Jose Ignacio Sarasua Moreno

DEPARTAMENTO DE INGENIERA CIVIL: HIDRULICA Y ENERGTICA
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS (MADRID)
CONTROL DE MINICENTRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD
Autor:
Jos Ignacio Sarasa Moreno

Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos por la Universidad Politcnica de Madrid
Director:
Jos Romn Wilhelmi Ayza

Doctor Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos por la Universidad Politcnica de Madrid
Director:
Luis Garrote de Marcos

Doctor Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos por la Universidad Politcnica de Madrid Madrid, 2009
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS
Departamento de Ingeniera Civil: Hidrulica y Energtica
Tribunal nombrado por el Magnfico y Excelentsimo Sr. Rector de la Universidad Politcnica de Madrid para juzgar la Tesis Doctoral
Presidente Vocal Vocal Vocal Secretario
D. ...................................................................... D. ...................................................................... D. ...................................................................... D. ...................................................................... D. ......................................................................
Calificacin
......................................................................
Madrid, a ........ de ................................... de 2009.
EL PRESIDENTE
EL SECRETARIO
LOS VOCALES
A Avelino y Antonio, ejemplo e inspiracin
Pedid y se os dar, buscad y hallaris, llamad y se os abrir

Mateo 7, 7
El que la sigue la consigue

Dicho popular
Haciendo balance
Cerca de la cumbre, cuando ya la tengo a la vista, a pesar de la euforia del momento, me asalta una duda que amenaza con enturbiar el xito del ascenso. No soy montaero de grandes alturas pero en alguna de mis humildes ascensiones, cuando las condiciones no han sido las mejores, en los ltimos pasos me he preguntado: tiene sentido tanto esfuerzo?, ha merecido la pena madrugar, pasar fro? Mi padre, con el que he compartido desde muy nio la montaa, su montaa, aadira con su humor cido: lo que repartan arriba ya se ha acabado. Y entonces es cuando sonrindole me giro y contemplo la inmensidad del valle. Es un momento mgico, el mundo parece detenerse y empequeecer. Todos los sitios por los que has pasado se muestran diminutos.
Distingues el recodo donde visteis la ardilla y entre los rboles crees reconocer la fuente que invit al ltimo descanso. Y poco a poco reconstruyes la subida, mirando cada piedra, cada tramo de sendero. Y sin darte cuenta, sin saber cmo, misteriosamente, comprendes cunto has disfrutado en la camino. Esa sensacin junto con la vista que tengo ante mis ojos me genera un estado de euforia, una locura transitoria pero contenida que me empuja a dar los ltimos pasos casi saltando, corriendo, botando, y exclamar un grito en la cima. Y en estos momentos me encuentro ahora, cerca de la cumbre, unos pasos apenas me separan de ella pero no soy capaz de disfrutarlo; una duda me carcome por dentro: tiene sentido el esfuerzo de tantos aos? no perd el tiempo empeado en subir a lo ms alto? Y esperando sentir el mismo alborozo que en lo alto del Mulhacn o de mi siempre querida Maliciosa, me giro poco a poco, y contemplo el valle. Caray! Que alto he subido! pienso mientras observo. Muy a lo lejos me veo batallando con la hidrologa y los Sistemas de Informacin Geogrfica. Qu lejos estaba por aquel entonces del tema definitivo de mi tesis. Francamente, qu lejos estaba de comprender qu era una tesis. Muchos palos de ciego, tiros al aire y ningn avance. En la distancia me pregunto por qu no abandon entonces. Creo que porque soy muy cabezota o porque en aquellos das desconoca el camino que me quedaba por delante (qu atrevida es la ignorancia!). Pero lo que realmente me espole a dejar la seguridad de un trabajo en una ingeniera y a apostar definitivamente por doctorarme fueron las primeras clases que impart en la Universidad Alfonso X el Sabio. A aquellos primeros alumnos, cuyas caras y algunos nombres an recuerdo, y a una antigua compaera de universidad, Patricia, que hizo posible la carambola de mi aterrizaje en la universidad, les estoy eternamente agradecido. Fueron das con sus noches preparando clases, horas en el autobs y nervios en la tarima. Fueron das en los que descubr una vocacin que hoy puedo decir que me da la vida, aunque en algunas ocasiones tras horas y horas de clase piense que me la quita. Si contino el sendero, tras el recodo del verano de 2004, me veo en el despacho de Jos Romn Wilhelmi poniendo en sus manos mi tiempo, mis ganas y mi poca ciencia. A partir de ese da muchos han sido los que pas sentado frente a su mesa siguiendo sus explicaciones y razonamientos y en alguna ocasin, he de reconocer, fingiendo hacerlo (no ser yo el alumno que supere a su maestro). Pero soy consciente de que estas pginas dentro de poco sern papel mojado y adorno de estantera, por lo que no quisiera agradecer nicamente a Jos Romn la ayuda acadmica que me ha prestado y sin la que esta tesis no habra visto la luz (palabras tan tpicas y usadas como ciertas en este caso). Con la perspectiva que me dan el momento y lugar privilegiado desde los
que observo, descubro en m retazos de la sencillez, el rigor, la verdad y la honradez cientfica (no s si esto existe pero seguro que el investigador que lo lea lo entender) que me ha transmitido mi tutor desde que me dio clase en la carrera. Todo ello s que nace desde la bondad, razn por la que me era imposible enfadarme con l cuando en ocasiones le daba la vuelta a planteamientos o captulos como si de un calcetn se trataran. Fue su humildad la que propici que pidiramos ayuda a Luis Garrote para que nos echara una mano con la hidrulica de canales. La ayuda tcnica fue muy valiosa pero personalmente me quedo con su sentido comn y su practicidad (poco usuales en los ingenieros), que puso el contrapunto ideal al celo de Jos Romn, y que impuls definitivamente la finalizacin del trabajo. Tambin soy capaz de otear, recordar, cuando con toda la ilusin del mundo me sent por primera vez en la que sera mi mesa de trabajo en el laboratorio de Electrotecnia. Me recuerdo leyendo los primeros artculos o al menos intentndolo. Tal vez algn da aprenda a encriptar mis conocimientos (y no me refiero a traducirlos al ingls) para poder escribir algo semejante en una revista cientfica. La velocidad variable, las ecuaciones de una turbina Francis, primeros pasos que me condujeron sin todava saber cmo a la estabilidad de las centrales. El caf del angelus gracias al que tantos mundos hemos arreglado ya Jess, Pedro, Ardanuy, Jos ngel, Juan Ignacio, Nieves, Cristina, Maroto y Arnau. A pesar de mis ausencias prolongadas, propiciadas por mi obligaciones docentes en la Alfonso X, siempre me han hecho sentir uno ms en el laboratorio. Especial ha sido la impronta que ha dejado en m a lo largo de estos aos Jess Fraile. Su pasin por la enseanza y su lucha por educar y formar en valores que tienden a desaparecer en los tiempos que corren es fuente inagotable de inspiracin. Y qu fcil es caminar cuando alguien te marca el ritmo, seguir sus huellas cuando no tienes clara la ruta. Juan Ignacio me ha allanado mucho el camino y sobre todo ha puesto la palabra de nimo precisa para no desfallecer en los momentos de flojera. Contado de esta forma parece que ha sido un trayecto completamente agradable y faltara a la verdad si dijera que ha sido as. En ocasiones una niebla muy densa producida por el desnimo o la monotona te hace perder de vista la cumbre y nicamente queda dar pasos pequeos y esperar pacientemente a que salga el sol (que siempre sale). Otras veces la pendiente es pronunciada o equivocas el camino llegando a resultados incorrectos. La informtica tambin jug malas pasadas, dos discos duros vctimas en acto de servicio simultneamente pusieron a prueba mi paciencia y mi constancia. Los que siempre estuvieron ah en todos esos momentos fueron mis padres. Ejemplo y sostn. Maestros con todas las letras. Ellos nunca dudaron, lo que dice todo de ellos.
Natalia, mi mujer, despus de leer lo que hasta ahora escrib bromea sobre mi capacidad de sntesis, menos mal que no tiene que leer el resto de la tesis. Cuando comenc mi andadura doctoral ni siquiera la conoca y gracias a lo feliz que me hace y lo fcil que es vivir a su lado ha conseguido dulcificar estos ltimos meses de trabajo y reducirlos milagrosamente. Muchas ms personas han hecho mi camino ms fcil, me ha soportado en los momentos difciles y han escuchado pacientemente cuanto les contaba de mi trabajo (a pesar de no entender ni jota lo que les honra ms si cabe). Mis hermanos Almudena y Juan Carlos, Tania y Loren, Sonia y Nacho, Mercedes (a pesar de su condicin de suegra) Josema, Alexa, Mara, Judit, Carlos y Paloma, compaeros de la Universidad Alfonso X el Sabio, los gallos de Gaia, compaeros de Tecma a todos mil gracias por vuestro apoyo, cario y sabios consejos. Parpadeo y comprendo que no soy el mismo que comenz el viaje que ha supuesto la redaccin de esta tesis doctoral. Una alegra serena me inunda. Miro de nuevo la cumbre pero con una mirada diferente. Siento de nuevo ese cosquilleo Estos aos han hecho posible que crezca como ingeniero, que haya aprendido lo que es el rigor, la constancia, la paciencia, la humildad y que tenga confianza en los frutos del trabajo bien hecho (a menudo imperceptibles a simple vista). Pero lo realmente importante es que estos aos de ascensin me ayudaron a ser mejor persona. Con tal conviccin finalmente le doy gracias a Dios por todo ello, sin l nada de lo que sucede en mi vida tendra sentido. Y vuelvo a dirigir mis pasos hacia la cumbre. Saltando, corriendo, botando
Madrid, Enero de 2009
NDICE GENERAL
ndice general
NDICE DE FIGURAS ...XI NDICE DE TABLAS ...XXVII NOTACIN .XXXI RESUMEN DE LA TESIS ..XXXIX
CONTROL DE MINICENRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD
II
NDICE GENERAL
CAPTULO 1 INTRODUCCIN ............................................................ 1.1

1.1 1.2 1.3 CONTEXTO DE LA TESIS ..................................................................1.1 OBJETIVOS Y ALCANCE DE LA TESIS ..............................................1.9 ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO...............................................1.12
CAPTULO 2
2.1 2.2 2.2.1 2.2.2
REVISIN BIBLIOGRFICA ..................................... 2.1
INTRODUCCIN ..............................................................................2.1 MODELOS DE CENTRALES HIDROELCTRICAS...............................2.2 Primeros modelos. Bases para el modelado de centrales....................... 2.4 Modificaciones, mejoras, aplicaciones y nuevos enfoques en los modelos de
centrales ..................................................................................................... 2.10 2.2.3 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 Modelos con controlador de nivel ...................................................... 2.20 MODELOS DE CURSOS DE AGUA EN LMINA LIBRE .....................2.26 CONTROL Y ESTABILIDAD EN CENTRALES HIDROELCTRICAS...2.33 Introduccin histrica ....................................................................... 2.34 Enfoque clsico ................................................................................ 2.36 Enfoque moderno ............................................................................ 2.43 Control ptimo.......................................................................... 2.43 Control robusto......................................................................... 2.47
2.4.3.a 2.4.3.b 2.4.4
ltimas tendencias: algoritmos genticos, inteligencia artificial, lgica
difusa....................................................................................................... 2.48 2.4.5 2.4.6 2.5 Control y estabilidad en centrales con controlador de nivel ................. 2.50 Controlador PID ............................................................................... 2.52 HIPTESIS DE PARTIDA Y METODOLOGA PROPUESTA PARA EL
PRESENTE ESTUDIO.................................................................................2.53
CAPTULO 3 MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON CANAL DE DERIVACIN Y CMARA DE CARGA ............................................. 3.1
3.1 3.2 INTRODUCCIN ..............................................................................3.1 MODELACIN DE UN CURSO DE AGUA EN LMINA LIBRE.............3.7
NDICE GENERAL
III
3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4
Ecuaciones de Saint-Venat linealizadas ................................................ 3.8 Matriz de transferencia ....................................................................... 3.9 Divisin del canal en dos tramos; uniforme y remanso........................ 3.10 Estudio del modelo en funcin del dominio de frecuencias .................. 3.12 Estudio de baja frecuencia ......................................................... 3.13 Estudio de alta frecuencia.......................................................... 3.14
3.2.4.a 3.2.4.b 3.2.5 3.3 3.3.1
Modelo completo .............................................................................. 3.16 MODELO DE CENTRAL COMPLETO ................................................3.16 Turbina-Tubera forzada.................................................................... 3.17 Turbina..................................................................................... 3.18 Tubera forzada......................................................................... 3.22
3.3.1.a 3.3.1.b 3.3.2
Conducciones ................................................................................... 3.23 Cmara de carga....................................................................... 3.24 Canal........................................................................................ 3.25 Validacin del modelo lineal de canal. Simulacin mediante MIKE11 .... ................................................................................................ 3.29
3.3.2.a 3.3.2.b 3.3.2.c
3.3.2.d 3.3.2.e 3.3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.6
Compuerta................................................................................ 3.39 Azud......................................................................................... 3.42
Controlador PI.................................................................................. 3.43 EJEMPLO DE APLICACIN ............................................................3.45 Datos de la central ........................................................................... 3.46 Calibracin del controlador PI............................................................ 3.49 Simulacin ....................................................................................... 3.51 MODELO DE CENTRAL LINEAL ......................................................3.55 Turbina-Tubera forzada.................................................................... 3.57 Cmara de carga .............................................................................. 3.60 Controlador PI.................................................................................. 3.61 EJEMPLO DE APLICACIN. COMPARACIN MODELO COMPLETO
MODELO LINEAL ......................................................................................3.63
IV
NDICE GENERAL
3.6.1 3.6.2
Datos de la central ........................................................................... 3.64 Simulacin ....................................................................................... 3.65
CAPTULO 4 PRESA
4.1 4.2 4.2.1
MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE A PIE DE ................................................................................. 4.1
INTRODUCCIN ..............................................................................4.1 MODELO COMPLETO........................................................................4.4 Turbina-tubera forzada ...................................................................... 4.4 Turbina ...................................................................................... 4.4 Tubera forzada .......................................................................... 4.7
4.2.1.a 4.2.1.b 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5
Azud de derivacin ............................................................................. 4.8 Controlador PI ................................................................................... 4.9 EJEMPLO DE APLICACIN.............................................................4.10 Datos de la central ........................................................................... 4.10 Calibracin del controlador PI ........................................................... 4.12 Simulacin ....................................................................................... 4.14 MODELO LINEAL............................................................................4.16 Ecuacin del subsistema Turbina tubera forzada............................. 4.17 Ecuacin del Azud ............................................................................ 4.20 Ecuacin del controlador de nivel ...................................................... 4.21 EJEMPLO DE APLICACIN. COMPARACIM MODELO COMPLETO
MODELO LINEAL ......................................................................................4.23 4.5.1 4.5.2 Datos de la central ........................................................................... 4.23 Simulacin ....................................................................................... 4.25
CAPTULO 5 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE MINICENTRALES FLUYENTES CON CANAL DE DERIVACIN Y CMARA DE CARGA O A PIE DE PRESA........................................................................................... 5.1
5.1 5.2 INTRODUCCIN ..............................................................................5.1 METODOLOGA PROPUESTA ...........................................................5.4
NDICE GENERAL
5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.5 5.5.1 5.6 5.6.1
MATRIZ DINMICA DEL SISTEMA ..................................................5.5 CONDICIN DE ESTABILIDAD........................................................5.7 Polinomio caracterstico ...................................................................... 5.7 Criterio de Routh-Hurwitz.................................................................... 5.8 Aplicacin al predimensionamiento de una central .............................. 5.10 REGIN DE ESTABILIDAD ............................................................5.10 Influencia del punto de funcionamiento en la estabilidad .................... 5.10 CRITERIOS PARA EL AJUSTE DEL CONTROLADOR PI ..................5.16 Caracterizacin del lugar de races de un sistema de segundo orden y su
respuesta .................................................................................................... 5.17 5.6.2 5.6.3 5.6.4 Lugar de races. Introduccin ............................................................ 5.21 Lugar de races de la ganancia k ....................................................... 5.22 Estudio de la respuesta en funcin de k ............................................. 5.25 Central con canal de derivacin y cmara de carga ..................... 5.26 Central a pie de presa ............................................................... 5.29
5.6.4.a 5.6.4.b 5.6.5
Determinacin de la ganancia k ptima.............................................. 5.33 Central con canal de derivacin y cmara de carga ..................... 5.33 Central a pie de presa ............................................................... 5.36
5.6.5.a 5.6.5.b 5.6.6
Determinacin de pares ptimos de ganancias k Ti. Estudio de la
respuesta de la central ................................................................................. 5.38 5.6.6.a 5.6.6.b 5.6.7 Central con canal de derivacin y cmara de carga ..................... 5.39 Central a pie de presa ............................................................... 5.44
Seleccin del de par de ganancias ptimas k Ti. para la calibracin del
controlador PI.............................................................................................. 5.49 5.6.7.a 5.6.7.b 5.6.8 5.7 5.7.1 Central con canal de derivacin y cmara de carga ..................... 5.50 Central a pie de presa ............................................................... 5.52
Comportamiento de la central en diferentes puntos de funcionamiento 5.54 AJUSTE DEL CONTROLADOR ADAPTATIVO...................................5.58 Introduccin..................................................................................... 5.58
VI
NDICE GENERAL
5.7.2 5.7.3 5.8
Formulacin matemtica................................................................... 5.58 Aplicacin a la central modelada ....................................................... 5.61 COMPORTAMIENTO BAJO GRAN PERTURBACIN........................5.65
CAPTULO 6 MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON GALERA EN PRESIN Y CHIMENEA DE EQUILIBRIO ...................................... 6.1
6.1 6.2 6.2.1 INTRODUCCIN ..............................................................................6.1 MODELO COMPLETO........................................................................6.6 Turbina-tubera forzada ...................................................................... 6.6 Turbina ...................................................................................... 6.6 Tubera forzada ........................................................................ 6.10
6.2.1.a 6.2.1.b 6.2.2
CONDUCCIONES .............................................................................. 6.12 Chimenea de equilibrio.............................................................. 6.12 Galera en presin..................................................................... 6.13 Azud de derivacin.................................................................... 6.14
6.2.2.a 6.2.2.b 6.2.2.c 6.2.3 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.4.1
CONTROLADOR PI ........................................................................... 6.16 EJEMPLO DE APLICACIN.............................................................6.17 Datos de la central ........................................................................... 6.18 Calibracin del controlador PI ........................................................... 6.21 Simulacin ....................................................................................... 6.22 MODELO LIENAL............................................................................6.26 Ecuacin de equilibrio en el subsistema Chimenea de equilibrio - Turbina ... ....................................................................................................... 6.28
6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.5
Ecuacin de la Galera en presin...................................................... 6.29 Ecuacin de almacenamiento en el Azud ........................................... 6.31 Ecuacin del controlador de nivel en el Azud...................................... 6.34 EJEMPLO DE APLICACIN. COMPARACIM MODELO COMPLETO
MODELO LINEAL ......................................................................................6.38 6.5.1 6.5.2 Datos de la central ........................................................................... 6.39 Simulacin ....................................................................................... 6.41
NDICE GENERAL
VII
6.5.2.a 6.5.2.b 6.5.2.c
Modelo sin vertedero ................................................................. 6.41 Modelo con vertedero................................................................ 6.43 Comentarios a las simulaciones .................................................. 6.44
CAPTULO 7 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON GALERA EN PRESIN Y CHIMENEA DE EQUILIBRIO7.1
7.1 7.2 7.3 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 INTRODUCCIN..............................................................................7.1 METODOLOGA PROPUESTA ...........................................................7.2 MATRIZ DINMICA DEL SISTEMA ..................................................7.4 CONDICIN DE ESTABILIDAD........................................................7.5 Polinomio caracterstico ...................................................................... 7.5 Criterio de Routh-Hurwitz.................................................................... 7.7 Aplicacin al predimensionamiento de una minicentral ........................ 7.10 REGIN DE ESTABILIDAD ............................................................7.12 Influencia de las caractersticas de la planta....................................... 7.12 Influencia del punto de funcionamiento en la estabilidad .................... 7.15 Comparacin con el modelo con canal y cmara de carga y a pie de presa . ....................................................................................................... 7.19 7.6 7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.6.4 7.6.5 7.6.6 7.6.7 7.6.8 7.7 7.7.1 CRITERIOS PARA EL AJUSTE DEL CONTROLADOR PI ..................7.24 Lugar de races. Introduccin ............................................................ 7.25 Lugar de races de la ganancia k ....................................................... 7.26 Estudio de la respuesta en funcin de k ............................................. 7.28 Determinacin de la ganancia k ptima.............................................. 7.32 Lugar de races de la ganancia Ti ....................................................... 7.35 Estudio de la respuesta en funcin de Ti ............................................ 7.37 Determinacin de la ganancia Ti ptima ............................................. 7.41 Comportamiento de la central en diferentes puntos de funcionamiento 7.44 AJUSTE DEL CONTROLADOR ADAPTATIVO...................................7.47 Introduccin..................................................................................... 7.47
VIII
NDICE GENERAL
7.7.2 7.7.3 7.8 7.8.1 7.8.2
Formulacin matemtica................................................................... 7.49 Aplicacin a la central modelada ....................................................... 7.52 COMPORTAMIENTO BAJO GRAN PERTURBACIN........................7.57 Comparacin Modelo completo - Modelo lineal ................................... 7.59 Comparacin Criterio heurstico Criterio Ziegler Nichols ................. 7.61
CAPTULO 8 ESTABILIDAD DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON GALERA EN PRESIN Y CHIMENEA DE EQUILIBRIO. EFECTOS DEL VERTIDO EN EL AZUD DE DERIVACIN ............................................ 8.1
8.1 8.2 8.3 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.5 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.6.6 8.6.7 8.6.8 INTRODUCCIN ..............................................................................8.1 METODOLOGA PROPUESTA ...........................................................8.2 MATRIZ DEL SISTEMA.....................................................................8.3 CONDICIN DE ESTABILIDAD ........................................................8.5 Polinomio caracterstico ...................................................................... 8.5 Criterio de Routh-Hurwitz ................................................................... 8.7 Aplicacin al predimensionamiento de una central.............................. 8.10 REGIN DE ESTABILIDAD.............................................................8.11 Influencia de las caractersticas de la planta ...................................... 8.11 Influencia del punto de funcionamiento en la estabilidad .................... 8.14 Comparacin con el modelo sin vertedero.......................................... 8.16 CRITERIOS PARA EL AJUSTE DEL CONTROLADOR PI ..................8.21 Lugar de races. Introduccin............................................................ 8.22 Lugar de races de la ganancia k ....................................................... 8.23 Estudio de la respuesta en funcin de k............................................. 8.25 Determinacin de la ganancia k ptima ............................................. 8.28 Lugar de races de la ganancia Ti ...................................................... 8.31 Estudio de la respuesta en funcin de Ti ............................................ 8.33 Determinacin de la ganancia Ti ptima ............................................ 8.37 Comportamiento de la central en diferentes puntos de funcionamiento 8.40
NDICE GENERAL
IX
8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.3 8.8 8.8.1 8.8.2
AJUSTE DEL CONTROLADOR ADAPTATIVO...................................8.43 Introduccin..................................................................................... 8.43 Formulacin matemtica ................................................................... 8.43 Aplicacin a la central modelada........................................................ 8.48 COMPORTAMIENTO BAJO GRAN PERTURBACIN. ......................8.52 Comparacin Modelo completo - Modelo lineal ................................... 8.53 Comparacin Criterio heurstico - Criterio Ziegler Nichols .................. 8.55
CAPTULO 9 APORTACIONES Y CONCLUSIONES .............................. 9.1

9.1 9.1.1 9.1.2 9.1.3 9.1.4 9.2 9.2.1 9.2.2 RESUMEN DE LAS APORTACIONES ORIGINALES ...........................9.1 Modelos de minicentrales fluyentes con control de nivel........................ 9.2 Modelo de central en derivacin con canal incorporado......................... 9.3 Regiones de estabilidad ...................................................................... 9.4 Criterio de sintona para el controlador PI ............................................ 9.5 CONCLUSIONES ..............................................................................9.6 Modelos de central ............................................................................. 9.6 Estudio de la estabilidad ..................................................................... 9.7 Central en derivacin con canal y central a pie de presa ................ 9.7 Central en derivacin con conducciones en presin ....................... 9.9 Central en derivacin con conducciones en presin y vertido en el azud ................................................................................................ 9.10 9.3 9.4 PUBLICACIONES ...........................................................................9.11 FUTURAS LNEAS DE INVESTIGACIN.........................................9.12
9.2.2.a 9.2.2.b 9.2.2.c
BIBLIOGRAFA APNDICE A OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE SAINT-VENANT A.1 Ecuacin de continuidad ...................................................................A.1 A.2 Ecuacin de la dinmica o de conservacin de la cantidad de movimiento .............................................................................................................A.4 APNDICE B LINEALIZACIN DE LAS ECUACIONES DE SAINT-VENANT
NDICE GENERAL
APNDICE C RESULTADOS DE LA SIMULACIN COMPARATIVA MODELO LINEAL-MIKE11 APNDICE D LISTADOS DE LOS PROGRAMAS UTILIZADOS EN LOS
DIAGRAMAS DE BLOQUES DE MATLAB D.1 Funcin Resalto ...............................................................................D.2 D.2 Funcin Impulsin ...........................................................................D.2 D.1 Funcin Bernoulli .............................................................................D.2 D.2 Funcin Desage .............................................................................D.3
NDICE DE FIGURAS
XI
ndice de figuras
Figura 3.1 Diagrama de bloques del modelo de central con canal de derivacin y cmara de carga......................................................................................................... 3.5 Figura 3.2 Diagrama de bloques del modelo Lineal de Central con canal y cmara de carga ............................................................................................................. 3.6 Figura 3.3 Divisin del canal en dos tramos...........................................................3.11 Figura 3.4 Diagrama de bloques del modelo de central con canal de derivacin y cmara de carga........................................................................................................3.17
XII
NDICE DE FIGURAS
Figura 3.5 Diagrama de bloques del conjunto turbina-tubera forzada...................... 3.17 Figura 3.6 Colina de rendimientos ......................................................................... 3.18 Figura 3.7 Diagrama de bloques del modelo de Turbina.......................................... 3.20 Figura 3.8 Diagrama de bloques del modelo de Tubera forzada .............................. 3.23 Figura 3.9 Diagrama de bloques del conjunto Conducciones ................................... 3.24 Figura 3.10 Diagrama de bloques del modelo de Cmara de carga .......................... 3.25 Figura 3.11 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin ...................... 3.26 Figura 3.12 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente ....... P21(s)/P22(s) .................................................................................................. 3.27 Figura 3.13 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente ....... P12(s)P21(s)/P22(s)........................................................................................ 3.27 Figura 3.14 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente ........... P11(s)/1 ......................................................................................................... 3.28 Figura 3.15 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente ........... P12(s)/P22(s) .................................................................................................. 3.28 Figura 3.16 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente ........... 1/P22(s) ......................................................................................................... 3.28 Figura 3.17 Perfil longitudinal del canal modelado por MIKE11 ................................ 3.30 Figura 3.18 Caudal procedente del azud de derivacin............................................ 3.31 Figura 3.19 Caudal que aporta el canal a la cmara de carga .................................. 3.32 Figura 3.20 Calado en la embocadura del canal...................................................... 3.32 Figura 3.21 Calado en la embocadura del canal...................................................... 3.35 Figura 3.22 Calado en la cmara de carga ............................................................. 3.36 Figura 3.23 Caudal que aporta el canal a la cmara de carga .................................. 3.37 Figura 3.24 Calado en la embocadura del canal...................................................... 3.37
NDICE DE FIGURAS
XIII
Figura 3.25 Perfil longitudinal de la lmina de agua en la compuerta con desage libre .....................................................................................................................3.40 Figura 3.26 Perfil longitudinal de la lmina de agua en la compuerta con desage anegado ........................................................................................................3.40 Figura 3.27 Diagrama de bloques del modelo de Compuerta ...................................3.41 Figura 3.28 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin........................3.42 Figura 3.29 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin con vertido por coronacin.....................................................................................................3.43 Figura 3.30 Diagrama de bloques del Controlador PI...............................................3.45 Figura 3.31 Zona de operacin en las Colinas de Rendimientos ...............................3.48 Figura 3.32 Modelo reducido de central con cmara de carga..................................3.49 Figura 3.33 Respuesta de la central en lazo abierto ................................................3.50 Figura 3.34 Evolucin de caudales, central sin vertedero .........................................3.51 Figura 3.35 Evolucin de caudales, central con vertedero........................................3.52 Figura 3.36 Nivel de agua en el azud .....................................................................3.53 Figura 3.37 Nivel de agua en la cmara de carga....................................................3.54 Figura 3.38 Posicin del distribuidor.......................................................................3.54 Figura 3.39 Diagrama de bloques del modelo Lineal de Central con canal y cmara de carga ............................................................................................................3.56 Figura 3.40 Diagrama de bloques del modelo lineal de Turbina - Tubera forzada .....3.60 Figura 3.41 Diagrama de bloques del modelo lineal de Cmara de carga..................3.61 Figura 3.42 Diagrama de bloques del modelo lineal de Controlador PI .....................3.63 Figura 3.43 Caudal aportado por el canal a la cmara de carga ...............................3.65 Figura 3.44 Nivel de agua en la cmara de carga....................................................3.66
XIV
NDICE DE FIGURAS
Figura 3.45 Posicin del distribuidor ...................................................................... 3.66 Figura 4.1 Diagrama de bloques del Modelo completo de central fluyente a pie de presa .................................................................................................................... 4.3 Figura 4.3 Diagrama de bloques del conjunto Turbina-Tubera forzada .................... 4.4 Figura 4.4 Colina de rendimientos ......................................................................... 4.5 Figura 4.5 Diagrama de bloques del modelo de Turbina.......................................... 4.7 Figura 4.6 Diagrama de bloques del modelo de Tubera forzada .............................. 4.8 Figura 4.7 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin ......................... 4.9 Figura 4.8 Diagrama de bloques del Controlador PI .............................................. 4.10 Figura 4.9 Zona de operacin en las Colinas de Rendimientos ............................... 4.12 Figura 4.10 Respuesta de la central en lazo abierto .............................................. 4.13 Figura 4.11 Caudal en el ro ................................................................................ 4.14 Figura 4.12 Nivel de agua en el azud ................................................................... 4.15 Figura 4.13 Posicin del distribuidor .................................................................... 4.15 Figura 4.14 Diagrama de bloques del modelo lineal del subsistema turbina tubera forzada ....................................................................................................... 4.19 Figura 4.15 Diagrama de bloques del modelo lineal de Azud de derivacin............. 4.21 Figura 4.16 Diagrama de bloques del modelo lineal de Controlador PI ................... 4.23 Figura 4.17 Nivel de agua en el azud ................................................................... 4.25 Figura 4.18 Posicin del distribuidor .................................................................... 4.26 Figura 5.1 Colina de rendimientos. Puntos de funcionamiento ............................... 5.12 Figura 5.2 Colina de rendimientos. Zonas de operacin para el ajuste de parmetros5.13 Figura 5.3 Regiones de estabilidad en funcin del punto de funcionamiento........... 5.14
NDICE DE FIGURAS
XV
Figura 5.4 Situacin 1, Modelo con canal. Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) .............................. 5.15 Figura 5.5 Situacin 1, Modelo con canal. Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) .............................. 5.16 Figura 5.6 Representacin de polos conjugados en el plano s................................ 5.18 Figura 5.7 Especificaciones de la respuesta de un sistema de segundo orden ......... 5.19 Figura 5.8 Influencia de d en la respuesta .......................................................... 5.20 Figura 5.9 Influencia de d en la respuesta ......................................................... 5.20 Figura 5.10 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, Tw/ = 10 .... 5.22 Figura 5.11 Lugar de races de k con Ti = 0,151; Central con cmara de carga....... 5.23 Figura 5.12 Lugar de races de k con Ti = 0,151; Central a pie de presa................. 5.24 Figura 5.13 Lugar de races de k con Ti = 0,151; Central a pie de presa (Ampliacin) ................................................................................................................... 5.24 Figura 5.14 Variacin de caudal en el canal, Central con cmara de carga.............. 5.25 Figura 5.15 Variacin de caudal en el ro, Central a pie de presa ........................... 5.26 Figura 5.16 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados, Central con cmara de carga .......................................................................................... 5.27 Figura 5.17 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara de carga con variacin de k, Central con cmara de carga ................................................................ 5.28 Figura 5.18 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k, Central con cmara de carga.................................................................................... 5.28 Figura 5.19 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados, Central a pie de presa .......................................................................................................... 5.30 Figura 5.20 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de k, Central a pie de presa .................................................................................. 5.31
XVI
NDICE DE FIGURAS
Figura 5.21 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k, Central a pie de presa ............................................................................................. 5.32 Figura 5.22 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924, Central con cmara de carga .......................................................................................................... 5.34 Figura 5.23 Evolucin temporal de cota de agua en la cmara de carga con la ganancia k seleccionada, Central con cmara de carga................................................. 5.35 Figura 5.24 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada, Central con cmara de carga ................................................... 5.35 Figura 5.25 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924, Central a pie de presa .................................................................................................................. 5.36 Figura 5.26 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924, Central a pie de presa (Ampliacin)................................................................................................ 5.37 Figura 5.27 Evolucin temporal de cota de agua en el azud con la ganancia k seleccionada, Central a pie de presa ............................................................. 5.37 Figura 5.28 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada, Central a pie de presa ............................................................. 5.38 Figura 5.29 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,0756, Central con cmara de carga .......................................................................................................... 5.39 Figura 5.30 Lugar de races de k con Ti = 0,0378; Central con cmara de carga .... 5.40 Figura 5.31 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,0378, Central con cmara de carga .......................................................................................................... 5.40 Figura 5.32 Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,0252, Central con cmara de carga ........................................................................ 5.41 Figura 5.33 Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,0189, Central con cmara de carga ........................................................................ 5.41 Figura 5.34 Parejas de ganancias seleccionadas, Central con cmara de carga....... 5.43 Figura 5.35 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara de carga para las parejas de k y Ti, Central con cmara de carga.............................................. 5.43
NDICE DE FIGURAS
XVII
Figura 5.36 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para las parejas de k y Ti, Central con cmara de carga ........................................................................ 5.44 Figura 5.37. Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00605, Central a pie de presa .................................................................................. 5.45 Figura 5.38. Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00302, Central a pie de presa .................................................................................. 5.45 Figura 5.39. Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00202, Central a pie de presa .................................................................................. 5.46 Figura 5.40. Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00151, Central a pie de presa .................................................................................. 5.46 Figura 5.41 Parejas de ganancias seleccionadas, Central a pie de presa ................. 5.47 Figura 5.42 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud para las parejas de k y Ti, Central a pie de presa .................................................................................. 5.48 Figura 5.43 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para las parejas de k y Ti, Central a pie de presa .................................................................................. 5.48 Figura 5.44 Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,0189, Central con cmara de carga ........................................................................ 5.50 Figura 5.45 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara de carga para la pareja de k y Ti seleccionada, Central con cmara de carga ...................................... 5.51 Figura 5.46 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para la pareja de k y Ti seleccionada, Central con cmara de carga.................................................... 5.51 Figura 5.47 Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00218, Central a pie de presa .................................................................................. 5.52 Figura 5.48 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud para la pareja de k y Ti seleccionada, Central a pie de presa.............................................................. 5.53 Figura 5.49 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para la pareja de k y Ti seleccionada, Central a pie de presa.............................................................. 5.53
XVIII
NDICE DE FIGURAS
Figura 5.50 Situacin de las ganancias del controlador en las regiones de estabilidad, Central con canal de derivacin y cmara de carga ........................................ 5.55 Figura 5.51 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) ......................................................... 5.56 Figura 5.52 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 9,86 m3/s (ZONA II) ......................................................... 5.57 Figura 5.53 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 19,08 m3/s (ZONA III) ...................................................... 5.57 Figura 5.54 Situacin de las ganancias del controlador correspondientes a cada zona de operacin en las regiones de estabilidad, Central con cmara de carga y canal de derivacin ................................................................................................... 5.62 Figura 5.55 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 14,40 m3/s ....................................................................... 5.64 Figura 5.56 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 9,86 m3/s ......................................................................... 5.64 Figura 5.57 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 19,08 m3/s ....................................................................... 5.65 Figura 5.58 Caudal del canal, Situacin de gran perturbacin................................ 5.66 Figura 5.59 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo ............................................. 5.68 Figura 5.60 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo ............................................. 5.68 Figura 6.1 Diagrama de bloques del Modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio ................................................................................... 6.4 Figura 6.2 Diagrama de bloques del Modelo lineal de central con galera en presin y chimenea de equilibrio ................................................................................... 6.4 Figura 6.3 Diagrama de bloques del conjunto Turbina-Tubera forzada .................... 6.6 Figura 6.4 Colina de rendimientos ......................................................................... 6.7
NDICE DE FIGURAS
XIX
Figura 6.5 Diagrama de bloques del modelo de Turbina .......................................... 6.9 Figura 6.6 Diagrama de bloques del modelo de Tubera forzada ............................ 6.12 Figura 6.7 Diagrama de bloques del conjunto Conducciones.................................. 6.12 Figura 6.8 Diagrama de bloques del modelo de Chimenea de equilibrio.................. 6.13 Figura 6.9 Diagrama de bloques del modelo de Galera en presin......................... 6.14 Figura 6.10 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin...................... 6.15 Figura 6.11 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin con vertido por coronacin................................................................................................... 6.16 Figura 6.12 Diagrama de bloques del Controlador PI............................................. 6.17 Figura 6.13 Zona de operacin en las Colinas de Rendimientos ............................. 6.20 Figura 6.14 Modelo sin vertedero, oscilacin estable de la variable controlada, kc = 132,5 .......................................................................................................... 6.21 Figura 6.15 Modelo con vertedero, oscilacin estable de la variable controlada, kc = 152,0 .......................................................................................................... 6.22 Figura 6.16 Caudal en el ro ................................................................................ 6.23 Figura 6.17 Nivel de agua en el azud ................................................................... 6.23 Figura 6.18 Posicin del distribuidor..................................................................... 6.24 Figura 6.19 Nivel en la chimenea de equilibrio ...................................................... 6.24 Figura 6.20 Caudal turbinado .............................................................................. 6.25 Figura 6.21 Caudal vertido por el aliviadero del azud ............................................ 6.25 Figura 6.22 Diagrama de bloques del subsistema lineal Turbina Chimenea de equilibrio ................................................................................................................... 6.29 Figura 6.23 Diagrama de bloques del modelo lineal de Galera en presin .............. 6.31 Figura 6.24 Diagrama de bloques del modelo lineal de Azud de derivacin ............. 6.32
XX
NDICE DE FIGURAS
Figura 6.25 Diagrama de bloques del modelo lineal de Azud de derivacin con vertido por coronacin ............................................................................................ 6.34 Figura 6.26 Diagrama de bloques del modelo lineal de controlador PI.................... 6.36 Figura 6.27 Diagrama de bloques del modelo lineal de controlador PI con vertido en el azud de derivacin....................................................................................... 6.37 Figura 6.28 Punto de operacin del Modelo lineal en las Colinas de Rendimientos .. 6.39 Figura 6.29 Posicin del distribuidor, Modelo completo Modelo lineal .................. 6.41 Figura 6.30 Cota de agua en el azud, Modelo completo Modelo lineal ................. 6.42 Figura 6.31 Nivel en la chimenea de equilibrio, Modelo completo Modelo lineal ... 6.42 Figura 6.32 Posicin del distribuidor, Modelo completo Modelo lineal .................. 6.43 Figura 6.33 Cota de agua en el azud, Modelo completo Modelo lineal ................. 6.43 Figura 6.34 Nivel en la chimenea de equilibrio, Modelo completo Modelo lineal ... 6.44 Figura 7.1 Regiones de estabilidad ...................................................................... 7.13 Figura 7.2 Regiones de estabilidad m = 10 .......................................................... 7.14 Figura 7.3 Regiones de estabilidad l = 1 .............................................................. 7.14 Figura 7.4 Regiones de estabilidad en funcin del punto de funcionamiento........... 7.16 Figura 7.5 Simulaciones A, B y C en la regin de estabilidad ................................. 7.17 Figura 7.6 Simulacin A, caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) .......................................................... 7.18 Figura 7.7 Simulacin B, caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) .......................................................... 7.18 Figura 7.8 Simulacin C, caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) .......................................................... 7.19 Figura 7.9 Regiones de estabilidad, modelo con canal o a pie de presa - modelo con galera en presin ........................................................................................ 7.20
NDICE DE FIGURAS
XXI
Figura 7.10 Situacin 1, Modelo con canal o a pie de presa. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I).......... 7.21 Figura 7.11 Situacin 1, Modelo con galera en presin. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I).......... 7.21 Figura 7.12 Situacin 2, Modelo con canal o a pie de presa. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I).......... 7.22 Figura 7.13 Situacin 2, Modelo con galera en presin. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I).......... 7.22 Figura 7.14 Situacin 3, Modelo con canal o a pie de presa. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I ........... 7.23 Figura 7.15 Situacin 3, Modelo con galera en presin. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I).......... 7.23 Figura 7.16 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, Tw/ = 10..... 7.27 Figura 7.17 Lugar de races de k con Ti = 0,924 ................................................... 7.28 Figura 7.18 Variacin de caudal en el ro .............................................................. 7.29 Figura 7.19 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados .................... 7.29 Figura 7.20 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de k ... 7.31 Figura 7.21 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k.... 7.31 Figura 7.22 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924 ............................. 7.33 Figura 7.23 Evolucin temporal de cota de agua en el azud con la ganancia k seleccionada ................................................................................................ 7.34 Figura 7.24 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada ................................................................................................ 7.34 Figura 7.25 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, k = 60,1 ....... 7.36 Figura 7.26 Lugar de races de Ti con k = 60,1..................................................... 7.37 Figura 7.27 Posicin de los polos para los valores de Ti seleccionados ................... 7.38
XXII
NDICE DE FIGURAS
Figura 7.28 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de Ti .. 7.39 Figura 7.29 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de Ti... 7.39 Figura 7.30 Seleccin de Ti en el lugar de races con k = 60,1 .............................. 7.42 Figura 7.31 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con la ganancia Ti seleccionada................................................................................................ 7.43 Figura 7.32 Evolucin temporal de posicin del distribuidor con la ganancia Ti seleccionada................................................................................................ 7.43 Figura 7.33 Situacin de las ganancias del controlador en las regiones de estabilidad .................................................................................................................. 7.44 Figura 7.34 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) ......................................................................... 7.45 Figura 7.35 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 9,86 m3/s (ZONA II).......................................................................... 7.45 Figura 7.36 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 19,08 m3/s (ZONA III)....................................................................... 7.46 Figura 7.37 Sistema adaptativo en bucle cerrado.................................................. 7.48 Figura 7.38 Sistema adaptativo en bucle abierto .................................................. 7.48 Figura 7.39 Situacin de las ganancias del controlador correspondientes a cada zona de operacin en las regiones de estabilidad ....................................................... 7.54 Figura 7.40 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s........................................................................................ 7.55 Figura 7.41 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 9,86 m3/s ......................................................................................... 7.55 Figura 7.42 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 19,08 m3/s........................................................................................ 7.56 Figura 7.43 Caudal del ro, Situacin de gran perturbacin.................................... 7.58
NDICE DE FIGURAS
XXIII
Figura 7.44 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo.............................................. 7.59 Figura 7.45 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo.............................................. 7.60 Figura 7.46 Evolucin temporal de la cota de agua en la chimenea de equilibrio, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo ................... 7.60 Figura 7.47 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols .................... 7.62 Figura 7.48 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols .................... 7.62 Figura 8.1 Regiones de estabilidad, M = 0,005 .......................................................8.12 Figura 8.2 Regiones de estabilidad, M = 0,005 y m = 10.........................................8.12 Figura 8.3 Regiones de estabilidad, M = 0,005 y l = 1 ............................................8.13 Figura 8.4 Regiones de estabilidad, m = 30 y l = 1.................................................8.14 Figura 8.5 Regiones de estabilidad en funcin del punto de funcionamiento .............8.16 Figura 8.6 Regiones de estabilidad, modelo sin vertedero - modelo con vertedero ....8.17 Figura 8.7 Situacin 1, Modelo con vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s (ZONA I) ................................8.18 Figura 8.8 Situacin 1, Modelo sin vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) ................................8.18 Figura 8.9 Situacin 2, Modelo con vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s (ZONA I) ................................8.19 Figura 8.10 Situacin 2, Modelo sin vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I) ................................8.19 Figura 8.11 Situacin 3, Modelo con vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s (ZONA I) ................................8.20
XXIV
NDICE DE FIGURAS
Figura 8.12 Situacin 3, Modelo sin vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)................................ 8.20 Figura 8.13 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, Tw/ = 10 ...... 8.23 Figura 8.14 Lugar de races de k con Ti = 0,924..................................................... 8.24 Figura 8.15 Variacin de caudal en el ro ............................................................... 8.25 Figura 8.16 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados ...................... 8.26 Figura 8.17 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de k ..... 8.27 Figura 8.18 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k ..... 8.28 Figura 8.19 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924............................... 8.29 Figura 8.20 Evolucin temporal de cota de agua en el azud con la ganancia k seleccionada.................................................................................................. 8.30 Figura 8.21 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada.................................................................................................. 8.30 Figura 8.22 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, k = 40,2......... 8.32 Figura 8.23 Lugar de races de Ti con k = 40,2....................................................... 8.33 Figura 8.24 Posicin de los polos para los valores de Ti seleccionados ..................... 8.34 Figura 8.25 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de Ti .... 8.35 Figura 8.26 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de Ti..... 8.36 Figura 8.27 Seleccin de Ti en el lugar de races con k = 40,2................................. 8.37 Figura 8.28 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con la ganancia Ti seleccionada.................................................................................................. 8.39 Figura 8.29 Evolucin temporal de posicin del distribuidor con la ganancia Ti seleccionada.................................................................................................. 8.39 Figura 8.30 Situacin de las ganancias del controlador en las regiones de estabilidad .................................................................................................................... 8.40
NDICE DE FIGURAS
XXV
Figura 8.31 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s (ZONA I)............................................................................8.41 Figura 8.32 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 12,72 m3/s (ZONA II) ..........................................................................8.41 Figura 8.33 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 21,94 m3/s (ZONA III) .........................................................................8.42 Figura 8.34 Situacin de las ganancias del controlador correspondientes a cada zona de operacin en las regiones de estabilidad..........................................................8.49 Figura 8.35 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s ..........................................................................................8.50 Figura 8.36 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 12,72 m3/s ..........................................................................................8.50 Figura 8.37 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 21,94 m3/s ..........................................................................................8.51 Figura 8.38 Caudal del ro, Situacin de gran perturbacin ......................................8.53 Figura 8.39 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo................................................8.54 Figura 8.40 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo................................................8.54 Figura 8.41 Evolucin temporal de la cota de agua en la chimenea de equilibrio, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo .....................8.55 Figura 8.42 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols ......................8.56 Figura 8.43 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols ......................8.57
NDICE DE TABLAS
XXVII
ndice de tablas
Tabla 3.1 Valores numricos del canal ................................................................. 3.29 Tabla 3.2 Parmetros del modelo de canal lineal .................................................. 3.30 Tabla 3.3 Caractersticas de canales simulados ..................................................... 3.38 Tabla 3.4 Nmero de Froude y longitud del tramo uniforme .................................. 3.38 Tabla 3.5 Valores numricos del Modelo completo ................................................ 3.46 Tabla 3.6 Ganancias ........................................................................................... 3.51
XXVIII
NDICE DE TABLAS
Tabla 3.7 Valores numricos del Modelo lineal ..................................................... 3.64 Tabla 4.1 Valores numricos del Modelo completo................................................ 4.10 Tabla 4.2 Ganancias ........................................................................................... 4.13 Tabla 4.3 Valores numricos del Modelo lineal ..................................................... 4.23 Tabla 5.1 Valores nominales ............................................................................... 5.11 Tabla 5.2 valores de los parmetros que definen cada zona de operacin.............. 5.13 Tabla 5.3 Valores nominales del modelo .............................................................. 5.21 Tabla 5.4 Parmetros de los polos en funcin de k, Central con cmara de carga... 5.27 Tabla 5.5 Parmetros de los polos en funcin de k, Central a pie de presa............. 5.30 Tabla 5.6 Parmetros de los polos, k = 68,5, Central con cmara de carga ............ 5.34 Tabla 5.7 Parmetros de los polos, k = 332,1, Central a pie de presa .................... 5.36 Tabla 5.8 Valores de las ganancias Ti .................................................................. 5.39 Tabla 5.9 Parmetros de los polos en funcin de las parejas de k y Ti, Central con cmara de carga.......................................................................................... 5.42 Tabla 5.10 Parmetros de los polos en funcin de las parejas de k y Ti, Central a pie de presa .......................................................................................................... 5.47 Tabla 5.11 Parmetros de los polos en funcin de la pareja k y Ti seleccionada, Central con cmara de carga ................................................................................... 5.50 Tabla 5.12 Parmetros de los polos en funcin de la pareja k y Ti seleccionada, Central a pie de presa ............................................................................................. 5.52 Tabla 5.13 Punto de funcionamiento de la turbina y parmetros del controlador correspondientes, Central con cmara de carga y canal de derivacin............. 5.61 Tabla 6.1 Valores numricos del Modelo completo................................................ 6.18 Tabla 6.2 Ganancias calibradas segn el criterio de Ziegler - Nichols ..................... 6.22 Tabla 6.3 Valores numricos del Modelo lineal ..................................................... 6.39
NDICE DE TABLAS
XXIX
Tabla 7.1 Valores de los puntos en la colina de rendimientos ................................ 7.16 Tabla 7.2 Valores nominales del modelo............................................................... 7.26 Tabla 7.3 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de k.......................... 7.30 Tabla 7.4 Parmetros de los modos de oscilacin, k = 60,1................................... 7.33 Tabla 7.5 Obtencin de k y Ti a partir de Tw/ ...................................................... 7.35 Tabla 7.6 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de Ti ......................... 7.38 Tabla 7.7 Parmetros de los modos de oscilacin. Ti = 4,53 .................................. 7.42 Tabla 7.8 Punto de funcionamiento de la turbina y parmetros del controlador correspondientes ......................................................................................... 7.53 Tabla 7.9 Ganancias del controlador .................................................................... 7.61 Tabla 8.1 Datos geomtricos de la minicentral...................................................... 8.15 Tabla 8.2 Valores de los puntos en la colina de rendimientos ................................ 8.15 Tabla 8.3 Valores nominales del modelo............................................................... 8.23 Tabla 8.4 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de k.......................... 8.26 Tabla 8.5 Parmetros de los modos de oscilacin, k = 40,2................................... 8.29 Tabla 8.6 Obtencin de k y Te a partir de Tw/ .................................................... 8.31 Tabla 8.7 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de Ti ......................... 8.34 Tabla 8.8 Parmetros de los modos de oscilacin. Ti = 2,41 .................................. 8.38 Tabla 8.9 Punto de funcionamiento de la turbina y parmetros del controlador correspondientes ......................................................................................... 8.48 Tabla 8.10 Ganancias del controlador .................................................................. 8.56
NOTACIN
XXXI
Notacin
Variable Descripcin Constante proporcional del controlador Constante integral del controlador Parmetro procedente de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venant Parmetro procedente de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venan Parmetro procedente de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venan Unidades s s-1 m2/s2 -
0
0
XXXII
NOTACIN
Variable
Descripcin Variacin del caudal en una seccin del canal de derivacin Variacin del calado en la cmara de carga Posicin del distribuidor inicial en valores por unidad Variacin de la posicin del distribuidor en valores por unidad Retardo del tramo de remanso de de canal Retardo del tramo uniforme de de canal Densidad del fluido Parmetro de Allievi Coeficientes de la matriz de transferencia del canal Coeficientes de la matriz del transferencia del canal en el tramo uniforme Coeficientes de la matriz del transferencia del canal en el tramo de remanso Celeridad de la onda en la conduccin en presin Superficie mojada de la seccin del canal Superficie mojada inicial de la seccin del canal Superficie del azud de la central a pie de presa o de la cmara de carga rea equivalente de almacenamiento del tramo remanso Superficie del azud de derivacin Coeficiente del polinomio caracterstico Seccin de la tubera forzada Seccin de la chimenea de equilibrio Seccin de la galera en presin Seccin mnima para la chimenea de equilibrio recomendada por Thoma rea equivalente de almacenamiento del tramo uniforme Anchura de la solera del canal rectangular Coeficientes de las expresiones matemticas de la turbina linealizadas Celeridad de la onda en el canal Celeridad inicial de la onda en el canal
Unidades m3/s m s s Kg/m3 m/s m2 m2 m2 m2 m2 m2 m2 m2 m2 m2 m m/s m/s
q
y c
d u 1, 2
p ij p ij
a A A0 Ac Ad Af ai Ap As At Ath Au b b11, b12, b13, b21, b22, b23 c c0
NOTACIN
XXXIII
Variable Cc Cd Co d D1 Dp Dt Fp Fr Fr0 Ft g H h h
0
Descripcin Coeficiente de contraccin de la compuerta en la embocadura del canal Coeficiente del desage del aliviadero Parmetro adimensional procedente de la linealizacin de las ecuaciones de de Saint Venant Apertura de la compuerta en la embocadura del canal Dimetro de la turbina Dimetro de la tubera forzada Dimetro de la galera en presin Constante de la tubera forzada Nmero de Froude Nmero de Froude inicial Constante de la galera en presin Aceleracin de la gravedad Salto neto Variacin del salto neto en valores por unidad Salto neto inicial en valores por unidad Variacin del salto bruto en el azud de la central a pie de presa o en la cmara de carga en valores por unidad
Unidades m m m m m2/s2 m /s2 m/s2 m m

2
ha
Ha Haliv Hb hc Hc hc
0
Salto bruto en el azud de la central a pie de presa o en la cmara de carga Altura del labio del aliviadero con relacin a la cota de decarga (Zdesc) Salto base Variacin del salto bruto en la cmara de carga en valores por unidad Salto bruto o en la cmara de carga Altura de referencia inicial en la cmara de carga con relacin a la cota de descarga (Zdesc) en valores por unidad
m m m m m -
hf Hf
Variacin del salto bruto en el azud de derivacin en valores por unidad Salto bruto en el azud de derivacin
XXXIV
NOTACIN
Variable hf0
Descripcin Altura de referencia inicial en el azud de derivacin con relacin a la cota de descarga (Zdesc) en valores por unidad
Unidades -
href
Variacin de la altura de referencia inicial en el azud de derivacin con relacin a la cota de descarga (Zdesc) en valores por unidad
Href
Altura de referencia en el azud de derivacin o la cmara de carga con relacin a la cota de descarga (Zdesc)
href0 hs Hs hs0 I I0 I1 IL k kc
Salto bruto inicial en el azud de derivacin en valores por unidad Variacin del nivel en la chimenea de equilibrio en valores por unidad Nivel en la chimenea de equilibrio Nivel inicial en la chimenea de equilibrio en valores por unidad Pendiente de la lnea de energa del canal Pendiente inicial de la lnea de energa del canal Pendiente de la lnea de energa del canal en el tramo uniforme Pendiente de la lnea de energa en la desembocadura del canal Ganancia proporcional del controlador PI Ganancia proporcional de un controlador P para lograr una respuesta senoidal en la variable controlada frente a una variacin de un escaln en el valor de referencia
m -
Krp Krs Krt l L l1 l2 Laliv
Coeficiente de prdidas en la tubera forzada Coeficiente de prdidas en la embocadura de la chimenea de equilibrio Coeficiente de prdidas en la galera en presin Relacin de reas Ath/As Longitud del canal Longitud del tramo uniforme en el canal Distancia desde el origen del canal al punto medio del tramo del remanso Longitud del aliviadero del azud de derivacin
m m m m
NOTACIN
XXXV
Variable Lp Lt M m Mc mc N n n
0
Descripcin Longitud de la tubera forzada Longitud de la galera en presin Constante de vertido del azud Relacin de reas Af/As Par mecnico generado por la turbina Par mecnico generado por la turbina en valores por unidad Velocidad de giro del grupo Variacin de la velocidad de giro del grupo en valores por unidad Velocidad de giro del grupo inicial en valores por unidad Velocidad de giro unitaria del grupo Impulsiones en el canal Velocidad de giro base Nmero de Manning del canal Nmero de Manning de la tubera forzada Nmero de Manning de la galera en presin Permetro mojado de la seccin de canal Coeficiente de prdidas en la galera en presin Coeficiente de prdidas en la tubera forzada Permetro mojado inicial de la seccin de canal Coeficientes de la matriz del transferencia del canal Coeficientes de la matriz del transferencia del canal en baja frecuencia Coeficientes de la matriz del transferencia del canal en baja frecuencia Caudal Variacin del caudal turbinado en valores por unidad Variacin del caudal en el canal Caudal Caudal turbinado inicial en valores por unidad Caudal turbinado unitario Caudal base Variacin de caudal que aporta el canal a la cmara de carga en valores por unidad
Unidades m m Nm r.p.m r.p.m N r.p.m m m m3/s m3/s m3/s m3/s m3/s -
N1 N2,3 Nb nc np nt P p p P0 pij pij pij Q q q* Q0 q0 Q1 Qb qc
XXXVI
NOTACIN
Variable Qc qe
Descripcin Caudal que aporta el canal a la cmara de carga Variacin de caudal que aporta el ro al azud de la central a pie de presa o el canal a la cmara de carga en valores por unidad
Unidades m3/s -
ql Qm qp Qp qp0 qr Qr qr0 Qs qt Qt qt0 Qw r R R0 S T T0 Ta Tc
Caudal lateral en el canal por unidad de longitud Caudal que aporta el azud al canal a travs de la compuerta Variacin del caudal que circula por la tubera forzada en valores por unidad Caudal que circula por la tubera forzada Caudal inicial que circula por la tubera forzada en valores por unidad Variacin del caudal que aporta el ro en valores por unidad Caudal que aporta el ro al azud de derivacin Caudal inicial que aporta el ro en valores por unidad Caudal que circula por la embocadura de la chimenea de equilibrio Variacin del caudal que circula por la galera en presin en valores por unidad Caudal que circula por la galera en presin Caudal inicial que circula por la galera en presin en valores por unidad Caudal vertido por coronacin en el azud de derivacin Razn entre la variacin del calado y la pendiente de la solera en el canal Radio hidrulico de la seccin de canal Radio hidrulico inicial de la seccin de canal Pendiente de la solera del canal Anchura del canal Anchura inicial del canal Constante de tiempo del elemento almacenador genrico Constante de tiempo del azud de la central a pie de presa o de la cmara de carga
m2/s m3/s m3/s m3/s m3/s m3/s m3/s m m m/m m m s s
NOTACIN
XXXVII
Variable tc
Descripcin Perodo de una respuesta senoidal en la variable controlada frente a una variacin de un escaln en el valor de referencia
Unidades -
Td Te Tf Ti Tp Tr Ts Tw Tw V V0 X X
0
Perodo de la oscilacin amortiguada Tiempo de establecimiento Constante de tiempo del azud de derivacin Ganancia del integrador del controlador PI Tiempo de pico Tiempo de subida Constante de tiempo de la chimenea de equilibrio Constante de tiempo del agua en la galera en presin Constante de tiempo del agua en la tubera forzada Velocidad del agua Velocidad inicial del agua Posicin del distribuidor Posicin del distribuidor inicial Posicin base del distribuidor Calado del canal Variacin del calado en el canal Calado inicial del canal Calado del canal en la cmara de carga Calado inicial del canal en la cmara de carga Calado conjugado aguas abajo del resalto en el canal Calado del canal en su desmbocadura Calado del canal en aguas abajo de la compuerta Calado inicial del canal en aguas abajo de la compuerta Calado uniforme del canal Cota del salto neto Cota del labio del aliviadero del azud de derivacin Cota de la lmina de agua en la cmara de carga Cota de la solera de la cmara de carga Cota de la solera del canal en la compuerta Cota del nivel de la descarga Cota de la lmina de agua en el azud de derivacin
s s s s s s s s s m/s m/s mm mm mm m m m m m m m m m m m.s.n.m m.s.n.m m.s.n.m m.s.n.m m.s.n.m m.s.n.m m.s.n.m
Xb Y y* Y0 Yc Yc0 Y
conj
YL Ym Ym0 Yn Z Zaliv Zc Zcam Zcom Zdesc Zf
XXXVIII
NOTACIN
Variable Zm Zref Zs d d n
Descripcin Cota de la lmina de agua aguas abajo de la compuerta que comunica el azud y el canal Cota de referencia de la lmina de agua en el azud de derivacin o la cmara de carga Cota de la lmina de agua en la chimenea de equilibrio amortiguamiento relativo amortiguamiento exponencial de la respuesta frecuencia de la oscilacin amortiguada. frecuencia natural de la respuesta del sistema no amortiguado
Unidades m.s.n.m m.s.n.m m.s.n.m s-1 s-1 s-1
RESUMEN DE LA TESIS
XXXIX
Resumen de la tesis
La implantacin de minicentrales hidroelctricas est experimentando un considerable impulso en los ltimos aos. En los pases desarrollados las minicentrales permiten obtener energa en aquellas localizaciones donde una gran central no sera viable adems de minimizar el impacto ambiental que produce la obra civil (presa, edificio de la central). En los pases en vas de desarrollo las minicentrales permiten la electrificacin de zonas rurales alejadas de los grandes ncleos de poblacin proporcionando un empuje decisivo para su crecimiento socioeconmico.
XL
RESUMEN DE LA TESIS
La gran mayora de minicentrales son fluyentes, es decir, carecen de un elemento almacenador suficientemente grande que les permita la regulacin del caudal turbinado o de la energa producida. La pequea potencia instalada (menos de 10 MW) tampoco les permite contribuir al mantenimiento de la frecuencia de la red, salvo que operen en isla, lo que ocurre en muy contadas ocasiones. Por tanto, en el caso de minicentrales fluyentes, es recomendable la operacin de la central con el control de nivel en el azud de derivacin o en la cmara de carga, porque posibilita la reduccin de la superficie del embalse o de la cmara y permite combinar su uso hidroelctrico con otros como puede ser el regado. El primer objetivo de la presente tesis es la elaboracin de un modelo matemtico en el entorno de programacin MATLAB, que simule la operacin de una minicentral hidroelctrica fluyente con control de nivel. Dicho modelo se aplica a las tres tipologas de minicentrales ms comunes: a pie de presa, en derivacin con canal en lmina libre y cmara de carga y en derivacin con galera en presin y chimenea de equilibrio. Todos los modelos se implantan en una central de referencia y mediante simulaciones se comprueba su comportamiento dinmico. Merece especial mencin el modelo de canal obtenido a partir de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venant y el posterior desarrollo de su matriz de transferencia que permite su conexin con los dems componentes del modelo. Una vez elaborados los modelos se procede al estudio de la estabilidad en pequea perturbacin de la central en condiciones normales de operacin. Para ello, siguiendo las teora de control clsico, se linealizan las ecuaciones que reflejan la dinmica de cada componente de la central dando lugar a su formulacin cannica y a la matriz dinmica del sistema. A partir de dicha matriz y aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se puede llegar a las siguientes conclusiones: Centrales en derivacin con canal y centrales a pie de presa: Las dimensiones de la cmara de carga y del azud de derivacin no influyen en la estabilidad de la central. Se mejora la estabilidad de la central conforme se turbina menor caudal. Centrales en derivacin con galera y chimenea: El control de nivel resulta ms estable que el control de frecuencia-potencia. La estabilidad empeora cuando se reduce el caudal turbinado.
RESUMEN DE LA TESIS
XLI
La superficie del azud y de la chimenea s intervienen en la estabilidad de la central. El vertido del caudal ecolgico entre el azud de toma y la descarga mejora la estabilidad de la central. Una vez estudiada la estabilidad de la minicentral es sus tres tipologas se propone un criterio heurstico que permite la sintonizacin de las ganancias del controlador PI que acciona el distribuidor del la turbina. La tcnica del lugar de races, ampliamente utilizada en la teora del control clsico, permite establecer una relacin a priori entre las ganancias del controlador y las oscilaciones que aparecen en la respuesta de la central. Las ganancias propuestas permiten la minimizacin de la oscilacin as como del tiempo de establecimiento de la respuesta, en funcin de las dimensiones de los principales componentes de la central as como de su punto de operacin. De la aplicacin del criterio se concluye: En la central con canal y cmara de carga la variacin del punto de operacin apenas modifica las ganancias, por lo que no se considera necesario el control adaptativo. En la central con galera y chimenea de equilibrio el ajuste del controlador para un punto de operacin puede generar inestabilidades en otras circunstancias de funcionamiento, por lo que s se aconseja el control adaptativo en este caso. En la central a pie de presa el criterio propuesto no es aplicable ya que exige una precisin excesiva en el sensor de nivel y una accin de control considerable. Por ltimo, cabe aadir, que todo el trabajo realizado se enmarca dentro la fase de diseo y predimensionamiento de una minicentral. Con ello se pretende facilitar un diseo de la planta que garantice una respuesta adecuada en condiciones normales de operacin.
RESUMEN DE LA TESIS
XLIII
Abstract
The implementation of hydroelectric small hydropower plants is experiencing a major expansion in the last years. In developed countries, small hydropower plants enable the production of energy in those locations where a great power station would not be feasible. Moreover, the environmental impact of the civil work they require is smaller than in conventional hydroelectric power stations (dam, buildings). In developing countries, small hydropower plants stations allow the electrification of rural areas far away from great cities, promoting their socioeconomic growth.
XLIV
RESUMEN DE LA TESIS
The great majority of small hydropower plants are run-of-river: they lack of a sufficient storage element for the regulation of the turbined volume or the produced energy. As they have a small installed capacity (less than 10 MW), they can not contribute to the maintenance of the network frequency, unless they operate isolated, this situation being unusual. Therefore, the best option to operate run-of-river small power plants is to keep control of the water level at intake basin or at the head pond, as this allows the reduction of the reservoir surface or the head pond and enables the combination of this hydroelectric use with others as irrigation. The first goal of this doctoral thesis is the design of a mathematical model using MATLAB, in order to simulate the operation of a run-of-river small hydropower plant with water level control. This model is then applied to the three main typologies of small hydropower plants: dam site located power plant, diversion plant with open channel and surge tank, and diversion plant with head-race conduit and surge tank. Each of the resulting models are implemented in a reference power station and, by means of simulations, its dynamic behaviour is tested. Special consideration should be paid to the channel model, obtained through linearization of Saint Venant equations. The corresponding transfer matrix is determined, allowing its connection with the other components of the model. Then a small perturbation stability analysis is carried out using the developed models. The equations representing the dynamic of each plant component are then linearized, in order to apply the classic control theory. The model equations are expressed in state space form and the dynamic matrix is determined. From this matrix and according to Routh-Hurwitz stability criterion, the following conclusions are reached: In diversion plants with open channel as well as in dam site located power plants: Plant stability is not affected by the dimensions of head pond and the intake basin. Plant stability is improved if turbined flow is reduced. Diversion plants with head-race conduit and surge tank: Level control is more stable than load frequency control. Stability gets worse when turbined flow is reduced. The surface areas of intake reservoir and surge tank do take part in the stability of the plant
RESUMEN DE LA TESIS
XLV
The spillage of the ecological flow between the intake reservoir and the draft tube enhances the plant stability. Once the stability the small hydropower plant in its three typologies has been studied, a heuristic criterion is proposed in order to tune the gains of the PI controller that modifies the wicket gates of the turbine. The root locus technique, widely used in classical control theory, allows the establishment of an a priori relation between the controller gains and the oscillations appearing in plant response. The proposed gains allow the minimisation of the oscillations and of the settling time, depending on the dimensions of main plant elements as well as on the operating point. The following conclusions are drawn from the application of the heuristic criterion: In plants with channel and head pond, the variation of the operating point hardly modifies the gains and therefore adaptive control is not necessary. In plants with head-race conduit and surge tank, the controller tuned with respect to a specific operating point may generate instabilities in other operating conditions, so in this case adaptive control is recommended. In dam site located power plants, the proposed criterion is no longer applicable, as it demands an excessive accuracy in the water level sensor as well as a considerable control action. Finally, it is necessary to remark that the whole work focuses on the stage of design and early dimensioning of a small hydropower plant. The aim is to contribute to a plant design that guarantees a proper response in normal operating conditions.
CAPTULO 1 INTRODUCCIN
1.1
CAPTULO 1 Introduccin
1.1 CONTEXTO DE LA TESIS
Uno de los principales factores que determinan la evolucin econmica, tecnolgica y social del mundo actual es la energa. En la actualidad, puede considerarse generalizado el convencimiento de que los recursos naturales y el equilibrio que gobierna el planeta no soportan el continuo y constante aumento del consumo de energa que caracteriza el momento presente. A pesar de dicha concienciacin, el actual sistema energtico est basado en la generacin de energa a partir de combustibles fsiles. Segn las conclusiones de la Cumbre de Johannesburgo (Naciones Unidas. Departamento de
1.2
Informacin pblica, 2002) el porcentaje total de energa producida y consumida en el mundo cuyo origen son los combustibles fsiles era en el ao 2000 del 80%. En el ao 1971 dicha cifra ascenda al 86% por lo que se observa en el ltimo tramo del siglo XX la disminucin del consumo de los combustibles fsiles. Esta reduccin es consecuencia en mayor medida de la bsqueda, el desarrollo y la implantacin de fuentes de energa que solventen los problemas que plantean este tipo de combustibles: la escasez de las materias primas y los costes medioambientales. Son las denominadas energas renovables. Se caracterizan por ser inagotables o de disponibilidad continua al estar originadas por fenmenos fsicos de gran envergadura como la radiacin solar, la geotrmica o las mareas. El consumo de tales materias primas no supone una agresin al medioambiente. La energa hidroelctrica es, sin lugar a dudas, la principal energa renovable. Segn (International Hydropower Association, IHA, 2008) un sexto de toda la energa elctrica consumida en el mundo es de origen hidroelctrico. Este tipo de energa todava presenta un campo muy amplio de desarrollo y crecimiento, sobre todo en pases en vas de desarrollo, que ven en el aprovechamiento energtico del agua el medio idneo para posibilitar su progreso. Una de las principales ventajas que presentan los aprovechamientos hidroelctricos es que permiten dar solucin conjuntamente a otro problema importante: la falta de agua. La construccin de la presa necesaria para el salto hidroelctrico genera un embalse que puede ser explotado no slo con fines energticos sino para el consumo humano o el abastecimiento de sistemas de regado. En muchos casos el embalse permite laminar avenidas producidas por lluvias torrenciales de forma que se evitan inundaciones. Desde el punto de vista de la operacin del sistema elctrico, la energa producida hidroelctricamente contribuye de forma destacada a la regulacin del mismo; por ello se trata de una energa de calidad. El balance de potencias en el sistema elctrico debe ser garantizado en todo momento, de modo que la potencia demandada sea inmediatamente satisfecha y tanto la frecuencia como el voltaje de la red permanezcan en torno a los valores nominales. Las turbinas hidrulicas permiten variar la carga inmediatamente en un extenso rango, en condiciones de estabilidad y seguridad. Esto posibilita una variacin notable de la potencia producida sin que esto implique una modificacin de la frecuencia o la tensin de la red. Otras fuentes de energa como la nuclear o la trmica presentan una inercia muy superior lo que las incapacita para esta labor. Otro factor a favor de las centrales hidroelctricas es su dilatada vida til. La obra civil que comprende la presa y los rganos de desage pueden permanecer operativos
1.3
durante muchos aos mientras que la turbina y el alternador, que se deterioran con mayor facilidad, pueden ser sustituidos. Esto posibilita el aprovechamiento de la evolucin y mejoras procedentes del continuo desarrollo que experimenta este campo de la tcnica. La flexibilidad que presentan, tanto la magnitud de la potencia instalada, como las prestaciones que ofrecen este tipo de centrales, es otro de los factores a favor de la generacin hidroelctrica. Existen diferentes configuraciones de central en funcin de las caractersticas del emplazamiento, del tipo de demanda que se pretende satisfacer o de los usos, adems del hidroelctrico, que se prevn para el embalse. Esto conduce a un amplio abanico de posibilidades. Desde el punto de vista de la potencia existen centrales que superan los 1.000 MW mientras que las denominadas minicentrales no pasan de los 10 MW segn la mayora de las clasificaciones (Taylor & Upadhyay, 2005). En pases como en India el concepto de minicentral engloba hasta potencias de 25 MW y en China este valor asciende a los 50 MW. En Espaa se denomina minicentral a todo salto hidroelctrico cuya potencia no supere los 10 MW. Si se catalogan las centrales a partir de su funcionalidad, las centrales de puntas constan con grandes embalses que les permiten regular la potencia, turbinando en el momento deseado el caudal preciso. En cambio, las presas de las centrales fluyentes tienen por misin crear salto y/o remansar el agua pero su embalse es reducido por lo que se turbina prcticamente el caudal procedente del ro. La mayor parte de las minicentrales se ubican en ros de pequeo caudal que apenas ofrecen la posibilidad de regulacin. Por tanto, es muy comn que las centrales de reducida potencia turbinen directamente el caudal del ro, considerndose como centrales fluyentes. Son mltiples las ventajas que presentan las minicentrales hidroelctricas frente a otras fuentes de energa. Entre ellas se pueden destacar: Al igual que las grandes centrales hidroelctricas, las minicentrales, no emiten ningn tipo de gas de efecto invernadero ya que en el proceso de produccin de energa no hay ninguna combustin. Sin embargo son inevitables ciertos impactos generados por la implantacin de la minicentrales en los ecosistemas asociados al entorno de los ros. Estos impactos se han visto reducidos considerablemente gracias a la normativa que regula el funcionamiento de minicentrales, a las mejoras tcnicas de los equipos y a los nuevos mtodos de operacin de minicentrales. Las mejoras introducidas son econmicamente viables y aceptadas socialmente ofreciendo la posibilidad del trabajo conjunto de todos los usuarios de los ros.
1.4
Las minicentrales contribuyen al desarrollo sostenible, siendo una energa econmicamente rentable. Permite descentralizar la produccin total y posibilita el desarrollo de poblaciones dispersas y alejadas de los principales ncleos de desarrollo. En la actualidad existen diseos de turbinas que junto con las escalas para peces facilitan la migracin de las especies pisccolas. Esto no se puede decir de las grandes centrales donde los grandes saltos y los elevados caudales turbinados impiden en la mayor parte de los casos el paso de los peces a travs de las presas. Las minicentrales fluyentes pueden asegurar un caudal mnimo (ecolgico) que garantiza la vida aguas abajo de la central. La construccin de minicentrales contribuye a la descentralizacin de la generacin elctrica. De esta forma se puede conseguir que, ante una falta de energa de la red principal, se mantenga el suministro en zonas apartadas de la red. Las minicentrales conectadas a las redes de distribucin constituyen una fuente de generacin distribuida que reduce considerablemente las prdidas de energa durante su transporte (Farret & Godoy Simoes, 2006). La implantacin de minicentrales moviliza las economas locales. Esto supone una contribucin importante al desarrollo de poblaciones dispersas asegurando un suministro autnomo y seguro durante un perodo amplio de tiempo. La construccin y la operacin normal de la central favorece la creacin de puestos de trabajo en la regin. Las minicentrales hidroelctricas contribuyen al mantenimiento de las riberas del ro, al eliminar los residuos que arrastra la corriente del ro. Por otro lado se dispone de la informacin monitorizada de los indicadores hidrulicos registrados en la central lo cual puede ser una herramienta valiosa para el seguimiento de variables de inters ecolgico y ambiental. La denominada rentabilidad energtica, es decir, el ratio entre la energa producida por la minicentral y la energa necesaria para construir y mantener la central en funcionamiento es elevado. Esto convierte a este tipo de centrales en una de las ms rentables en trminos energticos (European Small Hydropower (ESHA), 2005). En la actualidad las minicentrales fluyentes estn experimentando un desarrollo importante. En los pases industrializados la implantacin de grandes saltos es difcil ya
1.5
que los principales desniveles en ros caudalosos ya se estn explotando. Por otro lado, los motivos medioambientales obligan a rechazar la construccin de grandes presas que modifiquen determinantemente el entorno natural. En la denominada Europa de los 15, el 82% del potencial econmicamente desarrollable de minicentrales est implantado (Punys & Laguna, 2005) con aproximadamente 14.000 minicentrales con una potencia media de 0,7 MW. Esto deja un margen todava suficientemente amplio como para que se espere un crecimiento notable en los prximos aos. Adems de la implantacin de nuevas centrales, la mejora y actualizacin de los equipos y tcnicas de operacin de la minicentrales que operan en la actualidad representa un campo muy amplio de crecimiento. Concretamente es interesante el dato de que el 70% de las minicentrales implantadas en Europa data de ms de 40 aos (Laguna, 2006). En los pases recientemente incorporados 2010 del 11% y del 49% a la Unin Europea el potencial
econmicamente desarrollable es mucho mayor siendo el crecimiento esperado para el para el 2015 (Punys & Laguna, 2005). El nmero de minicentrales en estos pases asciende a 2.800 con una potencia media de 0,3 MW. Los principales productores de energa a partir de minicentrales hidroelctricas en Europa son Italia, Francia y Espaa con 21, 17 y 16% respectivamente de la produccin europea total. En los pases en vas de desarrollo las minicentrales adquieren una importancia creciente como factor decisivo en el progreso de regiones aisladas energticamente. En la actualidad 50 millones de hogares en todo el mundo se alimentan de minicentrales en zonas rurales (Taylor & Upadhyay, 2005). Pases como China, India o Uganda estn basando el crecimiento econmico de la poblacin dispersa cuya electrificacin es vital para su desarrollo tecnolgico y social en la implantacin de minicentrales. En China 600 municipios y condados (300 millones de personas) consumen energa de origen hidroelctrico de pequeas centrales y se espera que en un futuro muy prximo se ample este programa a 400 condados ms. Los bancos chinos califican la inversin como poco arriesgada y favorecen su desarrollo. La tecnologa local es adecuada aunque precisa en ciertos casos del asesoramiento y la perfeccin de los medios occidentales. En India, a pesar de que no se cuenta con tecnologa local, el gobierno impulsa la participacin privada en el sector. En la actualidad son 495 los proyectos implantados y se han recogido ms de 4.000 posibles ubicaciones para minicentrales hidroelctricas. Uganda presenta un porcentaje de poblaciones rurales electrificadas del 1%, lo cual supone un lastre importante para su desarrollo. El pas cuenta con un potencial hidroelctrico importante y se ha facilitado el acceso al mercado elctrico del
1.6
capital privado que ha visto en la implantacin de minicentrales uno de los posibles ejes del nuevo desarrollo elctrico del pas (Taylor & Upadhyay, 2005). Otros pases en los que se comienza a implantar minicentrales hidroelctricas son Nepal, Tailandia, Brasil y Per. En estos pases el desarrollo de las minicentrales es interesante no slo por las razones expuestas anteriormente. En muchos casos la escasez de materias primas produce que las economas nacionales se endeuden a causa de los elevados y variables precios de los combustibles fsiles (gas y petrleo). El desarrollo de las centrales hidroelctricas asegura la no dependencia de estos bienes dado que el combustible, el agua, es gratuito, aunque en algunos casos pueda ser costosa la inversin inicial (Laguna, 2006). Como visin global finalmente puede reflejarse el dato de que a nivel mundial Asia, con un 68%, es el continente con mayor contribucin a la generacin de energa a partir de minicentrales hidroelctricas mientras que el siguiente es Europa con un 23% (Laguna, 2006). Estados Unidos apenas presenta produccin con 3.000 MW instalados. En (Martnez et al., 2005) se presenta un estudio del desarrollo de las minicentrales hidroelctricas en el mercado elctrico espaol. El gobierno Espaol a travs del Plan de Fomento de las Energas Renovables (PLAFER) plantea a corto y medio plazo la consecucin de determinados objetivos. stos se dirigen a la meta de que en el ao 2010 se consiga que el 12% de la energa primaria producida en el territorio nacional sea de origen renovable (solar, elico e hidroelctrico). El potencial hidroelctrico desarrollable en Espaa es muy amplio. Segn una evaluacin recogida en el PLAFER y realizada en el ao 1980 el potencial tcnicamente desarrollable an no explotado asciende a 34.000 GWh/ao de los cuales 6.700 corresponden a minicentrales (Instituto para la Diversificacin y Ahorro de la Energa (IDAE), 2006). El impacto medioambiental producido por la implantacin de la minicentral, la dificultad administrativa que supone la tramitacin de los permisos necesarios para su explotacin y la oposicin de la opinin pblica representan las principales dificultades que se encuentran para la consecucin de los objetivos planteados por el PLAFER. Como se ha reflejado anteriormente, en los pases industrializados, los principales inconvenientes que se presentan en la implantacin de minicentrales hidroelctricas son por un lado de ndole medioambiental y por otro de orden social y administrativo. En estos casos la opinin pblica se inclina a indentificar los efectos producidos por los grandes saltos y por las minicentrales, cuando la construccin de una minicentral tiende a reducir al mnimo las agresiones producidas al medio ambiente durante su construccin y su operacin. Por otro lado, en muchos foros, se tiende a pensar que la tcnica hidroelctrica est completamente desarrollada mientras que la realidad es otra.
1.7
Son muchos los avances que en los ltimos aos est experimentando la tecnologa aplicada en los grupos hidroelctricos y la explotacin de centrales. En (Pelikan, 2005) se estudian los nuevos enfoques que se deben dar a las minicentrales hidroelctricas para incentivar su desarrollo y su posicin como fuente de energa importante en un futuro cercano. Este trabajo se centra en los pases industrializados en los que el desarrollo de las minicentrales hidroelctricas necesita de nuevos impulsos que favorezcan su implantacin. El primer cambio aplicable al diseo y proyecto de una minicentral atae a los objetivos iniciales del proyecto. El respeto al medioambiente y la integracin de la central en el entorno natural no debe ser algo accesorio sino estar a la altura de los objetivos tcnicos y econmicos. Minimizar el impacto que produce la implantacin de la minicentral no debe ser la base de la estrategia medioambiental. El nuevo enfoque pasa por buscar la forma en que la minicentral mejora la calidad ambiental del entorno natural. Uno de los medios para conseguir tal deseo es la combinacin del empleo hidroelctrico del agua con otros usos que se desarrollan habitualmente en el ro. Tales usos son: el regado, sistemas de abastecimiento, caudales ecolgicos Por otro lado el azud de la minicentral puede suponer una ayuda para combatir las riadas e inundaciones o para estabilizar el nivel del agua en el ro. El siguiente paso que se debe dar para incentivar la construccin de minicentrales es favorecer la participacin de las comunidades, poblaciones, municipios en los que se ubican, en los beneficios de la minicentral tanto a corto como a medio plazo. Una de las formas de acometer tal poltica es que la minicentral sea la que suministre energa a la comunidad que la acoge. Finalmente, el trabajo se debe centrar en el desarrollo de tecnologas que mejoren el funcionamiento, la eficacia y la facilidad de operacin de la central minimizando los efectos sobre el medioambiente que se desprenden de su uso. Un ejemplo de dicho enfoque es el desarrollo de turbinas con labes que permiten el paso de peces a travs de la turbina, el empleo de nuevos materiales y componentes que eviten el vertido de aceites al ro o el estudio de la reduccin del ruido que se produce en los generadores durante la operacin de la minicentral. Otros ejemplos de desarrollo de nuevas tecnologas son el uso de geotextiles y de compuertas inflables. La estrategia de control con la que opera la central tambin puede ser una herramienta valiosa para mejorar su comportamiento medioambiental. Normalmente las centrales hidroelctricas, mediante el accionamiento del distribuidor situado en la entrada de la turbina, regulan la potencia producida por el grupo y/o la frecuencia de la seal. El
1.8
objetivo del control es satisfacer en todo momento la demanda de energa y mantener la frecuencia de la red en un valor constante. Este tipo de control es efectivo cuando lo realizan las grandes centrales cuya banda de regulacin es amplia y la inercia de sus grupos facilita el control de la frecuencia. El caso de las minicentrales fluyentes es distinto. Frecuentemente este tipo de centrales operan en condiciones especiales de forma que incorporan al sistema la totalidad de la energa por ellas producida (Ley 54/1997 de 27 de Noviembre). En Espaa estas centrales estn incluidas dentro del denominado rgimen especial. Por otro lado, la escasa potencia instalada en las minicentrales, hace que su aportacin a la frecuencia de la red sea prcticamente despreciable. El control realizado sobre el distribuidor de la turbina de una minicentral fluyente debe encaminarse a otros dos objetivos. Uno de ellos es el mantenimiento del nivel del agua en el azud constante mientras que en el resto de los casos el objetivo es turbinar el caudal deseado. En el caso de realizar el control del nivel, mediante un sensor de nivel se detectan las variaciones del mismo y se acciona el distribuidor de la turbina de manera que aqul se mantenga constante. La consecuencia lgica de dicho control es que se turbina parte o todo el caudal del ro, dado que las variaciones de dicho caudal son las que producen los cambios en el nivel. Esta estrategia de control tiene varias consecuencias que mejoran el comportamiento de la minicentral desde el punto de vista medioambiental: Como se turbina todo o parte del caudal procedente del ro incluyendo sus variaciones, no es necesario que el azud regule. Por tanto, se puede reducir considerablemente las dimensiones del vaso. Esto permite la construccin de un pequeo azud que nicamente tienen por misin remansar el agua y facilitar su entrada en la toma de la minicentral. Las consecuencias para el entorno natural de la central son obvias: se minimiza el impacto. El hecho de que el nivel en el azud es constante facilita la explotacin de la minicentral junto con otros usos como puede ser el regado, la navegacin o los usos recreativos. En estos casos es necesario que la cota de la superficie del agua experimente pocas variaciones. De esta forma se asegura el calado mnimo necesario para situar una toma de regado o para la navegacin comercial o de recreo. Si el nivel del agua se sita por encima del aliviadero del azud y se mantiene constante, se asegura la circulacin de un caudal ecolgico constante entre la
1.9
toma de agua de la minicentral y la descarga. Esto permite asegurar que la implantacin de la minicentral no deja sin agua ningn tramo de ro. Este tipo de control es menos frecuente en la actualidad y por tanto son muy pocos los modelos de central que lo contemplen. As mismo, el estudio de la estabilidad de la minicentral, que en el caso de control de frecuencia-potencia est ampliamente desarrollado, en el caso del control de nivel a penas est esbozado, como se comprueba en el trabajo de recopilacin bibliogrfica desarrollado en el captulo 2. Dado el inters que despierta la materia, la presente tesis se dedica a la elaboracin de un modelo de minicentral hidroelctrica que controla nivel y al estudio de su estabilidad. Para ello se plantean tres esquemas de minicentral que se corresponden con los ms comunes entre las minicentrales actuales. Los modelos de minicentral que se estudian son: la central en derivacin en lmina libre con canal y cmara de carga, la central a pie de presa y la central en derivacin en presin con galera en presin y chimenea de equilibrio.
1.2
OBJETIVOS Y ALCANCE DE LA TESIS
El principal propsito de la presente tesis queda implcito en su propio ttulo: Control de
minicentrales hidroelctricas fluyentes. Modelado y estabilidad. Dicho objetivo, en un

