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1 Regelung – Grundprinzip in Natur und Technik 1-1

1 Regelung – Grundprinzip in Natur und Technik

1.1 Offener und geschlossener Wirkungsablauf

Eine grundlegende Erfahrung des täglichen Lebens ist die Veränderung: Gegenstände und Le-
bewesen in unserer Umwelt verändern ihren Ort, ihre Lage, ihre Größe und ihre Gestalt. Sie tre-
ten mit uns und untereinander in Wechselwirkung, tauschen Masse, Energie und Information
miteinander aus, entstehen, wachsen, verfallen und vergehen.

Die Zeiträume, in denen diese Veränderungen ablaufen, können sehr unterschiedlich sein.
Einige Vorgänge laufen so schnell ab, dass das Geschehen ohne technische Hilfsmittel nicht ver-
folgt werden kann und die Veränderungen als sprungartig empfunden werden.
Andere Entwicklungen verlaufen dagegen so langsam, dass nicht als solche wahrgenommen
werden. Erst langfristige Beobachtungen und Überlieferungen über Generationen zeigen, dass
überhaupt eine Bewegung stattfindet.

Neben diesem Wandel ist aber auch das Bestreben von Organismen zu beobachten, den Verän-
derungen entgegenzuwirken, zumindest über einen begrenzten Zeitraum, und die für das Über-
leben wichtigen physikalischen Größen wie Ort, Lage, Form, Körpertemperatur usw. konstant
zu halten oder in zweckmäßiger Weise gezielt zu beeinflussen. So halten viele höhere Lebewe-
sen ihre Körpertemperatur trotz wechselnder Außentemperatur innerhalb enger Grenzen kon-
stant, um den störungsfreien Ablauf der Lebensvorgänge zu sichern. Oder sie verändern in ge-
zielter Weise ihren Ort und ihre Lage bezüglich der Umwelt, um Gefahren aus dem Wege zu ge-
hen, sich fortzupflanzen oder an Nahrung zu gelangen.
Dazu verwenden sie ein immer gleiches Verfahren: Der momentane Wert der zu beeinflussen-
den Größe wird durch ein Sinnesorgan (Rezeptor, Sensor) erfasst und mit dem gewünschten
Wert verglichen. Durch geeignete Maßnahmen, die das Zuführen von Energie erfordern, wird
die Differenz zwischen gewünschtem und aktuellem Zustand zum Verschwinden gebracht.
Dieses Grundprinzip der Regelung physikalischer Größen, bei dem als gemeinsames Merkmal
der momentane Wert der zu beeinflussenden Größe zurückgemeldet wird, findet man in allen
Lebewesen.

Neben dieser Befähigung zu kurzfristig wirkenden Maßnahmen haben lebende Organismen in unter-
schiedlichem Maße die Fähigkeit entwickelt, sich geänderten Lebensbedingungen mittelfristig in
weiten Grenzen anzupassen (Adaption) sowie Erfahrungen über zweckmäßige Verhaltensweisen zu
speichern (Lernen), weiterzugeben und als Individuum oder als Gruppe in ähnlichen Situationen zu
nutzen.

Diese Fähigkeiten lebender Wesen


• Beseitigen störender Einflüsse
• Zielgerichtetes Verändern physikalischer Größen
• Anpassen an geänderte Umweltbedingungen und
• Ausnutzen eigener oder fremder Erfahrungen
sind für Erhaltung, Verbreitung und Weiterentwicklung des Lebens von überragender Bedeu-
tung. Ohne diese von der Natur durch Variation und Auslese entwickelten Begabungen ist ein
höher entwickeltes Leben nicht vorstellbar.

BA Eisenach, 2004, Dr. Wede 28.09.2006


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Die diesen Fertigkeiten von Lebewesen zugrunde liegenden Prinzipien wurden frühzeitig auch in
technischen Geräten verwendet, ohne dass sie als solche erkannt und ihre Verwendung in Orga-
nismen bemerkt wurde. Erst als es in neuerer Zeit gelang, die grundlegenden Begriffe der In-
formationsübertragung und -verarbeitung sowie der Regelung mathematisch zu fassen, wur-
den die Gemeinsamkeiten technischer und biologischer Systeme erkannt.

Die im Jahr 1948 von N. WIENER begründete Wissenschaft „Kybernetik“, die sich mit der Un-
tersuchung derartiger Vorgänge in Lebewesen und technischen Prozessen befasst, hat in ent-
scheidendem Maße zur Aufdeckung dieser Gemeinsamkeiten und damit zum Verständnis der
Lebensvorgänge beigetragen.

Das Prinzip der Regelung kann anhand des Satzes „Vertrauen ist gut, Kontrolle ist besser“
verdeutlicht werden, den man als Dogma der Regelungstechnik bezeichnen könnte.

Der erste Halbsatz „Vertrauen ist gut ...“ kennzeichnet den Ablauf in einer offenen Wirkungs-
kette.
Wirkungsrichtung
Störung

Befehl Aktion Wirkung


Befehlender Ausführender Objekt

Strukturbild des offenen Wirkungsablaufs

Der von einem Befehlenden ausgegebene Befehl veranlasst den Ausführenden zu einer Aktion,
die am Objekt eine Wirkung hervorruft. Die vom Befehlenden erhoffte Wirkung wird aber nur
dann eintreten, wenn sich der Ausführende genau an den Befehl hält, das Objekt in vorhergese-
hener Weise reagiert und keine weiteren Aktionen (Störungen) von anderer Seite auf das Objekt
einwirken. Diese Bedingungen sind im wirklichen Leben nur selten erfüllt, sodass meist die er-
zielte Wirkung von der angestrebten abweichen wird.

Abhilfe wird durch den zweiten Halbsatz „ ... Kontrolle ist besser“ gekennzeichnet. Durch ei-
nen Beobachter wird die erzielte Wirkung am Objekt festgestellt und an den Befehlsgeber zu-
rückgemeldet. Dieser kann dann aufgrund der Meldung seine Befehle entsprechend ändern und
trotz einwirkender Störungen die erhoffte Wirkung möglicherweise doch erzielen.
Durch den Beobachter entsteht eine geschlossene, kreisförmige Wirkungsstruktur (Rückkopp-
lungsstruktur). Störung

Befehl Aktion Wirkung


Befehlender Ausführender Objekt

beobachtete Wirkung
Beobachter

Strukturbild des geschlossenen Wirkungsablaufs

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Gegenüber der offenen Wirkungskette weist die geschlossene völlig geänderte Eigenschaften auf:
• Die Wirkungen von Störungen können teilweise oder völlig beseitigt werden.
• Änderungen im Verhalten des Ausführenden und des Objekts können in gewissen Grenzen
ausgeglichen werden.

Die geschlossene Wirkungsstruktur hat aber auch Nachteile:


• Der Einsatz eines Beobachters erhöht den Aufwand.
Die erwünschte Kontrolle ist nur dann möglich, wenn der Beobachter die Wirkung genau wie-
dergibt (Messgenauigkeit). Exakte Beobachter sind meistens teurer als weniger exakte.
• Von der Befehlsausgabe bis zur Rückmeldung der erzielten Wirkung vergeht immer eine ge-
wisse Zeit. Der Befehlende kennt daher nur die Wirkung, wie sie vor einiger Zeit ausgesehen
hat, und bis zum Wirksamwerden eines neuen Befehls vergeht wieder eine gewisse Zeit. Diese
Verzögerungen können zu starken Schwankungen in der Wirkung, also einer Instabilität des
Wirkungskreises führen, sodass die erhoffte Wirkung ausbleibt.
Das Dogma des Regelungstechnikers muss daher abgeschwächt werden in „Vertrauen ist gut –
Kontrolle ist meistens besser“. Dieser Satz ist allerdings noch zu vage für praktische Anwen-
dungen.

Für die in der offenen Wirkungskette ablaufenden Vorgänge wird der Begriff Steuerung und
für die in der geschlossenen Wirkungsstruktur auftretenden Vorgänge der Begriff Regelung
eingeführt. Diese Begriffe sind beispielsweise im Normblatt DIN 19226 festgelegt.1)

Kennzeichen der Steuerung ist demnach der offene Wirkungsablauf, bei dem eine Wirkung
nur in einer Richtung – vom Eingang zum Ausgang – ausgeübt wird.
Dagegen ist die Regelung durch einen geschlossenen Wirkungsablauf gekennzeichnet, bei
dem die erzielte Wirkung (Istwert) fortlaufend oder doch hinreichend oft beobachtet und mit der
gewünschten Wirkung (Sollwert) verglichen wird. Treten Abweichungen zwischen Soll- und
Istwert auf, dann wird versucht, diese durch geeignete Maßnahmen zu beseitigen. Die möglichen
Verhaltensweisen rückgekoppelter Systeme sind wesentlich vielfältiger und schwieriger zu
durchschauen als die offener Steuerketten.

1)
Im anglo-amerikanischen Sprachraum wird als Oberbegriff das Wort control verwendet und zwischen open loop control
(Steuerung) und closed loop control (Regelung) unterschieden.

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1.2 Einführungsbeispiel zur Erläuterung der Begriffe Regelung und Steuerung

Aufgabe: Ein Werkstück ist in einem Ofen auf konstanter Temperatur zu halten.

+ 10 V el. Heizleistung pel = u · i


elektrischer Ofen

Heizwicklung
Stellgröße Thyristor- Tür
oder
UE = Triacsteller
Störung 2
0 ... 10 V

Störung 1 - (gesteuerte Größe)


Versorgungs-
störung
Veränderung der mittleren Heiz-
spannung durch Veränderung des Störung 3
Phasenanschnitts Änderung der Umge-
bungstemperatur

Steuerung: einmalige Aufnahme einer Kalibrierkurve (Kennlinie) - = f(UE) (bei konstanten


Bedingungen); Einstellung der Temperatur nach dieser Kurve.
Bei Störungen (Tür offen, Netzschwankungen) ergeben sich Abweichungen von der Solltempe-
ratur.

Symbolische Darstellung des Signalflusses im Blockschaltbild

Störgrößen
z1(t) z2(t) z3(t)

Stellgröße gesteuerte
y(t) Größe x(t)
Stelleinrich- Strecke
tung

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Handregelung: Durch Vergleich von -Soll und -Ist und Handabgleich wird trotz Störung
-Soll = -Ist erreicht!

-Ist
-Soll
Anzeigegerät

+ 10 V

Thyristor-
oder
Triacsteller
Tür
P
UE =
0 ... 10 V
Steuerung des
Energieflusses
Informations-
fluss
Energiefluss Temperatursensor

Darstellung als Signalflussbild

Störgrößen
Regel- z(t) gesteuerte
Sollwert Stellgröße Größe
differenz
(Führungsgröße) y(t) (Regelgröße)
e(t)
w(t) x(t)
Vergleich
Anlagen- Stellglied Regelstrecke
fahrer

xm(t) Mess-
einrichtung

Ziel der Regelungstechnik: Automatisierung des Abgleichs durch selbsttätige Regelung!

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1.3 Regelungsarten und Beispiele

Regelungsarten

selbsttätige Regelung

w Führungsgröße
Handregelung Festwertregelung Folgeregelung bzw. Sollwert der
w = konst. w = f(t) Regelgröße

1.3.1 Festwertregelung
Entwurfsziel: Ausgangsgröße (Regelgröße) soll trotz Einfluss von Störungen in einem vorgege-
benen Toleranzband um einen Sollwert gehalten werden.

Ź Temperaturregelung
– gefordert: konstante Temperatur eines Objektes im Ofen (= Sollwert)
– Störungen: Öffnen der Tür, Änderung der Umgebungstemperatur, Schwankung der
elektrischen Heizleistung (Netzspannung)

Regelstrecke „Ofen“

Heizwicklung
Heizleistung Tür

pel = u · i

Temperatursensor
Energie- Regel-
Stellglied größe Mess-
fluss
Temperatur wandler

– Führungsgröße
Regeldifferenz +
Regler
Soll-/Istwert- Sollwert
Informationsfluss Differenz

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Ź Temperaturregelung beim Spritzen von Kunststoffen

– gefordert: konstantes Temperaturprofil, um Kunststoff gleichmäßig zu plastifizieren


– Störungen: schwankende Umgebungsbedingungen

Regelstrecke „Extruder“
Kunststoff-
granulat
Heizzone 1 bis 4

Temperatur-
sensor

Mess- Heizleistung
wandler
Regelkreise für jede
Heizzone mit unter-
schiedlichen Sollwer-
Sollwert ten, um ein gefordertes

Zone 1 Regeldifferenz
Regler Stellglied
Temperaturprofil zu er-
+ Soll-/Istwert-
reichen
Differenz

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Ź Drehzahlregelung

– gefordert: konstante Drehzahl, Einfluss von Störungen sollen so schnell wie möglich
beseitigt werden.
– Störung: schwankendes Lastmoment, schwankende Versorgungsspannung
– Anwendung: Stabilisierung der Schnittgeschwindigkeit von Werkzeugmaschinen
(Hauptspindelantrieb)

Regelstrecke
„Gleichstromantrieb“

Stellglied U M J TG Drehzahlmesser
Ȧ

Drehzahl-
Regeldifferenz – sollwert
+
Regler
Soll-/Istwert-
Differenz

Ź Geregelte Spannungsversorgung

– gefordert: konstante Ausgangsspannung


– Störungen: Änderung des Laststromes, Schwankung der Versorgungsspannung
– Anwendung: Stromversorgung elektronischer Geräte

Regelstrecke

+ UV IA Ri L Lastimpedanz

CL Messwert UA
RL
Stellglied

Regler –
Sollwert UA0 bzw. IA0
+

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Ź Füllstandregelung

– gefordert: konstanter Füllstand


– Störung: schwankende Flüssigkeitsentnahme

Stell-
einrichtung Füllstandssollwert
Regler +


Stell-
antrieb Füllstandsmesswert

Füllstands-
sensor
Stell- Regel-
glied
strecke

h(t)

Abfluss

Ź Wärmetauscher

– gefordert: konstante Temperatur des zu erwärmenden Mediums


– Störung: Durchflussschwankung des erwärmenden und des zu erwärmenden Mediums

Stell- Temperatursollwert
einrichtung
Regler +


Stell-
antrieb
Regelstrecke

erwärmendes
Medium
Stell-
glied Temperatur-
sensor Temperatur-
messwert

zu erwärmendes
Medium

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Ź Abstandsregelung für ein Laserschneidwerkzeug


– gefordert: konstanter Abstand des Laserschneidkopfes vom Werkstück
– Störung: Materialform

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1.3.2 Folge- oder Nachlaufregelung

Entwurfsziel: Die Ausgangsgröße (Regelgröße) soll trotz des Einflusses von Störungen einem
vorgegebenen Führungsgrößenverlauf folgen.

Beispiel: Führungsgrößenverlauf w(t)

(Übergang von einer Position zu einer anderen


w(t)
mit konstanter Geschwindigkeit)

Ź Regelung des Drehwinkels (Drehachse)


– gefordert: Winkelstellung entsprechend Führungsgröße
– Störung: Lastmomentänderung, Schwankung der Versorgungsspannung
– Anwendung: Positionierung eines Roboterarmes

Regelstrecke
UV = konst.

ij
n2
M
n1 ij(t),
x(t)
Motor Getriebe
U~ij

t
Verlauf der Regelgröße

Regler + –
Stellglied
w(t)
+

t
Führungsgröße, zeitvariabler
Sollwert

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Ź Lageregelung (Lineare Achse)

Position des Tisches


Sollwert (Führungsgröße)

w(t) x(t)

t t

Regeldifferenz Spannung
e(t)
+ Regler
Differenz u(t) Motor
(Verstärker)

0

Geschlossener Wirkungsweg x(t)


= Regelkreis inkrementelle
Wegmess-
einrichtung

y
x
z vY

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Ź Folgeregelung für x- und z-Achse einer Drehmaschine

– gefordert: Bewegung der Werkzeugspitze entsprechend vorgegebener Bahn


– Störung: schwankendes Lastmoment bez. der Motorwelle

Ź Spannungverstärker

– gefordert: Ausgangsspannung soll er Eingangsspannung schnell mit geringem


Überschwingen folgen
– Störung: Änderung des Laststromes, Änderung der Versorgungsspannung
– Anwendung: Gleichspannungs- bzw. Breitbandverstärker

R0

R1
– Ri IA
UD
UE +
V = V(jȦ) Last- UA
impedanz

Umformung der Gleichungen des Operationsverstärkers führt auf

Störgröße
z = Ri · iA

Eingangs- R0 UD Ausgangs-
spannung V(jȦ) spannung
UE R1 + R 0 UA

R1
R1 + R 0

Der Operationsverstärker mit Rückführung kann als geschlossener Regelkreis betrachtet werden.
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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-1

2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise

2.1 Grundstruktur
Die angeführten Beispiele einschleifiger Regelkreise lassen sich in einheitlicher Weise mit einer ein-
heitlichen Terminologie darstellen. Die Grundlage dazu bildet die Norm DIN 19226 Teil 4. Danach
ergibt sich für den einschleifigen Regelkreis der folgende Signalflussplan (Wirkungsplan).
Kennzeichen des Regelkreises ist die ständige informationelle Rückwirkung vom Ausgang der Regel-
strecke über eine Messeinrichtung zum Eingang der Strecke mit dem Ziel die Ausgangsgröße der Stre-
cke (Regelgröße) dem Sollwert anzugleichen.

Führungs- Störgrößen Regelgröße


Regel- Stellgröße z(t)
größe Vergleichs-
glied differenz
e(t) y(t) x(t)
w(t) Stell-
Regelglied Steller Regelstrecke
glied

Regler Stelleinrichtung

Mess-
Regeleinrichtung xm(t) einrichtung

Grundstruktur des vereinfachten einschleifigen Regelkreises (1)

Zur vereinfachten Darstellung werden Regelstrecke und Messeinrichtung sowie Regelglied


und Steller jeweils zusammengefasst. Die Ausgangsgröße des Reglers wird somit als Stell-
größe aufgefasst. Als Regelgröße wird deren gemessener Wert aufgefasst, wobei angenom-
men wird, dass die Messung sehr viel schneller erfolgt als eine Änderung der Regelgröße.

