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TEORIA DE CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA, SOFT STARTER’S E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA
TEORIA DE CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA, SOFT STARTER’S E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA, SOFT STARTER’S E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA

SOFT STARTER’S E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT
SOFT STARTER’S E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

ÍNDICE

ÍNDICE

Introdução

 

3

Motores Elétricos

4

Motores

Assíncronos

6

Estator

6

Rotor

8

Escorregamento, Torque e

10

Eficiência e Perdas

12

Campo Magnético

13

Circuito Equivalente

13

Mudanças de velocidade

17

Regulação por Freqüência

18

Magnetização Adicional na Partida

20

Magnetização Devido a Variação de Carga

.20

Tipos de Carga

21

Conversores de Freqüência

22

O

Retificador

23

Retificadores não Controlados

24

Retificadores Controlados

25

O

Circuito Intermediário

27

Inversores Fonte de Corrente

27

Circuito Intermediário com Tensão CC Variável

28

O

Inversor

29

O

Circuito de Controle

31

Conversores de Freqüência e Motores

32

Características de Torque do

32

Métodos de Controle de Maquina de Indução

33

Controle da Tensão no Estator

33

Controle da Tensão no Rotor

34

Controle

da

Freqüência

36

Controle da Tensão e Freqüência

37

Acionamento do Motor de Indução com Conversores de Freqüência

38

Soft - Starters

40

Tipos de controle de Soft Starters

43

Correção do Fator de

44

Introdução ao Sistemas de Controle 44 Controle em Malha Aberta 45 Controle em Malha Fechada 46 Funções de Transferência 47 Funções de Transferência Malha Fechada 50 Estabilidade 51 Desempenho do Sistema de Controle 53 Desempenho em Regime Transitório 53 Desempenho em Regime Permanente 54 Segmento de Referência 56 Rejeição à Perturbações 56 Bibliografia 59

INTRODUÇÃO

INTRODUÇÃO

Os conversores de freqüência são equipamentos eletrônicos que fornecem total controle sobre a velocidade de motores elétricos de corrente alternada através da conversão das grandezas fixas, tensão e freqüência da rede, em grandezas variáveis. Apesar de o princípio ser o mesmo, houve grandes mudanças entre os primeiros conversores de freqüência e os atuais, devido principalmente à evolução dos componentes eletrônicos com destaque aos TIRISTORES e aos microprocessadores digitais. A maioria dos conversores de freqüência usados pela indústria para controlar a velocidade de motores elétricos trifásicos de corrente alternada são desenvolvidos de acordo com dois princípios:

Conversores desenvolvidos sem um circuito intermediário, conhecidos como conversores diretos e;alternada são desenvolvidos de acordo com dois princípios: Conversores de freqüência com um circuito intermediário

Conversores de freqüência com um circuito intermediário variável ou fixo.intermediário, conhecidos como conversores diretos e; Figura 1 - Tipos de Conversores de Freqüência. TEORIA DE

com um circuito intermediário variável ou fixo. Figura 1 - Tipos de Conversores de Freqüência. TEORIA

Figura 1 - Tipos de Conversores de Freqüência.

Os circuitos intermediários podem ser tanto com corrente contínua como com tensão contínua e são conhecidos como conversores com fonte de corrente ou conversores com fonte de tensão. Os conversores de freqüência com circuitos intermediários oferecem inúmeras vantagens sobre os conversores sem circuito intermediário:

Melhor controle sobre a potência reativa.vantagens sobre os conversores sem circuito intermediário: Redução de harmônicas Não existem limitações com

Redução de harmônicasintermediário: Melhor controle sobre a potência reativa. Não existem limitações com relação à freqüência de

Não existem limitações com relação à freqüência de saída, mas existe uma limitação nos sistemas de controle e nos componentes utilizados.controle sobre a potência reativa. Redução de harmônicas Conversores de freqüência com altas freqüências de

Conversores de freqüência com altas freqüências de saída são normalmente conversores com circuito intermediário.)

Conversores diretos são relativamente mais baratos do que conversores com

intermediários, mas sofrem com a baixa redução de harmônicas.

circuitos

Como a maioria dos conversores de freqüência usa circuito intermediário com tensão contínua, nossa apostila irá focar nesses conversores.

MOTORES ELÉTRICOS

apostila irá focar nesses conversores. MOTORES ELÉTRICOS Para compreender o funcionamento de um Conversor de

Para compreender o funcionamento de um Conversor de Freqüência é de fundamental

importância entender primeiro como funciona um motor de indução.

contínua,

construída em 1833. O controle de velocidade desse tipo de motor é relativamente simples e atende as necessidades da maioria das aplicações.

Em 1889, o primeiro motor de corrente alternada foi desenvolvido. Mais simples e robusto do que os de corrente contínua, a máquina trifásica de

corrente alternada sofria com valores fixos de velocidade e características de torque, o que limitou por vários anos o uso desses motores em aplicações especiais.

são conversores

eletromagnéticos de energia, convertendo energia elétrica em energia mecânica (operando como motor) e vice-versa (operando como gerador) através da indução eletromagnética.

é

O primeiro

motor

elétrico

foi,

uma

máquina

de

corrente

Os

motores

trifásicos

de

corrente

alternada

eletromagnética

movimentado

Se o condutor é um circuito fechado, uma corrente (I) irá circular. Quando o condutor é movimentado, uma força(F), que é perpendicular ao campo magnético, irá agir sobre o condutor.

O

princípio

da

indução

é

que

se

um

condutor

através de um campo magnético (B), uma tensão é induzida.

a) Princípio do gerador (indução através do movimento).

No princípio do gerador, movimentando um condutor através de um campo magnético gera uma tensão.

b) Princípio do motor.

No motor, o princípio da indução é reverso e um condutor conduzindo uma corrente é posicionado dentro de um campo magnético. O condutor é então influenciado por uma força (F) que movimento o condutor para fora do campo magnético.

(F) que movimento o condutor para fora do campo magnético. Figura 2 - Princípio da Indução

Figura 2 - Princípio da Indução Eletromagnética.

No princípio do motor, o campo magnético e o condutor com uma corrente circulando geram o movimento. O campo magnético é gerado na parte estacionária (ESTATOR) e os condutores, que são influenciados pelas forças eletromagnéticas, estão na parte girante (o rotor). Motores de corrente alternada trifásicos podem ser divididos em dois grupos principais:

trifásicos podem ser divididos em dois grupos principais: Assíncronos e síncronos. O estator funciona basicamente da

Assíncronos e síncronos. O estator funciona basicamente da mesma maneira nos dois tipos de motores, mas o projeto e o movimento do rotor em relação ao campo magnético são diferentes. Nos síncronos (que significa simultâneo ou o mesmo) a velocidade do rotor e do campo magnético é a mesma e no assíncrono são diferentes.

magnético é a mesma e no assíncrono são diferentes. Figura 3 - Tipos de motor CA

Figura 3 - Tipos de motor CA

no assíncrono são diferentes. Figura 3 - Tipos de motor CA TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA,

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

MOTORES ASSÍNCRONOS

MOTORES ASSÍNCRONOS

Motores assíncronos são os mais utilizados e praticamente não requerem manutenção. Em termos mecânicos eles são virtualmente unidades padrão, de forma que fornecedores estão sempre disponíveis. Existem vários tipos de motor assíncrono, mas todos eles seguem o mesmo princípio básico.

mas todos eles seguem o mesmo princípio básico. Figura 4-Construção de um motor assíncrono. ESTATOR O

Figura 4-Construção de um motor assíncrono.

ESTATOR

Figura 4-Construção de um motor assíncrono. ESTATOR O estator é a parte fixa do motor. Na

O estator é a parte fixa do motor. Na carcaça do motor existe um núcleo de ferro formado por folhas finas de ferro (0,3 a 0,5mm). Essas folhas de ferro possuem ranhuras para o enrolamento trifásico.

campo

magnético. O número de par de pólos (ou pólos) determinam a velocidade que o campo magnético irá girar. Se o motor está ligado na sua freqüência nominal, a velocidade do campo magnético é chamada de velocidade síncrona do motor(n 0 ).

Os enrolamentos

de

fase

e

o

núcleo

do

estator

geram

o

Par de pólos (p)

1

2

3

4

6

Número de pólos (2p)

2

4

6

8

12

Velocidade Síncrona

3600

1800

1200

900

600

O CAMPO MAGNÉTICO

O CAMPO MAGNÉTICO

O campo magnético gira no entreferro entre o estator e o rotor. Após a conexão de um enrolamento a uma fase de alimentação, um campo magnético é induzido.

uma fase de alimentação, um campo magnético é induzido. Figura 5 - Uma fase resulta em

Figura 5 - Uma fase resulta em um campo alternado.

O sentido do campo magnético no estator é fixo, mas a direção muda. A velocidade dessa mudança é determinada pela freqüência de alimentação. Numa freqüência de 60Hz (padrão brasileiro) o campo alternaria de direção 60 vezes por segundo. Se dois enrolamentos são conectados ao mesmo tempo, cada um em uma fase de alimentação, dois campos magnéticos seriam induzidos no núcleo do estator. Em um rotor de dois pólos, existe um deslocamento de 120º entre os dois campos. Os valores máximos dos campos também estão deslocados no tempo. Isso resulta na criação de um campo magnético girante no estator. Entretanto, o campo é altamente assimétrico até que a terceira fase é conectada. As três fases geram três campos magnéticos no estator que estão deslocados 120º entre si.

magnéticos no estator que estão deslocados 120º entre si. Figura 6 - Três fases resultam num

Figura 6 - Três fases resultam num campo magnético girante e simétrico.

O estator está, agora, conectado a uma fonte de tensão trifásica e os campos magnéticos de cada enrolamento constroem um campo magnético simétrico, girante chamado de campo girante do motor. A amplitude do campo girante é constante e igual a 1,5 vezes o valor máximo dos campos alternados. A velocidade de rotação é:

máximo dos campos alternados. A velocidade de rotação é: A velocidade então depende do número de

A velocidade então depende do número de par de pólos (p) e da

freqüência (f)

da fonte de alimentação.

pólos (p) e da freqüência (f) da fonte de alimentação. Figura 7 - Campo resultante em

Figura 7 - Campo resultante em três momentos diferentes.

A visualização do campo magnético como um vetor e sua correspondente velocidade angular forma um círculo. Como uma função do tempo num sistema de coordenadas, o campo girante forma uma curva senoidal. O campo girante se torna elíptico se a amplitude variar durante a rotação.

ROTOR

elíptico se a amplitude variar durante a rotação. ROTOR Assim como o estator o rotor é

Assim como o estator o rotor é feito de folhas de ferro com abertura entre elas. Existem dois tipos principais de rotor:

O rotor bobinado O rotor curto-circuitado.abertura entre elas. Existem dois tipos principais de rotor: Rotores bobinados, assim como os estatores, possuem abertura entre elas. Existem dois tipos principais de rotor: Rotores bobinados, assim como os estatores, possuem

Rotores bobinados, assim como os estatores, possuem três enrolamentos, um para cada fase, que são conectados através de um anel coletor. Após o curto-circuito do anel coletor, o rotor irá funcionar como um rotor curto-circuitado. Rotores curto-circuitados possuem barras de alumínio que passam através das ranhuras. Um anel de alumínio é colocado em cada extremidade do rotor para curto-circuitar as barras. O rotor curto-circuitado é o mais usado dos dois. Visto que os dois rotores trabalham basicamente da mesma forma, apenas o rotor curto circuitado será estudado.

Figura 8 - Campo girante e o rotor curto-circuitado. Quando uma barra do rotor é

Figura 8 - Campo girante e o rotor curto-circuitado.

