SOES (DIS DIRECCION GENERAL DE EDUCACION TECNOLOGICA INDUSTRIAL Centro Nacional de Actualizacién Docente Antologia Médulo [V Control Automatico Instructores: Dr. Ricardo Bautista Quintero Dr. J. Alejandro Butrén Guillén Ing. J. Martin Alba Martinez Curso Internacional de Capacitacién en Robotica Aplicada SEP FCM SRE ®& oD a JICAModulo IV Control Automatico Contenido Numero de grados de libertad... Coordenadas generalizadas CINEMATICA. MODULO IV CONTROL AUTOMATICO, soe D Introduccién 7 3 Justificacién 3 ObjetiVO... 3 Conceptos de ROBStICA «nn me) Estructura de un Robot Manipulador . sel Espacio de Trabajo 5 Precision... 5 Repetibilidad . 5 Configuracién Cinemética de un Robot Manipulador.. 5 8 a9 ar) Cinematica directa .. ‘Transformaciones homogéneas. 10 Convencién Denavit-Hartenberg..... a Cinematica directa del robot SCARA... .29 Velocidades cinematicas.. Interpolacién de trayectorias. ‘TRAYECTORIA POLINOMIAL CUBICA . 39 ‘TRAYECTORIAS DE TIPO LSPB rns se AO Cinematica inversa 43 Dindmica del robot. Madelado dinmico de sistemas mecéni Método de Euler-Lagrange Ecuaciones de movimiento de Lagrange CONCLUSIONES...... APENDICE 1. 68 Practicas de control a tiempo real empleando Simulink y Control Desk... Médulo IV: Control Automaticoim cum can al acai en ees eae APENDICE 2 145 Practicas para el procesamiento de imagenes empleando Matlab. Bibliografia . 168 indice de figuras FIGURA 1 REPRESENTACION DE UN ROBOT MANIPULADOR a FIGURA 2 REPRESENTACION SIMBOLICA DE ARTICULACIONES DE UN ROBOT. 4 FIGURA 3 ESPACIO DE TRABAJO DE UN ROBOT MANIPULADOR. 5 FIGURA 4 ROBOT ARTICULADO 6 FIGURA 5 ROBOT DE COORDENADAS CILINDRICAS 7 FIGURA 6 ROBOT MANIPULADOR CARTESIAN 7 FIGURA 7 ROBOT MANIPULADOR SCARA, 8 FIGURA 8 NUMERO DE GRADOS DE LIRERTAD Y VARIABLES ARTICULARES 8 FIGURA 9 ROTACION DE UN SISTEMA DE COORDENADAS ALREDEDOR DEL EJE ZO ul FIGURA 10 UN SISTEMA DE REFERENCIA DESPLAZADO LINEALMENTE CON RESPECTO OTRO. wv FIGURA 11 LOS VECTORES n, s, 2 Y pPARA UN ROBOT. 22 FIGURA 12 ESTRUCTURA DE CADENA CINEMATICA ABIERTA 22 FIGURA 13 ASIGNACION DE VARIABLES EN LA CONVENCION DE DENAVIT-HARTENBERG 23 FIGURA 14 ROBOT MANIPULADOR PLANO DE 3 DOF 27 FIGURA 15 ROBOT MANIPULADOR TIPO SCARA. 29 FIGURA 16 SISTEMA DE COORDENADAS PARA EL ROBOT MANIPULADOR TIPO SCARA, 30 FIGURA 17 ORIENTACION DEL ORGANO TERMINAL DEL ROBOT MANIPULADOR TIPO SCARA (VISTA, ‘SUPERIOR. a7 FIGURA 18 FUERZA CENTRIPETA. SL FIGURA 19 FUERZA DE CORIOLIS. 82 FIGURA 20 ROBOT MANIPULADOR DE DOS ARTICULACIONES PLANARES. 55 FIGURA 21 ROBOT PLANO ARTICULADO CON ARTICULACIONES RR. 58 FIGURA 22 ROBOT SCARA CON ARTICULACIONES RRP. 63 2 Médulo IV: Control Automatico