Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio de Educacin, Cultura y Deporte Colegio Espaol Maracay, Edo.

Aragua

Realidad Virtual

Abril, 2004

ndice
Pg. Introduccin ................................................................................................... Desarrollo ...................................................................................................... Anexos ........................................................................................................... Bibliografa ..................................................................................................... 3 4 17 20

Introduccin

En esta seccin hay valiosa informacin sobre Realidad Virtual, sus principios, sus aplicaciones en Internet, avances tecnolgicos, demostraciones de VRML, identificar debilidades en interfaces de realidad virtual. Para realizar esta ultima tarea, hemos dividido la interfaz tpica de realidad virtual en cuatro reas especficas: audio, visual, tctil y navegacin. Puntualizaremos las limitaciones de las soluciones actuales a problemas en estas reas, posibles reas de mejora y aquellos problemas que permanecen no resueltos completamente en este momento.

Qu es Realidad Virtual?
Definitivamente un trmino muy sonado y controversial. En stos das en que todo es virtual, encontramos mucha confusin en las personas expuestas de una u otra forma a los nuevos medios. En el nombre en s hay una gran contradiccin: Realidad Virtual. Algo que es, pero no es. Sin embargo no tenemos que complicarnos la vida tratando de explicar la paradoja. La realidad virtual es una representacin de las cosas a travs de medios electrnicos, que nos da la sensacin de estar en una situacin real en la que podemos interactuar con lo que nos rodea.

Tipos de realidad Virtual

La realidad virtual puede ser de dos tipos: inmersiva y no inmersiva. Los mtodos inmersivos de realidad virtual con frecuencia se ligan a un ambiente tridimensional creado por computadora el cual se manipula a travs de cascos, guantes u otros dispositivos que capturan la posicin y rotacin de diferentes partes del cuerpo humano. La realidad virtual no inmersiva utiliza medios como el que actualmente nos ofrece Internet en el cual podemos interactuar a tiempo real con diferentes personas en espacios y ambientes que en realidad no existen sin la necesidad de dispositivos adicionales a la computadora. La realidad virtual no inmersiva ofrece un nuevo mundo a travs de una ventana de escritorio. Este enfoque no inmersivo tiene varias ventajas sobre el enfoque inmersivo como: bajo costo y fcil y rpida aceptacin de los usurarios. Los dispositivos inmersivos son de alto costo y generalmente el usurario prefiere manipular el ambiente virtual por medio de dispositivos familiares como son el teclado y el ratn que por medio de cascos pesados o guantes. Actualmente Internet nos provee con medios para reunirnos con diferentes personas en el mismo espacio virtual. En este sentido Internet tiende a ser un mecanismo de telepresencia. Este medio nos brinda con espacios o realidades que fsicamente no existen pero que sin embargo forman parte de nuestras formas de vida. Es a travs de Internet como nace VRML, que es un estndar para la creacin de mundos virtuales no inmersivos.

Qu es VRML?
VRML es un acrnimo para Virtual Reality Modeling Language (Lenguaje para Modelado de Realidad Virtual). Tcnicamente hablando, VRML no es un lenguaje para programar realidad virtual inmersiva ni tampoco un lenguaje de modelado. La realidad virtual inmersiva implica una experiencia tridimensional inmersiva y dispositivos externos como cascos o guantes digitales para lograr capturar otros sentidos diferentes al odo y a la vista. VRML no requiere o prev 4

una inmersin sensorial total. VRML provee un conjunto bsico de primitivas para el modelaje geomtrico tridimensional y tiene la capacidad de dar comportamiento a los objetos y asignar diferentes animaciones que pueden ser activadas por eventos generados por diferentes usuarios.

Aspectos Visuales en Realidad Virtual

Las principales disyuntivas en esta rea son imgenes de detalle contra velocidad de formacin de la figura y visin monoscpica contra visin estereoscpica. En la mayora de las aplicaciones de realidad virtual, se necesita la retroalimentacin visual. De hecho, las pistas visuales son tal vez la ms importante retroalimentacin en el sistema de realidad virtual. Para obtener un sentido de realidad, las fotos enviadas a la pantalla tienen que ser en tiempo real para eliminar la discontinuidad. Por lo tanto, investigamos la disyuntiva entre el tiempo de formacin de la figura y la resolucin grfica para escenas de grficas en 3 dimensiones y las escenas de grficas en 2 dimensiones desde ambas perspectivas de software y hardware.