Quando uma barra do rotor é colocada num campo girante, um pólo magnético passa através da barra. O campo magnético do pólo induz uma corrente (Iw) no rotor que é afetada apenas pela força (F). A força é determinada pela densidade de fluxo (B), a corrente induzida (Iw), o tamanho do rotor (l) e o ângulo (Θ) entre a força e a densidade de fluxo.

e o ângulo ( Θ ) entre a força e a densidade de fluxo. O próximo

O próximo pólo que irá passar pelo rotor tem a polaridade invertida. Isso induz uma corrente na direção contrária. Visto que a direção do campo magnético também mudou, a força age na mesma direção que antes. Quando o rotor é colocado no campo girante, a velocidade do rotor não irá atingir a velocidade do campo girante, posto que na mesma velocidade , nenhuma corrente seria induzida no rotor.

mesma velocidade , nenhuma corrente seria induzida no rotor. Figura 9-Indução nas barras do rotor. TEORIA

Figura 9-Indução nas barras do rotor.

induzida no rotor. Figura 9-Indução nas barras do rotor. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

ESCORREGAMENTO, TORQUE E VELOCIDADE.

ESCORREGAMENTO, TORQUE E VELOCIDADE.

Sobre circunstância normais, a velocidade do rotor, n n , é menor do que a velocidade do campo girante, n 0 . O escorregamento, s, é a diferença entre a velocidade do campo girante e a velocidade do rotor. O escorregamento é normalmente expresso como uma porcentagem da velocidade síncrona e normalmente está entre 4 e 11% da velocidade nominal. A densidade de fluxo (B) é definida como o fluxo (÷ ) que atravessa a seção transversal (A). Da equação 1 a seguinte força pode ser calculada:

(A). Da equação 1 a seguinte força pode ser calculada: Barras do rotor, uma tensão é
(A). Da equação 1 a seguinte força pode ser calculada: Barras do rotor, uma tensão é

Barras do rotor, uma tensão é induzida via um campo magnético. Essa tensão faz com que uma corrente (Iw) circule através das barras curto circuitadas. As forças de cada barra do rotor são combinadas para gerar um torque, T, no eixo do motor.

w = p x t
w = p x t
para gerar um torque, T, no eixo do motor. w = p x t = 9,55

= 9,55

para gerar um torque, T, no eixo do motor. w = p x t = 9,55
para gerar um torque, T, no eixo do motor. w = p x t = 9,55
para gerar um torque, T, no eixo do motor. w = p x t = 9,55
para gerar um torque, T, no eixo do motor. w = p x t = 9,55

Figura 10 - O torque do motor: "força vezes o braço da alavanca".

A relação entre o torque do motor e a sua velocidade tem uma característica que varia com a construção do rotor. O torque do motor resulta numa força que faz girar o seu eixo.

A força aparece, por exemplo, no caso de um volante montado no eixo. Com a

força (F) e o raio (r) do volante, o torque do motor pode ser calculado:

o raio (r) do volante, o torque do motor pode ser calculado: O trabalho feito pelo

O trabalho feito pelo motor pode ser expresso como: W

F d=◊, onde d é a distância que

o motor percorre para uma dada carga, n é o número de

revoluções:

para uma dada carga, n é o número de revoluções: O trabalho também pode ser expresso

O trabalho também pode ser expresso pela potência multiplicada pelo tempo pelo qual

essa potência é solicitada:

O Toque é então:

pelo qual essa potência é solicitada: O Toque é então: Essa fórmula mostra a relação entre

Essa fórmula mostra a relação entre a velocidade, n, o T [Nm] e a potência do motor P [kW].

A fórmula dá uma visão rápida quando observamos n, T e P em relação aos valores correspondentes num ponto de operação (nr, Tr, Pr). Existem alguns pontos importantes na região de trabalho do motor:

alguns pontos importantes na região de trabalho do motor: Cp é o torque de partida -

Cp é o torque de partida - aparece quando é aplicado aos terminais do motor tensão e freqüência nominal quando o motor ainda está estacionário.

Cmáx é o toqur máximo - é o maior torque que o motor é capaz de fornecer enquanto a tensão e a freqüência nominal são aplicadas.nominal quando o motor ainda está estacionário. Cn é o torque nominal. Os valores nominais indicam

enquanto a tensão e a freqüência nominal são aplicadas. Cn é o torque nominal. Os valores

Cn é o torque nominal. Os valores nominais indicam o ponto de operação ótimo do motor para uma conexão direta à rede de alimentação. Eles podem ser lidos na placa do motor e são também conhecidos como dados de placa do motor.

e são também conhecidos como dados de placa do motor. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

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EFICIÊNCIAS E PERDAS

EFICIÊNCIAS E PERDAS

O motor toma potência elétrica da rede. Numa carga constante, a entrada de potência é maior que a potência mecânica de saída que o motor pode fornecer devido as perdas - ou ineficiência - do motor. A relação entre a potência de saída e a potência de entrada é dada por :

a potência de saída e a potência de entrada é dada por : A eficiência típica
a potência de saída e a potência de entrada é dada por : A eficiência típica

A eficiência típica de um motor de indução está entre 0,7 e 0,9, dependendo do tamanho o motor e do número de pólos.

e 0,9, dependendo do tamanho o motor e do número de pólos. Figura 11 - Perdas

Figura 11 - Perdas num motor de indução.

Existem quatro principais causas de perdas no motor de indução:

perdas no enrolamento estatórico (perdas no cobre);quatro principais causas de perdas no motor de indução: perdas magnéticas no núcleo (perdas no ferro);

perdas magnéticas no núcleo (perdas no ferro);perdas no enrolamento estatórico (perdas no cobre); perdas por atrito perdas na ventilação; TEORIA DE

perdas por atritono cobre); perdas magnéticas no núcleo (perdas no ferro); perdas na ventilação; TEORIA DE CONVERSORES DE

perdas na ventilação;magnéticas no núcleo (perdas no ferro); perdas por atrito TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS

As perdas no cobre ocorrem devido à resistência ôhmica dos enrolamentos do estator e do rotor. As perdas no ferro são devidas às perdas por histerese e por correntes de Foucault. Perdas por atrito são devidas aos rolamentos. Perdas na ventilação são devidas à resistência do ar no ventilador do motor.

CAMPO MAGNÉTICO

resistência do ar no ventilador do motor. CAMPO MAGNÉTICO Os motores elétricos são desenvolvidos para tensão

Os motores elétricos são desenvolvidos para tensão e freqüência de alimentação fixa e a magnetização do motor depende da relação entre a tensão e a freqüência. Se a relação tensão/freqüência aumenta, o motor é sobre magnetizado, se a relação diminui, o motor é sub-magnetizado. O campo magnético de um motor sub-magnetizado é enfraquecido e o torque que o motor é capaz de fornecer é reduzido, possivelmente levando a uma situação que o motor não consegue partir ou permanece estacionário. Ou então, o tempo de partida é estendido, levando a uma sobrecarga no motor. Um motor sobre magnetizado é sobrecarregado durante a operação. A potência dessa magnetização extra é convertida em calor no motor e pode danificar a sua isolação. Entretanto, motores CA e - em particular - os assíncronos são muito robustos e o problema de magnetização só irá danificar o motor se ela ocorrer em operação contínua. O “jeito” que o motor trabalha indica quando as condições de magnetização estão ruins - sinais a serem considerados são a diminuição de velocidade na variação de carga, instabilidade, vibração do motor, etc

CIRCUITO EQUIVALENTE

instabilidade, vibração do motor, etc CIRCUITO EQUIVALENTE Basicamente, motores assíncronos consistem em seis bobinas:

Basicamente, motores assíncronos consistem em seis bobinas: três no estator e três no rotor curto-circuitado (que magneticamente se comportam como se consistissem em três bobinas). Através do estudo do conjunto de bobinas é possível a construção de um diagrama elétrico, que retrata como o motor trabalha.

de um diagrama elétrico, que retrata como o motor trabalha. Figura 12- Layout das bobinas do

Figura 12- Layout das bobinas do estator e do rotor.

Figura 12- Layout das bobinas do estator e do rotor. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

Figura 13 - Circuito elétrico equivalente do motor aplicado à fase 1. Figura 14 -

Figura 13 - Circuito elétrico equivalente do motor aplicado à fase 1.

Circuito elétrico equivalente do motor aplicado à fase 1. Figura 14 - Circuito elétrico equivalente do

Figura 14 - Circuito elétrico equivalente do motor.

fase 1. Figura 14 - Circuito elétrico equivalente do motor. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

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A corrente da bobina do estator não é limitada apenas pela resistência ôhmica da

bobina.

resistência é denominada reatância

Quando esta é ligada a uma fonte CA uma outra resistência aparece. Esta

ligada a uma fonte CA uma outra resistência aparece. Esta e é medida em ohms (

e

é medida em ohms (Ω)

F

L

A

é a freqüência e

é
é

a freqüência angular ω medida em

é a indutância da bobina e é medida em Henry (H).

corrente efetiva é então limitada com dependência da freqüência.

efetiva é então limitada com dependência da freqüência. As bobinas se influenciam mutuamente através do campo

As bobinas se influenciam mutuamente através do campo magnético (B). A bobina do rotor gera uma corrente gera uma corrente na bobina do estator e vice versa. Essa influencia mútua indica que os dois circuitos elétricos podem ser conectados através de uma ligação comum formada por R Fe e X h - a contra resistência e a contra reatância. A corrente que o motor drena para magnetização do estator e do rotor fluem através deles. A queda de tensão no “ramo comum” é chamada de tensão induzida.

CONDIÇÕES DE OPERAÇÃO DO MOTOR

de tensão induzida. CONDIÇÕES DE OPERAÇÃO DO MOTOR Se o motor trabalha na sua faixa de

Se o motor trabalha na sua faixa de operação normal, a freqüência do rotor é menor que a freqüência do campo girante e X2 é reduzido por um fator s (slip ou escorregamento).

R2 No circuito equivalente, o efeito é descrito através da mudança da resistência rotórica por
R2
No circuito equivalente, o efeito é descrito através da mudança da resistência rotórica
por um fator
pode ser escrito como
onde
é a carga mecânica
sobre o
motor

Os valores R2 e X2 representam o rotor. R2 é a causa das perdas por temperatura do rotor quando o motor está sob regime.

15 – Circuito equivalente do motor O escorregamento, S, tende a zero quando o motor

15 – Circuito equivalente do motor

O escorregamento, S, tende a zero quando o motor está a vazio.

Isto significa que:

a zero quando o motor está a vazio. Isto significa que: aumenta. Conseqüentemente isto significa que

aumenta.

Conseqüentemente isto significa que nenhuma corrente ira passar pelo rotor.

Idealmente, essa é situação em que a resistência ( respondendo à carga mecânica) é removida do circuito elétrico equivalente.

Quando colocamos carga no motor, o escorregamento aumenta reduzindo :

carga no motor, o escorregamento aumenta reduzindo : A corrente, I2, no rotor também aumenta quando

A corrente, I2, no rotor também aumenta quando a carga é aumentada.

I2, no rotor também aumenta quando a carga é aumentada. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

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Figura 16 – Circuito equivalente do motor a vazio e motor com rotor bloqueado O

Figura 16 – Circuito equivalente do motor a vazio e motor com rotor bloqueado

O circuito a vazio pode então ser usado para descrever as condições de trabalho de motor elétrico.

Existe o perigo de erroneamente tomarmos a tensão de magnetização (Uq) como sendo a tensão no terminal (U1). Isso acontece por que o diagrama elétrico e simplificado para nos dar uma noção das diferentes condições de trabalho do motor. Entretanto, devemos que a tensão induzida tem seu valor próximo ao da tensão terminal apenas quando o motor esta a vazio.

Se a carga aumenta, I2 e I1, também aumentam e a queda de tensão deve ser levada em consideração. Isso é importante, particularmente, quando o motor é controlado por um conversor de freqüência.

