AO DEL CENTENARIO DE MACCHUPICHU PARA EL MUNDO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA FACULTAD DE CIENCIAS ING.ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

CURSO

: CONTROL DIGITAL

DOCENTES

: ING. AVILA REGALADO EDUARDO

TEMA

: MODELADO MATEMATICO DEL PENDULO INVERTIDO

ALUMNO

: ABAD PULACHE JOEL PINGO TALLEDO PEDRO GARCIA TORRES SEGUNDO MARIO

MODELADO DE PNDULO INVERTIDO Consideraciones generales El centro de masa de un sistema de pndulo invertido est por encima de su punto de suspensin, si este punto es estacionario el pndulo es inestable. Si este punto vibre verticalmente con una frecuencia alta el pndulo puede ser estable, la frecuencia seria aprox 50Hz El pndulo puede permanecer estable a pesar de unos pequeos disturbios. Un esquema simplificado del sistema de pndulo invertido se muestra en la figura . Este esquema se utiliza para anlisis matemtico fsico del sistema

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Gua de rollo Pndulo de peso Varilla del pndulo Carrito Barra gua Correa de transmisin Ruedas Motor de corriente continua servoamplificador

El PS600 Pndulo Invertido est diseado como un sistema de con una entrada y dos salidas de medida SITO (una sola entrada dos salidas). La entrada del sistema es un control de voltaje del amplificador servo (U) y las salidas son la posicin del carro y el ngulo de la barra del pndulo. Ambas salidas se miden por los codificadores incrementales. Existen varias formas de control, los casos mas comunes son las siguientes control de posicin del carro con el pndulo en calidad como una perturbacin Control de la posicin del carro con la estabilizacin del pndulo en la posicin de equilibrio estable (es decir, pndulo debajo de la barra gua) Estabilizacin del pndulo en la posicin vertical

MODELO MATEMTICO Las fuerzas y momentos que actan en el sistema se analizaron utilizando la figura 4, donde representa el ngulo del pndulo varilla, M0 y M1 representa el peso del carro y pndulo, respectivamente, LS es una distancia entre el centro de gravedad del pndulo y el centro de rotacin de el pndulo y g es la aceleracin de la gravedad constante. Smbolo F representa la fuerza producida por la motor dc.

Es obvio que la posicin y la dinmica del pndulo afecta a la carrito. Este afecto es descrito por un fuerza que se puede dividir en componentes horizontal y vertical. El componente horizontal de la fuerza es:

donde r representa la posicin del carro. La vertical componente es:

La ecuacin de movimiento del carro se puede escribir como siguiente:

donde el Fr representa una constante de velocidad proporcional la friccin del carro. De acuerdo con el momento angular ley de la conservacin, el movimiento de rotacin de la barra sobre su centro se describe como:

donde S representa el momento de inercia del pndulo de varilla con respecto al centro de gravedad y C denota la constante friccin del pndulo. Sustituyendo las ecuaciones (1) y (2) en las ecuaciones (3) y (4) lleva a la descripcin del comportamiento del sistema por el conjunto de dos ecuaciones diferenciales no lineales:

.donde se utilizaron las siguientes abreviaturas

La entrada del sistema es representado por una fuerza F. Esta la fuerza es proporcional a la tensin de control de servo amplificador.

Estado descripcin del modelo

Las ecuaciones (5) y (6) describen el comportamiento de la pndulo invertido. Para obtener una descripcin de espacio de estado de la sistema, a raz de vector de estado se present:

Entonces, la dinmica del sistema puede ser descrito por una funcin vectorial Funciones F2 y F4 se pueden derivar de las ecuaciones (5) y (6): Resultados del sistema son idnticos a los estados y su r

y por lo tanto su clculo es sencillo.

Resultados del sistema son idnticos a los estados r y y por lo tanto su clculo es sencillo.

Modelo de linealizacin
La mayora de las tcnicas de diseo de control se basan en el modelo lineal del sistema controlado. Si la matemtica modelo del sistema no es lineal, tiene que ser lineal alrededor de algn punto de trabajo adecuado (Antsaklis y Michel, 2005). En caso de disponibilidad de modelo matemtico del sistema, la linealizacin es realizada por el clculo de los dos primeros miembros de la correspondiente serie Taylor (valor de la funcin y la primera derivacin). El espacio de los estados lineal se calcul para el punto de trabajo del estado inestable equilibrio (posicin vertical, es decir, del pndulo)

Modelo linealizado continua del pndulo invertido se calcula segn la siguiente ecuacin:

Clculo de los distintos elementos de las matrices A y B es sencillo utilizando las ecuaciones (8) - (10).