Tipos de Despliegues Visuales

Lentes LCD Resplandecientes Los lentes resplandecientes de despliegue de cristal lquido (Liquid Crystal Display- LCD) tienen la apariencia de un par de anteojos. Un fotosensor es montado en estos anteojos de LCD con el nico propsito de leer una seal de la computadora. Esta seal le dice a los anteojos de LCD si le permite al lente pasar luz del lado izquierdo o derecho del lente. Cuando a la luz se le permiti pasar a travs del lente izquierdo, la pantalla de la computadora mostrar el lado izquierdo de la escena, lo cual corresponde a lo que el usuario ver a travs de su ojo izquierdo. Cuando la luz pasa a travs de el lente derecho, la escena en la pantalla de la computadora es una versin ligeramente deslizada hacia la derecha. Los anteojos se conmutan de uno al otro lente a 60 Hertz, lo cual causa que el usuario perciba una vista tridimensional continua va el mecanismo de paralaje [3]. Los lentes de LCD resplandecientes son ligeros y sin cables. Estas dos caractersticas los hacen fcil de usar. Desafortunadamente, el usuario tiene que mirar fijamente y slo a la pantalla de la computadora para ver la escena tridimensional. Ya que el campo de vista es limitado al tamao de la pantalla de la computadora, el medio ambiente real puede tambin ser visto. Esto no proporciona un efecto de inmersin.

Despliegues Montados en la Cabeza

Los despliegues montados en la cabeza colocan una pantalla en frente de cada ojo del individuo todo el tiempo. La vista, el segmento del ambiente virtual generado y presentado es controlado por la orientacin de los sensores montados en el "casco". El movimiento de la cabeza es reconocido por la computadora, y una nueva perspectiva de la escena es generada. En la mayora de los casos, un conjunto de lentes pticos y espejos son usados par agrandar la vista y llenar el campo visual y dirigir la escena a los ojos. Cuatro tipos de despliegues montados en la cabeza (Head Mounted Displays- HMD) sern discutidos a continuacin. Despliegue HMD con LCD Este tipo de HMD usa tecnologa LCD para presentar la escena. Cuando un pixel de cristal lquido es activado, bloquea el paso de luz a travs de l. Miles de estos pixeles son arreglados en una matriz de dos dimensiones para cada despliegue. Ya que los cristales de lquido bloquean el paso de la luz, para presentar la escena una luz debe de brillar desde atrs de la matriz LCD haca el ojo para proporcionar brillantez para la escena [1]. El despliegue HMD con LCD es ms claro que la mayora de los HMDs. Como la mayora de los HMDs, este proporciona un efecto de inmersin, pero la resolucin y el contraste es bajo. El problema asociado con la baja resolucin es la inhabilidad de identificar objetos y de localizar la posicin exacta de los mismos. Ya que los cristales son polarizados para controlar el color de un pixel, la polarizacin real del cristal crea un pequeo retardo mientras se forma la imagen en la pantalla. Tal retardo puede causar que el individuo juzgue incorrectamente la posicin de los objetos [4]. HMD Proyectado Este tipo de HMD usa cables de fibra ptica para transmitir la escena a la pantalla. La pantalla es similar a un tubo de rayos catdicos (CRT) excepto que el fsforo es iluminado por la luz transmitida a travs de los cables de fibra ptica. Idealmente, cada fibra debera de controlar un pixel. Pero debido a la limitacin en el costo y fabricacin, cada fibra controla una celda con varios pixeles [11]. El HMD proyectado proporciona mejor resolucin y contraste que el despliegue de LCD. Este HMD es tambin de peso ligero. Ms alta resolucin y contraste significa que el individuo es capaz de ver una imagen con mayor detalle. La desventaja de este tipo de HMD es que es caro y difcil de fabricar [4]. El HMD con CRT Pequeo Este tipo de HMD usa dos CRTs que son posicionados sobre el lado del HMD. Espejos son usados para dirigir la escena al ojo del individuo. A diferencia del HMD proyectado donde el fsforo es iluminado por cables de fibras pticas, aqu el fsforo es iluminado por un rayo de electrones como es usual [11].