MUDANÇAS DE VELOCIDADE

por um conversor de freqüência. MUDANÇAS DE VELOCIDADE A velocidade, n, do motor é dependente da

A velocidade, n, do motor é dependente da velocidade do campo girante e pode ser expressa como:

da velocidade do campo girante e pode ser expressa como: TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT
da velocidade do campo girante e pode ser expressa como: TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

A velocidade do motor pode então ser alterada através da mudança:

Do numero de par de pólos ( por exemplo motores de dois enrolamentos)do motor pode então ser alterada através da mudança: Do escorregamento do motor (por exemplo motor

Do escorregamento do motor (por exemplo motor com rotor bobinado)de par de pólos ( por exemplo motores de dois enrolamentos) Da freqüência, F, da alimentação

Da freqüência, F, da alimentação do motor.do motor (por exemplo motor com rotor bobinado) Figura 17 – Possibilidades de mudança de velocidade

Figura 17 – Possibilidades de mudança de velocidade do motor
Figura 17 – Possibilidades de mudança de velocidade do motor

REGULAÇÃO POR FREQUENCIA

mudança de velocidade do motor REGULAÇÃO POR FREQUENCIA Com uma fonte de alimentação com freqüência variável

Com uma fonte de alimentação com freqüência variável é possível controlar a velocidade do motor sem maiores perdas. A velocidade de giro do campo magnético muda com a freqüência.

A velocidade do rotor muda de velocidade proporcionalmente ao campo girante. Para manter o torque do motor a tensão deve também variar com a freqüência.

Para uma carga qualquer a seguinte formula se aplica:

Para uma carga qualquer a seguinte formula se aplica: Para uma relação constante entre a freqüência

Para uma relação constante entre a freqüência e a tensão de alimentação do motor, magnetização na faixa de operação do motor também é constante.

na faixa de operação do motor também é constante. Figura 18 – característica de torque para

Figura 18 – característica de torque para um controle tensão / freqüência

Em dois casos, porem, a magnetização não é ideal: na partida em freqüências muito baixas, onde uma magnetização extra é necessária, e quando operando com variação de carga, onde a variação da magnetização juntamente com a variação da carga é necessária .

juntamente com a variação da carga é necessária . Figura 19 – Circuito equivalente do motor

Figura 19 – Circuito equivalente do motor

é necessária . Figura 19 – Circuito equivalente do motor TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

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MAGNETIZAÇÃO ADICIONAL NA PARTIDA

MAGNETIZAÇÃO ADICIONAL NA PARTIDA

E importante observar a queda de tensão Us em relação à tensão induzida

Uq. Tensão nos terminais:

Reatância do estator:

induzida Uq. Tensão nos terminais: Reatância do estator: O motor foi projetado para seus valores nominais.
induzida Uq. Tensão nos terminais: Reatância do estator: O motor foi projetado para seus valores nominais.

O motor foi projetado para seus valores nominais. Por exemplo a tensão de

magnetização pode ser 350 V quando a tensão de alimentação é de 380 V e a

freqüência é de 60 Hz

A relação tensão freqüência vale:

é de 60 Hz A relação tensão freqüência vale: Se a freqüência é reduzida para 2,5Hz,

Se a freqüência é reduzida para 2,5Hz, a tensão nos terminais será15,8V. Por causa da freqüência baixa o valor da reatância, X1 – econseqüentemente Xh -, também é menor, e não tem nenhuma influência na queda de tensão total no estator. A queda de tensão será determinada apenas por R1, que corresponde aproximadamente ao valor de 15,8V. A tensão nos terminais agora corresponde a queda de tensão através da resistência do estator, R1. Não existe tensão para magnetização do motor e o motor não tem condições de fornecer torque em freqüências baixas se a relação tensão freqüência se manter constante em toda faixa.Conseqüentemente, é importante compensar a queda de tensão durante a partida e operando com freqüências baixas.

MAGNETIZAÇÃO DEVIDO A VARIAÇÃO DA CARGA

baixas. MAGNETIZAÇÃO DEVIDO A VARIAÇÃO DA CARGA Após a adaptação do motor para funcionamento com

Após a adaptação do motor para funcionamento com freqüências baixas e durante a partida, ocorrerá uma sobre magnetização se o motor girar com pequenas cargas. Nessa situação a corrente I1 irá diminuir e a tensão induzida irá aumentar. O motor irá drenar uma corrente de magnetização maior e ficará desnecessariamente quente. A magnetização, então, depende da tensão aplicada ao motor, mudando automaticamente em resposta as cargas do motor. Para uma magnetização ótima, a freqüência e a variação de carga devem ser levadas em conta.

TIPOS DE CARGA

TIPOS DE CARGA

Quando o toque do eixo do motor é igual ao torque exigido pela carga, o motor está estacionário. Nesses casos o torque e a velocidade são constantes. As características para o motor e a máquina são dimensionadas como a relação entre velocidade e torque ou saída. As características de torque já foram discutidas. As características da máquina podem ser divididas em quatro grupos.

da máquina podem ser divididas em quatro grupos. Figura 20 - Características típicas das máquinas. TEORIA

Figura 20 - Características típicas das máquinas.

grupos. Figura 20 - Características típicas das máquinas. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

O primeiro grupo (1) consiste em máquinas para girar materiais sobre tensão.

Este grupo inclui, por exemplo, cortadoras de chapa e máquinas ferramenta.

O grupo (2) consiste em correias transportadoras, guindastes, bombas de

deslocamento positivo, assim como máquinas ferramentas.

O grupo (3) consiste em máquinas cilíndricas, máquinas para aplainamento e

outras máquinas de processamento.

O grupo (4) compreende máquinas operando por forças centrífugas, como

centrífugas, bombas centrífugas e ventiladores.

O estado estacionário ocorre quando o torque do motor e da máquina são

idênticos.

quando o torque do motor e da máquina são idênticos. Figura 21 - O motor precisa

Figura 21 - O motor precisa de um torque extra para acelerar.

Quando um motor é dimensionado para uma dada máquina, o ponto de intersecção deveria ser o mais próximo possível do ponto N para os valores nominais do motor. Um torque excedente deve estar disponível dentro da faixa (parado ao ponto de intersecção).Se esse não é o caso, a operação se tornará instável e o estado estacionário pode mudar se a velocidade é muito baixa. Uma das razões disso é que o torque excedente é necessário para aceleração. Em particular para as máquinas dos grupos 1 e 2, é necessário levar em conta essa condição de partida. Estes tipos de carga podem ter um torque inicial que é o mesmo torque de partida do motor. Quando o torque inicial da carga é maior que o torque de partida do motor, o motor não conseguirá partir.

CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA

o motor não conseguirá partir. CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA Desde de meados da década de 60, os

Desde de meados da década de 60, os conversores de freqüência tem passado por várias e rápidas mudanças, principalmente pelo desenvolvimento da tecnologia dos microprocessadores e semi-condutores e a redução dos seus preços. Entretanto, os princípios básicos dos conversores de freqüência continuam o mesmo. Os conversores de freqüência podem ser divididos em quatro componentes principais:

podem ser divididos em quatro componentes principais: TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

Figura 22-Conversor de freqüência simplificado. O retificador que é conectado a uma fonte de alimentação

Figura 22-Conversor de freqüência simplificado.

O retificador que é conectado a uma fonte de alimentação externa alternada mono ou trifásica e gera uma tensão contínua pulsante.

Existem basicamente dois tipos de retificadores - controlados e não controlados. O circuito intermediário. Existem três tipos:

controlados. O circuito intermediário. Existem três tipos: Um que converte a tensão do retificador em corrente

Um que converte a tensão do retificador em corrente contínua.

Um que estabiliza ou alisa a tensão contínua e coloca-a a disposição do inversor.que converte a tensão do retificador em corrente contínua. Um que converte a tensão contínua do

a tensão contínua e coloca-a a disposição do inversor. Um que converte a tensão contínua do

Um que converte a tensão contínua do retificador em uma tensão alternada variável. O Inversor que gera a tensão e a freqüência para o motor. Alternativamente, existem inversores que convertem a tensão contínua numa tensão alternada variável. O circuito de controle, que transmite e recebe sinais do retificador, do circuito intermediário e do inversor. As partes que são controladas em detalhes dependem do projeto individual de cada conversor de freqüência. O que todos os conversores de freqüência tem em comum é que o circuito de controle usa sinais para chavear o inversor. Conversores de freqüência são divididos de acordo com o padrão de chaveamento que controla a tensão de saída para o motor. Conversores diretos também devem ser mencionados para conhecimento. Esses conversores são usados em potências da ordem de MW para gerar freqüências baixas diretamente da alimentação e sua saída máxima está em torno de 30Hz.

O RETIFICADOR

e sua saída máxima está em torno de 30Hz. O RETIFICADOR A tensão de alimentação é

A tensão de alimentação é do tipo tensão alternada trifásica ou monofásica com freqüência fixa (ex 3 x 380V/60Hz ou 1 x 220V/60Hz) e suas características podem ser ilustradas abaixo:

Figura 24 – Retificador Trifásico. Figura 25 - Tensões monofásica e trifásica. Na figura 22,

Figura 24 – Retificador Trifásico.

Figura 24 – Retificador Trifásico. Figura 25 - Tensões monofásica e trifásica. Na figura 22, as

Figura 25 - Tensões monofásica e trifásica.

Na figura 22, as três fases estão deslocadas no tempo, o valor da tensão constantemente muda de direção, e a freqüência indica o número de períodos por segundo. Uma freqüência de 60Hz significa que são 60 períodos por segundo

(50 x T), cada período dura 16,67ms. O retificador de um conversor de freqüência consiste tanto de diodos quanto de tiristores ou uma combinação deles. O retificador feito apenas com diodos é um retificador não controlado e o composto por tiristores é controlado, se ambos são utilizados, então o retificador é semi-controlado.

RETIFICADORES NÃO CONTROLADOS

é semi-controlado. RETIFICADORES NÃO CONTROLADOS Os diodos são componentes semi-condutores que permitem a

Os diodos são componentes semi-condutores que permitem a passagem da corrente

em apenas uma direção: do ânodo (A) para o catodo (K). Não é possível - como é o

caso de outros componentes semi condutores - controlar a intensidade da corrente.

Uma tensão alternada sobre um diodo é convertida em uma tensão CC pulsante. Se uma fonte trifásica é utilizada junto com um retificador não controlado, a tensão

CC continuará a ser pulsante.

não controlado, a tensão CC continuará a ser pulsante. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS

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Figura 26 – Modo de operação do diodo. Figura 27 - Saída de um retificador

Figura 26 – Modo de operação do diodo.

Figura 26 – Modo de operação do diodo. Figura 27 - Saída de um retificador não

Figura 27 - Saída de um retificador não controlado.

RETIFICADORES CONTROLADOS

de um retificador não controlado. RETIFICADORES CONTROLADOS Nos retificadores controlados os diodos são trocados pelos

Nos retificadores controlados os diodos são trocados pelos tiristores. Assim como os diodos, o tiristor permite a passagem da corrente em apenas uma direção. Entretanto, a diferença entre esses dois componentes é que o tiristor tem um terceiro terminal o gate ou porta (G). Essa porta deve ser comandada por um sinal antes do tiristor conduzir. Quando uma corrente passa pelo tiristor, o tiristor irá conduzi-la até que ela atinja o valor nulo. A corrente não pode ser interrompida por um sinal na porta (G). Tiristores são utilizados tanto nos retificadores quanto nos inversores.

O

sinal

para a

porta é

o sinal

de controle

tempo, expresso em graus.

do tiristor, que é

um atraso de

tempo, expresso em graus. do tiristor, que é um atraso de TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA,

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O valor em graus representa o atraso entre a passagem da tensão por zero e o instante em que o tiristor inicia sua condução.

Figura 28 - Condução do tiristor.
Figura 28 - Condução do tiristor.
inicia sua condução. Figura 28 - Condução do tiristor. Figura 29 - Retificador controlado trifásico. O

Figura 29 - Retificador controlado trifásico.

