1 fr 0
0 fr < 0
die Sprungfunktion
u t t ( ) ( ) = der Diracschen Deltafunktion
(zur Definition siehe Kapitel 4, An-
hang 1)
u t u t ( ) sin( ) =
0
die Sinusfunktion
u t u t ( ) cos( ) =
0
die Cosinusfunktion
u t u j t ( )
exp( ) =
0
die komplexe
Exponentialfunktion
mit :
der Amplitude
u
0 0
der Kreisfrequenz 2 = f
f
T
0
0
1
= der Frequenz bzw. der Periodendauer
S y s t e m -
b e s c h r e i b u n g
u ( t ) y ( t )
z.B. RCL-Tiefpa
R L
C
u
e
(t)
i
e
(t)
u
R
(t)
u
a
(t)
u
L
(t)
i
L
(t)=0
u
C
(t)
1. Zustandsdifferentialgleichung
| |
d
dt
u t
i t
C
L
R
L
u t
i t
L
u t
u t
u t
i t
u t
i t
C
e
C
e
e
a
C
e
C
e
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
=
(
(
(
(
+
(
(
(
(
0
1
0
1
1 0
0
0
Anfangszustand:
(
1
2. Differentialgleichung 2.Ordnung
LC
dt
RC
dt
u t u t
u t u t
du t
dt
i t
C
a a
a e
a c
a
2
0 0
0 0
( ) ( )
( ) ( ) ,
( ) ( )
+ + =
= =
d u t du t
2
( ) ( )
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Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
6
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Sprechweise Signaltypen und Beispiele Systeme und Beispiele
zeitdiskrete Signale
und Systeme
Wertkontinuierliche und zeitdiskrete Signale u(k)
u(k) Eingangsgre (Einheitenfrei)
y(k) Ausgangsgre (Einheitenfrei)
\ ] ` u , k (bzw. k )
0
Echtzeit t
k
=kT
A
, T
A
=Abtastintervall
u(k) :Wert des Signals zum Zeitpunkt k ]
{u} :Gesamte Folge der Signalwerte (siehe 1.3)
Beispiele:
u k k
k
k
( ) ( ) = =
1
0
fr 0
fr < 0
die Sprungfolge
u k k
k
k
( ) ( ) = =
1 fr = 0
0 fr 0
die Einheitsimpulsfolge
u k u k ( ) sin( ) =
0
die Sinusfolge
k u k u k ( ) ( ) sin( = )
0
u k u k ( ) cos( ) =
0
die Cosinusfolge
k u k u k ( ) ( ) cos( = )
0
u k u j k ( ) exp( ) =
0
die komplexe
Exponentialfolge
mit
0 0
= T
A
, der normierten Kreisfrequenz. Es ist zu
beachten, da manchmal T
A
=1sek genommen wird
und weiterhin die Bezeichnung
0
fr die jetzt normier-
te Frequenz benutzt wird.
System-
beschreibung
u(k) y(k)
Systembeispiele sind:
der ideale Rechner (Rechenalgorithmus)
zeitkontinuierliche Systeme, die zwischen idealen
D/A- und A/D-Umsetzer eingebettet sind
Die Systembeschreibung und die wichtigsten Systemei-
genschaften im Zeitbereich werden in dem folgenden
Abschnitt behandelt.
Begriffe:
Beschreibung durch eine Differenzengleichung n-ter
Ordnung
Beschreibung durch eine Zustandsdifferenzenglei-
chung
Zeitinvarianz
Kausalitt
Linearitt
Stabilitt
Beschreibung durch die Impulsantwort, Gewichtsfolge
Faltung
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Zeitdiskrete Regelsysteme
7
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Es gibt noch zwei weitere Signal- und Systemklassen, die hier berhaupt nicht be-
handelt werden.
Das sind erstens Systeme, die zeitkontinuierliche Signale mit einer endlichen Menge
von Signalwerten verarbeiten, beispielsweise als Signal die zu einem bestimmten
Zeitpunkt (t ) vorliegende Anzahl von (wartenden) Telephonanrufe (n ) einer
Telephonzentrale (Warteschlangentheorie).
\ `
Das sind zum zweiten Systeme, die zeitdiskrete Signale (t ), mit einer endlichen
Menge von Signalwerten (n ) verarbeiten, beispielsweise Stckgutprozesse, bei
denen sich die Anzahl der Gter an einer bestimmten Stelle des (Fertigungs-) Pro-
zesses nur in diskreten Zeitpunkten verndert (Produktionsprozesse mit festen Takt-
zeiten).
`
`
Das Bild 1.5 zeigt die vier Signalkategorien.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
W
e
r
t
k
o
n
t
i
n
u
i
e
r
l
i
c
h
Zeitkontinuierlich ------->t in sek
Analoge Signale
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Zeitkontinuierlich ------->t in sek
W
e
r
t
d
i
s
k
r
e
t
Ereignisdiskrete Signale
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
W
e
r
t
k
o
n
t
i
n
u
i
e
r
l
i
c
h
Zeitdiskret ----->k
Zeitdiskrete Signale
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Zeitdiskret ----->k
W
e
r
t
d
i
s
k
r
e
t
Digitale Signale
Bild 1.5 Signalkategorien
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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1.3 Beschreibung zeitdiskreter Systeme im Zeitbereich
Wir betrachten im Augenblick zeitdiskrete Signale x(k) bzw. Folgen zeitdiskreter Sig-
nale {x} (Signalfolge) die wir folgendermaen bezeichnen:
{ } { , ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), } x x x x x x = " " 2 1 0 1 2 ,
wobei das Zeitargument k im Bereich <k< luft. Ab dem 2. Kapitel wird das Zeit-
argument allerdings auf 0k
0
k< eingeschrnkt (k
0
ist ein Anfangszeitpunkt, siehe
spter). Alternativ dazu wird eine zweite Bezeichnung mit Zeitargument benutzt:
{x(k)}, falls das erforderlich sein sollte.
Ein allgemeines zeitdiskretes System wird durch eine Abbildung S beschrieben, mit:
1. {u} der System-Eingangsgrenfolge als erstes Argument,
2. x
0
, dem Anfangszustand (Vektor, Details spter) als zweites Argument, der die
inneren Informationsspeicher reprsentiert,
3. k (ganzzahlig) als die aktuelle Zeit, auch Zeitindex, mit kk
0
und
4. k
0
dem Anfangszeitpunkt, von dem aus das Systemverhalten betrachtet wird.
Das System bewirkt so die Abbildung der Eingangssignalfolge {u} in Verbindung mit
dem Anfangsgrenvektor x
0
in die Ausgangssignalfolge {y}:
{ } { } S u y :
bzw.
y k S u x k k
k k k k
( ) [{ }, , ]( )
, ,
=
0 0
0 0
ganzzahlig
Bild 1.6 Allgemeines zeitdiskretes System
u(k)
y(k)
S[{u},x0,k0 ](k)
In der Systemabbildung S ist als Argument die gesamte Signalfolge {u} enthalten,
was zeigen soll, da der aktuelle Wert der Ausgangsgre y(k) nicht nur vom aktuel-
len Wert der Eingangsgre abhngt, sondern von der gesamten Eingangssignalfol-
ge {u}. Diese Eigenschaft charakterisiert ein dynamisches System.
Beispielsweise: ( ) y k a y k y k u k ( ) ( ) ( ) ( ) + = + 1 1 mit der aus y(k) und u(k), y(k+1)
berechnet werden kann. Dieses System enthlt einen Speicher (fr y(k)) zur Berech-
nung von y(k+1).
Hngt die Ausgangsgre y(k
0
) jedoch einzig von der Eingangsgre zum Zeitpunkt
k
0
ab (u(k
0
) y(k
0
), k
0
beliebig), so handelt es sich um ein statisches System, bei-
spielsweise y=sin(x).
Eine dynamische Systemabbildung wird im allgemeinen durch eine Differenzenglei-
chung der Form
(1)
(n, m, ganzzahlig, grer Null):
( ) y k f y k y k y k n u k u k u k m
k
( ) ( ), ( ), , ( ), ( ), ( ), , ( ) = 1 2 1 " "
beschrieben, die wir in diesem Abschnitt spezialisieren werden. Der Index k an der
Abbildungsvorschrift f
k
(...) soll symbolisieren, da diese Abbildung selbst zeitabhn-
gig ist. In dieser Differenzengleichung ist n (= maximale Verzgerung der Ausgangs-
= 0
1
Es gibt noch Differenzengleichungen in impliziter Form:
( ) g y k y k y k y k n u k u k u k m
k
( ), ( ), ( ), , ( ), ( ), ( ), , ( ) 1 2 1 " " ,
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die hier nicht weiter betrachtet werden sollen.
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
9
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gre)
(2)
Ordnung der Differenzengleichung, analog zu der Ordnung einer Differenti-
algleichung (=grte vorkommende Ableitung der System-Ausgangsgre). Zur ein-
deutigen Berechnung der Ausgangsgre zum Zeitpunkt kk
0
werden n Zahlen
(=Ordnung der Differenzengleichung) bentigt, das ist z.B. der n-dimensionalen An-
fangszustandsvektor x
0
( )
x y y y
k k k n
T
0 1 2
0 0 0
=
, , , " ,
und die Eingangsgre {u}.
Es gibt noch eine weitere Form der Differenzengleichungen, das sind die Zustands-
differenzengleichungen. Es handelt sich hierbei um vektorielle Differenzengleichun-
gen 1. Ordnung, die im Fall eines Zustandsvektors x der Dimension n, unter be-
stimmten Bedingungen einer Differenzengleichung n-ter Ordnung quivalent sind.
Sie besitzt die allgemeine Form:
( )
( )
x k f x k u k
y k g x k u k
k
k
( ) ( ), (
( ) ( ), ( )
+ =
=
1 )
Hierin sind:
u k ( ) die Eingangsgre,
( x k x k x k x k
n
T
( ) ( ) ( ) ( ) =
1 2
" ) der Zustandsvektor,
x x k
0 0
= ( ) der Anfangszustandsvektor,
( ) f
k
, die Zustandsbergangsfunktion,
y k ( ) die (skalare) Ausgangsgre,
( g
k
, )
die Ausgangsfunktion.
Wir werden uns im Augenblick nur mit der ersten Form, also der Differenzenglei-
chung n-ter Ordnung beschftigen.
Wir werden im weiteren die Begriffe System und die Darstellungen durch eine Diffe-
renzengleichung oder spter durch eine bertragungsfunktion synonym verwenden.
Die Lsung von Differenzengleichungen lt sich auf zwei grundstzlich verschiede-
ne Wege bestimmen, wobei fr eine eingeschrnkte Klasse von Differenzenglei-
chungen ein dritter Weg hinzukommt.
1. Durch numerische Berechnung: Die Differenzengleichung ermglicht durch ihre
Form die Berechnung des Ausgangsgrenwertes y(k) aus seinen vergangenen
Werten y(j): (k-njk-1) und den Werten der Eingangsgre u(j) (rekursive Be-
rechnung). Sind diese Werte bekannt, kann fr jeden Zeitpunkt der Ausgangsgr-
enwert berechnet werden.
2. Durch analytische Lsung der Differenzengleichung: Hier stellt die Mathematik die
Methoden zur Lsung zur Verfgung. Analog zu den Differentialgleichungen gibt
es aber kein allgemeines Verfahren zu ihrer Lsung. Nur in bestimmten Fllen, die
in der Praxis allerdings auch eine groe Rolle spielen, existieren Verfahren zur
Bestimmung der geschlossenen Lsung. Siehe auch Aufgabe 5 und 6.
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Eine alternative Definition der Ordnung eines zeitdiskreten Systems ist die minimale Anzahl der In-
formationsspeicher, die notwendig sind, um diese Differenzengleichung algorithmisch zu realisieren.
Die Ordnung einer Differenzengleichung lautet dann: Ordnung=max(n,m). Diese Definition erweist
sich als zweckmig bei der Festlegung der Ordnung des sogenannten FIR-Systems (Finit Impulse
Response-Systems, siehe 3. Kapitel).
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
10
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3. Transformationsmethoden: Fr die Klasse der Differenzengleichungen, die linear
und zeitinvariant sind, steht die Z-Transformation zur Verfgung. Sie steht im en-
gen Zusammenhang mit der Fouriertransformation, und mit deren Hilfe knnen
diese Differenzengleichungen geschlossen gelst werden. Auerdem liefert das
Lsungsverfahren einen wichtigen Einblick in die Eigenschaften des Systems,
weshalb im ingenieurwissenschaftlichen Bereich diese Methode eine groe Rolle
spielt. Sie wird in einem eigenen Kapitel dargestellt werden.
Die in den folgenden Unterabschnitten definierten Systemeigenschaften sind grund-
legend. Es handelt sich dabei um die
Zeitinvarianz,
Kausalitt,
Linearitt und um die
Stabilitt.
In diesem Skript werden wir uns genau auf die Systemklasse beschrnken, die die
ersten drei Eigenschaften besitzen. Das besondere an dieser Systemklasse ist die
einfache mathematische Behandlung, wobei in der Praxis diese Eigenschaften bei
den hufigsten Systembescheibungen glcklicherweise ausreichend gut erfllt sind.
1.3.1 Zeitinvariante Systeme
Definition der Zeitinvarianz
Es sei y k S u j x k k ( ) [{ ( )}, , ]( ) =
0 0
(mit kk
0
) und
y k S u j k x k k k
1 1 0 0 1
( ) [{ ( )}, , ]( ) = + + (mit kk
0
+k
1
).
Ein System ist zeitinvariant, wenn jede ganzzahlige Verschiebung k
1
der Ein-
gangsgre die gleiche Verschiebung der Ausgangsgre zur Folge hat, d.h.:
y k y k k
1 1
( ) ( ) = + .
Da bei einem zeitinvarianten System der Verschiebungsparameter k
1
beliebig sein
darf, kann man k
1
=-k
0
setzen, so da der Anfangszeitpunkt Null wird. Damit kann der
Systemoperator folgendermaen vereinfacht werden:
y k S u x k S u x k
def
( ) [{ }, , ]( ) [{ }, ]( ) = =
0 0
0 .
Den Zusammenhang zu der Systembescheibung mit den gewhnlichen Differen-
zengleichungen stellt der folgende Satz her:
Satz:
Ein System, das durch die gewhnliche Differenzengleichung:
( ) y k f y k y k n u k u k m
k
( ) ( ), , ( ), ( ), ( ) = 1 " "
oder die Zustandsdifferenzengleichung:
( )
( )
x k f x k u k
y k g x k u k
k
k
( ) ( ), (
( ) ( ), ( )
+ =
=
1 )
beschrieben wird, ist genau dann zeitinvariant, wenn bei der gewhnlichen Dif-
ferenzengleichung die Systemabbildung f
k
bzw. bei der Zustandsdifferen-
zengleichung die Systemabbildung f
k
und die Ausgangsabbildung g
k
nicht ex-
plizit von der Zeit abhngen.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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Ein zeitinvariantes System besitzt somit die Darstellung:
( ) y k f y k y k n u k u k m ( ) ( ), , ( ), ( ), ( ) = 1 " "
bzw.:
( )
( )
x k f x k u k
y k g x k u k
( ) ( ), ( )
( ) ( ), ( ) .
+ =
=
1
Beweis:
Der Beweis wird nur fr die gewhnliche Differenzengleichung gefhrt, der Beweis
fr die Zustandsdifferenzeigleichung verluft analog.
Es wird gezeigt, da aus der definierenden Bedingung folgt, da die Systemabbil-
dung zeitunabhngig sein mu.
Es sei zum Zeitpunkt k:
( ) y k f y k y k n u k u k m
k
( ) ( ), , ( ), ( ), ( ) = 1 " "
fr kk
0
und u(j)=0 fr j<k
0
und zum Zeitpunkt k+k
1
:
( ) y k k f y k k y k k n u k k u k k m
k k 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1 ( ) ( ), , ( ), ( ), ( + = + + + +
+
" " )
)
)
fr kk
0
+k
1
und u(j)=0 fr j<k
0
+k
1
.
Ist nun u
1
(j+k
1
)=u(j) (das Eingangssignal tritt k
1
Zeitpunkte spter auf), so mu fr ein
zeitinvariantes System gelten:
y
1
(j+k
1
)=y(k) fr kk
0
(d.h. die gleiche Ausgangsgre tritt ebenfalls k
1
Zeit-
punkte spter auf).
Hieraus folgt fr kk
0
und fr jedes k :
1
( )
( )
y k k f y k k y k k n u k k u k k m
y k f y k y k n u k u k m
k k
k k
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
( ) ( ), ( ), ( ), , (
( ) ( ), ( ), ( ), , ( ) .
+ = + + + +
= =
+
+
" "
" "
nach
Voraussetzunng
Da diese Beziehung fr jedes k
1
gelten mu, folgt daraus, da die Systemabbildung f
nicht von der Zeit abhngig sein kann, also f=f
k
gilt. Damit ist die Notwendigkeit von
f=f
k
gezeigt. Da diese Bedingung hinreichend ist, ist sofort erkennbar, liet man die
obigen Zeilen von unten nach oben.
Beispiel:
Zeitinvariant ist (im Bild 7 die 1.Differenzengleichung):
y k y k u k ( ) . ( ) ( + = + 1 05 .
Whlt man nmlich
~
( ) ( ) u k u k j = als Eingangsgre, so gilt fr die Ausgangsgre:
~
( ) .
~
( )
~
( ) y k y k u k + = + 1 05 ,
woraus man unschwer erkennt, da dann auch
~
( ) ( ) y k y k j = gilt: Also: verschiebt
man die Eingangsgre auf der Zeitachse, so verschiebt sich ohne nderung auch
die Ausgangsgre auf der Zeitachse.
Zeitvariant jedoch ist z.B. (im Bild 7 die 2.Diffrenzengleichung):
y k y k k u k ( ) . ( ) sin( / ) ( + ) = + 1 05 10
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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und whlt man wieder
~
( ) ( ) u k j = u k als Eingangsgre, so gilt jetzt fr die Aus-
gangsgre:
~
( ) .
~
( ) sin( / )
~
( )
~
( ) .
~
( ) sin( / ) ( ),
y k y k k u k
y k y k k u k j
+ = +
+ = +
1 05 10
1 05 10
woraus man diesmal erkennt, da nicht mehr
~
( ) ( ) y k y k j = gilt. Die Differenzenglei-
chung hat fr die verschobenen Eingangsgrenwerte einen anderen Koeffizienten
und fhrt so zu anderen Ausgangsgrenwerten.
Die folgenden Bilder zeigen die Antwort fr die zeitinvariante Differenzengleichung
auf eine Dreieck-Eingangsgre, die bei 0 (Bild 7a) und 10 Schritten beginnt (Bild
7b), und fr die zeitvariante Differenzengleichung ebenfalls die Antwort auf die glei-
chen Eingangsgren, im Bild 7c mit 0 beginnend und im Bild 7d mit 10 Schritten
beginnend.
Bild 1.7a 1.Differenzengleichung mit der Eingangsgre U(k) ,k=0...40
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
o Ausgangsgre
*
Eingangsgre
Bild 1.7b 1.Differenzengleichung mit der Eingangsgre U(k-10), k=0...40
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Bild 1.7c 2.Differenzengleichung mit der Eingangsgre U(k) ,k=0...40
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-15
-10
-5
0
5
10
Bild 1.7d 2.Differenzengleichung mit der Eingangsgre U(k-10), k=0...40
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-10
-5
0
5
10
15
Kurz: Ein System ist zeitinvariant, wenn die Koeffizienten der Differenzengleichung
nicht von der Zeit abhngen.
Nur diese Systemklasse wird in dieser Vorlesung behandelt.
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1.3.2 Kausale Systeme
Definition der Kausalitt
Ein zeitdiskretes System heit kausal, wenn jeder Ausgangswert y(k) fr be-
liebige k nur von Eingangsfolgewerten u(j) mit jk , d.h. nicht von Werten j>k
abhngen.
Beispiel:
Kausal ist:
y k y k u k ( ) . ( ) ( ) + = + 1 05 ,
nicht kausal jedoch
y k y k u k ( ) . ( ) ( + ) = + + 1 05 2 .
In der Realitt sind alle technischen Systeme kausal.
Sind im Batch-Betrieb (offline Datenverarbeitung) bereits alle zu verarbeitenden Da-
ten vorhanden, so kann durchaus zur Berechnung des Ausgangsgrenwertes
y(k+1) ein Eingangsgrenwert u(k+j) (j>1) verwendet werden, da dieser ja bereits
vorhanden ist. Damit sind im offline Betrieb auch formal nichtkausale Systeme reali-
sierbar.
Die allgemeine Form der Differenzengleichung, wie sie zu Beginn dieses Abschnittes
vorgestellt wurde, ist von seiner Struktur her kausal.
In dieser Vorlesung spielen die nichtkausalen Systeme keine Rolle.
1.3.3 Lineare Systeme (Linearitt bezglich der Eingangsgre)
Definition der Linearitt
Es seien {u
1
} , {u
2
} zwei Eingangsfolgen eines Systems S (Anfangswerte Null),
das die zugehrigen Ausgangsfolgen {y
1
} , {y
2
} erzeugt. Ein System heit line-
ar (bezglich der Eingangsgre), wenn fr beliebige reelle Zahlen
1
,
2
und
beliebige kk
0
die Beziehung:
S u u k k S u k k S u k k
y k y k
[ { } { }, , ]( ) [{ }, , ]( ) [{ }, , ]( )
( ) ( )
1 1 2 2 0 1 1 0 2 2 0
1 1 2 2
0 0 + 0 = +
= +
erfllt ist (berlagerungs- und Verstrkungsprinzip).
Lineare Systeme sind von besonderer Bedeutung, da sie mathematisch einfach zu
behandeln sind und es fr sie eine abgeschlossene Theorie gibt, im Gegensatz zu
den nichtlinearen Systemen. In der Praxis verhalten sich viele Systeme in der Umge-
bung eines Betriebspunktes ausreichend linear, wodurch die Bedeutung dieser Sys-
temklasse gerechtfertigt ist. In dieser Vorlesung behandeln wir ausschlielich lineare
Systeme.
Beispiel:
Linear ist:
y k y k u k ( ) . ( ) ( ) + = + 1 05 ,
jedoch nichtlinear:
( ) y k y k u k ( ) . ( ) ( + = + 1 05
2
) .
Nachweis als bungsaufgabe!
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Ein Sonderfall ist die folgende Differenzengleichung:
y k y k u k a ( ) . ( ) ( ) + = + + 1 05 .
Sie ist nichtlinear, wie sich leicht zeigen lt (Nachweis als bungsaufgabe). Die Ur-
sache hierfr ist die Konstante a, denn ist a=0, so ist das System natrlich linear!
Analog dazu lsst sich die Linearitt bezglich des Anfangszustandes definieren.
1.3.4 Lineare zeitinvariante Differenzengleichungen
Da wir uns in diesem Skript auf lineare, zeitinvariante Differenzengleichungen be-
schrnken, werden wir in diesem Abschnitt die beiden Formen linearer Differen-
zengleichungen angeben und die Bedingungen fr deren Kausalitt und Zeitinvarianz
formulieren. Ebenso beschrnken wir uns hier auf Differenzengleichungen mit einer
Ein- und Ausgangsgre.
Abschlieend werden wir fr diese Systemklasse aus der Differenzengleichung eine
Zustandsdifferenzengleichung und umgekehrt konstruieren.
Die allgemeine Form einer linearen (zeitvarianten, nichtkausalen) gewhnlichen Dif-
ferenzengleichung (auch skalare Differenzengleichung) der Form lautet:
y k a k y k a k y k a k y k n
b k u k m b k u k b k u k m
n
m m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
+ + + + + +
1 2
1 0
1 2
1
"
" "
Sie ist n-ter Ordnung, weil die Verzgerung der Ausgangsgre maximal n ist. Die
Verzgerung der Eingangsgre spielt hierbei keine Rolle. Wir werden spter sehen,
da das charakteristische Polynom dieser Differenzengleichung dann den Grad n
besitzt. Sind die Koeffizienten der obigen Differenzengleichung a
1
, a
2
,..,a
n
, b
-m1
,..
,b
0
,..,b
m
smtlich vom Zeitindex k unabhngig, also konstant, so ist die Differen-
zengleichung zeitinvariant. Sie ist berdies kausal, wenn die Ausgangsgre y(k)
nicht von Eingangsgrenwerten u(k+j), mit j1, abhngig ist, also die Koeffizienten
b
-m1
,...,b
-1
Null sind.
Also lautet die allgemeine lineare, zeitinvariante, kausale gewhnliche Differen-
zengleichung n-ter Ordnung:
y k a y k a y k a y k n b u k b u k b u k m
n m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( = ) + + +
1 2 0 1
1 2 1 " "
Die zweite Form einer linearen zeitinvarianten Differenzengleichung ist die folgende
Zustandsdifferenzengleichung. Sie besitzt die folgende Form:
x k A x k b u k
y k c x k d u k
T
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ = +
= +
1
mit
x k ( ) dem n-dimensionalen Zustandsvektor (nur fr mn der
Differenzengleichung)
u k ( ) der Eingangsgre,
y k ( ) der Ausgangsgre,
A der nxn-Systemmatrix,
b dem n-dim. Eingangsvektor (Spaltenvektor)
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Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
15
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c
T
dem n-dim. Ausgangsvektor (Zeilenvektor)
(3)
und
d dem (skalaren) Durchgriff.
Die obere der beiden Gleichungen wird als Zustandsgleichung und die untere als
Ausgangsgleichung bezeichnet.
Diese Zustandsdifferenzengleichung ist 1-ter Ordnung und ist, wie noch gezeigt wird,
(unter bestimmten Bedingungen) einer gewhnlichen Differenzengleichung n-ter
Ordnung (= der Dimension des Zustandsvektors x) quivalent. Diese Differen-
zengleichung ist aber zeitvariant, wenn mindestens ein Koeffizient der Systemmatrix
A, des Eingangsvektors b, des Ausgangsvektors c
T
oder des Durchgriffs d vom Zeit-
index k abhngig sind. Diese Differenzengleichung ist von der Struktur her kausal, da
y(k) direkt (in der Ausgangsgleichung) nur von u(k), und ber x(k) (in der Zustands-
gleichung) von u(k-j), mit j1, abhngt.
Die Zustandsdifferenzengleichungen ergeben sich im Bereich der Regelungstechnik
im Regelfall durch die Diskretisierung von Zustandsdifferentialgleichungen (siehe
Abschnitt 4.8). Die Zustandsdifferentialgleichungen selber beschreiben Prozesse,
d.h. sie entstehen bei der Modellbildung von Prozessen in natrlicher Weise.
1.3.5 Der Shift-Operator
Fr die Untersuchung von linearen, zeitinvarianten Differenzengleichungen gibt es
grundstzlich zwei Untersuchungsmethoden:
1. Die Untersuchung im Zeitbereich (Folgenbereich) mit algebraischen- und funktio-
nalanalytischen Methoden der Mathematik und
2. die Untersuchung im sogenannten z-Bereich mit Methoden der komplexen Analy-
sis der Mathematik.
In diesem Skript wird die zweite Methode favorisiert. Ausfhrlich wird diese Methode
im zweiten Kapitel begrndet und erlutert.
Die Untersuchungen im Zeitbereich (Folgenbereich), die im wesentlichen nur in die-
sem ersten Kapitel verwendet werden, sttzen sich auf die Faltung (Abschnitt 1.3.8)
mit algebraischen Methoden und auf den sogenannten Shift-Operator, der durch die
Funktionalanalysis begrndet ist. Auf die Begrndung gehen wir hier weiter nicht ein,
hierfr wird auf die Literatur verwiesen
(4)
. Zunchst benutzen wir den Shift-Operator,
weil gewisse Umformungen an Differenzengleichungen, die in diesem Kapitel not-
wendig sind, sich bequem damit durchfhren lassen. Auerdem wird der Shift-
Operator in der Literatur, die zeitdiskrete Systeme behandeln, hufig benutzt.
Der Shift-Operator ist auf der Menge der Folgen mit dem Indexbereich -<k<+ de-
finiert mit:
q f k f k ( ) ( ) = +1 Vorwrts-Shift-Operator
q f k f k
=
1
1 ( ) ( ) Rckwrts-Shift-Operator.
Bei der Anwendung dieses Shift-Operators mu beachtet werden, da die zugrunde
gelegten Zeitfolgen tatschlich im Bereich -<k<+ definiert sind (das schliet natr-
3
Alle hier dargestellten Vektoren sind Spaltenvektoren, ist also z ein n-dimensionaler Spaltenvektor,
so wird durch Transponierung z
T
daraus ein n-dimensionaler Zeilenvektor: ( ) z z z z
T
n
=
1 2
" .
4
A.W:Naylor, G.R.Sell; Linear operator theory in engineering and science; Springer Verlag, Berlin,
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1982.
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
16
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)
lich den Fall f(k)=0 fr k<0 ein), da sonst die Existenz des Operators q
-1
nicht gesi-
chert ist.
Mit diesem Shift-Operator lassen sich auf einfache Weise Umformungen an Differen-
zengleichungen vornehmen und auch die Darstellung von linearen zeitinvarianten
Differenzengleichungen kann so auf eine kompakte Form durch eine gebrochen rati-
onale Funktion des Shift-Operators erfolgen.
Beispiel:
Die lineare zeitinvariante Differenzengleichung n-ter Ordnung:
y k a y k a y k a y k n b u k b u k b u k m
n m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( = + + +
1 2 0 1
1 2 1 " "
lt sich mit dem Rckwrts-Shift-Operator folgendermaen darstellen:
( ) ( ) y k a q a q a q u k b b q b q b q
n
n
m
m
( ) ( ) 1
1
1
2
2
0 1
1
2
2
+ + + + = + + + +
" "
bzw. symbolisch als gebrochen rationalen Operator
(5)
:
( )
( )
y k
b b q b q b q
a q a q a q
u k
m
m
n
n
( ) ( ) =
+ + + +
+ + + +
0 1
1
2
2
1
1
2
2
1
"
"
.
Da wir den Shift-Operator nur fr Umformungen von Differenzengleichungen in die-
sem Kapitel benutzen, gehen wir auf weitere Einzelheiten zum Shift-Operator nicht
ein.
1.3.6 Der Zusammenhang zwischen der Zustandsdifferenzengleichung und der
Differenzengleichung n-ter Ordnung
Wir wollen jetzt als Erstes eine gewhnliche Differenzengleichung (linear, zeitinvari-
ant, kausal) in eine Zustandsdifferenzengleichung berfhren, wobei wir uns auf den
wichtigen Fall m=n beschrnken werden. Der Fall m<n ist dabei eingeschlossen, die
entsprechenden Koeffizienten sind dann Null.
Die Differenzengleichung lautet:
y k a y k a y k a y k n b u k b u k b u k n
n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
1 2 0 1
1 2 1 " "
Dann definieren wir:
y k x k b u k ( ) ( ) ( ) = +
0
Setzt man diese Substitution in die obige Differenzengleichung ein, hebt sich b
0
u(k)
heraus und man erhlt:
( ) ( ) ( ) x k a x k a x k a x k n b a b u k b a b u k b a b u k n
n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
1 2 1 1 0 2 2 0 0
1 2 1 2
n
" "
5
Der Ausdruck y k
B q
A q
u k ( )
( )
( )
( ) =
1
1
(A,B seien Polynome in q
-1
) ist hier als Kurzfassung fr
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A q y k B q u k ( ) ( ) ( ) (
=
1 1
) und damit fr die lineare zeitinvariante Differenzengleichung zu verste-
hen und der Ausdruck
y k
u k
( )
( )
=" ist sinnlos, da der Quotient zweier Zeitreihen so nicht definiert wer-
den kann.
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
17
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Wir definieren nun:
( )
( )
( )
( )
x k a x k b a b u k
x k x k a x k b a b u k
x k x k a x k b a b u k
x k x k a x k b a b u k
x k
n n n n
n n n n
n n n n
n n n
n
1 0
2 1 1 1 1 0
3 2 2 2 2 0
2 3 3 3 3 0
1
1
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
+ = +
+ = +
+ = +
+ = +
+
#
( )
( )
= +
+ = +
=
= +
x k a x k b a b u k
x k x k a x k b a b u k
x k x k
y k x k b u k
n n
n n n
n
n
2 2 2 2 0
1 1 1 1 0
0
1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
und
Setzt man diese Gleichungen von oben nach unten ineinander ein, erhlt man die
obige gewhnliche Differenzengleichung. Die Zustandsdifferenzengleichung lautet
also:
x k
x k
x k
x k
x k
x k
a
a
a
a
a
a
n
n
n
n
n
n
1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1
1
1
1
1
1
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
+
+
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
#
"
"
"
# # # % # # #
"
"
"
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
x k
x k
x k
x k
x k
x k
b a b
b a b
b a b
b a b
b a b
b a b
u k
n
n
n
n n
n n
n n
1
2
3
2
1
0
1 1 0
2 2 0
3 3 0
2 2 0
1 1 0
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) # #
( ) y k
x k
x k
x k
x k
x k
x k
b u k
n
n
n
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
0 0 0 0 0 1
1
2
3
2
1
0
" #
Damit haben wir eine Zustandsdifferenzengleichung aus der gewhnlichen Differen-
zengleichung gewonnen:
x k Ax k bu k
y k c x k d u k
T
( ) ( ) (
( ) ( ) ( )
+ ) = +
= +
1
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18
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
mit:
x k
x k
x k
x k
x k
x k
x k
n
n
n
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
2
3
2
1
#
dem Zustandsvektor,
A
a
a
a
a
a
a
n
n
n
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
1
2
3
2
1
"
"
"
# # # % # # #
"
"
"
der Systemmatrix
b
b a b
b a b
b a b
b a b
b a b
b a b
n n
n n
n n
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
1 1
2 2
3 3 0
2 2 0
1 1 0
#
0
0
dem Eingangsvektor
( c
T
= 0 0 0 0 0 1 " ) dem Ausgangsvektor und
d b =
0
dem Durchgriff.
Hieraus lt sich das folgende Strukturbild angeben, das in der Regelungstechnik als
Beobachter-Normalform bezeichnet wird:
Bild 1.8a Strukturbild der Zustandsdifferenzengleichung
....
u(k)
y(k)
T T T
x1(k+1) x2(k+1) xn(k+1) xn(k)
bn-anb0 bn-1-an-1b0 b1-a1b0
an an-1
a1
b0
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Zeitdiskrete Regelsysteme
19
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Durch Verlegung des rechten Verzweigungspunktes hinter die rechte Summierstelle,
erhlt man die folgende Struktur:
Bild 1.8b Modifiziertes Strukturbild der Zustandsdifferenzengleichung
....
u(k)
y(k)
T
T T
z1(k+1) z2(k+1) zn(k+1) zn(k)
bn b
n-1
b1
an an-1
a1
b0
Wir haben nun eine Form einer Zustandsdifferenzengleichung aus der gewhnlichen
Differenzengleichung hergeleitet. Dies ist nicht die einzige mgliche Form der Zu-
standsdifferenzengleichung, die sich aus der gewhnlichen Differenzengleichung
konstruieren lt. Es gibt noch eine Vielzahl weiterer Zustandsdifferenzengleichun-
gen, die sich systematisch aus einer gegebenen Form der Zustandsdifferenzenglei-
chung berechnen lassen.
Als Zweites berfhren wir eine Zustandsdifferenzengleichung in eine gewhnliche
Differenzengleichung. Wir gehen von der (linearen, zeitinvarianten, kausalen) Zu-
standsdifferenzengleichung aus:
x k Ax k bu k
y k c x k d u k
T
( ) ( ) (
( ) ( ) ( )
+ ) = +
= +
1
und formen sie mit dem Vorwrts-Shift-Operator um
(6)
:
( )
( )
( )
q x k Ax k bu k
q I A x k bu k
x k q I A bu k
y k c q I A bu k
T
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= +
=
=
=
1
1
Beispiel:
A
a
a a
=
(
1
3 2
0
b =
(
1
0
| | c c c
T
=
1 2
d = 0
6
I ist die Einheitsmatrix passender Gre.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
20
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( )
| |
| |
| |
| |
c qI A b
c c
q
q
a
a a
c c
q a
a q a
c c
q a
a q a
q a q a
c c
q a
a
T
=
(
+
(
|
\
|
.
|
(
=
+
+
(
=
+
+
(
+ +
=
1
1 2
1
3 2
1
1 2
1
3 2
1
1 2
2
3 1
1 2
1 2
2
3
0
0
0 1
0
0 1
0
0 1
0
( )( )
( )( )
( )
( ) q a q a
c q a c a
q q a a a a + +
=
+ +
+ + +
1 2
1 2 2 3
2
1 2 1 2
)
Hieraus folgt die gewhnliche Differenzengleichung:
y k a a y k a a y k c u k c a c a u k
y k a a y k a a y k c u k c a c a u k
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
+ + + + + = + + +
+ + + = + +
2 1 1
1 2 1
1 2 1 2 1 1 2 2 3
1 2 1 2 1 1 2 2 3
bzw.
2
1.3.7 Definition der Impulsantwort, Gewichtsfolge
Die Systemantwort linearer zeitinvarianter Systeme auf die Einheitsimpuls-
folge {}, bei verschwindenden Anfangswerten x
0
=x(0)=0 und k
0
=0, mit:
( ) k
k
k
=
=
1 0
0 0
fr
fr
wird mit Impulsantwort oder Gewichtsfolge bezeichnet:
| | g k S k ( ) { }, ( ) = 0 .
Die Impulsantwort ist eine wichtige Kenngre linearer zeitinvarianter Systeme und
fhrt auf eine ebenso wichtige Form der Eingangs-Ausgangsbeschreibung dieser
Systemklasse, nmlich auf die Faltung.
1.3.8 Herleitung der Faltung als Eingangs-Ausgangsbeschreibung linearer
zeitinvarianter Systeme
Wir machen hier die folgende Annahmen:
1. Das System ist linear und zeitinvariant.
2. Der Anfangszustand des Systems sei Null, d.h. die systeminternen
Energiespeicher (Informationsspeicher) sind leer.
3. Die Impulsantwort gengt der folgenden Bedingung (absolute Sum-
mierbarkeit):
g k
k
( )
=
< ,
was, wie wir spter zeigen werden, mit der BIBO-Stabilitt des
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Zeitdiskrete Regelsysteme
21
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Diese Darstellung sollte unmittelbar einsichtig sein, denn in der Summe ist wegen
des Einheitsimpulses nur der Summand mit j=v ungleich Null, alle anderen Summan-
den sind Null. Mit dieser Darstellung fr die Eingangsfolge lautet die Ausgangsgre
:
y k S u j k S u j k
u
( ) [{ ( )}, ]( ) ( ) ( ) , ( )
,
= =
`
)
(
(
=
0 0
=
| |
( =
|
\ .
( =
=
{ } ( ) , 0 ( ) j k (
folgt
y k u g k u g k
Def
( ) ( ) ( ) ( )( )
.
= =
=
(7)
Diese letzte Summe heit Faltungssumme und ermglicht die Berechnung der Aus-
gangsgre mit Hilfe der Impulsantwort.
Aus der Herleitung der Faltung ist unmittelbar einsichtig, da sie ganz natrlich aus
der Linearitt des Systems folgt. Eine analoge Herleitung gelingt auch fr zeitvariante
Systeme, die Faltung besitzt dann nur eine etwas andere Form. Auch die Forderung
nach der absoluten Summierbarkeit der Gewichtsfolge lt sich durch eine andere
(kompliziertere) Herleitung umgehen. Wesentlich ist also nur die Linearitt des Sys-
tems.
Fr die Faltung erhlt man noch durch eine Variablensubstitution die quivalente
Darstellung:
( ) y k g u k g u k ( ) ( ) ( ) ( ) = =
=
.
7
Die hufig benutzte Schreibweise y k u k g k ( ) ( ) ( ) = ist nicht korrekt!
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Zeitdiskrete Regelsysteme
22
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Fr den wichtigen Fall kausaler Systeme gilt : g k ( ) = 0 fr k<0 , wodurch sich die Fal-
tung in den beiden Formen vereinfachen lt:
y k g u k ( ) ( ) ( ) =
=
0
y k u g k
k
( ) ( ) ( ) =
=
.
Ist auerdem u(k)=0 fr k<0 so folgt noch:
y k g u k
k
( ) ( ) ( ) =
=
0
y k u g k
k
( ) ( ) ( ) =
=
0
.
Beispiel 1:
Gesucht wird die Gewichtsfolge zu der Differenzengleichung:
y k a y k bu k ( ) ( ) ( ) + = + 1
Zunchst bestimmen wir die allgemeine Lsung durch Rekursion:
( )
( )
y a y bu
y a y bu a y b u a u
y a y bu a y b u a u a u
y k a y k bu k a y b a u
k k
k
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 0 0
2 1 1 0 1 0
3 2 2 0 2 1
1 1 0
2
3 2
1
0
1
=
0
+
= + = + +
= + = + + +
= + = +
|
\
|
.
|
=
Die Gewichtsfolge erhlt man, indem die Anfangswerte Null gesetzt werden
(hier y(0)=0) und als Eingangsgre u()=() gewhlt wird:
y k ba g k
k
Def
( ) ( ) = =
1
Beispiel 2:
Gegeben sei ein lineares System mit der Gewichtsfolge:
g k
a k
k
k
( ) =
<
fr
fr
0
0 0
Es ist die Antwort auf die Eingangsgre (Definition von (k), siehe Abschnitt
1.2):
u k k k N ( ) ( ) ( ) =
zu bestimmen!
Lsung:
( ) y k u g k a N
k
k
k
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
= =
=
0 0
,
da fr k<0 sowohl g(k)=0 als auch u(k)=0 gilt.
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Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
23
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
(8)
( ) y k a a N
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
k
a
a
a
N k
k
k
k
k
N
k
k
N
k
k
N
( ) ( ) ( )
( )
=
=
<
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
fr 0 N
fr
Bild 1.9 Beispiel mit N=10 und a=0.7
0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
----->k
1.3.9 Die algebraische Struktur der Faltung
Fr das Rechnen mit Zeitfolgen lassen sich einige Rechenregeln nachweisen, die fr
die Anwendung ntzlich sind und die auerdem die hnlichkeit zu der Multiplikation
gewhnlicher reeller Zahlen zeigen.
Es seien nun {f(k)}, {g(k)}, {h(k)} Gewichtsfolgen auf der Indexmenge 0k<, wobei
die Folgenelemente selber reelle oder komplexe Zahlen sind und + die elementewei-
se Addition von Gewichtsfolgen, die hier als (f+g)(k) dargestellt wird.
Dann gelten die Rechenregeln (fr alle k0):
Tabelle 2a
( ) ( ) g h k h g k + = + ( ) ( )
Kommutativ
( ) ( ) ( ) ( ) f g h k f g h k + + = + + ( ) ( )
Assoziativ
( ) f k f k k + = = 0 0 0 ( ) ( ) , ( ) fr alle k
Nullelement
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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8
Im folgenden wird die Summenformel fr die geometrische Reihe benutzt : c
c
c
k
k
n n
=
+
0
1
1
1
.
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
24
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Die Gleichung:
( ) f x k g k + = ( ) ( )
besitzt fr jedes f genau eine Lsung, die
durch dargestellt wird ( ) x k g f k ( ) ( ) =
Inverses Element bezglich
der Addition:
Subtraktion von Folgen
Nehmen wir nun zu der Addition noch die Faltung als Multiplikation von Folgen und
die gewhnliche Multiplikation zwischen reellen oder komplexen Zahlen hinzu (
1
und
2
sind beliebige reelle oder komplexe Zahlen), so gelten die Rechenregeln (fr
alle k0):
Tabelle 2b
( ) ( ) g h k h g k = ( ) ( )
Kommutativ
( ) ( ) ( ) ( ) f g h k f g h k = ( ) ( )
Assoziativ
( ) ( ) ( ) ( ) f g h k f g k f h k + = + ( ) ( ) ( )
Distributiv
( ) f k f k k
fr k
fr k
= =
=
( ) ( ) , ( )
1 0
0 0
Einselement
( ) f g k k f k g k = = = ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 oder 0
Nullteilerfrei
( ) ( ) g h k g h k * ( ) * ( ) =
Homogenitt
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 2
1 1 2 2
g g h k
g h k g h k
+
= +
* ( )
* ( ) * ( )
Da die Faltung distributiv
und homogen ist, ist sie
linear.
Bemerkungen zur Lsung der Gleichung ( ) x g k y k = ( ) ( ) :
(1) Da die Faltung (auf der Indexmenge [0 ) ) keinen Nullteiler besitzt, ist sie ein-
deutig!
Sei nun( ) und ( ) mit { } x g k y k
1
= ( ) ( ) x g k y k
2
= ( ) ( ) { } x x
1 2
und die Faltung ist Null-
teilerfrei, dann folgt hieraus: ( ) ( ) g y k 0 = ( ) x g k x
1 2
( ) k y k = ( ) ( ) , bzw. wegen der
Linearitt . Da aber die Faltung keinen Nullteiler besitzt, mu doch
gelten. Die Faltung ist somit eindeutig!
(( ) x x g
1 2
{ } x
2
)( ) k 0 =
{ } x
1
=
(2) Die Faltung auf der Indexmenge (-,+) besitzt Nullteiler. Untersucht man die
Faltung auf der Indexmenge(-,+):
( ) g f k g l f k l
l
=
=
+
( ) ( ) ( ) ,
so wird man feststellen, da alle Rechenregeln, die in den Tabellen 2a und 2b ange-
geben sind gelten, bis auf eine, der Nullteilerfreiheit. Das folgende Beispiel soll einen
solchen Nullteiler zeigen.
Wir nehmen die Signalfolge:
f k
k
k
( )
sin( )
= <
0
0
0
mit , k ]
an. Fr diese Signalfolge lt sich nachweisen (eine etwas aufwendige Rechnung,
die deshalb hier nicht durchgefhrt werden soll), da gilt:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
25
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( ) f f k f k = ( ) ( ) ;
auerdem gilt:
( ) f k f k = ( ) ( ) .
Wegen der Linearitt der Faltung gilt nun:
( ) ( )
( )
f f k f k f k
f h k h k f k k
= =
= =
( ) ( ) ( )
( ) , ( ) ( ) ( ) .
0
0 0
oder
mit
Also ist h ein Nullteiler der Faltung bezglich f. Auf weitete Einzelheiten soll hier nicht
eingegangen werden, da diese Faltung hier keine Rolle spielt.
(3) Mit der Addition, Subtraktion und der Faltung als Multiplikation von Folgen, gelten
alle Gesetze die auch fr reelle Zahlen gelten bis auf die Existenz einer eindeutigen
Lsung x(k) fr alle u(k) und y(k) der Gleichung
( ) x u k y k = ( ) ( ) .
Bei den reellen Zahlen wird die Lsung dieser Gleichung x*u=y durch die Division
x=y/u dargestellt, sie ist bis auf Einschrnkung u=0 immer durchfhrbar und besitzt
die eindeutige Lsung x=y/u. Bei den Folgen mit der Faltung als Multiplikation gilt das
so jedoch nicht.
So besitzt die Gleichung ( ) x u k y k = ( ) ( ) fr u(k)=(k), y(k)=(k) die (eindeutige) L-
sung x(k)=(k)-(k-1), sie besitzt jedoch keine Lsung fr u(k)=(k-1). Lt man je-
doch nichtkausale Lsungen zu, so existiert wieder eine Lsung: x(k)=(k+1)- (k).
Eine derartige algebraische Struktur, hier mit der Grundmenge der kausalen Folgen,
wird als Integrittsbereich bezeichnet. Wrde obige Gleichung fr alle {u} und {x} eine
Lsung besitzen, so handelt es sich um einen Krper. Beispielsweise bilden die reel-
len Zahlen mit der Addition und der Multiplikation einen Krper.
(4) Ist y(k)=(k) und g(k) die Gewichtsfolge des eines kausalen Systems, man be-
trachtet also die Gleichung , so ist {x} die Gewichtsfolge des inversen
Systems.
( ) x g k k = ( ) ( )
Die inversen Systeme spielen in der Regelungstechnik an verschiedenen Stellen ei-
ne wichtige Rolle, weswegen die Bedingungen interessieren, unter denen die Fal-
tungsgleichung , speziell ( ) x g k y k = ( ) ( ) ( ) x g k k = ( ) ( ) eine Lsung besitzt.
Es wird nun gezeigt, da die Gleichung ( ) x g k k = ( ) ( ) genau dann eine eindeutige
Lsung besitzt, wenn g(0)0 ist.
Da {g} und {x} als kausale Gewichtsfolgen vorausgesetzt werden sollen, lsst sich die
Faltung schreiben als:
x j g k j k
j
k
( ) ( ) ( ) =
=
0
bzw. die ersten Summanden ausgeschrieben:
k=0: x g x
g
( ) ( ) ( )
( )
0 0 1 0
1
0
= =
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Zeitdiskrete Regelsysteme
26
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
k=1: x g x g x
g
g
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
0 1 1 0 0 1
1
0
2
+ = =
k=2: x g x g x g x
g
g
g
g
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
0 2 1 1 2 0 0 2
1
0
2
0
2
3 2
+ + = =
usw.
Man sieht also, da fr jedes k das zugehrige x(k) bestimmt werden kann, wenn
g(0) 0 ist.
Ist g(0)=0, das System enthlt also eine Verzgerung, so ist inverse Gewichtsfolge
{x} nicht mehr kausal und weist einen Schritt in die Zukunft:
x j g k j k
j
k
( ) ( ) ( ) =
=
1
bzw. die ersten Summanden ausgeschrieben:
k=-1: x g ( ) ( ) = 1 0 0
k=0: x g x g x
g
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
+ = = 1 1 0 0 1 1
1
1
k=1: x g x g x g x
g
g
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
+ + = = 1 2 0 1 1 0 0 0
2
1
2
k=2: x g x g x g x g x
g
g
g
g
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
+ + + = = 1 3 0 2 1 1 2 0 0 1
2
1
3
1
2
3 2
k=3:
x g x g x g x g x g
x
g
g
g g
g
g
g
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
+ + + + =
= +
1 4 0 3 1 2 2 1 3 0 0
2
2
1
2
2 3
1
4
1
3
4 3 2
usw.
Allgemein lt sich zeigen, da falls g(0)=g(1)=....=g(k
0
-1)=0 (k
0
>0) gilt, das System
also k
0
Schritte verzgert, die inverse Gewichtsfolge nicht kausal ist und k
0
Schritte in
die Zukunft weist.
hnliche Resultate erhlt man auch fr die allgemeinere Gleichung ( )
wenn
u x k y k = ( ) ( )
y k k ( ) ( ) ist.
1.3.10 Definition und Bedeutung der BIBO-Stabilitt
Die Stabilitt, hier die BIBO-Stabilitt (bounded input - bounded output), ist die vierte
grundlegende Systemeigenschaft. Durch die BIBO-Stabilitt wird gesichert, da fr
beliebige beschrnkte Eingangsgre die Ausgangsgre beschrnkt bleibt. Diese
Eigenschaft ist in der Praxis von besonderer Bedeutung, da Prozesse physikalischen
Grenzen unterliegen, auerhalb derer sie ihre Funktion nicht mehr in der vorgesehe-
nen Weise erfllen oder sogar beschdigt werden. Die Forderung nach der Be-
schrnkung der Ausgangsgre ist somit eine Minimalforderung die an Prozesse,
insbesondere an geregelte Prozesse, gestellt werden mu. Da in der Praxis der Zeit-
verlauf der Eingangsgre niemals genau vorhergesagt werden kann, mu unab-
hngig vom konkreten Zeitverlauf der Eingangsgre, also nur mit der Forderung
nach einer beschrnkten Eingangsgre, also |u(k)|C
u
<, eine beschrnkte Aus-
gangsgre gefordert werden. Deshalb die folgende Definition:
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Definition:
Ein zeitdiskretes System heit Eingangs-Ausgangsstabil (BIBO-Stabil) genau
dann, wenn zu jeder beschrnkten Eingangsfolge u(k) mit
|u(k)|C
u
< fr kk
0
und fr alle k
0
eine beschrnkte Ausgangsfolge y(k) gehrt, mit
|y(k)|C
y
< fr kk
0
und fr alle k
0
.
C
u
, C
y
sind Konstanten.
Die BIBO-Stabilitt spielt in dieser Vorlesung eine wesentliche Rolle, da eines der
wichtigsten Ziele der Regelungstechnik die Sicherung der Stabilitt von Regelkreisen
ist. Auf die Bedingungen fr die Stabilitt von Systemen werden wir noch einmal im
Abschnitt 3.4 und fr die Stabilitt von Regelkreisen im Abschnitt 5.2.5 ausfhrlich
eingehen.
Mit dieser Definition kann man die Stabilitt eines Systems an Hand von Beispielen
nicht nachweisen, da zu jeder beschrnkten Eingangsfolge eine beschrnkte Aus-
gangsfolge nachgewiesen werden mu. Allerdings kann man mit einem Gegenbei-
spiel die Instabilitt eines Systems nachweisen.
Ein zweites, mehr praktisches Problem, betrifft die Grenordnung des Verhltnisses
C
Y
/C
U
, der Auslenkungsfaktor genannt wird. Mit ihm kann man Aussagen ber die
maximal mgliche Ausgangsamplitude machen, wenn die maximale Eingangs-
amplitude bekannt ist. Dieses Verhltnis C
Y
/C
U
lt sich beispielsweise mit der
Sprungantwort eines linearen zeitinvarianten Systems experimentell bestimmen. Auf
diesen Punkt werden wir im Abschnitt 3.4 eingehen.
Wir wollen nun, fr die Faltung als Systembeschreibung, die Bedingung fr die BIBO-
Stabilitt angeben.
Satz:
Ein lineares zeitinvariantes kausales System, das durch die Faltung zwischen
der Impulsantwort {g} und der Systemeingangsgre {u} beschrieben wird:
( ) y k g u k ( ) ( ) =
ist genau dann BIBO-Stabil, wenn die Impulsantwort betragsummierbar ist,
d.h.
g k C
k
g
( )
=
<
0
Beweis:
Notwendig: aus der BIBO-Stabilitt folgt g k C
k
g
( )
=
<
0
: siehe Anhang 1
Hinreichend: aus g k C
k
g
( )
=
<
0
folgt die BIBO-Stabilitt: bungsaufgabe!
Da diese Stabilittsbedingung mitunter schwer auszuwerten ist, wird jetzt eine Sys-
temklasse herausgegriffen, fr die sich die Stabilitt sehr einfach zeigen lt, die au-
erdem bei den linearen, zeitinvarianten kausalen Systemen die Hauptrolle spielt.
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Wir nehmen deshalb einmal an, da sich die Impulsantwort auf folgende Weise ab-
schtzen lt:
g k C
k
( )
0
mit C
0
< , 0<1 und k0.
Dann ist dieses System auch BIBO-Stabil, wie die folgende Rechnung zeigt:
g k C C C
C
k
k
k
N
k
k
N
N
N
( ) lim lim
( )
=
=
+
=
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
| =
<
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1 1
Fr diese Klasse stabiler Systeme liegt die folgende Definition nahe:
Definition:
Ein lineares zeitinvariantes kausales System, das durch die Faltung zwischen der
Impulsantwort {g} und der Systemeingangsgre {u} beschrieben wird:
( ) y k g u k ( ) ( ) =
und bei dem die Impulsantwort durch
g k C
k
( )
0
, mit k0, C
0
< und 0<1
abschtzbar ist, heit exponentiell BIBO-Stabil mit der Konvergenzrate
Beispiel 3:
Untersuchung der Stabilitt einer Differenzengleichung 1. Ordnung.
Im Beispiel 1 haben wir die allgemeine Lsung der Differenzengleichung 1. Ordnung
hergeleitet. Die Lsung lautete (mit dem Anfangswert y(0)=0):
y k b a u
k
k
( ) ( ) =
|
\
|
.
|
=
1
0
1
Diese System ist exponentiell BIBO-Stabil mit der Konvergenzrate =|a|, wenn
|a|<1 und |b|< ist. Beweis: bungsaufgabe!
1.4 Zusammenfassung
In dieser Vorlesung behandeln wir fast ausschlielich Systeme, die
zeitdiskret
zeitinvariant (grundlegende Systemeigenschaft, Abschnitt 1.3.1)
kausal (grundlegende Systemeigenschaft, Abschnitt 1.3.2)
linear (grundlegende Systemeigenschaft, Abschnitt 1.3.3)
skalar sind (die eine Eingangsgre und eine Ausgangsgre
besitzen),
und haben bisher die drei mathematischen Beschreibungen in Form der:
linearen zeitinvarianten kausalen Differenzengleichung n-ter Ordnung:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
29
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
) y k a y k a y k a y k n b u k b u k b u k m
n m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + + + = + + +
1 2 0 1
1 2 1 " " ,
Anfangswerte: y k y k y k n ( ), ( ), (
0 0 0
1 2 ) " ,
der linearen zeitinvarianten kausalen Zustandsdifferenzengleichung
x k A x k b u k
y k c x k d u k
x k x
T
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
+ = +
= +
=
1
0 0
Anfangszustand
und in Form der Faltung (fr lineare zeitinvariante kausale Systeme):
( ) y k g u k g u k ( ) ( ) ( ) ( ) = =
=
0
angegeben.
Hierbei sind
u(k) : die Systemeingangsgre
x(k) : der n-dimensionale Zustandsvektor
y(k) : die Systemausgangsgre
g(k) : die Impulsantwort
A : die nxn Systemmatrix
b : der nx1 Eingangsvektor (Spaltenvektor)
c
T
: der 1xn Ausgangsvektor (Zeilenvektor)
d : der Durchgriff (skalar)
Stabilitt (grundlegende Systemeigenschaft)
Definition der BIBO-Stabilitt:
Ein zeitdiskretes System heit Eingangs-Ausgangsstabil (BIBO-Stabil: boun-
ded input-bounded output) genau dann, wenn zu jeder beschrnkten Ein-
gangsfolge u(k) mit:
|u(k)|C
u
< fr kk
0
und fr alle k
0
eine beschrnkte Ausgangsfolge y(k) gehrt, mit
|y(k)|C
y
< fr kk
0
und fr alle k
0
.
Kriterium fr lineare zeitinvariante kausale Systeme:
Ein System, das durch die Faltung zwischen der Impulsantwort {g} und der
Systemeingangsgre {u} beschrieben wird, ist genau dann BIBO-Stabil,
wenn die Impulsantwort betragsummierbar ist, d.h.
g k C
k
g
( )
=
<
0
Definition der exponentiellen BIBO-Stabilitt:
Ein lineares zeitinvariantes kausales System, das durch die Faltung zwischen
der Impulsantwort {g} und der Systemeingangsgre {u} beschrieben wird und
bei dem die Impulsantwort durch
g k C
k
( )
0
, mit k0, C
0
< und 0<1
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abschtzbar ist, heit exponentiell BIBO-Stabil mit der Konvergenzrate
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Zeitdiskrete Regelsysteme
30
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1.5 Aufgaben
1. Aufgabe
Prfen Sie, welche der grundlegenden Systemeigenschaften (Linearitt, Zeitinva-
rianz, Kausalitt) auf ein System, das durch die folgende Differenzengleichung
(u(k): Eingangsgre, y(k): Ausgangsgre) beschrieben wird, zutrifft (k0):
( ) y k y k
k
u k y k ( ) ( ) ( ) ( ) = +
+
1
1
1
1
2. Aufgabe
Prfen Sie, welche der grundlegenden Systemeigenschaften (Linearitt, Zeitinva-
rianz, Kausalitt) auf die Systeme, die durch die folgenden Differenzengleichungen
(u(k): Eingangsgre, y(k): Ausgangsgre) beschrieben werden, zutrifft (k0):
a) y k y k u k ( ) . ( ) ( ) = + 05 1
b) y k y k k u k ( ) . ( ) sin( ) ( ) = + 05 1
c) y k y k k u k ( ) . ( ) sin( ) ( ) = + 05 1
2
3. Aufgabe
Zeigen Sie durch Anwenden der Definition der Linearitt, da die folgende Diffe-
renzengleichung nichtlinear ist.
( ) y k y k u k ( ) . ( ) ( + = + 1 05
2
)
4. Aufgabe
Zeigen Sie durch Anwenden der Definition der Linearitt, da die Differenzenglei-
chung
y k y k u k a ( ) . ( ) ( ) + = + + 1 05
nichtlinear ist und linear genau dann, wenn a=0 ist.
5. Aufgabe
Lsen Sie die homogene Differenzengleichung:
x k x k x k ( ) ( ) ( + ) = + + 2 1
mit dem Ansatz:
x k a
k
( ) =
fr die Anfangsbedingung x(1)=x(0)=1.
6. Aufgabe ()
(9)
Lsen Sie die Differenzengleichung:
x k b x k cu k ( ) ( ) ( ) + = + 1
analog zu der Lsung einer Differentialgleichung:
1. Homogene Lsung mit dem Ansatz , x k a
k
( ) =
2. inhomogene Lsung mit der Variation der Konstanten,
3. allgemeine Lsung.
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9
Mit dem Zeichen werden schwierigere Aufgaben gekennzeichnet!
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
31
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7. Aufgabe
Gegeben ist die Systembeschreibung (gleitendes Mittel)
x k
N
x j
j k N
k
( ) ( ) =
+
=
1
1
a) Formen Sie diese Beschreibung so um, da Sie die Form einer Faltung:
x k x j g k j g j x k j
j j
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =
=
+
=
+
besitzt!
b) Wie lautet dann die Impulsantwort?
c) Welche der 4 vorgestellten Spezialflle besitzt diese Form der Faltung?
8. Aufgabe
Es sei {g} die Gewichtsfolge eines linearen, kausalen, zeitinvarianten Systems.
Zeigen Sie, da
h k g
k
( ) ( ) =
=
0
die Sprungantwort des Systems ist.
9. Aufgabe
Die Eingangsfolge u(k) und die Gewichtsfolge eines System sind zeitlich be-
schrnkt:
u(k)=0 fr k<0 und k>M
g(k)=0 fr k<0 und k>N.
Welche Lnge besitzt die Ausgangsfolge
( ) y k u g k ( ) ( ) = ,
d.h. fr welche k gilt y(k)=0 ?
10. Aufgabe
Es sei {g} die Gewichtsfolge eines linearen, zeitinvarianten kausalen Systems.
Zeigen Sie, da die Bedingung: g k C
k
( )
=
<
0
fr die BIBO-Stabilitt dieses Systems hinreichend ist.
11. Aufgabe ()
Zeigen Sie, da aus der BIBO-Stabilitt der Differenzengleichung
(1)
~
( )
~
( )
~
( )
~
( )
~
( ) y k a y k a y k a y k n u k
n
= + + + +
1 2
1 2 "
die BIBO-Stabilitt der speziellen nichtlinearen, zeitvariablen Differenzengleichung
(2) ( ) y k a y k a y k a y k n f u k u k u k m
n k
( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ), , ( ) = + + + +
1 2
1 2 1 " "
folgt, sofern fr alle beschrnkten u(k) und k0 be-
schrnkt ist. Wenden Sie dieses Ergebnis auf die folgende Differenzengleichung
an:
( f u k u k u k m
k
( ), ( ), , ( ) 1 " )
y k k u k sin( ) ( ) + 1 y k
k
k
u k ( ) . ( )
,
( ) = +
05 1
10 25
3
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Zeitdiskrete Regelsysteme
32
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12. Aufgabe
Prfen Sie mit dem Ergebnis der Aufgabe 11, welche der Systeme in der Aufgabe
2 BIBO-Stabil (vierte grundlegende Systemeigenschaft) sind.
13. Aufgabe
Zeigen Sie, da die Differenzengleichung
y k a y k bu k ( ) ( ) ( ) + = + 1
fr -1<a<1 exponentiell BIBO-Stabil ist und geben Sie die Konvergenzrate an.
14. Aufgabe ()
Zeigen Sie durch vollstndige Induktion bezglich k, da aus
y k f j g k j k
f k g k k
j
k
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= =
= =
=
0 0
0 0 0
0
fr alle folgt, da gilt
oder fr alle
(Nullteilerfreiheit der Faltung fr Folgen)
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Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
33
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Anhang 1: Gewichtsfolgenkriterium fr die BIBO-Stabilitt
Ist fr die Gewichtsfolge g(k) eines linearen, zeitinvarianten kausalen Systems die
Bedingung
g k
k
( )
=
<
0
(1)
erfllt, so ist das System BIBO-Stabil (hinreichende Bedingung, in der bungsaufga-
be 8 zu diesem Kapitel wurde dieser Beweis gefordert). Im folgenden soll nun gezeigt
werden, da die Bedingung (1) auch notwendig ist, d.h. aus der BIBO-Stabilitt eines
Systems die Bedingung (1) folgt.
Der Nachweis, da die Bedingung (1) notwendig ist, ist komplizierter als der Nach-
weis, da die Bedingung hinreichend ist. Der folgende Beweis ist dem Buch von
O.Fllinger
(10)
entnommen.
Der Beweis ist ein Widerspruchsbeweis, d.h. wir gehen von der Annahme aus, da
das System BIBO-Stabil ist und es gilt:
g k
k
( )
=
= +
0
(2).
Mit dieser Annahme konstruieren wir eine Eingangsfolge u(k), die zu einer unbe-
schrnkt wachsenden Ausgangsfolge y(k) fhrt. Damit ist ein Widerspruch aufgetre-
ten, was bedeutet, da die Annahme (2) falsch war, Also mu die Bedingung (1) gel-
ten.
Zunchst stellen wir fest, da fr ein BIBO-Stabiles System die Gewichtsfolgeele-
mente beschrnkt sind, es gilt:
|g(k)|<m< , fr alle kN
da sonst mit u(k)=(k) schon |y(k)|=|g(k)|= fr mindestens ein kN gelten wrde.
Die Folge u(k), die wir konstruieren wollen, besitzt nur die Werte 1, 0, -1, so da
dann die Abschtzung fr jedes endliche k gilt:
y k g k j u j g k j g n k m
j
k
j
k
n k j
n
k
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = < +
= =
=
=
0 0 0
1
Nun whlen wir eine Folge steigender natrlicher Zahlen: N
1
<N
2
<N
3
< .. <N
i-
1
<N
i
<...so, da folgende Ungleichungen gelten:
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10
O.Fllinger, Lineare Abtastsysteme, R.Oldenbourg Verlag, Mnchen, 1974
Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
34
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
g k m
g k N m
g k N m
g k N m i
k
N
k
N N
k
N N
k
N N
i
i i
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
=
=
=
=
> +
> + +
> + +
> + +
0
0
1
1
0
1
2
0
1
1
1
2 1
3 2
1
1
1 2
1 3
1
4
#
#
Wegen (2) kann man eine solche Zahlenfolge N
1
<N
2
<N
3
< ... <N
i-1
<N
i
<...finden, so
da auch die Folge von Ungleichungen erfllt ist.
Die Folge u(k) wird nun folgendermaen gewhlt:
u k
sign g N k k N
sign g N k N k N
sign g N k N k N
i i
( )
( ( ))
( ( ))
( ( ))
=
1 1
2 1
1
0 fr
fr
fr
# #
# #
i
2
Die Ausgangsfolge hierzu wird nur zu den Zeitpunkten y(N
1
), y(N
2
), .. , y(N
i
) betrach-
tet. Die Ausgangsgre lautet:
y N g N k u k g N k sign g k g N k m
k
N
k
N
k
N
( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( )
1 1 1 1
0 0 0
1
1 1 1
= = = >
= = =
+
(4)
wobei hierbei x sign(x)=|x| benutzt wurde. Fr die anderen Zeitpunkte erhlt man
analog:
y N g N k u k g N k u k g N k u k
g N k sign g N k g N k sign g N k
g N k sign g N k g N k
k N
N
k
N
k
N
k N
N
k
N
k N
N
k
N
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ( )) ( ) ( (
( ) ( ( )) ( )
2 2 2 2
1 0 0
2 2 2
1 0
2 2 2
1 0
1
2 1 2
1
2 1
1
2 1
= = +
= +
= +
= + = =
= + =
= + =
))
2
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Kap 1
Zeitdiskrete Regelsysteme
35
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Der Wert des ersten Summanden kann nach (4) ungnstigstenfalls -(N
1
+1)m sein,
der Wert des zweiten Summanden erhlt man durch die Umformung und mit der An-
nahme (3)
g N k g j N m
k N
N
j
N N
( ) ( ) ( )
2
1 0
1
1
1
2 2 1
1 2 = > + +
= + =
.
Damit ist y(N
2
)>-(N
1
+1)m+(N
1
+1)m+2=2.
Fr den allgemeinen Zeitpunkt gilt:
y N g N k u k g N k u k g N k u k
g N k sign g N k g N k sign g N k
g N k sign g N k g N k
i i i i
k N
N
k
N
k
N
i i i
k N
N
k
N
i i i
k N
i
i i i
i
i i
i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ( )) ( ) ( (
( ) ( ( )) ( )
= = +
= +
= +
= + = =
= + =
= +
1
1
1
1
1
1 0 0
1 0
1
N
k
N
i i
=
0
1
i
))
Der Wert des ersten Summanden kann gem (4) ungnstigstenfalls -(N
i-1
+1 )m sein
und fr den zweiten Summanden machen wir die gleiche Umformung wie oben und
erhalten mit der Annahme (3)
g N k g j N m i
i
k N
N
j
N N
i
i
i i i
( ) ( ) ( ) = > + +
= + =
1
1
1 0
1
1
1 .
Damit ist y(N
i
)>-(N
i-1
+1)m+(N
i-1
+1)m+i=i.
Da diese berlegungen fr jedes natrliche i gelten, wchst die Folge {y(N
i
)} mit i
unbeschrnkt an.
Somit mu die Annahme (2) falsch sein, da wir eine beschrnkte Eingangsfolge u(k)
mit der Annahme (2) konstruiert haben, so da die Ausgangsfolge unbeschrnkt an-
wchst.
In Verbindung mit der bungsaufgabe 8 zu diesem Kapitel haben wir das notwendige
und hinreichende Stabilittskriterium fr lineare, zeitinvariante Systeme gefunden.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
1
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2. Transformationen
2.1 Die Fouriertransformation und ihre Bedeutung
In der linearen Systemtheorie spielen die zeitkontinuierliche Sinusfunktion, bzw. Ko-
sinusfunktion und die zu den Zeitpunkten t
k
=kT
A
abgetastete Version, die zeitdiskrete
Sinusfolge, bzw. Kosinusfolge, eine ausgezeichnete Rolle ( und reell): ` u > 0
zeitkontinuierlich, t R zeitdiskret, k Z
u t u t
u t u t
u t u j t u t j u t
( ) ` sin( )
( ) ` cos( )
( ) ` exp( ) ` cos( ) ` sin( )
=
=
= = +
0
0
0
0 0
u k u k
u k u k
u k u j k u k j u k
( ) ` sin( )
( ) ` cos( )
( ) ` exp( ) ` cos( ) ` sin( )
=
=
= = +
0
0
0 0 0
Fr lineare, zeitinvariante Systeme ist die komplexe Exponentialfunktion eine Eigen-
funktionen dieser Klasse von Systemoperatoren. Whlt man eben diese Funktionen
als Eingangsgre, so erhlt man (fr spezielle Anfangsbedingungen
( ) 1
) die gleiche
Funktion auch als Ausgangsgre, multipliziert mit einem komplexen Faktor, dem Ei-
genwert (
0
) bzw. (
0
) des Systemoperators S zu der Frequenz
0
bzw.
0
. Sym-
bolisch:
zeitkontinuierlich (tt
0
) zeitdiskret (kk
0
)
{ }
[ ]
y (t) = S
0
u x t u t
u t u j t
0 0
0
0 0
0
, ( ) ( ) (
( ) ` exp{ }
=
=
)
{ }
[ ]
y (k) = S
0
u x k u k
u k u j k
0 0
0
0 0
0
, ( ) ( ) (
( ) ` exp{ }
=
=
)
Im allgemeinen stellt man aber die Ausgangsgre in der Form der Eingangsfunktion
mit genderter Amplitude und Phasenverschiebung dar ( und reell und kom-
plex):
` y > 0
~
y
zeitkontinuierlich zeitdiskret
{ }
y t y t
y t y t
y t y j t y j t
y y j
( ) ` sin( ( ))
( ) ` cos( ( ))
( )
~
exp( ) ` exp ( ( ))
~
` exp{ ( )}
= +
= +
= = +
=
0
0 0
0 0
0 0
0
{ }
y k y k
y k y k
y k y j k y j k
y y j
( ) ` sin( ( ))
( ) ` cos( ( ))
( )
~
exp( ) ` exp ( ( ))
~
` exp{ ( )}
= +
= +
= = +
=
0 0
0 0
0 0 0
0
Diese Eigenschaft zeichnet diese Funktionenklasse bei linearen zeitinvarianten Sys-
temen aus. Sie wird deshalb als Aufbauelement auch fr andere Funktionen benutzt.
Die Zerlegung von Funktionen in die harmonischen Funktionen (und natrlich auch in
die Sinus- und Cosinusfunktion) wird durch die vier verschiedenen Fourier-
Transformationen bewerkstelligt, die im nchsten Abschnitt erlutert werden. Begriff-
lich unterscheiden wir hier nicht zwischen einer Fourierreihe und einer Fouriertrans-
1
Siehe Abschnitt 3.5 und Abschnitt 2.7, Aufgabe 7. Allgemein erhlt man neben der Exponentialfunk-
tion als Ausgangsgre auch noch einen Einschwingvorgang, der durch eine spezielle Anfangsbedin-
gung unterdrckt wird.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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formation. Im konkreten Fall wird diese Unterscheidung jedoch wieder vorgenom-
men.
Im folgenden werden wir unter der Annahme, da der Einschwinganteil Null ist, die
oben gemachte Behauptung fr die beiden Beschreibungen zeitdiskreter Systeme
nachweisen. Diese Rechnung sollte der Leser fr die zeitkontinuierlichen Systeme
als Aufgabe selber durchfhren:
Fr den Nachweis (zeitdiskretes Signal) betrachten wir die Folge:
u k u j k ( ) ` exp{ } =
0
als Eingangsgre des linearen zeitinvarianten Systems. Fr die Ausgangsgre
machen wir den Ansatz:
y k y j k ( )
~
exp{ } =
0
,
worin im Augenblick komplex angenommen wird. Wir legen als Systembeschrei-
bung die Differenzengleichung der folgenden Form zugrunde:
~
y
y k a y k a y k a y k n b u k b u k b u k m
n m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + ) + + = + + +
1 2 0 1
1 2 1 .
Setzen wir die Ein- und Ausgangsgre in die Differenzengleichung ein, erhlt man:
~
exp{ ( )}
~
exp{ ( )}
~
exp{ ( )}
~
exp{ ( )}
` exp{ } ` exp{ ( )} ` exp{ ( )}.
y j k a y j k a y j k a y j k n
b u j k b u j k b u j k m
n
m
+ + + +
= + + +
0 1 0 2 0 0
0 0 1 0 0
1 2
1
Zieht man exp{j
0
k} heraus und dividiert durch diesen Faktor (was zulssig ist, denn
e
j
ist stets ungleich Null), sortiert diesen Ausdruck nach und , so erhlt man:
~
y ` u
( )
( )
~
exp{ } exp{ } exp{ }
` exp{ } exp{ }
y a j a j a jn
u b b j b jm
n
m
+ + + + =
+ + +
1 2
1 0 2 0 0
0 1 0 0
bzw.:
~
exp{ } exp{ }
exp{ } exp{ }
` y
b b j b jm
a j a jn
u
m
n
=
+ + +
+ + +
0 1 0 0
1 0 0
1
.
~
y ist hierbei komplex.
Der Faktor
( ) G j
b b j b jm
a j a jn
m
n
exp{ }
exp{ } exp{ }
exp{ } exp{ }
0
0 1 0 0
1 0
1
=
+
0
+ +
+ + +
ist der komplexe Eigenwert (
0
). Er wird aber stets als der Wert des Frequenzgan-
ges bei der Frequenz
0
, allgemein als Frequenzgang, bezeichnet. Stellt man die
Ausgangsgre in der blichen Form mit Betrag und Phase dar, erhlt man:
( ) { }
( ) ( )
y k u G j j k
G j
( ) ` exp{ } exp ( ( ))
) arg exp{ } .
= +
=
0 0 0
0
mit
(
0
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Jetzt weisen wir die obige Behauptung fr die Faltung als Systembeschreibung nach.
Der Zusammenhang zwischen der Ein- und Ausgangsgre des Systems lautet
(auch fr nichtkausale Systeme):
y k g u k ( ) ( ) ( ) =
=
0
.
Setzen wir die Eingangsgre dort ein, erhalten wir:
{ }
{ } { }
y k g u j k
u j k g j
( ) ( ) ` exp ( )
` exp ( ) exp .
= =
=
0
0
0 0
0
Der Faktor in der Klammer der zweiten Zeile hngt nicht mehr vom Zeitindex k ab,
sondern nur noch von der Frequenz
0
und wird wieder als Frequenzgang bezeich-
net. Es gilt also analog zu oben:
( ) { } G j g j exp{ } ( ) exp
0 0
0
=
=
( ) { }
( ) ( )
y k u G j j k
G j
( ) ` exp{ } exp ( ( ))
) arg exp{ } .
= +
=
0 0
0
mit
(
0
0
Auf den Frequenzgang und seine Interpretation kommen wir noch einmal im Ab-
schnitt 3.4 zurck.
Den entsprechenden Nachweis fr zeitkontinuierliche Systeme mit der Differential-
gleichung und der Faltung als Systembeschreibung berlassen wir wieder dem Le-
ser.
Es wurde oben nachgewiesen, da fr ein lineares zeitinvariantes System eine har-
monische Funktion (mit dem Parameter
0
bzw.
0
) die Invariante darstellt. Im Ab-
schnitt 2.2.2 werden wir mit Hilfe der vier Fouriertransformationen zeigen, da diese
Aussage nicht nur fr eine, sondern auch fr eine Summe von unendlich vielen oder
sogar abzhlbar unendlich vielen harmonischen Schwingungen gilt. sofern gewisse
Konvergenzbedingungen erfllt sind. Dadurch erhalten wir eine Interpretation des
Frequenzganges auch fr Signale beliebiger Kurvenform, sofern eine Fouriertrans-
formierte fr dieses Signal existiert.
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2.2 Die Fouriertransformationen
2.2.1 Definition der Fouriertransformationen
Dieser Abschnitt gibt nur einen berblick ber die Fouriertransformationen und stellt
keine fr die Anwendung ausreichende Quelle dar.
Fr die Fouriertransformationen unterschieden wir die Zeitfunktionen bzw. Zeitfolgen
nach zwei Merkmalen:
zeitkontinuierliche Funktionen zeitdiskrete Funktionen
periodische Funktionen nichtperiodische Funktionen.
Hieraus ergeben sich vier Kombinationen, woraus sich die vier Fouriertransformatio-
nen ergeben. Wir bringen hier nur die Definitionen. Auf weitere Einzelheiten wird ver-
zichtet, soweit bestimmte Eigenschaften der Transformationen nicht im weiteren be-
ntigt werden.
Wir vereinbaren die Sprechweise: Der Definitionsbereich der Fouriertransformatio-
nen, das sind die Zeitfunktionen und die Zeitfolgen, wird als Zeitbereich oder Folgen-
bereich bezeichnet, und der Wertebereich der Transformationen, das sind die Spekt-
ren bzw. spektrale Dichten, als Frequenzbereich.
Zur Bezeichnungsweise: u sei eine Funktion oder Folge im Zeitbereich und U sei ei-
ne Funktion oder Folge im Bildbereich. Symbolisch:
U()=F[u]() bzw. u(t)=F
-1
[U](t) (zeitkontinuierliche Funktion)
U(e
j
)=F[u](e
j
) bzw. u(k)=F
-1
[U](k) (zeitdiskrete Folge)
Besonders sei darauf hingewiesen, da wir im Regelfall die kleinen Buchstaben fr
den Zeitbereich (Folgenbereich) und die Grobuchstaben fr den Frequenzbereich
und spter fr den Bildbereich der Laplace- und z-Transformation reservieren.
(1) Fourierreihe. u(t) sei eine periodische Funktion und T
0
ist die Periodendauer, d.h.
T
0
=1/f
0
=2/
0
ist die kleinste reelle Zahl, so da u(t)=u(t+T
0
) gilt, und erflle die Di-
richlet-Bedingungen
( ) 2
. Dann gilt:
u t c j v t
c
T
u t j v t dt
v
v
v
T
=
=
( ) exp{ }
( ) exp{ } ,
0
0
0
0
1
0
wobei der Summenwert der Reihe an den Stetigkeitsstellen von u(t) auch u(t)=u
*
(t)
ist, in den Unstetigkeitsstellen ist der Summenwert gleich
u t
u t u t
=
+ +
( )
( ) ( ) 0 0
2
2
Die Dirichlet-Bedingungen lauten:
a) das Definitionsintervall kann in endlich viele Intervalle zerlegt werden, in denen die Funktion u(t)
stetig und monoton ist, und
b) an jeder Unstetigkeitsstelle von u(t) sind die Werte u(t-0) und u(t+0) definiert.
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Die (komplexen) Zahlen c
v
heien Fourierkoeffizienten und geben die komplexe
Amplitude der entsprechenden Frequenzkomponente des Signals an. Man bezeich-
net die komplexe Zahlenfolge {c
v
} auch als das diskrete Spektrum des Signals u(t).
Das Spektrum ist nichtperiodisch, periodisch nur in der Klasse der zeitdiskreten
Funktionen der Form:
u t u k t kT
A
k
( ) ( ) ( ) =
=
,
die in Nummer (4) behandelt wird.
(2). Fouriertransformation. u(t) sei nichtperiodisch, das Integral
u t dt ( )
<
konvergiert gleichmig und u(t) erflle die Dirichlet-Bedingungen in jedem endlichen
Intervall.
Dann gilt:
{ }
{ }
u t U j t d
U u t j t dt
+
=
=
( ) ( ) exp
( ) ( ) exp .
1
2
In den Stetigkeitsstellen stimmen Funktionswert und der Wert des Integrals berein
(u(t)=u
*
(t)), in den Unstetigkeitsstellen liefert das Integral:
u t
u t u t
=
+ +
( )
( ) ( ) 0 0
2
.
Die komplexe Funktion U() heit spektrale Dichte oder das kontinuierliche Spekt-
rum von u(t) und ist fr alle Werte von definiert.
U( ) heit spektrale Amplitudendichte und ( ) arg ( ) U Phasenspektrum des Signals
u(t).
Die spektrale Dichte ist nichtperiodisch, periodisch nur in der Klasse der zeitdiskreten
Funktionen der Form:
u t u k t kT
A
k
( ) ( ) ( ) =
=
,
die in Nummer (3) behandelt wird.