El HMD con CRT es en muchas maneras similar al proyectado HMD. Este tipo de HMD es ms pesado que la mayora de los otros tipos debido a los componentes electrnicos aadidos (los cuales tambin generan grandes cantidades de calor). El usuario vistiendo este tipo de HMD puede sentirse incmodo debido al calor y al peso del HMD [4]. El HMD con LED de Columna nica Este tipo de HMD usa una columna de 280 LEDs. Un espejo rpidamente oscila opuesto de los LEDSs, reflejando la imagen a los ojos del usuario. Los LEDs son actualizados 720 veces por oscilacin del espejo. Como la columna de LED se actualiza para cada columna de la pantalla virtual, el espejo redirige la luz al ojo del individuo, una columna a la vez, para formar la imagen de la pantalla virtual entera [1]. Los HMDs con LED de columna nica permiten al usuario interactuar con un mundo virtual y un mundo real simultneamente. Este tipo de despliegue puede ser usado para crear una pantalla virtual que parece flotar en el mundo real. Uno de los problemas mas comunes de los HMDs es que el cable conectando el HMD y una computadora restringe la movilidad del usuario. El usuario puede solo moverse tan lejos como el cable lo permite. Si el cable no es propiamente manejado, el usuario puede pisarlo o enredarse en l. Adems, la conmutacin frecuente entre un mundo virtual y el mundo real es tedioso y cansado. Monitor Omni-direccional Binocular (Binocular Omni-Orientation MonitorBOOM) El monitor omni-direccional binocular (por ejemplo, http://techinfo.jpl.nasa.gov/JPLTRS/SISN/ISSUE36/COHEN1.htm) es montado sobre un brazo mecnico articulado con sensores de posicionamiento localizados en las articulaciones. Un contrapeso es usado para estabilizar el monitor, as que cuando el usuario libera el monitor, este permanece en su lugar. Para ver el ambiente virtual, el usuario debe sostener el monitor y poner sus cara enfrente de este. La computadora generar una escena apropiada basada en la posicin y orientacin de las articulaciones del brazo mecnico [1]. Algunos de los problemas asociados con los HMDs pueden ser resueltos mediante el uso de un despliegue BOOM. El usuario no tiene que vestir un despliegue BOOM como en el caso del HMD. Esto significa que cruzar la frontera entre un mundo virtual y el mundo real es cosa de mover sus ojos lejos del BOOM.

Audio 3-D
La principal rea de investigacin en audio es la simulacin del sonido original. "Ha sido demostrado que usar sonido para proporcionar informacin alternativa o suplementaria a un usuario de computadora puede grandemente aumentar la cantidad de informacin que ellos puede ingerir" [1]. Esto no es menos verdadero en el mundo virtual. Adicional a una salida visual, un mundo completo virtual debe incorporar un campo de sonido tridimensional que refleje las condiciones modeladas en el ambiente virtual. Este campo de sonido tiene que reaccionar a paredes, fuentes mltiples de sonidos, y ruido de fondo as como la ausencia de ellos. Esto requiere una potencia y una velocidad computacional muy grande ya que el escuchar es un sistema complejo el cual usa la forma del odo exterior y retardos de microsegundos en el arribo del sonido a los dos odos para determinar la posicin y la ubicacin de la fuente del sonido. Para simular un ambiente de sonido virtual, una computadora debe primero determinar la posicin de la fuente relativa al oyente. Tambin debe calcular los efectos del ambiente. Por ejemplo, para simular un eco debido a una pared, la computadora debe primero determinar la ubicacin relativa de la fuente al sujeto y la pared, entonces colocar otra fuente de sonido a la distancia y ubicacin apropiada en el lado opuesto de la pared [17]. El principal problema al producir sonido es que es imposible repetir el sonido previamente grabado de manera que mueva un sonido desde detrs del usuario al frente del mismo cuando el usuario gira su cabeza. Crystal River Engineering (http://www.cre.com) ha desarrollado un proceso para producir un sonido tal que se parece a uno que viene de una direccin en particular. Ya que estos sonidos son calculados y producidos en tiempo real, no hay problema si queremos repetirlos. La evolucin de sonidos 3D inicia con el sonido monofnico. "Mono", la palabra en latn que significa "uno", enva una seal a cada bocina. Parece que todos los sonidos del ambiente estn viniendo de cada bocina individual. Si hay solo una bocina, entonces todos los sonidos parecen venir de ese punto. El sonido estereofnico logra que el sonido parezca como si viniera de cualquier parte de entre las dos bocinas. Esto es realizado retrasando las seales entre las dos bocinas por unos pocos microsegundos. Mientras ms pequeo es el retardo, la fuente parece estar localizada ms cercana al centro. El sonido ambiental, usado en muchos teatros, usa la idea de estreo, pero con ms bocinas. Los retardos se pueden poner de tal manera que el sonido pueda parecer moverse desde detrs del oyente al frente del mismo. Un problema con este sistema es que por ejemplo que el sonido de un avin despegando detrs del oyente aparecer ir por el codo en vez de sobre su cabeza [15]. Una solucin al problema de crear un campo de sonido tridimensional viene de la produccin de sonido el cual es sintonizado a la cabeza de un individuo. Cuando el sonido alcanza el odo externo, este dobla el frente de la onda del sonido y conduce este al canal del odo. El sonido que realmente alcanza el tambor del odo es diferente para cada persona [1]. Para resolver este problema de personalizacin, la computadora debe de crear un sonido que sea diseado para