O retificador controlado tem basicamente a mesma configuração do retificador não controlado com exceção de que os tiristores são controlados por e começam a conduzir a partir do ponto que um diodo normal inicia até 30º de atraso em relação a passagem da tensão por zero. A regulação de a permite a variação do valor da tensão contínua na saída do retificador. Um retificador controlado fornece uma tensão CC com um valor médio de 1, 35 x a tesão de alimentação. Comparado com o retificador não controlado, o controlado causa maiores perdas e distúrbios na rede de alimentação, porque o retificador drena uma corrente reativa maior se o tiristor conduzir por um curto período de tempo. Entretanto, a vantagem dos retificadores controlados é que a energia poder ser devolvida para rede.

controlados é que a energia poder ser devolvida para rede. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

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O CIRCUITO INTERMEDIÁRIO

O CIRCUITO INTERMEDIÁRIO

O

circuito

intermediário

pode

ser

visto

como

um

reservatório

do

qual

o

motor pode drenar energia através do inversor. Ele pode ser construído de acordo com três princípios diferentes de dependendo do tipo de retificador e

inversor. Inversores fonte de corrente (I-converters).

e inversor. Inversores fonte de corrente (I-converters). Figura 30 - I-converters Em inversores fonte de corrente

Figura 30 - I-converters

Em inversores fonte de corrente o circuito intermediário consiste de um grande indutor e é combinado apenas com um retificador controlado. O indutor transforma a tensão variável do retificador em uma corrente contínua variável. A carga determina a amplitude da tensão do motor. Inversores fonte de tensão (U-converters)

tensão do motor. Inversores fonte de tensão (U-converters) Figura 31 – Conversores de tensão Em conversores

Figura 31 – Conversores de tensão

Em conversores fonte de tensão o circuito intermediário consiste em um filtro capacitivo e pode ser combinado com os dois tipos de retificador. O filtro alisa a tensão pulsante do retificador. Num retificador controlado, a tensão é constante numa dada freqüência, e fornecida ao inversores como uma tensão contínua pura com amplitude variável. Com retificadores não controlados, a tensão na entrada do conversor é uma tensão CC com amplitude constante.

CIRCUITO INTERMEDIÁRIO COM TENSÃO CC VARIÁVEL

CIRCUITO INTERMEDIÁRIO COM TENSÃO CC VARIÁVEL
CIRCUITO INTERMEDIÁRIO COM TENSÃO CC VARIÁVEL Figura 32 - Circuito intermediário com tensão variável. Finalmente,

Figura 32 - Circuito intermediário com tensão variável.

Finalmente, num circuito intermediário com tensão variável um chopper pode ser inserido na frente do filtro, como visto na figura 32. O chopper tem um transistor que funciona como uma chave para ligar ou desligar a tensão do retificador. O circuito de controle regula o chopper através da comparação da tensão variável depois do filtro com um sinal de entrada. Se existe diferença, a relação é regulada pelo tempo que o transistor conduz e o tempo que ele é bloqueado. Isso varia o valor efetivo e o tamanho da tensão contínua pode ser expresso como:

e o tamanho da tensão contínua pode ser expresso como: Quando o transistor do chopper interrompe

Quando o transistor do chopper interrompe a corrente, a bobina do filtro faz com que a tensão através do transistor seja muito grande. Para impedir que isso aconteça, o chopper é protegido por um diodo de roda-livre. O filtro do circuito intermediário alisa a tensão quadrada que é fornecida pelo chopper. O filtro capacitivo e indutivo mantém a tensão constante para uma dada freqüência.O circuito intermediário também pode fornecer inúmeras funções adicionais dependendo do seu projeto, como:

Desacoplamento entre o retificador e o inversor.funções adicionais dependendo do seu projeto, como: Redução de harmônicas. Reserva de energia para suportar

Redução de harmônicas.como: Desacoplamento entre o retificador e o inversor. Reserva de energia para suportar variações bruscas de

Reserva de energia para suportar variações bruscas de carga.entre o retificador e o inversor. Redução de harmônicas. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS

220Vac

380Vac

220Vac 3 8 0 V a c 311,12 Vdc 537,40 Vdc Figura 33 - Circuito intermediário
220Vac 3 8 0 V a c 311,12 Vdc 537,40 Vdc Figura 33 - Circuito intermediário

311,12 Vdc 537,40 Vdc

220Vac 3 8 0 V a c 311,12 Vdc 537,40 Vdc Figura 33 - Circuito intermediário

Figura 33 - Circuito intermediário e seus níveis de tensão.

O INVERSOR

intermediário e seus níveis de tensão. O INVERSOR O inversor é a último conexão do inversor

O inversor é a último conexão do inversor de freqüência antes do motor e o ponto final onde a adaptação da tensão de saída ocorre. Do circuito intermediário o conversor pode receber tanto:

Uma corrente contínua variávelDo circuito intermediário o conversor pode receber tanto: Uma tensão contínua variável Uma tensão contínua

Uma tensão contínua variávelpode receber tanto: Uma corrente contínua variável Uma tensão contínua constante. Em todos os casos o

Uma tensão contínua constante.corrente contínua variável Uma tensão contínua variável Em todos os casos o inversor assegura que a

Em todos os casos o inversor assegura que a saída para o motor se torna variável. Em outras palavras, a freqüência para o motor é gerada no inversor. Se a corrente ou tensão são variáveis, o inversor gera apenas a freqüência. Se a tensão é constante o inversor gera a tensão e a freqüência. Mesmo que os inversores trabalhem de formas diferentes, sua estrutura básica é sempre a mesma. Os componentes principais são semi condutores controláveis, colocados em para em três ramos. Atualmente os tiristores tem sido largamente substituídos pelos transistores que podem ser chaveados de forma mais rápida. Apesar de depender do tipo de semicondutor utilizado, a freqüência de chaveamento esta tipicamente entre 300Hz e

20kHz.

Os semi condutores no inversor são ligados e desligados por sinais gerados no circuito de controle. Os sinais podem ser controlados de diversas formas.

Figura 34 - Inversor Tradicional. Inversores tradicionais, trabalhando principalmente com circuitos intermediários de

Figura 34 - Inversor Tradicional.

Inversores tradicionais,

trabalhando

principalmente com circuitos intermediários de

tensão variável, consistem de seis diodos, seis tiristores e seis capacitores. Os capacitores habilitam os tiristores a chavear, de forma que a corrente esteja

defasada 120º elétricos nas bobinas do motor e devem ser adaptadas ao tamanho do motor. Um campo girante intermitente com a freqüência desejada é produzido quando

os terminais do motor são excitados com corrente U-V, VW, W-U, U-V

Mesmo que

isso faça a corrente do motor quase quadrada, a tensão do motor é quase senoidal.

Entretanto, sempre existem picos de tensão quando a corrente é chaveada. Os diodos isolam os capacitores da corrente de carga do motor.

diodos isolam os capacitores da corrente de carga do motor. Figura 35 - Inversor para tensão

Figura 35 - Inversor para tensão constante ou variável com saída que depende da freqüência

ou variável com saída que depende da freqüência TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E

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Em inversores com circuitos intermediários de tensão constante ou variável existem seis componentes chaveadores e independentemente do tipo de semicondutor utilizado, a função é basicamente a mesma. O circuito de controle chaveia os semicondutores utilizando-se das mais diversas técnicas de modulação, mudando, dessa forma, a freqüência de saída do inversor. A primeira técnica trabalha com tensão ou corrente variável no circuito intermediário. Os intervalos em que os semicondutores individualmente são conduzidos são colocadas numa seqüência que é usada para se obter as freqüências de saída desejada. Essa seqüência de chaveamento é controlada pela amplitude da tensão ou corrente do circuito intermediário. Utilizando-se um oscilador controlado por tensão, a freqüência sempre obedece a amplitude da tensão. Esse tipo de inversor é chamado de PAM (Pulse Amplitude Modulation ou Modulação por amplitude de pulso). A outra principal técnica usa um circuito intermediário de tensão constante. A tensão no motor é conseguida aplicando-se a tensão do circuito intermediário por períodos mais longos ou mais curtos.

intermediário por períodos mais longos ou mais curtos. Figura 36 - Modulação por amplitude e por

Figura 36 - Modulação por amplitude e por largura de pulso.

A freqüência é mudada através da variação dos pulsos de tensão ao longo do eixo do tempo - positivamente para meio período e negativamente por o outro meio. Como a técnica muda a largura dos pulsos de tensão, ela é chamada de PWM (Pulse Width Modulation ou Modulação por Largura de Pulso). PWM (e técnicas relacionadas com ela como PWM controlada pelo seno) é a técnica mais utilizada no controle dos inversores. Nas técnicas PWM o circuito de controle determina os tempos de chaveamento dos semicondutores através da intersecção entre um tensão triangular e uma tensão senoidal superposta (PWM controlada pelo seno).

O CIRCUITO DE CONTROLE

(PWM controlada pelo seno). O CIRCUITO DE CONTROLE O circuito de controle ou placa de controle

O circuito de controle ou placa de controle é a quarta peça do conversor de freqüênciae tem quatro tarefas essenciais:

Controlar os semicondutores do conversor de freqüência.do conversor de freqüênciae tem quatro tarefas essenciais: Troca de dados entre o conversor de freqüência

Troca de dados entre o conversor de freqüência e os periféricos.Controlar os semicondutores do conversor de freqüência. Verificar e reportar mensagens de falha. Cuidar das

Verificar e reportar mensagens de falha.dados entre o conversor de freqüência e os periféricos. Cuidar das funções de proteção do conversor

Os micro-processadores tem aumentado sua capacidade de processamento e velocidade, aumentando significativamente o número de aplicações possíveis aos conversores de freqüência e reduzindo o número de cálculos necessários a sua aplicação. Com os micro-processadores o processamento é integrado dentro do conversor de freqüência e este está apto a determinar o melhor padrão de chaveamento para cada estado de operação.

CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA E MOTORES

estado de operação. CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA E MOTORES Características de torque do motor. Se um inversor

Características de torque do motor.

Se um inversor de freqüência fosse capaz de fornecer uma corrente muitas vezes maior que a corrente nominal do motor, a sua característica de torque seria como visto na figura 10. Mas correntes dessa magnitude podem danificar tanto o motor como o conversor de freqüência. Conseqüentemente o conversor de freqüência indiretamente limita os valores de corrente através da redução da tensão e da freqüência. O limite de corrente é variável e garante que o motor não ficará excedendo por muito tempo sua corrente nominal. Visto que o conversor de freqüência controla a velocidade do motor independentemente da carga, é possível parametrizar diferentes limites dentro da faixa de trabalho do motor. As características de torque do motor estão dentro dos valores nominais para alguns tipos conversores de freqüência. Entretanto, seria uma vantagem se o conversor permitisse que o torque atingisse 160% do torque nominal por exemplo. É também normal que o inversor opere o motor numa velocidade acima da velocidade síncrona como por exemplo 200% da velocidade nominal. O conversor de freqüência não consegue fornecer uma tensão maior que a tensão de alimentação o que leva a um declínio da relação tensão freqüência se a velocidade nominal for excedida. O campo magnético enfraquece e o torque gerado pelo motor cai na razão de 1/n.

e o torque gerado pelo motor cai na razão de 1/n. Figura 37 - Torque e

Figura 37 - Torque e sobre-torque do motor

na razão de 1/n. Figura 37 - Torque e sobre-torque do motor TEORIA DE CONVERSORES DE

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

A corrente máxima de saída do conversor se mantém constante. Isso leva a uma potência constante de saída mesmo com velocidades acima de 200%.

MÉTODOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE E TORQUE EM MÁQUINASDE INDUÇÃO:

de saída mesmo com velocidades acima de 200%. MÉTODOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE E TORQUE EM

Controle da tensão no estator;

Controle da tensão do rotor;

Controle da freqüência;

Controle da tensão e freqüência do estator;

Controle da corrente do estator;

Controle da tensão, corrente e freqüência.

CONTROLE DA TENSÃO NO ESTATOR

corrente e freqüência. CONTROLE DA TENSÃO NO ESTATOR O torque é proporcional ao quadrado da tensão

O torque é proporcional ao quadrado da tensão de alimentação do estator, e uma

redução nesta produzirá uma redução na velocidade. Em qualquer circuito magnético, a tensão induzida é proporcional ao fluxo no entreferro e a freqüência. À medida que a tensão no estator é reduzida, o fluxo no entreferro e o torque também serão.