Führungs-
Stellgröße Regelgröße
größe Regeldifferenz
y(t) allg. Regelstrecke x(t) [xm(t)]
w(t) e(t) allg. Regler
(Regelglied+Steller) (Strecke+ Messglied)

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-2

Die Störgrößen können an verschiedenen Orten der Strecke angreifen: am Streckeneingang,


innerhalb der Regelstrecke und am Streckenausgang.

Stör- Stör- Stör-


größe größe größe
z1(t) z2(t) z3(t)
Regel-
Führungs-
Stellgröße Strecke größe
größe Regeldifferenz
y(t) x(t)
w(t) e(t)
Regler Teilstrecke 1 Teilstrecke 2

Strecke mit verschiedenen Angriffsorten


Stör- Stör- Stör-
größe größe größe
z1(t) z2(t) z3(t) Regel-
Stellgröße größe
y(t) x(t)
Teilstrecke 1 Teilstrecke 2

Betrachtet wird die Reaktion von x(t) jeweils auf eine sprungförmige Änderung der Stell-
größe y(t) bzw. sprungförmiger Störungen bei Normierung auf die jeweilige Sprunghöhe
(Übergangsfunktion)

Ź steuernder Eingang y(t) = İ(t) (İ(t) Einheitssprung), Strecken mit Ausgleich


z1 = z 2 = z3 = 0
hxy(t)

(Strecke höherer Ordnung)


KSy

Ź Eingangsstörung z1(t) = İ(t), y = z2 = z3 = 0

hxz1(t)

KSz1 verzögerter Eingriff auf Regelgröße,


Wirkung analog zum steuernden Eingang y
t
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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-3

Ź Störung innerhalb der Regelstrecke z2(t) = İ(t), y = z1 = z3 = 0

hxz2(t)

KSz2 Eingriff auf Regelgröße schneller als bei steuern-


dem Eingang oder Eingangsstörung

t
Ź Störung am Regelstreckenausgang z3(t) = İ(t), y = z1 = z2 = 0

hxz3(t)

Eingriff auf die Regelgröße erfolgt direkt, also


KSz3 sprungförmig

Störung z(t) kann als Sprungantwort einer Störübertragungsfunktion (Stör-ÜF) dargestellt


werden.

Störungs-
Störgröße xz(t)
eingang z (t) Stör-ÜF
Führungs-
größe Regeldifferenz Stellgröße
Regelgröße
w(t) e(t) y(t)
Regler Regelstrecke x(t)

Die Übertragungsglieder Regelstrecke, Regler, Störübertragungsfunktion werden jeweils


durch Übertragungsfunktionen beschrieben:
ZS (s)
Ź Regelstrecke G SY (s) o X(s) G SY (s) ˜ Y(s)
NS (s)
ZR (s)
Ź Regler G R (s) o Y(s) G R (s) ˜ E(s)
N R (s)
ZZ (s)
Ź Störübertragungsfunktion G SZ (s) o X Z (s) G SZ (s) ˜ Z(s)
N Z (s)

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-4

Grundstruktur des vereinfachten einschleifigen Regelkreises (2)

Damit kann für den Grundregelkreis der folgende Signalflussplan im Bildbereich angegeben
werden.

Störungs-
Störgröße XZ(s)
eingang Z (s) GSZ(s)
Führungs-
größe Regeldifferenz Stellgröße
– Regelgröße
W(s) E(s) Y(s)
GR(s) GSY(s) X(s)

...
Offene Kette, aufgeschnittener Kreis (Mischstelle nicht berücksichtigt)

Übertragungsfunktion G 0 (s) G R (s) ˜ G SY (s)

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-5

2.2 Geschlossener Regelkreis im Überblick


2.2.1 Grundsätzliches Regelkreisverhalten
Für die Blöcke des Signalflussplanes wird die folgende Wirkung angenommen:

– Regler eĹ ĺ yĹ
– Regelstrecke yĹ ĺ xĹ
– Störung z Ĺ ĺ xĻ
z

ǻw yĹ
eĹ –
w GR(s) GSY(s) x (ǻw) (z)

Ź Störverhalten (w = konst. bzw. w = 0)


Störung z Ĺ ĺ x Ļ ĺ e = (w – x) Ĺ ĺ y Ĺ (Gegenreaktion des Reglers)
ĺ x Ĺ ĺ e = (w – x) Ļ (Abweichung e wird verkleinert; Idealfall e = 0!)
Der Regelkreis hat strukturell die Tendenz x an w anzugleichen!

Ź Führungsverhalten (z = 0)
w = w0 + ǻw Ĺ ĺ e = (w – x) Ĺ ĺ y Ĺ (Gegenreaktion des Reglers)
ĺ x Ĺ ĺ e = (w – x) Ļ (Abweichung e wird verkleinert; Idealfall e = 0!)

Fazit: Durch die Differenzbildung zwischen der Führungsgröße w(t) und der gemessenen
Regelgröße x (t) und die daraus resultierende Gegenreaktion des Reglers ist der Regelkreis
in der Lage (bei geeigneter Dimensionierung des Reglers):
Ź die Regelgröße der Führungsgröße möglichst schnell nachzuführen (Folgeregelung) und
Ź den Einfluss von Störgrößen auf die Regelgröße möglichst schnell zu kompensieren (Fest-
wert- und Folgeregelung).

2.2.2 Das Verhalten des Regelkreises im Bildbereich

Bei geschlossenem Regelkreis ergibt sich im Bildbereich die Regelgröße

G R (s)G SY (s) G SZ (s)


X(s) W(s)  Z(s)
1  G R (s)G SY (s) 1  G R (s)G SY (s)

als Reaktion auf die Führungsgröße W(s) und die Störung Z (s).

Auf eine Änderung der Führungsgröße oder der Störungsgröße erhält man bei festgelegtem
Regler mit der Übertragungsfunktion GR(s) aus der vorstehenden Übertragungsgleichung im
Bildbereich nach Einsetzen der Bildfunktionen für w(t) und z(t) und anschließender Rück-
transformation in den Zeitbereich die Regelgröße x(t) L-1 ^X(s)` .

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-6

Für die Führungsgröße und die Störgröße können damit Übertragungsfunktionen angegeben
werden

G R (s)G SY (s)
X Führungsübertragungsfunktion G W (s) (1)
1  G R (s)G SY (s)
G SZ (s)
X Störübertragungsfunktion G Z (s) (2)
1  G R (s)G SY (s)

und damit folgt für die Regelgröße X(s) G W (s)W(s)  G Z (s)Z(s) .

Die Entwurfsaufgabe für den Regelkreis besteht also darin, die Übertragungsfunktionen
GW(s) und GZ(s) durch geeignete Wahl der Reglerübertragungsfunktion GR(s) so festzulegen,
dass die Anforderungen an den Regelkreis gewährleistet werden.
Prinzipiell gilt: GW(s) ĺ Tiefpass; GZ(s) ĺ Hochpass

Bei gegebener Führungsübertragungsfunktion GW(s) ergibt sich gemäß (1) ein Regler mit der
Übertragungsfunktion

§ ·
1 § G W (s) · 1 ¨ ¨ 1 ¸
G R (s) ¨ ¸ ¸ (3)
G SY (s) © 1  G W (s) ¹ G SY (s) ¨ 1 ¸
¨ G (s)  1 ¸
© W ¹

und für die gegebene Störübertragungsfunktion GZ(s) gemäß (2) der Regler

1 § G SZ (s) ·
G R (s) ¨  1¸ (4)
G SY (s) © G Z (s) ¹

(Aufgabe 2.1)

Da die beiden Reglerübertragungsfunktionen in einem Regelkreis gleich sein müssen, bedeu-


tet das, dass zwischen den beiden Übertragungsfunktionen ein Zusammenhang besteht.
Gleichsetzen beider Funktionen führt auf

G Z (s) G SZ (s) >1  G W (s) @ .

Durch Vorgabe der Reglerübertragungsfunktion GR(s) können Führungs- und Störübertra-


gungsverhalten nicht unabhängig voneinander festgelegt werden. Führungs- und Störverhalten
können nicht gleichzeitig optimiert werden.

Beiden Übertragungsfunktionen ist der Nenner 1 + G 0 (s) gemeinsam, mit der Übertra-
gungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises (Kette) G 0 (s) G R (s) ˜ G SY (s) .

Die Nennerfunktion ist ein wesentliches Kriterium für den Reglerentwurf. Sie legt die Pol-
stellen der Übertragungsfunktionen GW(s) und GZ(s) fest.

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-7

2.2.3 Reglergrundtypen

Die Berechnung der Reglerübertragungsfunktion für ein gewünschtes Führungs- oder Stö-
rungsverhalten führt auf aufwendig zu realisierende Übertragungsfunktionen GR(s). Aus die-
sem Grund werden einfachere Standard-Regler eingesetzt, deren Parameter beim Reglerent-
wurf festzulegen sind. Das klassische Regelungskonzept zur Lösung der Regelungsaufgaben
(Führungs-, Störverhalten), geht von folgenden Ansätzen zur Erzeugung der Stellgröße aus:

Ź Je größer die Regeldifferenz e zwischen Führungsgröße w und Regelgröße x, e = w – x,


desto größer ist die Gegenreaktion durch die Stellgröße yP

yP
e
yP2

Zeit
e yP1

Zeit
Gegenreaktion yP ~ Regeldifferenz
Zeit

Die Stellgröße yP ist der Regeldifferenz e proportional, d. h.

yP = KR e ĺ proportional wirkender oder P-Regler, Parameter KR

Im Bildbereich gilt:
YP (s)
YI (s) K R ˜ E(s) ĺ Reglerübertragungsfunktion G R (s) KR
E(s)

Ź Je größer die Zeitdauer der Regeldifferenz e, desto größer ist die Gegenreaktion yI

t1 Zeit yI2

e yI1

Zeit
Gegenreaktion yI ~ Fläche der Regeldifferenz
Zeit

t
1
TI ³0
y I (t) e(W) dW ĺ integral wirkender oder I-Regler, Reglerparameter TI

Im Bildbereich gilt:
1 YI (s) 1
YI (s) ˜ E(s) ĺ Reglerübertragungsfunktion G R (s)
s ˜ TI E(s) s ˜ TI
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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-8

Ź Je größer die Änderungsgeschwindigkeit der Regeldifferenz e, desto größer die Gegen-


reaktion y

yD
Zeit yD2

e yD1

Zeit
Gegenreaktion yD ~ Anstieg der Regeldifferenz
Zeit

d e(t)
y D (t) TD ĺ differenzierend wirkender oder D-Anteil eines Reglers,
dt
Reglerparameter TD

Im Bildbereich gilt:

YI (s)
YI (s) s ˜ TD ˜ E(s) ĺ Reglerübertragungsfunktion G R (s) s ˜ TD
E(s)

Achtung: Der D-Anteil liefert nur eine Stellgröße yD, wenn sich die Regeldifferenz än-
dert. Im stationären Fall mit e = konst. liefert der D-Anteil keine Stellgröße.
Als alleinige Reglerkomponente ist der D-Anteil nicht einsetzbar!

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-9

2.2.4 Kombinationen der Grundregler

Die drei Reglergrundkomponenten P-, I- und D-Anteil werden in geeigneter Weise für den
vollständigen Reglerentwurf im Sinne einer Parallelschaltung kombiniert, z.B. als PI-, PD-
oder als PID-Regler.

Beispiel PID-Regler

Systemgleichung des Reglers


t
1 d e(t)
y(t) y P (t)  y I (t)  y D (t) K R e(t)  ³ e(W) dW  TD
TI 0 dt

§ 1 · 1
Y(s) ¨ K R   sTD ¸ ˜ E(s) G R (s) KR   sTD
© sTI ¹ sTI

Signalflussplan
yP(t)
KR

t
Regeldifferenz 1 yI(t) Stellgröße
TI ³0
e(t) e(W) dW
y(t)

d e(t) yD(t)
TD
dt

Die Systemgleichung des PID-Reglers kann auch in der folgenden Form angegeben werden:

ª 1
t
TD d e(t) º § 1 ·
K R TI ³0
y(t) K R «e(t)  e( W ) dW  » Y(s) K R ¨1   sTV ¸ ˜ E(s)
¬ K R dt ¼ © sTN ¹
ª 1
t
d e(t) º 1
TN ³0
y(t) K R «e(t)  e( W) dW  TV » G R (s) 1   sTV
¬ dt ¼ sTN

e(t) 1
t
y(t)
TN ³0
e(W) dW KR

d e(t)
TV
dt

Durch Weglassen der entsprechenden Terme entstehen aus diesem allgemeinen PID-Regler der P-, der
PI- und der PD-Regler.

Durch Anwendung der Laplace-Transformation ergeben sich aus den Systemgleichungen der Regler
die zugehörigen Übertragungsfunktionen.
In den folgenden Tabellen sind die linearen Grundtypen von Reglern zusammengefasst.

BA Eisenach, 2004, Dr. Wede 28.09.2006


2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-10

P-Regler (propotionalwirkender Regler, Verstärker)


Reglergleichung Übergangsfunktion e(t) = İ(t) Bode-Diagramm
Zeitbereich
y(t) K R e(t) LAF
h(t)
20 lg KR
KR
lg Ȧ
ij(Ȧ)
Übertragungsfunktion t
GR(s) = KR lg Ȧ

Um das erforderliche Stellsignal zu erzeugen, muss am Eingang des Reglers ein (wenn auch
kleines) Signal (e(t)) anliegen. Das bedeutet, es besteht immer eine Differenz zwischen w und
x (bleibende Regeldifferenz eB)
I-Regler (integralwirkender Regler, Integrator)
Reglergleichung Übergangsfunktion e(t) = İ(t) Bode-Diagramm
Zeitbereich
1 h(t)
TI ³
y(t) e(t) dt LAF
– 20dB/dek
1
TN ³
y(t) KR ˜ e(t) dt
0
1 1/TI lg Ȧ
TI
Übertragungsfunktion
TI t ij(Ȧ)
1
G R (s)
sTI
KR lg Ȧ
G R (s)
sTN - 90°

Das Stellsignal steigt, solange e(t)  0 ist. Bei e(t) = 0 bleibt y = konst.
Vorteil: Die bleibende Regelabweichung wird Null, die Stellgröße wird mit der erforderli-
chen Höhe erzeugt.
Nachteil: lange Zeit erforderlich, bis y(t) = konst. bzw. e(t) = 0, d. h. langsames Regelverhalten.
PI-Regler (proportional und integrierend wirkender Regler)
Reglergleichung Übergangsfunktion e(t) = İ(t) Bode-Diagramm
Zeitbereich
– 20dB/dek
§ 1 · h(t) LAF
y(t) K R ˜ ¨ e(t) 
© TN
³ e(t) dt ¸
¹
KR

KR 0
1/TN lg Ȧ
Übertragungsfunktion – TN 0 t
ij(Ȧ)
§ 1 ·
G R (s) K R ¨1  ¸
© sTN ¹
lg Ȧ
§ 1  sTN · - 45°
G R (s) KR ¨ ¸ - 90°
© sTN ¹

Beschleunigter I-Regler, die Sprungantwort ist um TN (Nachstellzeit) verkürzt.


Vorteil: Schnelleres Verhalten als I-Regler

BA Eisenach, 2004, Dr. Wede 28.09.2006


2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-11

PD-Regler (proportional und differenzierend wirkender Regler)


Reglergleichung Übergangsfunktion e(t) = İ(t) Bode-Diagramm

Zeitbereich (ideal)
h(t) 20dB/dek
§ de(t) · KRTVį(t)
y(t) K R ˜ ¨ e(t)  TV LAF
¸
© dt ¹ 0dB/dek
20 lg KR
0
1/TV
Übertragungsfunktion (ideal) lg Ȧ
ij(Ȧ)
G R (s) K R 1  sTV KR 90°
45°
0 t
lg Ȧ

0dB/dek
Übertragungsfunktion (real) 20dB/dek
h(t) LAF
1  sTV 0dB/dek
G R (s) KR KRTV/T1
1  sT1 0
1/TV 20 lg KR 1/T1 lg Ȧ
ij(Ȧ)
90°
KR
45°
0 t
lg Ȧ

Durch die Vorhaltzeit TV ist eine Beschleunigung der Stellgröße möglich.


Vorteil: Schnelleres Verhalten als PI-Regler.

PID-Regler (proportional-, integral- und differenzierend wirkender Regler)


Reglergleichung Übergangsfunktion e(t) = İ(t) Bode-Diagramm
Zeitbereich (ideal)
– 20dB/dek 20dB/dek
§ 1 de(t) · KRTVį(t)
³
y(t) K R ˜ ¨ e(t)  e(t) dt  TV h(t) LAF
¸
© TN dt ¹ 0dB/dek
0
1/TN´ 1/TV´ lg Ȧ
Übertragungsfunktion (ideal) ij(Ȧ)
90°
§ 1 · KR 45°
G R (s) K R ¨1   sTV ¸
© sTN ¹ 0 t lg Ȧ
– TN - 45°
§ (1  sT' )(1  sT' ) ·
K 'R ¨ N V ¸ - 90°
G R (s)
¨ sTN' ¸
© ¹

Übertragungsfunktion (real) h(t) – 20dB/dek 20dB/dek

§ 1 sTV ·
G R (s) K R ¨1   ¸ KRTV/T1 0dB/dek
© sTN 1  sT1 ¹ 0
1/TN´ 1/TV´ lg Ȧ
§ (1  sT' )(1  sT' ) · ij(Ȧ)
G R (s) K 'R ¨ N V ¸ 90°
¨ sT' 1  sT ¸ KR 45°
© N 1 ¹
– TN
0 t
- 45° lg Ȧ

- 90°

Durch die Vorhaltzeit TV ist eine weitere Beschleunigung der Stellgröße möglich. Da der I-
Anteil erhalten bleibt, keine bleibende Regeldifferenz, d. h. eB = 0.
Vorteil: Schnelleres Verhalten als PI-Regler.