principio amplio, puede desglosarse en diferentes etapas que una vez planteadas y desarrolladas posibilitan el avance del estudio. A su vez, los diferentes pasos que se describen someramente a continuacin constituyen en s objetivos parciales que permiten evaluar el alcance y las aportaciones del presente documento. El comportamiento global de una minicentral hidroelctrica puede estudiarse desde muy diferentes enfoques en funcin del marco en que se site dicho estudio. De este modo existen desde modelos que simulan los transitorios durante la puesta en marcha y parada de la central en los que las no linealidades son determinantes para su verosimilitud, hasta aquellos en los que se incluye la influencia de los componentes elctricos del alternador y que exigen escalas de tiempo muy reducidas. La orientacin desde la que se realiza el estudio determina las hiptesis de partida y el tipo de simplificaciones que pueden efectuarse sin que se modifique sustancialmente el modelo. Por ello, previamente, se hace necesario aclarar que alcance de la tesis es simular y estudiar la estabilidad de una minicentral hidroelctrica frente a pequeas perturbaciones alrededor de un punto inicial de funcionamiento o de equilibrio. Dicho enfoque pretende representar el funcionamiento normal de la minicentral durante la mayor parte del tiempo, en el que se contemplan pequeos cambios de las variables de
1.10
entrada (en el caso de la minicentral fluyente el caudal procedente del ro). Por tanto muchas de las conclusiones o aplicaciones que se desprendan de la tesis no pueden ni deben ser extrapoladas a otro contexto diferente, como la simulacin del arranque de la central, dado que pueden no ser correctas en dicho mbito. A continuacin se plantean los diferentes objetivos parciales que determinan el alcance de la tesis: a) Elaborar un modelo de minicentral fluyente para cada una de las tres tipologas ms representativas: en derivacin con conducciones en lmina libre, a pie de presa y en derivacin con conducciones en presin. Dichos modelos deben ser lo suficientemente completos como para representar de una forma realista el comportamiento de la central. Sin embargo, se debe eliminar todo componente de la central cuya dinmica no sea relevante y obviar todo fenmeno que no que no influya visiblemente en la dinmica de la central. Por tanto, es importante definir las hiptesis y simplificaciones que se pueden realizar en el contexto anteriormente descrito (pequea perturbacin) y que permiten manejar un modelo: i. preciso para que los resultados obtenidos sean valiosos y extrapolables a otros casos; ii. simplificado, dado que el modelo supone el punto de partida para el estudio del control y la estabilidad y la multiplicacin de variables hace crecer exponencialmente la complicacin de dicho estudio y en ltimo caso puede llegar a cuestionar su utilidad. b) Desarrollar una formulacin adecuada para representar el comportamiento dinmico del agua en lmina libre. Los modelos de central a pie de presa y en derivacin con conducciones en presin se elaboran, entre otras, a partir de las ecuaciones de Saint Venant adecuadas al trnsito de un fluido en presin. Esta circunstancia, que como se ver a lo largo de la tesis, simplifica notablemente la formulacin de dichas ecuaciones sin menoscabar la bondad de los modelos. En cambio, el estudio de las ecuaciones de Saint Venant aplicadas a un fluido que circula en lmina libre, se complica notablemente debido a que son pocas las simplificaciones que se pueden realizar en tal caso. Por ello se dedica un espacio y tratamiento especiales al desarrollo de la formulacin del canal que comunica el azud de derivacin con la cmara de carga de la central. Este modelo de canal debe ser validado y su planteamiento debe ser compatible con el resto de los
1.11
componentes que conforman el modelo de central en derivacin con conducciones en lmina libre. c) Realizar un estudio de la estabilidad de las diferentes tipologas de central frente a pequeas perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. El objetivo fundamental es determinar la influencia de los principales componentes de cada central en su estabilidad de modo que sirva como apoyo para el posterior predimensionamiento de futuras minicentrales de similares caractersticas a las modeladas. As mismo se pretende estudiar el influjo que ejerce el controlador que gobierna el distribuidor de la turbina sobre el comportamiento de las centrales y establecer mrgenes de sintona de dicho controlador para asegurar la estabilidad. d) Establecer un criterio de sintona para las ganancias del controlador de cada una de las centrales modeladas. Tomando valores de centrales de referencia se pretende la bsqueda de principios bsicos que no slo garanticen la estabilidad de la central sino que optimicen su respuesta en el tiempo frente a variaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. Las normas o pautas de sintona deben ser lo suficientemente sencillas para poder realizar su formulacin y que sta resulte aplicable. Es importante aclarar que esta fase del estudio no pretende establecer un criterio de sintona definitivo ni aplicable de manera precisa a una central en operacin. El objeto de la tesis en este aspecto es ms bien el de establecer unos valores de referencia de fcil obtencin y cuyo uso se encamine a la fase de estudio y predimensionamiento de la central. Las minicentrales fluyentes normalmente estn conectadas a una red de gran potencia y debido a su pequea participacin en la misma no contribuyen a la regulacin de la frecuencia de la red. Esto se aplica a las centrales analizadas en la tesis cuya velocidad de sincronismo viene impuesta por la red y es considerada como un valor constante. De este modo quedan fuera del alcance del estudio aquellas minicentrales que operan en isla, es decir que alimentan cargas aisladas, fenmeno poco comn en la actualidad. Finalmente para comprender completamente el alcance de la tesis es importante conocer la filosofa con la que se que enfoca el cumplimiento de los objetivos y que engloba e inspira todo el documento. A priori el objetivo global de la tesis puede resultar excesivamente ambicioso. Elaborar un modelo de cada una de las tres tipologas de minicentral fluyente ms representativas, estudiar la estabilidad de cada una de ellas y plantear un criterio de sintona del controlador del distribuidor de la turbina, es, en efecto, un trabajo
1.12
inabarcable si se pretende obtener mediante el mismo una herramienta precisa y aplicable a centrales en operacin. Como se puede comprobar en la revisin bibliogrfica que se recoge en el siguiente captulo existen modelos de centrales hidroelctricas ms completos y complejos que el que se propone en la presente tesis. Aunque es cierto que la mayor parte de los modelos referenciados reflejan el comportamiento dinmico de centrales con control de frecuencia y potencia. Por otro lado no se ha encontrado en la bibliografa ningn modelo que incluya el control de nivel y que presente mayor precisin que el elaborado en le presenta trabajo. La intencin de la tesis es realizar un estudio conjunto e interdisciplinar en el que intervienen por un lado los factores hidrulicos y funcionales que determinan los tres modelos de central y por otro lado la teora de control que permite el estudio de la estabilidad en funcin de los parmetros de diseo de la central y el establecimiento de un criterio de sintona para el controlador. Los resultados, conclusiones y aportaciones originales que se desprenden de la tesis se deben enmarcar dentro de la fase de diseo y predimensionamiento de una minicentral fluyente. Con ello se pretende facilitar un diseo de la planta que garantice una respuesta adecuada en condiciones normales de operacin. As mismo se obtiene un primer ajuste del controlador PI segn los criterios elaborados en este estudio.
1.3
ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO
La tesis se estructura en nueve captulos, bibliografa y cuatro apndices cuyo contenido se muestra brevemente a continuacin a fin de tener una visin completa de todo el documento. En el siguiente captulo se realiza una revisin del estado del arte de las principales materias relacionadas con el tema de la tesis. Muchos de los estudios realizados previamente y descritos a lo largo de la revisin han servido como punto de partida para el desarrollo del presente trabajo. Inicialmente se muestran los diferentes modelos de centrales y minicentrales hidroelctricas que se han elaborado as como los enfoques que les preceden. Cabe destacar el estudio particularizado de los modelos de fluidos en lmina libre necesarios para modelar el canal que comunica el azud y la cmara de carga. Seguidamente se analizan los mtodos de control utilizados tanto para regular potencia como para mantener nivel de agua de un elemento almacendor de la central. A continuacin se muestran las diferentes tcnicas utilizadas para realizar el estudio de la estabilidad del sistema que forma la central as como los criterios de sintonizacin del
1.13
controlador utilizados con anterioridad. Por ltimo el captulo realiza a modo de conclusin una valoracin de la revisin realizada seleccionado los planteamientos y las tcnicas ms acordes con el objetivo y el alcance de la tesis planteados en el apartado anterior. A partir de estas consideraciones se introduce una metodologa para el desarrollo de la tesis, que ser aplicada a cada una de las tres tipologas estudiadas. En el captulo 3 se describe el modelo de minicentral en derivacin con conducciones en lmina libre cuyo controlador mantiene constante el nivel del agua en la cmara de carga. Se analiza el comportamiento dinmico de sus principales componentes y su interconexin mediante un diagrama de bloques. Se elabora un modelo de canal mediante una funcin de transferencia partiendo de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venant y que permite la conexin del canal con el resto de componentes. Se valida el modelo de canal mediante el uso de un software ampliamente utlizado para modelar cursos de agua en lmina libre como es el programa informtico MIKE11. Se realizan simulaciones en una central de referencia para comprobar el comportamiento global del modelo. Por ltimo se linealiza completamente el modelo y se comprueba mediante una simulacin que ambos modelos, completo y lineal, se comportan de forman prcticamente idntica bajo pequea perturbacin. En el captulo 4 se muestra el modelo de mincentral fluyente a pie de presa. En este caso el controlador mantiene constante el nivel de agua en el propio azud. Se realiza la simulacin correspondiente a la central de referencia y se comprueba el comportamiento del diagrama de bloques que representa el modelo. Finalmente se linealiza el modelo obteniendo un resultado similar al original. Partiendo de los modelos lineales obtenidos en los captulos anteriores, en el captulo 5 se realiza un estudio de la estabilidad de las centrales con conducciones en lmina libre y a pie de presa. Este estudio se realiza conjuntamente debido a que a efectos de control y de estabilidad ambos modelos son similares. Una vez fijadas las regiones de estabilidad en funcin de los parmetros de diseo de las minicentrales, se plantea el criterio de sintona del controlador que permite obtener una respuesta ptima y estable frente a una pequea perturbacin de las condiciones iniciales de equilibrio. El captulo 6 versa sobre el modelo de minicentral en derivacin con conducciones en presin. Al igual que en las otras tipologas se utiliza una central de referencia para validar el modelo y se linealiza. Los captulos 7 y 8 contienen el estudio de estabilidad y posterior sintonizacin del controlador para la central con conducciones presin. En el captulo 7 se sigue la misma metodologa seguida en el captulo 5 mientras que en el captulo 8 se estudia cmo
1.14
influye en la estabilidad de la minicentral y consecuentemente en la sintona del controlador la inclusin de un vertedero en el azud de derivacin para garantizar el vertido de un caudal ecolgico al ro. Por ltimo en el captulo 9 se recogen las conclusiones obtenidas del trabajo realizado y se describen las aportaciones originales que la tesis presenta. Finalmente se proponen futuras lneas de investigacin que den continuidad al trabajo realizado. Las referencias bibliogrficas que documentan la tesis se incluyen a continuacin, as como cuatro apndices. En el apndice A se muestra el desarrollo seguido para la obtencin de las ecuaciones de Saint Venant. El apndice B se muestra la linealizacin de dichas ecuaciones necesaria para la obtencin de un modelo simplificado de canal. En el apndice C recoge los resultados de las simulaciones realizadas para calibrar el modelo de canal utilizado. Para ello se comparan los resultados obtenidos mediante la funcin de transferencia simulada mediante MATLAB procedente de las ecuaciones de Saint Venant linealizadas con los valores resultantes de la simulacin mediante el programa MIKE11. En el apndice D por ltimo se muestran los listados de los programas de MATLAB que forman parte de los diagramas de bloques que modelan las tres tipologas de centrales.
CAPTULO 2 REVISIN BIBLIOGRFICA
2.1
CAPTULO 2 Revisin bibliogrfica

2.1 INTRODUCCIN
Una de las caractersticas de la presente tesis, y tal como se ha indicado en el planteamiento de su objetivo y alcance, es su carcter multidisciplinar. En primer lugar se pretende modelar las tres tipologas de minicentrales fluyentes ms representativas. A este estudio se debe aadir un tratamiento pormenorizado del canal en lmina libre de la central en derivacin, ya que, como se ver a continuacin, presenta especial dificultad. Por ltimo, se plantea la cuestin de la estabilidad de los diferentes modelos de minicentrales en funcin de sus parmetros de diseo, as como el establecimiento de un criterio de sintona para las ganancias del controlador.
2.2
La bsqueda de referencias bibliogrficas que muestren el estado del arte y que ilustren e iluminen el trabajo planteado se ha llevado a cabo teniendo presentes dos aspectos. Por un lado, no se pierde la perspectiva de que los resultados obtenidos, modelos, criterios de estabilidad deben ser aplicables a una minicentral en su fase de diseo. Esto implica que tanto el modelo como el tratamiento de su estabilidad se deben afrontar en funcin de parmetros y variables representativos de los principales componentes de la central, pero evitando el excesivo detalle que hara perder generalidad al estudio. Por otro lado se persigue que los trabajos estudiados referentes a los tres temas tratados en la tesis (modelo, canal y estabilidad) sean compatibles e insertables en un trabajo global. De modo que se han evitado los modelos de central o de canal excesivamente complejos que no permiten su interconexin o el estudio de su estabilidad. Tambin se ha descartado el tratamiento de controladores o tcnicas de control muy sofisticadas y difciles de implantar en un modelo simplificado de central. Con este doble objetivo se ha planteado la seleccin de referencias bibliogrficas que se presenta a continuacin. Al final del captulo se aade un apartado que, a modo de conclusin, selecciona las hiptesis, planteamientos y enfoques que de entre todos los presentados mejor se adaptan a la culminacin de los objetivos planteados en esta tesis.
2.2 MODELOS DE CENTRALES HIDROELCTRICAS

Un modelo de central hidroelctrica representa una herramienta muy valiosa para diferentes aplicaciones. Tanto en la fase preliminar de diseo de la central como durante la operacin de la misma, el modelo permite establecer parmetros de diseo apropiados o estrategias de control para el seguimiento de los criterios de funcionamiento. Por tanto, son numerosas las representaciones de centrales propuestas en la literatura que permiten modelar su comportamiento dinmico. El objetivo para el que se elaboran los modelos resulta fundamental para determinar las hiptesis de partida y los condicionantes que conducen a un modelo o a otro. En cualquier caso todo modelo de central hidroelctrica que incluya el lazo de control contempla la estabilidad de la central como parte de sus expectativas principales. En el trabajo de (Mansoor, Jones et alt., 2000), en el que se reproduce el
comportamiento de la central hidroelctrica de Dinorwig (Reino Unido), se resumen los beneficios de elaborar un modelo correcto de central. Dichas ventajas son:
2.3
Obtener un conocimiento amplio y detallado del comportamiento fsico de la central;
Predecir el comportamiento de la central durante el diseo de un sistema de control, analizando la sensibilidad de los parmetros del controlador;
Establecer criterios de sintona para el ajuste de los parmetros del controlador y una rutina para su implantacin en la central bajo condiciones de seguridad;
Introduciendo datos de posibles entradas al modelo se permite entrenar al controlador de la planta.
Como se ver a continuacin, existen modelos extremadamente simplificados en su componente hidrulica que centran su enfoque en el comportamiento del grupo turbinaalternador y sobre todo del controlador. En cambio otros modelos valoran los efectos que la chimenea de equilibrio o la tubera forzada producen en el comportamiento global de la central. Esta primera clasificacin permite dividir los modelos de central en aquellos cuyo horizonte temporal es menor que el minuto y aquellos cuyas simulaciones plantean duraciones del orden de minutos, llegando a la media hora (Zamora, Rouco et alt., 1997). De este modo se distinguen modelos de simulacin a corto y medio plazo y modelos de simulacin a largo plazo. Segn se indica en dicha referencia y como se comprobar a lo largo del presente captulo, la mayor parte de los modelos de central planteados presentan esquemas hidrulicos sencillos enfocados a simular los transitorios producidos en la turbina y la tubera forzada durante pocos segundos. Esta primera clasificacin se complementa con la propuesta en (Nand Kishor, Saini et alt., 2007) y esbozada anteriormente por (Quiroga, 2000) en su tesis doctoral. En ambas referencias se plantean diferentes criterios para categorizar los modelos de centrales hidroelctricas. Inicialmente se distinguen los modelos lineales y los modelos no lineales. A su vez estos modelos se pueden subdividir en modelos con chimenea de equilibrio o modelos que no incluyen la chimenea de equilibrio. Y por ltimo se propone una ltima divisin en modelos con columna de agua rgida y modelos que contemplan el comportamiento elstico del agua en la tubera forzada y en ocasiones en la galera en presin. Estas opciones pueden superponerse de modo que, por ejemplo, existen modelos lineales de central con chimenea y comportamiento elstico del agua en la tubera forzada y rgido en la galera en presin. El tipo de controlador que se implanta en la central tambin permite la distincin entre modelos. Lgicamente en los modelos antiguos se planteaba el controlador hidrulicomecnico como nica posibilidad para realizar el control. El estatismo permanente
2.4
determina la regulacin de velocidad en condiciones de equilibrio. Para la operacin estable del controlador tras la variacin de las condiciones de equilibrio se aade la accin del estatismo transitorio que se atena conforme se alcanza de nuevo el equilibrio. Otro grupo de modelos tienen como controlador al denominado PID, proporcionalintegral-derivativo. A pesar de que el controlador PID sucedi hace bastantes aos al controlador hidrulico-mecnico todava es el ms utilizado en la actualidad para controlar centrales hidroelctricas. Su estructura simple est compuesta por tres trminos que actan sobre el error actual (P), el error acumulado (I) y el error futuro (D). Su utilizacin asegura una respuesta rpida de la central y la accin de sus tres componentes se identifica en la respuesta de la central por lo que el ajuste del controlador permite la obtencin de la respuesta deseada. En los ltimos aos se presentan los controladores digitales como una nueva solucin que supera las prestaciones del clsico PID analgico. La ventaja fundamental que presenta este tipo de controlador es la adaptacin permanente a las condiciones de operacin de la central. Este es uno de los principales problemas del controlador PID analgico. Se sintoniza para un punto de funcionamiento que normalmente es el psimo. Esto da lugar a que en otras circunstancias distintas a las que se han considerado en la sintona, el comportamiento de la central, aunque sea estable, no resulte del todo adecuado. A continuacin se presenta una revisin bibliogrfica de distintos modelos de centrales propuestos a partir de diferentes enfoques y objetivos. Se ha seguido en ella un orden cronolgico ya que la evolucin de la ciencia y las tcnicas acompaa de forma inherente al tratamiento de los modelos, sobre todo en su control. En primer lugar se tratan los modelos de centrales cuya formulacin e hiptesis iniciales sirven como punto de partida para muchos otros. Posteriormente se describen los modelos que presentan modificaciones, ampliaciones y mejoras frente a los iniciales. Finalmente se resean aquellos modelos de central con control de nivel cuyo estudio tiene especial importancia dado que se asemejan completamente con el tema de esta tesis.
2.2.1 Primeros modelos. Bases para el modelado de centrales

A mediados de los aos cincuenta la teora de control se encontraba en pleno desarrollo y muchos procesos industriales aplicaban la modelizacin enfocada a mejorar y tratar el control de procesos. En (Oldenburguer and Donelson Jr. J., 1962) se refleja el primer paso dado en esta direccin en el campo hidroelctrico. En esta referencia se plantea la
2.5
necesidad de elaborar un modelo hidrulico completo que contemple todos los componentes de la central (embalse, tnel, chimenea de equilibrio, tubera forzada y turbina) y que sirva como base slida para el estudio analtico del control de la central. Este modelo supone un paso importantsimo ya que se comprueba su correcto funcionamiento mediante la simulacin en el dominio de la frecuencia de una gran central hidroelctrica, la central de Apalachia (Estados Unidos). El modelo planteado cumple dos requisitos fundamentales: es suficientemente preciso para obtener resultados valiosos, y sencillo para aplicar la teora de control. Esto lo convierte a pesar de los aos transcurridos en una referencia indispensable para modelos sucesivos. Parte de ecuaciones no lineales que rigen el comportamiento de los componentes de la central considerando el comportamiento elstico del agua. Dichas ecuaciones se linealizan alrededor de un punto de funcionamiento. Esto conduce a funciones de transferencia que se simplifican a partir de suposiciones corroboradas durante las simulaciones efectuadas. Las principales hiptesis asumidas, y que se mantienen en muchos modelos posteriores, son: Despreciar el rozamiento en los conductos; Considerar el agua rgida en el tnel; Despreciar las variaciones de caudal procedentes del tnel o galera en presin, esto asla la turbina de lo que sucede aguas arriba de la chimenea de equilibrio; Simplificar la formulacin de las ondas de presin;
El modelo plantea un sistema en lazo abierto. Los autores proponen el modelo como punto de partida para el estudio de su estabilidad. En (Undrill and Woodward, 1967) se propone un modelo de central corroborado por los ensayos realizados en la central de Ohakuri, en Nueva Zelanda. El planteamiento del modelo se centra en contemplar las no linealidades del controlador mecanohidrulico aunque para ello utilice un modelo lineal de turbina. De este modo los autores basan su trabajo en estudiar la influencia de los diferentes parmetros que determinan el funcionamiento del controlador que acciona el distribuidor de la turbina, como son el estatismo transitorio y el tiempo de reposicin Tr. Los componentes hidrulicos aguas arriba de la misma no forman parte del modelo que se centra en las ecuaciones del controlador y del servomotor. Por ltimo se comparan los resultados obtenidos
2.6
mediante el modelo con los de la central que opera en isla y se plantea un criterio para el ajuste del estatismo transitorio de forma que mejore la respuesta de la central. Este mismo modelo se emplea en (Dandeno, Kundur et alt., 1978) para estudiar en el dominio del tiempo la respuesta de la central de Sanders en Ontario (Estados Unidos). Dicho estudio se centra en analizar las diferencias del comportamiento de la central cuando opera en isla y cuando lo hace conectada a una red de gran potencia. El controlador automtico que se inclua en la mayora de las centrales hidroelctricas hasta los aos sesenta es el denominado mecano-hidrulico basado en el primer controlador desarrollado por James Watt en su mquina de vapor. El abaratamiento del los componentes electrnicos y el desarrollo de su tecnologa permite la implantacin de controladores electro-hidrulicos en las centrales. El trabajo desarrollado por (Leum, 1966) se centra el estudio de la implantacin de dichos controladores. Son varias las ventajas que presenta frente al clsico regulador centrfugo: reducir la banda muerta y los retardos, facilitar la sintona del controlador y permitir el control conjunto de centrales de un mismo sistema para mantener la frecuencia del mismo en lo que se conoce como regulacin secundaria. El autor desarrolla una funcin de transferencia para el controlador elctrico que acciona el servo hidrulico que depende de tres parmetros: proporcional, integral y derivativo. Es el origen del controlador PID cuyo uso est ampliamente extendido en las centrales hidroelctricas. El estudio de la estabilidad de la central es uno de los principales objetivos de la elaboracin de un modelo de la misma. Una de las herramientas ms utilizadas para el estudio de la estabilidad y la sintona de los parmetros del controlador es la funcin de transferencia. En (Ramey D.G. and Skooglund, 1970) se plantea la dificultad que presentan los estudios de estabilidad cuando las funciones de transferencia son muy complejas. De modo que partiendo de un modelo de central con una funcin de transferencia completa, se simplifica dicha funcin y se compara el comportamiento de ambos modelos en el dominio de frecuencias. Ambas funciones parten de un modelo lineal, sin chimenea de equilibrio y sin estudiar el comportamiento elstico del agua. La conclusin obtenida es que para frecuencias pequeas la simplificacin se acerca mucho al modelo original, pero superada cierta frecuencia ambos modelos difieren. Cabe aadir que los autores introducen el estudio de un controlador elctrico con componentes proporcional, integradora y derivativa, pero todava no lo denominan PID. Se Comprueba que si se desprecia la accin derivativa (D) la dinmica de dicho controlador y del controlador clsico mecano-hidrulico son iguales. Por otro lado en la
2.7
citada se desaconseja el uso de la ganancia derivativa en centrales conectadas a sistemas de gran potencia porque fcilmente se producen inestabilidades. El grupo de trabajo del IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) realiza en (IEEE Working Group, 1973) una labor de recopilacin de los modelos existentes hasta el momento en una visin generalista que incluye los modelos de turbina de vapor empleados en centrales trmicas y nucleares. En el apartado referente a los modelos de control de centrales hidroelctricas se seala que aunque los modelos ms exactos son los que contemplan el carcter elstico del agua, stos apenas se utilizan. As mismo los datos hidrulicos necesarios para el bucle de control son la presin y el caudal en la tubera forzada presentando un modelo lineal de turbina en un punto de funcionamiento. El modelo de controlador presentado es el mecano-hidrulico en su versin no lineal, haciendo mencin a la aparicin del controlador electro-hidrulico y de la facilidad de introducirlo en el modelo de central. Las ventajas de este nuevo controlador son su mayor flexibilidad y la mejora del tratamiento de la banda muerta y el tiempo de retardo. En algunas ocasiones el modelo de central no slo tiene que reflejar la propia central sino que puede ser aconsejable incluir el sistema o la red a la que se encuentra conectada. El trabajo desarrollado en (Thorne and Hill, 1973) tiene por objeto estudiar el comportamiento dinmico de la central de Mactaquac (Canad). Los problemas que generaba la estabilidad de la central obligaron a la elaboracin de un modelo para implantar tericamente posibles mejoras o correcciones que, tras comprobar su funcionalidad, fueran implantadas en la central real. La principal aportacin del estudio realizado fue la elaboracin de un modelo en el que se incluan, aparte de los componentes habituales de la central como son la turbina, la tubera forzada y el controlador, los componentes elctricos de la propia central, como es la mquina sncrona, y la red a la que est conectada la central. Por tanto, se observ cmo influye en el comportamiento de la central el tipo de interconexin que tiene as como las caractersticas de la red. Este ltimo componente se model representndolo como si fuera una mquina de gran potencia con su estatismo y su inercia. Los resultados de las simulaciones se contrastaron con los medidos en la central real y se comprueb la validez del modelo. Casi 20 aos despus el grupo de trabajo del IEEE present un nuevo informe de recapitulacin (IEEE Working Group, 1992) en el que se plantean diferentes modelos evolucionados a partir del trabajo anterior. En este caso los modelos son slo aplicables a centrales hidroelctricas. El nuevo enfoque se justifica por diferentes motivos: la necesidad de ampliar el tiempo de simulacin al trabajar con frecuencias menores; la
2.8
exigencia de contemplar la operacin en isla para prever la desconexin del grupo; el requerimiento de introducir las oscilaciones en masa y el golpe de ariete en ciertos modelos; la posibilidad de simular puestas en marcha y rechazos de la central; la aparicin de centrales con esquemas hidrulicos complejos que incluyen el bombeo. Pero el enfoque generalista del estudio impide, como se indica en el propio artculo, el caracterizar centrales con condicionantes particulares. El trabajo parte de un esquema sencillo de central modelado mediante un diagrama de bloques en el dominio de frecuencias. El modelo hidrulico base consta de tubera forzada y turbina. Para representar a esta ltima se recurre a la frmula de un desage hidrulico que puede aplicarse en un rango mayor que la ecuacin linealizada con coeficientes constantes. Al modelo base se le aaden diferentes aspectos: friccin en tuberas, oscilacin en masa en su formulacin simplificada, chimenea de equilibrio y acoplamiento de varias tuberas forzadas. As mismo se estudian diferentes esquemas de controlador: proporcional, proporcional con estatismo transitorio, PI, PID y PID mejorado con una vlvula de alivio en el distribuidor para evitar las sobrepresiones provocadas por los cambios bruscos de caudal. Como conclusin del artculo se hacen ciertas recomendaciones aplicables para el modelado de centrales: las ondas de presin consecuencia del comportamiento elstico del agua es conveniente incluirlas en el modelo cuando se prev que ste opere en el rango de las altas frecuencias. el comportamiento elstico del agua debe incluirse cuando la longitud de la tubera forzada sea elevada; el controlador PID puede ocasionar inestabilidades, y su uso frente al PI obliga a considerar el comportamiento elstico del agua; la utilizacin de los modelos no lineales tiene sentido cuando se pretende simular grandes variaciones de carga o frecuencia; la inclusin de la chimenea de equilibrio en el modelo se justifica cuando sta tiene una seccin muy reducida o el horizonte temporal de la simulacin es de decenas de segundos.
2.9
Un trabajo muy similar se recoge en el libro (Kundur, 1994), donde se muestran mltiples modelos de centrales de produccin de energa y del control de las mismas. En lo referente a centrales hidroelctricas plantea funciones de transferencia de modelos lineales y de modelos no lineales simplificados. Se distingue entre modelos con chimenea o sin chimenea de equilibrio as como considerando el comportamiento elstico del agua u obvindolo. La mayora de las centrales implantadas en la actualidad constan de ms de un grupo, siendo normal el esquema en que varias turbinas funcionen en paralelo. El control de las turbinas se realiza de forma independiente, incluso el control realizado en unas puede regular potencia mientras otras contribuyen a mantener la frecuencia de la red. Sin embargo las maniobras del controlador efectuadas en una de las turbinas pueden afectar a las condiciones hidrulicas bajo las que operan el resto de las mquinas. Esto sucede cuando las turbinas en paralelo son alimentadas por una nica tubera forzada comn que se bifurca en su ltimo tramo. Modelar correctamente el acoplamiento hidrulico de turbinas que comparten tubera forzada puede ser determinante para la validez del modelo completo de central. Este fenmeno que se contempla en el trabajo de (IEEE Working Group, 1992){IEEE Working Group 1992 #8} es estudiado con detalle por varios autores. En (Vournas and Zaharakis, 1993) se plantea la obtencin de una funcin de transferencia que simule el comportamiento de turbinas alimentadas por una misma tubera forzada. El modelo, que se centra nicamente en la tubera forzada, se plantea a partir de dos enfoques: considerando o despreciando el comportamiento elstico del agua. Se comprueba la precisin de ambos modelos comparando los resultados obtenidos con los medidos en la central de Stratos (Grecia) en la que los grupos son iguales. La conclusin principal del trabajo es que existe interferencia entre las dinmicas de las turbinas. La magnitud de esta interferencia depende la relacin de los tiempos de arranque del agua de cada tramo, que se consideran constantes. Por otro lado, mediante la simulacin, se comprueba que el modelo de agua rgida es suficientemente preciso frente al modelo elstico. Los autores demuestran mediante el anlisis en el dominio de frecuencias que el modelo de agua elstica se debe aplicar cuando las frecuencias de estudio son muy altas o la longitud de la tubera forzada es elevada. El tratamiento del mismo fenmeno desarrollado en (De Jaeger, Janssens et alt., 1994) tiene por resultado un modelo no lineal de tubera forzada y de turbina elaborado mediante un diagrama de bloques. El agua se considera rgida mientras que para la formulacin del comportamiento hidrulico de la turbina se recurre a la frmula de desage. Para la obtencin de la potencia real dada por cada turbina se resta la
2.10
potencia hidrulica un trmino atribuido a la friccin en la propia turbina que es funcin del caudal y de la velocidad de giro. El modelo se calibra mediante las medidas realizadas en la central de Coo (Blgica) y se comprueba que el modelo se ajusta al comportamiento de la central, mostrando el acoplamiento entre turbinas.
2.2.2 Modificaciones, mejoras, aplicaciones y nuevos enfoques en los modelos de centrales

Prcticamente todos los modelos anteriores se dedican especialmente al control de la planta en el entorno de un punto de funcionamiento. El trabajo desarrollado por (Luqing, Malik et alt., 1989) parte del hecho contrastado de que una central hidroelctrica presenta no linealidades que se acentan en la turbina. Esto se pone de manifiesto al comprobar que el punto de operacin del grupo modifica sus parmetros. Este comportamiento no lineal es incluido por los autores en las ecuaciones linealizadas de la turbina, utilizadas en modelos anteriores, presentando sus coeficientes como variables. De esta forma, manteniendo ecuaciones lineales pero variando sus multiplicadores, se acercan a la no linealidad que acompaa al comportamiento de la turbina. Los parmetros varan en funcin del rango de operacin en el que se encuentre la central en cada instante. Los rangos de operacin se establecen en funcin de la velocidad unitaria de la turbina y de la apertura del distribuidor. El modelo mide el salto neto, la apertura del distribuidor y la velocidad del grupo, y establece el rango de operacin de la central modificando los parmetros de la turbina. Otro fenmeno que estudian los autores es la diferencia que se observa en el bucle de control de la central cuando controla potencia o frecuencia. El modelo propuesto presenta dos configuraciones a partir de dos controladores que operan de forma distinta en funcin del tipo de control que ejerza la central. Los modelos cuentan con funciones de transferencia para modelar la turbina, la tubera forzada y el controlador obviando el comportamiento elstico del agua. Tambin enfocado al control lineal se presenta el modelo desarrollado en (Wozniak, 1990). En este caso el trabajo se basa el estudio de la respuesta de la central cuando opera en isla. Se analizan los tipos de carga que puede alimentar la central y cmo afectan a la dinmica de la misma, lo que conduce a introducir la dinmica del rotor en el modelo de central. El autor presenta una funcin de transferencia que engloba la central completa incluyendo el controlador PID. Para ello se basa en las ecuaciones lineales de tubera, turbina, dinmica del rotor y controlador. Pero en este
2.11
caso no se presentan distinciones en funcin del punto de funcionamiento. El comportamiento elstico del agua es despreciado como en muchos otros modelos. En la tesis doctoral realizada por (Quiroga, 2000) se dedica todo un captulo a analizar el comportamiento y la estabilidad de los modelos desarrollados por el IEEE y los presentados en el libro (Kundur, 1994). Se realiza una clasificacin de todos ellos en funcin de las caractersticas antes mencionadas y posteriormente se realiza un estudio de su estabilidad en el dominio del tiempo y en el dominio de frecuencia. La conclusin ms importante que se desprende del trabajo es que los modelos estudiados son correctos para describir de una forma genrica el comportamiento en pequa perturbacin de una central pero que dichos modelos no alcanzan la precisin y la versatilidad necesarias para afrontar un estudio completo del control y la estabilidad ms detallado. El estudio del control y de la estabilidad obliga a simplificar los modelos para poder trabajar con ecuaciones sencillas y obtener resultados aplicables. En el trabajo de (Vournas, 1990) se pone de manifiesto el error cometido cuando se modela la turbina de una central hidroelctrica con una funcin de transferencia de primer orden. Cuando la frecuencia de la dinmica de la propia turbina se acerca a la de los componentes electro-mecnicos de la central, la aproximacin de primer orden de la funcin de transferencia de la turbina ampliamente utilizada puede no ser correcta. Para ello simplifica la ecuacin exacta de la turbina aproximndola mediante el desarrollo de Taylor de segundo orden. Se aplica esta aproximacin a las cinco centrales del Sistema Heleno interconectado. La respuesta en el dominio de frecuencias de dichas centrales se asemeja mucho a las obtenidas mediante las funciones de transferencia de segundo orden comparandose los autovalores en todos los casos. Un planteamiento similar desarrolla (Sanathanan, 1987) aplicado a centrales con tuberas forzadas de gran longitud. El autor realiza un importante desarrollo proponiendo un mtodo para reducir el orden de los modelos de central con grandes tuberas forzadas. En su trabajo se demuestra que la matriz de transferencia de primer orden presenta unos resultados errneos cuando la tubera forzada supera cierto valor debido al error que se produce en la fase de la funcin de transferencia, incluso en baja frecuencia. Aunque el sistema de primer orden se muestra estable y su comportamiento transitorio fuertemente amortiguado, el sistema real puede presentar oscilaciones no deseadas. Se comprueba que el sistema de segundo orden propuesto permite obtener una buena aproximacin.
2.12
Esta referencia demuestra que los componentes hidrulicos aguas arriba de la turbina (tubera forzada, chimenea de equilibrio, galera en presin) pueden jugar un papel importante en la estabilidad de la central y que en ciertos casos no pueden omitirse en el modelo de central. El trabajo de (Brekke and Xin-Xin L., 1988) se sita en esa lnea. Los autores plantean un modelo de central que permite representar las centrales hidroelctricas implantadas en Noruega. Segn reflejan los autores, la participacin de la energa hidroelctrica en el pas escandinavo es muy elevada. Muchas de las centrales estn excavadas en roca y constan de complicados esquemas hidrulicos con largos tneles, chimeneas de equilibrio etc. A ello se suma que, debido a las condiciones meteorolgicas, muchas veces las lneas estn inutilizadas y las centrales deben operar en isla. Esto produce en muchos casos oscilaciones en las conducciones que obligan a realizar un estudio detallado de la estabilidad de las centrales. El mtodo propuesto para modelar una central parte, por tanto, de la necesidad de incluir todos los componentes hidrulicos en dicho modelo. Para ello se plantea un mtodo basado en una estructura matricial. Cada elemento de la central est gobernado por una o varias ecuaciones que se expresan en el dominio de frecuencia y se ordenan matricialmente. Cada una de estas submatrices est interconectada con las dems, ya que comparten variables. La matriz global que representa el comportamiento de la central se construye a partir de las matrices de cada componente. En el modelo se pueden incluir elementos como estrechamientos, bifurcaciones, es decir, que pone un especial cuidado en la modelacin hidrulica de la central. En el tratamiento de las conducciones se incluye la funcin de transferencia exacta que refleja la elasticidad del fluido y del propio material de la conduccin, y as mismo se aade el trmino que refleja las prdidas de carga por friccin. La turbina se modela mediante las ecuaciones linealizadas planteadas en modelos anteriores, pero los coeficientes de las ecuaciones se obtienen a partir de las colinas de rendimientos de las turbinas. Se plantea la posibilidad no slo de controlar frecuencia y potencia mediante la accin del distribuidor, sino tambin de mantener constante el nivel de agua en un depsito almacenador como la chimenea de equilibrio o la propia presa. Las matrices obtenidas de cada central pueden interconectarse entre s para estudiar su comportamiento en paralelo para controlar la frecuencia de la red. El modelo matricial propuesto se utiliza para simular el comportamiento de las centrales de Kolsvik y Skjk, donde se han realizado ensayos en el dominio de frecuencias. Se comprueba que los resultados procedentes del modelo y de la central real son muy similares.
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En el trabajo desarrollado por (Fantong Xu, Yonghua L et alt., 1995) y continuado por (Qijuan C. and Zhihuai Xiao, 2000), se estudia la modelacin de la turbina. Para ello se parte de la obtencin de datos de una central real cuando opera sin carga o lo hace conectada a una red de gran potencia, ya que en estos casos opera en lazo abierto. Con estos datos y mediante un algoritmo de clculo de mnimos cuadrados es posible la obtencin los parmetros que caracterizan un modelo que permita operar en lazo cerrado cuando la central funciona en isla. Es por tanto un mtodo eminentemente prctico y emprico que huye de las ecuaciones de turbina empleadas clsicamente. Tambin se plantea la posible utilizacin de una red neuronal que aprenda los datos obtenidos en el lazo abierto para simular el comportamiento de la turbina en el lazo cerrado. La formulacin matricial del problema del acoplamiento entre turbinas se revisa en (Hannett, Feltes et alt., 1999). La necesidad de modificar el tratamiento se basa en las peculiaridades que presentan las centrales con turbinas y grupos muy diferentes como es el caso de la central de Mangahao (Nueva Zelanda). Dicha central consta de una turbina Francis de 25 MW y dos Pelton de 6 MW. En este caso los saltos netos en la entrada de cada turbina son diferentes como se comprueba en las simulaciones y mediciones. Otra de las aportaciones del trabajo se centra en analizar el efecto del acoplamiento hidrulico de las turbinas en la estabilidad de la central. Para ello se aplica el modelo a la central de Blenheim-Gilboa (USA). Dicha central presenta un controlador mecano-hidrulico para cada turbina que se sintoniza mediante la determinacin del estatismo transitorio y del tiempo de reposicin. Se observa que cuando la central opera conectada a una red de gran potencia la interaccin entre las dinmicas de las turbinas no afecta notablemente a la estabilidad. Pero cuando la central opera en isla, y cada uno de los controladores se ha sintonizado individualmente, la central puede comportarse de forma inestable, como se observa en las simulaciones presentadas. El planteamiento del modelo desarrollado en (Mahmoud, Dutton et alt., 2004) es
mucho ms ambicioso, tanto en cuanto su objetivo es la simulacin del comportamiento de varias centrales en cascada, cuando cada una de ellas consta de de varios grupos que comparten tubera forzada. Los autores demuestran que la consideracin de un sistema de centrales en conjunto resalta apreciablemente la no linealidad de los fenmenos contemplados. El modelo se divide en submodelos de centrales individuales. Cada uno de estos submodelos incluye el embalse siendo su nivel una de las variables del modelo completo. Cada central puede tener una estrategia de control diferente pero que queda subordinada al control del sistema global. Las variables que influyen en el control de todo el sistema se centran en las aportaciones, pluviometra, etc., de modo
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que la correcta estrategia de control es la que optimice la produccin de energa jugando con los niveles y los caudales. Cada submodelo de central presenta un esquema semejante en un diagrama de bloques en el que la turbina se obtiene a partir de la ecuacin de una vlvula de desage contemplando el fenmeno de la oscilacin en masa mediante un trmino simplificado. En el modelo se incluye la dinmica del rotor y de los componentes elctricos del generador. El acoplamiento de las turbinas que comparten tubera forzada se realiza partiendo de los modelos precedentes pero con una modificacin importante: dado que los niveles de los embalses -es decir, los saltos brutos- varan junto con los caudales, los tiempos de arranque del agua se muestran como variables no como parmetros fijos. Los modelos de las diferentes centrales se conectan de modo que el caudal turbinado por la central aguas arriba es una de las entradas de la central aguas abajo, junto con los caudales procedentes de las precipitaciones y de las aportaciones propias del embalse de la central. De este modo se vara el nivel del embalse aguas abajo, lo que modifica su caudal turbinado y la potencia obtenida. Para ello se considera constante la superficie de cada embalse aunque como indican los autores se puede aadir una funcin a partir de la geometra del vaso que modifique dicha superficie en relacin con el nivel del agua. El orden de magnitud de dicha superficie juega un papel importante ya que determina el tiempo horizonte de la simulacin. Una de las centrales ms importantes del sistema de Gran Bretaa es la de Dinorwig. Dicha central consta de seis grupos de 280 MW, de los que normalmente cuatro de ellos se encuentran operativos, uno en reserva rodante y el otro en situacin de mantenimiento. La importancia de la central, aparte de la gran potencia instalada que posee, se debe a que es una de las principales centrales que participan en la regulacin de frecuencia del sistema de generacin britnico. El trabajo desarrollado en (Mansoor, Jones et alt., 2000) se dedica completamente al modelado de dicha central para comprender mejor su comportamiento de modo que se puedan evitar fenmenos oscilatorios observados en la red en episodios pasados. La central presenta un esquema hidrulico bastante complejo con tneles de gran longitud que incluye la posibilidad del bombeo. El objetivo fundamental del modelo hidrulico se centra en poder simular los transitorios producidos por las alteraciones en la presin asociadas a los cambios bruscos de caudal. Para ello se utiliza el modelo propuesto en (IEEE Working Group, 1992), contemplando el comportamiento elstico del agua y aadiendo las prdidas por rozamiento mediante una funcin de transferencia de segundo orden. Se consideran en el modelo tanto la galera en presin
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como la chimenea de equilibrio. La turbina se modela a partir de la ecuacin no lineal de una vlvula de desage y su acoplamiento al compartir tubera forzada se simula a partir del trabajo de (Hannett, Feltes et alt., 1999). El control de potencia se realiza mediante un controlador PI mientras que para el control de frecuencia se emplea el PID. Para calibrar correctamente el modelo y comprobar su precisin se sigue un proceso minucioso. Inicialmente se compara la dinmica del modelo con la de un modelo lineal mucho ms sencillo, comprobando que su comportamiento es muy similar si se obvian las oscilaciones asociadas al golpe de ariete. Posteriormente mediante simulaciones se comprueba el acoplamiento entre grupos, comprobando que el modelo refleja la influencia que ejerce una turbina sobre las dems al compartir tubera forzada. La tercera comprobacin se realiza comparando el modelo con otro modelo independiente en su planteamiento, resuelto mediante el mtodo de las caractersticas. A continuacin se confirma la bondad del modelo mediante la simulacin en el dominio de frecuencias y su comparacin con los resultados obtenidos de la central real. Por ltimo se realiza una simulacin en el dominio temporal y se comprueba que la dinmica del modelo terico es realmente muy similar a la seguida por la central real. El modelo se emplea para reproducir un fenmeno previo que produjo una oscilacin muy perjudicial en la red, lo que permite poder tomar precauciones en un futuro. En el artculo se resumen las conclusiones que se desprenden de las simulaciones reflejadas. Para mejorar la estabilidad del control de potencia se puede reducir el estatismo del grupo aunque esto ralentice la respuesta de la central. Otra forma de mejorar su comportamiento es aadir la componente derivativa (D) al controlador PI. Tambin se propone un sencillo control adaptativo que resulta de sintonizar los controladores PI y PID de la central en funcin del nmero de grupos que se encuentran operando, ya que el comportamiento global de la central vara notablemente cuando un grupo entra en funcionamiento o finaliza la turbinacin. Otro trabajo interesante, por reflejar el modelo de una central importante es el desarrollado en (Weber, Prillwitz et alt., 2001). Segn se razona en el planteamiento del modelo, la nueva situacin de la red elctrica europea es mucho ms proclive a la prdida de la calidad en su frecuencia y estabilidad. Esto obliga a los modelos de centrales a ser mucho ms precisos, ya que su importancia es mayor si cabe. La central hidroelctrica de Stalden situada en los Alpes suizos se perfila como una de las centrales neurlgicas para restaurar la red en caso de fallo general en el sistema elctrico suizo. Siendo ste uno de sus cometidos, el modelo que representa el comportamiento de la central debe ser muy amplio porque ante una situacin de
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emergencia como la requerida los transitorios de todos los componentes de la central son importantes. El modelo de central se elabora en su componente hidrulica a partir del modelo desarrollado en (IEEE Working Group, 1992) y en su parte elctrica tomando como referencia el trabajo de (De Jaeger, Janssens et alt., 1994). Los datos que permiten ajustar el modelo se obtienen del proyecto de la central y del funcionamiento de la propia central cuando opera en isla por razones de seguridad. En los resultados obtenidos se observa que el modelo se adapta bien a las medidas realizadas en la central real. Tras realizar simulaciones en el modelo operando en isla se comprueba que el deflector de la turbina Pelton de cada grupo no funciona correctamente por lo que se plantea una revisin de dicho mecanismo para que la central pueda cumplir el objetivo de restaurar el sistema tras un fallo generalizado del mismo. El problema de la restauracin del servicio despus de un fallo del sistema tambin es el tema del estudio planteado en (Jadid and Salami, 2004). Los autores argumentan que la liberalizacin del mercado elctrico exige a las compaas que estn en competencia llevar a los lmites de funcionamiento a sus centrales. Esto, sumado a que el crecimiento de la demanda es muy acusado, da como resultado esquemas cada vez ms complejos, lo que produce un riesgo muy alto de fallo del sistema. Por ello es necesario establecer una estrategia de actuacin a la hora de restaurar el servicio indicando el orden, la cantidad de carga y el momento en que deben actuar las diferentes centrales. Las centrales hidroelctricas son las que presentan comportamientos ms complejos y condiciones de estabilidad ms problemticas, por lo que es necesario un modelo que las caracterice con precisin. Esto permite determinar la potencia elctrica o carga que puede asumir cada central durante el proceso de restauracin manteniendo la frecuencia del sistema. Los modelos de central aplicables al estudio de la estabilidad transitoria del sistema se utilizan para simular la primera oscilacin de la central alrededor de un punto de funcionamiento dado. Pero en este caso, en que el rango de utilizacin es mucho mayor, se requiere un modelo de central no lineal. En general se representa la tubera forzada mediante las ecuaciones de Saint Venant linealizadas contemplando las ondas de presin y el rozamiento del conducto. La turbina se representa mediante la frmula del desage y el comportamiento fsico del distribuidor mediante una funcin de transferencia de primer orden. En el trabajo realizado por (Tzuu Bin Ng, Walkwer et alt., 2004) en el que se simula la dinmica de la central de Mackintosh (Nueva Zelanda), se plantean algunas discrepancias con el modelo de central propuesto por (IEEE Working Group, 1992). El
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modelo de central en este caso consta de un nico grupo Francis alimentado por una tubera forzada de corta longitud. Se omite el comportamiento elstico del agua y como slo hay un grupo no es necesario considerar el acoplamiento entre grupos. El trabajo se centra en encontrar un modelo que refleje ciertas no linealidades que los modelos anteriores no contemplan. Para ello a partir datos recogidos en la propia central se representa el comportamiento del distribuidor mediante una funcin no lineal que. Esto modifica la ecuacin del desage tan utilizada para representar la dinmica de la turbina en multitud de modelos. Tambin se obtiene empricamente otra funcin para obtener el rendimiento de la turbina en funcin del caudal turbinado y de la posicin del distribuidor. El modelo se compara en el dominio de frecuencias y en el dominio temporal con la respuesta del modelo elaborado segn la metodologa del IEEE y con los datos de medidas realizadas en la propia central. En dichas simulaciones se observa cmo el modelo propuesto mejora la respuesta del modelo anterior y se acerca al de la central real. En algunos casos aparecen ciertas diferencias que los autores atribuyen a los efectos de las variaciones transitorias de caudal en la turbina, pero que no suponen un motivo suficiente para considerar inadecuado el modelo desarrollado. El trabajo de (Zamora, Rouco et alt., 1997) se centra en estudiar la dinmica a largo plazo de la central hidroelctrica. Como indican los autores, y se refleja en el trabajo bibliogrfico de la presente tesis, la gran mayora de los modelos de central desarrollados tienen por objeto la representacin de los transitorios a corto plazo. Este enfoque permite no contemplar ciertas dinmicas, siendo modelos que presentan gran detalle en la descripcin del controlador, mientras que los componentes hidrulicos se simulan mediante una funcin de transferencia de primer orden en muchos casos. Pero cuando las simulaciones superan los 30 segundos llegando incluso a los 30 minutos las dinmicas de los elementos hidrulicos (tubera forzada, chimenea de equilibrio y galera en presin) deben ser reflejadas con mucha mayor precisin. Los autores usan los modelos propuestos por (IEEE Working Group, 1992) y (De Jaeger, Janssens et alt., 1994) para demostrar que cuando el horizonte temporal es del orden de minutos el modelo que carece de chimenea de equilibrio y galera en presin presenta diferencias sustanciales frente al que s las incluye en su configuracin. As mismo se plantea la posibilidad de obviar el comportamiento elstico del agua y se llega a la conclusin de que si la chimenea de equilibrio tiene dimensiones normales la elasticidad del agua no se aprecia en la galera en presin, ya que el perodo de
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oscilacin en la chimenea es mucho mayor que el del golpe de ariete. Por otro lado la elasticidad del agua en la tubera forzada presenta importancia cuando la dinmica del modelo es muy rpida lo cual en el largo plazo no se produce. Como conclusiones obtenidas del modelo de central para la simulacin a largo plazo, a parte de las indicadas, se pueden resumir: la friccin en la tubera forzada no altera apenas la dinmica de la central a largo plazo; la constante de tiempo de la chimenea de equilibrio, es decir, su superficie influye determinantemente en la atenuacin de la oscilacin a largo plazo; el incremento del rozamiento en la galera atena la oscilacin a largo plazo y su disminucin puede generar inestabilidades. Las vibraciones en las turbinas, sobre todo en las del tipo Francis, son uno de los motivos por los que las centrales tienen menor rango de utilizacin y mayores costes de explotacin. El modelo de central presentado en (Konidaris and Tegopoulos, 1997) se dirige al estudio de las vibraciones de los grupos de la central Kastrakll (Grecia) que se revelan excesivas para su correcto funcionamiento. El origen dichas vibraciones, segn exponen los autores, es mltiple. Por un lado las variaciones de presin en la tubera forzada influyen considerablemente. Los vrtices producidos en la cmara de aspiracin de la turbina tambin repercuten en la vibracin. Los rechazos de carga son otra de las causas de las vibraciones as como las propias vibraciones estructurales. El objetivo, por tanto del modelo, es simular el comportamiento de todos los elementos de la central susceptibles de contribuir a la vibracin, con una doble intencin: por un lado diagnosticar los problemas de la central estudiada para tratar de corregirlos y por otro establecer criterios de diseo para evitar dichos problemas en la fase de proyecto. En el trabajo se aproxima el comportamiento de cada elemento mediante funciones de transferencia. En el modelo se incluyen: turbina con ecuacin linealizada, tubera forzada con comportamiento elstico del agua, controlador mecano-hidrulico, efectos de torsin en el eje comn de turbina y alternador, interconexin con la red y oscilaciones en la cmara de descarga en funcin de la potencia turbinada en cada instante, caracterizadas por amplitud y frecuencia. Otro tipo de oscilaciones son las investigadas en el trabajo de (Xianshan Li, Chunli Zhang et alt., 2006). En este caso se estudian las oscilaciones de baja frecuencia producidas inicialmente por las altas ganancias y la rapidez de los sistemas de excitacin, aunque como se concluye en el trabajo, tambin dependen de la dinmica
2.19
de la turbinas y de los controladores de las centrales. Para ello se elabora un modelo de central que incluye un modelo lineal de turbina, el controlador mecano-hidrulico y la tubera forzada que contempla el golpe de ariete. Estos elementos se conectan con el sistema de excitacin, la mquina sncrona y la conexin a la red. A partir de la matriz dinmica del sistema compuesta por las ecuaciones lineales de todos los elementos, se calculan los autovalores de dicha matriz que permiten identificar seis modos de oscilacin diferentes. De los cuales tres de ellos dependen directamente del controlador y de la turbina por lo que se puede asegurar que las oscilaciones de baja frecuencia no slo dependen del sistema de excitacin. Un enfoque diferente de todos los sealados hasta ahora surge al plantear una analoga entre los elementos hidrulicos de la central con los componentes de un circuito elctrico. De esta forma, para cada parte de la central utilizando la resistencia, la inductancia y la capacitancia, se establece un circuito elctrico equivalente que se conecta con los otros circuitos para establecer el modelo completo. La analoga elctrica se utiliza en un modelo de central desarrollado en (Souza Jr, Barbieri et alt., 1999) para representar el comportamiento hidrulico de la tubera forzada. La principal preocupacin de los autores es la representacin precisa de las grandes presiones y subpresiones ocasionadas en la tubera por los cambios bruscos de caudal en la turbina. Se contempla, por tanto, el comportamiento elstico del agua en un modelo compuesto nicamente por tubera forzada y turbina. El modelo de tubera se comprueba con el ejemplo resuelto en (Chaudry, 1979) mediante el mtodo de las caractersticas. La turbina es caracterizada mediante los parmetros procedentes de las colinas de rendimiento. Las simulaciones del modelo completo se comparan con las realizadas en la central de Tucurui (Brasil). En este caso el modelo de tubera forzada se divide en diez tramos de diferentes dimetros representados y conectados elctricamente. El resultado de simular un rechazo de carga utilizando ambos modelos es muy similar. La analoga elctrica es desarrollada por completo en (Nicolet, Prenat et alt., 2001), ya que mediante el circuito elctrico no slo se modelan las conducciones en presin sino que se incluyen los depsitos (embalse y chimenea de equilibrio) la turbina y las vlvulas. El modelo propuesto por tanto refleja de una forma muy completa el comportamiento hidrulico de la central. Se simulan tres esquemas distintos para la calibracin del modelo completo comparando los resultados con los presentados en (Wylie & Streeter, 1993), obtenidos mediante el mtodo analtico de las caractersticas. Inicialmente se simula el comportamiento de embalse, tubera y vlvula con un cierre de sta ltima. En segundo lugar se estudia el modelo compuesto por embalse, galera en
2.20
presin, chimenea, tubera forzada y vlvula. Durante la simulacin efectuada tras cerrar la vlvula se observa que a corto plazo aparecen las oscilaciones asociadas al golpe de ariete y a largo plazo, con una frecuencia mucho menor se manifiestan las oscilaciones en masa entre la chimenea y el embalse atenuadas por la friccin en conductos y vlvulas. Por ltimo se simula el modelo compuesto por embalse, tubera y turbina. El circuito elctrico equivalente a la turbina se elabora a partir de los datos recogidos en (Wylie & Streeter, 1993) al igual que los datos para comparar la simulacin realizada. El mismo grupo de trabajo propone una ampliacin del modelo elctrico en (Nicolet, Avellan et alt., 2003). En este nuevo modelo se incluyen dos elementos importantes adems de los ya mencionados anteriormente: el controlador PID y el alternador que acompaa a la turbina. Uno de las principales ventajas de la analoga elctrica en la que se basa el modelo es la facilidad con la que se pueden conectar los componentes hidrulicos con los elctricos. Se realizan simulaciones en situaciones muy exigentes para la central como es el disparo de un grupo o su puesta en marcha. La conclusin que se desprende de dichas simulaciones es que la dinmica de los componentes elctricos es mucho ms rpida que la de los hidrulicos. De modo que se puede asegurar que para realizar una primera aproximacin a un modelo de central puede suponerse que el comportamiento elctrico del subsistema es prcticamente instantneo frente al hidrulico. La analoga elctrica es usada tambin por (Xianlin Liu and Chu Liu, 2007) para simular el comportamiento del agua en los conductos de la central de Ju Shan (China). Dicha central tiene una tubera forzada pequea de 50 m y una galera en presin de 350 m pero que no incorpora una chimenea de equilibrio. Esto produce serios problemas de inestabilidad durante los primeros segundos tras el movimiento del distribuidor. Para ello se elabora un modelo lineal que incluye mediante la analoga elctrica el comportamiento elstico del agua y de la propia tubera forzada. Tambin se incluyen en el modelo la turbina y el equipo de excitacin. El modelo permite establecer una relacin entre los parmetros que caracterizan cada componente y los diferentes modos de oscilacin que presenta la central operando en isla o conectada a la red. De esta forma se puede estudiar una estrategia para evitar el citado fenmeno perjudicial, que en este caso pasa por el diseo y la implantacin de un nuevo controlador.
2.2.3 Modelos con controlador de nivel

No existen muchas referencias en la bibliografa consultada en las que se muestre el comportamiento de una central hidroelctrica con control de nivel del agua en un
2.21
depsito, cmara de carga, azud en vez del clsico controlador de frecuenciapotencia. Esto se debe fundamentalmente a que los modelos que incluyen control de nivel representan centrales cuya consigna de control consiste en igualar el caudal turbinado con el caudal procedente del ro. Es decir, son centrales que no tienen prcticamente capacidad de regulacin ya que el elemento almacenador que remansa el agua tiene dimensiones muy reducidas. Estas centrales, denominadas centrales fluyentes, al no contar con capacidad de almacenamiento en general no contribuyen significativamente a la regulacin frecuencia-potencia de la red. Adems, la mayor parte tienen una produccin limitada ya que su potencia instalada es reducida, por lo que en muchos casos se las puede incluir entre las llamadas minicentrales, de potencia inferior a los 10 MW. Las centrales que no regulan potencia ni frecuencia no pueden contribuir a la regulacin global del sistema, y la velocidad de giro de sus grupos viene impuesta por la de la red. Por tanto, desde el punto de vista global, son centrales con una produccin limitada y su control no tiene repercusiones en la red de gran potencia. Esto hace que el inters histrico por este tipo de centrales sea limitado. El comn denominador a todos los modelos de central con control de nivel es el horizonte temporal para el que se elaboran. Dado que el objetivo del controlador es mantener el nivel constante en un elemento almacenador, la constante temporal del propio elemento juega un papel fundamental en el diseo. Esto obliga a realizar simulaciones que pueden oscilar entre los pocos minutos y las horas. En cualquier caso son modelos a largo plazo segn (Zamora, Rouco et alt., 1997). Por tanto, en todos estos modelos las dinmicas de los componentes hidrulicos son fundamentales y no se pueden considerar muy lentas o despreciarlas como sucede cuando se plantea el control de frecuencia-potencia. En el caso de los elementos de la central cuya frecuencia sea alta, como los componentes elctricos o los servomecanismos que gobernados por el controlador, el fenmeno es inverso. Su respuesta es tan rpida frente a la de la chimenea o la cmara de carga que, es comn entre los modelos estudiados a continuacin, que se consideren instantneas. En el trabajo de (Frick, 1981) se presenta un modelo de minicentral fluyente con control de nivel con disposicin a pie de presa, de modo que el esquema de la central est compuesto nicamente por el pequeo azud, la turbina y el controlador mecano-hidrulico, sin incluir ninguna conduccin, ya que para esta tipologa de centrales son de longitud muy reducida. Se considera el comportamiento rgido del agua y se incluye en el modelo la dinmica elctrica del alternador. El modelo se configura a travs de un diagrama de bloques en el que la turbina y el azud responden a una ecuacin bilineal. El modelo de turbina responde a la clsica ecuacin de desage
2.22
linealizada alrededor de un punto de funcionamiento mientras que el controlador acciona la posicin de los labes de la turbina tipo hlice. El objetivo del control es igualar los caudales procedente del ro y el turbinado. El autor afirma que el control de nivel presenta tres ventajas fundamentales frente al control del caudal: el nivel del agua vara ms lentamente que el caudal, que puede presentar cambios bruscos, por lo que el diseo del controlador se simplifica al igual que sus exigencias, por lo que se gana en estabilidad, tras estudiar las curvas experimentales que caracterizan el funcionamiento de la turbina se observa que el nivel constante mejora el rendimiento de la turbina; la potencia elctrica producida por la central se mantiene prcticamente invariable cuando no cambia el salto de la central. En el desarrollo del trabajo el autor recalca en varias ocasiones la importancia que adquiere en el modelo la constante temporal del pequeo embalse comparndola con la del una central de gran potencia que resulta mucho mayor. Se realizan dos simulaciones para corroborar las afirmaciones propuestas. Se plantea una variacin senoidal del caudal procedente del ro cuyo perodo es de tres horas y una rampa descendente del caudal hasta su desaparicin en un tiempo de hora y media representando un disparo de la central. En ambos casos el comportamiento del modelo es correcto. Hay ocasiones en que la consigna de igualar caudales de entrada en el azud y el turbinado se aplica a grandes centrales adems de a minicentrales. Es el caso de centrales conectadas en serie. En esta disposicin el caudal turbinado por una central es vertido directamente al azud que alimenta la siguiente central situada aguas abajo. Este esquema se puede repetir varias veces en funcin del nmero de centrales instaladas. Suele suceder en estas circunstancias que alguna de las centrales situadas aguas abajo tenga un reducido embalse que no les permita regular el caudal procedente de la central situada inmediatamente aguas arriba. El tamao del azud viene determinado en muchos casos por la morfologa, topografa, geologa del terreno as como de la superficie disponible y de las condiciones econmicas. Por ello se hace necesario el control de nivel en el pequeo embalse. Existen en estos casos dos tipos de control posibles. Se puede mantener el nivel en el embalse controlando el caudal turbinado por los grupos de aguas arriba mediante el accionamiento de los distribuidores de las turbinas. Este es el denominado control aguas
2.23
arriba. La otra posibilidad es controlar el nivel mediante los grupos de la central aguas abajo, siendo el control llamado aguas abajo. La experiencia reflejada en el trabajo de (Jimnez O.F. and Chaudry, 1992) demuestra que el control aguas abajo es mucho ms complicado ya que presenta muchas ms posibilidades de inestabilidad que el de aguas arriba, adems de tener que aadir el retardo producido a lo largo de todas las conducciones de la central. El problema de controlar esta disposicin de central se agudiza cuando el esquema hidrulico es complejo e incluye conducciones largas y chimenea de equilibrio. Lo que ocurre en muchos casos es que la central situada aguas arriba no puede turbinar el caudal requerido aguas abajo por razones tcnicas o porque econmicamente, al ser una central de puntas, el rgimen de turbinacin sigue las pautas del mercado controlando potencia. En estos casos el control aguas abajo es inevitable y es necesario estudiar un modelo hidrulico que represente el modelo de dicha central con control de nivel en el azud y que permita analizar su estabilidad. Este tipo de modelo es desarrollado por (Jimnez O.F. and Chaudry, 1992). Para ello los autores componen un esquema de central compuesto por azud de derivacin, galera en presin, chimenea de equilibrio, turbina y controlador PI. La dinmica de la tubera forzada no se incluye en el modelo por varios motivos: su comportamiento es muy rpido ya que en el modelo la tubera forzada es de dimensiones reducidas; las prdidas por rozamiento son despreciables; se considera el comportamiento rgido del agua por lo que no se valoran las sobrepresiones en la tubera forzada producidos por los cambios de caudal en la turbina. Se comprueba que los elementos que eran omitidos -como el azud de derivacin o la galera en presin- en los modelos a corto y medio plazo, en los modelos a largo plazo son claves para la correcta simulacin del comportamiento de la central. Mientras tanto, como las frecuencias en este caso son mucho menores, los fenmenos asociados al comportamiento elstico son despreciables, lo que posibilita que el esquema adoptado represente correctamente a la central. La turbina incluida en el modelo responde a la formulacin clsica del desage, mientras que en el controlador no se incluyen los retardos asociados al accionamiento del servomotor ni la banda muerta para evitar el continuo movimiento del distribuidor. Tampoco se consideran los lmites de funcionamiento del distribuidor como son las aperturas mxima y mnima o la velocidad mxima.
2.24
Los autores elaboran un modelo no lineal y otro con las ecuaciones linealizadas alrededor de un punto de funcionamiento. Con este ltimo analizan la estabilidad de la central y disean un criterio de sintona para las ganancias del controlador PI. Con el modelo no lineal comprueban las conclusiones obtenidas a partir del lineal. Una de las consecuencias del estudio de la estabilidad es que un elemento que favorece la estabilidad frente a los fenmenos de altas frecuencias como es la chimenea de equilibrio, a la hora de controlar nivel, influye desfavorablemente, lo que exige un estudio detallado del dimensionamiento de la central y del controlador. Los resultados del trabajo se aplican al proyecto de la central del Palomo en Costa Rica. Se prev implantar dicha central inmediatamente aguas abajo de la central en el Ro Macho. sta ltima es una central de puntas por lo que construir un embalse con la capacidad para regular las oscilaciones de caudal se antoja excesivamente caro. Por ello, utilizando los conocimientos adquiridos mediante el modelo lineal, se dimensiona el azud con el volumen mnimo para garantizar la estabilidad de la central. En el trabajo de (Niimura and Yokoyama, 1995) se plantea un modelo con control de nivel en el azud para minicentrales hidroelctricas. El control en este caso se justifica por dos razones. Una de ellas es que regular potencia produce muchas ms paradas y puestas en marcha de los grupos, lo que perjudica notablemente su mantenimiento y reduce su vida til. Por otro lado muchas veces el productor de energa dispone de poca superficie para implantar la central lo que reduce notablemente las dimensiones del azud y por consiguiente limitan su capacidad de regulacin. Por ltimo, los autores sealan que hay muchos casos de centrales fluyentes cuyo azud es compartido por otros usos entre los que se suele incluir el riego, siendo necesario mantener el nivel en el embalse para permitir la toma de agua en condiciones ptimas. El modelo de central propuesto es el de una central a pie de presa compuesta por el azud, la turbina y el controlador. La formulacin adoptada para reflejar la dinmica de la turbina es la del desage utilizado anteriormente en muchos trabajos. La peculiaridad del modelo propuesto radica en el controlador, que se disea partiendo de la tcnica de la lgica difusa. Este control permite a partir de sentencias muy sencillas una regulacin que resulta mucho ms suave y aplicable a sistemas no lineales complicados. Una configuracin muy difundida en el diseo de minicentrales es el salto en derivacin. Este diseo de deba a la necesidad de ganar salto para producir ms energa sin construir una gran presa. En estos casos se deriva el caudal a travs de una conduccin en presin o en lmina libre que desemboca en la chimenea de equilibrio o en la cmara de carga respectivamente. Las conducciones en presin cuando la longitud es
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considerable requieren la inclusin de una chimenea de equilibrio, lo que encarece notablemente la central, por lo que el canal en lmina libre suele ser la solucin adoptada. Esta composicin se refleja en el trabajo de (Endo, Konishi et alt., 2000). El modelo propuesto consta del canal, la cmara de carga y el controlador que abre y cierra el rgano de regulacin de la turbina. En este caso, de nuevo, se omite la dinmica de la tubera forzada y el modelo de turbina, suponiendo que la apertura y cierre del distribuidor determinan el caudal turbinado. El caudal y la posicin del distribuidor son directamente proporcionales. Para simular el comportamiento del sistema compuesto por el canal y la cmara de carga se plantea un modelo de dos depsitos o tanques comunicados por un conducto. El tanque aguas arriba y el conducto representan la dinmica del canal. La conduccin permite reproducir el transporte de fluido efectuado por el canal mientras que el depsito refleja el fenmeno de almacenamiento y laminacin que se produce a lo largo del canal. El segundo tanque simula la dinmica de la cmara de carga. Este esquema se representa mediante un diagrama de bloques en el dominio de frecuencias. Para calibrar el modelo se resuelven las ecuaciones de Saint Venant mediante el mtodo de las caractersticas. De esta forma se obtienen los parmetros que determinan el modelo de depsitos y conduccin. El controlador que acciona el distribuidor consta de una nica accin proporcional. La misin de dicho controlador se resume en: mantener el nivel del agua en la cmara de carga entre dos cotas que delimitan la denominada banda muerta fijando un tiempo mximo de permanencia del nivel fuera de dicha banda. De esta forma se reduce notablemente el movimiento de la vlvula a lo largo de su vida til y se mejora su funcionamiento. En el trabajo desarrollado en (Fraile-Ardanuy, Wilhelmi et alt., 2005) y (Fraile-Ardanuy, Wilhelmi et alt., 2005), los autores presentan un modelo de central hidroelctrica con una turbina tubular de hlice en la que el control del nivel se realiza mediante la variacin de velocidad del grupo en vez del distribuidor de la turbina. Esto es posible gracias a los convertidores elctricos de frecuencia que permiten que la potencia elctrica producida tenga la frecuencia requerida por la red. El modelo dinmico consta de la tubera forzada, turbina, el controlador y el generador elctrico, destacndose el detalle en el tratamiento de la parte elctrica del mismo. En las simulaciones realizadas con el modelo se comprueba que la dinmica de los componentes elctricos del grupo turbina-alternador es mucho ms rpida que la de los elementos hidrulicos. As mismo se comprueba que el control mediante la velocidad variable permite mejorar el rendimiento de la turbina y la respuesta del modelo.
2.26
En el modelo presentado en (Fraile-Ardanuy, Wilhelmi et alt., 2006) se controla el nivel en la cmara de carga mediante un controlador PID. Este control se complementa con el realizado sobre la velocidad de giro de la turbina para optimizar su rendimiento mediante una red neuronal de modo que se trabaja en velocidad variable. El modelo consta, por tanto, de la dinmica de la cmara de carga, la tubera forzada, la turbina, ambos controladores y el modelo detallado de mquina elctrica. En (Snchez, Sarasa et alt., 2007) se plantea un modelo de central que simula el comportamiento de un modelo real de minicentral fluyente construido en el laboratorio de Hidrulica de la E.T.S.I. de Caminos, Canales y Puertos de la U.P.M (Madrid) que consta de azud de derivacin, galera en presin, chimenea de equilibrio, tubera forzada y turbina. El controlador PID acciona en este caso la velocidad de giro de la turbina (velocidad variable) para mantener constante el nivel del agua en el azud de derivacin. Mediante el trabajo experimental se identifican las curvas que gobiernan el funcionamiento de la turbina y se calibra el modelo, por lo que los resultados obtenidos con el modelo informtico y el modelo real son muy similares.
2.3 MODELOS DE CURSOS DE AGUA EN LMINA LIBRE

La tipologa de minicentral en derivacin consta en muchas ocasiones de un canal en lmina libre para conducir el agua desde el azud de toma hasta la cmara de carga que alimenta la tubera forzada. El modelado de control de canales no ha sido una herramienta muy utilizada. Segn (ASCE Task Comittee on Irrigation Canal System Hydraulic Modeling, 1993) se estima que el rendimiento medio del control de canales de riego en los proyectos desarrollados en Estados Unidos se reduce al 44% pudiendo ascender fcilmente al 60% a partir de un control ms riguroso y adecuado. Muchos de los modelos y de los controles efectuados se basan en el rgimen permanente, lo que supone un comportamiento muy alejado respecto de la realidad. Una de las razones de la falta de modelos de canal es que la representacin de la dinmica del agua cuando fluye en lmina libre presenta cierta dificultad. Las ecuaciones que rigen el comportamiento de un fluido cuando circula en esas condiciones son las denominadas ecuaciones de Saint Venant. En el apndice A se muestra el desarrollo seguido para la obtencin de la formulacin de dichas ecuaciones partiendo de la condicin de continuidad y de la conservacin de la cantidad de movimiento del fluido. A las ecuaciones es necesario aadir las condiciones de contorno, que en el caso del canal de derivacin de la minicentral se establecen aguas arriba en la compuerta de desage que comunica el azud con el canal y aguas abajo en la cmara de carga.
2.27
El inconveniente que presentan las ecuaciones de Saint Venant es el hecho de que son ecuaciones diferenciales no lineales que no tienen una solucin analtica real, por lo que existen mltiples aproximaciones para la simulacin de un curso de agua en lmina libre. Esta es la razn por la que se dedica un apartado nicamente al estudio de los modelos de canal propuestos que pueden adaptarse al modelado de la central hidroelctrica. A mediados de los aos sesenta se populariz el mtodo de las caractersticas y posteriormente durante los aos setenta el uso de las diferencias finitas para resolver las ecuaciones de Saint Venant. Pero ambas tcnicas, que en algunos casos pueden resultar adecuadas, se centran en simular la dinmica del canal sin prestar atencin al control de las compuertas, esclusas y dems elementos de control que se ubican a lo largo de una red de canales. Son modelos, por tanto, aptos para la simulacin de ros o cursos de agua en los que no se prevea ninguna accin de control. En el trabajo de (Malaterre and Baume, 1998), se realiza una breve descripcin y clasificacin de muchos de los modelos empleados a tal efecto. Si se hacen ciertas hiptesis y simplificaciones como suponer la pendiente nula, omitir el rozamiento y considerar una seccin constante, el mtodo de las caractersticas puede ser una buena herramienta con la limitacin antes expuesta. Pero la solucin pasa por obviar fenmenos importantes en la dinmica del canal de derivacin por lo que se buscan soluciones ms completas. Los autores dividen los modelos encontrados en la bibliografa existente sobre el tema en funcin del enfoque y la tcnica utilizados. stos van desde los modelos no lineales de parmetros distribuidos hasta aquellos basados en el uso de las redes neuronales o la lgica difusa. La presente tesis tiene un acusado carcter multidisciplinar aunando conocimientos hidrulicos y de ingeniera de control. No se considera dentro del objeto de la tesis el estudio completo del amplio espectro de los modelos de simulacin de cursos de agua en lmina libre. El canal no se contempla como un elemento aislado sino que se persigue encajar su dinmica en la de la central. El propsito de este apartado es la descripcin y el anlisis de los modelos que puedan adaptarse a los modelos de central hidroelctrica presentados con anterioridad. En (Corriga, Salimbeni et alt., 1988) se analiza el comportamiento y el control del canal perteneciente a una central hidroelctrica. El objetivo del trabajo se centra en la obtencin de un medio de control mediante la accin de las compuertas aguas arriba y aguas abajo del canal, para incrementar la velocidad de la respuesta del canal incorporando su dinmica al algoritmo de control. El principal problema que presenta un canal en lmina libre en una central es que aporta retardos que dificultan el control de la potencia variable demandada por la red. Esto obliga a sobredimensionar la cmara de
2.28
carga para regular los cambios de caudal en la turbina. Introducir el canal en el algoritmo de control implica incluir los retardos propios del canal en el control con vistas a mejorar la respuesta global de la central, reduciendo el volumen de la cmara de carga. Para ello es necesario un modelo de canal que permita el estudio de la estabilidad y el control de la central. El modelo de canal propuesto parte de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venant alrededor de un estado uniforme de circulacin del agua. Suponiendo velocidades y niveles de agua medios se obtienen dos ecuaciones que permiten obtener el calado en los puntos inicial y final del canal en funcin, en ambas ecuaciones, de sus caudales de entrada y salida. Los coeficientes que multiplican los caudales para la obtencin de calados son funciones de transferencia obtenidas a partir de las ecuaciones de Saint Venant linealizadas. Dichas funciones de transferencia en el dominio de frecuencias se simplifican notablemente aproximndolas para baja frecuencia y mediante los trminos de primer y segundo orden de las series de McLaurin. Finalmente se obtienen las inversas de las transformadas de Laplace para obtener en el dominio temporal la variacin de los calados en los extremos del canal en funcin de los caudales. Otro modelo similar de canal se presenta en (Baume, Sau et alt., 1998). En este caso el enfoque es ms generalista, destinado a la modelacin de todo tipo de canales. Se plantea la divisin del canal en tramos delimitados por compuertas, cuya interconexin supone una dificultad ms para la modelacin. Los autores examinan los fenmenos que producen las variaciones de caudal y calado, como las ondas de propagacin (perturbacin) y el transporte de la masa de agua (grandes ondas). Inicialmente identifican dos parmetros adimensionales (uno de ellos el nmero de Froude) que permiten establecer el grado de influencia que ejercen sobre el caudal de un tramo, la variacin del nivel aguas abajo y la modificacin del caudal aguas arriba. En funcin de estos dos parmetros se establecen cinco tipos de canales. Esta divisin permite establecer: si el caudal aguas arriba del canal es funcin del nivel aguas abajo; si se precisa introducir retardos en el modelo; y el orden de la funcin de transferencia que lo caracterice. Una vez caracterizado el tramo, el modelo parte de la linealizacin de las ecuaciones de Saint Venant suponiendo que la curvatura de las curvas de remanso es reducida y que la velocidad es uniforme en una misma seccin. En este caso los autores tambin plantean dos ecuaciones con funciones de transferencia pero que permiten calcular el caudal aguas abajo y el calado aguas arriba a partir del caudal aguas arriba y el calado aguas abajo.
2.29
Las funciones de transferencia del modelo no presentan la simplificacin de la baja frecuencia. Su comportamiento en el dominio de frecuencias se analiza mediante el diagrama de Bode aplicado a dos tipologas opuestas de canal segn la clasificacin mencionada anteriormente. El canal cuyo nivel aguas abajo afecta al caudal aguas arriba, es decir, aquel que presenta una curva de remanso que ocupa todo el canal, presenta diagramas de Bode con oscilaciones en la ganancia cuando la frecuencia es alta. Por ltimo, el modelo elaborado a travs de las funciones de transferencia se compara con las ecuaciones originales de Saint Venant resueltas mediante el esquema de Preissman. Los resultados de las simulaciones demuestran que el modelo elaborado se comporta de forma similar a las ecuaciones originales aunque presenta cierto desfase. Este desfase se hace ms acusado en el modelo con curva de remanso de mayor longitud. En (Reddy, 1990) se plantea un modelo de canal basado en la divisin del tramo considerado en un determinado nmero de nudos y subtramos de longitud constante. Partiendo de las ecuaciones de Saint Venant linealizadas mediante desarrollo de Taylor de segundo orden y de las ecuaciones de desage se establecen las relaciones entre cada subtramo. El problema que plantea este modelo de canal es que la precisin depende completamente de la densidad de nudos y por tanto de gran cantidad de variables que no tienen un significado fsico claro. Estas razones convierten este enfoque en poco prctico y excesivamente laborioso (Schuurmans, Clemens et alt., 1999). El modelo reflejado en el trabajo de (Ermolin, 1992) responde a la necesidad de simplificar la funcin de transferencia que representa el canal para su posterior uso en el mbito de la ingeniera. Para ello se supone un canal con compuerta en su punto inicial que produce la variacin de nivel en dicho punto y una longitud infinita. Se parte de las ecuaciones de Saint Venant linealizadas pero manipulndolas para que la funcin de transferencia resultante muestre la evolucin temporal del nivel de agua en cualquier seccin del canal. Se obtiene una funcin inicial que se analiza a partir de su comportamiento en el dominio de frecuencias mediante el diagrama de Bode. Se observa que, conforme aumenta la distancia a la que se encuentra la seccin respecto del origen, las oscilaciones de mayor frecuencia se atenan hasta desaparecer. Para simplificar la funcin inicial se simula un escaln y a partir de los valores obtenidos, buscando la precisin en las bajas frecuencias, se determina una funcin de transferencia de primer orden con retardo, que permite conocer la evolucin del calado en una seccin situada una distancia de la seccin inicial y en un momento dado. Se
2.30
comprueba que si la seccin se encuentra prxima el error cometido puede llegar a un 7 %. El trabajo desarrollado en (Schuurmans, Bosgra et alt., 1995) se centra en la
elaboracin de un modelo que supla la principal carencia del mostrado en (Corriga, Salimbeni et alt., 1988), en el que se supone el caudal constante a lo largo del canal. Los autores indican que la influencia de los diferentes elementos de control, situados a lo largo del canal, crea curvas de remanso que modifican el caudal del canal. Los efectos del remanso son estudiados con detalle como base para el desarrollo del modelo. El punto de partida son las ecuaciones de Saint Venant linealizadas, suponiendo en todo momento rgimen lento en el canal y el calado siempre superior al crtico en rgimen uniforme. Es decir, que la curva de remanso que aparece aguas arriba de una compuerta produce una disminucin del calado hasta llegar al calado uniforme. Se identifican en el modelo dos zonas para cada tramo entre compuertas: una zona afectada por el remanso y otra en la que el agua circula segn el rgimen uniforme. Se obtiene la transformada de Laplace de las ecuaciones linealizadas cuya solucin permite la elaboracin de un modelo inicial a partir de un diagrama de bloques complejo. En dicho diagrama se identifican los parmetros que determinan tres fenmenos caractersticos del canal: la relacin entre caudales y niveles en los extremos; la reflexin de la onda; la deformacin de la onda aguas arriba y aguas abajo en funcin de la posicin. De estos fenmenos, el ltimo es el que realmente caracteriza el flujo de agua en lmina libre y los autores centran la obtencin de un modelo simplificado de canal a partir de su estudio. A partir del comportamiento en baja frecuencia se llega a la conclusin de que la onda se amortigua totalmente cuando viaja aguas arriba y que nunca lo hace cuando se transmite en sentido contrario. Del estudio en alta frecuencia se desprende que la onda apenas viaja en tramos bajo influencia del remanso debido a la baja velocidad del agua lo que reduce considerablemente la friccin. En cambio, en los tramos uniformes el fenmeno es inverso. Por tanto, se plantea el estudio de dos funciones de transferencia diferentes para cada tramo de canal (remanso y uniforme). El tramo asociado al remanso se comporta en baja frecuencia como un depsito almacenador de modo que el caudal de entrada y de salida determina de forma instantnea el calado de dicho remanso. Para esta aproximacin es necesario no considerar la reflexin de las ondas y suponer horizontal el nivel del agua en el remanso. El tramo uniforme se caracteriza por el transporte del agua y, por tanto, por el
2.31
el retardo que se produce en la onda que circula a lo largo del canal. Para su simulacin se recurre al modelo de onda cinemtica. El modelo final es por tanto la combinacin de las dos funciones de transferencia correspondientes a cada tramo en que queda dividido el canal. La precisin y el comportamiento del modelo se comprueba en (Schuurmans, Clemens et alt., 1999). En dicho trabajo se comprueba que en el dominio de frecuencias el modelo lineal se comporta correctamente cuando la frecuencia es baja y presenta dificultades en el tramo de remanso cuando la frecuencia crece, lo cual es comprensible tras las hiptesis realizadas para simplificar el modelo. Tambin se realizan simulaciones corroboradas con medidas realizadas en el WM Canal en Arizona (USA). Los resultados son claramente satisfactorios. El modelo propuesto, denominado integrador-retardo (ID), se utiliza en varios casos como base sobre la que disear el sistema de control del nivel y/o del caudal de un canal o sistema de canales. El control de las seis compuertas que se sitan en el tramo holands del ro Meuse se analiza en (Schuurmans, Schuurmans et alt., 1997). Se proponen controladores a dos niveles utilizando el modelo ID: Un controlador PI para cada compuerta; y un controlador que englobe a todos cuando las perturbaciones en el ro sean considerables y se requiera la accin conjunta de todos los controladores. En (Schuurmans, Hof et alt., 1999) se analizan diferentes posibilidades que presenta un canal de controlar el nivel aguas arriba de las diferentes compuertas, comprobando los resultados experimentalmente en el laboratorio de la Universidad Politcnica del Estado de California (USA). En (Clemens and Schuurmans, 2004) se emplea el modelo para comparar el control centralizado de compuertas frente al control individualizado de cada una de ellas mediante controladores PI. En el trabajo de (Halleux, Prieur et alt., 2003) se plantea un modelo totalmente
enfocado al control del canal. Para ello se realizan numerosas simplificaciones a travs de hiptesis de partida que facilitan el tratamiento de las ecuaciones de Saint Venant. Se supone un canal horizontal con seccin constante y despreciando el rozamiento de las paredes con el agua. Se plantean las ecuaciones caractersticas del sistema compuesto por el tramo de canal estudiado, considerando constante el calado y la velocidad del agua en todo el tramo. Se requiere un modelo simplificado para el estudio de la estabilidad del sistema de control. El modelo propuesto por (Litrico and Fromion, 2004) representa una evolucin del modelo propuesto por (Schuurmans, Bosgra et alt., 1995) y comnmente denominado ID (integrador-retardo). Ambos trabajos persiguen un objetivo comn:
2.32
desarrollar un modelo lineal que permita su utilizacin en el diseo de los algoritmos de control y que se caracterice mediante parmetros que representan magnitudes fsicas. Esto hace descartar a los autores la tcnica de las diferencias finitas que conduce a un modelo de alto orden que no puede ser precisado mediante variables fsicas. El trabajo parte del modelo integrador-retardo analizando sus principales carencias. Todas ellas se concentran en presuponer que en el tramo uniforme el fluido slo presenta retardo mientras que en el remanso slo se almacena agua. Esto produce que el retardo real sea diferente del que simula el modelo lo que repercute negativamente en el control. Para suplir dicha limitacin los autores linealizan las ecuaciones de Saint Venant estableciendo una matriz de transferencia en el dominio de frecuencias. Mantienen la divisin del tramo de canal estudiado en dos subtramos. En el tramo uniforme el calado es paralelo a la solera del canal y en el tramo remansado el calado es paralelo a la tangente del remanso real en el punto final del canal. En el modelo ID el calado en este tramo es horizontal, lo que supone una nueva diferencia entre ambos modelos. La aportacin fundamental del modelo propuesto es considerar que ambos tramos presentan retardo y almacenamiento, en vez de suponer el retardo nicamente en el tramo uniforme y el almacenamiento en el remanso. Para ello se estudia el comportamiento de cada tramo en baja y alta frecuencia, lo que ampla el rango de utilizacin de dicho modelo. El resultado final es una matriz de transferencia compuesta por cuatro coeficientes. Cada uno de ellos se obtiene a partir de los parmetros del tramo uniforme y remansado. A su vez, los parmetros de cada tramo se determinan a partir del anlisis en baja y alta frecuencia. El resultado es la formulacin de los coeficientes mediante una componente de retardo expresado en forma de tiempo y una componente de almacenamiento expresada en forma de superficie. Para comprobar la precisin del modelo se construye el diagrama de Bode en el dominio de frecuencias donde se observa que los resultados obtenidos con el modelo simplificado y los extrados del modelo numrico completo son similares. Se simulan dos canales de caractersticas distintas: uno de ellos con un nico tramo de remanso y el otro con dos tramos uniforme y remansado diferenciados. Finalmente se muestran resultados en el dominio del tiempo que confirman la buena aproximacin que ofrece el modelo de canal propuesto.
2.33
En (Litrico and Fromion, 2004) los autores someten al modelo a los requerimientos propuestos en (Clemens, Kacerek et alt., 1998) para valorar la aptitud de un modelo de canal. El objetivo de los tests propuestos es determinar si el modelo de canal es adecuado como base para la implantacin de algoritmos de control a lo largo del canal. Para ser aprobado, el modelo se emplea para simular dos canales trapezoidales de caractersticas distintas y con ocho tramos cada uno. Los resultados obtenidos tanto en el dominio de frecuencias como en el temporal son favorables. La conclusin que se desprende del trabajo es que el modelo es apto para reproducir un amplio rango de parmetros siendo su banda de frecuencias muy amplia. Otro enfoque para el estudio de cursos de agua en lmina libre sin pasar por las ecuaciones de Saint Venant es el dado por McCrathy en 1938 para estudiar el control de inundaciones en la cuenca del ro Muskingum, Ohaio (USA) generando el denominado mtodo de Muskingum. Este mtodo se basa en el balance de los volmenes de agua que entran y salen de un tramo de canal o de ro y de la variacin de ese balance con el tiempo. Inicialmente es un modelo lineal que depende nicamente de dos parmetros. Con uno de ellos se evala la capacidad de laminacin y de almacenaje que tiene el tramo y con el otro se valora el tiempo que emplea el agua en atravesar el tramo. Sucesivas modificaciones han aadido complejidad al modelo incrementando su orden aunque manteniendo la formulacin inicial. En los trabajos de (Litrico, 2001), (Mohan, 1997) y (Das, 2004) se plantean diferentes mtodos para la obtencin de los parmetros que identifican el mtodo de Muskingum en diferentes casos. Como conclusin puede resumirse que: es un mtodo aplicable a ros preferentemente y no a canales; dado que se valoran volmenes es difcil encajarlo con los modelos de central propuestos en apartados anteriores; en muchos casos es necesaria la realizacin de mediciones para la calibracin del modelo; el horizonte temporal de las simulaciones es muy superior a los tiempos de operacin de una central hidroelctrica.
2.4 CONTROL Y ESTABILIDAD EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