A uma tensão mais baixa, a corrente terá um máximo a um escorregamento de

1/3. A faixa de controle de velocidade depende do escorregamento para o torque máximo. Para máquinas de baixo escorregamento, a faixa de velocidade é muito estreita. Esse tipo de controle de tensão não é adequado para uma carga de torque constante e em geral é aplicado em situações que requerem baixo torque de partida e faixa estreita de velocidade a um escorregamento relativamente baixo.

de velocidade a um escorregamento relativamente baixo. Figura 38 – Curvas característica torque-velocidade para

Figura 38 – Curvas característica torque-velocidade para tensão do estator variável.

torque-velocidade para tensão do estator variável. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

A tensão no estator pode ser variada através de controladores de tensão CA, inversores trifásicos (do tipo fonte de tensão com interligação CC variável) ou inversores trifásicos PWM. Entretanto, devido às características de faixa de velocidade limitada, os controladores de tensão CA normalmente são utilizados nesses casos e são muito simples, porém o conteúdo harmônico é elevado e o fator de potência de entrada dos controladores é baixo. Eles são utilizados principalmente em aplicações de baixa potência, tais como ventiladores sopradores e bombas centrífugas, onde o torque de partida é baixo. São também utilizados em máquinas de indução de alta potência para limitar o pico de corrente.

CONTROLE DA TENSÃO DO ROTOR

limitar o pico de corrente. CONTROLE DA TENSÃO DO ROTOR Em uma máquina de rotor bobinado,

Em uma máquina de rotor bobinado, uma conexão trifásica de resistores externos pode ser feita aos anéis. O torque desenvolvido pode ser variado através da variação da resistência externa (Rx). Se essa resistência for referida ao enrolamento do estator e somada à resistência de rotor (Rr), poderemos determinar o torque desenvolvido.

Esse método aumenta o torque de partida além de limitar a corrente de partida. Entretanto, esse é um método ineficiente e haverá desequilíbrio nas tensões e nas correntes se as resistências no circuito do rotor não forem iguais. Uma máquina de indução de rotor bobinado é projetada para ter baixa resistência de rotor de tal forma que a eficiência de operação seja elevada e o escorregamento à plena carga seja baixo. O aumento da resistência no rotor não afeta o valor do torque máximo, mas aumenta o escorregamento no torque máximo. As máquinas de rotor bobinado são amplamente utilizadas em aplicações que requerem freqüentes partidas e frenagens com torque elevado (por exemplo, guindastes). Devido à disponibilidade dos enrolamentos do rotor para variação da resistência deste, a máquina de rotor bobinado oferece maior flexibilidade para o controle. Mas há um aumento do custo e necessidade de manutenção devido aos anéis e escovas. A máquina de rotor bobinado não é tão amplamente utilizada quanto à de rotor em gaiola.

é tão amplamente utilizada quanto à de rotor em gaiola. Figura 39. Controle da velocidade através

Figura 39. Controle da velocidade através da resistência do rotor.

Os resistores com conexões trifásicas podem ser substituídos por um retificador trifásico com

diodos e um chopper, onde o GTO opera como chave no chopper. O indutor agirá como fonte de

corrente e o chopper varia a resistência efetiva. A velocidade pode ser controlada variando-se o

ciclo de trabalho. A parcela da potência no entreferro que não é convertida em potência mecânica é

chamada de potência do escorregamento (do inglês slip power). A potência do escorregamento é

dissipada no resistor R.

A potência do escorregamento no circuito do rotor pode ser devolvida para a alimentação substituindo-se o chopper e a resistência R por um conversor trifásico controlado. O conversor é operado no modo de inversão com um ângulo de disparo na faixa de π/2≤ α ≤ π, devolvendo, assim, energia para a rede. A variação do ângulo de disparo permite o fluxo de potência e o controle da velocidade. Esse tipo de acionamento é conhecido como Kramer estático (do inglês static Kramer). Novamente, substituindo-se os retificadores em ponte por conversores duais trifásicos (ou cicloconversores), o fluxo da potência do escorregamento em ambos os sentidos é possível, e esse arranjo é chamado de acionamento Sherbius estático (do inglês static Sherbius). Os acionamentos Kramer e Sherbius estáticos são utilizados em aplicações como bombas e sopradores de grande potência, onde é necessária uma faixa limitada de controle de velocidade. Como a máquina é conectada diretamente à rede, o fator de potência desses acionamentos geralmente é elevado.

de potência desses acionamentos geralmente é elevado. Figura 40. Controle da potência do escorregamento . TEORIA

Figura 40. Controle da potência do escorregamento .

Figura 40. Controle da potência do escorregamento . TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E

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CONTROLE DA FREQÜÊNCIA

CONTROLE DA FREQÜÊNCIA

O torque e a velocidade das máquinas de indução podem ser controlados variando-se a freqüência da fonte de alimentação. Pode-se notar, que a tensão e freqüência nominal o fluxo terá seu valor nominal. Se a tensão for mantida fixa a seu valor nominal enquanto a freqüência for reduzida abaixo do seu valor nominal, o fluxo aumentará. Isto levaria à saturação do fluxo no entreferro e os parâmetros da máquina não seriam válidos na determinação da curva da característica torque-velocidade. Em baixa freqüência, as reatâncias diminuem e a corrente da máquina pode ser muita elevada. Esse tipo de controle de freqüência normalmente não é muito utilizado. Se a freqüência for aumentada acima do seu valor nominal, o fluxo e o torque diminuem. Se a velocidade síncrona correspondente à freqüência nominal for chamada velocidade base ωb, a velocidade síncrona em qualquer outra freqüência torna-se ωs=βωb. Assim, pode-se concluir que o torque máximo é inversamente proporcional ao quadrado da freqüência e Tmβ2 permanece constante, similar ao comportamento das máquinas CC em série. Nesse tipo de controle, diz-se que a máquina opera no modo de enfraquecimento de campo. Para β>1, a máquina é operada à tensão terminal constante e o fluxo é reduzido, limitando dessa maneira a sua capacidade de torque. Para β<1, a máquina é normalmente operada a fluxo constante, reduzindo-se a tensão terminal Va juntamente com freqüência de tal forma que o fluxo permaneça constante.

freqüência de tal forma que o fluxo permaneça constante. Figura 41. Características de torque com controle

Figura 41. Características de torque com controle de freqüência.

CONTROLE DA TENSÃO E DA FREQÜÊNCIA

CONTROLE DA TENSÃO E DA FREQÜÊNCIA

Se a relação entre tensão e freqüência for mantida constante, o fluxo permanecerá constante. O torque máximo, que é independente da freqüência, pode ser mantido aproximadamente constante. Entretanto, em baixa freqüência, o fluxo do entreferro é reduzido devido à queda da impedância do estator, tendo a tensão de ser aumentada para manter o nível de torque. Esse tipo de controle é conhecido como controle tensão/freqüência (do inglês volts/hertz control). As curvas características típicas torque-velocidade são mostradas na figura 42. À medida que a freqüência é reduzida, β diminui e o escorregamento para o torque máximo aumenta. Para uma dada demanda de torque, a velocidade pode ser controlada variando-se a freqüência. Portanto, variando-se tanto a tensão quanto a freqüência, o torque e a velocidade podem ser controlados. O torque normalmente é mantido constante, enquanto a velocidade é variada. A tensão à freqüência variável pode ser obtida a partir de inversores trifásicos ou cicloconversores. Os cicloconversores são utilizados em aplicações de potência muito elevada (por exemplo, locomotivas, moinhos de cimento), nos quais a exigência de freqüência é de metade ou um terço da freqüência da rede.

é de metade ou um terço da freqüência da rede. Figura 42. Curvas características torque-velocidade para

Figura 42. Curvas características torque-velocidade para o controle tensão-freqüência.

Três arranjos possíveis de circuitos para obtenção de tensão e freqüência variáveis são

mostrados na Figura 43. Na Figura “a”, a tensão CC permanece constante e a técnica PWM é

aplicada para variar tanto a tensão quanto a freqüência do inversor. Devido ao retificador com

diodos, não é possível a regeneração e o inversor geraria harmônicos na alimentação CA. Na

figura “b”, o chopper varia a tensão CC para o inversor e este controla a freqüência. Devido ao

chopper, a injeção de harmônicos na alimentação CA é reduzida. Na Figura “c”, a tensão CC é

variada pelo conversor dual e a freqüência é controlada pelo inversor. O arranjo permite

regeneração; entretanto, o fator de potência de entrada do conversor é baixo, especialmente

quando o ângulo de disparo é alto.

Figura 43. Acionamento de máquina de indução com fonte de tensão. ACIONAMENTO DO MOTOR DE

Figura 43. Acionamento de máquina de indução com fonte de tensão.

ACIONAMENTO DO MOTOR DE INDUÇÃO COM CONVERSOR DE FREQÜÊNCIA

DO MOTOR DE INDUÇÃO COM CONVERSOR DE FREQÜÊNCIA Conversores CC em CA são conhecidos como inversores.

Conversores CC em CA são conhecidos como inversores. A função de um inversor consiste em converter uma tensão de entrada CC em uma tensão de saída CA simétrica de amplitude e freqüência desejadas. A tensão de saída pode ser fixa ou variável em uma freqüência também fixa ou variável. Uma tensão de saída variável pode ser obtida variando-se a amplitude da tensão de entrada CC e mantendo-se o ganho do inversor constante. O ganho do inversor pode ser definido como a relação entre a tensão de saída CA e a tensão de entrada CC. Por outro lado, se a tensão de entrada CC for fixa e não controlável, uma tensão de saída variável pode ser obtida pela variação do ganho do inversor, a qual é normalmente realizada pelo controle modulação por largura de pulso (do inglês pulse width modulation – PWM). As formas de onda da tensão de saída de inversores ideais deveriam ser puramente senoidais. Entretanto, as formas de onda de inversores práticos são não senoidais e contêm certos harmônicos. Para aplicações de baixa e média potência, tensões de onda quadrada ou quase quadrada podem ser aceitáveis; e para aplicações de potência elevada, são necessárias formas de onda senoidais com baixa distorção. Com a disponibilidade de dispositivos semicondutores de potência de alta velocidade, o conteúdo harmônico da tensão de saída pode ser minimizado ou reduzido significativamente por técnicas de chaveamento.

Os inversores são amplamente utilizados em aplicações industriais (por exemplo, acionamento de máquinas CA em velocidade variável, aquecimento indutivo, fontes auxiliares, sistema de energia ininterrupta). A entrada pode ser uma bateria, cédula combustível, célula solar ou outra fonte CC. As saídas monofásicas típicas são: (1) 120 V a 60 Hz, (2) 220 V a 50 Hz e (3) 115 V a 400 Hz. Para sistemas trifásicos de alta potência, as saídas típicas são: (1) 220 / 380 V a 50 Hz (2) 120 / 208 V a 60 Hz e (3) 115 / 200V a 400 Hz. Os inversores podem, geralmente, ser classificados em dois tipos: (1) inversores monofásicos e (2) inversores trifásicos. Cada tipo pode usar dispositivos com disparo ou bloqueio controlados (por exemplo, BJTs, MOSFETs, IGBTs, MCTs, SITs, GTOs) ou tiristores em comutação forçada, dependendo das aplicações. Esses inversores em geral usam sinais de controle PWM para produzir uma tensão CA de saída. Um inversor é chamado inversor alimentado por tensão (do inglês voltage-fed inverter – VFI) se a tensão de entrada for constante; inversor alimentado por corrente (do inglês current-fed inverter – CFI), se a corrente de entrada for mantida constante; e inversor com interligação CC variável, se a tensão de saída for controlável. Os cicloconversores antecederam de certa forma os atuais inversores, eles eram utilizados para converter 60Hz da rede em uma freqüência mais baixa, era uma conversão CA-CA, já os inversores utilizam a conversão CA-CC e por fim CC em CA novamente. Os inversores podem ser classificados pela sua topologia, esta por sua vez é dividida em três partes, sendo a primeira para o tipo de retificação de entrada, a segunda para o tipo de controle do circuito intermediário e a terceira para a saída. Independente da topologia utilizada, temos agora uma tensão CC no circuito intermediário e deveremos transformar em tensão CA para acionar o motor CA. Na figura abaixo apresentamos um circuito em blocos de um inversor com a topologia tipo PWM, esta topologia é a mais utilizada nos inversores de freqüência atuais.