BA Eisenach, 2004, Dr. Wede 28.09.2006


2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-12

2.2.5 Typisches Verhalten des Regelkreises im Zeitbereich

Das typische Führungs- und Störverhalten eines Regelkreises wird mit den folgenden Abbil-
dungen demonstriert.
Regelstrecke. Die Regelstrecke soll das folgende dynamische Verhalten bei einer sprungför-
migen Änderung der Stellgröße und einer Störgröße aufweisen.
ĺRegelgröße

Antwort auf
Störgrößen- xz0
sprung

Antwort auf Eingriff der


Stellgrößen- sprungförmigen
sprung Störgröße

Zeit ĺ

Beim Schließen des Regelkreises wird zunächst der Sollwert w (Arbeitspunkt) angefahren,
gefolgt vom stabilen Betrieb am Arbeitspunkt. Eine angreifende Störung führt zu einer vor-
übergehenden Abweichung (em) vom Sollwert. Je nach eingesetztem Reglertyp wird die Aus-
wirkung der Störung abgebaut oder es bleibt eine Abweichung bestehen (bleibende Regeldif-
ferenz eB). Nach der Änderung der Führungsgröße um w0 nähert sich die Regelgröße nach ei-
nem Überschwingen (xm) dem neuen Sollwert w1, wobei je nach Reglertyp auch hier eine
bleibende Abweichung bestehen bleiben kann (P-Regler).

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2 Grundstruktur und -verhalten einschleifiger Regelkreise 2-13

Die folgende Abbildung zeigt nochmals die Reaktion des geschlossenen Regelkreises auf eine
sprungförmige Änderung der Führungsgröße von 0 auf 1 bei t = 0 (bezogen auf den Arbeits-
punkt) und eine sprungförmige Änderung der Störung bei t = 20. Eingesetzt werden ein P-
und ein PI-Regler.
ĺ

Überschwingweite ǻh
Regelgröße

PI-Regler Toleranzband ± 2 %

em

bleibende Regel-
P-Regler differenz eB

Tm

Zeit ĺ
Ź Führungsverhalten
Als Antwort auf den Führungsgrößensprung nähert sich die Regelgröße nach dem maximalen
Überschwingen 'h (prozentual bez. auf Endwert) einem stationären Endwert. Ein Maß für
die Schnelligkeit des Kreises ist die Zeit bis zum Erreichen des ersten Maximums Tm.
Abhängig vom Verhalten der Strecke und der Wahl des Reglers kann sich eine von Null ver-
schiedene bleibende Regeldifferenz eB als Differenz zwischen Sollwert und Regelgröße er-
geben. Dies ist z. B. beim P-Regler an einer Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) der Fall.
Weitere Zeitkennwerte zur Beurteilung des dynamischen Verhaltens des Regelkreises:
• Anregelzeit Tan, bei der die Regelgröße erstmalig nach dem Stelleingriff den Sollwert
(im Beispiel 1,0) überschreitet
• Ausregelzeit Taus oder T2%, nach der die Regelgröße endgültig in ein definiertes Tole-
ranzband um den Sollwert (z. B. ± 2 %) eintaucht.

Ź Störverhalten
Die bei t = 20 eingreifende sprungförmige Störung wird durch die Regelung abgebaut (vgl.
dazu Einfluss der Störung auf ungeregelte Strecke, oben). Auch hierbei kann eine bleibende
Abweichung gegenüber dem Ausgangswert der Regelgröße auftreten (s. P-Regler). Der ma-
ximale Einbruch der Regelgröße um em ist abhängig von der Schnelligkeit des Regelkreises.

BA Eisenach, 2004, Dr. Wede 28.09.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-1

3 Entwurf einschleifiger Regelkreise

3.1 Anforderungen an den Regelkreis (Entwurfsspezifikationen)

► Stabilität → Betrachtung des Nenners der Regelkreisübertragungsfunktionen;


Stabilität fordert: Pole von 1 + G0(s) = 0 liegen in der linken Halbebene

► Statische Genauigkeit (Verhalten nach langer Einwirkungsdauer von Führungs-


oder Störgröße; theoretisch t → ∞)
Bleibende Regeldifferenz eB zulässig oder nicht? Wie groß ist sie?

► Dynamische Genauigkeit
Vorgabe dynamischer Kennwerte für das Regelkreisverhalten (∆h, TM, Tan, Taus)

► Robustheit
Toleranz des Regelkreisverhaltens gegenüber Veränderungen der Regelstrecke (Änderung
der Streckenübertragungsfunktion/Zeitkonstanten, Verstärkung)

3.2 Statische Genauigkeit/Statische Spezifikation

Gesucht ist das Verhalten der Regeldifferenz e(t) für t → ∞ (bleibende Regeldifferenz eB)

Z(s) GSZ(s)

W(s) E(s) X(s)


Y(s)
GR(s) GSY(s)

Im Bildbereich ergibt sich für die Regeldifferenz die Übertragungsgleichung:

1 − G SZ (s)
E(s) = W(s) + Z(s)
1 + G 0 (s) 1 + G 0 (s)

3.2.1 Bleibende Regeldifferenz eB bei einem Führungssprung (Störung z = 0) – Positionsfehler

1 w0 w(t)
E(s) = W(s) =
Führungsgröße

W(s)
1 + G 0 (s) s
1 w0 w0
E(s) =
1 + G 0 (s) s
t

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-2

Berechnung von eB mit dem Endwertsatz der Laplace-Transformation

1 w0 eB 1
eB = lim e(t) = lim s E(s) = lim s → = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G 0 (s) s w 0 s→0 1 + G 0 (s)

Zwei Fälle von G0(s) sind zu unterscheiden

P-Kette I-Kette
K R K S (1 + sT1 ')⋯ K R K IS (1 + sT1 ')⋯
Führungssprung

G 0 (s) = G R (s)GS (s) = G 0 (s) =


(1 + sT1 )⋯ s(1 + sT1 )⋯

eB 1 1 eB 1 1
= lim = lim = lim = lim
w 0 s→0 1 + G 0 (s) s→0 1 + K R K S (1 + sT1 ')⋯ w 0 s→0 1 + G 0 (s) s→0 1 + K R K IS (1 + sT1 ')⋯
(1 + sT1 )⋯ s(1 + sT1 )⋯
eB 1 eB s
= = lim =0
w 0 1 + K R KS w 0 s→0 K R K IS

3.2.2 Bleibende Regeldifferenz eB bei einem Störungssprung (Führungsgröße w = 0)

− G Sz (s) z0
E(s) = Z(s) Z(s) = z(t)
Störgröße

1 + G 0 (s) s
−GSz (s) z 0
E(s) = z0
1 + G 0 (s) s

Endwertsatz t
− GSz (s) z 0 KSz
eB = lim e(t) = lim s E(s) = lim s ; P-Glied GSz (s) =
t →∞ s →0 s →0 1 + G 0 (s) s (1 + sT1 )⋯
P-Kette I-Kette
K R K S (1 + sT1 ')⋯ K R K S (1 + sT1 ')⋯
G 0 (s) = G R (s)GS (s) = G 0 (s) =
(1 + sT1 )⋯ s(1 + sT1 )⋯
Störungssprung

− GSz (s)z 0 − G Sz (s)z 0 − GSz (s)z 0 − G Sz (s)z 0


eB = lim = lim eB = lim = lim
s→0 1 + G 0 (s) s →0 K K (1 + sT1 ')⋯ s→0 1 + G 0 (s) s →0 K K (1 + sT1 ')⋯
1+ R S 1+ R S
(1 + sT1 )⋯ s(1 + sT1 )⋯
x z0 =K Sz ⋅ z0 x z0 =K Sz ⋅ z0
eB 1 eB s
= = lim =0
x z0 1 + K R K S x z0 s→0 K R KS

Fazit: Ein Regelkreis mit I-Kette führt bei sprungförmiger Änderung der Führungs- oder der
Störgröße zu einer verschwindenden bleibenden Regeldifferenz eB.

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-3

3.2.3 Bleibende Regeldifferenz eB bei einer Führungsanstiegsfunktion (Störung z = 0)

1 w
ɺ0
E(s) = W(s) W(s) =
1 + G 0 (s) s2 w(t) = w
ɺ 0 ⋅t

Führungsgröße
1 w
ɺ0
E(s) =
1 + G 0 (s) s 2
konst. Anstiegs-
geschwind. w ɺ 0

t
Endwertsatz
1 w
ɺ0 eB 1s
eB = lim e(t) = lim s E(s) = lim s ; = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G 0 (s) s 2 ɺ 0 s→0 1 + G 0 (s)
w

P-Kette I-Kette
K R K S (1 + sT1 ')⋯ K R K IS (1 + sT1 ')⋯
G 0 (s) = G R (s)GS (s) = G 0 (s) =
(1 + sT1 )⋯ s(1 + sT1 )⋯
Führungsanstiegsfunktion

eB 1s 1s eB 1s 1s
= lim = lim = lim = lim
ɺ 0 s→0 1 + G 0 (s) s→0
w K K (1 + sT1 ')⋯ w
ɺ 0 s →0 1 + G 0 (s) s → 0 K K (1 + sT1 ')⋯
1+ R S 1 + R IS
(1 + sT1 )⋯ s(1 + sT1 )⋯
eB eB 1
→∞ =
w
ɺ0 w
ɺ 0 K R K IS

w(t), w(t),
x(t) w(t) x(t) w(t) e(t) → eB = konst.
e(t)↑

x(t) x(t)

t t

Fazit: Bei einer Führungsgröße mit konstanter Anstiegsgeschwindigkeit ergibt sich


– bei einer P-Kette eine zeitlich zunehmende Regeldifferenz e(t) (→ ∞ für t → ∞)
– bei einer I-Kette eine konstante bleibende Regeldifferenz eB (Schleppfehler).

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-4

3.3 Dynamische Spezifikation/Dynamische Genauigkeit


(Reglereinstellung anhand des Frequenzganges des aufgeschnittenen Kreises G0(jω))

3.3.1 Überschwingweite ∆h
Das Überschwingen ist ein dynamischer Fehler, der die maximale Abweichung vom Sollwert kenn-
zeichnet. Ein direkter Zusammenhang zwischen den dynamischen Kennwerten des geschlossenen
Regelkreises (∆h und Tm) und den Parametern des Reglers (KR, TN, TV) kann bei bekannten Para-
metern der Regelstrecke i. Allg. nicht direkt angegeben werden.
Ein Zusammenhang lässt sich aber angeben zwischen
● den Zeitbereichskennwerten ∆h und Tm des geschlossenen Kreises und
● der Übertragungsfunktion G 0 (s) = G R (s) ⋅ GS (s) bzw. dem Frequenzgang
G 0 ( jω) = G R ( jω) ⋅ G S ( jω) des aufgeschnittenen Regelkreises.

W(s) E(s) X(s)


G0(s)

Im Bode-Diagramm ergeben sich der logarithmisch dargestellte Amplitudengang (20 log|G0(jω)|)


und der Phasengang ϕ0(ω) des aufgeschnittenen Kreises durch die Addition der Amplituden- bzw.
Phasengänge von Regler und Strecke.
Beispielhaft wird als G0(jω) eine Kettenschaltung aus einem I-Glied und einem Verzögerungsglied
1. Ordnung betrachtet werden.

IT1-Kette
K 1 1 1
G 0 (s) = = = = ; → TI′ = TI / K TI′ = a ⋅ T1
sTI (1 + sT1 ) s TI 1 + sT sTI (1 + sT1 )
′ ( + )
( 1)
s aT1 1 sT1
1
K
I-Glied T1-Glied
ω1 = ; K = K R ⋅ KS
2 T1
20lg|G0(jω)|

1
K>1
Das Bode-Diagramm ergibt sich
3
– 20db/Dek. – 40db/Dek. für s = jω.
K=1

ω1 = 1 T1
K<1
ωs2
ωs3 ωs1 lg ω

φ(ω)
lg ω

-90°

φR3 φR1 φR2


-180°

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-5

Führungsübertragungsfunktion GW(s) des geschlossenen Regelkreises:


1
X(s) G0 (s ) sT1a (1 + sT1 ) 1
G w (s) = = = =
W(s) 1 + G 0 ( s ) 1 + 1 sT1a (1 + sT1 ) + 1
sT1a (1 + sT1 )

1 1
G w (s) = = → Schwingungsglied, T2*-Glied
1 + sT1a + s T1 a 1 + s2DT0 + s 2T02
2 2

Koeffizientenvergleich: 2DT0 = aT1; T0 2 = T12a → a = 4 D2

Übergangsfunktion h(t) (als Funktion von D bzw.a)


t a t
−D  t  −  t 
1 1
h(t) = 1 − e T0
sin  1 − D2 + Ψ  = 1 − e 4 T0
sin  1 − ( a / 4) + Ψ 
1 − D2  T0  1 − ( a / 4)  T0 
mit Ψ = arcsin ( 1 − D ) = arcsin ( 1 − (a / 4) ) .
2

D = 0,25; a = 0,25
h(t) →

D = 0,5; a = 1,0

D = 0,75;
a = 2,25

D = 1,0; a = 4,0
D = 1,5; a = 9,0
D = 2,0; a = 16,0

t/T0 →
Überschwingweite ∆h des Schwingungsgliedes als Funktion der Dämpfung D bzw. des Faktors a:

 π   a 
∆h = exp  −  = exp  −π . ( exp( ....) = e(...))
 1 − D 
2
 4−a 

Überschwingweite ∆h als Funktion des Phasenrands φR:

 4 
∆h = exp  − π − 1
 (1 cos ϕR ) − cos ϕR 

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-6

Überschwingweite ∆h als Funktion des Phasenrands φR


80

70

60
Näherung
Phasenrand

50
φR= 30...70°
40

30

20 Näherung
∆h = 2...40%
10

0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7

Überschw ingw eite ∆ h

∆h in % 0 4,3 5 8,5 10 20 30 40 50
φR in ° 76,3 65,5 64,6 60,3 58,6 48,1 39,1 31,2 24,3
D 1 1/√2 0,69 0,61 0,59 0,46 0,36 0,28 0,22
a 4,0 2,0 1,9 1,49 1,39 0,85 0,52 0,31 0,19

Im Bereich des Phasenrands von 30° < φR < 70° bzw. bei Überschwingweiten 2% < ∆h < 40%
kann der Zusammenhang angenähert durch

ϕR + ∆h = 70, ϕR in °, ∆h in % Bsp. φR = 45° → ∆h = 25 %

Satz 1: Bei der IT1-Kette (aufgeschnittener Kreis) kann eine vorgegebene Überschwingweite ∆h
durch Wahl des Phasenrandes φR eingestellt werden.

Der Zusammenhang zwischen Phasenrand und Überschwingweite kann weitgehend auf allgemeine
offene Ketten übertragen werden. Der Zusammenhang gilt u. a. näherungsweise für

► I1Tn-Ketten mit der Abweichung |∆∆h| = | ∆h − ∆hˆ | < 5 %


► I1TnTDm-Ketten mit der Abweichung |∆∆h| = |< 12 %.
► Systeme mit Totzeit.

Für die Durchtrittsfrequenz ωS gilt |G0(jωS)| = 1, woraus die Durchtrittsfrequenz ωS als Funktion
von a berechnet werden kann:
1 1 4 
ωS = f 2 (a) =  1 + 2 − 1 .
T1 2  a 

Beim Reglerentwurf wird ein Frequenzgang des aufgeschnittenen Kreises G0(jω) (Produkt von
Regler- und Streckenfrequenzgang) in Form einer IT1-Kette angestrebt, wobei die Schnittfre-
quenz ωS i. Allg. in einem Bereich mit einem Abfall von 20 dB/dek liegt .
Der eingestellte Phasenrand φR bestimmt die Überschwingweite ∆h bei einem Führungsgrößen-
sprung.

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-7

3.3.2 Schnelligkeit des geschlossenen Kreises (ohne Ableitung)

Die Durchtrittsfrequenz ωS des aufgeschnittenen Kreises ist ein Maß für die Schnelligkeit des ge-
schlossenen Kreises. Näherungsweise gilt:

π 1
Tm ≈ = .
ωS 2 ⋅ fS
Tm − π ωS
Als obere Fehlerschranke lässt sich für diese Näherung angeben: < 20 %
Tm
Bei gegebenem Bode-Diagramm der Regelstrecke können damit die Reglerparameter so festgelegt
werden, dass ein vorgegebenes Überschwingen ∆h eingehalten wird.

Satz 2: Durch die Wahl der Reglerstruktur kann mit der Durchtrittsfrequenz ωS die Schnelligkeit
des Regelkreises (Tm) eingestellt werden.

3.3.3 Maximale Regeldifferenz em bei Störeingriff


Bei einem Störeingriff, der die Ausgangsgröße der ungeregelten Strecke um xz0 ändert, ergibt sich
die maximale Regeldifferenz em (Definition s. Abschn.2).

Die maximale Regeldifferenz em hängt ab von


• der Schnelligkeit des Regelkreises, charakterisiert durch die Durchtrittsfrequenz ωS
• der Verzögerung, mit der die Störung auf die Ausgangsgröße (der ungeregelten Strecke) ein-
wirkt, charakterisiert durch die Summenzeitkonstante TΣz des Störeingriffes (Schnelligkeit
des Störeingriffs).
x(t)
A1
xZ0

A2
A1 = A2 !
TΣz

t Regelgröße unter Störeinfluss ohne Regelung


z(t)
Sprungstörung
t
Das Verhältnis von maximaler Regeldifferenz em und Größe der Störung xz0 wird bestimmt durch
das Produkt der Durchtrittsfrequenz ωS und der Summenzeitkonstante TΣz der Störung.
Der näherungsweise Zusammenhang ergibt sich aus der Gleichung:

em 1

x z0 1 + ωS ⋅ TΣ z

ωS·TΣz 0 0,5 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 8,0 10,0
em/ xz0 100 % 70 % 55 % 35 % 25 % 20 % 16 % 13 % 9% 7%

Satz 3: Durch die Wahl der Reglerstruktur kann mit der Durchtrittsfrequenz ωS der maximale,
durch eine Störung verursachte Einbruch in der Regelgröße reduziert werden.

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-8

3.4 Entwurfsbeispiel (ausgeführt mit WinFact-Boris)


Gezeigt wird die Vorgehensweise beim Entwurf eines P-, I-, PI-, PID-Reglers im Frequenzbereich.
Das mit den verschiedenen Reglertypen erzielte Regelverhalten wird verglichen.