En (Nand Kishor, Saini et alt., 2007) se muestra un amplio y valioso trabajo
bibliogrfico sobre el control de centrales hidroelctricas que ha servido como
2.34
base para este apartado del estado del arte. Dicho estudio sigue un esquema apoyado en la evolucin histrica de la teora del control. Por tanto, como introduccin a los sistemas de control de minicentrales, se explica su evolucin histrica en el contexto de la breve historia de los sistemas de control recogida en (Ogata, 2004).
2.4.1 Introduccin histrica

El control automtico est presente en muchos de los procesos modernos industriales y de fabricacin. En una central hidroelctrica el controlador que permite producir la potencia requerida, conservar la frecuencia de la red o mantener el nivel de agua constante es un componente vital de la misma. Por eso se ha invertido mucho esfuerzo a lo largo de aos para perfeccionar el diseo y la implantacin de sistemas de control que se adecuen a las exigencias de la operacin ms estrictas conforme aumenta la extensin y complejidad de las redes elctricas. El control automtico moderno se inici con el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Dicho regulador ha sido la base para los reguladores mecano-hidrulicos de las centrales hidroelctricas hasta la aparicin de la electrnica. Pero hasta no bien entrado el siglo XX la teora de control no se desarroll como tal. En 1922, Minorsky estudi la estabilidad de sistemas a partir de sus ecuaciones diferenciales y en 1932 dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario. Este enfoque constituye la base del estudio de un sistema en el dominio de frecuencias, tcnica que se utiliza en nuestros das. Durante la dcada de los cuarenta estos mtodos, sobre todo los diagramas de Bode, hicieron posible el diseo de sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran unos requisitos de comportamiento. A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta se desarroll por completo el mtodo del Lugar de races, que a pesar del tiempo transcurrido constituye una herramienta utilizada en la actualidad para el anlisis de la estabilidad de centrales hidroelctricas. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de races, que forman el ncleo de la teora del control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general estos sistemas son aceptables pero no ptimos segn un determinado criterio. Desde comienzos de los aos sesenta, el nfasis en los problemas del diseo de sistemas de control se desplaz de los sistemas que funcionan adecuadamente al diseo de un sistema ptimo
2.35
respecto de algn criterio. Comienza el desarrollo del control denominado moderno y que plantea, a partir del impulso de los computadores digitales, mtodos de control ptimo, control robusto o control adaptativo. En el estudio del control de las centrales hidroelctricas, las denominadas tcnicas clsicas del anlisis de la respuesta en el dominio de frecuencias y del lugar de races comenzaron a aplicarse en los aos cincuenta y continuaron desarrollndose e implantndose en las dcadas de los sesenta, setenta y ochenta. El buen funcionamiento del controlador inicialmente mecano-hidrulico y del posterior PID, ampliamente utilizado en el diseo de sistemas de control de centrales, justifica la resistencia a la implantacin de algoritmos de control ms complejos utilizados en otros mbitos de la ciencia. Slo a finales de los aos ochenta se empiezan a aplicar las teoras del control ptimo, robusto y adaptativo en centrales hidroelctricas. En la actualidad, las tcnicas de control moderno y clsico conviven con las nuevas tendencias de control que permiten a los controladores comenzar a pensar, aprender y entrenarse. Estas tcnicas, entre las que destacan la inteligencia artificial, los algoritmos genticos y la lgica difusa, han experimentado una evolucin exponencial en los ltimos aos gracias, en su mayor parte, a las nuevas tecnologas informticas. En el mbito hidroelctrico hicieron su aparicin a mediados de los aos noventa. El estudio de la estabilidad de una central hidroelctrica presenta mltiples enfoques, propsitos y aplicaciones. Por otro lado, se da la circunstancia de que los controladores de las centrales todava mantienen la estructura del clsico controlador mecanohidrulico representada electrnicamente mediante el PID. Todo ello conduce al hecho de que hoy en da convivan las teoras clsica y moderna con las nuevas tendencias en el anlisis de la estabilidad de una central. Esta divisin jerarquiza el trabajo bibliogrfico mostrado a continuacin. Se incluye un apartado destinado al comentario de los trabajos realizados sobre la estabilidad de centrales que controlan nivel de agua en vez de frecuencia o potencia, dada la relacin que guarda este tipo de control con el tema de la presente tesis. La mayor parte de los controladores encontrados en la bibliografa operan sobre modelos lineales. Algunos ejemplos de la aplicacin del control ptimo en modelos de controlador no lineal se muestran en los trabajos de (Eker and Tumay, 2002), (Sun, Lu et alt., 2000) o (Watanabe, 2002). El objetivo de todos ellos es la inclusin de las no linealidades propias de la turbina, del comportamiento elstico del agua, de las
2.36
oscilaciones en la red y de la incertidumbre en el propio modelo, asegurando que el controlador es robusto, es decir estable y con respuesta ptima en todo el rango de operacin de la central. Por otro lado, entre los objetivos que configuran el alcance de la tesis expuesto en el captulo anterior, no se encuentra el disear un sistema de control complejo que implique la utilizacin de este tipo de controladores. Por tanto, y dado que este tipo de modelos son minora, en el trabajo bibliogrfico que se muestra a continuacin, no se estudia de forma detallada el control de modelos no lineales de centrales hidroelctricas.
2.4.2 Enfoque clsico

El trabajo desarrollado por (Hovey and Bateman, 1962) supone una referencia importante para comprender la aplicacin de la teora del control a los sistemas hidroelctricos. En dicho estudio se analiza el comportamiento de la central de Kelsey (Canad) y se elabora un mtodo para determinar los elementos del controlador que producen una mejor respuesta de la central. Dicha central se plantea como la solucin para alimentar los 102 MW que consume el complejo minero de Moak-Mystery Lake. Por tanto la central se concibe para operar en isla y ser capaz de producir dicha potencia. En la fase de diseo se concluye que el tiempo de arranque del agua en la pequea tubera forzada no se puede variar mucho ya que esto encarecera mucho el coste de la central. As mismo las caractersticas mecnicas del grupo se establecen para asegurar tiempos de aceleracin adecuados de modo que no se pueden manipular. Por tanto, slo se pueden modificar el estatismo transitorio y el tiempo de reposicin, ambos parmetros asociados al controlador para asegurar la estabilidad de la central. Los autores plantean un modelo lineal sencillo que permite el anlisis de estabilidad con las herramientas informticas disponibles entonces. El esquema de la central incluye la turbina, la tubera forzada y el controlador. Los propios autores reconocen las carencias del modelo, que se pueden resumir en: despreciar el estatismo permanente, considerar el agua rgida, no incluir la inercia de la turbina, omitir los retardos del servo que acciona el distribuidor, mantener constante el tiempo de arranque del agua, obviar la banda muerta del distribuidor y considerar pequeos cambios en la potencia demandada (mximo 0.10 p.u.). Del sistema lineal de tercer orden resultante se obtiene la ecuacin o polinomio caracterstico. Esta formulacin permite aplicar el criterio de estabilidad de RouthHurwitz y la obtencin de una regin de estabilidad en funcin de los dos parmetros de diseo del controlador que a modo de coordenadas sitan un punto dentro o fuera
2.37
de la regin de estabilidad. El resultado matemtico obtenido es comprobado mediante simulaciones en el propio modelo y medidas en la central real. Esto permite corroborar que la regin delimitada se adapta a la central real y que el modelo matemtico se comporta de forma similar a la central. Adems, una vez asegurada la estabilidad, se estudia para qu combinacin de parmetros mejora la respuesta de la central. Es decir, dentro de la regin de estabilidad existen zonas que mejoran el control. As, partiendo de los valores experimentales, se llega a la enunciacin de un criterio de sintona del controlador que es aplicado a la central estudiada con xito. El trabajo realizado se completa como se refleja en (Hovey, 1962) aplicando el criterio de ajuste establecido para asegura la estabilidad y el buen funcionamiento de las seis centrales en el ro Winnipeg (Canad), que proporcionan una potencia de 560 MW. Se calculan los valores del tiempo de reposicin y del estatismo transitorio suponiendo que cada una de las centrales opera en isla, condicin ms restrictiva que la conexin a una red de gran potencia, obtenindose resultados satisfactorios. En (Chaudry, 1970) se contina el trabajo anterior aadiendo la consideracin del estatismo permanente de la turbina y del coeficiente de autorregulacin de la misma. El autor seala que el estatismo permanente puede ser distinto de cero y el coeficiente de autorregulacin depende del tipo de cargas que alimente la central por lo que es necesaria su inclusin dentro del estudio de la estabilidad de la central. Siguiendo la misma metodologa propuesta por (Hovey and Bateman, 1962) se estudia la estabilidad a partir de regiones que en este caso dependen no slo de los parmetros del controlador sino del estatismo permanente y del coeficiente de autorregulacin. Dando a estos ltimos el valor de cero, se llega a las curvas obtenidas por (Hovey and Bateman, 1962) que quedan dentro de la zona de estabilidad. Por tanto se demuestra que la omisin de dichos parmetros en todo caso queda del lado de la seguridad frente a ala inestabilidad de la central. El criterio de sintona desarrollado por el autor tambin es puramente emprico, obtenido tras la realizacin de mltiples simulaciones resolviendo el modelo lineal compuesto por las ecuaciones diferenciales correspondientes mediante el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden. El criterio selecciona los parmetros que minimizan el tiempo de respuesta de la central. Se comparan los resultados obtenidos con los calculados a partir del criterio de Hovey y se comprueba que el estatismo permanente y la autorregulacin influyen en la respuesta de la central, que es mejorada gracias al nuevo criterio desarrollado.
2.38
El controlador PID se impone como el ms utilizado para realizar la funcin de controlar la potencia y la frecuencia de la red. Dicho controlador aade una nueva componente al control: la ganancia derivativa. Los parmetros principales del controlador clsico mecano-hidrulico, estatismo transitorio y tiempo de restitucin,se corresponden con las ganancias proporcional e integral del PID. El trabajo desarrollado en (Hagigara, Yokota et alt., 1979) sigue la misma lnea de los de Hovey y Chaudhry, completando su trabajo introduciendo el efecto de la ganancia derivativa del controlador PID en el estudio de la estabilidad de la central. El modelo de central propuesto es el mismo que anteriormente, pero al aadir la ganancia derivativa el polinomio caracterstico del sistema resulta de cuarto orden. Despus de aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se obtienen regiones de estabilidad en funcin de cinco parmetros: estatismo permanente, coeficiente de autorregulacin, y las tres ganancias del controlador PID. Para establecer el criterio de sintona de las ganancias del controlador los autores suponen que el estatismo permanente y el coeficiente de autorregulacin son cero. Dado que en este caso son tres los parmetros a determinar se recurre a la tcnica del lugar de races. Este mtodo grfico para estudiar la respuesta de un sistema se basa en calcular las races del polinomio caracterstico manteniendo constantes dos de las tres ganancias y variando la tercera. Las diferentes races o autovalores se sitan en el plano complejo. Se observa que la forma de los lugares de races obtenidos vara considerablemente cuando lo hace la ganancia derivativa, por lo que esto permite determinar qu valor de dicho parmetro es el ptimo para la sintona. Una vez fijada la componente derivativa, apoyndose en simulaciones y en los resultados obtenidos en trabajos precedentes, se obtiene un criterio para la determinacin de las otras ganancias de forma que se obtenga una respuesta de la central estable y satisfactoria. El mismo planteamiento siguen (Dhaliwal and Wichert, 1978), que a travs de sendos sistemas de sexto orden simulan el comportamiento de las centrales de Long Spruced y de Kettle (Canad). El estudio incluye el tratamiento de las centrales individualmente y cuando operan conjuntamente, lo que supone el primer acercamiento a la estabilidad de centrales conectadas en paralelo. El mtodo del lugar de races permite analizar la influencia que ejercen diferentes parmetros en la estabilidad de las centrales comprobando la posicin de la pareja de polos dominante. En particular, el estudio se detiene en examinar con detalle el influjo de la ganancia derivativa llegando a la conclusin de que puede dar lugar a inestabilidades cuando adopta valores elevados.
2.39
Las referencias descritas hasta el momento, salvo el ltimo inciso, realizan un estudio de la estabilidad de una central que opera en isla, ya que por un lado es una situacin ms exigente y por otro simplifica el estudio considerablemente. Pero esto no refleja la operacin normal de una central hidroelctrica. Generalmente este tipo de centrales estn conectadas a una red, encargndose en muchos casos de adaptar la produccin a la potencia demandada en un tiempo muy corto, mientras que otro tipo de centrales de inercia mucho mayor, trmicas y nucleares, aumentan su produccin lentamente. As mismo las grandes centrales hidroelctricas regulan la frecuencia del sistema. Es previsible que estos fenmenos afecten a la estabilidad de las centrales, as como a los valores de los parmetros del controlador seleccionados suponiendo su operacin en isla. En (Phi, Bourque et alt., 1981) se plantea la estabilidad de una central hidroelctrica conectada a la red y que controla frecuencia y potencia de la misma. Para ello se recurre al modelo desarrollado en (Thorne and Hill, 1973). Es interesante en este trabajo que no se considere infinita la red a la que se conecta la turbina sino que se elabora el denominado sistema equivalente que representa la dinmica del resto de centrales y consumidores de energa de la red. El modelo lineal de central utilizado se basa en los anteriores pero aadindole la mquina sncrona, la interconexin y el sistema equivalente a toda la red. El estudio de estabilidad incluye, aparte de las ganancias del controlador PID, el estatismo de la central, as como el estatismo del sistema equivalente a la red, y el amortiguamiento. El modelo lineal permite la formulacin de las ecuaciones del sistema en su forma cannica matricial resultando un sistema de octavo orden. Es decir, el diagrama de bloques del modelo lineal, cuenta con ocho integradores que evalan la evolucin temporal de las ocho variables de estado del sistema. Se aplican las tcnicas anteriormente empleadas del criterio de Routh-Hurwitz y del lugar de races para valorar la influencia de cada parmetro en la estabilidad de la central. A partir de las regiones de estabilidad presentadas y de la posicin de las races se pueden deducir las siguientes conclusiones: el estatismo de la red mejora la estabilidad de la central y el estatismo de la propia central amplia su regin de estabilidad; ambos parmetros conjuntamente aaden un modo de oscilacin a la dinmica de la central que resulta estable; el porcentaje de carga que asume la central frente a su potencia mxima tambin influye en su estabilidad. Producir poca potencia afecta a la oscilacin
2.40
de la mquina sncrona mientras que producir mayor potencia acerca las oscilaciones de los componentes mecnicos, hidrulicos y elctricos; la central operando en isla muestra una regin de estabilidad menos extensa que cuando la central est interconectada a la red de gran potencia; la ganancia derivativa aade estabilidad al sistema cuando ste opera en isla; cuando lo hace conectado a una red de gran potencia puede generar inestabilidad en determinadas circunstancias. La caracterstica comn a todos los estudios presentados hasta ahora es que parten de modelos lineales en los cuales el agua se comporta rgidamente. Pero como se ha reflejado en el apartado donde se describan los modelos de centrales, existen algunas configuraciones de central, sobre todo las que presentan conducciones en presin de gran longitud que exigen la inclusin de la compresibilidad del agua en el modelo. Es en la publicacin (Murty and Hariharan, 1984) donde se estudia cmo afecta a la estabilidad de la central el comportamiento elstico del agua mediante las usuales regiones de estabilidad. Para ello los autores parten del modelo utilizado por Hagigara, al que le aaden la funcin de transferencia desarrollada en (Oldenburguer and Donelson Jr. J., 1962) para introducir el comportamiento elstico del agua. Como la ecuacin caracterstica del sistema en este caso presenta trminos hiperblicos no es posible la utilizacin del criterio de Routh-Hurwitz ni la construccin del lugar de las races del polinomio. Para la obtencin de las curvas y regiones de estabilidad los autores recurren al mtodo de la descomposicin D, tcnica del dominio de frecuencias, que parte de la divisin de la funcin de transferencia en sus componentes real e imaginaria. En las regiones de estabilidad obtenidas se observa que la inclusin de la elasticidad del agua reduce considerablemente la estabilidad de la central. Para evitar su efecto perjudicial en el control los autores proponen la implantacin de un compensador en el controlador. Dicho compensador se compone de una funcin de transferencia de segundo orden que modifica la presin del agua en la tubera forzada aadiendo el efecto de su compresibilidad. Como conclusin se realizan simulaciones utilizando el compensador y se elaboran nuevas regiones de estabilidad comprobando la mejora. La duda que surge tras los resultados procedentes del anterior estudio es cundo es necesario incluir el comportamiento elstico del agua en el estudio de la estabilidad de la central. Chaudhry contina, con su lnea de trabajo para estudiar el efecto elstico (Jimnez O.F. and Chaudry, 1987) y responder a dicho interrogante. El trabajo se
2.41
centra en estudiar los lmites de estabilidad de una central considerando la compresibilidad del agua y la elasticidad de la conduccin, para establecer un criterio que permita discernir cuando deben ser considerados. El problema que presenta el efecto elstico es doble. Por un lado, se debe representar el cambio de presin producido por la variacin brusca de caudal. Por otro, la inercia del agua produce un retardo en la turbina. La inclusin de los efectos elsticos ya se valor, segn los autores, por (Oldenburguer and Donelson Jr. J., 1962), pero la simplificacin propuesta no es aplicable a centrales con caractersticas o dimensiones especiales. En el estudio propuesto utilizan como base el modelo de central usado anteriormente, omitiendo en este caso el estatismo permanente y la autorregulacin de la turbina, es decir, parten del modelo desarrollado previamente por Hovey. Se aade al modelo las ecuaciones de propagacin linealizadas alrededor un punto de operacin y se considera el comportamiento oscilatorio en el lmite de estabilidad. Se obtiene una expresin que relaciona los parmetros del controlador y el parmetro de Allievi que incluye el efecto elstico y que permite la determinacin de regiones de estabilidad cuando varan dichos parmetros. Cuando el parmetro de Allievi se considera infinito (agua y conductos rgidos), la regin de estabilidad lgicamente es la propuesta por Hovey. Cuando se reduce, es decir, se acenta el efecto elstico, la regin de estabilidad se reduce, siendo esta reduccin muy acusada cuando el parmetro de Allievi es menor que uno. Esta apreciacin se confirma mediante la simulacin de un modelo de central variando el parmetro de Allievi (, 1 y 0,4). Las ecuaciones de Saint Venant se resuelven mediante el mtodo de las caractersticas y el resto mediante el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden. El resultado de las simulaciones confirma que para valores del parmetro de Allievi superiores a la unidad, la inclusin del efecto elstico en el comportamiento de la central no modifica ostensiblemente su respuesta. Esta condicin, cuando los valores de la celeridad de la onda y de la velocidad del agua en el conducto son los tpicos, se traduce en considerar el llamado efecto elstico del agua cuando el salto neto de la central sea superior a 300 m aproximadamente. El trabajo de (Clifton, 1987) llega a las mismas conclusiones pero utilizando como herramienta los diagramas de Bode en el dominio de frecuencias. En (Sanathanan, 1988) se razona que los sistemas lineales utilizados anteriormente, compuestos por funciones de transferencia de primer orden, son aproximaciones muy poco precisas y que es necesario introducir funciones de transferencia de orden mayor para representar el comportamiento dinmico de la tubera-turbina y del distribuidor. Se comprueba que el modelo simplificado utilizado ampliamente para el estudio de la estabilidad de la central presenta errores durante su simulacin.
2.42
Se plantea por tanto un modelo de orden superior reflejado en (Sanathanan, 1987) y comentado anteriormente. Para el estudio de la sintona de las ganancias del controlador PID se propone la elaboracin de una matriz de transferencia que represente a todo el sistema de la central y mediante la simulacin en el dominio de frecuencias y la estimacin del error por mnimos cuadrados se determinan los valores ptimos para las ganancias del controlador. Otra de las carencias de los estudios de estabilidad y de sintona del controlador anteriores, es la consideracin de un nico punto de funcionamiento. En (Phi, Bourque et alt., 1981) ya se menciona que la estabilidad y por tanto el criterio de sintona dependan de la carga de la central. En (Wozniak and Bitz, 1988) se propone aplicar un criterio de sintona basado en el lugar de races a un controlador PI que actualice el valor de sus ganancias para cada punto de funcionamiento. Esto se realiza parametrizando las colinas de rendimiento de la turbina de modo que cada punto de operacin se corresponde con los coeficientes de la ecuacin lineal de la turbina que permiten obtener las ganancias del controlador PI. Dado que la carga puede variar bruscamente se aade al modelo un filtro que suavice la evolucin temporal de las ganancias del controlador PI. Este tipo de controlador se aplica a modelos de centrales en isla. En el trabajo de (Wozniak and Filbert, 1988), continuado en (Filbert and Wozniak, 1988) se da un paso importante en la utilizacin del lugar de races como herramienta para el estudio de estabilidad y la sintona del controlador. Cuando una central se encuentra aislada y operando en isla y debe mantener constante la velocidad y proporcionar la potencia requerida se hace muy til el identificar las diferentes oscilaciones que se producen en el lugar de races de las ganancias. El objetivo en este caso es minimizar las oscilaciones de la velocidad para mejorar la respuesta de la planta globalmente. El criterio de sintona de las ganancias del controlador se basa en la cancelacin de los polos cuya posicin determina la oscilacin de la velocidad de giro de la turbina. Se propone por tanto un controlador cuyas ganancias varen segn el punto de funcionamiento de la central minimizando la oscilacin de frecuencia. Los estudios de estabilidad y sobre todo los criterios de sintona alcanzan un nivel de precisin que los convierten en instrumentos que se aplican durante la instalacin del controlador de la central. Pero el sistema de control debe ser considerado en el trabajo previo de dimensionamiento de los elementos que configuran la central. Para facilitar su inclusin en el trabajo esbozado en (Wozniak, 1990) y completado en (Wozniak, 1991) se propone un mtodo grfico para obtener las ganancias del controlador PI en funcin de cuatro variables: tiempo de arranque del agua, inercia del rotor, coeficiente de
2.43
autorregulacin y el tipo de carga que alimenta la central. Como indica el autor, el objetivo prioritario del estudio es dotar al ingeniero que disea la central de una herramienta que le permita sintonizar fcilmente el controlador sin tener unos conocimientos exhaustivos de la ingeniera de control. De este modo se puede elaborar un modelo inicial de la central imprescindible para comprender la interaccin de sus diferentes componentes. Una vez implantada la central el controlador se debe sintonizar con tcnicas ms precisas y adecuadas. El mtodo para la determinacin de las ganancias se basa en establecer valores genricos de los parmetros que caracterizan la turbina y mediante el lugar de races, cancelando polos, conseguir que el amortiguamiento de la respuesta alcance un valor dado. La teora de control clsico mantiene su vigencia en la actualidad. El estudio de la matriz dinmica, sus autovalores y su influencia en el comportamiento de la central se utilizan en diversos trabajos. En (Vournas and Papaioannou, 1995) se utilizan dichas tcnicas para estudiar la estabilidad y el control de una central con dos chimeneas de equilibrio. En (Xianshan Li, Chunli Zhang et alt., 2006) se calculan los autovalores del modelo dinmico de la central para establecer los modos de oscilacin dominantes que producen las oscilaciones de baja frecuencia. Particularmente interesante desde el punto de vista prctico es el estudio de estabilidad realizado en (Xianlin Liu and Chu Liu, 2007), donde se elabora un modelo de una pequea minicentral que no se puede poner en funcionamiento a causa de los problemas de estabilidad ocasionados por la gran longitud de sus tuberas. Para solucionar el problema se calculan los autovalores del sistema valorando la influencia de cada pareja de polos conjugados en la estabilidad de la central. Se identifican los modos asociados a la elasticidad del agua, los componentes mecnicos y los componentes elctricos y se establece la estrategia para reducir las oscilaciones sin modificar sustancialmente la disposicin de la central.
2.4.3 Enfoque moderno

Como se ha indicado en la resea histrica de la teora del control, una vez asegurada la estabilidad de la central, el objetivo del control es la optimizacin de la respuesta en un rango amplio de funcionamiento de la central. Esta es la base del control moderno. 2.4.3.a Control ptimo Los problemas de control ptimo consisten bsicamente en la bsqueda de la accin de control que se debe establecer sobre el sistema dinmico de la central, cuya evolucin temporal viene dada por un conjunto de ecuaciones diferenciales, llamadas
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ecuaciones de estado, para que ste describa una trayectoria ptima. La trayectoria ptima ser aqulla que minimice un determinado funcional (Gopal, 1984). En (Clifton, 1988) se establece una metodologa clara y sencilla para la sintona de los parmetros de un controlador PI o PID para un regulador de turbina. Es imprescindible para ello la enunciacin de las ecuaciones lineales que conforman las dinmicas de los elementos que componen la central. En este caso se incluye la turbina, la dinmica de las masas giratorias y un modelo elstico simplificado de la conduccin forzada. El otro requisito fundamental es la determinacin de las variables cuya variacin se quiere minimizar y que componen la funcin que se debe minimizar. Las variables se multiplican por coeficientes en funcin del peso que se quiera dar a cada una de ellas en el comportamiento global de la central. En el caso estudiado se incluyen como variables la velocidad de giro lgicamente, la presin del agua en la turbina y la velocidad de accionamiento del distribuidor que est, como es normal, limitada por motivos funcionales. Aplicando el teorema del regulador lineal cuadrtico se obtiene la trayectoria ptima de las variables que configuran el sistema. De las variables estudiadas se observa el movimiento del distribuidor que es accionado por el controlador. De su trayectoria ptima se desprenden las ganancias del controlador que permiten dicha evolucin. El mismo autor utiliza la teora del control ptimo para estudiar la influencia en el control del golpe de ariete cuando el parmetro de Allievi es menor que la unidad (Clifton, 1989). En (Orelind, Wozniak et alt., 1989) se estudia la implantacin de un controlador que permita la sintona del controlador PID en funcin de las condiciones de funcionamiento partiendo de la teora del control ptimo. La carga que alimenta la central puede resultar muy variable y como se ha comentado con anterioridad las ganancias del controlador PID no se adaptan de la misma forma a las condiciones de operacin. Mediante la estimacin de la trayectoria ptima minimizando la accin del controlador se establecen las ganancias que mejor resultado ofrecen en funcin del error de la velocidad y de la posicin del distribuidor. Para ello se plantea un sistema de sexto orden que incluye las dinmicas de: distribuidor, conduccin, turbina, rotor y carga. Para cada terna de ganancias obtenidas se completa la matriz dinmica del sistema comprobando mediante los autovalores que la respuesta del sistema es estable para cada punto de funcionamiento, si bien presenta algn problema cuando la central opera en isla. El controlador con las ganancias autoajustables se ha ensayado en fbricas de controladores y en la central de Mt. Elbert en Colorado (USA). A travs de las simulaciones realizadas se puede comprobar que el control realizado mejora notablemente el comportamiento de la central en un amplio rango de utilizacin,
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reduciendo el ruido de la accin controladora y mejorando en un 40% la velocidad de la respuesta. Una de las ventajas que presenta el control ptimo frente al control clsico es la posibilidad de generar una salida como es el movimiento del distribuidor pero en funcin de mltiples entradas. Es el caso del controlador propuesto en (Herron and Wozniak, 1991). En este caso se propone un controlador mixto basado en la teora del control ptimo. El controlador consta de dos partes que conjuntamente determinan el movimiento del distribuidor. Las dos partes se identifican en la funcin objetivo. Una de ellas es el controlador PID convencional. Su sintona se realiza mediante la minimizacin del sobrepaso y del tiempo de establecimiento, comprobndose que para diferentes puntos de funcionamiento el comportamiento de la central es estable y ptimo. El otro componente es una ganancia sintonizada a partir de la variacin de la presin experimentada en la turbina. De este modo en el control no slo se tiene en cuenta la variacin de velocidad en el rotor junto con su derivada y su integral (control PID) sino que se incluye una nueva variable que mejora el control. Uno de los problemas que se presentan cuando se plantea el control ptimo es la obtencin de datos de la propia central que permitan operar al controlador. Como las funciones objetivo admiten mltiples entradas, los controladores se disean para funcionar partiendo de varias entradas que no son tan fciles de medir. Previendo dicho inconveniente, en (Arnautovic and Skataric, 1991) se plantea un sistema de control partiendo de la teora del control ptimo. Dicho sistema permite delimitar el orden de sistema reducindolo sin perder calidad en el control, de modo que se pueden determinar el nmero de entradas, de ganancias del controlador y de salidas que se pretenden implantar. Los autores aplican el denominado control proyectivo a una turbina Kaplan sobre la que manipulan dos variables: el distribuidor y la posicin de los labes. El mtodo, que encierra cierta complicacin matemtica, se basa en la bsqueda de los modos dominantes del sistema para reducirlo al mnimo orden. El control de la turbina Kaplan se adapta muy bien al control ptimo. Las turbinas Francis o Pelton normalmente slo tienen una posible accin de control, el movimiento del distribuidor o del deflector en cada caso. Pero las turbinas Kaplan permiten dos acciones controladoras: el distribuidor y el ngulo de los labes. El control ptimo permite conectar mltiples entradas con mltiples salidas por lo que su implantacin en turbinas Kaplan presenta mltiples posibilidades. En (Schniter and Wozniak, 1995) se plantea un tipo de control que mejora el normalmente utilizado en las turbinas Kaplan. En este tipo de turbinas, cuando existe un cambio en la potencia demandada inicialmente se acciona el distribuidor que adecua el caudal al par solicitado mientras
2.46
que los labes se mantienen fijos. Una vez esta accin de control finaliza se mueven las palas para conseguir que se mejore el rendimiento. El tipo de control planteado por los autores se basa en la teora del control ptimo para delimitar las mejores trayectorias, tanto del distribuidor como de los labes, pero siguiendo una estrategia de funcionamiento conjunta. Cuando se produce un cambio en la potencia demandada se accionan ambos mecanismos en dos fases. En un primer momento, el movimiento sigue la direccin opuesta a la esperada con la intencin de disminuir el rendimiento y as llegar a la potencia requerida. Una vez llegado a este estado se vuelven a accionar los dos mecanismos para adecuar el caudal al esperado. Como la transicin del caudal es mucho ms lenta porque en la fase inicial se mantiene constante, se evitan las sobrepresiones producidas en la turbina de modo que el control se realiza de una forma mucho ms suave, ya que se reducen las oscilaciones de presin. El problema que presenta este control proviene de que, para reducir el rendimiento bruscamente, la accin del distribuidor y de las palas es tan fuerte que se modifica el punto de funcionamiento. Esto hace que el modelo lineal de turbina tenga que modificar sus coeficientes lo que dificulta el clculo del control ptimo. Muchas veces en las centrales existen controladores analgicos previamente instalados que no permiten el control adaptativo basado en la teora del control ptimo, es decir, manipular las ganancias del controlador en funcin de las condiciones de funcionamiento para que se siga la trayectoria ptima. En (Zhaohui Li and Malik, 1997) se plantea un mtodo desarrollado a partir del control ptimo para determinar las ganancias de un controlador PID clsico. Para ello, el primer paso es determinar las factores que determinan la accin del controlador, en este caso las ganancias del controlador proporcional, derivativa e integral. El segundo punto es considerar cada factor como una variable discreta con numerosos niveles. Para dividir en niveles se recurre a minimizar la funcin objetivo que incluye el sobrepaso y el tiempo de establecimiento. En cada nivel el factor mantiene constante la funcin objetivo a travs de un ndice. Cuando ste cambia sustancialmente se cambia el nivel. El nmero de niveles lgicamente es muy elevado. Mediante la teora combinatoria se reducen el nmero de niveles de las tres ganancias. De este modo se obtienen ternas de ganancias ptimas en funcin de pocos niveles de funcionamiento o de sus ndices lo que simplifica considerablemente las sintona del controlador. ste no debe autosintonizarse continuamente sino cuando las condiciones de funcionamiento varan sustancialmente de modo que el ndice de la funcin ptimo indica que se cambia el nivel de operacin del controlador.
2.47
Otro de los problemas que presenta el control ptimo se indica en (Nand Kishor, Saini et alt., 2007). Para que se pueda desarrollar completamente se deben poder medir todas y cada una de las variables de la central en cada momento. Esto no suele suceder en la realidad y supone un alto grado de incertidumbre que el controlador no puede contemplar. A esto se debe aadir el hecho de que el controlador parte de un modelo lineal de central lo que supone una variacin respecto del funcionamiento real de la central. Por ltimo el ruido que se incluye en la medida de ciertas variables en el modelo estocstico de planta puede que hacer inoperativo el control ptimo realzado a partir de dichas medidas. Estas dificultades conducen al denominado control robusto. 2.4.3.b Control robusto Un sistema de control robusto plantea el correcto funcionamiento de la central a pesar de la presencia de incertidumbres en el modelo de central debidas a: cambios en los parmetros, dinmicas no contempladas, retardos no incluidos, ruido en la medida de los sensores y cambios no esperados en las entradas al sistema. El diseo del controlador robusto intenta ser aplicable en el mayor rango de incertidumbre asegurando que el sistema se mantiene estable a pesar de los cambios en el modelo o de las dinmicas y fenmenos no estudiados. La gran mayora de los controladores que operan a partir de la teora del control ptimo parten de sistemas lineales para determinar la funcin objetivo para minimizar. Esto supone que a pesar de realizar un trabajo exhaustivo en la sintona de las ganancias del controlador, las no linealidades de la central, no reflejadas en el modelo inicial, pueden producir ciertos errores cuando se aplican en la realidad. En el caso de centrales hidroelctricas este fenmeno sucede sobre todo a causa de las no linealidades que encierra el comportamiento hidrulico de la turbina. En el trabajo de (Jin Jiang, 1995) se plantea la determinacin de una funcin de transferencia que incluya un trmino que refleje la incertidumbre del modelo de turbina. Para ello se comparan varias funciones de transferencia de centrales reales o de modelos tericos comparndolas mediante el diagrama de Bode calculando el error entre ellas. La funcin de transferencia resultante es la de menor orden ms un parmetro que incluye el mximo error de cada frecuencia. De este modo se incluye la incertidumbre en la funcin de transferencia. A continuacin, mediante la teora del control ptimo, se determina una funcin de transferencia para el controlador acorde con la de la turbina. Dicha funcin de transferencia, basada en la minimizacin de sucesivos errores resulta de orden excesivo. Para reducir el orden de la funcin se busca una funcin de orden muy inferior que se comporte de forma simular en el dominio de frecuencias a travs del diagrama de Bode. Dicha funcin de transferencia ejerce un control robusto sobre la turbina.
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En (Malik and Zeng, 1995) se hace alusin a muchas ms causas de inestabilidad: histresis, banda muerta, oscilaciones en la red, datos procedentes de modelos a escala y no en tamao real La prioridad del control robusto es asegurar la estabilidad frente a cualquier incertidumbre que se pueda ocasionar durante el funcionamiento de la central. La estabilidad de la central queda garantizada por la posicin de los polos del sistema en el plano complejo que queda caracterizada entre otras cosas por el amortiguamiento. El sistema de control robusto se basa en medir el error existente entre los parmetros de la central y sus valores tericos supuestos en el modelo. El error calculado se relaciona con el amortiguamiento de la respuesta, a partir de la posicin de los polos que mejor se comporte para cada instante. Mediante el amortiguamiento se obtienen los polos que determinan la funcin de transferencia del controlador que realiza el control robusto. El trabajo desarrollado por (Natarajan, 2005) se centra en la obtencin de un controlador robusto a partir de una terna fija de ganancias del clsico controlador PID. La aportacin de este estudio se basa en que no se plantea un control adaptativo que exige un microprocesador que vare continuamente la funcin de transferencia del controlador, sino que el resultado obtenido es un controlador fijo cuya sintonizacin permita la operacin en cualquier punto de operacin. Otra de las novedades frente a otros estudios de control ptimo o robusto es la consideracin de la dinmica del sistema equivalente que representa la red a la que est conectada la central. Para ello el autor utiliza el modelo de central desarrollado en (Thorne and Hill, 1973). Para la sintona del PID inicialmente, mediante el control ptimo, se determina la terna de ganancias ptimas para nueve puntos de operacin diferentes que minimizan la ganancia y la frecuencia en el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto. Este barrido en el dominio de frecuencias permite incluir los puntos de operacin no contemplados inicialmente. Cada terna de ganancias lleva asociados unos autovalores que aseguran su estabilidad. Se calculan los errores en la fase y la ganancia esta vez en lazo cerrado y penalizando mediante multiplicadores dichos errores y las caractersticas de los autovalores. El camino ptimo que minimiza los errores determina las ganancias del controlador PID a sintonizar.
2.4.4 ltimas tendencias: algoritmos genticos, inteligencia artificial, lgica difusa

Los algoritmos genticos consisten en una tcnica iterativa. Se parte de un conjunto arbitrario de posibles soluciones al problema planteado, en este caso sintona del controlador. En cada iteracin o generacin se obtienen nuevas soluciones a partir de la poblacin anterior. La nueva poblacin ha evolucionado respecto de la anterior de
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modo que la idoneidad media de la soluciones ha mejorado. La idea es seleccionar los mejores elementos de cada poblacin para generar la prxima: slo sobreviven las mejores soluciones. Traducido a la teora de control se determinan funciones matemticas basadas en la teora del control ptimo que seleccionan entre la poblacin existente soluciones candidatas para mutar en la posterior generacin. Es pues un mtodo que se inspira en la seleccin natural que induce a las especies a evolucionar y mutarse para mejorar sus condiciones de vida. En (Lansberry and Wozniak, 1992) se utiliza esta tcnica para sintonizar el controlador PI de una central mientras que en (Aditya and Das, 2003) se aplican los algoritmos genticos para sintonizar diferentes tipos de controladores a dos centrales interconectadas. Otro tipo de control es el realizado a partir de la Inteligencia Artificial. Este tipo de control se puede realizar a partir de un clsico PID. Pero las ganancias actan en el momento preciso y con un valor concreto. Para determinar cuando deben operar las ganancias y bajo qu valor se analiza el error de la respuesta mediante sentencias lgicas que a modo del razonamiento humano van descartando y seleccionado acciones. Por tanto la base o el cerebro de todo controlador sintonizado con la inteligencia artificial son la coleccin de normas o reglas que marcan la accin del controlador en cada momento. El trabajo de (Zhaohui Li, 1993) y de (Yuan-Chu Cheng, Lu-Qing Ye et alt., 2002) se muestran en esta lnea. El funcionamiento del cerebro humano se refleja en las denominadas redes neuronales. Este tipo de algoritmos de control recibe previamente un entrenamiento que les permite aprender de fenmenos analizados con anterioridad. Las redes neuronales operan sobre la base de reconocimiento de patrones, y que pueden adquirir almacenar y utilizar conocimiento experimental. Un algoritmo de aprendizaje permite el ajuste de los parmetros de cada una de las neuronas que componen la red. Se basan en mtodos iterativos para minimizar funciones de error (control ptimo). Las entradas y salidas estn conectadas por una capa oculta de neuronas. Cada una de estas neuronas representa una funcin sencilla cuyos parmetros se ajustan en el proceso de entrenamiento de la red. En (Djukanovic, Novicevic et alt., 1995) se utilizan las redes neuronales para disear un controlador que no slo regule la frecuencia y la potencia sino que conjuntamente opere la excitacin del circuito de la mquina elctrica para mantener constante la tensin. En (Garcez and Garcez A. R., 1995) la red neuronal se emplea para sintonizar un controlador tpico PI. Durante el entrenamiento las entradas de la red son el tiempo de arranque del agua y el salto neto mientras que las salidas son el tiempo de establecimiento y el estatismo transitorio del controlador. Finalmente en (Yamamoto T., Kaneda M. et alt., 1995) se utiliza una red neuronal para corregir la
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autosintona de un controlador PID en funcin de las no linealidades producidas, por ejemplo por la banda muerta, en el modelo de central. Otro tipo de controladores son los que operan bajo la normas de la denominada lgica difusa o borrosa. De manera similar al como lo hace el cerebro humano es posible ordenar un razonamiento basado en reglas imprecisas y en datos incompletos. Se establecen relaciones lgicas sencillas de forma que una entrada admite salidas binarias del tipo verdadero o falso, pero cuantificadas pudiendo resultar muy verdadero o poco falso. De este modo se establecen los conjuntos difusos de tal forma que una entrada o elemento puede pertenecer parcialmente a un conjunto. Se pueden definir subconjuntos y as cualquier elemento puede pertenecer a ellos en diferentes grados. La clave de este mtodo reside en traducir al lenguaje matemtico el lenguaje que se maneja normalmente con expresiones como suficiente, muy, bastante Son muchas las aplicaciones de este tipo de control a las centrales hidroelctricas. Una posibilidad reflejada en (Djukanovic, Calovic et alt., 1997), (Wang Yin-Song, Shang Guo-Cai et alt., 2000) y (Wei-You Cai, Hai-Feng Liu et alt., 2001) es el diseo de un controlador basado en la estructura de una red neuronal regida a partir de las reglas de la lgica difusa. Otro ejemplo de aplicacin de la lgica difusa en centrales es (Mahmoud, Dutton et alt., 2005) donde se unifican los controladores PID que accionan los distribuidores de las turbinas de la central en un nico controlador que opera segn las reglas borrosas. En (King, Bradley et alt., 2001), donde tambin se plantea la utilizacin de un controlador hbrido neuronal-difuso aplicado a una central con bombeo, se demuestra que las redes de gran tamao con muchas normas o reglas pueden ser excesivamente lentas requiriendo mucho entrenamiento. En (Guang-Da Chen, Wei-You Cai et alt., 2002) se parte de un controlador PID modificando nicamente mediante tcnicas de lgica difusa la ganancia integral con lo que se mejora la robustez del control. Un trabajo similar es realizado en (Zhixue Zhang, Zhihong Huo et alt., 2002) pero modificando en este caso la ganancia proporcional del controlador PID. Finalmente en (Luqing, Malik et alt., 1998) se aplica la lgica difusa a la accin del servomecanismo que acciona el distribuidor para evitar los problemas mecnicos que muchas veces aparecen en el circuito de aceite del mecanismo.
2.4.5 Control y estabilidad en centrales con controlador de nivel

Estudiar la estabilidad de las minicentrales que controlan nivel es uno de los principales objetivos de la presente tesis por lo que a continuacin se muestran las escasas referencias encontradas que abordan el estudio de este tipo de control.
2.51
En el trabajo de (Jimnez O.F. and Chaudry, 1992) se plantea la teora de control clsica para la obtencin de criterios de diseo de una central con control de nivel en el azud. Para ello se parte de las ecuaciones linealizadas del modelo inicial no lineal y se aplica el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Dicho anlisis se aplica al modelo de central con y sin chimenea de equilibrio, llegando a la conclusin de que el elemento que ejerce un papel predominante para asegurar la estabilidad frente al golpe de ariete es sin embargo perjudicial cuando se controla el nivel del agua. Es decir, que en la dinmica a corto plazo, del orden de segundos, la oscilacin de la sobrepresin producida por los cambios de caudal se atena por la accin de la chimenea, pero cuando se estudian los fenmenos a largo plazo la dinmica de la central cambia. En funcin de la regin de estabilidad se establece un criterio aproximado para la determinacin de las ganancias del controlador PI en la fase de diseo de la central. Los resultados del estudio de la estabilidad se aplican para determinar el rea mnima de embalse que puede tener la central de Palomo (Costa Rica), en fase de proyecto, que funciona con control de nivel, para turbinar el mismo caudal que la central de puntas de Ro Macho situada aguas arriba. El mtodo de control planteado por (Endo, Konishi et alt., 2000) se reduce a una nica accin proporcional que asegura dos condiciones: que el nivel se mantiene entre dos cotas que delimitan la banda muerta y que el tiempo que transcurra cuando el nivel se encuentre fuera de los mrgenes de dicha banda sea el dado como parmetro. Estas dos condiciones y las condiciones geomtricas de la central compuesta por el canal, la cmara de carga y la tubera determinan el valor de la ganancia proporcional y del tiempo fuera de banda. En (Niimura and Yokoyama, 1995) se aplica la lgica difusa para controlar la accin del distribuidor de la turbina. Se mide el nivel del agua y la seal que llega al controlador lo calibra como bajo, moderadamente bajo, medio, moderadamente alto y alto. Tambin se evala la velocidad de variacin del nivel como rpidamente hacia arriba, moderadamente hacia arriba, constante, moderadamente hacia abajo y rpidamente hacia abajo. Y el control ejercido por el distribuidor puede ser negativo y grande, negativo y medio, negativo y pequeo, cero, positivo y pequeo, positivo y medio y positivo y grande. La combinacin de las entradas y la posibilidad que presentan las salidas generan la respuesta. La estructura de las sentencias es: IF (nivel del embalse), AND (velocidad de la variacin del nivel), THEN (movimiento del distribuidor). El control mediante lgica difusa permite adems criterios al control como por ejemplo maximizar la energa obtenida.
2.52
En el trabajo de (Wu, Karray et alt., 2005) se controla el nivel mediante la utilizacin del controlador hbrido que aplica las sentencias propias de la lgica difusa a la estructura de una red neuronal. En este caso existen dos redes neuronales con su respectivo entrenamiento. Una de ellas se utiliza para identificar los parmetros que determinan el funcionamiento de la central. Se entrena dicha red para que aprende cmo se comporta hidrulica, mecnica y elctricamente la central. Esto supone que no se necesita un modelo matemtico elaborado a partir de ecuaciones para simular la dinmica de la central. La salida de esta red es el dato que interesa controlar, es decir, el nivel del agua. La estructura del controlador tiene las mismas entradas que en la formulacin de (Niimura and Yokoyama, 1995) y sus sentencias difusas son similares. En el estudio se detallan los trabajos de entrenamiento y comprobacin realizados en ambas redes neuronales. En (Fraile-Ardanuy, Prez et alt., 2006) se plantea un control doble. Por un lado, mediante un controlador PID, se controla el nivel del agua en la cmara de carga mediante la accin del distribuidor de la turbina. Por otro una red neuronal manipula la velocidad de la turbina para optimizar su rendimiento, es decir, se implanta la velocidad variable como mtodo para controlar. Otra aportacin del mismo grupo de trabajo relacionada con el control de nivel se muestra en (Fraile-Ardanuy, Sarasa et alt., 2007). En este trabajo se plantea un modelo no lineal basado en una pequea minicentral fluyente emplazada en el laboratorio de Hidrulica de la E.T.S.I. de Caminos, Canales y Puertos de la U.P.M. en Madrid. Esta minicentral que consta de azud, galera, chimenea, tubera y turbina controla el nivel en el azud mediante la variacin de la velocidad de giro de la turbina (velocidad variable). El controlador que opera normalmente es un clsico PI. Los autores estudian la implantacin de la lgica difusa para mejorar el comportamiento del controlador PI.
2.4.6 Controlador PID

Como se puede comprobar en el apartado donde se destallan los modelos de centrales hidroelctricas, el tipo de controlador que se utiliza en prcticamente todos los modelos es el clsico PID. En algunos casos se omite la accin derivativa convirtiendo la accin del controlador en la misma que ejerce un controlador mecano-hidrulico. A pesar del tiempo transcurrido desde su diseo, su robustez y sencillez lo convierten en el controlador ms usado para controlar procesos industriales. En el trabajo de (strm and Hgglund, 2001) se analiza el futuro de este tipo de controlador. Se razona que la versatilidad y la facilidad de implantacin as como lo intuitiva que resulta su sintona lo
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convierten en un controlador apto y adecuado para mltiples usos en la actualidad. Se concluye que las nuevas tecnologas como la lgica difusa o las redes neuronales pueden ser una ayuda y un soporte para ampliar el rango de utilizacin del controlador PID.
2.5 HIPTESIS DE PARTIDA Y METODOLOGA PROPUESTA PARA EL PRESENTE ESTUDIO

A partir de todo lo reflejado anteriormente y teniendo muy presente el alcance y el mbito de la presente tesis se seleccionan los planteamientos e hiptesis que, de entre todos los estudiados, permitan cumplir con el objetivo inicial. Esta seleccin implica la divisin del trabajo en dos grandes bloques: modelado y estudio de estabilidad. 1 Fase: Elaboracin del modelo de minicentral. Se estudia la dinmica de la minicentral fluyente en sus tres variantes fundamentales: en derivacin con canal, a pie de presa y en derivacin en presin. El control que se plantea es el control de nivel en la cmara de carga en el primer caso y en el azud de derivacin en los otros dos. La dinmica de los elementos almacenadores de agua (azud, cmara de carga y chimenea de equilibrio) resulta, por tanto, fundamental en el modelo. Esto determina el horizonte temporal de las simulaciones y la frecuencia de los fenmenos oscilatorios que aparecen durante las mismas, relacionadas con las constantes temporales de los depsitos y de las conducciones. Es decir, en los tres modelos estudiados resulta predominante la dinmica de los elementos hidrulicos de la central y se plantea el estudio de un modelo en baja frecuencia. Aquellos componentes cuyo comportamiento es mucho ms rpido a penas son relevantes en estos casos por lo que se omiten en los modelos. Es el caso del alternador o del servo que acciona el distribuidor de la turbina. La minicentral se supone conectada a una red de gran potencia, desprecindose la dinmica del grupo turbina-generador, en general mucho ms rpida que la del subsistema hidrulico; ello implica que, dada la reducida inercia del grupo, la velocidad de giro de la turbina viene impuesta por la frecuencia de la red. Las conducciones forzadas de las minicentrales hidroelctricas presentan en la mayor parte de los casos longitudes moderadas. Esto conduce a omitir el comportamiento elstico tanto del agua como de la tubera forzada. Por otro lado el rango de validez de los modelos de central se limita a pequeas desviaciones alrededor de un punto de funcionamiento.
2.54
El controlador utilizado es el PID como en la gran mayora de los modelos estudiados, ignorando la ganancia derivativa. Esta configuracin resulta ser adecuada en general. Adems hay que tener presente que las minicentrales normalmente no estn concebidas para operar en isla. Por tanto, dado que la componente derivativa puede ocasionar inestabilidades no deseadas adems de que aporta poco al control de nivel en el azud o en la cmara, se toma la opcin de no incluirla. Por ltimo, para reflejar el comportamiento del agua en lmina libre, en el modelo de central con canal de derivacin se utiliza el modelo desarrollado por Xavier Litrico que parte de la divisin del canal en dos tramos (uniforme y remanso) y que estudia el almacenamiento y el trnsito del agua en ambos tramos. Se conecta el modelo de canal con el resto de central y se comprueba mediante otro modelo contrastado el correcto funcionamiento. 2 Fase: Estabilidad de la central. La gran mayora de los estudios de estabilidad y de ajuste de controladores parten de un modelo lineal de central, por lo que se linealizan las ecuaciones que gobiernan el modelo no lineal de central. Mediante simulaciones con el modelo no lineal se comprueba que las respuestas a una pequea perturbacin de ambos modelos son muy similares en las tres tipologas de central estudiadas. Dentro del alcance de la tesis se incluye el estudio de la estabilidad de la minicentral en su fase de diseo; en este mbito, la teora del control clsico se presenta como una herramienta muy valiosa. Las ecuaciones de estado del modelo linealizado se escriben en forma cannica, lo que permite la obtencin de la matriz dinmica del sistema y su polinomio caracterstico. Mediante el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se obtienen las regiones de estabilidad en funcin de determinados parmetros de diseo de la central, como son las superficies de los elementos almacenadores, la longitud de las conducciones o las ganancias del controlador. Finalmente, la tcnica del lugar races, propia del control clsico, se presenta como un buen mtodo para establecer una relacin entre las ganancias del controlador y la dinmica de la central. De esta forma sabiendo, qu tipo de respuesta se considera adecuada para la central y relacionando la posicin de los polos con las diferentes ganancias, se establece un criterio de sintona del controlador PI. El criterio se utiliza para sintonizar las ganancias del modelo no lineal comprobando su idoneidad mediante las correspondientes simulaciones.
CAPTULO 3 MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON CANAL DE DERIVACIN Y CMARA DE CARGA
3.1
Modelo de una minicentral fluyente con canal de derivacin y cmara de carga
CAPTULO 3
3.1 INTRODUCCIN
Existen diferentes tipologas de minicentrales fluyentes. El objeto del presente captulo es el de estudiar analticamente el comportamiento de los diferentes elementos que componen una minicentral fluyente en derivacin con canal y cmara de carga. Dado que el estudio de la central se realiza desde el punto de vista analtico y bajo ciertas condiciones es preciso realizar diferentes simplificaciones que permitan modelar cada elemento de la central.
3.2
CAPTULO 3 MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTECON CANAL DEDERIVACIN Y CMARA DE CARGA
Una vez obtenidas las expresiones que gobiernan las dinmicas de cada componente se elabora un modelo que permite reproducir con la mayor exactitud posible el funcionamiento de la central. Por otro lado el modelo debe ser lo suficientemente simplificado como para permitir el estudio de su estabilidad. En este tipo de centrales el agua circula en lmina libre entre el azud de derivacin y la cmara de carga, desde la que parte la tubera forzada. Esto implica una complicacin desde el punto de vista analtico y desde el punto de vista funcional. La exigencia necesaria para modelar un curso de agua en lmina libre es mucho mayor que la requerida para simular el comportamiento de una conduccin en presin. En el primer caso es imprescindible la utilizacin de las ecuaciones de Saint-Venant completas, que en lmina libre no presentan una solucin inmediata. Por ello es necesario linealizar dichas ecuaciones y establecer una matriz de transferencia que relacione los caudales y calados en la embocadura y la desembocadura del canal. A lo largo del captulo se incluye la linealizacin propuesta as como la definicin de la matriz de transferencia necesaria para generar el diagrama de bloques que representa el modelo lineal del canal. Como el estudio de la central se enfoca principalmente al estudio de su estabilidad frente a una pequea modificacin de las condiciones iniciales de equilibrio, la linealizacin del modelo de canal no falsea los resultados. Para comprobar dicha afirmacin se contrastan los resultados obtenidos con el modelo lineal con los procedentes de una simulacin mediante el programa informtico MIKE11. En el trabajo de (Clemens, Bautista et alt., 2005) se analiza el comportamiento de diferentes programas informticos que simulan un curso de agua en lmina libre entre los que se encuentra el citado. Su valoracin del programa propuesto es positiva a lo que se suma su amplia difusin por lo que se considera adecuado para corroborar el modelo lineal con funcin de transferencia. La complicacin funcional que supone la lmina libre frente a las conducciones en presin se basa en el hecho de que, si bien las variaciones de caudal y calado se transmiten aguas abajo del curso de agua aunque con cierto retardo, dichas variaciones se propagan lentamente hacia aguas arriba y slo alcanzan una determinada zona del canal. Por tanto, una desviacin de la cota del agua en la cmara de carga o del caudal turbinado puede no afectar al caudal o al calado en la embocadura del canal y si se produce la afeccin sta no ocurre de manera inmediata. Este fenmeno se pone de manifiesto claramente en las ecuaciones linealizadas que derivan en el modelo propuesto.
3.3
El control que se propone en el presente estudio se resume en modificar la posicin del distribuidor (variable controladora) para mantener constante, no la velocidad del grupo, sino el nivel de agua en el azud de derivacin (variable controlada). De este modo, manteniendo constante el nivel se consigue turbinar todo o parte del caudal procedente del ro. Como la potencia de la central es reducida y se supone conectada a una red de gran potencia dicho control se supone posible. Pero, suponiendo que se implanta el control propuesto, una variacin en el caudal procedente del ro modifica el nivel del agua en el azud, lo que acciona el distribuidor de la turbina y origina una modificacin del caudal que parte de la cmara de carga. Esto implica una variacin del nivel en la cmara de carga que, como se demuestra a lo largo del captulo, puede no influir en el nivel del agua en el azud. Concretamente cuando el canal presenta dos tramos diferenciados, el remanso y el uniforme, las variaciones del nivel en el remanso no se transmiten aguas arriba del tramo uniforme por lo que no llegan a la embocadura del canal. Cuando la curva de remanso ocupa toda la longitud del canal, la variacin del nivel en la cmara de carga s condiciona el desage en la embocadura del canal. Por tanto en una central con conducciones en lmina libre no es posible controlar el nivel en el azud mediante la accin del distribuidor en todos los casos. Se propone el control del nivel en la cmara de carga a travs del distribuidor de modo que consiga turbinarse todo el caudal procedente del canal. Sera necesario introducir un sistema de control del nivel del agua en el azud de derivacin para conseguir adecuar el caudal turbinado al caudal que circula por el ro. Este control podra accionar la posicin del la compuerta (variable controladora) que comunica el canal y el azud para mantener constante el nivel en el azud (variable controlada). El control principal que determina el funcionamiento y la estabilidad de la central es el efectuado por el movimiento del distribuidor. El control requerido en la compuerta del azud implica nicamente la dinmica del propio azud. Por tanto, en el presente estudio se plantea nicamente el modelo de central con el control del nivel en la cmara manteniendo en todo momento la apertura de la compuerta aguas arriba del canal constante. Los principales componentes que forman parte del modelo de central fluyente con canal y cmara de carga son los siguientes: Azud de derivacin: mediante un dique se forma un pequeo vaso en el que, fundamentalmente, se remansa el agua para obtener un nivel casi constante. En
3.4
ocasiones, cuando el proyecto lo justifica, se produce una pequea regulacin embalsando el agua procedente del ro. Compuerta: elemento que comunica el azud con la embocadura del canal. Dependiendo del caudal a turbinar la compuerta se puede disponer de pared delgada o tipo Taintor. En ambos casos el desage se produce bajo compuerta existiendo una relacin entre los niveles antes y despus de la compuerta y el caudal que circula a travs de ella. Canal de derivacin: cauce abierto por el que el agua circula en lmina libre y rgimen lento. Dependiendo de la longitud, la pendiente de la solera y el nivel del agua en la cmara de carga se aprecian en el canal dos tramos: un primer tramo en el que el caudal circula en rgimen uniforme y un segundo tramo compuesto por una curva de remanso. Cmara de carga: depsito o elemento almacenador cuya misin es la de remansar el agua para que acceda a la tubera forzada sin ningn tipo de turbulencia. Normalmente adems asegura que ante una diferencia entre el caudal aportado por el canal y el turbinado no se introduce aire en la tubera forzada. Para ello debe tener un volumen suficiente para que, ante una disminucin brusca del caudal procedente del canal, se pueda accionar el distribuidor en condiciones de seguridad y evitar el vaciado completo de la cmara mientras se turbina el volumen acumulado en la propia cmara. En el caso contrario, que la cmara aumente su nivel, se dispone en la cmara de un aliviadero que evacua el exceso de agua para evitar que se desborde. En el caso estudiado de central se evita tanto el vaciado como el desbordamiento de la cmara dado que se controla el nivel del agua mediante el movimiento del distribuidor de la turbina. Tubera forzada: conducto en presin que comunica la cmara de carga con la turbina. Grupo turbina-generador: componente de la central que transforma la energa del agua en energa mecnica de rotacin en el eje inicialmente y en energa elctrica finalmente. Regulador de turbina: elemento que modifica la posicin del distribuidor de la turbina para mantener el nivel de agua en la cmara de carga constante. Dispone de dos componentes principales: un elemento de control para fijar la consigna en funcin de las condiciones de funcionamiento y el dispositivo servoCONTROL DE MINICENTRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD
3.5
hidrulico que acciona el distribuidor. A los efectos de este estudio la dinmica de estos componentes puede reducirse a la de un controlador tipo PI (Raabe, 1985), (Wilhelmi, 1997) ya que la respuesta del dispositivo servo-hidrulico es en general suficientemente rpida. En la primera parte del captulo se estudian las ecuaciones de Saint-Venant, partiendo de su obtencin que se detalla en el Apndice A. Como se ha comentado con anterioridad, se plantea la linealizacin de las ecuaciones como solucin frente a su complejidad. Una vez linealizadas se compone la matriz de transferencia, que permite expresar los calados en la embocadura y desembocadura del canal en funcin de los caudales en dichos puntos en el dominio de frecuencias y en condiciones uniformes. A continuacin se divide el canal en dos tramos: uniforme y remanso aplicando los coeficientes de la matriz de transferencia uniforme a cada tramo, suponiendo por tanto dicho rgimen en cada uno de ellos. Por ltimo dado que la matriz de transferencia est expresada en el dominio de frecuencias se estudian los coeficientes aplicados a altas y bajas frecuencias. Una vez realizado el estudio de la simulacin de un curso de agua en lmina libre se completa el modelo de central a partir del planteamiento de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento fsico de cada uno de los elementos que componen la central. El modelo resultante se denomina Modelo completo.
Qr
Zc Q X
Qr Zc Q
Conducciones Turbina-tubera forzada

Zc X Zref
Zref
Controlador PI
Figura 3.1 Diagrama de bloques del modelo de central con canal de derivacin y cmara de carga
3.6
En ocasiones es aconsejable medioambientalmente mantener un caudal ecolgico entre el azud donde se sita la toma y el lugar donde se produce la descarga. Para lograr dicho objetivo se dispone de un aliviadero o vertedero en la parte superior del cuerpo del azud. De esta forma, se asegura un caudal ecolgico. Por tanto, los modelos se estudian considerando la accin del aliviadero extensin. Las condiciones de funcionamiento de la central que enmarcan el alcance de las simulaciones y los resultados a obtener, son pequeas variaciones de las condiciones iniciales de equilibrio a partir de la modificacin de las variables de entrada del modelo: caudal del ro, nivel de referencia en la cmara de carga A esta circunstancia cabe aadir que otro de los propsitos de la de la elaboracin del modelo de central es el estudio de su estabilidad. Por ello se confecciona, a partir del denominado Modelo u omitindola. Esto modifica notablemente la dinmica que se desarrolla en el azud y la de toda la central por
completo un Modelo lineal que simplifica la formulacin de las ecuaciones que rigen
cada componente de la central a partir de su linealizacin y que elimina los elementos de la central que no influyen en su estabilidad.
Zc Qp X Qp Zc
Turbina - tubera forzada
Qc
Qc
Cmara de carga
Zc X Zref
Zref
Controlador PI
Figura 3.2 Diagrama de bloques del modelo Lineal de Central con canal y cmara de carga
Esto supone no incluir en el Modelo lineal todos los componentes de la central aguas arriba de la cmara de carga, dado que la accin del controlador sobre el distribuidor no modifica el caudal que aporta el azud al canal ni la dinmica del propio azud. Ambos modelos deben comportarse de forma muy similar bajo pequea perturbacin a pesar
3.7
de que el Modelo completo incluye las no linealidades como por ejemplo las de las prdidas de carga en la tubera forzada que depende del cuadrado del caudal. En ambos modelos se ha considerado la aproximacin de columna de agua rgida (Jimnez O.F. and Chaudry, 1987) dado que el parmetro de Allievi tanto en la tubera forzada como en la galera en presin es mayor uno.
aV >1 2 gH
(3.1)
Adems de lo dicho anteriormente existen otras dos simplificaciones que se han aplicado a los dos modelos y que no falsean los resultados obtenidos. Una de ellas es suponer despreciable temporalmente la dinmica del mecanismo hidrulico del distribuidor de la turbina. La otra es realizar la misma simplificacin en el alternador de modo que los modelos suponen instantnea la conversin de energa mecnica procedente de la turbina en energa elctrica realizada en el alternador. No se incluye por tanto en el modelo la inercia del rotor del alternador cuya dinmica se desarrolla en una escala temporal mucho ms pequea que el de la central completa. En resumen, el presente captulo elabora un modelo que simula el comportamiento de una central fluyente con canal de derivacin y cmara de carga con control de nivel en la cmara. Para ello se estudia el comportamiento del un fluido que circula en lmina libre as como el de los diferentes componentes de la central. Las ecuaciones obtenidas sirven para elaborar los diagramas de bloques en el entorno de programacin MATLAB que conectados entre s configuran el Modelo completo de central. Con vistas al posterior estudio de la estabilidad de la central y partiendo del Modelo completo se determina el denominado Modelo lineal. Mediante la correspondiente simulacin se aprecia la similitud de ambos modelos lo que permite extrapolar las conclusiones sobre la estabilidad del Modelo lineal al Modelo completo.
3.2 MODELACIN DE UN CURSO DE AGUA EN LMINA LIBRE

Las ecuaciones que rigen el comportamiento de un fluido son las ecuaciones de SaintVenant cuya formulacin se demuestran en el Apndice A. La complejidad de dichas ecuaciones aplicadas a un canal en lmina libre en rgimen variable en el tiempo y variado en el espacio es considerable. Por tanto se plantea la linealizacin de las ecuaciones para modelar el flujo del agua en el canal de derivacin.
3.8
3.2.1 Ecuaciones de Saint-Venat linealizadas

Partimos de las ecuaciones de Saint-Venant:
Y Q + = ql t x
2
(3.2)
Q Q Q Q 2 Y Q 2 nc g Y +2 2 T g S + A = 0 43 t A x A x AR x
Que linealizadas:
(3.3)
T0
y q + =0 t x
(3.4)
q q y 2 + 2V0 + c0 V02 T0 0 q 0 y = 0 t x x
Siendo
(3.5)
y = Y Y0
q = Q Q0
(3.6) (3.7)
0 =
2 gS (1 r ) V0
Y0 r = x S
(3.8)
0 = V02 0 + gT0 S (1 + C o r (1 C o Fr02 (C o 2))) x

Co = 1 + 4 P0 R0 3 T0 Y
(3.9)
(3.10)
El rgimen permanente queda definido por la expresin
dY0 S I0 = =0 dx 1 Fr02
(3.11)
Se supone que el nmero de Froude es menor que uno, es decir que el agua en el canal circula en rgimen lento en todo momento y lugar. La prdida de energa por rozamiento con el cauce se valora mediante la expresin de Mannig-Strickler:
3.9
I0 =
Q02 nc A02 R04 3
(3.12)
3.2.2 Matriz de transferencia

Las entradas al modelo son las variaciones de los caudales tanto aguas arriba como aguas abajo del canal
u1 (t ) = q (0, t )
u 2 (t ) = q (L, t )
(3.13)
y las variables obtenidas las variaciones de los calados en ambos puntos.
y1 (t ) = y (0, t )
y 2 (t ) = y (L, t )
(3.14)
De esta forma la matriz de transferencia que sirve para relacionar las entradas y las salidas resulta de 2 x 2.
T0
y q q(x, s ) + = T0 ( x ) s y ( x, s ) + =0 t x x
(3.15)
q( x, s ) = T0 ( x ) s y ( x, s ) x
q q y 2 0 q 0 y = + 2V0 + C0 V02 T0 x t x [s 0 (x )] q(x, s ) [ 0 (x ) + 2V0 (x )T0 (x ) s ]y(x, s ) + + C0 ( x ) V0 ( x ) T0 ( x )
2 2
(3.16)
y ( x, s ) =0 x
(3.17)
s + 0 (x ) y ( x, s ) = q( x, s ) + 2 2 x c0 ( x ) V0 (x ) T0 ( x ) + 2V0 ( x )T0 (x ) s + 0 (x )
(c (x )
0
V0 ( x ) T0 ( x )
2
y ( x, s )
(3.18)
Expresado de forma matricial:
q( x, s ) q( x, s ) y ( x, s ) = As ( x ) y (x, s ) x
Siendo As(x)
(3.19)
3.10
0 s + 0 (x ) As ( x ) = c ( x )2 V ( x ) 2 T ( x ) 0 0 0
T0 ( x ) s 2V0 ( x )T0 (x ) s + 0 ( x ) 2 2 c0 ( x ) V0 ( x ) T0 ( x )
(3.20)
Si el rgimen fuera uniforme la matriz sera constante y la solucin se podra plantear de la siguiente forma:
y (0, s ) p11 (L, s ) p12 (L, s ) q(0, s ) y (L, s ) = p (L, s ) p (L, s ) q (L, s ) 21 22
Siendo
(3.21)
p11 (L, s ) = p12 (L, s ) = p21 (L, s ) = p22 (L, s ) =

Donde:
T0 s e2 L e 1 L
2e L 1e L
1 2
(3.22)
T0 s e2 L e1 L
1
1 2
)
2
(3.23)
(1 2 )e( + )L
T0 s e
1
2 L
1 L
(3.24)
1e L 2e L
2
T0 s e
2 L
1 L
(3.25)
1, 2 (s ) =
2 2T0V0 s + 0 4C02T02 s 2 + 4T0 V0 0 T0 0 (C02 V02 ) s + 0
2T0 (C V
2 0
2 0
(3.26)
Un curso de agua en lmina libre, ya sea un canal o un ro normalmente, no desarrolla el rgimen uniforme. La solucin propuesta para el rgimen uniforme se puede aplicar a un caso genrico dividiendo el tramo total en diferentes subtramos en los que se pueda aplicar el rgimen uniforme. De esta forma se calculan tantas matrices constantes como subtramos se hayan obtenido conectando cada uno de los subtramos entre s. Cuanto mayor sea el nmero de divisiones que se efecten en el curso original de agua mejor ser la aproximacin al comportamiento real del agua.
3.2.3 Divisin del canal en dos tramos; uniforme y remanso

Dado que lo que se pretende modelar es un canal con pendiente constante se plantea la divisin en dos tramos nicamente. En la Figura 3.3 se refleja dicha divisin en el tramo uniforme y el remanso.
3.11
Tramo uniforme
Tramo de remanso
Figura 3.3 Divisin del canal en dos tramos

Para poder efectuar la particin se plantean dos hiptesis: La curva de remanso se puede representar mediante una lnea recta La matriz de transferencia de ambos tramos se aproxima tanto en bajas como en altas frecuencias utilizando el tiempo de retardo en cada uno de ellos. Para realizar la divisin propuesta se supone que: La superficie del agua en el tramo uniforme es paralela a la solera La superficie del agua en el remanso se representa mediante una lnea recta tangente a la lnea de energa del remanso real en el punto x = L, es decir, al final del canal.
IL =
S I 0 (L ) =0 1 Fr02 (L )
(3.27)
La interseccin entre ambas rectas sucede en la abscisa l1:
Y Yn ,0 l1 = max L L IL l1 = L
si SL 0
(3.28) (3.29)
si SL =0
En el caso de que l1 sea cero no hay remanso mientras que si l1 es igual a L el remanso ocupa todo el canal. De esta forma el calado Y puede expresarse
3.12
Y1 x [0, l1 ] Y ( x) = Y1 + ( x l1 )I x [l1 , L ]
Con
(3.30)
Y1 = Yn
Y1 = YL LI L
si l1 0 si l1 =0
(3.31) (3.32)
Los coeficientes pij del tramo uniforme, denominados pij se obtienen de las expresiones (3.22), (3.23), (3.24) y (3.25) dando a x el valor de l1.
Los coeficientes pij del remanso, denominados pij se obtienen aplicando las mismas
expresiones dado a x un valor l2 que pertenece al intervalo
[l1, L] .
Aplicando los
polinomios de Taylor a la matriz As(x) alrededor del punto l2 se determina el valor de l2 para minimizar el efecto del trmino de primer orden. Aplicando dicho criterio resulta:
l2 =
l1 + L 2
(3.33)
De esta forma conectando las dos matrices As(l1) y As(l2) correspondientes a los dos tramos se obtienen los coeficientes Pij de la matriz que modela el canal completo:
p11 = p11 + p12 = p 21 =
p12 p 21 p11 p 22
(3.34)
p12 p12 p11 p 22
(3.35)
p 21 p12 p11 p22 p12 p 21 p11 p 22
(3.36)
p 22 = p 22 +
(3.37)
3.2.4 Estudio del modelo en funcin del dominio de frecuencias

Una vez establecida la conexin entre los dos tramos (uniforme y remanso) se plantea la aproximacin de la respuesta de la matriz de transferencia en funcin del dominio de frecuencia: baja o alta.
3.13
3.2.4.a Estudio de baja frecuencia Cuando se considera la baja frecuencia, la matriz de transferencia queda dominada por la influencia del elemento integrador y del retardo. As, la relacin entre el caudal aguas abajo y el nivel aguas arriba se puede considerar un integrador que acta con un retardo y cuya ganancia es la variacin de volumen con respecto a la variacin del nivel aguas abajo. La situacin es simtrica respecto al nivel aguas arriba. El integrador, dado que tiene unidades de rea se puede denominar rea equivalente de almacenamiento. Las variables (integrador y retardo) que hacen alusin al nivel aguas arriba tienen el subndice u mientras que las variables que se refieren al nivel aguas abajo mantienen el subndice d. Para un tramo con nivel constante de agua y en baja frecuencia los coeficientes de la matriz de transferencia responden a las siguientes expresiones:
p11 (s ) =
1 Au s e u s Au s e d s Ad s
(3.38)
p12 (s ) = p 21 (s ) = p 22 (s ) =
(3.39)
(3.40)
1 Ad s
(3.41)
Para reflejar el comportamiento de los dos tramos unidos (uniforme y remanso) y tras aplicar las condiciones de conexin reflejadas en las expresiones (3.38), (3.39), (3.40) y (3.41), se obtienen las siguientes expresiones de retardos y las reas:
A Ad = Ad 1 + d Au
(3.42)
A Au = Au 1 + u A d
(3.43) (3.44) (3.45)
d = d + d u = u + u
3.14
Los retardos y las reas equivalentes A se obtienen a partir de las siguientes expresiones sustituyendo el valor de x por l1 para obtener los valores referentes al
tramo uniforme ( y A ) y por l2 para el remanso ( y A ).