(3) Zeitdiskrete Fouriertransformation. {u(k)} sei eine zeitdiskrete nichtperiodische
Signalfolge fr die Summe
u k
k
( )
=
+
<
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konvergiert.
Dann gilt:
{ } ( ) { }
{ } ( ) { }
u k U j j k d
U j u k j k
k
( ) exp exp
exp ( ) exp .
=
=
+
=
+
1
2
Die komplexe Funktion U(exp{j}) ist das kontinuierliche Spektrum der Signalfolge
u(k), das, wie man leicht nachrechnet, periodisch mit der Periode
0
=2 ist.
Diese Transformation war bereits im Abschnitt 2.1 bei der Herleitung des Frequenz-
ganges aus der Faltung aufgetreten.
(4) Zeitdiskrete Fourierreihe. {u(k)} sei eine zeitdiskrete periodische Folge mit der Pe-
riode N, d.h. N ist die kleinste ganze Zahl, so da gilt: u(k)=u(k+N).
Dann gilt:
u k U
j k
N
U
N
u k
j k
N
N
k
N
( ) ( ) exp
( ) ( ) exp .
=
2
1 2
0
1
0
1
Das Spektrum ist komplex und diskret, also ein komplexes Linienspektrum und ber-
dies periodisch mit der Periode N. Man rechnet leicht nach, da U(v)=U(v+N) gilt. Es
soll noch darauf hingewiesen werden, da in einigen Fllen der Faktor 1/N nicht vor
der unteren Summe steht, sondern vor der oberen Summe.
Diese Transformation besitzt zwei Interpretationen:
Wie oben geschildert, ist sie die Fourierreihe einer zeitdiskreten periodischen Fol-
ge.
Will man mit einem Rechner eine der bisherigen Transformationen berechnen, so
lt sich numerisch das jeweilige Integral nur durch diskrete Werte der Integran-
den als Summe berechnen. Das aber leistet genau die zeitdiskrete Fourierreihe.
Um diese anzuwenden, werden gedanklich (fr die Fouriertransformation nichtpe-
riodischer zeitkontinuierlicher Signale) die folgenden Schritte durchgefhrt:
Die auszuwertende Funktion wird mit dem Abtastintervall T
A
abgetas-
tet, das kontinuierliche Spektrum besitzt dann die Periode
0
=2/T
A
.
Diese zeitdiskrete Folge wird auf das Auswerteintervall T
B
=N*T
A
0t<T
B
durch ein entsprechendes Zeitfenster eingeschrnkt.
Das (kontinuierliche, periodische) Spektrum wird mit dem Abtastin-
tervall
A
=
0
/N abgetastet (genau N Abtastwerte), was der periodi-
schen Fortsetzung der Zeitfolge mit der Periode N entspricht.
Diese gedanklich durchgefhrten Schritte ermglichen eine Fehlerdiskussion
( ) 3
der
numerisch durchgefhrten Fouriertransformation, die an dieser Stelle nicht durchge-
fhrt werden soll.
3
O.E.Brigham, FFT: Schnelle Fouriertransformation, R.Oldenbourg Verlag, Mnchen, 1989
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Die Transformation in der zweiten Interpretation wird mit DFT (Diskrete FourierTrans-
formation) und damit etwas miverstndlich als zeitdiskrete Fouriertransformation
bezeichnet; sie ist aber von der Signalklasse her die Fourierreihe zeitdiskreter (perio-
discher) Signale.
Da die numerische Fouriertransformation auch online eingesetzt wird, spielt der nu-
merische Aufwand eine groe Rolle. Fr N Daten ist der numerische Aufwand N
2
,
lt sich aber durch eine spezielle algorithmische Formulierung, die als FFT (Fast
Fourier Transform) bezeichnet wird, auf N ln(N) reduzieren.
Tabellarische bersicht: Spektrale Eigenschaften
( ) 4
4
Quelle: R.A.Roberts, C.T.Mullis
Digital Signal Processing
Addison-Wesley Publishing Comp. Reading, Massachusetts,1987
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Bild 2.1
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2.2.2 Die Bedeutung der Fouriertransformationen fr lineare zeitinvariante
Systeme
Die Eigenschaft, da die komplexe Exponentialfunktion bei linearen zeitinvarianten
Systemen eine Invariante ist, soll jetzt fr kompliziertere Signale mit den vier Fou-
riertransformationen auf lineare zeitinvariante Systeme angewendet werden. Man er-
hlt hierbei zwei Ergebnisse.
Als Erstes wird die Bedeutung der Fouriertransformation und das Spektrum eines
Signals dadurch geklrt:
Das Spektrum bzw. die spektrale Dichte des Ausgangssignals eines linearen, zeitin-
varianten Systems ist gleich dem Frequenzgang des Systems multipliziert mit dem
Spektrum bzw. der spektralen Dichte des Eingangssignals, jeweils an der entspre-
chenden Frequenz betrachtet.
Als Zweites wird die Gltigkeit der Faltungsstze fr die verschiedenen Signal- bzw.
Systemtypen nachgewiesen.
(1) Zeitkontinuierliches System, periodische Eingangsgre
Sei u(t) eine periodische Funktion mit der Periode T
P
=2/
0
und
( ) y t g u t d g u t ( ) ( ) ( ) ( ) = =
Dann gilt (S ist der Systemoperator):
u t u e y t y e
k
j kt
k
S
k
j kt
k
( ) ( ) = =
=
+
=
+
0 0
mit y G j k u
k k
= ( )
0
.
Beweis:
y t g u t d g u e d u e g e d
u G j k e y e
also
y G j k u
k
j k t
k
k
j kt
k
j k
k
j kt
k
k
j kt
k
k k
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
= = =
= =
=
=
+
=
+
+
=
+
=
+
0 0
0 0
0
0
Frequenzgang
_
0
(2) Zeitkontinuierliches System, nichtperiodische Eingangsgre
Sei nun u(t) eine nichtperiodische Funktion und
( ) y t g u t d g u t ( ) ( ) ( ) ( ) = =
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Dann gilt (S ist der Systemoperator):
u t U e dt y t Y e dt Y G j U
j t
S
j t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =
+
mit
Beweis:
y t g u t d g U e dt d
U g e d e dt U G j e dt Y e dt
Y G j U
j t
j j t j t j
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
= =
=
= =
=
+
Frequenzgang
also
_
t
j k
(3) Zeitdiskretes System, periodische Eingangsgre
Sei u(k) eine periodische Folge mit der Periode N und
( ) y k g j u k j g u k
j
( ) ( ) ( ) ( ) = =
=
+
=
=
+
2
0
1
2
0
1
2
mit
Beweis:
y k g l u k l g l U v e U v g l e e
U v G e e
l
j
N
v k l
v
N
l v
N
l
j
N
vl j
N
vk
v
N
j
N
v j
N
vk
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
= = =
=
+
=
=
+
=
=
+
=
2
0
1
0
1
2 2
0
1
2 2
Frequenzgang
_
also
Y v G e U v
j
N
v
( ) ( ) =
2
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j v
(4) Zeitdiskretes System, nichtperiodische Eingangsgre
Sei u() eine nichtperiodische Folge und
( ) y k g v u k v g u k
v
( ) ( ) ( ) ( ) = =
=
+
=
=
+
+
1
2
1
2
mit
Beweis:
( )
y k g l u k l g l U e e d U e g l e e d
U e G e e d Y e e d
also
Y
l
j j k l
l
j j l
l
j k
j j j k j j k
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
= = =
= =
=
+
+
=
+
=
+
1
2
1
2
1
2
1
2
Frequenzgang
_
( ) ( ) ( ) e G e U e
j j j
=
Damit ist der Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangssignal nicht nur fr ein
harmonisches Signal, wie im Abschnitt 2.1 hergeleitet wurde, sondern fr alle Signa-
le, die eine Fouriertransformation (eine der vier mglichen Versionen) besitzen, her-
geleitet. Streng genommen handelt es sich um die Anwendung der Linearitt auf ab-
zhlbar unendlich viele Summanden (Fall 1 und 3) bzw. auf ein Kontinuum von
Summanden (Fall 2 und 4).
Die Anwendung der Fouriertransformation ist allerdings auf Signale und Systeme
(Gewichtsfunktion, Gewichtsfolge) eingeschrnkt, die eine Fouriertransformierte be-
sitzen. Die Existenz der Fouriertransformierten ist fr viele wichtige Signale und Sys-
teme nicht gegeben (sieht man von der Fouriertransformation in Distributionensinne
einmal ab). Durch eine Modifikation lt sich die transformierbare Funktionenklasse
wesentlich erweitern, und man gelangt so zur Laplace-Transformation (Fall 1 und 2)
und zur z-Transformation (Fall 3 und 4), die im folgenden Abschnitt vorgestellt wer-
den.
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2.3 Herleitung der Laplace-Transformation und z-Transformation
Weitere wichtige Transformationen sind die Laplace-Transformation und die z-
Transformation. Beide Transformationen verfolgen zwei Hauptzwecke. Der Erste ist
die Erweiterung der Funktionenklasse, die sich transformieren lt, gegenber den
Fouriertransformationen und der Zweite ist die Lsung von Differentialgleichungen
bzw. Differenzengleichungen.
Zunchst beschftigen wir uns mit dem Konvergenzverhalten der Fouriertransforma-
tion zum Zweck der Erweiterung der transformierbaren Funktionen bzw. Folgen
( ) 5
.
Bei den Fouriertransformationen fr nichtperiodische Funktionen bzw. Folgen sind
die Bedingungen:
u t dt ( )
<
bzw.:
u k
k
( )
=
+
<
hinreichend fr die Existenz der Transformationen. Beispielsweise sind diese Bedin-
gungen fr die Sprungfunktion bzw. Sprungfolge verletzt (aber auch fr die periodi-
schen Sinus- und Cosinus-Funktionen bzw. -Folgen), also fr eine wichtige Klasse
von Funktionen bzw. Folgen.
Das weisen wir exemplarisch fr die Sprungfunktion und fr die Sprungfolge nach:
1. Sprungfunktion:
( ) t
t
t
=
<
1 0
0 0
fr
fr
U t j t dt j t dt
j
j t
t
( ) ( ) exp{ } exp{ }
lim exp{ }
= =
=
+ +
0
1
1
Der Wert dieses Integrals existiert nicht, da der Ausdruck lim exp{ }
t
j t
keinen
Grenzwert besitzt. Also besitzt diese Funktion keine Fouriertransformierte.
2. Sprungfolge:
( ) k
k
k
=
<
1 0
0 0
fr
fr
5
Betrachtet man die Fouriertransformation im Sinne der Distributionentheorie, so existiert fr eine sehr
groe Klasse von Funktionen bzw. Folgen die entsprechende Fouriertransformation.
In diesem Sinne bentigt man eigentlich keine Laplace- und z-Transformation.
Im ingenieurwissenschaftlichen Bereich versucht man ohne die sogenannten Distributionen auszu-
kommen, was sich aber nicht konsequent einhalten lt, wie man an verschiedenen Stellen im Skript
feststellt, insbesondere im 4. Kapitel, wo auf diese Problematik noch zwangslufig eingegangen wird.
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U k j k j k
j N
j j
j N
k k
N N
( ) ( ) exp{ } exp{ }
lim
exp{ ( )}
exp{ } exp{ }
lim exp{ ( )}
= =
=
+
=
+
=
+
=
+
0
1 1
1
1
1
1 1
Der Wert dieser Summe existiert nicht, da der Ausdruck
keinen festen Wert besitzt. Also besitzt diese Folge keine Fouriertransformierte.
lim exp{ ( )}
N
j N
+ 1
Hierbei wurde die Summenformel fr die endliche geometrische Reihe benutzt:
V
V
V
k
k
N N
=
+
0
1
1
1
Um die transformierbare Systemklasse zu vergrern, wird nicht die ursprngliche
Funktion bzw. Folge transformiert, sondern die mit einem zeitlich abklingenden Fak-
tor versehene. Dieser vergrert den Konvergenzbereich. Zustzlich wird die Funkti-
on bzw. Folge zeitlich auf 0t<, bzw. 0k< eingeschrnkt, wodurch sich auch die
wichtigen Einschwingvorgnge untersuchen lassen. Also gilt (>0, reell) (es ist zu
beachten, da im zeitkontinuierlichen und im zeitdiskreten die Zahlen unterschied-
liche Einheiten aufweisen):
~
( ) ( ) ( ) exp{ } u t u t t t
=
~
( ) ( ) ( ) exp{ } u k u k k k
= .
Die Konvergenzbedingungen lauten nun:
u t t dt ( ) exp{ } <
+
0
u k k
k
( ) exp{ }
=
+
<
0
.
Bei den ursprnglichen Bedingungen fr die Konvergenz des Fourier-Integrals, bzw.
der Summe muten die Funktionen bzw. Folgen zeitlich ausreichend schnell abklin-
gen, damit das Integral bzw. die Summe konvergiert. Jetzt knnen sogar zeitlich auf-
klingende Funktionen bzw. Folgen transformiert werden, die den Abschtzungen ge-
ngen:
Funktionen: ( ) exp{ } mit und f t C t t
+
< R
Folgen ( ) exp{ } mit und f k C k k < N
Das Integral, bzw. die Summe in den beiden Konvergenzbedingungen besitzen fr
> einen endlichen Wert, wie man durch Einsetzen leicht berechnet.
Damit ist die Klasse der transformierbaren Funktionen wesentlich erweitert worden,
es werden alle praktisch relevanten Funktionen und Folgen so transformierbar.
Die beiden Transformationen lauten nun (mit einem geeignet gewhlten >0, so da
die gleichmige Konvergenz obiger Bedingung erfllt ist):
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1. Laplace-Transformation
{ } { }
~
( ) ( ) exp ( ) ( ) exp ( ) U u t j t dt u t st dt U s
s j
= + = =
= +
0 0
Mit U s u s
def
( ) [ ]( ) = L wird dann die Laplace-Transformierte
( ) 6
der Zeitfunktion u(t)
bezeichnet.
Fr die Laplace-Rcktransformation setzen wir
~
U ( ) = U(s)
( ) ( ) exp{ }
~
( ) exp{ }
( ) ( )
~
( ) exp{( ) }
( ) exp{ }
t u t t U j t d
t u t U j t d
s j
j
U s st d s
=
= +
= +
=
1
2
1
2
1
2 0
0
Das
0
wird ausreichend gro gewhlt, damit die Konvergenz des Integrals gesichert
ist. An den Stetigkeitsstellen der Zeitfunktion u(t) stimmen die ursprngliche und die
rcktransformierte Funktion berein, und an den Sprungstellen liefert die Rcktrans-
formation den Mittelwert des linksseitigen und des rechtsseitigen Wertes der ur-
sprnglichen Zeitfunktion. Die Tatsache, da u(t)=0 fr t<0 ist, wird nicht weiter ge-
kennzeichnet, so da die letzte Formel als inverse Laplace-Transformation (auch oh-
ne (t) ) genommen wird.
Weiterhin vereinbaren wir die Sprechweise: u(t) ist Element des Zeitbereiches, U(s)
ist Element des Bildbereiches, der auch mit s-Bereich oder Laplace-Bereich bezeich-
net wird.
Inverse Laplace-Transformation:
{ } [ ] u t
j
U s st ds U t
j
j
def
( ) ( ) exp ( ) = =
+
1
2 0
0
1
L
Spter werden wir die Transformation und die Rcktransformation nicht ber die Be-
rechnung der Integrale durchfhren, sondern an Hand von Transformationstabellen.
Symbolisch stellen wie die Laplace-Transformation folgendermaen dar, die
Transformation : U(s)=L[u](s), bzw. die
Inverse Transformation: u(t)=L
-1
[U](t)
6
Das Laplace-Integral konvergiert zwar nur fr ein ausreichend groes
0
und damit in der komplexen
Ebene mit Re{s}
0
; die Laplace-Transformierte L[u](s)=U(s) ist jedoch in der gesamten komplexen
Ebene definiert, mit Ausnahme in den Singularitten (Polstellen) von U(s). Diese Aussage wird mit der
Analytischen Fortsetzung nachgewiesen.
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2. z-Transformation:
{ }
{ }
~
(exp{ }) ( ) exp ( ) ( ) ( )
exp
U j u k j k u k z U z
k
z j
k
k
= + = =
=
= +
=
0 0
Mit U z u z
def
( ) [ ]( ) = Z wird die z-Transformierte
( ) 7
der Zeitfolge u(k) bezeichnet.
Auch hier vereinbaren wir die Sprechweise: {u} ist Element des Folgenbereiches,
U(z) ist Element des Bildbereiches auch mit z-Bereich bezeichnet.
Da der Zusammenhang zwischen bzw. und u t ( ) u k ( )
~
( ) .
~
( ) u t u k
bzw
eineindeutig
ist, lassen sich die entsprechenden Umkehrformeln (umgekehrtes Anwenden der o-
bigen Schritte) angeben:
Wir setzen
~
U in die inverse Fouriertransformation ein, und erhalten: (exp{j }) = U(z)
( ) ( ) exp{ }
~
( exp{ }) exp{ }
( ) ( )
~
(exp{ }) exp{( ) }
exp{ } , exp{ } ,
( )
k u k k U j j k d
k u k U j j k d
z j dz j j d j z d d
dz
j z
j
U z z dz
k
C
=
= +
= + = + = =
=
1
2
1
2
1
2
1
Da der ursprngliche Integrationsbereich -<< war, luft die Integration jetzt in der
komplexen z-Ebene ebenfalls im Bereich -<<, aber als Kreis mit dem Radius
r
0
=e
0
>1, siehe Bild 2.2. Dabei ist der Radius r
0
(damit
0
) so zu whlen, da alle
Singularitten von U(z) eingeschlossen werden.
Bild 2.2
Im{z}
Im{sT
A
}=
Re{sT
A
}=
Re{z}
r=1
r=e
ro
z=e
sTA
0
C
~
C
~
Auch hier wird hufig nicht weiter gekennzeichnet, da u(k)=0 ist fr k<0. Damit lau-
tet die inverse z-Transformation:
7
Die Summe konvergiert zwar nur fr ein ausreichend groes und damit in der komplexen Ebene
mit zexp(
0
); die z-Transformierte Z[u](z)=U(z) ist jedoch in der gesamten komplexen Ebene defi-
niert, mit Ausnahme in den Singularitten (Polstellen) von U(z). Diese Aussage wird mit der Analyti-
schen Fortsetzung begrndet.
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[ ] u k k
j
U z z dz U k
k
C
def
-
( ) ( ) ( ) ( )
= =
1
2
1 1
Z
Spter werden wir die Transformation und die Rcktransformation nicht ber die Be-
rechnung der Integrale durchfhren, sondern (wie bei der Laplace-Transformation)
an Hand von Transformationstabellen.
Wir wollen nun den direkten Nachweis erbringen, da der obige Ausdruck tatschlich
die inverse Transformation darstellt.
U z u k z
k
k
( ) ( ) =
=
0
~
( ) ( ) ( )
( )
u k
j
U z z dz
j
u n z z dz
u n
j
z dz
k
C
n
n
k
C
n
k n
C
= =
=
=
1
2
1
2
1
2
1
0
1
0
1
Die Vertauschung von Integration und Summation kann in dem Bereich der z-
Ebene vorgenommen werden, in dem die Summe gleichmig konvergiert, al-
so im Definitionsbereich der z-Transformation. Wir berechnen das Integral se-
parat, setzen noch m=k-n (m ist also ganzzahlig!):
[ ]
[ ]
I m
j
z dz
z e dz jz d
I m
e
e d
e
m
e e m
m
m
m
C
j
m
j m
m
j m j m
( )
,
( )
( )
( )
=
= =
= =
=
= =
1
2
2
2
1
0 0
1
2
1 0
1
mit
fr
fr
(Einheitsimpuls)
Damit folgt:
~
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) u k
j
U z z dz u n
j
z dz u n k n u k
k
C
n
k n
C
n
= = =
1
2
1
2
1
0
1
0
=
Also ist
[ ] u k
j
U z z dz U k k
k
C
def
-
( ) ( ) ( ) , = =
1
2
0
1 1
Z
tatschlich die inverse z-Transformation.
Symbolisch stellen wir die z-Transformation folgendermaen dar, die
Transformation: U(z)=Z[u](z), bzw. die
Inverse z-Transformation: u(k)=Z
-1
[U](k)
In einigen Fllen, z.B. bei der Transformation von Korrelationsfunktionen bzw. Korre-
lationsfolgen und funktionalanalytischen Betrachtungen, knnen die beiden Trans-
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formationen wegen der Einschrnkung auf positive Zeiten nicht verwendet werden.
Aus diesem Grund gibt es fr beide Transformationen Versionen, die eine Transfor-
mation von Funktionen bzw. Folgen auf der gesamten Zeitachse ermglichen. Diese
heien:
zweiseitige Laplace-Transformation, bzw.
zweiseitige z-Transformation.
Diese beiden Transformationen spielen hier ebenfalls keine Rolle.
Da die Laplace-Transformation in der analogen Regelungstechnik behandelt und be-
ntigt wird, die z-Transformation aber in der digitalen Regelungstechnik, werden wir
uns im folgenden Abschnitt 2.4 nur kurz mit der Laplace-Transformation, und mit der
z-Transformation ausfhrlicher im Abschnitt 2.5, auseinandersetzen.
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Zusammenfassung
Fouriertransformation
zeitkontinuierlicher Signale
Laplace-Transformation
1. Erweiterung der Funktionenklasse
die sich ohne Verwendung von -
Funktionen transformieren lassen
2. Einschrnkung auf Funktionen, die
fr t<0 Null gesetzt sind
Definition:
U s u t st dt ( ) ( ) exp{ } =
0
{ } u t t
j
U s st ds
j
j
( ) ( ) ( ) exp
=
+
1
2 0
0
Bezeichnung
U(s)=L[u](s)
u(t)=L
-1
[U](t)
Sprechweise u(t): Zeitbereich
U(s): Bildbereich,
s-Bereich,
Laplace-Bereich
Fouriertransformation
zeitdiskreter Signale
z-Transformation
1. Erweiterung der Folgenklasse die
sich ohne Verwendung von -
Funktionen transformieren lassen
2. Einschrnkung auf Folgen, die fr
k<0 Null gesetzt sind
Definition:
U z u k z
k
k
( ) ( ) =
=
0
u k k
j
F z z dz
k
C
( ) ( ) ( )
1
2
1
Bezeichnung
U(z)=Z[u](z)
u(k)=Z
-1
[U](k)
Sprechweise {u}: Folgenbereich
U(z): Bildbereich,
z-Bereich
Fr die Gren im Zeitbereich bzw. Folgenbereich werden die kleinen Buchstaben,
und fr die Gren im Bildbereich die groen Buchstaben benutzt!
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2.4 Die Laplace-Transformation
2.4.1 Einleitung
Wie wir im Abschnitt 2.3 gesehen haben ist die Laplace-Transformation eine Modifi-
kation der Fouriertransformation zeitkontinuierlicher Funktionen in zwei Richtungen:
1. Statt der imaginren Frequenzvariablen j wird die komplexe Variable
s=+j verwendet, mit der Wirkung, da die Klasse der transformierbaren
Funktionen erheblich erweitert werden kann.
2. Der betrachtete Anfangszeitpunkt wird auf t=0 verlegt, so da Anfangswert-
probleme (Differentialgleichungen) einfach gelst werden knnen.
Die Laplace-Transformation ist deshalb besonders gut zur Lsung von linearen Diffe-
rentialgleichungen geeignet. Durch sie wird eine lineare Differentialgleichung in eine
lineare algebraische Gleichung transformiert, die sich einfach lsen lt.
Die Laplace-Transformation war (im Konvergenzbereich des Integrals) folgenderma-
en definiert:
{ } [ ]
U s u t st dt u s
def
( ) ( ) exp ( ) = =
0
L
Das Laplace-Integral konvergiert, wenn sich die Funktion u(t) durch eine Exponen-
tialfunktion majorisieren lt, d.h. es existieren zwei reelle Konstanten C
0
,
0
, so da
gilt:
u t C t ( ) exp{ }
0 0
.
Das Integral konvergiert dann absolut fr Re{s}>
0
(hinreichende Bedingung) und lie-
fert dann fr diesen Bereich eine analytische Funktion U(s). Durch analytische Fort-
setzung kann man zeigen, da diese Funktion in der gesamten komplexen Ebene
analytisch ist, mit Ausnahme an den Singularitten (hier der endlich vielen Polstellen)
dieser Funktion.
Beispiel 1:
( ) t
t
t
=
<
1 0
0 0
fr
fr
( ) ( ) ( ) exp{ } lim exp{ } Re{ } s t st dt
s
st
s
s
t
= =
= =
1
1
1
0
0
fr >
Die Rcktransformation, d.h. die Berechnung der Zeitfunktion u(t) aus der Funktion
U(s), ist folgendermaen definiert:
{ } [ ] u t
j
U s st ds U t
j
j
def
( ) ( ) exp ( ) = =
+
1
2 0
0
1
L
wobei der Integrationsweg (der Wert von
0
) so gewhlt werden mu, da alle Singu-
laritten links des Integrationsweges liegen.
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2.4.2 Stze der Laplace-Transformation
Da wir nur einen berblick zur Anwendung der Laplace-Transformation geben wol-
len, werden wir die in der Tabelle 1 aufgelisteten Stze der Laplace-Transformation
nicht beweisen, sondern an einfachen Beispielen anwenden.
Tabelle1: Stze der Laplace-Transformation
Eigenschaft
f(t)
(mit f(t)=0 fr t<0)
F(s)=L[f](s)
Linearitt
c f t c f t
1 1 2 2
( ) ( ) +
(c
1
, c
2
beliebig komplex)
c F s c F s
1 1 2 2
( ) ( ) +
Dmpfungssatz
e f t
t
( )
( beliebig komplex)
( ) F s
Differentationssatz
`
( )
``
( )
( )
( )
f t
f t
f t
n
sF s f
s F s sf f
s F s f s
n k n k
k
n
( ) ( )
( ) ( )
`
( )
( ) ( )
( )
+
+ +
+
=
0
0 0
0
2
1
0
1
Anfangswertsatz
( ) f f
t
( ) lim ( ) 0
0
=
t s ( ) f s F
s
( ) lim ( ) 0 =
(
8
)
Endwertsatz
( ) f f
t
( ) lim ( ) =
t
s ( ) f s F
s
( ) lim ( ) =
0
(
9
)
Verschiebungssatz
f t T ( )
e F s
sT
( )
Integrationssatz
f d
t
( )
0
F s
s
( )
Faltungssatz
( ) f g t f g t d
t
=
( ) ( ) ( )
0
F s G s ( ) ( )
hnlichkeitssatz (a>0)
f t a ( / ) aF as ( )
Parsevalscher Satz
(Vorausgesetzt die beiden
Integrale existieren)
f t f t dt
j
F s F s ds
j
j
1 2
0
1 2
1
2
( ) ( ) ( ) ( ) =
Beispiel 2 (Dmpfungssatz):
Wir wollen nun die Funktion f(t)=exp{-at} (t0)= in den Laplace-Bereich transformie-
ren, ohne das Laplace-Integral zu berechnen, sondern mit Anwendung des Dmp-
fungssatzes.
Ausgangspunkt ist die Laplace-Transformierte der Sprungfunktion:
L[ ]( ) ( ) / s s = = 1 s
.
8
sofern der Grenzwert im Zeitbereich existiert
9
sofern der Grenzwert im Zeitbereich existiert
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Dann gilt:
F s at s s a
s a
( ) [exp{ }]( ) ( ) = = + =
+
L
1
Beispiel 3 (Differentationssatz und Linearitt):
Der Differentationssatz ist geeignet, lineare Differentialgleichungen in lineare alge-
braische Gleichungen zu transformieren, die dann einfach gelst werden knnen.
Die Differentialgleichung lautet:
``( ) `( ) ( ) ( ) y t d y t y t u t + + = 2
0
2 2
0 0
Die Anwendung der Linearitt ergibt:
L L L L L [ `` ` ]( ) [ ``]( ) [ `]( ) [ ]( ) [ ]( ) ( ) y d y y s y s d y s y s u s U s + + = + + = = 2 2
0 0
2
0 0
2
0
2
0
2
und
L
L
L
[ ]( ) ( )
[ `]( ) ( ) ( )
[ ``]( ) ( ) ( ) `( )
y s Y s
y s sY s y
y s s Y s sy y
=
=
=
0
0 0
2
folgt dann:
( ) ( ) L[ `` ` ]( ) ( ) `( ) ( )( ) ( ) y d y y s Y s s d s y y s d U s + + = + + + + = 2 2 0 0 2
0 0
2 2
0 0
2
0 0
2
bzw.
Y s
s d s
U s
y y s d
s d s
G s U s Y s ( ) ( )
`( ) ( )(
( ) ( ) ( ) =
+ +
+
+ +
+ +
= +
0
2
2
0 0
2
0
2
0 0
2
0
2
0 0 2
2
bertragungsfunktion
G(s)
Anfangswertfunktion
Y (s)
0
_ _
Hier soll noch einmal darauf hingewiesen werden, da der Unterschied zwischen
Klein- und Groscheibung der Gren wesentlich ist, um keine Fehler zu machen.
Die Gren im Zeitbereich werden klein geschrieben, die Gren im Bildbereich
werden gro geschrieben!
Damit liegt die Lsung der Differentialgleichung im Bildbereich vor, jedoch nicht im
Zeitbereich. Im folgenden Beispiel 5 werden wir die Rcktransformation in den Zeit-
bereich vornehmen.
Zur weiteren konkreten Berechnung geben wir uns eine Eingangsgre und die An-
fangswerte vor. Wir nehmen als Eingangsgre die Sprungfunktion u(t)=(t) an, d.h.
U(s)=1/s und fr die Anfangswerte y y ( ) , `( ) 0 0 0 0 = = .
Damit folgt fr die Sprungantwort im Laplacebereich:
( )
Y s
s d s
( ) =
+ +
0
2
2
0 0
2
2 s
Beispiel 4 (Grenzwertstze):
Ohne die Rcktransformation vom Bildbereich in den Zeitbereich vornehmen zu
mssen, gelingt die Berechnung des Anfangswertes y(0) und des Endwertes y() im
Zeitbereich durch Berechnung im Bildbereich mit Hilfe der Grenzwertstze.
Anfangswertsatz:
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( ) ( ) y y t sY s
s d s
t s s
( ) lim ( ) lim ( ) lim 0
2
0
0
0
2
2
0 0
2
= = =
+ +
Endwertsatz:
( ) ( ) y y t sY s
s d s
t s s
( ) lim ( ) lim ( ) lim = = =
+ +
=
0 0
0
2
2
0 0
2
2
1
Dabei ist nachtrglich zu klren, ob die Grenzwerte tatschlich existieren.
2.4.3 Rcktransformation aus dem Bildbereich in den Zeitbereich
Die Rcktransformation in den Zeitbereich kann prinzipiell durch Berechnung des In-
tegrals der inversen Laplace-Transformation vorgenommen werden. Dieser Weg ist
jedoch sehr rechenaufwendig und wird praktisch kaum durchgefhrt.
Zur Rcktransformation werden die Laplace Transformationstabellen eingesetzt, die
eine effiziente Rcktransformation ermglichen. Dabei knnen drei Flle auftreten:
1. Die gesuchte Funktion ist unmittelbar in der Tabelle enthalten, woraus man
dann unmittelbar die gesuchte Zeitfunktion erhlt.
2. Die gesuchte Funktion ist nicht in der Tabelle enthalten. In solchen Fllen
lt sich ein komplizierter Ausdruck durch die Partialbruchzerlegung in eine
Summe elementarer Ausdrcke umformen, die im Regelfall in der Laplace
Tabelle enthalten sind. Auf diesen Fall werden wir gleich zurckkommen.
3. Sehr selten treten Ausdrcke auf, die in keiner Tabelle zu finden sind. Dann
hilft nur die Berechnung des Integrals der inversen Laplace-Transformation.
In dem folgenden Beispiel legen wir noch die Zahlenwerte fr d und
0
fest. Wir wh-
len der Einfachheit jetzt Werte, die eine Zerlegung in zwei reelle Faktoren gestatten:
d = 3 2 4 / und
0
2 = sek
-1
. Aus
Beispiel 5:
Hiermit folgt:
( ) ( )
Y s
s d s s s s sek sek s s sek s sek s
( )
( ) ( ) ( )(
=
+ +
=
+ +
=
+ +
0
2
2
0 0
2 2 1 2 1 1
2
2
3 2
2
1 2 )
Fr die Partialbruchzerlegung fr einfache Polstellen (Anhang 1 zu diesem Kapitel)
machen wir den Ansatz:
Y s
C
s s
C
s s
C
s s
C
s sek
C
s sek
C
s
( ) =
+
+
+
+
+
=
+
+
+
+
1
1
2
2
3
3
1
1
2
1
3
1 2
Fr die Koeffizienten erhlt man (Vergleiche Abschnitt 2.5.3 und Anhang 1):
( )
C Y s s s
j
s s
j
j
=
lim ( )( )
sek s s = =
1
1
-1
C
sek
sek
1
1
1
2
1 2 1
2 =
+
=
( )( )
sek
2
2 s s
= =
-1
C
sek
sek
2
1
1
2
2 1 2
1 =
+
=
( )( )
sek
3
0 s s
= =
-1
C
sek
sek
3
1
1
2
1 2
1 =
+ +
=
( )( )
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Y s
sek
s
sek
s
sek
s
y t t sek t sek
( )
( ) exp( / ) exp( / )
=
+
+
+
+
= + +
2
1
1
2
1
2 2
1 1 1
1
Hierbei wurde von der Nummer 5 der Korrespondenztabelle Tabelle 2 Gebrauch ge-
macht.
Das Bild 2.3 zeigt die graphische Darstellung der Sprungantwort:
Bild 2.3 Sprungantwort zum Beispiel
Time (sec.)
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Abschlieend zur Laplace-Transformation geben wir die Transformationstabelle (Ta-
belle 2)an, die die wichtigsten Transformationsbeziehungen enthlt. Ausfhrlichere
Tabellen hierzu findet man z.B. in dem klassischen Buch von Doetsch
( ) 10
10
G.Doetsch, Anleitung zum praktischen Gebrauch der Laplace-Transformation und der z-
Transformation, Verlag R.Oldenbourg, Mnchen, 1967
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Tabelle 2 Transformationskorrespondenzen
f t f t = t< ( ) , ( ) mit fr 0 0 F s ( )
1 Einheitsimpuls ( ) t
(11)
1
2 Einheitssprung ( ) t 1
s
3 Einheitsrampe t 1
2
s
4
t n
n
= 1 2 3 , , ,
n
s
n
!
+1
5
e
a t
1
s a +
6
t e
n a t
( )
n
s a
n
!
+
+1
7
1
e
a t
a
s s a ( ) +
8
( )
1
1
2
a
at e
at
+
( )
1
2
s s a +
9
( )
1
b a
e e
a t bt
1
( )( s a s b + + )
10
( )
1
b a
be a e
bt a t
s
s a s b ( )( + + )
11
( )
1
1
1
ab a b
be a e
at bt
+
( )( )
1
s s a s b + +
12 sin( ) t
s
2 2
+
13
cos( ) t
s
s
2 2
+
14
( ) e t
a t
sin
( )
s a + +
2 2
15
( ) e t
a t
cos
( )
s a
s a
+
+ +
2 2
16
( )
n d t
n
d
e d
n
1
1
2
2
sin t
n
n n
s d s
2
2 2
2 + +
17
( )
1
1
1
1
2
2
2
d
e d t
d
d
d t
n
n
sin arctan
s
s d s
n n
2 2
2 + +
18
( )
1
1
1
1
1
2
2
2
+ =
d
e d t
d
d
d t
n
n
sin arctan
( )
n
n n
s s d s
2
2 2
2 + +
11
Diese Korrespondenz lt sich nur im Sinne der Distributionentheorie begrnden, siehe Funote 5
(Seite 12)
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2.5 Die z-Transformation
2.5.1 Einleitung
Im Abschnitt 2.3 haben wir gesehen, wie sich die z-Transformation aus der Fou-
riertransformation fr Zeitfolgen entwickeln lt.
Wir vereinbaren nun abweichend vom letzten Kapitel, da u(k) fr 0k< mit {u} be-
zeichnet wird, um keine neuen Bezeichnungen verwenden zu mssen.
Die z-Transformation ist eine Methode zur Lsung von linearen zeitinvarianten (shift-
invarianten) Differenzengleichungen, indem sie die Differenzengleichung in eine al-
gebraische Gleichung transformiert, analog zu der Laplace-Transformation bei linea-
ren zeitinvarianten Differentialgleichungen.
Die Definition der z-Transformation (im Konvergenzbereich der Summe) lautete:
[ ] U z u k z u z
k
k
def
( ) ( ) ( ) = =
0
Z
Wenn die Summe konvergiert, dann kann der Folge {u} eindeutig umkehrbar die
komplexe Funktion U(z) zugeordnet werden. Die Konvergenz der Summe ist gesi-
chert, wenn die Zahlenfolge exponentiell majorisiert werden kann, also es existieren
zwei positive reelle Zahlen C
0
, r
0
mit:
u k C r
k
( ) <
0 0
fr k0.
Dann konvergiert die Summe absolut fr z>r
0
(hinreichende Bedingung fr die
Konvergenz) und liefert fr diesen Bereich eine analytische Funktion U(z). Durch
analytische Fortsetzung kann man zeigen, da die Funktion U(z) in der gesamten
komplexen Ebene analytisch ist, auer an den Singulatitten (hier endlich viele Pol-
stellen) dieser Funktion.
Beispiel 1 ( komplex):
f k
k
( ) =
k
fr 0
sonst 0
F z z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
f z z
N
k k
k
N
N
k
N
k
N
N
N
N
( ) lim lim lim
lim
[ ]( )
= =
=
>
=
= <
0
1
0
1
1
1
1
1
fr
unbestimmt fr
fr Z
Beispiel 2:
f k k
k
( ) ( ) = 1 0 fr
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( )
( )
( )
F z z
z
z
z
z
z
z
z
z
f z z
N
k
k
N
N
N
N
N
( ) lim lim
lim
[ ]( )
= =
+
=
+
=
>
=
+
= <
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
fr
unbestimmt fr
fr Z
Die Rcktransformation, d.h. der Berechnung der Folge {u} aus der Funktion U(z) ist
folgendermaen definiert:
[ ] u k
j
U z z dz U k k
k
C
def
-
( ) ( ) ( ) , = =
1
2
0
1 1
Z
wobei der Integrationsweg dieses Integrals so gewhlt werden mu, da alle Singu-
laritten eingeschlossen werden. ber die Methoden der Rcktransformation werden
wir ausfhrlich im Abschnitt 2.5.3 berichten.
An dieser Stelle wollen wir fr eine spezielle Signalklasse einen Zusammenhang zwi-
schen der z-Transformation und der Laplace-Transformation herleiten. Wir betrach-
ten die Funktion
( ) 12
:
u t u k t kT
A
k
( ) ( ) ( )
0
Die Laplace-Transformierte lautet gem der Nr. 11 der Laplace-Transformations-
tabelle:
[ ] [ ]
L L u s u k t kT s u k e
A
k
skT
k
A
= =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
.
Andererseits lautet die z-Transformierte der Folge {u}:
Z[ ]( ) ( ) u z u k z
k
k
=
=
0
.
Somit besteht der Zusammenhang:
[ ]
[ ] L Z u s u e
sT
A
= ( ) ( )
bzw.:
Z L [ ]( )
ln( )
u z u
z
T
A
=
2.5.2 Stze der z-Transformation
Um bestimmte, hufig wiederkehrende Umformungen nicht stndig durchfhren zu
mssen, werden bestimmte Eigenschaften als Stze der z-Transformation im folgen-
den aufgelistet. In Verbindung mit der Transformationstabelle, in der wichtige Folgen
und deren z-Transformierte aufgelistet sind, wird das Arbeiten mit der z-
Transformation auerordentlich erleichtert. Im Anschlu an die folgende (unvoll-
12
Auf Konvergenzfragen gehen wir in der folgenden Rechnung nicht ein, da hierzu die Distributio-
nentheorie herangezogen werden mu. Die Ergebnisse sind aber Korrekt.
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stndige) Tabelle der Eigenschaften der z-Transformation werden wir einige der St-
ze beweisen und jeweils ein Beispiel zur Anwendung der Stze zeigen.
Tabelle 3: Stze der z-Transformation (r, r
1
, r
2
sind die Konvergenzradien fr die entspre-
chenden Summen)
Eigenschaft
{f(k)}
(mit f(k)=0 fr k<0)
F(z)=Z[f](z)
Konver-
genz-
bereich
Linearitt
{ }
{ } {
c f k c f k
c f k c f k
1 1 2 2
1 1 2 2
( ) ( ))
( ) ( )
+ =
+ }
c
1
, c
2
beliebig komplex
c F z c F z
1 1 2 2
( ) ( ) +
z r > max( , r )
1 2
Dmpfungssatz
{ } c f k
k
( )
c beliebig komplex
F
z
c
z c > r
Erster Verschie-
bungssatz
{ } f k v v ( ) , + > 0
z F z f k z
v k
k
v
( ) ( )
0
1
z r >
Zweiter Ver-
schiebungssatz
{ } f k v v ( ) , > 0
z F z
v
( )
z r >
Anfangswertsatz
( ) f f
k
( ) lim ( ) 0
0
=
k ( ) f F
z
( ) lim ( ) 0 =
z
z r >
Endwertsatz
( ) f f
k
( ) lim ( ) =
k
( ) f z F
z
( ) lim ( ) ( )
( )
=
+ 1 0
1 z
( ) lim ( )
k
f k
existiert
Summensatz
~
( ) ( ) f k f
k
=
=
0
~
( ) ( ) F z
z
z
F z =
1
( ) z r > max , 1
Summen
Endwertsatz
~
( ) ( ) f f =
=
0
( ) lim ( )
z
F z
+ 1 0
( ) lim
~
( )
k
f k
existiert
Faltungssatz
( ) { }
f g k f k v g
k
=
( ) ( ) ( )
0
F z G z ( ) ( )
z r > max( , r )
1 2
Differentations-
satz
{ } k f k ( )
z
d F z
d z
( )
z r >
Parsevalscher
Satz
f k f k
j
F z F z
z
dz
k
C
1 2
0
1 2
1
1
2
( ) ( )
( ) ( )
=
=
C ist ein Integrationsweg, der die Polstellen von F
1
(z) und F
2
(z
-1
) trennt.
Vorausgesetzt
die Summe
konvergiert und
F
1
(z) sowie
F
2
(z) haben nur
Polstellen mit
z < 1.
Linearitt
Die Linearitt ist eine der wesentlichen Eigenschaften der z-Transformation. Sie wird
an vielen Stellen (stillschweigend) benutzt. Der Beweis ist recht einfach und sei dem
Leser berlassen.
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6
7
Beispiel 3:
Gegeben sei die Folge:
f k
k
k
( )
, , , ,
, , , ,
=
=
=
1 0 2 4
0 1 3 5
fr
fr
Diese Folge wird in zwei Teilfolgen zerlegt:
f k f k f k
f k k
f k k
k
( ) ( ) ( )
( ) /
( ) ( ) /
= +
=
=
1 2
1
2
1 2 0
1 1 2
fr
fr 0
Es ist dann:
( )
F z f z f z f z z z
k k
( ) [ ]( ) [ ]( ) [ ]( ) [ ]( ) [( ) ]( ) = = + = + Z Z Z Z Z
1 2
1
2
1 1
Mit den Beispielen 1 und 2 des letzten Abschnittes 2.5.1 erhlt man sofort:
F z
z
z
z
z
z
z
( ) =
+
+
1
2 1 1 1
2
2
Dmpfungssatz
Mit dem Dmpfungssatz lassen sich eine Reihe von Folgen recht einfach in den z-
Bereich transformieren.
Beweis:
Es sei Z und c sei eine beliebige komplexe Zahl. Dann gilt: [ ]( ) ( ) f z F z =
Z[ ( ) ]( ) ( ) ( ) f k c z f k c z f k
z
c
F
z
c
k k k
k
k
k
= =
=
=
0 0
Beispiel 4:
Gesucht ist die z-Transformierte von f(k)=a
k
. f(k) lt sich aber als f(k)=a
k
(k) schrei-
ben. Mit dem Dmpfungssatz folgt dann:
( )
( )
Z
Z
[ ]( )
/
/
[ ]( )
f z
z a
z a
z
z a
z
z
z
=
1
1
mit
(Beispiel 1 mit =1)
Erster und zweiter Verschiebungssatz
Der erste und zweite Verschiebungssatz ist grundlegend zur Lsung von Differen-
zengleichungen. Mit diesen beiden Stzen werden lineare Differenzengleichungen in
algebraische Gleichungen transformiert, die sich bekanntlich leichter lsen lassen.
Zunchst beweisen wir die beiden Stze!
Beweis:
1.Verschiebungssatz
Aus der Definition der z-Transformation folgt (v>0):
Z[ ( )]( ) ( ) f k v z f k v z
k
k
+ = +
=
0
Wir machen die Substitution: k*=k+v (und k=k*-v), woraus folgt:
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Z[ ( )]( ) ( *) ( *)
( *) ( *) ( *)
( *) ( *) ( *
( * )
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
f k v z f k z z f k z
z f k z f k z f k z
z f k z f k z k
k v
k v
v k
k v
v k
k v
k
k
v
k
k
v
v k
k
k
k
v
+ = =
= +
0
1
0
1
0 0
1
mit
=
k
z f k z f k z
v k
k
v
)
[ ( )]( ) ( ) Z
0
1
2. Verschiebungssatz
Zunchst wieder die Definition (v>0):
Z[ ( )]( ) ( ) f k v z f k v z
k
k
=
=
0
Wir machen die Substitution: k*=k-v (und k=k*+v), woraus folgt:
Z
Z Z
[ ( )]( ) ( *) ( *)
( )
[ ( )]( ) ( *) [ ( )]( )
( * ) *
*
f k v z f k z z f k z
f k k
f k v z z f k z z f k v z
k v
k v
v k
k v
v k
k
v
= =
= <
= =
+
=
wegen fr folgt 0 0
0
Beispiel 5:
Wir beginnen mit der Lsung einer Differenzengleichung 2.Ordnung:
y k a y k a y k b u k b u k b u k ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + = + +
1 2 0 1 2
1 2 1 2
)
Zur Transformation in den z-Bereich stehen uns die beiden Verschiebungsstze zur
Verfgung, die wir jetzt anwenden werden, um den Unterschied zu erkennen. Zu-
nchst der 1. Verschiebungssatz, der die System-Anfangswerte bercksichtigt. Dazu
verschieben wir den Zeitindex um 2 Schritte, was wegen der Zeitinvarianz zulssig
ist:
y k a y k a y k b u k b u k b u k ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + + + = + + + + 2 1 2 1
1 2 0 1 2
und erhalten mit dem ersten Verschiebungssatz:
( ) ( ) ( ) ( ) z Y z y z y a z Y z y a Y z b z U z u z u b z U z u b U z
2 1
1 2 0
2 1
1 2
0 1 0 0 1 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + = + +
.
Sortieren nach den unterschiedlichen Gren:
( ) ( ) ( ) ( Y z z a z a U z b z b z b z y a y b u b u z y b u ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .
2
1 2 0
2
1 2 1 0 1
2
0
1 0 1 0 0 0 + + = + + + + + )
Somit lautet die Ausgangsgre im z-Bereich:
( ) ( )
Y z
b b z b z
a a z z
U z
z y a y b u b u z y b u
a a z z
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
+ +
+ +
+
+ +
+ +
2 1 0
2
2 1
2
1 0 1
2
0
2 1
2
1 0 1 0 0 0
.
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Wir bezeichnen den Faktor zu U(z) als die z-bertragungsfunktion:
G z
b b z b z
a a z z
( ) =
+ +
+ +
2 1 0
2
2 1
2
und den zweiten Teil als die z-Anfangswertfunktion:
( ) ( )
Y z
z y a y b u b u z y b u
a a z z
0
1 0 1
2
0
2 1
2
1 0 1 0 0 0
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
+ +
+ +
.
Die gesamte Lsung lautet daher kompakt:
Y z G z U z Y z ( ) ( ) ( ) ( ) = +
0
Zunchst betrachten wir den zweiten Teil, die z-Anfangswertfunktion: Definitionsge-
m ist die Eingangsgre u(k)=0 fr k<0. Dann berechnet sich der Anfangswert y(1)
und y(0) aus der Differenzengleichung :
fr k=0: y a y a y b u ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 2
1 2 0
+ 0 + =
fr k=1: y a y a y b u b u ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1 1
1 2 0 1
+ + 0 = +
Setzen wir fr den Augenblick die Anfangswerte y(-2) und y(-1) Null, so erhalten wir :
fr k=0: y b u ( ) ( ) 0 0
0
=
fr k=1: y a y b u b u ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1
1 0 1
+ = 0 + ,
was bedeutet, da der gesamte 2. Term Null wird. Auf diesen Fall kommen wir gleich
zurck! Sind diese Anfangswerte nicht Null, so knnen wir aus dem ersten Ausdruck
fr die Anfangswerte diese explizit berechnen:
fr k=0: y b u a y a y ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1
0 1 2
= 2
fr k=1: y a y b u b u a y ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1 0
1 0 1 2
+ 1 =
und setzen diese Ausdrcke in den Ausdruck fr die Ausgangsgre ein:
( ) ( )
Y z
b b z b z
a a z z
U z
z a y z a y a y
a a z z
( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
+ +
+ +
+ +
+ +
2 1 0
2
2 1
2
2
2
1 2
2 1
2
1 1 2
.
Die Anfangswerte der Ausgangsgre fr k<0 bezeichnen wir als System-Anfangs-
werte, da sie von systeminternen Informationsspeichern herrhren.
Der allgemeine Ausdruck der Lsung einer Differenzengleichung der nur die An-
fangswerte der Ausgangsgre y(j) fr j<0 bercksichtigt, ist im Anhang 2 zu diesem
Kapitel und im Abschnitt 2.5.4 zu finden.
Bevor wir fr dieses Beispiel die Ausgangsgre tatschlich berechnen, wollen wir
den 2. Verschiebungssatz auf die Differenzengleichung anwenden:
( ) ( ) Y z a z a z U z b b z b z ( ) ( ) 1
1
1
2
2
0 1
1
2
2
+ + = + +
( )
( )
Y z
b b z b z
a z a z
U z ( ) ( ) =
+ +
+ +
0 1
1
2
2
1
1
2
2
1
( )
( )
Y z
b b z b z
a a z z
U z ( ) ( ) =
+ +
+ +
2 1 0
2
2 1
1 2
Man erhlt in beiden Fllen die gleiche z-bertragungsfunktion. Die z-
Anfangswertfunktion ist hier nicht vorhanden!
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Damit knnen wir als Zwischenergebnis festhalten: Die System-Anfangswerte wer-
den durch den 1. Verschiebungssatz bercksichtigt, wobei die Anfangswerte der Ein-
gangsgre stets eliminiert werden knnen, und der 2. Verschiebungssatz gilt fr
verschwindende System-Anfangswerte, wobei die durch die Eingangsgre verur-
sachten Anfangswerte automatisch bercksichtigt werden. Hierauf wird noch einmal
im Abschnitt 2.5.4 eingegangen.
Dieses Beispiel wollen wir nun weiter konkretisieren, indem wir als Eingangsgre
die Sprungfolge und verschwindende Anfangswerte annehmen. Die Differenzenglei-
chung,
y k y k y k u k u k u k ( ) . ( ) . ( ) ( ) ( ) ( ) + = + + 13 1 0 4 2 4 1 4 2
bzw. die z-bertragungsfunktion lautet:
G z
z z
z z
( )
. .
=
+ +
+
4 4
0 4 13
2
2
.
Damit lautet die Ausgangsgre:
Y z G z U z
z z
z z
U z ( ) ( ) ( )
. .
( ) = =
+ +
+
4 4
0 4 13
2
2
.
Fr eine weitere Lsung setzen wir die z-Transformierte der Sprungfolge ein (Bei-
spiel 1):
Also mit U z
z
z
( ) =
1
:
( )
( )
( )
Y z G z U z
z z z
z z z
z z
z z z
( ) ( ) ( )
. . ( )
( . )( . )(
= =
+ +
+
=
+
4 4
0 4 13 1
2
05 08 1
2
2
2
)
.
Dieses Beispiel wird fortgesetzt!
Anfangs- und Endwertsatz
Der Anfangs- und Endwertsatz spielt zur einfachen Berechnung dieser Werte eine
groe Rolle, da zu ihrer Berechnung der groe Aufwand einer Rcktransformation
von dem Z-Bereich in den Folgenbereich nicht gemacht werden mu.
Beweis: Anfangswertsatz
Dieser folgt unmittelbar aus der Definition der z-Transformierten:
( )
F z f z f k z f
f
z
f
z
f
z
f F z
k
k
z
( ) [ ]( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) lim ( )
= = = + + +
=
Z
0
2 3
0
1 2 3
0
+
Die Existenz des Grenzwertes ist mit der Existenz von F(z) automatisch gesi-
chert.
Beispiel 6 (Fortsetzung Beispiel 5):
y Y z
z z z
z z z
z z
z z z
z z z
( ) lim ( ) lim
( )
( . . )( )
lim
( . . )( )
0
4 4
0 4 13 1
4 4 1
0 4 13 1 1
1
2
2
2 1
2 1 1
= =
+ +
+
=
+ +
+
=
Beweis: Endwertsatz
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Es sei mit dem Konvergenzradius z>1. Wir bilden die erste
Differenz dieser Folge, also
F z f z ( ) [ ]( ) = Z
f k f k f k mit f ( ) ( ) ( ) ( ) = = 1 1 0 . Wendet
man darauf die z-Transformation an, erhlt man:
Z[ ( ) ( )]( ) ( ) ( ) ( ) f k f k z F z z F z
z
z
F z = =
1
1
1
Fr die Folge f(k) kann man nun schreiben:
( ) f k f f f
k k
( ) ( ) ( ) ( ) = =
= =
0 0
1
Dann ist:
( ) lim ( ) lim ( ) lim lim ( )
k k
k
k z
k
k
f k f f z
=
+
=
0
1 0
0
Die Grenzbergnge drfen wegen der absoluten Konvergenz fr z>1 ver-
tauscht werden, so da folgt:
( )
( )
( )
lim ( ) lim lim ( ) lim [ ( )]( )
lim ( ) lim ( ) ( )
k z k
k
z
z z
f k f z f z
z
z
F z z F z
+
=
+
+ +
=
=
=
1 0
0
1 0
1 0 1 0
1
1
Z
Beispiel 7 (Fortsetzung des Beispiels 5):
( ) y z Y z
z z z z
z z z
z z
( ) lim ( ) ( ) lim
( )( )
( )( . . ) .
= =
+ +
+
= =
+ + 1 0 1 0
2
2
1
1 4 4
1 0 4 13
9
01
90
An dieser Stelle soll noch einmal betont werden, da dieser Satz nur Gltigkeit be-
sitzt, wenn der Grenzwert im Folgenbereich tatschlich existiert!
Beispiel 8 (Gegenbeispiel):
( )
f k f z
z
z
z z
z
f k
k
z k
( ) ( ) [ ]( )
lim
( )
lim ( )
= =
+
=
1
1
1
1
0
1
Z
existiert nicht
Faltungssatz
Die Faltung gehrt zu den grundlegenden Systembeschreibungen und besitzt des-
halb auch eine groe Bedeutung. Durch die z-Transformation geht die Faltung im
Folgenbereich in die einfache Multiplikation im z-Bereich ber.
Beweis:
Es mge gelten: mit den Konvergenz-
radien r
F z f z und F z f z
1 1 2 2
( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) = Z = Z
1
und r
2
. Dann folgt fr das Produkt der beiden Funktionen im z-
Bereich und mit der Definition der z-Transformation fr den Konvergenzradius
r>max(r
1
,r
2
):
F z F z f k z F z
k
k
1 2 1 2
0
( ) ( ) ( ) ( ) =
Nun gilt: und deshalb folgt: F z z f k z
k
2 2
( ) [ ( )]( )
= Z
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F z F z f k f k z f k f k z
f k f k z
k k
k
1 2 1 2
0
1 2
0 0
1 2
0 0
( ) ( ) ( ) [ ( )]( ) ( ) ( )
( ) ( )
= =
und deshalb folgt nun:
F z F z f k f k z
k
1 2 1 2
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
Parsevalscher Satz
Eine Sonderrolle spielt der Parsevalsche Satz, meistens in der Version
f
1
(k)=f
2
(k)=f(k) (reell), bzw. F
1
(z)=F
2
(z)=F(z) . Er besitzt dann die Form:
f k
j
F z F z
z
dz
k
( )
( ) ( ) 2
0
1
1
2
=
= ( )
ist der Einheitskreis
Die Berechnung des Integrals ist einfach, wendet man die Substitution z=e
j
an.
Im Kapitel 5 werden wir die Anwendung des Parsevalschen Satzes zur Beurteilung
von Regelkreisen wieder Aufgreifen.
Beispiel 9: FIR-Struktur (siehe Abschnitt 3.7)
F z a a z a z
m
m
( ) = + + +
0 1
1
( )( )
1 1
0 1 0 1
2 2 2
0 1
2 2 2 1
2 2 0 1
0 1
( ) ( )
( ) ( )
Terme mit , k 0
Terme mit
m
m m
k
m
k
m
m
C C
F z F z a a z a z a a z a z
a a a z
a a a z F z F z
dz dz a a a
z z
= + + + + + +
= + + +
+ + +
= =
2
+ +
Fr gebrochen rationale Funktionen ist die Berechnung des Integrals nicht mehr so
einfach. Ein numerisches Schema und ein Rechenalgorithmus zur Berechnung die-
ses Integrals fr gebrochen rationale Funktionen F(z) sind in dem Buch von Astrm
( ) 13
enthalten.
13
K.J.Astrm, Introduction to Stochastic Control Theorie, Academic Press, New York, 1970
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2.5.3 Verfahren zur Rcktransformation in den Folgenbereich
Als nchstes wollen wir uns mit der z-Rcktransformation, oder auch inverse z-
Transformation, beschftigen. Mit ihr wird die Zeitfolge {y} aus der Funktion im Bild-
bereich Y(z) bestimmt.
Hierzu stehen uns verschiedene Methoden zur Verfgung, so:
1. Rcktransformation durch Auswertung der Integralformel der inversen z-
Transformation mit Hilfe des Residuensatzes der Funktionentheorie
( ) 14
. Die-
sen Weg werden wir hier nicht begehen.
2. Durch Ausdividieren, so da man die Form
Y z y y z y z y z ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + + +
0 1 2 3
1 2 3
erhlt. Hierdurch erhlt man allerdings nur einzelne Werte y(), keinen ge-
schlossenen Ausdruck.
3. Zurckfhrung von Y(z) auf elementare Funktionen mit den Stzen der z-
Transformation, der Partialbruchzerlegung und der Tabelle der Transforma-
tionspaare. Im Anhang 1 zu diesem Kapitel wird die Partialbruchzerlegung
erlutert und an einem Beispiel vorgefhrt.
Die Rcktransformation durch Ausdividieren wird man dann einsetzen, wenn man nur
die ersten Werte der Folge bentigt. Die Durchfhrung machen wir uns an einem ein-
fachen Beispiel klar.
Beispiel 10:
Y z
z
z z
z z z z z z
z z
z
z z
z z
( )
.
( ) : ( . ) . .
( . )
.
( . . . )
. .
=
+
+
= + + = + + +
+
1
2 5 1
1 2 5 1 35 7 75
2 5
35
35 8 75 35
7 75 35
2
2 1 2
1
1
1 2
1 2
3
Also durch Vergleich mit
0
( ) ( )
k
k
Y z y k z
=
=
erhlt man:
y(0)=0
y(1)=1
y(2)=3.5
y(3)=7.75
.............
Im dritten Verfahren zur Rcktransformation werden die Transformationstabellen ein-
gesetzt, die eine effiziente Rcktransformation ermglichen. Dabei knnen drei Flle
auftreten:
1. Die gesuchte Folge ist unmittelbar in der Tabelle enthalten, woraus man
dann die gesuchte Zeitfolge erhlt.
14
Literatur z.B. I.Jury: Theory and Application of the z-Transform Method, Wiley, New York, 1964
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2. Die gesuchte Folge ist nicht in der Tabelle enthalten. In solchen Fllen lt
sich ein komplizierter Ausdruck durch die Partialbruchzerlegung in eine
Summe elementarer Ausdrcke umformen, die im Regelfall in der Tabelle
enthalten sind. Auf diesen Fall werden wir gleich zurckkommen.
3. Sehr selten treten Ausdrcke auf, die in keiner Tabelle zu finden sind. Dann
hilft nur die Berechnung des Integrals der inversen z-Transformation.
Bei der Partialbruchzerlegung mssen zwei grundlegend verschiedene Flle betrach-
tet werden, deren Unterschied im Anhang 1 zu diesem Kapitel dargelegt sind. Diese
beiden Flle werden durch die Art der Polstellen von Y(z) unterschieden. Es werden
dazu die Pol- und Nullstellen von Y(z) definiert. Es gilt:
Y z
Z z
N z
Z z
N z
Y
Y
Y
Y
( )
( )
( )
( ),
( ),
=
mit
dem Zhlerpolynom von Y(z)
dem Nennerpolynom von Y(z)
und Grad(Z
Y
(z))<Grad(N
Y
(z)). Die Nullstellen des Zhlerpolynoms Z
Y
(z) sind die Null-
stellen von Y(z) und die Nullstellen des Nennerpolynoms N
Y
(z) sind die Polstellen
von Y(z). Auerdem drfen die Polynome Z
Y
(z) und N
Y
(z) keine gemeinsamen Null-
stellen besitzen. Dann lsst sich Y(z) schreiben als:
( )
Y z
Z z
N z
Z z
z z
Y
Y
Y
i
i
n
( )
( )
( )
( )
= =
1
1. Alle Polstellen treten nur einfach auf, d.h. alle Werte der Polstellen sind ver-
schieden, wie in dem folgendem Beispiel.
2. Es treten Polstellen mehrfach auf, d.h. es gibt Polstellen, die den gleichen
Wert besitzen, wie z.B.1/z
3
, mit einer dreifachen Polstelle bei Null.
Aus praktischen Grnden, wenn Polstellen in konjugiert komplexen Paaren auftreten,
werden auch quadratische Anstze gewhlt, die dann reell sind. So vermeidet man
das Rechnen mit komplexen Ausdrcken.
Beispiel 11:
Das dritte Verfahren wollen wir ausfhrlich am Beispiel 5 weiter fortfhren (Berech-
nung der Sprungantwort): Dazu berechnen wir zunchst die Polstellen von Y(z)
( )
( )
Y z G z U z
z z z
z z z
( ) ( ) ( )
. . (
= =
+ +
+
4 4
0 4 13 1
2
2
)
und erhalten:
z
1
1
= z
2
08
= . z
3
05
= .
3 2
4 4
( )
( 1)( 0.8)( 0.5)
z z z
Y z
z z z
+ +
=
Bei dieser Ausgangsgre ist der Zhlergrad gleich dem Nennergrad und damit ist
die Grundvoraussetzung zur Anwendung der Partialbruchzerlegung verletzt. Wegen
Zhlergrad=Nennergrad kann eine Konstante abgespalten werden.
Das kann durch eine Polynomdivision durchgefhrt werden, oder wie hier, durch Ad-
dition und Subtraktion des Nenners im Zhler:
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( )
3 2 3 2
3 2
3 2 2
3 2
2 2
3 2
4 4 4 4
( )
( 1)( 0.8)( 0.5) 2.3 1.7 0.4
2.3 1.7 0.4 (4 2.3) (4 1.7) 0.4
2.3 1.7 0.4
6.3 2.3 0.4 6.3 2.3 0.4
1 1
2.3 1.7 0.4 ( 1)( 0.8)( 0.5)
z z z z z z
Y z
z z z z z z
z z z z z
z z z
z z z z
Y z
z z z z z z
+ + + +
= =
+
+ + + + +
=
+
+ + + +
= + = + = +
+
1 ( )
Damit lsst sich auf den echt gebrochenen Teil die Partialbruchzerlegung anwenden.
Wir machen hierfr den Partialbruchansatz fr einfache reelle Polstellen:
2
3 1 2
6.3 2.3 0.4
( )
( 1)( 0.8)( 0.5) 1 0.8 0.5
C C C z z
Y z
z z z z z z
+ +
= = +
+
Die Formel zur Bestimmung der Partialbruchkoeffizienten fr einfache Polstellen lau-
tet (Anhang 1 zu diesem Kapitel):
lim ( )( )
j
j j
z z
K Y z z z
So erhalten wir die drei Partialbruchkoeffizienten:
2
1
1
6.3 2.3 0.4
lim 90
( 0.8)( 0.5)
z
z z
C
z z
+ +
= =
2
2
0.8
6.3 2.3 0.4
lim 104.533
( 1)( 0.5)
z
z z
C
z z
+ +
= =
2
3
0.5
6.3 2.3 0.4
lim 20.833
( 1)( 0.8)
z
z z
C
z z
+ +
= =
und somit:
1 1
( ) 1 ( ) 1 90 62.72 20.833
1 0.8
Y z Y z
z z z
1
0.5
= + = + +
Z
1 1
( ) ( ) 90 104.533 (0.8) 20.833 (0.5) ( 1)
k k
y k k k
= + +
Bei der Rcktransformation ist zu beachten, dass wir den Ansatz:
C
z z
gemacht haben, deren Rcktransformierte so nicht in der Tabelle steht. Um die
Rcktransformierte hierzu zu erhalten, mssen wir folgende Umformungen machen
und den 2. Verschiebungssatz anwenden:
( )
1
1
1
( 1)
k
z
z z
z z z z
=
k
Dabei darf der Faktor (k-1) nicht vergessen werden, denn dieser sorgt dafr, dass
fr k0 die Rcktransformierte Null ist (statt k<0).
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Das Bild 2.4 zeigt die so berechnete Sprungantwort.
Bild 2.4 Sprungantwort zum Beispiel
0 5 10 15 20 25 30
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
y
(
k
)
k
Dieser Weg zur Berechnung der Ausgangsgre eines Systems kann fr die meisten
Flle vereinfacht werden. Man modifiziert den Ansatz fr die Partialbruchzerlegung
nun so, dass unmittelbar die Tabelle angewendet werden kann. Das hat fr unser
Beispiel noch den zustzlichen Vorteil, dass die Abspaltung des konstanten Teils ent-
fllt.
In der Transformationstabelle besitzen die Ausdrcke im z-Bereich immer die Form
mit Zhlergrad=Nennergrad und einer Nullstelle bei z=0, beispielsweise:
( )
( )
k
z
z k
z z
Damit das z im Zhler bercksichtigt werden kann, machen wir fr
( ) Y z
z
den Partialbruchansatz. Das hat den weiteren Vorteil, dass sich der Zhlergrad um 1
reduziert. Dann darf in Y(z) aber Zhlergrad=Nennergrad sein, ohne dass ein ab-
trennen einer Konstanten notwendig ist. Dabei treten aber zwei Flle auf:
a) Das z ist im Zhlerpolynom enthalten:
( ) ( )
( )
1
1
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
lim ( )
mit
mit werden die Koeffizienten bestimmt.
v
Y
Y Y
Y
n
v Y Y
n
v
Y v
v
v
v v
z z
z Z z
Y z grad Z z grad N z n
N z
K Z z Z z Y z
z N z z z
z z
Y z
K z z
z
=
=
= < =
= = =
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b) Das z ist im Zhlerpolynom nicht enthalten:
( ) ( )
( )
0
1
1
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
lim ( )
mit
mit werden die Koeffizienten bestimmt.
v
Y
Y Y
Y
n
v Y Y
n
v
Y v
v
v
v v
z z
Z z
Y z grad Z z grad N z n
N z
K K Z z Z z Y z
z z N z z z z
z z z
Y z
K z z
z
=
=
= =
= = = +
Fortsetzung Beispiel 11:
Wir machen nun den modifizierten Partialbruchansatz
fr einfache reelle Polstellen:
Y z
z
z z
z z z
K
z
K
z
K
z
( )
( )( . )( . ) . .
=
+ +
=
4 4
1 08 05 1 08 05
2
1 2 3
,
Die Formel zur Bestimmung der Partialbruchkoeffizienten fr einfache Polstellen lau-
tet (Anhang 1 zu diesem Kapitel):
K
Y z
z
z z
j
z z
j
j
=
lim
( )
( )
so erhalten wir fr die drei Partialbruchkoeffizienten:
K
z z
z z
z
1
1
2
2
4 4
0 4 13
90 =
+ +
+
lim
. .
K
z z
z z
z
2
0 8
2
4 4
1 05
7 84
0 06
392
3
=
+ +
= =
lim
( )( . )
.
.
.
K
z z
z z
z
3
0 5
2
4 4
1 08
6 25
015
125
3
=
+ +
= =
lim
( )( . )
.
.
.
und somit:
Y z
z
z
z
z
z
z
( )
. .
=
1
3
270
1
392
08
125
05
Z
1
( ) 270 392 (0.8) 125 (0.5) ( )
3
k k
y k k = +
Es ist unmittelbar einsichtig, dass dieser Weg einfacher ist.
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2.5.4 Lsung von linearen, zeitinvarianten Differenzengleichungen mit der z-
Transformation
Die prinzipielle Vorgehensweise bei der Lsung von Differenzengleichungen mit der
z-Tansformation ist in dem Diagramm (Bild 2.5) zusammenfassend dargestellt. Die
Beispiele 5 und 10 zeigen die konkrete Vorgehensweise.
Bild 2.5 Schema zur Lsung von Differenzengleichungen
Differenzengleichung
Zeitbereich
y(k)+a
1
y(k-1)+...+a
n
y(k-n)=b
0
u(k)+...+b
m
u(k-m)
{u(k)} mit u(k)=0 fr k<0
und Anfangswerte y(-1),y(-2),...,y(-n)
Z-Bereich, Bildbereich
G(z), U(z)
mit u(k)=0 fr k<0 und
Anfangswerte y(-1),y(-2),...,y(-n)
Z-Transformation
Lsungsverfahren
im Z-Bereich
Lsungsverfahren
in Zeitbereich
Lsung im
Zeitbereich
{y(k)}
Lsung im Z-Bereich
Y(z)=G(z)U(z)+Y
0
(z)
Inverse
Z-Transformation
Bei der Anwendung der z-Transformation sind zwei Flle zu unterscheiden:
1. Die System-Anfangswerte y(-1), y(-2), ...., y(-n) sind smtlich Null. Dann sollte der
2. Verschiebungssatz angewendet werden. Die Anfangswerte der Ausgangsgre
y(0), y(1), ...., y(n-1) werden allein durch die Eingangsgre u(k), k0 verursacht.
Man erhlt also bei der Anwendung des 2. Verschiebungssatzes unmittelbar die
bertragungsfunktion des Systems.
2. Die System-Anfangswerte y(-1), y(-2), ...., y(-n) sind smtlich nicht Null. Dann soll-
te der 1. Verschiebungssatz angewendet werden. Die Anfangswerte der Aus-
gangsgre y(0), y(1), ...., y(n-1), die durch die Anwendung des 1. Verschie-
bungssatzes in der Lsung auftreten, werden durch die Eingangsgre u(k), k0
und durch die System-Anfangswerte y(-1), y(-2), ...., y(-n) verursacht. Eliminiert
man nun mittels der Differenzengleichung die Anfangswerte der Eingangsgre,
die ebenfalls bei der Anwendung des 1. Verschiebungssatzes in der Lsung auf-
treten, so erhlt man im allgemeinen Fall den Ausdruck (der im Anhang 2 hergelei-
tet wird):
[ ]
( )
( )
( )
Y z G z U z y y y n y n
z a a z a z a z
z a a z a z a z
z a a z
z a
N z
G z
Z z
N z
n
n
n
n
n
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
= +
+ + + +
+ + + +
+
1 2 1
1
0 1 2
2
1
1
2
0 1 2
2
2
2
1
0 1
0
.
mit
Dieser Ausdruck enthlt nur noch die System-Anfangswerte y(-1), y(-2), ...., y(-n).
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2.5.5 Vollstndige z-Transformation
Die bisher behandelte z-Transformation geht von Zeitfolgen f(k) oder von abgetaste-
ten Zeitfunktionen f(t) aus:
[ ] F z = f k z ( ) ( ) ( ) Z (Zeitfolgen)
bzw.
[ ] F z = f kT z
A
( ) ( ) ( ) Z (abgetastete Zeitfunktionen).
Fr den zweiten Fall ist eine Erweiterung zur sogenannten Vollstndigen z-Transfor-
mation mglich. Mit dieser Vollstndigen z-Transformation wird die Funktion f(t) nicht
nur an den Stellen kT
A
abgetastet und transformiert, sondern es wird nun die Funkti-
on f(t) an den Stellen kT
A
+T
A
(0<1) abgetastet, d.h. es werden auch alle Zeitpunk-
te innerhalb eines Abtastintervalls bercksichtigt, und z-transformiert. Diese Trans-
formierte hngt jetzt nicht nur von der Variablen z, sondern zustzlich noch von dem
Verschiebungsparameter ab.
Die Definition der Vollstndigen z-Transformation lautet (mit 0<1):
[ ] [ ] Z Z f kT T z f kT T z f z = F z
A A A A
k
k
def def
( ) ( ) ( ) ( ) (
. .
+ = + =
0
, ) .
Beispiel 12:
( )
[ ] [ ]
( )
[ ]
f t t t
f kT T kT T t
F z kT z T z T
z
z
T
z
z
T
z z
z
f z
A A A A
A A A A A
( ) ( )
( ) ( )
( , ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
=
+ = +
= + =
=
+
Z
Z Z Z
1 1
1
1
2 2
Das Bild 6 zeigt fr dieses Beispiel die Zusammenhnge fr T
A
=1sek und T
t
=0.75sek
Bild 2.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Zeit t/TA
Zu den Abtastwerten der Funktionen t und t-0.75
{
=1
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Fr dieses Beispiel gilt:
Zeitkontinuierlich
f t t t ( ) ( ) = , f t f t T
T
t
( ) ( )
t
= , mit T
t
=0.75sek.
Zeitdiskret:
( )
f kT f kT T f kT T
f k T T
T A A t A A
A A
t
( ) ( ) (
( ) ( ) .
= ) =
= +
1 1
Also folgt:
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
Z Z Z
Z Z
f kT z f k T T z z f kT T
z f kT T z z f kT z T
z
z
T A A A A A
A A A A
t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
= + = +
= + = =
+
1 1 1
1
1
1
1 1
2
z
mit =0.75 und =0.25.
Durch die Aufteilung kT
A
-T
t
=(k-)T
A
=(k-1)T
A
+(1-)T
A
=(k-1)T
A
+T
A
wird die Form mit
0<<1 gesichert.
Beispiel 13:
( )
( )
[ ]
[ ]
[ ]
( )
[ ]
f t e t
f kT T e t
F z e z e e z
e e z
ze
z e
f z
at
A A
a kT T
a kT T akT a T
a T akT
aT
aT
A A
A A A A
A A
A
A
( ) ( )
( ) ( )
( , ) ( ) ( )
( ) ( )
=
+ =
= =
= =
=
+
+
Z
Z Z
Z Z
Weitere Korrespondenzen der Vollstndigen z-Transformation sind der Tabelle im
Abschnitt 2.6 zu entnehmen.
Man beachte, da fr =0 die vollstndige z-Transformation in die gewhnliche z-
Transformation bergeht: F(z)=F(z,0).
Die Vollstndige z-Transformation wird im Kapitel 4 bentigt, um die Diskretisierung
von bertragungsfunktionen mit Totzeiten einfach durchfhren zu knnen, die kein
ganzes Vielfaches der Abtastzeit sind.
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42
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2.6 Tabelle der z-Transformation und der vollstndigen z-Transformation
Nr. f(t)
[ ] L f(t) (t) ( ) s
( ) ( )
[ ]
Z f kT kT
A A
( ) z ( ) ( )
[ ] [ ] Z Z f kT kT
A A
+ =
T z f ) z
A
( ) (
1 1 1
s
z
z 1
z
z 1
2 t 1
2
s
( )
T
z
z
A
1
2
( )
T
z z
z
A
+
( )
( )
1
1
2
3
t
2
2
1
3
s
( )
T z z
z
A
2
3
2
1
1
( ) +
( )
( )
T
z z z
z
A
2
2 2 2 2
3
2
1 2 2 1
1
+ + +
( ) ( )
4
t
n
n
!
1
1
s
n+
( )
!
lim
1
0
n
a
n
n aT
n a
z
z e
A
( )
!
lim
1
0
n
a
n
n
a T
aT
n a
z e
z e
A
A
5
e
a t
1
s a +
z
z e
aT
A
ze
z e
a T
aT
A
A
6
1
e
at
( )
a
s s a +
( )
( )
z e
z z e
aT
aT
A
A
1
1
( )
( ) ( )
( )
z e z e e
z z e
a T a T aT
aT
A A A
A
2
1
1
+
( )
7
t e
a t
( )
1
2
s a +
( )
T
z e
z e
A
aT
aT
A
A
2
( )
( )
T
z e z e
z e
A
a T aT
aT
A A
A
( ) 1
2
8
t
n
e
n
at
!
( )
1
1
s a
n
+
+
( )
!
1
n n
n aT
n a
z
z e
A
( )
!
1
n n
n
a T
aT
n a
z e
z e
A
A
9 sin( )
0
t
0
2
0
2
s +
z T
z T z
o A
o A
sin( )
cos( )
1 2
2
+
( ) z T z T
z T z
o A o A
o A
2
2
1
1 2
sin( ) sin ( )
cos( )
+
+
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
10 cos( )
0
t s
s
2
0
2
+
( ) z z T
z T z
o A
o A
+
cos( )
cos( )
1 2
2
( ) z T z T
z T z
o A o A
o A
2
2
1
1 2
cos( ) cos ( )
cos( )
+
11
e t
at
sin( )
0
( )
0
2
0
2
s a + +
z e T
e ze T z
aT
o A
aT aT
o A
A
A A
+
sin( )
cos( )
2 2
2
( ) ( )
z e z T e T
e ze T z
a T
o A
aT
o A
aT aT
o A
A A
A A
+
+
sin( ) sin ( )
cos( )
1
2
2 2
12
e t
at
cos( )
0
( )
s a
s a
+
+ +
2
0
2
( )
z z e T
e ze T z
aT
o A
aT aT
o A
A
A A
cos( )
cos( )
2 2
2
( ( ))
z e z T e T
e ze T z
a T
o A
aT
o A
aT aT
o A
A A
A A
+
cos( ) cos ( )
cos( )
1
2
2 2
In dieser Tabelle wird von einer zeitkontinuierlichen Funktion ausgegangen. In der zweiten Spalte ist die Laplace-Transformierte an-
gegeben und in der dritten Spalte die z-Transformierte fr die Zeitfolge, die durch die Zeitdiskretisierung t=kT
A
entsteht. Die Angabe
beider Transformierte ist fr die direkte Transformation vom Laplace-Bereich in den z-Bereich zweckmig. Diese direkte Transforma-
tion wird im nchsten Kapitel beschrieben.
Zum Schlu zwei weitere Korrespondenzen zur Ergnzung:
[ ] Z f ( ) z
Nr. {f(k)}
13 ( ) k v
z
v
14
k
z
z
15
k
k
( )
2
z
z
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8
2.7 Aufgaben
1. Aufgabe
Berechnen Sie die z-Transformierte der Folge {u(k)}={k}, (k0) durch
a) Berechnen der definierenden Summe der z-Transformation und
b) durch Anwenden des Differentationssatzes!
2. Aufgabe
Berechnen Sie die Z-Transformierte der Folge:
u k
fr k
k fr k
k fr k
fr k
( ) =
<
<
0 0
0 4
8 4
0 8
a) Zerlegen Sie diese Folge in mehrere bekannte Folgen
b) Benutzen Sie die definierende Summe der z-Transformation
c) Die Ergebnisse nach a) und b) liefern verschiedene Ausdrcke. berfhren Sie
die beiden Ausdrcke ineinander!
3. Aufgabe
Bestimmen Sie die z-Transformierte der Folge {u(k)}={sin(
0
k)} (k0) ausgehend
von der Korrespondenz
{ } ( ) a F z
z
z a
k
=
Z
durch Anwenden der Linearitt der z-Transformation.
4. Aufgabe
Berechnen Sie mit der z-Transformation die Sprungantwort der Differenzenglei-
chung
y k y k y k u k u k ( ) . ( ) ( ) ( ) ( ) + + = 25 1 2 1
a) fr verschwindende Anfangsbedingungen und
b) mit y(-1)=0, y(-2)=1 .
5.Aufgabe
Bestimmen Sie
a) durch Ausdividieren und
b) mit der Partialbruchzerlegung
die Z-Rcktransformierte von
X z
z
z z
( )
( )
=
+
2
2
2
6. Aufgabe
a) Es sei x(k,a) eine Folge, die von dem Parameter a abhngt und fr die x(k,a)=0
fr k<0 und alle reellen a gilt.
Zeigen Sie an Hand der Definition der z-Transformation, da gilt:
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[ ]
~
( , )
( , )
( )
( , )
( , ) ( , ) ( ).
X z a
x k a
a
z
X z a
a
X z a x k a z
=
=
=
Z
Z
mit
b) Benutzen Sie diese Regel (ggf. mehrfach) zur Bestimmung der Folgen x
1
(k),
x
2
(k) und x
3
(k) zu
a)
( )
X z
z
1 3
1
1
( ) =
b)
( )
X z
z
z
2 3
1
( ) =
c)
( )
X z
z
z
3
2
3
1
( ) =
7. Aufgabe
Zeigen Sie, da gilt:
( ) { }
[ ]
f k
k
d
d z
F z
F z f z
k
k
z
( )
!
( ) ( )
=
=
=
1
1
0
fr
Z
8. Aufgabe
Geben Sie zu der bertragungsfunktion
G z
z z
z
Y z
U z
( )
( )
( )
( )
=
+ +
=
1 2 3
1
2
3
die zugehrige Differenzengleichung an.
9. Aufgabe ()
a) Gegeben sind die beiden Differenzengleichungen
a y k y k y k u k u k
b y k y k y k u k u k
) ( ) ( ) . ( ) ( ) . (
) ( ) ( ) . ( ) ( ) ( )
) + =
+ =
1 0 21 2 05 1
1 0 21 2 2 1
Finden Sie zu den beiden Differenzengleichungen je eine Eingangsfolge u(k)0,
k0, und dazu passende Anfangsbedingungen y(-1), y(-2), so da die Ausgangs-
folge y(k) Null ist fr alle k0.