3.4.1 Aufgabenstellung
► Gegeben ist eine Regelstrecke mit den folgenden Übertragungsfunktionen

2
Z(s) GSY (s) =
GSZ(s) (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )

X(s) 1
Y(s) GSZ (s) = → TΣz = 15 s
GSY(s) (1 + s ⋅ 15s )

• Sprungantworten der Regelgröße bei Stellgrößen- und Störungssprung (ohne Regler)

Antwort auf
Stellgrößen-
xz0
sprung

Antwort auf
Störungssprung

• Bode-Diagramm für GSY(s)

6 dB
LAF Strecke

Phase
Strecke

► Gefordert wird für das Führungsverhalten eine Überschwingweite ∆h = 8,5 % (woraus ein
Phasenrand φR = 60° folgt) sowie eine verschwindende bleibende Regeldifferenz eB = 0.

BA-Eisenach, 2006, Prof. Dr. Wede 02.11.2006


3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-9

3.4.2 P-Regler

1
Z(s) (1 + s ⋅15s )

E(s) Y(s)
W(s) KR
2
X(s)
(1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
G0(s)

2
G 0 (s) = G R (s) ⋅ GSY (s) = K R ⋅
(1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
Das Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises G0(jω) wird zunächst für KR = 1 dargestellt.
Der Phasenrand von φR = 60° ergibt sich bei der Frequenz ωS = 0,24 s-1. Am logarithmischen Amp-
litudenfrequenzgang zeigt sich, dass die Verstärkung um 7 dB (Verstärkungsfaktor KR = 2,2) erhöht
werden muss, damit die Durchtrittsfrequenz bei ωS liegt.

7 dB

φR = 60°

Die Simulation im Zeitbereich (w0 = 10; xZ0 = 10) zeigt ein größeres Überschwingen als erwartet
(22 %, eine typische Erscheinung bei P-Strecken mit P-Reglern bei kleinen Kreisverstärkungen
KRKS).
Aus der Simulation folgt Tm = 11, 0 s; aus der Durchtrittsfrequenz ωS = 0,24 s-1 ergibt sich
π
Tm ≈ = 13s .
ωs
Übereinstimmend ergibt sich bei Simulation und Rechnung die bleibende Regeldifferenz
1 eB 1
eB = w 0 = 1,86 bzw. = = 0,186
1 + K R KS w 0 1 + K R KS

Auch beim Störungseingriff ergibt sich eine bleibende Regeldifferenz gegenüber dem zuvor einge-
stellten stationären Endwert.

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-10

Simulationsergebnis

Regelgröße x(t)

Störungssprung
Sollwertsprunghöhe w0 = 10

Führungs-ÜF des geschlossenen Kreises


2
G 0 (s) = G R (s) ⋅ GSY (s) = K R ⋅
(1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
4, 4

G W (s) =
G 0 (s)
=
(1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅1,5s ) = 4, 4
1 + G 0 (s) 1 + 4, 4 (1 + s ⋅15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s ) + 4, 4
(1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅1,5s )
4, 4 4, 4 5, 4
G W (s) = 3 = 3
s ⋅ 45s + s ⋅ 55,5s + s ⋅ 18,5s + 1 + 4, 4 s ⋅ 8,33s + s ⋅ 10, 28s 2 + s ⋅ 3, 43s + 1
3 2 2 3 2

0,815
G W (s) = 3 (System 3. Ordnung)
s ⋅ 8,33s + s ⋅ 10, 28s 2 + s ⋅ 3, 43s + 1
3 2

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises (Führungsverhalten)

GW(j0) = – 1,86 dB = 0,807; Resonanzüberhöhung 0,989 dB = 1,27 bei ωmax = 0,295 s-1
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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-11

1
Z(s)
3.4.3 I-Regler (1 + s ⋅15s )

W(s) E(s) 1 Y(s) 2


KR X(s)
s TI (1 + s ⋅15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅1,5s )

1 2
G 0 (s) = G R (s) ⋅ GSY (s) = K R ⋅
sTI (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
Das Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises G0(jω) wird zunächst für KR = 1 und TI = 15 s
dargestellt (gestrichelt). Die Verstärkung muss um 12,6 dB abgesenkt werden, um bei ωS = 0,03 s-1
den Phasenrand von 60° zu erreichen. Mit der entsprechenden Verstärkung von KR = 0,234 ergibt
sich die durchgehende LAF-Linie.

Die Simulation im Zeitbereich (w0 = 10; xZ0 = 10) zeigt ein etwas kleineres Überschwingen als er-
wartet von 7 %. Aus der Simulation folgt Tm ≈ 95 s; aus der Durchtrittsfrequenz ωS = 0,03 s-1 ergibt
sich Tm ≈ π ωs = 105s . Deutlich zu erkennen ist, dass die bleibende Regeldifferenz verschwindet.
Auch beim Störungseingriff wird die bleibende Regeldifferenz abgebaut. Der maximale Störein-
bruch liegt bei em/xz0 = 69,6 % [theoretisch em/xz0 = 1/(1+0,03s-1·15s) = 69 %].

Simulationsergebnis

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-12

Führungs-ÜF des geschlossenen Kreises


0, 234 2
G 0 (s) = G R (s) ⋅ GSY (s) = ⋅
s ⋅ 15s (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
1
G 0 (s) =
s ⋅ 32,1s (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
1
G 0 (s) s ⋅ 32,1s (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
G W (s) = =
1 + G 0 (s) 1 + 1
s ⋅ 32,1s (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )
1
G W (s) =
s ⋅ 32,1s (1 + s ⋅ 15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s ) + 1
1
G W (s) = 4 (System 4. Ordnung)
s ⋅ 1444,5s + s ⋅ 1781,6s + s 2 ⋅ 593,9s 2 + s ⋅ 32,1s + 1
4 3 3

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises (Führungsverhalten)

GW(j0) = 0 dB = 1,0; Grenzfrequenz ω-3dB = 0,048 s-1

Fazit: Die bleibende Regeldifferenz wird durch das I-Glied eliminiert. Der Regelkreis (die Regel-
schleife) wird allerdings wesentlich langsamer.
→ Die Regelschleife muss beschleunigt werden!

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-13

1
Z(s)
3.4.4 PI-Regler (1 + s ⋅15s )

W(s) E(s) 1+ s ⋅15s Y(s) 2


KR X(s)
(s15s) (1 + s ⋅15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅1,5s )

Eine sinnvolle Annahme für die Nachstellzeit des Reglers ist TN = T1 = 15 s.

(1 + s ⋅ 15s ) 2 2, 44
G 0 (s) = G R (s) ⋅ GSY (s) = 1, 22 ⋅ =
s ⋅ 15s (1 + s ⋅ 15s ) (1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s ) s ⋅ 15s (1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )

Das Bild zeigt die logarithmischen Amplituden- und die Phasenfrequenzgänge für die Strecke und
die Reglereinstellung. Die Verstärkung des Reglers KR ist dabei noch unberücksichtigt (KR = 1).

LAF Regler

LAF Strecke LAF Regler

Phase LAF Strecke


Regler

Phase
Strecke

Verstärkung
erhöhen auf 0 dB

Phasenrand
φR = 60°

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-14

Aus dem Phasengang des aufgeschnittenen Kreises ergibt sich für den Phasenrand von 60° die
Durchtrittsfrequenz ωS = 0,153 s-1. Der dargestellte Amplitudenfrequenzgang (KR = 1) zeigt, dass
der Amplitudenfrequenzgang um 1,9 dB angehoben werden muss, damit bei ωS die 0db-Achse
durchstoßen wird → KR = 1,22.

LAF aufgeschnittener Kreis

0 dB
Phase
aufgeschnittener Kreis

φR = 60°

Die Reglereinstellung (KR = 1,22, TN = T1 = 15 s) führt auf folgende Simulationsergebnisse im


Zeitbereich: ∆h = 7,5 s %, em/xz0 = 30 %. Diese Werte zeigen eine sehr gute Übereinstimmung mit
e 1
den theoretischen (vgl. ∆h = f(φR) und m = = 0,301 mit ωS = 0,153 s-1 und TΣz = 15 s.)
x z0 1 + ωSTΣz
Die Berechnung von Tm ergibt 20,5 s, die Simulation führt auf 17,3 s. Mit der theoretischen Aussa-
ge liegt man also auf der sicheren Seite.

∆h = 7,5 %

Tm = 17,3 s
em = 0,3 xz0

Regelgröße x(t)
T2% = 50 s

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-15

Für das Führungsverhalten des geschlossenen Kreises ergibt sich folgende Übertragungsfunktion

2, 44
G 0 (s) s ⋅ 15s (1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s ) 2, 44
G W (s) = = =
1 + G 0 (s) 1 + 2, 44 s ⋅ 15s (1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s ) + 2, 44
s ⋅ 15s (1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅ 1,5s )

2, 44 1
G W (s) = =
s ⋅ 45s + s ⋅ 52,5s + s ⋅ 15s + 2, 44
3 3 2 2
s ⋅ 18, 4s + s ⋅ 21,5s 2 + s ⋅ 6,15s + 1
3 3 2

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises (Führungsverhalten)

Grenzfrequenz ω-3dB = 0,27 s-1 ; keine Resonanzüberhöhung erkennbar!

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-16

Bei einer Verdopplung von KR auf 2,44 verringert sich der Phasenrand (φR = 40°) bei gleichzeitiger
Erhöhung der Durchtrittsfrequenz (hier ωS = 0,265 s-1). Daraus folgt theoretisch: ∆h ≈ 30 % und
em/xz0 = 19,9 %. Die Simulation zeigt eine gute Übereinstimmung mit den theoretisch am Bode-
Diagramm vorhergesagten Werten. Aufgrund der höheren Durchtrittsfrequenz ergibt sich ein um
30 % verringerter Einbruch durch die Störung.

∆h = 30 % T2% = 33 s
±2%

em = 0,23 xz0
Tm = 11 s

Für das Führungsverhalten des geschlossenen Kreises ergibt sich folgende Übertragungsfunktion
4,88 1
G W (s) = 3 = 3
s ⋅ 45s + s ⋅ 52,5s + s ⋅ 15s + 4,88 s ⋅ 9, 22s + s ⋅ 10,8s 2 + s ⋅ 3,07s + 1
3 2 2 3 2

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises (Führungsverhalten)

Grenzfrequenz ω-3dB = 0,37 s-1; Resonanzüberhöhung bei ωmax = 0,3 s-1 ≈ 3,5 db!

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-17

3.4.5 PID-Regler

Die vorangegangene Darstellung des PI-Reglers verdeutlichte, dass eine schnellere Reaktion des
Reglers nur dann sinnvoll zu erreichen ist, wenn neben der Erhöhung der Durchtrittsfrequenz der
Phasenrand beibehalten wird. Das heißt, der relativ steile Abfall des Phasengangs (vgl. Darstellung
unter Abschn. 4.2.2) muss durch ein phasenvordrehendes Glied im Regelkreis aufgehalten werden.
Der Regler wird dazu ergänzt um das Vorhaltglied
1 + sTv
; mit a ≪ 1
1 + saTv 1
Z(s)
(1 + s ⋅15s )

W(s) E(s) 1+s⋅15s 1+s⋅ 2s Y(s) 2


KR (1 + s ⋅15s )(1 + s ⋅ 2s )(1 + s ⋅1,5s ) X(s)
( s15s) 1+s⋅ 0,2s

Eine sinnvolle Annahme für die Vorhaltzeit des Reglers ist TV = T2 = 2 s. Die kleinere Verzöge-
rungszeitkonstante aTv = 0,2 s wurde aus Gründen der Realisierbarkeit der Übertragungsfunktion
GR(s) eingefügt. Die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises reduziert sich damit zu

1 + s ⋅ 15s 1 + s ⋅ 2s 2 2K R
G 0 (s) = K R =
( s 15s ) 1 + s ⋅ 0, 2s (1 + s ⋅ 15s ) (1 + s ⋅ 2s ) (1 + s ⋅ 1,5s ) s 15s (1 + s ⋅ 1,5s )(1 + s ⋅ 0,2s )

Dabei handelt es sich in erster Näherung um eine I-Kette mit Verzögerung erster Ordnung.
Das folgende Bild zeigt die logarithmischen Amplituden- und die Phasenfrequenzgänge für die
Strecke und die genannte Reglereinstellung.
Das Vorhaltglied erzeugt eine Phasenvordrehung, die mit wachsender Frequenz von 0 bis 90° ver-
läuft. Bei den höheren Frequenzen wird die kleine Verzögerungszeitkonstante aTv wirksam, die die
Phase (aufgund ihrer max. Phasendrehung von -90°) auf 0° zurückdreht.

LAF PID-Regler Phase PID-Regler

LAF Strecke

Phase Strecke

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-18

Die Überlagerung der Amplituden- und Phasengänge von Strecke und Regler (KR = 1) führt dann zu
den folgenden Verläufen. Es zeigt sich, dass die Phasendrehung oberhalb einer bestimmten Fre-
quenz stets kleiner ist als die Phasendrehung der Strecke. Damit ergibt sich der Phasenrand φR = 60°
bei der höheren Durchtrittsfrequenz ωS = 0,324 s-1, womit ein Tm von 9,70 s zu erwarten ist. Die
Verstärkung ist um 8,88 dB (KR = 2,78) anzuheben.

LAF Strecke – 8,88 dB

Phase aufge- LAF aufgeschnittener Kreis


schnittener Kreis

φR = 60°

ωS = 0,324 s-1 Phase Strecke

Die simulierten Antworten auf Führungsgrößen- und Störsprünge zeigen eine gute Übereinstim-
mung mit den geforderten Werten.

8,3 %
em/xz0 = 16,9 %
Tm = 8,25 s
T2% = 32 s

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-19

3.5 Stellgröße und Schnelligkeit

Das vorstehende Beispiel hat gezeigt, dass der PID-Regler schneller als die zuvor entworfenen Reg-
ler ist. Da die Regelstrecke unverändert geblieben ist, bedeutet das, dass die Stellgröße sehr große
Werte annehmen muss, um diese Schnelligkeit zu erzielen (s. Bild zu vorhergehendem Beispiel).

Regelgröße

Stellgröße

Diese Beschleunigung wird durch den D-Anteil des Reglers erreicht. Stellt man sich im Zeitbereich
vor, dass ein Führungssprung angelegt wird, so entsteht als Regeldifferenz ein Sprung, da die Re-
gelstrecke aufgrund ihrer Systemeigenschaften nur verzögert antworten kann. Dieser Sprung wird
durch den idealen D-Anteil (vgl. Summenschreibweise) differenziert; es entsteht also ein Dirac-
Impuls mit unendlich hoher Amplitude.
In den realen, entworfenen Regler wurde ein Verzögerungsanteil eingebaut, der zunächst die Ampli-
tude reduziert. Mit Hilfe des Anfangswertsatzes der Laplace-Transformation kann diese Amplitude
der Stellgröße berechnet werden:

G R (s) w0
Y(s) = W(s) W(s) =
1 + G 0 (s) s w(t)
w0
G R (s) w 0
Y(s) =
1 + G 0 (s) s

Anfangswertsatz t
G R (s) w 0 G (s) ⋅ w 0
y 0 = lim y(t) = lim s Y(s) = lim s = lim R
t →0 s→∞ s→∞ 1 + G 0 (s) s s →∞ 1 + G 0 (s)

1 + s ⋅15s 1 + s ⋅ 2s
3, 4 w0
y 0 = lim
( s ⋅15s ) 1 + s ⋅ 0, 2s
= lim
3, 4 (1 + s ⋅15s )(1 + s ⋅ 2s ) w 0  ×1/ s 2 
2 ⋅ 3, 4 2 ⋅ 3, 4  2 

s→∞
1+
s→∞
( s ⋅15s )(1 + s ⋅ 0, 2s ) +  × 1/ s 
s ⋅15s(1 + s ⋅1,5s)(1 + s ⋅ 0, 2s) (1 + s ⋅1, 5s)
1  1 
3, 4  + 15s  + 2s  w 0
s  s  3, 4 (15s )( 2s ) w 0
y 0 = lim = = 3, 4 ⋅10 ⋅ w 0 = 34 ⋅ w 0
s→∞ 1 
(15s )  + 0, 2s  + 2
2 ⋅ 3, 4 ( 15s )( 0, 2s )
s  s ⋅ (1 + s ⋅1, 5s)

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-20

Dieser Wert liegt oberhalb der Stellgrößenwerte, die einerseits zum dauerhaften Abgleich von Füh-
rungs- und Regelgröße erforderlich sind und andererseits zum schnellen Ausregeln der Störung be-
nötigt werden. Das Stellglied ist i. Allg. nicht in der Lage, dieses Signal zu liefern. Das Stellsignal
wird begrenzt und das Führungsverhalten entsprechend langsamer.

Es ist deshalb zweckmäßig, die schnelle Änderung der Führungsgröße von vornherein durch ein an-
gemessenes Führungsgrößenvorfilter (Verzögerungsglied/Tiefpass) zu begrenzen.
Der Grundregelkreis erhält damit die folgende Gestalt:

Z (s) GSZ(s)
Führungsgrößen-
Vorfilter
W(s) W′(s) E(s) Y(s)
GVW(s) GR(s) GS(s) X(s)

G R (s)GS (s) GSZ (s)


X(s) = G VW (s)W(s) − Z(s) .
1 + G R (s)GS (s) 1 + G R (s)GS (s)

Nur das Führungsverhalten wird durch das Filter beeinflusst, das Störverhalten wird nicht beein-
trächtigt.

Geeignete Vorfilter sind PT1-Glieder, wobei die Durchtrittsfrequenz ωS des aufgeschnittenen Krei-
ses als Bezugswert für die Zeitkonstante gewählt werden kann:
1
G VW (s) = mit T1 = 1/ωS.
1 + s ⋅ T1
Für das Beispiel des PID-Reglers im Abschn. 3.4.5 ergeben sich mit T1 = 3s die folgenden Verläufe
der Regel- und der Stellgröße.

Regelgröße

Regelgröße bei Störsprung


Führungsverhalten der Regelgröße
mit Vorfilter

Stelllgröße bei Führungssprung Stellgröße bei Störsprung


mit Vorfilter

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-21

Mit diesem Vorfilter kann der Regelkreis noch schneller eingestellt werden [KR = 8 (vorher 2,78) →
ωS ↑]. Der Einbruch der Regelgröße bei einer Störung wird damit weiter verringert (im Beispiel
em/xz0 ≈ 5 %).

Allerdings ist zu beachten, dass im praktischen Fall Störungen, die zusätzlich über das Messglied
auf den Kreis einwirken, ungedämpft wirksam sind und den Regelkreis stark anregen.

