Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Solucin
Podemos aproximar una constante del resorte tomando la tangente de la funcin de transferencia en el punto de operacin, es decir, en . Grficamente se ve algo as:
Las variables que estn implicadas son: ( ) Posicin deseada de la plataforma. ( ) Posicin real de la plataforma. ( ) Voltaje de entrada del amplificador. ( ) Voltaje de salida del amplificador. ( ) Posicin del eje del motor.
Realcese un esquema en un diagrama de flujo de seal o en un diagrama de bloques del sistema, identificando las partes que lo componen y sus transmitancias; a continuacin determ-
Ricardo Alejos Sistemas de Control Automtico nese la funcin de transferencia del sistema ( ) ( ). ( )( ) ( )( )
Solucin
Para poder hacer el diagrama de bloques primero apliquemos la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones listadas en el enunciado del ejercicio (considerando todas las condiciones iniciales cero): { * { * + } + } * * * + * ( + + ) +
Solucin
Podemos obtener una aproximacin lineal utilizando la serie de Taylor centrada en , la cual es: ( ) ( ) ( ) As bien, podemos graficar la funcin de la fuerza normalizada por la constante de la siguiente forma: ( ) ( ) ( ( ) )
En esta forma, las funciones de transferencia de cada bloque sern fciles de deducir: ( )
Note que para obtener se hace una diferencia de dos variables, de modo que ser el nico bloque tipo sumatoria en nuestro diagrama:
10 5 0 -2 -1 0 x 1 2
Una vez hecho este diagrama de bloques, se puede encontrar fcilmente la funcin de transferencia del sistema completo:
BIBLIOGRAFA
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2007). Sistemas de Control Moderno (10ma ed.). Madrid, Espaa: Pearson Educacin, S.A.