0 2 x T02 c0 V02 1 e T0 (c02 V02 ) Ad = 0 0 2 T02 c0 V02 T0 (c02 V02 )x e Au = 1 0
(3.46)
(3.47)
d =
u =
x c 0 + V0 x c 0 V0
(3.48)
(3.49)
3.2.4.b Estudio de alta frecuencia Cuando se realiza una aproximacin de la matriz de transferencia considerando altas frecuencias su comportamiento queda determinado en este caso por el retardo y las ondas de gravedad. No es sencillo obtener una simplificacin del fenmeno oscilatorio asociado a las ondas de gravedad. Para simplificar dicho fenmeno se considera un valor medio y se supone el comportamiento esttico. Los coeficientes que caracterizan la matriz de transferencia simplificada en altas frecuencias resultan:
p11 (s ) = p11
(3.50) (3.51) (3.52) (3.53)
p12 (s ) = p12 e u s p 21 (s ) = p12 e d s

p 22 (s ) = p 22
En este caso tambin es necesario introducir el comportamiento de los dos tramos en que queda dividido el canal:
p11 = p11 +
p12 p21 p11 p22
(3.54)
3.15
p12 = p 21 =
p12 p12 p11 p 22
(3.55)
p21 p12 p11 p22 p12 p 21 p11 p 22
(3.56)
p 22 = p22 +
(3.57)
Siendo los coeficientes pij para cada tramo:
p11 =
1 T0 c0 (1 F0 )
1 F0 x 1+ 1+ F e 0 1 + e x
2 2T0 c0 V02
(3.58)
p12
) 2 e = T0 c0 1 F02 1 + e x
(3.59)
p 21
2 = T0 c0 1 F02
e (
2 2T0 c0 V02
)x
1 + e x
(3.60)
p 22 =
1 T0 c0 (1 + F0 )
1 + F0 x 1+ 1 F e 0 1 + e x
(3.61)
En el tramo uniforme x = l1 y:
T0 (2 + (C o 1)F02 )I A0 F0 (1 F02 )
(3.62)
En el tramo uniforme x = l2 y:
T0 = A0 F0 1 F02
2 + (C o 1)F02 S A0 dT0 4 (3.63) 2 2 + (C o 1)F0 T 2 dY + C o 2 F0 I L 0
3.16
3.2.5 Modelo completo

Para establecer la matriz de transferencia completa se suman los coeficientes obtenidos para bajas y altas frecuencias. De este modo, en dichos coeficientes se engloban por un lado los dos tramos (uniforme y remanso) y por otro el estudio de todas las frecuencias.
P11 (s ) = p11 (s ) + p11 (s ) =
1 + p11 Au s
(3.64)
1 u s P12 (s ) = p12 (s ) + p12 (s ) = A s + p12 e u 1 d s P21 (s ) = p 21 (s ) + p 21 (s ) = A s + p 21 e d
(3.65)
(3.66)
P22 (s ) = p 22 (s ) + p 22 (s ) =
1 p 22 Ad s
(3.67)
3.3 MODELO DE CENTRAL COMPLETO

La representacin de una minicentral fluyente con canal de derivacin y cmara de carga se efecta mediante diagramas de bloques interconectados. Las variables de entrada al sistema compuesto por los bloques son por un lado el caudal aportado por el ro y por otro el nivel de referencia que se determine como constante en la cmara de carga. Para simplificar su estudio y elaboracin se divide el modelo inicial en tres bloques independientes. La turbina y la tubera forzada que mantienen dinmicas similares se agrupan en el bloque Turbina-tubera forzada. El bloque Conducciones agrupa a todos los elementos de la central que se encuentran entre el ro y la tubera forzada. stos son, desde aguas arriba, el azud, la compuerta en la embocadura del canal, el propio canal y la cmara de carga. La labor del controlador es la determinacin de la posicin del distribuidor de la turbina para mantener el nivel constante en la cmara de carga la realiza un controlador PI. El diagrama de bloques que lo simula se denomina Controlador PI.
3.17
Qr
Zc Q X
Qr Zc Q
Conducciones Turbina-tubera forzada

Zc X Zref
Zref
Controlador PI
Figura 3.4 Diagrama de bloques del modelo de central con canal de derivacin y cmara de carga
3.3.1 Turbina-Tubera forzada

En la Figura 3.5 se muestra el diagrama de bloques correspondiente a la turbina y la tubera forzada.
Q H H Q
1 X
1 Q
2 Turbina Zc
Zc
Tubera Forzada
Figura 3.5 Diagrama de bloques del conjunto turbina-tubera forzada

El sistema tiene como entradas la posicin del distribuidor determinada por el controlador PI (X) y el nivel del agua tomado en la cmara de carga (Zc) procedente del bloque de Conducciones. La salida del sistema es el caudal turbinado en cada momento (Q) que coincide con el caudal que circula por la tubera forzada. La dinmica de dicha tubera es muy rpida por lo que se supone coincidente el caudal turbinado con el que circula por la tubera.
3.18
Se genera una variable interna H, el salto neto turbinado que conecta los dos bloques del sistema. 3.3.1.a Turbina El funcionamiento de una turbina y las relaciones entre las variables que determinan su comportamiento se reflejan en la colina de rendimientos. Un ejemplo de colina de rendimientos se muestra en la Figura 3.6. (Vallarino & Cuesta, 2000) correspondiente a una turbina Francis. Dichas colinas estn referenciadas a velocidad y caudal unitarios (3.68) que permiten adaptar el grfico a turbinas semejantes de la serie.
N1 = N
D H
Q1 = Q
1 D H
2
(3.68)
De este modo conociendo el dimetro del rodete de la turbina D, se puede conocer su comportamiento.
Figura 3.6 Colina de rendimientos

Dado que el modelo es matemtico es necesario concretar las expresiones analticas de las colinas de rendimientos que permiten obtener el caudal turbinado Q y el par mecnico de la turbina C a partir del salto neto H, la velocidad de giro del grupo N y la posicin del distribuidor X. Estas expresiones tericamente se corresponden con la
3.19
conservacin de la cantidad de movimiento o ecuacin de Euler y la de la conservacin de la energa. Genricamente se pueden expresar:
Q = f Q (H , N , X )
M c = f C (H , N , X )
(3.69)
El modelo de minicentral fluyente que se plantea en el presente estudio tiene por objeto el estudio del control y la estabilidad de la minicentral cuando opera en un punto de funcionamiento y se producen pequeas perturbaciones en las condiciones de operacin. En dicho entorno de trabajo, dado que la formulacin matemtica de las expresiones (3.69) que se traducen en la colina de rendimiento de la turbina presenta cierta dificultad, se opta por su linealizacin tanto en las simulaciones como en el estudio de estabilidad. Linealizando las ecuaciones (3.69) en el entorno del punto de equilibrio inicial resultan las siguientes expresiones en valores por unidad:
q = b11h + b12 n + b13
mc = b21 h + b22 n + b23
(3.70)
donde los coeficientes bij vienen definidos por las pendientes de las correspondientes curvas caractersticas o de rendimientos. El control que se plantea en una minicentral fluyente es mantener un nivel de agua en la cmara de carga a fin de turbinar el mximo caudal procedente del canal. Esto implica que la potencia y por tanto el par mecnico generados por la turbina no son necesarios en el presente modelo, ya que la red a la que est conectada la central absorbera las variaciones de potencia generada. De esta forma se puede asegurar que la gran inercia de todo el sistema elctrico mantenga constante la velocidad de giro de los grupos de la minicentral (n=0). Teniendo en cuenta estas dos apreciaciones se puede concluir que la ecuacin que representa el comportamiento de la turbina en un modelo de pequea perturbacin es la siguiente:
q = b11h + b13
(3.71)
Segn se aprecia en la Figura 3.5 el bloque de la Turbina tiene como entradas la posicin del distribuidor (X) y el caudal a turbinado (Q) mientras que la salida que se precisa del bloque es el salto neto (H) todos ellos en valores absolutos. Partiendo de la expresin (3.71) se obtiene la siguiente ecuacin que permite obtener la variacin del
3.20
salto en funcin de los cambios en el caudal y la posicin del distribuidor en valores por unidad:
h=
1 b q 13 b11 b11
(3.72)
El modelo ha sido concebido para que en un principio las variables sean tratadas en valores absolutos, por tanto, para utilizar la ecuacin (3.72) es necesario pasar a valores por unidad tanto las variables de entrada en el bloque (Q y X) como la de salida (H). En la Figura 3.7 que se muestra a continuacin se presenta el diagrama de bloques resultante que refleja el comportamiento linealizado de una turbina alrededor de un punto inicial de funcionamiento.
q0 1 Q 1/Qb q0
1/b11 h alfa0 Hb 1 Tau h0 b13/b11 H
2 X 1/Xb
alfa0
Figura 3.7 Diagrama de bloques del modelo de Turbina

Observando el diagrama de bloques se comprueba que es necesario obtener nicamente los valores de los coeficientes b11 y b13 para definir completamente la turbina. Partiendo de las curvas caractersticas o colinas de rendimientos como las que se muestran en la Figura 3.6 se plantea la determinacin de los coeficientes b11 y b13. Obtencin de b11 El coeficiente b11 en valores por unidad representa la variacin de caudal frente a la del salto cuando la velocidad y la posicin del distribuidor son constantes:
Q H b b11 = H Qb
(3.73)
3.21
Sabiendo que:
Q1 =
se obtiene:
Q D
2 1
N1 =
ND1 H
(3.74)
b11 =
Q1D12 H H b 2 Q1 H = D1 H + Q1D12 H H H Qb Q1 Q1D12 H b = D12 H + H 2 H Qb
Hb Q = b
(3.75)
Por otro lado:
N 2 D12 2 Q1 Q1 H Q1 N 1 = = N 1 N 1 H N 1 H
Por lo que:
Q = 1 N 2D2 2 1 H N13
(3.76)
N13 Q1 Q = 1 H N1 2 N 2 D12
Finalmente se puede escribir:
(3.77)
Q D 2 N 3 H Q1 H b b11 = 1 1 1 2 2 H 2 N N 1 Qb
(3.78)
La variacin de caudal unitario respecto de la velocidad unitaria es la pendiente de la curva de apertura de distribuidor constante, que en el entorno del punto de funcionamiento se considera tramo recto. Obtencin de b13 El coeficiente b13 representa la variacin de caudal frente a la posicin del distribuidor, suponiendo el salto y la velocidad del grupo constantes.
2 2 Q X b Q1D1 H X b Q1D1 H Q1 X b = = b13 = X Qb Q1 X Qb X Qb
(3.79)
Lo que resulta:
3.22
b13 = D12 H
Q1 X b X Qb
(3.80)
Para calcular la variacin de caudal unitario respecto de la apertura del distribuidor se considera que dicha variacin mantiene el valor del salto neto constante. Esto permite obtener dicho valor mediante la pendiente de la curva procedente de las colinas de rendimientos cortadas con el plano de velocidad unitaria N1 constante. 3.3.1.b Tubera forzada La ecuacin que rige el comportamiento de la tubera forzada es la que permite evaluar las prdidas de carga que se producen a lo largo del conducto (Osuna, 1978).
Lp
dQ p
g Ap dt
+ K rp Q p Q p = Z c Z
(3.81)
El coeficiente que cuantifica las prdidas Krp se obtiene utilizando la frmula de Manning que aplicada a secciones circulares resulta:
K rp =
10,29(n p )
(D )
p
5, 333
Lp
(3.82)
Para simplificar la expresin se determina el parmetro Fp:
Fp =
Lp g Ap
(3.83)
La diferencia de presiones entre los dos extremos de la tubera forzada son las entradas en el bloque. Es necesario aadir al salto neto procedente de la turbina (H) la cota de la descarga (Zdesc) para trabajar en cotas absolutas y poder compararla con la cota de cmara de carga (Zc). La cota de descarga es un dato de referencia que se mantiene constante independientemente del punto de operacin de la central. En el caso de que la cota vare en distintas situaciones de funcionamiento se incluyen dichas variaciones en las prdidas de la turbina.
Z c = H c + Z desc
Z = H + Z desc
(3.84)
De esta forma la ecuacin resultante (3.85) se modela segn el diagrama de bloques de la Figura 3.8.
3.23
dQ p dt
= [Z c (H + Z desc )]
1 K rp Q p Q p Fp
(3.85)
1 s
1 Q Krp
1 H Zdesc
1/Fp
2 Zc
Figura 3.8 Diagrama de bloques del modelo de Tubera forzada

Otra forma de enunciar la ecuacin de la dinmica de la tubera forzada que se utilizar en el estudio de la estabilidad de la central se muestra a continuacin:
Lp
dQ p
g Ap dt
+ K rp Q p Q p = H s H
(3.86)
3.3.2 Conducciones
La figura Figura 3.9 muestra el diagrama de bloques del sistema compuesto por las conducciones. Est compuesto de cuatro subsistemas a su vez correspondientes a cada uno de los elementos que lo componen: Cmara de carga, canal, compuerta y azud. Las variables de entrada al bloque son el caudal que aporta el ro al azud (Qr), variable de entrada al sistema de central completo, y el caudal que se introduce en la tubera forzada y que se turbina (Q) procedente del sistema Turbina-tubera forzada. En cada bloque se generan variables internas que sirven para interconectarlos. De esta la cmara de carga aporta el nivel del agua (Zc) y recibe el caudal aportado por el canal a la cmara (Qc). Las variables de entrada en el canal son el nivel en la cmara (Zc) y el caudal que pasa por la compuerta (Qm) que separa el azud del canal, mientras que las variables generadas en dicho bloque son el caudal aportado a la cmara (Qc) y el nivel del agua aguas abajo de la compuerta (Zm).
3.24
La compuerta determina el caudal que pasa a travs de ella (Qm) a partir de los niveles aguas abajo y aguas arriba de la misma (Zm) y (Zf). Por ltimo, el azud recibe el caudal procedente del ro (Qr) y el caudal que se deriva hacia la central (Qm) para obtener el nivel de la lmina de agua (Zf).
Qc Zc Zc Qm Qc Zm Zf Qm Zm
2 Qr
Qr Zf Qm
1 Q 1 Zc
Cmara de carga
Canal
Azud Compuerta
Figura 3.9 Diagrama de bloques del conjunto Conducciones

3.3.2.a Cmara de carga La cmara de carga bsicamente se compone de un depsito de dimensiones suficientes para remansar el agua procedente de canal. De esta forma se limita la turbulencia del agua que se introduce en la cmara de carga. La cmara de carga es un elemento de seguridad frente a las diferencias de caudales entre el que aporta el canal y el que se turbina. De modo que en condiciones de equilibrio ambos caudales son idnticos pero durante la operacin de la central la cmara de carga permite almacenar ciertos excesos de caudal procedentes del canal y evitar que entre aire en la tubera forzada cuando el caudal turbinado es superior al que llega a travs del canal. Por tanto la ecuacin que rige el comportamiento de la cmara establece un balance de caudales entrante (Qc) y saliente (Qp) y determina la variacin del nivel del agua en la cmara (Zc) provocada por la diferencia de los caudales.
Ac
dZ c = Qc Q p dt
(3.87)
El diagrama de bloques que representa la ecuacin (3.87) se muestra en la Figura 3.10.
3.25
2 Q 1 Qc 1/Ac 1 s 1 Zc
Figura 3.10 Diagrama de bloques del modelo de Cmara de carga

En el estudio de estabilidad de la central se precisa la ecuacin de la cmara con las alturas relativas. Dado que la cota de la descarga es constante, independientemente del punto de operacin de la central, se puede escribir:
Z c = H c + Z desc dH c = Qc Q p dt
dZ desc =0 dt
(3.88)
Ac
(3.89)
3.3.2.b Canal Segn lo expuesto en el apartado 3.2 el modelo lineal de canal expresado en el dominio de frecuencia se puede simular mediante las siguientes expresiones:
y (0 ) = P11 (s ) q(0 ) + P12 (s ) q (L ) y ( X ) = P21 (s ) q(0 ) + P22 (s ) q (L )
(3.90) (3.91)
Como se puede comprobar en la Figura 3.9, en el modelo de central propuesto las entradas y salidas del bloque Canal no coinciden con las supuestas anteriormente. En el caso de la central modelada se conoce el caudal procedente del azud de derivacin que llega al canal a travs de la compuerta y el calado del agua en la cmara de carga, es decir en la desembocadura del canal. Los datos que se precisan son el caudal que aporta el canal a la cmara de carga y calado en la embocadura del canal, aguas abajo de la compuerta. Siguiendo estas premisas se reordenan las ecuaciones (3.90) y (3.91) de modo que permitan simular el canal segn el modelo propuesto.
q ( L ) =
P22 (s )
y (L )
P21 (s ) q (0 ) P22 (s )
(3.92)
3.26
P (s )P21 (s ) P (s ) q (0 ) + 12 y (L ) y (0 ) = P11 (s ) 12 P22 (s ) P22 (s )
(3.93)
De esta forma el diagrama de bloques resultante que refleja el comportamiento de la dinmica de un canal en lmina libre se recoge en la Figura 3.11.
-P21 P22 Qb 2 Qm Qb Delta q -P12*P21 P22 1 Qc
P11 1 Ym0 2 1 Zc Zcam Yc0 1 P22 P12 Yc Delta y P21 Zcom Zm Ym
Figura 3.11 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin

Es necesario desarrollar las diferentes funciones de transferencia resultantes de los coeficientes Pij(s) para poder introducirlas como diagrama de bloques en el modelo de canal. A continuacin se muestran dichos desarrollos acompaados de las funciones de transferencia resultantes expresadas en forma de bloque. Desarrollo del coeficiente P21(s)/P22(s)
1 d 1 + Ad p 21 s A s + p 21 e Ad s P (s ) e d 21 = d = 1 1 + Ad p 22 s P22 (s ) p 22 Ad s Ad s
(3.94)
P21 (s ) 1 + Ad p12 s d e = P22 (s ) 1 + Ad p 22 s
(3.95)
3.27
Ad*p21.s+1 1 In1 Ad*p22.s+1 exp(-Tau_ds) 1 Out1
Figura 3.12 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente P21(s)/P22(s)
Desarrollo del coeficiente P12(s)P21(s)/P22(s)
1 1 + p12 e u s + p 21 e d s A s A s P (s )P21 (s ) d 12 = u = 1 P22 (s ) p 22 Ad s
1 + Au p12 s 1 + Ad p 21 s Au s Ad s e ( d + d )s = 1 + Ad p 22 s Ad s
(3.96)
1 + ( Au p12 + Ad p 21 ) s + Au Ad p 21 p12 s 2 ( d + d )s e Au s + Ad Au p 22 s 2
(1 + Au p12 s ) (1 + Ad p21 s ) e ( d + d )s = P12 (s )P21 (s ) = (1 + Ad p22 s )Au s P22 (s )
(3.97)
Au*Ad*p12*p21.s2 +Ad*p21+Au*p12.s+1 1 In1 Au*Ad*p22.s2 +Au.s exp(-Tau_ds -Tau_us) 1 Out1
Figura 3.13 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente P12(s)P21(s)/P22(s)
Desarrollo del coeficiente P11(s)/1
1 + Au p11 s P11 (s ) 1 = + p11 = Au s 1 Au s
(3.98)
3.28
Au*p11.s+1 1 In1 Au.s 1 Out1
Figura 3.14 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente P11(s)/1
Desarrollo del coeficiente P12(s)/P22(s)
1 u 1 + Au p12 s A s + p12 e Au s P12 (s ) u = = e u s 1 1 + Ad p 22 s P22 (s ) p 22 Ad s Ad s
(3.99)
P12 (s ) (1 + Au p12 s )Ad s u s Ad + Au Ad p12 s u s e = e = (3.100) Au + Au Ad p22 s P22 (s ) (1 + Ad p 22 s )Au s
Ad*Au*p12.s+Ad 1 In1 Au*Ad*p22.s+Au exp(-Tau_us) 1 Out1
Figura 3.15 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente P12(s)/P22(s)
Desarrollo del coeficiente 1/P22(s)
P22 (s )
1 1 p 22 Ad s
Ad s 1 + Ad p 22 s
(3.101)
-Ads 1 In1 Ad*p22.s+1 1 Out1
Figura 3.16 Diagrama de bloques del modelo de Canal de derivacin, Coeficiente 1/P22(s)
3.29
3.3.2.c Validacin del modelo lineal de canal. Simulacin mediante MIKE11 Una vez elaborado el modelo de canal mediante MATLAB se modela el canal mediante un software hidrulico que presente la suficiente garanta para poder validar los resultados obtenidos con la hiptesis y aproximacin de Litrico. El programa seleccionado es el desarrollado por DHI Water & Environment denominado MIKE 11. Dicho programa tiene su aplicacin en la modelacin de tramos fluviales o canales incluyendo el rgimen variable (variacin de caudales en el tiempo) en sus aplicaciones as como el transporte de sedimentos. Dado que el canal es de seccin constante y que la informacin importante se concentra en las secciones de los extremos se considera vlido como herramienta de calibrado y contrastado del modelo desarrollado con MATLAB. Para establecer una comparacin entre ambos modelos de canal es necesario partir de un canal con una geometra y condiciones de contorno definidas. El modelo de central que se presenta en este captulo tiene como punto de partida los estudios realizados en el Departamento de Hidrulica y Energtica de la Escuela de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad Politcnica de Madrid. Uno de los resultados obtenidos es un modelo de turbina con velocidad variable que ha sido adaptado a las necesidades del presente trabajo. Por tanto se toma como caudal que circula por el canal el caudal de diseo de la central mencionada. En la siguiente tabla se muestran la geometra y los valores de partida necesarios para definir el modelo de canal. Se plantea un canal rectangular de seccin constante que garantice el rgimen lento en toda su longitud.
Tabla 3.1 Valores numricos del canal

Caractersticas del canal Caudal Q(m3/s) Longitud (m) Anchura (m) 14,40 5.000 3,50 Calado en cmara (m) Manning nc Pendiente S 3,00 0,014 0,0015
El modelo lineal queda definido por los coeficientes Pij(s) que determinan sus funciones de transferencia. Segn lo reflejado en las expresiones (3.64), (3.65), (3.66) y (3.67) se obtienen los parmetros que definen el comportamiento del agua en el canal. Se plantea tanto la divisin en dos tramos (uniforme y remanso) como el estudio en baja y alta frecuencia.
3.30
Tabla 3.2 Parmetros del modelo de canal lineal

Divisin en tramos del modelo lineal l1 (m) 3.932 l2 (m) 4465
Parmetros del modelo lineal
d (s) u (s)
Ad (m2) Au (m2)
766 2.872 2.966 28.268.155.621
p11 p12 p 21 p 22
0,189874081 1,49917E-09 0,009349009 0,087518882
El modelo elaborado con el programa MIKE11 est compuesto por 16 secciones rectangulares de 3,50 m de anchura de solera. El calado en rgimen uniforme es 1,656 m mientras que, como se refleja en la Tabla 3.1, el calado del agua en la cmara de carga es de 3,00 m lo que provoca que se produzca una curva de remanso hacia aguas arriba segn el rgimen lento. En la Figura 3.17 se observa el perfil longitudinal del canal modelado mediante MIKE11 cuando circula por l un caudal constante de 14,40 m3/s.
Figura 3.17 Perfil longitudinal del canal modelado por MIKE11
3.31
Para comprobar la correspondencia entre los dos modelos se plantean dos simulaciones en las que se hace variar cada una de las variables que actan como condiciones de contorno: Disminucin del 10% de caudal que circula por el canal en un tiempo de 300 s. Disminucin de 10 cm de la cota del agua en la cmara de carga en un tiempo de 300 s. A continuacin se muestran los resultados de ambas simulaciones efectuadas con ambos modelos, lineal y MIKE11. Simulacin 1. Disminucin de caudal en la embocadura del canal Como se comprueba en la Figura 3.18 se plantea un descenso del caudal en la embocadura del canal mientras que se mantiene constante el calado en la cmara de carga. En el modelo de central en el que se incluye el canal este fenmeno se producira por una disminucin del caudal aportado por el ro o por un cierre parcial de la compuerta que comunica el azud de derivacin con el canal.
Figura 3.18 Caudal procedente del azud de derivacin
3.32
En la Figura 3.19 y la Figura 3.20 se muestran los resultados de las dos salidas que aporta el modelo de canal, el caudal que desemboca en la cmara de carga y el calado en la embocadura del canal, aguas abajo de la compuerta.
Figura 3.19 Caudal que aporta el canal a la cmara de carga
Figura 3.20 Calado en la embocadura del canal

3.33
La Figura 3.19 refleja que el modelo lineal de canal presenta cierto desfase con el canal representado por MIKE11. A pesar de ello la forma de la respuesta es similar. En cambio la respuesta de ambos modelos en cuanto al calado en la embocadura Y(0) presenta una diferencia notable. Si bien la forma de la respuesta es similar no lo es tanto el valor asinttico que presentan ambos calados. Sabiendo que una vez se produce la disminucin de caudal se tiende al rgimen uniforme en la embocadura del canal, se comprueba que el modelo lineal es el que se aleja de la realidad. En la Figura 3.11 se observa que el calado Y(0) es funcin de: el caudal Q(0) multiplicado por el trmino P11(s) el caudal Q(0) multiplicado por el trmino P12(s)/P21(s), que incluye un retardo de u el calado Y(L) multiplicado por el trmino P12(s)P21(s)/ P22(s), que incluye un retardo de u + d Observando la respuesta del canal en ambos modelos se comprueba que una vez se producen los retardos no aparece una variacin significativa de la variable estudiada. Por tanto puede asegurase que el calado en la embocadura del canal es directamente proporcional al caudal que circula por esa misma seccin siendo dicha relacin instantnea.
y (0 ) P11 (s )q(0 )
(3.102)
En la expresin (3.64) que detalla la funcin de transferencia del parmetro P11(s) se comprueba que el trmino que determina la respuesta del calado en la embocadura frente a una variacin del caudal que llega al canal es p11 . El valor de dicho parmetro por tanto es necesario calibrarlo.
y (0 ) p11 q (0 )
(3.103)
La respuesta de ambos modelos (lineal y MIKE11) presenta una rapidez de respuesta similar, la diferencia se centra en el valor final que alcanzan ambas respuestas. Dado que la evolucin del calado en la embocadura del canal nicamente depende del caudal en esa seccin y de una manera instantnea se plantea la bsqueda de una relacin entre q (0 ) y y (0 ) .
y (0 ) p '11 q(0 )
(3.104)
3.34
Para ello se opta por la linealizacin de la expresin de Mannig-Strickler. Aunque dicha ecuacin implica rgimen permanente y en el caso del canal el caudal vara, se puede suponer que, dado que el la variacin nunca es brusca, se suceden estados permanentes para cada caudal. La expresin general de la ecuacin de ManningStrickler es:
Q 2 nc S= 2 A (Y )R 4 3 (Y )
que reordenada resulta:
(3.105)
S 2 A (Y )R 4 3 (Y ) = Q 2 2 nc
Si se linealiza la expresin:
(3.106)
S 2 nc
d d d 2 43 2 43 2 dY (A (Y ))R (Y ) + A (Y ) dY (R (Y )) = dQ (Q )
(3.107)
Sabiendo que:
d d (bY ) y = 2 A(Y )by A 2 (Y ) = 2 A(Y ) dY dY 4 d d R 4 3 (Y ) = R1 3 (Y ) 3 dY dY
(3.108)
bY y = b + 2Y
2
b 4 4 b(b + 2Y ) 2bY = R1 3 (Y ) y = R1 3 (Y ) 2 P (Y ) y 3 3 (b + 2Y ) m d Q 2 = 2Qq dQ

Se sustituye en (3.107) y resulta:
(3.109)
( )
(3.110)
S 2 nc
2 4 13 b 43 2 2 A(Y )bR (Y ) + A (Y ) R (Y ) P (Y ) y = 2Qq 3 m
(3.111)
2 b SR 4 3 (Y )A2 (Y ) b 4 Pm (Y ) 2 2 A(Y ) + 3 R(Y ) y = 2Qq nc
(3.112)
3.35
2 b Q Qb 2 Pm (Y ) y = q A(Y ) + 3 R(Y )
(3.113)
Por tanto puede establecerse que:
p'11 =
1 b Q Qb 2 Pm (Y ) + A(Y ) 3 R(Y )
2
(3.114)
Para comprobar si la repuesta del canal es adecuada se realiza la misma simulacin dando un nuevo valor a
p11 , sustituyndolo por el
p '11
propuesto que
numricamente adopta el valor siguiente:
p '11
0,085669539
3.36
La Figura 3.21 muestra los resultados de la simulacin aadiendo los obtenidos a partir de la linealizacin de la ecuacin de Manning-Strickler. Como puede comprobarse la respuesta es ese caso es muy similar a la obtenida a travs del programa MIKE11, por lo que puede concluirse que la correccin mediante las linealizacin de la expresin de Manning-Strickler del Modelo lineal inicial mejora dicho modelo. Simulacin 2. Reduccin del calado en la cmara de carga o desembocadura del canal Para completar el estudio del comportamiento del modelo lineal se simula una variacin de la otra variable de entrada al modelo, el calado en la desembocadura del canal. En el modelo completo de central el nivel del agua en la desembocadura del canal se corresponde con el nivel en la cmara de carga. En la siguiente figura se muestra la variacin del calado en la seccin aguas abajo del canal manteniendo constante el caudal durante la simulacin.
Figura 3.22 Calado en la cmara de carga

Los resultados se muestran en la Figura 3.23 y la Figura 3.24 en las que se muestran las dos salidas del modelo: el caudal en la desembocadura del canal y el calado en la embocadura.
3.37
El caudal aportado por el canal a la cmara de carga, Figura 3.23, presenta una dinmica similar en ambos modelos aunque el modelo lineal refleja un caudal menor que el procedente de MIKE11. A pesar de ello puede afirmarse que globalmente el Modelo lineal presenta un comportamiento satisfactorio.
Figura 3.23 Caudal que aporta el canal a la cmara de carga

3.38
En la Figura 3.24 se comprueba como el calado en la embocadura del canal se mantiene constante durante la simulacin en ambos modelos. Esto supone que la modificacin de las condiciones de contorno no se transmite hacia aguas arriba a lo largo del tramo uniforme del canal. Para realizar una comprobacin ms profunda y extensa del modelo lineal y analizar la influencia de los diferentes parmetros de diseo del canal (anchura de solera, rugosidad y pendiente) en su definicin se elaboran diferentes modelos variando dichos parmetros.
Tabla 3.3 Caractersticas de canales simulados

MODELO Longitud (m) Anchura (m) nc S A 5.000 3,5 0,014 0,0015 B 5.000 3,0 0,014 0,0015 C 5.000 4,0 0,014 0,0015 D 5.000 3,5 0,012 0,0015 E 5.000 3,5 0,016 0,0015 F 5.000 3,5 0,014 0,0030 G 5.000 3,5 0,014 0,0008
Se realizan las dos simulaciones efectuadas anteriormente para cada uno de los modelos utilizando las expresiones lineales y el programa MIKE11. En el Apndice C se muestran los resultados de las simulaciones. En todas ellas se observan resultados similares a los obtenidos en el presente apartado. Analizando con detalle los resultados obtenidos en las simulaciones realizadas se observa: Cuanto mayor es la anchura de la solera ms se aproxima el modelo lineal. Los modelos con menor rugosidad se asemejan mejor al MIKE11 Si la pendiente disminuye la diferencia entre modelo se acenta Analizando globalmente los resultados, los modelos que ms coincidencias presentan en el caudal entre el Modelo Lineal y el resultado del programa MIKE11, son los correspondientes a los modelos C, D y F. El rasgo comn en estos modelos es tener un elevado nmero de Froude en rgimen uniforme.
Tabla 3.4 Nmero de Froude y longitud del tramo uniforme

MODELO Froude A 0,61631 B 0,56720 C 0,65290 D 0,73120 E 0,53042 F 0,90240 G 0,43154
3.39
Puede concluirse, por tanto, que la aproximacin realizada por X. Litrico y ampliada y corregida en el presente trabajo, refleja con suficiente fidelidad el comportamiento hidrulico de un canal en lmina libre y que por tanto dicho modelo es apto para ser incluido en el modelo de central para el que es requerido. 3.3.2.d Compuerta El dispositivo de control que se dispone entre el azud de derivacin y el canal es una compuerta de pared delgada. El caudal que evaca la compuerta Qm depende inicialmente de los niveles del agua en el azud Zf y en el tramo inicial de canal Zm y por supuesto de la apertura de la compuerta d. El control de nivel en el presente estudio para esta tipologa central con canal de derivacin y cmara de carga se efecta en la propia cmara. No se incluyen, por tanto, las maniobras que se puedan efectuar en la compuerta, de modo que la apertura de la compuerta se considera constante. Para establecer la relacin entre niveles y caudal es preciso inicialmente determinar si el desage se efecta en situacin libre, Figura 3.25, o anegada, Figura 3.26. Para aperturas pequeas de compuerta se produce desage en situacin libre con curva de remanso S3 aguas abajo de la compuerta hasta encontrar el calado conjugado del de rgimen uniforme del canal. Para aperturas mayores el resalto desaparece y el desage se ve sumergido. La condicin para que se produzca un desage en situacin libre es que el calado Y3 sea mayor que el calado Y2. De esta forma se puede producir la curva de remanso S3. En caso contario el desage sera sumergido. Para ello se calcula el calado conjugado al calado del rgimen uniforme del canal Y4. El calado en el rgimen uniforme Y4 resulta de la diferencia entre la cota del agua en la embocadura del canal Zm y la cota de la solera de la compuerta Zcomp.
Y3 = Y4conj = Y4
1 1 + 8F42 1 = 2 2 Qm 1 = (Z m Z comp ) 1 + 8 2 1 3 2 gb (Z m Z comp )
(3.115)
El calado Y2 es proporcional a la apertura de la compuerta, siendo la razn de proporcionalidad el coeficiente de contraccin de la compuerta Cc.
Y2 = dCc
(3.116)
3.40
En caso de que el desage sea libre para obtener el caudal que desagua la compuerta se plantea la ecuacin de Bernoulli entre las secciones 1 y 2:
Y1 = Y2 +
2 2 Qm Qm = (Z f Z comp ) = dCc + 2 2 gb 2 d 2Cc2 2 g (bY2 )
(3.117)
De la que se despeja el valor de Qm:
Qm = bdC c 2 g ((Z f Z comp ) dC c )
(3.118)
Y1 S3
d
Y4 Y3
Y2 2 3
Figura 3.25 Perfil longitudinal de la lmina de agua en la compuerta con desage libre
Si el desage es sumergido se sigue aplicando la ecuacin de Bernoulli a las secciones 1 y 2, Figura 3.26. La velocidad en la seccin 2 ser la correspondiente a la seccin contrada Y2.
Y1 = Y2 +
2 2 Qm Qm = (Z f Z comp ) = Y2 + 2 2 gb 2 d 2 Cc2 2 g (bY2 )
(3.119) (3.120)
Qm = bdC c 2 g ((Z f Z comp ) Y2 )
Y1 d
Y2 Y2 2
Y3
Figura 3.26 Perfil longitudinal de la lmina de agua en la compuerta con desage anegado
3.41
Para obtener el calado Y2 se igualan las impulsiones entre las secciones 2 y 3:

2 2 Qm Qm 1 1 2 2 = N 3 = gY3 b + N 2 = gY2 b + 2 bdCc 2 bY3 2 2 Qm 1 1 2 (Z m Z comp )2 b + ( Qm ) gY2 b + = g 2 bdCc 2 b Z m Z comp
(3.121)
(3.122)
Y2 =
(Z
Z comp ) +
2
2 2Qm b2 g
1 1 (Z Z ) dC comp c m
(3.123)
De esta forma se configura el diagrama de bloques que se muestra a continuacin. Las entradas son los niveles aguas arriba Zf y aguas abajo de la compuerta Zm mientras que la salida es el caudal que pasa del azud al canal a travs de la compuerta Qm.
MATLAB Function 2 Zm d Resalto
Y3
Y'2 Cc MATLAB Function Bernoulli MATLAB Function Impulsin 1 Zf Y2 1 Qm1
Figura 3.27 Diagrama de bloques del modelo de Compuerta

La funcin Resalto permite obtener el caudal Y3 segn la expresin (3.115) mientras que la funcin Impulsin posibilita la obtencin de Y2 en el caso de que el desage sea anegado (3.123). En la funcin Bernoulli se aplican las expresiones (3.118) o (3.120) dependiendo de que el calado Y3 sea mayor o menor que el calado Y2 lo que implica desage libre o anegado respectivamente.
3.42
3.3.2.e Azud La minicentral fluyente con canal de derivacin y cmara de carga consta normalmente de un pequeo dique que conforma un azud de dimensiones reducidas y de limitada capacidad. El objeto del azud es ralentizar la velocidad del agua a fin de encauzarla hacia la toma. El volumen almacenado en el azud en estos casos no es suficiente para permitir la regulacin, se turbina directamente el caudal procedente del ro. Existe la posibilidad de que no se tome todo el caudal procedente del ro para su turbinacin, sino que se vierta parte del caudal a travs de un aliviadero de labio fijo sobre el dique del azud. En este caso la ecuacin que relaciona los caudales entrantes y salientes del azud y el nivel del agua en el mismo es la siguiente:
Af
dZ f dt
= Qr Qw Qm
(3.124)
Dado que el presente modelo est concebido para funcionar en pequea perturbacin se considera que, alrededor de la cota inicial de equilibrio del agua en el azud, la superficie del azud (Af) se considera constante. El modelo planteado presenta dos variantes en funcin de si se vierte o no parte del caudal aportado. Se turbina todo el caudal procedente del ro, lo que implica que la ecuacin y el diagrama de bloques son los siguientes:
dZ f dt
= (Qr Qm )
1 Af
(3.125)
1 Qr 2 Qm 1/Af
1 s
1 Zf
Figura 3.28 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin

Se vierte parte del caudal por el aliviadero, de modo que el ro mantenga un caudal mnimo entre el azud de toma y la descarga. En este caso se introduce en el diagrama una funcin de Desage (3.126) que permite valorar el caudal vertido al ro por un aliviadero fijo situado en la coronacin del azud de derivacin.
3.43
Qw = C d Laliv
(Z
Z aliv )
(3.126)
La ecuacin y el diagrama resultantes se muestran a continuacin:
dZ f dt
= (Qr Qw Qm )
1 Af
(3.127)
1 Qr 2 Qm 1/Af 1 s 1 Zf
QW
MATLAB Function Desague
Zaliv
Figura 3.29 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin con vertido por coronacin
Tomando las condiciones (3.128) se obtienen las expresiones del desage y del azud considerando alturas referenciadas a la cota de descarga. La ecuacin (3.130) resulta de introducir el efecto del vertido en la ecuacin general del azud.
dZ desc =0 dt Qw = Cd Laliv Af dH f dt
Z aliv = H aliv + Z desc
(3.128) (3.129)
(H
H aliv )
= Qr Cd Laliv
(H
H aliv ) Qt
3
(3.130)
3.3.3 Controlador PI
Las minicentral fluyente que se modela debe turbinar en cada momento el caudal disponible procedente del ro. Para ello inicialmente lo ms sencillo es utilizar como consigna de control el nivel del agua en el azud de derivacin. El problema que surge si se plantea dicho control es que la manipulacin del distribuidor, es decir, del caudal turbinado, no se transmite aguas arriba del canal de modo que la accin controladora (posicin del distribuidor) no tiene influencia sobre la variable controlada (el nivel en el azud). Se plantea por tanto el control del nivel de la lmina de agua en la cmara de
3.44
carga. De esa forma se asegura que se turbine el caudal que aporta el canal en cada momento. Para conseguir que las variaciones del caudal del ro fueran acordes al caudal turbinado y que por tanto se vierta un caudal constante por el aliviadero sera necesario mantener el nivel de la lmina de agua en el azud constante. Para ello se debera disponer de un segundo controlador del nivel que accionara la compuerta que comunica el azud con la embocadura del canal. Esta situacin supera el alcance de la simulacin y del estudio de estabilidad planteados en el presente estudio por lo que se mantiene la compuerta fija y se determina el nivel de agua en la cmara de carga como variable a controlar mediante la manipulacin del distribuidor de la turbina. Dentro de los algoritmos de control existentes se selecciona el Controlador PI cuyo uso est ampliamente extendido por su sencillez y robustez. Adems es el que mejor se adapta a las necesidades del modelo. La componente o ganancia proporcional (k) determina la rapidez de la accin controladora. La ganancia integradora (Ti) elimina el error entre el valor medido y el de referencia. En este caso, dada la dinmica relativamente lenta del sistema, no se producirn sobreoscilaciones importantes que justifiquen la inclusin en el controlador de una componente derivada (Controlador PID). El funcionamiento del controlador PI se basa en modificar la consigna de apertura del distribuidor (X) partiendo de la diferencia entre la cota del agua en la cmara (Zf) y la cota deseada denominada de referencia (Zref). La ecuacin matemtica que gobierna este tipo de controladores se muestra a continuacin as como el diagrama de bloques resultante.
1 X = X 0 + k + dt (Z f Z ref ) Ti
o bien:
(3.131)
d (Z f Z ref ) dX Z f Z ref = +k dt Ti dt
(3.132)
3.45
k 2 Zref 1 X X0 1 s 1/Ti 1 Zc
Figura 3.30 Diagrama de bloques del Controlador PI

La ecuacin resultante (3.134) con saltos relativos utilizada en el estudio de estabilidad se obtiene utilizando:
Z ref = H ref + Z desc d (H f H ref dX H f H ref = +k dt Ti dt

3.4 EJEMPLO DE APLICACIN
(3.133)
(3.134)
El modelo de central que se presenta en este captulo tiene como punto de partida los estudios realizados en el Departamento de Hidrulica y Energtica de la Escuela de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad Politcnica de Madrid. Uno de los resultados obtenidos es un modelo de turbina con velocidad variable que ha sido adaptado a las necesidades del presente trabajo. Por tanto las dimensiones iniciales de los elementos que componen la turbina y que determinan el punto de funcionamiento ptimo de la central se obtuvieron de dichos estudios previos. El modelo de central necesita de otros elementos, aparte de la turbina, cuyas dimensiones deben concretarse. Para obtener ciertos valores orientativos que permitan hacer una primer acercamiento a un modelo real y que sean afines a la turbina seleccionada inicialmente se han consultado los ejemplos recogidos en el Manual de
Minicentrales Hidroelctricas (Instituto para la Diversificacin y Ahorro de la Energa

(IDAE) , 1996). De esta forma se aproxima el modelo virtual a una central existente de caractersticas similares. Dados los rdenes de magnitud de las variables ms importantes (salto neto, caudal) se selecciona la Central Hidroelctrica de Talave en el ro Mundo, trmino municipal de Lietor (Albacete) como referencia para el modelo a confeccionar. La tipologa de dicha central no es exactamente la descrita anteriormente (canal de derivacin y cmara de carga), pero dado que el estudio en el que se incluye el presente captulo incluye otras
3.46
tipologas de minicentrales fluyentes se adoptan los valores representativos de dicha central recogidos en la publicacin: Caudal Salto Potencia instalada Equipamiento 16 m3/s 40 m 5.070 kW 2 turbinas Francis
Partiendo del trabajo previo, con los valores obtenidos de la central seleccionada y teniendo en consideracin el modo de operacin del modelo, mantener constante el nivel de la lmina de agua en el azud de derivacin, se dimensiona cada elemento que compone el modelo de central. Las dimensiones del canal de derivacin y de la cmara de carga son hipotticos dado que la central tomada como referencia carece de dichos elementos.
3.4.1 Datos de la central

En la siguiente tabla se recogen los valores numricos de la central modelada.
Tabla 3.5 Valores numricos del Modelo completo

Genricos Turbinas Caudal Cota de agua en el azud Cota de la descarga Salto bruto Salto neto Hb Qb Tubera forzada Dp Lp 2 x 1,200 m 40 m 2 grupos Francis 2 x 7,200 m3/s 150,20 m.s.n.m 110,90 m.s.n.m 39,30 m 31,54 m 30,00 m 7,200 m3/s
3.47
np Krp A V Cmara de carga Ac Zcam Canal de derivacin Seccin b L nc S F
0,011 0,01836 s/m2 1000 m/s 6,633 m/s 10,30>1
100,00 m2 140,396 m.s.n.m
Rectangular 3,500 m 5.000 m 0,014 0,0015 m/m 0,616 766 s 2.872 s 2.966 m2 28.268.155.621 m2 0,085669539 1,49917E-09 0,009349009 0,087518882
d u
Ad Au
p '11 p12 p 21 p 22
Compuerta Zcomp Cc d
147,896 m.s.n.m. 0,62 1,20 m
3.48
Azud Zaliv Zref Af Laliv Cd Turbina Dimetro D1 Velocidad de giro N 1,180 m 333 r.p.m 150,00 m.s.n.m. 150,20 m.s.n.m. 2070,00 m2 15,00 m 2,13
Coeficientes b11, b13 nI QI X Q H h0

ZONA DE OPERACIN
70 r.p.m 0,92 m3/s 0,89 22 mm 7,200 m3/s 31,54 m 1,051 1,000 -0,0020
q0
Q1 N 1
Q1 X
b11 b13
0,0325 0,547 0,777
Figura 3.31 Zona de operacin en las Colinas de Rendimientos
3.49
3.4.2 Calibracin del controlador PI

Una vez definidas los parmetros que caracterizan la minicentral fluyente con canal de derivacin se procede a la estimacin de las ganancias del controlador PI. Para la correcta calibracin del controlador se han consultado las referencias (Dormido & Morilla, 2002) y (Johnson, Katebi, and Wilkie, 2002) dado que las sintonizaciones propuestas en la bibliografa no plantean el control de nivel. Inicialmente se recurre al criterio de Ziegler Nichols, ampliamente utilizado en la sintonizacin de este tipo de controladores. El control de nivel se ubica en la cmara de carga. Como se ha demostrado en el estudio del canal el nivel del agua en la cmara no influye en el comportamiento de los elementos de la central aguas arriba de dicha cmara (canal, compuerta y azud de derivacin). Por tanto, a la hora de plantear la dinmica de la central para la calibracin del controlador PI y del posterior estudio de su estabilidad los componentes de la central que se deben tener en consideracin son la turbina, la tubera forzada, la cmara de carga y el controlador PI. De esta forma se podra plantear, desde el punto de vista de la estabilidad y la sintona del controlador PI, un modelo reducido en el que la variable de entrada no fuera el caudal del ro sino el caudal procedente del canal que llegara a la cmara de carga, Figura 3.32. Este modelo elimina aquellos elementos de la central que no influyen en su estabilidad ni en la determinacin de las ganancias del controlador.
Qc
Zc Q X
Qc Zc Q
Cmara de carga Turbina-tubera forzada

Zc X Zref
Zref
PI
Figura 3.32 Modelo reducido de central con cmara de carga

El criterio emprico planteado por Ziegler Nichols presenta dos posibilidades;lazo cerrado y lazo abierto. La dinmica del sistema de tercer orden que resulta del modelo
3.50
reducido de central no es compatible con la simulacin en lazo cerrado. Esto se debe a que no es posible generar una respuesta oscilatoria de la variable controlada (nivel en la cmara) para un valor dado de k anulando 1/Ti. Cuando se plantea el bucle en lazo abierto, variando bruscamente el valor de la accin controladora se genera en la central una respuesta estable.
145.5
145
cota del agua en la cmara de carga (m.s.n.m)
0,632*K = 1,237
144.5
K = 1,957
144
0,283*K = 0,544
143.5
t1 = 130,7 s
143
t2 = 393,0 s
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
tiempo (s)
Figura 3.33 Respuesta de la central en lazo abierto

Una vez realizada dicha simulacin las frmulas que permiten obtener las ganancias son las siguientes:
k = 0,9
Tp KT0
Ti =
T0 0,3k
(3.135)
Las constantes temporales T0 y Tp se obtienen a partir de la Figura 3.33 en la que se muestra la evolucin de la cota del azud en el bucle abierto.
T p = 1,5(t 2 t1 )
T0 = t 2 T p
(3.136)
Aplicando las frmulas anteriormente recogidas con los valores procedentes de la simulacin en lazo abierto y reflejados en la Figura 3.33 se obtienen las ganancias del controlador PI, k y Ti. Pero en el caso del modelo reducido de central los valores de las
3.51
ganancias no son coherentes dado que el valor de T0 partiendo de los obtenidos resulta negativo. Por tanto, no es posible la sintonizacin inicial del controlador PI que acciona el distribuidor de la turbina mediante los mtodos empricos clsicos. Es necesario en este caso el estudio detallado de la estabilidad de la central. En captulos posteriores se desarrolla dicho estudio que aporta un posible criterio de sintona. El objeto del presente captulo es presentar un modelo de central con canal de derivacin y cmara de carga y comprobar su comportamiento mediante la simulacin. Para ello se parte de ganancias iniciales k y Ti que aseguran la estabilidad y que permiten dicha simulacin a pesar de que no se obtengan a partir de ningn criterio conocido.
Tabla 3.6 Ganancias k

20
Ti
5,0 s
3.4.3 Simulacin
Una vez definido completamente el modelo en sus dos variantes (sin vertido y con vertido de caudal al ro) y dados valores numricos a cada parmetro de la central se plantea una simulacin para comprobar su funcionamiento y la interconexin de cada una de los elementos que componen el modelo. Para ello se modela una disminucin brusca del 10% del caudal nominal turbinado (14,4 m3/s).
15
Caudal ro Caudal embocadura canal Canal desembocadura cmara de carga

14.5
14
Caudal m3/s
13.5 13 12.5 0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
tiempo (s)
Figura 3.34 Evolucin de caudales, central sin vertedero

3.52
En la Figura 3.34 se muestran los caudales del ro, en la embocadura del canal (aguas abajo de la compuerta y en la desembocadura del canal (cmara de carga) en el modelo en el que no se existe vertido al ro por coronacin. Mientras que en la Figura 3.35 se observan los mismos caudales junto con el caudal vertido al ro en el modelo que contempla dicho fenmeno.
17.5 Caudal ro 17 16.5 16 15.5
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
14.6 Caudal embocadura canal 14.4 Caudal desembocadura cmara de carga
14.2
14
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
3 Caudal vertido por aliviadero 2.5
1.5
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Figura 3.35 Evolucin de caudales, central con vertedero

En el modelo sin vertedero se observa que el caudal del ro, variable de entrada, y el caudal que es desaguado por la compuerta, caudal de salida, presentan evoluciones muy distintas. Esto se explica por dos motivos. Por un lado el azud acta como elemento laminador de la variacin brusca de caudal del ro. La superficie del azud es suficientemente grande como para que atene el cambio de caudal que aporta el ro. Por otro lado la relacin entre el nivel de agua en el azud y el caudal que pasa a travs de la compuerta no es lineal segn se observa en las ecuaciones que explican el funcionamiento hidrulico de la compuerta. La reduccin del caudal produce una
3.53
disminucin del nivel de la lmina de agua, dado que no se controla el nivel en el azud, segn se observa en la Figura 3.36. Esto explica la evolucin temporal del caudal que desagua la compuerta. El canal en lmina libre retarda la llegada de la disminucin de caudal laminada en el azud a la cmara de carga. El retardo en el caso del canal modelado supera los 1000 s segn se observa en la Figura 3.34. En la Figura 3.35 se observa cmo influye la misma simulacin (reduccin 10% de caudal turbinado) en el modelo con vertedero. En este caso el caudal inicial que circula por el ro es mayor (17,26 m3/s) dado que se compone del caudal nominal turbinado (14,40 m3/s) y el caudal vertido al ro por el aliviadero sobre el dique (2,86 m3/s). Al igual que en el modelo sin vertedero se produce una laminacin del caudal procedente del ro en ambos desages.
150.25 Modelo con vertedero Modelo sin vertedero
150.2
150.15
cota agua en azud (m.s.n.m)
150.1
150.05
150
149.95
149.9 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
tiempo (s)
Figura 3.36 Nivel de agua en el azud

Pero el caudal que es desaguado por la compuerta y que llega a la cmara de carga es mucho menor, segn se observa. Esto se debe a que la disminucin de caudal afecta a ambos desages, el de la compuerta y el del vertedero pero no por igual. El nivel del agua en el azud tambin vara, Figura 3.36., pero el vertido por el aliviadero es ms sensible que el vertido bajo compuerta frente a la variacin de la cota en el azud. Por ello la disminucin de poco ms de 5 cm en la cota del agua en el azud produce una
3.54
reduccin de 0,35 m3/s aproximadamente en el caudal bajo la compuerta mientras que dicha variacin de la cota produce una disminucin de 1,05 m3/s en el aliviadero. El retardo del caudal producido en el canal es similar en ambos modelos.
143.4 Modelo con vertedero Modelo sin vertedero 143.398
143.396
143.394
cota agua en cmara (m.s.n.m)
143.392
143.39
143.388
143.386
143.384
143.382
143.38 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
tiempo (s)
Figura 3.37 Nivel de agua en la cmara de carga
22.5 Modelo con vertedero Modelo sin vertedero
22
21.5
posicin distribuidor (mm)
21
20.5
20
19.5
19 0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
tiempo (s)
Figura 3.38 Posicin del distribuidor

3.55
La evolucin de la variable controlada, nivel de la lmina de agua en la cmara de carga y de la accin controladora, posicin del distribuidor, de ambos modelos se aprecian en la Figura 3.38 y la Figura 3.37 respectivamente. Lgicamente la variacin del nivel en la cmara de carga es mucho mayor en el modelo sin vertido dado que la disminucin de caudal es mayor. La accin del controlador PI reflejada en la posicin del distribuidor muestra que los valores iniciales dados a las ganancias k y Ti generan una respuesta satisfactoria de ambos modelos de central fluyente con canal de derivacin y cmara de carga.
3.5 MODELO DE CENTRAL LINEAL

Uno de los objetivos del presente estudio, una vez se desarrolla el modelo de central y se aplica a un ejemplo numrico, es el de realizar un anlisis detallado de su estabilidad. El alcance de dicho anlisis comprende el comportamiento de la central bajo pequea perturbacin de la condiciones de equilibrio alrededor de un punto de funcionamiento. En este caso para facilitar el desarrollo de la observacin de la estabilidad de la central se plantea un modelo lineal que bajo las condiciones de operacin de pequea perturbacin se comporta de manera muy similar al modelo inicial. La estabilidad de la central viene determinada de una forma importante por la accin controladora. Es decir, el estudio de la estabilidad se centra en comprobar, aparte de cmo influyen los distintos componentes de la central en su estabilidad, qu afecciones produce sobre la dinmica de toda la central las ganancias con las que se sintoniza el controlador. En el caso de central con canal de derivacin y cmara de carga se mantiene constante el nivel de la lmina de agua en la cmara mediante un controlador PI. Como ya se ha indicado anteriormente los elementos situados aguas arriba de la variable controlada (canal, compuerta y azud) no repercuten en dicho control y por lo tanto no influyen en la estabilidad de la central. El llamado Modelo lineal, por tanto, comprende nicamente los elementos de la central cuya dinmica interviene en la estabilidad de la central. El diagrama de bloques del
Modelo lineal se muestra en la siguiente figura.
3.56
Zc Qp X Qp Zc
Turbina - tubera forzada
Qc
Qc
Cmara de carga
Zc X Zref
Zref
Controlador PI
Figura 3.39 Diagrama de bloques del modelo Lineal de Central con canal y cmara de carga
El modelo de central completo, Modelo completo, supone la central conectada a una red de gran potencia, de modo que la velocidad del grupo no precisa de control de velocidad o potencia (N=0). La linealizacin de dicho modelo y el posterior estudio de estabilidad, desarrollado en captulos posteriores, contempla la posibilidad del funcionamiento en isla y por ello de que vare la velocidad del grupo. A continuacin se presentan las ecuaciones que rigen las dinmicas de los elementos que configuran la Modelo lineal. Inicialmente son cuatro ecuaciones lo que puede hacer pensar en un sistema de cuarto orden. La linealizacin permite agrupar la dinmica de la turbina y de la tubera forzada en el subsistema Turbina-tubera forzada. Turbina
q = b11h + b12 n + b13

Tubera forzada
(3.137)
Lp
dQ p
g Ap dt
+ K rp Q p Q p = H c H
(3.138)
Azud de derivacin
Ac
dH c = Qc Q p dt
(3.139)
3.57
Controlador PI
d (H c H ref ) dX H c H ref = +k dt Ti dt
(3.140)
Despus de realizar las simplificaciones sealadas y dado que el estudio de estabilidad se realiza en pequea perturbacin se expresan las variables en valores por unidad y se linealizan las ecuaciones anteriormente descritas. Las variables de estado son aquellas que describen el funcionamiento interno del sistema. Deben ser variables continuas y derivables, dado que evolucin temporal es descrita por cada una de las ecuaciones de estado mediante su derivada temporal. Las entradas del sistema representan las variaciones que se producen en el exterior y que modifican el estado inicial del sistema dando lugar a la evolucin temporal del mismo. En este modelo se considera la posibilidad de que el valor inicial de las variables de estado o de entrada no sea el considerado como base. De esta forma las variables expresadas en valores por unidad resultan: Variables de estado
Q p = Qb q 0 + q p p
(3.141) (3.142) (3.143)
H c = H b (hc0 + hc ) X = X b ( 0 + )
Variables de entrada
0 Qc = Qb qc + qc
)
)
(3.144) (3.145) (3.146)
0 H ref = H b href + href
N = Nb n0 + n
3.5.1 Turbina-Tubera forzada

La expresin que indica el comportamiento del agua entre la turbina y la cmara de carga se refleja en la ecuacin (3.86). Aplicando los valores por unidad dicha ecuacin resulta:
3.58
L p d Qb q 0 + q p p gAp
[ (
= H b hc0 + hc H b h 0 + h
dt
)] + K (
rp
Qb q 0 + q p Qb q 0 + q p = p p
) (
(3.147)
En condiciones iniciales de equilibrio:
dq 0 p dt
=0
(3.148)
El alcance del modelo es la pequea perturbacin por lo que se pueden despreciar los trminos de segundo orden como qp2, por lo que la expresin (3.147) resulta:
L p Qb dq p gAp dt
+ K rp Q b2 q 0 + q p q 0 + q p = p p
)(
(3.149)
= H b hc0 + H b hc H b h 0 H b h L p Qb dq p gAp + K rp Q b2 q 0 + 2 K rp Q b2 q 0 q p = p p
0 2
= H b h h + H b (hc h )
0 c
dt
(3.150)
Las condiciones iniciales implican:
K rp Qb2 q 0 = H b hc0 h 0 p
(3.151)
lo que lleva a expresar la ecuacin de la tubera forzada de la siguiente forma:
L p Qb dq p gA p
Denominando:
dt
+ K rp Qb2 2q 0 q p = H b (h f h ) p
(3.152)
Tw ' =
L p Qb gAp H b
p' =
2 K rp Qb
Hb
(3.153)
La expresin linealizada obtenida es:
dq p dt
2 p' q 0 p
Tw '
qp +
1 1 hf h Tw ' Tw '
(3.154)
Si se despeja el valor de h de la expresin (3.70), procedente de la linealizacin de las expresiones genricas que corresponden a la colina de rendimientos de la turbina:
3.59
h=
b b 1 q 12 n 13 b11 b11 b11
(3.155)
y considerando que se pueden identificar el caudal turbinado y el caudal que circula por la tubera forzada:
q = qp
se obtiene la expresin linealizada del la tubera forzada:
(3.156)
dq p dt dq p
2 p' q 0 p
Tw '
qp +
b b 1 1 1 q p 12 n 13 hf b b11 b11 Tw ' Tw ' 11 q p + 1 h f + b13 + b12 n Tw ' b11 Tw ' b11 Tw '
(3.157)
1 2 p' q 0 p = + Tw ' b11 dt Tw '
(3.158)
Al igual que en el modelo con galera en presin y chimenea de equilibrio desarrollado en el Captulo 6, el parmetro Tw o tiempo de arranque del agua se trata de un elemento almacenador de energa cintica pero en este caso en la tubera forzada. Representa el tiempo necesario para acelerar sin rozamiento la masa de fluido contenido en la tubera forzada desde el reposo hasta el caudal Qb, sometida a la altura
H b.
El parmetro p representa las prdidas unitarias por rozamiento que se producen en la tubera forzada. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques que modela la expresin (3.158). Dado que el diagrama representa el comportamiento de la misma central que la modelada en el Modelo completo no se incluye la variacin de la velocidad del grupo
n en el diagrama.
3.60
1 Zc Zdesc 1/Hb 1/Tw' 1 s hc0
hc qp
2 X 1/Xb
Tau0
Tau 2*p'*qp0/Tw'+1/(Tw'*b11) b13/(b11*Tw')
qp0 Qb
1 Qp
Figura 3.40 Diagrama de bloques del modelo lineal de Turbina - Tubera forzada
3.5.2 Cmara de carga

Introduciendo en la expresin (3.89) las variables reflejadas anteriormente en valores por unidad:
Ac
d H b hc0 + hc 0 = Qb qc + qc Qb q 0 + q p p dt
[ (
)]
(3.159)
dh dhc0 0 Ac H b + Ac H b c = Qb qc Qb q 0 + Qb qc Qb q p p dt dt
Sabiendo que en la situacin inicial se cumple:
(3.160)
Ac H b
dhc0 0 = Qb qc Qb q 0 p dt
(3.161)
La ecuacin puede escribirse:
Ac H b
dhc = Qb qc Qb q p dt
(3.162)
Si se denomina:
Tc =
Ac H b Qb
(3.163)
3.61
Se obtiene la expresin linealizada que gobierna el elemento almacenador de la central:
dhc 1 1 = q p + qc dt Tc Tc
(3.164)
El parmetro Tf, constante de la cmara de carga, se conoce como el tiempo de llenado del componente almacenador. Representa el tiempo necesario para elevar la cota del agua en el azud una altura Hb con un caudal Qb. La dinmica del azud de derivacin linealizada se muestra en el siguiente diagrama de bloques.
2 Qc
qc
1/Qb qc0 1 s
1/Tc 1 Qp 1/Qb qp0
hc
qp
Zdesc 1 hc0 Hb Zc
Figura 3.41 Diagrama de bloques del modelo lineal de Cmara de carga
La expresin (3.134) describe el comportamiento dinmico del controlador. Si se aplican los valores por unidad a la misma resulta:
0 H b hc0 + hc H b href + href d X b 0 + = + dt Ti
[ (
)]
+k
0 d H b hc0 + hc H b href + href
[ (
)]
(3.165)
dt
3.62
Xb
H d 0 d H b 0 0 + Xb = hc + hc b href + href + Ti dt dt Ti
0 d href + href d hc0 + hc + kH b kH b dt dt
(3.166)
Xb
H d 0 d H b 0 0 + Xb = hc href + b (hc href ) + Ti dt dt Ti
+ kH b
0 d hc0 href
dt
) + kH d (h
b
href )
(3.167)
dt
De las condiciones iniciales se desprende:
h h
0 c
0 ref
=0
d 0 =0 dt
(3.168)
Por otro lado, al igual que en el modelo con galera en presin, se supone que el valor de referencia del controlador vara nicamente por escalones y no de una forma continua por lo que puede escribirse:
dhref dt
=0
(3.169)
De modo que la expresin linealizada del controlador resulta:
Xb
d H b (hc href ) + kH b dhc = dt Ti dt
(3.170)
Se sustituye el valor de la variacin temporal de la cota en el azud de derivacin por unidad, hc, por la ecuacin (3.164):
Xb
y llamando
d H b (hc href ) + kH b 1 q p + 1 qc = T dt Ti Tc c
(3.171)
kH b Xb
X bTi Hb
(3.172)
se obtiene la ecuacin linealizada definitiva del controlador de nivel:
1 1 d = q p + hc href + qc dt Tf Tf
(3.173)
3.63
En la siguiente figura que refleja el diagrama de bloques se aprecia cmo influye el vertido en el controlador. La diferencia de caudales determina la accin proporcional mientras que el error entre las cotas de referencia y del agua en el azud la accin integradora.
1 s
1/Ti
1/Hb
2 Zref
href
href0
Zdesc
Hb/Xb 1/Hb 1
hc
hc0
Zc Zdesc
Tau
1 X Xb
Tau0
Figura 3.42 Diagrama de bloques del modelo lineal de Controlador PI
3.6 EJEMPLO DE APLICACIN. COMPARACIN MODELO COMPLETO MODELO LINEAL

Para comprobar el funcionamiento del Modelo lineal se conectan los diagramas de bloques definidos en el apartado anterior a partir de la linealizacin de las expresiones correspondientes al Modelo completo. Se mantienen los datos geomtricos de la central modelada en el Modelo completo y se realiza en ambos modelos la misma simulacin. De este modo es posible comparar las dinmicas de ambos modelos. En este caso, dado que el Modelo lineal est compuesto nicamente por la cmara, la tubera forzada y la turbina se simula en sendos casos una disminucin brusca del caudal que aporta el canal a la cmara de carga. Para que ambos modelos sea similares en la simulacin se eliminan del Modelo
completo el canal, la compuerta y el azud, de modo que los dos modelos presentan la
misma estructura.
3.64

En la siguiente tabla se recogen los valores numricos de la central modelada aplicados a Modelo lineal. Se incluyen las constantes temporales, de prdidas que han sido definidas durante la linealizacin de las ecuaciones procedentes del Modelo completo.
Tabla 3.7 Valores numricos del Modelo lineal

Genricos Turbinas Caudal Cota de agua en el azud Cota de la descarga Salto bruto Salto neto Hb Qb Cmara de carga Zref hc0 Tc Galera en presin qp0 Tw p Turbina Dimetro D1 Velocidad de giro N nI 1,180 m 333 r.p.m 70 r.p.m 1,000 1,109 s 0,0327 143,396 m.s.n.m. 1,083 208,3 s 2 grupos Francis 2 x 7,200 m3/s 150,20 m.s.n.m 110,90 m.s.n.m 39,30 m 31,54 m 30,00 m 7,200 m3/s
3.65
QI X
920 l/s 22,0 mm 1,000 0,547 0,777
0
b11 b13 Controlador PI k Ti
20,0 5,0 s
3.6.2 Simulacin
En la siguiente figura se muestra la variacin del caudal procedente del canal que sirve como dato de entrada para la simulacin en ambos modelos.
14.8
14.6
14.4
14.2
14
caudal (m3/s)
13.8
13.6
13.4
13.2
13
12.8
50
100
150
200
250
300
tiempo (s)
Figura 3.43 Caudal aportado por el canal a la cmara de carga

Como resultados de la simulacin se presentan la evolucin temporal tanto de la variable controlada (nivel del agua en la cmara de carga) como de la variable controladora (posicin del distribuidor) en la Figura 3.44 y la Figura 3.45 respectivamente.
3.66
143.4
nivel de agua en cmara de carga (m.s.n.m)
143.35
143.3
Modelo lineal Modelo completo
143.25 0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
Figura 3.44 Nivel de agua en la cmara de carga
22.5

22
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
50
100
150
200
250
300
tiempo (s)

Ambas figuras muestran que los dos modelos, completo y lineal, se comportan prcticamente de forma idntica. Por tanto puede realizarse el estudio de estabilidad de la central tomando el Modelo lineal como punto de partida. A pesar de ello, dado que en la formulacin y la interconexin de bloques existen diferencias entre modelo se considera oportuno ilustrar y comprobar el estudio de estabilidad, realizado en captulos
3.67
sucesivos, a partir de la formulacin del Modelo lineal mediante simulaciones en el
Modelo completo.
CAPTULO 4 MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE A PIE DE PRESA
4.1
CAPTULO 4 Modelo de una minicentral

fluyente a pie de presa
4.1 INTRODUCCIN
En ocasiones la morfologa del terreno en el que se desea implantar la minicentral u otros condicionantes como los geolgicos, hidrulicos o econmicos aconsejan la central a pie de presa como tipologa de central idnea para el aprovechamiento hidroelctrico. El contenido del presente captulo trata de modelar este tipo de centrales en el que se suprimen los elementos que conectan el azud de derivacin y la central. En este caso la central se encuentra inmediatamente aguas abajo del cuerpo de presa.
4.2
Los elementos que configuran este tipo de centrales son menos ya que se eliminan la el canal de derivacin y la cmara de carga propios de la central modelada en el Captulo 3. Por tanto los principales componentes que forman parte de una minicentral fluyente a pie de presa son los siguientes: Azud de derivacin: estructura que genera un pequeo vaso en el se remansa y embalsa el agua procedente del ro. En este caso, dado que la descarga se produce muy prxima a la ubicacin del cuerpo de presa no es necesario verter un caudal constante por el aliviadero. Por tanto se considera que se turbina todo el caudal procedente del ro dado que apenas esto afecta al rgimen hidrulico del ro. Tubera forzada: conducto en presin que comunica el azud de derivacin con la turbina. Grupo turbina-generador: componente de la central que transforma la energa del agua en energa mecnica de rotacin en el eje inicialmente y en energa elctrica finalmente. Regulador de turbina: elemento que modifica la posicin del distribuidor de la turbina para mantener el nivel de agua en el azud de captacin constante. Dispone de dos componentes principales: un elemento de control para fijar la consigna en funcin de las condiciones de funcionamiento y el dispositivo servohidrulico que acciona el distribuidor. En el presente modelo se considera la accin inmediata del dispositivo servo-hidrulico por lo que el regulador de la turbina se identifica nicamente con el controlador que modifica la posicin del distribuidor en funcin de la diferencia de cotas del agua en el azud y la de referencia. El estudio de esta tipologa de centrales no es slo su modelado sino que tambin se plantea el estudio de su estabilidad. Es por ello que se configuran dos modelos de central fluyente a pie de presa. Para reflejar el comportamiento global de la central se elabora el denominado Modelo
completo, Figura 4.1. Dicho modelo elaborado a partir de diagramas de bloques se rige
a partir de las ecuaciones en derivadas parciales que gobiernan todos y cada uno de los componentes de la central. El Modelo lineal contiene en este caso todos los elementos de la central pero las ecuaciones que se modelan en cada bloque proceden de la linealizacin alrededor de un
4.3
punto de funcionamiento de las ecuaciones originales del Modelo completo. El Modelo
lineal, aunque en este caso contiene los mismos componentes que el Modelo completo
de tercer orden, permite una simplificacin notable en el estudio de la estabilidad de la central.
Qr
Zf Qp X
Qr Zf Qp
Azud Turbina - Tubera forzada
Zref X Zf
Zref
Controlador PI
Figura 4.1 Diagrama de bloques del Modelo completo de central fluyente a pie de presa
Se puede observar de las figuras anteriores que el Modelo lineal presenta mayor nmero de conexiones entre los bloques que lo componen a causa de la linealizacin de las ecuaciones que lo componen. En el apartado final del captulo se presenta una comparacin de ambos modelos mediante una simulacin. De esta forma se comprueba la modificacin en el comportamiento dinmico de central que implica su linealizacin. Dado que en este caso ambos modelos tienen los mismos componentes y slo se diferencian en dicha simplificacin, si se trabaja en pequea perturbacin es de esperar que los resultados no difieran en demasa. El modelo acepta la aproximacin de columna de agua rgida. Para ello se comprueba que el parmetro de Allievi, , es mayor que la unidad. Como ya se ha comentado anteriormente se supone instantnea la dinmica del servohidrulico que acciona el distribuidor a partir de la seal generada por el controlador PI.
4.4
Otra simplificacin dispuesta en ambos modelos es considerar que apenas existe un lapso de tiempo desde que la turbina genera energa mecnica hasta que sta se transforma en energa elctrica en el alternador. Se desprecia la inercia del rotor del alternador ya que como se ha comprobado la dinmica de la alternador se desarrolla en una escala temporal mucho menor que la del resto de la central. En el presente captulo por tanto se muestra la elaboracin de un modelo de minicentral fluyente de tipologa a pie de presa. Dicho modelo presenta dos variantes, completo y lineal. El primero se utiliza para generar una representacin del comportamiento dinmico de la central lo ms fiel a la realidad, mientras que el segundo es el punto de partida del estudio de estabilidad de la central desarrollado en el Captulo 5.
4.2 MODELO COMPLETO 4.2.1 Turbina-tubera forzada

La turbina y la tubera se engloban en un mismo bloque que se muestra en la Figura 4.2. Las variables entradas en el diagrama son la posicin del distribuidor X y la cota de la lmina de agua en el azud de derivacin Zf. Se crea una variable interna H, el salto neto turbinado, procedente de la turbina. La variable de salida del bloque es el caudal
Qp, caudal que circula por la tubera forzada y que se identifica con el caudal turbinado.
Qp H H Qp
2 X
1 Qp
Turbina
1 Zf
Zf
Tubera Forzada
Figura 4.2 Diagrama de bloques del conjunto Turbina-Tubera forzada

4.2.1.a Turbina El comportamiento de la turbina, como en el modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio, se engloba en las llamadas colinas de rendimientos. Dichas colinas permiten situar el punto de funcionamiento de la turbina a partir de coordenadas
4.5
unitarias (QI y nI). Por tanto la misma figura sirve para representar cualquiera de las turbinas semejantes hidrulicamente. Como el diagrama de bloques de la turbina precisa de una expresin matemtica que describa su comportamiento se parten de las ecuaciones de la conservacin de la cantidad de movimiento o de Euler y de la conservacin de energa. Dichas expresiones permiten obtener el caudal turbinado Q y el par generado por la turbina C a partir del salto neto H, la velocidad de giro N y la posicin del distribuidor X.
Q = f Q (H , N , X )
C = f C (H , N , X )
(4.1)

Dado que las expresiones anteriores resultan de gran complejidad y que uno de los objetivos del modelo es el estudio de la estabilidad bajo pequea perturbacin se opta por linealizar las expresiones (4.1) alrededor de un punto de funcionamiento. Las ecuaciones linealizadas en valores por unidad resultan:
q = b11h + b12 n + b13
c = b21h + b22 n + b23
(4.2)
Dado que la turbina se encuentra conectada a la tubera forzada se puede considerar que el caudal turbinado y el caudal que circula por la tubera se pueden identificar.
4.6
q = qp
(4.3)
Observando el diagrama de bloques del conjunto Turbina tubera forzada, Figura 4.2, se manipulan las expresiones linealizadas de modo que las variables de entrada en el bloque turbina sean la posicin del distribuidor y el caudal procedente de la tubera forzada qp en valores por unidad. La central, como en casos anteriores, se considera conectada a una red de gran potencia lo que permite suponer que la velocidad de giro de la turbina es impuesta y no vara (n = 0). Por tanto la ecuacin que gobierna el diagrama de bloques que representa el comportamiento dinmico de la turbina resulta:
h=
b 1 q p 13 b11 b11
(4.4)
Para la obtencin de los coeficientes bij se utilizan las expresiones deducidas en el apartado 3.2.1.a y que se muestran a continuacin:
Q D 2 N 3 H Q1 H b b11 = 1 1 1 2 2 H 2 N N 1 Qb
(4.5)
b13 = D12 H
Q1 X b X Qb
(4.6)
El modelo se ha elaborado de modo que las unidades de trabajo estn en valores absolutos, de modo que las variables que sirven de entrada en el bloque de la turbina se deben pasar a valores por unidad. El proceso inverso se realiza con el salto neto turbinado obtenido inicialmente en valores por unidad. En la Figura 4.4 se recoge el diagrama de bloques resultante que modela la turbina.
1 X 1/Xb Tau0 b13/b11
Tau
h
1/b11 h0 qp0 1/Qb Hb 1 H
qp
2 Qp

4.7
4.2.1.b Tubera forzada La ecuacin que rige el comportamiento de la tubera forzada permite evaluar las prdidas de carga que se producen a lo largo del conducto. En el presenta modelo se considera la misma expresin que la utilizada en el modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio. En este caso se sustituye la cota de la chimenea de equilibrio por la cota directamente del azud de derivacin que es el elemento que se encuentra aguas arriba de la tubera forzada.
Lp
dQ p
g A p dt
+ K rp Q p Q p = Z f Z
(4.7)
K rp =
10,29(n p )
(D )
p
5, 333
Lp
(4.8)
Fp =
Lp g Ap
(4.9)
La diferencia cota o de presin entre los dos extremos de la tubera forzada resulta la entrada en el bloque. Esta diferencia procede, por tanto, de la cota de la lmina de agua en el azud y del salto turbinado. Es necesario aadir al salto neto procedente de la turbina (H) la cota de la descarga (Zdesc) para trabajar en cotas absolutas y poder compararla con la cota del azud de derivacin (Zf). La cota de descarga es un dato de referencia que se mantiene constante independientemente el punto de operacin de la central. En el caso de que la cota vare en distintas situaciones de funcionamiento se incluyen dichas variaciones en las prdidas de la turbina.
Z f = H f + Z desc
Z = H + Z desc
(4.10)
dQ p dt
= Z f (H + Z desc )
1 ]F
K rp Q p Q p
(4.11)
4.8
1 s Krp 1/Fp
1 Qp
2 H Zdesc 1 Zf
4.2.2 Azud de derivacin

El azud que remansa y almacena parcialmente el agua procedente del ro en caso de una minicentral fluyente a pie de presa se encuentra inmediatamente aguas arriba de la central. El agua una vez que pierde velocidad puede pasar a la tubera forzada cuya captacin se encuentra en el vaso del propio azud. Dado que el vertido del agua turbinada se produce a poca distancia de la toma puede decirse que no hay tramo de ro afectado si se turbina todo el caudal procedente del ro. El cuerpo del azud dispondr de un aliviadero para verter caudal en caso de emergencia o de parada de la central pero en circunstancias normales de funcionamiento se considera que el caudal vertido por el aliviadero es nulo(Qw= 0). Por tanto, la evolucin de la cota del agua en el azud (Zf) responde a la siguiente ecuacin:
Af
dZ f dt
= Qr Q p
(4.12)
Dado que el presente modelo est concebido para funcionar en pequea perturbacin se considera que, alrededor de la cota inicial de equilibrio del agua en el azud, la superficie del azud (Af) se considera constante. El diagrama de bloques tiene como entradas la diferencia existente entre el caudal entrante en el azud procedente del ro Qr y el caudal captado por la tubera forzada Qp.
dZ f dt
= (Qr Qt )
1 Af
(4.13)
4.9
La siguiente figura muestra el diagrama de bloques que modela la expresin final que representa el comportamiento dinmico del azud.
1 Qr 2 Qp 1/Af 1 s 1 Zf
Dado que la dinmica de central a pie de presa es similar a la de central con galera en presin y chimenea de equilibrio se plantea el controlador PI como elemento de control que corrija el error medido entre la cota de la lmina de agua en el azud de derivacin Zf y el valor tomado de referencia Zref. El controlador PI se adapta bien a las necesidades del modelo, siendo su uso uno de los ms extendidos por su sencillez y robustez. La ecuacin matemtica que gobierna este tipo de controladores se muestra a continuacin
1 X = X 0 + k + dt (Z f Z ref ) Ti
o bien:
(4.14)
d (Z f Z ref ) dX Z f Z ref = +k dt dt Ti
(4.15)
Z ref = H ref + Z desc d (H f H ref dX H f H ref = +k dt dt Ti
(4.16)
(4.17)
El diagrama de bloques que modela por tanto el controlador PI se muestra en la siguiente figura:
4.10
4.3 EJEMPLO DE APLICACIN

El modelo de central fluyente que se utiliza para la modelacin de un ejemplo de central a pie de presa parte del trabajo realizado previamente en el Departamento de Hidrulica y Energtica de la Escuela de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad Politcnica de Madrid y del modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio desarrollado en captulo 3. Dado que el alcance del ejemplo es completar la modelacin y permitir la realizacin de ciertas simulaciones que ilustren el estudio de su estabilidad se opta por configurar el modelo numrico tomando como referencia los datos de la central con galera en presin y chimenea de equilibrio. Se sita el azud en el mismo sitio, es decir se mantiene la cota de la lmina de agua 150,20 m.s.n.m. Dado que la central en este tipo de centrales si sita aguas abajo del cuerpo de azud, si se conserva el salto neto en condiciones nominales (31,54 m) la cota de la descarga debe modificarse (117,71 m.s.n.m). Los coeficientes correspondientes a la turbian, bij, se calculan a partir de la posicin del punto de funcionamiento en la Colina de rendimientos, Figura 4.8.

Genricos Turbinas Caudal Cota de agua en el azud 2 grupos Francis 2 x 7,200 m3/s 150,20 m.s.n.m
4.11
Cota de la descarga Salto bruto Salto neto Hb Qb Tubera forzada Dp Lp np Krp a v Azud Zref Af Turbina Dimetro D1 Velocidad de giro N
117,71 m.s.n.m 32,49 m 31,54 m 30,00 m 7,200 m3/s
2 x 1,200 m 40 m 0,011 0,01836 s/m2 1000 m/s 6,633 m/s 10,30>1
150,20 m.s.n.m. 2070,00 m2
1,180 m 333 r.p.m
4.12

ZONA DE OPERACIN
70 r.p.m 0,92 m3/s 0,89 22 mm 7,200 m3/s 31,54 m 1,051 1,000 -0,0020
q0
Q1 N 1
Q1 X
b11 b13
0,0325 0,547 0,777

Una vez definidas los parmetros que caracterizan la minicentral fluyente a pie de presa se procede a la estimacin de las ganancias del controlador PI. Para ello se recurre de nuevo al criterio de Ziegler Nichols, ampliamente utilizado en la sintonizacin de este tipo de controladores. En este caso la dinmica de la central no es tampoco compatible con la simulacin en lazo cerrado por lo que se plantea bucle un lazo abierto en el que se somete a la central a una variacin instantnea de la accin controladora, posicin del distribuidor. Una vez realizada dicha simulacin las frmulas que permiten obtener las ganancias son las siguientes:
k = 0,9
Tp KT0
Ti =
T0 0,3k
(4.18)
4.13
Las constantes temporales T0 y Tp se obtienen a partir de la Figura 4.9 en la que se muestra la evolucin de la cota del azud en el bucle abierto.
T p = 1,5(t 2 t1 )
T0 = t 2 T p
(4.19)
150.29
150.28
150.27
cota del agua en el azud (m.s.n.m)
150.26
0,632*K = 0,0581
150.25
K = 0,092
150.24
0,283*K = 0,0260
150.23
150.22
150.21
t1 = 2585,8 s t = 8090,8 s 2
150.2 0 1 2 3 4 5 x 10 6
4
tiempo (s)
Figura 4.9 Respuesta de la central en lazo abierto

Aplicando las frmulas anteriormente recogidas con los valores procedentes de la simulacin en lazo abierto y reflejados en la Figura 4.9 las ganancias obtenidas no son coherentes dado que el valor de T0 obtenido a partir de la Figura 4.9 resulta negativo La dinmica de la central a pie de presa es muy similar a la central con canal y cmara de carga, estudiada en el captulo anterior. Los compontes que intervienen en el control de ambas centrales son el elemento almacenador, la tunera forzada, la turbina y el controlador. Lo que realmente diferencia ambas centrales desde el punto de vista del control es la dimensin del elemento almacenador que en el caso de central a pie de presa es el azud de derivacin y en el caso de canal y cmara es la propia cmara. Por tanto se utilizan para realizar una primera simulacin las mismas ganancias que se emplearon para la central con canal y cmara ya que la estabilidad debe estar aseguarada.
4.14
Tabla 4.2 Ganancias k Ti

20 5,0 s
4.3.3 Simulacin
La calibracin del controlador permite realizar una simulacin que refleje el comportamiento del Modelo completo de minicentral fluyente a pie de presa desarrollado hasta ahora. Para ello se simula una disminucin brusca del 10% del caudal nominal turbinado en el caudal del ro, Figura 4.10.
14.5
14
c audal (m 3 /s )
13.5
13
12.5
50
100
150
200
250
300
tiempo (s)
Figura 4.10 Caudal en el ro

En los siguientes grficos se muestran la evolucin temporal tanto del nivel de agua en el azud, Figura 4.11, como de la posicin del distribuidor, Figura 4.12.
4.15
150.23
150.22
150.21
150.2
cota agua en el azud (m.s.n.m)
150.19
150.18
150.17
150.16
150.15
150.14
150.13
500
1000
1500
2000
2500
3000
tiempo (s)
23
22
21
20
19
18
17
500
1000
1500
2000
2500
3000
tiempo (s)

Como se observa en la figuras la simulacin refleja estabilidad pero la diferencia de superficies entre el azud y la cmara de carga produce que la respuesta de ambas centrales sea muy diferente en el tiempo. En el caso de central a pie de presa se
4.16
observa mucho mayor sobrepaso y tiempo de establecimiento. Es decir que la oscilacin presenta una mayor amplitud y que el tiempo en el que se alcanza la estabilidad es mayor.
4.4 MODELO LINEAL

El estudio de la estabilidad del modelo de central a pie de presa precisa de la linealizacin de las ecuaciones que lo componen. En este caso los componentes de la central: azud, tubera forzada, turbina y controlador permiten generar un modelo lineal de tercer orden. Por tanto no es preciso omitir la dinmica de ninguno de ellos para obtener un modelo sencillo para el tratamiento de su estabilidad. Aunque el Modelo completo tenga como una de la hiptesis de partida que la central est conectada a una red de gran potencia (N = cte) en la linealizacin y el posterior estudio de la estabilidad se incluye la variacin de la velocidad del grupo como uno de las posibles cambios que pueden sufrir las variables de entrada. A continuacin se recogen las ecuaciones que permiten simular los componentes de la central a pie de presa. Inicialmente son cuatro ecuaciones pero la tubera forzada y la turbina se asocian en una misma expresin, de forma que el sistema resultante es de tercer orden. Turbina
q = b11h + b12 n + b13

Tubera forzada
(4.20)
Lp
dQ p
g A p dt
+ K rp Q p Q p = H f H
(4.21)
Azud de derivacin
Af
dH f dt
= Qr Q p
(4.22)
Controlador PI
d (H f H ref dX H f H ref = +k dt dt Ti
(4.23)
4.17
La linealizacin del sistema de ecuaciones se realiza utilizando valores por unidad. Cada variable se decompone en una suma, valor del estado inicial y variacin de la variable. Las variables de estado son aqullas cuya evolucin temporal se obtiene de cada bloque. En el modelo de central a pie de presa, modelo de tercer orden, son tres las variables de estado: caudal que circula por la tubera, cota del agua en el azud y posicin del distribuidor. Las variables de entrada representan las modificaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. En el presente modelo se considera que puede variar el caudal procedente del ro, el nivel de referencia al que debe permanecer la cota del agua en el azud y la velocidad de giro de la central (se plantea la posibilidad de la velocidad variable y de operacin en isla). Variables de estado
Q p = Qb q 0 + q p p
) )
(4.24) (4.25) (4.26)
H f = H b h0 + h f f
X = X b 0 +
Qr = Qb q r0 + q r
)
)
(4.27) (4.28) (4.29)
N = Nb n0 + n
4.4.1 Ecuacin del subsistema Turbina tubera forzada

El comportamiento del fluido en la tubera forzada entre el elemento almacenador y la turbina se refleja en la ecuacin (4.21). Aplicando los valores por unidad dicha ecuacin se transforma en:
L p d Qb (q 0 + q p ) p gA p dt
0 f
]+ K
0
rp
Qb (q 0 + q p )Qb (q 0 + q p ) = p p
= H b (h + h f ) H b (h + h )
(4.30)
4.18
dq 0 p dt
=0
(4.31)
El alcance del modelo es la pequea perturbacin por lo que se pueden despreciar los trminos de segundo orden como qp2, por lo que la expresin (4.30) resulta:
L p Qb dq p gA p dt
+ K rp Q b2 q 0 + q p q 0 + q p = p p
)(
(4.32)
= H b h0 + H b h f H bh0 H bh f
L p Qb dq p gA p + K rp Q b2 q 0 + 2 K rp Q b2 q 0 q p = p p
0 2
= H b h h + H b (h f h )
0 f
dt
(4.33)
Las condiciones iniciales implican:
K rp Qb2 q 0 = H b h 0 h 0 p f
(4.34)
lo que lleva a expresar la ecuacin de la tubera forzada de la siguiente forma:
L p Qb dq p gA p
Denominando:
dt
+ K rp Qb2 2q 0 q p = H b (h f h ) p
(4.35)
Tw ' =
L p Qb gAp H b
p' =
2 K rp Qb
Hb
(4.36)
La expresin linealizada obtenida es:
dq p dt
2 p' q 0 p
Tw '
qp +
1 1 hf h Tw ' Tw '
(4.37)
Si se despeja el valor de h de la expresin (4.20), procedente de la linealizacin de las expresiones genricas que corresponden a la colina de rendimientos de la turbina:
h=
1 b b q 12 n 13 b11 b11 b11
(4.38)
y considerando que se pueden identificar el caudal turbinado y el caudal que circula por la tubera forzada:
4.19
q = qp
se obtiene la expresin linealizada del la tubera forzada:
(4.39)
dq p dt dq p
2 p' q 0 p Tw '
qp +
b b 1 1 1 q p 12 n 13 hf b b11 b11 Tw ' Tw ' 11 q p + 1 h f + b13 + b12 n Tw ' b11 Tw ' b11 Tw '
(4.40)
1 2 p' q 0 p = + Tw ' b11 dt Tw '
(4.41)
Al igual que en el modelo con galera en presin y chimenea de equilibrio, el parmetro
Tw o tiempo de arranque del agua se trata de un elemento almacenador de energa

cintica pero en este caso en la tubera forzada. Representa el tiempo necesario para acelerar sin rozamiento la masa de fluido contenido en la tubera forzada desde el reposo hasta el caudal Qb, sometida a la altura Hb. El parmetro p representa las prdidas unitarias por rozamiento que se producen en la tubera forzada. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques que modela la expresin (4.41). Dado que el diagrama representa la misma central que la modelada en el
Modelo completo no se incluye la variacin de la velocidad del grupo n en el diagrama.

1 Zf Zdesc 1/Hb 1/Tw' 1 s hf0
hf qp
2 X 1/Xb
Tau0
Tau 2*p'*qp0/Tw'+1/(Tw'*b11) b13/(b11*Tw')
qp0 Qb
1 Qp
Figura 4.13 Diagrama de bloques del modelo lineal del subsistema turbina tubera forzada
4.20
4.4.2 Ecuacin del Azud

Introduciendo en la expresin (4.22) las variables reflejadas anteriormente en valores por unidad:
Af
d H b h0 + h f f dt dh 0 f dt
[ (
)] = Q (q
b
0 r
+ q r Qb q 0 + q p p
(4.42)
Af H b
+ Af H b
dh f dt
= Qb q r0 Qb q 0 + Qb q r Qb q p p
(4.43)
Sabiendo que en la situacin inicial se cumple:
Af H b
dh 0 f dt
= Qb q r0 Qb q 0 p
(4.44)
La ecuacin puede escribirse:
Af H b
dh f dt
= Qb q r Qb q p
(4.45)
Si se denomina:
Tf =
Af Hb Qb
(4.46)
Se obtiene la expresin linealizada que gobierna el elemento almacenador de la central:
dh f dt
1 1 qp + qr Tf Tf
(4.47)
El parmetro Tf, constante del azud, se conoce como el tiempo de llenado del componente almacenador. Representa el tiempo necesario para elevar la cota del agua en el azud una altura Hb con un caudal Qb. La dinmica del azud de derivacin linealizada se muestra en el siguiente diagrama de bloques.
4.21
1 Qr
qr
1/Qb qr0 1 s
1/T.f 2 Qp 1/Qb qp0
hf
qp
Zdesc 1 hf0 Hb Zf
Figura 4.14 Diagrama de bloques del modelo lineal de Azud de derivacin
4.4.3 Ecuacin del controlador de nivel

La expresin (4.23) describe el comportamiento dinmico del controlador. Si se aplican los valores por unidad a la misma resulta:
0 H b h 0 + h f H b href + href d X b 0 + f = + dt Ti
[ (
)]
+k
0 d H b h 0 + h f H b href + href f
[ (
)]
(4.48)
dt
H d H b 0 d 0 0 + Xb = h f + h f b href + href + Xb Ti dt Ti dt
+ kH b
d h0 + h f f dt
) kH d (h
b
0 ref
+ href dt
(4.49)
H d H b 0 d 0 0 + Xb = h f href + b (h f href ) + Xb Ti dt Ti dt
+ kH b
0 d h 0 href f
dt
) + kH d (h
b
href dt
(4.50)
4.22
0 h 0 href = 0 f
d 0 =0 dt
(4.51)
Por otro lado, al igual que en el modelo con galera en presin, se supone que el valor de referencia del controlador vara nicamente por escalones y no de una forma continua por lo que puede escribirse:
dhref dt
=0
(4.52)
Xb
d H b (h f href ) + kH b dh f = dt dt Ti
(4.53)
Se sustituye el valor de la variacin temporal de la cota en el azud de derivacin por unidad, hf, por la ecuacin (4.47):
Xb
y llamando
d H b (h f href ) + kH b 1 q p + 1 qr = T dt Ti Tf f
(4.54)
kH b Xb
X bTi Hb
(4.55)
1 1 d = q p + h f href + qr dt Tf Tf
(4.56)
En la siguiente figura que refleja el diagrama de bloques se aprecia cmo influye el vertido en el controlador. La diferencia de caudales determina la accin proporcional mientras que el error entre las cotas de referencia y del agua en el azud la accin integradora.
4.23
1 s
1/Hb 1/Ti
2 Zref
href
href0
Zdesc
Hb/Xb 1/Hb 1
hf
hf0
Zf Zdesc
Tau
1 X Xb
Tau0
Figura 4.15 Diagrama de bloques del modelo lineal de Controlador PI

Como se observa en los diagramas de bloques y se ha comentado con anterioridad, en el caso de central a pie de presa el Modelo completo y el Modelo lineal tienen la mismos elementos y por tanto la misma geometra. Por tanto, el punto de operacin en la Colina de rendimientos se mantiene idntico en ambos modelos al igual que el salto neto turbinado. La nica diferencia entre ambos son las no-linealidades procedentes de las prdidas que desaparecen cuando se linealizan las expresiones del Modelo completo. Se mantienen, a su vez, los valores numricos de las ganancias del controlador PI calibrado para el Modelo completo.