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-22

3.6 Reglerentwurf im Bode-Diagramm mit WinFact

Start Vorgaben für den Regelkreisentwurf


1. Amplituden- und Phasengang (Übertragungsfunktion)
der Strecke gegeben
– Grundregelkreis simulieren 2. Geforderte Schnelligkeit des Kreises Tm
mit P-Regler KR = 1; → Durchtrittsfrequenz ωS ≈ π ⁄ Tm
– Amplituden- und Phasengang 3. Geforderte dynamische Genauigkeit
von |G0(jω)| darstellen Überschwingweite ∆h → Phasenrand φRsoll
– KR variieren bis φR = φRSoll 4. Geforderte statische Genauigkeit eBsoll
– → ωS’

1 ja
eB = w 0 ≤ eBsoll – Simulation im Zeitbereich
1 + KRKS Reglerparameter: KR

nein
– Simulation mit PI-Regler
1 + sTN
GR (s) = K R ; KR = 1
sTN
im Frequenzbereich
– TN so wählen, dass bei
ω = 1/TN der Abfall der Stre-
cken-ÜF |GS(jω)| 3 dB ge-
genüber |GS(j0)| beträgt
(entspricht Kompensation
der größten Zeitkonstante)
– Amplituden- und Phasen-
gang von |G0(jω)| darstellen
– KR variieren bis φR = φRSoll
– → ωS’ (→ Tm’)

– Simulation im Zeitbereich

ja
Tm ' ≤ Tm – Simulation im Zeitbereich
Reglerparameter: TN, KR

nein

– Regler um Vorhaltglied erwei-


1+ sTV Achtung: TM und ωS können nicht beliebig gewählt werden.
tern , a << 1; Bei der Simulation im Zeitbereich sind immer die Stellgrößen
1 + saTV zu beachten.
(bei ω = 1/TV beträgt die
Phasenvordrehung ≈ 45°);
z. B. Kompensation der
zweitgrößten Zeitkonstante
der Strecke durch TV
– Simulation im Frequenzbe-
reich – Simulation im Zeitbereich
– TV so einstellen, dass Reglerparameter: TN, KR, TV
φR = φRsoll bei ωS
– KR variieren bis ωS erreicht ist

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-23

3.7 Verhalten des geschlossenen Regelkreises im Frequenzbereich

Betrachtet wird der Regelkreis im Frequenzbereich, d. h. s = jω. Alle Signale werden als sinus-
förmig betrachtet.
XZ(jω)
Z (jω) GSZ(jω)

W(jω) = 0 E(jω) Y(jω) X(jω)


GR(jω) GS(jω)

3.7.1 Führungsverhalten

G R (s)G SY (s) G 0 (s)


Aus der Führungsübertragungsfunktion G W (s) = =
1 + G R (s)G SY (s) 1 + G 0 (s)
G 0 ( jω)
ergibt sich mit s = jω der Führungsfrequenzgang G W ( jω) = .
1 + G 0 ( jω)
Die Darstellung im Bode-Diagramm führt auf drei deutlich unterscheidbare Frequenzbereiche:
► Bereich I: |G0(jω)| ≫ 1, daraus folgt |GW(jω)| ≈ 1 bzw. 0 dB
► Bereich III: |G0(jω)| ≪ 1, daraus folgt |GW(jω)| ≈ |G0(jω)|
G 0 ( jω)
► Bereich II: G W ( jω) = ; in Abhängigkeit vom Phasenrand φR kommt
1 + G 0 ( jω)
es zu einer Resonanzüberhöhung des Führungsfrequenzganges, d. h. |GW(jω0)| > 1 (>0 dB).

Die Resonanzfrequenz liegt in der Nähe der Durchtrittsfrequenz ωS.

Die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Kreises besitzt Tiefpass-Charakter.

|G0(jω)|
Phase GW(jω)
|GW(jω)|

Phase G0(jω)

Bereich I Bereich II Bereich III

eigentlicher Wirkungs-
bereich der Regelung

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-24

3.7.2 Störverhalten
Als Ausgangsgröße der gestörten Regelstrecke ohne Regelung ergibt sich
Xungeregelt(jω) = XZ(jω) = GSZ(jω) Z (jω).
GSZ ( jω)
Mit der Regelung erhält man X geregelt ( jω) = Z( jω) .
1 + G 0 ( jω)
Setzt man nun die geregelte Ausgangsgröße Xgeregelt(jω) ins Verhältnis zu Xungeregelt(jω), so ergibt
sich unabhängig vom Angriffsort der Störung (Streckeneingang, Streckenausgang, innerhalb der
Strecke) bzw. von der Störübertragungsfunktion der komplexe Regelfaktor
GSZ (jω)
X geregelt (jω) 1+G 0 (jω) X geregelt (jω) 1
R(jω)= = → R(jω)= =
X ungeregelt (jω) GSZ (jω) X ungeregelt (jω) 1+G 0 (jω)
Das folgende Bild zeigt den typischen logarithmischen Amplitudengang von R(jω) und den Ampli-
tudengang des aufgeschnittenen Kreises G0(jω) am Entwurfsbeispiel (PI-Regler).

aufgeschnittener
Kreis 1
Regelfaktor 20 lg
20 lg G 0 ( jω) 1 + G 0 ( jω)

Bereich I Bereich II Bereich III


1
Regelfaktor ≈ 20 lg = −20 lg G 0 ( jω)
G 0 ( jω)
Spiegelung des aufgeschnittenen Kreises!

Die Darstellung des Regelfaktors kann in drei Bereiche unterteilt werden:


► Bereich I (unterhalb der Durchtrittsfrequenz ωS): Gegenüber der ungeregelten Strecke werden
Störfrequenzen unterdrückt (Amplitudengang unterhalb 0 dB). Dieser Frequenzbereich ist der
eigentliche Wirkungsbereich der Regelung.
► Bereich II: Im Bereich um die bzw. oberhalb der Durchtrittsfrequenz tritt eine Anhebung von
Störfrequenzen auf. Diese Resonanzüberhöhung korrespondiert mit der Überschwingweite ∆h.
Große Resonanzüberhöhung bedeutet starkes Überschwingen.
Beim Reglerentwurf ist darauf zu achten, dass in diesem Frequenzbereich keine Störungsan-
teile auftreten, da sie nicht ausgeregelt, sondern verstärkt werden.
Bei sinusförmigen Störungen sollte die Durchtrittsfrequenz oberhalb der dominierenden Störfre-
quenz liegen.
► Bereich III: In diesem Bereich hat der Amplitudengang von R(jω) etwa den Wert 0 dB oder 1,
d. h., die geregelte und die ungeregelte Strecke liefern den gleichen Wert der Ausgangsgröße.
Das bedeutet, die Regelung ist in diesem Bereich wirkungslos.

Die Störungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises besitzt Hochpasscharakter.

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-25

3.8 Einstellung von Regelkreisen nach Betrags- und symmetrischem Optimum

In der Antriebstechnik werden häufig Regler eingesetzt, die nach zwei speziellen Optimierungskri-
terien eingestellt sind. Bei den Kriterien handelt es sich um das Betrags- und das symmetrische
Optimum.

3.8.1 Einstellung nach dem Betragsoptimum


Das Betragsoptimum geht im Frequenzbereich davon aus, dass der Führungsfrequenzgang Gw(jω)
über einen weiten Bereich den Wert 1 (0 dB) annimmt und keine Resonanzüberhöhung aufweist.
Für eine IT1-Kette ergibt sich dieser Fall für a = 2 (entspricht Schwingungsglied mit D = 1/√2 =
0,707); s Abschn. 3.3.1. Das bedeutet, der Phasenrand muss auf 65,5° eingestellt sein.
Die Bemessung der Reglerparameter ist in diesem Fall ohne Bode-Diagramm anhand der Übertra-
gungsfunktion möglich.

KS KS
Strecke GS (s) = ≈ ; TΣ = T2 + T3 + ···
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) (1 + sT3 )⋯ (1 + sT1 )(1 + sTΣ )
Zusammenfassung kleiner
Zeitkonstanten
K (1 + sTN )
PI-Regler G R (s) = R
s TN
K R (1 + sTN ) KS K R KS 1 TN
IT1-Kette G 0 (s) = = = ; aTΣ = ;a =2
sTN (1 + sT1 ) (1 + sTΣ ) sTN (1 + sTΣ ) saTΣ (1 + sTΣ ) K R KS

TN
Reglerparameter: Nachstellzeit TN = T1 ; Verstärkung KR =
2TΣ KS
20lg|G0(jω)|

PI-Regler

– 20db/Dek.

Strecke
ωS ωΣ = 1 TΣ

lg ω
ω1 = 1 T1

– 40db/Dek.

φ( ω )
lg ω

-90°

65,5°
-180°

Die Überschwingweite beträgt bei dieser Einstellung 4,3 %, die Anregelzeit Tan = 4,7 TΣ und die
Ausregelzeit T2% = 8,4 TΣ.

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-26

3.8.2 Symmetrisches Optimum


Bei der Reglereinstellung nach dem Betragsoptimum ergeben sich einige Nachteile. Im Fall einer
IT1-Strecke (Lage- oder Positionsregelungen) ergibt sich bei einer Führungsrampe (Schleppfehler)
und bei einer Störung am Streckeneingang (Lastmomentstörung) trotz I-Glied bleibende Regeldiffe-
renzen. Diese können nur verschwinden bei einem Regler mit I-Anteil. Mit einem reinen I-Regler
wäre der offene Kreis aber ein zweifaches I-Glied, dessen Phasengang konstant bei – 180° liegen
würde. Der geschlossene Kreis wäre immer instabil. Instabilität wird vermieden, wenn ein PI-Regler
so eingesetzt wird, dass G0(jω) in einem Bereich mit –20 dB/Dek durch die 0-dB-Achse stößt (ωS).
Die Knickfrequenzen des PI-Reglers und der Strecke liegen symmetrisch zur Durchtrittsfrequenz
mir den Relationen ωS = a ⋅ 1 TN ; ω1 = a ⋅ ωS und a = 2. Im Phasengang ergibt sich bei dieser Ein-
stellung ein Phasenrand von etwa 37°. Auch hier ist der Reglerentwurf ohne Zeichnen des Bode-
Diagramms möglich.
K IS 1 + sTN
Strecke GS (s) = Regler G R (s) = K R
s (1 + sT1 ) sTN
1
Reglerparameter: Nachstellzeit TN = 4 T1; Verstärkung KR =
K IS ⋅ 2 ⋅ T1

-40db/Dek.

-20db/Dek. offener Kreis G0(jω)


LAF

PI-Regler

ωS
-20db/Dek.
-20db/Dek. ω1
0db
lg ω
1/TN
φ(ω)
Strecke -40db/Dek.

- 142,6°
-40db/Dek.

φR = 37,4°

- 180°
lg ω

Überschwingweite/Führung: ∆h = 43,4 %; Störungseinbruch: em/z0 = 1,62 KIS·TΣ


Anregelzeit: Tan = 3,1 TΣ; Ausregelzeit: T2% = 16,5 TΣ

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-27

Z(s)

W(s) E(s) 1 + sTN Y(s) K IS


KR X(s)
sTN s (1 + sTΣ )

Beispiel: KIS = 1 s-1; TΣ = 0,1 s → TN = 4 TΣ = 0,4 s; KR = 1/(KIS2TΣ) = 5

Sprungförmige Führungsgrößenänderung und Störung

∆h = 43 %

em/z0 = 0,162

-1
Bode-Diagramm des offenen Kreises ωS = 5 s

|G0(jω)| φ( ω )

φR = 37°

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-28

Rampenförmige Führungsgrößenänderung (ohne Schleppfehler)

Die Überschwingweite bei sprungförmiger Führungsgrößenänderung kann durch ein vorgeschalte-


tes Tiefpassfilter reduziert werden.

Z(s)
GF(s)
W(s) 1 E(s) 1 + sTN Y(s) K IS X(s)
KR
1 + s 4TΣ sTN s (1 + sTΣ )

1
Vorfilter G F (s) =
1 + s 4TΣ
Überschwingweite ∆h = 8,1 %
Anregelzeit Tan = 7,6 TΣ
Ausregelzeit T2% = 16,5 TΣ

∆h = 8,1 %

unveränderter
Störeinbruch

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-29

3.9 Verbesserung des Regelkreisverhaltens anhand des Bode-Diagramms


3.9.1 Verbesserung des statischen Verhaltens, verringern der bleibenden Regeldifferenz

Schnelligkeit unverändert, d. h. ωS unverändert, eB verringert


KS
(1 + s ⋅ T1 )(1 + s ⋅ T2 )
LAF
0 dB/dek. w(t) e(t) x(t)
– 20 dB/dek. KR

20lg KRKS
ωS

1/T2
K R KS
1/T1 G 0 (s) =
lg ω
(1 + s ⋅ T1 )(1 + s ⋅ T2 )
– 40 dB/dek.
LAF
E(s) 1
=
W(s) K R KS
– 20 dB/dek. 1+
(1 + s ⋅ T1 )(1 + s ⋅ T2 )
s = 0 bei sprungförmiger Änderung von w(t)
0 dB/dek.

1/TN eB 1
lg ω → =
w 0 1 + K R KS

eB → 0 erfordert KS → ∞ (Achtung Stabilität!)

1 + s ⋅ TN
mit G R (s) = ; TN = T1 geht die Verstärkung für ω = 0 gegen ∞
s ⋅ TN

1 + s ⋅ TN K R KS K R KS
G 0′ (s) = =
s ⋅ TN (1 + s ⋅ T1 ) (1 + s ⋅ T2 ) s ⋅ T1 (1 + s ⋅ T2 )

3.9.2 Verbesserung des dynamischen Verhalten, ∆h verringern → φR vergrößern

LAF 1
G 0 (s) = ; ωS ≈ 1 TI
sTI (1 + s ⋅ T1 )(1 + s ⋅ T2 )
ωS
– 20 dB/dek. Korrektur durch Vorhaltglied (PD-Regler)
1/T1 1/T2

lg ω G R (s) = 1 + sTV → TV = T1

1
LAF +20 dB/dek. G 0′ (s) =
– 40 dB/dek. sTI (1 + s ⋅ T2 )
– 20 dB/dek. – 40 dB/dek.

lg ω Erste Knickfrequenz nach rechts verschoben,


1/TV ∆h sinkt, ωS bleibt unverändert.
– 60 dB/dek.

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-30

3.9.3 Verbesserung des dynamischen Verhalten, Tm verringern bei unverändertem ∆h

LAF – 20 dB/dek. 1
KR G 0 (s) = ; ωS ≈ 1 TI
sTI (1 + s ⋅ T1 )(1 + s ⋅ T2 )
ωS’
ωS
– 20 dB/dek. Korrektur durch PD-Regler
1/T1 1/T2
lg ω G R (s) = K R (1 + sTV ) → TV = T1

+20 dB/dek. KR T
LAF G 0′ (s) = → ωS′ ≈ I
– 40 dB/dek. sTI (1 + s ⋅ T2 ) KR
– 40 dB/dek.

K R > 1 → ωS nach rechts → Tm sin kt


0 dB/dek.
ω1 / ωS = ω2 / ωS → ∆h = konst.
KR – 60 dB/dek.
1/TV lg ω

3.9.4 Verbesserung des statischen und dynamischen Verhalten

LAF – 20
KS
KR G 0 (s) =
ωS’ (1 + s ⋅ T1 )(1 + s ⋅ T2 ) (1 + s ⋅ T3 )
– 20 ωS

1/T2 1/T3 G R (s) = K R ′


(1 + sT ′ )(1 + sT ′ )
N V

1/T1 sTN′
lg ω

LAF +20
G 0′ (s) = K R ′
(1 + sT ′ ) (1 + sT ′ )
N V KS
– 40
– 40 sTN′ (1 + s ⋅ T1 ) (1 + s ⋅ T2 ) (1 + s ⋅ T3 )

K R′KS
0 dB/dek.
– 60 G 0′ (s) = mit TN′ = T1 und TV′ = T2
sTN′ (1 + s ⋅ T3 )
KR
1/TN 1/TV lg ω

Die dominierenden Zeitkonstanten T1, T2 wurden kompensiert, die bleibende Regelabweichung un-
terdrückt.
Bei KR = 1 (0 dB) wird der Abstand ωS folgende Kickfrequenz (1/T3) vergrößert → ∆h wird verrin-
gert.
Bei KR > 1 wird ωS nach rechts verschoben → Tm wird kleiner, d. h. Regelkreis wird schneller.
Achtung! Der Entwurf im Bode-Diagramm führt auf die Regler-ÜF in Produktschreibweise.

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-31

Aufgaben zum Kapitel 3

Aufgabe 3.1

Entwerfen Sie im Bode-Diagramm für eine Regelstrecke mit der Übertragungsfunktion

158
GS (s) =
(1 + s 333ms )(1 + s 20ms )(1 + s1, 43ms )
einen Regler, der bei einem Führungsgrößensprung eine Überschwingweite von ∆h = 10 % und eine
Zeit bis zum ersten Maximum von Tm = 10 ms realisiert.
Wie groß ist die bleibende Regelabweichung?

Aufgabe 3.2
Gegeben ist eine Regelstrecke mit der Übertragungsfunktion

e −s 0,5s
GS (s) = .
(1 + s15s )(1 + s 2s )(1 + s1,5s )(1 + s 0,5s )
Simulieren Sie die Übergangsfunktion dieses Systems.
Entwerfen Sie im Bode-Diagramm für ∆h = 10 % und ∆h = 50 % je einen P-, I-, PI- und PID-
Regler.
Ermitteln Sie die Reglerparameter.
Vergleichen Sie die durch Simulation ermittelten Kennwerte eB, em, Tm und Taus (±2%) für die ver-
schiedenen Regler.

