UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE

CENTRO DE ENGENHARIA ELTRICA E INFORMTICA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA






LABORATRIO DE CONTROLE DIGITAL
PROJETO DE SINTONIA DE CONTROLADORES






Aluno: Tssio Rogrio Nbrega Borja de Melo - 20811276
ProIessor:George Aciole 1nior


Campina Grande - PB, setembro de 2011

1 Introduo

A reallzao desLe Lrabalho Lem como ob[eLlvo a apllcao de Lecnlcas de slnLonla de
conLroladores l e lu para o pro[eLo de conLroladores apllcados ao modelo de um processo
real ara o modelo do processo so felLas aproxlmaes de prlmelra e de segunda ordens a
parLlr das quals so calculados os parmeLros dos conLroladores
uLlllzase a ferramenLa compuLaclonal MA1LA8 para a slmulao do comporLamenLo
do slsLema em malha fechada de onde exLralse os lndlces de desempenho a flm de comparar
os aspecLos poslLlvos e negaLlvos de cada conLrolador

Aprox|maes para o Mode|o do rocesso

C modelo do processo proposLo e o segulnLe

(s) =
(-s +)
(s +)(s + )
2

-s


vse que esLe e um processo de Lercelra ordem com aLraso ara a obLeno de modelos
aproxlmados usamos o meLodo de Zleglernlchols e o meLodo Palfrule

1 Aprox|mao pe|o Mtodo de 2|eg|erN|cho|s

loLamos o grflco da resposLa ao degrau do processo orlglnal e observamos que o
formaLo da curva se assemelha a um S" A parLlr da curva Lraamos uma reLa LangenLe ao
Lrecho llnear e observamos sua lncllnao e o seu ponLo de cruzamenLo com o elxo horlzonLal
para deLermlnar os parmeLros e H da expresso aproxlmada de Zlegler_nlchols

n(s) =
K
-Ls
s +

A curva ploLada esL mosLrada abalxo



Cs parmeLros obLldos foram

K = ; H = .898; = .;
uessa forma o modelo aproxlmado para o processo pelo meLodo de Zlegler_nlchols e

n(s) =

-3.8938s
.s +



Aprox|mao pe|o Mtodo na|fku|e

A regra de aproxlmao Palf8ule dlz que se a funo de Lransferncla de um processo
Lem a forma
(s) =
[ (-
]0
n
+)
]
[ (
0
s + )

-0
0
s


enLo podemos aproxlmla por uma funo de prlmelra ou segunda ordem como dadas a
segulr

Aproxlmao de prlmelra ordem
r(s) =
K
-0s
(

s + )


Cnde

=
0
+

20

;
0 = 0
0
+

20

+
0
+
]0
n
+

] >3

Aproxlmao de segunda ordem

r(s) =
K
-0s
(

s + )(
2
s + )


Cnde

=
0
;

2
=
20
+

30

;
0 = 0
0
+

30

+
0
+
]0
n
+

] >4


ara o nosso slsLema especlflco Lemos

Aproxlmao de prlmelra ordem

K =

= +

=
0 = +

+ + =
LnLo
r(s) =

-5s
(s + )


Aproxlmao de segunda ordem

K =

2
= +

=
0 = +

+ + =
lsso nos d
r(s) =

-3s
(s +)(s + )



Abalxo esLo ploLadas no mesmo grflco para efelLo de comparo as resposLas ao
degrau dlagramas de 8ode e nyqulsL uLlllzando as aproxlmaes de Zleglernlchols Palfrule
1 ordem e Palfrule 2 ordem bem como do slsLema orlglnal








ela anllse da resposLa ao degrau podese observar que o meLodo halfrule d uma
aproxlmao melhor que a de Zleglernlchols orLanLo escolhemos a aproxlmao Palf8ule
de prlmelra ordem

ro[eto dos Contro|adores

A funo de Lransferncla de um conLrolador l pode ser dada como

(s) = K
C
_ +

s
]

onde K
C
e o ganho do conLrolador e

e a consLanLe de Lempo lnLegral C pro[eLo do

conLrolador conslsLe enLo na escolha adequada dos parmeLros K
C
e

de acordo com o
processo a ser conLrolado e com as especlflcaes do pro[eLo
loram pro[eLados conLroladores l para o conLrole do processo

por melo dos

segulnLes meLodos Zleglernlchols Cohen Coon Chlen Prones and 8eswlck Lopez 8ovlra
lMC e SlMC
Cs parmeLros calculados no MA1LA8 para os dlversos conLroladores so
apresenLados na Labela abalxo