adecuarse a un usuario en particular. Esto se logra al colocar un micrfono pequeo dentro del canal del odo, para crear sonidos de referencia de varias ubicaciones alrededor del oyente. Entonces la computadora resuelve un conjunto de relaciones matemticas que describen como el sonido es cambiado dentro del canal del odo. Estas relaciones matemticas se denominan Funciones de Transferencia Relacionadas (Related Transfer Functions HRTFs) [15]. Las medidas que provienen de las HRTFs no pueden simular exactamente el ambiente acstico cuando son usadas por s solas. El problema yace en tratar de hacer medidas no invasivas. Cuando el micrfono est colocado en el canal del odo, este cambia la pista acstica, por lo tanto cambiando el HRTF. Tambin, este mtodo no intenta tomar en consideracin el odo medio o interno [14]. El Sonido Realista Una carga computacional pesada es la produccin de sonido de fondo. Este es muy importante si la persona en el ambiente virtual desea estar inmersa en un mundo "creble". Sin embargo, ya que el ruido es de fondo, este no necesita tomar ventaja de la tecnologa de sonido 3D. Esto limita la interactividad del usuario con el ambiente virtual. En el mundo real, una persona puede escuchar sonidos del fondo. Esta habilidad es comnmente llamada "el efecto de una fiesta coctail", porque es la habilidad de una persona para enfocar diferentes conversaciones del ruido de fondo. Esto puede hacerse solamente en un campo acstico de 3D [14] y un ruido de fondo en un mundo virtual no usa un campo 3D. Algunos investigadores sugieren el uso de sonidos pregrabados as que toda la potencia computacional se dedica a determinar la posicin y direccin de la fuente. Esto, sin embargo, no puede trabajar en un campo de sonido de 3D. No obstante los sonidos pueden ser exactamente colocados en un campo de sonido 3D, el oyente no puede interactuar con el medio ambiente - ellos pueden solamente observar este. En un campo acstico de 3D escuchado a travs de audfonos, cuando el oyente se da la vuelta, los sonidos que estaban detrs de l deberan ahora estar enfrente. Sin embargo, con mtodos de pregrabar/repetir, los sonidos que estaban detrs del individuo estn todava detrs de el oyente aunque se haya dado la vuelta [1]. Un ambiente con sonido realista tiene un gran potencial de ser una interfaz para discapacitados auditivos o gente ciega. Por ejemplo, un ambiente virtual puede ser creado donde los objetos en este son una aplicacin de software. Entonces los usuarios pueden aprender los caminos alrededor del ambiente, muy parecido a la manera como ellos aprenden sus camino de la casa a la tienda sin necesidad de ver.

La Retroalimentacin Tctil y de Fuerza

Una de las grandes quejas acerca de los mejores paquetes de ambientes virtuales es la "falta de tangibilidad". No obstante el rea de retroalimentacin tctil es joven, ha producido algunos resultados impresionantes. Estas soluciones son criticadas a continuacin. No hay una interfaz nica actualmente construida que simular las interacciones de forma, textura, temperatura, firmeza y fuerza. Ser capaz de producir una interfaz realista significa tener que producir retroalimentacin tctil y de fuerza para corresponder a los objetos en el mundo virtual. El Dr. Fred Brooks de la Universidad del Norte de Carolina en Chapel Hill es famoso por haber introducido el problema de "golpes de espinilla" [5]. Este problema fue referido originalmente a la modelacin de un submarino: "Como hacerle saber a la persona cuando el golpea su espinilla con un tubo que obstaculiza su camino?" El rea de contacto ha sido dividida en dos subreas diferentes. La retroalimentacin de fuerza trata con la manera de cmo los ambientes virtuales afectan al usuario. Por ejemplo, las paredes deberan de parar a alguien en vez de permitirle pasar a travs de ella y los tubos deberan de golpear a un usuario en la espinilla. La retroalimentacin tctil trata la manera de cmo un objeto virtual siente. La temperatura, el tamao, la forma, la firmeza y la textura son algunas de las piezas de informacin adquiridas a travs del sentido del tacto.

La Retroalimentacin de Fuerza
Hay varios tipos diferentes de dispositivos que permiten a un usuario "sentir" ciertos aspectos del ambiente virtual. Las plataformas de movimiento para simuladores y travesas simuladas, los guantes con retroalimentacin de fuerza, los dermatoesqueletos y mayordomos son formas de retroalimentacin de fuerza. Plataformas de Movimiento La plataforma de movimiento fue originalmente diseada para usarse en simuladores de vuelo para entrenar pilotos. Una plataforma es fijada a un conjunto de brazos hidrulicos. De acuerdo al cambio del movimiento del despliegue visual, la plataforma se inclina y se mueve en una trayectoria sincronizada para dar al usuario un "sentimiento" de que en realidad est volando. Sin embargo, esta plataforma tiene serias limitaciones en su rango de movimiento. Si las pistas visuales del usuario son que el avin esta boca abajo, la hidrulica de la plataforma no puede simular esto. Sin embargo, este puede usualmente dar las sensaciones al odo medio que correspondan a la escena visual, haciendo la simulacin mas realista. Guantes Para la interaccin con pequeos objetos en un mundo virtual, el usuario puede usar uno de varios guantes diseados para dar retroalimentacin sobre las