Aufgabe 3.2 Anwendung des Betragsoptimums

Für den im Signalflussbild dargestellten Regelkreis sind die Reglerparameter von I-, PI- und PID-
Reglern nach dem Betragoptimum zu ermitteln.
Simulieren Sie das Führungsverhalten sowie die Frequenzgänge des aufgeschnittenen und des ge-
schlossenen Kreises mit Hilfe von WinFact-Boris.
Z(s)

W(s) E(s) Y(s) 1 1 KS


X(s)
1
GR(s)
(1 + sT1 ) (1 + sT2 ) (1 + sT3 ) (1 + sT4 )

T1 = 0,5 s; T2 = 0,045 s; T3 = 0,004 s; T4 = 0,001 s; KS = 2

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-32

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-33

► I-Regler
Gesucht: Optimale Nachstellzeit TN
Alle Zeitkonstanten der PT1-Elemente werden zur Ersatzzeitkonstante TE zusammengefasst:

TE = T1 + T2 + T3 + T4 = 0,55 s; TN = 2 KS TE = 2,2 s; tanr = 4,7 TE = 2,59 s

Führungsübergangsfunktion

Überschwingen ∆h = 4,3 %; TM = 3,36 s; tanr = 2,52 s

Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises

Durchtrittsfrequenz ωS = 0,855 s-1 ; Phasenrand φR = 64,2 °

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-34

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises

Grenzfrequenz ω-3dB = 1,39 s-1 ; keine Resonanzüberhöhung!

► PI-Regler

Gesucht: Optimale Nachstellzeit TN und KR

Nachstellzeit TN = T1 = 0,5s
Zusammenfassen der weiteren Zeitkonstanten:

TN
TE = T2 + T3 + T4 = 0,05 s; KR = = 2,5 ; tanr = 4,7 TE = 0,235 s
2K STE

Führungsübergangsfunktion

Überschwingen ∆h = 4,3 %; TM = 0,304 s; tanr = 0,23 s

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-35

Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises

Durchtrittsfrequenz ωS = 9,63 s-1 ; Phasenrand φR = 64,1°

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises

Grenzfrequenz ω-3dB = 15,1 s-1 ; keine Resonanzüberhöhung!

► PID-Regler

Gesucht: Optimale Nachstellzeit TN, Vorhaltzeit TV und KR

Nachstellzeit TN = T1 = 0,5 s; TV = T2 = 0,045 s


Zusammenfassen der weiteren Zeitkonstanten:

TN
TE = T3 + T4 = 0,005 s; KR = = 25 ; tanr = 4,7 TE = 0,0235 s
2K STE

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-36

Führungsübergangsfunktion

Überschwingen ∆h = 6,8 %; TM = 0,0279 s; tanr = 0,021 s

Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises

Durchtrittsfrequenz ωS = 97,2 s-1 ; Phasenrand φR = 58,9°

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises

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3 Entwurf einschleifiger Regelkreise 3-37

Grenzfrequenz ω-3dB = 169,7 s-1 ; keine Resonanzüberhöhung!

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-1

4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken


Der Entwurf von Regelkreisen setzt die Kenntnis eines Modells der Regelstrecke voraus. Dieses
Modell muss das dynamische und statische Verhalten der Strecke beschreiben.
Grundsätzlich sind zwei Wege zur Ermittlung eines Modells möglich:
– die experimentelle Ermittlung an der realen Strecke (Messungen)
– die theoretische Modellbildung, d. h., aufgrund physikalischer Gesetze wird die Differenti-
algleichung oder die Übertragungsfunktion ermittelt, die das Verhalten der Strecke be-
schreibt. Die reale Strecke ist in diesem Fall nicht erforderlich. Diese Methode ist also be-
sonders in der Planungsphase einer Anlage geeignet.
Im Weiteren wird eine Auswahl experimenteller Methoden vorgestellt, die auf der Auswertung
der Sprungantwort und des Frequenzganges der Regelstrecke basieren.

4.1 Auswertung der Sprungantwort

Grundprinzip: Es wird versucht, durch die Auswertung der Sprungantwort Kennwerte zu ge-
winnen, die das Streckenverhalten hinreichend beschreiben. Neben der Anwendung von einfa-
chen Zeitkennwerten (Summenzeitkonstante, Verzugs- und Ausgleichszeit bei P-Gliedern) und
der Verstärkung KS (bei P-Gliedern) bzw. der Anstiegsgeschwindigkeit KIS der Übergangs-
funktion (bei I-Gliedern) wird versucht eine Modellübertragungsfunktion mit der gemessenen
Sprungantwort zur Deckung zu bringen. Aus mehreren Modellansätzen wird diejenige ausge-
wählt, die die gemessene Sprungantwort am besten approximiert.

Erfassung der Sprungantwort


Arbeitpunkt- Auswertung
einstellung
Speicher-
Stellgröße oszilloskop
Sprung-
generator Regelstrecke
xe(t) Regelgröße Xa(t) Daten

PC

Endwert erreicht

Xa(t)
ǻxa(t) Arbeitspunkt der
Regelgröße Xa0

Xa(t) Schritt 1: Datenaufbereitung ǻxa(t) = Xa(t) – Xa0

Nur die von der Eingangsgröße verursachten Ab-


weichungen vom Arbeitspunkt werden berücksich-
tigt .

t
xe(t)
ǻxe0 z.B. 2ǻxe0

t
Richtungswechsel

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-2

4.2 Einfachmodelle für Regelstrecken

4.2.1 Beschreibung der Strecke durch Summenzeitkonstante T6 und Verstärkung KS

Die Summenzeitkonstante TȈ erfasst die dominierenden Zeitkonstanten in der Übertragungs-


funktion der Strecke. Wird die Strecke als Verzögerungsglied n-ter Ordnung mit n verschiede-
nen Zeitkonstanten T1 ... Tn, mit Vorhalt TD1 und mit der Totzeit Tt angenommen. Das Ausmul-
tiplizieren des Modellansatzes *) sowie eine Taylorreihenentwicklung führen auf die ÜF**).
Die dominierenden Zeitkonstanten werden als Summenzeitkonstante TȈ zusammengefasst.
**)
(1  s T D 1 ) KS
G (s ) KS ˜ e  sT t * ) |
n
1  s ( T1  T 2  ...  T D 1  T t )  ...
– (1  s T i )
i 1
T6
Diese Summenzeitkonstante T6 kann anschaulich gedeutet werden. Die Gleichheit der
Flächen A1 und A2 ergibt sich für t = T6.

h(t) =
'xa(t)/'xe0
A1

KS
A 1 = A2

A2
t
T6

Das Abschätzen der Summenzeitkonstante auf diesem Wege ist häufig ausreichend, um einen
Überblick über das dynamische Verhalten zu erlangen. Mit der Summenzeitkonstante T6 und
der Regelstreckenverstärkung KS ist bereits eine brauchbare Einstellung von P-, PI- und PID-
Reglern möglich.

Genauere Bestimmung des Summenzeitkonstanten-Modells


Gegeben: Wertetabelle für xa(t) als Antwort auf einen Sprung der Höhe 'xe0
Rechengang:
'x a (t)
1. Übergangsfunktion h(t) ermitteln
'x e0
(Sprungantwort 'xa(t) normiert auf Sprunghöhe 'xe0 = Antwort auf Einheitssprung H(t))
'x af
Als Endwert der Übergangsfunktion ist KS ablesbar ( K S , statischer Übertra-
'x e0
gungsfaktor, Verstärkung der Regelstrecke).
h(t) =
'xa(t)/'xe0

A KS

t
tm
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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-3

2. Berechnen der Fläche A durch Integration und Bestimmung von T6


tm
A
A
³ KS  h(t) dt
0
K S ˜ T6 o T6
K S

Die Integrationszeit tm ist so zu wählen, dass die Übergangsfunktion annähernd ihren End-
wert erreicht hat.
Ausführung der Integration z. B. mit WinFact-Boris.

Beispiel: Bestimmung von T6mitWinFact-Boris


Die in einem File gespeicherte, gemessene Übergangsfunktion wird von KS subtrahiert und die
Differenz wird integriert.

h(t)

KS

h(t)

KS = 2

18s
A = 18 s TȈ = = 9s
2

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-4

4.2.2 Verzugs- und Ausgleichszeit einer P-Regelstrecke


Die Verzugszeit Tu und die Ausgleichszeit Tg charakterisieren ebenfalls das grundsätzliche
Verhalten einer Regelstrecke höherer Ordnung mit Ausgleich. Zur Ermittlung der Größen wird
an die Übergangsfunktion im Wendepunkt eine Tangente angelegt. Die entsprechenden Zeitab-
schnitte Tu und Tg werden abgelesen.
h(t) =
'xa(t)/'xe0

KS

t
Tu Tg
Das Verhältnis Ausgleichszeit/Verzugszeit lässt einen Rückschluss auf die Regelbarkeit einer
Strecke und auf den einzusetzenden Reglertyp zu:
Ź Tg Tu t 10 gut regelbar
Ź Tg Tu 10!3 noch regelbar
Ź Tg Tu  3 schwer regelbar

Reglertyp Verhältnis Tg/Tu (P-Strecke)


Tg Tu ! 10 Tg Tu 10! 3 Tg Tu  3
I-Regler + – –
P-Regler + – –
PI-Regler + + (+)
PD-Regler (+) – –
PID-Regler (+) + –

Es existieren Einstellregeln, die bei der Bemessung der Reglerparameter vom Verhältnis Tg /Tu
ausgehen (z. B. Chien, Hrones, Reswick und Oppelt).

Beispiel: Verzögerungsglied 3. Ordnung mit gleichen Zeitkonstanten T = 2 s

gemessene
Übergangsfunktion

Tu = 1,6 s
Tg = 7,3 s
Tg /Tu = 4,56

Regelstrecke ist regelbar.

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-5

4.3 Streckenmodelle zur Beschreibung von Strecken mit Ausgleich (P-Strecken)

Das Verhalten eines Systems mit einer Übertragungsfunktion G(s) wird durch die Antwort des Systems auf
eine Sprungfunktion mit der Sprunghöhe ǻxE0 charakterisiert. Zweckmäßigerweise wird die Systemant-
wort auf die Sprunghöhe der Eingangsgröße normiert, womit man die Übergangsfunktion h(t) erhält.

Aus der Sprungantwort bzw. der Übergangsfunktion können die Kennwerte der Strecke ermittelt werden.

4.3.1 Verzögerungsglied erster Ordnung

Für ein Verzögerungsglied erster Ordnung


T1-Glied; Parameter KS, T
c KS
1  sT

ergibt sich die folgende Sprungantwort xA(t) bei einer Sprunghöhe xE0 des Eingangssignals.

xA(t)

0,632 xA’
xA’
T

T t

4.3.2 Modelle für aperiodische Verzögerungsglieder (höherer Ordnung)

Mit der Zeitprozentkennwert-Methode werden anhand der gemessenen Sprungantwort (Oszilloskop


oder Darstellung der Messwerte z. B. unter WinFact-Boris) die Kennwerte der Übertragungsfunktion des
Systems ermittelt. Die Sprungantwort dieses Modells kann mit WinFact-Boris simuliert werden. Der
Vergleich mit der gemessenen Sprungantwort zeigt die Modellgüte. Bei Abweichungen ist ein Handab-
gleich möglich.

Die Kennwerte der folgenden Übertragungsglieder sollen ermittelt werden (links):

T1-Glied; Parameter KS, T


c KS
1  sT
T2-Glied; Parameter KS, T1, T2 bzw. T2 = b T1
d KS
Ersatzmodelle
1  s T1 1  s T2
KS
Tk-Glied; Parameter KS, T1,...,Tk 1  s T1 n
e KS
1  s T1 " 1  s Tk
KS
Tn-Glied; Parameter KS, T1, n
n

– 1 s
i 1
T
i
f KS
1  s T1 n

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-6

Für die Systeme 1, 2, 4 können mit Hilfe der Zeitkennwert-Methode anhand der Übergangsfunktion die
Modellstruktur sowie die Parameter ermittelt werden. Für das System 3 werden Ersatzmodelle mit glei-
chen oder gestaffelten Zeitkonstanten eingesetzt.

Zeitkonstanten
Für die Verzögerungsglieder hängt das Verhältnis der Zeitwer-
te t90 und t10 (t90/t10), bei denen 90 % bzw. 10 % des Endwertes xA(t)
erreicht wird (s. Bild), nicht von den absoluten Werten der ǻxA’
Systemparameter Ti und Ks, sondern von der Systemstruktur 0,9·ǻxA’
ab.

Ź Für das System 1.Ordnung ergibt sich der konstante Wert


t90/t10 = 21,9. 0,5·ǻxA’ ǻxA’
Ź Für das Verzögerungsglied 2. Ordnung ist t90/t10 > 7,3
und hängt vom Verhältnis der Zeitkonstanten
b = T2/T1 ab.
Ź Für das Verzögerungsglied n-ter Ordnung mit gleichen 0,1·ǻxA’
Zeitkonstanten hängt das Verhältnis ausschließlich
von der Ordnung n ab. Es gilt t90/t10 < 7,3. 0 t10 t50 t90 t
Ź Für das Verzögerungsglied k verschiedenen Zeit-
konstanten gilt ebenfalls t90/t10 < 7,3.

Anhand des messtechnisch ermittelten Verhältnisses t90/t10 kann entschieden werden, welcher Systemtyp
vorliegt. Für das jeweilige Verhältnis t90/t10 werden b oder n bestimmt.

KS
Ansatz mit zwei verschiedenen G S (s)
Zeitkonstanten 1  s T 1  s bT

t90/t10 b t90/T t50/T t10/T Ablesebeispiel:


7,31 1 3,89 1,68 0,53 gemessen: t10 = 1,55s; t50 = 4,4 s; t90 = 10,93s
7,48 1,5 4,89 2,08 0,65
7,81 2 5,94 2,46 0,76 t90/t10 = 7,1 ĺ b = 1
8,19 2,5 7,02 2,82 0,86
8,57 3 8,12 3,17 0,95 ĺ t90/T = 3,89; t50/T = 1,68; t10/T = 0,53
8,95 3,5 9,24 3,52 1,03
9,31 4 10,36 3,87 1,11 1 ª10, 93 4, 4 1, 55 º
T   2, 78 s
9,98 5 12,63 4,56 1,27 3 «¬ 3,89 1, 68 0, 53 »¼
10,58 6 14,91 5,24 1,41 KS
G S (s)
11,13 7 17,20 5,92 1,55 1  s 2, 78 s 1  s 2, 78 s
11,62 8 19,49 6,61 1,68
12,07 9 21,78 7,30 1,81
12,48 10 24,08 7,98 1,93
12,86 11 26,38 8,67 2,05 Entscheidung zum Modelltyp:
13,21 12 28,68 9,36 2,17
13,53 13 30,97 10,05 2,29 Ź t90/t10 § 22 System 1. Ordnung
13,84 14 33,27 10,74 2,40
14,12 15 35,57 11,43 2,52 Ź t90/t10 > 7,3 Verzögerungsglied 2. Ordnung
14,38 16 37,87 12,12 2,63 unterschiedliche Zeitkonstanten
14,63 17 40,17 12,81 2,75
Ź t90/t10 < 7,3 Verzögerungsglied n-ter Ordnung
14,86 18 42,48 13,50 2,86
mit gleichen oder gestaffelten
Zeitkonstanten
15,08 19 44,78 14,20 2,97
15,29 20 47,08 14,89 3,08

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-7

KS
Ansatz mit n gleiche Zeitkonstanten GS (s)
1  sT n
t90/t10 n t90/T t50/T t10/T
21,93 1 2,30 0,693 0,105
7,31 2 3,89 1,678 0,532
4,83 3 5,32 2,674 1,102
3,83 4 6,68 3,672 1,745
3,29 5 7,99 4,671 2,433
2,94 6 9,27 5,670 3,152
2,70 7 10,53 6,670 3,895
2,53 8 11,77 7,670 4,656
2,39 9 13,00 8,670 5,433
2,28 10 14,21 9,670 6,221

Ansatz mit gestaffelten KS


GS (s)
Zeitkonstanten (Radtke)
n
– 1 s
i 1
T
i
t90/t10 n t90/T t50/T t10/T
21,93 1 2,30 0,693 0,105
7,81 2 2,97 1,227 0,380
5,39 3 3,36 1,577 0,624
4,41 4 3,65 1,838 0,828
3,88 5 3,86 2,043 0,997
3,55 6 4,05 2,22 1,14
3,31 7 4,20 2,36 1,27
3,13 8 4,33 2,49 1,39
2,99 9 4,45 2,60 1,49
2,88 10 4,56 2,70 1,58

Die Zeitkennwerte t10, t50 und t90 hängen selbst von den Zeitkonstanten und den Parametern b und n ab,
d. h. für den ermittelten Wert von b oder n ergeben sich Zahlenwerte für die Verhältnisse t10/T, t50/T und t90/T.
Mit diesen Zahlenwerten und den gemessenen Werten t10, t50 und t90 erhält man Werte für die gesuchte
Zeitkonstante T:
t10 t 50 t 90
T ; T ; T .
t10 T t 50 T t 90 T
Da die Messwerte der Sprungantwort fehlerbehaftet sind, wird der Mittelwert dieser drei Werte gebildet
und als Zeitkonstante T weiter verwendet:
1 ª t10 t t º
T «  50  90 »
3 ¬ t10 / T t 50 / T t 90 / T ¼

Damit ergibt sich der allgemeine Ablauf zur Bestimmung der Übertragungsfunktion:
t90/t10 = 21,9 ĺ Verzögerungsglied 1. Ordn.

Messung von t10, t50, t90 ĺ Bestimmung von t90/t10 ĺ Entscheidung t90/t10 • 7,3 ĺ Verzögerungsglied 2. Ordn.

t90/t10 ” 7,3 ĺ Verzögerungsglied n. Ordn.


gleiche Zeitkonstante oder
t90/t10 = 21,9 ĺ n = 1 gestaffelt

t90/t10 • 7,3 ĺ b
1 ª t10
ĺ t10/T, t50/T und t90/T ĺ
t t º
t90/t10 ” 7,3 ĺ n «  50  90 » T
3 ¬ t10 / T t 50 / T t 90 / T ¼
Die Entscheidung zwischen gleichen oder gestaffelten Zeitkonstanten erfolgt nach der besseren Anpas-
sung von t90/t10 an n.