Contro|ador
V
z

Zleglernlchols
28213 128493
CohenCoon
13430 68472
CP8 0 de Sobreslnal
08400 200000
CP8 20 de Sobreslnal
09800 113000
CP8 S8 0 de Sobreslnal
04900 84000
CP8 S8 20 de Sobreslnal
84000 70000
Lopez lAL
13711 90737
Lopez l1AL
11933 82617
8ovlra lAL
10127 88688
8ovlra l1AL
07973 76742
lMC
03000 30000
SlMC
03000 70000

A segulr esLo ploLados os grflcos referenLes resposLa ao degrau dlagrama de 8ode
e dlagrama de nyqulsL do slsLema em malha fechada com os dlversos conLroladores






















1 Contro|ador 2|eg|erN|cho|s





Contro|ador Cohen Coon






Contro|ador Ch|en nrones and kesw|ck

1 0 Sobres|na|






0 Sobres|na|







S|na| de kefernc|a 0 Sobres|na|






4 S|na| de kefernc|a 0 Sobres|na|






4 Contro|ador Lopez

41 IAL






4 I1AL






S Contro|ador kov|ra

S1 IAL







S I1AL








6 Contro|ador IMC







7 Contro|ador SIMC

v




4 Ind|ces de Desempenho dos Contro|adores

A Labela abalxo mosLra os lndlces de desempenho margem de ganho margem de
fase lAL dos dlversos slsLemas em malha fechada

Contro|ador

(dB) P

() A
Zleglernlchols
213398 676331 1391791
CohenCoon
27884 168236 133660
CP8 0
89233 1800000 233883
CP8 20
38634 1800000 116632
CP8 S8 0
123388 1800000 170683
CP8 S8 20
31733 328327 114319
Lopez lAL
03322 38637 121677
Lopez l1AL
10923 99473 117233
8ovlra lAL
41303 461788 106024
8ovlra l1AL
64368 937202 109922
lMC
83486 801016 138993
SlMC
113369 1800000 139770


S Conc|uso

ua reallzao desLe Lrabalho pudemos observar que os conLroladores pro[eLados
servlram bem ao propslLo do conLrole da planLa pols Lodos consegulram rasLrear a
referncla embora que alguns Lenham demorado mals e ouLros Lenham apresenLado
oscllaes L lmporLanLe ressalLar que cada conLrolador Lem suas vanLagens e desvanLagens
no cabendo aqul eleger o melhor mas slm dlzer que pode haver um mals adequado que o
ouLro a depender da apllcao especlflca e das especlflcaes do pro[eLo
















6 8|b||ograf|a

1 SkCCLS1Au Slgurd 5lmple Aoolytlc koles fot MoJel keJoctloo ooJ llu coottollet toooloq
!ournal of rocess ConLrole p291309 2003
2 Cula de LxperlmenLo 1colcos Je 5lotoolo poto coottoloJotes llu







































Anexo

Cd|go no MA1LA8

%PRJJETJ LABJRATJRIJ DE CJNTRJLE DIGITAL
%TCNICAS DE SINTJNIA PARA CJNTRJLADJRES
clear all;
clc

%Definio da varivel s para a transformada de Laplace
s = tf('s');

%Funo de transferncia do processo real
Greal = ((-s+1)exp(-s))/((6s+1)(2s+1)^2);

%Resposta ao degrau do sistema real
figure(1)
step(Greal,'b')
title('Resposta ao degrau sistema real')
grid