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caractersticas del objeto. Esto se puede lograr a travs de pistones neumticos los cuales estn montados sobre la palma del guante, as como en Rutgers Master II [8] (ver http://www.caip.rutgers.edu~dgomez/rm2.html). Cuando un objeto virtual es colocado en la mano virtual, la mano verdadera del usuario puede realmente cerrarse alrededor del objeto. Cuando los dedos encontraran resistencia con el objeto en la realidad, la presin en los pistones se aumenta, dando la sensacin de la resistencia del objeto virtual. Dermatoesqueletos Los dermatoesqueletos tambin son empleados para simular la resistencia de objetos en un mundo virtual. Un dermatoesqueleto es bsicamente un brazo robtico amarrado a una persona. En la Universidad de Utah, los investigadores han desarrollado un brazo robtico el cual tiene 10 grados de libertad (para ver una fotografa, visita http://www.cs.utah.edu/~jmh/sda-master-tom.gif). El robot continuamente actualiza la fuerza a cada una de sus diez articulaciones, haciendo parecer que el brazo de 50 libras se vea que no pesa en lo absoluto. "No obstante, cuando el operador toca algo, las fuerzas virtuales se convierten en fuerzas reales que se sienten a travs del dermatoesqueletos" [10]. Esto hara que el brazo del operador se pare cuando pegue o toque con una pared virtual o sienta el peso de un objeto virtual. Mayordomos El mayordomo es un robot que bsicamente se entromete en el camino cuando intentas moverte a travs de un objeto. Si el usuario extiende su mano para tocar una pared, un escritorio, o cualquier otro objeto virtual, el robot mayordomo pondr un objeto real en el lugar donde el objeto virtual supuestamente est. Esta tcnica esta actualmente siendo investigada en la Universidad de Tokyo por Susumu Tachi [18]. El mayordomo con el cual se esta trabajando "proporciona una impedancia mecnica del ambiente, esto es inercia, viscosidad y rigidez" [18]. El mayor inconveniente del robot mayordomo es que solamente puede presenciar estas propiedades para un slo punto a la vez. El robot mayordomo bajo desarrollo puede dar la impresin de rigidez y viscosidad, pero no puede presentar la informacin necesitada por un humano para conocer como se siente el objeto. La temperatura y la textura son totalmente desconocidos al usuario. Textura La textura de una superficie es probablemente la caracterstica ms difcil de simular en una retroalimentacin tangible. El intento documentado ms allegado a lograr esto es el sistema Sandpaper (papel de lijar). Este sistema, desarrollado por un grupo de investigacin el cual incluye miembros del MIT y de la UNC, puede simular con exactitud varios grados diferentes de papel de lijar. Otros sistemas, tal como el Teletact Commander, que usa cualquiera, bolsas llenadas por aire sembradas dentro de un globo, o traductores piezo-elctricos 11

para proporcionar la sensacin de presin o vibraciones. Estos sistemas tienen problemas con la poca confiabilidad de los compresores y la interferencia entre los campos electromagnticos de los tranductores piezo-elctricos y el campo electromagntico usado por un sistema posicionador Polhemus [16]. Cualquier intento de modelar la textura de caras enfrenta tremendos retos debido a la manera como el sistema haptico funciona. Hay varios tipos de nervios los cuales sirven para diferentes funciones, incluyendo: sensores de temperatura, sensores de presin, sensores de presin de variacin rpida, sensores para detectar la fuerza ejercida por msculos y sensores para detectar el movimiento del cabello sobre la piel. Todos estos factores humanos deben de ser tomados en consideracin cuando se intenta desarrollar una interface tctil humano-mquina.

Dispositivos de Posicionamiento
El propsito de un dispositivo de posicionamiento es determinar las posiciones x, y y z y la orientacin (yaw, pitch y roll) de alguna parte del cuerpo del usuario en referencia a un punto fijo. La mayora de los tipos de dispositivos de interaccin de realidad virtual tendrn un posicionador en ellos. Los HMDs necesitan un posicionador para que la vista pueda ser actualizada para la orientacin actual de la cabeza del usuario. Los guantes de datos (data gloves) y las palancas de mando (joysticks) de vuelo usualmente tienen posicionadores de tal manera que el icono de la "mano" seguir los cambios de posicin y orientacin de la mano real del usuario. Los trajes de datos de cuerpo completo tendrn varios posicionadores en ellos de tal manera que los pies, la cintura, las manos y la cabeza virtuales estn todos esclavizados al usuario humano. Cuando diseamos o evaluamos un sistema de realidad virtual que recibir informacin de un posicionador, es importante poner atencin a la latencia (retardo), tasa de actualizacin, resolucin y exactitud del sistema posicionador. La latencia es el "retardo entre el cambio de la posicin y orientacin del objetivo siendo seguido y el reporte del cambio a la computadora" [2]. Si la latencia es ms grande que 50 milisegundos, ello ser notado por el usuario y posiblemente puede causar nausea o vrtigo. La tasa de actualizacin es la tasa a la cual el posicionador reporta datos a la computadora y est tpicamente entre 30 y 60 actualizaciones por segundo. La resolucin depender del tipo de posicionador usado y la exactitud usualmente disminuir cuando el usuario aleja del punto de referencia fijo [2]. Los dispositivos de posicionamiento de seis grados de libertad vienen en varios tipos bsicos de tecnologa: mecnica, electromagntica, ultrasnica, infrarroja e inercial.