Verstärkung KS

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-8

Der Wert für die Verstärkung ergibt aus dem Verhältnis von Endwert der Sprungantwort ǻxA’ (t ĺ ’)
'x Af
und Sprunghöhe des Eingangssignals ǻxE0: K S .
'x E0

4.3.3 Schwingungsglied

T2*-Glied; Parameter KS, T0, D


KS
Für das Schwingungsglied
1  s 2DT0  sT0 2

ergibt sich die folgende Übergangsfunktion:


h(t)
§
KS ¨1 
©
1
1  D2 ¬« ·
e Dt / T0 sin ª 1  D2 t / T0  < º ¸ für t t 0; <
¼» ¹
arcsin 1  D2

e  Dt / T0
Toleranzband ± 2 %

ǻh´

Daraus kannTdie
m
Zeit bis zum ersten Maximum abgeleitet werden

S T0
Tm .
1  D2

Zu diesem Zeitpunkt ergibt sich die Überschwingweite

'hc 'h K S ^
exp S D `
1  D2 ,
wobei KS der Endwert von h(t) ist. Aus den gemessenen Werten von Tm und ǻh´ können die System-
parameter T0 und D berechnet werden:

ln 'hc Tm 1  D 2
D und T0 .
S2  ª¬ln 'h c º¼
2 S

Im Frequenzbereich ergibt sich bei der

Resonanzfrequenz Zm Z0 1  2D 2 , Z0 1 T0

1
die Resonanzüberhöhung G( jZm ) (ab D • 1/¥2 keine Überhöhung).
2D 1  D 2

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-9

4.3.4 Modelle zur Beschreibung von Strecken ohne Ausgleich (I-Strecken)

Zur Modellierung werden die beiden folgenden Ansätze genutzt


Ansatz I
K IS K IS
G S (p) n
§ T · § T · § T ·
s ˜ – ¨1  s ˜ 1 ¸ s ˜ 1  s ˜ T1 ˜ ¨ 1  s ˜ 1 ¸ ˜ ¨ 1  s ˜ 1 ¸ ˜ ...
i 1© i ¹ © 2 ¹ © 3¹

Ansatz II
K IS
G S (s)
s ˜ 1  s ˜ T1
n

Gegeben: Wertetabelle für xa(t) als Antwort auf einen Sprung der Höhe 'xe0 (Sprungantwort)

Rechengang:
tan D
1. Bestimmung von K I und T6
'x e0
x(T6 )
2. Bestimmung der Ordnung n aus und der Tabelle
K I T6 'x e0
n 1 2 3 4 5 6
Modell x(T6 ) 0,368 0,271 0,224 0,195 0,174 0,161
I T6 K I 'x e0
DI(n) 1,000 0,500 0,333 0,250 0,200 0,167
Modell x(T6 ) 0,368 0,281 0,241 0,218 0,202 0,190
II T6 K I 'x e0
DI(n) 1,000 0,666 0,545 0,480 0,438 0,408

3. Berechnung von T1
T1 = DI(n) ˜ T6
(Berechnung der weiteren Zeitkonstanten für Modell I mit Ti = T1/i)
4. Überprüfen des Modells durch Simulation der Sprungantwort und Vergleich
mit den gegebenen Daten!

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-10

4.4 Störungsabschätzung

Wenn die Reaktion der Regelgröße auf eine sprungförmige Störgröße an der realen Regelstre-
cke messbar ist, dann können mit den gleichen, bereits angeführten Methoden Modelle für das
Störverhalten (Störfilter GSZ(s)) ermittelt werden.

4.5 Berücksichtigung von Totzeiten in Modellen

Zeigt die Sprungantwort der Strecke zunächst keine Reaktion auf die Sprunganregung, so kann
das Modell als Reihenschaltung eines Totzeitgliedes mit einer gebrochen rationalen
Übertragungsfunktion betrachtet werden:
G S (s) G Sc (s) ˜ e sTt .
Die Daten aus dem Totzeitabschnitt werden aus dem Datensatz entfernt und für den verbleiben-
den Teil wird mit den bekannten Methoden das Modell GS´(s) ermittelt.

h(t) =
xa(t)/xe0
Modell GS´(s)
KS

t
Tt
xe(t)

xe0

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4 Ermittlung der Kennwerte von Regelstrecken 4-11

4.9 Kennwertermittlung im Frequenzbereich

Arbeitpunkt- Auswertung
einstellung
Speicher-
Stellgröße oszilloskop
Sinus-
generator Regelstrecke
xe(t) Regelgröße Xa(t) Daten

PC

Xa(t)

ǻxa0 Arbeitspunkt der


Regelgröße Xa0

ǻxa(t)
Xa(t)
ij(Ȧ)
t
xe(t)
Xe(t)
ǻxe0

1. Frequenz durchstimmen: Für jede Frequenz Ȧi Amplitudenverhältnis ǻxa0(Ȧi)/ǻxe0 und


ij(Ȧi)bestimmen
2. Werte doppelt logarithmisch auftragen (Bode-Diagramm)
Bei Resonanzüberhöhungen bei Systemanteilen 2. Ordnung (asympt. Abfall – 40 dB/Dek)
Bestimmung von D aus der Resonanzüberhöhung (vgl. Mechatronische Systeme, Kap. 4
Systembeschreibung im Frquenzbereich)
3. Einzeichnen der Asymptoten (Steigungen ± n 20 dB/Dek !)
4. Aufstellen der Übertragungsfunktion aus den Knickfrequenzen
5. Vergleich zwischen dem gemessenen und dem aus der Übertragungsfunktion berechneten
Phasengang
Ein mit der Frequenz zunehmender Phasenwinkel kann evtl. durch ein Totzeitglied approx-
ximiert werden.
G t ( jZ) e  jZTt 1
Mt (Z) ZTt
1
Mt ( ) 57,3q
Tt

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5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern 5-1

5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern


5.1 Reglergrundtypen

Im Fall zeitkontinuierlicher Regelungen werden folgende analoge, zeitkontinuierliche Regler-


grundtypen eingesetzt: P-, I-, PD-, PI-, PID-Regler (s. Tabelle).
Die Summendarstellung der Reglerübertragungsfunktion GR(p) ist in der Verfahrens- und Pro-
zesstechnik üblich.
Für die Darstellung und Interpretation im Bode-Diagramm ist die Produktform von GR(p) ge-
eigneter. Nur für TN >> TV gilt beim PID-Regler TN‘ = TN und TV‘ = TV.
Erst für TN t 4 TV existiert eine zur Summenschreibweise äquivalente Produktdarstellung der
Reglerübertragungsfunktion.

Reglergrundtypen

Beschreibung

Regler- Zeitbereich Übertragungsfunktion Übertragungsfunktion


typ GR(s) = Y(s)/E(s) GR(s) = Y(s)/E(s)
Summenform Produktform2)

P y(t) K R e(t) KR KR

I 1
TN ³
y(t) KR ˜ e(t) dt
KR 1 KR 1
sTN sTI sTN sTI
1
TI ³
y(t) e(t) dt

PD § de(t) ·
y(t) K R ˜ ¨ e(t)  TV ¸ K R (1  sTV ) K R (1  sTV )
© dt ¹

PD-T1 dy(t) § de(t) · 1  sTV 1  sTV


y(t)  TVerz K R ˜ ¨ e(t)  TV ¸ K R 1  sT KR
dt © dt ¹ Verz 1  sTVerz

PI § 1 · § 1 · § 1  sTN ·
y(t) K R ˜ ¨ e(t) 
© TN
³ e(t) dt ¸
¹
K R ¨1 
© sTN ¹
¸ KR ¨
© sTN ¹
¸

PID § 1 de(t) · § 1 · 3)
§ (1  sT' )(1  sT' ) ·
y(t) K R ˜ ¨ e(t) 
© T ³ e(t) dt  TV
dt ¹
¸ K R ¨1 
© sT
 sTV ¸
¹ K 'R ¨ N V ¸
N N ¨ sT ' ¸
© N ¹

PID, § 1 dv(t) · § 1 sTV ·


1)
§ (1  sT' )(1  sT' ) ·
3)

verz. y(t) K R ˜ ¨ e(t) 


© TN ³ e(t) dt  TV
dt ¹
¸ K R ¨1 
sT

1 
¸
sTVerz ¹ K 'R ¨ N V ¸
© N ¨ sT ' (1  sTc ) ¸
D-Anteil © N Verz ¹
dv(t)
e(t) v(t)  TVerz
dt
1)
TV >> TVerz
2)
geeignete Beschreibungsform für Darstellung im Bode-Diagramm
3)
TV‘ z TV, TN‘ z TN, KR‘ z KR ; TV >> TVerz

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5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern 5-2

Umformung der Produkt- in die Summenschreibweise der Regler

Der Reglerentwurf im Bode-Diagramm führt auf eine Produktschreibweise der Reglerübertra-


gungsfunktion (s. nachfolgende Gl. (I)).
Der Begriff PID-Regler bezeichnet aber einen Regler, bei dem proportional wirkender (P),
integrierend (I) und differenzierend (D) wirkender Anteil parallel wirksam sind (s. nachfol-
gende Gl. (II)).
Da industrielle Regler zumeist von der Summenschreibweise ausgehen, ist eine Umformung
der Produkt- in die Summenschreibweise erforderlich, die nachfolgend durchgeführt wird.

G R (s) K c
1  sT c 1  sT c
N V
K Rc

1  s TNc  TVc  s 2TNcTVc
(I)
R
sTNc sTNc

G R (s)
§
¨
K Rc ¨
1

TNc  TVc ·
 sTVc ¸¸

¨ sTNc TNc ¸
© ¹

T c  T c § ·
TNcTVc
N ¨1  V 1 ¸
G R (s) K c s
¨
¸

R
TNc ¨ s TNc  TVc TNc  TVc ¸
© ¹

§ 1 ·
G R (s) K R ¨1   sTV ¸ (II)
© sTN ¹

KR K Rc
T c  T c ;
N V
TN TNc  TVc ; TV
TNcTVc
TNc T c  T c
N V

Für TNc  TVc gilt

KR = KR´; TN = TN´; TV = TV´

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5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern 5-3

5.2 Reglerrealisierung mit Operationsverstärkern

Die vorstehenden Reglerübertragungsfunktionen können mit invertierenden oder nicht inver-


tierenden Operationsverstärkern durch geeignete Wahl der Rückführimpedanzen realisiert
werden.

5.2.1 Grundprinzip bei der Reglerrealisierung

E(s)
Y(s)
V

GRück(s)

Y(s) V 1
G R (s)
E(s) 1  V ˜ G Rück (s)
1
 G Rück (s)
V
Geht die Verstärkung im Vorwärtspfad gegen f (vgl. Verstärkung des OV), so ergibt sich die
Übertragungsfunktion

Y(s) 1
G R (s) .
E(s) G Rück (s)

Für die Operationsverstärkerschaltungen ergeben sich die Übertragungsfunktionen durch Ein-


setzen der Impedanzen in die OV-Gleichungen

U A (s) Z0 (s)
Ź  (invertierender Verstärker)
U E (s) Z1 (s)

U A (s) Z0 (s)
Ź 1 (nicht invertierender Verstärker).
U E (s) Z1 (s)

In den folgenden Abschnitten sind einige Operationsverstärkerschaltungen zur Realisierung


von Übertragungsfunktionen und zur Signalverknüpfung zusammengefasst.
Bei den invertierenden Schaltungen ist zu berücksichtigen, dass durch die Vorzeichenumkehr
eine zusätzliche Phasendrehung von -180° zustande kommt.

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5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern 5-4

5.2.2 Schaltungen mit invertierendem Verstärker


Realer Verstärker : endliche, frequenzabhängige Verstär-
kung V(s), endlicher Widerstand R d zwischen r Eingängen
U a (s)  Z 0 (s) Z1 (s)
G(s)
U e (s) Z0 (s) Z0 (s)  Z1 (s)
1 
V(s) ˜ R d V(s) ˜ Z1 (s)
Idealer Verstärker : V o f, Rd o f
U a (s) Z0 (s)
G(s) 
U e (s) Z1 (s)
Impedanzen der Grundschaltungen
Schaltung Impedanzfunktion

C1 R1 1 1  sR 1C1
Z1 (s)  R1
sC1 sC1
R1
1 R1
Z1 (s)
C1 1 R1  sC1 1  sR 1C1

Impedanzen und Übertragungsfunktionen mit invertierenden Verstärkern


U a (s) Z 0 (s)
Bezeichnung Z1 Z0 = G(s) = - Parameter
U e (s) Z1 (s)
R1
P-Glied R0
KR R 0 R1
– KR
R0

P–T1-Glied KR K R R 0 R1
R1

C0
1  sT T R 0 ˜ C0
C1 R0
D-Glied – sTD TD = R0 · C1
R0

D–T1-Glied C1 sTD TD = R0 · C1;



C0
1  sT T = R0 · C0

R1

PD-Glied, R0  K R 1  sTV KR R 0 R1;


P–TD1-Glied C1
TV R 1 ˜ C1
R1 R0 K R R 0 R1;
PD–T1-Glied 1  sTV TV R 1 ˜ C1 ;
Lead/Lag-Glied K R
C1 C0
1  sT T R 0 ˜ C0
R1 1

C0
I-Glied TI = R1 · C0
sTI

PI-Glied R1 C0 R0 1  sTN KR R 0 R1;


K R
sTN TN R 0 ˜ C0
R1
KR R 0 R1;
C0 R0 1  sTN 1  sTV
PID-Glied K R TV R 1 ˜ C1 ;
sTV
C1 TN R 0 ˜ C0

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5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern 5-5

U a (s) Zr
Bezeichnung Schaltung = G(s) = - Parameter
U e (s) Ze

KR R a  R b R1 ;
PD-Glied -K R 1  sTV
TV R a || R b ˜ C

KR R a  R b R1 ;
PID-Glied 1  sTN 1  sTV R a  R b ˜ Ca ;
| K R TN
sTN TV R a || R b ˜ Cb

5.2.3 Schaltungen mit nicht invertierendem Verstärker

U a (s) Z0 (s)
G(s) 1
U e (s) Z1 (s)

Impedanzen und Übertragungsfunktionen mit nicht invertierenden Verstärkern


U a (s) Z 0 (s)
Bezeichnung Z1 Z0 = G(s) = 1 + Parameter
U e (s) Z1 (s)

PI-Glied
R1 C0 1  sTN TN R1 ˜ C0
sTN

PD-Glied
C1 R0
1  sTV TV R 0 ˜ C1

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5 Realisierung von kontinuierlichen Reglern 5-6

5.2.4 Schaltungen zur Signalverknüpfung

Summierer (Addierer)

§ R0 R0 ·
Ua ¨ U1  U 2  I1c  I 2c ¸
© R1 R2 ¹

Subtrahierer (Differenzbildung)

R0
Ua U 2  U1
R1
Bedingung :

R1 R 1c ; R0 R 0c

Der Abgleich der Widerstände muss mit hoher Genauigkeit erfolgen (‰-Bereich), andernfalls kommt
es zu einer Verringerung der Gleichtaktunterdrückung.

Instrumentierungsverstärker (mit hochohmigen Eingängen)

R4 R 5 ; R1 R2

§ R1 ·
Ua ¨ 1  2 ˜ R ¸ U 2  U1
© 3 ¹
Verstärkungseinstellung mit R3

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6 Reglerbemessung mit Einstellreglern 6-1

6 Reglerbemessung mit Einstellregeln

6.1 T-Summen-Einstellregel (T6-Regel)

Eine Einstellregel für Strecken mit Ausgleich und ohne bzw. mit geringem Überschwingen
(KUHN 1995, atp 5/1995) ergibt sich auf der Grundlage der Summenzeitkonstante T6 und
Streckenverstärkung KS. Die Reglerparameter sind der Tabelle zu entnehmen.

Unterschieden werden: normale (vorsichtige) und schnelle Einstellungen. Die Regel


orientiert auf ein Überschwingen 'h von etwa 5 % bei Führungsgrößensprung.
Da die Regel von einem sehr groben Modell ausgeht, treten in Abhängigkeit von der Strecke
Abweichungen vom Entwurfsziel auf.
Die Regel bildet aber einen geeigneten Ausgangspunkt für den Reglerfeinabgleich an der
realen Strecke oder am Simulationsmodell.

Reglerparameter nach der T6-Regel


Reglertyp Reglerparameter
KR KS TN TV
Normale P 1 – –
Einstellung PI 0,5 –
0,5 T6
PID 1 0,66 T6 0,167 T6
Schnelle PI 1 0,7 T6 –
Einstellung
PID 2 0,8 T6 0,194 T6

Beispiel: Gegebene Sprungantwort der Strecke, KS = 2,


Ermittlung der Summenzeitkonstante

TȈ § 19,2 s (geschätzt)

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6 Reglerbemessung mit Einstellreglern 6-2

ǻh § 4 %

Reglereinstellung nach der TȈ-Regel

TȈ § 19,2 s
PI-Regler, schnelle Einstellung
TN = 0,7 TȈ = 13,4 s
KR = 1/KS = 0,5

Tm = 32,8 s

6.2 Reglerbemessung nach LATZEL (at 4/1993)

Für die Regelstrecke wird eine Modellübertragungsfunktion n-ter Ordnung mit gleichen
Zeitkonstanten mit den Kennwerten KS, TM, n als gegeben vorausgesetzt (s. Abschn. 4).