Hinweis: Die Ausgangsgre kann nur dann identisch Null werden (mit den pas-
senden Anfangsbedingungen), wenn die rechte Seite der Differenzengleichungen
mit der gesuchten Eingangsfolge Null ist!
b) Berechnen Sie zur Kontrolle die Werte y(-2), y(-1), y(0), y(1), ... y(4) und die da-
zugehrigen Werte u(0), u(1), ... u(4) der Eingangsfolge fr beide Differenzenglei-
chungen.
c) Welcher Zusammenhang besteht zwischen den beiden Differenzengleichungen
und den beiden Eingangsfolgen? Warum verhalten sich die beiden Eingangsfolgen
so unterschiedlich? Sind die Differenzengleichungen BIBO-Stabil?
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10. Aufgabe ()
Gegeben ist ein System, das durch die folgende Differenzengleichungen be-
schrieben wird:
a: y k y k u k ( ) ( ) ( ) + = + 1 2 3
b: y k y k u k ( ) . ( ) ( + = ) + 1 05 3
Bestimmen Sie die Ausgangsgre y(k) (k0) auf die Eingangsgre
u k u k ( ) ` sin( / ) = 5
und den Anfangszustand y(-1) (fr a und b) derart, da die Ausgangsgre keinen
Einschwinganteil enthlt.
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Anhang 1 Partialbruchzerlegung
Die Partialbruchzerlegung einer echt gebrochenen rationalen Funktion ist ein wichti-
ges Hilfsmittel zur Rcktransformation einer z-transformierten Folge in den Folgenbe-
reich.
Die Partialbruchzerlegung beruht auf den folgenden Satz der Algebra
15
:
Z(x), N(x) seien Polynome der Variablen x mit Grad Z x Grad N x ( ( )) ( ( )) < .
Jeder teilerfremde Bruch Z x N x ( ) / ( )
N x x x x x x x
p p
n
p n
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
1
1
2
2
,
lt die folgenden Darstellungen zu:
Z x
N x
C
x x
C x
x x
C x p v
v l
v
l
l
p v
v
n
v
v
p v
v
n
v
( )
( ) ( )
( )
( )
( )) ( )
,
( )
( )
=
<
= =
=
1 1 1
wobei C (x) ein Polynom mit dem Grad( ist.
v
Dabei sind die Koeffizienten C
v,l
bzw. das Polynom C
v
(x), mit
, eindeutig bestimmt. ( ) Grad C x p v
v
( ) ( ) <
Diese Partialbruchzerlegung wollen wir fr die Rcktransformation vom z-Bereich in
den Folgenbereich anwenden.
Gegeben sei die Ausgangsgre Y(z) :
Y z
Z z
N z
b z
z z v
N p
l
l
l
m
v
p v
v
n
l
n
( )
( )
( )
( )
, (
( )
= =
=
=
=
=
1
1
1
l)
p(v) ist die Vielfachheit der Polstelle und mN. z
v
Da das Zhlerpolynom den Grad mN besitzt, ist das zugrunde gelegte System auch
kausal.
Da bei der Rcktransformation nur Terme der Form:
z
z z
r
k
r
( )
=
1 vorkommen,
machen wir fr die Partialbruchzerlegung den Ansatz:
Y z
z
Z z
zN z
b z
z z z
C
z
C
z z
l
l
l
m
v
p v
v
n
v l
v
l
l
p v
v
n
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
,
( )
= =
= +
= =
1
1
0
1 1
15
B.L.van der Waerden, Algebra I, Springer Verlag, Berlin, 1971
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Durch diesen Ansatz ist gesichert, da der Zhlergrad echt kleiner als der Nenner-
grad ist. Ist im Zhler der Koeffizient b
0
=0, krzt sich im Zhler und Nenner z heraus
und es gilt C
0
=0.
Fr die Bestimmung der Partialbruchkoeffizienten mu man zwei Flle unterschei-
den:
A) eine Polstelle tritt nur einfach auf,
B) eine Polstelle tritt mehrfach auf.
A)
Wir nehmen an, da der Partialbruchkoeffizient C
s
zur s-ten Polstelle be-
stimmt werden soll. Dieser lautet:
z
s
C
Y z
z
z z
S
z z
S
S
=
lim
( )
( )
Beweis:
lim
( )
( ) lim ( ) lim
( )
( )
,
( )
z z
S
z z
S
z z
k l
S
v
l
l
p v
v
v S
n
S S
S S S
Y z
z
z z
C
z
z z C
z z
z z
C C
= =
+ =
0
1 1
.
Beispiel:
Y z
z
z z
zC
z
zC
z
zC
z
( )
( ) ( . ) ( ) ( ) ( .
, ,
=
=
+
1 05 1 1 05
2
1 1 1 2
2
2
)
Der Partialbruchkoeffizient C
2
zur einfachen Polstelle lautet: z
2
= 05 .
C
Y z
z
z
z
z z
2
0 5 0 5
2
05
1
1
1
0 25
4 =
= =
lim
( )
( . ) lim
( ) . . .
B)
Wir nehmen an, da die Partialbruchkoeffizienten C
S,r
(r=1...p(S)) zur S-ten
Polstelle mit der Vielfachheit p(S) bestimmt werden sollen. Diese lauten: z
S
C
p S r
d
dz
Y z
z
z z
S r
z z
p S r
p S r S
p S
S
,
( )
( )
( )
( ( ) )!
lim
( )
( ) =
1
Beweis:
Zunchst einige Umformungen des Ansatzes:
Y z
z
z z
C
z
z z C z z z z
C
z
z z C z z z z C z z
S
p S
S
p S
v l v
l
l
p v
v
n
S
p S
S
p S
v l v
l
l
p v
v
v S
n
S
p S
S l S
p S l
l
p S
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
,
( )
( )
( )
,
( )
( )
,
( )
( )
= +
= + +
= =
= =
=
0
1 1
0
1 1 1
Die (p(S)-r)-malige Differentation dieses Ausdruckes ergibt:
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d
dz
Y z
z
z z
d
dz
C
z
z z
d
dz
C z z z z C z z
p S r
p S r S
p S
p S r
p S r S
p S
p S r
p S r v l v
l
l
p v
v
v S
n
S
p S
S l S
p S l
l
p
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ,
( )
( )
,
( )
(
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
= =
=
=
+
+ +
0
1 1 1
{ }
S
S
r
v l l p S v S
l
p v
v
v S
n
S l S
r l
l
p S
C
z
p S
r
z z C P z z z z
C
p S l
j l
z z
)
, , ( )
( )
,
( )
( )!
!
( ) ( ), ( )
( ( ) )!
( )!
( )
= + +
+
= =
=
0
1 1
1
Hierin ist
{ }
P z z z z
l p S v S
, ( )
( ), ( )
)
S
)
das Polynom in den beiden Ausdrcken
, das durch die (p(S)-r)-malige Differentation des Ausdruckes
entstanden ist. Bezglich des Ausdruckes besitzt das
Polynom den kleinsten Grad r>0, d.h.:
( ) ( z z z z
v
und
( ) ( )
( )
z z z z
v
l
S
p S
(z z
S
{ } { }
lim ( ), ( )
, ( )
z z
l p S v S
S
P z z z z
0 =
Man erhlt somit:
{ }
lim
( )
( ) lim
( )!
!
( )
lim ( ), ( )
lim
( )
( )
( )
, , ( )
( )
,
z z
p S r
p S r
S
p S
z z
S
r
z z
v l l p S v S
l
p v
v
v S
n
z z
S l
S S
S
S
d
dz
Y z
z
z z
C
z
p S
r
z z
C P z z z z
C
= =
+
+
+
+
0
1 1
= + +
>
=
<
( ( ) )!
( )!
( )
)
( ( ) )!
( )
,
p S l
r l
z z
r l
p S r C r l
r l
S
r l
l
p S
S r
1
0 0
0
0
(wegen z z
(wegen der Differentation)
S
Damit erhlt man das Ergebnis:
C
p S r
d
dz
Y z
z
z z
S r
z z
p S r
p S r S
p S
S
,
( )
( )
( )
( ( ) )!
lim
( )
( ) =
1
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50
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Beispiel:
Y z
z
z z
zC
z
zC
z
zC
z
( )
( ) ( . ) ( ) ( ) ( .
, ,
=
=
+
1 05 1 1 05
2
1 1 1 2
2
2
)
Die Partialbruchkoeffizienten C
1,1
und C
1,2
zu der doppelten Polstelle lauten: z
1
1
=
r=1: C
d
dz
Y z
z
z
d
dz z z
z z z
1 1
1
2
1 1
2
1
1
1
1
05
1
05
4
,
!
lim
( )
( ) lim
.
lim
( . )
=
=
r=2: C
Y z
z
z
z z z
1 2
1
2
1
1
0!
1
1
05
2
,
lim
( )
( ) lim
.
=
=
Man beachte, da 0!=1 ist und die 0-malige Differentation eben keine Differentation
bedeutet.
Fr das gesamte Beispiel erhlt man nun:
Y z
z
z z
zC
z
zC
z
zC
z
z
z
z
z
z
z
y k k k
k
( )
( ) ( . ) ( ) ( ) ( .
( ) ( ) ( . )
( ) ( . ) ,
, ,
=
=
= + +
1 05 1 1 05
4
1
2
1
4
05
4 2 4 05 0
2
1 1 1 2
2
2
2
)
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Kap 2
Zeitdiskrete Regelsysteme
51
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Anhang 2 Der allgemeine Ausdruck fr die Anfangswerte bei linearen
zeitinvarianten Differenzengleichungen
Zur Berechnung des allgemeinen Ausdruckes der Lsung der allgemeinen linearen
zeitinvarianten kausalen Differenzengleichung gehen wir von der folgenden Differen-
zengleichung aus:
y k n a y k n a y k b u k n b u k n b u k
n n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + + ( ) + = + + + +
1 0 1
1 1
0
+
+
) 0
0
2
.
Die Anwendung des zweiten Verschiebungssatzes liefert:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Y z z z y z y z y z y n
a Y z z z y z y z y n
a Y z z z y z y z y n
a Y z z z y z y
a Y
n n n n
n
n n n
n
n n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) (
( ) ( ) ( )
+ + + + +
+ + + +
+ + + + +
+ + +
+
0 1 2 1
0 1 2
0 1 3
0 1
1 2
1
1 1 2
2
2 2 3
2
2 2
1
.
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) (
( )
z z z y a Y z
b U z z z u z u z u z u n
b U z z z u z u z u n
b U z z z u z u z u n
b U z
n
n n n n
n
n n n
n
n n n
+
= + + + +
+ + + + +
+ + + + +
+
0
0 1 2 1
0 1 2
0 1 3
0
1 2
1
1 1 2
2
2 2 3
2
.
( ) ( )
( )
z z u z u
b U z z z u b U z
2 2
1 0
0 1
0
+ +
+ +
( ) ( )
( ) ( ) ( )
oder
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
Y z z a z a z a z a z a
U z b z b z b z b z b z b
z y b u
z y a y b u b u
z y a y a
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n n n
n
n n
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ + + + + +
= + + + + + + +
+ +
+ + +
+ + +
1
1
2
2
2
2
1 0
1
1
2
2
2
2
1 0
1
1 1
2
1 2
0 0
1 0 1 0
2 1
[ ]
[ ]
[ ]
y b u b u b u
z y n a y n a y b u n b u n b u
z y n a y n a y b u n b u n b u
n n n
n n n
n n n
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .
0 2 1 0
2 3 0 2 3
1 2 0 1 2
1 2
2
1 2 1
1 1 1 1
+
+ + + +
+ + + +
.
Setzt man in die Differenzengleichung k=-n bis k=-1 ein und bringt alle y(j), u(j) mit
j0 auf die linke Seite (bercksichtigt dabei, da u(j)=0 fr j<0 ist) und den Rest auf
die rechte Seite, so erhlt man:
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52
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2
k n
y b u a y a y a y n a y n
k n
y a y b u b u a y a y a y n
k n
y a y a y
n n n
n n n n n
n n
=
= +
= +
+ = +
= +
+ +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 1 2 1
1
1 0 1 0 1 2 1
2
2 1 0
1 2 1 0
1 1 2 3 0
1 2
b u b u b u a y a y a y n
k
y n a y n a y b u n b u n b u a y a y
k
y n a y n
n n n n n
n n n
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) (
2 1 0 1 2
2
2 3 0 2 3 0 1 2
1
1
1 2 3 4 0
1 2 1 2 1 0
1
= +
=
+ + + =
=
+
.
2 0 1 2 0 1
1 1 1 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . + + =
a y b u n b u n b u a y
n n
Auf der linken Seite dieser Ausdrcke stehen jeweils die Ausdrcke in den rechtecki-
gen Klammern der in den z-Bereich transformierten Differenzengleichung. Dadurch
fallen nun die Ausdrcke mit den Anfangswerten der Eingangsgre und die An-
fangswerte der Ausgangsgre fr k0 heraus. Es verbleibt:
[ ]
[ ]
[ ]
Y z z a z a z a z a z a
U z b z b z b z b z b z b
z a y a y a y n a y n
z a y a y a y
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n n
n
n n
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ + + + + +
= + + + + + + +
+ + + +
+ + +
1
1
2
2
2
2
1 0
1
1
2
2
2
2
1 0
1 2 1 0
1
2 3 0
1 2 1
1 2
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) .
+
+ + + +
+
n
z a y a y a y n
z a y a y
z a y
n
n n
1
1 2 2
1 2
1
2
3 4 0
2
1 0
0
.
Umsortiert, in Vektorschreibweise und mit
N z z a z a z a z a z a
n
n
n
n
n
( ) = + + + + + +
1
1
2
2
2
2
1 0
Z z b z b z b z b z b z b
n
n
n
n
n
n
( ) = + + + + + +
1
1
2
2
2
2
1 0
folgt:
[ ]
( )
( )
( )
Y z
Z z
N z
U z y y y n y n
z a a z a z a z
z a a z a z a z
z a a z
z a
N z
n
n
n
n
n
n
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
= +
+ + + +
+ + + +
+
1 2 1
1
0 1 2
2
1
1
2
0 1 2
2
2
2
1
0 1
0
.
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3. Eigenschaften linearer zeitinvarianter zeitdiskreter
Systeme
3.1 Beschreibung durch bertragungsfunktionen, Struktur der Lsung
Im Abschnitt 1.3 zur Beschreibung im Zeitbereich wurde die Ausgangsgre be-
stimmt (wobei die System-Anfangswerte Null sind), durch:
1. Lsung der Differenzengleichung oder rekursive Berechnung der Ausgangs-
grenfolge {y}
y k y k y k y k n u k u k u k m
n m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + ) + + = + + +
1 2 0 1
1 2 1
2. Faltung der Eingangsfolge {u} mit der Impulsantwort {g}:
( ) y k u g k ( ) ( ) =
Ausgehend von diesen Beschreibungsmglichkeiten wurde im Abschnitt 2.5 ber die
z-Transformation zwei damit zusammenhngende Mglichkeiten zur Berechnung der
Ausgangsgre im Bildbereich der z-Transformation aufgezeigt:
1. durch Transformation der Differenzengleichung mit dem 2.Verschiebungssatz
und Bestimmung der bertragungsfunktion, wobei wir im hier annehmen, da
die System-Anfangswerte Null sind:
Y z G z U z ( ) ( ) ( ) =
1
mit G z
z z
z z
Y z
U z
m
m
n
n
=
+ + +
+ + +
= ( )
( )
( )
1 0 1
1
1
1
1
0
Die gebrochen rationale bertragungsfunktion G(z) wird, je nach der vorliegenden
Aufgabe, in zwei Formen dargestellt:
1. die bliche, eine gebrochen rationale Funktion in z:
G z
b b z b z
a a z a z z
m
m
n
n
( ) =
+ + +
+ + + +
0 1
1
0 1
1
1
1
n
und
2. in Form einer gebrochen rationalen Funktion in z
-1
:
G z
z z
z z
m
m
n
n
=
+ + +
+ + +
( )
1 0 1
1
1
1
1
,
die dafr eine eigene Bezeichnung erhlt.
Diese beiden Versionen knnen folgendermaen umgerechnet werden Wir gehen
von der bertragungsfunktion aus, die wir aus der obigen Differenzenglei-
chung gewonnen haben:
G z
( )
1
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Y z G z U z
z z
z z
U z
z
z
z z
z z
U z
z
b b z b z b z
a a z a z a z z
U z z
m
m
n
n
m
n
m m
m
n n
n
n m m
m
n
n n
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
.!
( )
= =
+ + +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=
+ + + +
+ + + +
=
1 0 1
1
1
1
0 1
1
1
1
0 1 2
2
0 1
1
2
2
1
1
1
Def
m
G z U z ( ) ( )
Eine bersicht ber die drei Systembeschreibungen zeigt die folgende Graphik:
Lineare, zeitinvariante, kausale Differenzengleichung n-ter Ordnung
y(k)+a
1
y(k-1)+a
2
y(k-2)+....+a
n
y(k-n)=b
0
u(k)+b
1
u(k-1)+....+b
m
u(k-m)
Spezielle Lsung mit der
z-Transformation ohne
Anfangsbedingungen:
Eingangsgre U(z)=1
Ausgangsgre Y(z)=G(z)
Systembeschreibung
im z-Bereich:
Y(z)=G(z) U(z)+Y
0
(z)
Systembeschreibung
im Folgenbereich mit
der Faltung:
y(k)=(u g)(k)+y
0
(k)
*
Z
g(k): Impulsantwort
G(z):
bertragungsfunktion
Z
Spezielle Lsung
ohne Anfangsbedingungen:
Eingangsgre u(k)=(k)
Ausgangsgre y(k)=g(k)
Z
G(z) bzw. G
*
(z
-1
) ist die bertragungsfunktion des Systems, die jetzt im Mittelpunkt
der Betrachtungen steht. Aus der bertragungsfunktion lassen sich eine Reihe von
Systemeigenschaften ermitteln, und es gibt fr sie mehrere Formen, deren Bedeu-
tung in diesem Kapitel erlutert werden soll.
Falls es auf die Form der gebrochen rationalen bertragungsfunktion, d.h. ob
benutzt wird, nicht ankommt, wird G(z) benutzt. G z G z ( ) ( ) oder
1
Eine weitere Form von bertragungsfunktionen ist die Partialbruchform, die fr die
Rcktransformation in den Zeitbereich eingesetzt wird (siehe Abschnitt 2.5.3). Dabei
mssen wir vom Ansatz her zwischen ein- und mehrfachen Polstellen unterscheiden.
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3
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( ) ( )
( ) ( )
G z z
C
z z
C
z z
C
z z
z
C
z z
C
z z
C
z z
z
C
z z
C
z z
C
z z
n
n
n
n
n
n
n
p n
n
p n
n
n
n
n
n
p n
n
p n
( )
( )
( )
( )
( )
=
+ +
+ +
+ +
+
+
+
+
+
+
+
1
1
2
2
1
1
1 1
1
1 1
1 1
2
1 1
2
1 1
1 1
1 1
1 1
1 2
2
C
v
(v=1,...,n1) sind die Partialbruchkoeffizienten zu den einfachen (mglicherweise
komplexen) Polstellen (v=1,...,n1). Zu den mehrfachen Polstellen
(v=n1+1,...,n), die die Vielfachheit p(v) (v=n1+1,...,n) besitzen, gehren die Partial-
bruchkoeffizienten (v=n1+1,...,n und j=1,...,p(v)). Die Partialbruchkoeffizienten zu
den einfachen Polstellen berechnen sich folgendermaen (Anhang 1 zu Kap.2):
z
v
z
v
C
v
j
C
G z
z
z z
v
z z
v
v
=
lim
( )
( )
und die Koeffizienten fr die mehrfachen Polstellen (mit v=n1+1,...,n und r=1,...,p(v))
folgendermaen (Anhang 1 zu Kap.2):
K
p v r
d
dz
G z
z
z z
v
r
z z
p v r
p v r v
p v
v
=
lim
( ( ) )!
( )
( )
( )
( )
( )
1
.
Diese Partialbruchform wird allerdings praktisch nur in Ausnahmefllen auf die ber-
tragungsfunktion G(z) direkt angewendet, sondern vielmehr auf das Produkt
Y(z)=G(z)U(z).
(1) Pol- und Nullstellen
Fr die Interpretation der Systemeigenschaften ist die sogenannte Pol-
Nullstellenform von groer Bedeutung. Bekanntlich lt sich jedes Polynom n-ter
Ordnung in n Linearfaktoren zerlegen, so da man fr die letzte Form erhlt:
( )
( )
G z b
z z z z z z
z z z z z z
b
z z
z z
m
m
n
m
j
j
m
v
v
n
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
=
1
0
2
0 0
1 2
0
1
1
.
Die (komplexen) Zahlen heien z
v
=
1 1
bertragungsfunktion Eingangsgre
_ _
( )
( ) ( )
Y z G z U z C
z
z z
U
z
z z
y k C
k
l
z U z
v l
l
p v
v
l
v
n
l
l
u
l
nu
v l
l
p v l
v
k
v
n
l l
u
k
l
nu
( ) ( ) ( )
( )
( )!
,
( )
~
,
( )
~
= =
+
=
=
=
=
=
1 1 1
1
1
1 1
1
Partialbruch zum
System
Partialbruch zur
Eingangsgre
Einschwingvorgang
des Systems
Anteil der
Eingangsgr
_
_
_
Z
e
_
Dem letzten Ausdruck ist zu entnehmen, da sich die Ausgangsgre aus zwei
Anteilen zusammensetzt:
Der Anteil der Eingangsgre:
( )
U
z
z z
U z
v
v
u
v
nu
v v
u
k
v
nu
=
1 1
Z
und
der Anteil des Systems, der sogenannte Einschwingvorgang, der durch die Ein-
gangsgre verursacht wird:
( )
( )
C
z
z z
C
k
l
z
v l
l
p v
v
l
v
n
v l
l
p v l
v
k
v
n
,
( )
~
,
( )
~
( )!
=
= =
1 1 1
1
1
1
Z
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Zu der Eingangsgre ist also durch die Wirkung des Systems der Einschwing-
vorgang hinzugekommen. Quantitativ wird der Einschwingvorgang durch die Parti-
albruchkoeffizienten bestimmt, die vom System und von der Eingangsgre ab-
hngen (das wird am Ende des Abschnittes 3.2 an einem Beispiel mit einem gra-
phischen Verfahren demonstriert). Qualitativ wird der Einschwingvorgang von den
Polstellen der bertragungsfunktion bestimmt.
So gibt es also drei Anteile, die die Ausgangsgre eines Systems bestimmen,
das sind die Anteile:
1. die durch das System vernderten Eingangsgre,
2. der durch die Eingangsgre verursachte Einschwingvorgang und
3. der durch die Anfangswerte (y(k), k<0) verursachte Einschwingvorgang.
( )
( )
Y z G z U z Y z C
z
z z
U
z
z z
Y
z
z z
y k C
k
l
z
v l
l
p v
v
l
v
n
v
v
u
v
nu
v
v v
n
v l
l
l
p v
v
k
v
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )!
,
( )
,
( )
= + =
=
=
=
=
0
1 1 1 1
1
1 1
1
Partialbruch mit den
Systempolstellen
Partialbruch mit den
Polstellen der
Eingangsgre
Partialbruch zu den
Anfangswerten
_
_ _
Z
( ) ( )
n
v v
u
k
v
nu
v v
k
v
n
U z Y z
+ +
=
Einschwingvorgang des
Systems, der von der
Eingangsgre verursacht wird
Anteil der
Eingangsgre
Einschwingvorgang des
Systems, der von den
Anfangswerten verursacht wird
_ _ _
1 1
.
(3) Verstrkungsfaktor
Dieser Punkt ist mehr eine gebruchliche Konvention. Es handelt sich um den
hufig verwendeten Verstrkungsfaktor.
Er ist folgendermaen definiert:
V G = ( ) 1
Der Verstrkungsfaktor ist bei BIBO-Stabilen Systemen der stationre Endwert der
Einheitssprungantwort (sofern der Grenzwert existiert), wie die folgende Rechnung
zeigt:
Mit u k k ( ) ( ) = bzw. U z
z
z
( ) =
1
folgt:
( )
( )
h h k z G z
z
z
G z z G V
k z
z
( ) lim ( ) lim ( ) ( )
lim ( ) ( )
= =
= = =
+
+
1 0
1 0
1
1
1
Beispiel:
Aus dem Beispiel 5 (Abschnitt 2.5.2) folgt:
( )
( )
( )
G z
z z
z z
z
z z
( )
. .
( . )( .
=
+ +
+
=
+
4 4
0 4 13
2
05 08
2
2
2
)
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6
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{ } V y h y k
G z G
k
z
= = = =
= = =
( ) ( ) lim ( )
lim ( ) ( )
90
1 90
1
(Zeitbereich)
(4) Kausalitt
Wir wollen im folgenden klren, unter welchen Bedingungen eine bertragungs-
funktion G(z) zu einem kausalen System gehrt.
Zunchst betrachten wir die bertragungsfunktion G
*
(z
-1
) als gebrochen rationale
Funktion in z
-1
, die man als Ergebnis der Transformation einer linearen zeitinvari-
anten Differenzengleichung in den z-Bereich mit dem zweiten Verschiebungssatz
erhlt:
1
1 0 1
1
0 1
( )
( )
( )
m
m
n
n
z z Y z
G z
z z U
+ + +
= =
+ + +
z
Diese bertragungsfunktion beschreibt fr alle positiven ganzzahligen Werte von n
und m stets ein kausales System, wenn der Koeffizient
0
0 ist. Zum Nachweis
dieser Aussage berfhren wir diese bertragungsfunktion in eine Differen-
zengleichung:
( ) ( )
1 1
0 1 0 1
0 1 0 1
( ) ( )
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
n m
n m
n m
Y z z z U z z z
y k y k y k n u k u k u k m
+ + + = + + +
+ + + = + + +
Z
Es ist unmittelbar ersichtlich, da diese Differenzengleichung fr alle positiven
ganzzahligen Werte von m und n kausal ist, wenn
0
0 (fr
0
=0 und
0
=0 liegt
wieder Kausalitt vor) ist, da dann y(k) nur von Eingangsgrenwerten u(j) mit jk
abhngt. Damit man an dieser bertragungsfunktion seine Kausalitt unmittelbar
erkennt, wird die bertragungsfunktion immer so normiert, dass
0
=1 ist!
Die zweite Form der bertragungsfunktion G(z) ist die in Form einer gebrochen ra-
tionalen Funktion in z, die man als Ergebnis der Transformation einer linearen zeit-
invarianten Differenzengleichung in den z-Bereich mit dem 1.Verschiebungssatz
erhlt:
G z
b b z b z
a a z a z z
Y z
U z
m
m
n
n n
( )
( )
( )
=
+ + +
+ + + +
=
0 1
1
0 1
1
1
1
Diese bertragungsfunktion beschreibt fr alle positiven ganzzahligen Werte von n
und m mit mn ein kausales System. Zum Nachweis dieser Aussage berfhren
wir diese bertragungsfunktion wieder in eine Differenzengleichung:
( ) ( )
( ) (
Y z z a z a z a z a U z b z b z b z b
Y z a z a z a z a z U z b z b z b z b z
y k a y k
n
n
n
m
m
m
m
n
n n n
m
m n
m
m n n n
n
( ) ( )
( ) ( )
( ) (
+ + + + + = + + + +
+ + + + + = + + + +
+
+ +
1
1
2
2
1 0 1
1
1 0
1
1
2
2
1
1
0 1
1
1
1
0
1
1
1 1
0 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) a y k n b u k m n b u k m n b u k n
m m
)
0
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
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An dieser Differenzengleichung ist ablesbar, da y(k) nicht von zuknftigen Werten
der Eingangsgre u(j) abhngt, wenn jk+m-nk ist, woraus mn folgt. Damit ist das
System kausal fr mn!
(5) Der Zusammenhang zwischen dem Differenzgrad d und der Verzgerung der
Ausgangsgre.
Als Differenzgrad einer bertragungsfunktion
G z
Z z
N z
( )
( )
( )
=
bezeichnen wir die Differenz d=Grad(N(z))-Grad(Z(z))=n-m mit dem Zhlerpoly-
nom Z(z) und dem Nennerpolynom N(z). Der Differenzgrad ist stets grer gleich
Null, da wir nur bertragungsfunktionen kausaler Systeme betrachten.
Die Aussage lautet:
y(k)=0 fr k=0....d-1, d1
genau dann, wenn
Y z K
z b z b
z a z a
n d
n d
n d
n
n
n
( ) =
+ +
+ + +
1
1
0
1
1
0
+
,
d.h.: die Reaktion auf eine Eingangsgre erfolgt um d Schritte verzgert.
Beweis:
Wir beginnen mit d=1:
( ) ( ) y y k Y z K
z b z b
z a z a
K
z b z b z
a z a z
k z z
n
n
n
n
n
n
z
n
n
n
n
( ) lim ( ) lim ( ) lim
lim
0
1
0
0
1
2
2
0
1
1
0
1
2
2
0
1
1
0
= = =
+ +
+ + +
=
+ + +
+ + +
Fr den Nachweis des allgemeinen Falles d=2,3,4..., verwenden wir den zweiten
Verschiebungssatz.
Dazu machen wir die Umformung:
Y z K
z b z b
z a z a
z K
z b z b z
z a z a
z Y
n d
n d
n d
n
n
n
d
n
n d
n d
n
n
n
d
( )
~
( )
( )
( )
( )
=
+ + +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=
1
1
0
1
1
0
1
1
1
2
0
1
1
1
0
1
z
Mit
Y z y k ( ) ( )
Z
und
~
( )
~
( ) Y z y k
Z
folgt:
Y z z Y z y k y k d y
d
( )
~
( ) ( )
~
( ( ))
~
( )
( )
= = =
1
1
Z
Auf Grund der Form von und der Kausalitt gilt
~
( ) Y z
~
( ) y = 0 fr 0, also kd-1.
Hieraus folgt dann die Behauptung y(k)=0 fr 0kd-1. Deshalb wird mit d auch
die Verzgerung des Systems bezeichnet.
3.2 Interpretation der Polstellen
Der erste Schritt zur Interpretation der Polstellen geht unmittelbar aus der Partial-
bruchform hervor. Hieraus folgt, da das Verhalten eines Systems als die berlage-
rung des Verhaltens von Teilsystemen interpretiert werden kann die zu einer Polstel-
le , ggf. mit der Vielfachheit p(v), gehren. Wir knnen deshalb die Wirkung jeder z
v
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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einzelnen Polstelle, d.h. jeden Partialbruch einzeln diskutieren, was qualitativ jetzt
geschehen soll.
Dabei gehen wir von den im Abschnitt 3.1(2) gefundenen Beziehungen aus:
( )
( ) ( )
Y z G z U z C
z
z z
U
z
z z
y k C
k
l
z U z
v l
l
p v
v
l
v
n
l
l
u
l
nu
v l
l
p v l
v
k
v
n
l l
u
k
l
nu
( ) ( ) ( )
( )
( )!
,
( )
~
,
( )
~
= =
+
=
=
=
=
=
1 1 1
1
1
1 1
1
Partialbruch zum
System
Partialbruch zur
Eingangsgre
Einschwingvorgang
des Systems
Anteil der
Eingangsgr
_
_
_
Z
e
_
.
Zur qualitativen Diskussion des Einschwingvorganges fr reelle Polstellen wird der
Anteil jedes einzelnen Partialbruches, und fr komplexe Polstellen der Anteil der bei-
den Partialbrche eines konjugiert komplexen Polpaares angegeben. Diese letzteren
werden zu einem reellen Ausdruck zusammengefat, wie noch erlutert wird.
Wir beginnen mit den reellen einfachen Polstellen, deren Zeitverhalten in der Tabelle
3.1 dargestellt ist.
Fr die reellen mehrfachen Polstellen beschrnken wir uns auf den Fall der Vielfach-
heit 2, deren Zeitverhalten in der Tabelle 3.2 dargestellt ist.
Bei komplexen Polstellen sind einige Umformungen notwendig, damit wir reelle Er-
gebnisse erhalten. Den Beispielen der Tabelle 3.3 (a/b) liegen die beiden folgenden
Partialbrche zugrunde:
G z
z
z z z z
K
z z
K
z z
( )
( )( )
=
=
1
1 2
Als erstes lt sich nachweisen, da K
1
und K
2
zueinander konjugiert komplex sind
(gilt immer, wenn die Koeffizienten einer bertragungsfunktion reell sind; nachrech-
nen!). Mit K
1
=K
R
+jK
I
, K
2
= K
R
-jK
I
und , erhlt man: z z j z
R
= +
I
G z
z
j z z z
z z I
( ) =
2
1 1
und daraus:
( )
( )
g k
j z
z z k
I
k
k
( ) =
1
2
fr 0
und mit
( )
( )
( )
z z e z j
z z e z k j k
j
k k
jk
k
= = +
= = +
0
0
0 0
0 0
cos( ) sin( )
cos( ) sin( )
bzw.
erhlt man endgltig: g k
z
k
k
( )
sin( )
sin( )
( )
=
1
0
0
.
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Fall/Beispiel Fall/Beispiel
z
=<-1
z
=-1.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0<z
<1
z
=0.9
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
z
=-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
z
=1
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-1<z
<0
z
=-0.9
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
z
>1
z
=1.1
1 7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
6
5
4
3
2
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
z
=0
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tabelle 3.1 Zeitverhalten bei reellen einfachen Polstellen
( )
g k z k
k
( ) = (auer z
fr 0
=0)
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Fall/Beispiel Fall/Beispiel
z
=<-1
z
=-1.1
0<z
<1
z
=0.7
150 1.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-150
-100
-50
0
50
100
1.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
z
=-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
z
=1
20 20
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
-1<z
<0
z
=-0.7
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
z
>1
z
=1.1
140 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
120
100
80
60
40
20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
z
=0
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tabelle 3.2 Zeitverhalten bei reellen doppelten Polstellen ( ) g k k z k
k
( ) =
fr 0 (auer z
=0)
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Fall/Beispiel Fall/Beispiel
z
=
=
1
4
0
/
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
z
=
=
1
2
0
/
1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
z
=
=
0 9
4
0
.
/
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
z
=
=
0 9
2
0
.
/
1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
z
=
=
05
4
0
.
/
z
=
=
05
2
0
.
/
1.2 1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tabelle 3.3a Zeitverhalten bei komplexen Polpaaren mit g k
z
k
k
( )
sin( )
sin( )
( )
=
1
0
0
, k0
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Fall/Beispiel
z
=
=
1
3 4
0
/
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
z
=
=
0 9
3 4
0
.
/
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
z
=
=
05
3 4
0
.
/
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tabelle 3.3b Zeitverhalten bei komplexen Polpaaren mit
g k
z
k
k
( )
sin( )
sin( )
( )
=
1
0
0
, k0
Die Lage der Pol- und Nullstellen wird zu der graphischen Ver-
anschaulichung in der komplexen z-Ebene dargestellt, wie im
folgenden Bild gezeigt ist.
Fr das Bild liegt die bertragungsfunktion:
G z K
z z
z z z z z z
m
n
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
1 2
0 0
1 2
z z z z
0
und das Beispiel:
G z K
z
z z z z
( )
( )( )
=
mit K z = = =
1 05 4 / zugrunde
0
, . ,
Bild 3.1 Pol- Nullstellendiagramm
Polstelle
Nullstelle
Im{z}
Re{z}
K=-1
r=1
Mit der Form der bertragungsfunktion G(z), der Angabe der
Konstanten K und der im Bild angegebenen Pol- und Nullstellen
ist die bertragungsfunktion vollstndig beschrieben.
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Grundstzlich kann festgehalten werden, da zwischen der Lage der Polstellen und
dem Einschwingverhalten folgender qualitativer Zusammenhang besteht:
Bei Polstellen, die innerhalb des Einheitskreises liegen, tritt ein abklingender
Einschwingvorgang auf,
bei Polstellen, die auf dem Einheitskreis liegen, tritt ein konstanter oder perio-
discher Einschwingvorgang auf,
bei Polstellen, die auerhalb des Einheitskreises liegen, tritt ein aufklingender
Einschwingvorgang auf,
Polstellen, die bei z=0 liegen, fhren auf einen endlich andauernden Ein-
schwingvorgang,
sind die Polstellen positiv reell, so erhalten wir einen monoton auf- oder ab-
klingenden Einschwingvorgang,
sind die Polstellen negativ reell, so erhalten wir einen alternierenden Ein-
schwingvorgang,
je nher die Polstellen am Einheitskreis liegen (aber innerhalb des Einheits-
kreises), desto lnger dauert der Einschwingvorgang wegen der geringeren
Dmpfung,
je grer bei komplexen Polstellen der Winkel
0
ist, desto grer die
Schwingfrequenz, falls sie nicht durch ein schnelles Abklingen des Ein-
schwingvorganges unterdrckt ist.
Welche Wirkung bzw. Einflu die einzelnen Polstellen besitzen, hngt von dem ent-
sprechenden Partialbruchkoeffizienten und damit von der gesamten Pol-Nullstellen-
Verteilung ab. Fr die Flle, bei denen Polstellen nur einfach auftreten (die Vielfach-
heit der Nullstellen spielt dabei keine Rolle), lassen sich aus dem Pol-
Nullstellendiagramm durch eine einfache geometrische Betrachtung die Partialbruch-
koeffizienten herauslesen:
Es sei
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Y z K
z z z
z z
C
z
z z
C
Y z
z
z z K
z z
z z
K
z z
z z
l
l
m
v
v
n v
v v
n
r
z z
r
z z
l
l
m
v
v
v r
n
r l
l
m
r v
v
v r
n
r r
( )
lim
( )
( ) lim
=
=
=
0
1
1
1
0
1
1
0
1
1
Der rechte Ausdruck fr den Partialbruchkoeffizienten ermglicht es den Partial-
bruchkoeffizienten aus der z-Ebene herauszulesen. Alle vorkommenden Ausdrcke
haben die Form , die sich als komplexe Strecken in der z-
Ebene deuten lassen. Bezeichnen wir mit , so lautet
der Partialbruchkoeffizient C
z z z z
r v r
bzw.
0
l
l
0
d z z d z z
v r v l r
= = bzw.
0
r
:
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C K
d
d
r
l
l
m
v
v
v r
n
=
=
0
1
1
Damit lt sich durch die einfache geometrische Betrachtung die Wirkung einer Pol-
stelle (also der Partialbruch Koeffizient) erkennen (siehe auch den folgenden Ab-
schnitt 3.3 Dominanzma).
Beispiel:
( )
( ) ( )( )
Y z
z z
z z z
z z
z j z j z
( ) .
( )
.
.
( )
. . . (
=
+
+
=
+
+
0 25
1
05 1
0 25
1
05 05 05 05 1
2
2
2
)
Y z
z
z z
z j z j z
z z
z j z j z
( )
.
( )
( . . )( . . )(
,
. . , . . ,
=
)
+
+
= =
= + = =
0 25
1
05 05 05 05 1
0 1
05 05 05 05 1
1
0
2
0
1 2 3
Pol-Nullstellendiagramm fr
Y z
z
( )
:
Im{z}
Re{z}
K=0.25
r=1
Bild 3.2a Koeffizient C1,C2
d1
0
d2
0
d3
d2
Im{z}
Re{z}
K=0.25
r=1
Bild 3.2b Koeffizient C3
d2
0
d1
0
d1
d2
C
d d
d d
j j
j j
j
j
C C
j
j
1
1
0
2
0
2 3
2 1
0 25 0 25
05 05 15 05
05 05
0 25
1 2
1
0 25
1 2
1
=
=
+ +
+
=
+
+
= =
. .
( . . )( . . )
( . . )
.
.
C
d d
d d
j j
3
1
0
2
0
1 2
0 25
0 25
2 1
05 05 05 05
1
=
=
+
=
.
.
( . . )( . . )
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3.3 Dominanzma von Polstellen zur Modellreduktion
Regelkreise weisen gegenber Modellunsicherheiten eine gewisse Robustheit auf.
D.h. stimmt das dem Reglerentwurf zugrunde gelegte Modell nicht exakt mit dem tat-
schlichen physikalischen Modell berein, so kann man trotzdem mit einem Verhal-
ten des Regelkreises rechnen, das mit dem theoretisch angenommenen Verhalten
gut bereinstimmt.
Diese Erfahrung, die sich auch theoretisch begrnden lt, kann man sich fr die fol-
gende Situation zunutze machen. Besitzt ein Modell eine relativ hohe Ordnung, so
fhrt dieses fr viele Reglerentwurfsverfahren zu einem hohen Entwurfsaufwand
(siehe 5.Kapitel). Wegen der oben geschilderten Robustheit einer Regelung gegen-
ber Modellunsicherheiten kann man annehmen, da sich das Verhalten des Regel-
kreises nur wenig ndert, wenn man statt des exakten Modells (hoher Ordnung) ein
geeignetes Modell niedriger Ordnung dem Reglerentwurf zugrunde legt. Dabei soll-
ten diejenigen Subsysteme aus einem System entfernt werden, die auf das System-
verhalten nur einen geringen Einflu haben.
Wir beschreiben hier Systeme durch bertragungsfunktionen. Um die Ordnung einer
bertragungsfunktion zu reduzieren sind diejenigen Polstellen zu entfernen, die auf
das Verhalten nur einen geringen Einflu besitzen. Dieses dynamische Verhalten
wird hier an der Sprungfunktion als Testfunktion beurteilt (andere Beurteilungskrite-
rien sind mglich und fhren auf andere Ordnungs-Reduktions-Verfahren !). Das ur-
sprngliche Modell und das reduzierte Modell soll nun gleiches statisches und fast
gleiches dynamisches Verhalten aufweisen.
Damit ist klar, da die Polstellen auf und auerhalb des Einheitskreises immer eine
dominierende Rolle spielen. Der Einflu der Polstellen innerhalb des Einheitskreises
wird nach den vorangegangenen Ausfhrungen dieses Abschnittes durch die Pol-
Nullstellenverteilung der bertragungsfunktion bestimmt.
Die Sprungantwort eines Systems lautet (nur einfache Polstellen angenommen):
( )
H z G z
z
z
b b z b z b z
z z
z
z
C
z z
z
z
m
m
j
j
n
j
j j
n
( ) ( ) =
=
+ + + +
1 1
1
0 1 2
2
1
1
Dieser letzte Ausdruck wird nun so umgeformt, da die Sprungantwort jedes Teilsys-
tems (mit der Polstelle ) den asymptotischen Wert 1 fr k besitzt. z
j
H z
C
z z
z
z
C
z
z
z z
z
z
j
j j
n
j
j j
n
j
j
( ) =
1
1
1
1
1
1
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16
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Der Ausdruck in der Klammer besitzt im Zeitbereich den Grenzwert 1 fr k, so
da der Ausdruck:
~
C
C
z
j
j
j
=
1
den Anteil der Sprungantwort der j-ten Polstelle auf das Gesamtsystem darstellt.
Den Wert von
z
j
~
C
C
z
j
j
j
=
1
bezeichnet man als Dominanzzahl der Polstelle . z
j
=
1 1
1
1
1
1
1
1. Beispiel (Wirkung einer fast-Kompensation einer Polstelle (Diopl)):
Gegeben ist die bertragungsfunktion
G z
z a
z a z b
A
z a
B
z b
b a z a
b a
b a z b
mit a b
G z
z a z b
( )
( )( )
. , . , .
( ) . .
=
=
= = =
=
1 1
05 0 9 01
0 25
1
0 75
1
Die Dominanzzahlen zu den beiden Polstellen lauten:
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
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~
( )( )
.
~
( )( )
.
A
A
a b a a
B
B
b
b a
b a b
=
=
= =
=
=
= =
1 1
5 05
1 1
10 25 7 5
(Gilt <0.1, so folgt
~
. , .
~
. A B < < < 05 7 5 12 5, hierbei ist als Toleranz der
Nullstelle z
0
=a interpretiert worden.)
Gem den beiden Dominanzzahlen, kann man den Partialbruch mit der Pol-
stelle bei z
1
G z
G
G
G z
a
a b
b a
b a b
b a
b a z b
a
a z b z b
red
red
red
( )
( )
~
( )
~
( )
( )( )
( )( )
.
=
=
1
1
1
1 1
1
1 1
1
1 08
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Sprungantwort des originalen Systems h(org)
Bild 3.3a
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Sprungantwort des reduzierten Systems h(red)
Bild 3.3b
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Differenz zwischenden beiden Sprungantworten h(org)-h(red)
Bild 3.3c
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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Variiert man gedanklich den Parameter (im Betrag) von kleinen Werten nach
Null, so sieht man an diesem Beispiel deutlich, da der Einflu einer Polstelle um so
geringer wird, je dichter eine Nullstelle an dieser Polstelle liegt.
2. Beispiel:
Gegeben ist die bertragungsfunktion 5-ter Ordnung
G z
z z z z
z z z z z
( )
. . . . .
. . . . .
=
+ + + +
+ +
01406 169 1878 0296 0004186
2 373 2 003 07251 01093 0005092
4 3 2
5 4 3 2
mit den
Polstellen , Nullstellen und Dominanzzahlen
p1=0.9048 n1=-10.805 d1=895
p2=0.7788 n2=-1.0322 d2=516
p3=0.3679 n3=-0.1703 d3=88.6
p4=0.2393 n4=-0.0157 d4=37.35
p5=0.0821 d5=1.78
Offensichtlich hat die Polstelle p5 den geringsten und die Polstelle p4 einen geringen
Einflu. Aus diesem Grund werden diese beiden Polstellen aus dem System entfernt.
Man erhlt so eine bertragungsfunktion 3-ter Ordnung:
G z
z z
z z z
red
( )
. . .
. . .
=
+
+
24 87 42 99 2386
2 052 1324 02592
2
3 2
mit den
Polstellen und Nullstellen
p1=0.9048 n1=0.8644+0.461 i
p2=0.7788 n2=0.8644-0.461 i
p3=0.3679
Die folgenden Bilder zeigen die Sprungantworten des originalen und reduzierten Sys-
tems sowie die Differenz der Sprungantworten.
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Sprungantwort des originalen Systems 5-ter Ordnung
Bild 3.4a
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Sprungantwort des reduzierten Systems 3-ter Ordnung
Bild 3.4b
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0 5 10 15 20 25 30
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
Differenz der Sprungantworten
Bild 3.4c
Eine weitere Reduktion auf ein System 2-ter Ordnung fhrt zu greren Abweichun-
gen. Insbesondere fhrt diese Modellreduktion auf ein System, das Nullstellen au-
erhalb des Einheitskreises besitzt, was unerwnscht ist. Die Begrndung dafr, da
die Nullstellen auerhalb des Einheitskreises unerwnscht sind, wird im 5.Kapitel
nachgeliefert.
Die bertragungsfunktion dieses Systems 2-ter Ordnung lautet dann:
G z
z
z z
red
( )
. .
. .
=
+
+
3315 42 23
1684 07047
2
sowie die Pol- und Nullstellen:
Polstellen und Nullstellen
p1=0.9048 n1=1.274
p2=0.7788
0 5 10 15 20 25 30
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Sprungantwort des reduzierten Systems 2-ter Ordnung
Bild 3.5a
0 5 10 15 20 25 30
0
10
20
30
40
50
60
Differenz der Sprungantworten
Bild 3.5b
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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3.4 Eingangs-Ausgangs Stabilitt
Die Stabilitt ist eine der grundlegenden Systemeigenschaften, deren Definition und
Bedeutung bereits im Abschnitt 1.3.10 angegeben wurde.
3.4.1 Definitionen und Stabilittskriterien
BIBO-Stabilitt:
Ein zeitdiskretes System heit Eingangs-Ausgangsstabil (BIBO-stabil: boun-
ded input-bounded output), wenn zu jeder beschrnkten Eingangsfolge u(k)
mit
|u(k)|C
u
< fr kk
0
und fr alle k
0
eine beschrnkte Ausgangsfolge y(k) gehrt, mit
|y(k)|C
y
< fr kk
0
und fr alle k
0
.
C
u
, C
y
sind Konstanten.
Exponentielle Stabilitt:
Ein lineares zeitinvariantes System, das durch die Faltung zwischen der Impuls-
antwort {g} und der Systemeingangsgre {u} beschrieben wird:
( ) y k g u k ( ) ( ) =
und bei dem die Impulsantwort durch
g k C
k
( )
0
, mit k0, C
0
< und 0<1
abschtzbar ist, heit exponentiell BIBO-Stabil mit der Konvergenzrate
Fr die bisherigen Beschreibungsarten, die Faltung mit der Impulsantwort, die Diffe-
renzengleichung und die z-bertragungsfunktion lassen sich die folgenden Stabili-
ttskriterien angeben:
Beschreibung mit
der Impulsantwort:
y k g u k ( ) ( ) ( ) =
=
0
BIBO-Stabilitt (I) Das bertragungsverhalten eines Systems, das durch die Im-
pulsantwort beschrieben wird, ist genau dann BIBO-stabil, wenn
die Gewichtsfolge absolut summierbar ist, d.h.
g C ( )
<
=
0
Beweis: Kapitel1, Anhang1 und Aufgabe 10
Beschreibung mit
der bertragungs-
funktion:
Y(z)=G(z)U(z)
G z
b b z b z
a a z a z z
m
m
n
n
( ) =
+ + +
+ + + +
0 1
1
0 1
1
1
1
n
, mn
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BIBO-Stabilitt (II) Das bertragungsverhalten eines Systems ist genau dann bibo-
stabil, wenn alle Polstellen der bertragungsfunktion innerhalb
des Einheitskreises liegen, d.h.
z
j
<1 fr j =1,...,n
Die Stabilittsaussage II ist aufgrund der Untersuchung der Wirkung einzelner Pol-
stellen im Abschnitt 3.2 (Interpretation der Polstellen) unmittelbar plausibel.
Beweis der Stabilittsaussage II:
Teil (a): Aus g C ( )
<
=
0
folgt: G(z) besitzt keine Polstellen fr z 1.
Die z-Transformierte der Gewichtsfolge lautet:
G z g k z
k
k
( ) ( ) =
=
0
Es gilt nun die folgende Abschtzung (mit z=r und von rechts nach links ge-
lesen) :
0 0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
k k
k k k k
G z g k z g k z g k r g k
= = = =
= =
<
Da die Ungleichungskette fr r1 gltig ist, mu fr diesen Bereich von z G(z)
beschrnkt sein, kann also keine Polstellen fr z1 besitzen.
Teil (b): Aus der Aussage: G(z) besitzt keine Polstellen in z1 folgt: g C ( )
<
=
0
.
Wir nehmen nun an, die bertragungsfunktion sei gebrochen rational. Dann
besitzt sie die Partialbruchzerlegung:
( )
( )
G z C C
z
z z
g k C k C k z
k l
v
l
l
n v
v
n
v l
l
n v
v
n
l
v
k
( ) ( ) ( )
~
,
( )
~
,
( )
~
= +
= +
= = = =
0
1 1
0
1 1
1
(k0),
wobei
~
n die Anzahl der verschiedenen Polstellen und n(v) die Vielfachheit der
v-ten Polstelle ist. Smtliche Konstanten C
0
und C
k,l
sind endlich, was aus der
allgemeinen Berechnungsformel fr die Partialbruchkoeffizienten zu entneh-
men ist (siehe Anhang 1 zum Kap. 2). Die Konstanten C und C
v,l v,l
~
sind unter-
schiedlich, da die Zhlerpolynome der Teilbrche verschieden sind
( ) 1
. Damit
lt sich die Summe der Betrge der Gewichtsfolge abschtzen zu:
g k C C k z
k
v k
l
n v
v
n
l
k
v
k
( )
~
,
( )
~
+
=
= =
0
0 1 1
1
0
.
Mit z r
v
=
v
1
0
,
so ist die Summe der Betrge der Gewichtsfolge endlich, wenn die Zahlen G
v,l
endlich sind. Fr l1 l sich mit dem Quotientenkriterium nachweisen, da
die Zahlen G
v,l
genau dann endlich sind, wenn z r
v v
= < 1 gilt.
1
Es wird empfohlen hierzu ein Beispiel zu rechnen, siehe den Aufgabenteil im 2. Kapitel.
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Damit lt sich die folgende Abschtzung angeben:
g k C C G
k
v k
l
n v
v
n
v l
( )
~
( )
,
( )
~
,
+
=
= =
0
1 1 1
1 .
Hieraus folgt nun: Besitzt die bertragungsfunktion nur Polstellen im Einheits-
kreis, so sind alle r (v=1...
v
~
n ) keiner 1 und die rechte Summe ist endlich und
damit auch die Summe der Betrge der Gewichtsfolge, was zu zeigen war.
Hierzu sind einige Bemerkungen anzufhren:
Die Stabilitt ist eine binre Eigenschaft. Ein stabiles System kann durchaus un-
brauchbar sein, da der Einschwingvorgang sehr lange dauert oder stark oszillie-
rend ist. Hierzu fhrt man den Begriff des Stabilittsgrades ein, um eine Abscht-
zung fr das Stabilittsverhalten zu erhalten.
Das Stabilittskriterium (II) ist auch fr Differenzengleichungen anwendbar, falls in
der bertragungsfunktion keine Krzung von Pol-Nullstellenpaaren auftritt. Dann
stimmt das Nennerpolynom der bertragungsfunktion mit dem charakteristischen
Polynom der Differenzengleichung berein. Die Nullstellen des charakteristischen
Polynoms mssen somit innerhalb des Einheitskreises liegen. Polynome, deren
Nullstellen innerhalb des Einheitskreises liegen, werden mit Schur-Polynome be-
zeichnet (analog zu den Hurwitz-Polynome bei zeitkontinuierlichen Systemen).
Die Bedingung, da die Nullstellen des Nennerpolynoms der bertragungsfunktion
innerhalb des Einheitskreises liegen mssen, ist im allgemeinen recht unhandlich,
da deshalb hufig die Nullstellen erst bestimmt werden mssen. Allerdings hat
man mit den Werten der Polstellen auch die Information ber das Verhalten des
Systems. Will man aber nur die Stabilitt eines Systems feststellen, so ist ein Ver-
fahren gesucht, das einfacher ist als die Nullstellenbestimmung eines Polynoms
und auch nicht den Beschrnkungen dieser geschlossenen Lsungsformeln unter-
liegt. Das sogenannte Schur-Cohn-Jury-Kriterium
(2)
bzw. das Jury-Kriterium leistet
diese Aufgabe, d.h. fr ein gegebenes Polynom stellt dieser Algorithmus fest, ob
dieses Polynom nur Nullstellen innerhalb des Einheitskreises aufweist. Das nume-
rische Stabilittskriterium wird im Abschnitt 3.4.2 behandelt.
3.4.2. Numerische Stabilittskriterien
Will man an den Koeffizienten eines Polynoms untersuchen, ob dieses nur Nullstellen
innerhalb des Einheitskreises besitzt, bieten sich die so genannten numerischen Sta-
bilittskriterien an.
Diese Aufgabe liegt beispielsweise dann vor, wenn das Nennerpolynom eines Sys-
tems von einem oder mehreren Parametern abhngt. Es sollen die Bedingungen fr
diese Parameter bestimmt werden, die sichern, dass die Nullstellen dieses Polynoms
innerhalb des Einheitskreises liegen, das System also stabil ist.
Hierzu geben wir im Anschluss an das Jury-Kriterium
( ) 3
, das diese Ausgabe lst, ein
Beispiel an.
2
Siehe z.B. O.Fllinger, Lineare Abtastsysteme, R.Oldenbourg Verlag, Mnchen, 1974.
3
I.Jury, Theory and application of the z-Transform method; J.Wiley, New York, 1964
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n
Gegeben sei nun das folgende Polynom:
2 1
0 1 2 1
( )
n n
n n
P z a a z a z a z a z
= + + + + +
Besitzt dieses Polynom nur Nullstellen innerhalb des Einheitskreises, wird es als
Schur-Polynom (analog zum Hurwitz-Polynom bei zeitkontinuierlichen Systemen) be-
zeichnet.
Gesucht sind die Bedingungen an die Koeffizienten a
k
(k=0 bis n), damit smtliche
Nullstellen innerhalb des Einheitskreises liegen.
Diese Bedingungen werden in zwei logisch verschiedenen Versionen angegeben.
Zuerst die so genannten notwendigen Bedingungen.
a. Notwendigen Bedingungen:
Ist das Polynom P
n
(z) ein Schur-Polynom, so besitzt dieses Polynom die folgen-
den Eigenschaften:
(1) P
n
(1)>0
(2) (-1)
n
P
n
(-1)>0
(3) a
n
>|a
0
|
Die Bedeutung dieser Bedingung besteht darin, dass, falls ein Polynom diese Bedin-
gungen verletzt, dieses mit Sicherheit nicht nur Nullstellen innerhalb des Einheits-
kreises aufweist. Damit ist dieses Polynom aber kein Kandidat auf ein Schur-
Polynom. Diese Bedingung lsst sich zudem relativ einfach berprfen, weswegen
diese Bedingung immer zuerst geprft wird.
b. Hinreichende Bedingungen
Erfllen die Koeffizienten des Polynoms P
n
(z) (n3) die folgenden Bedingungen
des Jury-Schemas, so ist es ein Schur-Polynom:
0
0 1 0 2 0 3 0
(1) 0 , ( 1) ( 1) 0 ,
, , ,
sowie
n
n n n
n n n
P P a a
b b c c d d s s
> > <
> > >
2
>
Fr n=1,2 sind die notwendigen Bedingungen zugleich hinreichend.
Jury-Schema:
0 1 2 1
1 2 1 0
0 1 2 1
1 2 3 0
0 1 2 2
2 3 4 0
0 1 2 3
3 2 1 0
0 1 2
1
2
3
4
5
6
2 5
2 4
2 3
n k n n
n n n k
n
n n n
n
n n n
a a a a a a
a a a a a a
b b b b
b b b b
c c c c
c c c c
n r r r r
n r r r r
n s s s
. . . . . .
mit den Determinanten:
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0 0 1 0
1 2
0 3 0 2 0 1
0 1 2
3 0 3 1 3 2
n k n k n k
k k k
n k n k n k
a a b b c c
b c d
a a b b c c
r r r r r r
s s s
r r r r r r
= = =
= = =
.
2
(s
1
in dem Schema braucht nicht berechnet werden!)
Als Beispiele die normierten Polynome P
n
(z) fr z=1 bis 3
1 0
( ) P z a z = + . Hier gengt die notwendige Bedingung
0
1 a < , die zudem hinreichend
ist.
2
2 0 1
( ) P z a a z z = + + . Hier gengen ebenfalls die notwendigen Bedingungen:
2 0 1
2
2 0 1
0
(1) 1 0
( 1) ( 1) 1 0
1
P a a
P a a
a
= + + >
= + >
>
Da hier nur zwei Parameter auftre-
ten, kann man sie graphisch gut
darstellen. Die drei Bedingungen
liefern einen Bereich fr die Para-
meter a
0
, a
1
, der im nebenstehen-
den Bild schraffiert dargestellt ist,
fr den das Polynom P
2
(z) ein
Schur-Polynom ist.
Stabilittsgebiet fr ein normiertes Polynom 2. Ordnung
2
1
-1
1
-1
-2
a0
a1
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2
3 0 1
( ) P z a a z z = + + . Hierfr lautet das Jury-Schema:
0 1 2
2 1
0 0 1
0 2
0 2
2
0 2 1 0
1
1
1
1 1
1
a a a
a a
a a a
b b
a a
a a a a
= =
= =
0
a
Die Bedingungen lauten damit:
( )
0 1 2
3
0 1 2
0
2 2
0 2 0 0 2 1 0 0 2 1
(1) (1) 1 0
(2) 1 ( 1) 1 0
(3) 1
(4) 1 , (3) 1
P a a a
P a a a
a
b b a a a a mit a a a a
= + + + >
= + + >
<
> > >
Beispiel:
Ein System besitzt das folgende Nennerpolynom, das von dem Parameter K ab-
hngt:
3 2
( ) 0.5 ( 1) 0.5 P z z z K z = + +
Gesucht ist der Bereich von K, fr den das Polynom nur Nullstellen innerhalb des
Einheitskreises aufweist.
1. Notwendige Bedingungen:
0
(1) 1 0.5 ( 1) 0.5 0
( 1) 1 0.5 ( 1) 0.5 0
0.5 1
P K
P K
a
= + + = >
= + + = >
= <
K
K
Die notwendigen Bedingungen sind also fr K>0 erfllt.
2. Hinreichende Bedingungen:
2
0 0 2 1
1 1 0.25 0.75 0.25 ( 1) 0.75
0.75
0.75 0.75- 0
0.75
0.75 0.75 1.5
1.Fall:
2.Fall:
a a a a K
K
K K
K
K K
= = > = =
> >
> <
K
Damit liegt ein Schur-Polynom fr 0<K<1.5 vor!
Das folgende Bild zeigt die Nullstellen dieses Polynoms in Abhngigkeit vom Para-
meter K. Zur Orientierung ist in dem Bild auch der Einheitskreis eingezeichnet.
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Parameter K Polstelle 1 Polstelle 2 Polstelle 3
K=0 z=-1 z=-0.5 z=1
K=1.5 z=-0.5-j0.866 z=-0.5+j0.866 z=0.5
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3.4.3 bersicht ber die BIBO-Stabilitt
BIBO-Stabil
g k C
k
g
( )
=
<
0
(1)
g k C
k
( ) <
0
(2)
mit ||<1, C
0
>0 und k0
Exponentielle BIBO-
Stabilitt.
Auslenkungsfaktor (siehe
3.4.4):
V
C
( )
0
1
BIBO-Stabil
G z g k z
k
k
( ) ( ) =
=
0
konvergiert gleichmig und absolut
fr z1, d.h. alle Singularitten liegen innerhalb des
Einheitskreises (3).
G(z) gebrochen rational in z
G(z) hat nur Polstellen fr z<1 (4)
Jury-Kriterium
a) Notwendige Bedingungen fr das Polynom:
2 1
0 1 2 1
( )
n n
n n
P z a a z a z a z a z
= + + + + +
0
(1) 0
( 1) ( 1) 0
n
n
P
P
a a
>
>
>
b) Hinreichende Bedingungen: siehe Abschnitt 3.4.2
Ortskurven-Kriterium (5)
Bemerkungen:
(1) Dieses notwendig und hinreichende Kriterium wurde im 1. Kapitel
behandelt.
(2) Die exponentielle Stabilitt ermglicht einen einfachen Stabilitts-
nachweis durch eine Abschtzung der Elemente der Gewichtsfol-
gewerte. Der Auslenkungsfaktor lt sich einfach abschtzen.
(3) Dieses Kriterium gilt allgemein, also auch fr beliebige (transzen-
dente) bertragungsfunktionen. In diesem Skript wurden aber nur
gebrochen-rationale bertragungsfunktionen behandelt.
(4) Dies ist das Standard Stabilittskriterium!
(5) Das Ortskurven-Kriterium soll an dieser Stelle nicht behandelt wer-
den.
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
28
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3.4.4 Der Auslenkungsfaktor
( ) 4
In der Definition der BIBO-Stabilitt wird gefordert, da fr jede, durch die endliche
Konstante C
u
, beschrnkte Eingangsgre, eine, durch die ebenfalls endliche Kon-
stante C
Y
, beschrnkte Ausgangsgre auftritt. Diese Definition ist insofern unbefrie-
digend, da ber das Verhltnis C
Y
/C
U
keine Aussage gemacht wird. Vom praktischen
Standpunkt ist diese Gre aber interessant, denn ist dieses Verhltnis beispielswei-
se sehr gro, so verhlt sich das System wie ein instabiles System, die Ausgangs-
gre ist praktisch zu gro. Mit Hilfe der Impulsantwort bzw. der Sprungantwort ge-
lingt es einen guten Nherungswert fr dieses Verhltnis C
Y
/C
U
, der Auslenkungsfak-
tor genannt wird, zu bestimmen. Er kann sogar leicht experimentell bestimmt werden,
was die Bedeutung des Auslenkungsfaktors praktisch wichtig macht.
Hierzu die folgende Rechnung: Es gilt:
y k g v u k v u k C
y k g v u k v g v C V k C
v
k
k
U
v
k
v
k
U
Def
U
( ) ( ) ( ) , max ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= =
=
=
= =
0
0
0 0
und mit folgt:
Fr k folgt dann
0
0
max ( ) ( )
U Y
k
v
y k g v C C
=
=
V g v
v
( ) ( ) = <
=
0
fr BIBO- Stabile Systeme
Dabei wird V(k) als Variation der Sprungantwort bezeichnet. Da die Summe V(k) mit
k nicht fallend ist, ist V() die gesuchte Konstante, der Auslenkungsfaktor.
Das bedeutet, da fr alle Eingangsgren, die durch C
U
beschrnkt sind, die Aus-
gangsgre durch:
0
max ( ) ( )
Y
k
y k C V C
U
< = fr alle k.
beschrnkt ist.
V(k) kann aus der Impulsantwort g(k) theoretisch bestimmt werden, aber mit der
Sprungantwort h(k) gelingt auch eine praktische Bestimmung des Auslenkungsfak-
tors, wobei vorausgesetzt wird, da das System stabil
( ) 5
ist. Die Sprungantwort lt
sich mit der Impulsantwort folgendermaen ausdrcken (zeigen Sie das!):
h k g v g v V k
v
k
v
k
( ) ( ) ( ) ( ) = =
= =
0 0
4
Der Auslenkungsfaktor ist erstmals in der folgenden Dissertation definiert und diskutiert worden:
Chr. Landgraf, Untersuchungen zur Stabilitt linearer bertragungssysteme, Dissertation TU-Berlin,
1969
5
Ist das System linear und zeitinvariant, so klingen bei stabilen Systemen die Einschwingvorgnge
exponentiell ab: Man kann daher den Auslenkungsfaktor exponentiell abschtzen, was bedeutet, da
ein abklingender Einschwingvorgang automatisch zu einem stabilen System gehrt.
Es sind aber lineare Systeme vorstellbar, deren Einschwingvorgang nur mit g(k)1/k abgeschtzt
werden kann. Dann klingt zwar der Einschwingvorgang ab, die Variation der Sprungantwort ist jedoch
nicht endlich, das System ist somit instabil!
Beispiel:
0 0
1
( ) log ( )
1/ 1 1
k
G z g k
k k z
= =
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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Solange die Impulsantwort positive Werte annimmt, steigt die Sprungantwort, und
damit V(k) an. Nimmt die Impulsantwort jedoch negative Werte an, fllt die Sprung-
antwort und V(k) steigt aber um den gleichen Betrag an.
Das folgende Beispiel soll das verdeutlichen:
Das Bild 3.6 zeigt die Sprungantwort und die Variation der Sprungantwort eines zeit-
kontinuierlichen Systems das mit einer Abtastzeit von 0.5 sek abgetastet wurde. Die
z-bertragungsfunktion lautet:
G z
z
z z
( )
. .
. .
=
+
+
01129 01083
15622 0 7788
2
Die beiden Polstellen lauten: z z
1
=
2
=0.7811 + 0.4107i
Bild 3.6 Sprungantwort 'o' und Variation der Sprungantwort 'x'
sek
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Variation der Sprungantwort
Sprungantwort
V( )
~
~
V( )
~
~
Summe derLnge
der Strecken
Aus dem Bild entnimmt man einen Auslenkungsfaktor von etwa 2.5. Man erhlt die-
sen Auslenkungsfaktor, indem man die nderung der Sprungantwort betragsmig
addiert, wo sie ansteigend, oder fallend ist.
Fr Exponentiell-BIBO-Stabile Systeme kann der Auslenkungsfaktor abgeschtzt
werden zu:
V g k C
C
C
k
k
k
( ) ( )
.
= =
> <
=
0
0
0
0
0
1
0 0 1
mit und
Wie gut die Abschtzung fr den Auslenkungsfaktor ist, hngt natrlich davon ab, wie
gut die Abschtzung fr die Gewichtsfolge ist.
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3.5 Der Frequenzgang
Wir haben im Abschnitt 2.1 durch einen Ansatz folgenden Zusammenhang, unab-
hngig von der Form der Beschreibung, herausgefunden:
u k ue
y k y e y G e u
j k
j k j
( ) `
( )
~ ~
( ) ` ,
=
= =
mit
~
y ist dabei komplex, auch wenn reell war, und G e heit der Frequenzgang ` u
j
(
)
des Systems.
Die komplexe Exponentialfunktion als Eingangsgre ist zwar theoretisch einfach zu
behandeln, spielt nun aber in der Praxis keine Rolle, sondern eher die Sinus- und
Cosinus-Funktion. Die entsprechenden Ergebnisse fr sin und cos erhlt man, indem
fr den Frequenzgang auf Polarkoordinaten bergegangen wird:
( )
( ) ( )
u k ue u k j u k
y k G e u e G e e u e u G e e
u G e k j u G e k
j k
j j k j j j k j j k
j j
( ) ` ` cos( ) ` sin( )
( ) ( ) ` ( ) ` ` ( )
` ( ) cos ( ) ` ( ) sin ( ) .
( ) ( )
= = +
= = =
= + + +
+
mit ( )
( )
{ }
{ }
tan
Im ( )
Re ( )
=
G e
G e
j
j
Geht man dann zum Relalteil und zum Imaginrteil ber, so erhlt man das Ergebnis:
u k u k ( ) ` cos( ) =
( ) y k u G e k
j
( ) ` ( ) cos ( ) = +
u k u k ( ) ` sin( ) =
( ) y k u G e k
j
( ) ` ( ) sin ( ) = +
Wir wollen nun auf dem Wege ber die z-Transformation ebenfalls die Systemant-
wort auf die komplexe Exponentialfunktion bestimmen:
Die Ausgangsgre eines Systems lautet:
Y z G z U z Y z
Z z
N z
U z
Z z
N z
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
= +
= +
0
0
Hierin ist Z
0
(z) das Zhlerpolynom der Anfangswertfunktion Y
0
(z), die die Energie-
speicher-Anfangswerte x
0
enthlt. Nun sei
( )
( )
G z
Z z
N z
K
z z
z z
j
j
m
v
v
n
( )
( )
( )
= =
0
1
1
und
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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u k ue k U z u
z
z e
j k
j
( ) ` ( ) ( ) ` = =
0 ,
Zunchst entwickeln wir Y
0
(z) in eine Partialbruchzerlegung (Annahme zur einfachen
Rechnung: N(z) hat nur einfache Nullstellen, die Systempolstellen):
( ) Y z
Z z
N z
z y
z z
y y x
v
v v
n
v v 0
0
0
1
0 0 0
( )
( )
( )
,
,
, ,
= =
und ebenfalls G(z) U(z):
( )
( )
G z U z K
z z
z z
uz
z e
z y
z z
G
uz
z e
j
j
m
v
v
n j
u v
v v
n
j
( ) ( )
` `
,
=
0
1
1
1
0
Wir bestimmen nun den Partialbruchkoeffizienten G
0
(dabei kann G(z) durchaus
mehrfache Polstellen aufweisen, die Bestimmung dieses Partialbruchkoeffizienten gilt
fr die einfache Polstelle z=e
j
):
( )
( )
G
Y z
uz
z e K
z z
z z
K
e z
e z
G e
z j
j
z j
m
j
m
v
v
n
j
m
j
m
j
v
v
n
j
0
0
1
1
0
1
1
= =
=
=
=
=
=
=
lim
( )
`
lim
( )
( )
( )
( )
exp( ) exp( )
G
0
ist somit der Frequenzgang ( ) G e
j
Dann gilt fr die Ausgangsgre:
( )
Y z Y z G z U z
z y y
z z
G e
u z
z e
Y z Y z Y z
v u v
v v
n
j
j
E U
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
, ,
= + =
+
= + +
=
0
0
1
0
0
.
Die Ausgangsgre besteht so aus drei Anteilen:
1.Den Einschwingvorgang auf Grund der Anfangsbedingungen:
( ) Y z
z y
z z
y k y z
v
v v
n
v v
k
v
n
0
0
1
0 0
1
( ) ( )
,
,
=
=
Z
,
2. Den Einschwingvorgang auf Grund der Eingangsgre:
( ) Y z
z y
z z
y k y z
E
u v
v v
n
E u v
k
v
n
( ) ( )
,
,
=
=
1 1
Z
v
und
3. Den Anteil auf Grund der Eingangsgre:
Y z G e
u z
z e
y k G e ue
U
j
j U
j j
( ) ( ) ( ) ( ) ` =
0
Z
k
.
Das Ergebnis lt nun die folgende Deutung zu:
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Whlt man als Eingangsgre die komplexe Exponentialfunktion
u k ue
j k
( ) ` =
, so erhlt man als Ausgangsgre:
( )
y k y k y k y k
y e y k y k
U E
j k
E
( ) ( ) ( ) ( )
`( ) ( ) ( )
( )
= + +
= +
+
0
0
+
mit:
( )
`( )
`
y
u
G e
j
= dem Amplitudengang,
( ) (
( ) arg
= G e
j
)
dem Phasengang,
( ) y k y z
E u v
k
v
n
( )
,
=
=
1
v
dem Einschwingvorgang, der durch die Eingangs-
gre verursacht wird und
( )
y k y z
v v
k
v
n
0 0
1
( )
,
=
=
Z
.
In der Praxis tritt natrlich ein Einschwingvorgang auf, will man beispielsweise den
Frequenzgang durch Messung mit einer harmonischen Schwingung messen. Ist das
System asymptotisch stabil, mu man nur den Einschwingvorgang abklingen lassen
(damit der Einschwinganteil vernachlssigbar klein ist). Ist das System nicht stabil,
mu das System in einer Regelkreisstruktur so eingebettet werden, da dieser Re-
gelkreis stabil ist. Durch Messung der Ein- und Ausgangsgre dieses Systems kann
nach Abklingen des Einschwingvorganges (dessen Dynamik durch den Regelkreis
vorgegeben ist) der Frequenzgang ermittelt werden.
Einige Bemerkungen
Der komplexe Frequenzgang und damit der Amplitudengang und Phasengang be-
sitzen die wichtige Eigenschaft, da sie periodisch mit der Periode 2 sind, da die
Exponentialfunktion e
j
die Periode 2 besitzt.
Es gilt fr den Frequenzgang mit reellen Koeffizienten (Zeigen Sie das!):
( ) ( ) G e G e
j j
=
,
d.h. fr negative Frequenzen besitzt der Frequenzgang den gleichen Betrag, aber
die Phase besitzt ein anderes Vorzeichen gegenber den positiven Frequenzen.
In zeitkontinuierlichen Frequenzgngen konnte man im Bodediagramm mit einfa-
chen Mitteln den Amplitudengang (bei reellen Polstellen) durch eine Polygonap-
proximation recht genau annhern. Das gelingt bei zeitdiskreten Frequenzgngen
nicht mehr. Man ist auf die Berechnung mit dem Rechner angewiesen. Im Ab-
schnitt 4.9 wird eine Methode vorgestellt, die es zumindest nherungsweise er-
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mglicht, auf die klassische Weise Bodediagramme, wie im zeitkontinuierlichen
Fall, zu zeichnen.
Fr bertragungsfunktionen mit einfachen Polstellen lt sich graphisch aus dem
Pol-Nullstellenplan der Frequenzgang fr einzelne Frequenzen bestimmen, bzw.
das prinzipielle Verhalten des Frequenzganges abschtzen. Ausgangspunkt ist
dabei die Bestimmung des Frequenzganges als Partialbruchkoeffizient (siehe o-
ben):
( )
( )
( )
G e K
e z
e z
j
j
j
j
m
j
v
v
n
0
1
1
Jeder der im Zhler und im Nenner stehenden Faktoren lt sich in der z-Ebene
als gerichtete Verbindungsstrecke zwischen dem Punkt e
j
(auf dem Einheits-
kreis), der die betrachtete Frequenz reprsentiert, und der jeweiligen Pol- bzw.
Nullstelle ansehen. Das folgende Bild zeigt ein Beispiel:
Bild 3.7 Bestimmung des Frequenzganges
aus dem Pol- Nullstellendiagramm
Polstelle
Nullstelle
Im{z}
Re{z}
b1=0.5
d1
d2
d3
bertragungsfunktion:
( )( )
G z
z
z j z j
( ) .
. ( ) . ( )
=
+
05
05 1 05 1
Den Wert des Frequenzganges an der Stelle erhlt man dann durch die einfa-
che Rechnung:
( ) G e b
d
d d
j
=
1
1
2 3
.
Den Verlauf des Frequenzganges (Bodediagramm) zeigt das folgende Bild 5, dar-
gestellt fr 0.1<<. Erstellt wurde das Bodediagramm mit dem MATLAB-Befehl
dbode(z,n,T
A
)
Mit
z: Koeffizientenvektor des Zhlerpolynoms.
n: Koeffizientenvektor des Nennerpolynoms
T
A
: der Abtastzeit (hier 1sek).
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Bild 3.8 Bodediagramm des Beispiels
Kreisfrequenz (rad/sec)
P
h
a
s
e
i
n
G
r
a
d
M
B
e
t
r
a
g
i
n
d
B
Bode Diagramm
-15
-10
-5
0
5
10
-1
10
0
10
1
-200
-150
-100
-50
0
Dieses Verfahren lt sich leicht dazu benutzen, das Verhalten des Frequenzganges
prinzipiell zu bestimmen.
Die folgende Tabelle 4 zeigt die Pol-Nullstellen-Konfigurationen einer Anzahl von
Standard Beispielen, die fr die Digitale Signalverarbeitung wichtig sind. Der Leser
sollte in der Lage sein, aus den Pol-Nullstellen-Konfigurationen den prinzipiellen Be-
tragsverlauf des Frequenzganges zu konstruieren.
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Tabelle 4
Beispiel Kommentar
Im{z}
Re{z}
Tiefpa
Die Polstellenlage ist so gewhlt, da bei niedrigen Frequen-
zen der Betrag maximal wird, und die Nullstellen bewirken,
da der Betrag wieder abfllt. Die Dmpfung im Sperrbereich
hngt von der Nhe der Nullstellen zum Einheitskreis ab.
Im{z}
Re{z}
Hochpa
Die Nullstelle bei 1 bewirkt, da G(exp(j0))=0 ist, d.h. der Be-
trag steigt mit an.
Im{z}
Re{z}
Bandpa
Die Frequenzen in der Umgebung der Polstellen werden ent-
sprechend der Nhe zum Einheitskreis angehoben, die Null-
stellen z.B. bei z
0
=1 und bei z
0
=j bewirken, da fr niedrige
und fr hhere Frequenzen der Betrag Null ist.
Im{z}
Re{z}
Bandsperre
Die Frequenzen in der Umgebung der Nullstellen werden ent-
sprechend der Nhe zum Einheitskreis gedmpft.
Im{z}
Re{z}
Notchfilter
Die Frequenzen in den Nullstellen werden gesperrt, d.h.
mit . G e
j
( )
0
0 = z e
j
1 2
0
0
,
=
Im{z}
Re{z}
Allpa
Da das Verhltnis der Abstnde der Pol- und Nullstellen zum
Einheitskreis fr jede Frequenz der gleiche ist, ist auch der
Betrag immer konstant; es tritt nur eine Phasenverschiebung
auf. Die Pol- und Nullstellen sind zueinander reziprok und
konjugiert komplex: z z
j j
0
1 =
/
(Die Allpabedingungen sind im Anhang 1 zu diesem Kapitel hergeleitet)
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3.6 Systemnullstellen und ihre Interpretation
Die Interpretation der Polstellen war durch die Stabilitt und das prinzipielle dynami-
sche Verhalten des Systems vollstndig erklrt. Die Interpretation der Nullstellen ist
vielschichtiger. Im folgenden werden einige Aspekte der Nullstellen erklrt:
(0) Definition
Nullstellen heien jene komplexe Zahlen z
0
, fr die eine bertragungsfunktion den
Wert Null annimmt:
G z ( )
0
0 = .
Man unterscheidet zwischen endlichen Nullstellen und Nullstellen in z
0
=. Die ber-
tragungsfunktion:
G z K
z z z z z z
z z z z z z
m
n
( )
( )( ) (
( )( ) ( )
=
1
0
2
0 0
1 2
0
besitzt die (endlichen) Nullstellen und falls m<n ist, d=n-m Nullstellen in
z
z z z
m 1
0
2
0
, , ,
0
=.
(1) Sperrung d.h. Blockierung von Signalen
Besitzt eine bertragungsfunktion Nullstellen, wird ein Signal das die Systemnullstel-
len als Polstellen besitzt, blockiert, d.h. es erscheint nicht mehr am Ausgang des
Systems. Das macht man sich bei Nullstellen auf dem Einheitskreis (z.B. mit der Fre-
quenz
0
) zunutze, denn dadurch werden harmonische Schwingungen, deren Pol-
stellen auf dem Einheitskreis (mit der gleichen Frequenz
0
) liegen, gesperrt. Das
lt sich anschaulich erkennen, betrachtet man die Bestimmung des Partialbruchko-
effizienten zu dem zu der Eingangsgre gehrigen Polstelle (siehe dort und Tabelle
4 Notchfilter). Der allgemeine Fall wird lautet:
Die Ausgangsgre eines Systems lautet:
Y z G z U z Y z
Z z
N z
U z
Z z
N z
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
= +
= +
0
0
Nun sei
( )
( )
G z
Z z
N z
K
z z
z z
j
j
m
v
v
n
( )
( )
( )
= =
0
1
1
und
u k u z k U z u
z
z z
k
( ) ( ) ( ) = =
0 0 0
0
0 ,
d.h. die Eingangsgre (im z-Bereich) besitzt eine Polstelle, die (o.B.d.A.) mit der m-
ten Systemnullstelle bereinstimmt. Fr diesen Fall berechnen wir nun die System-
Ausgangsgre:
Zunchst entwickeln wir Y
0
(z) in eine Partialbruchzerlegung (Annahme zur einfachen
Rechnung: N(z) hat nur einfache Nullstellen, die Systempolstellen):
( ) Y z
Z z
N z
z y
z z
y y x
v
v v
n
v v 0
0
0
1
0 0 0
( )
( )
( )
,
,
, ,
= =
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und ebenfalls G(z) U(z):
( )
( )
( )
( )
G z U z K
z z
z z
u z
z z
Ku
z z z
z z
z y
z z
j
j
m
v
v
n
m
j
j
m
v
v
n
u v
v v
n
( ) ( )
,
=
=
=
0
1
1
0
0 0
0
1
1
1
1
Dann gilt fr die Ausgangsgre:
( )
Y z Y z G z U z
z y y
z z
v u v
v v
n
( ) ( ) ( ) ( )
, ,
= + =
+
0
0
1
Die Zahlen y
0,v
hngen vom Anfangszustand x
0
und von den Polstellen des Systems
ab. Die Zahlen y
u,v
hngen von der Pol-Nullstellenverteilung der bertragungsfunkti-
on und der Eingangsgre u(k) ab. Daher kann man nun die Anfangszustnde so
whlen, da y
0,v
=-y
u,v
gilt, woraus folgt, da y(k)0 ist.