%
%MJDELJS APRJXIMADJS

%Aproximao pelo mtodo de Ziegler-Nichols

%Js valores que constam na aproximao da funo de transferncia
%a seguir, foram obtidos do grfico anterior de forma "manual",
%por meio da inserso de uma reta no grfico utilizando a opo
%insert - line, fazendo com que a linha ficasse o mais
%prximo possvel da tangente ao trecho linear da curva.
%Desse modo pudemos calcular sua inclinao e o tempo de atraso,
%obtendo a seguinte aproximao de primeira ordem para o sistema:
Gzn = (exp(-3.8938s))/(12.2062s+1);
figure (2)
step(Gzn,'b')
title('Resposta ao degrau sistema aproximado usando Ziegler-Nichols')
grid
%Aproximao pelo mtodo Half-Rule 1` ordem
Ghr1 = (exp(-5s))/(7s+1);
figure (3)
step(Ghr1,'b')
title('Resposta ao degrau sistema aproximado usando Half-Rule 1`
ordem')
grid
%Aproximao pelo mtodo Half-Rule 2` ordem
Ghr2 = (exp(-3s))/((6s+1)(3s+1));
figure (4)
step(Ghr2,'b')
title('Resposta ao degrau sistema aproximado usando Half-Rule 2`
ordem')
grid
%Comparao entre as aproximaes e o sistema real
figure (5)
hold on
step(Greal,'g');
step(Gzn,'r');
step(Ghr1,'b');
step(Ghr2,'y');
title('Resposta ao degrau do sistema real e dos modelos aproximados')
legend('Jriginal','Ziegler-Nichols','Half-Rule1','Half-Rule2')
grid

%Diagrama de Bode do sistema real e das aproximaes
figure(6)
hold on
bode(Greal,'g');
bode(Gzn,'r');
bode(Ghr1,'b');
bode(Ghr2,'y');
title('Diagrama de Bode do sistema real e dos modelos aproximados')
legend('Jriginal','Ziegler-Nichols','Half-Rule1','Half-Rule2')
grid

%Diagrama de Nyquist
figure(7)
hold on
Nyquist(Greal,'g');
Nyquist(Gzn,'r');
Nyquist(Ghr1,'b');
Nyquist(Ghr2,'y');
title('Diagrama de Nyquist do sistema real e dos modelos aproximados')
legend('Jriginal','Ziegler-Nichols','Half-Rule1','Half-Rule2')
grid

%J modelo do sistema aproximado escolhido o do mtodo
%half rule de primeira ordem. Ento

L = 5;
tau = 7;

%
%CJNTRJLADJRES

%CJNTRJLADJR PI ZIEGLER-NICHJLS
Kzn = 0.912.2062/3.8938
Tizn = 3.33.8938
%Funo de transferncia do controlador
Czn = ss(Kzn(1+1/(Tizns)));
%Malha Aberta
Gznma = GrealCzn;
%Malha Fechada
Gznmf = Gznma/(1+Gznma);

figure(8)
step(Gznmf,'b');
title('Resposta do sistema com o controlador PI Ziegler-Nichols')
grid
figure(9)
bode(Gznmf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com o controlador PI Ziegler-
Nichols')
grid
figure(10)
nyquist(Gznmf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com o controlador PI Ziegler-
Nichols')
grid

%CJNTRJLADJR CJHEN-CJJN
Kcc = (0.083+0.9tau/L)
Ticc = ((3.3+0.31L/tau)/(1+2.2L/tau))L
%Funo de Transferncia do Controlador
Ccc = ss(Kcc(1+1/(Ticcs)));
%Malha aberta
Gccma = CccGreal;
%Malha fechada
Gccmf = Gccma/(1+Gccma);

figure(11)
step(Gccmf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com o controlador PI Cohen-Coon')
grid
figure(12)
bode(Gccmf, 'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com o controlador PI Cohen-Coon')
grid
figure(13)
nyquist(Gccmf, 'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com o controlador PI Cohen-
Coon')
grid

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK - 0% DE SJBRESINAL
Kchr0 = 0.6tau/L
Tichr0 = 4L
%Funo de Transferncia do Controlador
Cchr0 = ss(Kchr0(1+1/(Tichr0s)));
%Malha aberta
Gchr0ma = Cchr0Greal;
%Malha fechada
Gchr0mf = Gchr0ma/(1+Gchr0ma);

figure(14)
step(Gchr0mf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI CHR-0%
sobresinal')
grid
figure(15)
bode(Gchr0mf, 'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI CHR-0%
sobresinal')
grid
figure(16)
nyquist(Gchr0mf, 'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI CHR-0%
sobresinal')
grid