Posicionadores Mecnicos.

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Un dispositivo mecnico es similar a un brazo de robot y consiste de una estructura articulada con eslabones rgidos, una base de soporte y un "rgano terminal activo" el cual es sujetado a la parte del cuerpo siendo posicionada [12], frecuentemente a la mano. Este tipo de posicionador es rpido, exacto y no es susceptible al temblor de la mano. Sin embargo, tambin tiende a afectar el movimiento del usuario, tiene un rea restringida de operacin y el problema tcnico de posicionamiento de la cabeza y las dos manos simultneamente es an difcil. Posicionadores Electromagnticos. Un posicionador electromagntico permite que varias partes del cuerpo sean posicionadas simultneamente y funcionar correctamente si los objetos vienen entre la fuente y el detector. En este tipo de posicionador, la fuente produce tres campos electromagnticos cada uno de los cuales es perpendicular a los otros. El detector sobre el cuerpo del usuario entonces mide la atencin del campo (la fuerza y direccin del campo electromagntico) y enva esta informacin de regreso a la computadora. La computadora triangula la distancia y la orientacin de los tres ejes perpendiculares en el detector relativos a los tres campos electromagnticos producidos por la fuente [2]. Los posicionadores electromagnticos son populares, pero son inexactos. Ellos sufren de problemas de latencia, de distorsin de datos y pueden ser inutilizados por grandes cantidades de metal en el entorno del rea de trabajo o por otros campos electromagnticos, tales como aquellos de otras piezas de grandes equipos de computo. Adicionalmente el detector debe de estar dentro de un rango restringido desde la fuente o no ser capaz de regresar informacin precisa [12], de tal manera que el usuario tiene un volumen de trabajo limitado. Posicionadores Ultrasnicos. Los dispositivos posicionadores ultrasnicos consisten en tres emisores de ondas sonoras de alta frecuencia en una formacin rgida que forman la fuente para tres receptores que tambin estn en un arreglo rgido en el usuario. Existen dos formas para calcular la posicin y la orientacin utilizando posicionadores acsticos. A la primera forma se le llama "la fase coherente". La posicin y la orientacin es detectada calculando la diferencia en la fases de las ondas sonoras que alcanzan a los receptores desde los emisores comparadas a las ondas sonoras producidas por el receptor. "Mientras que la distancia que viaja el objetivo sea menor que una longitud de onda entre actualizaciones, el sistema puede actualizar la posicin del objetivo" [2]. El segundo mtodo es el "tiempo-de-vuelo", el cual mide el tiempo en que el sonido, emitido por los transmisores en momentos conocidos, alcanza los sensores. Solamente se necesita un transmisor para calcular la posicin, pero el clculo de la orientacin requiere encontrar las diferencias entre los tres sensores [2].

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A diferencia de los posicionadores electromagnticos que son afectados por grandes cantidades de metal, los posicionadores ultrasnicos no tienen este problema. De cualquier modo, los posicionadores ultrasnicos tambin tienen un volumen restringido de trabajo y, peor, deben tener una lnea-de-vista directa desde el emisor al detector. Los posicionadores de tiempo-de-vuelo usualmente tienen una baja tasa de actualizacin, y los posicionadores de fase-coherente son sujetos a la acumulacin de errores en el tiempo [2]. Adicionalmente, ambos tipos son afectados por cambios de temperatura y presin [12] y el nivel de humedad del ambiente de trabajo [2]. Posicionadores Infrarrojos Los posicionadores (pticos) infrarrojos usan emisores fijos en un arreglo rgido mientras que las cmaras o "celdas cuadradas" reciben la luz IR. Para fijar la ubicacin del posicionador, una computadora debe triangular una posicin basada en los datos de las cmaras. Este tipo de posicionador no es afectado por grandes cantidades de metal, tiene una tasa alta de actualizacin y una baja latencia [2]. Sin embargo, los emisores deben estar directamente en la lnea de visin de las cmaras o celdas cuadradas. Adicionalmente, cualesquier otras fuentes de luz infrarroja, alta intensidad de luz u otro brillo afectar el grado de correctitud de la medida [12]. Posicionadores Inerciales Finalmente, hay varios tipos de dispositivos posicionadores inerciales los cuales permiten al usuario moverse alrededor de un comparativamente grande volumen de trabajo ya que no hay un hardware o cable entre una computadora y el posicionador. Los posicionadores inerciales aplican el principio de conservacin del momento angular [2]. Los giroscopios miniatura pueden ser sujetados a los HMDs, pero tienden a salir de cauce (hasta 10 grados por minuto) y ser sensitivos a vibracin. El yaw, el pitch y el roll, se calculan midiendo la resistencia del giroscopio a un cambio en orientacin. Si el seguimiento de posicin es deseado, un tipo adicional de seguimiento debe de ser usado [2]. Los acelermetros son otra opcin, pero ellos tambin tienden a salir de cauce y su salida es distorsionada por el campo de gravedad [12].