Also:
Whlt man als Eingangsgre eines Systems eine Funktion u(k), deren Polstelle mit
einer System-Nullstelle identisch ist, lassen sich Anfangszustnde angeben, so da
die Ausgangsgre y(k) identisch Null ist. Anderenfalls findet nur ein Einschwingvor-
gang statt, der durch die System-Polstellen charakterisiert werden kann.
(2) Pol-Nullstellendiagramm, Dipole:
Wir gehen von der Darstellung einer bertragungsfunktion G(z) mit der Partialbruch-
zerlegung aus. Die Polstelle eines Partialbruches bestimmt das dynamische Verhal-
ten, und der Anteil dieser Polstelle wird durch die geometrischen Relationen der Pol-
stelle dieses Partialbruches und der brigen Pol- und Nullstellen bestimmt. Das lt
sich fr einfache Polstellen unmittelbar aus der Bestimmungsformel fr die Partial-
bruchkoeffizienten herauslesen:
K
G z
z
z z b
z z z z
z z z z z z z z
b
z z z z
z z z z z z z z
v
z z
v
z z
m
m
v v n
m
v v m
v v v v v v n
v v
=
+
lim
( )
( ) lim
( ) ( )
( ) ( )( ) (
( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
1
0 0
1 1 1
1
0 0
1 1 1
)
Das fhrt insbesondere dazu, da bei dicht beieinander liegende Null- und Polstellen
diese Polstellen auf das dynamische Verhalten des Gesamtsystems einen kleineren
Einflu haben, der kleiner wird, je dichter sie zusammen liegen. Diese Pol-
Nullstellenkonfiguration nennt man auch Dipol.
(3) Stabilitt inverser Systeme
In einigen Reglerentwurfsverfahren wird die invertierte Regelstrecke bentigt. In die-
sen Verfahren wird im allgemeinen vorausgesetzt, das dieses Modell auch stabil (und
natrlich auch kausal) ist. Da die Nullstellen einer bertragungsfunktion in die Pol-
stellen der inversen bertragungsfunktion bergehen, mu man in diesen Fllen
voraussetzen, da die bertragungsfunktion der Regelstrecke nur Nullstellen im Ein-
heitskreis aufweisen.
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(4) In dem Abschnitt (Kap. 5) ber Reglerentwurfsverfahren werden wir feststellen,
da Nullstellen auerhalb des Einheitskreises nicht krzbar sind und sich auch sonst
nicht beseitigen lassen. Weiterhin wird gezeigt (Kap. 5), da die Nullstellen einer Re-
gelstrecke auerhalb des Einheitskreises die Qualitt einer Regelung begrenzen, die
nicht (im Sinne eines Fehlermaes) unterschritten werden kann.
(5) Eindeutigkeit des Phasenverlaufes, Minimalphasensystem
Betrachten wir zwei stabile bertragungsfunktionen, die sich dadurch unterscheiden,
da die Nullstellen zueinander (konjugiert komplex) invers sind, also z.B.
G z
z
z
z z
z z
z r e r
j
1
1
0
1
0
1
0
1 1
1
1
1
1
( ) , =
= <
G z
z
z
z z
z z
z
r
e r
j
2
2
0
2
0
2
0
2
2
1
1
1
1
2
( ) , =
= <
Dabei wurde die bertragungsfunktion so normiert, da bei =0, also z=1, der Be-
trag beider bertragungsfunktionen gleich 1 ist. Nun sei die einzelne Nullstelle reell
oder komplex, dann ist der Betrag des Frequenzganges fr G
1
(z) und G
2
(z) der glei-
che. Dazu ist nur zu zeigen, da fr z e
j
=
der Betrag von fr k=1,2
jeweils gleich ist. Diese Rechnung ist dem Leser berlassen (siehe Aufgabenteil).
( ) / ( z z z
k
0
1 )
k
0
Der Unterschied beider bertragungsfunktionen liegt damit nur in der Phase! Da im
Fall der Nullstellen im Einheitskreis ( ) der Phasenverlauf kleinere Werte gegen-
ber den Nullstellen auerhalb des Einheitskreises ( ) aufweist, bezeichnet man
diese Systeme als Minimalphasensysteme (zeigen Sie das durch eine graphische
Betrachtung in der z-Ebene!).
z
1
0
z
2
0
Wir kommen damit zu der wichtigen Zerlegung von Nicht-Minimalphasensystemen.
Hierzu definieren wir den Allpa:
Ein Allpa n-ter Ordnung ist ein stabiles bertragungssystem, dessen Ver-
strkung 1 ist und dessen Nullstellen invers konjugiert komplex zu den Polstel-
len liegen:
z r e
z
z
e
r
r
v v
j
v
v
j
v
v
v
v
= = =
1
1
0
0
, , <
fr alle v=1...n
Der Betrag des Frequenzganges des Allpasses ist 1 fr alle mit [0,2].
Damit lt sich folgende Zerlegung formulieren:
Sei G(z) ein Nicht-Minimalphasensystem und G
A
(z) ein passender Allpa, d.h.
der Allpa wird so gewhlt, da alle Nullstellen von G(z) auerhalb des Ein-
heitskreises in dem Allpa zusammengefat sind und dadurch eine bertra-
gungsfunktion G
0
(z) entsteht, die ein Minimalphasensystem reprsentiert, so
gilt: G(z)=G
0
(z)G
A
(z)
mit:
G
A
(z) ein Allpa,
G
0
(z) ein Minimalphasensystem.
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
39
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2
Diese Zerlegung spielt immer dann eine Rolle, wenn fr eine bestimmte Aufgabe die
Eigenschaften eines Minimalphasensystems oder eines Nicht-Minimalpasensystems
in Betracht gezogen werden mssen.
Beispiel (Fortsetzung des obigen Beispiels mit r r
1 2 1
= = , ):
G z
z
z
z z
z z
z r e r
j
1
1
0
1
0
1
0
1 1
1
1
1
1
( ) , =
= <
G z
z
z
z z
z z
z
r
e
j
2
2
0
2
0
2
0
1
1
1
1
1
( ) =
Dann gilt die Zerlegung:
G z
z
z
z z
z z
z
z
z z
z z
z
z z
z z
z
z z
2
2
0
2
0
1
0
1
0
1
0
1
0
2
0
2
0
1
1
1
1
1
1
( )
( ) ( )
=
Minimum Phase
G
Allpa
G
1 A
_ _
mit
G z
z
z
z z
z z
A
( ) =
1
1
1
0
2
0
2
0
1
0
Die Ortskurve, bzw. den Phasenverlauf dieses Allpasses mit r
1
1 2 = / und
1
4 = /
zeigen die folgenden Bilder, wobei der Sprung im Phasenverlauf durch die Berech-
nung mit der tan2-Funktion verursacht wird, denn der Wertebereich dieser Funktion
ist -<atan2(x)<+.
Bild 9a
Ortskurve des Allpasses
Realteil
I
m
a
g
i
n
r
t
e
i
l
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
=0
=
Bild 9b
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Normierter Phasenverlauf eines Allpasses
Winkel Omega/pi
N
o
r
m
i
e
r
t
e
P
h
a
s
e
i
n
r
a
d
/
p
i
Die Allpabedingungen sind im Anhang 1 zu diesem Kapitel formuliert.
(6) Interpretation der Systemnullstellen im Zeitbereich
Den Abschlu bildet die Interpretation im Zeitbereich, die an einem Beispiel durchge-
fhrt werden soll. Diese Methode lt sich nicht nur bei einer Nullstelle, wie bei die-
sem Beispiel, sondern auch auf mehrere Nullstellen anwenden.
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
40
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Prof. Dr.-Ing Michael Dlabka
Beispiel (Sprungantwort eines Systems mit einer Nullstelle):
( )
( )
Y z
z z
z z
z
z
z
z z z
z z
z
z z z
Y z z z Y z Y z
z
z z z
y k y k z y k k y k
z
z
k
( )
( )( ) ( )( )
~
( )
~
( )
~
( )
( )( )
( )
~
( )
~
( ) ( )
~
( )
=
=
= =
= =
+
0 2
1 0
2
1 0
2
0
1
1 1 1
1
1 1
1
1
1
mit
mit
Z
Zahlenwerte z
=0.7, z
0
=0.95
Legende: Referenz-Ausgangsgre Verzgerte Referenz-Ausgangsgre
Bild 3.10a Referenz-Ausgangsgre und die
verzgerte Referenz-Ausgangsgre
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Bild 3.10b Resultierende Ausgangsgre
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Durch die Nullstelle erhlt man als Ausgangsgre die Summe der Bezugsaus-
gangsgre und der mit dem negativen Nullstellenwert (-z
0
) multiplizierten und um
einen Schritt verzgerten Bezugsausgangsgre:
y k y k z y k k ( )
~
( )
~
( ) ( ) =
0
1 1
Analog ist das Vorgehen bei mehreren Nullstellen. Die Nullstellen werden ausmultip-
liziert:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
Y z K
z z
z z
K z
z z
z B
K z
z z
z B
K z
z z
l
l
m
v
v
n
m
v
v
n
m
v
v
n
m
v
v
n
( ) =
+
=
0
1
1 1
1
1
1
2
2
1
,
wobei man die Zahlen B
j
durch Ausmultiplizieren des Zhlerpolynoms erhlt. Das
weitere Vorgehen ist analog zu dem obigen.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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3.7 Grundstrukturen zeitdiskreter linearer Systeme
(1) Nichtrekursive Strukturen
(Andere Bezeichnungen: FIR- (Finite Impulse Response), MA-, MAX- (Moving Ave-
rage with EXogenous Variables) Struktur, Transversalfilter)
Diese Struktur ist dadurch gekennzeichnet, da in der Blockstruktur keine Rckkopp-
lungspfade auftreten. Dadurch hngt die Ausgangsgre nicht direkt von seiner ei-
genen Vergangenheit ab, die Berechnung der Ausgangsgre erfolgt nichtrekursiv.
Die Ausgangsgre berechnet sich zu:
y k b u k b u k b u k m
m
( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
0 1
1
Hieraus bestimmt man die bertragungsfunktion in den zwei Versionen:
G z b b z b z
m
m
= + + + ( )
1
0 1
1
bzw.
G z
b b z b z
z
m m
m
m
( ) =
+ + +
1 0
Die Standardstruktur hierzu zeigt das folgende Bild 11:
Bild 3.11 Nichtrekursives System
T T T T
u(k)
u(k-1) u(k-2)
u(k-3)
u(k-m)
y(k)
b
0
b
1
b
2
b
3
b
m b
m-1
Die Analyse dieser Struktur ergibt unmittelbar, da der Einschwingvorgang endlich
lang ist, oder anders ausgedrckt, das System besitzt eine endliche Impulsantwort.
Dadurch unterscheidet es sich wesentlich von linearen zeitkontinuierlichen Syste-
men. Die Impulsantwort ist unmittelbar aus der Standardstruktur ablesbar. In der Re-
gelungstechnik wird dieses Verhalten als dead-beat-Verhalten bezeichnet. Die Ein-
schwingvorgnge verlaufen bei den linearen zeitkontinuierlichen Systemen prinzipiell
nach Exponentialfunktionen, wodurch sie nicht endliche Einschwingzeiten aufweisen.
Die Polstellen dieses Systemtyps sind smtlich bei Null, fr die Nullstellen gibt es
keine einschrnkenden Bedingungen. Da die Polstellen alle bei Null liegen, ist dieses
System prinzipiell stabil, was auch durch den endlichen Wert der Summe der Betrge
der Gewichtsfolge zum Ausdruck kommt.
Da dieses System keine Entsprechung bei den zeitkontinuierlichen Systemen besitzt
(wegen der endlich andauernden Einschwingvorgnge), kann man auch Frequenz-
gnge mit besonderen Eigenschaften erwarten.
Von besonderem Interesse sind Frequenzgnge, die eine lineare Phase aufweisen,
was bei linearen zeitkontinuierlichen Systemen nur nherungsweise mglich ist und
auch dann nur in einem eingeschrnkten Frequenzbereich. Wir wollen im folgenden
die Bedingungen an die Impulsantwort formulieren, die notwendig sind, damit eine
nichtrekursive Struktur eine lineare Phase besitzt. Da diese Struktur eine endliche
Impulsantwort aufweist, besitzt der Frequenzgang die folgende Form:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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G j b j
m
(exp{ }) exp{ } =
=
0
Wir gehen nun davon aus, da durch Verschiebung des Indizes die Gewichtsfolge
symmetrisch bzw. schiefsymmetrisch wird. Dabei mu man zwischen m gerade und
m ungerade unterscheiden (damit die Indizes ganzzahlig bleiben):
(1) m gerade ( = + k m/ 2 ):
G j j m b j
m k
k m
m
(exp{ }) exp( / ) exp{ }
( / )
/
/
=
+
=
2
2
2
2
k
(2) m ungerade ( = + + k m ( ) / 1 2 ):
G j j m b j k
m
k
k
m
m
(exp{ }) exp( / ) exp{ ( / )}
( )
= +
+
+
=
+
2 1
1
2
1
2
1
2
2 .
Der Faktor vor der Summe bewirkt eine Phasenverschiebung, die proportional zur
Frequenz ist, also die gewnschte lineare Phase:
1
2
( ) =
m
.
Soll der Frequenzgang eine lineare Phase behalten, mu die Summe entweder reell
sein (
0
=0) oder rein imaginr sein (
0
=/2), so da die resultierende Phase
( )
/
= + =
1 0
2
0
2
m
betrgt.
Die Summe ist reell, wenn die Koeffizienten bezglich dem Zentrum -m/2 symmet-
risch sind, bzw. sie ist rein imaginr, wenn sie bezglich dem Zentrum schiefsymmet-
risch sind. Diese 4 Flle lasen sich am einfachsten graphisch in einem Beispiel zei-
gen:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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Bild 3.12 Die 4 Flle der Impulsantwort fr lineare Phase des Frequenzganges
1.Fall m gerade, bk bezglich
m/2 symmetrisch
k
m=6
1
2 3 4 5 6 7
2.Fall m ungerade, bk bezglich
m/2 symmetrisch
1 2
3
4
5 6 7
k
m=7
3. Fall m gerade, bk bezglich
m/2 schiefsymmetrisch
k
1 2 3 4 5 6 7
m=6
4. Fall m ungerade, bk bezglich
m/2 schiefsymmetrisch
k
1 2 3 4 5 6 7
m=7
Rechnerisch:
Fall 1:
( )
G j b b e b e b e b e b e b e
e b e b e b e b b e b e b e
b b b b b b
e b e e b e
j j j j j j
j j j j j j j
j j j j
(exp( )
, ,
( ) (
b
= + + + + + +
= + + + + + +
= = =
= + + +
0 1 2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
3
0
3
1
2
2 3 4 5
2
6
3
0 6 1 5 2 4
3
0
3 3
1
2
mit
( )
( )
e b e e
e b b b b
j j j
j
+ + +
= + + +
2
2 3
3
0 1 2 3
2 3 2
) ( )
cos( ) cos( ) cos( )
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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/
)
/
/
)
/
Fall 2:
( )
G j b b e b e b e b e b e b e b e
e b e b e b e b e b e b e b e b e
b b b
j j j j j j j
j j j j j j j j j
(exp( )
,
/ / / / / / / /
= + + + + + + +
= + + + + + + +
=
0 1 2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
7 2
0
7 2
1
5 2
2
3 2
3
2
4
2
5
3 2
6
5 2
7
7 2
0 7 1
mit
( )
( )
= = =
= + + + + + + +
= + + +
b b b b b
e b e e b e e b e e b e e
e b b b b
j j j j j j j j j
j
6 2 5 3 4
7 2
0
7 2 7 2
1
5 2 5 2
2
3 2 3 2
3
2 2
7 2
0 1 2 3
2 7 2 5 2 3 2 2
, ,
( ) ( ) ( ) (
cos( / ) cos( / ) cos( / ) cos( / )
/ / / / / / / /
/
Fall 3:
( )
G j b b e b e b e b e b e b e
e b e b e b e b b e b e b e
b b b b b b b
e b e e
j j j j j j
j j j j j j j
j j j
(exp( )
, , ,
( )
= + + + + + +
= + + + + + +
= = = =
= +
0 1 2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
3
0
3
1
2
2 3 4 5
2
6
3
0 6 1 5 2 4 3
3
0
3 3
0 mit
( )
( )
b e e b e e
je b b b
j j j j
j
1
2 2
2
3
0 1 2
2 3 2
( ) ( )
sin( ) sin( ) sin( )
+
= + +
Fall 4:
( )
G j b b e b e b e b e b e b e b e
e b e b e b e b e b e b e b e b e
b b b b
j j j j j j j
j j j j j j j j j
(exp( )
,
/ / / /
= + + + + + + +
= + + + + + + +
= =
0 1 2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
7 2
0
7 2
1
5/2
2
3/2
3
2
4
2
5
3/2
6
5/2
7
7 2
0 7 1
mit
( )
( )
6 2 5 3 4
7 2
0
7 2 7 2
1
5/2 5 2
2
3/2 3/2
3
2 2
7 2
0 1 2 3
2 7 2 5 2 3 2 2
, ,
( ) ( ) ( ) (
sin( / ) sin( / ) sin( / ) sin( / )
/ / / / /
/
b b b b
e b e e b e e b e e b e e
je b b b b
j j j j j j j j j
j
= =
= + + +
= + + +
Abschlieend soll nicht unerwhnt bleiben, da es eine Anzahl von weiteren Struktu-
ren gibt, die nichtrekursive Systeme darstellen und spezifische Besonderheiten auf-
weisen.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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(2) Rekursive Strukturen
(Andere Bezeichnungen: IIR-Struktur (Infinit Impulse Response) , ARMAX-Struktur
(AutoRegressiv Moving Average with eXogenuos variables))
Die Standardstruktur eines rekursiven Systems zeigt das Bild 13:
Bild 3.13 Rekursives System
T T T T
u(k)
u(k-1) u(k-2) u(k-3) u(k-m)
y(k)
b
0
b
1
b
2
b
3
b
m
T T T T T T
y(k-1) y(k-2) y(k-3) y(k-n)
-a
1
-a
2
-a
3 -a
n
b
m-1
-a
n-1
Die Eigenschaften dieser rekursiven Struktur wurden in den vorangegangenen Ab-
schnitten behandelt, so da eine kurze Zusammenfassung gengen soll:
Differenzengleichung (mn):
y k a y k a y k a y k n b u k b u k b u k m
n m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( = ) + + + +
1 2 0 1
1 2 1
bertragungsfunktion :
G z
b b z b z
a z a z
m
m
n
n
=
+ + +
+ + +
( )
1 0 1
1
1
1
1
Fr die Pol- und Nullstellen gibt es im Gegensatz zu den nichtrekursiven Systemen
keine Beschrnkungen. Insbesondere knnen die rekursiven Systeme auch instabil
werden.
Dieser Systemtyp ist prinzipiell in der Lage, lineare zeitkontinuierliche Systeme zu
simulieren, d.h. zu jedem zeitkontinuierlichen System gibt es ein zeitdiskretes Sys-
tem, so da in den Abtastzeitpunkten beide Systeme die gleichen Ausgangsgren-
werte aufweisen. Mit diesen Fragestellungen beschftigen wir uns im nchsten Kapi-
tel.
Diese Struktur besitzt m+n Informationsspeicher. Man kann auch mit n (mn) Infor-
mationsspeicher auskommen, wie z.B. in der im Abschnitt 1.3.4 dargestellten Struk-
tur.
Wie bei den nichtrekursiven Strukturen, gibt es eine Anzahl rekursiver Strukturen, die
spezifische Eigenschaften aufweisen. Spezielle rekursive und nichtrekursive Struktu-
ren spielen in der Nachrichtentechnik als spezielle Filterstrukturen eine ausgezeich-
nete Rolle.
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I
3.8 Aufgaben
1. Aufgabe
P(z) sei ein Polynom mit reellen Koeffizienten b
k
, k=0..,n, zZ :
P z b b z b z b z
n
n
( ) = + + + +
0 1 2
2
Zeigen Sie, da gilt:
besitzt das Polynom eine komplexe Nullstelle , (z z
0
R
z j z = +
R
, z
I
R), dann be-
sitzt es auch die konjugierte Nullstelle z z j z
0
R I
= .
Stellen Sie dann beide Nullstellen in der Polarform der komplexen Zahlen dar!
2. Aufgabe
Zeigen Sie fr:
G z
z
z z z z
K
z
z z
K
z
z z
( )
( )( )
=
=
+
1 2
,
da die Zahlen K
1
und K
2
zueinander konjugiert komplex sind.
Zeigen Sie ausfhrlich, da die folgende Korrespondenz besteht:
( )
( ) G z
z
z z z z
g k
z
k mit z z e
j
k
( )
( )( )
( )
sin
sin =
= =
Z
1
0
0
0
(Siehe Abschnitt 3.2)
3. Aufgabe
Bestimmen Sie aus dem Pol-Nullstellen-Diagramm die Partialbruchkoeffizienten zu
Y z
z z
z z
( )
( )
( )( )
=
+
+
2
1 1
und geben dann die Folge y(k) fr 0k4 an
4. Aufgabe
a) Bestimmen Sie die Impulsantwort zu der bertragungsfunktion
G z
z
z z z
( )
. ( . )
( . )( .
=
0 25 12
0 9 05)
.
b) Bestimmen Sie die Impulsantwortwerte fr k=0 bis k=10
c) Schtzen Sie die Impulsantwort exponentiell ab und vergleichen Sie die Ab-
schtzung mit den Werten aus b)
c1) fr k0; worst case,
c2) fr kk
0
; die Abschtzung gilt nur ab einem gewissen (mglichst
kleinem) k
0
, ab den die Impulsantwortwerte nur noch fallen.
d) Berechnen Sie mit den beiden Abschtzungen den Auslenkungsfaktor und dis-
kutieren dessen Genauigkeit.
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5. Aufgabe
Zeigen Sie, da fr z=1 gilt (Seite29):
z z
z
z
z
z
0
0
0
0
1
1
1
1
6. Aufgabe ()
Zeigen Sie graphisch in der z-Ebene, da der Phasenverlauf einer Nullstelle:
G z z r e
j
( ) =
, z e
j
=
mit r>1 einen negativeren Verlauf aufweist, im Vergleich zu r<1. Whlen Sie z.B.
r
1
1 2 = / und r
2
2 = , bei gleichem .
7. Aufgabe
Berechnen Sie den Frequenzgang der bertragungsfunktion
G z z ( ) =
1
10
und skizzieren Sie ihn in Betrag und Phase.
Bei welchen Frequenzen treten Nullstellen (k=1,...) der bertragungsfunktion
auf, wenn die Abtastkreisfrequenz
k
0
A
=1000sek
-1
betrgt?
8. Aufgabe
Berechnen Sie den Frequenzgang der bertragungsfunktion:
G z
z z z
z
( ) =
+ + + 1 3 3
2 3
3
Skizzieren Sie den Betrag und die Phase des Frequenzganges. Welche besonde-
re Eigenschaft weist der Frequenzgang auf?
9. Aufgabe
Untersuchen Sie, welche Wirkungen Polstellen
( )
z r
= , bzw. Nullstellen
(
0 0
z r =
)
fr r
, bzw. r
0
auf die Eigenschaften eines Systems, das durch
die bertragungsfunktion:
0
1
1
1
( )
1
n
l l
n
v v
z
z
G z K
z
z
=
beschrieben wird, besitzen.
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Anhang 1: Allpabedingungen
Allpsse sind Systeme, deren Frequenzgang fr alle Frequenzen einen konstanten
Betrag (=1, speziell G
A
(1)=1), und nur einen frequenzabhngigen Phasenverlauf be-
sitzen.
Im weiteren soll die Bedingung auf geometrische Weise hergeleitet werden, unter der
das mglich ist.
Wir gehen von der bertragungsfunktion
G z K
z z
z z
( ) =
0
aus. Wegen der Bedingung G
A
(1)=1 kann K komplex sein. Dann lautet der Fre-
quenzgang:
G e K
e z e
e z e
z z e z z e
j
j j
j j
j j
( )
,
= =
0
0 0
mit
Im{z}
Re{z}
l1
l2
1
z
0
z
Den Betrag des Frequenzganges lesen wir aus der z-Ebene heraus, wobei wir die
Werte mit dem Kosinussatz berechnen:
G e K
l
l
A
j
( )
!
=
1
2
1 = mit
( )
( )
l z z
l z z
1
2 0
2
0
2
2
2
1 2
1 2
= +
= +
cos
cos
Hieraus folgt:
G e K
l
l
A
j
( )
!
2
2
2
2
1
2
1 = = und ( )
( )
( ) K z z z z
2
0
2
0
2
1 2 1 2 + = +
cos cos
( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ + =
K z z K z z
2
0
2 2
2
0
1 1 2 cos cos
Da die linke Seite konstant ist und die rechte Seite von abhngt, mssen beide
Seiten Null sein, was
1. =
2.
( ) ( )
K z z
2
0
2 2
1 1 + = +
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
49
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3. K z z
2
0
=
bedeutet. Daraus lt sich K
2
bestimmen:
K
z
z
2
0
= =
( )
( )
1
1
2
0
2
+
+
z
z
Setzt man nun x z y z =
und
0
= erhlt man hieraus die quadratische Gleichung:
( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1
1
1 0
1
2
1
4
1
1
2
1 4
4
1 1
2
1
2 2
2
2
1 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
+ = +
+ =
=
+
+
=
+
+
=
+
=
y
y
x
x
y y
x
x
y
x
x
x
x
x
x
x x
x
x x
x
x
x
bzw
und daraus die Lsung:
.
,
Die erste Lsung ist die gesuchte Lsung: y z
x
z
= = =
0
1 1
und die zweite Lsung
ist die Triviallsung y z x z = = =
0
. Damit lautet
z
z
e
z e
z
j
j
0
1 1
= = =
1
und K so, da G
A
(1)=1 ist.
Somit lautet ein Allpa erster Ordnung:
G z
z
z
z
z
z z
z
z
z z
z z
A
( ) =
1
1
1
1
1
1
1
.
Allpsse hherer Ordnung sind einfach das Produkt von Allpssen erster Ordnung.
Dabei drfen die Pol- und Nullstellen auch komplex sein. In diesem Fall werden zwei
Allpsse erster Ordnung mit jeweils konjugiert komplexen Polstellen zu einem Allpa
zweiter Ordnung zusammengefat.
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Kap 3
Zeitdiskrete Regelsysteme
50
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
1
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4. Abtasten von Signalen und Systemen
4.1 Problemstellungen, bersicht
Wir beschftigen uns mit zwei Grundstrukturen, deren Erste ein digitales System zur
Verarbeitung analoger Signale ist, das z.B. ein Filter oder ein Regler sein kann.
Bild 4.1 Grundstruktur eines zeitdiskreten Systems zur Verarbeitung analoger Signale
u(t) u(k)
Antialiasing-
Filter
A/D-Umsetzer Algorithmus
y(k)
D/A-Umsetzer
Rekonstruktions-
Filter
y(t) yH(t)
~
u(t)
Die in dieser Struktur auftretenden Signale haben folgende Bedeutung:
u t ( )
ist das Eingangssignal,
~
( ) u t ist das gefilterte Eingangssignal; die Bedeutung dieses Filters wird spter
erklrt (Abschnitt 4.4),
u k ( )
ist das zeitdiskrete Signal u k u kT
A
( )
~
( ) = , vom A/D-Umsetzer erzeugt,
y k ( ) ist das Ausgangssignal des Algorithmus,
y t
H
( ) ist das Ausgangssignal des D/A-Umsetzers,
y t ( )
ist das gefilterte Ausgangssignal des D/A-Umsetzers; auch hier wird die Be-
deutung dieses Filters spter erklrt (Abschnitt 4.4).
An dieser ersten Grundstruktur werden wir insbesondere das Abtasten von Signalen
untersuchen. Als ein Hauptergebnis werden wir das Abtasttheorem im Zeit- und Fre-
quenzbereich formulieren.
Die zweite Grundstruktur stellt ein zeitkontinuierliches System dar, das in eine digita-
le Umgebung eingebettet ist. Diese Struktur tritt z.B. in Regelkreisen auf, wo das
zeitkontinuierliche System die Regelstrecke darstellt, die mit einem zeitdiskreten
Regler geregelt werden soll.
Bild 4.2 Grundstruktur eines in einer zeitdiskreten Umgebung
eingebetteten zeitkontinuierlichen Systems zur
Verarbeitung zeitdiskreter Signale
D/A-Umsetzer
Zeitkontinuierliches
System
G(s)
A/D-Umsetzer
y(k) u(k) uH(t)
~
y(t)
~
Wir machen die gleichen Annahmen an das Gesamtsystem wie oben. Die auftreten-
den Signale haben folgende Bedeutung:
u k ( ) die zeitdiskrete Eingangsfolge,
u k
H
( ) die Ausgangsgre des D/A-Umsetzers,
~
( ) y t die Ausgangsgre des zeitkontinuierlichen Systems,
y k ( ) die Ausgangsfolge, Ausgangsgre des A/D-Umsetzers.
Das zeitkontinuierliche System erhlt sein Eingangssignal aus einem D/A-Umsetzer,
und das zeitkontinuierliche Ausgangssignal wird anschlieend mit einem A/D-
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Zeitdiskrete Regelsysteme
2
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Umsetzer wieder in eine Zeitfolge zurckgewandelt. Dieses zeitkontinuierliche Sys-
tem wird durch die D/A-Umsetzung und A/D-Umsetzung, also durch den Abtastpro-
ze, in ein zeitdiskretes System transformiert.
An dieser zweiten Grundstruktur werden wir untersuchen, inwieweit die Eigenschaf-
ten des zeitkontinuierlichen Systems durch Abtastung erhalten bleiben.
An dieser Stelle sollen noch einmal die Annahmen aus Abschnitt 1.1 (Idealisie-
rungen) wiederholt werden, die notwendig oder zweckmig sind, dieses digitale Sy-
stem mathematisch mit nicht zu groem Aufwand zu beschreiben.
1. Das Abtasten erfolgt in quidistanten Zeitpunkten: Abtastintervall T
A
.
2. Die Abtastung (Umsetzung) der Ein- uns Ausgangsgre erfolgt synchron.
3. Nach dem Abtasten steht dem Rechner sofort das digitale Wort zur Verf-
gung, d.h. die Umsetzzeit des Analog-Digital-Umsetzers (A/D-Umsetzers)
wird vernachlssigt.
4. Der Quantisierungsfehler durch die A/D-Umsetzung ist beliebig klein, d.h. er
wird vernachlssigt.
5. Die Rechenzeit des Algorithmus wird vernachlssigt.
6. In dem Algorithmus treten keine Rechenfehler durch die endliche Zahlen-
darstellung auf, d.h. der Rechner verarbeitet reelle Zahlen.
7. Der Quantisierungsfehler durch die D/A-Umsetzung wird vernachlssigt.
8. Die Umsetzzeit des Digital-Analog-Umsetzers (D/A-Umsetzers) wird ver-
nachlssigt.
Vereinbarungsgem bezeichnet man ein digitales System als zeitdiskretes System,
wenn der Quantisierungsfehler grundstzlich vernachlssigt wird.
Im weiteren werden wir wie folgt vorgehen.
Im Abschnitt 4.2 behandeln wir den Abtastvorgang als Modell fr die A/D-Umsetzung
im Zeit- und im Frequenzbereich. Das Abtasttheorem gibt dabei die Bedingungen an,
unter denen prinzipiell aus einer Signalfolge y(k) das ursprngliche zeitkontinuierliche
Signal y(t) wiedergewonnen werden kann. Diese Bedingungen lassen sich durch
Forderungen an das Abtastintervall T
A
oder an die Bandbreite der Signale formulie-
ren. Das Abtasttheorem werden wir im Anhang 3 beweisen, wobei dabei die Bedin-
gungen, die an das Signal gestellt werden und die Methode der Rekonstruktion dabei
klar werden.
Im Abschnitt 4.3 behandeln wir den Haltevorgang als Modell fr die D/A-Umsetzung
im Zeit- und im Frequenzbereich.
Im Abschnitt 4.4 erfolgt eine ausfhrliche Diskussion der Fehler und Effekte, die
durch die Abtastung von zeitkontinuierlichen Signalen und die Rekonstruktion der Si-
gnale aus den Abtastwerten auftreten knnen. Hier wird auch ausfhrlich auf die
Aufgaben des Antialiasing- und Rekonstruktionsfilters eingegangen.
Im Abschnitt 4.5 leiten wir die Rechenvorschrift her, wie aus dem zeitkontinuierlichen
System, beschrieben durch die s-bertragungsfunktion G(s), die z-bertragungs-
funktion G(z) berechnet werden kann.
Im Abschnitt 4.6 wird untersucht, welche Eigenschaften des zeitkontinuierlichen Sys-
tems durch Abtastung erhalten bleiben. Hierzu gehrt auch die Diskussion, wie sich
die Pol- und Nullstellen in Abhngigkeit vom Abtastintervall verhalten.
Im Abschnitt 4.7 gehen wir darauf ein, wie sich die zeitkontinuierlichen Signale in ei-
nem Regelkreis mit einer zeitkontinuierlichen Regelstrecke und mit einem zeitdiskre-
ten Regler verhalten.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
3
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Im Abschnitt 4.8 wird das zeitkontinuierliche Zustandsmodell (lineare zeitinvariante
Zustandsdifferentialgleichung, siehe Abschnitt 1.3.4) diskretisiert, d.h. durch Abtas-
tung in eine lineare zeitinvariante Zustandsdifferenzengleichung berfhrt. Anschlie-
end wird daraus die z-bertragungsfunktion bestimmt.
Im Abschnitt 4.9 wird ein Nherungsverfahren vorgestellt, mit dem auf einfache Wei-
se die bertragungsfunktion eines zeitkontinuierlichen Systems (s-bertragungs-
funktion) in eine bertragungsfunktion des durch den Abtast- und Haltevorgang dis-
kretisierten Systems berfhrt wird (z-bertragungsfunktion). Dieses Verfahren ist
unter dem Namen bilineare Transformation bekannt.
Im Abschnitt 4.10 werden weitere Nherungsverfahren auf der Basis numerischer In-
tegrationsverfahren vorgestellt.
Im Abschnitt 4.11 werden die sogenannten Invarianzeigenschaften aller vorgestellten
Diskretisierungsverfahren (die exakte Diskretisierung, Abschnitt 4.5, die bilineare
Transformation, Abschnitt 4.9, und die numerischen Integrationsverfahren, Abschnitt
4.10) untersucht, inwieweit sie bei bestimmten Eingangsgren gleiche Ergebnisse
liefern.
4.2 Mathematische Beschreibung des Abtastvorganges (Analog-
Digital-Umsetzer)
Der Analog-Digital-Umsetzer besteht im Prinzip aus zwei Teilsystemen: Dem Ab-
taster und dem Codeumsetzer (Bild 3).
Bild 4.3 Prinzip des Analog-Digital-Umsetzers
ue(t)
C
TA
Code-
Umsetzer
Codewort
Abtaster und Speicher
Der Abtaster, der im Prinzip ein elektronischer Schalter ist, entnimmt zu den Abtast-
zeitpunkten kT
A
dem Signal den augenblicklichen Signalwert und hlt ihn solange
fest, bis der Codeumsetzer den Signalwert in das Codewort umgesetzt hat. Aufgrund
unserer Annahmen, da die Quantisierung und auch die Umsetzzeit zu vernachls-
sigen sind, ist nur noch der Abtastvorgang relevant. Damit wird mit den getroffenen
Annahmen der A/D-Umsetzer einzig durch das mathematische Modell des Abtast-
vorganges beschrieben.
Im folgenden wollen wir klarmachen, da fr die Beschreibung des Abtastvorganges
die Delta-Funktion notwendig ist, will man nicht auf die bewhrte Frequenzbereichsdar-
stellung verzichten.
Bei der mathematischen Modellierung des Abtasters knnte man auf folgende Idee
kommen:
Wir definieren zunchst eine Abtastfunktion
(1)
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1
Eine periodische Abtastung betrachten wir zunchst nicht, da es im Augenblick nur auf die prinzipiel-
len Zusammenhnge ankommt.
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
4
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1
1
T
t ( ) =
fr 0 t T
0 sonst
und fhren die Abtastung durch eine Multiplikation der abzutastenden Funktion u
e
(t) mit
dieser Abtastfunktion 1
T
(t) durch, siehe Bild 4:
u t t u t
e T e
= ( ) ( ) ( ) 1 .
Aus der Multiplikation im Zeitbereich wird eine Faltung im Frequenzbereich, so da wir
erhalten:
( ) U U
e T
= ( )
`
( )
e
1
2
1 .
(2)
Die 1
T
(t)-Funktion im Frequenzbereich lautet (zur bung nachrechnen!):
`
( )
sin( / )
/
1
2
2
2
T
j T
T
T
T
e
=
.
Da die mit T multiplizierte si-Funktion fr T0 gegen Null geht, geht die spektrale Dich-
te fr T0 auch nach Null, wodurch die spektrale Dichte des abgetasteten Signals e-
benfalls Null wird. Damit ist dieses Signal fr die mathematische Modellierung der Ab-
tastung ungeeignet, will man auf die Frequenzbereichsdarstellung nicht verzichten!
Die Ursache, da die spektrale Dichte fr T0 ebenfalls nach Null geht, ist der Faktor
T in der spektralen Dichte. Nimmt man deswegen als Abtastfunktion:
1
1
T
t
T
T
( )
/
=
fr 0 t T
0 sonst ,
so ist dieser Mangel behoben. Man kann aber nun zeigen, da diese Funktion fr T0
gegen die Diracsche Deltafunktion (im Distributionensinne) konvergiert
(3)
, womit die
Notwendigkeit der Abtastung mit der -Funktion
(4)
, genauer wegen der periodischen
Abtastung mit einem -Kamm, plausibel ist.
2
Die Faltung im Frequenzbereich ist folgendermaen definiert:
( )
1
2
1
2
H G H x G x dx =
A A
A A T
l
A
l t
T
( ) ( ) ( ) ( )
/
= =
=
=
+
mit
A
2
Damit knnen wir den Abtastvorgang im Frequenzbereich untersuchen:
Die Abtastung wird durch das Produkt von Eingangsfunktion u
e
(t) und -Kamm mo-
delliert, siehe Bild 4: . u t u t t
e e T
A
= ( ) ( ) ( )
Dieses Produkt im Zeitbereich geht im Frequenzbereich in die Faltung ber, und man
erhlt so
(7)
:
( )
U U U x
U x x l dx
e e e
e A A
l
A A
+
=
+
= =
=
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
2
1
2
1
2
x dx
Mit der Vertauschung von Integration und Summation:
5
Eine anschauliche Betrachtung zur -Funktion und zum -Kamm sowie die Berechnung des Spekt-
rums erfolgt in den Anhngen 1 und 2
6
Diese Formel ist die sogenannte Poissonsche Summenformel, siehe Anhang 2.
7
Die Ausblendeigenschaft der -Funktion lautet (f(x) sei stetig): f x y x dx f y ( ) ( ) ( ) =
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Zeitdiskrete Regelsysteme
6
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
U
T
U x x l dx
e
A
e
l
A
( ) =
=-
+
1
( ) ( )
und mit der Ausblendeigenschaft der -Funktion (siehe Funote
oben)
U
T
U l
e
A
e A
l
( ) =
=-
+
1
( )
Bezeichnungen: Der Summand mit l=0 heit Hauptspektrum und die brigen Sum-
manden heien Nebenspektren.
Bild 4.5 Teilspektren, die bei der Abtastung von Signalen entstehen
2
Ue ( )
U
e
A ( )
+
2
Ue A ( )
+
Ue
A ( )
Ue A ( )
2
Das Ergebnis lt eine anschauliche Deutung zu: Durch die Abtastung des Ein-
gangssignals wird das Spektrum dieses Signals mit der Periode
A
=2/T
A
periodisch
fortgesetzt. Im Bild 5 sind die Teilspektren dargestellt. Das tatschliche Spektrum ist
die Summe aller dieser Anteile. Das Bild 5 lt sich aber noch weiter interpretieren.
Da sich in diesem Bild die Teilspektren berlappen, hat das Summenspektrum nicht
mehr den gleichen Verlauf wie das ursprngliche Spektrum im gleichen Frequenzbe-
reich. Damit wird das Signal verflscht! Nehmen wir einmal an, da das Eingangs-
spektrum auf den Frequenzbereich -
A
/2 < <
A
/2 beschrnkt ist, d.h. auerhalb
htte es keine Spektralanteile, so kme es auch nicht zu einer Verflschung des
Spektrums durch Abtastung. Wrde man nun mit einem idealen Tiefpa der Band-
breite
B
=
A
/2 dieses abgetastete Signal filtern, so htte man das ursprngliche
Spektrum und damit das ursprngliche Signal wiedergewonnen. Im Prinzip ist dies
die Aussage des Abtasttheorems von Shannon, das besagt,
da jedes auf das Intervall -
A
/2 < <
A
/2 bandbegrenzte Signal y(t)
sich eindeutig aus allen seinen Abtastwerten y(k) rekonstruieren lt.
Das Abtasttheorem sagt zwar nicht, wie das Signal praktisch rekonstruiert werden
kann, aber unsere berlegungen im Frequenzbereich haben den Weg gezeigt. Im
Zusammenhang mit der Fehlerdiskussion fr die Signalrekonstruktion kommen wir
auf dieses Problem zurck.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
7
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Wir kommen aber noch zu einer zweiten Beziehung im Frequenzbereich, wenn wir
das abgetastete Signal direkt in den Frequenzbereich transformieren
(8)
:
u t u t t kT
u t u kT t kT
e e
k
A
e e A
k
A
=
+
=
+
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
F
U u kT j T
e e A
k
A
=
+
=
( ) ( ) exp( ) . k
Definiert man noch =T
A
und
~
( ) ( ) u k u kT
e e A
= (hierzu eine Anmerkung im Anhang 4
dieses Kapitels), dann besitzt diese Transformierte die Grundform der Fouriertrans-
formation zeitdiskreter Signale (siehe Abschnitt 2.2(3)):
U U j u k j
e e e
k
=
+
= =
( ) (exp( ))
~
( ) exp( )
)
( = T
A
k
Auf den folgenden Seiten ist ein Beispiel (Bild 4.6 bis Bild 4.8) angegeben, das die
Abtastung einer Cosinusschwingung bei verschiedenen Abtastfrequenzen zeigt.
Abschlieend wird das Abtasttheorem im Zeitbereich angegeben (ebenfalls von
Shannon), das die Darstellung bandbegrenzter Signale durch Interpolationsfunktio-
nen zeigt:
Sei f(t) bandbegrenzt, d.h. F()=F[f]()=0 fr
A
/2=/T
A
, dann wird
f(t) durch die folgende Summe eindeutig dargestellt:
( )
f t f kT
t kT
t kT
A
A A
A A k
( ) ( )
sin ( ) /
( ) /
=
=
+
2
2
.
Die Herleitung hierzu ist im Anhang 3 zu finden.
Bei der Planung von Abtastsystemen (hier zeitdiskrete Regelkreise) spielt die Wahl
der Abtastzeit T
A
eine Schlsselrolle. In diesem, wie auch im nchsten Kapitel wer-
den unter den unterschiedlichsten Aspekten Kriterien fr die Wahl der Abtastzeit be-
leuchtet.
8
In der folgenden Rechnung wird eine weitere Eigenschaft der Diracschen Deltafunktion bentigt,
wobei f(t) als stetig vorausgesetzt wird: f t t T f T t T ( ) ( ) ( ) ( ) = .
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Zeitdiskrete Regelsysteme
8
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1. Beispiel zum Abtasttheorem:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
=5
0
0 1 2 3 4
-1 -2 5
(
) (
0
) (-
0
)
S()
(
-
0
)
0
_
-3
In den beiden Bildern 6a und 6b ist
das Abtasttheorem erfllt. Pro Perio-
de der Kosinusschwingung werden 5
Abtastwerte erzeugt. In dem linken
der beiden Bilder stellen die kleinen
Kreise die Abtastpunkte dar. Das
rechte Bild zeigt die spektralen Ver-
hltnisse im Intervall
3 5
0 0
.
Bild 4.6a Bild 4.6b
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4
-1 -2 5
S()
=5/4
0
(
0
)
(-0)
(-
) (
) (3
) (4
0
_
-3
(2
) (-2
)
In diesen beiden Bildern 7a uns 7b
ist das Abtasttheorem verletzt. Pro
Periode der Kosinusschwingung
werden 5/4 Abtastwerte erzeugt. Da-
bei entstehen jetzt Spektrallinien, die
sich nun um die verringerte Abtast-
frequenz im Abstand 1/5
A
gruppie-
ren. Insbesondere entstehen Spekt-
rallinien im Grundbereich
A A
/ / 2 2 ,
nmlich:
= =
= + =
1 0 0
1 0 0
4
4
A
A
/
/ .
Bild 4.7a Bild 4.7b
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Zeitdiskrete Regelsysteme
9
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
=5
1
0
=4
1
0 1 2 3 4
-1 -2 5
S()
(
1
) (-
1
)
(-
) (
) (3
) (4
0
_
-3
(2
) (-2
)
Dieses so entstandene Spektrum
kann man sich auch durch Abtastung
einer Kosinusschwingung mit der
Frequenz
1
=
0
/4
und der Abtastfrequenz
A
=5
1
entstanden denken.
Also kann man bei einer Abtastfre-
quenz von
A
=5
1
=5/4
0
die Signale
s
0
(t)=cos(
0
t)
und s
1
(t)=cos(
1
t)
nicht unterscheiden
Bild 4.8a Bild 4.8b
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Zeitdiskrete Regelsysteme
10
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2. Beispiel zum Abtasttheorem:
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Bild 4.9a Interpolation nach Shannon
t/TA
-3 -2 -1 0 1 2 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Bild 4.9b Spektrum des ursprnglichen Signals
-
/(2
)
/(2
)
/
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Zeitdiskrete Regelsysteme
11
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
sek
ek
Das Bild 4.9 zeigt ein Beispiel fr die Darstellung im Zeitbereich fr den Fall einer
nicht spektral beschrnkten Zeitfunktion.
Das linke Bild 4.9a zeigt die Abtastwerte (kleine Kreise) der Zeitfunktion u(t):
u t
t sek
t sek t
t sek t s
t sek
( ) =
<
+
>
0 3
3 3 0
3 0 3
0 3
fr
fr
fr
fr
Das Spektrum dieser Zeitfunktion zeigt das rechte Bild 4.9b (die Kreisfrequenz
A
/2
ist durch die senkrechte Linie gekennzeichnet) und lautet:
( )
U( )
sin /
/
=
|
\
|
.
| 9
3 2
3 2
2
.
Das Spektrum ist unendlich ausgedehnt und verletzt somit das Abtasttheorem. Die
Abtastzeit lautet T
A
=1sek (
A
=2sek
-1
). Durch die Interpolationsdarstellung der Ab-
tastwerte nach Shannon erhlt man folgende Zeitfunktion:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
~
( )
sin /
/
sin /
/
sin /
/
sin /
/
sin /
/
u t
t T
t T
t T
t T
t
t
t T
t T
t T
t T
A
A
A
A
A
A
A
A
=
+
+
+
+
+
+
+
1
2 2 2
2 2 2
2
2 2
2 2
3
2 2
2 2
2
2 2
2 2
1
2 2
2 2 2
2
Diese so erzeugte Zeitfunktion ist in dem Bild 4.9a dargestellt. Durch die Interpo-
lationsdarstellung wird das Spektrum der Zeitfunktion u(t) auf das Intervall -
~
u(t)
A
/2<<
A
/2 eingeschrnkt, womit man
~
u(t) erhlt. Der Unterschied zwischen den
beiden Zeitfunktionen wird somit durch das nicht beschrnkte Spektrum von u(t) ver-
ursacht. Damit wird der Unterschied zwischen u(t) und
~
u(t) erklrbar.
Wird also das ursprngliche Signal der Dauer von 3sek mit T
A
abgetastet, so mu
grundstzlich mit einem Aliasing-Effekt gerechnet werden, da der Bereich ||>
A
/2
in den Grundbereich hineingespiegelt wird.
In der Praxis sind alle Signale nicht bandbegrenzt. Damit der Alias-Anteil einen be-
stimmten, akzeptierten Wert nicht berschreitet, sollte die Abtastfrequenz so gewhlt
werden, das z.B. der relative Energieanteil des Alias-Signals einen vorgegebenen
Wert nicht berschreitet.
Bercksichtigen wir nur das 1 und -1 Nebenspektrum (wollte man alle Nebenspektren
bercksichtigen, knnte man kaum die folgende Rechnung durchfhren, hufig reicht
das erste und zweite Nebenspektrum), mssen wir nur die relative spektrale Energie
des Signals fr ||>
A
/2 betrachten:
r
S d
S d
A
A
( )
( )
( )
/
2
2
2
2
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12
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Nach dem Parsevalschen Theorem
(9)
lt sich der Nenner der obigen Formel umfor-
men:
r
S d
s t d t
S d S d
s t d t
s t d t S d
s t d t
S d
s t d t
A
A
A
A A
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
/
/
/ /
= =
=
=
+
+
2
2
1
2
2
2
2
0
2
0
2
2
2 2
0
2
2
2
0
2
2
Aus dieser Beziehung kann man bei gegebener Abtastkreisfrequenz
A
den relativen
Energieanteil der Aliaskomponente bestimmen.
Im 5. Kapitel, bei der Wahl der Abtastzeit aufgrund des Strspektrums, wird diese Be-
trachtung wieder aufgegriffen.
Fr das obige Beispiel 2 erhlt man r(
A
) zu:
r
x
x
dx
A
A
( )
sin( )
/
=
|
\
|
.
|
1
3
4
0
3 4
.
Da das Integral nicht geschlossen lsbar ist, wurde fr das Bild 9c ein numerisches In-
tegrationsverfahren eingesetzt:
Bild 4.9c
/
0 1 2 3 4 5 6
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
relative Aliasenergie in Abhngigkeit der Abtastkreisfrequenz in dB
9
Das Parseval-Theorem fr die Fouriertransformation zeitkontinuierlicher Signale lautet:
s t dt S d ( ) ( )
2 2
1
2
+
=
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Zeitdiskrete Regelsysteme
13
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4.3 Mathematische Beschreibung des Haltevorganges (Digital-
Analog-Umsetzer)
Der Digital-Analog-Umsetzer setzt die Codeworte, die zu den Abtastzeitpunkten als
Eingangsgre vorliegen, in eine Ausgangsgre um und hlt diesen Wert bis zum
nchsten Abtastzeitpunkt konstant. Die sich ergebende Ausgangsgre ist treppen-
frmig (Bild 10). Man spricht daher von einem Halteglied 0-ter Ordnung, da die Aus-
gangsgre durch ein Polynom 0-ter Ordnung (= Konstante) zwischen zwei Abtast-
zeitpunkten interpoliert wird. Dieses Halteglied wird im Abschnitt 4.3.1 behandelt. Ge-
legentlich wird das Halteglied 1. Ordnung eingesetzt, das im Abschnitt 4.3.2 behan-
delt wird. Bei diesem Halteglied wird die Ausgangsgre zwischen zwei Abtastzeit-
punkten linear approximiert. Es zeichnet sich durch eine verbesserte Rekonstruktion
des zeitdiskreten Signals aus.
Halteglieder hherer Ordnung sind denkbar, spielen in der Praxis jedoch keine Rolle.
Wegen unserer Annahme, da die Quantisierung der Signale vernachlssigt wird,
spielt die Form des Eingangssignals, also das Codewort, keine Rolle. Wir knnen
daher direkt mit dem reellwertigen Signal y(k) rechnen.
4.3.1 Haltegied 0-ter Ordnung
Bild 4.10 Ausgangsgre des Haltegliedes 0-ter Ordnung
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yH(t)
y*(t)
k
(
=
)
t
TA
Fr die mathematische Beschreibung lautet im Zeitbereich (wegen des berganges
in den Laplace-Bereich ist jetzt die untere Summationsgrenze Null):
| |
0 0
( ) ( ) ( ) ( ( 1) ) ( ) ( )
H A A H
k k
y t y k t kT t k T y k g t kT
+ +
= =
= + =
A
,
wobei die Funktion in der eckigen Klammer mit g
H
(t-kT
A
) bezeichnet wird und im fol-
genden Bild 11 dargestellt ist.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( 1) ,
( )
bzw.
H A A A
H A
g t kT t kT t k T
g t t t T
= +
=
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Bild 4.11 Element einer Treppenfunktion
k
(
=
)
t
TA
kTA
(k+1)TA
1
-1
(t-kTA)
(t-(k+1)TA)
Im Laplace-Bereich erhalten wir dann:
Y s y k
s
e
s
e
H
skT s k T
k
A A
( ) ( )
( )
=
(
+
=
+
1 1
1
0
| |
Y s y k
s
e e
e
s
y k e
H
skT sT
k
sT
skT
k
A A
A
A
( ) ( )
( )
=
=
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
=
+
=
+
1
1
1
0
0
Diese Ausgangsgre kann in zwei Anteile zerlegt werden. Der Erste beschreibt das
Halteglied und der Zweite beschreibt das abgetastete Signal im Laplace-Bereich.
Eingangsgre Halteglied Ausgangsgre
y t y k t kT
A
k
( ) ( ) ( )
0
( ) g t t t T
H A
( ) ( ) ( ) =
( ) y t y g t
H H
( ) ( ) =
Y s y k e
skT
k
A
=
( ) ( )
0
G s T
e
sT
H A
sT
A
A
( ) =
1
Y s Y s G s
H H
( ) ( ) ( ) =
Das mathematische Modell des Haltegliedes ist somit ein lineares zeitinvariantes Sy-
stem mit der Impulsantwort g
H
(t).
Fr die anschlieende Diskussion des Rekonstruktionsfehlers betrachten wir noch
den Frequenzgang des Haltegliedes und die graphische Darstellung des Amplitu-
denganges und des Phasenganges:
G j
e
j
T
e e
j T
e T
T
T
e
H
j T
A
j T j T
A
j T
A
A
A
j T
A
A A
A A
( )
sin
=
=
=
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
1 2
2
2 2
2 2
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Amplitudengang Phasengang
Bild 4.12a Amplitudengang des Haltegliedes
GH(j )
____
TA
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
/
Bild 4.12b Phasengang des Haltegliedes
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
G j T
T
T
H A
A
A
( )
sin
=
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
2
2
( ) ( ) arg ( ) = = G j
T
H
A
2
(Phase: die Sprnge werden durch den Vor-
zeichenwechsel der Si-Funktion verursacht!)
Fr qualitative Abschtzungen des Rekonstruktionsfehlers ist eine, um das Vielfache
der Abtastfrequenz, linearisierte Form des Amplitudenganges manchmal ntzlich. Die
Ableitung des Amplitudenganges fr Kreisfrequenzen k
A
(linksseitige Ablei-
tung), k=1,2,... lautet:
d G j
d
k
k T
H
A
A A
( )
=
=
0
1
k = 1, 2,...
so erhlt man:
G j
k T
k
H
A
A
A
( )
( )
,
1
0
fr k = 1, 2,...
und - < k klein
A
Das bedeutet, dass fr Frequenzen in der Nhe von Vielfachen der Abtastfrequenz
der Betrag des Frequenzganges des Haltegliedes klein ist. Das ist z.B. in dem Bild
12a fr die Umgebung um die Abtastfrequenz unmittelbar erkennbar.
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4.3.2 Halteglied 1-ter Ordnung
Das Halteglied 1-ter Ordnung approximiert die Ausgangsgre zwischen zwei Ab-
tastzeitpunkten durch eine lineare Funktion. Fr den Bereich kT
A
t<(k+1)T
A
lautet
die Ausgangsgre des Haltegliedes:
( ) y t y k y k y k
t kT
T
kT t k T
H
A
A
A A
( ) ( ) ( ) ( )
( )
= +
< +
1
1
Die Steigung mit der die Approximation durchgefhrt wird, ist die Steigung (Differen-
zenquotient) des jeweils vorangegangenen Intervalls.
Das Bild 13 zeigt als Beispiel die Ausgangsgre dieses Haltegliedes (durch-
gezogene Linien) fr ein beliebiges Signal, deren Abtastwerte als Punkte dargestellt
sind. Ein Interpolator, der die gestrichelten Linien als Ergebnis liefert, wre nicht kau-
sal, da er einen zuknftigen Wert zur Bestimmung der Steigung benutzen wrde.
Bild 4.13 Beispiel fr die Interpolation
mit einem Halteglied 1-ter Ordnung
k
0 1 2 3 4 5 6 7 8
y(k): Punkte
y
H
(t): Linien
Realisiert werden kann dieses Halteglied durch die folgende Struktur, die zwei Digi-
tal-Analogumsetzer (Halteglieder 0-ter Ordnung) enthlt:
Bild 4.14 Realisierungsbeispiel fr ein Halteglied 1-ter Ordnung
y(k) y(k-1)
yH(t)
TA D/A
D/A
1
sTA
Takt (TA)
Integrator-
Reset
Im Zeitbereich lautet die Ausgangsgre dieses Haltegliedes:
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( ) ( ) ( )
y t y k y k y k
t kT
T
t kT t k T
A
A k
A A
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
(
+
=
1 1
0
Genau wie fr das Halteglied 0-ter Ordnung lt sich durch geeignete Umformungen
und anschlieender Laplace-Transformation die Ausgangsgre als Produkt der -
bertragungsfunktion des Haltegliedes und der Laplace-transformierten der Eingangs-
gre darstellen:
Y s G s Y s
e
s
sT
T
y k e
H H
sT
A
A
skT
k
A
A
( ) ( ) ( ) ( )
(1)
= =
|
\
|
.
|
+ |
\
|
.
|
1 1
2
0
( )
Y s e
e
s sT
Y s
e
s
sT
T
Y s
H
sT
sT
A
sT
A
A
A
A A
( ) ( ) ( ) =
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
|
+ |
\
|
.
|
1
1
1
1 1 1
2
Die Umformungen sind einfach, aber recht umfangreich und sind deshalb im Anhang
5A ausgefhrt.
Damit lautet die Gewichtsfunktion (aus dem Anhang 4) und die bertragungsfunktion
des Haltegliedes 1-ter Ordnung:
g t
t
T
t
t T
T
t T
t T
T
t T
H
A
A
A
A
A
A
A
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1 2 1 1
2
2 = +
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
| + +
|
\
|
.
|
( )
G s
s s T
e e
e
s
sT
T
H
A
sT sT
sT
A
A
A A
A
( )
( )
1
2
2
2
1 1
1 2
1 1
= +
|
\
|
.
| + =
|
\
|
.
|
+ |
\
|
.
|
Die Gewichtsfunktion ist im folgenden Bild dargestellt:
Bild 4.15 Gewichtsfunktion des
Haltegliedes 1-ter Ordnung
1
2
0
-1
t/TA
1 2 3
Der Frequenzgang des Haltegliedes lautet (mit sj) nach einigen kleinen Umfor-
mungen:
( )
G
T
T
e j T
H
A
A
j T
A A
A
( )
sin /
/
( )
1
2
2
2
1 =
|
\
|
.
|
|
+
T .
Der Betrag und die Phase sind in den beiden folgenden Bildern dargestellt.
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Bild 4.16a Amplitudengang des Halteliedes 1.Ordnung
GH(j )
____
TA
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Bild 4.16b Phasengang des Halteliedes 1.Ordnung
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
/
4.3.3 Vergleich der Halteglieder 0. und 1. Ordnung
Ein Vergleich der beiden Halteglieder erhlt man z.B. durch eine Fehlerbetrachtung
im Zeitbereich. Der Fehler der durch das Halteglied verursacht wird, hngt von den
analytischen Eigenschaften der abgetasteten Funktion ab. Wir betrachten nun den
Fehler, der durch die Rekonstruktion mit einem Halteglied entsteht.
Halteglied 0-ter Ordnung:
Die Interpolationsfunktion lautet:
f t f kT fr kT t k T
H A A
0
1 ( ) ( ) ( ) =
A
< +
und der maximale Fehler durch das Halteglied 0-ter Ordnung:
e f t f k T
T f t
T f t
k kT t k T
H A
k kT t k T
A
A
t
A A
A A
0
1
0
1
1 =
< +
< +
max max ( ) (( )
max max ( )
max ( )
( )
( )
+
Der bergang von der ersten zur zweiten
Zeile wird durch das nebenstehende Bild
verdeutlicht. Die maximale Steigung in ei-
nem Intervall kann nicht kleiner werden,
als die Steigung der Sekante, die die
Punkte der Intervallgrenzen verbindet.
Bei dem bergang von der zweiten zur
dritten Zeile wird die grte berhaupt
auftretende Steigung zur Abschtzung
herangezogen.
Bild 4.17 Zur Abschtzung des Fehlers des
Halteglisdes 0-ter Ordnung
f((k+1)TA)
f(kTA)
t
kTA (k+1)TA
max f '(t*)
t*
Der auftretende Fehler hngt somit von der maximalen Steigung der zu rekonstruie-
renden Funktion ab.
Beispiel:
Original der zu rekonstruierenden Funktion: ( ) f t t ( ) sin =
0
Abtastfrequenz:
A
=20
0
maximaler Fehler: e T f t T
A
t
A
A
0 0
0
2
10
0314 = = = = max ( ) .
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tatschlicher maximaler Fehler: der tatschliche maximale Fehler tritt auf,
wenn die Abtastpunkte symmetrisch um den Nulldurchgang der Sinusfunktion
liegen. Das fhrt auf den maximalen tatschlichen Fehler von e
0
=0.313.
Halteglied 1-ter Ordnung:
Die Interpolationsfunktion lautet:
( ) ( )
f t f kT
t kT
T
f kT f k T
H A
A
A
A A
(1)
( ) ( ) ( ) ( ) = +
+1
und der maximale Fehler durch das Halteglied 1. Ordnung:
e T f t
t
A 1
2
max ( )
Die Herleitung dieser Abschtzung ist im Anhang 5B ausgefhrt.
Der auftretende Fehler hngt somit von der maximalen Krmmung (zweite Ableitung)
der zu rekonstruierenden Funktion ab.
Beispiel:
Original der zu rekonstruierenden Funktion: ( ) f t t ( ) sin =
0
Abtastfrequenz:
A
=20
0
maximaler Fehler: ( ) e T f t T
A
t
A
A
1
2
0
2
0
2
2
2
10
0 0987 = =
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
| = max ( ) .
tatschlicher maximaler Fehler: der tatschliche maximale Fehler tritt auf,
wenn die Abtastzeitpunkte symmetrisch um das Maximum der Sinusfunktion
(Punkt mit der grten Krmmung) liegen. Das fhrt zu einem maximalen Feh-
ler von e
1
=0.0979.
4.4 Ursachen und Diskussion des Rekonstruktionsfehlers
Zur Diskussion des Rekonstruktionsfehlers gehen wir von der Struktur nach Bild 18
aus. Wir betrachten das digitale System zur Verarbeitung analoger Signale wie im
Bild 1, nehmen aber im Augenblick den Algorithmus zur Signalverarbeitung heraus.
Bild 4.18 Grundstruktur eines zeitdiskreten Systems zur Verarbeitung
analoger Signale ohne den Signalverarbeitungsalgorithmus
zur Diskussion des Rekonstruktionsfehlers
D/A-Umsetzer
Rekonstruktions-
Filter
y(t) yH(t)
u(t) u(k)=y(k)
Antialiasing-
Filter
A/D-Umsetzer
~
u(t)
Um die verschiedenen Fehler bzw. ihre Ursachen besser unterscheiden zu knnen,
nehmen wir zunchst einmal an, wir htten einen idealen Tiefpa als Rekonstrukti-
onsfilter mit der Bandbreite
B
=
A
/2 zur Verfgung. Der ideale Tiefpa besitzt den
Frequenzgang (zur Erinnerung):
G j
TP
A
A
( )
/
/
=
>
1 2
0 2
fr
fr
und ist nicht realisierbar, da seine Impulsantwort nicht realisierbar (nicht kausal) ist.
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20
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(1) Der einfachste Fehler wird durch den Frequenzgang des Haltegliedes im Fre-
quenzereich ||<
A
/2 verursacht. Der Amplitudengang des Haltegliedes ist in die-
sem Bereich nicht konstant, sondern besitzt den im Bild 12a angegebenen Verlauf.
Sollte die Struktur als Filter eingesetzt werden (nach Bild 1), so mu dieser Amplitu-
dengang-Fehler korrigiert werden. Der Phasenfehler braucht in den meisten Fllen
nicht korrigiert werden, denn ein linearer Phasengang entspricht einer Laufzeit, die
meistens unkritisch ist. Diese Amplitudengangkorrektur wird am leichtesten beim
Entwurf des Signalverarbeitungs-Algorithmus einbezogen.
(2) Ein weiterer Fehler wird durch die Verletzung der Bandbreitenbedingung des Ab-
tasttheorems verursacht. Besitzt das Signal Spektralanteile fr ||>
A
/2 , so knnen
die benachbarten Spektren (als Nebenspektren bezeichnet), also z.B. U(
A
), in
den Grundbereich hineingespiegelt werden (Bild 19).
Bild 4.19 Spiegelung von Nebenspektren in den Grundbereich (schraffiert)
2
Ue ( )
/2
/2
U
e
A ( )
+
2
Ue A ( )
+
Ue
A ( )
Ue A ( )
2
Diesen Fehler bezeichnet man als Aliasing-Fehler. Um diesen Fehler auf ein zulssi-
ges Ma zu verringern, kann man die Abtastfrequenz vergrern, oder man setzt ein
Antialiasingfilter ein, das die spektralen Anteile eines Signals fr ||>
A
/2 ausrei-
chend unterdrckt, ohne die Anteile fr ||<
A
/2 unzulssig zu beeinflussen. Dem-
entsprechend mssen die Spezifikationen des Antialiasingfilters gewhlt werden.
Dabei kann es allerdings passieren, da der Realisierungsaufwand dieses Filters un-
zulssig gro wird, denn es ist ein analoges Filter! Als Abhilfe lt sich die Over-
sampling-Technik einsetzen. Das Konzept besteht darin, da ein Teil des analogen
Antialiasingfilters als digitales Filter realisiert wird (Bild 20).
Bild 4.20 Hybrides Antialiasingfilter in Oversampling-Technik
U()
analoges
Antialiasing-
Filter
Filter
A/D-
Umsetzer
Abtastfrequenz
1
U*
1
()
Filter
digitales
Antialiasing-
Filter
U() U*
1
()
K
Abtastfrequenz-
Reduktion
auf
2
=
1
/
U*
2
()
Beide bilden das Dezimierungsfilter
Zunchst wird fr eine hhere Abtastfrequenz
A1
ein analoges Antialiasingfilter ent-
worfen, das im Extremfall ein einfacher Tiefpa sein kann. Dann wird das Signal mit
der Frequenz
A1
abgetastet, und die Forderungen an das Spektrum seien fr diese
Abtastfrequenz erfllt. Danach wird fr eine niedrige Abtastfrequenz
A2
=
A1
/K ein
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21
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digitales Antialiasingfilter entworfen, so da fr diese niedrige Abtastfrequenz die
Forderungen an das Spektrum erfllt sind. Die Taktfrequenz dieses Filters ist immer
noch
A1
. Diese wird dann anschlieend von
A1
auf
A2
reduziert. Das kann durch
Weglassen von K-1 Ausgangsgrenwerte geschehen, zweckmig werden aber
diese K-1 Werte durch eine spezielle Filterstruktur berhaupt nicht berechnet. Da-
durch erhlt man eine von K abhngige Ersparnis der notwendigen Rechenleistung
(= Rechenoperationen / sek.). Ein Beispiel fr die spektralen Zusammenhnge sind
im Bild 21 (folgende Seite) fr K=2 gezeigt. In der Praxis sind Faktoren von 5 bis 10
blich, knnen aber in Sonderfllen sehr viel hher sein. Die Zusammenfassung die-
ses digitalen Filters mit der Abtastfrequenzreduktion bezeichnet man als Dezimie-
rungsfilter.
Das Antialiasingfilter besitzt noch einen weiteren Aspekt, der gelegentlich eine Rolle
spielt. Ein Nutzsignal enthlt auch hufig Strkomponenten. Liegen diese hauptsch-
lich oberhalb der Nutzanteile, so lassen diese sich mit dem Antialiasingfilter ab-
schwchen.
(3) Ein weiterer Fehlertyp ist in den obigen berlegungen schon aufgetaucht. Besitzt
ein Signal spektrale Anteile oberhalb
A
/2 und werden diese durch ein Antialiasingfil-
ter abgeschnitten, so wird das Signal ebenfalls verflscht. Man mu nun entschei-
den, welcher der beiden Fehler schwerwiegender ist, der durch den Alias-Effekt oder
der durch das Abschneiden der spektralen Anteile. Sind beide nicht zulssig, so
bleibt als einziger Ausweg die Vergrerung der Abtastfrequenz.
(4) Jetzt betrachten wir das Halteglied als Rekonstruktionsfilter. Zunchst nehmen wir
an, das kein Alias-Effekt irgendwelche Fehler verursacht. Die ideale Signalrekon-
struktion wird mit einem idealen Tiefpa der Grenzfrequenz von hchstens
A
/2
durchgefhrt. Dieser ist jedoch nicht realisierbar. Die Signalrekonstruktion nur mit
dem Halteglied 0-ter Ordnung (D/A-Umsetzer) ist sehr unvollstndig, was an den auf-
tretenden Nebenspektren erkennbar ist (Bild 22a: Nutzspektrum auf
A
/4 bandbe-
grenzt, Bild 22b: Nutzspektrum auf
A
/8 bandbegrenzt). Inwieweit die Nebenspektren
oberhalb
A
/2 stren, hngt von der Aufgabenstellung, bzw. von der nachfolgenden
Signalverarbeitung ab. Ein zustzliches Rekonstruktionsfilter hat die Aufgabe, die
strenden Anteile der Nebenspektren auf ein zulssiges Ma zu reduzieren.
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
22
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
/2
1
=
2
Signalspektrum nach
Abtastfrequenzreduktion
1
/2
1
Signalspektrum nach dem digitalen
Antialiasingfilter
Bild 4.21 Spektrale Verhltnisse beim hybriden Antialiasingfilter in Oversamplingtechnik
1
/2
1
Signalspektrum
analoges Antialiasingfilter
1
/2
1
gefiltertes Signalspektrum
1
/2
1
digitales Antialiasingfilter
analog gefiltertes
Signalspektrum nach
Abtastung mit
1
Ist der Aufwand fr das Rekonstruktionsfilter auf Grund der Forderungen an die ver-
bleibenden Anteile der Nebenspektren sehr gro, lt er sich auf zwei Arten reduzie-
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Zeitdiskrete Regelsysteme
23
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ren. Das erste Verfahren hngt unmittelbar mit einer Vergrerung der Abtastfre-
quenz zusammen. Zu der Begrndung bzw. Abschtzung ziehen wir die im letzten
Abschnitt hergeleitete Beziehung fr den linearisierten Amplitudengang des Halte-
gliedes heran (fr K=+1, und <
A
):
G j
T
H
A
A A
( )
Fr das Nutzsignal nehmen wir ein Rechteckspektrum an, wie es im Bild 22a,b dar-
gestellt ist:
Im Fall
B
=
A
/4 betrgt T G =0.25 und j
A H A
3
4
1
4
|
\
|
.
|
im Fall
B
=
A
/8 betrgt T G j
A H A
7
8
1
8
|
\
|
.
| =0.125
Diese Vorgehensweise nutzt also das spezielle Verhalten des Haltegliedes 0-ter
Ordnung und setzt voraus, da die Abtastfrequenz im Verhltnis zur Signalbandbrei-
te ausreichend gro gemacht werden kann.
Bild 4.22a Bandbreite des Nutzsignals
/4
0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
/8
In der Praxis kommt dieser Fall eher selten vor, und man wird auch hier die Over-
samplingtechnik, vergleichbar wie beim Antialiasingfilter, einsetzen (Bild 23).
Bild 4.23 Hybrides Rekonstruktionsfilter in Oversampling-Technik
Beide bilden das Interpolationsfilter
Y()
analoges
Rekonstruktions-
Filter
Abtastfrequenz
2
digitales
Rekonstruktions-
Filter
K
Y*
1
()
Abtastfrequenz
Vergrerung
auf
2
=
1
Filter
D/A-
Umsetzer
Y
H
() Y*
1
()
Y*
2
()
Filter
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Hierzu wird die Abtastfrequenz vor dem D/A-Umsetzer zunchst um den Faktor K:
A2
= K
A1
heraufgesetzt, indem K-1 Nullen in das Signal zwischen zwei Zeitpunkten
eingefgt werden. Dieses Einfgen von Nullen verndert zwar die Verarbeitungsfre-
quenz, aber das Signalspektrum bleibt unverndert. Das nun eingefgte digitale Re-
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
24
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
konstruktionsfilter besitzt nun einen Frequenzgang der Periode
A2
, wodurch die
spektralen Anteile, die ursprnglichen Nebenspektren, die um
A1
bis (K-1)
A1
lie-
gen, unterdrckt werden knnen. Das Heraufsetzen der Abtastfrequenz in Verbin-
dung mit dem digitalen Rekonstruktionsfilter wird als Interpolationsfilter bezeichnet.
Die fr die Berechnungen im Filter notwendige Rechenleistung entspricht nicht der,
zu der hohen Abtastfrequenz gehrigen Rechenleistung, sondern zu einer Rechen-
leistung die etwas grer ist als zu der niedrigen Abtastfrequenz.
Ein Beispiel fr die spektralen Zusammenhnge sind im Bild 24 fr K=2 gezeigt.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
25
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2
/2
Amplitudengang
des Haltegliedes
Bild 4.24 Spektrale Verhltnisse beim hybriden Rekonstruktionsfilter in Oversamplingtechnik
2
/2
2
Signalspektrum nach der
Abtastratenerhhung auf
2
Filterfrequenzgang des digitalen Rekonstruktionsfilters
1 2
1
analoges Antialiasingfilter
Signal Spektren nach der
D/A-Umsetzung
vor analoger Filterung
2
/2
2
Signalspektrum nach der
Abtastratenerhhung auf
1 2
1
Signalspektrum am Ausgang des Signalverarbeitungssystems
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Zeitdiskrete Regelsysteme
26
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
)
A
4.5 Zeitdiskrete Beschreibung abgetasteter zeitkontinuierlicher
Systeme
Es sollen drei Flle behandelt werden. Als erstes wird ausfhrlich die z-
bertragungsfunktion eines zwischen einem D/A Umsetzer (hier ein Halteglied 0-ter
Ordnung) und einem A/D Umsetzer eingebettetes zeitkontinuierliches Systems ohne
Totzeit bestimmt. Im zweiten Fall wird eine beliebige Totzeit in diesem zeitkontinuier-
lichen System zugelassen. Der dritte Fall behandelt (nur kurz) wieder ein zeitkontinu-
ierliches System ohne Totzeit, jetzt aber mit einem Halteglied 1-ter Ordnung.
(1) Wir betrachten nun die Struktur nach Bild 2, bei der das zeitkontinuierliche lineare
System zwischen einem D/A-Umsetzer und einem A/D-Umsetzer eingebettet ist.
Dieses System aus den drei Blcken wirkt wie ein zeitdiskretes System, dessen z-
bertragungsfunktion und Impulsantwort im folgenden berechnet werden sollen.
Das Signal am Eingang des zeitkontinuierlichen Systems ist bei einem D/A-Umsetzer
als Halteglied 0-ter Ordnung eine Treppenfunktion, die im Zeit- und Laplace-Bereich
durch folgende Ausdrcke beschrieben wird (diese Beziehungen wurden schon in
Abschnitt 4.3 hergeleitet). Im Zeitbereich:
( ) (
| |
u t u v t vT t v T
H A
v
( ) ( ) ( ) = +
=
1
0
bzw. im Laplace-Bereich:
( )
U s u v
s
e e
H
svT s v T
v
A A
( ) ( )
( )
=
(
+
=
1
1
0
Fr die Ausgangsgre des zeitkontinuierlichen Systems im Laplace-Bereich gilt:
( )
~
( ) ( )
~
( )
( )
Y s u v e e
G s
s
svT s v T
v
A A
=
(
+
=
1
0
Dabei ist L
-1
~
( )
( )
~
( )
G s
s
t h t
(
= die Sprungantwort des zeitkontinuierlichen Systems
und entsprechend:
L
-1
e
G s
s
t h t vT
svT
A
A
(
=
~
( )
( )
~
( ) ,
( ) L
-1
e
G s
s
t h t v T
s v T
A
A
+
(
= +
( )
~
( )
( )
~
( )
1
1 .
Damit lautet
~
( ) y t :
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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27
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( )
( )
~
( ) ( )
~
( )
~
( ( )
( )
~
~
( )
~
( )
~
( )
y t u v h t vT h t v T
u v h t vT
mit
h t h t h t T
A A
v
A
v
A
= +
=
=
=
1
0
0
siehe Bild 25
Fhrt man nun die zeitliche Diskretisierung (Abtasten) durch: t=kT
A
, so erhlt man:
( )
( )
( ) ( )
~
( ) ( )
~
( )
( ) ( )
( )
~ ~
( )
y kT u v h k v T
y k u v g k v
mit
g k h kT h k T
A A
v
v
def
A A
=
=
=
=
0
0
1 siehe Bild 25
Bild 4.25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t in sek
-h(t-TA)
~
h(t)
~
h(t)
~
Kreise: g(k)=
h(kTA)
~
Somit ist g(k) die Impulsantwort dieses zeitdiskreten Systems.
Die z-bertragungsfunktion G(z) erhalten wir mit den obigen Schritten wie folgt:
| | ( )
| | | |
G z g k z h kT h k T z z h kT z
z
G s
s
kT z z
G s
s
z
A A
A
( ) ( ) ( )
A
~
( )
~
( ) ( ) ( )
~
( ) (
( )
~
( )
( ) ( ) ( )
~
( )
( )
= = =
=
(
(
=
) Z Z Z
Z
1 1
1
1
1
1
1 1
L Z
Dabei ist die spezielle Transformation Z[
*
](z) definiert als:
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28
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| | | | Z L A s z A s kT z
def
A
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
(
Z
1
Somit lautet die z-bertragungsfunktion G(z) :
G z
z
z
G s
s
z ( )
~
( )
( ) =
(
1
Z
Diese Form der z-Transformation ist in Tabelle 4, im Abschnitt 2.5.5. zwischen den
Spalten 2 und 3 zu finden.
1. Beispiel:
~
( ) G s
sT
=
1
( )
( )
~
( )
( )
G s
s T s
T
T
z
z
G z
z
z
T
T
z
z
T
T z
A
A A
=
1
1
1
1
1
1
2 2
2
Tabelle
Kap. 2.6
Z
2. Beispiel:
( )
( )
~
( )
~
( )
( )
( )
G s
sT
G s
s s sT
z e
z z e
G z
z
z
z e
z z e
e
z e
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
A
A
A
A
A
A
=
+
=
+
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
|
=
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
|
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Tabelle
Kap. 2.6
Z
(hierbei wurde a=1/T (Tabelle Kap.2.6) gesetzt)
(2) Enthlt
~
G(s) eine Totzeit, so kann diese mit der vollstndigen z-Transformation
bercksichtigt werden. Dazu wird die Totzeit folgendermaen aufgeteilt:
~
( )
~
~
( )
~
~
( ) G s G s e
sT
G s e
shT
e
s T
t A
=
=
A
,
wobei h und so gewhlt sind, da h1 (ganzzahlig) und 0<1 gilt, also:
T
t
= h T
A
-T
A.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
29
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Der ganzzahlige Anteil der Totzeit an der Abtastzeit kann leicht bercksichtigt wer-
den. In der z-bertragungsfunktion ist es der Faktor z
h
. Der gebrochene Anteil wird
mit dem Prinzip der vollstndigen z-Transformation bercksichtigt. Es gilt:
G z
z
z
G s
s
shT s T
kT z
z
z
G s
s
s T
kT z
z
z
G s
s
kT T z
e e
e
A A
A
h
A
A
h
A A
( , )
~
~
( )
( ) (
~
~
( )
( ) ( )
~
~
( )
( ) ( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
+
(
(
+
+
1
1
1
1
1
1
1
1
Z L
Z L
Z L
)
G z
z
z
G s
s
z
def
h
( , )
~
~
( )
( )
=
+
(
1
1
Z
Der Fall 0<T
t
<T
A
soll nher betrachtet werden. Dann ist h=1 und 0<1:
T T T T T
T T
T
T h T T
t A A t A
A t
A
A A
= =
A
= ( ) ,
also: h=1 und =
T T
T
A t
A
.
Damit mu, falls T
t
=0 mit dieser Formel betrachtet werden soll, h=1 und =1 gesetzt
werden.
Grundstzlich entstehen durch eine Totzeit in der zeitkontinuierlichen bertragungs-
funktion Polstellen bei Null und eine zustzliche von abhngige Nullstelle. Bei =1
liegt diese Nullstelle bei 0 und krzt dadurch eine Polstelle bei Null (das ist durch die
Gleichheit: T
t
=hT
A
-1T
A
=(h-1)T
A
+0T
A
einzusehen). Bei =0 liegt diese Nullstelle bei
|z|=, so da fr T
t
=hT
A
in der bertragungsfunktion nur der zustzliche Faktor z
-h
wirksam ist.
3.Beispiel:
Mit 0T
t
<T
A
:
~
( )
~
( )
G s
e
sT
sT sT
e
sT
e
s T
G s
s
T
s
T
s
e
sT
e
s T
t
A A
A A
=
+
=
+
=
+
|
\
|
.
|
1
1
1
1
1
Hieraus folgen h=1 und 0<1. Mit der Korrespondenz 6 der Tabelle im Abschnitt 2.6
erhlt man:
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30
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
G z
z
z
G s
s
z
z
z
z e z e e
z z e
T
T
T
T
T
T
T
T
A A
A
( , )
~
~
( )
( )
( )
(
(
=
|
\
|
.
|
|
+
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
|
1 1
1
1
2 2
2
Z
A
G z
z e e e
z z e
T
T
T
T
T
T
T
T
A A
A
( , )
=
|
\
|
.
|
|
+
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
|
1
A
Setzen wir zur Kontrolle =1 (entsprechend T
t
=0), so erhalten wir:
G z
z e e e
z z e
e
z e
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
A A
A
A
A
( , )
.
1
1
1
=
|
\
|
.
|
|
+
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
|
=
A
und =0 (entsprechend T
t
=T
A
), so erhalten wir:
G z
e
z z e
T
T
T
T
A
A
( , ) 0
1
=
|
\
|
.
|
|
.
Durch die Totzeit (=Abtastzeit) ist in der bertragungsfunktion der Faktor z
-1
hinzu-
gekommen.