é a mais utilizada nos inversores de freqüência atuais. Figura 44 . Conversor de Freqüência –Variação

Figura 44 . Conversor de Freqüência –Variação Escalar e Esquema Básico

de Freqüência –Variação Escalar e Esquema Básico TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

Pela figura 44 podemos ver de cor azul o módulo de entrada, de cor vermelha o módulo de saída e de cor verde o circuito intermediário. Como a tensão é fixa em no diagrama, deve-se então chavear os transistores de saída pela modulação de largura de pulso (PWM) para se obter uma forma de tensão CA sintetizada e de freqüência variável, com isto agora se pode variar a velocidade do motor. A variabilidade da freqüência é muito grande, atualmente seu valor está entre 0 e 400 Hz, esta pode ser de forma escalar ou vetorial. Nesse trabalho adotou-se o controle escalar por vários motivos, dentre eles a familiaridade com esse tipo de controle e por, como o próprio nome sugere, oferecer uma relação direta entre freqüência e tensão.

SOFT - STARTERS

direta entre freqüência e tensão. SOFT - STARTERS Soft-Starters são equipamentos eletrônicos destinados ao

Soft-Starters são equipamentos eletrônicos destinados ao controle da partida de motores elétricos de corrente alternada. Quando partimos um motor através da conexão direta da fonte de alimentação com valores nominais, inicialmente ele drena a corrente de rotor bloqueado (I RB ) e produz um torque de rotor bloqueado (T RB ). Assim que o motor acelera a corrente cai e o torque aumenta antes de cair para seus valores nominais na velocidade nominal. Ambos, a magnitude e o formato das curvas de torque e corrente dependem do projeto do motor.

curvas de torque e corrente dependem do projeto do motor. Figura 45 - Características de torque

Figura 45 - Características de torque de um motor.

Motores com características de velocidade máxima quase idênticas podem ter diferenças grandes na capacidade de partida. As correntes de partida variam de 5 a 9 vezes a corrente nominal. Torques de rotor bloqueado variam desde 0,7 a 2,3 do torque nominal. As características de tensão, corrente e torques máximos formam o conjunto de limites que um partida com tensão reduzida pode administrar. Quando um tensão reduzida de partida é utilizada, o torque de partida do motor é reduzido de acordo com a seguinte fórmula.

do motor é reduzido de acordo com a seguinte fórmula. A corrente de partida pode ser

A corrente de partida pode ser reduzida até o ponto onde o torque de partida continue excedendo o torque resistente (carga). Abaixo desse ponto omotor cessará a aceleração e o motor / carga não atingirá a velocidade nominal. Os tipos mais comuns para redução da tensão de partida são:

Partidas estrela / triângulo

Partidas com auto transformador

Partidas com resistência primária.

Soft Starters.

A partida estrela triângulo é a mais barata das formas de partida com tensão reduzida, entretanto sua performance é limitada. As duas limitações mais importantes são:

Não existe controle sobre a limitação do torque e da corrente de partida que são fixos em 1/3 do nominal.

Existem normalmente grandes transientes de corrente e torque quando há mudança da estrela para o triângulo. Isso causa estresse mecânico e elétrico.

O auto transformador oferece melhor controle da partida, entretanto a tensão continua sendo aplicada em passos. Algumas limitações do auto trafo são:

1. Transientes de torque causados pelos passos de tensão.

2. Número limitado de tapes restringe a possibilidade de selecionar a corrente ideal de partida.

3. Altos custos para partidas freqüentes ou pesadas.

4. Não consegue fornecer uma solução efetiva para partidas com características variáveis.

Por exemplo, uma correia transportadora pode ser partida vazia ou com carga. O auto transformador só pode ser otimizado para uma situação.

transformador só pode ser otimizado para uma situação. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

Partida com resistência primária (rotor bobinado) também oferece grandes vantagens sobre a partida estrela triangulo. Porém, eles possuem algumas características que reduzem sua efetividade, quais sejam:

1. Dificuldade para otimizar a partida no comissionamento pois a resistência deve ser calculada

quando a partida é fabricada e não é facilmente alterada depois.

2. Baixa performance com partidas freqüentes pois a resistência muda seus valores com o

aquecimento. Um período longo de resfriamento é necessário entre as partidas.

3. Baixa performance em partidas longas e pesadas pois a resistência muda seus valores com o

aquecimento.

4. Não consegue fornecer uma solução efetiva para partidas com características variáveis.

As soft starters são os equipamentos mais avançados para redução de tensão na partida. Elas oferecem melhor controle sobre a corrente e o torque assim como podem incorporar funções avançadas para proteção do motor e ferramentas de interface.

Controle simples e flexível sobre a corrente e o torque de partida.para proteção do motor e ferramentas de interface. Controle suave da tensão e da corrente, livre

Controle suave da tensão e da corrente, livre de passos ou transientes.simples e flexível sobre a corrente e o torque de partida. Capaz de partidas freqüentes. Capaz

Capaz de partidas freqüentes.da tensão e da corrente, livre de passos ou transientes. Capaz de gerenciar partidas com características

Capaz de gerenciar partidas com características variáveis.de passos ou transientes. Capaz de partidas freqüentes. Controle Soft stop (parada suave) para aumentar o

Controle Soft stop (parada suave) para aumentar o tempo de parada dos motores.Capaz de gerenciar partidas com características variáveis. Controles para freio para reduzir o tempo de parada

Controles para freio para reduzir o tempo de parada dos motores.(parada suave) para aumentar o tempo de parada dos motores. CTs SCRs T1 T2 T3 Ventilador

CTs SCRs T1 T2 T3 Ventilador Módulo Módulo de Snubber/ Identidade P Sobretensão T Placa
CTs
SCRs
T1
T2
T3
Ventilador
Módulo
Módulo de
Snubber/
Identidade
P
Sobretensão
T
Placa de Controle

Sete Componentes Principais

Placa de Controle SCRs Módulo de Identidade Módulo Snubber/Sobretensão Ventilador(es) Transformador de Potência Transformador de Corrente

Figura 46 – Esquema elétrico de um Soft Starter .

Figura 46 – Esquema elétrico de um Soft Starter . TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

L1 T1
L1
T1
L2 T2
L2
T2
L3 T3
L3
T3

Figura 47 – Esquema Básico de potencia do Soft Starter .

TIPOS DE CONTROLE DE SOFT STARTERS

do Soft Starter . TIPOS DE CONTROLE DE SOFT STARTERS O termo soft starter é aplicado

O termo soft starter é aplicado a uma gama de tecnologias. Essas tecnologias estão todas relacionadas com a partida suave de motores, mas existem diferenças significativas entre os métodos e os benefícios que os acompanham. Os soft starters podem ser divididos em da seguinte maneira:

Controladores de torqueOs soft starters podem ser divididos em da seguinte maneira: Controladores de tensão em malha aberta.

Controladores de tensão em malha aberta.divididos em da seguinte maneira: Controladores de torque Controladores de tensão em malha fechada. Controladores de

Controladores de tensão em malha fechada.de torque Controladores de tensão em malha aberta. Controladores de corrente em malha fechada. Controladores de

Controladores de corrente em malha fechada.em malha aberta. Controladores de tensão em malha fechada. Controladores de torque promovem apenas a redução

Controladores de torque promovem apenas a redução do torque de partida. Dependendo do tipo, eles podem controlar apenas uma ou duas fases. Como conseqüência não existe controle sobre a corrente de partida como é conseguido com os tipos mais modernos de soft-starter. Controladores de torque com apenas uma fase devem ser utilizados com contator e rele de sobrecarga. Eles são apropriados para aplicações pequenas. O controle trifásico deve ser usado para partidas freqüentes ou com cargas de alta inércia pois os controladores monofásicos causam um aquecimento extra na partida. Isso acontece pois a tensão nas bobinas que não são controladas ficam sob a tensão nominal. Essa corrente circula por um período maior do que durante uma partida direta resultando num sobre aquecimento do motor. Controladores com duas fases devem ser usados com um rele de sobrecarga mas podem parar e partir o motor sem um contator, entretanto a tensão continua presente no motor mesmo que ele não esteja rodando. Seinstalado dessa maneira é importante assegurar medidas de segurança.

Controladores de tensão em malha aberta controlam todas as três fases e tem todos os benefícios fornecidos pelos soft-starters. Esses sistemas controlam a tensão aplicada no motor de maneira pré configurada e não tem nenhuma realimentação de corrente. A performance da partida é conseguida configurando-se parâmetros como tensão inicia tempo de rampa e tempo de rampa duplo. A parada suave também está disponível. Controladores de tensão em malha aberta também devem ser usados com reles de sobre carga e com contatores se requerido. Dessa forma são componentes que devem estar agregados a outros componentes para formar um sistema de partida do motor. Controladores de tensão em malha fechada são uma variante do sistema de malha aberta. Eles recebem realimentação da corrente de partida do motor e usam essa informação para cessar a rampa de partida do motor quando a corrente de limite configurada pelo usuário é atingida. O usuário tem as mesmas configurações do sistema de malha aberta com a adição do limite de corrente. A informação da corrente do motor também é normalmente utilizada para fornecer um variedade de proteções baseadas na corrente. Essas funções incluem, sobre carga, desbalanceamento de fases, sub corrente, etc. Esses são sistemas completos de partida fornecendo ambos, controle sobre a partida / parada e proteções para o motor. Controladores de corrente em malha fechada é o mais avançado de todos. Diferentemente do sistema de tensão em malha fechada eles usam a corrente como referência principal. As vantagens dessa aproximação são controle preciso da corrente de partida e fácil ajuste. Muitos ajustes do usuário podem ser feitos automaticamente por sistemas baseados em corrente.

CORREÇÃO DO FATOR DE POTÊNCIA.

baseados em corrente. CORREÇÃO DO FATOR DE POTÊNCIA. Se for necessária a correção estática do fator

Se for necessária a correção estática do fator de potência, os capacitores devem ser instalados do lado da alimentação do soft-starter.

INTRODUÇÃO SISTEMA DE CONTROLE

do soft-starter. INTRODUÇÃO SISTEMA DE CONTROLE Um sistema de controle é basicamente um sistema

Um sistema de controle é basicamente um sistema entrada(s)-saída(s) conforme ilustrado na figura 1.1.

entrada(s)-saída(s) conforme ilustrado na figura 1.1. Figura 1.1: sistema de controle TEORIA DE CONVERSORES DE

Figura 1.1: sistema de controle

O sistema a ser controlado é, em geral, chamado de processo ou planta. O processo é um sistema dinâmico, ou seja, seu comportamento é descrito matematicamente por um conjunto de equações diferenciais. Como exemplos de sistemas dinâmicos temos, entre outros: sistemas

de sistemas dinâmicos temos, entre outros: sistemas é chamada de variável de controle ou varivel manipulada

é chamada

de variável de controle ou varivel manipulada (MV) e a saída do processo é chamada de variável controlada ou variável de processo(PV). A filosofia básica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de saída

satisfaça certas especificações e/ou apresente um comportamento

controle consiste então em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da saída desejada e do conhecimento do processo.

elétricos, mecânicos, químicos, biológicos e econômicos. A entrada do processo

particular. Um problema de

CONTROLE EM MALHA ABERTA

processo particular. Um problema de CONTROLE EM MALHA ABERTA O controle em malha aberta consiste em

O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pré-determinado, esperando-se que ao final de um determinado tempo a variável controlada atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo de sistema de controle não são utilizadas informações sobre evolução do processo para a determinar o sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante. Mais especificamente, o sinal de controle não é calculado a partir de uma medição do sinal de saída.

é calculado a partir de uma medição do sinal de saída. Figura 1.2: controle em malha

Figura 1.2: controle em malha aberta

Exemplo: Imagine um automóvel sem velocímetro. Deseja-se manter a velocidade

automóvel sem velocímetro. Deseja-se manter a velocidade por exemplo. O motorista estima então com qual pressão

por exemplo. O motorista estima então com qual

pressão ele deverá pisar no acelerador e mantém o acelerador com esta pressão. Dependendo

constante em um determinado valor:

da experiência do motorista a velocidade final se manterá próxima de

do motorista a velocidade final se manterá próxima de , mas somente com muita sorte ele

, mas somente

a velocidade final se manterá próxima de , mas somente com muita sorte ele conseguirá manter

com muita sorte ele conseguirá manter a velocidade em subir (descer) uma lomba, a velocidade irá diminuir (aumentar).