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK - 20% DE SJBRESINAL
Kchr20 = 0.7tau/L
Tichr20 = 2.3L
%Funo de Transferncia do Controlador
Cchr20 = ss(Kchr20(1+1/(Tichr20s)));
%Malha aberta
Gchr20ma = Cchr20Greal;
%Malha fechada
Gchr20mf = Gchr20ma/(1+Gchr20ma);

figure(17)
step(Gchr20mf,'b')
title('Resposta ao degrau do com controlador PI CHR-20% sobresinal')
grid
figure(18)
bode(Gchr20mf, 'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI CHR-20%
sobresinal')
grid
figure(19)
nyquist(Gchr20mf, 'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI CHR-20%
sobresinal')
grid

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK - SINAL DE REFERNCIA 0% DE
SJBRESINAL
Kchr0sr = 0.35tau/L
Tichr0sr = 1.2tau
%Funo de Transferncia do Controlador
Cchr0sr = ss(Kchr0sr(1+1/(Tichr0srs)));
%Malha aberta
Gchr0srma = Cchr0srGreal;
%Malha fechada
Gchr0srmf = Gchr0srma/(1+Gchr0srma);

figure(20)
step(Gchr0srmf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI CHR-Sinal de
Refrncia 0% sobresinal')
grid
figure(21)
bode(Gchr0srmf, 'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI CHR-Sinal de
Refrncia 0% sobresinal')
grid
figure(22)
nyquist(Gchr0srmf, 'b')
title('Diagrama de Nyquist do com controlador PI CHR-Sinal de
Refrncia 0% sobresinal')
grid

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK - SINAL DE REFERNCIA 20% DE
SJBRESINAL
Kchr20sr = 0.6tau/L
Tichr20sr = tau
%Funo de Transferncia do Controlador
Cchr20s = ss(Kchr20sr(1+1/(Tichr20srs)));
%Malha aberta
Gchr20srma = Cchr20sGreal;
%Malha fechada
Gchr20srmf = Gchr20srma/(1+Gchr20srma);

figure(23)
step(Gchr20srmf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI CHR-Sinal de
Refrncia 20% sobresinal')
grid
figure(24)
bode(Gchr20srmf, 'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI CHR-Sinal de
Refrncia 20% sobresinal')
grid
figure(25)
nyquist(Gchr20srmf, 'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI CHR-Sinal de
Refrncia 20% sobresinal')
grid

%CJNTRJLADJR LJPEZ-IAE
Aliae = 0.984;
Bliae = -0.986;
Cliae = 0.608;
Dliae = -0.707;
Kliae = Aliae(L/tau)^Bliae
Tiliae = tau/(Cliae(L/tau)^Dliae)
%Funo de Transferncia do Controlador
CCliae = ss(Kliae(1+1/(Tiliaes)));
%Malha aberta
Gliaema = CCliaeGreal;
%Malha fechada
Gliaemf = Gliaema/(1+Gliaema);

figure(26)
step(Gliaemf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI Lopez-IAE')
grid
figure(27)
bode(Gliaemf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI Lopez-IAE')
grid
figure(28)
nyquist(Gliaemf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI Lopez-IAE')
grid

%CJNTRJLADJR LJPEZ-ITAE
Alitae = 0.859;
Blitae = -0.977;
Clitae = 0.674;
Dlitae = -0.68;
Klitae = Alitae(L/tau)^Blitae
Tilitae = tau/(Clitae(L/tau)^Dlitae)
%Funo de Transferncia do Controlador
CClitae = ss(Klitae(1+1/(Tilitaes)));
%Malha aberta
Glitaema = CClitaeGreal;
%Malha fechada
Glitaemf = Glitaema/(1+Glitaema);

figure(29)
step(Glitaemf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI Lopez-ITAE')
grid
figure(30)
bode(Glitaemf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI Lopez-ITAE')
grid
figure(31)
nyquist(Glitaemf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI Lopez-ITAE')
grid

%CJNTRJLADJR RJVIRA-IAE
Ariae = 0.758;
Briae = -0.861;
Criae = 1.02;
Driae = -0.323;
Kriae = Ariae(L/tau)^Briae
Tiriae = tau/(Criae+Driae(L/tau))
%Funo de Transferncia do Controlador
CCriae = ss(Kriae(1+1/(Tiriaes)));
%Malha aberta
Griaema = CCriaeGreal;
%Malha fechada
Griaemf = Griaema/(1+Griaema);

figure(32)
step(Griaemf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI Rovira-IAE')
grid
figure(33)
bode(Griaemf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI Rovira-IAE')
grid
figure(34)
nyquist(Griaemf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI Rovira-IAE')
grid