Dispositivos de Interaccin
La realidad virtual y los ambientes virtuales van ms all de las interfaces tpicas en el realismo de la metfora visual. El apuntar y dar "clic" con un ratn sobre la mesa es maravilloso en algunas situaciones, pero no casi suficiente para ambientes con inmersin. Entonces en vez de un teclado y un ratn, los investigadores estn desarrollando guantes, ratones tridimensionales, palancas de mando flotantes y reconocimiento de voz. Este artculo no intentar cubrir reconocimiento de voz ya que es un dominio grande.

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Guantes Para sentir la flexin de los dedos, tres tipos de tecnologa de guante han aparecido: sensores de fibra ptica, medidas mecnicas y galgas extensomtricas. El Dataglove (originalmente desarrollado por la compaa VPL Research) es un guante fabricado de neopreno con dos lazos de fibras pticas en cada dedo. Cada lazo es dedicado a un nudillo y esto puede ser un problema. Si un usuario tiene manos extra grandes o pequeas, los lazos no correspondern muy bien a la posicin actual del nudillo y el usuario no ser capaz de producir ademanes exactos. En un extremo de un lazo est un LED y en el otro est un fotosensor. El cable de fibra ptica tiene pequeos cortes a lo largo de su longitud. Cuando el usuario dobla un dedo, la luz escapa del cable de fibra ptica a travs de estos cortes. La cantidad de luz alcanzando el fotoensor es medida y convertida a una medida de cuanto el dedo es doblado [1]. El Dataglove requiere recalibracin para cada usuario [9]. "Las implicaciones para un plazo ms largo sobre el uso de dispositivos tales como el Dataglove- efectos de fatiga, recalibracin durante una sesin- permanecen a ser explorados" [20]. El Powerglove fue originalmente vendido por la compaa Mattel para el Sistema de Entretenimiento Casero Nintendo pero, debido a su bajo precio, ha sido usado ampliamente en investigacin [1]. El Powerglove es menos exacto que el Dataglove y tambin necesita recalibracin para cada usuario, pero es ms spero que el Dataglove. El Powerglove usa galgas extensomtricas para medir la flexin de cada dedo. Una pequea tira de plstico mylar es cubierta con una tinta elctricamente conductora y colocada a lo largo de la longitud de cada dedo. Cuando los dedos son llevados rectos, una corriente elctrica pequea pasando a travs de la tinta permanece estable. Cuando un dedo es doblado, la computadora puede medir el cambio en la resistencia elctrica de la tinta [1]. La mano maestra diestra (Desterous Hand Master- DHM) no es exactamente un guante sino un dermatoesqueletos que se sujeta a los dedos con bandas de velcro. Un sensor mecnico mide la flexin del dedo. A diferencia del Dataglove y el Powerglove, el DHM es capaz de detectar y medir el movimiento de lado a lado de un dedo. Los otros guantes solo miden la flexin del dedo. El DHM es ms exacto que cualquiera de los guantes y menos sensitivo al tamao de la mano del usuario, pero puede ser difcil trabajar con este [9]. La principal fortaleza de los varios tipos de guantes es que ellos proporcionan un dispositivo de interaccin ms intuitivo que el ratn o una palanca de mando. Esto es porque los guantes permiten que la computadora lea y represente ademanes de la mano. Los objetos en el ambiente pueden por lo tanto ser "cogidos" y manipulados, el usuario puede apuntar en la direccin deseada de movimiento, las ventanas pueden ser cerradas, etc. [20]. "Los ademanes deberan de ser naturales e intuitivos en el ambiente particular virtual. Las acciones deberan ser representadas visualmente y ser incrementales, inmediatas y reversibles para dar a una persona la impresin de actuar directamente en un ambiente" [6]. Wilson y Conway [20] dicen que un conjunto bsico de comandos con ademanes para guantes ha sido desarrollado, pero que ms trabajo es necesario para expandir el conjunto mas all del mapeo 15

actual simple. Otra rea de mejoramiento es la retroalimentacin para el usuario para ayudar la coordinacin mano-ojo y retroalimentacin proprioceptiva para permitir al usuario conocer cuando un objeto ha sido exitosamente cogido [20].