. Por outro lado, se ele precisar

Exemplo: Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada experiência, estima o tempo que o forno deve ficar ligado a plena potência para que a temperatura chegue a um determinado valor. Obviamente, apenas com muita sorte, a temperatura do forno ao final do tempo pré-determinado será exatamente a desejada. De uma maneira geral, a temperatura ficará um pouco acima ou um pouco abaixo do valor desejado.

Além disto, a temperatura final do forno provavelmente irá variar dependendo de variações temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna final do forno será diferente se a

temperatura externa for de 5

do forno será diferente se a temperatura externa for de 5 C (inverno) ou 30 C

C (inverno) ou 30

se a temperatura externa for de 5 C (inverno) ou 30 C (verão). Os exemplos acima

C (verão). Os exemplos acima ilustra as

características básicas de um sistema de controle que opera em malha aberta: imprecisão, nenhuma adaptação a variações externas (perturbações), dependência do julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, este tipo de sistemas são em geral simples e baratos, pois não envolvem equipamentos sofisticados para a medição e/ou determinação do sinal de controle.

CONTROLE EM MALHA FECHADA

do sinal de controle. CONTROLE EM MALHA FECHADA No controle em malha fechada, informações sobre como

No controle em malha fechada, informações sobre como a saída de controle está evoluindo são utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante específico. Isto é feito a partir de uma realimentação da saída para a entrada. Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbações externas, o sinal de saída é comparado com um sinal de referência (chamado no jargão industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais é utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle é determinado de forma a corrigir este desvio entre a saída e o sinal de referência. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado à planta é chamado de controlador ou compensador. O diagrama básico de um sistema de controle em malha-fechada é mostrado na figura 1.3.

de controle em malha-fechada é mostrado na figura 1.3. Figura 1.3: controle em malha fechada Exemplo:

Figura 1.3: controle em malha fechada

Exemplo: Considere o mesmo exemplo do automóvel. Suponha agora que o carro possui um velocímetro. O motorista pode então monitorar a velocidade e variar a pressão com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se a velocidade passar do valor desejado ele "alivia o pé", e, se a velocidade cair um pouco do valor desejado ele "pisa" um pouco mais forte no acelerador. O mesmo tipo de controle ele fará quando estiver subindo ou descendo uma lomba.

Exemplo: Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna do forno é medida e o seu valor é comparado com uma referência pré-estabelecida. Se a temperatura dentro do forno é menor que a referência, então aplica-se ao forno uma potência proporcional a esta diferença. Neste sentido, a temperatura dentro do forno tenderá a crescer diminuindo a diferença com relação a referência. No caso do erro ser negativo (temperatura do forno maior que o valor de referência) acionaria-se um sistema de resfriamento do forno com potência proporcional a este erro, ou, simplesmente, se desligaria o aquecimento do mesmo.

Desta maneira, a temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no valor de referência ou em um valor muito próximo desta, garantindo ao sistema de controle uma boa precisão. Além disto, variações da temperatura externa (que fariam variar a temperatura dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentação, garantindo ao sistema capacidade de adaptação a perturbações externas. Em resumo, a utilização da realimentação e, portanto, do controle em malha fechada, permite entre outros:

aumentar a precisão do sistema.

rejeitar o efeito de perturbações externas.

melhorar a dinâmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instável em malha aberta.

diminuir a sensibilidade do sistema a variações dos parâmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

O comportamento dinâmico dos sistemas físicos em torno de um determinado ponto de operação, em geral, pode ser descrito por uma equação diferencial linear, que relaciona o sinal de entrada com o sinal de saída. Usando a ferramenta matemática da transformada de Laplace 3, tem-se então uma representação entrada-saída do sistema que chamamos função de transferência. Denotando a transformada de Laplace da entrada e da saída respectivamente por

de Laplace da entrada e da saída respectivamente por e temos que a função de transferência

e

temos que a função de transferênciade Laplace da entrada e da saída respectivamente por e é dada por onde e são

respectivamente por e temos que a função de transferência é dada por onde e são polinômios

é dada por

por e temos que a função de transferência é dada por onde e são polinômios em

onde

ee temos que a função de transferência é dada por onde são polinômios em . A

e temos que a função de transferência é dada por onde e são polinômios em .

são polinômios em

de transferência é dada por onde e são polinômios em . A partir desta representação e

. A partir desta representação e supondo que as raízes

de

. A partir desta representação e supondo que as raízes de são todas diferentes das raízes

são todas diferentes das raízes de

que as raízes de são todas diferentes das raízes de , define-se o seguinte: . .

, define-se o seguinte:

.
.
.
.

pólos de G(s): raízes de

zeros de G(s): raízes de

ordem do sistema: grau de

tipo do sistema: número de pólos da

do sistema: grau de tipo do sistema: número de pólos da em . TEORIA DE CONVERSORES

em

.
.

Exemplo: Seja um sistema representado pela seguinte função de transferência:

representado pela seguinte função de transferência: tem-se então: - - - pólos: zeros: tipo do sistema:

tem-se então:

-

-

-

pólos:

zeros:

de transferência: tem-se então: - - - pólos: zeros: tipo do sistema: 1 (apenas um pólo

tipo do sistema: 1 (apenas um pólo na origem)

-

ordem do sistema: 3

Conhecendo-se a transformada de Laplace de uma determinada entrada

a transformada de Laplace de uma determinada entrada e a função de transferência do sistema, é

e a função

de transferência do sistema, é possível, através da transformada inversa de Laplace, determinar a resposta temporal do sistema, ou seja:

Laplace, determinar a resposta temporal do sistema, ou seja: Os sinais de entrada mais utilizados em

Os sinais de entrada mais utilizados em sistemas de controle são sinais do tipo salto (sinais de referência constantes) e sinais do tipo rampa (sinais de referência que variam linearmente com o tempo). A transformada de Laplace destes dois sinais são:

: :
:
:

salto de amplitude

rampa com declividade

A resposta a estes dois tipos de sinal são utilizadas para caracterizar o desempenho de um sistema de controle (vide seção 1.5 ).

RESPOSTA EM FREQÜENCIA

de controle (vide seção 1.5 ). RESPOSTA EM FREQÜENCIA A partir da função de transferência tem-se

A partir da função de transferência tem-se diretamente a resposta em freqüência de um

sistema, para tanto basta fazer

.
.

Considerando um sistema cuja função de transferência é

Considerando um sistema cuja função de transferência é , se alicarmos em sua entrada um sinal

, se alicarmos em sua entrada

um sinal senoidal

é , se alicarmos em sua entrada um sinal senoidal a saída do sistema será também

a saída do sistema será também um sinal senoidal dado por

a saída do sistema será também um sinal senoidal dado por onde: Fazendo variar , podemos

onde:

do sistema será também um sinal senoidal dado por onde: Fazendo variar , podemos representar graficamente
do sistema será também um sinal senoidal dado por onde: Fazendo variar , podemos representar graficamente

Fazendo variar

também um sinal senoidal dado por onde: Fazendo variar , podemos representar graficamente a resposta em

, podemos representar graficamente a resposta em freqüência de um

sistema seja pelo diagrama de Bode, seja pelo diagrama de Nyquist. O diagrama de Bode

consiste em traçar separadamente os gráficos de

de Bode consiste em traçar separadamente os gráficos de (curva de módulo) e (curva de fase)

(curva de módulo) e

traçar separadamente os gráficos de (curva de módulo) e (curva de fase) (figura 1.4)). Muitas vezes

(curva de fase) (figura 1.4)). Muitas vezes a curva de módulo do diagrama de Bode é graduada em dB. O diagrama de Nyquist é um diagrama polar (figura 1.5)): a cada

de Nyquist é um diagrama polar (figura 1.5)): a cada freqüência é dado por corresponde um

freqüência é dado por

polar (figura 1.5)): a cada freqüência é dado por corresponde um ponto na curva de Nyquist

corresponde um ponto na curva de Nyquist cujo módulo é dado por

e o angulo

na curva de Nyquist cujo módulo é dado por e o angulo Figure 1.4: diagrama de

Figure 1.4: diagrama de Bode

módulo é dado por e o angulo Figure 1.4: diagrama de Bode TEORIA DE CONVERSORES DE

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

Figure 1.5: curva de Nyquist FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA Seja o diagrama em

Figure 1.5: curva de Nyquist

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA

curva de Nyquist FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA Seja o diagrama em blocos da figura

Seja o diagrama em blocos da figura 1.6. A partir deste diagrama tem-se quenão confundir e(s) tranformada de laplace e(t) com e de algorismo neperiano

tranformada de laplace e(t) com e de algorismo neperiano Figure 1.6: função de transferência em malha

Figure 1.6: função de transferência em malha fechada

Figure 1.6: função de transferência em malha fechada donde TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS

donde

1.6: função de transferência em malha fechada donde TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E
1.6: função de transferência em malha fechada donde TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

A função de transferência

A função de transferência é denominada função de transferência em malha fechada enquanto é chamada de

é denominada função de transferência em malha fechada

enquanto

função de transferência em malha fechada enquanto é chamada de função de transferência em malha aberta

é chamada de função de transferência em malha aberta.

ESTABILIDADE

função de transferência em malha aberta . ESTABILIDADE A estabilidade de um sistema pode ser definida

A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vários pontos de vista. Nos fixaremos aqui no conceito de BIBO-estabilidade (bounded input-bounded output). Segundo este conceito, um sistema é dito ser estável se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entrada, o sinal de saída é também limitado. Por outro lado, se o sistema é instável, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entrada, sua saída divergirá com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de saída tenderá a crescer indefinidamente. As figuras 1.7 e 1.8 mostram a resposta de dois sistemas a uma entrada do tipo salto unitário que constitui-se em um sinal de amplitude limitada. Note que a resposta do sistema 1.7 é limitada em amplitude e, portanto, este sistema é estável. Já o sistema da figura 1.8 apresenta uma resposta apresenta um comportamento divergente sendo, portanto, instável.

um comportamento divergente sendo, portanto, instável. Figura 1.7: comportamento estável TEORIA DE CONVERSORES DE

Figura 1.7: comportamento estável

Figura 1.8: comportamento instável Considerando-se sistemas lineares, a BIBO-estabilidade, é determinada pelos pólos

Figura 1.8: comportamento instável

Considerando-se sistemas lineares, a BIBO-estabilidade, é determinada pelos pólos da função de transferência, ou seja

pelos pólos da função de transferência, ou seja ∑ sistema em malha aberta: pólos da sistema

sistema em malha aberta: pólos da

ou seja ∑ sistema em malha aberta: pólos da sistema em malha fechada: pólos da .

sistema em malha fechada: pólos da

malha aberta: pólos da sistema em malha fechada: pólos da . característica . , ou equivalentemente,
.
.

característica

.
.

, ou equivalentemente, pelos zeros da equação

Note que um sistema estável em malha aberta pode vir a tornar-se instável ao fecharmos a malha e vice-versa. De acordo com o posicionamento dos pólos no semi-plano esquerdo (SPE), semi-plano direito (SPD) ou eixo imaginário temos os seguintes comportamentos: . , ou equivalentemente, pelos zeros da equação Estabilidade: todos os pólos do sistema devem estar

Estabilidade: todos os pólos do sistema devem estar no SPE. (SPD) ou eixo imaginário temos os seguintes comportamentos: Caso crítico: se o sistema possui ao menos

Caso crítico: se o sistema possui ao menos 1 par de pólos complexos conjugados sobre o eixo imaginário. Neste caso a resposta em regime permanente do sistema a uma entrada de amplitude limitada será uma senóide. Estabilidade: todos os pólos do sistema devem estar no SPE. Instabilidade: se o sistema possuir ao

Instabilidade: se o sistema possuir ao menos 1 pólo no SPD.