%CJNTRJLADJR RJVIRA-ITAE
Aritae = 0.586;
Britae = -0.916;
Critae = 1.03;
Dritae = -0.165;
Kritae = Aritae(L/tau)^Britae
Tiritae = tau/(Critae+Dritae(L/tau))
%Funo de Transferncia do Controlador
CCritae = ss(Kritae(1+1/(Tiritaes)));
%Malha aberta
Gritaema = CCritaeGreal;
%Malha fechada
Gritaemf = Gritaema/(1+Gritaema);

figure(35)
step(Gritaemf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI Rovira-ITAE')
grid
figure(36)
bode(Gritaemf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI Rovira-ITAE')
grid
figure(37)
nyquist(Gritaemf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI Rovira-ITAE')
grid

%CJNTRJLADJR IMC
Kimc = L/(L+L)
Tiimc = L
%Funo de Transferncia do Controlador
Cimc = ss(Kimc(1+1/(Tiimcs)));
%Malha aberta
Gimcma = CimcGreal;
%Malha fechada
Gimcmf = Gimcma/(1+Gimcma);

figure(38)
step(Gimcmf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI IMC')
grid
figure(39)
bode(Gimcmf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI IMC')
grid
figure(40)
nyquist(Gimcmf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI IMC')
grid

%CJNTRJLADJR SIMC
Ksimc = L/(L+L)
Tisimc = min(tau,4(L+L))
%Funo de Transferncia do Controlador
Csimc = ss(Ksimc(1+1/(Tisimcs)));
%Malha aberta
Gsimcma = CsimcGreal;
%Malha fechada
Gsimcmf = Gsimcma/(1+Gsimcma);

figure(41)
step(Gsimcmf,'b')
title('Resposta ao degrau do sistema com controlador PI SIMC')
grid
figure(42)
bode(Gsimcmf,'b')
title('Diagrama de Bode do sistema com controlador PI SIMC')
grid
figure(43)
nyquist(Gsimcmf,'b')
title('Diagrama de Nyquist do sistema com controlador PI SIMC')
grid

%
%INDICES DE DESEMPENHJ

%MARGEM DE GANHJ E MARGEM DE FASE

%CJNTRJLADJR ZIEGLER-NICHJLS
Gmzn,Pmzn,Wcgzn,Wcpzn, = margin(Gznmf);
%Margem de ganho
Gmzn_db = 20log10(Gmzn)
%Margem de fase
Pmzn

%CJNTRJLADJR CJHEN-CJJN
Gmcc,Pmcc,Wcgcc,Wcpcc, = margin(Gccmf);
%Margem de ganho
Gmcc_db = 20log10(Gmcc)
%Margem de fase
Pmcc

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK 0% SJBRESINAL
Gmchr0,Pmchr0,Wcgchr0,Wcpchr0, = margin(Gchr0mf);
%Margem de ganho
Gmchr0_db = 20log10(Gmchr0)
%Margem de fase
Pmchr0
%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK 20% SJBRESINAL
Gmchr20,Pmchr20,Wcgchr20,Wcpchr20, = margin(Gchr20mf);
%Margem de ganho
Gmchr20_db = 20log10(Gmchr20)
%Margem de fase
Pmchr20

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK SR - 0% SJBRESINAL
Gmchr0sr,Pmchr0sr,Wcgchr0sr,Wcpchr0sr, = margin(Gchr0srmf);
%Margem de ganho
Gmchr0sr_db = 20log10(Gmchr0sr)
%Margem de fase
Pmchr0sr
%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK SR - 20% SJBRESINAL
Gmchr20sr,Pmchr20sr,Wcgchr20sr,Wcpchr20sr, = margin(Gchr20srmf);
%Margem de ganho
Gmchr20sr_db = 20log10(Gmchr20sr)
%Margem de fase
Pmchr20sr