Genricos Turbinas Caudal Cota de agua en el azud 2 grupos Francis 2 x 7,200 m3/s 150,20 m.s.n.m
4.24
Cota de la descarga Salto bruto Salto neto Hb Qb Azud Zref hf0 Tf Galera en presin qp0 Tw p Turbina Dimetro D1 Velocidad de giro N nI QI X
117,71 m.s.n.m 32,49 m 31,54 m 30,00 m 7,200 m3/s
150,20 m.s.n.m. 1,159 4312,5 s
1,000 1,109 s 0,0327
1,180 m 333 r.p.m 70 r.p.m 920 l/s 22,0 mm 1,000 0,547 0,777
0
b11 b13 Controlador PI k Ti
5941,3 0,0075
4.25
4.5.2 Simulacin
Mediante la simulacin del Modelo lineal se puede comprobar no slo el comportamiento dinmico de dicho modelo, sno la similitud que presenta la linealizacin de las ecuaciones frente al modelo completo. En las siguientes figuras se muestran los resultados correspondientes a la misma simulacin que se efectu con el Modelo completo, superponiendo en la misma figura la evolucin temporal de la cota del agua en el azud, Figura 4.16 y de la posicin del distribuidor, Figura 4.17, de ambos modelos.
150.23
150.22
Modelo completo Modelo lineal
150.21
150.2
150.19
150.18
150.17
150.16
150.15
150.14
150.13
500
1000
1500
2000
2500
3000
tiempo (s)

Como se puede comprobar en ambas figuras el resultado obtenido a partir de los dos modelos es prcticamente idntico. Esto se debe a que en el caso de la central a pie de presa el Modelo completo y el Modelo lineal constan de los mismos componentes mientras que en el caso de la central con galera en presin y chimenea de equilibrio el
Modelo lineal careca de tubera forzada.

En esta tipologa de central las no linealidades se encuentran nicamente en la tubera forzada que tiene unas dimensiones reducidas. En cambio, en la tipologa de central con galera que se refleja en el captulo 6 las prdidas generadas en la propia galera con una longitud mayor, la ecuacin de desage del vertedero y las prdidas en la tubera forzada producen diferencias entre ambos modelos.
4.26
23

22
21
20
19
18
17
500
1000
1500
2000
2500
3000
tiempo (s)

Por ltimo el hecho de que la central slo disponga de un elemento almacenador reduce la importancia de las prdidas y por tanto de las no linealidades. La dinmica oscilatoria generada entre los dos elementos almacenadores que forman parte de la central con galera en presin y chimenea de equilibrio, azud y la propia chimenea de equilibrio, genera unas prdidas adicionales que acentan la diferencia de comportamiento entre los dos modelos lineal y completo. En el estudio de estabilidad de esta tipologa de centrales desarrollado en el Captulo 5, por tanto, los resultados y conclusiones obtenidas a partir de las ecuaciones linealizadas se pueden implantar en el Modelo completo sin que se prevea que las no linealidades modifiquen los resultados obtenidos. Aunque las dinmicas del Modelo lineal y del Modelo completo no presentan diferencias sustanciales, se considera adecuado completar las deducciones obtenidas a partir de las ecuaciones linealizadas con las simulaciones correspondientes en el Modelo completo .En el captulo 5, en el que se plantea el estudio de la estabilidad de las centrales con canal y cmara de carga y a pie de presa, las simulaciones efectuadas con el Modelo
completo ilustran y facilitan la comprensin de los razonamientos elaborados a partir de

la Tcnica del lugar de races.
CAPTULO 5 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE MINICENTRALES FLUYENTES CON CANAL DE DERIVACIN Y CMARA DE CARGA O A PIE DE RESA
5.1
CAPTULO 5 Estudio de la estabilidad de

minicentrales fluyentes con canal de derivacin y cmara de carga o a pie de presa
5.1 INTRODUCCIN
Una vez elaborado los modelos que representan el comportamiento dinmico de las minicentrales fluyentes, con canal y cmara y a pie de presa, se plantea el estudio de su estabilidad. Como mtodos para realizar dicho estudio se utilizan el criterio de Routh Hourwitz y la tcnica del lugar de races. Ambos procedimientos se aplican al Modelo
lineal de minicentral fluyente dado que las ecuaciones lineales simplifican notablemente
el sistema a analizar facilitando el estudio de su estabilidad. Segn lo demostrado en los
5.2
captulos 3 y 4 el comportamiento del Modelo lineal apenas difiere del Modelo completo, por ello todos los resultados obtenidos a partir del Modelo lineal se ilustran y comprueban mediante simulaciones realizadas con el Modelo completo. De esta forma se extrapolan las conclusiones obtenidas a partir de un modelo simplificado a un modelo que se aproxima mucho al funcionamiento de una minicentral fluyente real. El criterio de Routh - Hourwitz, a partir del polinomio caracterstico del sistema, permite delimitar regiones de estabilidad en funcin del punto de funcionamiento en el que se encuentre la misma. De esta forma se comprueba cmo afecta la modificacin del punto de operacin de la minicentral en el comportamiento de la misma frente a pequeas perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. La tcnica del lugar de races se basa en calcular los autovalores o polos de la matriz dinmica del sistema y representarlos en el plano s. La posicin de los polos permite obtener informacin de la respuesta del sistema frente a perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. Mediante la tcnica del lugar de races, dada una geometra de la central y un punto de funcionamiento, se estudia la inlfuencia que ejercen las ganancias del controlador PI en la respuesta de la central. Esto permite analizar la relacin que existe entre los parmetros k y Ti del controlador PI y la respuesta de la central frente a una modificacin de las condiciones iniciales de equilibrio. El estudio de dicha relacin permite establecer un criterio heurstico para ajustar las ganancias del controlador PI que no slo asegure la estabilidad de la respuesta sino que la optimice reduciendo la oscilacin y el tiempo de establecimiento. En el captulo 3 en el que se modela la minicentral con canal y cmara de carga se observa como una de sus conclusiones finales que las modificaciones tanto del nivel de agua como del caudal en la cmara de carga no se transmitan significativamente aguas arriba de la misma. De esta forma cualquier cambio en la posicin del distribuidor de la turbina conlleva una variacin del caudal que circula por la tubera forzada y del nivel de agua en la cmara de carga; sin embargo en este caso dicha variacin no se ve reflejada sustancialmente en el caudal que circula por el canal, y por consiguiente, en el azud de derivacin donde se recoge el agua procedente del ro. Podra decirse de forma simplificada que las variaciones de las condiciones iniciales de equilibrio no viajan aguas arriba de la cmara de carga a lo largo del canal en lmina libre. La observacin de este fenmeno obliga a descartar el control del nivel de agua en el azud de derivacin mediante el movimiento de la posicin del distribuidor. De esta forma se sita el control de nivel en la cmara de carga. Dado que la variacin de la cota del agua en la cmara de carga no se propaga aguas arriba del canal, para
5.3
mantener el nivel del agua en el azud de derivacin sera necesaria la inclusin de un mecanismo de control en la compuerta de toma en el azud y la central. Esto permitira que el nivel de agua en el azud se mantuviera constante. Como el comportamiento de los elementos situados aguas arriba de la cmara (canal, compuerta y azud) no influye en la estabilidad del sistema y el control del nivel de agua en el azud no es imprescindible, no se considera en este estudio el sistema de control de la compuerta de toma en el azud. Por tanto, el modelo de central necesario para analizar el control de una central con canal y cmara de carga se asimila al de una central a pie de presa. La nica diferencia entre ambas es la dimensin del elemento almacenador aguas arriba de la tubera forzada: cmara de carga y azud. Por tanto en este captulo se plantea la estabilidad de ambas tipologas de minicentral de forma conjunta ya que desde el punto de vista de su control el esquema es el mismo. En una central a pie de presa el vertido del caudal turbinado se produce en un punto inmediatamente prximo a la toma por tanto no es necesario plantear el vertido de caudal ecolgico sobre el azud. La cmara de carga generalmente cuenta con un aliviadero que permite desalojar todo el caudal procedente del ro que no se turbina por razones de explotacin. El aliviadero tambin vierte agua cuando una modificacin en el rgimen de funcionamiento de la central genera oscilaciones de nivel en la cmara de carga. Evitar este tipo de vertidos supondra elevar mucho los cajeros de la cmara, lo que conlleva un encarecimiento considerable de la instalacin. Dado que el control planteado permite mantener el nivel de agua en la cmara, no es necesario incluir la dinmica del aliviadero ya que no verter agua en condiciones normales de utilizacin de la central. Otra de las ventajas obtenidas con este tipo de control es que, en la medida en que se turbinan las variaciones de caudal procedentes del canal no ser preciso modificar la posicin de la compuerta aguas arriba del mismo. El estudio de la estabilidad de una central con control de nivel en la cmara de carga o en el azud en el caso de ser a pie de presa, mediante la modificacin de la posicin del distribuidor, es el objetivo del presente captulo. Para ello se utilizar la metodologa propuesta en el apartado siguiente basada en el criterio de Routh Hourwitz y la tcnica del lugar de races, pilares de la teora del control clsico.
5.4
5.2 METODOLOGA PROPUESTA

En los siguientes puntos se describen los pasos seguidos en el estudio de la estabilidad calibracin del controlador PI de las minicentrales fluyentes con canal y cmara de carga y a pie de presa. Dichos pasos de muestran a continuacin: a. La matriz dinmica del sistema resulta del agrupamiento matricial de las ecuaciones linealizadas de cada elemento que compone la central, por tanto la matriz representa al Modelo lineal de central. En este caso la matriz es de tercer orden ya que la dinmica de la tubera forzada y la turbina se refleja en una misma ecuacin. De esta forma las ecuaciones que la componen son: turbina tubera forzada, azud o cmara y controlador. b. A partir del polinomio caracterstico de la matriz dinmica se aplica del criterio de Routh Hourwitz. Dicho criterio permite establecer la condicin de estabilidad de una minicentral con control de nivel en el azud o en la cmara de carga. c. La condicin de estabilidad se materializa en las regiones de estabilidad. En este caso dichas regiones no dependen de las dimensiones del elemento almacenador como se ver posteriormente. Las variables que modifican las regiones de estabilidad son las referentes a la tubera forzada, al punto de operacin de la central y las ganancias del controlador PI. d. La seleccin de las ganancias del controlador se realiza a partir de la construccin del lugar de races de las propias ganancias. Para ello se elabora el lugar de races de k manteniendo constante el valor de Ti en los dos modelos, con canal y cmara de carga y a pie de presa. e. Los resultados procedentes del lugar de races se completan con simulaciones en el Modelo completo de ambas centrales. De esta forma se termina de establecer la relacin entre la posicin de los polos en el lugar de races y el comportamiento del Modelo completo. f. Contrastando el lugar de races con los resultados procedentes de las simulaciones se establece un criterio heurstico para la determinacin de la ganancia k.
5.5
g. Siguiendo la filosofa a partir del lugar de races del Modelo lineal, completada con simulaciones en el Modelo completo se selecciona la pareja de ganancias k y Ti que proporcionen la respuesta ms adecuada para ambos casos de central, con canal y cmara de carga y a pie de presa. h. Partiendo de la aplicacin analtica del criterio heurstico enunciado se desarrolla una formulacin matemtica que permite obtener las ganancias del controlador PI a partir de la geometra de la central y del punto de operacin en el que se encuentre. i. Por ltimo, dado que los resultados obtenidos proceden de un Modelo lineal concebido para la simulacin de pequeas perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio se comprueba en el Modelo completo el ajuste de las ganancias realizado mediante la simulacin de una gran perturbacin de una de las variables de entrada, el caudal del ro o del canal.
5.3 MATRIZ DINMICA DEL SISTEMA

El modelo refleja el comportamiento de la central, cuyas ecuaciones se han descrito y linealizado anteriormente en los Captulos 3 y 4, operando alrededor de un punto de funcionamiento por lo que se suponen pequeas perturbaciones. Dado que las ecuaciones de las dos centrales son iguales salvo la nomenclatura se propone, para el estudio de la estabilidad, el uso de variables que engloben a los dos modelos. De este modo el caudal que se introduce en el modelo como variable de entrada se denomina Qe, que representa al caudal procedente del ro en la central a pie de presa o el que aporta el canal de derivacin en el caso de central con canal y cmara de carga. La variacin en valores por unidad de la cota del agua en el elemento almacenador pasa a ser ha mientras que la constante de tiempo de dicho elemento Ta. Turbina Tubera forzada
dq p
1 2 p' q 0 p = + Tw ' b11 dt Tw '
q p + 1 ha + b13 + b12 n Tw ' Tw ' b11 Tw ' b11
(5.1)
Elemento almacenador
dha 1 1 = qe + q p dt Ta Ta
(5.2)
5.6
Controlador PI
d 1 1 = q p + ha href + q e dt Ta Ta
(5.3)
El presente modelo se representa mediante tres componentes fundamentales: elemento almacenador, tubera forzada y controlador, de modo que la matriz dinmica del sistema ser de tercer orden. Las expresiones que describen el comportamiento del sistema se agrupan matricialmente para realizar el estudio de estabilidad. Constituyen las ecuaciones de estado del sistema y su formulacin en forma cannica (Wilhelmi, 1992) se expresa:
dX = AX + BU dt
donde:
(5.4)
qp X = ha
(5.5)
n U = qe h ref

0 1 Ta 0 0 1
1 Tw ' 0 1 b13 Tw ' b11 0 0
(5.6)
b12 Tw ' b11 B= 0 0
(5.7)
Ta
1 2 p' q 0 p + Tw ' b11 Tw ' 1 A= Ta Ta
(5.8)
5.7
La minicentral fluyente se modela gracias a las ecuaciones de estado que relacionan las diferentes variables. Dentro de estas variables se encuentran las entradas al sistema y las denominadas variables de estado.
5.4 CONDICIN DE ESTABILIDAD

Un sistema se puede calificar como estable cuando las races del polinomio caracterstico de su matriz dinmica se encuentran en el semiplano abierto negativo (Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad de Sevilla, 2005). Siendo la matriz A la matriz dinmica del sistema compuesto por el azud, los conductos, la chimenea y la turbina es necesaria la obtencin de su polinomio caracterstico.
5.4.1 Polinomio caracterstico

El resultado del siguiente determinante permite la obtencin del polinomio
caracterstico:
+
p ( A) = I A =
1 2 p' q 0 p + Tw ' b11 Tw ' 1 Ta
1 b13 Tw ' Tw ' b11
(5.9)
Ta
Desarrollando el determinante por la tercera columna:
+
p ( A) =
1 2 p' q 0 p + Tw ' b11 Tw ' 1 Ta
1 1 b Ta Tw ' 13 Tw ' b11 Ta
1
(5.10)
2 1 2 p' q 0 p + p ( A) = + Tw ' b11 Tw '
+ 1 + b13 1 + T T Ta Tw ' Tw ' b11 a a
(5.11)
1 2 p' q 0 p p ( A) = + + Tw ' b11 Tw '

3
2 b11 + b13 b13 + T ' T b + T ' T b w a 11 w a 11
(5.12)
Si se adopta la nomenclatura generalmente utilizada para la definicin del polinomio caracterstico, ste se expresa de la forma:
5.8
p( A) = 3 + a12 + a2 + a3
2 p' q 0 1 p a1 = + Tw ' b11 Tw '
a2 = b11 + b13 Tw ' Ta b11
b13 Tw ' Ta b11
(5.13) (5.14)
(5.15)
a3 =
(5.16)
5.4.2 Criterio de Routh-Hurwitz

La estabilidad del sistema se puede garantizar si todas las races del polinomio caracterstico tienen parte real negativa. Para ello Routh propuso la construccin de una tabla mediante el algoritmo llamado de Routh y que coincide con el criterio de estabilidad desarrollado por Hurwitz, por ello el criterio lleva conjuntamente el nombre de los dos autores. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz dice que el polinomio tiene sus races en el semiplano abierto negativo si todos los elementos de la primera columna son positivos y no nulos. El polinomio caracterstico de la matriz dinmica del sistema, en este caso, es de tercer grado. La tabla que resulta aplicando el algoritmo de Routh resulta:
3 2 1 0
1 a1 a1a2 a31 a1 a3
a2 a3 0
(5.17)
Si se impone que cada uno de los elementos de la primera columna es no nulo y mayor que cero:
a1 , a3 > 0 a1 a 2 a3 > 0
De lo que se puede deducir que:
(5.18) (5.19)
a2 >
a3 >0 a1
(5.20)
5.9
Por lo que el criterio de Routh Hurwitz aplicado al sistema de tercer orden implica las siguientes condiciones de estabilidad:
a1 , a2 , a3 > 0 a1 a 2 a3 > 0
(5.21) (5.22)
En general q0t, los parmetros del controlador PI, k y Ti, las constantes de tiempo y los coeficientes de prdidas siempre son mayores que cero
qt0 , , , Ts , Tw , T f , p > 0
(5.23)
Por otro lado, en lo que se refiere a los coeficientes pertenecientes a la ecuacin linealizada de la turbina:
q = b11h + b12 n + b13

se puede deducir que:
(5.24)
Cuando se abre el distribuidor y se mantienen constantes el salto y la velocidad de giro el caudal aumenta, lo que implica que b13 es positivo. Cuando se incrementa el salto neto en la turbina y se mantienen constantes la posicin del distribuidor y la velocidad de giro, el caudal crece, lo que obliga a
b11 a ser positivo.

En condiciones normales de funcionamiento, por tanto, la condicin (5.21) se cumple siempre mientras que la condicin ms restrictiva que determina la regin de estabilidad de la minicentral fluyente es la (5.22). Sustituyendo en dicha expresin los diferentes valores de los coeficientes ai la estabilidad queda asegurada si se cumple:
1 2 p' q 0 p + Tw ' b11 Tw '

que desarrollada resulta:
b11 + b13 b13 T 'T b T 'T b > 0 w a 11 w a 11
(5.25)
1 + 2 p ' q 0 b11 b11 + b13 b13 p T 'T b T 'T b > 0 Tw ' b11 w a 11 w a 11
1 + 2 p' q 0 b11 p (b11 + b13 ) b13 > 0 T 'b w 11
(5.26)
(5.27)
5.10
Tw '
<
(1 + 2 p' q b )(b
0 p 11
11
+ b13 )
b11b13
(5.28)
5.4.3 Aplicacin al predimensionamiento de una central

Como puede comprobarse en la expresin (5.28) en la que se fija la condicin de estabilidad, en el caso de central fluyente a pie de presa o con canal en lmina libre, las dimensiones del azud o de la cmara de carga no repercuten en la estabilidad de la central. La estabilidad de una central fluyente con cmara de carga y canal de derivacin en lmina libre depende nicamente del punto de funcionamiento de la turbina (b11, b13 y
qpo), de las dimensiones y materiales de la tubera forzada (p y Tw) y del ajuste del
controlador ( y ). Por tanto, la primera conclusin, a partir de la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh Hurwitz, que puede deducirse es que las dimensiones de la cmara de carga o del azud en una central a pie de presa no influyen en la estabilidad de la central cuando se controla el nivel en el azud o la cmara de carga.
5.5 REGIN DE ESTABILIDAD

En la expresin (5.28), que determina la condicin de estabilidad, la relacin que existe entre los parmetros y es lineal por lo que la regin de estabilidad en este caso queda establecida por una lnea recta. Dado que la superficie del elemento almacenador (Cmara de carga o Azud) no tiene repercusin en la estabilidad de la central nicamente se estudia la influencia que ejerce el punto de funcionamiento en la estabilidad. Para ello el valor de p se obtiene a partir de los valores bsicos de la central procedentes de los Captulos 6 y 7. El caudal Qb resultante de los dos grupos de la central es 14,4 m3/s la altura Hb es 30 m y el coeficiente de prdidas Krp = 0,01836. Con estos parmetros p = 0,0327.
5.5.1 Influencia del punto de funcionamiento en la estabilidad

Se vara la carga con la que opera la central para comprobar cmo interviene esta variable en la estabilidad. Para ello se modifica el caudal inicial (qp0) y se determinan los coeficientes de la ecuacin linealizada de la turbina (b11 y b13). El mbito del estudio de estabilidad del control de la minicentral es la pequea perturbacin alrededor de un punto de funcionamiento. Para ello se seleccionan tres
5.11
zonas de operacin en la colina de rendimientos. El objetivo es comprobar cmo se modifican las condiciones de estabilidad cuando la central se encuentra en diferentes situaciones. Las tres zonas de operacin corresponden a la turbinacin del caudal nominal ZONA I, a la operacin en baja carga ZONA II (caudal menor) y al funcionamiento con sobrecarga ZONA III (caudal mayor que el nominal). En la siguiente tabla se muestran los valores asociados al funcionamiento de la central en cada punto de operacin. Se mantiene constante en todo momento el salto bruto de la central, es decir, se conserva el nivel de la lmina de agua en el azud de derivacin.
Tabla 5.1 Valores nominales

Punto Q (m3/s) H (m) nI (r.p.m) QI(m3/s) h0 qt0 1 7,20 31,54 70,00 0,92 1,051 1,000 2 4,93 33,20 68,20 0,61 1,107 0,684 3 9,54 29,17 72,75 1,26 0,972 1,325
En la Figura 5.1 se sitan los tres puntos de funcionamiento en las Colinas de Rendimientos de la turbina. Como puede observarse la velocidad unitaria en los tres casos es similar.
5.12
Figura 5.1 Colina de rendimientos. Puntos de funcionamiento

Las zonas de operacin seleccionadas se muestran en la Figura 5.2 y se encuentran definidas alrededor de los puntos A, D y M. Las aperturas de distribuidor elegidas 14, 22 y 34 mm reflejan las tres situaciones de operacin. El caudal nominal lgicamente se turbina con una apertura de distribuidor de 22 mm, mientras que las otras dos posiciones son para caudales menor y mayor respecto del nominal. Dentro de la ecuacin que limita la regin de estabilidad (4.39) los parmetros que caracterizan la zona de operacin en la que se encuentra la central son los coeficientes de la ecuacin linealizada de la turbina (b11 y b13) y el caudal inicial en valores por unidad (qt0).
5.13
ZONA
M
ZONA I
A
ZONA
D
Figura 5.2 Colina de rendimientos. Zonas de operacin para el ajuste de parmetros

En la siguiente tabla se recogen los valores obtenidos aplicados a las zonas y puntos de operacin seleccionados en la colina de rendimientos:
Tabla 5.2 valores de los parmetros que definen cada zona de operacin
Punto nI (r.p.m) QI(m3/s) A 70 0,92 0,890 D 70 0,63 0,810 M 70 1,22 0,835
5.14
Punto X (mm)
A 22 -0,00200
D 14 -0,00267
M 34 0,00000
Q1 N 1
Q1 X
b11 b13
0,0325 0,547 0,777
0,0367 0,421 0,876
0,0250 0,630 0,597
La regin de estabilidad en este caso es un semiespacio abierto que queda delimitado por una recta. Las combinaciones de y , es decir, de k y Ti, que resulten a la derecha y por debajo de la recta generan un control estable de la central.
30
ZONA II
Situacin 1 25 Situacin 2
=5
K = 3.67
= 25
K = 18.33
Tw / = 25 Ti = 0.061 20
Tw / = 25 Ti = 0.061
ZONA I
Tw /
15
ZONA III
10
10
15
20
25
30
Figura 5.3 Regiones de estabilidad en funcin del punto de funcionamiento

La estabilidad del sistema mejora conforme se cierra el distribuidor, siendo la regin menos restrictiva la ZONA II. Este fenmeno es inverso al observado en los modelos con galera en presin (Captulo 7 y Captulo 8) en los que la operacin con baja carga presenta una regin de estabilidad ms reducida. En una central con canal y cmara de carga o a pie de presa cuanto menor caudal se turbine mejores son las condiciones de
5.15
estabilidad. Tambin se comprueba que el aumento de la longitud de la tubera forzada, incremento de Tw, repercute negativamente en la estabilidad de la central. Esto coincide con lo expuesto por diferentes autores segn se comprueba en el captulo 2. Para comprobar los datos aportados por las regiones de estabilidad se simulan dos situaciones en una de las centrales modeladas con anterioridad, en este caso con cmara, captulo 3. En ambas situaciones se simula un descenso del caudal procedente del canal mientras que se vara el ajuste del controlador. En la simulacin 1 las ganancias del controlador se sitan fuera de la regin de estabilidad, mientras que en la situacin 2 el punto de ajuste del controlador se ubica en la regin estable.
15 14.5
caudal ro
(m3/s)
14 13.5 13 12.5
50
100
150
200
250
300
350
400
80
60
40
20
50
100
150
200
250
300
350
400
144.5
cota agua cmara (m.s.n.m)
144 143.5 143 142.5 142
50
100
150
200
250
300
350
400
tiempo (s)
Figura 5.4 Situacin 1, Modelo con canal. Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
Como se puede comprobar en las simulaciones los resultados del estudio de estabilidad en forma de regiones de estabilidad se ponen de manifiesto en el modelo de central elaborado.
5.16
15 14.5
caudal ro
(m3/s)
14 13.5 13 12.5
50
100
150
200
250
300
350
400
22,5
20
17,5 0 50 100 150 200 250 300 350 400
cota agua cmara (m.s.n.m)
143.425 143.4 143.375 143.35 0 50 100 150 200 250 300 350 400
tiempo (s)
Figura 5.5 Situacin 1, Modelo con canal. Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
5.6 CRITERIOS PARA EL AJUSTE DEL CONTROLADOR PI

Uno de los objetivos del estudio de la estabilidad de una central, aparte de la obtencin de valores de referencia para las dimensiones de los elementos almacenadores, es el ajuste de los parmetros del controlador de nivel PI (k y Ti). La primera condicin que deben cumplir dichos parmetros es garantizar la estabilidad de la central. Una vez asegurada la estabilidad se seleccionan los componentes del controlador para que la respuesta del sistema sea satisfactoria adems de estable. La rapidez con la que controlador lleva a la variable controlada al valor de referencia y la forma en que lo hace, concretamente la oscilacin de la respuesta, son las caractersticas fundamentales que configuran la idoneidad de un controlador. La respuesta en el dominio del tiempo de un sistema con realimentacin o lazo cerrado, como el de la central modelada, puede describirse de acuerdo con la localizacin de los polos de la matriz dinmica en el plano s. El estudio de la posicin de dichos polos permite prever el tipo de respuesta del sistema frente a variaciones de las variables de entrada. Si se establece un criterio que precise el tipo de respuesta considerada ptima pueden determinase los valores de k y Ti que garantizan dicha respuesta.
5.17
Por tanto, partiendo de la matriz dinmica del sistema y de su polinomio caracterstico, se construye el lugar de races correspondiente a cada uno de los parmetros k y Ti para estudiar su influencia en la respuesta del modelo y seleccionar los valores que optimicen dicha respuesta. El sistema que compone la minicentral fluyente es de tercer orden por lo que los lugares de races que se elaboren a partir de dicho sistema constarn de tres series de polos. Segn se refleja en (Ogata, 1994) la respuesta de sistemas de orden superior es la suma de las respuesta de sistemas de primer y segundo orden. Para comprender y analizar los resultados obtenidos es interesante conocer previamente el lugar de races de un sistema genrico ms sencillo: de segundo orden. Mediante la comprensin y caracterizacin de su lugar de races y de la relacin que existe entre dicho grfico y la respuesta del sistema frente a perturbaciones externas, es posible percibir el funcionamiento de un sistema de rango superior.
5.6.1 Caracterizacin del lugar de races de un sistema de segundo orden y su respuesta

El polinomio caracterstico de un sistema de segundo orden se expresa de forma genrica (Nise, 1995):
p ( A) = 2 + 2 n + n
donde:
(5.29)
n = frecuencia natural de la respuesta del sistema no amortiguado = cos = amortiguamiento relativo (sistema subamortiguado)
En la Figura 5.6 se representan en el plano s los parmetros que caracterizan la posicin de los polos de un sistema de segundo orden. Como se puede comprobar los polos son conjugados cuando el amortiguamiento relativo es menor que uno (sistema subamortiguado). La ecuacin de la respuesta natural de un sistema de segundo orden frente a una perturbacin de tipo escaln se puede expresar de la siguiente forma:
c (t ) = 1
donde:
1 1
2
e d t cos( d t )
(5.30)
5.18
= tan 1
1 2
(5.31)
d =amortiguamiento exponencial de la respuesta d = frecuencia de la oscilacin amortiguada.
Figura 5.6 Representacin de polos conjugados en el plano s

Cuando el sistema es estable la respuesta alcanza un valor asinttico (se dice que es estable). Para comprobarlo se calcula la pendiente de la respuesta, que resulta:
n dc (t ) = e d t sen( d t ) 2 dt 1
Si el sistema es asintticamente estable se debe cumplir por tanto:
(5.32)
n dc(t ) lim t e d t sen( d t ) = lim t dt 1 2
(5.33)
lo cual sucede cuando d < 0. Se puede concluir que la condicin para que un sistema sea asintticamente estable es que sus polos tengan la parte real menor que cero. Una vez asegurada la estabilidad, se estudia la calidad de la respuesta frente a variaciones de las condiciones iniciales. Para ello se establece la relacin que existe
5.19
entre la respuesta temporal del sistema de segundo orden frente a un escaln, Figura 5.7, y los parmetros descritos anteriormente.
Figura 5.7 Especificaciones de la respuesta de un sistema de segundo orden

A continuacin se describen las constantes temporales que caracterizan la respuesta y su relacin con los parmetros de la oscilacin.
Td = Periodo de la oscilacin amortiguada.
Td =
(5.34)
Tp = tiempo de pico. Tiempo requerido para alcanzar el primer mximo de la

oscilacin siendo la expresin que permite su obtencin:
Tp =
(5.35)
Te = tiempo de establecimiento. Tiempo necesario para que la oscilacin

amortiguada permanezca con un error del 2% respecto del valor permanente. Se calcula mediante la ecuacin:
Te =
(5.36)
5.20
Tr = tiempo de subida. Tiempo empleado por la onda para llegar desde el 0,10
hasta 0,9 del valor final. No existe una formulacin explcita que permita su clculo. Una primera estrategia para optimizar la respuesta es minimizar el tiempo de establecimiento. De acuerdo con las expresiones anteriores, para ello, en un sistema de segundo orden, se debe intentar maximizar el amortiguamiento exponencial d. De esta forma, como se comprueba en la Figura 5.8, se logra que la variable controlada llegue antes al valor de la consigna.
Figura 5.8 Influencia de d en la respuesta

Una segunda opcin para mejorar la respuesta es reducir la oscilacin. Esto supone disminuir la frecuencia de la oscilacin amortiguada d. Esto se pone de manifiesto en la Figura 5.9.
Figura 5.9 Influencia de d en la respuesta

Como conclusin puede decirse que en un sistema de segundo orden la respuesta es estable cuando sus polos tienen la parte real negativa y mejoran la respuesta del sistema cuando estn ms distantes del eje imaginario, y ms prximos al eje real.
5.21
5.6.2 Lugar de races. Introduccin

El objetivo de utilizar el lugar de races en el estudio de estabilidad es analizar la influencia que ejercen cada una de las dos ganancias (proporcional e integradora) del controlador PI en la dinmica del sistema. De esta forma, estableciendo unas pautas de comportamiento y fijando ciertos criterios basados en el ptimo funcionamiento de la central es posible ajustar el controlador. El punto de funcionamiento de la central, es decir, la carga o caudal con el que opera, influye considerablemente en la estabilidad de la central y por consiguiente en el control de la misma. Inicialmente se considera el punto de funcionamiento nominal. Posteriormente se plantea la extrapolacin de las conclusiones obtenidas a cualquier punto de funcionamiento. El lugar de races procede del clculo de los autovalores de la matriz dinmica del sistema. A continuacin se muestra dicha matriz, que en este caso resulta de tercer orden, sustituyendo los valores de y para que figuren explcitamente k y Ti.
1 2 p' q0 1 p T 'b + T ' w 11 Tw ' w 1 A= 0 Tc Hb 1 Hb k X bTc Ti X b
b13 Tw ' b11 0 0
(5.37)
En la Tabla 5.3 se muestran los valores nominales de la central con canal de derivacin y cmara de carga y a pie de presa. Ambos modelos presentan los mismos valores salvo la constante de tiempo del elemento almacendor aguas arriba de la tubera forzada Ta. Esta constante es menor en el caso de la cmara de carga dado que sus dimensiones son mucho menores que el azud de la central a pie de presa.
Tabla 5.3 Valores nominales del modelo

Tw Ta b11 b13 p 1,109 s Cmara de carga Pie de presa 0,547 0,777 0,0327 208,33 s 4312,50 s
5.22
Qb Hb Xb
7,20 m3/s por 2 grupos 30 m 22 mm
5.6.3 Lugar de races de la ganancia k

Dado que las dos ganancias del controlador aparecen de forma similar en la matriz dinmica del sistema es necesario fijar una de ellas para construir el lugar de races que procede de la variacin de la otra ganancia. Inicialmente se determina, por tanto, un valor constante de Ti para observar la influencia de la componente proporcional, k, del controlador. Esto se corresponde con fijar una ordenada constante en la regin de estabilidad cercana a la base para garantizar la estabilidad. De esta forma, como se indica en la Figura 5.10, se determina Tw/ = 10, es decir, Ti = 0,924 s.
Figura 5.10 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, Tw/ = 10

A continuacin se hace variar el valor de la ganancia proporcional k y se calculan los autovalores para cada valor de k. Para ello se sustituyen las constantes temporales asociadas a los dos modelos, con canal y cmara de carga y a pie de presa. Dado que el
5.23
valor de la constante de tiempo del elemento almacenador es distinto se generan dos lugares de races diferentes correspondientes a cada modelo. La Figura 5.11 muestra el lugar de races de la ganancia k para el modelo de central con canal y cmara de carga mientras que la Figura 5.12 y la Figura 5.13 reflejan el lugar de races de la constante k del controlador de la central a pie de presa.
Figura 5.11 Lugar de races de k con Ti = 0,151; Central con cmara de carga
El sistema en ambos casos y por tanto la matriz dinmica, son de tercer orden, por lo que para cada valor de la ganancia proporcional se obtienen tres autovalores o polos. Para valores reducidos de k los denominados Polo 1 y Polo 2 son polos conjugados mientras que el Polo 3 se mantiene en el eje real. Cuando aumenta el valor de la ganancia k los tres polos se encuentran sobre el eje real. Por ltimo, para valores de k superiores a cierto valor los polos 2 y 3 pasan a ser conjugados mientras que el Polo 1 se acerca al eje imaginario pero manteniendo siempre negativa su parte real.
5.24
Figura 5.12 Lugar de races de k con Ti = 0,151; Central a pie de presa
Figura 5.13 Lugar de races de k con Ti = 0,151; Central a pie de presa (Ampliacin)
Ambos modelos de central, como se refleja en la Figura 5.3, presentan idnticas regiones de estabilidad. Por tanto, aunque los lugares de races sean distintos debido a
5.25
que dependen de la constante de tiempo del elemento almacenador, deben mostrar polos inestables para el mismo valor de la ganancia k. Esto se comprueba en las figuras anteriores donde se observa que para valores de k inferiores a 3,3 ambos modelos se muestran inestables. Se concluye, como se haba demostrado anteriormente, que las dimensiones del elemento almacenador, ya sea una cmara de carga o un azud, no influyen en la estabilidad de la central. En cambio, la constante temporal de la cmara o el azud influyen en la dinmica de cada central y por tanto generando diferentes lugares de races.
5.6.4 Estudio de la respuesta en funcin de k

Una vez fijados los valores de k que garantizan la estabilidad de la central se plantea el estudio del comportamiento del Modelo completo en funcin de la variacin de la ganancia proporcional k. Para ello se simula una disminucin del 10% del caudal de diseo (14,40 m3/s) del canal o del ro con diferentes sintonas del controlador PI (k variable y Ti constante). Dicha simulacin permite establecer la relacin entre la posicin de los polos en el lugar de races y la dinmica de la central para cada valor de la ganancia k. Dado que las dinmicas de la cmara de carga y del azud son muy diferentes el tiempo de respuesta de la central es distinto. Por tanto, se realiza la misma simulacin en ambos modelos pero modificando los tiempos de simulacin. En el caso de la central con canal y cmara de carga el tiempo de simulacin se fija en 100 segundos mientras que para la central a pie de presa el tiempo de simulacin ser de 1.500 segundos.
Figura 5.14 Variacin de caudal en el canal, Central con cmara de carga
5.26
Figura 5.15 Variacin de caudal en el ro, Central a pie de presa

5.6.4.a Central con canal de derivacin y cmara de carga Como se ha comentado en apartados anteriores la posicin de los polos en el lugar de races, su cercana a los ejes real e imaginario as como la relacin entre la posicin de los diferentes polos determina la forma en que el controlador opera y por lo tanto la tipologa de la respuesta de la variable controlada (nivel de agua en la cmara de carga) y de la variable controladora (posicin del distribuidor). La simulacin se realiza en cuatro casos para diferentes valores de la ganancia k (25, 50, 75, 100). Como se puede apreciar en la Figura 5.16 la seleccin de dichos valores permite conocer el influjo que tiene la posicin de los polos del lugar de races en el comportamiento de la central. Para k = 25 y 50 los Polos 1 y 2 son conjugados mientras que el Polo 3 se encuentra en el eje real. Cuando k es 75 los tres polos se encuentran sobre el eje real mientras que cuando k adquiere el valor de 100 son los Polos 2 y 3 los que se muestran conjugados mientras que el Polo denominado 1 se encuentra sobre el eje real. La posicin de los polos permite obtener ciertos parmetros correspondientes al comportamiento de un sistema de segundo orden. Aunque el sistema de central con canal y cmara de carga resulte de tercer orden y no se mantengan dos modos de oscilacin asociados a dos parejas de polos conjugados se mantiene la tcnica de calcular los valores recogidos en la siguiente tabla. Dichos parmetros, obtenidos a partir de cada polo y que caracterizan a sistemas de segundo orden, permiten comprender y predecir el comportamiento del modelo completo, a pesar de ser ste de tercer orden.
5.27
Figura 5.16 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados, Central con cmara de carga Tabla 5.4 Parmetros de los polos en funcin de k, Central con cmara de carga
k Polo 1 25 2 3 1 50 2 3 1 75 2 3 1 100 2 3 n (s ) 0,18647 0,18647 0,19621 0,19621 0,84648 0,84648
-1
0,30139 0,30139 >1,0000 0,68143 0,68143 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 0,96281 0,96281
d (s ) -0,0562 -0,0562 -1,5951 -0,1337 -0,1337 -1,4401 -0,1291 -0,3493 -1,2290 -0,0774 -0,8150 -0,8150
-1
d (s ) -0,1778 0,1778 0,0000 -0,1436 0,1436 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2287 -0,2287
-1
Td (s) 35,3 35,3 43,8 43,8 27,5 27,5
Tp (s) 17,7 17,7 21,9 21,9 13,7 13,7
Te (s) 71,2 71,2 2,5 29,9 29,9 2,8 31,0 11,5 3,3 51,7 4,9 4,9
5.28
En las siguientes ilustraciones se muestra la evolucin temporal de la cota en la cmara de carga (Figura 5.17) y de la posicin del distribuidor (Figura 5.18) para los cuatro valores de k mencionados anteriormente. En todos ellos el valor de la ganancia integradora Ti se mantiene constante procedente del Tw/ = 10 (Ti = 0,924 s).
143.99
T ~ Ts
143.98
= 51,7 s
k = 100 1 > 2,3 Ts 1 > Ts 2,3
k = 25 k = 50 k = 75 k = 100
143.97
cota agua en la cmara (m.s.n.m)
143.96
143.95
143.94
143.93
143.92
143.91
T ~ Td 1,2 = 35,3 s
143.9 0 10 20 30 40 50 60 70 80
k = 25 1,2 < 3 Ts 1,2> Ts

90
3
100
tiempo (s)
Figura 5.17 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara de carga con variacin de k, Central con cmara de carga
22.5
22
k = 25 k = 50 k = 75 k = 100
21.5
T ~ Ts
21
= 51,7 s
k = 100 1 > 2,3 Ts 1 > Ts 2,3
20.5
20
19.5
19
18.5
18
T ~ Td 1,2 = 35,3 s
k = 25 1,2 < 3 Ts 1,2> Ts
17.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
Figura 5.18 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k, Central con cmara de carga
5.29
En ambas figuras se observa que los polos que presentan menor amortiguamiento ( ) y mayor tiempo de establecimiento (Te) son aqullos que mayor influencia ejercen tanto en la dinmica del distribuidor como en la del nivel en la cmara de carga. Este fenmeno se puede resumir indicando que los polos ms cercanos al eje imaginario son dominantes en el tiempo de establecimiento de la seal del sistema completo y aqullos con menor amortiguamiento determinan la oscilacin. Cuando k vale 25 los Polos 1 y 2 conjugados se encuentran ms prximos al eje imaginario y presentan menor amortiguamiento que el polo 3. El Polo 3, cuyo amortiguamiento es mayor que 1, se encuentra lo suficientemente alejado del eje imaginario para que su tiempo de establecimiento sea tan reducido que no influya en la respuesta global de la central. Dicha respuesta oscila con un perodo de oscilacin semejante al de los Polos 1 y 2 (en un sistema de segundo orden), Td = 51,7. Cuando k toma el valor de 50 los Polos 1 y 2 siguen siendo conjugados mientras que el Polo 3 mantiene un tiempo de establecimiento y un amortiguamiento que no influyen en la respuesta del sistema completo. Los Polos 1 y 2 se han alejado del eje imaginario y han aumentado su amortiguamiento, esto se refleja en la respuesta en el hecho de que presenta menor oscilacin y sta se atena antes que la correspondiente a k = 25. La ganancia k toma el valor de 75 lo que supone, como se aprecia en la Figura 5.16, que los tres polos se encuentran sobre el eje real. Dado que el amortiguamiento de los tres es mayor que uno se puede predecir que la respuesta de la central estar sobreamortiguada careciendo de oscilacin. En este caso el Polo 1 se acerca al eje imaginario mientras que el Polo 2 se aleja. Por tanto la dinmica tanto del distribuidor como del nivel de agua en el azud se ve dominada por la posicin del Polo 1 cuyo tiempo de establecimiento es el mayor de los tres. El valor mximo seleccionado de k, 100, muestra los Polos 2 y 3 como polos conjugados mientras que el Polo 1, sobre el eje real, se acerca al eje imaginario. Los polos conjugados presentan oscilacin pero como su posicin es muy alejada del eje imaginario frente al Polo 1, dicha oscilacin no se manifiesta en la respuesta de la central. El polo dominante sigue siendo el Polo 1 cuyo tiempo de establecimiento, Te = 51,7 s, proximidad al eje imaginario, es similar al de la respuesta de la central completa. 5.6.4.b Central a pie de presa Para comprobar la influencia de la ganancia k en el modelo de central a pie de presa se seleccionan cuatro valores de la ganancia k = 200, 1.000, 1.500 y 2.000, Figura 5.19. De esta forma se comprueba las consecuencias de fijar un valor de k para el que los
5.30
polos 1 y 2 son conjugados (k = 200). Tambin se contempla la posibilidad de que los tres polos se encuentren sobre el eje real (k = 1.000 y 1.500) y finalmente de que los polos 2 y 3 sean conjugados mientras que el Polo 1 permanece sobre el eje real (k = 2.000).
Figura 5.19 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados, Central a pie de presa
El amortiguamiento , el tiempo de pico Tp, o el tiempo de establecimiento Te de cada polo, suponindolo perteneciente a un sistema de segundo orden, son parmetros que permiten analizar la respuesta del sistema global de tercer orden frente a perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. Estos parmetros se obtienen de la posicin que presentan los polos asociados a cada valor de k en el lugar de races y se muestran la siguiente tabla.
Tabla 5.5 Parmetros de los polos en funcin de k, Central a pie de presa

k Polo 1 200 2 3 n (s ) 0,04010 0,04010 -1
0,59600 0,59600 >1,0000
d (s ) -0,0239 -0,0239 -1,6597

-1
d (s ) -0,0322 0,0322 0,0000

-1
Td (s) 195,1 195,1 -
Tp (s) 97,6 97,6 -
Te (s) 167,4 167,4 2,4
5.31
Polo 1
n (s ) 0,89507 0,89507
-1
>1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 0,95199 0,95199
d (s ) -0,0068 -0,2749 -1,4258 -0,0045 -0,4944 -1,2086 -0,0033 -0,8521 -0,8521

-1
d (s ) 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2740 -0,2740

-1
Td (s) 22,9 22,9
Tp (s) 11,5 11,5
Te (s) 588,2 14,6 2,8 888,9 8,1 3,3 1212,1 4,7 4,7
1.000
2 3 1
1.500
2 3 1
2.000
2 3
Los resultados de la simulacin en el Modelo completo para cada valor de k se muestran en la Figura 5.20 y la Figura 5.21. En la primera se observa la evolucin seguida por el nivel de agua en el azud, variable controlada, y en la segunda se refleja la posicin del distribuidor o accin del controlador sobre la central.
Figura 5.20 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de k, Central a pie de presa
5.32
Figura 5.21 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k, Central a pie de presa
Si se comparan ambas figuras con las obtenidas en el apartado anterior se comprueba que la dinmica del azud es ms lenta que la de la cmara de carga. Pero en ambos casos la forma y caractersticas de la respuesta vienen determinadas por la posicin de los polos en el lugar de races. Cuando k toma el valor de 200 para el que los Polos 1 y 2 son conjugados, como stos se encuentran prximos al eje real su influencia sobre la respuesta es considerable. Su amortiguamiento determina el perodo de oscilacin de la posicin del distribuidor y del nivel del agua en el azud (Td = 195,1 s). El Polo 3 se encuentra alejado del eje real y su tiempo de establecimiento es tan reducido (2,4 s) que apenas se refleja en la simulacin. Los valores de k intermedios, 1.000 y 1.500, cuyos polos en ambos casos se encuentran sobre el eje real generan una respuesta sobreamortiguada coherente con el hecho de que el amortiguamiento en todos los casos (tres polos para cada valor de k) es mayor que uno. En el caso de k = 2.000 los Polos 2 y 3 son conjugados mientras que el Polo 1 se encuentra sobre el eje real pero mucho ms prximo al eje imaginario que los dos anteriores. A pesar de que el amortiguamiento de los Polos 2 y 3 es menor que uno, la
5.33
oscilacin generada por los polos conjugados no se aprecia en la respuesta del modelo completo debido a que su alejamiento del eje imaginario produce que la parte de la oscilacin debido a su accin se atene muy rpidamente (Te = 4,7 s). La forma de la respuesta se debe fundamentalmente a la posicin del Polo 1 en el lugar de races, prximo al eje imaginario, que produce un tiempo de establecimiento elevado (Te = 1.212,1 s) y que se refleja en el de la respuesta completa.
5.6.5 Determinacin de la ganancia k ptima

Una vez comprobada la relacin entre la posicin de los polos en el lugar de races y la repuesta de la central, tanto con cmara de carga como a pie de presa, se estudia la seleccin de la ganancia k que no slo asegure la estabilidad del modelo sino que proporcione una respuesta adecuada para el buen funcionamiento de la central. 5.6.5.a Central con canal de derivacin y cmara de carga Segn lo observado en las simulaciones anteriores (Figura 5.17 y Figura 5.18) la oscilacin de la respuesta en el Modelo completo, tanto de la variable controlada como de la variable que realiza el control, responde a una seleccin de k con dos polos conjugados con amortiguamiento y prximos al eje imaginario. Por otro lado la rapidez con que se atena la respuesta se ve determinada por la cercana de los polos al eje real, ya que el amortiguamiento exponencial (d) es inversamente proporcional al tiempo de establecimiento (Te). Por tanto se puede concluir que para evitar una oscilacin que perjudicara el buen funcionamiento de mecanismo que acciona el distribuidor se debe seleccionar un valor de k que asegure que los tres polos se encuentran sobre el eje real. Una vez eliminada la oscilacin se plantea la posibilidad de reducir el tiempo de respuesta. Para ello se observa que cuanto ms alejados estn los tres polos del eje imaginario mayor ser el tiempo de establecimiento de la seal. Para ello se selecciona el valor de k que anula la oscilacin y que minimiza el tiempo de respuesta (k = 68,5). Para valores menores los Polos 1 y 2 tendran amortiguamiento lo que aadira oscilacin a la respuesta. Si k toman valores mayores el Polo 1 se desplaza hacia el eje imaginario lo que aumenta el tiempo de establecimiento de su sistema asociado de segundo orden y por tanto del modelo completo de central con cmara de carga de tercer orden.
5.34
0.8
0.6
0.4
k = 68,5
0.2
k = 68,5
d = 0,2071
Parte imaginaria
-0.2
d = 1,2933
-0.4
-0.6
-0.8 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Parte real
Figura 5.22 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924, Central con cmara de carga
En la siguiente tabla se muestran los parmetros del sistema de segundo orden asociados al valor de k seleccionado.
Tabla 5.6 Parmetros de los polos, k = 68,5, Central con cmara de carga
k Polo 1 68,5 2 3 n (s ) -1
>1,0000 >1,0000 >1,0000
d (s ) -0,2071 -0,2071 -1,2933

-1
d (s ) 0,0000 0,0000 0,0000

-1
Td (s) -
Tp (s) -
Te (s) 19,3 19,3 3,1
En la Figura 5.23 y la Figura 5.24 que muestran la evolucin temporal del nivel del agua en la cmara de carga y de la posicin del distribuidor en el Modelo completo. Se observa como el valor de la ganancia proporcional del controlador PI (k) seleccionado a partir del Modelo lineal mejora el comportamiento de la central. Al situar los tres polos sobre el eje real no aparece oscilacin y al buscar el valor de k que aleja en la medida de lo posible los polos del eje imaginario disminuye el tiempo de establecimiento del sistema completo.
5.35
143.99
143.98
T ~ Ts = 19,3 s
143.97
k = 25 k = 50 k = 75 k = 100 k = 68.5
cota agua en la cmara (m.s.n.m)
143.96
143.95
143.94
143.93
143.92
143.91
143.9 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tiempo (s)
Figura 5.23 Evolucin temporal de cota de agua en la cmara de carga con la ganancia k seleccionada, Central con cmara de carga
22.5
22
21.5
k = 25 k = 50 k = 75 k = 100 k = 68,5
21
20.5
T ~ Ts = 19,3 s
20
19.5
19
18.5
18
17.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
Figura 5.24 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada, Central con cmara de carga
5.36
5.6.5.b Central a pie de presa Dado que los lugares de races del modelo con cmara de carga y a pie de presa son similares y de que la respuesta de la central frente a diferentes valores de k tambin lo es, aunque ms rpida en el caso de central con cmara de carga, se siguen las mismas indicaciones para seleccionar la ganancia ptima k.
0.6
0.4
d = 1,2922
0.2
Parte imaginaria
k = 331,2
-0.2
-0.4
-0.6 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Parte real
Figura 5.25 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924, Central a pie de presa
Se selecciona un valor de k que site los tres polos sobre el eje real mientras que minimice la parte real de los mismos. De esta forma se elimina la oscilacin y se reduce el tiempo en que la variable controlada se establece en su valor de referencia.
Tabla 5.7 Parmetros de los polos, k = 332,1, Central a pie de presa

k Polo 1 331,2 2 3 n (s ) -1
>1,0000 >1,0000 >1,0000
d (s ) -0,0405 -0,0405 -1,6265

-1
d (s ) 0,0000 0,0000 0,0000

-1
Td (s) -
Tp (s) -
Te (s) 98,8 98,8 2,5
Como se puede comprobar en la Figura 5.25 y la Figura 5.26, simulacin realizada en el
Modelo completo, el valor de k que responde a las condiciones expresadas con

anterioridad es 331,2. En la Tabla 5.7 se muestran los parmetros del sistema de
5.37
segundo orden asociados a cada polo correspondiente a valor de la ganancia k seleccionado.
0.05
0.04
0.03
d = 0,0405
0.02
0.01
Parte imaginaria
-0.01
k = 331,2
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05 -0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0.02
0.04
Parte real
Figura 5.26 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924, Central a pie de presa (Ampliacin)
A continuacin se muestran los resultados de la simulacin cuando la ganancia proporcional del controlador PI adquiere el valor determinado.
150.202
150.2
150.198
150.196
T ~ Ts = 98,8 s
150.194
150.192
k = 200 k = 1000 k = 1500 k = 2000 k =331,2
150.19
100
200
300
400
500
tiempo (s)
Figura 5.27 Evolucin temporal de cota de agua en el azud con la ganancia k seleccionada, Central a pie de presa
5.38
22.5
22
k = 200 k = 1000 k = 1500 k = 2000 k = 331,2
21.5
21
20.5
T ~ Ts = 98,8 s
20
19.5
19
18.5
18
100
200
300
400
500
tiempo (s)
Figura 5.28 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada, Central a pie de presa
El tiempo de simulacin en la Figura 5.27 y la Figura 5.28 se ve reducido a 500 s para obtener mejor detalle no siendo necesario que el nivel de agua en el azud llegue al valor de referencia cuando k vale 1.000, 1.500 o 2.000. En ambas figuras se aprecia como el valor de k obtenido de la observacin del lugar de races es adecuado para la central modelada. Por un lado desaparece la oscilacin que ocasionan los polos conjugados cercanos al eje imaginario (k = 200). Por otro, el tiempo de establecimiento es menor ya que el Polo 1 no se acerca al eje imaginario reduciendo as el tiempo en que la tanto el nivel de agua en el azud (variable controlada) como la posicin del distribuidor alcanzan la estabilidad.
5.6.6 Determinacin de pares ptimos de ganancias k Ti. Estudio de la respuesta de la central

En el apartado anterior se plantea la determinacin de la ganancia k del controlador. Para ello se fija previamente el valor de la ganancia integradora Ti. A continuacin se plantea la seleccin de la ganancia k para diferentes valores de Ti segn el criterio heurstico propuesto. Cuando se vara el valor inicial de Ti, se genera un nuevo lugar de races de k y se selecciona k buscando que los tres polos se encuentren sobre el eje real y lo ms alejados del eje imaginario, dicho valor sea diferente del obtenido anteriormente.
5.39
Por tanto, la aplicacin del criterio basado en el lugar de races en un sistema de tercer orden implica la obtencin de parejas de ganancias k y Ti. A continuacin se muestra la seleccin de dichas parejas para cada modelo de central. 5.6.6.a Central con canal de derivacin y cmara de carga En la siguiente tabla se muestran los diferentes valores de Ti seleccionados para la construccin de los lugares de races correspondientes.
Tabla 5.8 Valores de las ganancias Ti

Ti Tw/ 0,076 20 0,038 40 0,025 60 0,019 80
A continuacin se presentan los lugares de races obtenidos.
0.8
0.6
d = 1,0608
0.4
0.2
parte im aginaria
-0.2
k = 97,8
-0.4
k = 97,8
d = 0,3233
-0.6
-0.8 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
Se comprueba que por debajo de cierto valor de Ti la disposicin de los polos en el lugar de races vara ligeramente. En este caso el Polo 3 se mantiene en todo momento sobre el eje real mientras que los Polos 1 y 2 se muestran conjugados para cada valor de k. Dado que los polos 1 y 2 nunca se encuentran sobre el eje real es imposible hacer desaparecer completamente la oscilacin de la respuesta. El tiempo de establecimiento es funcin de la lejana de los polos respecto del eje imaginario, por lo que el valor de k
5.40
seleccionado es el correspondiente a aquel que iguala las partes reales de los tres polos. De este modo se reduce el tiempo de establecimiento de la respuesta.En los siguientes casos se aplicar dicho criterio, igualar la parte real de los tres polos, para la determinacin de la ganancia k a partir de Ti.
1
k = 200
0.8
k = 175
0.6
k = 150
Polo 2 Polo 2
0.4
k = 75 k = 100 k = 125 k = 50 k = 25
k = 15,0
k= 0
0.2
perte im aginaria
Polo 3
0
k= 0 k = 25 k = 50 k = 75 k = 100 k = 125
Polo 3
k = 200 k = 150
-0.2
k = 125 k = 100 k = 75 k = 50 k = 25 k= 0
-0.4 k = 15,0
Polo 1
-0.6
k = 150
Polo 1
k = 175
-0.8
k = 200
-1 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
Figura 5.30 Lugar de races de k con Ti = 0,0378; Central con cmara de carga
1
0.8
d = 0,5691
0.6
0.4
k = 123,2
0.2
perte im aginaria
k = 123,2
0
-0.2
k = 123,2
-0.4
-0.6
d = 0,5691
-0.8
-1 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
5.41
De esta forma, aunque los polos 1 y 2 presenten cierto amortiguamiento, Tabla 5.9, que se traduce en una pequea oscilacin en la respuesta del Modelo completo, Figura 5.35 y Figura 5.36, el comportamiento de la central es satisfactorio.
1
k = 200
0.8
k = 175
d = 0,5691
k = 146,5
k = 100 k = 75
0.6
k = 150
0.4
k = 125
k = 50
k = 25
Polo 2
0.2
k= 0
parte im aginaria
Polo 3
k = 146,5
0
k= 0 k = 25 k = 50 k = 75 k = 100 k = 125 k = 150 k = 175 k = 200
-0.2
Polo 1
-0.4
k = 125 k = 25 k = 100 k = 75 k = 50 k= 0
k = 150
k = 146,5
-0.6
k = 175
d = 0,5691
-0.8
k = 200
-1 -2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
Figura 5.32 Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,0252, Central con cmara de carga
1
k = 200
0.8
k = 175
d = 0,5961
k = 169,7
0.6
k = 150 k = 125 k = 100 k = 75 k = 50 k = 25
k= 0
0.4
Polo 2
0.2
parte im aginaria
Polo 3
k = 169,7 0
k= 0 k = 25 k = 50 k = 75 k = 100 k = 125 k = 150 k = 175 k = 200
-0.2
-0.4
Polo 1
k = 125 k = 150 k = 100 k = 75 k = 50 k = 25 k= 0
-0.6
k = 175
k = 169,7
-0.8
k = 200
d = 0,5961
-1 -2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
5.42
En la siguiente tabla se muestran los parmetros asociados a la posicin de los polos seleccionados anteriormente. Dichos parmetros obtenidos a partir del Modelo lineal permiten comprender con mayor profundidad los resultados de las simulaciones realizadas con el Modelo completo.
Tabla 5.9 Parmetros de los polos en funcin de las parejas de k y Ti, Central con cmara de carga
Tw/ Ti (s) k Polo 1 10 0,151 68,5 2 3 1 20 0,076 97,8 2 3 1 40 0,038 123,2 2 3 1 60 0,025 146,5 2 3 1 80 0,019 169,7 2 3 n (s ) 0,62415 0,62415 0,76445 0,76445 0,88274 0,88274 -1
>1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 0,91180 0,91180 >1,0000 0,74446 0,74446 >1,0000 0,64470 0,64470 >1,0000
d (s ) -0,2071 -0,2071 -1,2933 -0,3233 -0,3233 -1,0608 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691
-1
d (s ) 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -0,2563 0,2563 0,0000 -0,5104 0,5104 0,0000 -0,6748 0,6748 0,0000
-1
Td (s) 24,5 24,5 12,3 12,3 9,3 9,3 -
Tp (s) 12,3 12,3 6,2 6,2 4,7 4,7 -
Te (s) 19,3 19,3 3,1 12,4 12,4 3,8 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0
Cabe destacar de la tabla el hecho de que cuando el lugar de races no permite evitar la oscilacin, igualando la parte real de los polos, dicha parte real se mantiene constante. Es decir, superado cierto valor de Ti e igualando partes reales de polos dicha parte real y por tanto el tiempo de establecimiento resulta constante. La siguiente figura muestra la posicin de las parejas de ganancias seleccionadas. Se puede observar como siguen una tendencia claramente marcada reflejada en la Figura 5.34 que permitira establecer una ley que relacione los valores de k y Ti determinados por el criterio heurstico desarrollado en el presente estudio de la estabilidad.
5.43
100 ZONA I 90 Tw / = 80 80 Ti = 0,019
= 231,4 k = 169,7
Tw / = 60 Ti = 0,025
70
60
= 199,8 k = 146,5
Tw /
50 Tw / = 40 40 Ti = 0,038
= 168,0 k = 123,2
Tw / = 20 Ti = 0,076
30
20
Tw / = 10 Ti = 0,151
= 133,4 k = 97,8
10
= 93,4 k = 68,5
50
100
150
200
250
Figura 5.34 Parejas de ganancias seleccionadas, Central con cmara de carga

La Figura 5.35 y la Figura 5.36 muestran los resultados de simular un descenso del 10% del caudal nominal en la central sintonizando el controlador PI con las parejas de ganancias obtenidas.
143.965
143.96
143.955
c ota agua en la c m ara (m .s .n.m )
143.95
143.945
143.94
143.935
Tw / = 10 Tw / = 20 Tw / = 40
143.93
Tw / = 60 Tw / = 80
143.925 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tiempo (s)
Figura 5.35 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara de carga para las parejas de k y Ti, Central con cmara de carga
5.44
22.5
Tw / = 10
22
Tw / = 20 Tw / = 40 Tw / = 60 Tw / = 80
21.5
21
pos ic in dis tribuidor (m m )
20.5
20
19.5
19
18.5
18
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
Figura 5.36 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para las parejas de k y Ti, Central con cmara de carga
Como conclusin se puede establecer que reducir el valor de Ti (aumentar Tw/) implica que el valor de k seleccionado crezca. Esto supone un mayor y veloz movimiento del distribuidor, lo que implica una reduccin del sobrepaso en la cota de la cmara de carga. Cuando se sobrepasa cierto valor de Tw/ los Polos 1 y 2 presentan amortiguamiento. Esto apenas se aprecia en la simulacin debido a que el tiempo de establecimiento de la respuesta es pequeo (7 s). 5.6.6.b Central a pie de presa En el caso de central a pie de presa la metodologa es exactamente la misma que la seguida en el caso de central con canal y cmara de carga. Las conclusiones que se desprenden de la posicin de los polos y de las simulaciones, a su vez son semejantes en ambos casos. Como observacin aadida se puede precisar que las partes reales y por tanto los tiempos de establecimiento de las dos centrales cuando los Polos 1 y 2 no pasan por el eje real son los mismos. Esto implica que la dinmica de ambas centrales es similar temporalmente siempre y cuando se sintonicen los controladores PI respectivos con las ganancias obtenidas aplicando el criterio heurstico.
5.45
A continuacin se muestran los lugares de races y la seleccin de k que se desprende de los mismos.
k = 3500
0.8
d = 1,2445
k = 3000
0.6
k = 2500
Polo 2
0.4
0.2
k = 1000
k = 500
k= 0
parte im aginaria
Polo 2
k= 0 k = 500 k = 1000 k = 1500 k = 2000 k = 1500
Polo 2
k = 3500
0
k = 2000 k = 1500
Polo 1
k = 1000 k = 500 k= 0
Polo 3
-0.2
k = 1560,9
-0.4
k = 2500
k = 1560,9 Polo 3
d = 0,2315
-0.6
k = 3000
-0.8
k = 3500
-1 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte entera
Figura 5.37. Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00605, Central a pie de presa
0.8
k = 3500
d = 0,9634
0.6
k = 3000
Polo 2
0.4
k = 2500 k = 1500 k = 1000 k = 500 k= 0
0.2
k = 2000
parte im aginaria
Polo 2
k= 0 k = 500 k = 1000 k = 1500 k = 2000 k = 2500
Polo 2
k = 3500
Polo 3
-0.2
k = 2000
Polo 1
k = 1500 k= 0
k = 2120,2
-0.4
k = 2500
k = 2120,2 Polo 3
k = 1000 k = 500
d = 0,3725
-0.6
k = 3000
-0.8
k = 3500
-1 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
5.46
0.8
k = 3500
0.6
k = 3000
Polo 2
d = 0,5691
0.4
Polo 2
k= 0 k = 1500 k = 2000 k = 1000 k = 500
0.2
k = 2500
k = 2477,4
parte im aginaria
k= 0
k = 500
k = 1000
k = 1500
k = 2000
k = 2500
k = 3000
k = 3500
k = 2477,4
Polo 3
k = 2477,4
-0.2
k = 2500
Polo 3
k = 2000 k = 1500 k = 1000 k = 500 k= 0
-0.4
Polo 1
k = 3000
-0.6
Polo 1
d = 0,5691
k = 3500
-0.8 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
0.8
k = 3500
Polo 2
0.6
k = 3000
Polo 2
k = 2000 k = 2500 k = 1500 k = 1000
0.4
k = 2767,6
k = 500
k= 0
0.2
d = 0,5691
parte im aginaria
k= 0
k = 500
k = 1000
k = 1500
k = 2000
k = 2500
k = 2767,9
k = 3000
k = 3500
Polo 3
-0.2
Polo 3
d = 0,5691
k = 2767,9
k = 2500 k = 2000 k = 1500 k = 1000 k = 500 k= 0
-0.4
k = 3000
Polo 1 Polo 1
-0.6
k = 3500
-0.8 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte real
5.47
En la Tabla 5.10 se muestran los parmetros obtenidos a partir de la posicin de los polos y en la Figura 5.41 se ubican dichos polos en el plano.
Tabla 5.10 Parmetros de los polos en funcin de las parejas de k y Ti, Central a pie de presa
Tw/ Ti (s) k Polo 1 250 0,00605 1560,9 2 3 1 500 0,00302 2120,2 2 3 1 750 0,00202 2477,4 2 3 1 1000 0,00151 2767,9 2 3
1200
n (s ) 0,59273 0,59273 0,68447 0,68447 -1
>1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 >1,0000 0,96013 0,96013 >1,0000 0,83144 0,83144 >1,0000
d (s ) -0,2315 -0,2315 -1,2445 -0,3725 -0,3725 -0,9634 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691 -0,5691
-1
d (s ) 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -0,1657 0,1657 0,0000 -0,3803 0,3803 0,0000
-1
Td (s) 37,9 37,9 16,5 16,5 -
Tp (s) 19,0 19,0 8,3 8,3 -
Te (s) 17,3 17,3 3,2 10,7 10,7 4,2 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0
ZONA I
Tw / = 1000 Ti = 0,00151
1000
= 231,4 k = 169,7
Tw / = 750
800
Ti = 0,00202
= 199,8 k = 146,5
Tw /
600
Tw / = 500 Ti = 0,00302
= 2891,2 k = 2120,2
400 Tw / = 250 Ti = 0,00605 200
= 2128,5 k = 1560,9
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Figura 5.41 Parejas de ganancias seleccionadas, Central a pie de presa
5.48
A continuacin se presentan los resultados procedentes de la simulacin en el Modelo
completo. Como se puede comprobar son muy similares a los obtenidos en el Modelo
con cmara de carga, por lo que las conclusiones obtenidas a partir de la central con cmara de carga son aplicables a la central a pie de presa.
150.2
150.1998
c ota agua en el az ud (m .s .n.m )
150.1996
150.1994
150.1992
150.199
Tw / = 250
150.1988
Tw / = 500 Tw / = 750 Tw / = 1000
150.1986
150.1984 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tiempo (s)
Figura 5.42 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud para las parejas de k y Ti, Central a pie de presa
22.5
Tw/ = 250
22
Tw/ = 500 Tw/ = 750 Tw/ = 1000
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
18
20
40
60
80
100
120
tiempo (s)
Figura 5.43 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para las parejas de k y Ti, Central a pie de presa
5.49
5.6.7 Seleccin del de par de ganancias ptimas k Ti. para la calibracin del controlador PI
Despus de analizar los lugares de races del Modelo lineal y completar el anlisis con la simulacin en el Modelo completo, tanto de la central con canal y cmara de carga como de la central a pie de presa, se plantea la seleccin de la pareja de ganancias del controlador PI que mejor se adapte al funcionamiento ptimo de ambas centrales. Para ello se observan los dos criterios que se han utilizado para la obtencin de las diferentes parejas de ganancias: Cuando el lugar de races, es decir Ti, lo permite se selecciona el valor de k que sita los tres polos en el eje real y lo ms alejados del eje imaginario. De esta forma se evita la oscilacin y se minimizaba el tiempo de establecimiento. Cuando el valor de Ti resulta menor que cierto valor, no es posible evitar la oscilacin pero se puede conseguir que los tres polos tengan la misma parte real lo que minimiza ms si cabe el tiempo de establecimiento de la respuesta. Como criterio conjunto se opta por seleccionar el valor de Ti lmite a partir del cual aparece la oscilacin. Esto permite construir un lugar de races de k para el que cierto valor de la ganancia k sita los tres polos sobre el eje real y con la misma parte imaginaria, es decir, un polo triple. Estos lugares de races y la seleccin correspondiente de k se muestran en la Figura 5.44 y la Figura 5.47. Los parmetros asociados a cada pareja de ganancias seleccionadas se muestran en la Tabla 5.11 y la Tabla 5.12. Se comprueba que la parte real y el tiempo de establecimiento en ambos casos del polo triple es comn a las dos centrales. Por lo que se puede afirmar que la dinmica de ambas centrales una vez sintonizado el controlador es idntica. Por ltimo se ilustra la seleccin de la pareja de ganancias con las simulaciones del
Modelo completo en ambos casos. La Figura 5.45 y la Figura 5.46 corresponden a la

central con canal y cmara de carga, mientras que la Figura 5.48 y la Figura 5.49 reflejan los resultados de la central a pie de presa. En ambos casos se observa que el controlador sintonizado mediante el criterio heurstico, aunque produce mayor sobrepaso en la variable controlada, que otras soluciones, evita la pequea oscilacin que dichas soluciones producen en la posicin del distribuidor. Dado que la oscilacin es muy pequea se debe reconocer que el
5.50
criterio heurstico propuesto no supone una mejora considerable de la respuesta de las centrales. Esto se debe a que todas y cada una de las parejas determinadas proporcionaban una sintonizacin aceptable para el controlador. Dado que el objetivo de la sintonizacin es mejorar el funcionamiento del distribuidor se concluye que el criterio es aceptable dado que reduce la oscilacin del distribuidor, lo cual es aconsejable para el buen mantenimiento del mecanismo servo-hidrulico que lo acciona. 5.6.7.a Central con canal de derivacin y cmara de carga
0.8
k = 150
0.6
d = 0,5691
0.4
Tw/ = 33,3
0.2
k = 125 k = 100
k = 75
k = 50
k = 25 k= 0
k = 115,4 Ti = 0,046
parte real
0
k= 0 k = 25 k = 50 k = 75 k = 100 k = 125 k = 150
-0.2
k = 100 k= 0 k = 75 k = 50 k = 25
-0.4
k = 125
-0.6
k = 150
-0.8 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte entera
Tabla 5.11 Parmetros de los polos en funcin de la pareja k y Ti seleccionada, Central con cmara de carga
Tw/ Ti (s) k Polo 1 33,3 0,046 115,4 2 3 n (s-1) >1,0000 >1,0000 >1,0000 d (s-1) -0,5691 -0,5691 -0,5691 d (s-1) 0,0000 0,0000 0,0000 Td (s) Tp (s) Te (s) 7,0 7,0 7,0
5.51
143.965
143.96
143.955
c ota agua en la c m ara (m .s .n.m )
143.95
143.945
143.94
Tw/ = 10 Tw/ = 20 Tw/ = 40 Tw/ = 60 Tw/ = 80 Tw/ = 33,3
143.935
143.93
143.925 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tiempo (s)
Figura 5.45 Evolucin temporal de la cota de agua en la cmara de carga para la pareja de k y Ti seleccionada, Central con cmara de carga
22.5
Tw/ = 10
22
Tw/ = 20 Tw/ = 40 Tw/ = 60 Tw/ = 80 Tw/ = 33,3
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
18
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
Figura 5.46 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para la pareja de k y Ti seleccionada, Central con cmara de carga
5.52
5.6.7.b Central a pie de presa A continuacin se sigue el mismo proceso para la determinacin de la pareja de ganancias para la central a pie de presa.
0.8
k = 3500
0.6
k = 3000
d = 0,5691
0.4
Tw/ = 693,7
0.2
k = 1500 k = 2000 k = 2500
k = 1000
k = 500 k= 0
k = 2409,3 Ti = 0,00218
parte im aginraria
k= 0
k = 500
k = 1000
k = 1500
k = 2000
k = 2500
k = 3500
-0.2
k = 2500 k = 2000 k = 1500 k= 0 k = 1000 k = 500
-0.4
-0.6
k = 3000
k = 3500
-0.8 -1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
parte entera
Figura 5.47 Lugar de races y seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,00218, Central a pie de presa Tabla 5.12 Parmetros de los polos en funcin de la pareja k y Ti seleccionada, Central a pie de presa
Tw/ Ti (s) k Polo 1 693,7 0,00218 2409,3 2 3 n (s ) -1
>1,0000 >1,0000 >1,0000
d (s ) -0,5691 -0,5691 -0,5691

-1
d (s ) 0,0000 0,0000 0,0000

-1
Td (s) -
Tp (s) -
Te (s) 7,0 7,0 7,0
En las simulaciones se comprueba que las ganancias seleccionadas cumplen con el objetivo fijado.
5.53
150.2
150.1998
c ota agua en el az ud (m .s .n.m )
150.1996
150.1994
150.1992
150.199
Tw / = 250
150.1988
Tw / = 500 Tw / = 750 Tw / = 1000 Tw / = 693,7
150.1986
150.1984 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tiempo (s)
Figura 5.48 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud para la pareja de k y Ti seleccionada, Central a pie de presa
22.5
Tw/ = 250
22
Tw/ = 500 Tw/ = 750 Tw/ = 1000 Tw/ = 693,7
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
18
20
40
60
80
100
120
tiempo (s)
Figura 5.49 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor para la pareja de k y Ti seleccionada, Central a pie de presa
5.54
5.6.8 Comportamiento funcionamiento
de
la
central
en
diferentes
puntos
de
En los apartados anteriores se ha planteado una metodologa en la que partiendo del lugar de races del Modelo lineal y completando la informacin obtenida mediante simulaciones en el Modelo completo se permite la seleccin de las ganancias k y Ti del controlador PI. El criterio para la determinacin de las ganancias seleccionadas persigue, aparte de garantizar la estabilidad de la central, el buen funcionamiento mecnico del dispositivo servo-hidrulico que acciona el distribuidor. Una de las principales conclusiones obtenidas a partir de las simulaciones realizadas es que el criterio heurstico que se ha ido desarrollando no se puede aplicar en el caso de la central a pie de presa. Esto se debe a que la precisin que se necesita del sensor de nivel es excesiva a la vez que la accin controladora es considerable. La superficie del azud es suficientemente grande como para que la estabilidad de la central prcticamente est garantizada siempre y para que la sintona del controlador sea una labor sencilla en el caso de controlar nivel. Se sugiere en este caso seleccionar una de las ganancias correspondiente con la precisin del sensor y obtener la otra a partir del su lugar de races y el criterio establecido. En el caso de la central con canal y cmara de carga, como se ha observado con anterioridad, una vez definidos los elementos que configuran la central, dimensiones y materiales, el punto de operacin en que opera la central influye en la estabilidad de la misma. De este modo la central cuando opera con baja carga, es decir con pequeos caudales, se observa que la regin de estabilidad es ligeramente mayor que cuando lo hace en condiciones nominales o con sobrecarga. Dado que los lugares de races que han permitido la sintonizacin del controlador PI se han obtenido suponiendo que la central opera en condiciones nominales es predecible que un cambio del escenario de operacin modifique el comportamiento de la central si se mantienen las ganancias obtenidas en condiciones nominales.
5.55
50 ZONA II 45
40
ZONA I
Controlador PI k = 115,4 = 157,4 Ti = 0,046 Tw/ = 33,3
35
ZONA III
30
Tw /
25
20
15
10
20
40
60
80
100
120
140
160
Figura 5.50 Situacin de las ganancias del controlador en las regiones de estabilidad, Central con canal de derivacin y cmara de carga
Si se sita el punto que representa las ganancias k y Ti en las regiones de estabilidad, , Figura 5.50, se observa que el punto se encuentra dentro de la regin de estabilidad de las tres zonas de operacin. Por tanto podemos asegurar que con dichas ganancias la central se muestra estable bajo cualquier condicin de funcionamiento. En la figura se comprueba que el punto que representa las ganancias se encuentra suficientemente alejado de la lnea que delimita la regin de estabilidad de las tres zonas como para presuponer que la respuesta de las centrales en cualquiera de los tres supuestos de operacin (baja carga, carga nominal y sobre carga) ser suficientemente satisfactoria. Dicha afirmacin coincide con los resultados de las simulaciones que se efectan en el
Modelo completo. Se simula una disminucin brusca del 10 % del caudal nominal
turbinado (14,4 m3/s) cuando la central opera en los tres puntos de operacin correspondientes a las tres zonas I, II y III. En todas ellas se mantiene el controlador PI sintonizado con las ganancias obtenidas en el apartado anterior. Cuando las centrales operan en condiciones nominales el caudal que circula por el canal o el ro es de 14,4 m3/s, ZONA I. Si el caudal que llega a la cmara de carga es de 9,86 m3/s se opera en baja carga, ZONA II. En el caso de que el caudal supere el valor
5.56
nominal llegando a los 19,08 m3/s el punto de operacin de la central se corresponde con el de sobre carga, ZONA III. En la Figura 5.51, la Figura 5.52 y la Figura 5.53 se muestran los resultados de las simulaciones de carga nominal, baja carga y sobre carga respectivamente en la central con canal y cmara de carga. Respecto al funcionamiento de la central en diferentes puntos de funcionamiento puede decirse que la modificacin del rgimen de operacin manteniendo la sintonizacin del controlador no cambia sustancialmente el comportamiento de la central. Si se observan detenidamente las figuras se comprueba que cuando se turbina un caudal menor que el nominal, Figura 5.52, se comprueba que el sobrepaso es ligeramente menor que en condiciones nominales, Figura 5.51. Esto confirma que en el caso de central con canal y cmara de carga la estabilidad y el control de la central mejora cuanto menor es el caudal que se turbina. Cuando las centrales operan con sobre carga, Figura 5.53, tanto el sobrepaso como el tiempo en que se atena la oscilacin son mayores que cuando se turbinan caudales inferiores. Esta variacin es muy sutil por lo que se puede concluir que la modificacin del punto de operacin no supone un cambio notable en el comportamiento del sistema si se mantienen las ganancias del controlador sintonizadas para la situacin nominal de funcionamiento.
15 14.5
c audal c anal (m 3 /s )
14 13.5 13 12.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
23
22 21 20 19 18
10
15
20
25
30
35
40
45
50
143.97
c ota agua en c m ara (m s .n.m )
143.965 143.96 143.955 143.95 143.945 143.94 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 5.51 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
5.57
10.5 10
9.5 9 8.5 8
10
15
20
25
30
35
40
45
50
15
14
13
12
11
10
15
20
25
30
35
40
45
50
143.97
143.965 143.96 143.955 143.95 143.945 143.94 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 5.52 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 9,86 m3/s (ZONA II)
19.5
19
18.5
18
17.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
35 34
33 32 31 30 29 28 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
143.97
143.96
143.95
143.94
143.93 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 5.53 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 19,08 m3/s (ZONA III)
5.58
5.7 AJUSTE DEL CONTROLADOR ADAPTATIVO 5.7.1 Introduccin

El control adaptativo se plantea como una posibilidad para mejorar el control de la central cuando la variacin en las condiciones en que opera dicha central puede afectar a la estabilidad o empeorar considerablemente la bondad de la accin de control. En el apartado anterior se han realizado simulaciones en el Modelo completo en las que se contemplaba la modificacin del punto de operacin de la central manteniendo las ganancias del controlador PI obtenidas en condiciones nominales. Los resultados obtenidos permiten concluir que la variacin del punto de funcionamiento de la central no modifica notablemente la accin del controlador sintonizado en condiciones nominales a partir del criterio heurstico. De modo que no se justifica incluir un control adaptativo en este tipo de central ya que una vez sintonizado el controlador PI, dicho ajuste permite garantizar la estabilidad y el buen funcionamiento de la central en cualquier punto de funcionamiento. A continuacin se plantea la formulacin matemtica del criterio heurstico establecido a partir de la tcnica del Lugar de races. El objetivo de dicha formulacin no es el de ser la base de un control adaptativo sino el de establecer expresiones que permitan sintonizar el controlador PI de una central con control en la cmara de carga. Dado que las ecuaciones resultantes incluyen datos referentes al punto de operacin de la central se estudia posteriormente, mediante simulaciones en el Modelo completo, qu ajuste de ganancias obtenido para cada punto de operacin puede adoptarse como definitivo dado que no se contempla la introduccin del control adaptativo. En el caso de la central a pie de presa, como se ha comentado con anterioridad, el criterio obtenido no es apropiado. Se aconseja en este caso determinar una de las ganancias de modo que se garantice que un control apropiado con la precisin del sensor y del controlador y obtener la otra ganancia a partir de su lugar de races.
5.7.2 Formulacin matemtica

Tomando como referencia el criterio heurstico enunciado anteriormente se plantea la posibilidad de establecer una relacin numrica entre el punto de funcionamiento de la turbina y los parmetros ptimos del controlador.
5.59
El sistema es de tercer orden, es decir, lo polos de la matriz dinmica se pueden expresar genricamente como una pareja de polos conjugados y un polo sobre el eje real.
p1, 2 = a jb
p3 = c
(5.38)
Partiendo de dichos polos que son races del polinomio caracterstico, dicho polinomio se puede expresar:
P ( ) = [ (a + jb )][ (a jb )][ c ]
que desarrollado resulta:
(5.39)
P ( ) = 3 (2a + c )2 + (a 2 b 2 + 2ac ) (b 2 a 2 )c
El criterio heurstico planteado anteriormente sugiere que:
(5.40)
Los tres polos coinciden en un mismo punto que pertenece al eje real, o que implica:
a = c = d
b=0
(5.41)
Introduciendo estos conceptos en el polinomio caracterstico se obtiene la siguiente expresin:
P ( ) = 3 + (2 d + d )2 + d + 2 d d d d
2 2
) (
(5.42)
P ( ) = 3 + 3 d 2 + 3 d + d
2
(5.43)
Partiendo de la matriz caracterstica el polinomio caracterstico puede expresarse en funcin de los parmetros que configuran la central fluyente:
p( A) = 3 + a12 + a2 + a3
a1 = 2 p' q 0 1 p + Tw ' b11 Tw ' b11 + b13 Tw ' Ta b11
(5.44) (5.45)
a2 =
(5.46)
5.60
a3 =
donde:
b13 Tw ' Ta b11
(5.47)
kH b Xb
X bTi Hb
(5.48)
Igualando los polinomios caractersticos y sustituyendo los valores de y se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones de tercer orden:
2 p' q 0 1 p + 3 d = Tw ' b11 Tw '

2 3 d =
(5.49)
b11 + b13 Tw ' Ta b11
(5.50)
3 d =
b13 Tw ' Ta b11
(5.51)
El valor de d se despeja de la expresin (5.40):
1 d =
1 2 p' q 0 p + Tw ' b11 3 Tw '
(5.52)
Si se introduce d en la segunda ecuacin del sistema se obtiene el valor de k:
1 1 2 p' q 0 p 3 + Tw ' 3 Tw ' b11

2 p' q 0 1 1 p + Tw ' b11 Tw ' 3
2
= b11 + b13 Tw ' Ta b11
(5.53)
Tw ' Ta b11 = b11 + b13

2 Tw ' Ta b11 b11 X b b13 H b
(5.54)
1 1 2 p' q 0 p + k= Tw ' b11 Tw ' 3
(5.55)
Utilizando la tercera ecuacin del sistema es posible despejar el valor de Ti:
1 1 2 p' q 0 b13 p = + Tw ' Tw ' Ta b11 3 Tw ' b11