(3) Wird statt des Haltegliedes 0.Ordnung (der normale A/D-Umsetzer) das im Ab-
schnitt 4.3.2 beschriebene Halteglied 1.0rdnung eingesetzt, erhlt man die z-
bertragungs-funktion durch folgende Formel, deren Herleitung im Anhang 5.c be-
schrieben ist:
| |
G z =
z
z
G s sT
s T
z
A
A
( )
~
( ) ( )
( )
|
\
|
.
|
+ 1 1
2
2
Z
4.6 Eigenschaften der diskretisierten bertragungsfunktion
In diesem Abschnitt wollen wir untersuchen, wie sich bestimmte Systemeigenschaf-
ten durch die Abtastung verndern. Wir gehen von der bertragungsfunktion der Re-
gelstrecke (ohne Totzeit)
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Zeitdiskrete Regelsysteme
31
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~
( )
~
( )
~
( )
G s
b b s b s b s
a a s a s a s s
Z s
N s
n
n
n
n n
=
+ + + +
+ + + + +
=
0 1 2
2
1
1
0 1 2
2
1
1
aus, wobei wir speziell Grad Z s Grad N s n (
~
( )) (
~
( )) < = annehmen. Fr die um den In-
tegrierer erweiterte bertragungsfunktion
~
( ) / G s s , machen wir eine Partialbruchzerle-
gung und setzen dabei wieder voraus, da die Polstellen nur einfach auftreten:
~
( )
~
( )
G s
s
K
s s
K
s
h t
v
v v
n
=
1
1
0
L
Wir halten hier fest, da K
0
der Verstrkungsfaktor V der bertragungsfunktion
~
( ) G s
ist (beweisen sie diese Aussage!). Dann folgt (mit den im letzten Abschnitt schon be-
gangenen Schritten):
L
L
(
= +
(
= +
1
1
0
1
1
0
~
( )
( ) exp{ } ( )
~
( )
( ) exp{ } ( )
G s
s
t K s t K t
G s
s
kT K s T k K T k
v
v
n
v
A v
v
n
v A A
Z L
(
(
=
1
1
1
0
~
( )
( ) ( )
exp{ }
G s
s
kT z K
z
z s T
K
z
z
A v
v
n
v A
G z
z
z
G s
s
kT z K
z
z s T
K
z
z
G s
s
z K
z
z s T
K
Z z
N z
A v
v
n
v A
v
v
n
v A
( )
~
( )
( ) ( )
exp{ }
~
( )
( )
exp{ }
( )
( )
=
(
(
=
+
=
(
=
+ =
=
=
1
1
1
1 1
1
0
1
0
Z L
Z
Aus der letzten Formel lassen sich folgende Aussagen ableiten:
~
( ) G s und besitzen die gleiche Anzahl von Polstellen. G z ( )
Ist s eine Polstelle von
~
( ) G s , so besitzt eine Polstelle bei G z ( ) z s
A
= exp{ } T .
Dieser Zusammenhang wird noch ausfhrlich diskutiert.
ber die Lage der Nullstellen lt sich (wie auch im zeitkontinuierlichen Fall bei
der Partialbruchzerlegung) keine einfache Aussage machen.
Der Verstrkungsfaktor V (=K
0
) ist bei der zeitkontinuierlichen und bei der zeitdis-
kreten bertragungsfunktion gleich (z1 : G(1)=K
0
).
Zustzlich beweisen wir die folgende Aussage:
Gilt fr die zeitkontinuierliche bertragungsfunktion Grad Z s Grad N s n (
~
( )) (
~
( )) < =
Grad Z z Grad N z n ( ( )) ( ( )) <
,
dann auch fr die zeitdiskrete bertragungsfunktion = .
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Zeitdiskrete Regelsysteme
32
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Beweis:
Wegen Grad Z s Grad N s n (
~
( )) (
~
( )) < = gilt fr die bertragungsfunktion
~
( ) G s
(o.B.d.A setzen wir Grad Z s n (
~
( )) = 1):
( ) lim
~
( ) lim
lim
s s
n
n
n
n n
s
n n n
n
n n n
n
G s
b b s b s b s
a a s a s a s s
b
s
b
s
b
s
b
s
a
s
a
s
a
s
a
s
=
+ + + +
+ + + + +
|
\
|
.
|
=
+ + + +
+ + + + +
|
\
|
.
|
|
|
=
0 1 2
2
1
1
0 1 2
2
1
1
0 1
1
2
2
1
0 1
1
2
2
1
1
0
Andererseits besteht die Partialbruchzerlegung von
~
( ) / G s s mit den Koeffizien-
ten K
v
(Index v=0...n), die wir mit s multiplizieren:
~
( ) G s
s
s K
s
s s
K K
s
s
K
v
v v
n
v
v v
n
|
\
|
.
| =
+ =
=
=
1
0
1
0
1
1
Bilden wir wieder den Grenzwert s, so mu dann auch hier gelten:
( ) lim
~
( ) lim
s s
v
v v
n
v
v
n
G s K
s
s
K K K
= =
=
+
|
\
|
.
|
|
|
|
= +
1
1
0
1
0
1
0
=
Dieses Ergebnis, da die Summe der Partialbruchkoeffizienten der Partial-
bruchzerlegung von
~
( ) / G s s Null ist, halten wir als Zwischenergebnis fest!
Falls Grad(Z(z))<Grad(N(z))=n gilt, mu ebenfalls gelten:
( ) lim ( ) lim
( ( )) ( ( ))
z z
n
n
n
n n
G z
z z z
z z z z
Grad Z z Grad N z n
=
+ + + +
+ + + + +
|
\
|
.
| =
< =
0 1 2
2
1
1
0 1 2
2
1
1
0
Weiterhin wurde oben fr G(z) die folgende Partialbruchzerlegung hergeleitet:
G z K
z
z s T
K K
z
s T
z
K
v
v
n
v A
v
v
n
v A
( )
exp{ } exp{ }
=
+ =
+
=
=
1
0
1
0
1
1
1
1
Da nun aber auch
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
33
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( ) lim ( ) lim
exp{ }
z z
v
v
n
v A
v
v
n
G z K
z
s T
z
K K K
=
=
=
+
|
\
|
.
|
|
|
|
= + =
1
0
1
0
1
1
1
0
ist, mu Grad(Z(z))<Grad(N(z)) sein!
4.6.1 Transformation der Polstellen
In diesem Abschnitt diskutieren wir die oben gemachte Aussage Ist s
eine Polstelle
der bertragungsfunktion
~
G(s) , so besitzt G(z) eine Polstelle bei . z s
A
= exp{ } T
Die Abbildungseigenschaften dieser Funktion werden zweckmig graphisch darge-
stellt, da man so einen anschaulichen Eindruck erhlt. Zunchst fassen wir wieder
stichwortartig einige der wichtigsten Eigenschaften zusammen:
Die linke offene s-Halbebene wird auf das Innere des Einheitskreises abge-
bildet: Re{ } s z
< < 0
1, d.h. stabile Systeme gehen in stabile
Systeme ber (siehe die Bilder 26, 28-30)!
Die Abbildung z
=
(
0
1
z-Ebene
Im{s}
Re{s}
s-Ebene
2
Das Bild 26 zeigt die sogenannte Streifenbedingung:
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
34
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Ein abgetastetes zeitkontinuierliches, zeitinvariantes, lineares System
wird genau dann umkehrbar eindeutig in ein zeitdiskretes, zeitinvarian-
tes, lineares System transformiert, wenn die Polstellen (v=1...n) der
bertragungsfunktion die Streifenbedingung erfllen.
s
v
/
A
2 Im{ } s
v
<
Alternativ: fr alle v=1...n Im{ } s T
v A
<
Die Streifenbedingung besitzt bi Regelkreises eine wichtige Bedeutung,
die an der entsprechenden Stelle im 5. Kapitel behandelt wird.
In dem Bild 26 sind zwei verschiedene Polpaare (mit gleichem Realteil) dargestellt,
die auf das gleiche Polpaar in der z-Ebene abgebildet werden. Diese Tatsache hat
fr die Wahl der Abtastzeit in einem Regelkreis groe Bedeutung, wie im 5.Kapitel
gezeigt wird.
Die folgenden Bilder zeigen das System, das mit verschiedener Abtastzeit abgetastet
ist, so dass der Imaginrteil der Polstellen bezglich der Streifengrenze bestimmte
Verhltnisse aufweist:
Bild 4.27a
Bild 4.27b
Bild 4.27c
Bild 4.27d
Hieran ist erkennbar, dass der Schwingvorgang je nach Wahl der Abtastzeit nicht
mehr erkennbar ist. Siehe auch die Aufgabe 9 zu diesem Kapitel.
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
35
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Allgemeine Diskussion (Bilder 28 bis 30)
(10)
:
Bild 4.28
Das Bild 28 zeigt die Abbildung wie spezielle Wege in der s-Ebene in die z-
Ebene abgebildet werden. Hieraus kann man anschaulich erkennen, wie der
Hauptstreifen ,Im{s},<
A
/2 mit der Einschrnkung Re{s}<0 in das Innere der
Einheitsscheibe der z-Ebene abgebildet wird.
Bild 4.29
Das Bild 29 verdeutlicht die geometrischen Eigenschaften der Transformation
der Polstellen. Rechteckgebiete in der s-Ebene werden so in Kreisringseg-
mente in der z-Ebene abgebildet.
Um den Zusammenhang zu den zeitkontinuierlichen Systemen weiter heraus-
zustellen, gehen wir von einer zeitkontinuierlichen bertragungsfunktion mit
einem konjugiert komplexen Polpaar in der s-Ebene mit der bertragungsfunk-
tion:
10
Die Bilder 28 und 29 sind dem folgenden Skript entnommen:
I.Hartmann
Digitale Signalverarbeitung - Einfhrung
Skriptreihe Regelungstechnik und Bildverarbeitung Band 1 -Teil 1
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TU-Berlin, Selbstverlag, 1996
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
36
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~
( ) G s
d
s s
n n
=
+ +
|
\
|
.
|
1
1 2
2
,
und den Polstellen:
( )
j d
n 1 2
2
0
1
,
= = s d fr 0d<1. j
Im Bild 4.30 ist der Zusammenhang zwischen den Kenngren
n
=
n
T
A
und d
und den Polstellen in der z-Ebene dargestellt. Die Streifengrenze der Polstel-
len wird fr T
A
=/
0
erreicht.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n
=0.1
n
=0.2
n
=0.3
n
=0.4
n
=0.5
n
=0.6
n
=0.7
n
=0.8
n
=0.9
n
=
d=0
d=0.2
d=0.4
d=0.6
d=0.8
Im{z}
Re{z}
Bild 4.30
In dem Bild 4.30 sind folgende Kurven dargestellt:
die Kreise mit dem Radius r z =
, mit r=0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 und 0,
die Kurven konstanter (relativer) Dmpfung, mit d=0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 und 0 und
die Kurven konstanter Eigenfrequenz, mit
n
=0.1, 0.2, 0.3, .... und 0d1
mit z e e
d j
n n
=
1
2
d
und
n
=
n
T
A
.
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
37
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.6.2 Transformation der Nullstellen
Leider lassen sich fr die Nullstellen von abgetasteten bertragungssystemen nicht
so konkrete Aussagen machen wie fr die Polstellen. Andererseits spielen auch die
Nullstellen eines Systems eine wichtige Rolle. Die Nullstellen auerhalb des Ein-
heitskreises begrenzen wesentlich die mgliche Gte des Regelkreises, da sie durch
eine Regelung, auer durch Krzung, nicht beeinflut werden knnen. Nullstellen
auerhalb des Einheitskreises unterliegen aber dem Krzungsverbot (siehe Kapitel 5
interne Stabilitt), und sie bestimmen so die Gte eines Regelkreises grundlegend
(siehe Kapitel 5 Wirkung von Nullstellen auerhalb des Einheitskreises)!
Wir fassen auch hier die wichtigsten Fakten, allerdings ohne Beweis
(11)
, zusammen:
Nullstellen, die in der s-Ebene rechts liegen, transformieren sich nicht
zwingend in Nullstellen auerhalb des Einheitskreises in der z-Ebene!
Nullstellen fr T
A
0 :
Sei ( ) ( ) Grad Z s m Grad N s n
~
( )
~
( ) = = von
~
( ) G s , dann streben m Nullstellen
von G(z) gegen 1, wie exp{s
0
T
A
}1 fr T
A
0 . Die verbleibenden
n-m-1=k-1 Nullstellen (Grad(Z(z))=n-1) streben gegen die Nullstellen der
Polynome B
n-m
(z). Diese Polynome lauten bzw. besitzen die folgenden Null-
stellen:
B
k
Nullstellen von B
k
B
1
(z)=1
B
2
(z)=z+1 z
1
=-1
B
3
=z
2
+4z+1 z
1
=-3.7321 , z
2
=-0.2679
B
4
=z
3
+11z
2
+11z+1 z
1
=-1 , z
2
=-9.8999 , z
3
=-0.1010
B
5
=z
4
+26z
3
+66z
2
+26z+1 z
1
=-2.322 , z
2
=-23.20 , z
3
=-0.4306 ,
Z
4
=-0.0431
B
6
=z
5
+57z
4
+302z
3
+302z
2
+57z+1 z
1
=-1 , z
2
=-4.542 , z
3
=-51.22 ,
z
4
=-0.22 , z
5
=-0.195
Weitere Polynome siehe Literaturstelle
(12)
.
Alle B
k
(z) (k>1) besitzen Nullstellen, die nicht innerhalb des Einheitskreises
liegen und damit gtemindernd im Regelkreis sind!
Nullstellen fr T
A
:
Es sei
~
G(0) , und Re{s 0
}<0, dann gehen alle Nullstellen von : z G(z)
0
0
fr T
A
Kritisch bezglich der Lage der Nullstellen auerhalb des Einheitskreises sind dieje-
nigen Flle, bei denen die s-bertragungsfunktion einen Polberschu grer als 2
besitzt. Dann liegt bei (relativ) kleinen Abtastzeiten mindestens eine Nullstelle auer-
halb des Einheitskreises.
Die Bedingungen an zeitkontinuierlichen bertragungsfunktionen
~
G(s) , in denen die
Nullstellen der zugehrigen zeitdiskreten bertragungsfunktion G(z) fr alle Abtast-
zeiten innerhalb des Einheitskreises liegen, sind interessant, aber leider sehr restrik-
tiv:
11
K.J.Astrm, P.Hagander, J. Sternby; Zeros of Sampled Systems, Automatica, Vol 20 (1984) pp 31-
38
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12
E.I.Jury; Theory and Application of the Z-Transform, J.Wiley, New York, 1964
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
38
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Satz
(13)
Sei
~
( )
~
( )
~
( )
G s
Z s
N s
= eine bertragungsfunktion, mit:
~
1. ( ) ( ) Grad Z s Grad N s n ( )
~
( ) < = ,
~
2. fr k=1..n (d.h. Re{ } s
k
(
=
1 1
1 1
2
0
0
Z
)
mit =
e
T
T
A
, K
T T
T
A
=
+ ( ) 1
0
und z T
T
T
T
T
A
A
A
0
1 1
1
( ) =
+
|
\
|
.
|
+
Den Wert der Nullstelle als Funktion der Abtastzeit zeigt das folgende Bild:
TA
T
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1
-0.99
-0.98
-0.97
-0.96
-0.95
-0.94
-0.93
-0.92
Nullstellen als Funktion der Abtastzeit
Bild 4.31
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13
K.J.Astrm, P.Hagander, J. Sternby; Zeros of Sampled Systems, Automatica, Vol 20 (1984) pp 31-
38, Theorem 3
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
39
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) Fr sehr kleine Abtastzeiten gilt (kubische Terme der Expo-
nentialfunktion bercksichtigen) und fr groe Abtastzeiten geht der Wert der Null-
stelle asymptotisch gegen Null.
z T T T
A A
0
1 3 ( ) / ( +
2. Beispiel:
( )
~
( ) G s
sT
=
1
0
3
G z
z
z T s
z
T
T
z z
z
T
T
B z
z
A A
( ) ( )
( )
( )
( )
=
(
=
|
\
|
.
|
+ +
=
|
\
|
.
|
1 1 4 1
6 1 6 1
0
3 4
0
3
2
3
0
3
3
3
Z
Nullstellen: z
1 2
0
2 3
0268
3732
,
.
.
= =
(
=
=
|
\
|
.
|
+ + + + + +
1 1
1
1 2 1 1 2 2 1 1 2
1
0
2 3
0
2
2 2
2
Z
1
mit a T T b e
A
a
= =
/ ,
Das folgende Bild zeigt die Nullstellen der z-bertragungsfunktion. Insbesondere ist
zu beachten, da fr T
A
0 die Nullstellen gegen die in der Tabelle fr die asymptoti-
schen Werte der Nullstellen (hier B
3
(z)) streben. Auerdem liegt eine Nullstelle im in-
teressierenden Bereich der Abtastzeit immer auerhalb des Einheitskreises.
Bild 4.32a
TA/T
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.27
-0.26
-0.25
-0.24
-0.23
-0.22
-0.21
-0.2
1.Nullstelle
Bild 4.32b
TA/T
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3.8
-3.7
-3.6
-3.5
-3.4
-3.3
-3.2
-3.1
-3
-2.9
2.Nullstelle
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Zeitdiskrete Regelsysteme
40
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4. Beispiel
~
( )
( )
G s
sT
sT
=
+ 1
1
0
2
, T
0
=1sek, T
1
=1sek.
G z
z
z
sT
T s
z
z
z T s
T
T s
z
T
T
z
T
T
T
T
z
T
T
T
T
z z
z
mit z
T
T
A
A A
A
A
A
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
=
+
(
=
+
(
=
|
\
|
.
|
+
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
|
=
1 1 1 1 1
2 1 2 1
2 1
2 1
2 1
2
1
0
2 3
0
2 3 1
0
2 2
0
2
1 1
2
0
2
1
0
2
0
1
Z Z
1
2 1
1
T
T
A
+
Das folgende Bild 33 zeigt die Nullstelle als Funktion der Abtastzeit T
A
. Im
Vergleich dazu ist die Funktion
~
z e e
s T
T
T
A
A
0
0
1
= =
dargestellt. In dem Vergleich besttigt sich die Beginn dieses Abschnittes ge-
machte Aussage, da die Nullstellen der zeitkontinuierlichen bertragungs-
funktionen mit der Funktion gegen 1 streben, wenn T e
s T
A
0
A
0 strebt.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Normierte Abtastzeit T
A
/T
1
W
e
r
t
d
e
r
N
u
l
l
s
t
e
l
l
e
Nullstelle von G(z)
zum Vergleich die
Exponentialfunktion
Bild 4.33
Nullstelle als Funktion der Abtastzeit, im Vergleich zu z
0
=exp(s
0
*T
A
)
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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4.7 Blockschaltbildalgebra gemischt zeitkontinuierlicher -
zeitdiskreter Systeme
Wir betrachten in diesem Abschnitt die Kombination zeitdiskreter und zeitkontinuierli-
cher Systeme, die durch Abtast- und Halteglieder (A/D- und D/A-Umsetzer) verbun-
den sind. Wir entwickeln hier eine Blockschaltbildalgebra um die bertragungsfunkti-
onen solcher Systeme angeben zu knnen.
Diese Algebra wird fr Untersuchungen an Regelkreisen im 5.Kapitel bentigt.
Wird z.B. eine zeitkontinuierliche Regelstrecke mit einem digitalen Regler betrieben
(Bild 4.34), dann ist die relevante Regelgre die zeitkontinuierliche Regelgre
~
y(t)
und nicht die zeitdiskrete Regelgre y(k). Der Zusammenhang zwischen diesen
beiden Regelgren wird durch das Abtasttheorem charakterisiert.
Bild 4.34 Der gemischt zeitkontinuierliche - zeitdiskrete Standard-Regelkreis
Regler
G
C
(z)
D/A-
Umsetzer
A/D-
Umsetzer
r(k)
d
e
(t) d
a
(t)
y(k)
u(k)
Antialiasing
Filter G
V
(s)
~
Proze
G
P
(s)
~
y(t)
y(t)
u
H
(t)
~
~
~
Das Ziel der Untersuchungen im Kapitel 5 ist zweifach. Fr das Fhrungsverhalten ist
auch das Verhalten der Regelgre zwischen den Abtastzeitpunkten von Interesse.
Man kann nmlich beispielsweise nicht ausschlieen, da zwischen den Abtastzeit-
punkten berschwinger auftreten, die durch den Abtastzeitpunkt nicht erfat werden,
siehe das Beispiel mit den Bildern 27. Die Strgren, die auf die zeitkontinuierliche
Regelgre einwirken, sind im Regelfall nicht spektral begrenzt. Damit ist das Abtast-
theorem verletzt. Es ist deshalb zu untersuchen, welche Konsequenzen daraus fol-
gen. Das im Bild 4.34 eingefgte Antialiasing-Filter soll die Auswirkungen der eben
angedeuteten Effekte verringern. Eine weiterfhrende Diskussion hierzu erfolgt im
5.Kapitel
In allen Fllen setzen wir voraus, da alle Abtastvorgnge (A/D-Umsetzung) und alle
Haltevorgnge (D/A-Umsetzung) in der betrachteten Struktur gleichzeitig erfolgen.
Erfolgen diese Vorgnge zwar synchron, aber nicht gleichzeitig, so lassen sich diese
Ergebnisse erweitern, was an dieser Stelle nicht geschehen soll.
Bezeichnungen:
f t ( ) eine Zeitfunktion,
~
| | ( ) ( ) ( ) F s f t s = L die Laplace-transformierte
(14)
dieser Funktion,
14
Ausnahmsweise mu die Bezeichnung
~
( ) F s statt verwendet werden, da sonst eine formale
Verwechslung mit auftreten knnte.
F s ( )
F z F s ( ) ( ) und
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Zeitdiskrete Regelsysteme
42
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A
f t f kT t kT
A
k
( ) ( ) ( )
0
die abgetastete Zeitfunktion,
F s f t s
f kT e
A
sT k
k
A
=
=
( ) [ ( )]( )
( )
L
0
die Laplace-transformierte der abgetasteten Funktion,
F z f kT z
A
k
k
( ) ( ) =
=
0
die z-transformierte der Folge f(kT
A
)
F z F
T
A
z ( ) ln( ) =
|
\
|
.
|
|
1
die z-transformierte der abgetasteten Funktion,
F e F s
z e
sT
sT
A
A
( ) ( =
=
)
die entsprechende s-bertragungsfunktion und
G s
e
s
H
sT
A
( ) =
1
die bertragungsfunktion des Haltegliedes 0.Ordnung.
Beispiel:
f t e t
at
( ) ( ) =
f kT e kT
A
aT k
A
A
( ) ( ) =
f t e t kT
aT k
k
A
A
=
( ) ( )
0
F s e e e
aT k
k
sT k kT s a
k
A A A
=
= =
( )
( )
0 0
+
F s e
e
e e
s a
N
kT s a
k
N
N
NT s a
T s a T s a
A
A
A A
+
=
+
+ +
=
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
| =
>
|
.
| =
1 1
1
1
Strukturen:
Die s-bertragungsfunktion in den folgenden Strukturen kann selber eine kom-
plexe Struktur sein, die zu zusammengefasst wurde.
~
( ) G s
( ) G s
~
1.Struktur (-Abtaster)
Bild 4.35
u(t)
U(s)
u*(t), u(k)
U*(s), U(z)
T
A
U z u kT z
A
( ) [ ( )]( ) = Z erhlt man aus der
Z-Transformations-Tabelle.
U s u t s u t t kT s
u kT t kT s
u kT e
A
k
A A
k
A
k
skT
A
*( ) [ *( )]( ) ( ) ( ( )
( ) ( ( )
( )
= =
(
=
(
=
=
L L
L
0
0
0
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Zeitdiskrete Regelsysteme
43
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2.Struktur
Bild 4.36
y*(t), y(k)
Y*(s), Y(z)
T
A
y(t)
~
Y(s)
~
u(t)
~
U(s)
~
G(s)
~
| |
~
( )
~
( )
~
( )
~
( ) [
~
( )
~
( )]( )
~
( ) [
~
( )
~
( )]( )
( ) [
~
( )
~
( )]( ) ( )
[
~
( )
~
( )]( )
Y s U s G s
y t U s G s t
y kT U s G s kT
Y z U s G s kT z
U s G s z
A A
A
def
=
=
=
=
=
L
L
Z L
1
1
1
Z
Hierbei ist zu beachten, da der Z-Operator im allgemeinen nicht multiplikativ ist,
d.h. es gilt
Z Z Z [ ( ) ( )]( ) [ ( )]( ) [ ( )]( ) A s B s z A s z B s z .
Das hat schwerwiegende Konsequenzen, denn eine Zeitfunktion, die in Verbindung
mit einer bertragungsfunktion abgetastet wird lt sich bezglich der z-
bertragungsfunktion nicht separieren. Das heit aber auch, da fr eine solche An-
ordnung keine bertragungsfunktion angegeben werden kann! Es gibt im allgemei-
nen fr diese Struktur somit keine Darstellung der Form:
( )
( ) [ ( )]( )
( )
Y z
G z G s z
U z
= =
Z ,
sondern nur in speziellen Fllen, wie z.B. in der 3. Struktur.
3.Struktur
Bild 4.37
y*(t), y(k)
Y*(s), Y(z)
T
A
u*(t), u(k)
U*(s), U(z)
Y(s)
~
y(t)
~
G(s)
~
u
H
(t)
~
U
H
(s)
~
G
H
(s)
~
Dies ist die in den Abschnitten 4.1 bis 4.3 untersuchten Struktur. Mit den in diesem
Abschnitt verwendeten Bezeichnungen gilt:
Y z
z
z
G s
s
z U z
G z
Y z
U z
z
z
G s
s
z
( )
~
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
~
( )
( )
=
(
= =
(
1
1
Z
Z
~ ~ ~
( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s G s U s
H
=
Diese 3.Struktur ermglicht somit die Definition einer bertragungsfunktion.
Mit diesen drei grundlegenden Strukturen lassen sich nun die Regelkreisstrukturen
untersuchen.
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
44
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.Struktur
Bild 4.38
u*(t)
u(k) y*(t), y(k)
Y*(s), Y(z)
T
A
r*(t), r(k)
R*(s), R(z)
C*(s)
U*(s)
U(z)
D/A G(s)
~
u
H
(t)
~
U
H
(s)
~
y(t)
~
Y(s)
~
Y z
G z C z
G z C z
R z U z
C z
G z C z
R z
U s
C s
G s C s
R s Y s G s G s U s
H
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) , ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ,
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
=
+
=
+
=
+
=
1 1
1
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( ) ( )
( ) Y s
G s G s C s
G s C s
R s
H
=
+
1
1. Beispiel:
~
( ) G s
sT
=
+
1
1
G z
z
z
G s
s
z
a
z a
a e
T
T
A
( )
~
( )
( ) =
(
=
=
1 1
Z mit
C z
a
z a
z
( ) =
1
1 1
G z C z
a
z a a
z a
z z
( ) ( ) =
1 1
1 1
1
1
Y z
C z G z
C z G z
R z
z
R z ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) =
+
=
1
1
Mit der Sprungfolge:
R z
z
z
( ) =
1
folgt damit:
Y z
z
R z
z
( ) ( ) = =
1 1
1
Nun die Berechnung der zeitkontinuierlichen Ausgangsgre
~
( ) Y s bzw.
~
( ) y t :
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )( )
( )
( )( )
( )( )
( )
Y s
G s G s C s
G s C s
R s
e
s sT
e a
a e
e
R s
e ae
s sT a
R s
H
sT sT
sT
sT
sT sT
A A
A
A
A A
=
+
=
+
+
=
+
1
1
1 1 1
1
1
1
1 1
1 1
Fr die Sprungantwort gilt:
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
45
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
R z
z
( ) =
1
1
1
R s
e
sT
A
( )
1
1
~
( )
( ) ( )
Y s
s sT
a e
a
sT
A
=
+
1
1
1
1
~
( ) ( ) ( ) y t
a
e t
a
a
e t
t
T
t T
T
A
A
=
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
|
1
1
1
1
1 T
Das folgende Bild zeigt die Sprungantwort mit T=T
A
=1sek:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t in sek
Sprungantwort, Abtastwerte o
Bild 4.39
5.Struktur
Bild 4.40
u*(t)
u(k) y(t)
T
A
r*(t), r(k)
R*(s), R(z)
C*(s)
U*(s)
U(z)
D/A
Y(s)
y*(t), y(k)
Y*(s), Y(z)
~
y(t)
G
V
(s)
~
u
H
(t)
~
U
H
(s)
~
Y(s)
~
G(s)
~
Diese Struktur ist um ein Antialiasingfilter
~
( ) G s
V
erweitert worden. In diesem Fall
mssen fr die z-bertragungsfunktion des Regelkreises
~
( ) G s und
~
( ) G s
V
gemein-
sam diskretisiert werden. Wir krzen deshalb ab:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
46
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
G z
z
z
G s G s
s
z
V
=
(
( )
~
( )
~
( )
( )
1
Z
Dann folgt:
Y z
G z C z
G z C z
R z U z
C z
G z C z
R z
U s
C s
G s C s
R s Y s G s G s U s
H
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) , ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ,
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
=
+
=
+
=
+
=
1 1
1
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( ) ( )
( ) Y s
G s G s C s
G s C s
R s
H
=
+
1
6.Struktur
Bild 4.41
Y(s)
T
A
G
V
(s)
Y*(s), Y(z)
y*(t), y(k) y(t)
e*(t), e(k)
E*(s), E(z)
C*(s) D/A
u*(t)
u(k)
U*(s)
U(z)
G(s)
~
~
u
H
(t)
~
U
H
(s)
~
d(t),D(s)
~ ~
y(t)
~
Y(s)
~
Da nun die Strgre zeitkontinuierlich ist, mssen die Strgre und das Filter, ge-
m der Struktur 2, gemeinsam diskretisiert werden. Wir definieren deshalb:
| | D z D s G s z
V
= ( )
~
( )
~
( ) ( ) Z
und wieder:
G z
z
z
G s G s
s
z
V
=
(
( )
~
( )
~
( )
( )
1
Z .
Die Ausgangsgre lautet dann:
Y z
C z G z
D z U z
C z
C z G z
D z
Y s G s G s U s D s
H
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
~
( )
=
+
=
+
= +
1
1 1
U s
C s
C s G s
D s
Y s D s
G s G s C s
C s G s
D s
H
=
+
=
+
( )
( )
( ) ( )
( )
~
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( ) ( )
( )
1
1
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Zeitdiskrete Regelsysteme
47
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Beispiel:
(Fortsetzung des Beispiels 1 mit
~
( )
V
= 1 G s )
Wir nehmen eine sprungfrmige Strgre an, also D z
z
z
( )
1
bzw.
~
( ) D s
s
=
1
Y z
C z G z
D z
z
z
D z
y k k
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
=
+
=
=
=
1
1
1
1
~
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )( )
( )( )
( )
( )( )
~
( ) ( )
Y s D s
G s G s C s
C s G s
D s
s
e a e
s sT a e
s
a e
s sT a
y t
a
e t
a
a
e
H
sT sT
sT
sT
t
T
A A
A
A
=
+
=
+
=
+
=
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
|
+
1
1 1 1
1 1
1
1
1 1
1 1
1
1
1
1
1
1
( )
( )
t T
T
A
A
t T
|
\
|
.
|
Die Strsprungantwort zeigt das folgende Bild:
Bild 4.42
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t in sek
Sprungantwort des Ausgangsstrverhaltens, Abtastwerte o
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
48
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
7.Struktur
Bild 4.43
T
A
y(t)
Y*(s), Y(z)
y*(t), y(k)
y(t)
Y(s)
e*(t), e(k)
E*(s), E(z)
C*(s) D/A
u*(t)
u(k)
U*(s)
U(z)
d(t),D(s)
G(s)
~
G
V
(s)
~
Y(s)
~
~
~
U
H
(s)
~ ~
u
H
(t)
~
Wir definieren jetzt:
| | D z D s G s G s z
V
= ( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( ) Z
und wieder:
G z
z
z
G s G s
s
z
V
=
(
( )
~
( )
~
( )
( )
1
Z .
Die Ausgangsgre lautet dann:
Y z
C z G z
D z U z
C z
C z G z
D z
Y s G s G s U s G s D s
U s
C s
C s G s
D s
Y s G s D s
G s G s C s
C
H
H
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
~
( )
~
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
~
( )
~
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
=
+
=
+
= +
=
+
=
+
1
1 1
1
1 ( ) ( )
( )
s G s
D s
3. Beispiel:
(Fortsetzung der Beispiele 1 und 2)
Sprungfrmige Strgre
~
( ) D s
s
=
1
,
~
( ) G s
v
= 1
| | D z D s G s G s z
s sT
z
z a
z z a
V
= =
+
(
=
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( )
( )
( )
( )(
Z Z
1
1
1
1 )
Y z
C z G z
D z
z
z
z a
z z a
a
z a
( )
( ) ( )
( )
( )
( )( )
=
+
=
1
1
1 1
1
1
y k a a k
k
( ) ( ) ( ) =
1 1
1
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
49
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( )
~
( )
~
( )
~
( )
~
( )
~
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )(
( )
~
( ) ( ) ( ) ( )
Y s G s D s
G s G s C s
C s G s
D s
s sT
e
s sT
e a
a
e
e a
e e
s sT
e
y t h t h t T h t e
H
sT sT
sT
sT
sT sT
sT
A
A A
A
A
A A
A
=
+
=
+
=
+
= =
1
1
1
1
1 1 1
1
1
1
1
1 mit
) a
t
T
t
|
\
|
.
|
|
( )
Die Strsprungantwort zeigt das folgende Bild:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
t in sek
Sprungantwort des Eingangsstrverhaltens, Abtastwerte o
Bild 4.44
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
50
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
A
4.8 Diskretisierung von Zustandsmodellen
Die Diskretisierung eines linearen, zeitinvarianten Zustandsmodells gestaltet sich ein-
facher als die Diskretisierung einer bertragungsfunktion, da man hierbei den Zeit-
bzw. Folgenbereich nicht verlt.
Das Halteglied (der D/A- Umsetzer) wird durch die Zuordnung:
u k u t u k kT t k T
H A
( ) ( ) ( ) ( ) = < + fr 1
modelliert und das Abtastglied (der A/D-Umsetzer) durch die Zuordnung:
y k y kT
A
( )
~
( ) = .
Zu der Diskretisierung des Zustandsmodells bentigen wir die allgemeine Lsung der
Zustandsdifferentialgleichung im Zeitbereich. Fr die Zustandsdifferentialgleichung
(Bezeichnungen Abschnitt 1.3.4 mit d=0) :
~`
( )
~
( ) ( )
~
( ):
~
( )
~
( )
x t Ax t bu t x t
y t c x t
T
= +
=
0
Anfangszustand
lautet die allgemeine Lsung (Herleitung als bungsaufgabe):
~
( ) ( )
~
( ) ( ) ( )
~
( )
~
( ) ,
x t t t x t t bu d
y t c x t
t
t
T
= +
=
0 0
0
mit der Transitionsmatrix (t), die die homogene Differentialgleichung
`
( ) ( ) ( ) t A t I = = mit (Einheitsmatrix) 0
erfllt. Mit der Laplace-Transformation erhalten wir die Lsung dieser (Matrix-) Diffe-
rentialgleichung:
| | L ( ) ( ) ( )
.
t s s
def
=
(15)
( ) ( )
( )
| |
s s s
sI A s I s sI A
t
-
sI A t
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
=
= = =
=
0
0
1
1
1
L
Mit den Zuordnungen, die den D/A- und den A/D- Umsetzer bercksichtigen, erhalten
wir:
( ) ( )
~
( ) ( )
~
( ) ( ) (
~
( )
~
( ) ,
~
( ):
( )
x k T T x kT k T bd u k
y kT c x kT x
A A A A
kT
k T
A
T
A
A
A
+ = + +
=
+
1 1
0
1
Anfangszustand
)
~
Das Integral formen wir noch mit der Variablensubstitution ( ) , = + k T
A
1
d d =
~
um, so da wir erhalten:
( )
( )
~
( ) ( )
~
( ) ( )
~
( )
~
( ) ,
~
( ):
x k T T x kT bd u k
y kT c x kT x
A A A
T
A
T
A
A
+ = +
=
1
0
0
Anfangszustand
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15
Die Laplace-Transformation von Matrizen oder Vektoren erfolgt elementeweise, so da sich nichts
prinzipielles ndert!
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
51
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Mit den Definitionen:
x k x kT
y k y kT
T
h h T bd
Def
A
A
Def
A
Def
A
T
A
( )
~
( )
( )
~
( )
( )
( ) ( )
=
=
=
= =
0
erhalten wir nun das diskrete Zustandsmodell:
x k x k hu k
y k c x k
x
T
( ) ( ) (
( ) ( )
( ):
+ = ) +
=
1
0
Anfangszustand.
Dieses Modell kann nun z.B. fr die Regelkreissynthese mit den Zustandsraumme-
thoden eingesetzt werden oder es kann hieraus die z-bertragungsfunktion berech-
net werden.
Wir wollen deshalb abschlieend die z-bertragungsfunktion diese Zustandsmodells
berechnen.
Fr die Herleitung mu beachtet werden, da die z-Transformation fr Vektoren ele-
mentweise auszufhren ist. Damit gilt nun:
( )
( ) ( )
z X z zx X z hU z
zI X z zx hU z
X z z zI x zI hU z
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= +
= +
= +
0
0
0
1 1
Damit lautet die allgemeine Lsung im z-Bereich:
( ) ( ) Y z zc zI x c zI h U z
Y z G z U z
T T
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= +
= +
1 1
0
0
Anfangslsung
Y (z)
bertragungsfunktion
G(z)
0
_ _
in der die bertragungsfunktion definiert ist.
Beispiel:
1. Zeitkontinuierliches Zustandsmodell:
| |
`( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
x t A x t bu t
d
dt
x t
x t
a
b b
x t
x t
a
u t
y t c x t
y t
x t
x t
T
= +
(
=
(
+
(
=
=
(
1
2
1
2
1
2
0
0
0 1
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
52
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Bestimmung der Transitionsmatrix (t):
( ) sI A
s a
b s b
s a
b
s a s b s b
s a
b
b a s a s b s b
=
+
+
(
=
+
+ + +
(
(
(
=
+
+
+
|
\
|
.
|
+
(
(
(
(
1
1
0
1
0
1
1
0
1 1 1
( )( )
( )
| |
( )
( ) ( ) t
-
sI A t
e
b
b a
e e e
at
at bt bt
= L
1
0
1
=
(
(
3. Bestimmung des Eingangsvektors h(T
A
):
( )
( )
h h TA bd
a e
ab
b a
e e
d
a e d
ab
b a
e e d
e
ab
b a a
e
b
e
e
T
a
a b
T
a
T
a b
T
aT
aT bT
aT
A A
A
A
A
A A
A
= = =
(
(
=
(
(
(
(
(
=
|
\
|
.
|
(
(
=
+
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
ae be
b a
bT aT
A A
(
(
4. Zeitdiskretes Zustandsmodell
( )
| |
x k
x k
e
b
b a
e e e
x k
x k
e
ae be
b a
u k
y k
x k
x k
aT
aT bT bT
aT
bT aT
A
A A A
A
A A
1
2
1
2
1
2
1
1
0 1
1
0 1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
(
=
(
(
(
+
+
(
(
=
5. Bestimmung der z-bertragungsfunktion
( )
( )
( )
( )
( )
zI
z e
b
b a
e e z e
z e
b
b a
e e z e
z e z e
G z c zI h
b
b a
e e z e
e
ae
b a
be
aT
aT bT bT
bT
aT bT aT
aT bT
T
aT bT aT
aT
bT
A
A A A
A
A A A
A A
A A A
A
A
=
(
(
=
(
(
=
=
1
1
1
0
0
1
1
( )( )
( )
(
(
=
+
+ +
|
\
|
.
|
aT
aT bT
a b T aT bT bT aT
aT bT
A
A A
A A A A
A A
b a
z e z e
e
a
b a
e
b
b a
e z
a
b a
e
b
b a
e
z e z e
( )( )
( )( )
( )
1
A
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
53
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.9 Rationale Approximation der zeitdiskreten bertragungs-
funktion
4.9.1 Die bilineare Transformation
In diesem Abschnitt beschftigen wir uns mit einer rationalen Transformation der z-
bertragungsfunktion in eine neue bertragungsfunktion mit der komplexen Variab-
len q=u+jv, der q-bertragungsfunktion. Diese q-bertragungsfunktion
(16)
soll als
hervorragendste Eigenschaft praktisch die gleichen Eigenschaften und Interpretatio-
nen wie die s-bertragungsfunktion aufweisen. Damit sind praktisch alle Verfahren
(ggf. mit leichten Modifikationen), die mit der s-bertragungsfunktion anwendbar
sind, auch mit der q-bertragungsfunktion anwendbar. Insbesondere lassen sich die
fr die s-bertragungsfunktion bekannten Methoden der Analyse und Synthese zeit-
kontinuierlicher Systeme mit minimaler Modifikation auch fr die zeitdiskreten Syste-
me nutzen. Im 5. Kapitel werden wir ein einfaches Regler Syntheseverfahren auf die-
ser Basis vorstellen.
Das Transformationspaar, das als bilineare Transformation bezeichnet wird, besitzt
diese Eigenschaften und lautet:
q u jv
T
z
z
A
= + =
+
2 1
1
z
q
T
q
T
A
A
=
+
1
2
1
2
An der Formel
z
u T
u
T
v
T
A
A A
2
2 2
1
2
1
2 2
= +
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
|
ist eine wichtige Eigenschaft unmittelbar erkennbar, so ist:
u < z 0 1 <
u = z 0 1 =
u > z 0 1 >
Damit werden die Stabilittsgebiete der Polstellen der z-bertragungsfunktionen in
Gebiete der q-Ebene abgebildet, die in der Ebene der Polstellen der s-
bertragungsfunktion (Laplace-Transformation), Stabilittsgebiete wren. In diesem
Sinne knnen wir aus der q-bertragungsfunktion die Stabilitt eines zeitdiskreten
Systems ermitteln.
Die Frequenzvariable =T
A
wird abgebildet auf:
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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16
q darf hier nicht mit dem Shift-Operator q , der im Abschnitt 1.3.5 definiert wurde, verwechselt wer-
den.
Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
54
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
u jv
T
e
e T
e e
e e
A
j
j
A
j j
j j
+ =
+
=
+
2 1
1
2
2 2
2 2
u jv
T
j
u
v
T T
T
A
A A
A
+ =
|
\
|
.
|
=
=
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
|
2
2
0
2
2
2
2
tanh
tan tan .
Die Frequenzachse wird also mit der Tangens-Funktion verzerrt. Fr < bzw. < 1
T
A
<< 1 gilt jedoch die Nherung v . Damit kann v als Frequenzvariable inter-
pretiert werden.
Sei nun G(z) die bertragungsfunktion eines zeitdiskreten Systems. Dann ist
G q G z
z
q
T
q
T
A
A
#
( ) ( ) =
=
+
1
2
1
2
die q-bertragungsfunktion dieses zeitdiskreten Systems, und G
#
(jv) ein gebrochen-
rationaler Frequenzgang in der neuen Frequenzvariablen v, wodurch sich die Fre-
quenzkennlinien, in der Form des Bodediagrammes, nach den klassischen Regeln
konstruieren lassen. Es ist nur zu beachten, da sich die Knickfrequenzen bzw.
Durchtrittsfrequenzen der Grundglieder nach dem tan-Gesetz verndern.
Beispiel:
Abtastzeit T
A
=0.2 sek
G q
z
z
q
q
z
q
T
q
T
A
A
#
( )
.
.
.
=
=
+
+
=
+
08
5
1 01
1 0 9 1
2
1
2
Das Bodediagramm der q-bertragungsfunktion G
#
(q) ist im Bild 44 dargestellt.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Kap 4
Zeitdiskrete Regelsysteme
55
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Bild 4.45 Bodediagramm der q-bertragungsfunktion
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
0
5
10
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-150
-100
-50
0
transformierte Frequenz v (rad/sec)
natrliche Frequenz (rad/sec)
14.7 7.85 0.997 0.1 10
-2
Will man beispielsweise fr eine bestimmte (natrliche) Frequenz den Betrag und die
Phase aus dem Bodediagramm herauslesen, so mu man die transformierte und na-
trliche Frequenz ineinander umrechnen. Das geschieht mit den folgenden Formeln,
die sich aus den Transformationsbeziehungen ableiten:
=
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
|
2
2
2
2
T
v
T
v
T
T
A
A
A
A
arctan
tan
4.9.2 Die q-bertragungsfunktion abgetasteter zeitkontinuierlicher
Systeme
Ausgangspunkt fr die folgenden Untersuchungen ist die Struktur nach Bild 2 dieses
Kapitels, fr die wir im Abschnitt 4.5 die z-bertragungsfunktion angegeben haben.
Aus der Linearitt der Systeme und der bilinearen Transformation folgt:
z-Bereich: Y z G z U z ( ) ( ) ( ) =
q-Bereich: , Y q G q U q
# # #
( ) ( ) ( ) =
was unmittelbar durch Einsetzen der Transformationsformeln folgt.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
56
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
(1) Zur Untersuchung des Zusammenhanges zwischen der s-bertragungsfunktion
und der q-bertragungsfunktion betrachten wir die Abbildungskette:
~
( ) ( ) ( )
#
G s G z G q
Abtasten
mit T
bilineare
Transformation A
Gegeben sei die s-bertragungsfunktion
~
G(s) , fr die wir die folgenden Annahmen
machen:
~
G(s) beschreibt ein BIBO-Stabiles System
der Nennergrad n ist grer als der Zhlergrad m (n>m)
Alle Polstellen treten nur einfach auf (technische Annahme, sie ist fr
die folgenden Rechnungen notwendig, mit einer anderen Beweisfh-
rung knnen auch mehrfache Polstellen zugelassen werden)
Zur Bestimmung der z-bertragungsfunktion machen wir fr
~
( ) / G s s eine Partial-
bruchzerlegung:
~
( ) G s
s
K
s s
K
s
r
r r
n
=
1
1
0
Mit der Rechnung, die wir im Abschnitt 4.6 bereits durchgefhrt haben, erhalten wir:
G z
z
z
G s
s
z K
z
z s T
K
r
r
n
r A
( )
~
( )
( )
exp{ }
=
(
=
+
=
1 1
1
0
Z
Fhren wir nun die bilineare Transformation durch und setzen vorbergehend
, so erhalten wir: { z s
r r
= exp } T
A
( ) ( )
G q K
qT
z q
T
z
K
r
A
r
A
r
r
n
#
( ) =
+ +
+
=
1
2
1
1
0
Hieraus erhlt man die Polstellen der q-bertragungsfunktion zu:
q
T
z
z T
s
T
r
A
r
r A
r
A
=
+
=
|
\
|
.
|
2 1
1
2
2
tanh
Die beiden folgenden Bilder zeigen die Abbildungseigenschaft sq genauer. Hierin
sind:
w q
T z
z
e
e
s
T
s
T
x j
A
sT
sT
A A
A
A
= =
+
=
+
=
|
\
|
.
| = +
2
1
1
1
1 2 2
tanh y
mit: Bild 46 A: -1<(x,y)<1
Bild 46 B: -0.15<(x,y)<0.15
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Zeitdiskrete Regelsysteme
57
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Die Bilder zeigen die Linien mit konstantem Realteil. Deutlich ist erkennbar, da fr
kleine (x,y) qs gilt.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Realteil von w
I
m
m
a
g
i
n
r
t
e
i
l
v
o
n
w
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Realteil von w
I
m
m
a
g
i
n
r
t
e
i
l
v
o
n
w
Bild 4.46 Abbildungseigenschaften der bilinearen Transformation
Bild 46 A Bild 46 B
(2) Gehen wir von der Produktform der z-bertragungsfunktion aus, so lassen sich
ber die Nullstellen der q-bertragungsfunktion folgende Aussagen machen:
Besitzt die z-bertragungsfunktion
G z
Z z
N z
( )
( )
( )
=
mit
m= grad(Z(z))
n = grad(N(z))
den Differenzgrad d=grad(N(z))-grad(Z(z)), so besitzt die q-bertragungsfunktion
G
#
(q) :
A) im allgemeinen Zhlergrad=Nennergrad
B) die Nullstellen q
T
z
z
j m
j
A
j
j
0
0
0
2
1
1
1 =
+
=
C) d weitere Nullstellen bei q
T
j m
j
A
0
2
1 = = + n
Man beachte, da ber den Zusammenhang zwischen den Nullstellen s
0
z
0
keine
allgemeine Aussage gemacht werden kann, jedoch zwischen den Nullstellen z
0
q
0
,
der unter B) angegeben ist.
Diese Ergebnisse erhlt man, geht man von der Pol-Nullstellenform der z-
bertragungsfunktion aus:
( )
( )
G z K
z z
z z
d n m
j
j
m
r
r
n
( ) =
= >
=
0
1
1
0 mit
und setzt die Transformationsbeziehung ein:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
58
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( )
( )
( )
( )
( )
G q G z K
q
T
q
T
z
q
T
q
T
z
K
z
z
q
T
z
z
q
T
z
z
z
q
T
q
T
A
A
j
j
m
A
A
r
r
n
j
j
m
r
r
n
A
j
j
j
m
A
r
r
A
A
#
( ) ( ) = =
+
|
\
|
.
|
|
|
+
|
\
|
.
|
|
|
=
+
+
+
|
\
|
.
|
|
=
+
=
=
=
=
1
2
1
2
0
1
1
0
1
1
0
0
1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
1
2
1
( )
( )
( )
=
=
=
+
|
\
|
.
|
|
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
|
1
2
2
1
0
1
1
r
n
A
d
j
j
m
r
r
n
A
d
T
q
K
q q
q q
T
q
#
Hieraus folgt die schon bekannte Beziehung fr die n Polstellen und die gleiche Be-
ziehung fr die m Nullstellen:
q
T
z
z
j m
j
A
j
j
0
0
0
2
1
1
1 =
+
=
und die d weiteren Nullstellen
q
T
j m n
j
A
0
2
1 = = + .
Zwischen den Nullstellen der bertragungsfunktion
~
G(s) und den Nullstellen von
G
#
(q) lt sich allerdings kein einfacher Zusammenhang herstellen, da schon der
Zusammenhang zwischen den Nullstellen von
~
G(s) und G(z) kompliziert ist (siehe
Abschnitt 4.6.2).
(3) Weiterhin bentigen wir die beiden Grenzwertstze, jetzt im q-Bereich formuliert:
A.
( ) ( ) ( )
#
2 0
(0) lim ( ) lim ( ) lim ( )
A
k z z q
q
T
y y k Y z Y
= = = q
Dieser Zusammenhang folgt unmittelbar aus dem Grenzwert zusammengesetzter
Funktionen
(17)
.
B.
17
Es seien f, g ,g
-1
stetige Funktionen auf den entsprechenden Definitionsbereichen mit y=f(z) , z=g(q)
: y
#
(q)=f(g(q)). Dann folgt fr den Grenzwert
( ) ( ) y a f z f g q y b b g a
z a q b
( ) lim ( ) lim ( ( )) ( ) ( )
#
= = = =
mit
1
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Zeitdiskrete Regelsysteme
59
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( ) ( ) ( )
#
1 0
( ) lim ( ) lim ( 1) ( ) lim ( )
A
k z z q q
y y k z Y z qT Y
= = = q
(Bemerkung: z-1 in dem mittleren Ausdruck geht in qT
A
/(1-qT
A
/2) im rechten Aus-
druck ber. Da aber der Grenzwert q0 betrachtet wird, kann man den Nenner weg-
lassen, wodurch man endgltig den rechten Ausdruck fr den Grenzwert erhlt.
Auch dieser Zusammenhang folgt aus dem Grenzwert zusammengesetzter Funktio-
nen.
(4) Ein fr den Reglerentwurf wichtiges Kriterium ist die Realisierbarkeit des Reglers.
Hierzu bentigen wir ein Kriterium, das uns die Realisierbarkeit anzeigt. Eine z-
bertragungsfunktion ist bekanntlich dann realisierbar (nach Abschnitt 3.1), wenn der
Zhlergrad den Nennergrad nicht berschreitet. Diesen Sachverhalt kann man auch
durch den Ausdruck:
lim ( )
z
G z
<
charakterisieren und mit der Transformationsbeziehung fr die bilineare Transforma-
tion wird daraus:
lim ( )
#
q
T
A
G q
<
2
,
d.h. die q-bertragungsfunktion darf keine Polstelle bei q=T
A
/2 besitzen.
(5) Das Kriterium fr die BIBO-Stabilitt eines bertragungssystems wurde schon zu
Beginn dieses Abschnittes nachgewiesen.
(6) Weiterhin knnen wir nachweisen, da der Verstrkungsfaktor durch die Trans-
formation vom s-Bereich ber den z-Bereich in den q-Bereich invariant ist. Hierzu be-
rechnen wir den Grenzwert der Sprungantwort:
Sprungantwort: Y z G z
z
z
( ) ( ) =
1
Mit
( ) ( )
G q K
qT
z q
T
z
K
r
A
r
A
r
r
n
#
( ) =
+ +
+
=
1
2
1
1
0
und ( ) ( ) ( )
#
=
=
Z
z
z
z
q
q
T
qT z q
A
A
1
1
2
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Zeitdiskrete Regelsysteme
60
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
folgt:
( )
( ) ( )
y qT G q q qT G q
q
T
qT
K
qT
z q
T
z
K q
T
K
q
A
q
A
A
A
q
r
A
r
A
r
r
n
A
( ) lim ( ) ( ) lim ( )
lim
,
# # #
= =
|
\
|
.
|
|
|
=
+ +
+
|
\
|
.
|
|
|
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
|
|
|
=
0 0
0
0
1
0
1
2
1
2
1
1
2
womit gezeigt ist, da der Verstrkungsfaktor invariant ist.
Im Abschnitt 4.6 wurde bereits gezeigt, da der Verstrkungsfaktor bezglich der Ab-
tastung invariant ist, so da jetzt folgt:
K K K K
0 0 0
Zeitbereich s Bereich z Bereich q Bereich
=
0
= =
4.9.3 Zusammenfassung
1. Abbildung der Polstellen
A. Zwischen den Polstellen der z-bertragungsfunktion z
=
+
2 1
1
,
d.h. reelle Polstellen gehen in reelle Polstellen und komplexe Polstellen ge-
hen in komplexe Polstellen ber.
B. Ist die z-bertragungsfunktion G(z) durch Abtastung eines Systems mit der
s-bertragungsfunktion
~
( ) G s hervorgegangen, so besteht zwischen den
Polstellen s
und q
der Zusammenhang:
q
T
s
T
A
A
=
|
\
|
.
|
2
2
tanh .
2. Nullstellen der q-bertragungsfunktion
A. Besitzt die z-bertragungsfunktion
G z
Z z
N z
( )
( )
( )
= den Differenzgrad ( ) ( ) rad N z grad Z z = ( ) ( ) d g ,
dann besitzt die q-bertragungsfunktion G
#
(q) d Nullstellen bei q
0
=2/T
A
.
B. Besitzt die z-bertragungsfunktion die Nullstelle z
0
, so besitzt die q-ber-
tragungsfunktion die Nullstelle bei
q
T
z
z
A
0
0
0
2 1
1
=
+
.
C. Fr die q-bertragungsfunktion gilt im allgemeinen Zhlergrad = Nenner-
grad
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61
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. Grenzwertstze
Es gilt, sofern die jeweiligen Grenzwerte im Zeitbereich existieren:
A.
#
2 0
(0) lim ( ) lim ( ) lim ( )
A
k z
q
T
y y k Y z Y
= = = q
B. ( ) ( )
#
1 0
( ) lim ( ) lim ( 1) ( ) lim ( )
A
k z q
y y k z Y z qT Y
= = = q
4. Realisierbarkeit
Eine z-bertragungsfunktion G(z) ist realisierbar (kausal), wenn der Zhler-
grad nicht grer als der Nennergrad ist oder gleichbedeutend:
lim ( )
z
G z
< .
Wegen der Abbildungseigenschaften der Bilinearen Transformation folgt hier-
aus:
Eine q-bertragungsfunktion ist realisierbar, wenn gilt:
lim ( )
#
q
T
A
G q
<
2
,
was bedeutet, da die q-bertragungsfunktion keine Polstelle bei q
=2/T
A
be-
sitzen darf.
5. BIBO-Stabilitt
Ein System, das mit der q-bertragungsfunktion beschrieben wird, ist genau
dann BIBO-Stabil, wenn der Zhlergrad nicht grer als der Nennergrad ist
und alle Polstellen der bertragungsfunktion einen negativen Realteil besit-
zen.
Bem.: Diese Bedingung schliet die Realisierbarkeit ein, denn ein nicht reali-
sierbares System besitzt mindestens eine Polstelle bei q
=2/T
A
.
6. Der Verstrkungsfaktor ist bezglich der Transformationen invariant:
K K K K
0 0 0
Zeitbereich s Bereich z Bereich q Bereich
0
= = =
7. Folgende Zusammenhnge zwischen den bertragungsfunktionen wurden herge-
leitet:
G z G z ( ) ( )
#
( )
( )
G z K
z z
z z
d n m
j
j
m
r
r
n
( ) =
0
1
1
0 mit
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Zeitdiskrete Regelsysteme
62
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( )
( )
( )
( )
G q K
q q
q q
T
q
q
T
z
z
q
T
z
z
K K
z
z
j
j
m
r
r
n
A
d
j
A
j
j
r
A
r
r
j
j
m
r
r
n
# #
#
( )
,
=
|
\
|
.
|
=
+
=
+
=
+
+
=
0
1
1
0
0
0
0
1
1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
mit
~
( ) ( )
#
G s G q
Es mge die folgende Partialbruchzerlegung gelten:
~
( ) G s
s
K
s
K
s s
r
r r
n
= +
0
1
.
Dann gilt (siehe Abschnitt 4.6):
G z K K
z
z z
z s
r
r r
n
A
( ) exp{ } = +
=
0
1
1
mit T
und daraus folgt dann:
G q K K
q
q q
r
r r
n
# #
( ) = +
=
0
1
mit
K
K
z
K
s T
q
T
z
z T
s
T
r
r
r
r
r A
r
A
r
r A
r
A
#
exp{ }
tanh .
=
+
=
+
=
+
=
|
\
|
.
|
2
1
2
1
2 1
1
2
2
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63
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Weiter lassen sich die folgenden speziellen Beispiele berechnen:
~
( ) G s
G q
#
( )
1 1
1
s
1
2
q
T
q
A
1
2
s
1
2
2
q
T
q
A
1
1+ sT
1
2
1
+
q
T
q
q
A
mit q
T
T
T
A
A
=
|
\
|
.
|
2
2
tanh
( )
1
1
2
+ sT
1
2
1
1
0
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
q
T q
q
q
q
A
mit
q
T
T
T
q
q
q
T
T Tq
A
A
A
=
|
\
|
.
|
=
+
2
2
1
4
1
0
2
tanh
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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64
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.10 Nherungsverfahren zur Transformation von s-bertragungs-
funktionen in den z-Bereich
In vielen Fllen ist der Aufwand eine s-bertragungsfunktion in eine z-bertragungs-
funktion mit
G z
z
z
G s
s
z ( )
~
( )
( ) =
(
1
Z
zu berfhren recht gro, falls die Korrespondenz in der Tabelle nicht enthalten ist.
Hufig ist auch eine exakte Berechnung berhaupt nicht notwendig, wodurch ein N-
herungsverfahren gerechtfertigt ist.
Es wird sich zeigen, da die Genauigkeit der im folgenden dargestellten Verfahren
grer wird, je kleiner die Abtastzeit (bezogen auf die dominierenden Zeitkonstanten)
ist.
Fr die in diesem Abschnitt behandelten Verfahren gibt es zwei Anwendungsberei-
che, die von Interesse sind.
Das sind:
1. Die Transformation der s-bertragungsfunktion in eine z-bertragungsfunktion
einschlielich des Haltegliedes (0-ter Ordnung).
2. Die Transformation eines im s-Bereich, auf der Basis der s-bertragungsfunktion
der Regelstrecke, entworfenen Reglers in den z-Bereich. Mit dieser z-
bertragungsfunktion lt sich dann sehr einfach der Regelalgorithmus angeben
(Abschnitt 5.5).
Diese Verfahren basieren auf einigen numerischen Integrationsalgorithmen. Das sind
im wesentlichen
1. die Rechteck-Integration Vorwrtsregel,
2. die Rechteck-Integration Rckwrtsregel und
3. die Trapez-Integration.
Diese Integrationsverfahren bestimmen nherungsweise den Wert eines bestimmten
Integrals:
x k x k u d
kT
k TA
A
( ) ( ) ( )
( )
+ = +
+
1
1
Rechteck-Integration
Rckwrts-Differenz
Rechteck-Integration
Vorwrts-Differenz
Trapez-Integration
Integration mit der Rechteckregel:
Rchwrts-Differenz
Bild 4.47a
uk+1
TA
t
kTA (k+1)TA
u(t)
Integration mit der Rechteckregel:
Vorwrts-Differenz
Bild 4.47b
TA
t
kTA (k+1)TA
u(t)
uk
Integration mit der Trapezregel
Bild 4.47c
TA
t
kTA (k+1)T
A
u(t)
uk
uk+1
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Zeitdiskrete Regelsysteme
65
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x k x k T u k
A
( ) ( ) ( ) + = + + 1 1
x k x k T u k
A
( ) ( ) ( ) + = + 1 ( )
( )
x k x k T u k
T
u k u k
x k
T
u k u k
A
A
A
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ = + +
+ +
= + + +
1
2
1
2
1
1
1 s
T z
z
A
1
1 s
T
z
A
1
2
1
1 s
T z
z
A
+
Die in der letzten Zeile stehenden Korrespondenzen erhlt man, indem die Rekursi-
onsformel fr die Integration in den z-Bereich transformiert wird. In einer s-
bertragungsfunktion wird dann folgende Ersetzung vorgenommen:
Rechteck-Integration
Rckwrts-Differenz
Rechteck-Integration
Vorwrts-Differenz
Trapez-Integration
s
z
T z
A
=
1
s
z
T
A
=
1
s
T
z
z
A
=
+
2 1
1
z
sT
A
=
1
1
z s
A
T = + 1 z
s
T
s
T
A
A
=
+
1
2
1
2
Bei der Rechteck-Integration wird davon ausgegangen, da die Eingangsgre eine
Rechteckform besitzt, d.h. es wird automatisch ein Halteglied 0-ter Ordnung berck-
sichtigt. Bei der Trapez-Integration wird zwischen zwei Abtastwerten linear interpo-
liert, was einem Halteglied 1-ter Ordnung entspricht.
Interessant sind die Gebiete der Polstellen der s-Ebene, die durch die Transformati-
onsvorschriften in Gebiete der z-Ebene mit |z|<1 transformiert werden. Die Gebiete
in der s-Ebene mit <0 (s=+j), die in die z-Ebene mit |z|<1 abgebildet werden,
werden als Stabilittsgebiete der Transformation bezeichnet. Polstellen des s-
Bereiches mit <0 innerhalb der Stabilittsgebiete der Transformation werden in Pol-
stellen des z-Bereiches mit |z|<1 abgebildet.
Bezeichnungen: s=+j, z=+j
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Zeitdiskrete Regelsysteme
66
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Rechteck-Integration Rckwrtsdifferenz:
<
|
\
|
.
| + < = 0
1
2
1
4
2
2 2
r
In dem Bild 48a ist das Stabilittsgebiet
schraffiert dargestellt.
Stabilittsgebiet ist damit die gesamte
linke s-Halbebene (Tatschlich gibt es
Bereiche fr Polstellen des s-Bereiches
mit 0, die in Polstellen des z-Bereiches
mit |z|<1 abgebildet werden).
Bild 4.48a (z-Ebene)
z=+j
r=1
Rechteck-Integration Vorwrtsdifferenz:
< < 0 1
Die gesamte offene linke s-Halbebene
wird also auf das Gebiet <1 abgebildet.
Das bedeutet aber, da nicht die gesam-
te linke s-Halbebene ein Stabilittsgebiet
ist, sondern nur ein Kreisgebiet mit dem
Mittelpunkt bei Re{ und dem
Radius 1/T
} / s
A
= 1 T
A
. Es gilt:
( ) ( z T
A A
2
2 2
1 = + + ) T
Dieses Gebiet ist im Bild 48b dargestellt.
Bild 4.48b (s-Ebene)
s=+j
-1
__
TA
Trapez-Integration:
z
T
T T
fr
A
A A
2
2
0
1
2
1
2 2
1 = +
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
|
< 0 <
Bei diesem Verfahren ist die gesamte lin-
ke s-Halbebene Stabilittsgebiet. Das
Stabilittsverhalten der Trapez-Integra-
tion wurde bereits im Abschnitt 4.9.1 als
bilineare Transformation untersucht.
Es gibt noch weitere Integrationsverfahren, die sich anwenden lassen. Bei den ande-
ren in Frage kommenden Integrationsverfahren kann nicht immer gesichert werden,
da ausreichend groe Stabilittsgebiete existieren.
Die obigen Verfahren sind von erster Ordnung, d.h. eine bertragungsfunktion n-ter
Ordnung des s-Bereiches wird in eine bertragungsfunktion n-ter Ordnung im z-
Bereich berfhrt. Verfahren r-ter Ordnung fhren zu z-bertragungsfunktionen mit
der Ordnung n*r, was meistens nicht erwnscht ist.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
67
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Beispiele:
Beispiel
Zahlenwerte:
a
T
T
b
T
T
A A
= = = =
1 0
02 1 .
~
( ) G s
sT
=
+
1
1
1
~
( )
( )
G s
sT sT
=
+
1
1
0 1
Exakte Diskretisierung
G z
z
z
G s
s
z ( )
~
( )
( ) =
(
1
Z
G z
K
z z
K e
z e
a
a
( )
.
.
=
= =
= =
1 0
0819
181
G z
K z z
z z z
K e a
z
e a
e a
z e
a
a
a
a
( )
( )
( )( )
.
( )
.
.
=
= + =
=
+
+
=
=
0
0
1
1 0 0187
1 1
1
09355
0819
Rechteck-Integration
Rckwrtsdifferenz
G z G
z
zT
A
( )
~
=
|
\
|
.
|
1
G z
Kz
z z
K
a
a
z
a
( )
.
.
=
=
+
=
=
+
=
1
0167
1
1
0833
G z
Kz
z z z
K
ab
a
z
a
( )
( )(
.
.
=
=
+
=
=
+
=
2
1
1
00187
1
1
0833
)
Rechteck-Integration
Vorwrtsdifferenz:
G z G
z
T
A
( )
~
=
|
\
|
.
|
1
G z
K
z z
K a
z a
( )
.
.
=
= =
= =
02
1 08
G z
K
z z z
K ab
z a
( )
( )(
.
.
=
= =
= =
1
0 2
1 08
)
Trapez-Integration
G z G
T
z
z
A
( )
~
=
+
|
\
|
.
|
2 1
1
G z
K z
z z
K a
z a
( )
( )
/ .
/ .
=
+
= =
= =
1
2 01
1 2 09
G z
K z
z z z
K
ab
a
z
a
a
( )
( )
( )( )
/ )
.
/
/
.
=
+
=
+
=
=
+
=
1
1
4(1 2
0 0455
1 2
1 2
0818
2
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Zeitdiskrete Regelsysteme
68
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4.11 Invarianzen der Diskretisierungsverfahren
(1) Die Diskretisierung von zeitkontinuierlichen Systemen ist in diesem Kapitel mit
verschiedenen Verfahren durchgefhrt worden. Im Abschnitt 4.5 wurde die folgende
Struktur betrachtet:
Bild 4.49 Grundstruktur eines in einer zeitdiskreten Umgebung
eingebetteten zeitkontinuierlichen Systems
D/A-Umsetzer
Zeitkontinuierliches
System
G(s)
A/D-Umsetzer
y(k) u(k) u
H
(t)
~
y(t)
~
Fr den D/A-Umsetzer wurde zuerst standardmig ein Umsetzer eingesetzt, der als
Halteglied 0-ter Ordnung modelliert wird. Zwischen zwei Abtastpunkten wird die Um-
setzer Ausgangsgre mit einem Polynom 0-ter Ordnung interpoliert. Die Ausgangs-
gre ist also hierbei eine Treppenfunktion mit den Abtastwerten als Hhe. Fr die z-
bertragungsfunktion wurde
G z
z
z
G s
s
z ( )
~
( )
( ) =
(
1
Z .
Fr den D/A-Umsetzer wurde auch ein Halteglied 1-ter Ordnung eingesetzt, d.h. zwi-
schen zwei Abtastwerten wird hierbei linear interpoliert. Das fhrt auf eine z-
bertragungsfunktion der Form:
| |
G z =
z
z
G s sT
s T
z
A
A
( )
~
( ) ( )
( )
|
\
|
.
|
+ 1 1
2
2
Z .
Im Abschnitt 4.11 wurde eine andere Vorgehensweise (als Nherungsverfahren) vor-
geschlagen. Das zeitkontinuierliche System wurde so formuliert, da es durch In-
tegratoren dargestellt wird, also in der s-bertragungsfunkrion nicht als gebrocherati-
onale Funktion in s (das sind Differenzierer) sondern in s
-1
(das sind Integrierer):
~
( )
( )
( )
( )
*
G s
b b s b s b s
a a s a s a s s
s
b b s b s b s
a s a s a s
G s
m
m
n
n n
n m
m m
m m
n
n n
=
+ + + +
+ + + + +
=
+ + + +
+ + + +
=
0 1 2
2
0 1 2
2
1
1
1
1
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
.
Die Integrierer werden dann gem des verwendeten Integrationsverfahrens durch
eine Funktion des z-Operators z
-1
(als Verzgerungsoperator interpretiert) ersetzt:
s f z
=
1 1
( ) ,
das fhrt auf:
~
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
*
( )
( )
( )
( )
G s
s
b b s b s b s
a s a s a s
f z
b b f z b f z b f z
a f z a f z a f
n m
m m
m m
n
n n
n m
m m
m m
n
n
=
+ + + +
+ + + +
=
+ + + +
+ + + +
1 1
1
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1 1
0
1
1
1
1
1 1
0
1
1
1
1
( )
( ).
z
G z
n
=
1
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Zeitdiskrete Regelsysteme
69
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(2) Zur Beurteilung dieser und weiterer Konzepte zur Diskretisierung zeitkontinuierli-
cher bertragingsfunktionene ist folgende Frage interessant. Man betrachtet die Ab-
tastwerte der Ausgangsgre eines zeitkontinuierlichen Systems auf eine bestimmte
Eingangsgre:
| |
~
( )
~
( )
~
( ) ( ) y kT G s U s kT
A A
=
L
1
.
Diese Ausgangsgrenfolge vergleicht man mit der Ausgangsgre des zeitdiskreti-
sierten Systems mit der Eingangsgrenfolge:
~
( )
~
( )
~
( ) ( ) ( U s u t
t kT
u kT u k U z
A
A
=
=
L
Z
) ,
die gleich den Abtastwerten der zeitkontinuierlichen Eingangsfunktion ist. Damit er-
hlt man die Ausgangsgre:
y k G z U z z ( ) [ ( ) ( )]( ) =
Z
1
Bild 4.50 Zur Invarianz von Diskretisierungsverfahren
G(z)
y(k)
y(k) u(k)
u(t)
~
G(s)
~
y(t)
~
Diskretisierung
Abtastung
Abtastung
Ein Diskretisierungsverfahren, das ist eine Transformation eines zeitkontinuierlichen
systems in ein zeitdiskretes System mit diesem Diskretisierungsverfahren (hier fr
die bertragungsfunktionen) bewirkt:
G z G s
T
A
( ) [
~
( )] = D ,
heit u
*
(t)-Invariant, wenn fr diese Eingangsgre, bzw. fr diese Abtastfolge dieser
Eingangsgre die Ausgangsgren in den Abtastzeitpunkten kT
A
bereinstimmen:
u
*
(t)-Invariant y k y kT
A
( )
~
( ) = ,
oder: y k G z U z z G s U s kT
A
( ) [ ( ) ( )]( ) [
~
( )
~
( )]( )
* *
= =
Z L
1 1
Als Eingangsgren, die Kandidaten fr diese Invarianz sind, kommen im Regelfall in
Frage:
Impulsfunktion ((t)) Impulsinvariant
Sprungfunktion: Sprunginvarianz,
Rampenfunktion: Rampeninvarianz.
In Spezialfllen werden auch andere Invarianzen betrachtet.
Auf diesem Wege lassen sich diskretisierte bertragungsfunktionen herleiten, fr die
eine bestimmte Invarianz gelten soll indem y k y kT
A
( )
~
( ) = fr diese Eingangsgre
gesetzt wird. Also:
| | | | | |
G z
U z
G s U s kT z
U z
G s U s z
A
( )
( )
~
( )
~
( ) ( ) ( )
( )
~
( )
~
( ) ( )
*
*
*
*
= =
1 1
1
Z L Z .
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Zeitdiskrete Regelsysteme
70
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(3) Das exakte Diskretisierungsverfahren mit einem Halteglied 0-ter Ordnung ist
sprunginvariant, wie man mit der obigen Formel leicht nachrechnet:
~
( ) , ( ) U s
s
U z
z
z
= =
1 1
.
Damit folgt:
G z
z
z
G s
s
z ( )
~
( )
( ) =
(
1
Z .
Dieses Diskretisierungsverfahren ist aber nicht impulsinvariant, wie man an einem
Beispiel verifiziert:
Beispiel:
Zeitkontinuierlich Zeitdiskret
~
( ) G s
sT
=
+
1
1
G z
e
z e
T
T
T
T
A
A
( ) =
1
Eingangsgre:
~
( ) ( ) u t t =
~
( ) = 1 U s Eingangsgre: u k k ( ) ( ) = U z ( ) = 1
Ausgangsgre:
~
( )
sT
=
+
1
1
Y s
~
( ) ( ) y kT e kT
A
kT
T
A
A
=
Ausgangsgre: Y z
e
z e
T
T
T
T
A
A
( ) =
1
y k
e
e k
T
T
k T
T
A
A
( ) ( )
( )
=
1
1
1
1
Hieran erkennt man, da ein Halteglied 0-ter Ordnung nicht impulsinvariant ist.
(4) Das exakte Diskretisierungsverfahren mit dem Halteglied 1-ter Ordnung ist nicht
Rampeninvariant, sondern invariant bezglich der Eingangsgre:
( )
~
( ) ( )
~
( )
( ) ( ) ( ) ,
u t
t
T
t U s
sT
s T
u k k k U z
z
z
A
A
A
= +
|
\
|
.
| =
+
= + =
|
\
|
.
|
1
1
1
1
2
2
wie man unmittelbar an der Diskretisierungsformel
| |
G z =
z
z
G s sT
s T
z
A
A
( )
~
( ) ( )
( )
|
\
|
.
|
+ 1 1
2
2
Z
erkennt.
(5) Es wird gelegentlich noch ein weiteres Diskretisierungsverfahren eingesetzt, da
sich aber bei regelungstechnischen Anwendungen nicht bewhrt hat. Dieses Verfah-
ren geht von der Faltung als Systembeschreibung des zeitkontinuierlichen Systems
aus:
( )
~
( )
~ ~
( )
~
( )
~
( ) y t u g t u t g d
t
= =
0
)
.
Der bergang zu Abtastwerten fr die Ausgangsgre liefert:
~
( ) (
.
y kT y k
A
Def
=
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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A
)
y k u kT g d
A
kT
A
( )
~
( )
~
( ) =
0
.
Auf dieses Integral wird nun die Rechteck-Integrationsregel angewendet:
f d f kT T
A A
k T
kT
A
A
( ) ( )
( )
=
1
,
so erhlt man:
( ) y k u k v T g kT T
A A
v
k
( )
~
( )
~
( ) =
=
0
,
also die Faltung als Systembeschreibung des diskretisierten Systems. Definiert man
noch:
u k u kT
Def
A
( )
~
(
.
= und , g k T g kT
Def
A A
( )
~
( ) =
so lautet die Diskretisierungsvorschrift:
T g kT g k
A A
~
( ) ( ) .
Beispiel:
~
( ) G s
sT
=
+
1
1
~
( ) g t
T
e
t
T
=
1
g k
T
T
e
A
T
T
k
A
( ) =
G z mit
T
T
z
z
A
( ) =
=
e
T
T
A
.
Zeitkontinuierlich Zeitdiskret
~
( ) G s
sT
=
+
1
1
G z
T
T
z
z e
A
T
T
A
( ) =
Eingangsgre:
~
( ) ( ) u t t =
~
( ) = 1 U s Eingangsgre: u k k ( ) ( ) = U z ( ) = 1
Ausgangsgre:
~
( )
sT
=
+
1
1
Y s
~
( ) ( ) y kT
T
e kT
A
kT
T
A
A
=
1
Ausgangsgre: Y z
T
T
z
z e
A
T
T
A
( ) =
y k
T
T
e k
A
kT
T
A
( ) ( ) =
Damit ist dieses Diskretisierungsverfahren nicht Impulsinvariant.
Impulsinvariant ist jedoch die Diskretisierungsvorschrift:
~
( ) ( g kT g k
A
) ,
wie man am letzten Beispiel unmittelbar erkennt.
Die Nherungsverfahren zur Transformation von s-bertragungsfunktionen in den z-
Bereich besitzen keine Invarianzen wie die exakten Diskretisierungsverfahren. Aller-
dings gibt es fr einige Nherungsverfahren ein bertragungssystem, bei dem die
Ausgangsgre des zeitdiskreten Systems mit den Abtastwerten des zeitkontinuierli-
chen System bereinstimmt. Die Zusammenhnge nach Bild 49 gelten somit nur fr
bestimmte Signale u(t) und Systeme G(s).
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Zeitdiskrete Regelsysteme
72
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Fr die Rechteck-Integration (Rckwrtsdifferenz) gilt beispielsweise:
Zeitkontinuierlich Zeitdiskret
~
( ) G s
sT
=
1
0
G z
T
T
z
z
A
( ) =
0
1
Eingangsgre:
~
( ) ( ) u t T t =
1
~
( ) T =
1
U s Eingangsgre: u k k ( ) ( ) = U z ( ) = 1
Ausgangsgre:
~
( )
T
sT
=
1
0
Y s
~
( ) ( ) ,
~
( ) ( ) y t
T
T
t y kT
T
T
kT
A A
= =
1
0
1
0
Ausgangsgre: Y z
T
T
z
z
A
( ) =
0
1
y k
T
T
k
A
( ) ( ) =
0
bereinstimmung liegt dann fr T
1
=T
A
vor.
Fr die Rechteck-Integration (Vorwrtsdifferenz) gilt:
Zeitkontinuierlich Zeitdiskret
~
( ) G s
sT
=
1
0
G z
T
T z
A
( ) =
0
1
1
Eingangsgre:
~
( ) ( ) u t t =
~
( ) / s = 1 U s
Eingangsgre:
u k k ( ) ( ) = U z
z
z
( ) =
1
Ausgangsgre:
~
( )
s T
=
1
2
0
Y s
~
( ) ( ) ,
~
( ) ( ) y t
t
T
t y kT
kT
T
kT
A
A
A
= =
0 0
Ausgangsgre: Y z
T
T
z
z
A
( )
( )
=
0
2
1
y k
kT
T
k
A
( ) ( ) =
0
Die Rechteck-Integration (Vorwrtsdifferenz) ist somit Sprunginvariant.
Fr die Trapez-Integration gilt:
Zeitkontinuierlich Zeitdiskret
~
( ) G s
sT
=
1
0
G z
T
T
z
z
A
( ) =
+
2
1
1
0
Eingangsgre:
~
( ) ( ) u t
t
T
t =
1
~
( )
T s
=
1
1
2
U s
Eingangsgre:
u k k k ( ) ( ) = U z
z
z
( )
( )
=
1
2
Ausgangsgre:
~
( ) Y s
s T T
=
1
3
1 0
( )
~
( ) ( ) ,
~
( ) ( y t
t
T T
t y kT
kT
T T
kT
A
A
A
= =
2
1 0
2
1 0
)
Ausgangsgre: Y z
T
T
z z
z
A
( )
( )
( )
=
+
2
1
1
0
3
y k
k T
T
k
A
( ) ( ) =
2
0
2
bereinstimmung liegt bei T
1
=T
A
vor.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
73
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4.12 Aufgaben
1. Aufgabe
Gegeben sind die beiden Zeitfunktionen y
1
(t) und y
2
(t), fr deren Spektrum gilt:
Y
1
()=0 fr ||>
1
Y
2
()=0 fr ||>
2
Hieraus werden die beiden Signale gebildet:
( )
a y t y t y t
b y t y y t
) ( ) ( ) ( )
) ( ) ( )
3 1 2
4 1 2
=
=
(Produkt)
(Faltung)
Diese beiden Signale werden abgetastet und sollen wieder exakt rekonstruiert
werden. Welche Abtastkreisfrequenzen sind in den beiden Fllen mindestens er-
forderlich?
2. Aufgabe
a) Das Signal y(t)=a
1
sin(2sek
-1
t)+a
2
sin(5sek
-1
t) wird mit der Abtastperiode
T
A
=0.2sek abgetastet. Skizzieren Sie (mit Angabe der Werte) das Frequenz-
spektrum im Bereich-25<<25.
b) Wie a) aber y(t)=a
1
cos(2sek
-1
t)+a
2
cos(5sek
-1
t).
Hinweis:
Es gilt: ( ) sin( ) ( ) ( )
0 0
t j +
F
0
( ) cos( ) ( ) ( )
0 0
t + +
F
3. Aufgabe
Das Spektrum des Signals: s t
T t
( ) =
+
1
0
2 2
lautet: S
T
e
T
( )
=
0
0
.
Stellen Sie fr dieses Signal einen analytischen Zusammenhang zwischen der re-
lativen spektralen Energie, die oberhalb
A
/2 liegt: r(
A
), der Signalkenngre T
0
und der Abtastkreisfrequenz
A
her und skizzieren Sie diesen! Wie lautet der Zu-
sammenhang zwischen T
0
und
A
konkret fr r=0.01?
4. Aufgabe
Zeigen Sie, da es kein zeitkontinuierliches System erster Ordnung gibt, das
durch Diskretisierung (Abtasten und Halteglied 0-ter Ordnung) die Z-
bertragungsfunktion (K ist eine reelle Konstante)
G z
K
z
( )
.
=
+ 05
besitzt.
5. Aufgabe
Ein zeitkontinuierliches System mit der bertragungsfunktion:
~
( )
( )
G s
K
sT
=
+ 1
wird mit einem D/A-, bzw. A/D-Umsetzer betrieben (Halteglied 1-ter Ordnung).
Geben Sie die bertragungsfunktion G(z) fr allgemeines T
A
an!