%CJNTRJLADJR LJPEZ-IAE
Gmliae,Pmliae,Wcgliae,Wcpliae, = margin(Gliaemf);
%Margem de ganho
Gmliae_db = 20log10(Gmliae)
%Margem de fase
Pmliae

%CJNTRJLADJR LJPEZ-ITAE
Gmlitae,Pmlitae,Wcglitae,Wcplitae, = margin(Glitaemf);
%Margem de ganho
Gmlitae_db = 20log10(Gmlitae)
%Margem de fase
Pmlitae

%CJNTRJLADJR RJVIRA-IAE
Gmriae,Pmriae,Wcgriae,Wcpriae, = margin(Griaemf);
%Margem de ganho
Gmriae_db = 20log10(Gmriae)
%Margem de fase
Pmriae

%CJNTRJLADJR RJVIRA-ITAE
Gmritae,Pmritae,Wcgritae,Wcpritae, = margin(Gritaemf);
%Margem de ganho
Gmritae_db = 20log10(Gmritae)
%Margem de fase
Pmritae

%CJNTRJLADJR IMC
Gmimc,Pmimc,Wcgimc,Wcpimc, = margin(Gimcmf);
%Margem de ganho
Gmimc_db = 20log10(Gmimc)
%Margem de fase
Pmimc

%CJNTRJLADJR SIMC
Gmsimc,Pmsimc,Wcgsimc,Wcpsimc, = margin(Gsimcmf);
%Margem de ganho
Gmsimc_db = 20log10(Gmsimc)
%Margem de fase
Pmsimc

%IAE

%CJNTRJLADJR ZIEGLER-NICHJLS
y,t, = step(Gznmf);
Errozn = y-1;
Errozn_abs = abs(Errozn);
IAEzn = trapz(t,Errozn_abs)

%CJNTRJLADJR CJHEN-CJJN
y,t, = step(Gccmf);
Errocc = y-1;
Errocc_abs = abs(Errocc);
IAEcc = trapz(t,Errocc_abs)

%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK 0% SJBRESINAL
y,t, = step(Gchr0mf);
Errochr0 = y-1;
Errochr0_abs = abs(Errochr0);
IAEchr0 = trapz(t,Errochr0_abs)
%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK 20% SJBRESINAL
y,t, = step(Gchr20mf);
Errochr20 = y-1;
Errochr20_abs = abs(Errochr20);
IAEchr20 = trapz(t,Errochr20_abs)
%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK SR - 0% SJBRESINAL
y,t, = step(Gchr0srmf);
Errochr0sr = y-1;
Errochr0sr_abs= abs(Errochr0sr);
IAEchr0sr = trapz(t,Errochr0sr_abs)
%CJNTRJLADJR CHIEN-HRJNES-RESWICK SR - 20% SJBRESINAL
y,t, = step(Gchr20srmf);
Errochr20sr = y-1;
Errochr20sr_abs = abs(Errochr20sr);
IAEchr20sr = trapz(t,Errochr20sr_abs)

%CJNTRJLADJR LJPEZ - IAE
y,t, = step(Gliaemf);
Erroliae = y-1;
Erroliae_abs = abs(Erroliae);
IAEliae = trapz(t,Erroliae_abs)
%CJNTRJLADJR LJPEZ - ITAE
y,t, = step(Glitaemf);
Errolitae = y-1;
Errolitae_abs = abs(Errolitae);
IAElitae = trapz(t,Errolitae_abs)

%CJNTRJLADJR RJVIRA - IAE
y,t, = step(Griaemf);
Erroriae = y-1;
Erroriae_abs = abs(Erroriae);
IAEriae = trapz(t,Erroriae_abs)
%CJNTRJLADJR RJVIRA - ITAE
y,t, = step(Gritaemf);
Erroritae = y-1;
Erroritae_abs= abs(Erroritae);
IAEritae = trapz(t,Erroritae_abs)

%CJNTRJLADJR IMC
y,t, = step(Gimcmf);
Erroimc = y-1;
Erroimc_abs = abs(Erroimc);
IAEimc = trapz(t,Erroimc_abs)

%CJNTRJLADJR SIMC
y,t, = step(Gsimcmf);
Errosimc = y-1;
Errosimc_abs = abs(Errosimc);
IAEsimc = trapz(t,Errosimc_abs)