Ratones 3D
Hay varias marcas de ratones 3D disponibles, todos con bsicamente la misma tecnologa: un ratn o bola de posicionamiento ha sido modificada para incluir un posicionador de ubicacin y orientacin de alguna clase [1]. Este ratn modificado es favorablemente familiar e intuitivo a los usuarios simplemente empujar el ratn en la direccin que t lo quieras mover. Sin embargo, estos ratones no son muy tiles para interacciones diferentes de la navegacin y de la seleccin de objetos [9].

Palancas de Mando
La categora final de dispositivos de interacciones es la palanca de mando flotante. Bsicamente, este dispositivo trabaja exactamente de la misma manera que la palanca de mando convencional, pero no est sujeta a una base de sustento sobre una mesa. En vez de eso, la palanca de mando est equipada con un posicionador de orientacin de tal manera que el usuario simplemente sostiene este en su mano y lo manipula. La mayora de las palancas de mando de vuelo tambin tienen algunos botones sobre el poste para hacer "clics" o seleccionar, similarmente a un ratn [9].

Factores Humanos en Ambientes Virtuales

Kay Stanney [13] ha escrito una crtica excelente de las reas que an necesitan ser investigadas para ser de los ambientes virtuales un lugar seguro para trabajar. Estos incluyen factores de salud tales como "vrtigo por el resplandor" el cual puede inducir un ataque, dao auditorio y del odo interno causado por el audio de alto volumen, movimientos prolongados repetitivos los cuales causan heridas por el sobreuso (por ejemplo, el sndrome del tnel carpiano) y daos de la cabeza, del cuello o de la espina vertebral debido al peso o a la posicin de los HMDs . Los factores de seguridad tambin necesitan ser considerados. Por ejemplo, cuando la visin de un usuario est restringida por un HMD, es probable que el usuario se tropiece al caminar sobre cables u otros objetos reales. Tambin, qu tan seguro es que el usuario est libre de dao cuando el sistema falla? Las manos y los brazos pudieran ser pinchados o sobre extendidos si un dispositivo de retroalimentacin haptica falla; el usuario pudiera ser desorientado o daado si la computadora falla y repentinamente manda al usuario a la realidad, interrumpiendo el sentido de "presencia".

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Anexos

Usuario de realidad virtual

Los sistemas de realidad virtual emplean dispositivos de interfaz especiales para permitir a los usuarios sumergirse en un mundo simulado. Este usuario se coloca un casco o gafas estereoscpicas sobre la cabeza y guantes de datos. La imagen de la pantalla es la que el usuario est viendo.

Sistemas Desktop de RV
Engloban aquellas aplicaciones que muestran una imagen 2D o 3D en una pantalla de computadora en lugar de proyectarla a un HMD. Puesto que representan mundos de 3 dimensiones los exploradores pueden viajar en cualquiera direccin dentro de estos mundos, los ejemplos caractersticos de estos ambientes son los simuladores de vuelo para computadora, la mayora de los juegos de alto nivel de realismo para computadora. En resumen, los sistemas desktop RV muestran mundos tridimensionales a travs de pantallas de 2D. Algunos comprendern interfaces sofisticados, como guantes, controles, cabinas customizadas, pero todos tendrn en comn la caracterstica antes mencionada

SPACEMOUSE
Dispositivo proporcional de movimiento de alta precisin. Cuenta con seis grados de libertad, que dan al usuario completa movilidad y sensacin de vuelo dentro del espacio virtual. El Dispositivo recoge en un pequeo teclado funciones susceptibles de configuracin, que permiten disear formas simples de interaccin con los mundos virtuales.

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I-GLASSES.
Dispositivo de inmersin de Realidad Virtual. Es el mtodo de visualizacin de mundos virtuales por excelencia. Permite configuraciones de visin stereoscopica con una resolucin de 640x480. Su tracker incorporado recoge informacin sobre la posicin de la cabeza, generando sensaciones envolventes completas.

5th GLOVE. Guante de datos con cinco sensores que recogen la informacin del exterior sobre movimientos e interacciones de la mano con el mundo virtual. La capacidad de experimentar con un mundo virtual se multiplica espectacularmente al usar los guantes de datos.

FASTRAK DE POLHEMUS INC

El Fastrak es un sistema de seguimiento de la posicin en 3D. Pueden adaptarse a todos los sistemas que no contemplen esta opcin. El sistema utiliza un transmisor y hasta cuatro receptores que pueden adherirse a distintas partes del cuerpo del usuario. Funciona con seis grados de libertad, generando datos para hacer el seguimiento de las coordenadas y la orientacin angular.

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Bibliografa

- www.activamente.com.mx/vrml - www.acm.org/crossroads/espanol/xrds3-3/vrhci.html

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