(5.56)
5.61
1 2 p' q 0 Tw ' Ta b11 b13 p + = Tw ' b11 27 Tw ' 2 p' q 0 Tw ' Ta b11 X b 1 1 p = + Ti Tw ' b11 Tw ' 27 b13 H b
3
(5.57)
(5.58)
Utilizando las expresiones (5.55) y (5.58) es posible determinar las ganancias apropiadas para cada central suponiendo determinado un punto de operacin. En el siguiente apartado se plantea qu punto de operacin permite el ajuste que mejor se adapte a la central.
5.7.3 Aplicacin a la central modelada

La formulacin obtenida permite obtener las ganancias del controlador PI que garantizan una respuesta estable en la central, tanto con canal y cmara de carga como a pie de presa. Los parmetros que influyen en las expresiones obtenidas con bsicamente las dimensiones y materiales de los componentes que configuran la central y el punto de operacin de la misma. Tomando como valores de referencia los de las centrales con canal y cmara de carga, descritos en el Captulo 3 y los de la central a pie de presa recogidos en el Captulo 4 se pueden obtener los valores de las ganancias que mejor se ajustan a cada central en los tres puntos de operacin utilizados en el presente estudio, funcionamiento nominal, baja carga y sobre carga. En la Tabla 5.13 se muestran los de la central con canal y cmara de carga.
Tabla 5.13 Punto de funcionamiento de la turbina y parmetros del controlador correspondientes, Central con cmara de carga y canal de derivacin
ZONA I qt0 b11 b13 k Ti 1,000 0,547 0,777 115,4 0,046 ZONA II 0,685 0,421 0,876 128,9 0,032 ZONA III 1,333 0,630 0,597 135,1 0,044
5.62
Como se puede comprobar a partir de los valores obtenidos en ambas tablas la modificacin del punto de operacin de la central no supone un cambio notable en las ganancias del controlador k y Ti. Si se introducen los puntos correspondientes a la sintonizacin del controlador PI en cada punto de operacin, en las regiones de estabilidad, Figura 5.54, se comprueba que los tres puntos se encuentran prximos entre s y asegurando la estabilidad del sistema en cualquier supuesto.
60 ZONA II
50
ZONA I
ZONA III 40
Controlador PI ZONA II k = 128,9 = 175,8 Ti = 0,032 Tw/ = 47,3
Tw /
30
Controlador PI ZONA I k = 115,4 = 157,4 Ti = 0,046 Tw/ = 33,3

20
10
Controlador PI ZONA III k = 135,1 = 184,2 Ti = 0,044 Tw/ = 34,4
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Figura 5.54 Situacin de las ganancias del controlador correspondientes a cada zona de operacin en las regiones de estabilidad, Central con cmara de carga y canal de derivacin
Para ilustrar las conclusiones deducidas hasta ahora y determinar qu pareja de ganancias se adapta mejor a todos los regmenes de operacin de cada central se realizan tres simulaciones en el Modelo completo de cada una de las centrales. Las simulaciones consisten en una reduccin brusca del 10% del caudal nominal turbinado en las tres situaciones definidas a lo largo del presente estudio. En cada una de las simulaciones se observa el comportamiento de la central cuando el controlador se sintoniza segn las ganancias obtenidas de los tres puntos de funcionamiento. De modo que en realidad cada simulacin encierra otras tres. En la Figura 5.55, la Figura 5.56 y la Figura 5.57 se muestra el resultado de las simulaciones realizadas en la central con canal de derivacin y cmara de carga. Cada
5.63
figura corresponde a carga nominal, baja carga y sobre carga respectivamente. En cada una de ellas se observa la influencia de las tres parejas de ganancias. En cualquiera de las situaciones de carga que se plantean la respuesta es satisfactoria para todas y cada una de las parejas de ganancias. El sobrepaso de la oscilacin de la cota del elemento almacenador es similar al igual que el tiempo de establecimiento de la respuesta. Si se sintoniza el controlador PI con las ganancias obtenidas a partir de baja carga, ZONA II, la respuesta de la central es ms rpida en las tres simulaciones y el sobrepaso es menor. La pega que se presenta est sintonizacin del controlador es que aparece una ligera oscilacin cuando el caudal turbinado es mayor, es decir en situacin nominal o de sobre carga. En cambio, cuando el controlador toma los valores procedentes de la sobre carga, ZONA III, ambas centrales se muestran cierta lentitud y el sobrepaso es mayor. Las simulaciones realizadas con el controlador PI sintonizado suponiendo una situacin nominal de funcionamiento, ZONA I, presentan un comportamiento entre los dos antes comentados. Por un lado el sobrepaso del nivel de agua en el elemento almacenador, azud o cmara de carga, es el mayor de todos. Pero por otro lado la respuesta es ms rpida que la obtenida de la ZONA III y no presenta la oscilacin ocasionada por la sintonizacin de ZONA II. Dado que la filosofa del criterio heurstico establecido en el presenta captulo se basa en preservar el buen funcionamiento del controlador PI, evitar su oscilacin, aunque esto suponga un mayor sobrepaso de la variable controlada, se opta por adoptar las ganancias del controlador PI obtenidas a partir de la situacin de operacin nominal, ZONA I. Dicha seleccin se ha basado en la primaca de un criterio que favorece el buen funcionamiento del mecanismo servo-hidrulico que acciona el controlador. Pero a la vista de los resultados de las simulaciones en los que se muestra un comportamiento muy similar para todas las sintonizaciones del controlador, cualquiera ellas sera correcta y adecuada para componer un controlador PI que pueda ejercer su funcin bajo cualquier situacin de carga.
5.64
15 14.5
k y Ti ZONA I k y Ti ZONA II k y Ti ZONA III
14 13.5 13 12.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
23 22 21 20 19 18
10
15
20
25
30
35
40
45
50
143.97
c ota agua en c m ara (m .s .n.m )
143.965 143.96
143.955 143.95
143.945 143.94 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 5.55 Caudal del canal, posicin del distribuidor y cota de agua en la cmara de carga, con caudal 14,40 m3/s
10.5 10
9.5 9 8.5 8
10
15
20
25
30
35
40
45
50
15
14
13
12
11
10
15
20
25
30
35
40
45
50
143.965
143.96 143.955 143.95 143.945 143.94 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
5.65
19.5
19
18.5
18
17.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
35 34
33 32 31 30 29 28 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
143.97
143.96
143.95
143.94
143.93 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
5.8 COMPORTAMIENTO BAJO GRAN PERTURBACIN

El criterio de sintona y las conclusiones del estudio de estabilidad de las centrales con canal y cmara de carga y a pie de presa tienen como punto de partida la linealizacin de las expresiones que representan la dinmica de los elementos que componen la central (turbina, tubera forzada, elemento almacenador y controlador PI). La elaboracin de un Modelo lineal y su estudio tienen sentido ya que generalmente la central nicamente sufre pequeas variaciones de las variables externas (caudal del ro, velocidad de giro del grupo o nivel de referencia) alrededor de un punto de funcionamiento nominal. Las expresiones linealizadas y las originales en estos casos tienen un funcionamiento muy similar. Esto se comprueba en los Captulos 3 y 4 en los que se superponen los resultados de someter al Modelo completo y el Modelo lineal al mismo descenso de caudal del ro o del canal dependiendo del tipo de central. Existen situaciones en las que las variables de entrada sufren cambios notables en un breve espacio de tiempo y que no tienen por qu corresponderse con una situacin de emergencia. Este es el caso de las centrales que estn dispuestas en cascada, siendo las ubicadas aguas arriba centrales de punta. Las centrales situadas aguas abajo deben ser capaces de absorber los incrementos y descensos de caudal producidos por una puesta en marcha o parada de la central de punta. Las variaciones de caudal que se
5.66
producen en una central de puntas suelen ser muy bruscos por lo que la operacin de la central en un rgimen de gran perturbacin es algo normal. En el caso de la central con canal de derivacin y cmara de carga el accionamiento de la compuerta situada en la toma del canal puede suponer una reduccin o aumento significativo y brusco del caudal que alimenta la cmara de carga. Dado que, como se ha comentado anteriormente, la sintonizacin del controlador PI se realiza a partir del lugar de races de las ganancias k y Ti del Modelo lineal y que dicho modelo tiene su funcionamiento en el mbito de la pequea perturbacin se simula una reduccin del 50% del caudal turbinado en un breve intervalo de tiempo (10 s), Figura 5.58.
15
14
13
12
11
10
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (s)
Figura 5.58 Caudal del canal, Situacin de gran perturbacin

Mediante esta simulacin se persigue un doble objetivo. En primer lugar se comprueba la diferencia que muestran los resultados del Modelo lineal y del Modelo completo. Una vez demostrado que ambos modelos se comportan de forma prcticamente idntica es interesante comprobar cmo afecta la simulacin al Modelo lineal. Por otro lado, dado que el controlador se ha sintonizado a partir de un modelo concebido para operar en pequea perturbacin y sabiendo que en algn momento de su explotacin pueden aparecer grandes perturbaciones de las condiciones de equilibrio,
5.67
se hace necesario comprobar el comportamiento de la central con el controlador sintonizado mediante el criterio heurstico obtenido en dichas situaciones. Es un hecho el que un cambio considerable del caudal turbinado modifica notablemente el punto de operacin en la colina de rendimientos. Esto supone que los coeficientes bij obtenidos a partir de dichas curvas cambian su valor. En el caso de la simulacin propuesta se considera constante el valor numrico de los coeficientes dado que su modificacin conforme vara el punto de operacin de la turbina introduce una complejidad en el modelo que no est justificada, dado el alcance del presente estudio. En la Figura 5.59 y la Figura 5.60 se muestran los resultados procedentes de la central con canal y cmara de carga. De las simulaciones efectuadas se desprende que la sintonizacin del controlador PI segn el criterio establecido presenta un resultado satisfactorio bajo gran perturbacin. En ambos casos se observa que cuando se somete a la central a un cambio importante del caudal que alimenta al elemento almacenador el Modelo lineal y el Modelo completo se comportan de forma muy similar. Esto se debe a que nicamente la dinmica de la tubera forzada presenta no linealidades que son suprimidas en el Modelo lineal. Dicho conducto es de longitud reducida comparada con la correspondiente a una galera en presin. La turbina tambin supondra una diferencia, pero en el Modelo completo la ecuacin de la turbina que se utiliza ya est linealizada. A esta similitud en los modelos se aade el hecho de que estas tipologas de centrales nicamente incluyen un depsito lo que evita la oscilacin amortiguada por las prdidas en los conductos. Es conveniente sealar que en los modelos estudiados no se considera el efecto elstico del agua y de los conductos as como las variaciones de los coeficientes bij de la turbina. Estos dos fenmenos, la elasticidad del agua y las no linealidades de la turbina, son determinantes para el estudio de la estabilidad bajo gran perturbacin como se comprueba en la bibliografa comentada al respecto. Por tanto, los resultados obtenidos no se pueden generalizar totalmente al funcionamiento completo de la central mientras que s tienen relevancia en el mbito de la pequea perturbacin alrededor de un punto de funcionamiento nominal.
CAPTULO 6 MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON GALERA EN PRESIN Y CHIMENEA DE EQUILIBRIO
6.1
fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio
CAPTULO 6 Modelo de una minicentral
6.1
INTRODUCCIN
El objetivo del presente captulo es la representacin mediante un modelo matemtico de una minicentral hidroelctrica fluyente. Dentro de la tipologa de minicentrales fluyentes se trata de aquellas en las que la central se encuentra conectada con el punto de toma de agua mediante un conducto en presin. Los principales componentes de este tipo de minicentrales son desde aguas arriba hasta la turbina los siguientes:
6.2
Azud de derivacin, estructura que genera un pequeo vaso en el se remansa y embalsa el agua procedente del ro. Galera en presin, conducto que transporta el agua en presin desde el azud hasta la central o ms concretamente hasta la chimenea de equilibrio. Chimenea de equilibrio, elemento almacenador dispuesto al final de la galera que proporciona seguridad a la central. Su misin es absorber las variaciones de energa cintica que generan los cambios del caudal turbinado por la central. De esta forma se evitan las sobrepresiones y el golpe de ariete en la galera en presin, sobretodo si sta es de gran longitud. Tubera forzada, conducto en presin que comunica la galera en presin con la turbina. Grupo turbina-generador, componente de la central que transforma la energa del agua en energa mecnica de rotacin en el eje inicialmente y en energa elctrica finalmente. Regulador de turbina, elemento que modifica la posicin del distribuidor de la turbina para mantener el nivel de agua en el azud de captacin constante. Dispone de dos componentes principales: un elemento de control para fijar la consigna en funcin de las condiciones de funcionamiento y el dispositivo servohidrulico que acciona el distribuidor. A los efectos de este estudio la dinmica de estos componentes puede reducirse a la de un controlador tipo PI (Raabe, 1985), (Wilhelmi, 1997) ya que la respuesta del dispositivo servo-hidrulico es en general suficientemente rpida. Inicialmente se desarrolla un modelo que incluye el comportamiento dinmico de todos y cada uno de los elementos enunciados anteriormente. Para ello se estudian las ecuaciones diferenciales que rigen su comportamiento fsico y se configuran los bloques del programa que sirve de base informtica. Este modelo, que en adelante se denominar Modelo completo, no slo incluye todos los componentes de la central sino que contiene las no linealidades propias de las ecuaciones. El alcance del estudio al que pertenece el presente captulo es la modelacin de una minicentral hidroelctrica en condiciones normales de funcionamiento, por tanto se considera que las variables de entrada al modelo (caudal del ro, nivel de referencia de la cota en el azud) experimentan pequeas modificaciones, es decir, el modelo opera bajo pequea perturbacin. Pero adems de la correcta simulacin de la central otro de
6.3
los objetivos del estudio es el posterior tratamiento de la estabilidad de la misma. Para facilitar dicho tratamiento es conveniente simplificar el modelo inicial. Dado que el funcionamiento normal de la central implica pequeas variaciones de las condiciones de contorno alrededor de un punto de operacin nominal se contempla la linealizacin de las ecuaciones del modelo como una simplificacin que elimina las no linealidades manteniendo un comportamiento similar con el modelo original. El modelo compuesto por las ecuaciones linelizadas se denomina Modelo lineal. Por otro lado el Modelo completo, como se ver con posterioridad, resulta un sistema de quinto orden. Dado que la dinmica de la tubera forzada es muy rpida frente a la del resto de componentes de la central, dentro de la simplificacin que supone el Modelo
lineal, se propone la supresin de la tubera forzada. De este modo se reduce un grado

el orden del sistema lo que facilita enormemente el estudio de su estabilidad sin que esto suponga una diferencia notable entre ambos modelos. Tanto en el Modelo completo como en el Modelo lineal se plantean dos variantes relacionadas con la dinmica del Azud de derivacin. En ocasiones es aconsejable medioambientalmente mantener un caudal ecolgico entre el azud donde se sita la toma y el lugar donde se produce la descarga. Para lograr dicho objetivo manteniendo constante el nivel de agua en el azud se dispone de un aliviadero o vertedero en la parte superior del cuerpo del azud. De esta forma, manteniendo el nivel de agua en el azud constante por encima de la cota del vertedero, se asegura un caudal ecolgico desaguado constante. Por tanto, los modelos se estudian considerando la accin del aliviadero u omitindola. Esta divisin tambin afecta al estudio de la estabilidad, en el Captulo 7 se trabaja la estabilidad de la central sin vertedero y en el Captulo 8 se plantea un estudio anlogo de la estabilidad de la central incluyendo la dinmica del vertedero en el azud de derivacin. En el apartado final del presente captulo se compara, mediante los resultados proporcionados por la simulacin, el comportamiento de los dos modelos, lineal y completo, y considerando en ambos casos el vertedero en el azud u omitindolo. La implicacin de la comparacin es importante dado que si el comportamiento de los dos modelos resultara completamente diferente no se podran aplicar las conclusiones, relacionadas con el estudio de estabilidad, procedentes del Modelo lineal, al Modelo
completo.
Como se ha indicado anteriormente la elaboracin de los modelos de minicentral se basa en los diagramas de bloques. Cada uno de los bloques puede representar uno o varios componentes de la central. En el caso de que sea uno solo el elemento, su
6.4
contenido representa la ecuacin diferencial que rige el comportamiento de dicho componente. En caso de que el bloque englobe varias partes su contenido sern diferentes bloques correspondientes a cada una de esas partes. En el caso del Modelo completo para facilitar la comprensin y el trabajo con el modelo informtico se han agrupado los componentes de la central en tres grupos principales que se muestran en la Figura 6.1. En el bloque Conducciones se encuentran la chimenea de equilibrio, la galera en presin y el azud.
Figura 6.1 Diagrama de bloques del Modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio
Qr
Qt Zs X Zf Zs Qt
Qr Zf Qt
Chimenea-Turbina Galera en presin
Azud
Zf X Zref
Zref
Regulador PI
Figura 6.2 Diagrama de bloques del Modelo lineal de central con galera en presin y chimenea de equilibrio
6.5
Como puede comprobarse en los diagrama de bloques que representan el Modelo
completo de minicentral fluyente las entradas del modelo son el caudal procedente del
ro (Qr) y la cota de referencia a la que se desea que se mantenga el agua en el azud de derivacin (Zref). Un cambio en el caudal del ro, por ejemplo una reduccin, producir una disminucin en el nivel del agua en el azud que es detectado por un sensor. Esta medida es comparada con el valor de referencia y el error generado por la dicha comparacin es utilizado por el controlador PI para manipular el distribuidor. En este caso el distribuidor se cierra, lo que reduce el caudal turbinado. Esto finalmente eleva el nivel de agua hasta el valor deseado. En ambos modelos se ha considerado la aproximacin de columna de agua rgida (Jimnez O.F. & Chaudry, 1987) dado que el parmetro de Allievi tanto en la tubera forzada como en la galera en presin es mayor uno.
aV >1 2 gH
(6.1)
Adems de lo dicho anteriormente existen otras dos simplificaciones que se han aplicado a los dos modelos y que no falsean los resultados obtenidos. Una de ellas es suponer despreciable temporalmente la dinmica del mecanismo hidrulico del distribuidor de la turbina. La otra es realizar la misma simplificacin en el alternador de modo que los modelos suponen instantnea la conversin de energa mecnica procedente de la turbina en energa elctrica realizada en el alternador. No se incluye por tanto en el modelo la inercia del rotor del alternador cuya dinmica se desarrolla en una escala temporal mucho ms pequea que el de la central completa. En resumen, el presente captulo realiza una descripcin del modelo de minicentral hidroelctrica fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio desarrollado en el entorno de programacin MATLAB. Se elaboran dos modelos, uno completo y otro linealizado en el que se excluye la dinmica de la tubera forzada. A lo largo del texto se muestran los diagramas de bloques que representan cada elemento de la central de acuerdo con las ecuaciones que los gobiernan. Por ltimo tomando valores concretos se realiza una simulacin que ilustra el funcionamiento del Modelo completo y su adecuado comportamiento. Posteriormente se comprueba, simulando el mismo caso con el Modelo
lineal, la similitud del comportamiento de dinmico de ambos modelos.
6.6
6.2
MODELO COMPLETO
6.2.1 Turbina-tubera forzada

El sistema compuesto por la turbina y la tubera forzada que se representa en la Figura 6.3 tiene como entradas la posicin del distribuidor determinada por el controlador PI (X) y la cota de la lmina del agua en la chimenea de equilibrio (Zs) procedente del bloque Conducciones. Genera una variable interna H, el salto neto en la turbina, que es la entrada en el bloque Tubera forzada. Por ltimo tiene como salida el caudal que es turbinado en cada momento.
Figura 6.3 Diagrama de bloques del conjunto Turbina-Tubera forzada

6.2.1.a Turbina
El funcionamiento de una turbina y las relaciones entre las variables que determinan su comportamiento se reflejan en la Colina de rendimientos. Un ejemplo de colina de rendimientos se muestra en la Figura 6.4. (Vallarino & Cuesta, 2000) correspondiente a una turbina Francis. Dichas colinas estn referenciadas a velocidad y caudal unitarios (6.2) que permiten adaptar el grfico a turbinas semejantes de la serie.
N1 = N
D H
Q1 = Q
1 D H
2
(6.2)
De este modo conociendo el dimetro de la turbina D, se puede conocer su comportamiento. Dado que el modelo es matemtico es necesario concretar las expresiones analticas de las colinas de rendimientos que permiten obtener el caudal turbinado Q y el par
6.7
mecnico de la turbina C a partir del salto neto H, la velocidad de giro del grupo N y la posicin del distribuidor X. Estas expresiones tericamente se corresponden con la conservacin de la cantidad de movimiento o Ecuacin de Euler y la de la conservacin de la energa. Genricamente se pueden expresar:
Q = f Q (H , N , X )
C = f C (H , N , X )
(6.3)

El modelo de minicentral fluyente que se plantea en el presente estudio tiene por objeto el estudio del control y la estabilidad de la minicentral cuando opera en un punto de funcionamiento y se producen pequeas perturbaciones en las condiciones de operacin. En dicho entorno de trabajo, dado que la formulacin matemtica de las expresiones (6.3) que se traducen en la colina de rendimiento de la turbina presenta cierta dificultad, se opta por su linealizacin tanto en las simulaciones como en el estudio de estabilidad. Linealizando las ecuaciones (6.3) en el entorno del punto de equilibrio inicial resultan las siguientes expresiones en valores por unidad:
6.8
q = b11h + b12 n + b13
c = b21h + b22 n + b23
(6.4)
donde los coeficientes bij vienen definidos por las pendientes de las correspondientes curvas caractersticas o de rendimientos. El control que se plantea en una minicentral fluyente es mantener un nivel de agua en el azud de derivacin a fin de turbinar el mximo caudal procedente del ro. Esto implica que la potencia y por tanto el par mecnico generados por la turbina no son necesarios en el presente modelo, ya que la red a la que est conectada la central absorbera las variaciones de potencia generada. De esta forma se puede asegurar que la gran inercia de todo el sistema elctrico mantenga constante la velocidad de giro de los grupos de la minicentral (n=0). Teniendo en cuenta estas dos apreciaciones se puede concluir que la ecuacin que representa el comportamiento de la turbina en un modelo de pequea perturbacin es la siguiente:
q = b11h + b13
(6.5)
Segn se aprecia en la Figura 6.3 el bloque de la Turbina tiene como entradas la posicin del distribuidor (X) y el caudal a turbinado (Q) mientras que la salida que se precisa del bloque es el salto neto (H) todos ellos en valores absolutos. Partiendo de la expresin (6.4) se obtiene la siguiente ecuacin que permite obtener la variacin del salto en funcin de los cambios en el caudal y la posicin del distribuidor en valores por unidad:
h=
1 b q 13 b11 b11
(6.6)
El modelo ha sido concebido para que en un principio las variables sean tratadas en valores absolutos, por tanto, para utilizar la ecuacin (6.6) es necesario pasar a valores por unidad tanto las variables de entrada en el bloque (Q y X) como la de salida (H). En la Figura 6.5 que se muestra a continuacin se presenta el diagrama de bloques resultante que refleja el comportamiento linealizado de una turbina alrededor de un punto inicial de funcionamiento.
6.9

Observando el diagrama de bloques se comprueba que es necesario obtener nicamente los valores de los coeficientes b11 y b13 para definir completamente la turbina. Partiendo de las Curvas Caractersticas o Colinas de Rendimientos como las que se muestran en la Figura 6.4 se plantea la determinacin de los coeficientes b11 y b13. Obtencin de b11 El coeficiente b11 en valores por unidad representa la variacin de caudal frente a la del salto cuando la velocidad y la posicin del distribuidor son constantes:
Q H b b11 = H Qb
Sabiendo que:
(6.7)
Q1 =
se obtiene:
Q D
2 1
N1 =
ND1 H
(6.8)
Q1D12 H H b 2 Q1 H Hb b11 = = D1 H + Q1D12 = H Qb H H Qb Q1 Q1D12 H b = D12 H + H 2 H Qb

Por otro lado:
(6.9)
6.10
N 2 D12 2 Q1 Q1 H Q1 N 1 = = N 1 H N 1 H N 1
Por lo que:
Q = 1 N 2D2 2 1 3 H N1
(6.10)
Q1 Q1 N13 = H N 1 2 N 2 D12
Finalmente se puede escribir:
(6.11)
Q1D12 N13 H Q1 H b b11 = 2 H 2 N 2 N Q 1 b
(6.12)
La variacin de caudal unitario respecto de la velocidad unitaria es la pendiente de la curva de apertura de distribuidor constante, que en el entorno del punto de funcionamiento se considera tramo recto. Obtencin de b13 El coeficiente b13 representa la variacin de caudal frente a la posicin del distribuidor, suponiendo el salto y la velocidad del grupo constantes.
2 2 Q X b Q1D1 H X b Q1D1 H Q1 X b b13 = = = X Qb Q1 X Qb X Qb
(6.13)
Lo que resulta:
b13 = D12 H
Q1 X b X Qb
(6.14)
Para calcular la variacin de caudal unitario respecto de la apertura del distribuidor se considera que dicha variacin mantiene el valor del salto neto constante. Esto permite obtener dicho valor mediante la pendiente de la curva procedente de las colinas de rendimientos cortadas con el plano de velocidad unitaria N1 constante. 6.2.1.b Tubera forzada La ecuacin que rige el comportamiento de la tubera forzada es la que permite evaluar las prdidas de carga que se producen a lo largo del conducto (Osuna, 1978).
6.11
Lp
dQ p
g Ap dt
+ K rp Q p Q p = Z s Z
(6.15)
K rp =
10,29(n p )
(D )
p
5, 333
Lp
(6.16)
Fp =
Lp g Ap
(6.17)
La diferencia de presiones entre los dos extremos de la tubera forzada son las entradas en el bloque. Es necesario aadir al salto neto procedente de la turbina (H) la cota de la descarga (Zdesc) para trabajar en cotas absolutas y poder compararla con la cota de la chimenea de equilibrio (Zs). La cota de descarga es un dato de referencia que se mantiene constante independientemente el punto de operacin de la central. En el caso de que la cota vare en distintas situaciones de funcionamiento se incluyen dichas variaciones en las prdidas de la turbina.
Z s = H s + Z desc
Z = H + Z desc
(6.18)
dQ p dt
= [Z s (H + Z desc )]
1 K rp Q p Q p Fp
(6.19)
Otra forma de enunciar la ecuacin de la dinmica de la tubera forzada que se utilizar en el estudio de la estabilidad de la central se muestra a continuacin:
Lp
dQ p
g Ap dt
+ K rp Q p Q p = H s H
(6.20)
6.12
6.2.2 CONDUCCIONES
El bloque Conducciones est compuesto por tres sub-bloques: chimenea de equilibrio, galera en presin y azud. En la Figura 6.7 se muestra el diagrama. Tiene como entradas el caudal turbinado procedente del bloque Turbina-Tubera forzada y el caudal del ro que realiza la aportacin al azud de derivacin. El caudal del ro junto con la cota a la que se desea aproximar la lmina en el azud son las variables externas al sistema.
Figura 6.7 Diagrama de bloques del conjunto Conducciones

6.2.2.a Chimenea de equilibrio
La chimenea de equilibrio se asimila a un depsito de seccin constante que absorbe las variaciones de energa cintica del agua causadas por los cambios de caudal turbinado. La ecuacin que rige su comportamiento relaciona la diferencia de caudales entrante procedente de la galera en presin (Qt) y saliente (Qp) mediante la tubera forzada, con la variacin de la cota del agua (Zs).
As
dZ s = Qs = Qt Q p dt
(6.21)
6.13
En una situacin de equilibrio el nivel del la cota del agua en la chimenea no sufre variaciones por lo que el caudal Qs es nulo, es decir, se igualan los caudales de la galera y de la tubera forzada. El diagrama de bloques que representa la ecuacin (6.21) se muestra en la Figura 6.8.
Figura 6.8 Diagrama de bloques del modelo de Chimenea de equilibrio

En el estudio de estabilidad de la central se precisa la ecuacin de la chimenea con las alturas relativas. Dado que la cota de la descarga es constante, independientemente del punto de operacin de la central, se puede escribir:
Z s = H s + Z desc
dH s = Qs = Qt Q p dt
Galera en presin
dZ desc =0 dt
(6.22) (6.23)
As
6.2.2.b
Al igual que la tubera forzada, la galera es un conducto en presin, por tanto la ecuacin que gobierna su comportamiento es anloga a la aplicada a la tubera.
Lt dQt + K rt Qt Qt + K rs Qs Qs = Z f Z s gAt dt
(6.24)
Las prdidas en la embocadura de la chimenea no se incluyen en el estudio de estabilidad cuando se linealiza la ecuacin (6.24) dado que los elementos de segundo orden no son tenidos en consideracin. Por otro lado, dado que su omisin queda del lado de la seguridad y que en el modelo lineal se anulan dichas prdidas, como simplificacin en las simulaciones no se consideran las prdidas en la embocadura de la chimenea de equilibrio. Las prdidas en la galera se obtienen mediante la frmula de Manning:
6.14
K rt =
10,29(nt ) L (Dt )5,333 t

2
(6.25)
Introduciendo el trmino Ft y ordenando la ecuacin inicial resulta la expresin (6.27) que se modela segn el diagrama de la Figura 6.9.
Ft =
Lt g At
(6.26)
dQt 1 = (Z f Z s ) K rt Qt Qt dt Ft
(6.27)
Figura 6.9 Diagrama de bloques del modelo de Galera en presin

Utilizando las expresiones (6.21) y (6.28) se obtiene la ecuacin de las prdidas en la galera en presin con alturas relativas a la cota de descarga.
Z f = H f + Z desc
(6.28) (6.29)
Lt dQt + K rt Qt Qt + K rs Qs Qs = H f H s gAt dt
6.2.2.c Azud de derivacin
En una minicentral fluyente convencional el azud est compuesto por un pequeo dique que permite que el agua del ro se remanse y se pueda realizar la captacin de parte o todo el caudal para su turbinacin. En el caso de que se mantenga parte del caudal en el ro (Qw) la evolucin de la cota del agua en el azud (Zf) responde a la siguiente ecuacin:
Af
dZ f dt
= Qr Qw Qt
(6.30)
6.15
Dado que el presente modelo est concebido para funcionar en pequea perturbacin se considera que, alrededor de la cota inicial de equilibrio del agua en el azud, la superficie del azud (Af) se considera constante. En el presente estudio se aborda el control y la estabilidad de la central considerando dos supuestos: Se turbina todo el caudal procedente del ro, lo que implica que la ecuacin y el diagrama de bloques son los siguientes:
dZ f dt
= (Qr Qt )
1 Af
(6.31)

Se vierte parte del caudal por el aliviadero, de modo que el ro mantenga un caudal mnimo entre el azud de toma y la descarga. En este caso se introduce en el diagrama una funcin de Desage (6.32) que permite valorar el caudal vertido al ro por un aliviadero fijo situado en la coronacin del azud de derivacin.
Qw = Cd Laliv
(Z
Z aliv )
(6.32)
La ecuacin y el diagrama resultantes se muestran a continuacin:
dZ f dt
= (Qr Qw Qt )
1 Af
(6.33)
Tomando las condiciones (6.34) se obtienen las expresiones del desage y del azud considerando alturas referenciadas a la cota de descarga. La ecuacin (6.36) resulta de introducir el efecto del vertido en la ecuacin general del azud.
dZ desc =0 dt
Z aliv = H aliv + Z desc
(6.34) (6.35)
Qw = Cd Laliv
(H
H aliv )
6.16
Af
dH f dt
= Qr Cd Laliv
(H
H aliv ) Qt
3
(6.36)
Figura 6.11 Diagrama de bloques del modelo de Azud de derivacin con vertido por coronacin
6.2.3 CONTROLADOR PI
Las minicentral fluyente que se modela debe turbinar en cada momento el caudal disponible procedente del ro. Para ello lo ms sencillo es utilizar como consigna de control el nivel del agua en el azud de derivacin. El que se vierta o no caudal por el aliviadero del azud depender del valor de referencia elegido para el nivel de agua en el azud. Dentro de los algoritmos de control existentes se selecciona el Controlador PI cuyo uso est ampliamente extendido por su sencillez y robustez. Adems es el que mejor se adapta a las necesidades del modelo. La componente o ganancia proporcional (k) determina la rapidez de la accin controladora. La ganancia integradora (Ti) elimina el error entre el valor medido y el de referencia. En este caso, dada la dinmica relativamente lenta del sistema, no se producirn sobreoscilaciones importantes que justifiquen la inclusin en el controlador de una componente derivada (Controlador PID). El funcionamiento del controlador PI se basa en modificar la consigna de apertura del distribuidor (X) partiendo de la diferencia entre la cota del agua en el azud (Zf) y la cota deseada denominada de referencia (Zref). La ecuacin matemtica que gobierna este tipo de controladores se muestra a continuacin as como el diagrama de bloques resultante.
1 X = X 0 + k + dt (Z f Z ref ) Ti
(6.37)
6.17
o bien:
d (Z f Z ref ) dX Z f Z ref = +k dt Ti dt
(6.38)

Z ref = H ref + Z desc
(6.39)
d (H f H ref dX H f H ref = +k dt Ti dt 6.3 EJEMPLO DE APLICACIN
(6.40)
El modelo de central que se presenta en este captulo tiene como punto de partida los estudios realizados en el Departamento de Hidrulica y Energtica de la Escuela de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad Politcnica de Madrid. Uno de los resultados obtenidos es un modelo de turbina con velocidad variable que ha sido adaptado a las necesidades del presente trabajo. Por tanto las dimensiones iniciales de los elementos que componen la turbina y que determinan el punto de funcionamiento ptimo de la central se obtuvieron de dichos estudios previos. El modelo de central necesita de otros elementos, aparte de la turbina, cuyas dimensiones deben concretarse: galera en presin, chimenea de equilibrio, tubera forzada. Para obtener ciertos valores orientativos que permitan hacer una primer acercamiento a un modelo real y que sean afines a la turbina seleccionada inicialmente se han consultado los ejemplos recogidos en el Manual de Minicentrales Hidroelctricas (Instituto para la Diversificacin y Ahorro de la Energa (IDAE), 2006). De esta forma se aproxima el modelo virtual a una central existente de caractersticas similares.
6.18
Dados la tipologa de central y los rdenes de magnitud de las variables ms importantes (salto neto, caudal) se selecciona la Central Hidroelctrica de Talave en el ro Mundo, trmino municipal de Listar (Albacete) como referencia para el modelo a confeccionar. Los valores representativos de dicha central recogidos en la publicacin son: Caudal Salto Potencia instalada Equipamiento Galera en presin 16 m3/s 40 m 5.070 kW 2 turbinas Francis 680,89 m
Partiendo del trabajo previo, con los valores obtenidos de la central seleccionada y teniendo en consideracin el modo de operacin del modelo, mantener constante el nivel de la lmina de agua en el azud de derivacin, se dimensiona cada elemento que compone el modelo de central.

En la siguiente tabla se recogen los valores numricos de la central modelada.

Genricos Turbinas Caudal Cota de agua en el azud Cota de la descarga Salto bruto Salto neto Hb Qb Chimenea de equilibrio As 30,00 m2 2 grupos Francis 2 x 7,200 m3/s 150,20 m.s.n.m 115,53 m.s.n.m 34,67 m 31,54 m 30,00 m 7,200 m3/s
6.19
Tubera forzada Dp Lp np Krp A V Galera en presin Dt Lt nt Krt A V Azud Zaliv Zref Af Laliv Cd Turbina Dimetro D1 Velocidad de giro N 1,180 m 333 r.p.m 150,00 m.s.n.m. 150,20 m.s.n.m. 2070,00 m2 15,00 m 2,13 2,500 m 680 m 0,014 0,010351 s/m2 900 m/s 2,934 m/s 4,272>1 2 x 1,200 m 40 m 0,011 0,01836 s/m2 1000 m/s 6,633 m/s 10,30>1
6.20

ZONA DE OPERACIN
70 r.p.m 0,92 m3/s 0,89 22 mm 7,200 m3/s 31,54 m 1,051 1,000 -0,0020
q0
Q1 N 1
Q1 X
b11 b13
0,0325 0,547 0,777
6.21

Para la correcta calibracin del controlador se han consultado las referecias (Dormido & Morilla, 2002) y (Johnson, Katebi, and Wilkie, 2002). Concretamente la metodologa propuesta por Ziegler y Nichols para realizar una calibracin emprica del controlador en lazo cerrado es introducir un escaln en la variable de referencia (Nivel de agua en azud). En este caso se cambia el valor de referencia de 150,20 por 150,10 m.s.n.m. A continuacin se busca la componente proporcional del controlador kc que genera una respuesta senoidal estable manteniendo nula la componente integradora, Figura 6.15. Los parmetros del controlador se obtienen a partir de la respuesta obtenida utilizando las frmulas:
k = 0,45k c
Ti =
tc 1,2k
(6.41)
En las siguientes figuras se muestran las ondas senoidales producidas en la oscilacin del nivel de agua en el azud. La Figura 6.14 se obtienen a partir del modelo sin vertedero y la Figura 6.15 procede del modelo con vertedero.
150.22
150.2
150.18
150.16
tc = 125 s cota de agua en azud (m.s.n.m.)
150.14
150.12
150.1
150.08
150.06
150.04
100
200
300
400
500
600
700
tiempo (s)
Figura 6.14 Modelo sin vertedero, oscilacin estable de la variable controlada, kc = 132,5
6.22
Figura 6.15 Modelo con vertedero, oscilacin estable de la variable controlada, kc = 152,0
Aplicando las expresiones (6.41) en el ejemplo de aplicacin se desarrollan las ganancias del controlador PI que se indican en la siguiente tabla:
Tabla 6.2 Ganancias calibradas segn el criterio de Ziegler - Nichols

Modelo sin vertedero Modelo con vertedero 68,40 1,49 s
k Ti
59,63 1,75 s
Se comprueba que la inclusin del vertedero en la dinmica del azud de derivacin modifica notablemente el valor de las ganancias del controlador PI.
6.3.3 Simulacin
Una vez calibrado el controlador PI se realiza una simulacin para comprobar el funcionamiento del modelo tanto con vertedero como sin l. Para ello se efecta una reduccin brusca del 10 % del caudal nominal turbinado (14,4 m3/s) en el caudal que circula por el ro. Las figuras que se muestran a continuacin muestran la evolucin temporal de las principales variables del modelo durante la simulacin.
6.23
Dado que el modelo con aliviadero vierte caudal ecolgico y que el caudal nominal turbinado es 14,4 m3/s el caudal procedente del ro en dicho modelo debe ser mayor dado que no se turbina todo el agua que aporta el ro.
18
17.5
Modelo con vertedero Modelo sin verterdero
17
16.5
16
caudal ro (m3/s)
15.5
15
14.5
14
13.5
13
12.5
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.16 Caudal en el ro
150.21
150.205
Modelo con vertedero Modelo sin vertedero
150.2
150.195
150.19
150.185
150.18
150.175
150.17
150.165
150.16 0
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)

6.24
22.5
22
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
18
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
148.9
148.8
148.7
nievel en la chimenea (m.s.n.m)
148.6
148.5
148.4
148.3
148.2
148.1
148 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 6.19 Nivel en la chimenea de equilibrio
6.25
14.5
14
13.5
13
12.5
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.20 Caudal turbinado
Modelo con vertedero

2.9
2.8
Caudal (m3/s)
2.7
2.6
2.5
2.4
2.3
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.21 Caudal vertido por el aliviadero del azud

Como se puede observar en la mayor parte de las figuras la dinmica del modelo de central sin vertedero con controlador PI calibrado segn el criterio del Ziegler - Nichols se muestra mucho ms inestable que el modelo de central con vertedero con PI
6.26
calibrado segn el mismo criterio. Este fenmeno se comprobar y se estudiar con mayor profundidad en los Captulos 7 y 8 en los que se valora la influencia que ejercen ciertas variables de diseo, como el vertedero, en la estabilidad de un modelo de central fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio.
6.4
MODELO LINEAL
La elaboracin del modelo lineal se basa, lgicamente, en la linealizacin de las ecuaciones que describen el modelo completo recogidas en el apartado anterior. Para poder obtener resultados aplicables a modelos reales y establecer condiciones de estabilidad relativamente sencillas, es necesario reducir la complejidad y el tamao de las ecuaciones. Como se ha indicado anteriormente, la dinmica de la tubera forzada que conduce el agua desde la chimenea de equilibrio hasta la turbina es mucho ms rpida que la del resto de componentes de la central. Por tanto, en el Modelo lineal no se incluye la tubera forzada y se considera que el agua pasa directamente desde la chimenea de equilibrio a la turbina. En cambio aunque la central descrita en el apartado anterior la minicentral est conectada a una red de gran potencia, n = 0, la linealizacin del modelo y el posterior estudio de estabilidad desarrollado en captulos posteriores contempla la posibilidad del funcionamiento en isla y por ello de que vare la velocidad del grupo. A continuacin se recogen las ecuaciones obtenidas en el apartado anterior que, una vez linealizadas, sirven de base para la elaboracin del Modelo lineal. Inicialmente son cinco ecuaciones lo que puede hacer pensar en un sistema de quinto orden. La linealizacin permite agrupar la dinmica de la turbina y de la chimenea de equilibrio en el subsistema Chimenea de equilibrio Turbina. Al igual que el Modelo completo el Modelo lineal presenta dos variantes resultantes de incluir o no la ecuacin del vertedero en el azud de derivacin. Turbina
q = b11h + b12 n + b13

Chimenea de equilibrio
(6.42)
As
dH s = Qs = Qt Q dt
(6.43)
6.27
Galera en presin
Lt dQt + K rt Qt Qt + K rs Qs Qs = H f H s gAt dt
Azud de derivacin
(6.44)
Af
dH f dt
= Qr Qt Qw
(6.45)
Controlador PI
d (H f H ref dX H f H ref = +k dt Ti dt
(6.46)
Despus de realizar las simplificaciones sealadas y dado que el estudio de estabilidad se realiza en pequea perturbacin se expresan las variables en valores por unidad y se linealizan las ecuaciones anteriormente descritas. Las variables de estado son aquellas que describen el funcionamiento interno del sistema. Deben ser variables continuas y derivables, dado que evolucin temporal es descrita por cada una de las ecuaciones de estado mediante su derivada temporal. Las entradas del sistema representan las variaciones que se producen en el exterior y que modifican el estado inicial del sistema dando lugar a la evolucin temporal del mismo. En este modelo se considera la posibilidad de que el valor inicial de las variables de estado o de entrada no sea el considerado como base. De esta forma las variables expresadas en valores por unidad resultan: Variables de estado
Qt = Qb (qt0 + qt )
H f = H b h0 + h f f
(6.47)
(6.48) (6.49) (6.50)
H s = H b hs0 + hs
X = X b ( 0 + )
6.28
Qr = Qb q r0 + q r
)
)
(6.51) (6.52) (6.53)
N = Nb n0 + n
6.4.1 Ecuacin de equilibrio en el subsistema Chimenea de equilibrio Turbina

Aplicando los valores por unidad a la expresin (6.43) resulta:
As
d H b (hs0 + hs ) = Qb (qt0 + qt ) Qb (q0 + q) dt
(6.54)
dhs0 dh As H b + As H b s = Qb qt0 + Qb qt Qb q 0 Qb q dt dt
(6.55)
As H b
Por lo que:
dhs0 = Qb qt0 Qb q 0 dt
(6.56)
As H b
dhs = Qb qt Qb q dt
(6.57)
Introduciendo el valor de q, expresin (6.42), procedente de la linealizacin de las expresiones genricas que corresponden a la colina de rendimientos de la turbina, en la ecuacin de la chimenea:
As H b
Llamando:
dhs = Qb qt Qb (b11 hs + b12 n + b13 ) dt
(6.58)
Ts =
As H b Qb
(6.59)
se obtiene la expresin definitiva del comportamiento linealizado de la chimenea de equilibrio y la turbina. En esta expresin se incluye la posibilidad de que la velocidad del
6.29
grupo vare (central en isla) aunque en el diagrama de bloques que forma parte del modelo, Figura 6.22, se suprime dicha posibilidad.
dhs b b b 1 = qt 11 hs 13 12 n dt Ts Ts Ts Ts
(6.60)
El parmetro Ts o constante de la chimenea de equilibrio se conoce como el tiempo de llenado de la chimenea. Representa el tiempo necesario para elevar la cota del agua de la chimenea de equilibrio una altura Hb con un caudal Qb. A continuacin se muestra el diagrama de bloques que representa la ecuacin linealizad (6.60). Se considera que la central est conectada a una red de gran potencia (n = 0).
1 Qt 1/Qb
q0
qt hs
1/Ts
1 s
2 X 1/Xb
Tau0
Tau b11/Ts b13/Ts
Zdesc hs0 Hb 1 Zs
Figura 6.22 Diagrama de bloques del subsistema lineal Turbina Chimenea de equilibrio
6.4.2 Ecuacin de la Galera en presin

En la ecuacin (6.44) se refleja el comportamiento del fluido entre el azud y la chimenea de equilibrio. Aplicando los valores por unidad dicha ecuacin resulta:
Lt d Qb qt0 + qt + K rt Qb qt0 + qt Qb qt0 + qt + gAt dt
[ (
(
)]
) (
+ K rs Qb qs0 + qs Qb qs0 + qs = H b h 0 + h f H b hs0 + hs f

) (
(6.61)
qs0 = 0
dqt0 =0 dt
(6.62)
6.30
y limitando el alcance del modelo a pequea perturbacin se despreciarn los trminos de segundo orden como qt2 y qs2, con lo que (6.61) se reduce a:
Lt Qb dqt 2 2 + K rt Qb (qt0 + qt )(qt0 + qt ) + K rs Qb qs qs = gAt dt = H b h 0 + H b h f H b hs0 H b hs f

2 Lt Qb dqt 2 2 + K rt Qb qt0 + K rt Qb 2qt0 qt = gAt dt
(6.63)
= H b (h 0 hs0 ) + H b (h f hs ) f
(6.64)
De las condiciones iniciales se conoce:

2 K rt Qb qt0 = H b (h 0 hs0 ) f 2
(6.65)
Por tanto resulta:
Lt Qb dqt 2 + K rt Qb 2qt0 qt = H b (h f hs ) gAt dt

Si se denominan:
(6.66)
Tw =
Lt Qb gAt H b
p=
2 K rt Qb Hb
(6.67)
La expresin final linealizada obtenida es:
2 pqt0 dqt 1 1 = qt + hf hs dt Tw Tw Tw
(6.68)
El parmetro Tw o tiempo de arranque del agua en la galera en presin, tiene una lectura similar al tiempo de llenado de la chimenea. En el caso de la chimenea se trataba de un elemento almacenador de energa potencial mientras que la galera almacena energa cintica. Representa el tiempo necesario para acelerar sin rozamiento la masa de fluido contenido en la galera en presin desde el reposo hasta el caudal Qb, sometida a la altura Hb. El parmetro p representa las prdidas unitarias por rozamiento que se producen a lo largo de la galera en presin. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques que modela la expresin (6.68).
6.31
hs0 1/Hb 1 Zs Zdesc
hs
Hs
1/Tw hf0 1/Hb 1 s
qt
2 Zf Zdesc
hf Hf
(2*p*q0)/Tw
Qb 1 q0 Qt
Figura 6.23 Diagrama de bloques del modelo lineal de Galera en presin
6.4.3 Ecuacin de almacenamiento en el Azud

Como en el apartado que estudiaba la ecuacin que rige el comportamiento del azud se plantean dos posibilidades: turbinar todo el caudal procedente del ro o verter parte del caudal por el aliviadero, a la hora de linealizar se contemplan las dos opciones. En los posteriores estudios de estabilidad se dedica el Captulo 7 al tratamiento de la central con azud sin vertido y en el Captulo 8 se observa cmo influye en la estabilidad de la central la inclusin del vertido de parte de caudal procedente del ro en el modelo de central. Se turbina todo el caudal procedente del ro Se introduce en la expresin (6.45) que refleja el comportamiento del azud, suponiendo que no existe vertido por el aliviadero, (Qw = 0), las variables en valores por unidad:
Af
d H b (h 0 + h f ) f dt
d h0 + h f f dt dh 0 f dt
] = Q (q
b b
0 r
+ qr ) Qb (qt0 + qt )
(6.69)
Af H b
)=Q q
dh f dt
0 r
+ Qb q r Qb qt0 Qb qt
(6.70)
Af H b
+ Af H b
= Qb q r0 Qb qt0 + Qb q r Qb q t
(6.71)
Sabiendo que en la situacin inicial de equilibrio se cumple:

6.32
Af H b
dh 0 f dt
= Qb qr0 Qb qt0 = 0
(6.72)
(6.71) se reduce a:
Af H b
Denominando:
dh f dt
= Qb q r Qb qt
(6.73)
Tf =
Af H b Qb
(6.74)
Se obtiene la expresin linealizada:
dh f dt
1 1 qt + qr Tf Tf
(6.75)
El parmetro Tf es el tiempo de llenado del azud. Su significado fsico es anlogo al de la chimenea de equilibrio. El diagrama de bloques que permite simula el comportamiento lineal del azud sin vertido se muestra en la siguiente figura.
1 Qr
qr
1/Qb qr0 1 s
1/T.f 2 Qt 1/Qb q0
hf
qt
Zdesc 1 hf0 Hb Zf
Figura 6.24 Diagrama de bloques del modelo lineal de Azud de derivacin
6.33
Se vierte parte del caudal del ro por el aliviadero La ecuacin que describe el comportamiento dinmico del azud incorpora el efecto del vertido por el aliviadero lo cual se ve reflejado en su linealizacin. Introduciendo las variables expresadas en valores por unidad en la ecuacin (6.45) resulta:
Af
d H b (h 0 + h f ) f dt
0 r
]=
(H (h
b
0 f
= Qb (q + qr ) Cd Laliv
de lo que se obtiene:
+ h f ) H aliv ) Qb (q + qt )
3 0 t
(6.76)
Af H b
dh 0 f dt
+ Af H b
0 b t
dh f dt
= Q q Q q + Qb qr Qb qt Cd Laliv
0 b r
(H (h
b
0 f
+ h f ) H aliv )
(6.77)
Desarrollando el trmino en raz cuadrada:
dt dt 3 Cd Laliv H b H b h 0 H aliv h f Cd Laliv f 2

En condiciones iniciales de equilibrio se cumple:
Af H b
dh 0 f
+ Af H b
dh f
= Qb qr0 Qb qt0 + Qb qr Qb qt
(H h
b
0 f
H aliv )
(6.78)
Af H b
dh 0 f dt
= Qb qr0 Qb qt0 Cd Laliv
(H h
b
0 f
H aliv )
(6.79)
Por lo que la ecuacin linealizada resulta:
Af H b
dh f
3 = Qb qr Qb qt Cd Laliv H b H b h 0 H aliv h f f dt 2
(6.80)
Se agrupan los trminos de la siguiente forma:
dh f dt
Qb 3 Cd Laliv qt Af H b 2 Af
H b h 0 H aliv h f + f
Qb qr Af H b
(6.81)
Introduciendo en (6.81) el tiempo de llenado del azud Tf y la constante de vertido del azud M
6.34
Tf =
Af H b Qb
M=
Cd Laliv Af
H b h 0 H aliv f
(6.82)
se obtiene la expresin definitiva de la ecuacin del azud de derivacin con vertedero linealizada:
dh f dt
1 3 1 qt M h f + qr Tf 2 Tf
(6.83)
A continuacin se muestra el diagrama de bloques que modela el azud con vertido por coronacin
1 Qr
qr
1/Qb qr0
1/T.f 2 Qt 1/Qb q0 1 s
qt
(3*M)/2
hf
Zdesc 1 hf0 Hb Zf
Figura 6.25 Diagrama de bloques del modelo lineal de Azud de derivacin con vertido por coronacin
6.4.4 Ecuacin del controlador de nivel en el Azud

Al igual que en el azud de derivacin la introduccin en el modelo de central del vertido en el aliviadero modifica la ecuacin lineal del controlador PI. Por ello se plantean los dos supuestos.
6.35
Se turbina todo el caudal procedente del ro La expresin (6.46) describe el comportamiento dinmico del controlador. Si se aplican los valores por unidad a la misma resulta:
0 H b h 0 + h f H b href + href d X b 0 + f = + dt Ti
[ (
)]
+k
0 d H b h 0 + h f H b href + href f
[ (
)]
(6.84)
dt
Xb
d 0 d H b 0 0 (h f + h f ) H b (href + href ) + + Xb = dt dt Ti Ti d (h 0 + h f ) f dt kH b
0 d (href + href )
(6.85)
+ kH b
dt
Xb
d 0 d H b 0 0 (h f href ) + H b (h f href ) + + Xb = dt Ti dt Ti
0 d (h 0 href ) f
+ kH b
dt
+ kH b
d (h f href ) dt
(6.86)
De las condiciones iniciales se conoce:

0 h 0 href = 0 f
d 0 =0 dt
(6.87)
Por otro lado se supone que el valor de referencia del controlador vara nicamente por escalones y no de una forma continua por lo que puede escribirse:
dhref dt
=0
(6.88)
Xb
d H b (h f href ) + kH b dh f = dt Ti dt
(6.89)
Se sustituye el valor de la variacin temporal de la cota en el azud por unidad, hf, por la ecuacin (6.83):
Xb
d H b (h f href ) + kH b 1 qt + 1 qr = T dt Ti Tf f
(6.90)
6.36
y llamando
kH b Xb
X bTi Hb
(6.91)
1 1 d = qt + h f href + qr dt Tf Tf
(6.92)
Dicha ecuacin se modela mediante el diagrama de bloques recogido en la siguiente figura.

1/Hb 1/Ti
1 s
2 Zref
href
href0
Zdesc
Hb/Xb 1/Hb 1
hf
hf0
Zf Zdesc
Tau
1 X Xb
Tau0
Figura 6.26 Diagrama de bloques del modelo lineal de controlador PI

Se vierte parte del caudal del ro por el aliviadero La linealizacin de la ecuacin del controlador se realiza inicialmente de manera anloga al caso anterior, partiendo de la expresin (6.46):
Xb
d H b (h f href ) + kH b dh f = dt Ti dt
(6.93)
Pero el valor de hf y su derivada se ven modificados por el vertido en el azud, como se comprueba en la expresin (6.83), de lo que resulta:
6.37
Xb
d H b 3 (h f href ) + kH b T1 qt 2 M h f + T1 qr = dt Ti f f
(6.94)
Introduciendo las constantes y :
kH b Xb
X bTi Hb
(6.95)
se obtiene la expresin del controlador linealizada:
1 d 3 1 = qt + M h f href + qr dt Tf 2 Tf
(6.96)
En la siguiente figura que refleja el diagrama de bloques se aprecia cmo influye el vertido en el controlador. En el modelo sin aliviadero, Figura 6.26, la diferencia de caudales determina la accin proporcional mientras que el error entre las cotas de referencia y del agua en el azud la accin integradora. En el caso del modelo lineal con vertido por el aliviadero del azud la variacin cota del agua en el azud de derivacin expresada en valores por unidad (hf) no slo influye en la accin integradora e integral a travs del error sino que tambin determina la accin proporcional del controlador PI.
1 s
1/Hb 1/Ti
2 Zref
href
href0
Zdesc
Hb/Xb 1/Hb 1
hf
hf0
Zf Zdesc
k 3*M*Hb/2*Xb
Tau
1 X Xb
Tau0
Figura 6.27 Diagrama de bloques del modelo lineal de controlador PI con vertido en el azud de derivacin
6.38

Una vez configurados los diagramas de bloques basados en las expresiones linealizadas del Modelo completo se conforma el Modelo lineal. Para ello, al igual que en el Modelo
completo, se incluye el vertido en el azud de derivacin de parte del caudal procedente

del ro para mantener un caudal constante entre la toma y la descarga. La geometra y los valores nominales necesarios para modelar la central son los recogidos en el apartado anterior. Dado que la cota de la descarga (Zdesc) se mantiene constante y que se suprime la ecuacin que refleja la disipacin de energa en la tubera forzada es fcil concluir que el salto neto turbinado (H) difiere ligeramente entre ambos modelos. En el caso del Modelo lineal el salto neto es mayor dado que no se consideran las prdidas producidas a lo largo de la tubera forzada. Esta variacin del salto neto (H) modifica el caudal (QI) y la velocidad de giro (nI) unitarios que resultan de las siguientes expresiones:
Q1 =
Q D
2 1
N1 =
ND1 H
(6.97)
Por lo que al representar el punto de funcionamiento en la Colina de rendimientos, se observa que dicho punto modifica su posicin, Figura 6.28. Por tanto, suprimir la dinmica de la tubera forzada del modelo y sus prdidas, manteniendo la geometra de la central, implica un punto de funcionamiento distinto Esto se traduce en una pequea disminucin de la apertura del distribuidor. Dado que el nuevo punto de operacin se encuentra dentro de la Zona de operacin sealada en la Figura 6.28 se mantiene constante el valor de los coeficientes bij aunque se modifica la apertura del distribuidor en condiciones nominales de equilibrio X. Por otro lado como la central es prcticamente la misma se mantienen las ganancias de controlador PI (k y Ti) obtenidas mediante el criterio de Ziegler y Nichols para el Modelo
lineal.
6.39
Figura 6.28 Punto de operacin del Modelo lineal en las Colinas de Rendimientos

En la siguiente tabla se recogen los valores numricos de la central modelada aplicados a Modelo lineal. Se incluyen las constantes temporales, de prdidas que han sido definidas durante la linealizacin de las ecuaciones procedentes del Modelo completo.

Genricos Turbinas Caudal Cota de agua en el azud Cota de la descarga Salto bruto Salto neto Hb 2 grupos Francis 2 x 7,200 m3/s 150,20 m.s.n.m 115,53 m.s.n.m 34,67 m 32,49 m 30,00 m
6.40
Qb Chimenea de equilibrio hs0 Ts
7,200 m3/s
1,083 62,5 s
Galera en presin qt0 Tw p 1,000 6,778 s 0,0715
Azud Zaliv Zref hf0 Tf M 150,00 m.s.n.m. 150,20 m.s.n.m. 1,159 4312,5 s 0,0069
Turbina Dimetro D1 Velocidad de giro N nI QI X 1,180 m 333 r.p.m 68,9 r.p.m 917 l/s 21,5 mm 0,977 0,547 0,777
0
b11 b13
6.41
Controlador PI Modelo sin vertedero k Ti 59,63 1,75 Modelo con vertedero 68,40 1,49
6.5.2 Simulacin
Definido el modelo se procede a simular un descenso brusco del 10% del caudal turbinado (14,4 m3/s), es decir, la misma simulacin que la realizada con el Modelo
completo. De esta forma no slo se puede comprobar el correcto funcionamiento del Modelo lineal sino que se pueden comparar los resultados obtenidos de ambos modelos.
El control que se efecta en la central es de nivel por lo que es interesante observar la dinmica de los elementos almacenadores de la central: azud y chimenea de equilibrio. As mismo tambin se incluye la evolucin de la accin controladora, movimiento del distribuidor para comprobar si se comporta de forma similar en los dos modelos. A continuacin se muestran los resultados de la simulacin acompaados de los obtenidos anteriormente en el Modelo completo. 6.5.2.a
22.5
Modelo sin vertedero
22
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
18
17.5
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.29 Posicin del distribuidor, Modelo completo Modelo lineal
6.42
150.205
150.2
150.195
150.19
c ota agua en az ud (m .s .n.m )
150.185
150.18
150.175
150.17
150.165
150.16
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.30 Cota de agua en el azud, Modelo completo Modelo lineal
148.9
148.8
148.7
niev el en la c him enea (m .s .n.m )
148.6
148.5
148.4
148.3
148.2
148.1
148 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 6.31 Nivel en la chimenea de equilibrio, Modelo completo Modelo lineal
6.43
6.5.2.b
22.5
Modelo con vertedero

22
21.5
21
20.5
20
19.5
19
18.5
18
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.32 Posicin del distribuidor, Modelo completo Modelo lineal
150.21

150.205
150.2
150.195
150.19
150.185
150.18
150.175 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 6.33 Cota de agua en el azud, Modelo completo Modelo lineal
6.44
148.7

148.6
148.5
148.4
148.3
148.2
148.1
148
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 6.34 Nivel en la chimenea de equilibrio, Modelo completo Modelo lineal

6.5.2.c Comentarios a las simulaciones
En las figuras anteriores se observa que la respuesta de ambos modelos es similar en ciertos aspectos pero con ciertas diferencias. El movimiento del distribuidor, Figura 6.29 y Figura 6.32, mantiene la diferencia de 0,5 mm resultado de que el punto de funcionamiento fuera distinto en la Colina de rendimientos, Figura 6.28. Se comprueba que los modos de oscilacin son similares aunque el Modelo lineal muestra ligeramente un mayor sobrepaso respecto del valor final. En ambos elementos almacenadores, azud y chimenea de equilibrio, la dinmica es similar. La forma de la respuesta, oscilacin y amplitud es prcticamente la misma. La ausencia de las prdidas en la tubera forzada provoca que la cota del agua en la chimenea, Figura 6.31 y Figura 6.34, no se mantenga igual una vez se atena la oscilacin y se llega a la nueva situacin de equilibrio. Como conclusin puede resumirse que el Modelo lineal tiene un comportamiento suficientemente similar al Modelo completo. La variable controlada, el nivel de agua en el azud, es prcticamente el mismo es prcticamente la misma, tanto en el modelo con vertedero como sin l. Esto permite iniciar el estudio de estabilidad de la minicentral fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio a partir del Modelo lineal. Esto,
6.45
como se observa en el Captulo 7, permite trabajar con una formulacin relativamente sencilla y obtener resultados que con el Modelo completo seran difcilmente alcanzables. Sin embargo, dado que los resultados obtenidos en las simulaciones muestran ciertas diferencias entre ambos modelos se plantea la necesidad de ilustrar y comprobar las conclusiones acerca de la estabilidad obtenidas a partir de la formulacin del Modelo lineal mediante simulaciones en el Modelo completo.
CAPTULO 7 ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON GALERA EN PRESIN Y CHIMENEA DE EQUILIBRIO
7.1
CAPTULO 7 Estudio de la estabilidad de
una minicentral fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio
7.1
INTRODUCCIN
El criterio de Routh Hourwitz y la tcnica del lugar de races aplicados a minicentrales compuestas por un elemento almacenador, tubera forzada y turbina, adems del controlador, facilitan la delimitacin de las llamadas regiones de estabilidad y la elaboracin de un criterio heurstico que permite sintonizar el controlador de nivel PI. En el presente captulo de plantea la utilizacin de procedimientos similares a la dinmica de minicentrales con conducciones en presin (galera en presin y chimenea de equilibrio), para el estudio de su estabilidad y posterior ajuste del controlador de nivel PI.
7.2
El criterio de Routh - Hourwitz, a partir del polinomio caracterstico del sistema, permite delimitar regiones de estabilidad en funcin de las dimensiones de los elementos almacenadores de la central (azud y chimenea) y del punto de funcionamiento en el que se encuentre la misma. De esta forma se comprueba cmo afecta la variacin de la superficie tanto de la chimenea como del azud de derivacin en el comportamiento de la central frente a pequeas perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. A su vez, la modificacin del punto de operacin de la minicentral tambin implica un cambio en las condiciones de estabilidad. La estabilidad de la central y el criterio de calibrado del controlador PI se plantea a partir del Modelo lineal de ambas tipologas de centrales. Los resultados tericos obtenidos se aplican posteriormente al Modelo completo en ambos casos para ilustrar y completar las conclusiones obtenidas. El Modelo lineal permite la modelacin de la central operando bajo pequeas perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. Cuando se simulan modificaciones importantes de las variables de entrada el Modelo lineal difiere notablemente del Modelo completo. Por ello en el ltimo apartado del presente captulo se observa cmo se comporta la central bajo gran perturbacin con el controlador PI calibrado segn el criterio heurstico razonado con anterioridad a partir del lugar de races del Modelo lineal. La tcnica del lugar de races posibilita el estudio de la influencia que ejercen las ganancias del controlador PI sobre el comportamiento de la central. Utilizando la misma metodologa que la empleada en el estudio de la estabilidad de centrales con canal y cmara y a pie de presa se plantea la sintona de dichos parmetros de forma que se mejore el funcionamiento de la central. Por tanto, en el presente captulo, se estudia la estabilidad de una minicentral fluyente con se control del nivel de agua en el azud de derivacin y se enuncia un criterio heurstico para ajustar las ganancias (k y Ti) del controlador PI que asegure la estabilidad de la central y optimice su respuesta.
7.2
METODOLOGA PROPUESTA
El estudio de estabilidad y la posterior sintonizacin del controlador PI a partir del lugar de races de las ganancias k y Ti siguen un mtodo parecido al empleado en el captulos 5 en el que se desarrolla un estudio similar para centrales con canal y cmara de carga
7.3
y a pie de presa. Pero es este caso el sistema es de cuarto orden lo que modifica parcialmente los pasos a seguir. Dichos pasos de muestran a continuacin: a. El punto de partida del estudio de estabilidad es la matriz dinmica del sistema. Dicha matriz se configura a partir de las ecuaciones del modelo linealizadas en el Captulo 6. Dado que se suprime la dinmica del tubera forzada la matriz resulta de cuarto orden correspondiente con los cuatro elementos restantes: turbina chimenea, galera en presin, azud y controlador PI. Por tanto la matriz dinmica representa al Modelo lineal. b. A partir del polinomio caracterstico de la matriz dinmica se aplica del criterio de Routh Hourwitz. Dicho criterio permite establecer la condicin de estabilidad de una minicentral con control de nivel en el azud. c. Aplicando la condicin de estabilidad es posible elaborar Regiones de estabilidad en funcin de las dimensiones de los elementos almacenadores de la central (chimenea de equilibrio y azud) y del punto de operacin de la misma. Dichas regiones, con y Tw/ (k y Ti) en las abscisas y ordenadas respectivamente, permiten estudiar cmo influyen las dimensiones de chimenea y azud y del punto de funcionamiento en el control y estabilidad de la central. d. Una vez estudiada la estabilidad de la central se plantea la seleccin de las ganancias del controlador PI de modo que la respuesta de la central frente a variaciones de las condiciones iniciales de equilibrio sea adems de estable adecuada para el buen funcionamiento de la central. Para ello se elabora el lugar de races de la ganancia k, manteniendo fijo el valor de Ti. e. Dado que el lugar de races procede del Modelo lineal se completa la informacin con simulaciones en el Modelo completo a fin de establecer una correspondencia completa entre la posicin de los polos en el lugar de races y el comportamiento completo de la central. f. Basado en el lugar de races e ilustrado por las simulaciones del Modelo
completo se establece un criterio heurstico para la determinacin de la

ganancia k que asegure una respuesta estable y conveniente de la central. g. Manteniendo fijo el valor de k obtenido se elabora el Lugar de races de la ganancia Ti. Aadiendo simulaciones que completen la relacin entre los polos y el comportamiento del Modelo completo se establece un criterio
7.4
heurstico similar al anterior, en este caso, para la seleccin de la ganancia
Ti.
h. Se realiza la formulacin matemtica del criterio heurstico deducido a partir del lugar de races del Modelo lineal y las simulaciones del Modelo completo. Se comprueba que la sintonizacin del controlador PI no slo depende de las dimensiones de los componentes de la central sino que tambin es funcin del punto de operacin de la misma. i. Por ltimo se simula en la central un descenso acusado del caudal procedente del ro para observar si el criterio obtenido a partir del lugar de races del Modelo
lineal tiene un funcionamiento correcto bajo una gran perturbacin de las

condiciones iniciales de equilibrio.
7.3
MATRIZ DINMICA DEL SISTEMA
Las ecuaciones del Modelo lineal sirven como base para la elaboracin de matriz dinmica del sistema. Chimenea de equilibrio Turbina
dhs b b b 1 = qt 11 hs 13 12 n dt Ts Ts Ts Ts
Galera en presin
(7.1)
dqt 2 pq t0 1 1 = qt + hf hs dt Tw Tw Tw
Azud de derivacin
(7.2)
dh f dt
1 1 qt + qr Tf Tf
(7.3)
Controlador PI
d 1 1 = qt + h f href + qr dt Tf Tf
Las expresiones que describen el comportamiento del sistema
(7.4)
se
agrupan
matricialmente para realizar el estudio de estabilidad. Esta matriz permite obtener el polinomio caracterstico para aplicar el criterio de Routh Hurwitz.
7.5
dX = AX + BU dt
donde:
(7.5)
qt h X = f h s
qr U = href n
(7.6)
(7.7)
0 1 Tf B= 0 T f
0 0 0 1
0 0 b12 Ts 0
1 Tw 0 0 1 1 Tw 0 b 11 Ts 0 0 0 b13 Ts 0
(7.8)
2 pq t0 Tw 1 Tf A= 1 T s T f
(7.9)
7.4
CONDICIN DE ESTABILIDAD
La aplicacin del Criterio de Routh Hurwitz para comprobar la estabilidad de la central exige el clculo del polinomio caracterstico a partir de la matriz dinmica del sistema.

El polinomio caracterstico de la matriz del sistema se obtiene del desarrollo del siguiente determinante:
7.6
+
P ( A) = I A =
2 pqt0 Tw 1 Tf 1 Ts
1 Tw
1 Tw 0 b + 11 Ts 0
0 0 b13 Ts
(7.10)
0 1
Tf
Desarrollando el determinante:
+
P ( A) = b13 Ts
2 pqt0 Tw 1 Tf
1 Tw
1 Tw 0 + 0
(7.11)
1 Tw 0 1
Tf
+
+
2 pq Tw 1 Tf 1 Ts
0 t
1 Tw
b11 Ts
1 b 1 Tf P ( A) = 13 Ts Tw Tf 1 1 Tf + T 1 w Ts
1 +
(7.12)
1 Tw
2 pqt0 + b Tw + + 11 1 Ts 0 Tf
P ( A) =
1 1 b13 1 1 + + + 2 Ts Tw T f Tf Ts Tw
2 pqt0 1 1 b + + + 11 + Ts Tw Tw T f
(7.13)
7.7
P ( A) =
2
b13 b 1 + 13 + 2 + Ts TwT f Ts TwT f Ts Tw b 1 + + 11 Ts TwT f
2 pqt0 b + 11 + + Ts Tw
(7.14)
2 pqt0 b11 3 1 2 pqt0 b11 1 2 + + P ( A) = 4 + + + + T T T Ts Ts Tw T f Tw w s w b b11 + 13 + T T T s w f Ts TwT f + b13 Ts TwT f
(7.15)
Segn la nomenclatura referida al polinomio caracterstico adoptada en los captulos anteriores:
P( A) = 4 + a13 + a 2 2 + a3 + a 4 a1 = 2 pqt0 b11 + Tw Ts
(7.16) (7.17)
a2 =
1 + 2 pqt0 b11 1 + Ts Tw T f Tw
b13 + b11 TsTwT f b13 TsTwT f
(7.18)
a3 =
(7.19)
a4 =
(7.20)

Para establecer la estabilidad del sistema se aplica el criterio de Routh-Hurwitz, que dice que un polinomio tiene sus races en el semiplano abierto negativo si todos los elementos de la primera columna son positivos y no nulos. Para un polinomio de cuarto grado como el del sistema de la central fluyente la tabla, aplicando el algoritmo de Routh resulta:
7.8
4 3 2 1 0
1 a1 a1 a 2 a3 1 a1 2 a1 a 2 a3 a3 a12 a 4 a1 a 2 a3 1 a4
a2 a3 a4 0
a4 0
(7.21)
Imponiendo que cada uno de los elementos de la primera columna es mayor que cero:
a1 , a4 > 0
(7.22) (7.23) (7.24)
a1 a 2 a3 > 0
2 a1 a 2 a3 a3 a12 a 4 > 0
Esta ltima expresin se puede escribir:
a3 (a1 a 2 a3 ) a12 a 4 > 0

De modo que como
(7.25)
a12 a4 > 0
se obtiene que
a1 a 2 a3 > 0
(7.26)
a3 > 0
De la misma forma sabiendo que
(7.27)
a1 , a3 > 0
y entrando en (7.26) se concluye que
(7.28)
a2 > 0
(7.29)
De modo que, como (7.26) est incluida en (7.25) por se a3>0, el criterio de RouthHurwitz implica finalmente que las condiciones ms restrictivas son las siguientes:
a1 , a2 , a3 , a4 > 0
2 a1 a 2 a3 a3 a12 a 4 > 0
(7.30) (7.31)
7.9
Como se indica en el apartado 6.3.1, en general, q0p, los parmetros del controlador PI,
k y Ti, las constantes de tiempo, los coeficientes de prdidas y los coeficientes b11 y b13
de la turbina siempre son mayores que cero:
q 0 , , , Tw ' , Ta , p' , b11 , b13 > 0 p
(7.32)
De este modo las condiciones de estabilidad contenidas en la expresin (7.30) se cumplen implcitamente cuando la central opera normalmente. La condicin de estabilidad ms restrictiva, por tanto, que determina la zona de estabilidad del sistema compuesto por la minicentral fluyente queda determinada por:
2 a1 a 2 a3 a3 a12 a 4 > 0
(7.33)
Sustituyendo en dicha expresin resulta:
2 pqt0 b11 1 + 2 pqt0 b11 1 b13 + b11 + + T Ts Ts Tw T f Tw Ts TwT f w b + b11 2 pqt0 b11 b13 + 13 TT T >0 TT T T Ts s w f s w f w
2 2
(7.34)
que desarrollada permite obtener la condicin de estabilidad:

0 2 pqt0 b11 T f + 2 pqt b11T f + Ts T + T Ts TwT f s w 2 2
b13 + b11 > Ts TwT f
b + b11 2 pqt0 b11 b13 + > 13 + TT T TT T T Ts s w f s w f w

2 pqt0 b11 0 T + T 1 + 2 pqt b11 T f + Ts (b13 + b11 ) > s w
(7.35)
[(
> (b13 + b11 )
2 pqt0 b11 b13Ts TwT f + T +T s w
(7.36)
2 pqt0 b11 0 T + T 1 + 2 pqt b11 T f + Ts (b13 + b11 ) > s w
[(
> (b13 + b11 )
2 pqt0Ts + b11Tw b13Ts TwT f + TwTs
(7.37)
7.10
2 pqt0 b11 0 T + T (1 + 2 pqt b11 )T f + Ts > s w
> (b13 + b11
(2 pq T )+
(b13 + b11 )TsTw
0 t s
+ b11Tw ) b13T f
2
(7.38)
7.4.3 Aplicacin al predimensionamiento de una minicentral

Una de las posibilidades que presenta el estudio de estabilidad es la de proporcionar informacin previa que permita el dimensionamiento de ciertos elementos de la central de modo que se garantice el correcto funcionamiento del sistema. Con esta filosofa Thoma (Wilhelmi, 1997) dedujo en 1910 una condicin que da un valor mnimo para la seccin de la chimenea de equilibrio que asegura la estabilidad de la central en isla con regulador de velocidad convencional.
Ath >
Lg Qb2 2 gH At p
2 b
Qb Tw 2H b p
(7.39)
Esta condicin asegura la estabilidad al realizar el control de la velocidad del grupo y no del nivel en el azud de derivacin, pero se utilizar como valor de referencia. Tomando pues como referencia la condicin de Thoma para la superficie de la chimenea de equilibrio se plantea la estabilidad del sistema en funcin de las secciones de los elementos almacenadores. Denominando:
l=
As Ath
(7.40)
se puede escribir:
Ath = As =
As Qb = Tw 2H b p l lQb Tw 2H b p
(7.41)
(7.42)
introduciendo:
Ts =
As H b Qb
(7.43)
7.11
se obtiene que:
Ts =
l Tw 2p
(7.44)
Para valorar la influencia de la relacin de reas de los elementos almacenadores, chimenea y azud, se introduce el siguiente trmino:
m=
Af As
(7.45)
de lo que se puede obtener en este caso:
Tf Ts
Af As
=m ml Tw 2p
(7.46)
T f = mTs =
(7.47)
Si se introducen las constantes de tiempo (7.44) y (7.47) en la condicin de estabilidad:
2 pqt0 b11 2 p l l 0 T + lT (1 + 2 pqt b11 )m 2 p Tw + 2 p Tw > w w l l 2 pqt0 Tw + b11Tw b13m Tw 2p 2p > (b13 + b11 ) + l (b13 + b11 ) TwTw 2p
2
(7.48)
2 p 0 b11 l l 0 Tw + Tw > qt + (1 + 2 pqt b11 )m 2p 2p Tw l > (b13 + b11 ) + T (lq + b11 ) b13m (b13 + b11 )Tw
2 w 0 t 2
(7.49)
Tw2 (lqt0 + b11 ) b13m > (b13 + b11 ) + (b13 + b11 )Tw
2 0 t
2p 0 (qt l + b11 )(1 + 2 pqt0b11 )m + 1 2lp Tw > Tw l
(7.50)
( 0l (q l + b11 )(1 + 2 pq b )m + 1 > (b13 + b11 ) + Tw q(t b +b11 )bb13m 13 + 11 )
0 t 11
(7.51)
7.12
( l [ (q l + b )(1 + 2 pq b )m + 1] (b + b ) > + T q(b +b+)bb ) m

0 t 11 0 t 11 w 0 t 2 11 13 13 11 13 11
(7.52)
Tw
< {(qt0 l + b11 )(1 + 2 pqt0 b11 )m + 1 (b13 + b11 )}
(q l + b ) b
0 t 2 11
(b13 + b11 )
13 m
(7.53)
Como puede observarse el desarrollo efectuado conduce a una expresin final aparentemente similar a la obtenida por (Jimnez O.F. & Chaudry, 1992). Sin embargo este anlisis tiene un alcance mayor, ya que permite considerar la influencia en la estabilidad del modelo del el punto de funcionamiento de la turbina reflejado en los parmetros b11 y b13 y la situacin inicial, qt0.
7.5
REGIN DE ESTABILIDAD
7.5.1 Influencia de las caractersticas de la planta

Obtenida la expresin que permite establecer la condicin de estabilidad se representa grficamente en funcin de los parmetros de ajuste del controlador, y . Para ello, como se recoge en la Figura 7.1 se dibujan las curvas por debajo de la cuales el modelo de central es estable para diferentes valores de l y m. El valor de p necesario para la construccin de los grficos se ha obtenido a partir de los datos bsicos de la central tomada como ejemplo en el captulo anterior. El caudal Qb resultante de los dos grupos de la central es 14,4 m3/s la altura Hb es 30 m y el coeficiente de prdidas Krt = 0,010351. Con estos parmetros p = 0,07154.
7.13
Figura 7.1 Regiones de estabilidad

Para comprobar por separado la influencia que ejercen tanto las dimensiones de la chimenea de equilibrio como las del azud de derivacin en la estabilidad del sistema de una forma independiente se construyen la Figura 7.2 y Figura 7.3. En la Figura 7.2 se muestran las regiones de estabilidad que quedan por debajo de las curvas cuando se vara la superficie de la chimenea de equilibrio respecto de la recomendada por Thoma (l) y se mantiene su proporcionalidad en relacin al azud de derivacin (m). En este caso el aumentar el rea de la chimenea de equilibrio mejora la estabilidad permitiendo mayores valores del elemento proporcional k del controlador. En cambio la variacin de l no permite aumentar el valor del componente integrador del controlador PI. En el caso de aumentar la superficie del azud y mantener como rea de la chimenea la obtenida mediante la expresin de Thoma, Figura 7.3, se comprueba que se mejora la estabilidad. Tanto el parmetro proporcional como el integrador amplan su rango de aplicacin.
7.14
Figura 7.2 Regiones de estabilidad m = 10
Figura 7.3 Regiones de estabilidad l = 1

Por tanto, viendo las figuras, puede asegurarse que aumentar proporcionalmente las superficies de los elementos almacenadores del sistema que representa la central
7.15
fluyente mejora su estabilidad ampliando el rango de utilizacin de los parmetros del controlador (k y Ti) Con las figuras construidas o con la expresin que limita la regin de estabilidad puede conocerse, dadas unas dimensiones de la chimenea y azud y valores bsicos de diseo (Qb, Hb y Krt), la influencia de los parmetros de control (k y Ti) en la estabilidad del sistema. Esto permite realizar un predimensionamiento de los elementos almacenadores (Azud y Chimenea) del sistema y de ajustar los parmetros del controlador PI.

Establecidas las regiones de estabilidad en funcin de las relaciones de las reas de los elementos almacenadores del modelo, es necesario fijar dichas reas para comprobar la incidencia del punto del funcionamiento de la turbina en la estabilidad del sistema completo. Se toman los siguientes valores correspondientes a la central modelada en el captulo anterior: Azud Chimenea Thoma l m Af As Ath 2070,00 m2 30,00 m2 22,74 m2 1,32 69,01
El mbito del estudio de estabilidad del control de la minicentral es la pequea perturbacin alrededor de un punto de funcionamiento. Para ello se seleccionan tres zonas de operacin en la colina de rendimientos. El objetivo es comprobar cmo se modifican las condiciones de estabilidad cuando la central se encuentra en diferentes situaciones. Las tres zonas de operacin corresponden a la turbinacin del caudal nominal ZONA I, a la operacin en baja carga ZONA II (caudal menor) y al funcionamiento con sobrecarga ZONA III (caudal mayor que el nominal). La identificacin de los puntos de funcionamiento seleccionados A, D y M asociados a ZONA I (carga nominal), ZONA II (baja carga) y ZONA III (sobre carga) figura en el apartado 5.5.1. En la siguiente tabla se recogen los parmetros que determinan el punto de operacin de la central para cada uno de ellos.
7.16
Tabla 7.1 Valores de los puntos en la colina de rendimientos

Punto qc0 b11 b13 A 1,000 0,547 0,777 D 0,684 0,421 0,876 M 1,325 0,630 0,597
Como puede observarse en la Figura 7.4, cuanto ms cerrado est el distribuidor menor es la regin de estabilidad, por lo que, como conclusin, puede asegurarse que el punto de funcionamiento en el que est operando la central influir en la estabilidad de la misma cuando se controle el nivel en el azud de derivacin. Si el distribuidor aumenta su apertura, lo que implica que se turbina ms caudal, se incrementa el rango de estabilidad del sistema.