KS
G S (s)
1  sTM
n

Die Reglerparameter von kontinuierlichen PI- und PID-Reglern (KR; TN; TV) werden in
Abhängigkeit von der Modellordnung n für die Überschwingweiten ǻh = 10 % und 20 % nach
folgender Tabelle eingestellt. (Der D-Anteil des Reglers wird verzögert; hier wird
angenommen, dass die Verzögerungszeitkonstante TVerz = TV/5 beträgt; vgl. Abschn 4.1
Reglergrundtypen.)
PI-Regler PID-Regler
¨h = 0,1 ¨h = 0,2 ¨h = 0,1 ¨h = 0,2
n TN/TM TN/TM TV/TM
K RK S K RK S
2 1,55 1,650 2,603 – – – –
2,5 1,77 1,202 1,683 – – – –
3 1,96 0,884 1,153 2,47 0,66 2,543 3,510
3,5 – – – 2,71 0,76 1,832 2,522
4 2,30 0,656 0,812 2,92 0,84 1,461 1,830
5 2,59 0,540 0,654 3,31 0,99 1,109 1,337
6 2,86 0,468 0,561 3,66 1,13 0,914 1,082
7 3,10 0,417 0,497 3,97 1,25 0,782 0,922
8 3,32 0,379 0,451 4,27 1,36 0,689 0,812
9 3,53 0,349 0,413 4,54 1,47 0,617 0,727
10 3,73 0,325 0,384 4,80 1,57 0,559 0,660
11 3,92 0,305 0,360 5,04 1,66 0,513 0,606
12 4,10 0,287 0,340 5,28 1,74 0,474 0,562
13 4,27 0,272 0,322 5,50 1,83 0,441 0,525
14 4,44 0,260 0,307 5,72 1,91 0,413 0,493
15 4,60 0,248 0,293 5,92 1,98 0,389 0,464
16 4,75 0,238 0,281 6,12 2,06 0,368 0,440
17 4,90 0,229 0,271 6,32 2,13 0,350 0,420
18 5,05 0,220 0,261 6,51 2,20 0,334 0,400
19 5,19 0,213 0,252 6,69 2,26 0,320 0,384
20 5,33 0,206 0,244 6,87 2,33 0,307 0,368

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6 Reglerbemessung mit Einstellreglern 6-3

Aus der Modellordnung n ergeben sich zunächst die Verhältnisse TN/TM (und TV/TM) und
und damit mit der Modellzeitkonstante TM die Nachstellzeit TN (und die Vorhaltzeit TV) des
Reglers. Aus n folgt entsprechend der gewählten Überschwingweite ǻh der Wert für KRKS
und damit die Reglerverstärkung KR bei bekannter Streckenverstärkung KS.
Gebrochene Werte für die Modellordnung n sind möglich; die Zahlenwerte sind dann durch
Interpolation zu ermitteln.

Ablesebeispiel PI-Regler
Durch Kennwertermittlung wurden die Modellordnung n = 3, die Modellzeitkonstante TM =
2,7 s und Streckenverstärkung KS = 4,2 bestimmt.
Daraus folgt für die Nachstellzeit TN = 1,96 TM = 5,3 s.
Für eine Überschwingweite von ǻh = 10 % ergibt sich die Verstärkung KR = 0,884/KS =
0,21.

Entwurfsbeispiel
Gegeben ist die Sprungantwort einer Strecke (Original). Es sind die Parameter eines PI-
Reglers zu ermitteln, wenn die Überschwingweite bei einem Führungsgrößensprung 20 %
nicht überschreiten soll.
Mit der Zeitprozent-Kennwertmethode wird zunächst ein Modell mit n gleichen
Verzögerungszeitkonstanten ermittelt (vgl. Kapitel 3).

Sprungantwort
Modell

90 %
Sprungantwort
Original

µ = t10/t90 =0,186 o n = 2,7

TM = 6,6 s KS = 2
50 %

10 %

t10 = 6,22 s t50 = 15,5 s t90 = 33,48 s

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6 Reglerbemessung mit Einstellreglern 6-4

Vergleicht man die Bode-Diagramme von Modell und Original (letzteres ist hier natürlich
nur zur Demonstration dargestellt), so zeigt sich bis zu einer Phase von – 200° eine sehr gute
Übereinstimmung. Dieser Bereich ist für den Entwurf ausreichend (vgl. Abschn. 3)

Für das ermittelte Modell ergibt sich die Reglereinstellung TN § 1,8˜TM = 12,2 s;
KR KS = 1,4 o KR = 0,7.
Die Überschwingweite der Regelgröße bei Führungsgrößensprung erfüllt das Entwurfsziel
ǻh < 20 %.

ǻh =
19,2 %

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-1

7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit


Integralkriterien

Als Maß zur Beurteilung des Führungs- oder des Störverhaltens bei verschiedenen Reglerein-
stellungen werden unterschiedliche Integrale der Regelabweichung e(t) herangezogen (z. B.
bei sprungförmigen Führungs- oder Störgrößenänderungen).

Regelabweichung e(t)

Voraussetzung für die


Bestimmung des Integ-
Regeldifferenz e(t) rals ist das Verschwin-
aperiodisch den der Regeldifferenz,
d. h. e’ = 0

Regeldifferenz e(t)
bei Überschwingen ǻh

Funktionen der Regelabweichung e(t)

2
Funktion e (t) der
Regeldifferenz

Funktion t · |e(t)| der


Regeldifferenz

Integrale dieser Funktion stellen die Fläche dar, die zwischen der Funktion von e(t) und der
Zeitachse gebildet werden. Die Integrale gestatten die Bewertung und den Vergleich von Reg-
lereinstellungen.
Voraussetzung für die Bildung der bestimmten Integrale ist das Verschwinden der Regeldiffe-
renz e(t) für t ĺ ’. Nur dann nimmt das Integral einen endlichen Wert an.

Folgende Integrale kommen zum Einsatz:


f

1. Lineare Regelfläche o Ilin.


³
0
e(t)dt

Die Bildung der linearen Regelfläche ist nur im aperiodischen Fall sinnvoll (s. Bild oben), da
sich beim Überschwingen positiv und negativ bewertete Flächenanteile aufheben.
f

2. Absolute Regelfläche o Iabs.


³ 0
e(t) dt

Die Flächenanteile gehen bei Überschwingen ohne Vorzeichenwechsel in das Integral ein.

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-2

3. Quadratische Regelfläche o Iquadr.


³0
e 2 (t) dt

Durch das Quadrieren gehen größere Werte der Regeldifferenz stärker in den Integralwert ein,
gleichzeitig treten auch bei Überschwingen nur noch positive Werte unter dem Integral auf.

4. Integral of time multiplied absolute error o ITAE


³
0
t ˜ e(t) dt

Durch die Einführung einer Zeitwichtung in die absolute Regelfläche entsteht das ITAE-
Kriterium.
Dadurch erhalten Werte der Regeldifferenz mit zunehmender Zeit ein stärkeres Gewicht.

Neben der Regeldifferenz kann auch die zum Ausregeln erforderliche Stellgröße in das Integ-
ral einbezogen werden.

f
5. Quadratisch Regelfläche mit quadrati-
³
e 2 (t)  O y(t)  y f dt
2
scher Bewertung der Stellgröße ĺ Iquadr./ Stell
0

y’ ist der zum Ausgleich der Regeldifferenz (e’ = 0) erforderliche Endwert der Stellgröße.
Ȝ ist ein frei wählbarer Wichtungsfaktor, mit dem der Einfluss der Stellgröße auf den Integ-
ralwert festgelegt wird.

Ź Anwendung der Integralkriterien


Integralkriterien werden als Kriterien zur Optimierung der Parameter eines fest vorgegebenen
Reglers (Struktur: PI-, PID-Regler usw./Führungs- oder Störoptimierung) eingesetzt.
Die Reglerparameter werden so eingestellt, dass das entsprechende Integralkriterium minimal
wird.

Ź Berechnung des Integralwertes durch Simulation


z

w e y x
GR GS

Die Simualationszeit tsim ist so zu wählen,


dass das Integral einen konstanten Endwert
annimmt!
t sim
t
f(e)
³0
f (e) dt Zahlenwert-
anzeige

z.B. (...)2, |...| oder


t · |...|

Für die Störoptimierung ist w = 0 zu setzen, für die Führungsoptimierung z = 0.

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-3

Ź Optimierung der Reglerparameter am Beispiel eines PI-Reglers


Es wird angenommen, dass sich durch Variation der Parameter KR und TN Linien mit glei-
chem Integralwert erzeugen lassen. Die Linien bilden ein „Gebirge“ mit einem Minimum im
„Talpunkt“.
Die Optimierungsaufgabe besteht darin, diesen Punkt, d. h. die zugehörige Reglereinstellung
KR, TN, zu finden.

Durch aufeinander folgende Minimumsuche bei Veränderung eines Parameters kann das Mi-
nimum ermittelt werden (Gauß-Seidel-Verfahren).

Startpunkt
KR0, TN0

KR
ǻKR
minimaler
Integralwert Imin

Minimum in ǻTN
KR-Richtung ǻKR
Linie mit konstan-
tem Integralwert
(Höhenlinien)
Minimum in
TN-Richtung
I4 I3
I2
I1 I1 > I2 > I3 > I4 > ... > Imin

TN

WinFact-Boris bietet einen Optimierungsmodul, der das Minimum des Gütekriterium auf der
Grundlage eines anderen Optimierungsalgorithmus selbstständig bestimmt. Die optimale Reg-
lereinstellung bezieht sich natürlich immer auf das gewählte Integralkriterium.

Beispiel
1
Für eine Regelstrecke mit der Übertragungsfunktion G S (s)
1  s10s 1  s 3s 1  s1s
wurde mit der TȈ-Regel der folgende normale PID-Regler ermittelt:

§ 1 s 2,34s ·
TȈ = 14s, TVerz = 0,2s ĺ G R (s) 1¨1   ¸.
© s9, 24s 1  s 0, 2s ¹

Diese Reglereinstellung ist für eine sprungförmige Führungsgröße und eine am Eingang der
Strecke wirksame sprungförmige Störung mit dem ITAE-Kriterium zu optimieren.

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-4

Das Ergebnis der Regelung (Führungs- und Störsprung jeweils Höhe 1) mit dieser Startein-
stellung ist im Folgenden dargestellt:

Regelgröße x(t)

Regeldifferenz e(t)

Zur Optimierung wird das nachstehende Blockschaltbild genutzt. Die Regeldifferenz wird zu-
nächst der Funktion |e(t)|·t unterworfen und anschließend integriert. Der Wert des Integrals
(über die Simulationsdauer) wird vom Optimierungsbaustein ausgewertet und die korrigierten
Reglerparameter für die folgenden Durchläufe an den Regler übertragen.

Strecke
Führung Regler

Zeitgenerator Funktion
Integrator
(Register Quellen) abs(e(t))*t

Optimierungs-
baustein

Unter dem Register Optimierung ĺ Optimierungsparameter werden die Startbedingungen für


die Optimierung eingestellt.

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-5

Über Register Optimierung ĺ Start der Optimierung wird die Optimierung ausgelöst.

Mit der optimierten Reglereinstellung für Führung ergeben sich die folgenden Verläufe
KR = 7,8
TN = 13,5 s
Regelgröße TV = 2,6 s
TV’ = 0,2 s

Regeldifferenz

Überschwingweite ǻh § 11 %, TM = 4,5 s
Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises – Phasenrand rund 57,5°

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-6

Bode-Diagramm des geschlossenen Kreises – Grenzfrequenz Ȧg0 § 1 s-1

Störungsverhalten em/xz0 § 0,025

Regelgröße bei
Störeinfluss mit
Regler

Regelgröße bei
Störeinfluss ohne
Regler

Regelgröße bei
Störoptimierung
des Reglers

Regelgröße bei
Führungsoptimierung
des Reglers

Die letzte Abbildung zeigt deutlich den Unterschied zwischen einem stör- und einem füh-
rungsoptimalen Regler.

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7 Beurteilung der Güte und Optimierung von Reglereinstellungen mit Integralkriterien 7-7

Der Frequenzgang des aufgeschnittenen Kreises zeigt in diesem Fall eine höhere Durchtritts-
frequenz ȦS § 1,3 s-1 und einen Phasenrand von ijR § 17°. Im Führungsfrequenzgang (Bild un-
ten) ergibt sich dementsprechend eine Resonanzüberhöhung von etwa 10 dB.

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8 Verbesserung des Regelverhaltens durch Erweiterung der Regelungsstruktur 8-1

8 Verbesserung des Regelverhaltens durch Erweiterung


der Regelungsstruktur (mehrschleifige Regelkreise)
Durch Nutzung von weiteren Signalen aus der Regelstrecke zur Regelung kann das Regelver-
halten gegenüber dem einfachen einschleifigen Regelkreis verbessert werden. Es entsteht eine
mehrschleifige Regekreisstruktur.
Der Aufwand für die Regelung wird durch zusätzliche Messeinrichtungen und einen komple-
xeren Regler erhöht.
Z(s)

W(s) E(s) Y(s)


Regler Strecke X(s)

Ausgangsrückführung

8.1 Störgrößenaufschaltung

Vorausgesetzt wird die Messbarkeit der (oder einer) Störgröße


(Beispiel: Raumtemperaturregelung/Störung durch Außentemperatur o messbar)
zusätzliche Messstelle

Z(s) GSZ(s)

Erweiterung des Reglers GRZ(s)


Y(s)

W(s) E(s)
GR(s) GSU(s) X(s)

Auswirkung der Störung auf die Regelstrecke:

G SZ (s)  G RZ (s)GSU (s) G R (s)GS (s)


X(s) Z(s)  W(s)
1  G R (s)G S (s) 1  G R (s)G S (s)

Kompensation der Störung allgemein

G SZ (s)
G SZ (s)  G RZ (s)GSU (s) 0 o G RZ (s)
G SU (s)

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8 Verbesserung des Regelverhaltens durch Erweiterung der Regelungsstruktur 8-2

a) vollständige Kompensation

Beispiel:
0, 25 0, 25
G SZ (s) G SU (s)
1  s ˜ 0, 25 1  s ˜ 0,5 1  s ˜ 0,1
G SZ (s) 0, 25 1  s ˜ 0,5 1  s ˜ 0,1 1  s ˜ 0,5 1  s ˜ 0,1
G RZ (s)
G SU (s) 1  s ˜ 0, 25 0, 25 1  s ˜ 0, 25

nicht realisierbar
Zählerordnung > Nennerordnung

b) statische Kompensation s = 0 (niedrige Frequenzen!)

GRZ(s) = KRZ = 1

c) dynamische Kompensation: Annäherung von GRZ(s)

G SZ (s) 1  s ˜ 0,5 1  s ˜ 0,1 1  s ˜ 0,5


G RZ (s)
G SU (s) 1  s ˜ 0, 25 1  s ˜ 0, 25

dyn. Kompensation

statische Kompensation

Regelung, P-Regler

Strecke ohne Regelung

Die Störgrößenaufschaltung (auch von Teilstörungen) reduziert die Auswirkungen von Stö-
rungen.

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8 Verbesserung des Regelverhaltens durch Erweiterung der Regelungsstruktur 8-3

8.2 Kaskadenregelung

Vorausgesetzt die Zugänglichkeit einer Hilfsregelgröße (zusätzliche Messgröße).

Z(s)
Erweiterter Regler GSZ(s) zusätzliche Messstelle
Hilfsregelgröße

WH(s) XH(s)
W(s) E(s) X(s)
GR(s) GRH(s) GS1(s) GS2(s)

Unterlagerter
Folgeregelkreis
für Hilfsregelgröße

Durch den schnell eingestellten unterlagerten Hilfsregelkreis wird die Störung z bereits an-
bzw. ausgeregelt. Der Wirkungsweg der Störung wird verkürzt.
Als Übertragungsfunktion GWH(s) für den unterlagerten Folgeregelkreis ergibt sich

G RH (s)G S1 (s) G SZ (s)


G WH (s) und als Störübertragungsfunktion G Z (s)
1  G RH (s)G S1 (s) 1  G RH (s)G S1 (s)

Z(s) GZ(s)

WH(s) XH(s)
W(s) E(s) X(s)
GR(s) GWH(s) GS2(s)

X(s) G Z (s)Z(s)  G W (s)W(s)


G S2 G SZ G R G WH G S
X Z W
1  G R G WH GS 1  G RH GS1 1  G R G WH GS

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8 Verbesserung des Regelverhaltens durch Erweiterung der Regelungsstruktur 8-4

Entwurf mehrschleifiger Regelkreise:

1. Auslegung des inneren Folgeregelkreises


Da die vollständige Ausregelung der Störung nicht erforderlich ist, reicht oft ein P-
Regler aus.
2. Nach der Festlegung von GWH(s) erfolgt die Auslegung des äußeren Kreises als Füh-
rungsregelkreis, da die Störung schon weit reduziert wurde.

Entwurfsbeispiel

Regelstrecke
Z(s)

Y(s) XH(s) X(s)


1 2
1  s ˜ 0, 25 1  s ˜1

Regelkreisstruktur
Der innere Regelkreis wird durch einen P-Regler geregelt, der äußere durch einen PI-Regler.

Der innere Kreis soll so bemessen werden, dass die Störwirkung stationär auf die Hälfte redu-
ziert wird.
Z(s)
PI-Regler P-Regler
WH(s) XH(s) X(s)
W(s) E(s) 1  s ˜ TN 1 2
KR KRH
s ˜ TN 1  s ˜ 0, 25 1  s ˜1

X H (s) 1 1  s ˜ 0, 25 XH 1 1
o stat. Fall o KRH = 1
Z(s) 1
K RH 1  s ˜ 0, 25  K RH Z s 0 1  K RH 2
1  s ˜ 0, 25

1
X H (s) 1  s ˜ 0, 25 1 1 1/ 2
WH (s) 1
1 1  s ˜ 0, 25  1 2  s ˜ 0, 25 1  s ˜ 0,125
1  s ˜ 0, 25
Z(s) 0, 5 ˜ 1  s ˜ 0, 25
1  s ˜ 0,125
PI-Regler
W(s) E(s) WH(s) XH(s) 2 X(s)
1  s ˜ TN 1/ 2
KR
s ˜ TN 1  s ˜ 0,125 1  s ˜1

Teilstrecke ist schneller!

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8 Verbesserung des Regelverhaltens durch Erweiterung der Regelungsstruktur 8-5

äußerer Kreis

geforderte Überschwingweite ǻh = 5% o D = 0,69;


zweckmäßige Wahl der Nachstellzeit: TN = 1 s, d. h. Kompensation der größten Zeitkonstante

1  sTN 1
KR
sTN 1  s ˜1 1  s ˜ 0,125 KR
G W (s)
1
KR sTN 1  s ˜ 0,125  K R
sTN 1  s ˜ 0,125

1 1
G W (s)
T ˜ 0,125 T 0,125 1
s2 N  s N 1 s2 s 1
KR KR KR KR
N N
T0 2 2DT0
0,125
T0 2
KR

1 1
2DT0 o T0
KR 2D ˜ K R

2
§ 1 · 0,125 1 1 2
¨ ¸ o KR 4, 2
© 2D ˜ K R ¹
2
KR 2
4D K R 2 0,5 ˜ D D2

Reglerparameter

TN = 1 s; KR = 4,2

Ergebnis

Regelung ohne Kaskade Regelung mit Kaskade

Regelung mit Kaskade

Regelung ohne Kaskade


ĸ Führungsverhalten

Störverhalten o
Strecke ohne Regelung

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