El modelo lineal continua se puede utilizar ya sea directamentepara el diseo del tratamiento o se puede transformar a su equivalentes discretos con respecto al tiempo de la muestra utilizada en controlador discreto. El segundo enfoque se utiliz en diseo del controlador MPC. IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS DEL MODELO Las estimaciones iniciales de los parmetros del modelo se obtuvieron del fabricante del sistema (Amira, 2000). Este ajuste de parmetros se resume en el cuadro 1.

Donde Ka representa la ganancia del servo amplificador. La validacin de este ajuste se realiz sobre todo por comparacin de las respuestas de impulso del tiempo real sistema y las correspondientes respuestas de impulso de la Simulink modelo. Impulsos de duracin 0,3 s y varios ganancia se aplica al sistema de PS600 y cursos de resultados fueron registrados y comparados con las respuestas obtenidos mediante el modelo de Simulink.

PENDULO PS600 Nuestro sistema tendr una estructura similar al de la figura

El sistema bsico incluye un actuador, as como la configuracin mecnica (PS600) con un kit de pndulo pre montado. La planta est representada por un pndulo giratorio montado sobre una base mvil. Por un motor de corriente continua, una rueda dentada, una correa dentada y un embrague, la base en movimiento puede ser utilizado a lo largo de una barra de gua en una longitud de aproximadamente 1,5 m de tal manera que el pndulo se estabiliza en la posicin vertical en una posicin asignada previamente. La estabilizacin del pndulo se logra mediante un controlador digital. Con base en las mediciones, el controlador genera una seal adecuada que controla el motor de corriente continua por una unidad electrnica. Las medidas son el ngulo del pndulo y la posicin del carro obtenidos por los codificadores incrementales. El control digital estndar del sistema bsico se compone de un adaptador opcional de tarjeta de PC 600 a 03 para un slot ISA y un programa de control ejecutable (MS-Windows) Opcin 600-22. La tarjeta del adaptador, as como el programa requiere un AT-compatible con IBM PC. El "Programa de prcticas" (Win 3.1/Win 95) es conducido por mens desplegables. El algoritmo de control se da cuenta de una realimentacin de estado con la estimacin de la velocidad angular del pndulo y la velocidad del carro, as como un observador de perturbaciones para compensar los efectos de la friccin. La fuerza de compensacin de friccin acta sobre el cojinete del carro. Todos los parmetros del controlador y el observador se siente cmodo ajustable. El desempeo del controlador se examina mediante el registro de las mediciones y seales observadas del sistema. Que la salida grfica de los datos registrados pueden ser enviados a una ventana. Su contenido se puede imprimir, guardar como un archivo WMF o copiar en el portapapeles. La documentacin contiene la base terica con el modelo matemtico de la planta, instrucciones

prcticas, as como soluciones de los experimentos. As, el sistema bsico con el controlador digital estndar es adecuada como un experimento de laboratorio en prcticas los estudiantes de control automtico. Las opciones adicionales ampliar la versin de la instalacin de laboratorio descritos anteriormente para apoyar estudios de investigacin en el campo de los algoritmos de control arbitrario o aplicado los mtodos de deteccin de fallos. Con este fin un controlador borroso adicional y 'el' C + + archivos de cdigo fuente de los programas estn disponibles.

La opcin de 600 a 23 se extiende el programa ejecutable (opcin 600-22) por un controlador de lgica difusa que incluye mdulos para definir reglas difusas y funciones de pertenencia, para almacenar y cargar un archivo de descripcin correspondientes, y mostrar una representacin grfica de la base de conocimientos difusos. El controlador de lgica difusa utiliza la base de conocimientos difusos para realizar una estructura de control en cascada. La documentacin se extiende por el fondo de un controlador de lgica difusa y las instrucciones de funcionamiento. El cambio entre los modos de control permite un rendimiento de control de empresas-Rison de estado del regulador y el controlador de lgica difusa.

La opcin 600-25 contiene el C + + / Pascal archivos de cdigo fuente del programa de PC que incluye un controlador de funciones de la biblioteca de operaciones difusas y la produccin grfica. Con esta opcin el usuario es capaz de implementar algoritmos especiales para el control, la vigilancia o la deteccin de fallos en el marco del programa impulsado por el men. El Borland C + + versin 4.52 del compilador, as como V1.0 Delphi se requieren para generar un programa ejecutable.