Los resultados obtenidos referentes a la estabilidad de la central a partir del criterio de Routh Hurwitz proceden de la matriz dinmica del Modelo lineal de central. En el captulo en el que se configuran los modelos, completo y lineal, se observa que el comportamiento de los dos modelos difiere ligeramente. De modo que para ilustrar los resultados obtenidos en forma de regiones de estabilidad y aplicarlos al Modelo
7.17
completo de minicentral se realizan tres simulaciones utilizando dicho modelo. Variando

las ganancias del controlador PI se determinan tres puntos en la regin de estabilidad asociada al punto de funcionamiento nominal (ZONA I), Figura 7.5. De los tres puntos dos se encuentran fuera de la regin de estabilidad (A y C) mientras que un tercer punto se encuentra dentro.
30
ZONA I 25
20
Tw /
15
10 Simulacin A = 10 k = 7.3 Tw / = 10 5 Ti = 0.924 Simulacin B = 10 k = 62.3 Tw / = 10 Ti = 0.924 Simulacin C
= 180
k = 132.0 Tw / = 10 Ti = 0.924
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Figura 7.5 Simulaciones A, B y C en la regin de estabilidad

En la Figura 7.6, Figura 7.7 y Figura 7.8 se muestran los resultados de simular un descenso brusco en el caudal del ro del 10% del caudal nominal. En la Figura 7.6 y la Figura 7.8 cuyas ganancias k y Ti quedaban fueran de la zona de estabilidad se aprecia claramente cmo se genera la inestabilidad. En cambio aquel controlador PI calibrado de acuerdo con la zona de estabilidad produce una respuesta de la central acotada y estable Figura 7.7.
7.18
15 14.5
caudal ro
(m3/s)
14 13.5 13 12.5
500
1000
1500
2000
2500
30
25 20 15
10
500
1000
1500
2000
2500
150.3
150.25 150.2 150.15 150.1 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 7.6 Simulacin A, caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
15 14.5
caudal ro
(m3/s)
14 13.5 13 12.5
500
1000
1500
2000
2500
24
22 20 18
16
500
1000
1500
2000
2500
150.22
150.2
150.18
150.16
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.7 Simulacin B, caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
7.19
15 14.5
caudal ro
(m3/s)
14 13.5 13 12.5
500
1000
1500
2000
2500
30
25 20 15
10
500
1000
1500
2000
2500
150.3
150.25 150.2 150.15 150.1 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 7.8 Simulacin C, caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
7.5.3 Comparacin con el modelo con canal y cmara de carga y a pie de presa
Una vez identificada la estabilidad para cada punto de operacin de la central se procede a comparar el comportamiento de dicha central con la estudiada en el captulos 5 (con canal y cmara de carga y a pie de presa). Superponiendo la regin de estabilidad correspondiente a la central con cmara de carga o central a pie de presa y la regin de estabilidad propia de la central con galera en presin, Figura 7.9, se observa que la central con un nico elemento almacenador se muestra mucho ms estable en un mismo punto de operacin. En la Figura 7.9 se observa que, manteniendo un valor constante de Tw/, para valores pequeos de o de la ganancia proporcinal k el modelo con galera en presin se muestra inestable. ste fenmeno tambin se observa cuando la ganancia proporcional supera cierto valor. En cambio el modelo con cmara de carga o a pie de presa se muestra estable en una regin muy amplia. Para comprobar ambos comportamientos se realizan simulaciones en los modelos en tres situaciones:
7.20
Situacin 1: regin de inestabilidad para el modelo con galera en presin. Situacin 2: regin estable para ambos modelos. Situacin 3: regin de inestabilidad para el modelo con galera en presin.
Figura 7.9 Regiones de estabilidad, modelo con canal o a pie de presa - modelo con galera en presin
Dichas simulaciones consisten en una reduccin del 10 % del caudal nominal turbinado. La diferencia de dimensiones entre la cmara de carga y el azud, ambos situados aguas arriba de la tubera forzada, no influye en la estabilidad de la central como se ha demostrado anteriormente, pero determina la forma de la respuesta frente a una variacin de las condiciones iniciales de equilibrio. Para valorar dicho fenmeno se realizan las simulaciones para los dos supuestos, cmara de carga y azud segn los modelos descritos en los captulos 3 y 4. El rea de la cmara de carga es de 100 m2 mientras que la superficie del azud en condiciones iniciales de equilibrio es de 2070 m2. A continuacin se presentan los resultados de las simulaciones. Cada una de las tres situaciones se representa por dos figuras. En una de ellas se representa el comportamiento de la central con galera en presin y en la otra se muestra la evolucin de las centrales con cmara de carga y a pie de presa.
7.21
Figura 7.10 Situacin 1, Modelo con canal o a pie de presa. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
Figura 7.11 Situacin 1, Modelo con galera en presin. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
7.22
Figura 7.12 Situacin 2, Modelo con canal o a pie de presa. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
7.23
Figura 7.14 Situacin 3, Modelo con canal o a pie de presa. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I
7.24
En la Figura 7.10 y la Figura 7.11 que reflejan la Situacin 1 se observa como la central con galera en presin se muestra inestable como se prevea, al estar el punto de operacin fuera de la regin de estabilidad. El modelo con canal o central a pie de presa es estable en sus dos tipologas. La respuesta de la central con canal y cmara de carga es mucho ms rpida y ostenta menor sobrepaso por lo que aquella propia de la central a pie de presa, por lo que es previsible que la correcta sintonizacin del controlador PI de cada central conduzca a valores de las ganancias diferentes. La Situacin 2, Figura 7.12 y Figura 7.13, asegura la estabilidad en ambos casos. Se observa que el aumento de la ganancia proporcional del controlador (k) mejora la respuesta de las tres centrales, tanto de la central con galera en presin como de las centrales con cmara de carga y a pie de presa. En la Figura 7.14 y la Figura 7.15 se comprueba como un nuevo aumento del componente proporcional del controlador produce inestabilidad en el modelo con galera en presin. En los modelos con un nico elemento almacenador, la respuesta del modelo con cmara de carga se presenta posiblemente excesivamente rpida, por lo que es posible que su ganancia ptima sea menor que el valor dado para la simulacin. En cambio en el modelo de central a pie de presa el aumento de dicho parmetro del controlador PI mejora tanto el tiempo de establecimiento como el sobrepaso de la oscilacin. De las simulaciones efectuadas con las tres centrales puede concluirse que los modelos con cmara de carga y a pie de presa son mucho ms estables que el modelo con galera en presin. As mismo se observa que para el mismo valor de k y Ti la respuesta del modelo con cmara de carga es mucho ms rpida y con menos sobrepaso que la del modelo a pie de presa. Por tanto, es de prever que, aunque la regin de estabilidad de ambos modelos sea comn, los parmetros del controlador se sintonicen en valores diferentes en ambos casos.
7.6
CRITERIOS PARA EL AJUSTE DEL CONTROLADOR PI
Fijada la regin de estabilidad para cada punto de operacin de la central se puede asegurar que todo par de ganancias que queden dentro de dicha regin cerciora la estabilidad de la respuesta. As mismo, en el apartado anterior se ha demostrado, a partir de las diferentes simulaciones, que la variacin de las ganancias modifica la respuesta y que las mismas ganancias no son igualmente apropiadas para cada tipo de central.
7.25
Existen diferentes mtodos para la determinacin de las constantes del controlador. Muchos de ellos son empricos, como el criterio de Ziegler-Nichols utilizado en el captulo anterior para dotar al controlador PI de valores iniciales. Este tipo de procedimientos parten del estudio de la respuesta del sistema frente a un cambio en las variables de entrada y presentan frmulas empricas que permiten precisar el valor de los parmetros del controlador a partir de ensayos realizados en el modelo. En el estudio de la estabilidad de los modelos de central fluyente con canal y cmara de carga y a pie de presa, se ha enunciado un criterio heurstico cuya formulacin permite obtener las ganancias del regulador PI. Este ajuste no slo garantiza la estabilidad sino que facilita una respuesta adecuada tanto de la variable controlada como del distribuidor. Se plantea a continuacin el seguimiento de la metodologa expuesta en el apartado 5.6 que conduce a la elaboracin del criterio de sintona del controlador PI. Este criterio de ajuste se basa en la construccin de los lugares de races del Modelo lineal de las componentes del controlador PI y en el estudio de la influencia que ejerce la posicin de los polos en la respuesta del sistema frente a cambios en las variables de entrada al mismo en el Modelo completo.

La principal limitacin que presenta la tcnica del lugar de races es que slo permite evaluar la influencia de uno de los parmetros, k o Ti, del controlador en la respuesta del sistema frente a la perturbacin de una de las variables de entrada. Para ello es necesario mantener constante el otro parmetro del controlador. Por ello se procede al estudio de cada parmetro independientemente. El punto de funcionamiento, como se ha observado anteriormente, influye en la estabilidad y por tanto es previsible que tambin afecte al ajuste de los parmetros del controlador. Inicialmente se aborda la obtencin del lugar de races para el punto de funcionamiento nominal con una apertura de distribuidor de 22 mm y un caudal 7,2 m3/s circulando por cada uno de los dos grupos (ZONA I). La construccin del lugar de races responde al clculo de los autovalores de la matriz dinmica del sistema, expresin (7.9), que sustituyendo los valores y resulta:
7.26
2 pqt0 Tw 1 Tf A= 1 Ts k Hb X bT f
1 Tw 0 0
Hb 1 X b Ti
1 Tw 0
b 11 Ts
0 0 b13 Ts 0
(7.54)
La central fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio que se ha modelado presenta las constantes temporales, valores base y parmetros de funcionamiento en condiciones nominales recogidas en la Tabla 7.2.

Tw Ts Tf b11 b13 p Qb Hb Xb 6,778 s 62,500 s 4313,00 s 0,547 0,777 0,0715 7,20 m3/s por 2 grupos 30 m 22 mm

Puesto que el lugar de races slo permite evaluar la influencia de un parmetro del controlador en la estabilidad del sistema, se mantiene constante un valor medio del parmetro Ti para observar la repercusin de la componente proporcional k del controlador PI.
7.27

Esto equivale a establecer una ordenada en la regin de estabilidad como se indica en la Figura 7.16. Como valor medio se determina Tw/ = 10, es decir, Ti = 0,924 s. A continuacin se calculan los autovalores de la matriz dinmica del sistema haciendo variar el valor del parmetro k y sustituyendo las constantes temporales y parmetros del modelo por su valor numrico. Dado que el sistema presenta una matriz de cuarto orden, resultado de las cuatro ecuaciones diferenciales de primer orden que describen su comportamiento dinmico, se obtendrn cuatro autovalores que corresponden a dos parejas de polos complejos conjugados como se puede comprobar en la Figura 7.17. Cada una de estas parejas representa un modo propio del sistema. Por tanto la respuesta dinmica del modelo estar compuesta por la superposicin de dos oscilaciones de frecuencia y amplitud diferentes.
7.28
Figura 7.17 Lugar de races de k con Ti = 0,924

El lugar de races recogido en la Figura 7.17 muestra claramente el recorrido de los autovalores correspondientes a los dos modos propios del sistema. Se observa que para valores pequeos del parmetro k, uno de dichos modos es inestable, puesto que tiene autovalores con parte real positiva, mientras que el otro modo presenta la inestabilidad cuando se alcanzan valores mayores. Por tanto la primera condicin que debe presentar la componente proporcional del controlador k es estar comprendido entre 13,5 y 118,3.

Para comprender mejor la influencia del parmetro k en el comportamiento dinmico del sistema y dado que la construccin del lugar de races procede del Modelo lineal se simula una disminucin del 10% del caudal nominal del ro (14,4 m3/s) en el Modelo
completo.
Dicha simulacin se efecta variando la componente proporcional del controlador, realizndose para k = 25, 50, 75 y 100. La componente integradora Ti mantiene el valor determinado (0,924 s). La posicin de los para dichos valores de k se muestra en la Figura 7.19. Dado que el sistema compuesto por la minicentral fluyente tiene para cada valor de k dos pares de polos conjugados se plantea la respuesta del modelo completo como la
7.29
superposicin de dos modos. La influencia de cada modo en el sistema completo queda reflejada por un coeficiente de participacin (Wilhelmi, 1992),(Takahashi, 1972).
Figura 7.18 Variacin de caudal en el ro

La respuesta de cada uno de estos modos puede asimilarse a la de un sistema de segundo orden. De este modo, partiendo de la informacin recogida en el apartado 5.6.1 y de la superposicin de respuestas, se puede analizar el comportamiento global del sistema frente a una variacin de las variables de entrada.
Figura 7.19 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados

7.30
La respuesta del sistema queda determinada por los dos modos caracterizados cada uno por la pareja de polos conjugados. Se denominar Modo I aquel cuyos autovalores conjugados se encuentran ms alejados del eje real, en la Figura 7.17, y se designar Modo II al que responde a los polos ms prximos al eje real. Los parmetros asociados a cada modo (asimilado a un sistema de segundo orden), recogidos en la Tabla 7.3, determinan su forma y el tipo de respuesta. Por lo que analizando ambos modos y a partir de sus propiedades es posible deducir determinados aspectos del comportamiento del Modelo completo a pesar de que este mantenga no linealidades y sea un sistema de orden superior.
Tabla 7.3 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de k

k 25 Modo I II I II I II I II n (s ) 0,04702 0,01688 0,04544 0,01746 0,04559 0,01742 0,04684 0,01690
-1
0,28286 0,09481 0,20246 0,32652 0,11188 0,56262 0,04056 0,76919
d (s ) -0,0133 -0,0016 -0,0092 -0,0057 -0,0051 -0,0098 -0,0019 -0,0130

-1
d (s ) 0,0451 0,0168 0,0445 0,0165 0,0453 0,0144 0,0468 0,0108

-1
Td (s) 139,3 374,0 141,2 380,8 138,7 436,3 134,3 581,8
Tp (s) 69,7 187,0 70,6 190,4 69,4 218,2 67,1 290,9
Te (s) 300,8 2500,0 434,8 701,8 784,3 408,2 2105,3 307,7
50
75
100
Las siguientes figuras muestran la respuesta simulada del sistema frente a la disminucin de caudal considerada. La Figura 7.20 describe la variacin de la cota de la lmina de agua en el azud de derivacin, cuya desviacin es corregida por el controlador. La Figura 7.21 recoge la evolucin de la posicin del distribuidor, variable de estado manipulada por el controlador.
7.31
Figura 7.20 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de k
Figura 7.21 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k

En ambas figuras se observa la influencia del modo de oscilacin menos amortiguado en la evolucin final de las variables de estado representadas. Dicho modo de oscilacin es
7.32
el que presenta menor amortiguamiento y mayor tiempo de establecimiento. Por tanto es el que ms influencia ejerce en la respuesta global del Modelo completo. Cuando la ganancia k vale 25, los polos conjugados del Modo II presentan un tiempo de establecimiento y un amortiguamiento de 2500,0 s y 0,09481 respectivamente mientras que el Modo I 300,8 s y 0,28286. Por tanto el Modo II es el modo dominante en la respuesta. Se comprueba que el perodo de la oscilacin amortiguada del Modo II, 374,0 s, se aproxima al que muestra la onda simulada del Modelo completo, tanto en la posicin del distribuidor, como en la cota del agua en el azud. Cuando el valor de k crece se observa que ambos modos evolucionan de forma inversa. Mientras que el Modo II mejora su comportamiento, reduciendo el tiempo de establecimiento y aumentando el amortiguamiento, el Modo I ve incrementado su tiempo de establecimiento y reducido el amortiguamiento, lo que perjudica su estabilidad y la calidad de su respuesta. Los valores intermedios de k, 50 y 75, tienden a aproximar las partes reales de los polos de sendos modos. Esto acerca sus tiempos de establecimiento y mejora la respuesta global del sistema. En cambio, cuando k adquiere el valor de 100 se observa con claridad que el Modo I es el que domina en las respuestas. El perodo de su oscilacin amortiguada, 134,3 s, es el que determina la forma de la onda final en el Modelo completo.

Del anlisis realizado se desprende que para dar un valor de k que no slo garantice la estabilidad del sistema, sino que mejore su respuesta, es necesario observar el comportamiento de los dos modos que gobiernan el sistema. El modo cuyos polos se encuentren ms prximos al eje imaginario es el que ms influye en la respuesta del sistema completo. Este modo es el menos amortiguado y el que ostenta un mayor tiempo de establecimiento por lo que su oscilacin tarda ms en atenuarse.
7.33
Figura 7.22 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924

Cuanto ms alejados estn ambos polos del eje imaginario, mayor ser el amortiguamiento exponencial (d) y menor el tiempo de establecimiento de cada respuesta. Dado que los dos modos influyen de manera similar en la respuesta global y evolucionan, conforme crece el parmetro k, de forma inversa, se determina como criterio para la seleccin del parmetro k, aquel que iguale la parte real de los polos de ambos modos (d). De esta forma se equiparan los tiempos de establecimiento de los mismos, mejorando la respuesta completa del Modelo completo. En la siguiente tabla se recogen los parmetros de ambos modos para el valor k seleccionado.
Tabla 7.4 Parmetros de los modos de oscilacin, k = 60,1

K 60,1 Modo I II n (s-1) 0,04532 0,01749 0,16547 0,42882 d (s-1) 0,0075 0,0075 d (s-1) 0,0447 0,0158 Td (s) 140,6 397,7 Tp (s) 70,3 198,8 Te (s) 533,3 533,3
Como se puede observar en la Figura 7.23 y la Figura 7.24 la evolucin temporal tanto de la cota de la lmina de agua en el azud como de la posicin del distribuidor presentan una mejor respuesta para el valor de k seleccionado que en los casos
7.34
anteriores. Al igualar los tiempos de establecimiento de ambos modos, se amortigua con mayor celeridad la oscilacin de ambos modos alcanzndose el valor de referencia con mayor rapidez. Por tanto se comprueba que el criterio adoptado para la seleccin de la componente proporcional del controlador PI (k) es adecuado y conveniente.
Figura 7.23 Evolucin temporal de cota de agua en el azud con la ganancia k seleccionada
Figura 7.24 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada
7.35
Con lo expuesto hasta aqu, se ha determinado un valor apropiado para k cuando Tw/ = 10. Es por tanto necesario plantear la cuestin de que manteniendo el mismo criterio (igualar la componente real de los polos) qu valor se obtiene de k cuando se fija un valor inicial distinto de Tw/. En la Tabla 7.5 se recogen los valores de k obtenidos analticamente siguiendo el mismo criterio, igualar los tiempos de establecimiento, suponiendo diferentes valores de Tw/ y por lo tanto de Ti, componente integrador del controlador PI.
Tabla 7.5 Obtencin de k y Te a partir de Tw/

Tw/ 1,0 2,5 5,0 7,5 10,0 12,5 15,0 17,5 20,0 Ti 9,25 3,70 1,85 1,23 0,92 0,74 0,62 0,53 0,46 k 60,1 60,1 60,1 60,1 60,1 60,1 60,1 60,1 60,1 Te 553,0 553,0 553,0 553,0 553,0 553,0 553,0 553,0 553,0
Como puede observarse la variacin del parmetro que pondera la accin integradora dentro del controlador no modifica el valor de k seleccionado inicialmente. Se introduce numricamente la hiptesis de que aplicando el criterio utilizado los parmetros k y Ti resultan independientes. Dicha hiptesis se ve corroborada analticamente posteriormente cuando se plantee la formulacin matemtica del criterio heurstico establecido.
7.6.5 Lugar de races de la ganancia Ti

Una vez determinado el parmetro proporcional k del controlador se calcula el lugar de races procedente de la matriz caracterstica manteniendo dicho valor constate. Para ello se calculan los autovalores de la matriz variando el valor de Ti, segn se indica en la Figura 7.25.
7.36
Figura 7.25 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, k = 60,1

Al igual que en el apartado anterior, la matriz dinmica representa un sistema de cuarto orden, por lo que el lugar de races, Figura 7.26, queda compuesto por cuatro polos que se asocian en general a dos parejas de polos conjugados asociados a cada valor de Ti. Cada par de polos conjugados responde a uno de los dos modos de oscilacin que componen el sistema dinmico. El modo denominado Modo I es el que presenta polos ms alejados del eje imaginario no llegando nunca a hacerse inestable. Mientras que el Modo II, como puede observarse en el lugar de races, puede presentar inestabilidad al existir polos con parte real positiva. Esto sucede cuando el valor Ti es inferior a 0,35. Por tanto se asegura la estabilidad del sistema cuando Ti es mayor que 0,35. Cuando Ti toma valores superiores a 0,45 los polos se sitan en el eje d = 0,0075. Las parejas de polos del Modo I se alejan del eje real no superando en ningn momento la parte imaginaria o frecuencia de la oscilacin amortiguada, d, el valor de 0,050. La otra pareja de polos, Modo II, se acerca al eje real conforme crece Ti. Como se observa en el lugar de races, superado cierto valor del parmetro Ti, los polos del Modo II alcanzan el eje real siendo nula su parte imaginaria. Esos polos dejan de ser complejos conjugados recorriendo el eje real en direcciones opuestas. Uno de ellos se acerca al eje imaginario aunque sin sobrepasarlo por lo que no afecta a la estabilidad
7.37
del sistema mientras que el otro se aleja del mismo. Este fenmeno implica que ese modo pierde su oscilacin, su amortiguamiento relativo es mayor que 1. Se trata en este caso de una respuesta sobreamortiguada.
Figura 7.26 Lugar de races de Ti con k = 60,1
7.6.6 Estudio de la respuesta en funcin de Ti

Para comprobar la influencia del parmetro Ti en la respuesta frente a una modificacin de las variables de entrada se simula una disminucin del 10% del caudal nominal similar a la del apartado anterior, Figura 7.18. De esta forma se complementa los resultados obtenidos a partir del lugar de races procedente del Modelo lineal con los obtenidos de la simulacin en el Modelo completo. Se realizan cuatro simulaciones para los valores de Ti = 0,4, 2, 6 y 10. De esta forma, como se aprecia en la Figura 7.27, se estudia la respuesta del Modelo completo para las diferentes posiciones que toman los polos en el lugar de races del Modelo lineal. Cuando los pares de polos complejos conjugados tienen la misma parte imaginaria, cuando ambos polos se encuentran sobre el mismo eje y cuando los polos del Modo II se encuentran sobre el eje real.
7.38
Figura 7.27 Posicin de los polos para los valores de Ti seleccionados

En la siguiente tabla se recogen los parmetros asociados a cada modo de oscilacin y que determinan en cada caso su amplitud y frecuencia. Cuando los polos del Modo II se encuentran sobre el eje real dejan de ser complejos conjugados por lo que tienen parte reales diferentes.
Tabla 7.6 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de Ti

Ti 0,4 Modo I II I II I 6 II I 10 II n (s-1) 0,03548 0,03391 0,04720 0,01141 0,04809 0,04794 0,31284 0,11205 0,15890 0,65726 0,15596 >1,0000 >1,0000 0,14950 >1,0000 >1,0000 d (s-1) -0,0111 -0,0038 -0,0075 -0,0075 -0,0075 -0,0112 -0,0037 -0,0075 -0,0130 -0,0019 d (s-1) 0,0337 0,0337 0,0466 0,0086 0,0475 0,0000 0,0000 0,0477 0,0000 0,0000 Td (s) 186,4 186,4 134,8 730,6 132,3 131,7 Tp (s) 93,2 93,2 67,4 365,3 66,1 65,9 Te (s) 360,4 1052,6 533,3 533,3 533,3 357,1 1081,1 533,3 307,7 2105,3
7.39
La Figura 7.28 y la Figura 7.29 muestran las respuestas frente a la disminucin de caudal del ro tanto de la cota de agua en el azud como de la posicin del distribuidor.
Figura 7.28 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de Ti
Figura 7.29 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de Ti

7.40
Garantizada la estabilidad del sistema, si se observan los resultados procedentes de las simulaciones y se contrastan con el lugar de races, se aprecia que existe un intervalo importante de valores de Ti en el que los polos de ambos modos presentan d constante. Los valores de Ti que aseguran esa condicin estn comprendidos entre 0,42 y 4,53 s lo que equivale a Tw/ = 22,0 y 2,0. En la Figura 7.25, en la que aparece la regin de estabilidad, se aprecia que este intervalo comprende la mayor parte de la regin de estabilidad. Cuando Ti adquiere un valor bajo, 0,4 s, ambos modos tienen la misma parte imaginaria por lo que el perodo de la oscilacin amortiguada es el mismo, Td = 186,4 s. Los polos del Modo II se encuentran mucho ms prximos al eje imaginario que los del Modo I, es decir, su amortiguamiento es mucho menor lo que acrecienta el tiempo de establecimiento de la respuesta del sistema de segundo orden asociado a dicho modo. Esto produce que el Modo II sea aquel cuya influencia predomina en la respuesta global imponiendo una oscilacin con un tiempo de establecimiento elevado (1052,6 s). El valor de Ti = 2,0 s se encuentra en el tramo descrito anteriormente en que la ubicacin de todos los polos garantiza un tiempo de establecimiento constante. El Modo I se aleja del eje real. Se comprueba que conforme los polos se alejan del eje real (aumento de d), disminuye el tiempo de pico pero a su vez se reduce el amortiguamiento relativo y aumenta el sobrepaso de la respuesta. Como el alejamiento de los polos tiende a un valor constante no se modifica mucho su amortiguamiento. Es decir, que cuando Ti supera el valor de 0,42 s la influencia del Modo I en la respuesta del sistema completo puede considerarse aproximadamente constate. En cambio, los polos del Modo II se acercan paulatinamente al eje real (reduccin de
d),: conforme crece Ti la respuesta se hace ms amortiguada. Esto se observa cuando Ti adquiere los valores de 6 y 10 s que sobrepasan el lmite de 4,53 s y los polos se
ubican en el eje real. Esto provoca que el amortiguamiento relativo sea mayor que la unidad, con lo que desaparece la oscilacin. En las figuras se observa que en las respuestas para dichos valores de Ti se anula la prcticamente oscilacin pero aumenta considerablemente el tiempo de aproximacin de las variables a su valor de referencia. Aparece un polo denominado lento, el que se acerca al eje real, que produce una respuesta sobreamortiguada, es decir sin sobrepaso pero con elevado tiempo de establecimiento. Este comportamiento se acenta conforme crece Ti y el polo lento se acerca al eje real. El Modo I sigue presente en la respuesta, como se puede apreciar en las figuras, con una ligera oscilacin, que para Ti = 10 s tiene un perodo Td = 131,7 s.
7.41
7.6.7 Determinacin de la ganancia Ti ptima

Al igual que se ha seleccionado el componente k del controlador para mejorar la respuesta de la central frente a variaciones de las variables de entrada se procede a la determinacin de la ganancia Ti que no slo garantice la estabilidad de la central, sino que optimice la respuesta. Los criterios para la seleccin de Ti deben garantizar: la rapidez de la respuesta, para alcanzar en un tiempo razonable el valor de referencia; mnima oscilacin, para reducir el trabajo mecnico del distribuidor de la turbina que es accionado por el controlador. La primera condicin equivale a minimizar el tiempo de establecimiento. Lo cual implica seleccionar un valor de Ti para el que los polos de ambos modos tengan mayor amortiguamiento exponencial de la respuesta d. Esto obliga a situar los polos en el intervalo en el que su componente real es constante (Eje d = 0,0075) lo que garantiza el menor tiempo de establecimiento evitando el polo lento. Una vez cumplido este objetivo, para reducir la oscilacin, segn se ha mencionado anteriormente, es necesario aumentar el amortiguamiento relativo. Esto no es posible realizarlo en ambos modos conjuntamente, pero dado que la posicin de los polos del Modo I vara muy poco para Ti > 1, se determina un valor de Ti que maximice el amortiguamiento del Modo II. Se selecciona por tanto Ti = 4,53 s, valor que proporciona el amortiguamiento crtico. Un valor superior de Ti genera un sistema sobreamortiguado. Esto no conviene porque aunque la respuesta se suaviza considerablemente, sta se ralentiza mucho debido a la aparicin del denominado polo lento.
7.42
Figura 7.30 Seleccin de Ti en el lugar de races con k = 60,1

Los parmetros asociados a los sistemas de segundo orden relacionados con cada uno de los modos de oscilacin se muestran en la Tabla 7.7. En ella se observa como el tiempo de establecimiento de la respuesta coincide con el correspondiente al valor de k seleccionado (Tabla 7.4). Los dos polos del Modo II coinciden en un mismo punto situado en el eje real por lo que su amortiguamiento es la unidad: amortiguamiento crtico.
Tabla 7.7 Parmetros de los modos de oscilacin. Ti = 4,53

Ti 4,53 Modo I II n (s ) 0,04799 -1
0,15628 1,00000
d (s ) 0,0075 0,0075
-1
d (s ) 0,0474 0,0000
-1
Td (s) 132,6 -
Tp (s) 66,3 -
Te (s) 533,3 533,3
En las siguientes figuras se aprecia como la seleccin del parmetro Ti realizada a partir del lugar de races del Modelo lineal mejora la respuesta del sistema que conforma el
Modelo completo. Dado que se ha eliminado la oscilacin de uno de los modos, la

oscilacin de todo el sistema es pequea lo que genera una oscilacin suave que favorece considerablemente el mantenimiento y el buen funcionamiento del distribuidor. Por otro lado el tiempo de establecimiento, al igualar las partes enteras de los modos, se ve reducido por lo que se mejora la calidad de la respuesta.
7.43
Figura 7.31 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con la ganancia Ti seleccionada
Figura 7.32 Evolucin temporal de posicin del distribuidor con la ganancia Ti seleccionada
7.44
de
la
central
en
diferentes
puntos
de
Se ha obtenido, partiendo del punto de funcionamiento nominal de la central, un criterio heurstico para sintonizar el controlador PI. Con los valores de los parmetros seleccionados se persigue un doble objetivo: recortar el tiempo de respuesta y reducir la oscilacin. Pero como se observado anteriormente la estabilidad del sistema depende del punto de funcionamiento de la central. Es necesario comprobar, por tanto, si la seleccin de los parmetros k y Ti, siguiendo el criterio establecido, es adecuada para otros puntos de operacin.
Figura 7.33 Situacin de las ganancias del controlador en las regiones de estabilidad
Como se puede comprobar la posicin de los parmetros del controlador PI se encuentra dentro de la regin de estabilidad de las tres situaciones de punto de funcionamiento procedentes del Modelo lineal y planteadas con anterioridad. Esto supone que inicialmente la central (Modelo completo) tendr una respuesta estable frente a una variacin de las entradas en el sistema. Garantizada la estabilidad se realiza la simulacin en el Modelo completo en la que se reduce el caudal del ro un 10% de su caudal nominal (14,4 m3/s) en tres situaciones
7.45
diferentes de funcionamiento. Cuando el distribuidor tiene menor apertura (ZONA II) el caudal el caudal que circula por el ro es de 9,86 m3/s mientras que cuando la apretura del distribuidor es mayor que en la situacin nominal (ZONA III), el caudal es de 19,08 m3/s.
Figura 7.34 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
Figura 7.35 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 9,86 m3/s (ZONA II)
7.46
Figura 7.36 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 19,08 m3/s (ZONA III)
Como se refleja en la Figura 7.33, y se comprueba en los resultados de las simulaciones, las tres situaciones presentan un modelo estable. En cambio la calidad de la respuesta difiere notablemente en los tres casos. Cuando la posicin del distribuidor corresponde a caudales reducidos, ZONA II, el modelo posee una regin ms reducida de estabilidad. Si se mantienen los parmetros del controlador obtenidos para la situacin nominal la respuesta obtenida presenta una oscilacin que no desaparece en los 2500 s que dura la simulacin, Figura 7.35. Por tanto el tiempo de establecimiento se incrementa y el trabajo realizado por el distribuidor perjudica su funcionamiento y el del resto de componentes de la central. Si la simulacin se realiza cuando el punto de funcionamiento se encuentra en la ZONA III, en la que el distribuidor tiene una apertura mayor que la requerida en la situacin nominal, Figura 7.36, la respuesta obtenida muestra un tiempo de establecimiento similar a la situacin nominal. Por el contrario la variacin de la cota de la lmina del agua en el azud, durante la simulacin, presenta una oscilacin de amplitud superior en este caso. Mientras que en la simulacin bajo condiciones de funcionamiento nominales la cota se desplaza respecto del valor de referencia 3 cm, en la simulacin con apertura mayor de distribuidor dicho desplazamiento llega a los 5 cm.
7.47
Se comprueba en la Figura 7.34, Figura 7.35 y la Figura 7.36 que aunque los parmetros seleccionados aseguren la estabilidad del sistema en los tres puntos de funcionamiento, la respuesta obtenida en las simulaciones empeora en diferentes aspectos. Por tanto, sintonizar el controlador PI requiere conocer el punto de funcionamiento en el que opera la turbina. En caso de que se prevea turbinar diferentes caudales con distintas aperturas de distribuidor es necesario ajustar el controlador conociendo el fenmeno completo, es decir, teniendo en cuenta la influencia de la posicin del distribuidor en la calidad de la respuesta. La situacin ms restrictiva, vistos los resultados, es aquella de menores caudales y aperturas de distribuidor. Otra posibilidad para sintonizar el controlador es utilizar el control adaptativo. Obtenidos los parmetros del controlador que optimizan la respuesta del sistema para cada punto de funcionamiento, se configura un controlador PI cuyas componentes se adecuen al punto de operacin de la central en cada momento.
7.7
AJUSTE DEL CONTROLADOR ADAPTATIVO
7.7.1 Introduccin
Una vez establecido un criterio heurstico para determinar los parmetros del controlador PI de la central y habiendo observado que dichos parmetros no resultan ptimos para cualquier punto de funcionamiento se plantea el control adaptativo como medio para realizar un control favorable independientemente del caudal turbinado. El trmino adaptativo (Rodrguez & Lpez, 1996) significa cambiar el comportamiento del controlador conforme a nuevas circunstancias. Por tanto el regulador o controlador adaptativo modifica su accin en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las perturbaciones. Existen dos grupos fundamentales de controladores adaptativos segn la configuracin del sistema. En la Figura 7.37 se muestra un esquema de un modelo con control adaptativo en bucle cerrado. Este tipo de reguladores modifican su accin en funcin de la repuesta que genera el sistema frente a la accin del controlador. De modo que en el esquema se encuentran dos bucles, el del propio controlador y el del mecanismo de adaptacin. El otro tipo de control adaptativo se muestra en la Figura 7.38 y se denomina de bucle abierto. En este tipo de sistema la accin controladora est regida por una variable que
7.48
no corresponde a la respuesta de la planta. Se realiza la medida de esa variable, denominada variable auxiliar, que permite modificar los parmetros del controlador adaptndolos a la nueva situacin.
Figura 7.37 Sistema adaptativo en bucle cerrado
Figura 7.38 Sistema adaptativo en bucle abierto

Segn el criterio heurstico de calibracin de los parmetros del controlador PI de la central, el lugar de races resulta determinante para la obtencin de dichos parmetros. La construccin de dicho lugar de races responde a los autovalores de la matriz dinmica del sistema. Como se puede observar en la matriz, (7.9), las variables que pueden modificar el lugar de races y por tanto los parmetros del controlador, son las asociadas al punto de funcionamiento de la turbina (b11, b13 y qt0).
7.49
Si se basa la modificacin del controlador PI en esta relacin, no dependera de la salida del sistema, o variable controlada, que en la central se trata del nivel de agua en el azud de derivacin, sino que sera funcin del punto de funcionamiento de la turbina. Este planteamiento responde a un sistema adaptativo de bucle abierto en el que la Variable Auxiliar es el punto de funcionamiento de la turbina. Dicha variable permite obtener mediante el criterio basado en el lugar de races los parmetros del controlador PI (k y Ti) ptimos para cada punto de funcionamiento. A continuacin se plantea la obtencin de la relacin matemtica que permite relacionar el punto de funcionamiento de la turbina con los parmetros del controlador ptimos segn el criterio heurstico elaborado en los apartados 7.6.4 y 7.6.7

El sistema compuesto por la central fluyente presenta una matriz dinmica de cuarto orden. Sus autovalores, races del polinomio caracterstico, que a su vez son los polos del sistema, se pueden escribir de forma genrica:
p1, 2 = a jb
p3, 4 = c jd
(7.55)
Estas dos parejas de polos conjugados corresponden a los modos de oscilacin que presenta el sistema. Partiendo de dichos polos que son races del polinomio caracterstico, dicho polinomio se puede expresar:
P ( ) = [ (a + jb )][ (a jb )][ (c + jd )][ (c jd )]

que desarrollado resulta:
(7.56)
[( ) ( ) ] 2[c (a + b ) + a (c + d )] + (a + b )(c + d )
2 2 2 2 2 2 2 2
P ( ) = 4 2(a + c )3 + a 2 + b 2 + c 2 + d 2 + 4ac 2
(7.57)
El criterio heurstico planteado anteriormente sugiere que: Las partes enteras de cada una de las parejas de polos complejos conjugados sean iguales entre s, de modo que se iguale el tiempo de establecimiento de sus oscilaciones.
a = c = d
(7.58)
7.50
Una de las parejas de polos tiene su parte imaginaria nula, para maximizar su amortiguamiento relativo y evitar la aparicin de un polo lento. La frecuencia del otro modo se denomina d.
b = d
d =0
(7.59)
Introduciendo estos conceptos en el polinomio caracterstico se obtiene la siguiente expresin:
[( ) ( ) 2[ ( + ) ( + ( + )( + 0 )
2 2 2 2 2
d d d d
P ( ) = 4 2( d d )3 +
2
d
+ d + d + d + 0 2 + 4( d )( d ) 2 + 02 +
)]
(7.60)
P ( ) = 4 + 4 d 3 + 6 d + d 2 +
2 2
+ 2 d 2 d + d + d + d
2 2 2
) (
) )
2 d
(7.61)
Por otro lado, partiendo de la matriz dinmica del sistema, se puede obtener el polinomio caracterstico en funcin de los parmetros de configuran la central fluyente, expresin (7.16):
P ( A) = 4 + a13 + a 2 2 + a3 + a 4 2 pqt0 b11 + a1 = Tw Ts 1 + 2 pqt0 b11 1 + a2 = Ts Tw T f Tw

a3 = b13 + b11 TsTwT f
(7.62) (7.63)
(7.64)
(7.65)
a4 =
donde:
b13 Ts TwT f
(7.66)
kH b Xb
X bTi Hb
(7.67)
7.51
Si se identifican cada una de las expresiones de los polinomios caractersticos, sustituyendo los valores y se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
4 d =
2 pqt0 b11 + Tw Ts
2
(7.68)
6 d + d =
2
1 + 2 pqt0b11 1 + TsTw T f Tw
(7.69)
2 d 2 d + d =
2 2
b13
kH b + b11 Xb TsTwT f
b13
(7.70)
2 d
+ d d =
2 2
TsTwT f
X bTi Hb
(7.71)
De la expresin (7.68) se despeja el valor de d:
1 2 pqt0 b11 + d = 4 Tw Ts
Introduciendo d en la segunda ecuacin del sistema:
(7.72)
1 2 pqt0 b11 1 + 2 pqt0b11 1 2 6 + + + d = T Ts TsTw T f Tw 4 w

se obtiene el valor de d2:
(7.73)
1 + 2 pqt0 b11 1 3 2 pqt0 b11 = + + TsTw T f Tw 8 Tw Ts
(7.74)
Una vez despejadas las variables d y d2 es posible, mediante la tercera ecuacin del sistema la obtencin del parmetro del controlador k.
1 2 pq 0 b 2 1 + 2 pq 0 b 2 t t 11 + 11 + 0 4 Tw Ts TsTw 2 2 pqt b11 T + T 2 4 w s 1 3 2 pqt0 b11 + + TT 8 Tw Ts f w
+ b13 kH b + b11 Xb = TsTwT f
(7.75)
7.52
2 1 2 pqt0 b11 1 + 2 pqt0b11 1 1 2 pqt0 b11 + + + + = Ts TsTw T f Tw 4 Tw Ts 2 Tw kH b b13 + b11 Xb = TsTwT f
(7.76)
T T T k= s w f 2
2 X 2 pqt0 b11 1 + 2 pqt0b11 1 1 2 pqt0 b11 b + (7.77) + + + b11 T T b13 H b Ts TsTw T f Tw 4 w Ts w
De forma anloga, utilizando la cuarta ecuacin del sistema se despeja el valor de 1/Ti.
1 2 pq 0 b 2 1 + 2 pq0b t t 11 + 11 + 4 Tw Ts TsTw 2 1 3 2 pqt0 b11 + + TT 8 Tw Ts f w
+ 1 2 pq0 b 2 b13 t 11 T + T = XT 4 w s TsTwT f b i Hb
(7.78)
2 2 1 + 2 pq 0b 1 5 2 pqt0 b11 2 pqt0 b11 1 b13 t 11 (7.79) + T + T T + T 16 = X bTi TsTw T f Tw 16 w s w s TsTwT f Hb

2 2 1 1 + 2 pqt0b11 1 5 2 pqt0 b11 2 pqt0 b11 TsTwT f X b (7.80) = + + + Ti TsTw T f Tw 16 Tw Ts Tw Ts 16 H bb13
Por tanto es posible realizar un control adaptativo utilizando las expresiones (7.77) y (7.80) que permiten obtener respectivamente los parmetros del controlador k y Ti en funcin del punto de funcionamiento de la turbina (qt0, b11 y b13). Es interesante aadir que se confirma analticamente lo que ya se demostr numricamente. Las ganancia k y Ti obtenidas a partir del criterio heurstico establecido en el presente estudio son independientes. Esto se observa en las expresin (7.77) en la que para calcular k no aparece Ti y en la ecuacin (7.80) donde para determinar Ti no es preciso delimitar k previamente.

Una vez obtenida la relacin numrica entre los parmetros que definen el punto de funcionamiento de la turbina y los componentes del controlador se aplican dichas expresiones a las zonas de operacin que se han definido con anterioridad.
7.53
En la Tabla 7.8 se observa cmo influye la variacin del punto de funcionamiento de la turbina, reflejada en los diferentes valores de qt0, b11 y b13, en el ajuste del controlador PI. Tanto los valores de k como de Ti se muestran muy sensibles a la modificacin del punto de funcionamiento.
Tabla 7.8 Punto de funcionamiento de la turbina y parmetros del controlador correspondientes

Con los parmetros del controlador determinados para cada zona segn el criterio heurstico se puede prever si el modelo se comporta de una forma estable segn se opere en cada punto de funcionamiento y con cada ganancia. En el caso de la central con galera en presin y chimenea de equilibrio, tanto con como sin aliviadero, la sintonizacin del controlador PI basada en el criterio heurstico se muestra mucho ms sensible al rgimen de operacin de la central que las otras tipologas de centrales modeladas a partir de un sistema de tercer orden. Esto justifica en este caso la implantacin del control adaptativo. Inicialmente se observa en la Figura 7.39 que cuando la central opera con poco caudal, si el controlador se ajusta con las ganancias asociadas a la ZONA III, se generan inestabilidades. Para comprobar este fenmeno y el comportamiento de la central cuando las ganancias del controlador varan segn la zona de operacin se realizan tres simulaciones carga nominal, baja carga y alta carga en el Modelo completo.
7.54
Figura 7.39 Situacin de las ganancias del controlador correspondientes a cada zona de operacin en las regiones de estabilidad
A continuacin se muestran los resultados de la simulacin en los tres casos: Reduccin del 10 % del caudal nominal (14,40 m3/s) cuando el caudal del ro es 14,40 m3/s Reduccin del 10 % del caudal nominal (14,40 m3/s) cuando el caudal del ro es 9,86 m3/s Reduccin del 10 % del caudal nominal (14,40 m3/s) cuando el caudal del ro es 19,08 m3/s
7.55
Figura 7.40 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s
7.56
Se observa en las tres figuras que la mejor respuesta corresponde a los valores del controlador calculados respectivamente para cada punto de funcionamiento de la turbina. Cuando el caudal del ro es el nominal, 14,40 m3/s, Figura 7.40, el punto de funcionamiento es el correspondiente a la ZONA I. La respuesta del sistema introduciendo k y Ti de la ZONA III presenta una oscilacin muy poco amortiguada mientras que los valores del controlador de la ZONA II provocan una variacin de la cota del agua en el azud considerable. Por tanto los parmetros obtenidos mediante el criterio son ptimos para este rgimen de explotacin. Si la central opera con baja carga, caudal 9,86 m3/s, Figura 7.41, los parmetros calculados para la ZONA III generan inestabilidad en el modelo. A su vez si el controlador se rige por los parmetros propios de la ZONA I la respuesta est muy poco amortiguada. El controlador calibrado para la ZONA II, segn la formulacin del criterio heurstico, permite generar una respuesta estable y amortiguada, aunque eso suponga un aumento en la amplitud del sobrepaso de la variable controlada. En la situacin en que el caudal del ro es mayor que el nominal, 19,08 m3/s, Figura 7.42, las respuestas de los modelos con el controlador calibrado conforme a los tres
7.57
puntos de funcionamiento son estables, sin oscilaciones significativas. Sin embargo los parmetros que consiguen reducir la amplitud de la oscilacin y por tanto optimizan la respuesta del sistema son los obtenidos mediante el criterio heurstico enunciado. Se puede concluir, por tanto, que el criterio heurstico establecido y su formulacin matemtica permiten calibrar adaptativamente el controlador PI de la central de modo que, dado el punto de funcionamiento de la central, los parmetros k y Ti del controlador obtenidos, generen una repuesta ptima y estable. Calibrar el controlador con un nico par de parmetros k y Ti para alta carga puede generar inestabilidades cuando la central opere con caudales pequeos. Si no existe la posibilidad de implantar el control adaptativo en la central la calibracin del controlador debe realizarse para la situacin de menor caudal. De este modo, aunque la calidad de la respuesta no sea la que pudiera conseguirse mediante el control adapatativo, sta siempre sera en todo caso estable.
7.8
COMPORTAMIENTO BAJO GRAN PERTURBACIN
Como se ha demostrado en Captulo 6 la elaboracin del Modelo lineal permite simplificar considerablemente el modelo original lo que facilita notablemente el estudio de su estabilidad. As mismo se comprueba a partir de los resultados de simulaciones que el Modelo lineal se comporta muy similarmente al Modelo completo cuando se plantean pequeas perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. Este funcionamiento se corresponde con el rgimen de operacin normal en pequea perturbacin de la central. Para dicho comportamiento se ha calibrado el controlador PI del Modelo completo segn un criterio heurstico obtenido a partir del Lugar de races del Modelo lineal. Pero a lo largo de la vida til de una central pueden producirse situaciones en las que se generen grandes perturbaciones de las variables externas sin que esto suponga una situacin de emergencia como el disparo de la central. Este es el caso muy comn de minicentrales que se encuentran aguas abajo de centrales de punta. Este tipo de centrales turbinan grandes cantidades de agua en perodos de tiempo relativamente cortos lo que produce una variacin de caudales en el rgimen del ro realmente notable.
7.58
16
15
14
13
12
caudal (m3/s)
11
10
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.43 Caudal del ro, Situacin de gran perturbacin

Por tanto se plantea el estudio de la respuesta de la central cuando se produce un fenmeno de este tipo. Se introduce una variacin del 50% caudal nominal turbinado suponiendo que dicha variacin haya sido producida por una central de punta aguas arriba de la minicentral. La central de punta ocasiona un cambio en el caudal del ro que pasa de 14,4 a 7,2 m3/s en un tiempo de 100 s. El objetivo de simular dicho descenso de caudal es doble. Por un lado se plantea dicha situacin en los Modelos completo y lineal de forma que se pueda comprobar la diferencia de comportamiento entre ambos modelos. El planteamiento inicial parte de que ambos modelos actan de forma similar bajo pequea perturbacin pero que sus dinmicas bajo gran perturbacin debe ser claramente diferente. Por otro lado se comprueba si la calibracin del controlador PI realizada mediante el criterio heurstico y comprobada en pequea perturbacin se adapta bien a la gran perturbacin. Para ello se acompaa el resultado de la simulacin con el producto de simular el mismo descenso de caudal pero con el modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio con controlador PI calibrado segn el criterio de Ziegler Nichols. Aunque una disminucin de caudal de tal calibre modificara notablemente el punto de operacin de la turbina y por tanto los coeficientes bij que rigen la ecuacin linealizada
7.59
de la turbina, en la simulacin se consideran dichos valores constantes para simplificar el modelo. En el caso de no hacer la simplificacin sera necesario incluir una funcin que permutara los valores de los coeficientes bij segn el punto de operacin en que se encontrara la turbina.
7.8.1 Comparacin Modelo completo - Modelo lineal

En las siguientes figuras se recogen los resultados de la simulacin de gran perturbacin tanto en el Modelo lineal como en el Modelo completo. Se muestra la evolucin del distribuidor y de los dos elementos almacenadores: chimenea y azud.
24
22
20
18
16
14
12
10
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.44 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo
7.60
150.25

150.2
150.15
150.1
150.05
150
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.45 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo
150.5
150
149.5
149
148.5

148
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.46 Evolucin temporal de la cota de agua en la chimenea de equilibrio, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo
7.61
En las tres figuras se muestra claramente la diferencia de comportamiento de los dos modelos, completo y lineal. Como denominador comn se aprecia en todas ellas que el
Modelo completo presenta una leve oscilacin que no se muestra en el Modelo lineal.
El distribuidor no slo presenta valores iniciales y finales diferentes sino que dicha diferencia no es la misma lo que supone un movimiento relativo distinto en ambos casos. La cota de agua en el azud presenta mucha similitud debido a que la gran superficie de agua del azud ralentiza su dinmica e iguala los resultados de ambos modelos. Pero la evolucin temporal de la cota de agua en el otro elemento almacenador de menores dimensiones, chimenea de equilibrio, refleja clara y notoriamente cmo distorsiona el Modelo lineal los resultados cuando acta bajo gran perturbacin.
7.8.2 Comparacin Criterio heurstico Criterio Ziegler Nichols

Una vez comprobado que el Modelo lineal no refleja correctamente el comportamiento de la central cuando est sometida a grandes variaciones de las condiciones de equilibrio se comparan los resultados obtenidos a partir de la calibracin propuesta en el presente estudio y los calculador a partir del Criterio de Ziegler Nichols. Para ello se simula el descenso de caudal planteado con anterioridad, Figura 7.43, en el
Modelo completo de central con el controlador calibrado con las ganancias obtenidas
aplicando el criterio heurstico y el Criterio de Ziegler Nichols.
Tabla 7.9 Ganancias del controlador

Lugar de races Ziegler Nichols 59,63 1,75
k Ti
60,1 4,53
En la Figura 7.47 se refleja la evolucin temporal de la variable controlada, nivel del agua en el azud de derivacin, mientras que en la Figura 7.48 se muestra el recorrido de la accin controladora, la posicin del distribuidor.
7.62
150.25
Criterio Lugar de races Criterio Ziegler-Nichols
150.2
150.15
150.1
150.05
150
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.47 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols
24
22
Crietrio Ziegler-Nichols Criterio Lugar de races
20
18
16
14
12
10
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 7.48 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols
7.63
Se observa en ambas figuras que tanto el criterio heurstico como el de Ziegler Nichols resultan estables bajo gran perturbacin. En la simulacin propuesta se comprueba la existencia de dos oscilaciones diferenciadas. Esto se corresponde con el estudio de estabilidad desarrollado en el presente captulo que planteaba la dinmica de la central fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio como una superposicin de dos modos de oscilacin (Modo I y Modo II) reflejados en el lugar de races de ambas ganancias. Una de las oscilaciones, la de menor perodo, no se atena completamente en ninguno de los dos casos. Pero la oscilacin de menor frecuencia en el caso del controlador sintonizado mediante el criterio heurstico no presenta sobreoscilacin. Esto responde a la filosofa que encierra el criterio: situar los polos sobre el eje real para conseguir un amortiguamiento mayor que la unidad. En cambio la simulacin realizada con el controlador PI calibrado segn el criterio de Ziegler Nichols refleja una sobreoscilacin prejudicial para el correcto funcionamiento del servo hidrulico que es accionado por el controlador PI. Los tiempos de establecimiento de ambas respuestas son similares. El sobrepaso que presenta la cota del agua en el azud es ligeramente superior en el caso del calibrado con el criterio heurstico, sin embargo dicha diferencia no es notoria adems de que se da prevalencia a minimizar la oscilacin de la respuesta del distribuidor. Por tanto, se puede asegurar que en el caso de una central fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio el criterio heurstico procedente del lugar de races permite obtener valores para las ganancias del controlador PI, k y Ti, de modo que la respuesta de la central no slo es estable sino que adecuada para el correcto funcionamiento de la
CAPTULO 8 ESTABILIDAD DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE CON GALERA EN PRESIN Y CHIMENEA DE EQUILIBRIO. EFECTOS DEL VERTIDO EN EL AZUD DE DERIVACIN
8.1
minicentral fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio. Efectos del vertido en el azud de derivacin
CAPTULO 8 Estabilidad de una
8.1
INTRODUCCIN
En los captulos anteriores se ha planteado la elaboracin de un modelo mediante diagramas de bloques que simule el funcionamiento de una minicentral fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio. As mismo se ha estudiado estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz y se ha determinado un criterio para la sintonizacin del controlador PI a partir de la tcnica del lugar de races. Para poder realizar el estudio de la estabilidad se ha realizado un Modelo lineal que se comporta
8.2
prcticamente igual que el Modelo completo y que facilita enormemente el trabajo con el sistema de ecuaciones que gobierna el modelo de central. Segn el modelo planteado, el tramo de ro comprendido entre el azud de derivacin y la zona de descarga del caudal turbinado, no presenta ningn caudal circulante. Esta circunstancia implica un impacto medioambiental considerable tras la implantacin de la central, ya que se priva de agua a un tramo de ro que segn los casos puede ser importante. Para evitar esta situacin se introduce un aliviadero de labio fijo en el azud de derivacin con cota inferior a la seal de consigna. De este modo, dado que el nivel del azud se mantiene constante, se vierte por el aliviadero un caudal ecolgico tambin constante. Obviamente el hecho de que el caudal procedente del ro no slo se turbine sino que tambin se vierta por el aliviadero influye en la dinmica del azud y por tanto de la minicentral. Dado que la lectura que genera la consigna que llega al controlador es el nivel del agua en el azud comparada con el valor de referencia, la accin de control se ve afectada por la accin del vertedero situado sobre la coronacin del azud. Es de esperar que las regiones de estabilidad de la minicentral elaboradas en el captulo 7 se vean modificadas incluyendo el aliviadero en el estudio. Por otro lado, si cambian las regiones de estabilidad de la central, las ganancias del controlador PI obtenidas mediante el criterio basado en el Lugar de races puede que no resulten ptimas si el modelo incluye el vertido en el azud de derivacin. En el presente captulo se plantea la influencia en la estabilidad de la central de un aliviadero en el azud de derivacin que permita verter un caudal constante. Se parte del criterio de estabilidad de Routh Hurwitz y de la tcnica del lugar de races para determinar las regiones de estabilidad y plantear un criterio de sintonizacin del controlador PI. Al igual que en el captulo anterior se parte del Modelo lineal de central para el tratamiento de la estabilidad y el lugar de races y se aplican los resultados al
Modelo completo mediante simulaciones.
8.2
METODOLOGA PROPUESTA
El proceso seguido para el estudio de la estabilidad en el modelo de central fluyente en presin con aliviadero en el azud de derivacin es muy similar al desarrollado en el caso anterior (sin vertido por coronacin). Una vez elaborada la matriz dinmica se aplica el criterio de Rotuh Hurwitz y se generan las regiones de estabilidad. En este caso las curvas no slo dependen de las
8.3
dimensiones de los elementos almacenadores (azud y chimenea) y el punto de funcionamiento de la central sino que tambin vienen determinadas por la capacidad de desage del aliviadero. Se contrastan las regiones de estabilidad de los dos modelos (con y sin aliviadero) acompaando dicha comparacin con diferentes simulaciones realizadas con el Modelo
completo.
Para la sintonizacin del controlador PI se sigue el mismo proceso que en el Captulo 7 basado en el lugar de races de cada una de las ganancias del controlador del Modelo
lineal y en la simulacin con el Modelo completo.

Una vez obtenidos numricamente los valores de k y Ti se plantea la formulacin matemtica que permite calibrar el controlador PI de una central semejante en cualquier punto de funcionamiento. Finalmente se plantea la simulacin bajo gran perturbacin y se comparan los resultados obtenidos mediante el criterio heurstico razonado durante el captulo con el criterio de sintona de Ziegler-Nichols que se utiliz en el Captulo 6 para calibrar inicialmente el Modelo completo de central con galera en presin, chimenea de equilibrio y vertedero en el azud de derivacin.
8.3
MATRIZ DEL SISTEMA
A continuacin se recogen las ecuaciones linealizadas en el Captulo 6 que conforman el
Modelo lineal que incluye vertido en el azud.

Turbina - Chimenea de equilibrio
b dhs b b 1 = qt 11 hs 13 12 n Ts Ts Ts dt Ts
Galera en presin
(8.1)
dqt 2 pq t0 1 1 = qt + hf hs dt Tw Tw Tw
Azud de derivacin
(8.2)
dh f dt
1 3 1 qt M h f + qr Tf 2 Tf
(8.3)
8.4
Controlador PI
1 d 3 1 = qt + M h f href + qr dt Tf 2 Tf
(8.4)
Para obtener el polinomio caracterstico y aplicar el criterio de Routh Hurwitz es necesaria la matriz dinmica del sistema, A. Dicha matriz resulta de expresar las ecuaciones linealizadas en su forma cannica:
dX = AX + BU dt
donde:
(8.5)
qt h X = f h s
(8.6)
qr U = href n
0 1 Tf B= 0 T f

0 0 0 1 0 0 b12 Ts 0
(8.7)
(8.8)
2 pqt0 Tw 1 T f A= 1 Ts T f
1 Tw 3 M 2 0 1
1 Tw 0
b 11 Ts 3 M 2 0
0 0 b13 Ts 0
(8.9)
8.5
8.4
CONDICIN DE ESTABILIDAD
El estudio para comprobar la estabilidad de la central se desarrolla como en el captulo anterior: obtencin del polinomio caracterstico y aplicacin del criterio de Routh Hurwitz.

Para el estudio de la estabilidad se determina el polinomio caracterstico de la matriz dinmica del sistema que se obtiene del desarrollo del siguiente determinante:
2 pqt0 + Tw 1 Tf P ( A ) = I A = 1 Ts
1 Tw 3 + M 2 0 1
1 Tw 0
0 0
+
3 M 2 0
b11 Ts
b13 Ts
(8.10)
Tf
Detallando dicho desarrollo del determinante:
+
P ( A) = b13 Ts
2 pqt0 Tw 1 Tf
Tf
1 Tw 3 + M 2 1 3 + M 2 1 Tw 0
1 Tw 0 + 0
(8.11)
+
+
2 pq Tw 1 Tf 1 Ts
0 t
1 Tw 3 + M 2 0
b11 Ts
8.6
1 b 1 Tf P ( A) = 13 Ts Tw Tf 1 1 Tf + T 1 w Ts
P ( A) =
+ M
3 + M 2 1 +
(8.12)
3 2
3 + M 2 0
2 pqt0 + b Tw + + 11 1 Ts Tf
1 Tw 3 + M 2
+
b13 1 1 3 3 M + + M Ts Tw T f 2 T f 2 Tf 1 1 3 + + M + Ts Tw 2
b 2 pqt0 3 1 1 + M + + + 11 + Ts Tw 2 Tw T f
(8.13)
P ( A) = + 2
b13 b + 13 + TsTwT f TsTwT f

(8.14)
1 3 1 2 pqt0 b + + M + 2 + 11 + TsTw 2 TsTw Ts Tw
3 2 pqt0 b b 1 M + + 11 + + 11 + 2 Ts Tw Ts TwT f
P ( A) =
1 3 1 b13 b + 13 + 2 + M+ 2 TsTw TsTwT f TsTwT f TsTw 2 pqt0 3 b b 2 pqt0 + 3 11 + 2 11 + 3 M + 2 Tw Ts Ts Tw

(8.15)
+ 4 + 3
3 2 pqt0 3b 3 b 2 pqt0 1 b + 11 M + 2 11 M + 11 M + 2 2 Tw 2 Ts 2 Ts Tw TwT f TsTwT f
Finalmente la expresin del polinomio caracterstico del sistema resulta:
2 pqt0 b11 3 P ( A) = 4 + 3 T + T + 2M+ s w 1 + 2 pqt0b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw 1 + 2 + M+ TT 2 TwTs TwT f s w 3 1 + 2 pqt0b11 b +b b13 + M + 11 13 + 2 TT T TsTw TsTwT f s w f +
(8.16)
8.7
Si se adopta nomenclatura anloga al estudio anterior se expresa el polinomio de la forma:
P ( A) = 4 + a13 + a 2 2 + a 3 + a 4
(8.17) (8.18)
2 pqt0 b11 3 a1 = + + M Tw Ts 2
a2 =
1 + 2 pq t0 b11 3 2 pq t0 Ts + b11Tw 1 + M+ Ts Tw 2 Tw Ts Tw T f
(8.19)
b +b 3 1 + 2 pqt0 b11 a3 = M + 11 13 2 Ts Tw Ts TwT f
(8.20)
a4 =
b13 TsTwT f
(8.21)

Segn el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, el polinomio caracterstico tiene sus races en el semiplano abierto negativo si todos los elementos de la primera columna de la tabla de Routh son positivos y no nulos. Para el polinomio caracterstico del sistema aplicando el algoritmo de Routh resulta:
4 3 2 1 0
1 a1 a1 a 2 a 3 1 a1 2 a 1 a 2 a 3 a 3 a 12 a 4 a1 a 2 a 3 1 a4
a2 a3 a4 0
a4 0
(8.22)
Segn el razonamiento expuesto en el apartado 7.4.2 las condiciones de estabilidad se pueden resumir en:
a1 , a2 , a3 , a4 > 0
2 a1a 2 a3 a3 a12 a4 > 0
(8.23)
En condiciones normales de funcionamiento y en pequea perturbacin la cota de la lmina de agua en el azud se encuentra por encima del nivel del aliviadero por lo que M es mayor que cero.
8.8
En general q0t, los parmetros del controlador PI, k y Ti, las constantes de tiempo, los coeficientes de prdidas y los coeficientes b11 y b13 de la turbina siempre son mayores que cero
qt0 , , , Ts , Tw , T f , p, b11 , b13 > 0
(8.24)
De este modo las condiciones de estabilidad contenidas en la primera expresin (8.23) se cumplen implcitamente cuando la central opera normalmente. La condicin de estabilidad ms restrictiva, por tanto, que determina la zona de estabilidad del sistema compuesto por la minicentral fluyente queda determinada por:
2 a1 a 2 a 3 a 3 a12 a 4 > 0
(8.25)
Sustituyendo en dicha expresin los valores de cada trmino ai:
2 pqt0 b11 3 1 + 2 pqt0b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw 1 M+ + T + T + 2 M T T TwTs TwT f 2 s s w w

2

(8.26)
3 1 + 2 pqt0b11 b + b 1 + 2 pqt0b11 b +b M + 11 13 M + 11 13 2 TsTw TsTwT f TsTw TsTwT f 2 pqt0 b11 3 T + T + 2M s w

2
b13 T T T s w f
>0
3 0 0 (1 + 2 pqt b11 )T f + (2 pqt Ts + b11Tw ) T f M + Ts 2 pq b11 3 2 T + T + 2 M TsTwT f s w 3 0 (1 + 2 pqt b11 ) T f M + (b11 + b13 ) 2 > TsTwT f (8.27)
0 t
3 0 (1 + 2 pqt b11 ) T f M + (b11 + b13 ) 2 + > TsTwT f 2 pqt0 b11 3 + T + T +2M s w

2
b13 3 b13 M + T T T 2 T T T s w f s w f
Simplificando la expresin (8.27):
8.9
2 pqt0 b11 3 3 0 0 T + T + 2 M (1 + 2 pqt b11 )T f + (2 pqt Ts + b11Tw )T f 2 M + Ts s w 3 0 (1 + 2 pqt b11 )T f 2 M + (b11 + b13 ) > 3 > (1 + 2 pqt0 b11 )T f M + (b11 + b13 ) + 2 2 pqt0 b11 3 + T + T +2M s w
2 2
(8.28)
b13 TsT f Tw
2 pqt0 b11 3 3 0 0 T + T + 2 M (1 + 2 pqt b11 )T f + (2 pqt Ts + b11Tw )T f 2 M + Ts > s w 3 > (1 + 2 pqt0 b11 )T f M + (b11 + b13 ) + (8.29) 2 2 pqt0 b11 3 b13 T + T +2M s TT T + w s f w 3 0 (1 + 2 pqt b11 )T f 2 M + (b11 + b13 )
2 pqt0 b11 3 3 0 0 T + T + 2 M (1 + 2 pqt b11 )T f + (2 pqt Ts + b11Tw )T f 2 M + Ts > s w 3 (8.30) > (1 + 2 pqt0 b11 )T f M + (b11 + b13 ) + 2 3 0 2 pqt Ts + b11Tw + TsTw M b 2 13 TwTs + TsT f Tw 3 0 (1 + 2 pqt b11 )T f 2 M + (b11 + b13 )
Se obtiene finalmente la condicin de estabilidad para una minicentral fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio con vertido en el azud de derivacin:
2
2 pqt0 b11 3 3 0 0 T + T + 2 M (1 + 2 pqt b11 )T f + (2 pqt Ts + b11Tw )T f 2 M + Ts > s w 3 > (1 + 2 pqt0b11 )T f M + (b11 + b13 ) + (8.31) 2 3 b 0 2 pqt Ts + b11Tw + TsTw M 13 T f 2 + 3 0 (1 + 2 pqt b11 )T f 2 M + (b11 + b13 )TsTw
2
8.10
8.4.3 Aplicacin al predimensionamiento de una central

Al igual que en el apartado 4.5.3, tomando como referencia la condicin de Thoma para la superficie de la chimenea de equilibrio, se plantea la estabilidad del sistema en funcin de las superficies de los elementos almacenadores siendo:
m=
Af As
(8.32)
l=
As Ath
(8.33)
Siguiendo el razonamiento expuesto en el mismo apartado se puede escribir:
Ts = Tf =
l Tw 2p ml Tw 2p
(8.34)
(8.35)
Si aplicamos las relaciones anteriores a la ecuacin de estabilidad resulta:
2 pqt0 b11 2 p 3 T + T l +2M w w ml ml ml 3 0 0 l Tw + b11Tw (1 + 2 pqt b11 ) Tw + 2 pqt 2 p Tw 2 M + 2 p Tw > 2p 2p ml 3 (8.36) > (1 + 2 pqt0 b11 ) Tw M + (b11 + b13 ) + 2p 2 l l 3 b ml Tw + b11Tw + TwTw M 13 Tw 2 pqt0 2 2p 2p 2p + l ml 3 0 (1 + 2 pqt b11 ) 2 p Tw 2 M + (b11 + b13 ) 2 p TwTw
0 3 lT 3 qt l + b11 + M w (1 + 2 pqt0 b11 )m + (qt0 l + b11 )m MTw + 1 > 2 2 p 2 ml 3 > (1 + 2 pqt0 b11 ) Tw M + (b11 + b13 ) + (8.37) 2p 2 0 l 3 b Tw M 13 Tw m qt n + b11 + 2p 2 + ml 3 (1 + 2 pqt0b11 ) 2 p Tw 2 M + b11 + b13
2
8.11
por lo que finalmente como condicin de estabilidad se establece la siguiente expresin en funcin de las relaciones de superficies de los elementos almacenadores:
0 3 lTw qt l + b11 + M 2 2p 3 Tw < (1 + 2 pqt0 b11 )m + (qt0 l + b11 )m MTw + 1 2 3 ml 0 (1 + 2 pqt b11 ) Tw M + (b11 + b13 ) 2p 2 ml (1 + 2 pq b ) 2 p T
0 t 11 w
(8.38)
3 M + b11 + b13 2
2
0 3 l Tw M b13m qt l + b11 + 2p 2
Esta expresin es anloga a la ecuacin (7.53) obtenida para un modelo sin vertido en el azud. En este caso la estabilidad de la central no slo depende de las dimensiones del azud y la chimenea (l y m) y del punto de funcionamiento en el que opere la central (qt0, b11 y b13). La estabilidad tambin es funcin del parmetro M que introduce el vertido en el azud en la condicin de estabilidad.
8.5
REGIN DE ESTABILIDAD
8.5.1 Influencia de las caractersticas de la planta

Al igual que en los estudios precedentes, para determinar la influencia de las dimensiones de la chimenea de equilibrio y del azud, se considera que el punto de funcionamiento de la turbina se encuentra en la denominada ZONA I (funcionamiento nominal). En este caso, adems de las relaciones entre las dimensiones del azud de derivacin, de la chimenea de equilibrio y de la condicin de Thoma, caracterizadas por los parmetros
m y l, se introduce la geometra del vertedero. sta se valora mediante la variable M.

En las siguientes figuras se muestran las diferentes zonas de estabilidad que resultan variando los parmetros que las condicionan (l, m y M). Para poder obtener las curvas se mantiene el valor de p (prdidas unitarias) calculado en el captulo anterior basado en el modelo descrito en el Captulo 6. Con un caudal Qb de 14,4 m3/s, un salto base Hb de 30 m y un coeficiente de prdidas Krt = 0,010351 el valor de p resulta 0,07154.
8.12
Figura 8.1 Regiones de estabilidad, M = 0,005

Como caracterstica comn a todas las figuras obtenidas se observa que la regin de estabilidad comprende parte del eje Tw/. Es decir, que pequeos valores de la ganancia k del controlador no implican inestabilidades en el modelo de minicentral fluyente.
Figura 8.2 Regiones de estabilidad, M = 0,005 y m = 10

8.13
Figura 8.3 Regiones de estabilidad, M = 0,005 y l = 1

En la Figura 8.2 se observa la influencia en la estabilidad de la superficie de la chimenea de equilibrio respecto de la recomendada por Thoma (l). Para ello se mantienen constantes su proporcin con la seccin del azud (m) y las dimensiones del aliviadero del azud (M). Cuando l aumenta se observa cmo mejora la estabilidad. En este caso la mejora permite un aumento de la ganancia proporcional de controlador k mientras que la ganancia integradora Ti apenas ampla su rango de estabilidad incrementando el valor de l. Cuando se aumenta la seccin del azud de derivacin, se mantiene en la chimenea de equilibrio el rea de Thoma y no se modifican las condiciones de desage en el aliviadero, se observa en la Figura 8.3 cmo crecen la regiones de estabilidad. En este caso tanto la ganancia proporcional como la integradora ven incrementado su rango de aplicacin. En la Figura 8.4 se observa la influencia del vertedero en la estabilidad del modelo. Manteniendo constantes las dimensiones de los elementos almacenadores se vara el parmetro M que es proporcional a la longitud de aliviadero y al coeficiente de desage. Cuanto mayor es el valor de M mayor es la capacidad de desage del aliviadero y, segn se observa en la figura, mayor es la estabilidad que presenta el modelo. En cambio si se reduce la capacidad de desage, es decir M, la regin de estabilidad tiende a asemejarse a la del modelo sin vertedero en el azud de derivacin.
8.14
Figura 8.4 Regiones de estabilidad, m = 30 y l = 1

Puede concluirse, a la luz de lo visto en las figuras anteriores, que aumentar proporcionalmente las dimensiones de los elementos almacenadores e incrementar las condiciones de desage del aliviadero mejoran la estabilidad del modelo de minicentral fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio. Esta mejora implica un mayor rango de utilizacin de las ganancias de controlador PI (k y Ti). Gracias a las regiones de estabilidad construidas o mediante la expresin que limita dichas regiones, puede conocerse, dadas las dimensiones de la chimenea, el azud y el aliviadero y los valores bsicos de diseo (Qb, Hb y Krt), la influencia de las ganancias del controlador (k y Ti) en la estabilidad del sistema. Esto permite, por tanto, realizar un predimensionamiento tanto de los elementos almacenadores como del aliviadero del azud y ajustar los parmetros del controlador PI para garantizar la estabilidad del sistema.

Una vez conocida la variacin que experimentan las condiciones de estabilidad del sistema por la modificacin del aliviadero del azud y las superficies de azud y chimenea se fijan dichos valores para comprobar la incidencia del punto de funcionamiento de la turbina en la estabilidad del modelo completo.
8.15
Se toman los siguientes valores correspondientes a la central modelada en el Captulo 6:
Tabla 8.1 Datos geomtricos de la minicentral

Azud Chimenea rea de Thoma Laliv Cd Hbhref-Haliv l m M Af As Ath 2070,00 m2 30,00 m2 22,74 m2 20,00 m 2,13 0,20 m 1,32 69,01 0,0069
Las zonas de operacin consideradas son las que se encuentran alrededor de los puntos A, D y M en la colina de rendimientos (Figura 4.4). Por tanto los valores de los parmetros que determinan el punto de funcionamiento de la central (b11, b13 y qt0) coinciden con los obtenidos en el apartado 5.5.1 y se recogen en la siguiente tabla:
Tabla 8.2 Valores de los puntos en la colina de rendimientos

Punto qt0 b11 b13 A 1,000 0,547 0,777 D 0,684 0,421 0,876 M 1,325 0,630 0,597
En la Figura 8.5 se observa que de forma global la apertura del distribuidor supone una mejora en la estabilidad.
8.16

Cabe aadir que la posicin asociada al menor caudal y menor apertura de distribuidor (ZONA II) permite mayores valores de Tw/. Cuando la ganancia proporcional es pequea, dado que la constante de tiempo del integrador del controlador PI (Ti) es inversamente proporcional a la ordenada del grfico, puede concluirse que cuando el azud tiene aliviadero y el caudal turbinado es reducido puede incrementarse en cierta medida la accin integradora del controlador mantenindose la estabilidad.
8.5.3 Comparacin con el modelo sin vertedero

Una vez analizadas las regiones de estabilidad del modelo con vertedero, se desprende la conclusin de que dicho modelo tiene una regin de estabilidad ms amplia que cuando no se considera el vertido por el aliviadero frente al que carece de aliviadero en el azud de derivacin. Este fenmeno ya se observ en el Captulo 6 donde las simulaciones permitieron comprobar que el modelo con vertedero presentaba menores oscilaciones que el modelo sin vertdero. Para comprobar dicha apreciacin en las regiones de estabilidad se superponen en el mismo grfico, Figura 8.6, las regiones de estabilidad de ambos modelos en condiciones nominales de funcionamiento de la central (ZONA I).
8.17
Figura 8.6 Regiones de estabilidad, modelo sin vertedero - modelo con vertedero
En dicha figura se observa como, si se mantiene un valor constante de Tw/, para valores pequeos de la ganancia proporcional del controlador PI, k, el modelo con vertedero presenta estabilidad donde el modelo sin aliviadero es tericamente inestable. En la zona central de la regin de estabilidad el modelo con aliviadero admite mayor accin integradora sin que ello implique inestabilidad en el modelo. Por ltimo, manteniendo de nuevo constante el valor de Tw/, superado cierto valor de k el modelo sin aliviadero se muestra inestable mientras que el modelo con vertedero no. Para ilustrar lo expuesto anteriormente a partir de la Figura 8.6 se simula en el Modelo
completo una reduccin de 10 % del caudal turbinado en ambos modelos en tres

supuestos: Situacin 1: regin de inestabilidad para el modelo sin vertedero Situacin 2: regin estable para ambos modelos. Situacin 3: regin de inestabilidad para el modelo sin vertedero. En el Modelo completo con vertedero en el azud de derivacin el caudal que circula por el ro es mayor, dado que debe desaguar por el aliviadero el caudal ecolgico. Con el coeficiente de desage, la longitud del aliviadero y la diferencia de cotas entre el nivel
8.18
de referencia y la del aliviadero recogidos en la Tabla 8.1 se vierte un caudal de 2,86 m3/s.
Figura 8.7 Situacin 1, Modelo con vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s (ZONA I)
Figura 8.8 Situacin 1, Modelo sin vertedero. Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 14,40 m3/s (ZONA I)
8.19
8.20
8.21
Como puede observarse en la Figura 8.7 y la Figura 8.8, correspondientes a la Situacin 1, el modelo sin vertedero se muestra inestable, circunstancia que se reflejaba en las regiones de estabilidad, mientras que la respuesta del modelo con aliviadero est perfectamente acotada y es estable. Para desarrollar la Situacin 2, Figura 8.9 y Figura 8.10, se selecciona un valor de k = 58,17, ganancia proporcional del controlador, muy prxima a la obtenida en el apartado 4.6.5 (k = 60,1) y que garantizaba la calidad de la respuesta del modelo sin vertedero. En el modelo con aliviadero, la posicin del distribuidor y la cota del agua en el azud muestran as mismo una respuesta satisfactoria. En la Situacin 3, presentada en la Figura 8.11 y la Figura 8.12, se observa como el modelo sin vertedero es inestable dado que la oscilacin tanto del nivel del agua en el azud como la posicin del distribuidor es creciente. La simulacin realizada en el modelo con vertedero presenta una oscilacin que no se amortigua completamente a lo largo de la simulacin. Se comprueba en este caso que la oscilacin se atena muy lentamente. Esto se debe a que las ganancias de la Situacin 3 se encuentran muy prximas al lmite de estabilidad. Por tanto puede asegurarse que la introduccin de un aliviadero en la parte superior del azud que garantice un caudal ecolgico aguas abajo del mismo, no slo aade beneficios medioambientales y de explotacin sino que mejora la estabilidad de la central fluyente. El rango de ganancias del controlador que aseguran la estabilidad es mayor y la respuesta de la central tiene menor sobrepaso y tiempo de asentamiento.
8.6
CRITERIOS PARA EL AJUSTE DEL CONTROLADOR PI
En el apartado anterior se ha estudiado la influencia que ejercen las ganancias del controlador de nivel, las dimensiones de los elementos almacenadores (chimenea de equilibrio y azud) y del aliviadero as como el punto de funcionamiento en el que opera la central en la estabilidad de la misma. Fijadas las dimensiones de los componentes principales de la central y establecido el punto de funcionamiento en la colina de rendimientos es posible determinar una regin de estabilidad en funcin de las ganancias del controlador. Todo par de ganancias que se encuentre dentro de esa regin garantiza la estabilidad de la central. Una vez asegurada la estabilidad, se plantea el ajuste de las ganancias del controlador de modo que la repuesta del sistema frente a una modificacin de las condiciones iniciales de equilibrio sea satisfactoria.
8.22
En el apartado 4.6 se plantea un criterio heurstico que reduce el tiempo de respuesta y el sobrepaso de la oscilacin de la variable controlada en el modelo sin vertedero en el azud de derivacin. A continuacin, siguiendo un proceso anlogo, se plantea la obtencin de un criterio para la sintonizacin de las ganancias del controlador PI de forma que la respuesta de la central sea ptima y estable.

El lugar de races, o representacin de los polos de un sistema procedentes de los autovalores de su matriz dinmica, facilita el estudio de la forma de su respuesta. La posicin de dichos polos permite analizar la frecuencia y la amplitud que presenta la oscilacin de la respuesta as como la rapidez con que el controlador lleva al modelo a los valores de referencia. En este caso la tcnica del lugar de races sigue presentando la limitacin de permitir nicamente evaluar la influencia de uno de los parmetros, k o Ti, en la respuesta del sistema. Por tanto, dado que el lugar de races slo admite la valoracin de uno de los parmetros del controlador se realizar la sintonizacin de cada uno de ellos por separado. Para ello se mantiene constante una de las ganancias y se vara la otra. El lugar de races se obtiene mediante el clculo de los autovalores de la matriz dinmica del sistema, (8.9). Dicha matriz sustituyendo los valores de y para que figuren explcitamente k y Ti resulta:
2 pqt0 Tw 1 T f A= 1 Ts k Hb X bT f
1 Tw 3 M 2 0 Hb 1 3 kM T 2 Xb i
1 Tw 0
b11 Ts 0
0 0 b13 Ts 0
(8.39)
La central fluyente con galera en presin, chimenea de equilibrio y aliviadero en el azud de derivacin que se ha modelado presenta las constantes temporales, valores base y parmetros de funcionamiento en condiciones nominales recogidas en la Tabla 8.3.
8.23

Tw Ts Tf b11 b13 p M Qb Hb Xb 6,778 s 62,500 s 4313,00 s 0,547 0,777 0,0715 0,0069 7,20 m3/s por 2 grupos 30 m 22 mm

Al igual que en el modelo anterior, es necesario fijar una de las dos ganancias que conforman el controlador PI, para poder construir el lugar de races asociado a la otra. Se determina, por tanto, un valor constante de Ti para observar la influencia de la componente proporcional, k, del controlador.

8.24
Se establece un valor de Ti que asegure la estabilidad, lo que se corresponde con una ordenada constante cercana a la base de la regin de estabilidad. Como valor medio se determina Tw/ = 10, es decir, Ti = 0,924. Una vez fijado el valor de Ti se calculan los autovalores de la matriz dinmica del sistema para valores diferentes de k. Para ello se sustituyen las constantes temporales y parmetros del modelo por su valor numrico. Como la matriz es de cuatro por cuatro, procedente del sistema de cuatro ecuaciones diferenciales de primer orden del Modelo lineal, cada valor de la ganancia k permite la obtencin de cuatro autovalores o polos. Estos cuatro polos corresponden a dos parejas de polos complejos conjugados como se comprueba en la Figura 8.14. Cada par de polos representa un modo propio del sistema. La inclusin del vertido por el aliviadero del azud no modifica el hecho de que la repuesta dinmica del modelo estar de nuevo compuesta por la superposicin de dos oscilaciones de frecuencia y amplitudes diferentes.
Figura 8.14 Lugar de races de k con Ti = 0,924

El lugar de races se muestra en la Figura 8.14 y en l se reflejan el recorrido de los autovalores correspondientes a los dos modos propios del sistema. Uno de ellos, el Modo II, cuyos polos se encuentran ms cercanos al eje real, no presenta partes reales
8.25
positivas por lo que no genera inestabilidades. En cambio, el Modo I tiene polos con parte real positiva cuando k supera el valor de 137,9. Por tanto puede asegurarse que cuando la ganancia k no supera dicho valor se garantiza la estabilidad del sistema.

Para realizar una comprensin completa del lugar de races y de la influencia de la ganancia k en el comportamiento del sistema se realiza una simulacin en el Modelo
completo de central con aliviadero en el azud. Se modela una disminucin brusca del
caudal procedente del ro (10 % del caudal nominal turbinado), Figura 8.15. La simulacin se realiza con diferentes valores de k (25, 50, 75 y 100). Es decir, realmente se efectan cuatro simulaciones, una con cada valor de k. La posicin de los polos correspondientes a los valores de k seleccionados se muestra en la Figura 8.16. La constante de tiempo de integracin del controlador PI se mantiene constante (Ti = 0,924 s).
Figura 8.15 Variacin de caudal en el ro

Segn lo expuesto en el captulo anterior la respuesta del sistema del Modelo completo compuesto por la minicentral fluyente puede estudiarse como la superposicin de dos modos asociados a un coeficiente de participacin. La respuesta de cada uno de estos modos puede asimilarse a la de un sistema de segundo orden, cuyas caractersticas se muestran el apartado 5.6.1.
8.26
Figura 8.16 Posicin de los polos para los valores de k seleccionados

La respuesta de un sistema de segundo orden est ntimamente relacionada con la posicin de los dos autovalores conjugados de su matriz dinmica en el plano s. La respuesta del Modelo completo de central, por tanto, queda determinada por la posicin de los polos complejos conjugados de cada uno de los modos en el lugar de races del
Modelo lineal. El Modo I es el que tiene sus polos ms alejados del eje real mientras los
polos del Modo II son los ms prximos a dicho eje. De la posicin de los polos complejos conjugados de cada modo asimilado a un sistema de segundo orden se obtienen los parmetros que se muestran en la Tabla 8.4. En este caso cuando k toma el valor de 100 los polos del Modo II se encuentran sobre el eje real por lo que no son conjugados. La respuesta asociada a dicho modo est por consiguiente sobreamortiguada.
Tabla 8.4 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de k

k 25 Modo I II n (s-1) 0,04716 0,01677 0,26294 0,45910 d (s-1) -0,0124 -0,0077 d (s-1) 0,0455 0,0149 Td (s) 138,1 421,7 Tp (s) 69,0 210,8 Te (s) 322,6 519,5
8.27
k 50
Modo I II I II I
n (s ) 0,04699 0,01684 0,04792 0,01651 0,04929 -1
0,18300 0,68295 0,11478 0,88452 0,06086 >1,0000 >1,0000
d (s ) -0,0086 -0,0115 -0,0055 -0,0146 -0,0030 -0,0230 -0,0112

-1
d (s ) 0,0462 0,0123 0,0476 0,0077 0,0492 0,00000 0,00000

-1
Td (s) 136,0 510,8 132,0 816,0 127,7 -
Tp (s) 68,0 255,4 66,0 408,0 63,9 -
Te (s) 465,1 347,8 727,3 274,0 1333,3 173,9 357,1
75
100
II
Las siguientes figuras muestran la respuesta simulada del Modelo completo frente a la disminucin de caudal considerada. La Figura 8.17 describe la variacin de la cota de la lmina de agua en el azud de derivacin, cuya desviacin es corregida por el controlador. La Figura 8.18 recoge la evolucin de la posicin del distribuidor, variable de estado manipulada por el controlador. Cuando k toma el valor de 25, el Modo II presenta un mayor tiempo de establecimiento (519,5 s) de forma que el Modo I (322,6 s); por tanto su oscilacin tarda ms en amortiguarse y se manifiesta dominante en la dinmica del sistema. La frecuencia de la onda calculada para el Modo II, 421,7 s, es la que muestra aproximadamente la respuesta del sistema.
Figura 8.17 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de k

8.28
Figura 8.18 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de k

Cuando las partes reales de ambos polos se aproximan, lo que sucede cuando k toma los valores de 50 y 75, los tiempos de establecimiento de ambas oscilaciones se aproximan y se mejora el comportamiento general del sistema. En la simulacin en que k adquiere el valor de 100, el Modo I resulta dominante segn lo expuesto anteriormente. El perodo de la oscilacin amortiguada del modo coincide con el de las ondas de finales, 127,7 s. Los polos del Modo II se encuentran sobre el eje real con un amortiguamiento relativo mayor que la unidad, es decir, que su respuesta es sobreamortiguada y no presenta oscilacin.