Cabe aqui ressaltar que, no caso de sistemas lineares, a estabilidade é uma característica do sistema, ou seja, independe do sinal de entrada.

do sistema, ou seja, independe do sinal de entrada. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS

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DESEMPENHO DE SISTEMAS DE CONTROLE

DESEMPENHO DE SISTEMAS DE CONTROLE

O desempenho de um sistema de controle pode, basicamente, ser analisado em termos da resposta temporal do sistema a uma dada entrada. A fim de podermos facilmente comparar o desempenho de 2 sistemas, as especificações de desempenho são definidas em função da resposta a certas entradas padrão tais como o salto e a rampa unitários. A resposta de um sistema estável a aplicação de uma dada entrada pode ser dividida em duas partes: a resposta transitória e a resposta em regime permanente. A resposta transitória é um período de tempo que decorre logo após a aplicação de uma nova entrada ao sistema em que se dão grandes varições na saída do processo. É o tempo que o sistema se "acomoda" ou "reage" a nova entrada. Por outro lado, a resposta em regime permanente caracteriza o comportamento da saída do sistema após um longo tempo após a aplicação de um dado sinal de entrada.

DESEMPENHO EM REGIME TRANSITÓRIO

um dado sinal de entrada. DESEMPENHO EM REGIME TRANSITÓRIO O desempenho em regime transitório de um

O desempenho em regime transitório de um sistema é avaliado, em geral, pela resposta temporal do sistema a uma entrada do tipo salto. Uma resposta típica a um salto unitário (referência constante) é apresentada na figura 1.9. O desempenho do sistema é medido pelo valor das seguintes grandezas:

do sistema é medido pelo valor das seguintes grandezas: Figura 1.9: desempenho em regime transitório Máximo

Figura 1.9: desempenho em regime transitório

Máximo sobrepasso (overshoot): supondo que o valor da saída ultrapasse o valor da referência, o máximo sobrepasso é definido como o máxima diferença entre a saída e a entrada durante o período transitório, ou seja, o valor de pico máximo atingido pela resposta. Se a saída não ultrapassa o valor da entrada o sobrepasso máximo é, por definição igual a zero. O

sobrepasso máximo é em geral dado em porcentagem:

zero. O sobrepasso máximo é em geral dado em porcentagem: TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

O máximo sobrepasso é um indicativo da estabilidade relativa do sistema. Quanto maior seu valor menor a estabilidade relativa, isto é mais próximo o sistema estará de apresentar um comportamento instável. Em muitas aplicações, como em controle de posição por exemplo, sobrepassos são extremamente indesejáveis. Tempo de subida: É definido como o tempo

indesejáveis. Tempo de subida : É definido como o tempo a transcorrido para a resposta ir

a

indesejáveis. Tempo de subida : É definido como o tempo a transcorrido para a resposta ir

transcorrido para a resposta ir de

indicativo de quão rápido reaje o sistema a aplicação de um salto em sua entrada. Muitas vezes a redução excessiva do tempo de subida de um sistema a partir da sintonia dos parâmetros de um controlador pode provocar o aparecimento de um alto sobrepasso. Isto explica-se intuitivamente pelo fato que o sistema é "acelerado" de tal maneira que é difícil de "freiá-lo" o que leva a saída a ultrapassar de maneira significante o valor da entrada.

do seu valor final. O tempo de subida é um

Tempo de estabilização (ou acomodação): é o tempo necessário para que a resposta

acomodação) : é o tempo necessário para que a resposta entre e permaneça dentro de uma
acomodação) : é o tempo necessário para que a resposta entre e permaneça dentro de uma

entre e permaneça dentro de uma faixa percentual (

permanente. Atraso de transporte: é o tempo decorrente para que uma variação no sinal de referência

ou de controle seja efetivamente "sentida" na variável de processo. Assim, se aplicarmos por exemplo uma entrada do tipo salto em um processo com atraso de transporte, a saída do

processo permanecerá "fixa" durante um intervalo de tempo

transporte. Entre as causas de ocorrência do atraso de transporte podemos citar: atraso na medida da variável de processo, ou seja tempo que o sensor leva para sentir que houve efetivamente uma variação, atraso na operação do atuador e atraso na ação do próprio controlador. Em geral quanto maior o atraso de transporte, mais difícil é o controle do processo.

ou

)em torno do valor de regime

é o controle do processo. ou )em torno do valor de regime . Este tempo é

. Este tempo

do processo. ou )em torno do valor de regime . Este tempo é o atraso de

é o atraso de

DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE

. Este tempo é o atraso de DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE O desempenho em regime permanente

O desempenho em regime permanente é medido a partir da capacidade de um sistema

seguir referências padrões (salto, rampa, parábola) e a rejeitar assintoticamente sinais de perturbação também padrões.

A ferramenta matemática utilizada na análise do regime permanente é o Teorema do Valor

na análise do regime permanente é o Teorema do Valor (valor da saída em regime Final

(valor da saída em regime

Final, que diz que o valor da saída do sistema quando permanente) é dada pelo seguinte limite:

do sistema quando permanente) é dada pelo seguinte limite: onde é a entrada aplicada ao sistema

onde

quando permanente) é dada pelo seguinte limite: onde é a entrada aplicada ao sistema e é

é a entrada aplicada ao sistema e

seguinte limite: onde é a entrada aplicada ao sistema e é a função de transferência( O

é a função de transferência( O teorema do

valor final só é válido quando T(s) e r(s) possuem todos os seus pólos no semiplano esquerdo do plano

complexo ou em zero)

pólos no semiplano esquerdo do plano complexo ou em zero) entre e . TEORIA DE CONVERSORES

entre

e .
e
.

Consideremos o diagrama da figura 1.10

Consideremos o diagrama da figura 1.10 Figure 1.10: desempenho em regime permanente Neste sistema estamos interessados

Figure 1.10: desempenho em regime permanente Neste sistema estamos interessados pelos efeitos, em regime permanente, sobre a saída do

sistema do sinal

em regime permanente, sobre a saída do sistema do sinal (referência) e da perturbação . Pelo

(referência) e da perturbação

saída do sistema do sinal (referência) e da perturbação . Pelo pricípio da superposição temos que:

. Pelo pricípio da superposição temos que:

perturbação . Pelo pricípio da superposição temos que: ou seja, SEGUIMENTO DE REFERÊNCIA Em sistemas de

ou seja,

. Pelo pricípio da superposição temos que: ou seja, SEGUIMENTO DE REFERÊNCIA Em sistemas de controle

SEGUIMENTO DE REFERÊNCIA

superposição temos que: ou seja, SEGUIMENTO DE REFERÊNCIA Em sistemas de controle em malha fechada, é

Em sistemas de controle em malha fechada, é desejável que a saída do sistema em regime permanente seja igualada ao sinal de referência (entrada). Entretanto, em alguns casos esta igualdade não é atingida e temos o que chamamos de erro em regime permanente:

e temos o que chamamos de erro em regime permanente : Exemplo : Considere o diagrama

Exemplo:

Considere o diagrama em blocos da figura 1.10 com mostram a resposta a um salto unitário considerando:

com mostram a resposta a um salto unitário considerando: (a) =0, os gráficos da figura 1.11

(a)

mostram a resposta a um salto unitário considerando: (a) =0, os gráficos da figura 1.11 TEORIA

=0, os gráficos da figura 1.11

(b)

(b) Figure 1.11: seguimento de referência Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em
(b) Figure 1.11: seguimento de referência Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em

Figure 1.11: seguimento de referência

Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em regime permanente igual a enquanto que no caso (b) este erro é nulo, ou seja, a saída iguala o valor da referência em regime permanente.

a saída iguala o valor da referência em regime permanente. A partir do teorema do valor

A partir do teorema do valor final, pode-se concluir o seguinte :

Para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma entrada de referência do tipo salto (constante), a função de transferência em malha aberta deve ser no mínimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 pólo na origem. Se o sistema for do tipo 0, teremos um erro finito em regime permanente. para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma entrada de referência do tipo rampa (reta), a função de transferência me malha aberta deve ser no mínimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 pólos na origem. Se o sistema for do tipo 1, o sistema apresentará um erro finito e, se for do tipo 0, o erro será infinito, ou seja a referência e a saída do processo irão divergir em regime permanente.

e a saída do processo irão divergir em regime permanente. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

REJEIÇÃO A PERTURBAÇÕES

REJEIÇÃO A PERTURBAÇÕES

Considere que o sistema atingiu o regime permanente com relação a uma determinada entrada de referência. Num dado instante, o sistema é submetido à ação de um sinal externo

o sistema é submetido à ação de um sinal externo que não se extingue no tempo

que não se extingue no tempo por si só, por exemplo, um sinal do tipo salto ou rampa. Um sinal deste tipo é chamado perturbação de carga. A identificação exata do ponto de entrada da perturbação em um sistema, em geral, não é fácil determinar, mas pode-se assumir, sem perda de generalidade, que ela é aplicada na saída do processo (como na figura 1.10) pois é onde seu efeito será sentido.

Exemplo: considere um motor de c.c. que está acionando uma determinada carga a uma velocidade constante. Num dado momento, a carga no eixo do motor é aumentada. Neste caso, a velocidade do motor tende a cair (efeito da perturbação na saída do processo) e duas situações podem ocorrer: ou a velocidade irá estabilizar em um valor menor ou tenderá a se recuperar e voltar ao valor de antes da aplicação da perturbação. Nos sistemas de controle é desejável que o efeito de perturbações de carga na saída do processo seja minimizado ou completamente anulado, após um determinado período transitório. No primeiro caso dizemos que houve uma rejeição parcial e no segundo uma rejeição assintótica à perturbação.

Exemplo: Considerando as mesmas funções de transferência do exemplo da página anterior, os gráficos da figura 1.12 mostram a rejeição parcial (caso (a)) e a rejeição assintótica (caso (b)) à uma perturbação do tipo salto.

assintótica (caso (b)) à uma perturbação do tipo salto. Figura 1.12: rejeição à perturbações TEORIA DE

Figura 1.12: rejeição à perturbações

Intuitivamente, para que um dado sistema em malha fechada rejeite assintoticamente uma dada perturbação, ele deve ser capaz de gerar internamente o sinal da perturbação, com sinal oposto a esta, de maneira a existir um cancelamento. Matematicamente, isto eqüivale a dizer que o laço de realimentação entre a perturbação e a saída deve possuir os pólos do sinal da perturbação. Seguindo um raciocínio análogo ao feito para o problema de seguimento de referência, é possível então concluir que:

Para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbação do tipo salto, a função de transferência me malha aberta deve ser no mínimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 pólo na origem.seguimento de referência, é possível então concluir que: Para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma

Para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbação do tipo 2, a função de transferência em malha aberta deve ser no mínimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 pólos na origem. Assim, se o processo a ser controlado não possuir como pólos os pólos da perturbação e desejamos a rejeição assintótica da mesma, deveremos prover o aparecimento destes pólos no laço de realimentação pela introdução de um controlador.do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 pólo na origem. TEORIA DE CONVERSORES DE

de realimentação pela introdução de um controlador. TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS

TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAÇÃO LTDA

BIBLIOGRAFIA

BIBLIOGRAFIA Pesquisa Wikipédia Guia de Projetos VLT 5000 Danfoss do Brasil Apresentações e Treinamentos Danfoss do
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Pesquisa Wikipédia

Guia de Projetos VLT 5000 Danfoss do Brasil

Apresentações e Treinamentos Danfoss do Brasil ( Sr. Ronaldo Cracco)

Introdução a Sistemas de Controle Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Manual de Instalação MCD 3000 Danfoss do Brasil

AUTOR

Sul Manual de Instalação MCD 3000 Danfoss do Brasil AUTOR DAVIDSON S. TIBÚRCIO Técnico Automação e
Sul Manual de Instalação MCD 3000 Danfoss do Brasil AUTOR DAVIDSON S. TIBÚRCIO Técnico Automação e
Sul Manual de Instalação MCD 3000 Danfoss do Brasil AUTOR DAVIDSON S. TIBÚRCIO Técnico Automação e

DAVIDSON S. TIBÚRCIO Técnico Automação e Eletrônica, Especializado em Sistemas de Controle, Climatização e Engenharia de Sistemas Microsoft

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