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Zeitdiskrete Regelsysteme
74
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6. Aufgabe
Ein zeitkontinuierliches System mit der bertragungsfunktion:
~
( )
( )
G s
K
sT sT
=
+
0
1
,
wird mit einem D/A-, bzw. A/D-Umsetzer betrieben (Halteglied 0-ter Ordnung).
Geben Sie die bertragungsfunktion G(z) fr allgemeines T
A
an!
7. Aufgabe
Ein zeitkontinuierliches System mit der bertragungsfunktion:
~
( )
/
( / )
, G s
T s
s T
T sek T se = k
+
= =
1
1
2 1
1
2
2 1 2
wird mit einem D/A-, bzw. A/D-Umsetzer betrieben (Halteglied 0-ter Ordnung).
a) Geben Sie die bertragungsfunktion G(z) fr allgemeines T
A
an!
b) Berechnen Sie die Pol- und Nullstellen in Abhngigkeit von T
A
!
c) Fr welche T
A
liegen die Nullstellen innerhalb des Einheitskreises?
8. Aufgabe
Ein zeitkontinuierliches System mit der bertragungsfunktion:
~
( )
( )
G s
e
s sT
sT
t
=
+
1
(mit 0T
t
T
A
)
wird mit einem D/A-, bzw. A/D-Umsetzer betrieben (Halteglied 0-ter Ordnung).
Geben Sie die zeitdiskrete bertragungsfunktion G(z,) an und berechnen die Pol-
und Nullstellen. berprfen Sie fr T
t
0 und T
t
T
A
das Ergebnis mit dem 1. Bei-
spiel aus Abschnitt 4.6.2.
9. Aufgabe ()
Gegeben sei die allgemeine zeitkontinuierliche bertragungsfunktion 2. Ordnung:
G s
s s
n
n n
( ) =
+ +
2
2 2
2
mit 0 1 < und
n
> 0.
a) Bestimmen Sie die Lage der Polstellen in der s-Ebene und bestimmen Sie mit
Hilfe der Streifenbedingung die maximal zulssige Abtastzeit T
max
.
Benutzen Sie dabei die Abkrzungen: =
n
und
0
2
1 =
n
, und machen
Sie den Partialbruch-Ansatz der Form:
~
( ) G s
s
A
s
B
s j
C
s j
= +
+ +
+
+
0 0
b) Diskretisieren Sie die bertragungsfunktion G(s) unter Bercksichtigung eines
Haltegliedes 0.Ordnung fr eine allgemeine Abtastzeit T
A
.
c) Berechnen Sie allgemein die Lage der Pol- und Nullstellen von G(z).
d) Whlen Sie nun die Abtastzeit T
A
so, da die Streifenbedingung exakt verletzt
ist. Wie lautet dann G(z)? Knnen Sie das Ergebnis erklren (Hinweis: verwenden
Sie die obige Partialbruchzerlegung fr einfache (komplexe) Polstellen).
e) Wie Aufgabe d), aber mit der doppelten Abtastzeit.
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75
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10. Aufgabe
Die im Abschnitt 4.10 des Skriptes angegebenen numerischen Integrationsverfah-
ren knnen zur nherungsweisen Diskretisierung zeitkontinuierlicher bertra-
gungsfunktionen benutzt werden. Danach gilt:
1
1
1
1
1
2
1
1
s
z T
z
I
s
T
z
II
s
T z
z
III
A
A
A
( ),
( ),
( ),
Das Symbol bedeutet dabei, da der Ausdruck auf der linken Seite des Sym-
bols durch den Ausdruck auf der rechten Seite ersetzt werden soll!
Diskretisieren Sie mit den drei angegebenen Verfahren die folgende bertra-
gungsfunktion:
~
( )
( )( )
/ . , / . G s
sT sT
T T T T
A A
=
+ +
= =
1
1 1
01 0 25
1 2
1 2
mit
Bestimmen Sie die Pol- und Nullstellen dieser drei bertragungsfunktionen und
vergleichen Sie die Polstellen mit denen der exakten Diskretisierung (Halteglied
nullter Ordnung): G z
z
z
G s
s
z ( )
~
( )
( ) =
(
1
Z
11. Aufgabe
Gemischt zeitkontinuierlicher-zeitdiskreter Regelkreis
(Kapitel 4.7 Struktur 4, sowie Bezeichnungen nach Bild 4.32)
Gegeben sind:
Die Streckenbertragungsfunktion
~
( ) G s
s
P
=
1
2
, bzw G z
z
z
P
( )
. ( )
( )
=
+
05 1
1
2
, mit der
Abtastzeit T
A
=1sek und der Reglerbertragungsfunktion G z
z
z
C
( )
. .
.
=
+
+
15 25
075
und
die Fhrungsgre r k k ( ) ( ) = .
a) Berechnen Sie im z-Bereich die
Fhrungsbertragungsfunktion T z
Y z
R z
( )
( )
( )
= und die
Stellbertragungsfunktion T z
U z
R z
U R /
( )
( )
( )
= .
b) Berechnen Sie im Folgenbereich y(k) und u(k).
c) Berechnen Sie im s-Bereich die Regelgre
~
( ) Y s und die Stellgre
~
( ) s
H
U .
d) Berechnen Sie im Zeitbereich
~
( ) y t und
~
( ) u t
H
und skizzieren Sie diese.
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Anhang 1: Anschauliche Betrachtungen zur -Funktion
Die -Funktion spielt in der Systemtheorie eine groe Rolle; das Rechnen mit ihr
kann allerdings nur mit den Mitteln der Distributionentheorie exakt begrndet werden.
An dieser Stelle ist der nicht mathematisch entsprechend vorgebildete Leser berfor-
dert. Andererseits sollte aus dem obigen Grund eine anschauliche Interpretation
(kein Beweis!) der -Funktion vorhanden sein, um das Rechnen damit zu verste-
hen. Fr das Studium der Distributionen sei auf die Literatur
(18)
verwiesen.
Die -Funktion besitzt im wesentlichen die beiden folgenden Eigenschaften (f(t) sei
eine beliebige lokal integrierbare
(19)
Funktion):
(1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
= = f t d f t d f t
(2) f t t f t ( ) ( ) ( ) ( ) =
Speziell fr f(t)1 folgt aus (1): . ( )d =
1
Die Eigenschaft (1) wird als Ausblendeigenschaft der -Funktion bezeichnet. Diese
Eigenschaften sind mit den Methoden der klassischen Analysis nicht zu beweisen, im
folgenden soll fr die ersten beiden Eigenschaften eine heuristische Begrndung ge-
geben werden.
Ausgangspunkt fr die -Funktion sind stetige Funktionen g(t), die auf einem endli-
chen Intervall Werte ungleich Null besitzen (man sagt, sie besitzen einen endlichen
Trger) und deren Integral :
g d ( ) =
1
betrgt. Diese Funktionen sind zustzlich mit einem Index a versehen, der hier die
Breite (den Trger) bestimmt. Das gilt Beispielsweise fr die Funktion:
g t a a
fr t a
fr t a
a
( )
cos
=
|
\
|
.
| <
4 2
0
,
die die geforderten Eigenschaften aufweist. Das folgende Bild zeigt den Verlauf die-
ser Funktion fr a=1, 0.5 und 0.2 .
18
Z.B.:
M.J.Lighthill Einfhrung in die Theorie der Fourieranalysis der verallgemeinerten Funktionen
BI-Hochschultaschenbcher Bd.139
Bibliographisches Institut Mannheim, 1966
A.H.Zemanian Distribution Theory and Transform Analysis
McGraw-Hill Book Company, New York, 1965
W.Preuss, B.Bleyer, H.Preuss
Distributionen und Operatoren
VEB Fachbuchverlag, Leipzig, 1985
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19
Eine Funktion ist lokal integrierbar, wenn sie ber jedes beliebige endliche Intervall integrierbar ist.
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-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Beispiel fr eine Funktion die fr a->0 gegen die Delta-Funktion strebt
a=1
a=0.5
a=0.2
Typisch fr den Verlauf solcher Funktionen ist die zunehmende Hhe mit abnehmen-
de Breite, da das Integral der Funktion unabhngig von a immer den Wert 1 ergeben
mu.
Zu der Eigenschaft (1):
Wir betrachten das folgende Integral:
f g t d
a
( ) ( )
und begrnden den folgenden Grenzbergang:
lim ( ) ( ) ( )
+
=
0
f g t d f t
a
,
woraus wir schlieen da gilt:
lim ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
= =
0
f g t d f t f t d
a
und lim ( ) ( )
a
a
g t t
=
0
.
Der letzte Grenzbergang ist nur symbolisch zu verstehen.
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0.9
0.91
0.92
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
Beispielfunktion f(t)=exp(-10*t
2
)
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Beispiel fr den Integranden und der auszublendenden Funktion
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78
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
t
Die obigen Bilder zeigen die Funktion f(t)=exp(-10*t
2
) und fr =0.01 und 0.05 mit der
obigen Funktion den Integranden fr t=0. Um die Zusammenhnge besser erkennen
zu knnen, wurde in dem rechten Bild die Funktion f zustzlich mit dem Maximalwert
der jeweiligen Funktion multipliziert.
Man erkennt, je schmaler die Funktion ist, d.h. mit kleiner werdenden a, desto weni-
ger ndert sich die Funktion f in diesem Intervall. Damit kann man diese Funktion
(genauer, je kleiner a ist) als Konstante behandeln und vor das Integral ziehen.
lim ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
a
a
f g t d f t t d f
|
\
|
.
|
|
= =
0
.
Damit ist auf anschauliche Weise die Ausblendeigenschaft der -Funktion gezeigt.
Da der Grenzwert fr a0 von g
a
(t) gegen die -Funktion strebt, ist oben schon klar
geworden.
Zu der Eigenschaft (2):
Genau so lt sich die zweite Eigenschaft der -Funktion begrnden. Da die -
Funktion sehr schmal ist (die Breite geht mit a0 ebenfalls gegen Null), so da dann
gilt:
lim ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
a
a
f t g t f t t f t
= =
0
0 .
Es soll noch einmal nachdrcklich darauf hingewiesen werden, da die Argumentati-
on in diesem Anhang nur anschaulichen Wert besitzt.
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
T
A
l t
Anhang 2: Spektrum des -Kamms
Die folgende Herleitung beruht auf die Gltigkeit der Ausblendeigenschaft der -
Funktion
f t f t d ( ) ( ) ( ) =
und der Vertauschbarkeit von Integration und Summation. Der Beweis der Gltigkeit
dieser beiden Regeln kann exakt nur mit den Mitteln der Distributionentheorie er-
bracht werden, wie z.B. in den Literaturstellen
(20)
.
Der -Kamm ist folgendermaen definiert (eine alternative Definition wird im Anhang
4 vorgestellt):
T A
k
A
t t k ( ) ( ) =
=
+
.
Da der -Kamm periodisch mit der Periode T
A
ist, lt er sich in eine Fourierreihe mit
den zunchst noch zu bestimmenden Koeffizienten c
k
entwickeln:
T A l
l k
A
t t kT C j ( ) ( ) exp{ } = =
=
+
=
+
C
T
f t jl t dt
T
t T jl t d
T
t jl t dt
T
l
A
A
T
T
A
A A
T
T
A
A
T
T
A
A
A
A
A
A
A
= =
= =
=
+
1 1
1 1
2
2
2
2
2
2
( ) exp{ } ( ) exp{ }
( ) exp{ } .
/
/
/
/
/
/
t
Die Summe kann entfallen, da der Fourierkoeffizient nur aus dem Funktionsverlauf
im Grundintervall bestimmt wird, und im letzten Schritt wurde die Ausblendeigen-
schaft der -Funktion benutzt. Also gilt:
T A
A
A
l k
A
t t kT
T
j l t ( ) ( ) exp{ } = =
=
+
=
+
1
.
Andererseits gilt die Umkehrformel der Fouriertransformation:
f t F j t d ( ) ( ) exp{ } =
1
2
die wir auf den -Kamm,
20
Lit.:
M.J.Lighthill Einfhrung in die Theorie der Fourieranalysis der verallgemeinerten Funktionen
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A
A A
l
l ( ) ( ) =
=
+
anwenden wollen. Wir erhalten:
f t l j t d
T
l j t d
T
jl t t
A
A
l
A l
A
A l
A T
A
( ) ( ) exp{ }
( ) exp{ }
exp{ } ( ) .
=
=
= =
=
+
+
=
+
+
=
+
2
1
1
(Vertauschung von
Summation und Integration)
(Ausblendeigenschaft)
Fat man diese beiden Ergebnisse zusammen, erhlt man die Darstellung des -
Kammes im Zeit- und Frequenzbereich:
| |
T A
k
A A
l
T
A
A A
t t kT
l t
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) .
=
= =
=
+
=
+
F
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Anhang 3: Beweis des Abtasttheorems
Die Aussage des Abtasttheorems (Abschnitt 4.2) lautete:
Sei f(t) bandbegrenzt, d.h. F()=F[f]()=0 fr
A
/2=/T
A
. Dann wird
f(t) durch die folgende Summe eindeutig dargestellt:
( )
f t f kT
t kT
t kT
A
A A
A A k
( ) ( )
sin ( ) /
( ) /
=
=
+
2
2
.
Den Beweis hierzu werden wir in zwei Schritten ausfhren:
I) Falls
( )
f t f kT
t kT
t kT
A
A A
A A k
( ) ( )
sin ( ) /
( ) /
=
=
+
2
2
gilt, dann ist f(t) auf ||<
A
/2 bandbegrenzt.
II) Falls f(t) auf ||<
A
/2 bandbegrenzt ist, besitzt f(t) die Interpolationsdar-
stellung:
( )
f t f kT
t kT
t kT
A
A A
A A k
( ) ( )
sin ( ) /
( ) /
=
=
+
2
2
Beweis Teil (I):
Erstens zeigen wir, da die Zeitfunktion
s t
t
t
A
A
0
2
2
( )
sin
=
|
\
|
.
|
auf das Intervall ||<
A
/2 bandbegrenzt ist. Wegen der Eindeutigkeit der Fou-
riertransformation fr stetige Funktionen zeigen wir allerdings (der Weg ist einfa-
cher!), da das Spektrum:
S
T fr
fr
A A
A
0
2
0 2
( )
/
/
=
<
die Zeitfunktion s
0
(t) besitzt.
| | ( )
( )
( )
s t
T
e d
T
jt
e
T
j t
e e
T
t
t
t
t
A j t A j t A j t j t
A
A
A
A
A
A
A
A A
0
2
2
2 2
2 2 2
2
2
( )
sin
sin /
/
/
/
/ /
= = =
= =
Zweitens zeigen wir, da die Zeitfunktionen
( ) ( )
( )
s t
t kT
t kT
k
A A
A A
( )
sin /
/
=
2
2
das Spektrum
S S e
k
j kT
A
( ) ( )
=
0
besitzt.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
82
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( ) ( )
( )
( )
S s t e d
t kT
t kT
e d
=t-kT
S e d e S
k k
j t
A A
A A
j t
A
k
A
A
j j kT j kT
A A
( ) ( )
sin /
/
( )
sin /
/
( )
= =
= =
2
2
2
2
0
mit der Substitution folgt
e
Damit ist auch s
k
(t) fr jedes k bandbegrenzt (auch Aussage des Verschiebungssat-
zes der Fouriertransformation), denn es gilt
S S e S
k
j kT
A
( ) ( ) ( )
= =
0 0
.
Damit gilt nun fr das Spektrum von f(t):
F f kT s t e dt
f kT s t e dt
f kT e
A
k
k
j t
A
k
k
j t
A
k
j kT
A
A
A
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
/
/
=
=
=
<
=
+
=
+
+
=
+
1 2
0 2
fr
fr
woraus folgt, da f(t) bandbegrenzt ist.
Beweis Teil (II):
Fr die abgetastete auf ||<
A
/2 bandbegrenzte Zeitfunktion f(t) wurde bereits im
Abschnitt 4.2 nachgewiesen, da im Spektralbereich:
( ) F
T
F l
A
A
l
=
+
=
( )
1
dt
gilt, mit
F f t e
j t
( ) ( )
=
.
Da mit F
( )
A
periodisch ist, lt sich in eine Fourierreihe entwickeln: F
( )
F C e T
l
jkT
k
A
A
A
=
+
= =
( )
mit
2
mit den Fourierkoeffizienten
C F e
k
A
jkT
A
A
A
=
1
2
2
( )
/
/
d .
Da nun
1
T
F F
A
( ) ( ) =
fr ||<
A
/2 gilt, folgt
C
T
F e d
k
A
A
jkT
A
A
A
=
( )
/
/
2
2
C F e d f k
k
jkT
A
A
= =
1
2
( ) ( ) T
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Also gilt: . ( ) F f kT e
A
k
j kT
A
=
+
=
( )
(Bemerkung: diese Beziehung wurde bereits im Abschnitt 4.2 unter Verwendung der
Dirac-Funktion hergeleitet. Hier wurde allerdings nur die Periodizitt des Spektrums
vorausgesetzt!)
Diese letzte Beziehung transformieren wir wieder in den Zeitbereich:
`
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
/
/
/
/
/
/
(
f t F e d
T
F e d f kT e e d
f kT e e d f kT e
j t
A j t
A
A
jkT
k
j t
A
k A
jkT j t
A
k A
j
A
A
A
A
A
A
A
A
=
= =
= =
=
+
+
=
+
+
=
+
1
2
2
1
1 1
2
2
2
2
2
2
siehe unten
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
t kT
A
k
k
k
A
j t kT
A
A
A
k
A
A
A
A
A
A
A
A
d
f kT s t
s t e d
t kT
t kT
f t f kT
t kT
t kT
+
=
+
+
=
+
=
= =
)
/
/
( )
/
/
( ) ( )
( )
sin /
/
,
`
( ) ( )
sin /
/
2
2
2
2
1
2
2
2
2
mit
also
( ) Es gilt F
T
F fr
A
A
= < ( ) ( ) /
1
2 mit F fr
A
( ) / = 0 2
Bei dieser Gelegenheit sollte noch einmal klar geworden sein, da das Rekonstukti-
onsfilter, das aus den Werten f(kT
A
) die Zeitfunktion f(t) unter den gegebenen Bedin-
gungen exakt rekonstruiert, ein idealer Tiefpa der Bandbreite
B
=
A
/2 ist.
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84
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A
T
Anhang 4: Spektrale Darstellung der Signale zeitdiskreter Systeme
Es gibt zwei unterschiedliche (mathematische) spektrale Darstellungen zeitdiskreter
Systeme , die sich durch die Definition des -Kammes unterscheiden. Die Folge dar-
aus sind unterschiedliche Ausdrcke fr Spektren der abgetasteten Signale und fr
das Halteglied. Diese beiden Definitionen lauten:
Definition 1:
T A
k
A
t T t kT ( ) ( ) =
=
+
Definition 2: .
T A
k
A
t t k ( ) ( ) =
=
+
Die mathematischen Darstellungen im Zeit- und Frequenzbereich, die sich aus die-
sen beiden Definitionen ergeben, sind in den Tabellen 1 und 2 dargestellt. In diesem
Skript wird die bliche Darstellung gem der Tabelle 2 benutzt. Gelegentlich findet
man auch die Darstellung nach Tabelle 1.
Die erste der beiden Darstellungen kann als die natrliche angesehen werden, da
das Halteglied, der D/A-Wandler, eine Gewichtsfunktion mit der Einheit 1/sek besitzt,
wie das bei den zeitkontinuierlichen Systemen der Fall ist. In der zweiten Darstellung
ist die Gewichtsfunktion dagegen einheitenfrei.
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ue(t)
Halteglied
gH(t)
uA(t)
uA(t)
*
-Abtaster
Algorithmus
ue(t)
*
u
e
(kT
A
)
u
a
(kT
A
)
TA
=
TA t ( )
=
k
t
k T
A
) (
Z
e
i
t
b
e
r
e
i
c
h
u t
e
( )
u t T u t t kT
T u kT t kT
e A e A
k
A e A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( )
u t T u t t kT
T u kT t kT
A A A A
k
A A A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
u t u g t
T u kT g t kT
A A H
A A A H A
k
( ) ( )
( ) ( )
=
=
=
+
( ) g t
T
t t T
H
A
A
( ) ( ) ( ) =
1
F
r
e
q
u
e
n
z
b
e
r
e
i
c
h
U
e
( )
U U l
T u kT j kT
e e A
l
A e A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( )
( ) exp{ }
U U l
T u kT j kT
A A A
l
A A A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( )
( ) exp{ }
U U G
U l G
A A H
A A
l
H
( ) ( ) ( )
( ) )
=
=
=
+
(
G
T
j
T
H
A
A
A
( )
sin
exp
T
=
|
\
|
.
|
`
)
2
2
2
Tabelle 1 Modellvorstellung 1 zu den Abtastsystemen
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ue(t)
Halteglied
gH(t)
uA(t)
uA(t)
*
-Abtaster
Algorithmus
ue(t)
*
+
=
k
t
k T
A
) (
TA
=
t ( )
u
e
(kT
A
) u
a
(kT
A
)
Z
e
i
t
b
e
r
e
i
c
h
u t
e
( )
u t u t t kT
u kT t kT
e e A
k
e A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( )
u t u t t kT
u kT t kT
A A A
k
A A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
u t u g t
u kT g t kT
A A H
A A H A
k
( ) ( )
( ) ( )
=
=
=
+
( ) g t t t T
H A
( ) ( ) =
F
r
e
q
u
e
n
z
b
e
r
e
i
c
h
U
e
( )
U
T
U l
u kT j kT
e
A
e A
l
e A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( )
( ) exp{ }
1
U
T
U l
u kT j kT
A
A
A A
l
A A A
k
=
+
=
+
=
=
( ) ( )
( ) exp{ }
1
U U G
T
U l G
A A H
A
A A
l
H
( ) ( ) ( )
( ) )
=
=
=
+
1
(
G T
T
T
j
T
H A
A
A
A
( )
sin
exp
=
|
\
|
.
|
`
)
2
2
2
Tabelle 2 Modellvorstellung 2 zu den Abtastsystemen
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Anhang 5: Herleitungen fr das Halteglied 1. Ordnung
A. Herleitung der Gewichtsfunktion und der bertragungsfunktion (Abschnitt 4.3.2)
Die Ausgangsgre des Haltegliedes lautet:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ( ) )
( )
y t y k y k y k
t kT
T
t kT t k T
y k
t kT
T
y k
t kT
T
t kT t k T
y k
t kT
T
t kT y k
t kT
T
H
A
A k
A A
A
A
A
A k
A A
A
A
A
A
A
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) )
( ) ( ) ( ) )
( ) ( )
= +
(
+
= +
|
\
|
.
|
(
+
= +
|
\
|
.
| +
=
1 1
1 1
1 1
0
0
( )
1
( ) ( )
|
\
|
.
| +
(
=
t k T
y k
t kT
T
t kT y k
t kT
T
t k T
A
k
A
A
A
A
A
A
k
( ) )
( ) ( ) ( ) )
1
1 1
0
0
1
In der zweiten Summe wird eine Indexverschiebung vorgenommen:
k-1k . Die untere Summationsgrenze mte auf -1 verschoben wer-
den, da y(-1)=0 ist, bleibt sie bei Null. Auerdem werden die Zeitver-
schiebungen in den einzelnen Termen so angepat, da in einem Term
nur gleiche Zeitverschiebungen vorkommen. Nur dann lt sich der
Verschiebungssatz der Laplace-Transformation in Verbindung mit ei-
nem Produkt aus Zeitfunktion und Sigmafunktion anwenden.
( ) ( )
( ) ( )
y t y k
t kT
T
t kT y k
t k T
T
t k T
y k
t k T
T
t k T y k
t k T
T
t k T
y k
H
A
A
A
A
A
A
k
A
A
A
A
A
A
k
( ) ( ) ( )
( )
( ) )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) )
( )
= +
|
\
|
.
| +
+ |
\
|
.
| +
+
+ +
+ |
\
|
.
| +
(
=
=
1 2
1
1
1
1 1
2
2
0
0
( ) ( )
( )
k
A
A
A
A
A
A
A
A
A
t kT
T
t kT
t k T
T
t k T
t k T
T
t k T
=
+
|
\
|
.
| +
+ |
\
|
.
| + +
+ +
+ |
\
|
.
| +
(
(
0
1 2 1
1
1
1
2
2
( )
( ) )
( )
( ) )
Da diese Summe die Form einer Faltung besitzt, lt sich aus dem Ausdruck in der
eckigen Klammer die Gewichtsfunktion unmittelbar herauslesen:
( ) ( ) g t
t
T
t
t T
T
t T
t T
T
t T
H
A
A
A
A
A
A
A
( )
( ) ( )
1
1 2 1 1
2
= +
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
| + +
|
\
|
.
|
Durch Laplace-Transformation der Gewichtsfunktion erhlt man dann die bertra-
gungsfunktion :
( )
G s
s s T
e e
e
s
sT
T
H
A
sT sT
sT
A
A
A A
A
( )
( )
1
2
2
2
1 1
1 2
1 1
= +
|
\
|
.
| + =
|
\
|
.
|
+
B. Fehlerabschtzung fr das Halteglied (Abschnitt 4.3.3)
Die Interpolationsfunktion lautet:
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( ) ( )
f t f kT
t kT
T
f kT f k T
H A
A
A
A A
(1)
( ) ( ) ( ) ( ) = +
+1
und der maximale Fehler durch das Halteglied 1. Ordnung:
( ) ( )
( )
( )
e f t f kT
t kT
T
f kT f k T
t
f t f kT
t
t
f kT f k T
T
t
f t f kT
t
f kT f k T
T
t
k kT t k T
A
A
A
A A
k kT t k T
A
A A
A
k kT t k T
A
A A
A
A A
A A
A A
1
1
1
1
1
1
1
=
=
=
< +
< +
< +
max max ( ) ( ) ( ) ( )
max max
( ) ( )
( ) ( )
max max
( ) ( )
( ) ( )
,
( )
( )
( )
mit t kT
t f t f t
kT t t
k T t kT
t T
f t f t
T
t T f t t t t
A
k kT t k T
A
A A
k kT t k T
A
A
k kT t k T
A
k kT t k
A A
A A
A A
A
=
=
< +
< +
< +
<
max max ( ) ( ) ,
( )
max max
( ) ( )
max max ( ) ,
max max
( )
( )
( )
(
1
1 2
1
2
1
1 2
1
3 2 3 1
1
mit
mit
+
1
2
3
2
)
( )
max ( ) ,
T
A
t
A
A
T f t
T f t da fr t jeder beliebige Zeitpunkt genommen werden darf.
3
Fr die obigen Umformungen wurde im wesentlichen der Satz von Rolle auf die
Funktion und ihre erste Ableitung angewandt.
C. Herleitung der z-bertragungsfunktion mit einem Halteglied 1.Ordnung
(Abschnitt 4.5)
Die Ausgangsgre eines Haltegliedes 1.Ordnung lautete:
u t u k g t kT
U s u k e G s
H
k
H A
H
k
skT
H
A
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
=
=
=
0
1
0
1
L
Die Ausgangsgre des zeitkontinuierlichen Systems lautet dann im Laplace-
Bereich:
( )
~
( ) ( ) ( )
~
( )
( )
~
( )
( )
Y s u k e G s G s
u k e e e
sT
s T
G s
k
skT
H
k
skT sT sT A
A
A
A A A
=
= +
+
(
=
0
1
0
2
2
1 2
1
Den Ausdruck in der eckigen Klammer krzen wir mit R(s) bzw. im Zeitbereich mit r(t)
ab und multiplizieren die Exponentialausdrcke aus.
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( )
| |
~
( ) ( ) ( )
~
( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) )
~
( ) ( ) (( ) ) (( ) ) (( )
( ) ( )
Y s u k e e e R s
-
y t u k r t kT r t k T r t k T
t nT
y nT u k r n k T r n k T r n k T
k
skT s k T s k T
k
A A A
A
A
k
A A
A A A
= +
= + + +
=
= +
=
+ +
=
0
1 2 2
0
0
2
1
2 1 2
2 1 2
L
| |
( )
A
Y z U z z z
G s sT
A
s T
A
z
)
( ) ( )
~
( ) ( )
( )
= +
+
(
Z
1 2
1
1 2
2
Z
mit
| |
Z
~
( ) ( )
( )
~
( ) ( )
( ) (
G s sT
s T
z
- G s sT
s T
kT z
A
A
A
A
A
1 1 1
2 2
+
=
+
(
(
(
Z L )
Damit lautet die z-bertragungsfunktion eines zeitkontinuierlichen Systems mit einem
A/D-Umsetzer (Abtaster) am Eingang und einem A/D-Umsetzer in Form eines Halte-
gliedes 1.Ordung:
G z =
z
z
G s sT
A
s T
A
z ( )
~
( ) ( )
( )
|
\
|
.
|
+
(
(
1
1
2
2
Z
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1
5. Kapitel Analyse von zeitdiskreten Regelkreisen
5.1 Problemstellungen
In diesem Kapitel beschftigen wir uns mit der Analyse und Synthese von Reglern in
einigen Regelkreisstrukturen.
Die zeitdiskreten Regelkreise, die wir in diesem Kapitel behandeln, bestehen aus einer
zeitkontinuierlichen Regelstrecke und einem mit einem Digitalrechner realisierten zeit-
diskreten Regler. Zur Anpassung der Signale der Regelstrecke an den zeitdiskreten
Regler ist am Eingang der Regelstrecke ein Digital-Analog-Umsetzer erforderlich und
am Ausgang der Regelstrecke, genauer am Sensorausgang (den wir hier zeitkontinuier-
lich annehmen, es gibt aber Ausnahmen), ein Analog-Digital-Umsetzer (Bild 5.1). Wei-
terhin gelten die grundstzlichen Annahmen, die schon im 4. Kapitel bei der Behandlung
des Abtast- und Haltevorganges gemacht wurden:
Das Abtastintervall ist konstant.
Die Abtastung (Umsetzung) der Ein- und Ausgangsgre erfolgt gleichzeitig
(synchron).
Die durch den A/D-Umsetzer und D/A-Umsetzer erfolgte Quantisierung der
einzelnen Gren wird vernachlssigt, ebenso werden die durch die endliche
Arithmetik des Rechners verursachten Rechenfehler vernachlssigt. In ma-
thematischer Form: Der Wertebereich aller zeitdiskreten Signale sind die reel-
len Zahlen. Weisen die Umsetzer eine ausreichend hohe Auflsung auf, z.B.
12 Bit (2
12
=4096 Stufen) oder mehr, so knnen die Effekte, die durch die
Quantisierung entstehen, hufig vernachlssigt werden.
Die Verzgerungszeiten, die durch die Umsetzzeiten des A/D-Umsetzer und
des D/A-Umsetzer verursacht werden, sowie die Rechenzeiten des Rechners
werden zunchst vernachlssigt, knnen aber relativ einfach mit Hilfe der voll-
stndigen z-Transformation behandelt werden (ebenso wie eine Totzeit in der
Regelstrecke).
An den Regelkreis werden grundstzlich folgende Forderungen gestellt:
1. Stabilitt des Regelkreises.
Diese steht bei dem Reglerentwurf im Vordergrund. Die Stabilitt ist eine Mindestvor-
aussetzung und ist unter allen Betriebszustnden zu sichern. Im Abschnitt 5.7 werden
wir die prinzipiellen Voraussetzungen fr die Stabilitt von Regelkreisen untersuchen.
2. Verringerung der Wirkung der von auen auf die Regelstrecke einwirkenden
Strungen (uere Strungen).
Einer der Grnde, eine Regelung einzusetzen, ist die Beeinflussbarkeit des Strverhal-
tens, das mit einer Steuerung nicht beeinflussbar ist. Bei den zeitdiskreten Regelkreisen
mit einer abgetasteten zeitkontinuierlichen Regelstrecke kommt erschwerend hinzu,
dass durch die Verletzung des Abtasttheorems durch die Strsignale die Aliaskompo-
nenten zustzliche Strsignale erzeugen, die durch die Regelung nicht kompensiert
werden knnen. Durch die Wahl der Abtastzeit, oder durch eine entsprechende Dimen-
sionierung des Antialiasingfilters (Bild 5.1) lsst sich dieser Effekt reduzieren. Der gro-
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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2
en Bedeutung wegen werden wir an einem Beispiel diesen Effekt im Abschnitt 5.4 un-
tersuchen.
3. Verbesserung des statischen Verhaltens (die statische Genauigkeit und Linea-
ritt wird verbessert) und des dynamischen Verhaltens. Weist z.B. eine Regel-
strecke schwingendes Verhalten auf, so kann diese durch eine Regelung ge-
dmpft werden, oder der Einschwingvorgang des Regelkreises soll unter ein-
zuhaltenden physikalischen Grenzen der Regelstrecke (Stellgrenbeschrn-
kung, siehe auch Punkt 5) verringert werden.
Die Beeinflussung des statischen und dynamischen Fhrungsverhaltens ist eine Stan-
dardaufgabe und wird in diesem Kapitel ausfhrlich durchgefhrt.
4. Eine Anzahl von Regelstrecken weist ein prinzipiell instabiles Verhalten auf
(z.B. ein horizontal gestreckter Roboterarm oder allgemein exotherme Prozes-
se (Verfahrenstechnik)). Die Stabilisierung dieser Regelstrecken erfordert be-
sondere Beachtung.
Einige der blichen Reglerentwurfsverfahren setzen eine stabile Regelstrecke voraus,
andere lassen eine instabile Regelstrecke zu. Bei den Voraussetzungen, die an das
prinzipielle Verhalten einer Regelstrecke fr ein Reglerentwurfsverfahren gemacht wer-
den, wird eigens darauf hingewiesen.
Damit hngt auch die folgende Problematik zusammen: Bei den Reglerentwurfsverfah-
ren kann nicht ausgeschlossen werden, dass der Regler selbst ein instabiles Verhalten
aufweist. Der einfachste Fall tritt z.B. bei einer stabilen Regelstrecke auf, bei der statio-
nr genaues Fhrungsverhalten, z.B. fr eine Sprungfolge, gefordert wird. Dann enthlt
der Regler einen Summierer, der instabil ist.
In anderen Fllen kann bei einer Regelstrecke, auch ohne die Annahmen die auf insta-
bile Regler (z.B. Summierer fr ein vorgegebenes Fehlerverhalten) fhren, durch das
Reglerentwurfsverfahren der Regler instabil werden. Hieran knpft die Frage ob es
mglich ist, in der Klasse der die Regelstrecke stabilisierenden Reglern, einen auszu-
whlen, der selber stabil ist.
Die instabile Regelstrecke und/oder der instabile Regler fhrt auf sicherheitstechnische
Aspekte. Der Regelkreis sei auf Grund der Regelung stabil und durch eine Prozessst-
rung wird der Regelkreis geffnet (z.B. Sensorausfall). Dann kommt das instabile Ver-
halten der Regelstrecke bzw. das des Reglers zur Wirkung. In diesen Fllen ist eine
berwachung des Regelkreises erforderlich, und im Fall einer Strsituation muss die
Regelstrecke in einen sicheren Zustand gefahren (gesteuert) werden.
Im Falle eines instabilen Reglers ist zu beachten, dass der Zahlenbereich des D/A-
Umsetzers von dem der Rechnerarithmetik im allgemeinen verschieden ist. Durch ent-
sprechende Prozesszustnde (Strgre oder Fhrungsgrennderung) ist es mg-
lich, dass die rechnerinterne Stellgre grer ist, als die, die der D/A-Umsetzer umset-
zen kann, so dass die Begrenzung durch den D/A-Umsetzer wirksam wird. Das hat im
Prinzip zur Folge, dass sich der Regelkreis whrend der Begrenzungsphase wie ein
offener Regelkreis verhlt. Durch den instabilen Regler wchst die interne Stellgre
stark an und kann nur durch einen entsprechenden Regelfehler abgebaut werden. Das
hat zur Folge, dass fr einige Zeit die Begrenzung durch den D/A-Umsetzer wirksam
bleibt. Durch sogenannte Anti-Windup-Manahmen kann dieser Zustand vermieden
werden. Im Kapitel 6 werden wir darauf eingehen.
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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3
5. Stellgrenbeschrnkung.
Da durch den D/A-Umsetzer die Stellgre in jedem Fall begrenzt ist, sollte die Stell-
gre fr die blichen Prozesszustnde einen bestimmten Wert nicht berschreiten, um
die nichtlineare Wirkung dieser Begrenzung zu vermeiden. In einigen Reglerentwurfs-
verfahren lsst sich direkt oder indirekt die maximal zulssige Stellgre bercksichti-
gen.
6. Viele Regelstrecken weisen ein langsam zeitabhngiges Verhalten auf (z.B.
durch Verschlei oder Alterung) oder besitzen Unsicherheiten bezglich ihrer
Eigenschaften (z.B. unvollstndige Modellierung der Regelstrecke).
Eine Regelung soll die Wirkung der nderung der Prozesseigenschaften oder die Wir-
kung von Abweichungen vom Nominalverhalten verringern (innere Strungen). Das soll
heien: Bleiben die Abweichungen einer Regelstrecke innerhalb vorgegebener Gren-
zen, sollte zum einen die Stabilitt des Regelkreises gesichert sein und auch zum ande-
ren das Verhalten des Regelkreises in vorgegebenen Grenzen bleiben: Robustheit des
Regelkreises. Dieser Punkt wird nur am Rande behandelt, er berschreitet die Ziele
dieses Skriptes.
5.2 Analyse des Standard-Regelkreises
5.2.1 Bezeichnungen
In diesem Kapitel betrachten wir hauptschlich zwei Standard-Regelkreisstrukturen. Das
ist erstens der gemischt zeitkontinuierliche - zeitdiskrete Standardregelkreis, der insbe-
sondere die zeitkontinuierlichen Signale beinhaltet, und zweitens der zeitdiskrete Stan-
dardregelkreis, der nur die zeitdiskreten Signale beinhaltet.
Regler
GC(z)
D/A-
Umsetzer
A/D-
Umsetzer
r(k)
y(k)
u(k)
y(t)
u
H
(t)
y(t)
~
~
d
a
(t)
~
n(t)
d
e
(t)
~
Antialiasing
Filter GF(s)
~
Proze
GP(s)
~
Bild 5.1 Der gemischt zeitkontinuierliche zeitdiskrete Standard-Regelkreis
r(k)
u(k)
d
e
(k) d
a
(k)
y(k)
Proze
GP(z)
e(k)
Regler
GC(z)
n(k)
Filter
GF(z)
Bild 5.2 Der zeitdiskrete Standard-Regelkreis
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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4
In den Strukturen (Bild 5.1, Bild 5.2) sind:
r k ( ) die zeitdiskrete Fhrungsgre
~
( ) y t die physikalische Regelgre
~
~
( ) y t die gefilterte Regelgre
y k ( ) die zeitdiskrete (gefilterte) Regelgre
( ) n t die zeitkontinuierliche Messstrung
( ) n k die zeitdiskrete Messstrung
~
( ) d t
e
die zeitkontinuierliche Eingangsstrung
d k
e
( ) die zeitdiskrete Eingangsstrung
~
( ) d t
a
die zeitkontinuierliche Ausgangsstrung
d k
a
( ) die zeitdiskrete Ausgangsstrung
u t
H
( ) die zeitkontinuierliche Stellgre
u k ( ) die zeitdiskrete Stellgre
~
( )
~
( )
~
( )
G s
Z s
N s
P
P
P
= die Prozess-bertragungsfunktion (s-Bereich), bzw.
G z
z
z
G s
s
z
Z z
N z
P
P
P
( )
P
~
( )
( )
( )
( )
=
=
1
Z im z-Bereich
( )
( )
( )
F
F
F
Z s
G s
N s
=
0
0
( )
( ) ( ) ( )
( )
C PF
Z z
L z G z G
N z
= = z
die Schleifenbertragungsfunktion.
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5
5.2.2 Die Gleichungen des Standard-Regelkreises mit einem Freiheitsgrad
5.2.2.1 Der gemischt zeitkontinuierliche zeitdiskrete Regelkreis
Diese Struktur (Bild 1) ist insofern von Bedeutung, da die Regelaufgabe im allgemeinen
an der zeitkontinuierlichen Regelgre formuliert wird. Es ist daher von groem Interes-
se die Effekte zu studieren, die durch die zeitdiskrete Regelschleife auftreten. Diese Ef-
fekte werden in den spteren Abschnitten untersucht. Hier werden wir die zeitkontinuier-
liche Regelgre im Laplace-Bereich berechnen. Dabei tritt die eigentmliche Schwie-
rigkeit auf, dass die zeitkontinuierlichen Eingangsgren mit diskretisiert werden ms-
sen, und sich daher keine bertragungsfunktion angeben lsst.
Die Bezeichnungen sind aus dem letzten Abschnitt bernommen. Die Regelgre sel-
ber wird mit den Methoden des Abschnittes 4.7 berechnet.
Regelgre bezglich der Fhrungsgre:
*
*
* *
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( )
P H C
PF C
G s G s G s
Y s R s
G s G s
=
+
(In diesem Ausnahmefall lsst sich eine
bertragungsfunktion angeben)
Regelgre bezglich der Ausgangsstrgre:
*
*
* *
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( )
P H C
a a
PF C
G s G s G s
Y s D s D s
G s G s
=
+
( ) ( ) ( ) ( )
a F
D z D s G s z
=
Z
( )
*
( )
A
sT
a a
D s D e
=
Regelgre bezglich der Eingangsstrgre:
*
*
* *
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( )
P H C
P e e
PF C
G s G s G s
Y s G s D s D s
G s G s
=
+
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e e P F
D z D s G s G s z
=
Z
( )
*
( )
A
sT
e e
D s D e
=
Regelgre bezglich der Sensorstrung:
*
*
* *
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( )
P H C
PF C
G s G s G s
Y s N s
G s G s
=
+
( ) ( ) ( ) ( )
F
N z N s G s z
=
Z
( )
*
( )
A
sT
N s N e
=
5.2.2.2 Der zeitdiskrete Standard-Regelkreis
Diese bertragungsfunktionen werden gem Bild 2 berechnet.
Fhrungsbertragungsfunktion:
0
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1 ( )
C P
G z G z Y z
T z
R z G z
= =
+
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6
Ausgangsstrbertragungsfunktion:
0
( ) 1
( )
( ) 1 ( )
Da
a
Y z
T z
D z G z
= =
+
Eingangsstrbertragungsfunktion:
0
( ) ( )
( )
( ) 1 ( )
P
De
e
G z Y z
T z
D z G z
= =
+
Sensor-Strungs-bertragungsfunktion:
0
0
( ) ( )
( )
( ) 1 ( )
N
G z Y z
T z
N z G z
= =
+
Das Fhrungs- und Strverhalten sind damit eng miteinander verknpft, denn es gilt:
( ) ( ) ( ) 1 .
( )
( ) ( ) 1
( )
bzw
Da F
Te
F
P
T z G z T z
T z
G z T z
G z
+ =
+ =
Daher besitzt dieser Regelkreis nur einen Freiheitsgrad. Den Regelkreis mit zwei Frei-
heitsgraden behandeln wir im nchsten Abschnitt.
5.2.3 Struktur und Gleichungen des Standard-Regelkreises mit zwei
Freiheitsgraden
Die Struktur nach Bild 5.3 ist der Standard-Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden:
r(k) y(k)
d
a
(k)
u(k)
G
C
(z) G
V
(z)
d
e
(k)
G
P
(z)
G
F
(z)
n(k)
Bild 5.3 Zeitdiskreter Standard-Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden
Das Strverhalten hat sich nicht gendert, aber das Fhrungsverhalten lautet nun:
0
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) 1 ( )
P F
V
G z G z Y z
T z G z
R z G
= =
+ z
.
Damit kann das Fhrungsverhalten, unabhngig von dem Strverhalten, vorgegeben
werden. Bei dieser Struktur wird zuerst das Strverhalten mit G
C
(z) festgelegt und dann
das Fhrungsverhalten mit G
V
(z).
Es gibt noch weitere Strukturen mit zwei Freiheitsgraden. Im 6. Kapitel wird eine wichti-
ge weitere Struktur mit zwei Freiheitsgraden behandelt.
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5.2.4 Testfolgen zur Beurteilung von Regelkreisen
Um das Verhalten eines Regelkreises zu beurteilen, werden stellvertretend fr die rea-
len, am Regelkreis auftretenden Fhrungs- und Strsignale, Testsignale verwendet. Als
Testsignale werden blicherweise die folgenden Folgen eingesetzt:
Sprungfolge
-2 0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Sprungfolge
Bild 5.4a (c
1
=1)
Die Sprungfolge wird als Testfunk-
tion eingesetzt, wenn die Fh-
rungs- oder Strgre im wesentli-
chen konstant ist (Festwertrege-
lung) und sich nur gelegentlich n-
dert. Im Regelfall ist der Ein-
schwingvorgang abgeschlossen,
bevor ein erneuter Sprung auftritt.
Die mathematische Darstellung
lautet:
r k c k R z
c z
z
( ) ( ) ( ) = =
1
1
1
Z
.
Rampenfolge
-2 0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Rampenfolge
Bild 5.4b (c
2
=1)
Die Rampenfolge wird als Test-
funktion hauptschlich dann einge-
setzt, wenn die Fhrungs- oder
Strgre in weiten Bereichen eine
konstante Geschwindigkeit besitzt
(Folgeregelung).
Dieser Fall tritt beispielsweise beim
RADAR als Fhrungsgre auf.
Die mathematische Darstellung
lautet:
( )
r k c k k R z
c z
z
( ) ( ) ( ) = =
2
2
2
1
Z
.
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Parabelfolge
-2 0 2 4 6 8 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Parabelfolge
Bild 5.4c (c
3
=2)
Die Parabelfolge wird als Testfunk-
tion hauptschlich dann eingesetzt,
wenn die Fhrungs- oder Strgr-
e durch die Rampenfolge nicht
ausreichend gut beschrieben wird
(Folgeregelung).
Die mathematische Darstellung
lautet:
( )
r k
c k
k
R z
c z z
z
( ) ( )
( )
( )
.
=
=
+
3
2
3
3
2
1
2 1
Z
Harmonische Schwingung
Viele Strgren lassen sich in guter Nherung durch wenige Glieder einer Fourier-
Reihe darstellen, weshalb die Sinusfolge als Basisfunktion eine groe Bedeutung be-
sitzt (siehe Abschn. 2.1). Als Testfunktion fr die Fhrungsgre tritt sie seltener auf.
Die mathematische Darstellung lautet:
( )
( )
r k c k k R z c
z
z z
( ) ( ) sin ( )
sin( )
cos
= =
+
4 0 4
0
2
0
2 1
Z
.
Rauschen
Zufallsfolge
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Bild 5.4d
In vielen Bereichen treten regel-
lose Signale als Fhrungs- oder
Strgre auf. Diese Signale wer-
den nicht analytisch durch die Wer-
tefolge beschrieben, sondern
durch ihre Wahrscheinlichkeits-
dichte bzw. durch ihre Momente.
Das sind im allgemeinen der Er-
wartungswert, die Varianz und die
Korrelationsfolgen. Die Behand-
lung dieser Signale setzt einen
ber dieses Skript hinausgehen-
den mathematischen Apparat vor-
aus, der den vorgesehenen Rah-
men sprengen wrde.
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5.3 Fhrungsverhalten
In diesem Abschnitt behandeln wir das Fhrungsverhalten unter mehreren Aspekten.
Zunchst wird das asymptotische Verhalten bezglich verschiedener Testfunktionen
behandelt. Das asymptotische Verhalten ist relativ gut zu bersehen, und es spielt bei
den Anforderungen an das Fhrungsverhalten von Regelkreisen eine wichtige Rolle.
Auerdem wird bei dieser Gelegenheit das Prinzip des internen Modells formuliert, das
ermglicht die Bedingungen an die Schleifenbertragungsfunktion zu formulieren, die zu
einem verschwinden des asymptotischen Regelfehlers auch fr kompliziertere Fh-
rungsgren und Strgren fhrt.
Anschlieend wird der Effekt behandelt, der durch die zeitdiskrete Regelschleife ent-
steht. Hier wird die Bedeutung der Steifenbedingung fr das Fhrungsverhalten klar, die
im Abschnitt 4.6.1 behandelt wurde.
Werden fr das Fhrungsverhalten eines Regelkreises Anforderungen formuliert, so
mssen diese in Bedingungen an die Fhrungsbertragungsfunktion umgewandelt wer-
den. Hier wird das zeitkontinuierliche Verhalten eines Systems als Vorbild genommen
und eine entsprechende zeitdiskrete bertragungsfunktion hergeleitet. Insbesondere
wird das so genannte dead-beat-Verhalten diskutiert.
5.3.1 Das asymptotische Verhalten
Fr bestimmte Testfunktionen - das sind im allgemeinen die Sprungfolge, die Rampen-
folge und manchmal auch die Parabelfolge - wird fr den asymptotischen Regelfehler
ein maximaler Fehler vorgegeben. In vielen Fllen wird gefordert, dass er Null ist. Fr
den Standardregelkreis nach Bild 1 wollen wir hier den asymptotischen Regelfehler be-
rechnen. Fr weitere Regelkreisstrukturen wird diese Berechnung in den entsprechen-
den Abschnitten durchgefhrt. Wir setzen zur Vereinfachung die Sensorbertragungs-
funktion G
F
(z)=1.
Der Regelfehler lautet:
0
0 0
( ) 1
( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
G z
E z R z Y z R z R z
G z G z
= = =
+ +
mit
0
0
0
( )
( ) .
( )
Z z
G z
N z
=
Der asymptotische Regelfehler wird mit dem Grenzwertsatz der z-Transformation be-
rechnet:
( ) ( )
1 0 1 0
0
1
lim ( ) lim ( 1) ( ) lim ( 1) ( )
1 ( )
k z z
e e k z E z z R
G z
+ +
= = =
+
z
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e z
N z
Z z N z
z
z
zT
z
T z z
z
z
A
A
+
=
+
lim ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1 0
0
0 0
2
2
3
1
1
1
1
2 1
(Sprungfolge)
(Rampenfolge)
(Parabelfolge)
e
N z
Z z N z
z
zT
z
T z z
z
z
A
A
+
=
+
+
lim
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1 0
0
0 0
2
2
1
1
2 1
(Sprungfolge)
(Rampenfolge)
(Parabelfolge)
Damit der Fehler Null werden kann, muss in dem Produkt von Prozess- und Reglernen-
nerpolynom N
0
(z) der Faktor (z-1) ausreichend oft enthalten sein. Fr die Ergebnisse,
die in der folgenden Tabelle zusammengefasst sind, setzen wir voraus, dass in dem
Produkt von Prozess- und Reglerzhlerpolynom Z
0
(z) der Faktor (z-1) nicht enthalten
ist. Wir erhalten dann:
Tabelle 1
N z N z z
0 0
1 ( ) ( ) ( ) =
Regelfehler e
fr die Testfunktion:
Sprungfolge Rampenfolge Parabelfolge
=0 N
Z N
0
0 0
1
1 1
( )
( ) ( ) +
=1 0
T N
Z
A 0
0
1
1
( )
( )
=2 0 0
T N
Z
A
2
0
0
1
1
( )
( )
3
0 0 0
Der Faktor 1/(z-1)
=
= = =
+ +
,
wobei (k=1...n) die Polstellen des Regelkreises sind, die selbstverstndlich inner-
halb des Einheitskreises liegen.
z
cl k ,
Z
,
so lautet der Regelfehler:
( )
E z
N z
z z
z
z z
E
z
z z
E
z
z z
cl k
k
n
R
k
cl k k
n
R
R
( )
( )
,
,
=
=
=
0
1
1
.
Bei der Partialbruchzerlegung wurde angenommen, dass alle Polstellen einfach sind
und die Eingangsgre auch nur einen Pol enthlt. Durch eine etwas umfangreichere
Rechnung kann man auch diese Flle mit mehrfachen Polstellen bercksichtigen.
Der Partialbruchkoeffizient zu der Fhrungsgre E
R
berechnet sich (mit den obigen
Annahmen) zu:
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( ) ( )
E
z z
N z
z z
N z
z z
N z
Z z N z
R
R
cl k
k
n
R
R cl k
k
n
R
R R
=
=
+
lim
( ) ( ) ( )
( ) ( )
, ,
0
1
0
1
0
0 0
.
Ist E
R
Null, was bedeutet, dass
die Fhrungsgre im Regelfehler nicht mehr enthalten ist,
wegen der (angenommenen) asymptotischen Stabilitt des Regelkreises der
Einschwingvorgang asymptotisch nach Null strebt,
so verschwindet asymptotisch der Regelfehler. Das ist aber nach der obigen Rechnung
dann der Fall, wenn das Nennerpolynom der Schleifenbertragungsfunktion die Polstel-
le der Eingangsgre als Nullstelle enthlt:
N z N z z z
R 0 0
( )
~
( )( ) =
.
Also: besitzt das System mit G
0
(z) als bertragungsfunktion die Fhrungsgre als Ei-
genbewegung, dann ist fr diese Fhrungsgre der asymptotische Regelfehler Null.
Enthlt beispielsweise dieses System einen Oszillator mit der Frequenz
0
, so lsst sich
fr eine harmonische Schwingung mit der Frequenz
0
der Regelfehler asymptotisch
exakt zu Null machen. Auf diese Weise kann auch eine harmonische Strgre
d(k)=sin(
0
k) asymptotisch exakt unterdrckt werden. Obwohl G
0
(z) einen Oszillator
enthlt, also instabil ist, kann durch geeignete Wahl des Reglers der Regelkreis trotz-
dem stabil sein!
5.3.3 Effekt der zeitdiskreten Regelschleife auf die zeitkontinuierliche Regelgre
Die Probleme, die durch eine ungnstige Wahl der Abtastzeit auftreten knnen, offenba-
ren sich bei der Betrachtung des gemischt zeitkontinuierlichen - zeitdiskreten Regelkrei-
ses.
Das folgende Beispiel demonstriert die Probleme, die durch ungnstige Wahl der Ab-
tastzeit d.h. durch Verletzung der Streifenbedingung auftreten knnen.
Beispiel:
Regelstrecke:
1
2
2 1
( )
1 2 ( / ) ( / ) 0.1
n
n n
sek
G s mit
d s s d
=
=
+ + =
Polstellen:
( )
( )
2 1
1,2 0
1 2 0.1 0.995
n
s d j d j j s
= = = ek
Abtastzeiten: T
A1
=0.2sek
T
A2
=(0.2+1/
0
)sek=0.70252
T
A3
=(0.2+2/
0
)sek=1.205sek
T
A4
=(0.2+4/
0
)sek=2.2101sek
Bei der Abtastzeit von T
A
T
AG
=/
0
=0.50252sek ist die Streifenbedingung verletzt.
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Dieses System ist schwach gedmpft. Da die Information ber die Regelgre nur zu
den Abtastzeitpunkten zur Verfgung steht, ist bei einer ungnstigen Wahl der Abtast-
zeit mit einem zunchst unerwarteten Verhalten der zeitkontinuierlichen Regelgre zu
rechnen. In den folgenden Bildern ist die zeitkontinuierliche und die zeitdiskrete Fh-
rungssprungantwort r(k)=(k) (jeweils Bild a) und die zugehrige Stellgre (jeweils Bild
b) dargestellt.
Der Regelkreis ist nach einem im 6. Kapitel beschriebenen Verfahren so entworfen wor-
den, dass ein dead-beat Verhalten des geschlossenen Kreises auftritt. Dabei wurde
durch einen Reglerpol bei z=1 erreicht, dass der stationre Regelfehler fr eine sprung-
frmige Fhrungsgre Null wird. Somit erreicht die Regelgre bei einer sprungfrmi-
gen Fhrungsgre in jedem der 4 Flle in exakt 2 Schritten den Endwert 1.
Vorab soll bemerkt werden, dass der Entwurf auf ein dead-beat Verhalten des Regel-
kreises, wie er in diesem Beispiel durchgefhrt wurde, nicht unbedingt auf ein Ein-
schwingvorgang der Regelgre oder auf eine Stellgre fhrt, der in der Praxis immer
akzeptiert werden kann.
In diesen Beispielen soll die Wirkung der Verletzung der Streifenbedingung auf den Ein-
schwingvorgang der zeitkontinuierlichen Regelgre demonstriert werden.
Die Eigenfrequenz der Regelstrecke, die in der folgenden Diskussion eine Rolle spielt,
betrgt
2 1
0
1 2 0.995
n
d s ek
= = ,
d.h. die Periodendauer der Eigenschwingung betrgt
0
2 / 1.005
P
T sek = = .
Bild 5.6a
Bild 5.6b
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Bild 5.7a
Bild 5.7b
Bild 5.8a
Bild 5.8b
Bild 5.9a
Bild 5.9b
Bei der Abtastzeit von T
A1
=0.2sek (Bild 6) ist die Streifenbedingung nicht verletzt, und
im Einschwingvorgang der Regelgre spielt die Eigenfrequenz keine entscheidende
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Rolle. Die groen Stellgrenausschlge fhren zu der erkennbaren starken Regelgr-
ennderung, deren Wert nur in Abstnden der Abtastzeit erfasst wird, was den Ein-
schwingvorgang erklrt. Dieser Einschwingvorgang wird dominiert durch die Forderung
nach einem dead-beat Verhalten des Regelkreises.
Bei den nun folgenden Abtastzeiten ist die Streifenbedingung verletzt.
Bei der Abtastzeit von T
A2
=0.70252sek (Bild 7) ist die Eigenschwingung der Regelstre-
cke gut schon erkennbar und fhrt so zu dem Einschwingvorgang des Regelkreises, der
durch die Eigenschwingung der Regelstrecke dominiert wird.
Bei den Abtastzeiten von T
A3
=1.205sek (Bild 8) und T
A4
=2.2101 (Bild 9) ist die Eigen-
schwingung der Regelstrecke stark ausgeprgt und bestimmt, wie bei der Abtastzeit
T
A2
, wesentlich den Einschwingvorgang der Regelgre. In diesem Fall spricht man von
hidden oszillation, also einem der abgetasteten Regelgre verborgenen Schwingvor-
gang.
Das Verhalten der zeitkontinuierlichen Regelgre bei den Abtastzeiten T
A2
, T
A3
und T
A4
ist durch die Verletzung der Streifenbedingung (Abschnitt 4.6.1) begrndet. Zwischen
zwei Abtastwerten knnen sich eine halbe Periode (T
A2
), eine Periode (T
A3
) bzw. zwei
Perioden (T
A4
) der Eigenschwingung der Regelstrecke ausbilden, ohne dass die Rege-
lung eingreift.
5.3.4 Vorgabe des dynamischen Verhaltens des Regelkreises
Als nchstes wird das dynamische Verhalten eines Regelkreises beurteilt. Das ge-
schieht im allgemeinen an den Polstellen des Regelkreises, die sich bei einigen Ent-
wurfsverfahren automatisch einstellen, z.B. bei den empirischen Einstellregeln fr Reg-
ler, also erst nachtrglich bekannt sind, oder direkt vorgegeben werden, wie bei dem
Polvorgabeverfahren, das im 6. Kapitel behandelt wird.
Die Polstellen-Konfiguration des Regelkreises sollte einige Bedingungen erfllen, damit
der Regelkreis ein vernnftiges Verhalten aufweist.
t
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
r
Im{s}
n
Re{s}
-d
n
0
=
n
1-d
2
Bild 5.10 Bild 5.11
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Hierzu stellen wir noch einmal die Bezeichnungen zusammen und verweisen auf die
Zusammenhnge fr Systeme 2. Ordnung, die auch fr andere Systeme zumindest n-
herungsweise gelten:
e
d
d
=
1
2
und 0.9 2 fr ca. 0.3<d<0.8
n r
t d +
mit den Bildern 10 und 11, in denen die Kenngren
n
und d der s-Ebene und und t
r
der Sprungantwort des Regelkreises verdeutlichen werden.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n
=0.1
n
=0.2
n
=0.3
n
=0.4
n
=0.5
n
=0.6
n
=0.7
n
=0.8
n
=0.9
n
=
d=0
d=0.2
d=0.4
d=0.6
d=0.8
Im{z}
Re{z}
Bild 5.12
Polstellen in der s-Ebene Kenngren Bezeichnungen
s d j d
n n
= 1
2
n
d
-Kennkreisfrequenz
-relative Dmpfung
s j
=
0
= d
n
0
2
1 =
n
d
-absolute Dmpfung
-Schwingkreisfrequenz
Polstellen in der z-Ebene Kenngren Bezeichnungen
z e e
e
e
s T d T j T d
d j d
j
A n A n A
n n
= =
=
=
1
1
2
2
0
n n A
T
=
= d
n
0
2
1 =
n
d
-Normierte Kennkreisfrequenz
-Normierte absolute Dmpfung
-Normierte Schwingkreisfrequenz
Es sollte die relative Dmpfung der Polstellen ausreichend gro sein. Aus den Bildern
10 und 12 ist zu entnehmen, dass die Polstellen mit konstanter relativer Dmpfung in
der s-Ebene auf logarithmischen Spiralen in der z-Ebene liegen. Es gilt fr sie:
( )
e
n
d j d + 1
2
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worin
n
die normierte Kennkreisfrequenz und zugleich der Kurvenparameter ist.
Der Einschwingvorgang sollte relativ zur Abtastfrequenz nicht zu lange dauern. Diese
Zeit wird durch die absolute Dmpfung r
1
=e
-
ausgedrckt (z.B. r
1
=0.6).
Die normierte Schwingkreisfrequenz sollte fr keine der Polstellen den Wert
0
=
berschreiten, da dann die Streifenbedingung verletzt ist, wodurch sich das Ein-
schwingverhalten der zeitkontinuierlichen Regelgre
~
y(t) und der zeitdiskreten Re-
gelgre y(k) wesentlich unterscheiden (Abschn. 4.6.1 und das Beispiel im Abschnitt
5.3.3). Fr ein gutes Strverhalten des Regelkreises ist hufig ein viel kleinerer Wert
fr
0
angebracht (siehe Abschnitt 5.4), z.B.
0
/10.... /4.
Fasst man diese drei Forderungen zusammen, erhlt man das im Bild 5.13 schraffierte
Gebiet. Es zeigt qualitativ, in welchem Bereich die Polstellen eines Regelkreises liegen
sollten, wobei noch weitere Beschrnkungen mglich sind, wie z.B. durch das Strver-
halten.
Eine gewisse Sonderstellung nehmen Regelkreise ein, die ein FIR-Verhalten (Finite Im-
pulse Response) aufweisen. Diese Regelkreise sind insofern interessant, da sie einen
endlich andauernden Einschwingvorgang aufweisen. Sie werden als Regelkreise mit
Dead-Beat-Verhalten bezeichnet und besitzen die Fhrungsbertragungsfunktion:
T z
Z z
z
R
N
( )
( )
= .
Allerdings wird dieses Verhalten hufig mit einer physikalisch nicht mglichen oder nicht
zulssigen Stellgre erkauft, was an dem Cartoon (Bild 16) verdeutlicht werden soll.
Im{z}
Re{z}
r=1
r
1
r=e
-
0
Bild 5.13 Zulssiges Gebiet fr die Polstellen des Regelkreises
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T
Fr die Vorgabe des Fhrungsverhaltens gibt es eine einfache Methode, die bei realisti-
schen Abtastzeiten zu einer geeigneten Fhrungsbertragungsfunktion des zeitdiskre-
ten Regelkreises fhrt. Ausgangspunkt ist eine Wunsch-bertragungsfunktion eines
zeitkontinuierlichen Regelkreises. Fr diesen Regelkreis werden die Polstellen bestimmt
und mit der Formel (die u.a. bei der exakten Diskretisierung mit einem Halteglied 0-ter
Ordnung auftritt)
z s
A
= exp( )
in Polstellen der zeitdiskreten (Wunsch-) bertragungsfunktion transformiert.
Die Nullstellen knnen allerdings im Voraus nicht festgelegt werden, da sie durch den
Regler mit bestimmt werden. Das ist durch die folgende Rechnung einzusehen. Die
Fhrungsbertragungsfunktion lautet (Abschnitt 5.2.2.1):
0
0
0
( )
( ) , ( ) ( ) ( ) , ( ) 1
1 ( )
( ) ( )
( ) , ( ) ,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
folgt:
C P F
C P
P C
P C
C P T
C P C P T
G z
T z G z G z G z G z
G z
Z z Z z
G z G z
N z N z
Z z Z z Z z
T z
Z z Z z N z N z N z
= =
+
= =
= =
+
=
Das Zhlerpolynom der Regelstrecke ist bekannt, das Zhlerpolynom des Reglers ist
aber im vornherein nicht bekannt, so dass man ber das Zhlerpolynom der Regelstre-
cke keine Aussage machen kann. Bei dem Entwurf lassen sich die Reglernullstellen
nicht vollstndig vorgeben, wie noch im 6. Kapitel gezeigt wird.
Das bedeutet, dass man mit dieser Methode nur die Polstellen des Regelkreises vorgibt,
also die Nullstellen von N
T
(z).
Ein konstanter Faktor bei T(z) wird so gewhlt, so dass die Verstrkung 1 wird, d.h. es
ist T(1)=1. Das bedeutet, dass fr eine sprungfrmige Fhrungsgre der stationre
Regelfehler Null ist.
Damit liegt eine fr den zeitdiskreten Regelkreis geeignete Fhrungsbertragungsfunk-
tion vor, die aber in vielen Fllen noch modifiziert werden muss. Darber wird noch be-
richtet.
1. Beispiel:
Zeitkontinuierliche bertragungsfunktion des Regelkreises:
1 2 2
1 2
2 2 2 1 2
1 2
1 ( )( ) (1 )
( ) ,
( )( ) 2 (1 ) (1 ) 0.5
n n
n n
sek s s sek
T s
s s s s s d s s s sek sek d
=
= = =
+ + + + =
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( )
( )
1
1
1 1
1
2 2
1
0.5 1 3
exp( ) 0.707 0.327
exp( ) 0.707 0.327
0.5 1 3
0.5
A
A
A
s j sek
z s T j
z s T j
s j sek
T sek
= +
= = +
= =
=
=
Damit lautet die zeitdiskrete Fhrungsbertragungsfunktion:
T z
z z z
z z z z
z
z z
( )
( )( )
( )( )
.
. .
. =
=
+
1 1 01927
0 065 1414
1 2
1 2
2
Bild 5.14
Mit den Faktoren
1 2
(1 )(1 ) z z
im Zhler erreicht man, dass fr eine sprungfrmige Fhrungsgre der asymptotische
Regelfehler Null ist. Das Bild 14 zeigt den Vergleich zwischen der Sprungantwort des
zeitkontinuierlichen Wunschsystems und dem so approximierten zeitdiskreten Systems.
2. Beispiel
Zeitkontinuierliche Wunschbertragungsfunktion:
3 2 2
1 1
( )
( ) 2( ) 2( )
2 1 (1 )
n n
T s
s sek s sek s sek
s s
d sT
= =
1 + + +
+ + +
( )
( )
( )
( )
1
2
3
1
1
1
1
2 2
1
1
3
3
0.6065
1
0.5 0.8660 0.7069 0.3268
0.5 0.8660 0.5
0.7069 0.3268
A
A
A
s T
s T
s T
A
z e
s sek
s j sek z e j
s j sek T sek
z e j sek
= =
=
= + = = +
= =
= =
Damit lautet die zeitdiskrete Fhrungsbertragungsfunktion:
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20
3 2
0.0758
( )
2.0204 1.4641 - 0.3679
T z
z z z
=
+ +
Bild 5.15
Das Bild 15 zeigt den Vergleich zwischen der Sprungantwort des zeitkontinuierlichen
Wunschsystems und dem so approximierten zeitdiskreten Systems.
Bild 5.16 Die Vorzge des dead-beat Verhaltens eines Temperaturregelkreises
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21
5.3.5 Stellverhalten bezglich der Fhrungsgre
Das Stellverhalten eines Regelkreises ist eine sehr wichtige praktische Nebenbedin-
gung beim Entwurf eines Regelkreises.
R(z)
Regel-
Einrichtung
U(z)
Y(z)
G
P
(z)
Bild 5.17
Fr eine allgemeine Regelkreisstruktur der Form im Bild 17 lsst sich die Stell-
bertragungsfunktion:
G z
U z
R z
RU
( )
( )
( )
=
durch die Fhrungsbertragungsfunktion und die Prozessbertragungsfunktion ausdr-
cken zu:
G z
U z
R z
U z
Y z
Y z
R z
T z
G z
RU
P
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= = = .
Diese Stellbertragungsfunktion ist unabhngig von der Regelkreisstruktur, sie hngt
nur von der Regelstrecken-bertragungsfunktion und von der Fhrungsbertragungs-
funktion des Regelkreises ab.
5.4 Strverhalten
Die Regelstrecke, wie auch die Strgren sind zeitkontinuierlich. Das hierfr relevante
Strukturbild zeigt das Bild 5.1. Daher ist bei dem Strverhalten der gemischt zeitkontinu-
ierliche - zeitdiskrete und der zeitdiskrete Regelkreis zu betrachten.
Die zeitdiskrete Regelstrecke mit der zeitdiskreten Strung kann allein betrachtet wer-
den, wenn das Abtasttheorem fr die Strgre nicht (relevant) verletzt wird, d.h. ober-
halb der Shannon-Grenze
A
/2 treten keine wesentlichen spektralen Anteile der Str-
gre auf.
Der gemischt zeitkontinuierliche - zeitdiskrete Regelkreis muss betrachtet werden, wenn
die Strgren das Abtasttheorem (relevant) verletzen, d.h. oberhalb der Shannon-
Grenze
A
/2 treten noch wesentliche spektrale Anteile der Strgre auf.
Das Ausgangsstrverhalten eines gemischt zeitkontinuierlichen - zeitdiskreten Regel-
kreises wollen wir an einem Beispiel demonstrieren. Hierzu vergleichen wir diesen Re-
gelkreis mit einem zeitkontinuierlichen Regelkreis, mit gleicher Regelstrecke und je ei-
nem Regler, so dass das Fhrungsverhalten etwa vergleichbar ist.
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22
Zuvor untersuchen wir wie bei einem Regelkreis die Verringerung der Wirkung von St-
rungen zustande kommt. Dieser Gedankengang ist hilfreich um zu verstehen, wie das
Strverhalten des gemischt zeitkontinuierlichen zeitdiskreten Regelkreises zu verste-
hen ist.
Hierzu betrachten wir das Bild 18.
R=0
D
X Y
G
0
Bild 5.18
Zunchst berechnen wir die fiktive Ausgangsgre X der Regelstrecke mit der Strgr-
e D als Eingangsgre. Dabei lassen wir das Argument der bertragungsfunktionen
und der Signale weg, setzen spter s oder j ein.
0
0
1
G
X D
G
=
+
(1)
Die Regelgre lautet dann:
Y D X = (2)
0
0 0
1
1
1 1
G
Y D
G G
= =
+ +
D (3)
Zur Interpretation dieser Formeln nehmen wir an, dass fr das betrachtete Argument
(z.B. j) der Betrag von G
0
sehr gro gegen 1 ist. Dann ist nach Formel (1) X geringf-
gig kleiner als X. Aus Formel (2) geht dann hervor, dass dann Y sehr klein sein muss.
D.h., die Verringerung der Wirkung der Strung auf die Regelgre kommt durch eine
Kompensation der Strgre D und fiktiver Regelstrecken Ausgangsgre X zustande.
Die Gleichung (3) zeigt das Ergebnis dieser Kompensation. Es ist die im Abschnitt
5.2.2.1 angegebene Formel fr das Ausgangsstrverhalten.
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Beispiel:
Zeitkontinuierlicher Regelkreis
r(t)
G
C
(s) G
S
(s)
d(t)
y(t)
Bild 5.19
~
( )
( )
G s
sT
T sek
G s
sT
sT
S
C
=
+
=
=
+
1
1
1
3
1
Fhrungsverhalten
T s
sT
r t t sek ( )
/
, ( ) ( =
+
=
1
1 3
1 )
Bild 5.15 Sprungantwort
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/sek
Bild 5.20
Strverhalten
( )
( )
( )
T s
sT
sT
T j
T
T
d t t t sek
T j
D D
D
( )
/
/
, ( )
/
/
( ) sin ( )
( )
/
/
.
=
+
=
+
= =
=
+
=
3
1 3
3
1 3
3
2
2
1 2
0844
2
1 1
1
1
2
Bild 5.16 Strverhalten
0 2 4 6 8 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t/sek
d=Strung
y=Ausgangs-
gre
Bild 5.21
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Der gemischt zeitkontinuierliche - zeitdiskrete Regelkreis wird nach dem im Abschnitt
4.7 beschriebenen Verfahren untersucht.
r(k)
G
C
(z) D/A
A/D
y(k)
y(t)
~
d(t)
~
G
S
(s)
~
Bild 5.22
( )
~
( ) ,
( ) ,
( )
( ) ,
( ) ( ) ( )
( )
G s
sT
T sek T sek
G z
a
z a
a e
G s
e
s
G z
a
z a
z
G z G z G z
z
T z z
S A
S
H
sT
C
S C
A
=
+
= =
=
=
=
= =
1
1
1 1
1
1
1
1 1
1
1
1
0
1
D/ A Umsetzer
Fhrungsbertragungsfunktion
(der Fhrungssprung beginnt bei k=1!)
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t/sek
Bild 5.23
Ausgangsstrverhalten
~
( )
~
( ) ( )
( )
( ) Y(s)=D(s)-
G s G s G e
G e
D s
H S C
sT
sT
A
A
+
1
0
( ) d t t t sek
1 1 1
1
3
2
( ) sin ( ) = =
0 2 4 6 8 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
t/sek
y= Ausgangs-
gre
d=Ausgangs-
strung
Bild 5.24
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Interpretation:
Auf die zeitkontinuierliche Ausgangsgre y(t) wirkt in beiden Beispielen die Ausgangs-
strung, die bei diesem zeitkontinuierlichen Regelkreis nur schwach unterdrckt wird.
Bei dem gemischt zeitkontinuierlichen - zeitdiskreten Regelkreis wird offensichtlich die
Strung noch verstrkt. Ursache hierfr ist der Abtastvorgang, bei dem weitere Spektral-
linien im Abstand vielfacher der Abtastfrequenz entstehen. Am Ausgangsgrenzeitver-
lauf y(t) (Bild 24) ist das klar zu erkennen. Die Strschwingung hatte die Periode T
1
=4/3
sek (
1
=3/2 sek
-1
), die Periodendauer der Ausgangsgre ist T
2
=4 sek. Auf die zeit-
kontinuierliche Regelgre wirkt die Ausgangsstrung d
1
(t)= sin(
d
1
1
t). Durch die Abtas-
tung (T
A
=1 sek) entstehen nun weitere Frequenzen im Abstand k
A
. Wir betrachten hier
nur die Frequenzen, die im Bereich -
A
< <
A
liegen (Bild 25). Das ist die ursprngli-
che Strfrequenz
1
und die neue Frequenz
2
=
A
-
1
=/2 sek
-1
bzw. -
2
=
1
-
A
=-/2 sek
-1
(
A
=2 sek
-1
). Aus Bild 25 entnimmt man,
dass es sich um d
2
(t)=-sin(
2
t) handelt.
-
1
1
-
2
_
2
_
2
S()
-j/T
A
-j
j
j/T
A
sin( )
t
e e
j
j
t
j
t
=
2
Bild 5.25 Zum Entstehen neuer Frequenzen
Fr die ursprngliche Frequenz
1
erhlt man den Frequenzgang:
~
( )
( )
~
( ) (
( )
T j
G j G j G e
G e
d
H S C
j T
j T
A
A
1 1
1 1
0
1
1
1
1
=
+
)
.
Der Frequenzgang fr die in den Grundbereich hineingespiegelte Strung mit der Fre-
quenz
2
lautet jedoch:
~
( )
( )
~
( ) (
( )
T j
G j G j G e
G e
d
H S C
j T
j T
A
A
2 2
2 2
0
2
2
1
=
+
)
.
Diese bertragungsfunktion erhlt man, wenn beachtet wird, dass die Spektrallinie mit
der neuen Frequenz
2
im Abtaster (D/A-Umsetzer) entsteht und nicht an der Stelle, wo
die Ausgangsstrung in den Regelkreis eingreift.
Damit entsteht am Ausgang (zeitkontinuierliche Regelgre) eine zustzliche Strung
mit der Frequenz
2
und der Amplitude
~
( )
d T j d
d 2 2 2
=
1
. Die vorzeichenrichtige berla-
gerung beider Anteile ergibt (nherungsweise, da noch weitere Anteile auftreten) das
Bild 24.
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Diese, bei Verletzung des Abtasttheorems in den Grundbereich hineingespiegelte St-
rung wird nicht unterdrckt, denn die fr diese Frequenz wirksame bertragungsfunkti-
on ist die negative Fhrungsbertragungsfunktion
~
( )
~
( ) T j T j
d 2 2 2
=
( ist die Fhrungsbertragungsfunktion von nach
~
( ) T s R s
( )
~
( ) Y s ).
Es gibt zwei Auswege.
1. Durch die Wahl der Abtastfrequenz wird gesichert, dass keine wesentlichen Strgr-
en das Abtasttheorem verletzen.
2. Durch Einfgen eines Antialiasingfilters, gem Bild 5.1, wird gesichert, da die Str-
komponenten, die das Abtasttheorem verletzen, mit diesem Filter ausreichend unter-
drckt werden. Nachteilig ist aber der Umstand, dass dieses Filter in der Regelschlei-
fe liegt und beim Reglerentwurfsproze bercksichtigt werden muss.
5.5 Einfluss der Sensorbertragungsfunktion und Sensorstrungen auf den
Regelkreis
(Fehlt noch)
5.6 Die Stabilitt zeitdiskreter Regelkreise
Die Stabilitt eines Regelkreises ist die wichtigste Eigenschaft, die gefordert werden
muss.
Wir fhren zunchst im folgenden den Begriff der internen Stabilitt ein. Wir zeigen wei-
ter, welche Bedeutung diese Regelkreiseigenschaft besitzt, und welche grundlegenden
Reglerentwurfsbedingungen sich daraus ableiten lassen. Dabei muss beachtet werden,
dass die interne Stabilitt fr jede Regelkreisstruktur gesondert untersucht werden
muss.
Die Idee der internen Stabilitt ist nun folgende: Da an irgendeiner Stelle des Regelkrei-
ses Eingangsgren (Nutz- oder Strgren) auftreten knnen und an jedem Eingangs-
Ausgangspaar des Regelkreises Stabilitt herrschen muss, mssen alle denkbaren
bertragungsfunktionen des Regelkreises stabil sein.
Ein Regelkreis heit intern stabil, wenn alle mglichen unabhngigen bertra-
gungsfunktionen dieses Regelkreises BIBO-stabil sind.
Wir interpretieren und untersuchen diesen Begriff als erstes am Standardregelkreis, der
mit den hierfr notwendigen Ein- und Ausgangsgren im Bild 5.26 dargestellt ist.
Anschlieend untersuchen wir die interne Stabilitt an einer speziellen Struktur mit zwei
Freiheitsgraden, die wir dann bezglich der internen Stabilitt mit dem Standardregel-
kreis vergleichen.
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5.6.1 Interne Stabilitt des Standard-Regelkreises
X
1
(z)
U
1
(z)
Regel-
Strecke
-
Regler
U
2
(z)
X
2
(z)
G
C
(z) G
P
(z)
Bild 5.26 Der modifizierte Standardregelkreis
zum Nachweis der internen Stabilitt
Wir stellen der bersicht wegen die bertragungsfunktionen des Standardregelkreises
nach Bild 26 in Matrixform dar:
X z
X z
G z G z
G z G z
U z
U z
G z
G z G z G z G z
G z G z
G z G z
G z
G z G z
U z
U
P
C P C P
C P
C P
C
C P
1
2
11 12
21 22
1
2
1
2
1
1
1
1 1
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(
=
+ +
+
+
z)
.
Diese vier bertragungsfunktionen stellen alle mglichen bertragungsfunktionen die-
ser Regelkreisstruktur dar.
Stellvertretend fr alle Regelkreisbertragungsfunktionen stehen die bertragungsfunk-
tionen, die sich durch die im Bild 26 verwendeten Ein- und Ausgangsgren ergeben,
und zugleich alle mglichen Variationen darstellen, die in dieser Regelkreisstruktur mg-
lich sind.
Mit dem Regler: G z
Z z
N z
C
C
C
( )
( )
( )
=
und der Regelstrecke: G z
Z z
N z
P
P
P
( )
( )
( )
=
folgt dann:
X z
X z
N z Z z
Z z Z z N z N z
N z N z
Z z Z z N z N z
Z z Z z
Z z Z z N z N z
Z z N z
Z z Z z N z N z
C P
C P C P
C P
C P C P
C P
C P C P
C P
C P C P
1
2
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
=
+ +
+
+
U z
U z
1
2
( )
( )
.
Dann gilt die Aussage:
Der Standard Regelkreis ist genau dann intern stabil, wenn alle bertra-
gungsfunktionen in der obigen bertragungsmatrix BIBO-stabil sind.
Als erste und wichtigste Bedingung folgt hieraus, dass das Nennerpolynom der bertra-
gungsfunktionen des Regelkreises
N z Z z Z z N z N z
R C P C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
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ein Polynom ist, bei dem alle Nullstellen innerhalb des Einheitskreises liegen. Dies ist
eine notwendige Bedingung fr die interne Stabilitt des Standard Regelkreises, die
durch das Reglerentwurfsverfahren gesichert wird. Interessant sind nun diejenigen Situ-
ationen, unter denen ein Reglerentwurf trotzdem einen instabilen Regelkreis liefern
kann.
Die entscheidende Rolle spielen Krzungen von Pol- oder Nullstellen der Streckenber-
tragungsfunktion, die wir nun diskutieren werden. Dabei wollen wir drei Flle betrachten:
A. die Regelstrecke ist stabil und ist ein Minimalphasensystem (Standardfall)
B. die Regelstrecke ist stabil und ist kein Minimalphasensystem
C. die Regelstrecke ist instabil und ist kein Minimalphasensystem
Diese drei Flle werden im weiteren auch mit Fall A, B, C bezeichnet. Wegen der Unsi-
cherheit der Lage der Pol- und Nullstellen durch die Unsicherheiten des Prozessmo-
dells, vereinbaren wir ferner,
dass eine bertragungsfunktion praktisch ein stabiles System darstellt, wenn fr alle
Polstellen gilt: z
+
+
Z z N z
Z z N z
P P
P P
+ +
( ), ( )
( ), ( )
Nullstellen auf oder auerhalb des Einheitskreises
Nullstellen innerhalb des Einheitskreises
G z
Z z Z z Z z
N z N z N z
C
C C C
C C C
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
+ +
+ +
1 2
1 2
Z z Z z
N z N z
Z z N z
C C
C C
C C
1 2
1 2
+ +
+ +
( ), ( ),
( ), ( )
( ), ( )
Nullstellen auf oder auerhalb des Einheitskreises
Nullstellen innerhalb des Einheitskreises
Hierbei treten die folgenden Polynome auf:
Polynome des Reglers mit dem oberen Index 1+ Polynome, die durch den Regle-
rentwurfsproze entstehen und
Polynome mit dem oberen Index 2+, die fr die Krzung mit entsprechenden Poly-
nome der Regelstrecke vorgesehen sind.