De las respuestas obtenidas en el apartado anterior, tanto de la posicin del distribuidor como de la cota del agua en el azud, se desprende que para mejorar la respuesta del sistema a partir de la seleccin de la ganancia k es necesario estudiar la influencia de los dos modos que componen la respuesta. El modo dominante en la respuesta es aquel con mayor tiempo de establecimiento y menor amortiguamiento. Esto conduce, en el plano s, a que sus polos complejos conjugados se encuentren ms prximos al eje imaginario. Cuanto ms alejados estn
8.29
los polos de ambos modos del eje imaginario mejor ser el comportamiento de la central.
Figura 8.19 Seleccin de k en el lugar de races con Ti = 0,924

Ambos modos influyen de forma similar en la respuesta y evolucionan conforme crece el valor de k de forma inversa. Por tanto se determina como criterio para la seleccin de la ganancia k aquel que iguale la parte real de los polos conjugados de ambos modos (d), ver Figura 8.19. De esta forma se equiparan los tiempos de establecimiento y se obtiene una respuesta completa ms amortiguada. A continuacin se muestran los parmetros de ambos modos para el valor de k seleccionado.
Tabla 8.5 Parmetros de los modos de oscilacin, k = 40,2

k 40,2 Modo I II n (s ) 0,04690 0,01694
-1
0,21535 0,59622
d (s ) -0,0101 -0,0101
-1
d (s ) 0,0458 0,0136
-1
Td (s) 137,2 462,0
Tp (s) 68,6 231,0
Te (s) 396,0 396,0
Si se realiza la misma simulacin en el Modelo completo para el valor de k fijado (40,2) y se compraran los resultados con los obtenidos anteriormente, Figura 8.20 y Figura
8.30
8.21, se observa que se mejora en cualquiera de los casos la respuesta del sistema. El tiempo de establecimiento de ambos modos se asemeja con el del sistema completo y la respuesta se amortigua con mayor rapidez. Por tanto se comprueba que el criterio adoptado para la determinacin de la componente proporcional del controlador PI (k), es adecuado y conveniente.
Figura 8.20 Evolucin temporal de cota de agua en el azud con la ganancia k seleccionada
Figura 8.21 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con la ganancia k seleccionada
8.31
Se ha determinado numricamente un valor apropiado para la ganancia k cuando Tw/ = 10. Al igual que en modelo sin aliviadero es conveniente plantear qu valor de k resulta cuando se modifica el valor fijo de Ti necesario para la elaboracin del lugar de races. En la siguiente tabla se recogen los valores de k obtenidos siguiendo el mismo criterio, igualar los tiempos de establecimiento, suponiendo diferentes valores de Tw/ y por lo tanto de Ti, constante de tiempo de integracin del controlador PI.
Tabla 8.6 Obtencin de k y Te a partir de Tw/

Tw/ 1,0 2,5 5,0 7,5 10,0 12,5 15,0 17,5 20,0 Ti 9,25 3,70 1,85 1,23 0,92 0,74 0,62 0,53 0,46 k 40,2 40,2 40,2 40,2 40,2 40,2 40,2 40,2 40,2 Te 396,0 396,0 396,0 396,0 396,0 396,0 396,0 396,0 396,0
En la tabla se refleja que numricamente no existe dependencia entre los valores de las ganancias del controlador k y Ti. Posteriormente se establecer la misma conclusin de forma analtica.
8.6.5 Lugar de races de la ganancia Ti

Despus de haber fijado el valor de la componente proporcional del controlador PI se procede a la determinacin del parmetro Ti. Para ello, de forma anloga a la obtencin de k, se obtiene el lugar de races calculando los autovalores de la matriz caracterstica. En este caso se hace variar Ti, mientras que se mantiene constante el valor de k, 40,2 (Figura 8.22 ).
8.32
Figura 8.22 Regin de estabilidad punto de funcionamiento nominal, k = 40,2

De nuevo la matriz dinmica representa un sistema de cuarto orden y como se puede apreciar en el lugar de races, Figura 8.23, existen cuatro polos que se asocian, en general, a dos parejas de polos complejos conjugados. Cada pareja de polos corresponde a uno de los dos modos de oscilacin que componen la respuesta del sistema dinmico completo. Se denomina Modo I a aquel cuyos autovalores conjugados se encuentran inicialmente (valores pequeos de Ti) ms alejados al eje imaginario y se designa Modo II al que responde primeramente a los polos ms prximos del eje imaginario. En el lugar de races puede observarse que uno de los modos (Modo I) es siempre estable mientras que el otro presenta inestabilidad para valores de Ti inferiores a 0,28 s. Como primera conclusin puede asegurarse que para valores superiores al dado la central es estable.
8.33
Figura 8.23 Lugar de races de Ti con k = 40,2

Cuando el valor de Ti supera 0,35 s los polos de ambos modos tienen la mima parte real, es decir, se sitan en el eje d = 0,0101. Las parejas de polos del Modo I se alejan del eje real sin sobrepasar en ningn momento su parte imaginaria d el valor de 0,050. La pareja de polos correspondiente al Modo II se acerca al eje real conforme crece la ganancia Ti. En el lugar de races se aprecia como, superado cierto valor de Ti, los autovalores asociados al Modo II se encuentran en el eje real, por lo que su parte imaginaria es nula. Una vez en el eje real, si aumenta el parmetro Ti los polos dejan de ser conjugados recorriendo dicho eje en direcciones opuestas. El polo que se acerca al eje real no lo alcanza en ningn caso por lo que no afecta a la estabilidad de la central. La respuesta de este modo, cuando el amortiguamiento relativo es mayor que uno es sobreamortiguada.
8.6.6 Estudio de la respuesta en funcin de Ti

Siguiendo la metodologa desarrollada en apartados precedentes se analiza la influencia que ejerce la variacin de la ganancia integral del controlador en el Modelo completo mediante simulaciones. Se modela una disminucin del 10% del caudal nominal turbinado (14,4 m3/s), Figura 8.15, para los valores de Ti = 0,35, 1, 3 y 5 s.
8.34
Los valores de Ti seleccionados, cuyos polos se muestran en la Figura 8.24, ayudan a la comprensin y al estudio del comportamiento de la central para las diferentes posiciones que pueden tomar dichos polos en el lugar de races: polos conjugados con la misma parte imaginaria (Ti = 0,35 s) , polos sobre el mismo eje paralelo al eje imaginario (Ti = 1,0 s) y polos del Modo II sobre el eje real (Ti = 3 y 5 s).
Figura 8.24 Posicin de los polos para los valores de Ti seleccionados

En la siguiente tabla se recogen los parmetros que se desprenden de la posicin de los polos para los que se realizan las simulaciones y que determinan en cada caso su la forma de la respuesta asociada a cada modo.
Tabla 8.7 Parmetros de los modos de oscilacin en funcin de Ti

Ti 0,35 Modo I II I II I 3,0 II n (s-1) 0,03747 0,03454 0,04710 0,01638 0,04895 0,40837 0,13899 0,21446 0,61647 0,20632 >1,0000 >1,0000 d (s-1) -0,0153 -0,0048 -0,0101 -0,0101 -0,0101 -0,0139 -0,0062 d (s-1) 0,0342 0,0342 0,0460 0,0129 0,0479 0,0000 0,0000 Td (s) 183,7 183,7 136,6 487,1 131,2 Tp (s) 91,9 91,9 68,3 243,5 65,6 Te (s) 261,4 833,3 396,0 396,0 396,0 287,8 645,2
1,0
8.35
Ti
Modo I
n (s ) 0,04934 -1
0,20468 >1,0000 >1,0000
d (s ) -0,0101 -0,0170 -0,0031

-1
d (s ) 0,0483 0,0000 0,0000

-1
Td (s) 130,1 -
Tp (s) 65,0 -
Te (s) 396,0 235,3 1290,3
5,0
II
La Figura 8.25 y la Figura 8.26 muestran la evolucin temporal de la variable controlada, nivel de agua en azud y de la accin de control, posicin del distribuidor, para las simulaciones realizadas en el Modelo completo.
Figura 8.25 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con variacin de Ti

Se comprueba que existe un intervalo de valores de la ganancia Ti en el que los polos de ambos modos presentan parte real constante. Esto sucede entre 0,39 y 2,41 s, es decir, Tw/ = 23,7 y 3,8, lo que representa la mayor parte de la regin de estabilidad, Figura 8.22. Cuando Ti toma el valor 0,35 s, los dos modos presentan la misma parte imaginaria. Esto equivale a decir que el perodo de la oscilacin del sistema de segundo orden asociado a cada modo es el mismo (Td = 183,7 s). Los polos del Modo II se encuentran mucho ms prximos al eje imaginario que los del Modo I lo que hace que su amortiguamiento sea mucho menor y su tiempo de establecimiento mayor. Esto da
8.36
lugar a que el Modo II que tarda mucho ms en atenuarse, sea el que mayor influencia ejerce sobre la respuesta del sistema completo.
Figura 8.26 Evolucin temporal de la posicin del distribuidor con variacin de Ti

El valor Ti = 1,0 s pertenece al intervalo descrito anteriormente en que los modos presenta la misma parte real. Dado que los polos del Modo I se alejan del eje real pero convergen hacia un valor constante de d se puede asegurar que superado el valor de
Ti = 0,39 la contribucin del Modo I a la respuesta del sistema no se modifica

sustancialmente. Los polos del Modo II se acercan al eje real lo que aumenta el amortiguamiento relativo de la oscilacin asociada al modo y disminuye el sobrepaso de la respuesta. Cuando el valor de Ti supera los 2,41 s, es decir en las simulaciones donde Ti = 3 y 5 s, los polos del Modo II dejan de ser complejos conjugados y se sitan sobre el eje real. En este caso el amortiguamiento relativo es superior a la unidad, la respuesta es sobremortiguada y desaparece la oscilacin. Esto supone tambin un aumento del tiempo de establecimiento de la respuesta debido a que aparece un polo lento, el que se va acercando al eje real y que conforme aumenta el valor de Ti disminuye la rapidez con la que el controlador lleva al nivel de agua en el azud al valor de referencia.
8.37
En este caso la oscilacin que aporta el Modo I a al respuesta completa apenas se aprecia en la simulacin. Por tanto, cuando Ti supera cierto valor y aparece el polo lento la respuesta del sistema queda determinada en su mayor parte por dicho polo: desaparece la oscilacin y se ralentiza notablemente la accin del controlador PI.
8.6.7 Determinacin de la ganancia Ti ptima

Dado que tanto el lugar de races como el comportamiento del modelo frente a perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio son similares a los obtenidos en el modelo sin vertedero (Captulo 7), se mantiene el mismo criterio para la determinacin de Ti: la rapidez de la respuesta, para alcanzar en un tiempo razonable el valor de referencia; mnima oscilacin, para reducir el trabajo mecnico del distribuidor de la turbina que es accionado por el controlador.
Figura 8.27 Seleccin de Ti en el lugar de races con k = 40,2

La seleccin de Ti, en consecuencia, es anloga a la seguida en el modelo anterior. El valor de Ti debe garantizar que el los polos de ambos modos se encuentran sobre el eje
d = 0,0101 y dado que la frecuencia del Modo I tiende a un valor constante se

8.38
minimiza la oscilacin ocasionada por el Modo II acercando sus polos al eje real sin que aparezca el polo lento. Esto conduce a determinar Ti = 2,41, valor que proporciona al Modo II un amortiguamiento relativo crtico ( = 1,000), como constante de tiempo ptima para calibrar el controlador PI (Figura 8.27). En la siguiente tabla se muestran los parmetros del sistema de segundo orden asociado a cada uno de los modos para la ganancia Ti seleccionada. Ambos modos presentan el mismo tiempo de establecimiento que el obtenido en el proceso de ajuste de la ganancia proporcional (Ver Tabla 8.6). Los polos del Modo II coinciden en un mismo punto, sobre el eje real, lo que corresponde al amortiguamiento relativo crtico.
Tabla 8.8 Parmetros de los modos de oscilacin. Ti = 2,41

Ti 2,41 Modo I II n (s-1) 0,04876 0,20715 1,00000 d (s-1) -0,0101 -0,0101 d (s-1) 0,0477 0,0000 Td (s) 131,7 Tp (s) 65,9 Te (s) 396,0 396,0
En las figuras que se muestran a continuacin, Figura 8.28 y Figura 8.29, se comprueba cmo la respuesta del Modelo completo de central con las ganancias proporcional e integral del controlador PI seleccionadas a partir del lugar de races del Modelo lineal es adecuada. Se evita la oscilacin excesiva en el movimiento del distribuidor lo que mejora su funcionamiento y se reduce el tiempo de establecimiento. Por tanto se considera como vlido el criterio seguido para la sintonizacin de las ganancias del controlador PI que optimicen la respuesta del sistema.
8.39
Figura 8.28 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud con la ganancia Ti seleccionada
Figura 8.29 Evolucin temporal de posicin del distribuidor con la ganancia Ti seleccionada
8.40
de
la
central
en
diferentes
puntos
de
Los valores de k y Ti seleccionados en los apartados anteriores responden al funcionamiento nominal de la central. Dado que el punto de funcionamiento de la central influye, como se ha observado con anterioridad, en la estabilidad de la misma es conveniente comprobar si dichos parmetros, obtenidos mediante el criterio heurstico establecido, son adecuados para otros puntos de funcionamiento.
Figura 8.30 Situacin de las ganancias del controlador en las regiones de estabilidad
El punto de ajuste seleccionado se encuentra dentro de las zonas de estabilidad de los tres puntos de funcionamiento de la central, por lo que es de esperar que las respuestas de la central en las situaciones distintas de la nominal (ZONA II y ZONA III) sean estables. La simulacin realizada en el Modelo completo es la disminucin del 10% del caudal nominal turbinado (14,40 m3/s) en el caudal del ro. Esta simulacin se ejecuta cuando por el ro circula un caudal de 17,26 m3/s (ZONA I), cuando el caudal se reduce a 12,72 m3/s (ZONA II) y cuando por el cauce discurre un caudal de 21,94 m3/s. En los tres casos se mantiene un caudal vertido por el aliviadero del azud de derivacin de 2,85 m3/s.
8.41
Figura 8.31 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 17,26 m3/s (ZONA I)
Figura 8.32 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 12,72 m3/s (ZONA II)
8.42
Figura 8.33 Caudal del ro, posicin del distribuidor y cota de agua en el azud, con caudal 21,94 m3/s (ZONA III)
Se comprueba, como se indic anteriormente a partir de la Figura 8.30, que los tres puntos de funcionamiento son estables. En cambio la respuesta de la central, cuando el punto de funcionamiento vara, es notablemente diferente. Si el caudal que circula por el ro es menor que el nominal, punto de funcionamiento en ZONA II, el distribuidor presenta una respuesta con una pequea oscilacin que se atena con mayor lentitud que la respuesta en situacin nominal. Dicha oscilacin es contraria al buen funcionamiento mecnico del distribuidor. Adems, la vuelta a la situacin de equilibrio tras la perturbacin inicial se produce con menor rapidez que la obtenida en el punto de funcionamiento nominal. Cuando el caudal es mayor y la central opera en punto de funcionamiento perteneciente a la ZONA III la respuesta obtenida es similar a la de actividad en situacin nominal. El movimiento del distribuidor es adecuado pero el sobrepaso que presenta la variable controlada, nivel en el azud, es mayor en este caso. Por tanto puede asegurarse que, aunque nunca se pierde la estabilidad de la central, la respuesta obtenida cuando vara el punto de funcionamiento y se mantienen constantes los parmetros del controlador empeora en diferentes aspectos.
8.43
Al igual que sucede con el modelo sin aliviadero en el azud, para sintonizar el controlador PI es necesario conocer el punto de funcionamiento en el que opera la turbina. En el caso de turbinar diferentes caudales, cosa muy frecuente en una central fluyente, se debe contemplar el hecho de que la calidad de la respuesta puede no ser la esperada si se vara la posicin del distribuidor. La situacin ms restrictiva vuelve a ser aquella en que se turbinan menores caudales dado que es la que presenta una regin de estabilidad es menos extensa. Se plantea el control adaptativo como solucin para obtener una respuesta ptima de la central frente a pequeas perturbaciones del caudal que circula por el ro. Mediante el control adaptativo se varan los parmetros del controlador PI, k y Ti, de modo que en cualquier momento se adecuen al punto de operacin de la central.
8.7
AJUSTE DEL CONTROLADOR ADAPTATIVO
8.7.1 Introduccin
La consideracin de la accin de un aliviadero en el azud de derivacin modifica ligeramente el comportamiento del sistema pero no cambia el hecho de que el punto de funcionamiento de la turbina influye notablemente en la estabilidad de la central. La calibracin ptima del controlador PI depende, segn el criterio heurstico elaborado, de la zona de operacin en la que se encuentre la turbina. Al igual que en el modelo anterior, sin aliviadero, el control adaptativo se produce en bucle abierto, Figura 7.38. La Variable Auxiliar medida es la zona de operacin de la turbina. Por tanto es necesario, para poder llevar a cabo el control adaptativo, establecer una relacin entre los parmetros que determinan el punto de funcionamiento de la central y las componentes proporcional e integral del controlador PI.

A continuacin se plantea la relacin matemtica existente entre el punto de funcionamiento de la central y las ganancias ptimas del controlador PI a partir del criterio heurstico desarrollado con anterioridad. Los polos o autovalores de la matriz dinmica del sistema de cuarto orden que procede de la modelizacin de la central se pueden denominar genricamente:
8.44
p1, 2 = a jb
p3, 4 = c jd
(8.40)
Estas dos parejas de polos conjugados corresponden a los modos de oscilacin que generalmente presenta el sistema. El polinomio caracterstico desarrollado como en el apartado 4.8.2 se expresa:
[ 2[c (a + b ) + a (c + d )] + (a
2 2 2 2
P ( ) = 4 2(a + c )3 + (a 2 + b 2 ) + (c 2 + d 2 ) + 4ac 2
2
+ b 2 )(c 2 + d 2 )
(8.41)
El criterio heurstico elaborado, similar al planteado en el modelo sin aliviadero, indica que: Las partes enteras de cada una de las parejas de polos complejos conjugados sean iguales entre s, de modo que se iguale el tiempo de establecimiento de sus oscilaciones.
a = c = d
(8.42)
Una de las parejas de polos tiene su parte imaginaria nula, para maximizar su amortiguamiento relativo y evitar la aparicin de un polo lento. La frecuencia del otro modo se denomina d.
b = d
d =0
(8.43)
Introduciendo de nuevo estos conceptos en el polinomio caracterstico se obtiene la siguiente expresin desarrollada:
P ( ) = 4 + 4 d 3 + 6 d + d 2 +
2 2
+ 2 d 2 d + d + d + d
2 2 2
) (
) )
2 d
(8.44)
El polinomio caracterstico, tomando como punto de partida la matriz dinmica del sistema (8.9), resulta:
P ( A) = 4 + a13 + a 2 2 + a 3 + a 4
(8.45) (8.46)
a1 =
2 pqt0 b11 3 + + M Tw Ts 2
1 + 2 pqt0 b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw 1 + M+ TsTw 2 TwTs TwT f
a2 =
(8.47)
8.45
a3 =
b +b 3 1 + 2 pqt0 b11 M + 11 13 TsTw TsTwT f 2
(8.48)
a4 =
donde:
b13 TsTwT f
(8.49)
kH b Xb
X bTi Hb
(8.50)
Si se igualan cada uno de los polinomios caractersticos y sustituyendo los valores y se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones de cuarto orden:
4 d =
2 pqt0 b11 3 + + M Tw Ts 2
2
(8.51)
6 d + d =
2
1 + 2 pqt0 b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw 1 + M+ TsTw 2 TwTs TwT f
(8.52)
2 d 2 d + d =
2 2
3 1 + 2 pq b M+ TsTw 2
0 t 11
b13
kH b + b11 Xb TsTwT f
(8.53)
2 d
+ d d =
2 2
b13 XT TsTwT f b i Hb
(8.54)
La expresin (8.51) permite obtener el valor de d:

t d = + 11 + M 4 Tw Ts 2
1 2 pq 0
(8.55)
Si se introduce d en la expresin (8.52):
1 2 pqt0 b11 3 2 6 T + T + 2 M + d = s 4 w = 1 + 2 pq b 3 2 pq T + b11Tw 1 M+ + TsTw 2 TwTs TwT f

0 t 11 0 t s
(8.56)
se obtiene el valor de d2:
8.46
d 2 =
1 + 2 pq t0 b11 3 2 pq t0Ts + b11Tw 1 + M+ 2 TsTw Tw T s Tw T f

2
3 2 pq t0 b11 3 + + M 8 Tw Ts 2
(8.57)
Aplicando las variables d y d2 obtenidas a la ecuacin (8.53) se puede despejar la componente proporcional del controlador PI, k:
2 1 2 pq 0 b 3 1 + 2 pqt0 b11 t 11 2 + + M + Ts 2 TsTw 4 Tw 2 2 pqt0 b11 3 3 2 pqt0Ts + b11Tw 1 M+ T + T + 2 M + 2 TwT f TwTs 4 w s 2 0 3 2 pqt + b11 + 3 M 8 Tw Ts 2 kH b b13 + b11 0 Xb 3 1 + 2 pqt b11 M+ = TsTw TsTwT f 2
+ (8.58)
1 + 2 pq t0 b11 3 2 pq t0Ts + b11Tw M + + TT 2 Tw T s s w 1 2 pq t0 b11 3 + + M 2 T 4 w Ts 2 1 1 2 pq t0 b11 3 + T + T +2M (8.59) T T s w f 4 w kH b + b11 b13 0 3 1 + 2 pq t b11 Xb M = T s Tw T f 2 T s Tw
1 + 2 pqt0 b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw + M 0 TwTs 2 TsTwT f 2 pqt b11 3 TsTw 2 2 T + T + 2 M 1 1 2 pqt0 b11 3 s w + + + M TT Ts 2 w f 4 Tw 3 (1 + 2 pq 0 b )T M t 11 f 2 kH b = b13 + b11 Xb + = (8.60)
Finalmente el valor de k puede formularse mediante la siguiente expresin:
8.47
TsTwT f 2 pqt0 b11 3 + + M Ts 2 2 Tw 0 0 1 + 2 pqt b11 + 3 2 pqt Ts + b11Tw M TwTs 2 X b TsTw k= 2 H b b13 1 1 2 pqt0 b11 3 + + + M T T Ts 2 4 Tw w f 3 0 2 (1 + 2 pqt b11 )T f M
+ b11
(8.61)
Para la obtencin de la constante de tiempo del integrador Ti se utiliza la expresin (8.54):

2 1 2 pq 0 b 3 1 + 2 pqt0 b11 t 11 + + M + Ts 2 TsTw 4 Tw 1 3 2 pqt0Ts + b11Tw M+ + TwTs TwT f 2 2 0 3 2 pqt + b11 + 3 M 8 Tw Ts 2 b13 = X T TsTwT f b i Hb
+ 2 1 2 pqt0 b11 3 + + M = Ts 2 4 Tw (8.62)
1 + 2 pqt0 b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw + M + TT 2 TwTs 2 s w 1 2 pqt0 b11 3 + + M = 2 16 Ts 2 1 5 2 pqt0 b11 3 Tw + + + M (8.63) T T 16 T Ts 2 w w f b13 = X T TsTwT f b i Hb
La igualdad que relaciona Ti con el punto de operacin de la turbina resulta:
1 + 2 pqt0 b11 3 2 pqt0Ts + b11Tw M + + TT 2 2 TwTs s w 1 TsTwT f X b 2 pqt0 b11 3 = + + M (8.64) 2 Ti 16 H b b13 Ts 2 1 5 2 pqt0 b11 3 Tw + + + M T T 16 T Ts 2 w w f
8.48
Las expresiones (8.61) y (8.64) permiten realizar un control adaptativo para calibrar el controlador PI (k y Ti) a partir del punto de funcionamiento de la turbina (qt0, b11 y b13). Mediante la Tabla 8.6 se llegaba numricamente a la conclusin de que si se impona el criterio heurstico establecido para la sintonizacin del controlador PI los valores de las ganancias eran independientes el uno del otro. Esta afirmacin se comprueba analticamente en las expresiones (8.61) y (8.64) en las que se observa cmo no es necesario el valor de Ti para la obtencin de k y viceversa.

Para comprobar la bondad del criterio establecido as como su formulacin matemtica se aplican las expresiones obtenidas en el apartado anterior a diferentes puntos de operacin de la central. Se utilizan las zonas de funcionamiento definidas en la Figura 5.2. La siguiente tabla contiene los parmetros k y Ti del controlador calibradas matemticamente con el criterio heurstico enunciado y obtenidos a partir de los tres puntos de funcionamiento. Como se puede comprobar en este caso tambin el ajuste de las ganancias se muestra muy sensible frente a la variacin del punto de operacin (qt0, b11 y b13).
Tabla 8.9 Punto de funcionamiento de la turbina y parmetros del controlador correspondientes

Mediante la simulacin en el Modelo completo de tres situaciones correspondientes a los tres puntos de funcionamiento se comprueba si la calibracin del controlador es adecuada. En cada una de ellas se plantea el comportamiento del controlador con tres posibles pares de parmetros correspondientes a la ZONA I, ZONA II y ZONA III.
8.49
Representando dichos pares de puntos en las zonas de estabilidad, Figura 8.34, es posible prever si las ganancias del controlador PI calibradas para cada punto de funcionamiento generan inestabilidades en otro rango de operacin.
Figura 8.34 Situacin de las ganancias del controlador correspondientes a cada zona de operacin en las regiones de estabilidad
Inicialmente se comprueba en la Figura 8.34 que los tres puntos se encuentran dentro de la regin de estabilidad ms restrictiva (ZONA II) por lo que no aparecern inestabilidades en ninguna simulacin. En la primera simulacin se turbina el caudal nominal, en la siguiente un caudal inferior y en la ltima un caudal superior al nominal. En todas ellas se plantea una disminucin brusca de caudal: Reduccin del 10 % del caudal nominal (14,40 m3/s) cuando el caudal del ro es 17,26 m3/s Reduccin del 10 % del caudal nominal (14,40 m3/s) cuando el caudal del ro es 12,72 m3/s Reduccin del 10 % del caudal nominal (14,40 m3/s) cuando el caudal del ro es 21,94 m3/s
8.50
A continuacin, en la Figura 8.35, la Figura 8.36 y la Figura 8.37 se muestran los resultados de la simulacin en los tres casos.
8.51
Como se puede observar en las tres figuras correspondientes a cada situacin, la respuesta ptima de la central es aquella cuyo controlador se encuentra adecuadamente calibrado para el rgimen de funcionamiento. Cuando el caudal del ro es de 17,26 m3/s y se turbina el caudal nominal, Figura 8.35, el punto de funcionamiento en la colina de rendimientos corresponde a la ZONA I. Si el controlador opera con las componentes procedentes del criterio aplicado a la ZONA III la respuesta de la central es estable pero presenta oscilaciones no aconsejables para el buen funcionamiento del distribuidor. Mientras que si el controlador se rige por parmetros adecuados para la ZONA II el sobrepaso y el tiempo de establecimiento de la variable controlada, nivel de agua en el azud, son mayores que los obtenidos con el calibrado propuesto. En la situacin en que la central opera con baja carga el caudal que circula por el ro es de 12,72 m3/s y se turbina 9,86 m3/s, Figura 8.36. En este caso, si los parmetros del controlador son los propios de funcionamiento con caudales superiores al nominal (ZONA III) la central presenta un comportamiento cercano a la inestabilidad. Se puede comprobar que las ganancias representadas en la Figura 8.34 se encuentran cerca de la curva que limita la regin de estabilidad. La oscilacin producida tiende a atenuarse
8.52
muy lentamente y este amortiguamiento apenas se aprecia en la figura. Si se introducen en el controlador las componentes propias del punto de operacin nominal, ZONA I, el distribuidor realiza un recorrido poco conveniente, con oscilacin. En cambio si se utilizan k y Ti obtenidos mediante el criterio para la ZONA II la respuesta de la central es adecuada. Si la central opera cuando el caudal del ro es de 21,94 m3/s se turbina 19,08 m3/s. En esta situacin el punto de funcionamiento corresponde a la ZONA III. Si en el controlador se introducen los parmetros propios de otros puntos de funcionamiento no se generan inestabilidades, pero el sobrepaso y el tiempo en que se alcanza el valor de referencia, tanto en la variable controlada como en la posicin del distribuidor son notablemente superiores. Analizadas las simulaciones puede concluirse que el criterio heurstico formulado matemticamente es adecuado para realizar un control adapatativo en la central. Segn el rgimen del ro y por tanto el punto de funcionamiento de la turbina se calculan las componentes del controlador, k y Ti, que generan una respuesta estable ms adecuada para el buen funcionamiento del distribuidor. En el modelo con vertedero tambin se desaconseja calibrar el controlador PI con un nico par de parmetros correspondientes a situaciones de alta carga porque cuando se opera con caudales reducidos se pueden generar inestabilidades o comportamientos perjudiciales para el distribuidor de la turbina. Si no es posible realizar un control adaptativo se deben adoptar como k y Ti los correspondientes a la situacin de menor caudal. De este modo se asegura la estabilidad de la central en cualquier punto de operacin aunque el tiempo en alcanzar el valor de referencia y el sobrepaso en la variable controlada sean mayores que los obtenidos utilizando el control adaptativo.
8.8
COMPORTAMIENTO BAJO GRAN PERTURBACIN.
Al igual que en el captulo anterior el criterio obtenido a partir del lugar de races procede el Modelo lineal. Dicho modelo y el Modelo completo se comportan de forma muy similar cuando se someten a una pequea variacin de las condiciones iniciales. Por tanto, como se ha ilustrado mediante simulaciones a lo largo del presente captulo, el criterio heurstico establecido es correcto aplicndolo a la operacin en pequea perturbacin.
8.53
Pero en cierto tipo de centrales como aquellas que se encuentran aguas abajo de una central de puntas, se puede producir sin que esto suponga una situacin de emergencia una variacin brusca e importante del caudal del ro producida por un cambio un inicio o parada de dicha central. Por tanto se opta por el estudio de la respuesta de la central frente a una variacin importante de las condiciones iniciales de equilibrio, gran perturbacin. Dicha simulacin cosiste en una reduccin en 100 s del 50% caudal nominal turbinado. De modo que el caudal que circula por el ro pasa de 17,26 a 10,06 m3/s en el tiempo establecido, Figura 8.38.
19
18
17
16
15
caudal (m3/s)
14
13
12
11
10
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 8.38 Caudal del ro, Situacin de gran perturbacin

La simulacin propuesta permite establecer las diferencias entre el Modelo completo y el
Modelo lineal, que en gran perturbacin debe ser notables. Posteriormente se utiliza
dicha simulacin para comparar los resultados obtenidos a partir del criterio heurstico con los que proporciona el Criterio de Ziegler Nichols.
8.8.1 Comparacin Modelo completo - Modelo lineal

A continuacin se muestran los resultados obtenidos de la simulacin planteada tanto en el Modelo completo como en el Modelo lineal. Se han seleccionado para la obtencin de conclusiones la evolucin del distribuidor, Figura 8.39, de la cota de agua en el azud, Figura 8.40, y de la cota del agua en la chimenea de equilibrio, Figura 8.41.
8.54
24
22
20
18
16
14
12
10
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 8.39 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo
150.24
150.22
150.2
150.18
150.16
150.14
150.12
150.1
150.08
150.06
150.04 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 8.40 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo
8.55
150.5
150
149.5
149
148.5
148
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 8.41 Evolucin temporal de la cota de agua en la chimenea de equilibrio, Situacin de gran perturbacin, Modelo lineal Modelo completo
En el Modelo completo de central sin aliviadero, apartado 4.8.1, aparecan pequeas oscilaciones que el Modelo lineal no era capaz de simular. En este caso, dado que el vertido en el azud atena las pequeas oscilaciones, ambos modelos, completo y lineal presentan resultados similares en el distribuidor y en azud. En cambio, la diferencia de comportamiento de ambos modelos de la misma central se pone de manifiesto en la Figura 8.41 donde se refleja la chimenea de equilibrio. As mismo aunque la dinmica del distribuidor sea similar los valores inicial, final y cierre relativo son suficiente distintos como para asegurar que el Modelo lineal no refleja con suficiente fidelidad el comportamiento dinmico de una central fluyente con aliviadero en el azud sometida a gran perturbacin de las condiciones iniciales de equilibrio..
8.8.2 Comparacin Criterio heurstico - Criterio Ziegler Nichols

En el Captulo 6 se describe la modelacin de la central fluyente con galera en presin y chimenea de equilibrio mediante diagramas de bloques en el entorno de programacin MATLAB. Una vez elaborado el modelo, para comprobar su correcto funcionamiento, se sintoniza el controlador PI de modo que se puedan realizar simulaciones. El criterio utilizando para esta calibracin inicial de las ganancias del controlador PI es el de Ziegler-Nichols. Este criterio emprico, que ha servido como base para trabajos posteriores, es el ms utilizado en el campo industrial en la actualidad.
8.56
Para comprobar el comportamiento del controlador PI sintonizado por el criterio heurstico establecido, bajo gran perturbacin se compara con el controlador sintonizado mediante el criterio de Ziegler-Nichols. Se realizan dos simulaciones y en cada una de ellas las ganancias del controlador PI son las propuestas por cada uno de los criterios comparados recogidas en la Tabla 8.10.
Tabla 8.10 Ganancias del controlador

Lugar de races Ziegler Nichols 68,4 1,49
k Ti
40,2 2,41
En las siguientes figuras se muestra la respuesta del sistema en ambas simulaciones a partir de los dos criterios para la sintonizacin del controlador PI.
150.24
150.22
Criterio Lugar de races Criterio Ziegler-Nichols
150.2
150.18
150.16
150.14
150.12
150.1
150.08
150.06
150.04 0 500 1000 1500 2000 2500
tiempo (s)
Figura 8.42 Evolucin temporal de la cota de agua en el azud, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols
8.57
24
22
Crietrio Ziegler-Nichols Criterio Lugar de races
20
18
16
14
12
10
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Figura 8.43 Evolucin temporal de posicin del distribuidor, Situacin de gran perturbacin, Criterio Lugar de races Criterio Ziegler Nichols
Como puede apreciarse en la Figura 8.42 y la Figura 8.43, la respuesta de la central con controlador PI calibrado mediante el criterio formulado a partir de la tcnica del lugar de races es ms satisfactoria que la procedente de la calibracin segn Ziegler-Nichols. Por un lado el sobrepaso es ligeramente superior en la respuesta del modelo con controlador calibrado segn el criterio del Lugar de races. El tiempo de establecimiento de ambas respuestas es similar. Pero tanto en la posicin del distribuidor como en el nivel de agua en el azud se aprecia cierta oscilacin en la simulacin segn el criterio de Ziegler-Nichols. Esta oscilacin no es adecuada para el correcto funcionamiento del distribuidor de la turbina. Como conclusin se puede resumir que la sintonizacin desarrollada segn el criterio basado en el Lugar de races es adapta mejor a las condiciones ideales de funcionamiento de una minicentral fluyente tanto en pequea como en gran perturbacin. Frente a los resultados obtenidos utilizando el criterio de Ziegler-Nichols el tiempo de establecimiento es similar y a pesar de presentar un sobrepaso algo mayor la ausencia de oscilacin en la respuesta resulta definitiva para su eleccin.
CAPTULO 9 APORTACIONES Y CONCLUSIONES
9.1
CAPTULO 9 Aportaciones y
conclusiones
9.1
RESUMEN DE LAS APORTACIONES ORIGINALES
En todo trabajo de investigacin existe una base compuesta por los estudios previos que versan sobre los mismos temas o relacionados, y que sirve como punto de inicio para el desarrollo de la tesis. En el captulo 2 se describen dichas bases compuestas por las aportaciones de diferentes autores. Pero en muchos casos las hiptesis de partida y trabajos iniciales se entretejen con las aportaciones del propio trabajo de tal forma que se hace necesario, tras la exposicin del trabajo desarrollado, el discernimiento de los contenidos originales.
9.2
A continuacin se describen las contribuciones que se desprenden de la presente tesis. Se distingue de forma clara y concisa el trabajo inicial que las fundamenta y la evolucin que el estudio desarrollado representa.
9.1.1 Modelos de minicentrales fluyentes con control de nivel

Como se puede comprobar en el captulo 2 la diferencia entre el nmero de modelos desarrollados con anterioridad que presentan control de nivel frente a los que controlan frecuencia y/o potencia es muy notable. El hecho de que el control de nivel se aplique en unas condiciones muy concretas, como son la necesidad de reducir el volumen de embalse o la combinacin del uso hidroelctrico con otros usos, produce que no haya sido un tema de investigacin muy difundido. Uno de los objetivos de la presente tesis es la modelacin de las tres tipologas ms comunes de minicentrales fluyentes: a pie de presa, en derivacin con canal y cmara de carga y en derivacin con conducciones en presin y chimenea de equilibrio. Los modelos anteriores al presente trabajo presentan diferentes limitaciones que en algunos casos han sido superadas por los modelos planteados en la tesis. El modelo ms completo de central con control de nivel se muestra en el trabajo de (Jimnez O.F. & Chaudry, 1992). Es el nico modelo que refleja el comportamiento de los elementos almacenadores y que incluye la chimenea de equilibrio, cuya dinmica es importante en el control de nivel como se comprueba en los captulos 7 y 8. La limitacin fundamental que presenta el modelo se localiza en el tratamiento que realiza del comportamiento de la turbina. Para valorar la relacin entre el caudal, la presin y la posicin del distribuidor se recurre a la frmula de un desage que simplifica en exceso dicha dinmica. Muchos autores confirman que las denominadas colinas de rendimiento son las que mejor reflejan el comportamiento de la turbina dado que normalmente se obtienen de forma experimental. Pero en ninguna referencia bibliogrfica se ha encontrado una formulacin que las represente a partir de las ecuaciones de conservacin de la masa y la cantidad de movimiento. En muchos casos se recurre a la hipottica linealizacin de las expresiones que gobiernan la turbina alrededor de un punto de operacin. A partir de la modificacin de coeficientes que varan con el punto de operacin de la central se adaptan las ecuaciones lineales para reflejar en cada caso el comportamiento de la turbina. Esta representacin de turbina ha sido la utilizada en los modelos de la presente tesis lo que permite aadir el punto de operacin de la central a las variables que influyen en la actuacin de la central as como de su estabilidad.
9.3
9.1.2 Modelo de central en derivacin con canal incorporado

En todos los modelos de central consultados con anterioridad slo existe un ejemplo en el que se incluye la dinmica del canal cuando la tipologa de central modelada responde a la de central en derivacin con canal en lmina libre y cmara de carga. Este modelo es el reflejado en el trabajo de (Endo et al., 2000). Dicho modelo plantea el control de nivel en la cmara de carga mediante un controlador nicamente proporcional que abre y cierra la posicin de la vlvula situada en la embocadura de la turbina de hlice sin distribuidor. La variable externa que modifica las condiciones de equilibrio es el caudal en la embocadura del canal procedente del ro. Por tanto, para comprobar cmo influye la implantacin de este tipo de controlador en la central, es imprescindible incluir la dinmica del canal en el modelo. El control de potencia-frecuencia exige la accin del distribuidor de la turbina y como se ha comprobado en el captulo 3 la modificacin del caudal turbinado a travs del distribuidor no se transmite aguas arriba del canal en la mayor parte de los casos. A esto se aade el hecho de que el horizonte temporal de las simulaciones cuando se controla frecuencia-potencia es muy inferior a las constantes temporales del canal. Por tanto las dinmicas del canal y del azud no intervienen en el control realizado por el distribuidor lo que justifica su no inclusin en los modelos. El modelo de central con canal mencionado incluye un modelo de canal basado en la hiptesis de que un canal tiene un doble comportamiento: transporte de agua y almacenamiento. Este enfoque es ampliamente utilizado siendo la base para el desarrollo del mtodo de Muskingum o del modelo planteado por (Schuurmans et al., 1995). En este caso el canal se representa mediante un tanque y una conduccin en presin que representan el almacenamiento y el transporte de agua respectivamente. La principal dificultad que presenta el modelo es la estimacin de los parmetros que precisa de la solucin de las ecuaciones de Saint Venant mediante el mtodo de las diferencias finitas. El modelo de central con canal presentado en esta tesis presenta una evolucin del modelo anterior en dos aspectos: El modelo de canal utilizado, basado en el trabajo de (Litrico & Fromion, 2004), mejora los modelos de transporte almacenamiento como se indica en el captulo 2. Permite la determinacin inmediata de los parmetros que lo conforman a partir de los datos de diseo del canal
9.4
La variable externa que modifica el equilibrio es el caudal del ro. Pero en este caso se incorpora al modelo el azud que remansa el agua para la captacin de agua y la compuerta que comunica el azud con la embocadura del canal. Durante las simulaciones realizadas la apertura de la compuerta permanece constante dado que el control planteado no exige su accionamiento. Pero el modelo plantea la posibilidad de variar la posicin de dicha compuerta. Por tanto, puede concluirse que el modelo de central con canal de derivacin y cmara de carga presentado en esta tesis simula el comportamiento hidrulico de la central completa desde el azud hasta la propia turbina lo que supone una aportacin original.
9.1.3 Regiones de estabilidad

En la teora de control clsico, la utilizacin del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, empleado en esta tesis, es muy generalizada. En el estudio de estabilidad de centrales con control de frecuencia-potencia la obtencin de las regiones de estabilidad a partir del criterio mencionado se usa para estudiar la influencia de diferentes parmetros en la estabilidad de la central. Es un campo muy estudiado en el que no cabe apenas la innovacin. En cambio, en el control de nivel, son pocos los estudios de la estabilidad de la central que se encuentran en la literatura. La nica referencia que trata con cierto detalle la cuestin es el trabajo de (Jimnez O.F. & Chaudry, 1992). Frente a dicho estudio la presente tesis evoluciona y mejora los siguientes aspectos: El modelo de turbina utilizado en esta tesis para las tres tipologas de centrales permite la distincin de diferentes puntos de operacin durante las simulaciones. Esto se hace posible mediante los coeficientes que caracterizan las ecuaciones linealizadas de la turbina. La consideracin de dichas ecuaciones en la obtencin del polinomio caracterstico del sistema permite estudiar la influencia que tiene el punto de operacin de la central en la estabilidad de la misma, lo que supone una aportacin original. El modelo no lineal de central planteado en (Jimnez O.F. & Chaudry, 1992) incluye el vertido por el aliviadero en el azud de derivacin pero cuando se linealiza el sistema de ecuaciones para componer su matriz dinmica dicho vertido se omite. En la linealizacin propuesta en esta tesis se contempla el vertido de caudal por el aliviadero. Esto ciertamente modifica el modelo lineal. Mediante la elaboracin de las regiones de estabilidad se estudia en el captulo 8
9.5
qu repercusiones tiene para el funcionamiento de la central verter agua por el aliviadero cuando se controla el nivel en el azud. Por tanto se puede concluir que la aportacin de esta tesis en el estudio de la estabilidad de la central es la consideracin de su punto de operacin as como del vertido por el aliviadero.
9.1.4 Criterio de sintona para el controlador PI

En este aspecto de nuevo la literatura en muy rica en ejemplos cuando se controla frecuencia-potencia como se comprueba en el captulo 2. En (Wozniak, 1991) se utiliza la tcnica del lugar de races como medio para establecer un criterio de sintona para el controlador PI. As mismo la determinacin de los polos en el plano complejo para identificar fenmenos oscilatorios en la dinmica de la central es una prctica habitual. La cuestin es distinta cuando se plantea el control de nivel en el azud o la cmara de carga. No se ha encontrado ninguna referencia que plantee un criterio para la calibracin del controlador PI. Lo ms parecido a este hito se encuentra en (Jimnez O.F. & Chaudry, 1992) donde se recomienda la sintona de las ganancias del controlador de tal forma que el punto de funcionamiento se encuentre dentro de una zona delimitada dentro de las regiones de estabilidad. Otra faceta en la que esta tesis se muestra novedosa es en la obtencin del criterio de sintona. Cuando se plantea la utilizacin del lugar de races para establecer un criterio, independientemente del control que se realice, normalmente se identifica el sistema estudiado con un sistema de segundo orden cuyo comportamiento es conocido. Esta simplificacin se basa en que los polos situados ms cerca del eje real son los que en muchos casos determinan la dinmica de la misma, mientras que las oscilaciones asociadas a los polos ms alejados se atenan rpidamente. El estudio de los lugares de races obtenidos en esta tesis contempla la influencia de las dos parejas de polos en el sistema de cuarto orden y de la pareja de polos y el polo independiente sobre el eje real cuando el sistema es de tercer orden. Mediante simulaciones se observan los modos de oscilacin asociados a cada pareja de polos. La respuesta del sistema se identifica como la respuesta conjunta de dos sistemas de segundo orden o como la de un sistema de segundo orden ms un polo en el eje real. La determinacin del criterio se basa en el anlisis y la mejora de la respuesta compuesta teniendo en cuenta todas las oscilaciones que la conforman lo que supone una mejora de la tcnica empleada anteriormente.
9.6
9.2
CONCLUSIONES
A continuacin se muestran las conclusiones que se desprenden de los trabajos expuestos en la presente tesis.
9.2.1 Modelos de central

En los captulos 3, 4 y 6 se describen los modelos planteados para simular la central con canal y cmara de carga, la central a pie de presa y la central con galera en presin y chimenea de equilibrio. En los tres casos se comprueba el comportamiento del modelo aplicndolo a una central. Mediante simulaciones se observa la evolucin temporal de los diferentes componentes de cada central, prestando especial inters a la variable controlada (nivel de agua) y a la accin controladora (movimiento del distribuidor). De la elaboracin de los modelos y de los resultados de las simulaciones se puede concluir que: La dinmica de una central que controla nivel en un depsito, ya sea la cmara de carga o el azud, es mucho ms lenta que cuando se plantea el control de potencia o frecuencia. Las constantes temporales de los elementos almacenadores son las que determinan la frecuencia de las oscilaciones y por tanto la celeridad de la respuesta de la central. Obviamente, a igualdad de ganancias del controlador PI, cuanto menor sea la superficie del depsito, ms rpido ser el control. Por tanto la accin de control en la central con cmara de carga es ms leve que en los otros dos casos. Los modelos lineales obtenidos a partir de los modelos originales, bajo pequea perturbacin, se comportan de forma muy similar a los no lineales. En el caso de la central con galera en presin y chimenea de equilibrio las diferencias son mayores a causa del trmino cuadrtico de las prdidas en la galera. La semejanza entre modelos posibilita que los resultados obtenidos referentes a la estabilidad sean extrapolables al modelo no lineal. Cuando el canal presenta dos tramos diferenciados, es decir el remanso no ocupa toda la longitud del canal, la variacin del caudal o del nivel en la desembocadura del mismo no se manifiesta aguas arriba. Este es el caso del canal estudiado en la presente tesis. Cuando se modifica la posicin del distribuidor vara el nivel en la cmara de carga y esto provoca una desviacin de la longitud del remanso. Pero en ningn caso, si ste no ocupa todo el canal, esto supone una variacin del nivel o del caudal en la embocadura del canal. Por tanto, mediante el movimiento del distribuidor no es posible mantener el nivel
9.7
del agua en el azud constante. Como alternativa se plantea el control de nivel en la cmara de carga. Existira la posibilidad de controlar nivel en el azud accionando la compuerta situada en la embocadura del canal pero el estudio y el diseo de este control se encuentra fuera del alcance de la presente tesis. En el apndice C se incluyen las simulaciones comparadas entre el modelo de canal con funcin de transferencia utilizado en el modelo de central y el canal simulado mediante MIKE11. De los resultados obtenidos se puede concluir que el modelo procedente de linealizacin de las ecuaciones de Saint Venant compuesto por una funcin de transferencia se comporta adecuadamente. Como segunda conclusin se observa que cuando el nmero de Froude del canal en el tramo uniforme es elevado, los modelos se aproximan mucho mientras que cuando el valor adimensional se reduce existe un desfase en la respuesta de ambos modelos.
9.2.2 Estudio de la estabilidad

9.2.2.a Central en derivacin con canal y central a pie de presa
A lo largo del captulo 5 se ha estudiado la estabilidad de la central fluyente con canal de derivacin y cmara de carga y de la central fluyente a pie de presa. Ambas tipologas de central disponen de un controlador PI que mantiene constante el nivel del agua en el elemento almacenador situado aguas arriba de la tubera forzada, la cmara de carga o el azud de derivacin en cada caso. Como conclusiones puede resumirse: Segn se observa en la obtencin de la regin de estabilidad, las dimensiones del elemento almacenador, la cmara de carga o del azud, no influyen en la estabilidad de la minicentral. Esto se comprueba fcilmente al observar que la regin de estabilidad de ambas centrales es idntica ya que en su formulacin no aparece ningn trmino que dependa de la superficie de la cmara o del azud. Las regiones de estabilidad, que a igualdad de tubera forzada y turbina, resultan las mismas para las dos tipologas de minicentral, se determinan a partir de las dimensiones y el material de la tubera forzada y del punto de operacin de la turbina. Cuanto mayor sea la longitud de la tubera forzada, menor es la estabilidad de la central. Si se modifica el punto de operacin de la central, la regin de estabilidad vara amplindose conforme se reduce la carga. La central, en ambos casos, se
9.8
muestra ms estable cuando se reduce la carga, es decir cuanto menor es el caudal turbinado. Mediante el lugar de races obtenido a partir de la matriz dinmica del modelo lineal se identifican las oscilaciones que aparecen en las simulaciones con la posicin de los polos en el plano complejo. Se comprueba cmo influye en la respuesta de la central la variacin de las ganancias del controlador y cmo esa respuesta coincide con lo anticipado por el lugar de races. Dicha tcnica, por tanto, permite establecer un criterio heurstico para la sintonizacin del controlador PI. Se seleccionan los valores para las ganancias que ubican los polos en posiciones que mejoran la repuesta de la central reduciendo la oscilacin y el tiempo de establecimiento. El criterio obtenido permite sintonizar adecuadamente el controlador PI segn se observa en las simulaciones. La variacin del punto de operacin de la central implica la diferente sintona de las ganancias. Pero se comprueba que si se mantiene constante el controlador y se modifica el punto de funcionamiento de la central no se produce la inestabilidad de la central en ningn caso. La respuesta en estos casos es aceptable. Por tanto, cuando se controla nivel en la cmara de carga o en el azud en una central a pie de presa, se puede simplificar el control ajustando el controlador en el punto nominal mediante el criterio enunciado y manteniendo las ganancias constantes en todo el rango de funcionamiento de la central. A igualdad de ganancias del controlador PI, la dinmica de la central a pie de presa resulta ms lenta que la de la central con cmara de carga. En cambio, si se sintoniza el controlador de cada central de acuerdo con el criterio heurstico obtenido a partir del lugar de races, las dinmicas de ambas centrales son muy similares a pesar de la diferencia de superficies entre azud y cmara de carga. Esto se debe a que la accin de control en la central a pie de presa es mucho ms acusada siendo el valor de las ganancias muy elevado. En el caso de la central a pie de presa, si se sintoniza el controlador PI mediante el criterio heurstico, la variacin del nivel en el azud es muy pequea. Esto puede ser incompatible con la precisin del sensor de nivel situado en el azud y con la banda muerta dentro de la cual no se ejerce ningn movimiento del distribuidor. En cualquier caso el control de nivel de un azud de gran superficie conduce a un control muy estable en el que se simplifica notablemente la eleccin de las ganancias del controlador PI. El criterio establecido puede dotar
9.9
de valores de referencia que se adecuen a la precisin del sensor y a la amplitud de la banda muerta. El controlador sintonizado con las ganancias obtenidas del criterio heurstico proporciona una respuesta estable y adecuada tanto en pequea como en gran perturbacin de las condiciones iniciales de equilibrio en ambas centrales. 9.2.2.b Central en derivacin con conducciones en presin
En el captulo 7 se ha estudiado la estabilidad de un sistema que representa la central fluyente con galera en presin, chimenea de equilibrio y con un controlador PI cuyo objetivo es mantener constante el nivel de agua en el azud. Las conclusiones que se desprenden del trabajo expuesto en el captulo se muestran a continuacin. Las dimensiones de los elementos almacenadores (chimenea de equilibrio y azud de derivacin) intervienen en la estabilidad del sistema. Lgicamente cunto menor es la seccin de la chimenea de equilibrio y de la superficie del azud menor es la estabilidad que presenta la central. Es interesante destacar que la central es estable cuando el rea de la chimenea de equilibrio es menor que la recomendada por Thoma para asegurar la estabilidad del control de frecuenciapotencia. Por tanto, puede confirmarse que el control de nivel es ms estable frente al control de frecuencia-potencia realizado normalmente. Esto se explica parcialmente a partir del hecho de que la variacin del nivel en el azud, ocasionada por la modificacin del caudal del ro, es ms suave y fcilmente controlable que la velocidad de giro de la turbina. La longitud y la rugosidad de la conduccin principal, la galera en presin, tambin influye en la estabilidad de la central. Conforme aumenta la longitud de la conduccin disminuye la posibilidad de sintonizar el controlador PI asegurando la estabilidad de la central. El punto de funcionamiento de la turbina, es decir la posicin del distribuidor y el caudal turbinado, influyen en la estabilidad de la central. Segn se observa en las regiones de estabilidad cuando se reduce la carga la estabilidad de la central disminuye. Esto supone un comportamiento inverso al de las tipologas de centrales anteriores. Si se comparan la regin de estabilidad de la central en derivacin en presin con la regin obtenida para las centrales a pie de presa y en derivacin con canal se observa que la estabilidad de la central en presin es mucho menor que
9.10
la de las otras. Mediante simulaciones se comprueba que existen diferentes sintonas del controlador PI que asegurando una respuesta estable en los modelos a pie de presa o con canal producen un comportamiento inestable en la central con galera y chimenea. El sistema lineal de cuarto orden que representa la central permite la obtencin del lugar de races de cada ganancia del controlador. Mediante las simulaciones se identifican en la respuesta los dos modos de oscilacin representados en el lugar de races por la posicin de las dos parejas de polos conjugados resultantes de un sistema de cuarto orden. Se ha elaborado un criterio heurstico, basado en el lugar de races, cuya formulacin proporciona un medio para sintonizar el controlador PI. El criterio se basa en seleccionar las ganancias que sitan los polos de tal forma que se reduzca la oscilacin de la respuesta y su tiempo de establecimiento. La sintona del controlador depende, entre otros factores, del punto de operacin de la central. Tanto en las regiones de estabilidad como en las simulaciones se comprueba que cuando se mantienen constantes las ganancias del controlador y se modifica el punto de funcionamiento de la central en el mejor de los casos la respuesta empeora considerablemente y en muchos casos se vuelve inestable. Como solucin ante este problema se recomienda el control adaptativo que permite variar las ganancias del controlador conforme lo hacen las condiciones de operacin de la central. Su aplicacin se considera fuera del alcance de la presente tesis. Si no fuera posible la implantacin del control adaptativo se recomienda, para asegurar la estabilidad de la central, sintonizar mediante el criterio heurstico, el controlador en la situacin psima. En el caso de la central en derivacin en presin esto supone plantear el punto de operacin con menor carga o caudal. Esta solucin implica que la respuesta de la central para otro punto de operacin puede no ser satisfactoria. Se comprueba que las ganancias procedentes de la calibracin mediante criterio heurstico aseguran una respuesta de la central estable y adecuada tanto en pequea como en gran perturbacin. 9.2.2.c el azud En el captulo 8 se han estudiado las repercusiones en la estabilidad de la central fluyente con galera en presin que implica la inclusin de un aliviadero en el azud de Central en derivacin con conducciones en presin y vertido en
9.11
derivacin que permita verter un caudal. De esta forma se asegura el agua en el cauce del ro entre el azud y la zona de descarga manteniendo constante el nivel en el azud. Las conclusiones que se desprenden del estudio de estabilidad de la central tras aadir en el modelo la dinmica del aliviadero se muestran a continuacin. El aliviadero mejora la estabilidad del sistema; cuanto mayor sea el caudal desaguado por el aliviadero ms estable resulta la central y mejor es la respuesta frente a la variacin del caudal procedente del ro. Esto se demuestra a partir de las regiones de estabilidad y de las simulaciones en las que se observa que una misma sintona de ganancias del controlador produce inestabilidad en el modelo sin aliviadero mientras que el modelo con vertido se muestra estable. Se aplica la misma metodologa que en los casos anteriores utilizando el lugar de races de las ganancias para su sintona obtenindose un criterio similar a los precedentes. Se comprueba la sintona mediante el criterio heurstico asegura una respuesta de la central estable y adecuada tanto en pequea como en gran perturbacin.
9.3
PUBLICACIONES
Los trabajos expuestos en la presente tesis han dado lugar a varias publicaciones. Los resultados y conclusiones obtenidos a partir del modelo de central con galera en presin y chimenea de equilibrio se recogen en:
Sarasa, J. I.; Wilhelmi, J. R.; Fraile-Ardanuy, J.; Prez, J. I., and Snchez, J. A. Control de una minicentral fluyente. XXVII Jornadas de Automtica; Almera. 2006. Sarasa, J. I.; Wilhelmi, J. R.; Fraile-Ardanuy, J.; Prez, J. I., and Snchez, J. A. Control of a run of river small hydro power plant. First International Conference on Power Engineering, Energy and Electrical Drives; Setbal (Portugal) . 12-14 Abril; 2007. Por otro lado el control de nivel mediante la velocidad variable se expone en: Snchez, J. A.; Sarasa, J. I.; Prez, J. I.; Fraile-Ardanuy, J.; Fraile-Mora, J.; Garca-Gutirrez, P., and Wilhelmi, J. R. Variable speed operation and control of low-head run of river small hydro power plant . HYDRO 2007; Granada (Espaa). 15-17 Octubre; 2007. 6-9 Septiembre;
9.12
9.4
FUTURAS LNEAS DE INVESTIGACIN
A lo largo de la exposicin de esta tesis se han planteado simplificaciones, hiptesis y reducciones del problema planteado con objeto de poder obtener resultados concretos. A pesar de que tales simplificaciones se han justificado y de que no anulan las conclusiones que se derivan de los resultados, es interesante el planteamiento de futuros estudios que amplen, completen y mejoren lo realizado hasta el momento. De esta forma se ampliara el rango de aplicacin de las aportaciones del estudio. A continuacin se exponen las posibles lneas de investigacin propuestas como continuacin y desarrollo de los trabajos abordados en la presenta tesis: El modelo planteado en las tres tipologas de central fluyente se concibe para ser aplicado durante el funcionamiento nominal de las centrales. Esto implica que se esperan pequeas variaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. En este mbito puede considerarse que los modelos desarrollados son adecuados. Pero es interesante ampliar las posibilidades del modelo para poder simular cualquier situacin que se plantee durante la vida de la central. Los modelos actuales no pueden simular fenmenos como el disparo de un grupo, su puesta en marcha o la operacin en isla de la central. En estos casos se hace necesario incluir fenmenos que durante la operacin normal de la central son despreciables pero que cuando se producen variaciones pronunciadas e instantneas del caudal o la presin toman relevancia. Tales fenmenos son: o el comportamiento elstico del agua y de las conducciones en presin, sobre todo la tubera forzada, o el acoplamiento de los grupos que son alimentados por una misma tubera forzada; Tambin es conveniente incluir las dinmicas de ciertos elementos que en los modelos actuales se han omitido: o servo que acciona el distribuidor de la turbina a partir de la seal elaborada por el controlador, o inercia del rotor de la turbina;
Una mejora sustancial que los tres modelos precisan para la simulacin de las situaciones planteadas anteriormente es la sustitucin del modelo lineal de turbina con coeficientes variables por un modelo no lineal. Las nuevas tcnicas
9.13
de la lgica difusa y las redes neuronales parecen una buena herramienta para poder acometer tal reto. Partiendo de las colinas de rendimiento de la turbina es posible la determinacin de un patrn de comportamiento de la turbina en cada situacin. Con este patrn se programa el entrenamiento de la red neuronal a partir de mltiples situaciones. Segn se observa en las simulaciones cuando se sintoniza el controlador PI del modelo de central a pie de presa segn el criterio establecido la variacin del nivel en el azud puede resultar excesivamente pequea. Se hace necesario completar el estudio considerando la banda muerta, es decir, teniendo en cuenta el intervalo de cotas entre las que el controlador no produce un movimiento del distribuidor. El controlador es otro de los aspectos en los que se puede plantear un desarrollo que ample sus prestaciones y su robustez. Existen varias opciones para modificar el controlador comn a los tres modelos de minicentral: o La posibilidad ms inmediata es completar la accin del clsico PI con la accin derivativa. De esta forma se mejora el control de la central cuando se prevn grandes perturbaciones de las condiciones iniciales de equilibrio. o Otra opcin para su mejora es la aplicacin de las teoras del control ptimo o del control robusto. o A partir de los resultados obtenidos en la presente tesis que demuestran que el punto de operacin de la central modifica la sintona del controlador PI es interesante aplicar el control adaptativo. Las ganancias del controlador se adecuan a las condiciones de funcionamiento de la central. o Finalmente se puede plantear el diseo de un controlador basado en las nuevas tcnicas como la inteligencia artificial, las redes neuronales o la lgica difusa o borrosa. Una de las conclusiones que se desprenden del modelo de central en derivacin con canal es que no es posible mantener el nivel del agua en el azud constante a partir del movimiento del distribuidor. Se plantea entonces el control del nivel en la cmara de carga. Es interesante programar el control conjunto de los niveles en la cmara de carga y el azud de derivacin a travs del accionamiento del
9.14
distribuidor y de la compuerta situada en la embocadura del canal de forma simultnea. Con este planteamiento la dinmica del canal s influira en el control de la central y por tanto en el estudio de su estabilidad. Se abre, por tanto, un campo amplio y atrayente de investigacin en este mbito. Por ltimo el trabajo que completa, confirma y otorga mayor rigor cientfico a los resultados y conclusiones que se desprenden de la presente tesis es la simulacin en una minicentral fluyente real con control de nivel en el azud de derivacin. Mediante las simulaciones y la obtencin de medidas se plantean dos objetivos: o Calibrar y corroborar la idoneidad de los modelos de central desarrollados en esta tesis. o o Aplicar las conclusiones que se desprenden de las regiones de estabilidad Comprobar que el criterio de sintona elaborado permite la obtencin de los resultados esperados.
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APNDICE A
A.1
APNDICE A
Obtencin de las ecuaciones de Saint-Venant
A.1 ECUACIN DE CONTINUIDAD

El fluido de densidad constante circula por un cauce en lmina libre entre dos secciones A y B separadas por dx. La masa de fluido que entra por la seccin A en un intervalo de tiempo dt puede escribirse como:
Q dt = V A dt
(A. 1)
A.2
APNDICE A
donde: A = rea de la seccin (m2) Q = caudal (m3/s) V = velocidad media del fluido en la seccin (m/s)
= densidad del fluido (kg/m3)

La masa de agua que sale por la seccin B resulta:
Q dt +
Q VA dx dt = V A dt + dx dt x x
(A. 2)
El volumen de fluido almacenado en el elemento comprendido entre las dos secciones:
( A dx ) A dt = dx dt t t
El balance msico ser: Fluido entrante Fluido saliente = Volumen almacenado
(A. 3)
V A dt V A dt +
VA A dx dt = dx dt x t
A VA dx dt = dx dt t x
(A. 4)
(A. 5) (A. 6) (A. 7)
Q A VA = = x x t
Q A + =0 x t
Si existe un caudal lateral ql que entra por unidad de ancho la ecuacin de continuidad se puede escribir:
Q A + = ql x t
(A. 8)
El rea de la seccin es funcin no slo del tiempo sino tambin del calado del agua en cada momento. Por tanto:
APNDICE A
A.3
A(Y ) A Y = t Y t
En una seccin:
(A. 9)
A = A(Y + Y ) A(Y ) = Y T
por lo que:
(A. 10)
A = T (Y ) Y
siendo T(Y) el ancho de la seccin, de modo que:
(A. 11)
A(Y ) Y = T (Y ) t t
quedando finalmente la ecuacin de continuidad de la siguiente forma:
(A. 12)
Y Q = ql +T t x
(A. 13)
A.2 ECUACIN DE LA DINMICA O DE CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Para la obtencin de la ecuacin dinmica se parte del teorema de Bernouilli que sigue la siguiente formulacin:
H 1 V + +I =0 x g t
(A. 14)
siendo S las prdidas de energa por unidad de longitud y H el conocido como trinomio de Bernouilli o carga hidrulica que descompuesto resulta:
V2 H =h+ + 2g P
donde: h = altura del punto del fluido (m) P = Presin en el punto del fluido (kg/ms2)
(A. 15)
= Peso especfico del fluido (kg/m2s2)
A.4
APNDICE A
V = velocidad en el punto del fluido (m/s) g = aceleracin de la gravedad (m/s2) Si el movimiento es gradual las lneas de corriente son casi paralelas y puede suponerse en AB:
h+
= cte
(A. 16)
y tomando el valor del punto B:
h+
= cte = z + Y cos
(A. 17)
donde: z = cota del lecho (m) Y = calado en la seccin (m) Introduciendo la cara hidrulica H descompuesta en el trinomio en el teorema de Bernouilli resulta: y suponiendo que la velocidad del fluido es uniforme en toda la seccin
V 2 1 V z + Y cos + + +I =0 x 2 g g t
z (Y cos ) V V 1 V + + + +I =0 x x g x g t
(A. 18)
(A. 19)
El ngulo representa la pendiente de la solera I, siendo ste muy pequeo, luego puede decirse:
z = S x
(A. 20) (A. 21)
lim 0 cos = 1
por lo que la ecuacin queda:
y V V 1 V + + S+I =0 x g x g t
(A. 22)
APNDICE A
A.5
Introduciendo el cambio Q/A = V
y Q (Q A) 1 (Q A) + + S+I =0 x Ag x g t
Las derivadas parciales de cada trmino resultan:
(A. 23)
(Q A) Q 1 Q A* Y = 2 +T x x A A x x
(A. 24)
(Q A) Q 1 Q A = t t A A 2 t
(A. 25)
Si aplicamos la ecuacin de continuidad suponiendo que no hay aportaciones ni derivaciones laterales (47) la ltima derivada se puede expresar:
Q 1 Q A Q 1 Q Q Q 1 Q Q = + = t A A 2 t t A A 2 x t A A 2 x
Sustituyendo las dos derivadas parciales en la ecuacin (63) sta resulta:
(A. 26)
Y Q Q 1 Q A* Y 1 Q 1 Q Q + x A 2 x + T x + g t A + 2 x S + I = 0 (A. 27) x Ag A A
Y Q Q Q 2 A* Q 2T Y 1 Q Q Q + 2 3 3 + + S+I =0 x A g x A g x A g x gS t gA 2 x Y 2Q Q Q 2 A* Q 2T Y 1 Q + 2 3 3 + S+I =0 x A g x A g x A g x gS t
(A. 28)
(A. 29)
Si la geometra del cauce no vara a lo largo del recorrido del canal puede decirse que:
A* =0 x
(A. 30)
Para cuantificar las prdidas de energa por unidad de longitud se utiliza la frmula de Manning:
V 2 nc Q 2 nc I= = 2 43 R4 3 A R
(A. 31)
Adems, sabiendo que la celeridad de la onda en el cauce, c, se obtiene mediante la expresin:
A.6
APNDICE A
c2 =
Ag T
(A. 32)
y que el nmero de Froud, Fr, relaciona la velocidad del fluido y la celeridad mediante la relacin:
V2 Fr = 2 c
2
(A. 33)
se puede realizar la siguiente simplificacin:
Q 2 T Y V 2 T Y V 2 Y Y 3 = = 2 = Fr 2 Ag x x A g x c x
Lo que deja la ecuacin de la dinmica en la expresin ms conocida:
(A. 34)
Y 2Q Q 1 Q Q 2 n 2 1 Fr 2 + 2 + + S =0 x A g x gS t A 2 R 4 3
(A. 35)
Para poder realizar la linealizacin de las ecuaciones siguiendo las indicaciones de Schuurmans y Litrico se multiplica toda la ecuacin por gA y se reordena de la siguiente forma:
Y Y V 2 2Q Q Q Q 2 n 2 g gA gA 2 + + + gAS = 0 x x A x t c AR 4 3 Y Y Q 2T 2Q Q Q Q 2 n 2 g gA gA 2 + + + gAS = 0 x x A x t A Ag AR 4 3
(A. 36)
(A. 37)
Q Q Q Q 2 Y Q 2 n 2 g Y +2 2 T g S + A = 0 43 t A x A x AR x
(A. 38)
APNDICE B
B.1
APNDICE B
B.1 ECUACIN DE CONTINUIDAD
Linealizacin de las ecuaciones de Saint-Venant
Se parte de la ecuacin inicial vlida para todas las condiciones:
Q Y +T =0 x t
(B. 1)
Se linealiza alrededor de un punto estable que sufre pequeas perturbaciones:
Q = Q0 + q * Y = Y0 + y *
(B. 2) (B. 3)
B.2
APNDICE B
En el punto inicial de rgimen estable:
Y Q0 +T 0 =0 t x
(B. 4)
Y q * (Y0 + y *) Q0 y * Q Y (Q0 + q *) +T +T 0 + = +T (B. 5) +T = t x t x t x x t

con lo que la ecuacin linealizada queda:
q * y * +T =0 x t
(B. 6)
B.2 ECUACIN DE LA ENERGA O DE LA CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Al igual que en la ecuacin de continuidad se parte de la ecuacin deducida en el Apndice A.
Q Y Q Q Q 2 Y Q 2 nc g +2 2 T g S A = 0 + 43 t A x A x x AR
2
(B. 7)
Se linealiza alrededor de un punto estable que sufre pequeas perturbaciones:
Q = Q0 + q * Y = Y0 + y *
En el punto de partida con rgimen estable se cumple:
(B. 8) (B. 9)
Y Q02 Y0 Q02 nc g g S 0 A0 = 0 2 T0 + 43 x A0 x A0 R0
2
(B. 10)
Para facilitar el desarrollo de las ecuaciones posteriores se aplica el siguiente cambio:
Y0 r = x S
De modo que la ecuacin del equilibrio estable (88) queda:
(B. 11)
Q02 nc g Q02 2 (T0 rS ) + gS (1 r )A0 = 0 43 A0 A0 R0
(B. 12)
APNDICE B
B.3
Se procede a linealizar la ecuacin trmino a trmino: 1er Trmino
Q (Q0 + q *) q * = = t t t
20 Trmino
(B. 13)
1 (Q0 + q *) 1 Q Q = 2(Q0 + q *) + = A + T y * y * A x A0 y 0 x 0
1 T (Q0 + q *) Q q * 2(Q0 + q *) + 02 y * =2 0 x A0 x A0 A0
3er Trmino
(B. 14)
1 1 Q 2 Y 2 T = (Q0 + q *) 2 + 2 ( A + T y *)2 A x A0 y 0 0
T (Y0 + y *) y * T0 + 0 y * = y x
1 2T T Y y (Q02 + 2Q0 q *) 2 30 y * T0 + 0 y * 0 + = x x A y A0 0 2 2 2 2 2 Q 2Q T Y0 2Q T Y Y Q y Q0 T0 Y0 y * 03 0 y * + 02 0 0 q * = 0 T0 0 + 0 T0 + 2 2 x A02 x A0 y x x A0 A0 x A0 2 2 2 2 2 Q T0 2Q0 T0 Q Q y 2Q0 Sr y * 0 T0 Sr 0 T0 2 T0 Sr q * 0 2 2 2 3 A x x A0 A0 A0 A0 0

( B. 15)
40 Trmino
2 1 Q 2 nc g 1 1 2 2 1 = (Q0 + q *) nc g 43 A + y A + T y * y * R 4 3 + y R 4 3 y * = AR 0 0 0 0 0
(Q
2 0
1 T0 4 R0 2 1 + 2Q0 q nc g A A 2 y * R 4 3 3R 7 3 y y * = 0 0 0 0
Q02 nc g 4 Q02 nc g R0 Q 2 n gT 2Q n g y * 0 2 c 4 3 0 y * + 0 c4 3 q* = 43 73 3 A0 R0 y A0 R0 A0 R0 A0 R0
2 2 2 2 2 2 Q02 nc 2 gT0 4 Q02 nc 2 g R0 Q02 nc g 2Q0 nc g y* = q * + + 7 3 A0 R0 3 y A0 R04 3 A0 R04 3 A02 R04 3 2 2 2 Q 2 n 2 gT Q02 nc g 2Q0 nc g 4 Q02 nc g R0 y * q * + 0 2 c 4 3 0 + 7 3 A0 R0 3 y A0 R04 3 A0 R04 3 A0 R0
(B. 16)
B.4
APNDICE B
50 Trmino
(Y0 + y *) ( A0 + T0 y *) Y g S y * = A0 + A = g S x x y Y y g S 0 ( A0 + T0 y *) = x x y gSA0 + gSrA0 + gA0 gST0 y * + gSrT0 y* = x y gS (1 r )A0 + gA0 + gST0 (r 1) y * x

Juntando todos los sumandos de la ecuacin linealizada:
(B. 17)
Q0 q Q02 Q02 y * 2Q0 q * +2 2 T0 Sr q * T0 Sr 2 T0 t x A0 x A02 A0 A0

2 2 Q 2 T0 2Q02T02 Q 2 n g 2Q0 nc g 0 Sr y + 0 c4 3 + q*+ 3 A 2 x A0 A0 R0 A0 R04 3 0 2 Q 2 n 2 gT 4 Q02 nc g R0 y * gS (1 r )A0 + gA0 y * + + 0 2c 4 3 0 73 3 A0 R0 y x A0 R0 gST0 (r 1) y* = 0
(B. 18)
Si se agrupan los trminos resulta:
Q02 Q2n g T0 Sr + 0 c4 3 gS (1 r )A0 + A02 A0 R0
Q q * Q 2 y * q * + +2 0 + gA0 0 T0 t A0 x A02 x
2 2Q0 2Q n g 2 T0 Sr 0 c4 3 q * + A0 R0 A0 2 Q02 T0 2Q02T02 Q 2 n gT Sr + 0 2 c 4 3 0 + 3 A0 A0 R0 A02 x y* = 0 2 2 + 4 Q0 n g R0 + gST (1 r ) 0 3 A R 7 3 y 0 0
(B. 19)
Teniendo en cuenta las condiciones del rgimen permanente la ecuacin resulta:
APNDICE B
B.5
Q 2 y * Q q * q * +2 0 + gA0 0 T0 + t A0 x A02 x
2 2Q 2Q n g 20 T0 Sr 0 c4 3 q * + A A0 R0 0 2 2 2 2 Q0 T0 2Q0 T0 Q02 nc gT0 2 + Sr + 3 A02 R04 3 A0 A0 x y* = 0 2 4 Q02 nc g R0 + 3 A R 7 3 y + gST0 (1 r ) 0 0
(B. 20)
A continuacin se desarrollan por separado los diferentes sumandos: Trmino en
y : x
Q 2 y * Q 2 y * gA0 y * 2 2 gA0 0 T0 T0 0 T0 = 2 2 x T x = c V0 T0 x A0 A0 0
(B. 21)
Trmino en q:
2V 2Q 2Q n 2 g Q 2n2 A 20 T0 Sr 0 4 3 q* = 0 T0 Sr 2 g 20 4 3 0 q* = A A A0 R0 Q0 A0 R0 0 0 2 g V02T0 2V 2 gI 0 2 gI 0 q* = 0 T0 Sr A V gA Sr V q* = V0 0 0 0 0 2 g V02 2 gI 0 V c 2 Sr V 0 0 2g 2 2 gI 0 q* = V Fr0 Sr V 0 0 2g q* = Fr02 Sr I 0 q * V0
( B. 22)
Si el flujo es uniformemente progresivo en un canal prismtico puede asegurase (Chow, 1994):
I S0 I S0 Y0 = = 2 2 x 1 Q0 gA0 T0 1 Fr02
de lo que puede deducirse:
(B. 23)
I S0 = Sr 1 Fr02
I 0 = S Sr 1 Fr02 = S 1 r 1 Fr02
Introduciendo esto en el trmino en q*:
(B. 24)
) [
)]
(B. 25)
B.6
APNDICE B
2g 2g Fr02 Sr I 0 q* = Fr02 Sr S 1 r 1 Fr02 q* = V0 V0
[ (
)]}
2 gS 2 gS (1 r )q * Fr02 r 1 + r Fr02 r q* = V0 V0
Trmino en y:
(B. 26)
Q02 2 A 0 Q02 2 A 0 Q2 0 A2 0 Q2 0 2 A0
2 2 T0 2Q02T02 Q02 nc gT0 4 Q02 nc g R0 + gST0 (1 r ) y* = + Sr + 7 3 3 A0 R0 3 y x A02 R04 3 A0 2 T0 V02T0 4 Q02 nc A0 g R0 + gST0 (1 r ) y* = 2 gT0 Sr + gT0 I 0 + 3 A02 R04 3 R0 y x A0 g
T0 V2 4 A gT P R0 + gST0 (1 r ) y* = 2 gT0 Sr 02 + gT0 I 0 + I 0 0 0 0 3 x T0 A0 y c T0 4 P0 R0 + ST0 (1 r ) y * + g 2T0 SrFr02 + T0 I 0 + I 0T0 x 3 T0 y
(B. 27)
Para facilitar la simplificacin de la expresin se realiza el cambio:
4 P0 R0 = 3 T0 y
y sustituyendo S0 por lo obtenido anteriormente el trmino en y resulta:
(B. 28)
Q02 2 A0 Q 2 0 2 A0 Q 2 0 2 A0
T0 + g ( 2T0 SrFr02 + T0 I 1 r (1 Fr02 ) + S 1 r (1 Fr02 ) gT0 + ST0 (1 r )) y * x
] [
T0 + gT0 S ( 2rFr02 + 1 r (1 Fr02 ) + 1 r (1 Fr02 ) + (1 r )) y* = x
T0 + gT0 S ( 2rFr02 + 2 2r + rFr02 + 1 r (1 Fr02 ) ) y* = x
Q 2 T0 + gT0 S (2 2r rFr02 + r + rFr02 ) y * 0 2 A0 x

(B. 29)
Realizando el cambio:
Co = 1 +
resulta:
4 P0 R0 = 1+ 3 T0 y
(B. 30)
APNDICE B
B.7
Q 2 0 2 A0 Q 2 0 2 A0
T0 + gT0 S 2 2r rFr02 + r + rFr02 x
( ( (
) y* =
T0 + gT0 S (1 + ) r (1 + ) + rFr02 (1 + ) + 1 r 2rFr02 x
) y* =
( B. 31)
Q 2 T0 0 + gT0 S C o rC o + rFr02 C o + 1 r 2rFr02 y* = 2 A0 x T V02 0 + gT0 S 1 + C o r 1 C o Fr02 (C o 2 ) y * x
))
Realizando los cambios:
0 =
2 gS (1 r ) V0
(B. 32)
0 = V02 0 + gT0 S (1 + C o r (1 C o Fr02 (C o 2))) x
Se puede escribir la ecuacin linealizada de la siguiente forma:
(B. 33)
q * q * y * 2 + 2V0 + c0 V02 T0 0 q * 0 y* = 0 t x x
(B. 34)
B.3 DISCUSIN DE LA LINEALIZACIN DE X. LITRICO Y J. SCHUURMANS

La linealizacin desarrollada con anterioridad coincide enteramente con la presentada por X. Litrico. Shuurmans, en la formulacin de la ecuacin de la energa linealizada desprecia varios sumandos del 3er trmino de la ecuacin de la linealizacin. En concreto no considera los sumandos en y en q.
Q02 Q02 Q 2 Y y * = 2 T0 Sr 2 T0 T 2 x A x A0 A0
(B. 35)
El trmino en q completo, y que tambin es nombrado 0, resulta:

2 2Q0 nc 2 g 2 gI 0 Q 2 n A0 q* = 2 g 0 c q* = 2 43 V A R4 3 A0 R0 Q0 0 0 0
2 gS q* = 1 r 1 Fr02 q * (B. 36) V0
[ (
)]
que coincide exactamente con la formulacin planteada por Schuurmans.
B.8
APNDICE B
Mientras que el trmino en y :
Q02 nc 2 gT0 4 Q02 nc 2 g R0 A 2 R 4 3 + 3 A R 7 3 y + gST0 (1 r ) y* = 0 0 0 0

2 4 Q02 nc A0 g R0 + gST0 (1 r ) y* = gT0 I 0 + 2 43 3 A0 R0 R0 y 4 A gT P R0 + gST0 (1 r ) y* = gT0 I 0 + I 0 0 0 0 3 T0 A0 y
[ ([ ( )] [ ( )] )] [gT S (1 r (1 Fr ) + r (1 Fr ) + (1 r ))]y* = [gT S (1 r + rFr + r + rFr + 1 r )]y* = [gT S (1 + r (1 + ) + rFr (1 + ) + 1 r )]y* = [gT S (C rC + rFr C + 1 r )]y* = [gT S (1 + C r (1 + C Fr C ))]y *
0 2 0 2 0 0 0 2 0 2 0 2 0 0 0 o o 2 0 o o o 2 0 o
4 P0 R0 + ST0 (1 r ) y* = g T0 S 1 r 1 Fr02 + S 1 r 1 Fr02 T0 3 T0 y gT0 S 1 r 1 Fr02 + 1 r 1 Fr02 + (1 r ) y* =
[ (
)] [
)]
(B. 37)
Este trmino difiere del propuesto por J. Schuurmans:
0 = gT0 S (1 + C o r (1 C o + Fr02 (C o 2 )))
(B. 38)
Por lo que dado que las dos formulaciones son diferentes y se comprueba que la linealizacin propuesta por X. Litrico es correcta y est completa se toma sta como vlida.
APNDICE C
C.1
Resultados de la simulacin comparativa modelo linealMIKE11
APNDICE C
C.2
APNDICE C
Situaciones planteadas en las simulaciones: 1) Variacin del caudal en la embocadura del canal
2) Cambio en el calado en la desembocadura del canal
C.3
Parmetros del modelo lineal de los canales simulados

Caractersticas de canales simulados A Longitud (m) Anchura (m) n S 5.000 3,5 0,014 0,0015 B 5.000 3,0 0,014 0,0015 C 5.000 4,0 0,014 0,0015 D 5.000 3,5 0,012 0,0015 E 5.000 3,5 0,016 0,0015 F 5.000 3,5 0,014 0,0030 G 5.000 3,5 0,014 0,0008
Parmetros del modelo lineal x1 (m) x2 (m) 3932 4465 766 2872 2966 4030 4515 730 2427 2244 3853 4427 798 3292 3760 3872 4436 760 4159 3296 3985 4493 768 2296 2741 4400 4700 744 12919 1930 3236 4118 761 1721 4774
d (s) u (s)
Ad (m2) Au (m )
2
28268155621 691486083 1,3406E+12 5,2148E+13 1,0050E+09 8,7347E+69 5,7918E+05 0,189874081 0,19001432 0,19884588 1,49917E-09 3,9007E-08 3,9327E-11 0,2858959 1,7302E-12 0,15710345 0,82686408 0,12827383 1,8653E-08 3,2813E-69 0,00016679
p11 p12 p21 p22 p'11
0,009349009 0,00724819 0,00977156 0,02252187 0,00394575 0,01195262 0,01293873 0,087518882 0,09188478 0,08440911 0,09840292 0,08096507 0,11065987 0,07180761 0,085669539 0,10437355 0,07307236 0,07537952 0,09587463 0,06442567 0,1119405
C.4
APNDICE C
APNDICE C
C.5
C.6
APNDICE C
APNDICE C
C.7
C.8
APNDICE C
APNDICE C
C.9
C.10
APNDICE C
APNDICE D
D.1
APNDICE D
Listados de los programas utilizados en los diagramas de bloques de MATLAB
En los diagramas de bloques que componen los modelos de central en sus diferentes tipologas es necesaria la inclusin de pequeos programas informticos en el entorno de programacin MATLAB. stos desempean diferentes funciones a partir de ecuaciones matemticas. Los programas representan la dinmica de: Resalto: obtiene el calado aguas abajo de la compuerta en la embocadura del canal en caso del desage libre. Impulsin: calcula el calado aguas abajo de la compuerta en la embocadura del canal en caso de desage sumergido.
D.2
APNDICE D
Bernoulli: determina el caudal que pasa por la compuerta y que pasa desde el azud de derivacin al canal. Desage: calcula el caudal que se vierte sobre el aliviadero del azud. A continuacin se incluyen los listados de los programas informticos.
D.1 FUNCIN RESALTO % Funcin Resalto function SalidaResalto=Resalto(f) global g b Zcomp Qm=f(1) Zm=f(2) Y3=(Zm-Zcomp)*0.5*((1+8*Qm^2/((Zm-Zcomp)^3*g*b^2))^0.5-1) SalidaResalto(1)=Y3 D.2 FUNCIN IMPULSIN % Funcin Impulsion function SalidaImpulsion=impulsion(p) global g b d Cc Zcomp Qm=f(1) Zm=f(2) Y2=((Zm-Zcomp)^2+2*Qm^2/(b^2*g)*(1/(Zm-Zcomp)1/(d*Cc)))^0.5 SalidaImpulsion(1)=Y2 D.3 FUNCIN BERNOULLI % Funcin Bernoulli function SalidaBernoulli=bernoulli(q) global g b d Cc Zcomp Y'=q(1)
APNDICE D
D.3
Zf=q(2) CaladoComp=Cc*d if Y'>CaladoComp Qm=b*d*Cc*(2*g*((Zf-Zcomp)-d*Cc))^0.5 else Qm=b*d*Cc*(2*g*((Zf-Zcomp)-Y'))^0.5 end SalidaBernoulli(1)=Qm D.4 FUNCIN DESAGE % funcin Desage function SalDesague=Desague(r) global LongAliv Cd Dcotas=r(1) if Dcotas>=0 Qaliviadero=Cd*LongAliv*Dcotas^(3/2) else Qaliviadero=0 end SalDesague(1)=Qaliviadero

Jose Ignacio Sarasua Moreno

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DEPARTAMENTO DE INGENIERA CIVIL: HIDRULICA Y ENERGTICA

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS (MADRID)

CONTROL DE MINICENTRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD

Jos Ignacio Sarasa Moreno

Jos Romn Wilhelmi Ayza

Luis Garrote de Marcos

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

Presidente Vocal Vocal Vocal Secretario

Madrid, a ........ de ................................... de 2009.

A Avelino y Antonio, ejemplo e inspiracin

Pedid y se os dar, buscad y hallaris, llamad y se os abrir

El que la sigue la consigue

Madrid, Enero de 2009

CONTROL DE MINICENRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD

CAPTULO 1 INTRODUCCIN ............................................................ 1.1

REVISIN BIBLIOGRFICA ..................................... 2.1

2.4.3.a 2.4.3.b 2.4.4

ltimas tendencias: algoritmos genticos, inteligencia artificial, lgica

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3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4

3.2.4.a 3.2.4.b 3.2.5 3.3 3.3.1

3.3.1.a 3.3.1.b 3.3.2

3.3.2.a 3.3.2.b 3.3.2.c

Compuerta................................................................................ 3.39 Azud......................................................................................... 3.42

MODELO LINEAL ......................................................................................3.63

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Datos de la central ........................................................................... 3.64 Simulacin ....................................................................................... 3.65

MODELO DE UNA MINICENTRAL FLUYENTE A PIE DE ................................................................................. 4.1

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5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.5 5.5.1 5.6 5.6.1

5.6.4.a 5.6.4.b 5.6.5

5.6.5.a 5.6.5.b 5.6.6

Determinacin de pares ptimos de ganancias k Ti. Estudio de la

Seleccin del de par de ganancias ptimas k Ti. para la calibracin del

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5.7.2 5.7.3 5.8

6.2.1.a 6.2.1.b 6.2.2

6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.5

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6.5.2.a 6.5.2.b 6.5.2.c

CONTROL DE MINICENRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD

7.7.2 7.7.3 7.8 7.8.1 7.8.2

CONTROL DE MINICENRALES HIDROELCTRICAS FLUYENTES. MODELADO Y ESTABILIDAD

8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.3 8.8 8.8.1 8.8.2

CAPTULO 9 APORTACIONES Y CONCLUSIONES .............................. 9.1

9.2.2.a 9.2.2.b 9.2.2.c

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