Fr die beiden interessierenden Flle B und C fhren wir folgende Krzungen durch:
Fall B (kein Minimumphasensystem):
N z Z z
C P
2+ +
= ( ) ( )
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Fall C (nicht stabile Regelstrecke und kein Minimalphasensystem)
Z z N z N z Z z
C P C P
2 2 + + + +
= = ( ) ( ) ( ) ( ) und
Damit lautet die bertragungsmatrix des Regelkreises (wobei die sich theoretisch kr-
zenden Polynome durch Fettdruck hervorgehoben sind):
X z
X z
G z G z
G z G z
U z
U z
N z N z z Z z
N z
N z N z N z
N (z
Z
C C P
R
C C P
R
C
1
2
11 12
21 22
1
2
1 1
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
~
( )
( ) ( ) ( )
~
)
+ +
N Z ( z)
N ( z) Z ( z)
N ( z) N ( z)
N ( z) Z ( z)
C
2+
P
+
C
2+
C
2+
C
2+
P
+
C
2+
C
2+
( ) ( ) ( )
~
( )
( ) ( ) ( )
~
( )
( )
( ) z Z z Z z
N z
Z z Z z N z
N z
U z
U z
C P
R
C C P
R
1 1
1
2
+ +
Z ( z) Z ( z)
N ( z) Z ( z)
Z ( z) N ( z)
N ( z) Z ( z)
C
2+
P
+
C
2+
C
2+
C
2+
P
+
C
2+
C
2+
( )
( )
mit N z Z z Z z Z z N z N z N z
N z
N z Z z Z z Z z N z N z N z
Z z N z
N z Z
R C C P C C P
R
R C C P C C P
P
+
C
P
+
C
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
~
( )
~
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) (
= +
=
= +
=
=
+ +
+ +
+
+
1 1
1 1
2
2
Z ( z) Z ( z) N ( z) N ( z)
N ( z) Z ( z)
C
2+
P
+
C
2+
P
+
C
2+
C
2+
z) .
Hieraus lassen sich folgende Fakten ablesen:
1. In der bertragungsfunktion krzt sich nicht heraus (Fall
C), der Regelkreis ist nicht mehr intern stabil!
G z
11
( ) Z z
C
2+
( )
2. In der bertragungsfunktion krzt sich nicht heraus (Fall
B), der Regelkreis ist nicht mehr intern stabil!
G z
22
( ) N z
C
2+
( )
3. Die bertragungsfunktion weist immer noch nichtminimalphasi-
ges Verhalten auf, auch wenn nur Nullstellen mit
G z
11
( )
Z z
C
( ) z
c
0
1 < auf-
weist und nicht vorhanden sein sollte! N z
C
1+
( )
4. Wird nur eine fast-Krzung angenommen, sind alle weiteren bertra-
gungsfunktionen ebenfalls instabil und nichtminimalphasig.
5. Die im Regler zustzlich angenommenen Polstellen und Null-
stellen auf oder auerhalb des Einheitskreises, die mglicher-
weise durch den Reglerentwurfsprozess entstehen, haben auf das Sta-
bilittsverhalten keinen Einflu.
N z
C
1+
( )
Z z
C
1+
( )
Der Standard Regelkreis (Bild 26) ist genau dann intern stabil, wenn
( )
~
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) N z Z z Z z Z z N z N z N z
R C C P C C P
= +
+ + 1 1
nur Nullstellen im Ein-
heitskreis aufweist und dass (mit 0) weder die
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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30
Streckenpolstellen mit z
P
1 noch die
Streckennullstellen mit z
P
0
1
durch entsprechende Nullstellen bzw. Polstellen des Reglers gekrzt werden (Kr-
zungsverbot!).
Beispiel
Gegeben ist die Regelstrecke:
G z
z
z
P
( ) =
+
2
3
die je eine Nullstelle und eine Polstelle auerhalb des Einheitskreises aufweist. Mit dem
Regler werden die Nullstelle und die Polstelle gekrzt. Der Regler lautet:
G z
z
z z
C
( ) .
( )
=
+
05
3
2
.
Damit lautet die bertragungsmatrix fr die Struktur nach Bild 26:
X z
X z
G z
G z G z G z G z
G z G z
G z G z
G z
G z G z
U z
U z
z z
z z
z
z
z
P
C P C P
C P
C P
C
C P
1
2
1
2
1
1
1
1 1
2
3 05 05
05
05
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )( . ) ( . )
.
.
=
+ +
+
+
+ + +
+
05 3
2 05
1
2
. ( )
( )( . )
( )
( )
.
z
z z
U z
U z
+
+
Der Regelkreis mit der Krzung ist erwartungsgem nicht intern stabil. Die bertra-
gungsfunktionen von U
2
nach X
1
und von U
1
nach X
2
sind stabil, aber die bertragungs-
funktionen U
1
nach X
1
und von U
2
nach X
2
sind instabil. Bei diesen beiden bertra-
gungsfunktionen ist die Krzung nicht wirksam.
5.6.2 Interne Stabilitt der erweiterten Struktur mit zwei Freiheitsgraden
Diese Regelkreisstruktur zeichnet sich dadurch aus, dass das Fhrungs- und Strver-
halten vllig unabhngig voneinander vorgegeben bzw. dimensioniert werden kann. Da-
bei drfen sogar fr das Fhrungsverhalten Polstellen der Regelstrecke, die auerhalb
des Einheitskreises liegen, gekrzt werden.
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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31
G
M
(z)
G
P
(z)
G
C
(z)
D
A
(z) E(z)
Y(z)
U(z)
Y(z)
~
G
S
(z)
R(z)
D
E
(z)
_
Bild 5. 27
Wir legen die Struktur nach Bild 27 mit den dort angegebenen Eingangsgren R(z) der
Fhrungsgre, D
E
(z) der Eingangsstrung und D
A
(z) der Ausgangsstrung zugrunde.
Die Ausgangsgren sind die Regelgre Y(z), die Stellgre U(z) und der Modellfehler
E(z).
( )
Y z
U z
E z
G z G z G z G z
G z G z
G z
G z G z G z G z
G z G z G z
G z G z
G z G z
G z G z
G z
G z G
P s M C
P C
P
P C P C
s M C
P C
P C
P C
C
P C
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) (
=
+
+ + +
+
+
+
+
1 1
1
1
1 1 1 z
G z G z G z
G z G z
G z
G z G z G z G z
R z
D z
D z
s P M
P C
P
P C P C
E
A
)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
.
+ + +
1 1
1
1
Werden die bertragungsfunktionen als Quotient zweier Polynome beschrieben:
G z
Z z
N z
Z z Z z
N z
P
P
P
P P
P
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
= =
+
, Fhrungsbertragungsfunktion,
G z
Z z
N z
S
S
S
( )
( )
( )
= , Steuerglied bertragungsfunktion,
G z
Z z
N z
M
M
M
( )
( )
( )
= , Modellbertragungsfunktion und
G z
Z z
N z
C
C
C
( )
( )
( )
= , Reglerbertragungsfunktion,
so lautet die bertragungsmatrix, wobei aus Platzgrnden die Variable z unterdrckt
wird:
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( )
( )
( )
( )
( )
Y z
U z
E z
Z Z N N Z Z N
N N Z Z N N
Z N
Z Z N N
N N
Z Z N N
N Z N N Z Z N
N N Z Z N N
Z Z
Z Z N N
Z N
Z Z N N
N Z Z N Z N N
N N Z
P S M C M C S
S M C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
P S M C M C S
S M C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
C S P M M S P
S M
( )
( )
( )
=
+
+
+ +
+
+
+
+
( )
C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
E
A
Z N N
Z N
Z Z N N
N N
Z Z N N
R z
D z
D z
+
+ +
( )
( )
( )
.
Damit der Regelkreis intern stabil ist, muss gelten:
R C P C P S
Z Z N N N N = + , und
M
haben nur Nullstellen im Einheitskreis. Das bedeutet
insbesondere, dass in der Schleifenbertragungsfunktion G
C
(z)G
P
(z) keine Krzung von
Pol- und Nullstellen vorgenommen werden drfen, die nicht innerhalb des Einheitskrei-
ses liegen. Das ist bei dem Reglerentwurf fr das Strverhalten zu beachten.
Zur Dimensionierung dieser Regelkreisstruktur wird G
S
(z) so bestimmt, dass die Fh-
rungsbertragungsfunktion T(z) dieses Regekreises gleich der Modellbertragungsfunk-
tion G
M
(z) ist. Man erhlt hierfr:
( )
( ) ( )
( )
M
M
M
Z z
G z T z
N z
= = und
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
S P M
S
M p S
Z z N z Z z
G z
N z Z z N z
= =
mit ( ) ( ) ( )
P P P
Z z Z z Z z
+
= ,
wobei ( )
P
Z z
+
Nullstellen auf und auerhalb des Einheitskreises liegt, daher dem Kr-
zungsverbot unterliegt und ( )
P
Z z
( )
~
( )
( )
( )
( )
= = =
+
G z
N z Z z
N z Z z
Z z
N z
S
P M
M p
S
S
( )
( )
~
( )
( )
( )
( )
( )
= =
.
Damit erhlt man die bertragungsmatrix:
( )
( )
( )
( )
Y z
U z
E z
Z Z N N N Z Z Z N Z
N Z N Z Z N N
Z N
Z Z N N
N N
Z Z N N
N Z N N N Z Z Z N Z
N Z N Z Z N N
Z Z
Z Z N N
P M P M C P M C M P
M P M C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
P M P M C P M C M P
M P M C P C P
P C
C P C P
( )
( )
( )
~
~
~
~
=
+
+ + +
+
+
+
+
( )
( )
+ + +
Z N
Z Z N N
N Z N Z N Z Z N N
N Z N Z Z N N
Z N
Z Z N N
N N
Z Z N N
R z
D z
D z
C P
C P C P
C M P P M P M S P
M P M C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
E
A ~
~
( )
( )
( )
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( )
( )
( )
( )
Y z
U z
E z
Z Z N N Z Z Z
N Z Z Z N N
Z N
Z Z N N
N N
Z Z N N
N Z N N Z Z Z
N Z Z Z N N
Z Z
Z Z N N
Z N
Z Z N N
N Z
P M P C P P C
M P C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
P M P C P P C
M P C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
C
( )
( )
( )
~
=
+
+ + +
+
+
+
+
+
( )
( )
M P P P P P
M P C P C P
P C
C P C P
C P
C P C P
E
A
N Z Z Z N
N Z Z Z N N
Z N
Z Z N N
N N
Z Z N N
R z
D z
D z
( )
( )
( )
+ + +
.
An dieser letzten bertragungsmatrix ist erkennbar, dass eine nicht perfekte Krzung
der zu krzenden Teile der Regelstrecke durch den Zhler des Steuergliedes (Fh-
rungsverhalten!) fr die interne Stabilitt keine Rolle spielt, sofern die schon oben ange-
gebenen Bedingungen erfllt sind. Das Krzungsverbot fr Polstellen der Regelstrecke
besitzt also hier keine Gltigkeit. Das Krzungsverbot fr Nullstellen der Regelstrecke,
die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen, bleibt jedoch bestehen.
5.7 Die Wirkung von Nullstellen der Regelstrecke auerhalb des
Einheitskreises auf das Regelverhalten
Die Untersuchung der internen Stabilitt des Standardregelkreises fhrte auf das Kr-
zungsverbot: Soll der Standardregelkreis intern stabil sein, so drfen weder Pol- noch
Nullstellen der Regelstrecke, die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen, durch ent-
sprechende Null- bzw. Polstellen des Reglers gekrzt werden. Im Abschnitt 5.6.2 wurde
fr eine spezielle Regelkreisstruktur mit zwei Freiheitsgraden nachgewiesen, dass (fr
das Fhrungsverhalten) Polstellen der Regelstrecke, die nicht innerhalb des Einheits-
kreises liegen, hier sehr wohl gekrzt werden drfen. Fr alle Regelkreisstrukturen
bleibt aber das Krzungsverbot fr Nullstellen, die nicht innerhalb des Einheitskreises
liegen, erhalten.
Wie im Abschnitt 4.6.2 beschrieben, entstehen bei der (exakten) Diskretisierung von
zeitkontinuierlichen Systemen mit einem Differenzgrad (Nennergrad - Zhlergrad) der
Regelstrecke grer 1 immer Nullstellen auf oder auerhalb des Einheitskreises.
Somit kann man zusammenfassen:
Polstellen der Regelstrecke kann man beliebig beeinflussen, entweder durch Krzung
mit Nullstellen des Reglers (sofern zulssig) oder durch Polverschiebung durch die Wir-
kung der Regelung. Nullstellen hingegen lassen sich nur durch Krzung beeinflussen
(entfernen), wobei Nullstellen, die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen, grundstz-
lich dem Krzungsverbot unterliegen. Andererseits entstehen durch (exakte) Diskretisie-
rung der zeitkontinuierlichen Regelstrecke hufig Nullstellen auf oder auerhalb des
Einheitskreises.
Es muss daher untersucht werden, welchen Einfluss Nullstellen auf das Verhalten des
Regelkreises besitzen, wobei insbesondere die Wirkung von Nullstellen interessant ist,
die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen.
Wir wollen hier nun den Einfluss der Pol- und Nullstellen des Fhrungsverhaltens auf
den Regelfehler, genauer auf die Summe der Regelfehlerwerte, bei einer sprungfrmi-
gen Fhrungsgre untersuchen. Die Summe der Regelfehlerwerte lautet:
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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34
k
k
S e
k
1
0
=
=
( ) .
Diese Summe ist ein gutes Ma fr die Qualitt des Verhaltens des Regelkreises, so-
fern die Regelfehlerwerte nur ein Vorzeichen aufweisen. Ist die Summe Null, so bedeu-
tet das, dass ein ideales Verhalten des Regelkreises vorliegt. Bei einer Fhrungsgre
mit dem Wert 1 lsst sich S
1
als die quivalente Anzahl von Schritten interpretieren, bis
der Regelkreis (mit einem konstanten Regelfehler 1) eingeschwungen ist. Allerdings tritt
bei der Summe der Regelfehlerwerte eine Schwierigkeit auf. Besitzt der Regelfehler
beiderlei Vorzeichen, so hebt sich ein Teil der Summe heraus, wodurch eine kleinere
Summe vorgetuscht wird. Gnstiger wre deshalb die Summe des quadratischen Re-
gelfehlers:
S e
k
2
2
0
=
=
( ) .
Leider kann man mit S
2
keinen so einfach interpretierbaren Ausdruck wie bei S
1
herlei-
ten, so dass man die Summe der Regelfehlerwerte zur Diskussion heranziehen muss.
Allerdings lsst sich die Summe der quadratischen Regelfehlerwerte S
2
zur Optimierung
des Einschwingverhaltens heranziehen.
Bei diesen Beispielen ist deshalb darauf zu achten, dass der Fehler nur ein Vorzeichen
aufweist. Im Bild 28 und 29 sind dafr Beispiele angegeben. Die bertragungsfunktion
mit der negativen Polstelle z
= 05 .
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Zeitindex k
R
e
g
e
l
f
e
h
l
e
r
Regelfehler, Summe des Regelfehlers=2
Bild 5.28
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.5
0
0.5
1
Zeitindex k
R
e
g
e
l
f
e
h
l
e
r
Regelfehler, Summe des Regelfehlers=0.66667
Bild 5.29
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Fhrungsbertragungsfunktion
0.5
( )
0.5
T z
z
=
Fhrungsbertragungsfunktion
1.5
( )
0.5
T z
z
=
+
Andererseits ist die Regelfehlersumme bei alternierendem Regelfehler eine untere
Schranke fr die Summe des Betrages des Regelfehlers. Damit besitzt man zumindest
eine Abschtzung zur Beurteilung des Einflusses einer Nullstelle.
Fr die Summe des Regelfehlers wurde im Anhang 1 der folgende Ausdruck hergeleitet:
1 0
1 1
1 1
1 1
n m
v v
v v
S
z z
= =
=
,
mit den Polstellen (v=1...n) und z
v
wobei der Regelkreis stabil vorausgesetzt wurde und der asymptotische Regelfehler fr
eine sprungfrmige Fhrungsgre Null ist (damit die Regelfehlersumme endlich bleibt).
Aus diesem Ausdruck ist klar erkennbar, dass Polstellen und Nullstellen nahe dem
Punkt s=1 eine groe Regelfehlersumme verursachen. Bei den Polstellen ist das unmit-
telbar einzusehen, da diese das Einschwingverhalten charakterisieren. Hier sollten die
Polstellen auch nicht in der Nhe des Punktes z=-1 liegen, da sie die gleiche Wirkung
besitzen, wie Polstellen in der Nhe des Punktes z=1, zum Unterschied alterniert das
Vorzeichen des Einschwingvorganges.
Zur Veranschaulichung der Wirkung von Nullstellen, betrachten wir eine bertragungs-
funktion, bei der die Polstelle bei z
0 1 1
1
0 1 1
1
0 1 1
1
0 1 1
1
"
"
"
"
2. Aufgabe
Problematik der Krzung von Pol- und Nullstellen die auerhalb des Einheitskreises
liegen:
x(k) v1(k) y(k)
G1(z) G2(z)
Struktur 1
x(k) v2(k) y(k)
G1(z) G2(z)
Struktur 2
Die beiden bertragungsfunktionen lauten:
G s
z
G z
z
z
1 2
1
2
2
( ) ( ) =
=
Demnach wird in der ersten Struktur die Nullstelle der zweiten bertragungsfunktion
durch eine passende Polstelle in der ersten bertragungsfunktion gekrzt. In der
zweiten Struktur wird die Polstelle der zweiten Struktur durch eine passende Nullstel-
le gekrzt.
a) Berechnen Sie fr die Eingangsfolge (k) (in beiden Fllen) die Folgen v
1
(k), v
2
(k)
und y(k). Welcher der beiden Flle ist problematisch?
b) Nun wird in der zweiten Struktur die Krzung nicht exakt ausgefhrt. G
2
(z) laute
nun:
~
( ) G z
z
z
2
2
=
Berechnen Sie wieder v
2
(k) und y(k). Diskutieren Sie den Verlauf in Abhngigkeit
von .
Kap 5
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39
3. Aufgabe
Gegeben sei die Regelkreisstruktur nach Bild 5.2 mit
G z
z
P
( ) =
1
2
, G z
z
z
C
( ) =
2
1
und ( ) 1
F
G z = .
a) Berechnen Sie die Fhrungsbertragungsfunktion T z
Y z
R z
( )
( )
( )
= und die Sprungant-
wort.
b) Berechnen Sie die Eingangsstrbertragungsfunktion T z
Y z
D z
D
E
E
( )
( )
( )
= und die
Sprungantwort.
c) Berechnen Sie die Ausgangsstrbertragungsfunktion T z
Y z
D z
D
E
E
( )
( )
( )
= und die
Sprungantwort.
d) Berechnen Sie die Stellbertragungsfunktion T z
U z
R z
U R /
( )
( )
( )
= und die Sprungant-
wort bezglich der Fhrungsgre.
e) Ist der Regelkreis intern stabil? Begrnden Sie die Antwort!
4. Aufgabe ()
Ein Standardregelkreis (ohne Vorfilter) ist so dimensioniert worden, dass der asym-
ptotische Regelfehler fr eine rampenfrmige Fhrungsgre Null ist. Die Fhrungs-
bertragungsfunktion laute:
~
( )
( )
( )
T z
Z z
N z
T
T
= .
Dieser Regelkreis wird durch ein Vorfilter
G z
Z z
N z
V
V
V
( )
( )
( )
=
erweitert, um die Dynamik des Fhrungsverhaltens zu beeinflussen. Die bertra-
gungsfunktion des Standardregelkreises mit Vorfilter lautet dann:
T z G z T z
Z z Z z
N z N z
V
V T
V T
( ) ( )
~
( )
( ) ( )
( ) ( )
= = .
Leiten Sie die Bedingungen an die Polynome Z
V
(z) und N
V
(z) des Vorfilters her, damit
fr eine rampenfrmige Fhrungsgre der asymptotische Regelfehler Null bleibt.
Hinweis: Benutzen Sie die Bedingung:
( ) P z P z z
dP z
dz
z
( ) ( )
( )
*
= =
=
1 0
2
1
.
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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40
v
Anhang 1: Berechnung der Regelfehlersumme bei einer sprungfrmigen
Fhrungsgre (Zu Abschnitt 5.7)
Das Ziel der folgenden berlegungen ist die Berechnung der gesamten Regelfehler-
summe, also:
( ) s s k e
k k
v
k
( ) lim ( ) lim ( ) = =
0
.
Fr den Regelfehler fr eine sprungfrmige Regelgre gilt:
( ) e k E z G z
z
z
( ) ( ) ( ) =
Z
1
1
.
Fr die Summe des Regelfehlers:
s k e v
v
k
( ) ( ) =
=
0
folgt im z-Bereich mit dem Summensatz der z-Transformation (Abschnitt 2.5.2):
( ) s k S z G z
z
z
( ) ( ) ( ) =
Z
1
1
2
.
Die Summe des Regelfehlers ist fr k sicher dann unendlich gro, wenn der End-
wert der Sprungantwort nicht exakt 1 ist. Nach dem Grenzwertsatz der z-Transformation
ist der Endwert der Sprungantwort 1, wenn G(1)=1 ist. Das werden wir deshalb voraus-
setzen.
Die Fhrungsbertragungsfunktion mge nun folgende Form aufweisen:
G z K
z z z z z z
z z z z z z
K
Z z
N z
m
n
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( )
=
=
1
0
2
0 0
1 2
"
"
,
wobei smtliche Polstellen innerhalb des Einheitskreises liegen. Wegen der Bedingung
G(1)=1 liegt auch die Konstante K fest:
G z K
Z z
N z
N
Z
Z z
N z
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= =
1
1
.
Mit dem Grenzwertsatz der z-Transformation folgt nun:
( ) ( )
( ) ( )
s s k z S z
z G z
z
z
G z
z
z
k z
z z
( ) lim ( ) lim ( ) ( )
lim ( ) ( ) lim ( ) .
= =
=
1
1
2
1
2
1
1 1
1
1
1
Da nun G(1)=1 ist, besitzt 1-G(z) eine Nullstelle bei 1, die sich mit der Nullstelle bei 1 im
Nenner herauskrzt. Zunchst folgt:
( )
( )
s G z
z
z
N Z z
Z N z
z
z
z Z N z N Z z
Z N z z
z z
z
( ) lim ( ) lim
( ) ( )
( ) ( )
lim
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
=
1
2
1
2
1
2
1
1
1
1
1 1
1 1
1 1
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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41
Mit der Regel von lHospital folgt weiter
( ) ( )
( )
( )
s
z Z N z N Z z z Z N z N Z z
Z N z z N z
Z N z N Z z
Z N z
z
z
( ) lim
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
lim
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
=
+
+
1
2
1
2 1 1 1 1
1 1
1 1
1
Im letzten Ausdruck sind alle fr die Grenzwertbildung unwesentlichen Teile weggelas-
sen worden. Dieser letzte Ausdruck kann nun ausgewertet werden. Exemplarisch wird
die Ableitung des Nennerpolynoms gebildet:
( )
( ) ( )
( )
( )
N z z z
N z z z z z
z z
N z
z z
v
v
n
v
v
v L
n
L
N
v
v
n
v
v
n
v
v
n
( )
( )
( ) .
=
= =
=
=
1
1 1 1 1
1
1
1
Damit erhlt man fr die Regelfehlersumme:
1
0
1 1
1
0
1 1
(1) ( ) (1) ( )
( ) lim
(1) ( )
1 1
(1) ( ) (1) ( )
lim
(1) ( )
1 1
.
1 1
z
n m
v v v v
z
n m
v v
v v
Z N z N Z z
s
Z N z
Z N z N Z z
z z z z
Z N z
z z
= =
= =
=
=
=
Also:
0
1 1
1 1
( ) .
1 1
n m
v v
v v
s
z z
= =
=
Dieser Ausdruck ist Ausgangspunkt der Diskussion im Abschnitt 5.7 des Einflusses von
Nullstellen der Regelstrecke die auerhalb des Einheitskreises liegen auf den Regelfeh-
ler, bzw. auf die Summe des Regelfehlers.
Kap 5
Zeitdiskrete Regelsysteme
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42
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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1
6. Kapitel
Synthese zeitdiskreter Regelkreise
6.1 bersicht ber die Reglerentwurfsverfahren
Die Reglerentwurfsverfahren fr zeitdiskrete Regler lassen sich in vier Kategorien eintei-
len:
1. Ein bereits fr die gegebene zeitkontinuierliche Regelstrecke entworfener zeitkontinuier-
licher Regler wird mit einem numerischen Integrationsverfahren in einen Regelalgorith-
mus und damit in einen Regler im z-Bereich transformiert. Die Grundlagen hierzu sind
im Abschnitt 4.10 und die Anwendung zur Transformation eines Reglers im Abschnitt
6.6 beschrieben. Diese Vorgehensweise liefert in vielen Fllen ein ausreichend gutes
Verhalten des Regelkreises, sofern die Abtastzeit gegenber der dominierenden Zeit-
konstante ausreichen klein ist.
2. In der ersten Kategorie wird beim Entwurf des zeitkontinuierlichen Reglers nicht berck-
sichtigt, dass tatschlich eine zeitdiskrete Regelstrecke vorliegt. Will man die Ergebnis-
se des Reglerentwurfs gegenber den nach der ersten Kategorie entworfenen Regler
verbessern, muss der D/A- bzw. A/D- Umsetzer in der Regelschleife bercksichtigt wer-
den. Diese wird in der einfachsten Fassung durch ein Totzeitglied mit der halben Ab-
tastzeit erreicht. Diese Vorgehensweise ist ausfhrlich in dem Buch von Latzel
( ) 1
be-
handelt worden.
3. Die zeitdiskrete Regelstrecke wird mit der Bilinearen Transformation in einen neuen
Parameterbereich transformiert, der im wesentlichen die Eigenschaften des Laplace-
Bereiches besitzt (Abschnitt 4.9). In diesem quasikontinuierlichen Parameterbereich
wird der Regler entworfen, wobei die Verfahren beim Entwurf zeitkontinuierlicher Regler
Anwendung finden. Die Strategie dieses Konzeptes zeigt das unten dargestellte Dia-
gramm:
Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
~
( ) G s
P
s-
Bereich
Abtasten
A/D-Umsetzer
Zeitdiskrete Regelstrecke G z
P
( ) z-
Bereich
q-Transformation
z
q
T
q
T
A
A
=
+
1
2
1
2
Transformierte Regelstrecke: G q
P
#
( )
q-
Bereich
Quasikontinuierlicher Reg-
lerentwurf
q-
Bereich
1
W.Latzel; Einfhrung in die digitalen Regelungen; VDI-Verlag, Dsseldorf, 1995
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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2
q-bertragungsfunktion des Reglers G q
C
#
( )
q-
Bereich
Inverse q-Transformation
q
T
z
z
A
=
+
2 1
1
z-bertragungsfunktion des Reglers G z
C
( ) z-
Bereich
Im Abschnitt 6.5 wird diese Strategie in Verbindung mit dem Reglerentwurf anhand der
(quasikontinuierlichen) Frequenzkennlinien der Schleifenbertragungsfunktion an einem
Beispiel demonstriert.
4. Der Entwurf findet im z-Bereich statt.
Diese vierte Kategorie lt sich folgendermaen einteilen:
Heuristische Einstellregeln
Das sind Regeln zur Einstellung von (vorab gewhlten) Reglern auf der Basis von
Gren, die aus einfachen Experimenten an der Regelstrecke gewonnen wurden.
Als Experimente werden hufig der so genannte Schwingversuch und die Sprung-
antwort benutzt. Mit diesen Experimenten werden Kenngren bestimmt, mit denen
ber eine empirisch gefundene Formel die Reglerparameter berechnet werden. Der
Vorteil dieser Methode liegt darin, dass kein weiteres Modell der Regelstrecke be-
ntigt wird. Allerdings kann man auch keine allzu groe Qualitt der Regelung er-
warten. Fr zeitdiskrete Regelkreise werden hufig die Einstellregeln nach Taka-
hashi
( ) 2
angewendet. Es gibt aber eine Vielzahl solcher Einstellregeln, die aber hier
nicht behandelt werden sollen.
Reglerentwurf anhand der Pol- und Nullstellen des Regelkreises.
Wurzelort-Verfahren
Bei dem Wurzelortverfahren werden Pol- und Nullstellen des Reglers vorgege-
ben und die Polstellen des Regelkreises als Funktion eines reellen Parameters K
bestimmt und graphisch dargestellt:
N z K Z z Z z N z N z
R C P C
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
P
+ ,
mit: Z
C
(z), N
C
(z): Zhler- bzw. Nennerpolynom des Reglers und
Z
P
(z), N
P
(z) Zhler- bzw. Nennerpolynom der Regelstrecke.
Sollte sich nicht die gewnschte Polstellenkonfiguration fr einen Parameterwert
K einstellen, so wird durch systematisches Verndern der Regler- Pol- und Null-
stellen versucht, die gewnschte Polstellenkonfiguration des Regelkreises zu er-
reichen.
Ausfhrlich wird das Wurzelortverfahren fr zeitdiskrete Regelkreise z.B. in den
Bchern von Braun bzw. Franklin
( ) 3
behandelt.
2
Y.Takahashi, C.Chan, D.Auslander; Parametereinstellung bei linearen DDC-Algorithmen; Regelungstech-
nik 19 (1971), Seiten 237-244.
3
A.Braun; Digitale Regelungstechnik; R.Oldenburg Verlag, Mnchen, 1997
G.F.Franklin, J.D.Powell, M.L.Workman; Digital Control of Dynamic Systems; Addison-Wesley; 1990
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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3
Polvorgabeverfahren
Bei den Polvorgabeverfahren, die hier im Mittelpunkt stehen, werden die Polstel-
len des Regelkreises vorgegeben und die Reglerparameter explizit berechnet
(Abschnitt 6.4).
Reglerentwurf durch Parameteroptimierung
Das Prinzip dieser Methode besteht, darin unterschiedliche Anforderungen an ei-
ne Regelung als Kostenfunktion zu formulieren. Die Minimierung dieser Kosten-
funktion mit einer Regelkreisstruktur bzw. einer vorgegebenen Reglerstruktur als
Nebenbedingung, liefert den, im Sinne der Kostenfunktion, optimalen Regler.
Diese Verfahren werden hier ebenfalls nicht betrachtet, da sie den vorgesehenen
Rahmen sprengen. Nheres findet man in fortgeschrittenen Lehrbchern unter
den Stichworten Optimale Regelung und Robuste Regelung.
6.2 Randbedingungen und Kriterien bei Reglerauswahl und Regler-
entwurf
Bei dem Reglerentwurf sind insbesondere die folgenden Punkte zu beachten, die in be-
stimmten Beispielen, in den folgenden Unterabschnitten, bercksichtigt werden.
1. Die Abtastzeit muss geeignet festgelegt werden. Die Kriterien zur Wahl der Abtastzeit
sind:
a. dass die Streifenbedingung die fr die Regelstrecke nicht verletzt werden darf,
siehe Abschnitt 4.6.1 und das Beispiel im Abschnitt 5.3.3,
b. dass bei der Diskretisierung der Regelstrecke mglichst keine Nullstellen auf o-
der auerhalb des Einheitskreises (Stabilitt des inversen Systems) bzw. in der
Nhe des Punktes z=1 (Summe des Regelfehlers) erzeugt werden, siehe Ab-
schnitt 4.6.2 und 5.7,
c. dass das Abtasttheorem fr die Ausgangsstrgre, bzw. die auf den Ausgang
umgerechnete Eingangsstrgre ausreichend gut erfllt ist. Gemeint ist, dass
die Aliasanteile des Strspektrums ausreichend klein sind (Abschnitt 4.2 und
4.4). Gegebenenfalls ist ein Antialiasingfilter gem der Struktur nach Bild 5.1
einzufgen. Siehe auch das Beispiel im Abschnitt 5.4,
d. dass das Abtasttheorem fr die Fhrungsgre ausreichend erfllt ist (sinnge-
m wie bei 3), falls sie analog vorgegeben wird.
2. Die interne Stabilitt darf auf keinen Fall verletzt werden. Bei den im nchsten Abschnitt
vorgestellten Reglerentwurfsverfahren wird auf diesen Punkt extra eingegangen. Fr
den Standardregelkreis wurden die Bedingungen im Abschnitt 5.6 untersucht.
3. Das Fhrungsverhalten wird als zeitkontinuierliches Vergleichsystem nach Abschnitt
5.3.4 vorgegeben. Die Eigenschaften des Vergleichssystems werden aus den prakti-
schen Randbedingungen abgeleitet und / oder aus der maximal zulssigen Stellgre
bestimmt (siehe auch Punkt 5).
4. Forderungen an das asymptotische Verhalten des Regelkreises. Die Bedingungen hier-
zu sind fr den Standardregelkreis im Abschnitt 5.3.1 hergeleitet worden. Fr andere
Regelkreisstrukturen, wie fr die Strukturen (3) (Abschnitt 6.4.4), (Abschnitt 6.4.5) und
die IMC-Struktur (Abschnitt 6.4.6); mssen die Bedingungen neu hergeleitet werden.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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4
5. Die Stellgre sollte bei vorgegebener Fhrungs- und / oder Strgre einen bestimm-
ten (physikalisch begrndeten) Wert nicht berschreiten. Gegebenenfalls ist die Ge-
schwindigkeit (Bandbreite, Anstiegszeit) des Regelkreises zu reduzieren. Eine Vergr-
erung der Abtastzeit (falls sie zulssig sein sollte) verringert ebenfalls die Stellgre.
6. Besitzt das Stellverhalten und / oder das Eingangsstrverhalten einen unzulssigen
Einschwingvorgang, der durch Krzung von Pol- oder Nullstellen der Regelstrecke ent-
standen ist, so ist diese Krzung zu vermeiden. Die in diesem Abschnitt vorgestellten
Reglerentwurfsverfahren besitzen dabei unterschiedliche Eigenschaften.
6.3. Standard-Regler Katalog
Die folgenden Regler werden in vielen Regeleinrichtungen standardmig eingesetzt. Die
Bezeichnungsweise ist dabei im allgemeinen von den zeitkontinuierlichen Reglern ber-
nommen.
Fr die gezeigten Sprungantworten gilt fr alle Bilder: K
P
=1, K
I
=1, K
D
=3, K
1
=0.3
P-Regler (Grundglied)
y k K u k
P
( ) ( ) =
G z K
p
( ) =
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Sprungantwort P-Regler
Bild 6.1a
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5
I-Regler (Grundglied)
y k y k K u k
I
( ) ( ) ( ) = + 1
G z K
z
z
I
( ) =
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Sprungantwort I-Regler
Bild 6.1b
D-Regler (Grundglied)
( ) y k K u k u k
D
( ) ( ) ( ) = 1
G z K
z
z
D
( ) =
1
Das D-Glied wird als Regler nicht einge-
setzt (warum?), ist als Grundglied in an-
deren Reglern additiv aber enthalten.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Sprungantwort D-Regler
Bild 6.1c
DT1-Regler (Grundglied)
( ) y k K y k K u k u k
D
( ) ( ) ( ) ( ) = +
1
1 1
G z K
z
z K
D
( ) =
1
1
Dieses Grundglied tritt ebenfalls nicht
isoliert auf, sondern nur in Verbindung mit
anderen Reglern.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Sprungantwort DT1-Regler
Bild 6.1d
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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6
PI-Regler
( ) y k y k K K u k K u k
P I P
( ) ( ) ( ) ( ) = + + 1 1
G z K K
z
z
z K K K
z
p I
P I
( )
( )
= +
=
+
1
1
P
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
Sprungantwort PI-Regler
Bild 6.1e
PD-Regler
( ) y k K K u k K u k
P D D
( ) ( ) ( ) = + 1
G z K K
z
z
z K K K
z
P D
P D
( )
( )
= +
=
+
1
D
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
Sprungantwort PD-Regler
Bild 6.1f
PDT1-Regler
( ) ( )
y k K y k
K K u k K K K u k
P D P D
( ) ( )
( ) ( )
=
+ + +
1
1
1
1
G z K K
z
z K
z K K K K K
z K
P D
P D P
( )
( )
= +
=
+
1
1
1
1
D
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
Sprungantwort PDT1-Regler
Bild 6.1g
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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7
PID-Regler
( ) ( ) y k y k K K K u k K K u k K u k
P I D P D D
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + + + + 1 2 1 2
G z K K
z
z
K
z
z
z K K K z K K K
z z
p I D
P I D P D
( )
( ) ( )
( )
= +
+
=
+ + + +
1
1 2
1
2
D
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
Sprungantwort PID-Regler
Bild 6.1h
PIDT1-Regler
( )
( ) ( ) ( )
y k K y k K y k
K K K u k K K K K K u k K K K u k
P I D P I D P D
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= +
+ + + + + + + +
1 1 2
1 2 1 2
1 1
1 1 1
( ) ( )
G z K K
z
z
K
z
z K
z K K K z K K K K K K K K
z K z
p I D
P I D P I D P D
( )
( ) ( )
( )( )
= +
=
+ + + + + + +
1
1
1 2
1
1
2
1 1 1
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
Sprungantwort PIDT1-Regler
Bild 6.1i
Kap 6
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8
6.4 Analytische Reglerentwurfsverfahren
6.4.1 bersicht
Die folgenden vier Konzepte gehen von der bertragungsfunktion der Regelstrecke aus
und bestimmen rechnerisch einen Regler. Unter Bercksichtigung von gewissen Randbe-
dingungen, durch die die Menge der zulssigen bertragungsfunktionen des Regelkreises
eingeschrnkt wird, wird das Nennerpolynom einer Regelkreis-bertragungsfunktion vor-
gegeben. Auf das Zhlerpolynom besteht nur ein beschrnkter Einfluss. Dann wird eine
Regeleinrichtung so bestimmt, dass das Nennerpolynom des Regelkreises mit dem vor-
gegebenen Nennerpolynom exakt bereinstimmt. Dieses vorgegebene Nennerpolynom ist
bei den ersten beiden Konzepten (Struktur mit einem Freiheitsgrad) das der Fhrungs-
bertragungsfunktion. Es kann prinzipiell auch das Nennerpolynom einer anderen Regel-
kreisbertragungsfunktion sein. Das dritte Konzept vermeidet Nullstellen im Fhrungsver-
halten die durch den Regler entstehen; und bei dem vierten Konzept, eine erweiterte
Struktur mit zwei Freiheitsgraden, knnen das Fhrungs- und Strverhalten unabhngig
voneinander vorgegeben werden.
Die Eigenschaften der vier Konzepte und die jeweiligen Voraussetzungen sind im folgen-
den zusammengefasst.
1. Algebraischer Entwurf durch Polvorgabe
Struktur mit einem Freiheitsgrad.
Regelstrecke kann instabil sein.
Nebenbedingungen knnen im Ansatz bercksichtigt werden.
Die Polstellen des Regelkreises knnen frei vorgegeben werden, wobei die An-
zahl der Polstellen durch die Ordnung der Regelstrecke und durch die Anzahl der
Nebenbedingungen festgelegt ist.
Die Nullstellen der Regelstrecke die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen,
knnen nicht gekrzt werden, d.h. bleiben im Fhrungsverhalten erhalten.
Der Regler wird durch Lsen einer Diophantischen Gleichung (lineares Glei-
chungssystem) berechnet.
Hieraus folgt die Eigenschaft:
Bei diesem Entwurfsverfahren werden weder Pol- noch Nullstellen der Regel-
strecke (automatisch) gekrzt.
2. Krzungsentwurf (des Fhrungsverhaltens)
Es knnen alle Pol- und Nullstellen gekrzt werden, die nicht dem Krzungsver-
bot unterliegen.
Struktur mit einem Freiheitsgrad.
Regelstrecke kann instabil sein.
Nebenbedingungen, z.B. in Form von festgelegten Pol- und Nullstellen in der
Reglerbertragungsfunktion, knnen im Ansatz mit bercksichtigt werden.
Die Nullstellen der Regelstrecke die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen,
knnen nicht gekrzt werden, d.h. bleiben im Fhrungsverhalten erhalten.
Hieraus folgen die weiteren Eigenschaften:
Die Fhrungsbertragungsfunktion ist in Grenzen frei vorgebbar, d.h. die nicht
gekrzten Nullstellen der Regelstrecke bleiben im Fhrungsverhalten erhalten.
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9
Die fr das Fhrungsverhalten gekrzten Pol- und Nullstellen der Regelstrecke
sind in anderen bertragungsfunktionen des Regelkreises weiterhin wirksam.
uerst einfacher Entwurf, falls die Regelstrecke stabil und minimalphasig ist
und keine komplizierten Nebenbedingungen bercksichtigt werden mssen.
3. Erweiterung des algebraischen Entwurfes
(Eingeschrnkte) Struktur mit zwei Freiheitsgraden, die Regler-Nullstellen er-
scheinen nicht im Fhrungsverhalten, die Regelstrecken Nullstellen bleiben er-
halten, falls sie nicht gekrzt wurden.
Es treten neue Nullstellen im Fhrungsverhalten auf, deren Anzahl gleich der
Ordnung -1 der fr das asymptotische Fehlerverhalten vorgegebenen Reglerpol-
stellen ist.
Im brigen wie 1 bzw. 2.
4. Erweiterte Regelkreisstruktur mit zwei Freiheitsgraden
Struktur mit zwei Freiheitsgraden.
Fhrungsverhalten: Entwurf eines Steuergliedes durch Krzung der Pol- und
Nullstellen der Regelstrecke, wobei Nullstellen, die nicht innerhalb des Einheits-
kreises liegen, nicht gekrzt werden drfen. Fr die Polstellen der Regelstrecke
gilt die Einschrnkung nicht.
Nebenbedingungen knnen im Ansatz bercksichtigt werden.
Strverhalten: Entwurf vllig unabhngig von dem Fhrungsverhalten.
Hieraus folgen die weiteren Eigenschaften:
Die Fhrungsbertragungsfunktion ist in Grenzen frei vorgebbar, d.h. die nicht
gekrzten Nullstellen der Regelstrecke bleiben im Fhrungsverhalten erhalten.
Die fr das Fhrungsverhalten gekrzten Pol- und Nullstellen der Regelstrecke
sind in anderen bertragungsfunktionen weiterhin wirksam.
uerst einfacher Entwurf des Fhrungsverhaltens.
6.4.2 Reglerentwurf ohne Krzungen mit Polvorgabe fr den Regelkreis
(1) Vorbemerkungen
Die Polstellen der bertragungsfunktionen des Regelkreises knnen (bei vorgegebener
Ordnung) frei vorgegeben werden. Es knnen Randbedingungen in Form von Reglerpol-
stellen vorgegeben werden, so dass fr bestimmte Testfunktionen der asymptotische Re-
gelfehler Null wird, siehe Abschnitt 5.3.1 und 5.3.2. Die Nullstellen der Regelstrecke blei-
ben im Fhrungsverhalten erhalten, hinzukommen aber noch die Nullstellen des Reglers.
Nullstellen der Regelstrecke lassen sich durch Regelkreispolstellen krzen, sofern sie in-
nerhalb des Einheitskreises liegen. Die Details der einzelnen Schritte des Reglerentwurfs
sind dadurch bestimmt, dass die interne Stabilitt gesichert und dass der Regler kausal ist.
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10
(2) Regelkreisstruktur und Definition der bertragungsfunktionen
R(z) U(z)
Y(z)
D
E
(z) D
A
(z)
E(z)
G
C
(z) G
P
(z)
_
Bild 6.2
Prozessbertragungsfunktion G z
Z z
N z
P
P
P
( )
( )
( )
=
Reglerbertragungsfunktion G z
Z z
N z
C
C
C
( )
( )
( )
=
Schleifenbertragungsfunktion L z G z G z
C P
( ) ( ) ( ) =
Fhrungsbertragungsfunktion
T z
Y z
R z
G z G z
G z G z
Z z Z z
Z z Z z N z N z
Z z
N z
C P
C P
C P
C P C P
R
R
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
= =
+
=
+
=
1
Ausgangsstrbertragungsfunktion
T z
Y z
D z G z G z
N z N z
Z z Z z N z N z
DA
A C P
C P
C P C P
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= =
+
=
+
1
1
Eingangsstrbertragungsfunktion
T z
Y z
D z
G z
G z G z
N z Z z
Z z Z z N z N z
DE
E
P
C P
C P
C P C P
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= =
+
=
+ 1
Stellbertragungsfunktion (bezglich der Fhrungsgre)
T z
U z
R z
G z
G z G z
Z z N z
Z z Z z N z N z
UR
C
C P
C P
C P C P
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= =
+
=
+ 1
(3) Synthese des Fhrungsverhaltens ohne Nebenbedingungen
Gesucht ist die Reglerbertragungsfunktion:
( ) ( ) G z
Z z
N z
grad Z z grad N z m
C
C
C
C C
( )
( )
( )
( ) ( ) = = mit = ,
so dass die Regelkreis-bertragungsfunktionen ein vorgegebenes Nennerpolynom besit-
zen.
Die Lsung dieser Aufgabe zerlegen wir in zwei Schritte: Im ersten Schritt werden wir die
zunchst noch unbekannte Reglerordnung m bestimmen. Die Lsungsbedingungen des
Gleichungssystems zur Bestimmung der Koeffizienten des Zhler- und Nennerpolynoms
legen den Grad m der Reglerpolynome fest. Im zweiten Schritt berechnen wir die Koeffi-
zienten des Zhler- und Nennerpolynoms des Reglers.
Im Punkt (4) werden wir untersuchen, wie sich Nebenbedingungen bercksichtigen lassen,
wie z.B. Vorgabe von Reglerpolstellen, um das stationre Verhalten vorzugeben.
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11
Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
T z
L z
L z
Z z Z z
Z z Z z N z N z
Z z
N z
C P
C P C P
R
R
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
=
+
=
+
=
1
Fr die Polynome gelten die folgenden Bezeichnungen:
Z z b b z b z b z
P n
n
( ) = + + + +
0 1 2
2
1
1
N z a a z a z a z z
P n
n n
( ) = + + + + +
0 1 2
2
1
1
Z z z z z z
C m
m
m
m
( ) = + + + + +
0 1 2
2
1
1
N z z z z z
C m
m m
( ) = + + + + +
0 1 2
2
1
1
N z z z z z
R m n
m n m n
( ) = + + + + +
+
+ +
0 1 2
2
1
1
mit zunchst unbekanntem Grad m der Reglerpolynome Z
C
(z) und N
C
(z). Dabei ist die
Normierung der Koeffizienten zur hchsten Potenz von z zu 1 bei den Nennerpolynomen
zu beachten! Bekannt sind die 2n Koeffizienten der Polynome der Regelstrecken-
bertragungsfunktion und unbekannt sind die 2m+1 Koeffizienten der Reglerpolynome.
Multipliziert man die Polynome
N z Z z Z z N z N z
R C P C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
aus, und vergleicht die Koeffizienten der Potenzen von z auf jeder Seite, erhlt man eine
lineare Gleichung fr jede Potenz von z, da diese Polynomgleichung fr alle z gelten
muss.
An dieser Stelle muss auf einen wichtigen Punkt hingewiesen werden. Auf Grund der Pa-
rametrierung der Polynome durch die Polynomkoeffizienten erhlt man ein lineares Glei-
chungssystem, fr das einfache Lsungsalgorithmen existieren. Whlt man allerdings die
in der (analogen) Regelungstechnik blichen Parametrierungen der Regler, wie z.B. fr
den PIDT
1
-Regler:
( )( )
( )
G s V
sT sT
sT sT
V s T T V s T T V
sT s T T
C C
N V
N
C N V C N V
N N
( )
( )
=
+ +
+
=
+ + +
+
1 1
1
0
2
2
0
C
,
so erhlt man ein nichtlineares Gleichungssystem in den unbekannten Parametern V
C
, T
V
,
T
N
, T
0
. Gleiches gilt auch fr die zeitdiskreten Standard-Regler im Abschnitt 6.3. Nichtline-
are Gleichungssysteme sind aber weitaus schwieriger zu lsen als lineare Gleichungssys-
teme. Soll aber diese Parametrierung trotzdem benutzt werden, so bietet sich ein Zwei-
schritt-Verfahren an: Im ersten Schritt wird ein Regler mit der oben angegebenen Poly-
nom-Koeffizienten Parametrierung berechnet und dann im zweiten Schritt wird der Regler
mit der gewnschten Parametrierung daraus berechnet. Im zweiten Schritt erhlt man
auch wieder nichtlineare Gleichungen, allerdings mit einer geringeren Komplexitt im Ver-
gleich zu dem oben beschriebenen direkten Verfahren.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
12
1
Eine notwendige Bedingung fr die eindeutige Lsbarkeit eines Systems linearer Glei-
chungen ist die Gleichheit der Anzahl der Gleichungen und der Unbekannten. Durch aus-
zhlen erhlt man:
Anzahl der Unbekannten: 2m+1:
Das sind die Koeffizienten
0
,...,
m-1
,
0
,...,
m
der Polynome N
C
(z) und
Z
C
(z).
Anzahl der Gleichungen: m+n:
Aus der Ordnung des Nennerpolynoms N
R
(z) des Regelkreises
grad(N
R
(z))=grad(N
C
(z))+grad(N
P
))=m+n
erhlt man durch Koeffizientenvergleich zwischen den Polynomen N
R
(z) und
Z
C
(z)Z
P
(z)+N
C
(z)N
P
(z) die m+n Gleichungen, wobei der Koeffizientenver-
gleich fr die Potenz z
m+n
keine Gleichung liefert da, dieser Koeffizient 1 ist.
Hiermit folgt: m+n=2m+1 m n = . Hieraus folgt, dass der Grad der Reglerpolynome
m=n-1 ist und dass der Grad des Nennerpolynoms des Regelkreises N
R
(z) gleich
m+n=2n-1 ist.
Dieses Verfahren sichert auerdem, dass weder Pol- noch Nullstellen der Regelstrecke
gekrzt werden, sofern nicht entsprechende Vorgaben gemacht wurden. Damit werden
auch keine Pol- oder Nullstellen auf oder auerhalb des Einheitskreises gekrzt, wodurch
die interne Stabilitt immer gesichert ist.
Mit der Krzung einer Nullstelle in N
P
(z) oder Z
P
(z) der Regelstrecke auerhalb oder auf
dem Einheitskreis mit einer entsprechenden Nullstelle Z
C
(z) bzw. N
C
(z) des Reglers mss-
te auch das Nennerpolynom des Regelkreises NB
R
(z) diese Nullstelle enthalten, wie man
der Synthesegleichung unmittelbar ansieht:
N z Z z Z z N z N z
R C P C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . = +
Wir nehmen nun an:
Zhlerpolynom der Regelstrecke:
Z z Z z Z z
P P P
( ) ( ) ( )
, ,
=
1 2
soll durch Reglerpolstellen gekrzt werden, Z z
P 2,
( )
Nennerpolynom der Regelstrecke:
N z N z N z
P P P
( ) ( ) ( )
, ,
=
1 2
soll durch Reglernullstellen gekrzt werden. N z
P 2,
( )
Dann lautet die bertragungsfunktion des Reglers in der die zu krzenden Teile der Re-
gelstrecke enthalten sind:
G z
Z z
N z
N z Z z
Z z N z
C
C
C
P C
P C
( )
( )
( )
( )
~
( )
( )
~
( )
,
,
= =
2
2
und die Synthesegleichung:
( )( ) ( )(
( )( )
N z Z z Z z N z N z
N z Z z Z z Z z Z z N z N z N z
Z z N z Z z Z z N z N z
R C P C P
P C P P P C P P
P P C P C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
~
( ) ( ) ( ) ( )
~
( ) ( ) ( )
( ) ( )
~
( ) ( )
~
( ) ( )
, , , , ,
, , , ,
)
,
= +
= +
= +
2 1 2 2 1 2
2 2 1 1
Hieran ist erkennbar, dass solche Krzungen nur vorkommen knnen, wenn im Regel-
kreis-Nenner solche Vorgaben gemacht wurden, den N
R
(z) wird vorgegeben und Z
2,P
(z)
sowie N
2,P
(z) sind in N
R
(z) als Faktor enthalten.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
13
)
)
+
+
+
Bei diesem Reglerentwurfsverfahren knnen Nullstellen der Fhrungsbertragungsfunkti-
on nicht vollstndig vorgegeben werden. Die Nullstellen der Fhrungsbertragungsfunkti-
on setzen sich aus den Nullstellen des Reglers, die durch den Reglerentwurf festliegen,
und den der Regelstrecke zusammen. Es besteht aber die Mglichkeit, Streckennullstel-
len, die nicht dem Krzungsverbot unterliegen, dadurch zu krzen, in dem bei dem Regel-
kreis eine entsprechende Polstelle vorgegeben wird (siehe oben). Auch mit einem Vorfilter
lassen sich die Nullstellen beeinflussen, in dem nicht erwnschte Nullstellen durch Polstel-
len des Vorfilters gekrzt und erwnschte Nullstellen durch das Vorfilter eingefgt werden.
Auch hierbei ist das Krzungsverbot zu beachten. Auf diesen Punkt kommen wir in den
folgenden Abschnitten zurck.
Jetzt mssen wir konkret dieses Gleichungssystem aufstellen. Durch Ausmultiplizieren der
Polynome erhlt man:
( )(
( )(
Z z Z z N z N z
b b z b z b z b z z z z z
a a z a z a z a z z z z z
z b a
P C P C
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
( ) ( ) ( ) ( ) + =
+ + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + + +
=
+
0 1 2
2
2
2
1
1
0 1 2
2
2
2
1
1
0 1 2
2
1
1
0 1 2
2
2
2
1
1
0
0 0
( )
( )
( )
( )
0 0
1
0 1 1 0 0 1 1 0
2
0 2 1 1 2 0 0 2 1 1 2 0
2
0 2 1 3 3 1 2 0 0 2 1 3 3 1 2 0
1
0 1 1 2 2 1
+
+ + + +
+ + + + + +
+ + + + + + + + +
+ + + +
z b b a a
z b b b a a a
z b b b b a a a a
z b b b b
n
n n n n n n n n
n
n n n n
( )
( )
( )
1 0 0 1 1 2 2 1 1 0
1 1 2 2 1 1 1 1 2 2 1 1 0
2 3
2 1 1 2 2 1 1 2 3
2 2
1 1
+ + + + +
+ + + + + + + + +
+ + + + +
+
a a a a
z b b b a a a a
z b b a a a
z b a
n n n n
n
n n n n n n n
n
n n n n n n n n n n
n
n n n
( )
( )
1 1 2
2 1
1
0 1 2
2 2 2 2 2 2 1
n n n
n
n n
R
n n n
a
z a
N z z z z z
+ +
= = + + + + + ( )
mit a
n n
= =
1
1
In Matrixform ((2n)x(2n)-Matrix) lautet dieses Gleichungssystem in zwei Versionen, die
erste noch mit
n-1
als Unbekannte und mit der Gleichung fr z
2n-1
:
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0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0
0 0
0 0
1 1
2 1 2 1
1 2 1 1 2 3 1
0 1 2 1 0 1 2 2 1
0 3 2 0 1 3 2
4 3
a
b a a
b b a a a
b b b a a a a a
b b b b a a a a a
b b b a a a a
b b
n
n n n
n n n n n
n n n
n n n n
n n n n
n n
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 4 3
0 1 0 1
0 0
1
2
1
0
1
2
3
1
0
a a a
b b a a
b a
n n
n
n
n
n
n
2 1
2 2
2 3
1
2
3
1
0
n
n
n
n
n
n
n
und die zweite Version, bei der die erste Zeile (wegen a
n
=1 und
2n-1
=1) und die n+1-te
Spalte wegen
n-1
=1 herausgezogen wurde:
b
b b a
b b b a a a
b b b b a a a a
b b b a a a a
b b a a a
b b
n
n n n
n n
n n n n
n n n n
n n n n
1
2 1 1
1 2 1 2 3 1
0 1 2 1 1 2 2 1
0 3 2 0 1 3 2
4 3 0 4 3
0 1
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 1
0
0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0 0 0
0 1
0 0
1
2
1
0
2
3
1
0
2 2
2 3
1
2
3
1
0
a a
b a
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
a
a
a
a
n
n
1
2
1
0
0
0
0
0
Bei dieser zweiten Form hat die Koeffizientenmatrix das Format (2n-1)x(2n-1). Im Anhang
1 zu diesem Kapitel wird gezeigt, da diese Matrix genau dann regulr ist, wenn die Poly-
nome Z
P
(z) und N
P
(z) keine gemeinsamen Nullstellen besitzen. Diese Matrix, deren Ele-
mente mit den Koeffizienten der Polynome Z
P
(z) und N
P
(z) gebildet wird, heit Resultante
R(Z
P
,N
P
) der Polynome Z
P
(z) und N
P
(z). Im Anhang 2 wird ein MATLAB-Skript angegeben,
das diese Gleichung lst.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Zusammenfassung:
Regelstrecke: ( ) ( ) G z
Z z
N z
grad Z z grad N z n
P
P
P
P P
( )
( )
( )
( ) ( ) = < mit =
nicht notwendig stabil!
Regler: ( ) ( ) G z
Z z
N z
grad Z z grad N z m
C
C
C
C C
( )
( )
( )
( ) ( ) = = mit =
Reglerordnung: m=n-1 (Ohne weitere Zusatzbedingungen)
Vorgabe: Nennerpolynom des Regelkreises N
R
(z) mit grad(N
R
(z))=2n-1
Entwurfsgleichung: N z Z z Z z N z N z
R C P C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
Diese lsst sich eindeutig lsen, wenn Z
P
(z) und N
P
(z) keine gemeinsamen Null-
stellen aufweisen.
(4) Synthese des Fhrungsverhaltens mit Nebenbedingungen
Wir wollen als nchstes zeigen, wie man Nebenbedingungen bercksichtigen kann, wie
z.B. die Forderung nach stationrer Genauigkeit. Wir werden Reglerpolstellen vorgeben,
um fr bestimmte Testfunktionen einen verschwindenden asymptotischen Regelfehler zu
erhalten (siehe Abschnitt 5.3.1). Den allgemeinen Fall behandeln wir im Abschnitt 6.4.3, im
dem wir auch Nullstellen vorgeben werden.
Hierzu setzen wir:
N
C1
(z), Grad(N
C1
(z))=m
1
, Teil des Nennerpolynoms, das fr den Reg-
lerentwurf frei ist,
N
C2
(z), Grad(N
C2
(z))=m
2
, Teil des Nennerpolynoms, mit dem das a-
symptotische Fehlerverhalten festgelegt wird (z.B. (z-1)
m2
als Faktor in
N
C2
(z) wie im Abschnitt 5.2.3(2)) und
Z
C
(z), Grad(Z
C
(z))=m, das Zhlerpolynom, mit m
1
+m
2
=m.
Durch Abzhlen der Anzahl der unbekannten Koeffizienten und der Anzahl der Gleichun-
gen, erhalten wir wieder:
Anzahl der unbekannten Koeffizienten: m
1
+m+1=(m-m
2
)+m+1=2m-m
2
+1
Anzahl der Gleichungen: m+n
Hieraus erhalten wir: m n - 1 m
2
= +
Im Anhang 2 wird ebenfalls ein MATLAB-Skript zur Berechnung der Reglerkoeffizienten,
einschlielich der notwendigen Herleitungen, angegeben.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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16
Zusammenfassung:
Regelstrecke: ( ) ( ) G z
Z z
N z
grad Z z grad N z n
P
P
P
P P
( )
( )
( )
( ) ( ) = < mit =
nicht notwendig stabil!
Nebenbedingung: der stationre Regelfehler soll fr eine der Testfunktionen
(Abschnitt 5.2(2)) Null werden
Regler:
( )
( ) ( )
G z
Z z
N z N z
grad Z z m m m m
grad N z m grad N z m
C
C
C C
C
C C
( )
( )
( ) ( )
( ) , ( )
( ) , ( )
=
= = +
= =
1 2
1 2
1 1 2
mit
2
und mit: als Testfunktion N z
z
z
z
C2
2
3
1
1
1
( )
( )
( )
( )
=
fr die Sprungfolge
fr die Rampenfolge
fr die Parabelfolge
Reglerordnung: m=n-1+m
2
, bzw. m
1
=n-1
Vorgabe: Nennerpolynom des Regelkreises N
R
(z) mit grad(N
R
(z))=2n-1+m
2
Entwurfsgleichung: N z Z z Z z N z N z N z
R C P C C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
1 2
Diese lsst sich eindeutig lsen, wenn Z
P
(z) und N
P
(z) keine gemeinsamen Nullstellen
aufweisen.
(5) Beispiele
Die beiden ersten Beispiele sollen den Rechengang demonstrieren, weshalb dieses Bei-
spiel zu Fu gerechnet wird. Bei den weiteren Beispielen wird das Programmsystem
MATLAB eingesetzt.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
17
Beispiel 1
Gegeben ist die Regelstrecke G z
z
z z
P
( )
. .
=
+
2
12 081
, die die beiden Polstellen
besitzt. z j
1 2
0 6 0 67
,
. .
=
Die Sprungantwort der Regelstrecke
weist ein stark schwingendes Verhalten
auf, wie das folgende Bild 6.3 zeigt. Der
Regelkreis soll ein dead-beat-Verhalten
aufweisem, d.h. alle Polstellen des Re-
gelkreises sollen bei Null liegen. Nach
den obigen berlegungen mu der Reg-
ler die Ordnung m=n-1=1 aufweisen, also
G z
z
z
C
( ) =
+
+
0 1
.
Damit weist das Nennerpolynom des Re-
gelkreises den Grad 2n-1=3 auf. Die Pol-
stellen des Regelkreises lauten:
z
1 2 3
0
, ,
=
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Zeitindex
Sprungantwort der Regelstrecke
Bild 6.3
Das Nennerpolynom des Regelkreises lautet dann:
N z Z z Z z N z N z
z z z z z z z z
R C P C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )( . . ) ( . ) ( . . ) .
=
z .
+
= + + + + = + + + + + =
0 1
2 3 2
1 0
3
12 081 12 081 12 081
Der Koeffizientenvergleich liefert:
z z
2
1 0
12 0 081 12 0 1 081 0 : . , : . . , : . + = + = =
Woraus man unmittelbar die Koeffizienten der Reglerpolynome erhlt:
= = = 0 081
0 1
, . , 12 . .
Damit lautet der Regler:
G z
z
z
z
z
C
( )
. .
.
.
. =
=
12 081
12
0 675
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeitindex
Sprungantwort des Regelkreises
Bild 6.4a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Zeitindex
Sprungantwort der Stellgre des Regelkreises
Bild 6.4b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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18
Der stationre Endwert der Sprungantwort betrgt: h()=0.39.
Dieser Nachteil soll im Beispiel 2 beseitigt werden, im dem eine Polstelle im Regler bei 1
vorgegeben wird.
Beispiel 2 (Fortsetzung Beispiel 1)
Wir nehmen die gleiche Regelstrecke an, wie im Beispiel vorher, fordern aber, um den
stationren Regelfehler fr eine sprungfrmige Fhrungsgre zu Null zu machen, den
Pol bei 1 im Regler. Damit weist der Regler die Ordnung 2, und der Regelkreis die Ord-
nung 4 auf. Fr den Regler gilt dann:
G z
z z
z z
C
( )
( )( )
=
+ +
+
0 1 2
2
1
.
Die Polstellen des Regelkreises sollen wieder alle bei liegen. z
1 2 3 4
0
, , ,
=
Das Nennerpolynom des Regelkreises lautet dann:
N z Z z Z z N z N z N z
z z z z z z z
z z z z z z z
z z z z
R C P C C P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )( )( . . )
( ) ( )( . . . )
( . ) ( . . ) ( .
= +
= + + + + +
= + + + + +
= + + + + + +
2 1
0 1 2
2 2
0 1 2
2 3 2
4 3
2
2
1 0
1 12 081
2 2 2 01 081
2 2 2 01 2 2 081 2
. ) . 01 081
4
= z
Der Koeffizientenvergleich liefert:
z z z
3
2
2
1 0
2 2 0 2 01 2 2 0 081 2 01 0 1 081 0 : . , : . . , : . . , : . + = + = + = = ,
woraus man die Koeffizienten der Reglerpolynome erhlt:
= = = = 0 2 2 2 01 0
2 1 0
, . , . , .81.
Damit lautet der Regler:
G z
z z
z z
z j z j
z z
C
( )
. . .
( )
.
( . . )( . . )
( )
. =
+
=
+
2 2 2 01 081
1
2 2
0 4568 0 3994 0 4568 0 3994
1
2
Die beiden Bilder zeigen die Sprungantwort des Fhrungsverhaltens und die zugehrige
Stellgre:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Zeitindex
Sprungantwort des Regelkreises
Bild 6.5a
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
Zeitindex
Sprungantwort der Stellgre des Regelkreises
Bild 6.5b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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19
In den weiteren Beispielen gehen wir von der bertragungsfunktion des zeitkontinuierli-
chen Systems aus. Diese bertragungsfunktion wird mit einem Abtast- und Halteglied 0-
ter Ordnung diskretisiert, wodurch man die z-bertragungsfunktion der Regelstrecke er-
hlt. Diese Diskretisierung wird mit dem MATLAB m-File c2dm vorgenommen. Es werden
die zeitkontinuierlichen und die zeitdiskreten Zeitverlufe dargestellt, um immer erkennen
zu knnen, welche Wirkung die Abtastung im Regelkreis hat, zumal die zeitkontinuierli-
chen Gren der Regelstrecke die (prozesstechnische) Relevanz besitzen.
Beispiel 3
Die Regelstrecke lautet:
( )
~
( ) G s
sT
P
=
+
1
1
3
mit T=1sek.
Die Abtastzeit wird mit T
A
=0.5 sek. gewhlt. Damit lautet die z-bertragungsfunktion der
Regelstrecke:
( )
G z
z z
z z z
z z
z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
.
. =
+ +
+
=
+ +
=
=
Mit der Lsung der Diophantischen Gleichung erhlt man den Regler:
G z
z z z
z z z
z z j z j
z z j z j
C
( )
. . . .
. . .
.
( . )( . . )( . . )
( )( . . )( . . )
.
=
+
+
=
+
71198 12 27 7154 14016
11477 0 2725 01248
71198
05084 0 6074 01352 0 6074 01352
1 0 0793 0 3454 0 0793 0 3454
3 2
3 2
Die Fhrungssprungantwort und die zugehrige Stellgre zeigen die beiden Bilder 7a
und 7b.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.7a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.7b
Auffallend an der Fhrungssprungantwort ist das vergrerte berschwingen gegenber
der Sprungantwort des Vergleichssystems. Die Ursache sind die Nullstellen im Fhrungs-
verhalten, die durch den Regler hinzugekommen sind.
Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
T z
z z z z j z j
z z j z j
( ) .
( . )( . )( . )( . . )( . . )
( . ) ( . . ) ( . . )
. =
+ + +
+
00990
2 5785 08131 05084 06074 01352 0 6074 01352
0 3679 05323 02908 05323 0 2908
2 2 2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.8a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Zeit in sek.
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Bild 6.8b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
21
Bei dieser zugrunde gelegten Regelkreisstruktur liegt mit dem Fhrungsverhalten auch
das Strverhalten fest. Der bersicht wegen wird die Sprungantwort des Eingangsstrver-
haltens und der zugehrigen Stellgre in den Bildern 8a und 8b angegeben. Die Sprung-
antwort des Ausgangsstrverhaltens ist aus der Sprungantwort des Fhrungsverhaltens
zu entnehmen.
Beispiel 4
Die Regelstrecke lautet:
( )( ) ( )( )( )
~
( ) G s
sek
s sek s sek
sek
s sek s sek s sek
P
=
+
=
+ +
180
9 20
180
3 3 20
2
2 2 1
2
1 1 1
.
Die Abtastzeit wird mit T
A
=0.1 sek. gewhlt. Damit lautet die z-bertragungsfunktion der
Regelstrecke:
G z
z z
z z z
z z
z z z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
( . )( . )( .
=
+
=
+ +
0 0196 0 05155 0 0073
2 226 1283 01353
0 0196
2 486 01502
135 0 7408 01353
2
3 2
)
.
Diese Regelstrecke ist instabil und soll stabilisiert werden, wobei auch der stationre Re-
gelfehler fr eine sprungfrmige Fhrungsgre zu Null gemacht werden soll. Nach den
obigen berlegungen muss der Regler die Ordnung m=n=3 aufweisen, also
G z
z z z
z z z
C
( )
( )( )
=
+ + +
+ +
3
3
2
2
1 0
2
1 0
1
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek
Sprungantwort des Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
Bild 6.9
Nun legen wir die Fhrungsbertragungs-
funktion fest. Da die Regelstrecke im we-
sentlichen stabilisiert werden soll, und die
Fhrungsbertragungsfunktion die Ord-
nung 6 aufweist, whlen wir wieder ein
konjugiert komplexes Polpaar mit einem
Dmpfungsfaktor d=1/ 2 und einer
Kennkreisfrequenz
n
=3sek
-1
. Die fehlen-
den restlichen beiden Polstellen erhalten
die Polstellen bei s=-10sek
-1
. Damit lau-
ten die Polstellen des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems:
( ) s j
s sek
1 2 3 4
1
5 6
1
3
2
1
10
, , ,
,
=
=
sek
Die Sprungantwort des Vergleichssystems ist in Bild 9 dargestellt. Die Polstellen des zu-
geordneten zeitdiskreten Systems lauten dann:
z j z
1 2 3 4 5 6
0 7907 01703 0 3679
, , , ,
. . , .
= =
Mit der Lsung der Diophantischen Gleichung erhlt man den Regler:
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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G z
z z z
z z z
z z z
z z j z j
C
( )
. . . .
. . .
,
( . )( . )( . )
( )( . . )( . . )
.
=
+ +
+
=
+
+
2 3245 2 7724 0 4013 08762
17181 10989 0 3808
2 3245
0 970 0 7445 0522
1 0 3591 05018 0 3591 05018
3 2
3 2
Die Fhrungssprungantwort und die zugehrige Stellgre zeigen die beiden Bilder 10a
und 10b.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Zeit in sek
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.10a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-4
-2
0
2
4
6
8
Zeit in sek
Stellgre
Bild 6.10b
Auch hier ist an der Fhrungssprungantwort das vergrerte berschwingen gegenber
der Sprungantwort des Vergleichssystems auffallend. Die Ursache sind wieder die Null-
stellen im Fhrungsverhalten, die durch den Regler hinzugekommen sind.
Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
T z
z z z z z
z z j z j
( ) .
( . )( . )( . )( . )( . )
( . ) ( . . ) ( . . )
=
+ + +
+
0 4556
2 486 01502 0 970 0 7554 0522
0 3679 0 7907 01703 0 7907 01703
2 2 2
.
Die Bilder 11a/b zeigen die Sprungantwort des Eingangsstrverhaltens und die zugehrige
Stellgre.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.11a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Zeit in sek.
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Bild 6.11b
Beispiel 5
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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23
Wir greifen das Beispiel 3 noch einmal auf, jetzt besitzt aber die Regelstrecke eine Null-
stelle in der rechten s-Halbebene. Die Regelstrecke lautet:
( )
~
( )
( )
G s
sT
sT
P
=
+
1
1
2
1
3
mit T
1
=1sek und T
2
=0.5sek.
Sprungantwort der Regelstrecke und des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Zeit in sek.
Bild 6.12
Die Sprungantwort der Regelstrecke zeigt
das Bild 12 (der Zeitverlauf ohne ber-
schwingen). Charakteristisch fr die
Sprungantwort einer zeitkontinuierlichen
Regelstrecke mit einer Nullstelle rechts
ist das anfngliche Unterschwingen, das
sich bei ausreichend kleinen Abtastzeiten
ebenfalls bei der zeitdiskreten Regelstre-
cke zeigt. Die Abtastzeit wird wieder mit
T
A
=0.5 sek. gewhlt. Damit lautet die z-
bertragungsfunktion der Regelstrecke:
2
3 2
0.0235 0.05462 0.0298
( )
1.8196 1.1036 0.2231
P
z z
G z
z z z
+ +
=
+
( )
3
( 2.7792)( 0.4557)
( ) 0.0235 .
0.6065
P
z z
G z
z
+
=
Der asymptotische Regelfehler fr eine sprungfrmige Regelgre soll Null sein, so dass
eine Polstelle im Regler bei z=1 vorgegeben werden muss. Damit lautet der Ansatz fr
den Regler:
( )
2 3
0 1 2 3
2
0 1
( )
( 1)
C
z z z
G z
z z
+ + +
=
+ + z
.
Die Polstellen des Regelkreises whlen wir wie bei dem Beispiel 3. Es handelt sich bis auf
die Nullstelle rechts um die gleiche Regelstrecke. Die Sprungantwort des zeitkontinuierli-
chen Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten (das natrlich die Nullstelle rechts
enthalten mu) mit der bertragungsfunktion lautet:
T s
sek T s
s sek s sek s sek
V
( )
( )
( ) (
=
+ + +
16 1
2 2 2
4
2
2 1 2 2
)
1 2
.
, T2=0.5sek
Die Polstellen des zugeordneten zeitdiskreten Systems liegen dann bei:
z j z
1 2 3 4 5 6
05323 0 2908 0 3679
, , , ,
. . , .
= =
Mit der Lsung der Diophantischen Gleichung erhlt man den Regler:
G z
z z z
z z z
z z j z j
z z j z j
C
( )
. . .
. . .
.
( . )( . . )( . .
( )( . . )( . . )
.
=
+
+
=
=
+ + +
7 7417 135321 7 9665 15727
08632 01552 0 2920
7 7417
05424 0 6192 0 0867 0 6192 0 0867
1 0 0684 05361 0 0684 05361
3 2
3 2
)
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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24
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.13a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.13b
Die Fhrungssprungantwort und die zugehrige Stellgre zeigen die beiden Bilder 13a
und 13b. Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
T z
z z z z j z j
z z j z j
( ) .
( . )( . )( . )( . . )( . . )
( . ) ( . . ) ( . . )
=
+ + +
+
01819
2 7792 0 4557 05236 0 6122 0115 0 6122 0115
0 3679 05323 0 2908 05323 0 2908
2 2 2
.
Das anfngliche Unterschwingen ist gegenber der Regelstrecke noch verstrkt und das
berschwingen gegenber der Sprungantwort des Vergleichssystems ebenfalls. Diese
beiden Effekte werden auch hier durch die Nullstellen des Reglers verursacht.
Die Bilder 14a/b zeigen die Sprungantwort des Eingangsstrverhaltens und die zugehrige
Stellgre.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.14a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Zeit in sek.
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Bild 6.14b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Beispiel 6
Die Regelstrecke lautet:
( )
~
( )
( )
G s
sT
sT
P
=
+
+
1
1
2
1
3
mit T
1
=1sek und T
2
=10sek.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Zeit in sek.
Sprungantwort der Regelstrecke
Bild 6.15
Die Sprungantwort der Regelstrecke zeigt
das Bild 15. Auffallend ist das ber-
schwingen der Sprungantwort, das durch
die Nullstelle der Regelstrecke verursacht
wird. In diesem Entwurf soll diese Null-
stelle durch eine geeignete Wahl einer
Polstelle des Regelkreises gekrzt wer-
den und die Auswirkung auf die Regel-
kreiseigenschaften untersucht werden.
Die Abtastzeit wird mit T
A
=0.5sek. ge-
whlt. Damit lautet die z-bertragungs-
funktion der Regelstrecke:
( )
G z
z z
z z z
z z
z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
.
.
=
+
+
=
+
Der asymptotische Regelfehler fr eine sprungfrmige Regelgre soll Null sein, so dass
eine Polstelle im Regler bei z=1 vorgegeben werden muss. Damit lautet der Ansatz fr
den Regler:
( )
2 3
0 1 2 3
2
0 1
( )
( 1)
C
z z z
G z
z z
+ + +
=
+ + z
.
Mit der Lsung der Diophantischen Gleichung erhlt man den Regler:
G z
z z z
z z z
z z j z j
z z z
C
( )
. . . .
. . .
.
( . )( . . )( . . )
( )( . )( . )
.
=
+
+
=
+
0 4696 0 7862 0 4492 0 0859
19914 10292 0 0378
0 4696
0 4586 0 6079 01717 0 6079 01717
1 0 9517 0 0397
3 2
3 2
Die Fhrungssprungantwort und die zugehrige Stellgre zeigen die beiden Bilder 16a
und 16b.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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26
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.16a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.16b
Das berschwingen der Sprungantwort des Regelkreises ist gegenber dem der Regel-
strecke drastisch reduziert worden. Dafr kriecht die Stellgre dem Endwert zu. Die Ur-
sache ist eine Reglerpolstelle bei z=0.9517, nahe der durch den Regelkreis gekrzten
Nullstelle der Regelstrecke.
Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
T z
z z z z j z j
z z z j z j
z z z j z j
z z j z
( ) .
( . )( . )( . )( . . )( . .
( . )( . )( . . )( . . )
.
( . )( . )( . . )( . . )
( . )( . . )( .
=
+ ) +
+
=
+ +
+
0 3644
0 9512 0 6165 0 4586 0 6079 01717 0 6079 01717
0 9512 0 3679 05323 0 2908 05323 0 2908
0 3644
0 6165 0 4586 0 6079 01717 0 6079 01717
0 3679 05323 0 2908 05323 j0 2908 . )
.
Die
Bilder 17a/b zeigen die Sprungantwort des Eingangsstrverhaltens und die zugehrige
Stellgre.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.17a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Zeit in sek.
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Bild 6.17b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
27
Beispiel 7
Die bertragungsfunktion der Regelstrecke lautet:
( )( )
~
( )
. ( ) ( ) . ( )
G s
sek s sek s sek s
P
=
+ + +
1
1 0 2 1 05
2 2
.
Die Polstellen der Regelstrecke liegen bei:
( ) s sek s j sek
1
1
2 3
1
2 01 0 995
= = , . .
,
.
Da dieses System schwingungsfhig ist, muss bei der Festlegung der Abtastzeit die Strei-
fengrenze beachtet werden. Mit dem Imaginrteil der komplexen Polstellen von rund 1sek
-
1
lautet die grte Abtastzeit:
T
s
sek
A,max
Im( )
. . = =
314
Es wird wieder eine Abtastzeit von 0.5 sek gewhlt. Die bertragungsfunktion der zeitdis-
kreten Regelstrecke lautet dann:
( )( )
( )( )
( )
G z
z z
z z z
z z
z j z j z
P
( )
. . .
. . .
.
. .
. . . . .
.
=
+ +
+
=
+ +
+
0 03176 0 0971 0 0184
2 04 152 0 333
0 03176
2 8559 0 2028
08359 0 454 08359 0 454 0 3679
2
3 2
Der Regelkreis soll etwa die gleiche Geschwindigkeit haben, und fr eine sprungfrmige
Fhrungsgre soll der Regelfehler Null werden. Da die Regelstrecke die Ordnung 3 auf-
weist, muss der Regler ebenfalls die 3 aufweisen. Der Ansatz fr den Regler lautet dann:
Sprungantwort der Regelstrecke und des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Zeit in sek.
Bild 6.18
( )
2 3
0 1 2 3
2
0 1
( )
( 1)
C
z z z
G z
z z
+ + +
=
+ + z
.
Wir whlen deshalb ein doppeltes konju-
giert komplexes Polpaar mit der Dmp-
fung d=1/ 2 und eine Kennkreisfre-
quenz von
n
=2sek
-1
. Die beiden restli-
chen Pole werden bei s=-5sek
-1
gelegt.
Damit lauten die Polstellen des Fh-
rungsverhaltens:
( ) s j sek s
1 2 3 4
1
5 6
1
2 1 5
, , , ,
,
= = sek
Die Polstellen des zugeordneten zeitdis-
kreten Vergleichssystems lauten:
z j
z
1 2 3 4
5 6
0 3749 0 3203
0 0821
, , ,
,
. .
.
=
=
Die Sprungantwort der Regelstrecke und des Vergleichssystems zeigt das Bild 18.
Mit der Lsung der Diophantischen Gleichung erhlt man den Regler:
G z
z z z
z z z
z z j z j
z z z
C
( )
. . . .
. . .
.
( . )( . . )( . . )
( )( . )( . )
.
=
+
=
+
+ +
12 99 24 023 15513 30878
0 0364 0 7918 01718
12 99
0 3632 0 7430 0 3632 0 7430 0 3632
1 0 7275 0 2361
3 2
3 2
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Prof. Dr.-Ing. Michael Dlabka
SS 2007
28
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.19a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.19b
Auffallend an der Fhrungssprungantwort ist das vergrerte berschwingen gegenber
der Sprungantwort des Vergleichssystems. Die Ursache sind die Nullstellen im Fhrungs-
verhalten, die durch den Regler hinzugekommen sind.
Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
T z
z z z z j z j
z z j z j
( ) .
( . )( . )( . )( . . )( . . )
( . ) ( . . ) ( . . )
. =
+ + +
+
0 4126
2 8559 0 2028 0 3632 0 7430 0 3632 0 7430 0 3632
0 0821 0 3749 0 3203 0 3749 0 3203
2 2 2
Die Bilder 21a/b zeigen die Sprungantwort des Eingangsstrverhaltens und die zugehrige
Stellgre.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.20a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Zeit in sek.
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Bild 6.20b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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29
Beispiel 8
Die Regelstrecke lautet:
~
( )
( )
G s
T s sT
P
=
+
1
1
0
, T=1sek, T
0
=0.01sek
Die Abtastzeit wird mit T
A
=0.2 sek gewhlt. Die bertragungsfunktion der zeitdiskreten
Regelstrecke lautet also:
G z
z
z z
P
( ) .
.
( )( .
=
)
+
1873
0 9355
1 08187
.
Fr diese Regelstrecke wird nach dem obigen Verfahren ein Regler entworfen, so dass
alle Polstellen des Regelkreises bei Null liegen. Soll fr eine sprungfrmige Fhrungsgr-
e der asymptotische Regelfehler Null sein, braucht der Regler hier nur erster Ordnung
sein, da in der Regelstrecke der geforderte Integrator bereits enthalten ist. Der Regler lau-
tet also:
G z
z
z
z
z
C
( )
. .
.
.
.
.
.
=
+
+
=
+
0 3244 0 6003
0 6944
0 3244
05405
0 6944
Die beiden folgenden Bilder 22a/b zeigen die Regelgre und die Stellgre des so ent-
worfenen Regelkreises:
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.21a
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.21b
Abgesehen von dem erheblichen berschwingen der Regelgre, zeigt die kontinuierliche
Regelgre ein gutartiges Verhalten. Das erhebliche berschwingen wird von den Reg-
lernullstellen verursacht und kann mit dem im Abschnitt 6.4.4 beschriebenen Verfahren
beseitigt werden. Dieses Beispiel 8 wird im folgenden Abschnitt fr das Beispiel 14 als Re-
ferenz benutzt. Es wird dort gezeigt, welche Wirkung die Krzung einer negativ reellen
Nullstelle der Regelstrecke, hier die Nullstellen bei
z
0
=-0.9355, zur Folge hat.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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30
(6) Bewertung
Dieses Verfahren krzt vom Konzept her keine Pol- oder Nullstellen der Regelstrecke, also
auch solche nicht, die auerhalb des Einheitskreises liegen. Damit ist immer die interne
Stabilitt gesichert. Allerdings ist die Reglerordnung mindestens n-1 (n=Ordnung der Re-
gelstrecke) oder hher, wenn Nebenbedingungen bercksichtigt werden. Die hohe Reg-
lerordnung fhrt zu einer entsprechenden komplizierten vorzugebenden Dynamik des Re-
gelkreises, was zu einer schwierigen Auswahl fr die Regelkreisdynamik fhrt.
Hieraus folgt ein weiterer Nachteil dieses Verfahrens. Es entstehen Nullstellen im Fh-
rungsverhalten durch die Reglernullstellen, die hufig zu einem starkem berschwingen
der Sprungantwort im Fhrungsverhalten fhren.
Hierzu werden zwei Auswege vorgestellt.
Im folgenden Abschnitt werden die Pol- und Nullstellen der Regelstrecke, die nicht dem
Krzungsverbot unterliegen, durch entsprechende Null- oder Polstellen des Reglers ge-
krzt. Das fhrt zu einer vereinfachten Dynamik des Regelkreises, zu einer einfacheren
Wahl der Regelkreisdynamik und, das ist wesentlich, auch seltener zu Nullstellen, die die
Regelkreisdynamik durch ein berschwingen der Fhrungssprungantwort verschlechtern.
Dafr muss die Wirkung der gekrzten Nullstellen der Regelstrecke beim Stellverhalten
(da treten sie als Polstellen auf) beachtet werden, bzw. die Wirkung der gekrzten Polstel-
len der Regelstrecke beim Eingangsstrverhalten (da treten sie wieder als Polstellen auf)
beachtet werden.
Der andere Ausweg (Abschnitt 6.4.4) besteht darin, die Regelkreisstruktur so abzundern,
dass die Nullstellen des Reglers im Fhrungsverhalten nicht in Erscheinung treten. Dieser
Weg ist hufig die beste Lsung, die auch bei einem Krzungsentwurf (Abschnitt 6.4.3)
eingesetzt werden kann.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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31
6.4.3.
Entwurf des Reglers mit Krzung von Pol- und Nullstellen der Regel-
strecke
(1) Vorbemerkungen
Dieses Verfahren ist die Erweiterung des algebraischen Reglerentwurfsverfahrens nach
Abschnitt 6.4.2. Bei dem im vorangegangenen Abschnitt beschriebenen Verfahren konn-
ten nur Nullstellen der Regelstrecke gekrzt werden, indem Polstellen des Regelkreises
mit gleichen Werten gewhlt wurden.
Diese Entwurfstechnik soll nun verallgemeinert werden. Bei dem in diesem Abschnitt be-
schriebenen Verfahren knnen alle Pol- und Nullstellen der Regelstrecke gekrzt werden,
die innerhalb des Einheitskreises liegen, also nicht dem Krzungsverbot unterliegen. Au-
erdem knnen wir jetzt Pol- und Nullstellen des Reglers vorgeben, um bestimmte Eigen-
schaften des Regelkreises zu sichern.
(2) Definition der bertragungsfunktionen des Standardregelkreises
Die Regelstrecke mge folgende Form besitzen:
1 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) , ( ( )) ( ( ))
( ) ( ) ( )
mit
P P P
P P
P P P
Z z Z z Z z
G z grad Z z grad N z n
N z N z N z
= = <
P
=
.
.
Hierin sind:
Z
P1
(z) grad(Z
P1
(z))=n
Z1
Teil des Zhlerpolynoms, das nicht gekrzt werden soll.
Z
P2
(z) grad(Z
P2
(z))=n
Z2
Teil des Zhlerpolynoms, das gekrzt werden soll. Die Nullstellen dieses Poly-
noms liegen innerhalb des Einheitskreises, also unterliegen nicht dem Kr-
zungsverbot. Dieses Teilpolynom sei normiert, d.h. der Koeffizient zur hchsten
Potenz von z sei 1.
N
P1
(z) grad(N
P1
(z))=n
N1
Teil des Nennerpolynoms, das nicht gekrzt werden soll.
N
P2
(z) grad(N
P2
(z))=n
N2
Teil des Nennerpolynoms, das gekrzt werden soll. Die Nullstellen dieses Poly-
noms liegen innerhalb des Einheitskreises, also unterliegen nicht dem Kr-
zungsverbot.
Mit diesen Bezeichnungen gilt:
1 2
1 2
( ( ))
( ( ))
P N N
P Z Z
grad N z n n n
grad Z z n n n
= + =
= + <
Der Regler mge folgende Form besitzen:
1 2 2
1 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
( ) , ( ( )) ( ( ))
( ) ( ) ( ) ( )
mit
C C C P
C C C
C C C P
Z z Z z Z z N z
G z grad Z z grad N z m
N z N z N z Z z
= = = = .
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32
Dieser Ansatz enthlt bereits die zu krzenden Zhler- und Nenner-Teilpolynome der Re-
gelstrecke.
Der Zhlergrad ist gleich dem Nennergrad gewhlt worden, damit mglichst viele Koeffi-
zienten fr die Polfestlegung zur Verfgung stehen.
Hierin sind:
Z
C1
(z) grad(Z
C1
(z))=m
Z1
Teil des Zhlerpolynoms, das durch die Polvorgabe festgelegt wird.
Z
C2
(z) grad(Z
C2
(z))=m
Z2
Dieser Teil des Zhlerpolynoms ist vorgegeben, um bestimmte Forderungen
des Reglerentwurfs zu erfllen. Das kann z.B. die Vorgabe von Stellgrenwer-
ten sein oder um Empfindlichkeitsbedingungen zu erfllen. Diese Polynom ist
ein normiertes Polynom, d.h. der Koeffizient zur hchsten Potenz von z ist 1
N
C1
(z) grad(N
C1
(z))=m
N1
Teil des Nennerpolynoms, das durch die Polvorgabe festgelegt wird.
N
C2
(z) grad(N
C2
(z))=m
N2
Dieser Teil des Nennerpolynoms ist vorgegeben, um bestimmte Forderungen
des Reglerentwurfs zu erfllen. Das ist im allgemeinen die Forderung nach
Verschwinden des asymptotischen Regelfehlers fr bestimmte Testfunktionen.
Siehe die Ausfhrungen im Abschnitt 5.3.1.
Die bertragungsfunktionen des Standardregelkreises nach Bild 2 mit den oben eingefhr-
ten Bezeichnungen lauten, wobei noch folgende Abkrzung benutzt wird:
1 2 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T C C P C C P
N z Z z Z z Z z N z N z N z = +
Schleifenbertragungsfunktion:
1 2 2 1 2 1 1 2
0
1 2 2 1 2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C C P C C P P P
C P
C C P P P C C P
Z z Z z N z Z z Z z Z z Z z Z z
G z G z G z
N z N z Z z N z N z N z N z N z
= = =
Fhrungsbertragungsfunktion:
1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
C C P T
T T
Z z Z z Z z Z z Y z
T z
R z N z N z
= = =
Ausgangsstrbertragungsfunktion:
1 2 1
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
C C P
a
a T
N z N z N z Y z
T z
D z N z
= =
Eingangsstrbertragungsfunktion:
1 2
2
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
C C P
e
e P T
N z N z Z z Y z
T z
D z N z N z
= =
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Stellbertragungsfunktion bezglich der Fhrungsgre:
1 2
2
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
C C P
UR
P T
Z z Z z N z U z
T z
R z Z z N z
= =
Es lassen sich noch weitere bertragungsfunktionen berechnen, was hier aber nicht ge-
schehen soll. Wesentlich an diesen bertragungsfunktionen ist das Nennerpolynom, denn
die Nennerpolynome der einzelnen bertragungsfunktionen sind unterschiedlich. Sie ent-
halten teilweise die in der Schleifenbertragungsfunktion gekrzten Anteile des Zhler-
bzw. des Nennerpolynoms der Regelstrecke. Um die interne Stabilitt zu sichern, wurde
deshalb fr die Nullstellen der zu krzenden Teile des Zhler- bzw. Nennerpolynoms der
Regelstrecke gefordert, dass sie innerhalb des Einheitskreises liegen.
(3) Synthese des Fhrungsverhaltens
Die Polvorgabe erfolgt an Hand der Fhrungsbertragungsfunktion durch Vergleich der
vorgegebenen Polstellen der Fhrungsbertragungsfunktion, also der Nullstellen der Poly-
nome in:
1 2 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C C P C C P
Z z Z z Z z N z N z N z +
durch Koeffizientenvergleich mit dem vorgegebenen Polynom N
T
(z). Die Nennerpolynome
der anderen bertragungsfunktionen erhlt man aus den Ausdrcken, die in (2) angege-
ben wurden.
Die fr die Polvorgabe freien Teile der Regler-Zhler- und -Nennerpolynome lauten:
1
1
1 1
1
2
1 0 1 2
1 2
1 0 1 2 1
( )
( ) .
Z
Z
N N
N
m
C m
m m
C m
Z z z z z
N z z z z z
= + + + +
= + + + + +
Diese beiden Polynome enthalten P=m
Z1
+1+m
N1
unbekannte Koeffizienten, die durch Ko-
effizientenvergleich zu bestimmen sind.
Dieser Koeffizientenvergleich wird zwischen den Polynomen
1 2 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C C P C C P T
Z z Z z Z z N z N z N z N z + =
vorgenommen, die den Grad:
( )
( ) ( )
1 2 1 1 2 1
1 2 1 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
C C P C C P
C C P T N N
grad Z z Z z Z z N z N z N z
grad N z N z N z grad N z m m n
+ =
= = +
1 N
+
1 N
besitzen.
Damit ist zugleich das Nennerpolynom des Regelkreises festgelegt, d.h., man muss ent-
sprechend viele Nullstellen vorgeben. Das kann z.B. nach dem im Abschnitt 5.3.4 be-
schriebenen Verfahren erfolgen.
Das sich durch den Koeffizientenvergleich ergebende lineare Gleichungssystem besitzt
P=m
Z1
+1+m
N1
Unbekannte und durch den Grad der Polynome, an denen der Koeffizien-
tenvergleich vorgenommen wird, erhlt man G=m
N1
+m
N2
+n
N1
Gleichungen. Ein solches
lineares Gleichungssystem ist eindeutig auflsbar, wenn die Anzahl der Unbekannten
gleich der Anzahl der zur Verfgung stehenden Gleichungen ist. Das fhrt auf die Glei-
chung:
1 1 1 2
1
Z N N N
P m m G m m n = + + = = + + .
Hieraus folgt:
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34
1 2 1
1
Z N N
m m n = + .
Mit der Bedingung, dass der Zhlergrad des Reglers gleich dem Nennergrad des Reglers
ist, folgt die Gleichung:
1 2 2 1 2
( ( )) ( ( ))
C Z Z N C N N
grad Z z m m n grad N z m m n = + + = = + +
2 Z
2
.
Setzt man die gefundene Gradbedingung von Z
C1
(z) hierin ein, erhlt man:
( )
2 1 2 2 1 2
1
N N Z N N N Z
m n m n m m n + + + = + +
1 2 2
1
N Z Z
m m n n = + .
Zusammengefasst lauten die Gradbedingungen fr das durch die Polvorgabe zu bestim-
mende Zhlerpolynom des Reglers:
1 1 2 1
( ( )) 1
C Z N N
grad Z z m m n = = + 0
0
und fr das Nennerpolynom des Reglers:
1 1 2 2
( ( )) 1
C N Z Z
grad N z m m n n = = + .
Damit m
Z1
0 ist, muss offensichtlich gefordert werden:
m
N2
1-n
N1
(n
N1
ist der Grad des nicht zu krzenden Teils des Nennerpolynoms der Regelstrecke).
Diese Bedingung wird nur dann wirksam, wenn n
N1
=0 ist, also der gesamte Nenner der
Regelstrecke gekrzt wird. Dann muss wenigstens eine Reglerpolstelle vorgegeben wer-
den. Das wird meistens eine Polstelle bei 1 sein, wodurch der asymptotische Regelfehler
fr eine sprungfrmige Fhrungsgre Null wird.
Damit m
N1
0 ist, muss offensichtlich gefordert werden:
m
Z2
1+n
Z2
-n=1-(n-n
Z2
)
(n
Z2
ist der Grad des zu krzenden Teils des Zhlerpolynoms der Regelstrecke).
Da der Nennergrad nach Voraussetzung mindestens um eins grer ist als der Zhlergrad
ist und n
Z2
<n gilt, ist diese Bedingung immer erfllt.
(4) Beispiele
Beispiel 9 (siehe Beispiel 3)
bertragungsfunktion der Regelstrecke:
( )
~
( ) G s
sT
P
=
+
1
1
3
, T=1sek,
Abtastzeit soll T
A
=0.5 sek betragen. Die bertragungsfunktion der zeitdiskreten Regelstre-
cke lautet in Pol-Nullstellenform:
G z
z z
z
P
( ) .
( . )( .
( . )
=
+ ) +
0 0144
2 5785 01831
0 6065
3
.
Bis auf die Nullstelle auerhalb des Einheitskreises bei z
0
=-2.5785 knnen alle Pol- und Null-
stellen der Regelstrecke gekrzt werden. Weiterhin fordern wir, dass fr eine sprungfrmige
Fhrungsgre der asymptotische Regelfehler Null werden soll.
Fr den Regler machen wir deshalb den Ansatz:
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3
2 1 1
2 1 2 1
( ) ( ) ( 0.6065) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( 0.1831) ( )( 1)
P C C
C
P C C C
N z Z z z Z z
G z
Z z N z N z z N z z
= =
+
.
Fr den Grad der verbleibenden Polynome folgt:
1 1 2 1
( ( )) 1 1 0 1
C Z N N
grad Z z m m n = = + = + = 0
1
1 1 2 2
( ( )) 1 0 3 1 1
C N Z Z
grad N z m m n n = = + = + =
Damit erhalten wir weiter:
3
0
0
( 0.6065)
( )
( 0.1831)( 1)( )
C
z
G z
z z z
=
+
.
Damit lautet die Schleifenbertragungsfunktion:
0
0
0
( 2.5785)
( ) 0.0144
( 1)( )
z
G z
z z
+
=
+
und die Fhrungsbertragungsfunktion:
0
2
0 0 0
0.0144( 2.5785)
( )
( 1 0.0144 ) (0.0371 )
z
T z
z z
0
+
=
+ + +
.
Nun legen wir die Fhrungsbertragungsfunktion fest. Wir fordern, dass die Geschwindig-
keit des Regelkreises sich nicht wesentlich ndert, der Einschwingvorgang soll aber mit
einem Dmpfungsfaktor von etwa d=1 2 / verlaufen. Da durch den geringeren Dmp-
fungsfaktor der Einschwingvorgang schneller verluft, whlen wir eine kleinere Kennkreis-
frequenz von
n
=1sek
-1
. Die zeitkontinuierliche Fhrungsbertragungsfunktion lautet:
Sprungantwort der Regelstrecke und des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek
Bild 6.22
~
( )
.
T s
d
s s
s sek sek s
n n
=
+ +
=
+ +
1
1 2
1
1 2 1
2 2
2
2 2
Die Polstellen hierzu lauten:
( ) s j
1 2
1
1
2
1
,
= sek .
Die Sprungantwort der Regelstrecke und
die des zeitkontinuierlichen Vergleichssys-
tems sind im Bild 22 dargestellt. Die zeit-
diskrete Fhrungsbertragungsfunktion be-
sitzt dann die Polstellen:
z e j
s T
A
1 2
1,2
0 6588 0 2431
,
. .
= =
.
Somit lautet die Fhrungsbertragungsfunktion:
0 0
2 2
0 0 0 0
0.0144( 2.5785) 0.0144( 2.5785)
( )
( 1 0.0144 ) (0.0371 ) 1.3175 0.4931
z z
T z
z z z z
+ +
= =
+ + + +
.
Hieraus erhlt man zunchst durch Koeffizientenvergleich die beiden Gleichungen:
0 0
0 0
0.0144 0.3175
0.0371 0.4931
+ =
+ =
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36
Die Lsung dieses Gleichungssystems lautet:
0 0
0.3666 , 3.4097 . = =
Das Bild 23a zeigt die Fhrungssprungantwort auf einen Einheitssprung und das Bild 23b
die zugehrige Stellgre.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.23a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.23b
Die Dynamik des Ausgangsstrverhaltens ist mit dem Fhrungsverhalten identisch, da es
sich um eine Struktur mit einem Freiheitsgrad handelt. Die Sprungantwort auf einen Ein-
heitssprung am Eingang der Regelstrecke und die zugehrige Stellgre zeigen die Bilder
24a und 24b.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.24a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Zeit in sek.
Bild 6.24b
Gegenber Beispiel 3 ist das etwas schlechtere Eingangsstrverhalten zu bemerken. Die
Ursache sind die in der Schleifenbertragungsfunktion gekrzten Polstellen der Regel-
strecke, die in der Eingangsstrbertragungsfunktion wieder vorhanden sind.
Beispiel 10 (siehe Beispiel 4)
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37
Die bertragungsfunktionen der zeitkontinuierlichen und zeitdiskreten Regelstrecke (mit
T
A
=0.1sek.) lauten:
( )( ) ( )( )( )
~
( ) G s
sek
s sek s sek
sek
s sek s sek s sek
P
=
+
=
+ +
180
9 20
180
3 3 20
2
2 2 1
2
1 1 1
,
bzw.:
G z
z z
z z z
z z
z z z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
( . )( . )( .
=
+
=
+ +
0 0196 0 05155 0 0073
2 226 1283 01353
0 0196
2 486 01502
135 0 7408 01353
2
3 2
)
.
Weiterhin fordern wir, dass fr eine sprungfrmige Regelgre der asymptotische Regel-
fehler Null werden soll.
Fr den Regler machen wir deshalb den Ansatz:
2 1 1
2 1 2 1
( ) ( ) ( 0.7408)( 0.1353) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( 0.1502) ( )( 1)
P C C
C
P C C C
N z Z z z z Z z
G z
Z z N z N z z N z z
= =
+
=
1
1
.
Fr den Grad der verbleibenden Polynome folgt:
1 1 2 1
( ( )) 1 1 1 1
C Z N N
grad Z z m m n = = + = + =
1 1 2 2
( ( )) 1 0 3 1 1
C N Z Z
grad N z m m n n = = + = + =
Damit erhalten wir weiter:
1 0
0
( 0.7408)( 0.1353)( )
( )
( 0.1502)( 1)( )
C
z z z
G z
z z z
+
=
+ +
.
Damit lautet die Schleifenbertragungsfunktion:
1 0
0
0
( 2.486)( )
( ) 0.0196
( 1.35)( 1)( )
z z
G z
z z z
+ +
=
+
und die Fhrungsbertragungsfunktion:
1 0
3 2
0 1 0 0 1 0
0.0196( 2.486)( )
( ) .
( 2.35 0.0196 ) ( 2.35 1.35 0.0196 0.0487 ) 1.35 0.0487
z z
T z
z z z
0
+ +
=
+ + + +
Sprungantwort des zeitkontinuierlichen Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek
Bild 6.25
Nun legen wir die Fhrungsbertragungs-
funktion fest. Wir whlen, hnlich wie im
Beispiel 5, die Polstellen des zeitkontinu-
ierlichen Vergleichssystems zu:
s j sek s
1 2
1
3
1
3
3
1 1
,
( ) ,
= = sek 0
Die Sprungantwort des zeitkontinuierli-
chen Vergleichssystems ist im Bild 25
dargestellt. Die zeitdiskrete Fhrungs-
bertragungsfunktion besitzt dann die
Polstellen:
z j z
1 2 3
08284 01449 0 3679
,
. . , .
= = .
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Prof. Dr.-Ing. Michael Dlabka
SS 2007
38
Somit lautet die Fhrungsbertragungsfunktion:
1 0
3 2
0 1 0 0 1 0
1 0
3 2
0.0196( 2.486)( )
( )
( 2.35 0.0196 ) ( 2.35 1.35 0.0196 0.0487 ) 1.35 0.0487
0.0196( 2.486)( )
.
1.9493 1.2360 0.2407
z z
T z
z z z
z z
z z z
0
+ +
=
+ + + +
+ +
=
+
Hieraus erhlt man durch Koeffizientenvergleich die drei Gleichungen:
0 1
0 0 1
0 0
0.0196 2.35 1.9493
2.35 0.0196 0.0487 1.2360 1.35
1.35 0.0487 0.2407
=
=
=
Die Lsung dieses Gleichungssystems lautet:
0 0 1
0.1883 , 10.1625 , 10.836 = = = .
Das Bild 26a zeigt die Fhrungssprungantwort auf einen Einheitssprung und das Bild 26b
die zugehrige Stellgre.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.26a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.26b
Die Dynamik des Ausgangsstrverhaltens ist mit dem Fhrungsverhalten identisch, da es
sich um eine Struktur mit einem Freiheitsgrad handelt. Die Sprungantwort auf einen Ein-
heitssprung am Eingang der Regelstrecke und die zugehrige Stellgre zeigen die Bilder
27a und 27b.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
39
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.27a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Zeit in sek.
Eingangsstrverhalten: Stellgre
Bild 6.27b
Beispiel 11 (siehe Beispiel 5)
Die bertragungsfunktionen der zeitkontinuierlichen und zeitdiskreten Regelstrecke (mit
T
A
=0.5sek.) lauten:
( )
~
( )
( )
G s
sT
sT
P
=
+
1
1
2
1
3
mit T
1
=1sek und T
2
=0.5sek
bzw.
( )
G z
z z
z z z
z z
z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
.
.
=
+ +
+
=
+
=
+ z
0
1
.
Fr den Grad der verbleibenden Polynome folgt:
1 1 2 1
( ( )) 1 1 0 1
C Z N N
grad Z z m m n = = + = + =
1 1 2 2
( ( )) 1 0 3 1 1
C N Z Z
grad N z m m n n = = + = + =
Damit erhalten wir weiter:
3
0
0
( 0.6065)
( )
( 0.4557)( 1)( )
C
z
G z
z z z
=
+ +
.
Damit lautet die Schleifenbertragungsfunktion:
0
0
0
( 2.7792)
( ) 0.0235
( 1)( )
z
G z
z z
=
+
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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SS 2007
40
und die Fhrungsbertragungsfunktion:
0
2
0 0 0
0.0235( 2.7792)
( )
( 1 0.0235 ) (0.0653 )
z
T z
z z
0
=
+ +
.
Sprungantwort der Regelstrecke und des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Zeit in sek.
Bild 6.28
Nun legen wir die Fhrungbertragungs-
funktion fest. Wir whlen, hnlich wie im
Beispiel 3 ein komplexes Polpaar, aber
verringern noch einmal die Kennkreisfre-
quenz von
n
= 2 (Beispiel 3), auf
n
= 1 2 / , da das System durch die
Nullstelle rechts noch langsamer gewor-
den ist und es durch die Regelung nicht
unntig schnell gemacht werden soll
(Stellgre!). Die Polstellen des zeitkonti-
nuierlichen Vergleichssystems werden
deshalb gewhlt zu:
( ) s j
1 2
1
2
1
,
= .
Die Sprungantwort der Regelstrecke (mit der Nullstelle rechts) und des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems ist im Bild 28 dargestellt. Die zeitdiskrete bertragungsfunktion besitzt
dann die Polstellen:
z j
1 2
0 7546 01927
,
. .
= .
Die Fhrungsbertragungsfunktion lautet somit:
0 0
2 2
0 0 0 0
0.0235( 2.7792) 0.0235( 2.7792)
( )
( 1 0.0235 ) (0.0653 ) 1.5092 0.6065
z z
T z
z z z z
= =
+ + +
.
Hieraus erhlt man durch Koeffizientenvergleich die beiden Gleichungen:
0 0
0 0
0.0235 1.5092 1
0.0653 0.6065
+ = +
+ =
Die Lsung dieses Gleichungssystems lautet:
0 0
1.1364 , 26.691 = = .
Das Bild 29a zeigt die Fhrungssprungantwort auf einen Einheitssprung und das Bild 29b
die zugehrige Stellgre.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Prof. Dr.-Ing. Michael Dlabka
SS 2007
41
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.29a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
Stellgre: Fhrungsverhalten
Zeit in sek.
Bild 6.29b
Die Dynamik des Ausgangsstrverhaltens ist mit dem Fhrungsverhalten identisch, da es
sich um eine Struktur mit einem Freiheitsgrad handelt. Die Sprungantwort auf einen Ein-
heitssprung am Eingang der Regelstrecke und die zugehrige Stellgre zeigen die Bilder
30a und 30b.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingansstrverhalten
Bild 6.30a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Zeit in sek.
Stellgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.30b
Beispiel 12 (siehe Beispiel 7)
Die bertragungsfunktionen der zeitkontinuierlichen und der zeitdiskreten Regelstrecke
(mit T
A
=0.5sek ) lauteten:
( )( )
~
( )
. ( ) ( ) . ( )
G s
sek s sek s sek s
P
=
+ + +
1
1 0 2 1 05
2 2
bzw.:
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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( )( )
( )( )
( )
G z
z z
z z z
z z
z j z j z
P
( )
. . .
. . .
.
. .
. . . . .
.
=
+ +
+
=
+ +
+
0 03176 0 0971 0 0184
2 04 152 0 333
0 03176
2 8559 0 2028
08359 0 454 08359 0 454 0 3679
2
3 2
Weiterhin fordern wir, dass fr eine sprungfrmige Regelgre der asymptotische Regel-
fehler Null werden soll.
Fr den Regler machen wir deshalb den Ansatz:
( )( )( )
3 2
1
1 2
1
1
( 2.04 1.52 0.333) ( )
( )
( 0.2028) ( ) ( )
0.8359 0.454 0.8359 0.454 0.3679 ( )
.
( 0.2028) ( )( 1)
C
C
C C
C
C
z z z Z z
G z
z N z N z
z j z j z Z
z N z z
+
=
+
+
=
+
z
0
1
Fr den Grad der verbleibenden Polynome folgt:
1 1 2 1
( ( )) 1 1 0 1
C Z N N
grad Z z m m n = = + = + =
1 1 2 2
( ( )) 1 0 3 1 1
C N Z Z
grad N z m m n n = = + = + =
Damit erhalten wir weiter:
3 2
0
0
( 2.04 1.52 0.333)
( ) .
( 0.2028)( 1)( )
C
z z z
G z
z z z
+
=
+ +
Damit lautet die Schleifenbertragungsfunktion:
0
0
( 2.8559)
( ) 0.03176
( 1)( )
z
L z
z z
+
=
+
und die Fhrungsbertragungsfunktion:
0
2
0 0
0.03176( 2.8559)
( )
( 1 0.03176 ) (0.0907 )
z
T z
z z
0 0
+
=
+ + +
.
Sprungantwort der Regelstrecke und des zeitkontinuierlichen
Vergleichssystems fr das Fhrungsverhalten
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Zeit in sek
Bild 6.31
Fr das Fhrungsverhalten whlen wir
hnlich wie im Beispiel 7 ein konjugiert
komplexes Polpaar mit:
s j
1 2
1
2 1
,
( )
= sek .
Die Sprungantwort der Regelstrecke und
des zeitkontinuierlichen Vergleichssys-
tems zeit Bild 31.
Die Polstellen des zugeordneten zeitdis-
kreten Systems lauten:
z
1 2
0 3749 0 3203
,
. .
= .
Damit lautet die zeitdiskrete bertra-
gungsfunktion:
0 0
2 2
0 0 0 0
0.03176( 2.8559) 0.03176( 2.8559)
( )
( 1 0.03176 ) (0.0907 ) 0.7497 0.2431
z z
T z
z z z z
+ +
= =
+ + + +
.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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43
Hieraus erhlt man durch Koeffizientenvergleich zunchst die beiden Gleichungen:
0 0
0 0
0.03176 0.7497 1
0.0907 0.2431
+ + = +
+ =
Die Lsung dieses Gleichungssystems lautet:
0 0
0.1223 , 4.029 = = .
Das Bild 32a zeigt die Fhrungssprungantwort auf einen Einheitssprung und das Bild 32b
die zugehrige Stellgre.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.32a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Zeit in sek.
Stellgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.32b
Die Dynamik des Ausgangsstrverhaltens ist mit dem Fhrungsverhalten identisch, da es
sich um eine Struktur mit einem Freiheitsgrad handelt. Die Sprungantwort auf einen Ein-
heitssprung am Eingang der Regelstrecke und die zugehrige Stellgre zeigen die Bilder
33a und 33b. In diesem Beispiel zeigt sich die Wirkung der Krzung der Polstellen der Re-
gelstrecke. In der Eingangsstrbertragungsfunktion sind die Polstellen der Regelstrecke
weiterhin enthalten, wie im Teil (6) in diesem Abschnitt gezeigt wurde.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingansstrverhalten
Bild 6.33a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Zeit in sek.
Stellgre: Eingangsstrverhalten
Bild 6.33b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Beispiel 13 (siehe Beispiel 8)
Die bertragungsfunktion der zeitkontinuierlichen und der zeitdiskreten Regelstrecke
(T
A
=0.2sek) lauten:
~
( )
(
G s
T s sT
P
=
+
1
1
0
)
, T=1sek, T
0
=0.01sek,
bzw.:
G z
z
z z
P
( ) .
.
( )( .
=
+
1873
0 9355
1 08187)
.
Fr den Regler machen wir den Ansatz:
1
1
( 0.8187) ( )
( )
( 0.9355) ( )
C
C
C
z Z
G z
z N
=
+
z
z
0
.
Da die Regelstrecke einen Integrierer enthlt, wird fr eine sprungfrmige Fhrungsgre
der asymptotische Regelfehler Null sein. Wir setzen deshalb Z
C2
=1, bzw. m
Z2
=0.
Fr den Grad der verbleibenden Polynome folgt:
1 1 2 1
( ( )) 1 0 1 1
C Z N N
grad Z z m m n = = + = + =
1 1 2 2
( ( )) 1 0 2 1 1 0
C N Z Z
grad N z m m n n = = + = + =
Damit erhalten wir weiter:
0
( 0.8187)
( )
( 0.9355)
C
z
G z
z
=
+
.
Damit lautet die Schleifenbertragungsfunktion:
0
0
( ) 1.873
( 1)
G z
z
und die Fhrungsbertragungsfunktion:
0 0
0 0
1.873 1.873
( )
( 1) 1.873 1.873 1
T z
z z
= =
+ +
.
Die Fhrungsbertragungsfunktion soll alle Polstellen im Ursprung haben, der Regelkreis
besitzt dann deat-beat Verhalten. Durch Koeffizientenvergleich erhlt man die Gleichun-
gen:
0 0
1.873 1 , 0.5593 = =
Die Bilder 34a und 34b zeigen die Fhrungssprungantwort und die zugehrige Stellgre.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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45
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.34a
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Zeit in sek.
Stellgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.34b
Die zeitdiskrete Regelgre entspricht der Erwartung. Die zeitkontinuierliche Regelgre
besitzt jedoch ein unerwartet schwingendes Verhalten. Eine Erklrung hierfr erhlt man
durch die Diskussion der Stell- und Regelgre.
Die Stellgre im z-Bereich lautet:
( )
( )
( )
U z
G z
G z
R z G z
z
z z
K z z
z
z
z
z z
K z z
C C
z
z z
u k C k C z
C
k
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) .
=
+
=
= +
= +
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0 1
0
0 1
0
Z
u(k) enthlt insbesondere den Term (z
0
)
k
. Da die Nullstelle der Regelstrecke z
0
=-0.9355
negativ ist, alterniert das Vorzeichen bei jedem Schritt, und da der Betrag fast 1 ist, klingt
diese Schwingung nur langsam ab. Diese im Bild 34b gezeigte Rechteckschwingung ist
die Stellgre der zeitkontinuierlichen Regelstrecke:
~
( )
( )
G s
T s sT
P
=
+
1
1
0
,
wodurch das schwingende Verhalten der zeitkontinuierlichen Regelgre entsteht. Die
Regelgre im s-Bereich lautet (siehe Abschnitt 4.7, Struktur 4):
( )
( )
( )
( )
Y s G s G s U e
G s G s
G e
G e
R e G s
e
s
T s sT
e
s
e z
K e z
P H
sT
P H
C
sT
sT
sT
H
sT
sT sT
sT
A
A
A
A
A
A A
A
( )
~
( ) ( )
~
( ) ( ) ( ) ( )
( )
.
=
=
+
=
=
+
1
1
1
1
1
0
0
0
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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46
Auch hier ist die Schwingung vorhanden. Der Term e z
sT
A
0
reprsentiert unendlich viele
Polstellen im s-Bereich:
( )
( )
e z z z e z
s
T
z j
T
k k
s T j k
k
A A
A
= =
= + + =
+
0 0 0 2 0
0
1
2 1 2 1 0 1 2
( )
ln ( ) ( , , , , , ) .
da negativ ist
Das sind aber konjugiert komplexe Postellen (im Grundstreifen, auf der Streifengrenze(!),
liegen die Polstellen mit k=0 und k=-1), die durch den Regler verursacht werden und sich
an dieser Stelle nicht herauskrzen. Erst bei der Abtastung krzen sich diese Polstellen
durch die Nullstellen der zeitdiskreten bertragungsfunktion der Regelstrecke heraus.
Die Bilder 35a und 35b zeigen die Eingangsstrsprungantwort und die zugehrige Stell-
gre.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre: Eingansstrverhalten
Bild 35a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Zeit in sek.
Stellgre: Eingangsstrverhalten
Bild 35a
Die Stellgre zeigt ebenfalls ein unbefriedigendes Verhalten. Die bertragungsfunktion
des Regelkreises bezglich der Eingangsstrung lautet:
T z
z
z z
De
( ) .
( .
( . )
=
+
1873
0 9355
08187
)
.
Durch die Krzung der Streckenpolstelle bei z=0.8187 in der Schleife und damit im Fh-
rungsverhalten, ist diese in der Eingangsstrbertragungsfunktion wieder enthalten und
erzeugt das kriechende Einschwingverhalten.
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Zeitdiskrete Regelsysteme
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(5) Zusammenfassung und Bemerkungen
Dieser Entwurf basiert auf eine vollstndige Krzung derjenigen Teile der bertragungs-
funktion der Regelstrecke, die nicht dem Krzungsverbot unterliegen. Dieses Entwurfsver-
fahren erweist sich als besonders einfach, wenn die Regelstrecke stabil und ein Minimal-
phasensystem ist. Trotzdem haben bestimmte Krzungen Nachteile fr das Verhalten des
Regelkreises.
So sind bei einer Krzung der Polstellen der Regelstrecke die gekrzten Polstellen weiter-
hin in der Eingangsstrbertragungsfunktion enthalten und knnen so zu trgem Ein-
gangsstrverhalten (siehe Beispiel 13) oder zu oszillierendem Verhalten (siehe Beispiel
12) fhren. Die Krzung von Nullstellen der Regelstrecke ist ebenfalls problematisch,
wenn diese Nullstellen nahen dem Einheitskreis liegen. Sind diese Nullstellen komplex, so
tritt eine starke Oszillation der Stellgre auf. Ist eine Nullstelle negativ, nahe bei 1, so
alterniert die Stellgre (siehe Beispiel 13). In solchen Fllen kann das zu einer starken
Beanspruchung des Stellgliedes der Regelstrecke fhren, was sicherlich nicht erwnscht
ist.
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48
6.4.4.
Der Standardregelkreis mit einem Vorfilter
Das Verhalten des Regelkreises in den Beispielen der Abschnitte 6.4.2 und 6.4.3 wird
stark von den Nullstellen des Reglers beeinflusst, was in vielen Fllen ein starkes ber-
schwingen der Fhrungssprungantwort zur Folge hat. Man kann nun versuchen, die Null-
stellen des Regelkreises, speziell des Reglers zu krzen.
Dabei stehen zwei Wege offen, die in den beiden folgenden Abschnitten beschrieben wer-
den.
(1) Regelkreis mit vollstndigem Vorfilter mit der Struktur nach Bild 36
Die Nullstellen im Fhrungsverhalten, die nicht dem Krzungsverbot unterliegen, also
Regler- und Regelstreckenullstellen innerhalb des Einheitskreises, lassen sich durch ein
Vorfilter krzen. Die Struktur des so erweiterten Regelkreises entspricht dem des Regel-
kreises mit zwei Freiheitsgraden (Bild 5.3). Es sei nun:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
R R
V
R
Z z Z z Y z
T z G z
R z N z
+
= = ,
wobei , , mit Nullstellen Z z
R
+
( ) ( ) Grad Z z n
R
+
= ( )
1 R
0
1 z , die also dem
Krzungsverbot unterliegen und
, mit Nullstellen Z z
R
( ) ( ) Grad Z z n
R
= ( )
2 ZR
0
1 z < , die also nicht dem
Krzungsverbot unterliegen.
Damit kann das Vorfilter folgendermaen gewhlt werden:
G z K
z
Z z
V V
n
R
Z
( )
( )
=
2
.
R(z)
G
V
(z) G
C
(z) G
P
(z)
Y(z)
Bild 36 Regelkreisstruktur mit zwei Freiheitsgraden
Diese Vorgehensweise besitzt aber einen schwerwiegenden Nachteil. Nullstellen des Reg-
lers, die auerhalb des Einheitskreises liegen
( ) 4
, lassen sich wegen der Verletzung der
internen Stabilitt nicht krzen.
Der zweite Weg vermeidet, zumindest fr die Reglernullstellen, diesen Nachteil.
4
Die Nullstellen des Reglers knnen, aber mssen nicht auerhalb oder auf dem Einheitskreis liegen.
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(2) Regelkreis mit unvollstndigem Vorfilter mit der Struktur nach Bild 37,
Analyse und Synthese mit dieser Struktur
Berechnet man aber die Stellgre u(k) durch die Differenzengleichung der Form (im z-
Bereich):
( )
1 1 2 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C C P P V C C
N z N z Z z U z N z Z z R z Z z Z z Y z =
so entspricht das der folgenden Struktur:
Regeleinrichtung
Z
V
(z)
Z
C1
(z)Z
C2
(z)
_________
N
P1
(z)N
P2
(z)
Z
P1
(z)Z
P2
(z)
Y(z) R(z) U(z)
_____________
N
C1
(z)N
C2
(z)Z
P2
(z)
N
P2
(z)
Bild 37 Regelkreisstruktur mit unvollstndigem Vorfilter
Wie vorgesehen werden das Teil-Nennerpolynom N
P2
(z) und das Teil-Zhlerpolynom der
Regelstrecke durch entsprechende Nullstellen und Polstellen des Reglers gekrzt. Die
Fhrungsbertragungsfunktion dieser Struktur lautet nun:
1
1 2 1 1 2 1
( ) ( ) ( )
( ) .
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
V P
C C P C C P
Z z Z z Y z
T z
R z N z N z N z Z z Z z Z z
= =
+
Die Nullstellen des Reglers treten nicht mehr im Fhrungsverhalten auf, statt dessen die
Nullstellen des Vorfilters Z
V
(z) und weiterhin die nicht gekrzten Nullstellen von Z
P1
(z) der
Regelstrecke. Mit diesem zustzlichen Zhlerpolynom, knnen gegebenenfalls Nullstellen
im Fhrungsverhalten vorgegeben werden.
Allerdings mssen die Bedingungen an den asymptotischen Regelfehler erneut bestimmt
werden. Der Regelfehler lautet nun:
( )
( )
1 1 2 1 1 2
1 2 1 1 2 1
( ) 1 ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) .
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P C C V P C C
C C P C C P
E z T z R z
Z z Z z Z z Z z N z N z N z
R z
N z N z N z Z z Z z Z z
=
+
=
+
Entsprechend lautet der asymptotische Regelfehler fr die drei blichen Testfunktionen:
( ) ( )
( )
1
1 1 2 1 1 2
1
1 2 1 1 2 1
lim ( ) lim ( 1) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
lim ( 1) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k z
P C C V P C C
z
C C P C C P
e e k z E z
Z z Z z Z z Z z N z N z N z
z R
N z N z N z Z z Z z Z z
+
+
= =
+
=
+
z
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( )
1 1 2 1 1 2
1
1 2 1 1 2 1
2
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
lim
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1
( 1)
2( 1)
Sprungfolge
Rampenfolge
Parabelfolge
P C C V P C C
A
z
C C P C C P
A
z
Z z Z z Z z Z z N z N z N z
zT
e
N z N z N z Z z Z z Z z z
T z z
z
+
=
.
Damit der asymptotische Regelfehler Null ist, mssen im Zhler dieses Ausdruckes je
nach Testfunktion ausreichend viele Nullstellen bei 1 liegen, also mit
( )
1 1 2 1 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P C C V P C C
z Z z Z z Z z Z z N z N z N z = +
lautet die Bedingung:
e
z z z
z z z
z z z
=
=
=
=
0
1
1
1
2
3
( ) ( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )( )
*
*
*
Sprungfolge
Rampenfolge
Parabelfolge.
quivalent damit sind die Bedingungen:
e
d z
d z
d z
d z
z
z
=
=
=
=
=
=
0
1 0
0
0
1
2
2
1
( )
( )
( )
Sprungfolge
Rampenfolge
Parabelfolge.
Um diese Bedingungen zu erfllen, kann man folgendermaen vorgehen:
Zunchst wird der Regler fr den Standardregelkreis bestimmt, d.h. es wird wie im Ab-
schnitt 6.4.2 oder 6.4.3 verfahren, d.h. es sind durch die Wahl der Polstellen der Schlei-
fenbertragungsfunktion die Bedingungen fr das verschwinden des asymptotischen Reg-
lers in der Standard-Regelkreisstruktur erfllt, wie diese im Abschnitt 6.4.2 beschrieben
wurde. Damit liegt vom Regler das Zhlerpolynom Z
C
(z) und das Nennerpolynom N
C
(z)
fest. Es verbleibt die Bestimmung des Zhlers des Vorfilters Z
V
(z). Die oben hergeleiteten
Bedingungen vereinfachen sich jetzt, da das Nennerpolynom die Bedingung:
*
1 1 2
( ) ( ) ( ) ( )( 1)
j
P C C
N z N z N z N z z =
j=1 fr die Sprungfolge
j=2 fr die Rampenfolge und
j=3 fr die Parabelfolge
schon erfllt. Dann ist aber der Summand, der enthlt, irrelevant und
es folgt:
1 1 2
( ) ( ) ( )
P C C
N z N z N z
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1 2
1 2
1 1
2 2
1 2
2 2
1 1
(1) (1) (1)
( ) ( ) ( )
0
( ) ( ) ( )
Sprungfolge
Rampenfolge
Parabelfolge.
C C V
C C V
z z
C C V
z z
Z Z Z
d Z z Z z d Z z
e d z d z
d Z z Z z d Z z
d z d z
= =
= =
Die Bedingung fr die Sprungfolge lsst sich durch einen freien Koeffizienten, die Bedin-
gung fr eine Rampenfolge lsst sich durch zwei freie Koeffizienten und die Bedingung fr
eine Parabelfolge durch drei freien Koeffizienten in Z
V
(z) erreichen.
Damit lautet (mit grad(N
C
(z)=m) der Ansatz fr den zweiten Zhler des Reglers:
Z z d z
V
m
( ) =
0
fr eine Sprungfolge
Z z d d z z
V
m
( ) ( ) = +
0 1
1
fr eine Rampenfolge und
Z z d d z d z z
V
m
( ) ( ) = + +
0 1 2
2 2
fr eine Parabelfolge.
Der Grad des Zhlerpolynoms wird mglichst gro gewhlt, also gleich dem Regler-
Nennerpolynom, damit bezglich der Fhrungsgre der Regler sprungfhig ist, also kei-
ne zustzliche Verzgerung verursacht.
(3) Beispiele
In den folgenden Beispielen werden Beispiele der beiden vorangegangenen Abschnitte
aufgegriffen, bei denen die Reglernullstellen fr ein schlechtes Fhrungsverhalten des
Regelkreises verantwortlich waren.
Beispiel 14 (siehe Beispiel 4 und 11)
Die bertragungsfunktionen der zeitkontinuierlichen und zeitdiskreten Regelstrecke (mit
T
A
=0.1sek.) lauten:
( )( ) ( )( )( )
~
( ) G s
sek
s sek s sek
sek
s sek s sek s sek
P
=
+
=
+ +
180
9 20
180
3 3 20
2
2 2 1
2
1 1 1
,
bzw.:
G z
z z
z z z
z z
z z z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
( . )( . )( .
=
+
=
+ +
0 0196 0 05155 0 0073
2 226 1283 01353
0 0196
2 486 01502
135 0 7408 01353
2
3 2
)
.
Der im Beispiel 10 entworfene Regler lautete:
G z
Z z
N z
z z z
z z z
z z z
z z z
C
C
C
( )
( )
( )
( . )( . )( . .
( . )( . . )
.
( . )( . )( . )
( . )( . . )
= =
)
+
=
+
0 7408 01353 10884 101665
01502 08166 01884
10884
0 7408 01353 0 9341
01502 08166 01884
2
2
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52
Nach den Ausfhrungen im Abschnitt 5.7 verursacht die Reglernullstelle bei z=0.9341,
einen groen Regelfehler, der sich in einem groen berschwingen uert. Diese Regel-
kreisstruktur sollte daher eine entscheidende Besserung des Einschwingverhaltens brin-
gen.
Das freie zweite Zhlerpolynom des Reglers wird nun so bestimmt, dass der asymptoti-
sche Regelfehler fr eine sprungfrmige Fhrungsgre Null wird. Die oben hergeleitete
Bedingung hierfr lautete:
Z Z
V C
( )
~
( ) 1 1 = ,
woraus mit:
3
3
( )
V
Z z d z =
3
(1) 0.6730
C
d Z = =
folgt.
Das Bild 38a zeigt die Fhrungssprungantwort auf einen Einheitssprung und das Bild 38b
die zugehrige Stellgre.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Zeit in sek.
Bild 6.38a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Zeit in sek.
Stellgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.38b
Gegenber dem Beispiel 10 hat sich das berschwingen entscheidend reduziert, so dass
dieser Entwurf nur in Verbindung mit dieser Regelkreisstruktur brauchbar ist.
Das Strverhalten hat sich natrlich nicht gendert, da die Schleifenbertragungsfunktion
sich nicht gendert hat.
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Beispiel 15 (siehe Beispiel 7 und 12)
Die bertragungsfunktionen der zeitkontinuierlichen und der zeitdiskreten Regelstrecke
(mit T
A
=0.5sek ) lauteten:
( )( )
~
( )
. ( ) ( ) . ( )
G s
sek s sek s sek s
P
=
+ + +
1
1 0 2 1 05
2 2
bzw.:
( )( )
( )( )
( )
G z
z z
z z z
z z
z j z j z
P
( )
. . .
. . .
.
. .
. . . . .
.
=
+ +
+
=
+ +
+
0 03176 0 0971 0 0184
2 04 152 0 333
0 03176
2 8559 0 2028
08359 0 454 08359 0 454 0 3679
2
3 2
Der im Beispiel 7 entworfene Regler fhrte auf ein schlechtes Fhrungsverhalten und der
Regler im Beispiel 12 auf ein schlechtes Eingangsstrverhalten. Deshalb whlen wir den
Regler aus dem Beispiel 7 und wenden die Regelkreisstruktur nach Bild 37 an. Der im
Beispiel 7 entworfene Regler lautet:
G z
z z z
z z z
z z j z j
z z z
C
( )
. . . .
. . .
.
( . )( . . )( . . )
( )( . )( . )
.
=
+
=
+
+ +
12 99 24 023 15513 30878
0 0364 0 7918 01718
12 99
0 3632 0 7430 0 3632 0 7430 0 3632
1 0 7275 0 2361
3 2
3 2
Das schlechte Fhrungsverhalten ist auf das konjugiert komplexe Nullstellenpaar zurck-
zufhren, weshalb diese Struktur Abhilfe bringt.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.39a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Zeit in sek.
Stellgre: Fhrungsverhalten
Bild 6.39b
Das Eingangsstrverhalten hat sich nicht gendert, weshalb der Regelkreis mit dieser
Reglerdimensionierung und mit dieser Regelkreisstruktur ein perfektes Verhalten zeigt.
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Beispiel 16
Dieses Beispiel ist ein ziemlich extremes Beispiel. Mit der Standardregelkreisstruktur fhrt
es auf einen praktisch unbrauchbaren Regelkreis. Mit dieser Struktur erhlt man dagegen
ein gutes Verhalten des Regelkreises, zumindest fr das Fhrungsverhalten.
Die zeitkontinuierliche Regelstrecke lautet:
~
( )
( )
G s
T s
T s
P
=
1
1
2
1
3
, mit T
1
=1sek, T
2
=0.5 sek.
Die bertragungsfunktion der diskretisierten Regelstrecke lautet (T
A
=0.5sek)
G z
z z
z z z
z z
z
P
( )
. . .
. , .
.
( . )( . )
( . )
=
+
=
+
.
Damit erhlt man die bertragungsfunktion des Steuergliedes:
2
2
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
M M P
S
P M P
G z Z z N z
G z
G z N z Z z
= =
.
(6) Stationre Genauigkeit des Fhrungsverhaltens
Der stationre Regelfehler bezglich der Fhrungsgre fr die obige Wahl der Modell-
bertragungsfunktion lautet:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1
1 1
1 1
1
lim ( ) lim ( 1) ( ) lim ( 1) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
lim ( 1) 1 ( ) ( ) lim ( 1) ( ) .
( ) ( )
k z z
M P M P
z z
M P
e e k z E z z R z Y z
N z N z Z z Z z
z T z R z z R z
N z N z
= = =
= =
Wir krzen nun ab, whlen die drei blichen Testfolgen
als Fhrungsgren:
0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
M P M P
z N z N z Z z Z z =
1
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59
Sprungfolge: r k k R z
z
z
( ) ( ) ( ) = =
Z
1
Rampenfolge: r k k k R z
z
z
( ) ( ) ( )
( )
= =
Z
1
2
Parabelfolge: r k
k
k R z
z z
z
( ) ( ) ( )
( )
( )
= =
+
2
2
2
1
2 1
Z
und erhalten:
0 0
1 1
1 1
2
( ) ( )
lim ( 1) ( ) lim
( ) ( ) ( ) ( ) 1
( 1)
2( 1)
Sprungfolge
Rampenfolge
Parabelfolge
z z
M P M P
z
z z z
e z R z
N z N z N z N z z
z z
z
= =
+
.
Damit der stationre Regelfehler fr diese Testfunktionen Null ist, mssen in
0
( ) z aus-
reichend viel Nullstellen bei z=1 enthalten sein. Es muss daher gelten
( ) 5
:
Sprungfolge: oder
0 0
1 ( ) ( )( )
*
z z z =
0
1 0 ( ) =
( ) 6
,
Rampenfolge: oder
0 0
2
1 ( ) ( )( )
*
z z z =
d z
dz
z
0
1
0
( )
=
= ,
Parabelfolge: oder
0 0
3
1 ( ) ( )( )
*
z z z =
d z
dz
z
2
0
2
1
0
( )
=
= .
Damit diese Bedingungen erfllt werden knnen, mssen entsprechend Freiheitsgrade
vorhanden sein. Entweder bleiben Polstellen der Fhrungsbertragungsfunktion dafr frei,
oder im Zhlerpolynom werden entsprechend viele Koeffizienten freigehalten.
(7) Stellverhalten bezglich der Fhrungsgre
5
Den Beweis der quivalenz der beiden Bedingungen erhlt man durch differenzieren :
{ } d z
dz
d z z
dz
d z
dz
z z z
z
0
0
2
0 2
0
1
1
1 2 1
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
*
*
*
=
= +
=
fr
0 =
{ } d z
dz
d z z
dz
d
dz
d z
dz
z z z
d z
dz
z
d z
dz
z z z
z
2
0
2
2
0
3
2
0 3
0
2
2
0 3 0 2
0
1
1
1 3
1 6 1 6 1
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
*
*
*
* *
*
=
= +
= + + =
=
fr
1
0
6
(Diese Bedingung ist quivalent zu T(1)=1 und lt sich unmittelbar bei der Festlegung des Polynoms
~
( ) Z z
M
erfllen)
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60
Fr eine allgemeine Regelkreisstruktur der Form im Bild 5.17 lsst sich die Stell-
bertragungsfunktion G
RU
(z) durch die Fhrungsbertragungsfunktion und die Prozess-
bertragungsfunktion ausdrcken zu:
G z
U z
R z
U z
Y z
Y z
R z
T z
G z
RU
P
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= = = .
Damit folgt unter Bercksichtigung der Synthesebeziehung (3) :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
M
RU S
P P
G z U z T z
G z G z
R z G z G z
= = = =
Damit ist die Stellbertragungsfunktion mit der Steuerglied-bertragungsfunktion identisch
und bestimmt so das Stellverhalten.
(8) Entwurf
Bei der Dimensionierung des Regelkreises in dieser Form ist die Dimensionierung des
Fhrungs- und Strverhaltens vllig entkoppelt, die Reihenfolge der Entwurfsschritte 8a:
Fhrungsverhalten und 8b: Strverhalten spielt keine Rolle im Gegensatz zum Standard-
regelkreis, der nur um ein Fhrungsgren-Vorfilter ergnzt wurde. Bei diesen wird erst
mit dem Regler das Strverhalten mit dem Regler festgelegt und dann im zweiten Schritt
mit dem Vorfilter das Fhrungsverhalten korrigiert. Eine Umgekehrte Reihenfolge der Fest-
legung ist nicht mglich.
In dieser vorliegenden Struktur wird das Fhrungsverhalten als Steuerung behandelt, wo-
bei die Krzung von Regelstrecken-Polstellen, die nicht innerhalb des Einheitskreises lie-
gen, zulssig ist, wie die Untersuchung der internen Stabilitt zeigte. Die Krzung von Re-
gelstrecken-Nullstellen, die nicht innerhalb des Einheitskreises liegen, ist jedoch nicht zu-
lssig. Das Strverhalten wird als Regelung behandelt wie bei einer Standard-
Regelkreisstruktur.
(9a) Fhrungsverhalten
Gegeben ist die Regelstrecke:
1 2
1 2
( ) ( )
( )
( ) ( )
P P
P
P P
Z z Z z
G z
N z N z
=
Z
P1
(z) grad(Z
P1
(z))=n
Z1
Teil des Zhlerpolynoms, das nicht gekrzt werden soll.
Z
P2
(z) grad(Z
P2
(z))=n
Z2
Teil des Zhlerpolynoms, das gekrzt werden soll. Die Nullstellen dieses Poly-
noms liegen innerhalb des Einheitskreises, also unterliegen nicht dem Kr-
zungsverbot. Dieses Teilpolynom sei normiert, d.h. der Koeffizient zur hchsten
Potenz von z sei 1.
N
P1
(z) grad(N
P1
(z))=n
N1
Teil des Nennerpolynoms, das nicht gekrzt werden soll.
N
P2
(z) grad(N
P2
(z))=n
N2
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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61
Teil des Nennerpolynoms, das gekrzt werden soll. Die Nullstellen dieses Poly-
noms liegen innerhalb des Einheitskreises, also unterliegen nicht dem Kr-
zungsverbot.
d
P
=grad(N
P
(z))-grad(Z
P
(z)), der Differenzgrad der Regelstrecke.
Vorgabe der Fhrungsbertragungsfunktion:
1
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
M P
M
M P
Z z Z z
T z G z
N z N z
= =
.
1. Mit dem Differenzgrad
2 2
( ( )) ( ( ))
P P P
d grad N z grad Z z =
2
wird der Differenzgrad von
2
2
( ) ( )
( )
( ) ( )
M P
S
M P
Z z N z
G z
N z Z z
=
, so festgelegt, dass G
S
(z) kausal ist, also
( )
2 2
( ( )) ( ( )) ( ( )) ( ( )) 0
M P M P
grad N z grad Z z grad Z z grad N z + +
2
bzw.:
2 2
( ( )) ( ( )) ( ( )) ( ( ))
M M P P
grad N z grad Z z grad N z grad Z z d
P
= gilt.
Wir werden hier das Steuerglied so festlegen, dass der Zhlergrad gleich dem Nennergrad
ist. Somit gilt oben das Gleichheitszeichen.
2. Bestimme
~
( ) Z z
M
so, dass Anforderungen an die stationre Genauigkeit erfllt sind,
siehe Punkt (6). Dazu gibt man das Zhlerpolynom
~
( ) Z z
M
mit einer (der Anzahl der
Forderungen gleichen) Anzahl von freien Koeffizienten vor und bestimmt diese durch
die Nebenbedingungen. Dann gebe man das Polynom vor, das die obige Grad-
bedingung erfllt und nur Nullstellen im Einheitskreis aufweist.
( )
M
N z
1
( )
P
N z
( )
M
N z
(8b) Strverhalten
Die Dimensionierung des Strverhaltens erfolgt auf die Art, wie sie im Abschnitt 6.4.2
durchgefhrt wurde. Es gilt:
T z
Y z
D z G z G z
N z N z
Z z Z z N z N z
N z N z
z
DA
A C P
C P
C P C P
C P
R
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
.
= =
+
=
+
=
1
1
Fr den Regler G
C
(z) wird gewhlt:
G z
Z z
N z
C
C
C
( )
( )
( )
= , mit grad(Z
C
(z))=grad(N
C
(z)). Durch
R
(z) wird die Dynamik des Strverhal-
tens vorgegeben. Der Grad von
R
(z) richtet sich nach den Nebenbedingungen, die an
das Strverhalten gestellt werden. Ohne weitere Nebenbedingungen ist der Grad des
Reglers um eins kleiner als der Grad der Regelstrecke. Mit Nebenbedingungen erhht sich
der Grad des Reglers um die Anzahl der in der Schleifenbertragungsfunktion vorgegebe-
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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62
nen Polstellen. Nebenbedingungen sind z.B. das stationre Strverhalten bezglich vor-
gegebener Testfunktionen oder das Auslschen bestimmter Frequenzen.
(9) Beispiele
In den folgenden Beispielen wird nur noch das Fhrungsverhalten betrachtet, da es in die-
ser Regelkreisstruktur vllig unabhngig vom Strverhalten festgelegt werden kann. Das
Strverhalten wird nach irgendeinem Verfahren mit dem Regler G
C
(z) festgelegt und das
Fhrungsverhalten mit dem Steuerglied G
S
(z).
Beispiel 17
Gegeben ist die Regelstrecke aus Beispiel 3 und 9 (T
A
=0.5sek):
( )
~
( ) G s
sT
P
=
+
1
1
3
mit T
1
=1sek.
( )
G z
z z
z z z
z z
z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
.
. =
+ +
+
=
+ +
= =
+
Somit kann fr die Modellbertragungsfunktion mit
1,2
=0 (dead-beat-Verhalten) und
0
=19.4195 (damit T(1)=1 gilt):
1
2 2
( ) ( ) ( 2.5785)
( ) ( ) 0.2794
P M
M
Z z Z z z
G z T z
z z
+
= = =
gewhlt werden. Damit lautet die bertragungsfunktion des Steuergliedes:
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3
2
2
2
( ) ( ) ( 0, 6065) 19.4195
( )
( ) ( ) ( 0.1831)
P M
S
P M
N z Z z z
G z
Z z N z z z
= =
+
.
Die folgenden Bilder zeigen das Fhrungsverhalten und das dazugehrige Stellverhalten
mit diesem Steuerglied.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.44a
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Zeit in sek
Stellgre
Bild 6.44b
Beispiel 18
Gegeben ist die Regelstrecke aus Beispiel 4, 10 und 15 (T
A
=0.1sek):
( )( ) ( )( )( )
~
( ) G s
sek
s sek s sek
sek
s sek s sek s sek
P
=
+
=
+ +
180
9 20
180
3 3 20
2
2 2 1
2
1 1 1
.
G z
z z
z z z
z z
z z z
P
( )
. . .
. . .
.
( . )( . )
( . )( . )( .
=
+
=
+ +
0 0196 0 05155 0 0073
2 226 1283 01353
0 0196
2 486 01502
135 0 7408 01353
2
3 2
)
.
Die Nullstellen, die innerhalb des Einheitskreises liegen, sollen gekrzt werden wodurch
folgt:
1
( ) 0.0196( 2.486)
P
Z z z = +
2
( ) 0.1502
P
Z z z = +
und smtliche Polstellen:
1 2
( ) 1, ( ) ( )
P P
N z N z N z
P
= =
Aus der Gradbedingung
2 2 2
( ( )) ( ( )) ( ( )) ( ( )) 2
P P P M M
d grad N z grad Z z grad N z grad Z z = =
=
fr das Steuerglied G
S
(z) muss nun
~
( ) Z z
M
so gewhlt werden, dass T(1)=1 ist und damit
der asymptotische Regelfehler fr eine sprungfrmige Fhrungsgre Null ist. Hierzu ist
ein Koeffizient im Zhler notwendig, weshalb fr das Steuerglied der folgende Ansatz ge-
macht wird:
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64
0 2
2 1
( 1.35)( 0.7408)( 0.1353) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( 0.1502)( )( )
P M
S
P M
z z z N z Z z
G z
Z z N z z z z
2
= =
+
Somit kann fr die Modellbertragungsfunktion mit
1,2
=0 (dead-beat-Verhalten) und
0
=-
14.636 (damit T(1)=1 gilt):
1
2 2
( ) ( ) ( 2.486)
( ) ( ) 0.2869
P M
M
Z z Z z z
G z T z
z z
+
= = =
gewhlt werden. Damit lautet die bertragungsfunktion des Steuergliedes:
2
2
2
( ) ( ) ( 1.35)( 0.7408)( 0.1353)
( ) 14.636
( ) ( ) ( 0.1502)
P M
S
P M
N z Z z z z z
G z
Z z N z z z
= =
+
.
Die folgenden Bilder zeigen das Fhrungsverhalten und das dazugehrige Stellverhalten
mit diesem Steuerglied.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.45a
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Zeit in sek
Stellgre
Bild 6.45b
In diesem Beispiel liegt nun der Fall vor, dass die instabilen Polstellen der Regelstrecke
durch das Steuerglied gekrzt werden. In dem obigen Beispiel war theoretisch die Kr-
zung perfekt. Wir wollen nun sehen, wie sich der Regelkreis verhlt, wenn die Krzung
nicht perfekt ist. Dazu nehmen wir ein verndertes Steuerglied an. Hierbei nehmen wir an,
dass eine Polstelle der Regelstrecke ungenau bestimmt wurde, also statt z
=1.35 z
=1.5.
Das Steuerglied lautet damit:
0 2
2 1
( )
( ) ( ) ( 0.1502)( )( )
P M
S
P M
z z z N z Z z
G z
Z z N z z z z
2
= =
+
,
so dass die Polstelle der Regelstrecke bei z
,
1 2
( ) ( )
( )
( )
P P
P
P
Z z Z z
G z
N z
= und
2
( ) ( )
( )
( ) ( )
P M
S
P M
N z Z z
G z
Z z N z
=
(es wurde hier N
P2
(z)=N
p
(z) benutzt)
folgt fr die Fhrungsbertragungsfunktion:
( )
( )
( )
1
6 5 4 3 2
2 6
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0.1501 0.2 0.308 0.1729 0.0089 0.0036
0.2869( 2.486)
.
P M P C P C
P C P C
M
M P C P C P C P C
Z z Z z Z z Z z N z N z
Z z Z z N z N z
T z G z
N z Z z Z z N z N z Z z Z z N z N z
z z z z z z
z
z z
+
+
= =
+ +
+ + +
+
=
Die Nullstellen des neu entstandenen Zhlerpolynoms lauten:
z
1
= -0.7468
z
2
= 0.2269 + j 0.6816
z
3
= 0.2269 - j 0.6816i
z
4
= 0.4583
z
5
= 0.1352
z
6
= -0.1504
Diese Nullstellen liegen smtlich innerhalb des Einheitskreises, was bedeutet, dass der
Regelkreis auch stabil bliebe, wenn N ( und die Rolle getauscht htten. z)
P
N (z)
P
Die Fhrungssprungantwort und der Verlauf des Modellfehlers dieses Regelkreises zeigen
die Bilder 46 a und b.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.46a
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Zeit in sek.
Modellfehler: Regelgre-Modellregelgre
Bild 6.46b
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Beispiel 19
Gegeben ist die Regelstrecke aus Beispiel 8 und 13 (T
A
=0.01sek):
~
( )
(
G s
T s sT
P
=
+
1
1
0
)
, T=1sek, T
0
=0.01sek
G z
z
z z
P
( ) .
.
( )( .
=
+
1873
0 9355
1 08187)
.
Die Nullstellen, die innerhalb des Einheitskreises liegen, sollen gekrzt werden wodurch
folgt:
1
( ) 1.873
P
Z z =
2
( ) 0.9355
P
Z z z = +
und smtliche Polstellen:
1 2
( ) 1, ( ) ( )
P P
N z N z N z
P
= =
Aus der Gradbedingung
2 2 2
( ( )) ( ( )) ( ( )) ( ( )) 1
P P P M M
d grad N z grad Z z grad N z grad Z z = =
=
fr das Steuerglied G
S
(z) soll nun
~
( ) Z z
M
so gewhlt werden, dass wieder T(1)=1 ist und
damit der asymptotische Regelfehler fr eine sprungfrmige Fhrungsgre Null ist. Hier-
zu ist ein Koeffizient im Zhler notwendig, weshalb fr das Steuerglied der folgende An-
satz gemacht wird:
( )
0
2
2 1
0.8187 ( 1) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( 0.9355)( )
P M
S
P M
z z N z Z z
G z
Z z N z z z
= =
+
Somit kann fr die Modellbertragungsfunktion mit
1
=0 (dead-beat-Verhalten) und
0
=0.5339 (damit T(1)=1 gilt):
1
( ) ( ) 1
( ) ( )
P M
M
Z z Z z
G z T z
z z
= = =
gewhlt werden. Damit lautet die bertragungsfunktion des Steuergliedes:
( )
2
2 1
0.8187 ( 1) ( ) ( )
( ) 0.5339
( ) ( ) ( 0.9355)( )
P M
S
P M
z z N z Z z
G z
Z z N z z z
= =
+
.
Die folgenden Bilder zeigen das Fhrungsverhalten und das dazugehrige Stellverhalten
mit diesem Steuerglied.
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67
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.47a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.47b
Dieses Verhalten hatten wir schon im Beispiel 13 untersucht. Die Krzung der Nullstelle
der Regelstrecke bei z
0
=-0.9355 verursacht das Phnomen.
Aus diesem Grund wiederholen wir diesen Entwurf, krzen aber diese Nullstelle nicht. Wir
definieren deshalb:
1
( ) 1.873( 0.9355)
P
Z z z = +
2
( ) 1
P
Z z =
Aus der Gradbedingung:
2 2 2
( ( )) ( ( )) ( ( )) ( ( )) 2
P P P M M
d grad N z grad Z z grad N z grad Z z = =
=
fr das Steuerglied G
S
(z) soll nun
~
( ) Z z
M
so gewhlt werden, dass wieder T(1)=1 ist und
damit der asymptotische Regelfehler fr eine sprungfrmige Fhrungsgre Null ist. Hier-
zu ist ein Koeffizient im Zhler notwendig, weshalb fr das Steuerglied der folgende An-
satz gemacht wird:
( )
0
2
2 1
0.8187 ( 1) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )( )
P M
S
P M
z z N z Z z
G z
Z z N z z z
2
= =
Somit kann fr die Modellbertragungsfunktion mit
1,2
=0 (dead-beat-Verhalten) und
0
=0.2758 (damit T(1)=1 gilt):
1
2
( ) ( ) ( 0.9355)
( ) ( ) 0.5167
P M
M
Z z Z z z
G z T z
z z
+
= = =
gewhlt werden. Damit lautet die bertragungsfunktion des Steuergliedes:
( )
2
2
2
0.8187 ( 1) ( ) ( )
( ) 0.2758
( ) ( )
P M
S
P M
z z N z Z z
G z
Z z N z z
= =
.
Die folgenden Bilder zeigen das Fhrungsverhalten und das dazugehrige Stellverhalten
mit diesem Steuerglied
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68
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.48a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Zeit in sek.
Stellgre
Bild 6.48b
Das nebenstehende Bild zeigt das Ver-
halten dieses Regelkreises mit einer
Rampe als Fhrungsgre. Erwartungs-
gem ist der stationre Regelfehler fr
diese Fhrungsgre nicht Null.
Wir werden dieses Beispiel nur modifizie-
ren, so da auch fr diese Fhrungsgr-
e der stationre Regelfehler Null ist.
Bei diesem Entwurf werden wir ebenfalls
die Nullstelle der Regelstrecke nicht kr-
zen.
Wir definieren deshalb:
1
( ) 1.873( 0.9355)
P
Z z z = +
2
( ) 1
P
Z z =
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Zeit in sek.
Zeitdiskrete Fhrungsgre, zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.49
Aus der Gradbedingung
2 2 2
( ( )) ( ( )) ( ( )) ( ( )) 2
P P P M M
d grad N z grad Z z grad N z grad Z z = =
=
fr das Steuerglied G
S
(z) muss nun
~
( ) Z z
M
so gewhlt werden, dass fr eine rampenfrmi-
ge Fhrungsgre der asymptotische Regelfehler Null ist. Hierzu sind zwei Koeffizienten
im Zhler notwendig, weshalb fr das Steuerglied der folgende Ansatz gemacht wird:
( )
0 1
2
2 1 2
0.8187 ( 1)( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )( )( )
P M
S
P M
z z N z Z z
G z
Z z N z z z z
3
z
+
= =
.
Fr die Modellbertragungsfunktion wird wieder ein dead-beat-Verhalten gewhlt, so dass
1,2,3
=0 gilt:
G z
z z
z
M
( ) .
( . )(
=
+ ) +
1873
0 9355
0 1
3
.
Die Konstanten
0
und
1
werden nun so bestimmt, dass der asymptotische Regelfehler
fr eine sprungfrmige und fr eine rampenfrmige Fhrungsgre Null ist. Der Zhler der
Fehlerbertragungsfunktion lautet (
1
( ) 1
P
N z = ):
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69
0
3
0 1 1 1
3 2
1 0 1 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1.873( 0.9355)( )
1.873 ( 1.873 1.7522 ) 1.7522 .
P M P M
z N z N z Z z Z z z z z
z z z
= = + +
= +
Die Bedingungen lauten:
0
1 0 ( ) = 1 36252 0
0 1
+ = . ( )
d
dz
z z
z
z
0
1
2
1 0
0
0 3 2 1873 1873 17522
=
=
= = . . .
1
3 37460 17522 1873
1 0
+ ( . . ) . .
Hieraus folgen
0
=-0.4092 und
1
=0.6850.
Die Modellbertragungsfunktion lautet damit:
G z
z z
z
z z
z
M
( ) .
( . )( . . )
.
( . )( .
=
+ ) +
=
+
1873
0 9355 0 4092 0 6850
1283
0 9355 05974
3 3
und die bertragungsfunktion des Steuergliedes:
( )
2
3
2
0.8187 ( 1)( 0.5974) ( ) ( )
( ) 0.6850
( ) ( )
P M
S
P M
z z z N z Z z
G z
Z z N z z
= =
.
Die folgenden Bilder zeigen die Regelgre und den Regelfehler fr eine sprungfrmige
und fr eine rampenfrmige Fhrungsgre:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.50a
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Zeit in sek.
Regelfehler
Bild 6.50b
Das vergrerte berschwingen der Sprungantwort rhrt von der neuen Nullstelle,
die das Fehlerverhalten bezglich der Rampenfolge sichert, her.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Zeit in sek.
Zeitkontinuierliche und zeitdiskrete Regelgre
Bild 6.50c
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Regelfehler
Zeit in sek.
Bild 6.50d
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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6.4.6.
bersicht ber die Beispiele der Abschnitte 6.4.2, 6.4.3 und 6.4.4
Beispiel 1 Zeitdiskrete Regelstrecke vorgegeben:
2
( )
1.2 0.81
P
z
G z
z z
=
+
.
Entwurf ohne Nebenbedingungen
Beispiel 2 Gleiche Regelstrecke, Entwurf mit Nebenbedingungen, zustzliche Regler-
polstelle bei z=1.
Beispiel 3
9
17
Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
( )
3
1
( ) , 1 , 1
1
P A
G s T sek T sek
sT
= =
+
=
Beispiel 4
10
14
18
Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
( )( )( )
2
1 1 1
180
( ) , 0.1
3 3 20
P A
sek
G s T sek
s sek s sek s sek
= =
+ +
Beispiel 5
11
Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
( )
1
2
3
2
1
1
1
( ) , , 0.5
0.5
1
P A
T sek
sT
G s T sek
T sek
sT
=
= =
=
+
Beispiel 6 Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
( )
1
2
3
2
1
1
1
( ) , , 0.5
10
1
P A
T sek
sT
G s T sek
T sek
sT
=
+
= =
=
+
Beispiel 7
12
15
Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
( )( )
2 2
1
( ) , 0.5
1 0.2( ) ( ) 1 0.5( )
P A
G s T sek
sek s sek s sek s
= =
+ + +
Beispiel 8
13
19
Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
0
0
1
( ) , 0.01 , 1 , 0.2
(1 )
P A
G s T sek T sek T sek
sT sT
= = =
+
=
Beispiel 16 Zeitkontinuierliche Regelstrecke:
2
1 2 3
1
1
( ) , 1 , 0.5 , 0.5
(1 )
P A
T s
G s T sek T sek T sek
T s
= = = =
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Anhang 1
Anti-Windup-Reset Manahmen
Bei dem Entwurf linearer Regelkreise wurden bisher keinerlei Nichtlinearitten bercksich-
tigt. Sofern in der Regelstrecke nur geringe Nichtlinearitten
( ) 7
auftreten, kann man damit
rechnen, da der Regelkreis mit der Nichtlinearitt etwa das gleiche Verhalten aufweist,
wie der exakt lineare Regelkreis. Leider enthlt die Regeleinrichtung, das sind der Soft-
wareregler, der A/D-Umsetzer und der D/A-Umsetzer sowie die Stelleinrichtung, die die
Anpassung der Regeleinrichtung auf das Leistungsniveau des zu regelnden Prozesses
bewirkt, wesentliche Nichtlinearitten in Form von Stellgrenbegrenzungen, so dass die
obige Aussage oft nicht mehr korrekt ist.
Diese Stellgrenbegrenzungen werden im wesentlichen verursacht z.B. durch die
Begrenzung beim D/A-Umsetzer (fr die Stellgre).
maximal lieferbare Leistung (z.B. Strom, Spannung, usw. ) des Stellger-
tes.
Grundstzlich knnte man diese Situation vermeiden, indem fr das Stellgert ausrei-
chende Leistungsreserven vorgesehen werden (was aber Kosten verursacht), oder der
Reglerentwurf wird so durchgefhrt, dass in keiner der geplanten Betriebssituationen die
Stellgre einen vorgegebenen Wert berschreitet. Letzteres ist mglich, fhrt aber zu
einem konservativ ausgelegten Regelkreis, d.h. er wird relativ trge sein. Wir gehen weiter
davon aus, dass das Stellgert richtig ausgelegt ist, die mgliche Begrenzung nur durch
den D/A-Umsetzer verursacht wird.
Die Ursachen, die zur Begrenzung der Ausgangsgre des D/A-Umsetzers bzw. des
Stellgertes fhren, sind im wesentlichen:
Anfahrvorgnge, das Hochfahren des Prozesses vom Ruhezustand in
den Betriebszustand (Arbeitspunkt),
bergangsvorgnge von einem Arbeitspunkt zu einem anderen Arbeits-
punkt,
ungnstig ausgelegte Regler, die auf ein zu schnelles Regelverhalten fh-
ren,
Auftreten von Strgren, die in ihrer Gre nicht vorhersehbar waren,
usw.
Wir werden zur Bercksichtigung der Begrenzung der Stellgre das folgende Strukturbild
zugrunde legen und nehmen hier vereinfachend an, dass die Begrenzung symmetrisch ist.
Diese Annahme kann aber ohne Probleme rckgngig gemacht werden.
7
Die genaue Definition werden wir hier nicht geben knnen. Im wesentlichen ist aber gemeint, da durch
eine Linearisierung des Prozesses um einen Arbeitspunkt eine lineare Beschreibung ermittelt wurde. Das
lineare Modell beschreibt in einer hinreichend kleinen Umgebung um diesen Arbeitspunkt das Verhalten des
nichtlinearen Prozesses ausreichend genau. Wird also der Regelkreis mit dem linearisierten Modell simuliert,
sollte das Simulationsergebnis von dem Verhalten des realen Regelkreises nur wenig abweichen, sofern
man innerhalb einer kleinen Umgebung des zugrunde gelegten Arbeitspunktes bleibt.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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73
Regler Regelstrecke
r(k)
Begrenzung
u(k) e(k) y(k) u(k)
Bild 6.1 Regelkreis mit Stellgrenbegrenzung
Kritisch in den Situationen, in denen durch eine berhhte Stellgre ein Begrenzungsef-
fekt auftritt, ist der Integralanteil bzw. Summierer im Regler.
Tritt durch eine Begrenzung der Stellgre ein Regelfehler auf, so wird dieser durch den
Summierer aufsummiert, d.h. die reglerinterne Stellgre steigt an, die reglerexterne
Stellgre bleibt (wegen der Begrenzung) konstant. Eine solch groe (interne) Stellgre
kann nur durch einen Regelfehler mit umgekehrten Vorzeichen abgebaut werden, was die
Einschwingzeit eines Regelkreises meistens unzulssig vergrert.
Wir wollen diesen Effekt an einem Beispiel zeigen:
Regelstrecke:
G z
z
z
P
( )
.
=
+
3
05
2
2
Regler:
G z
z
z
C
( ) =
+
1
3
1
1
Fhrungsbertragungsfunktion:
T z
z z
z
( )
. .
=
+
2
3
05 05
Stellbertragungsfunktion:
T z
z z z
z
U
( ) =
+ + + 1
3
2 2
3 2
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Regelgre ohne Begrenzung
Bild 6.2a
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Stellgre ohne Begrenzung
Bild 6.2b
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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0 5 10 15
0
1
2
3
4
5
6
Regelgre mit Begrenzung
Bild 6.2c
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Stellgre mit Begrenzung
Bild 6.2d
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Reglerausgangsgre mit Begrenzung
Bild 6.2d
Die Begrenzung der Stellgre ist in die-
sem Beispiel auf u
Max
= 2 eingestellt
worden.
An den Bildern dieser Simulation ist die
oben beschriebene Wirkung der Begren-
zung deutlich erkennbar. Der Ein-
schwingvorgang verlngert sich erheb-
lich, von 3 auf 13 Schritte.
Da der Summierer die Hauptursache fr dieses Verhalten darstellt, kann man auf die Idee
kommen, den Summierer, im Fall einer Begrenzung, mit einer zustzlichen Eingangsgre
so nachzufhren, dass die Reglerausgangsgre die maximal mgliche Stellgre im we-
sentlichen nicht berschreitet. Das folgende Bild zeigt einen solchen Vorschlag fr den
Regler.
Kap 6
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e(k) u(k)
G
C1
(z)
K ___
z-1
m
US
Bild 6.3 AWR durch nichtlineare Rckkopplung des Summierers
Der Regler wird dazu additiv zerlegt, und zwar in den Summenanteil und in den Rest:
G z
K
z
G z
C
I
C
( ) ( ) =
+
1
1
,
in dem hier vorliegendem Beispiel also:
G z
z
z z
C
( ) =
+
= +
1
3
1
1
1
3
2
3
1
1
.
Gilt fr die Reglerausgangsgre
u k U
S
( ) < ,
so wirkt der entworfene Regler. Gilt jedoch
u k U
S
( ) > ,
so wird eine Rckkopplung wirksam, die das Hochlaufen des Summierers verhindert. Da
eine Rckkopplung vorliegt, muss man dafr sorgen, dass das entstandene System auch
stabil ist. Die (linearisierte) bertragungsfunktion dieses Teilreglers lautet nun:
~
( ) G z
K
z mK
I
I
=
+ 1
.
Der Verstrkungsfaktor der Rckfhrung wird nun so gewhlt, dass die Nullstelle betrags-
mig kleiner 1 ist, z.B. z=0. Das fhrt auf
m
K
I
=
1
.
Damit ist aber die Stabilitt des gesamten Regelkreises nicht mehr garantiert, denn es
liegt jetzt ein nichtlinearer Regelkreis vor, dessen Stabilitt in Abhngigkeit von m unter-
sucht werden msste. Das bersteigt den hier vorliegenden Rahmen. Wir bleiben deshalb
bei der pragmatischen Wahl von m und testen die Stabilitt durch eine Simulation. Die fol-
genden Bilder zeigen die Simulation unseres Beispiels.
Kap 6
Zeitdiskrete Regelsysteme
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Regelgre mit einfacher AWR-Manahme
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
Bild 6.4a
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Stellgre mit einfacher AWR-Manahme
Bild 6.4b
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Reglerausgangsgre mit einfacher AWR-Manahme
Bild 6.4c
Wie diese Bilder zeigen, hat sich das Ein-
schwingverhalten wesentlich verbessert.
Statt nach 13 Schritten ist der Ein-
schwingvorgang schon nach 6 Schritten
beendet.
Nachteilig in diesem Verfahren ist die Be-
stimmung des Verstrkungsfaktors m der
Rckfhrung und die Sicherung der Sta-
bilitt des gesamten Regelkreises.
Man kann allerdings nicht erwarten, dass das obige Verfahren in allen Fllen ein solches
Ergebnis zeigt. Deshalb gibt es noch weitere Vorschlge um den Windup Effekt zu mil-
dern.
Ein weiterer Vorschlag stammt von Nossier
( ) 8
. Bei diesem Vorschlag wird der Regler so
umgeformt, dass der dynamische Teil keinen Summierer mehr enthlt. Diese Strukturum-
formung ist im folgenden Bild dargestellt.
8
R.Nossier,
Anti-Reset-Windup-Manahmen fr Eingrenregelungen mit digitalen Reglern
Automatisierungstechnik at