Temas 4 5

20/03/2011
T4 Anlisis de sistemas realimentados:

Objetivos de la realimentacion:
DMFORMACION C\Begoa N44 3 daniel.menendez@dmformacion.com dmformacion@gmail.com
Mejora de la estabilidad:
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Precisin en rgimen permanente:
Respuesta transitoria adecuada:
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Descripcin sistema realimentado:
En un lazo de realimentacin es imprescindible distinguir:
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ERRORES EN REGIMEN PERMANENTE Definicin de error:
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Error en Rgimen Permanente. Captador instantneo (H(S)=H0):
Error en Rgimen Permanente. Captador no instantneo:
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Tipo de un sistema frente a referencia:
Tipo de un sistema frente a perturbacin:
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Efecto de las perturbaciones sobre la salida en un sistema realimentado:
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Anlisis de la estabilidad de un sistema realimentado:
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Clculo de margen de fase y ganancia a partir del Bode en cadena abierta :

MARGEN DE FASE: 1. Entramos en el Bode por 0dB hasta cortar la traza de amplitudes. La frecuencia a la que la traza de amplitudes corta la los 0dB se denomina frecuencia de cruce de ganancia Wcg 2. A esa frecuencia calculamos el desfase que presenta el sistema (Wcg). 3. El margen de fase sern los grados que hay que restar a (Wcg) para llegar a -1800 (Wcg)-MF= -1800 Se tiene que: MF>0 Sistema en cadena cerrada M(S) estable ya que el Bode del sistema en cadena abierta no presenta ganancias positivas para desfases inferiores a -1800 MF<0 Sistema en cadena cerrada M(S) inestable ya que el Bode del sistema en cadena abierta presenta ganancias positivas para desfases inferiores a -1800 Ejemplo:
MF
2
Wcg MF
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MARGEN DE GANANCIA: 1. Entramos en el Bode por -1800 hasta cortar la traza de desfases. La frecuencia a la que la traza de desfases corta la los -1800 se denomina frecuencia de cruce de fase Wcf 2. A esa frecuencia calculamos el ganancia que presenta el sistema A(Wcf). 3. El margen de ganancia sern los decibelios que hay que sumar a A(Wcf) para llegar a 0dB A(Wcf)+MG= 0dB El margen de ganancia en valor real ser: Kg=10MG/20 Se tiene que: MG>0 (Kg>1) Sistema en cadena cerrada M(S) estable ya que el Bode del sistema en cadena abierta no presenta ganancias positivas para desfases inferiores a -1800 MG<0 (0<Kg<1) Sistema en cadena cerrada M(S) inestable ya que el Bode del sistema en cadena abierta presenta ganancias positivas para desfases inferiores a -1800 Evidentemente, MF y MG tienen que ser del mismo signo, los dos positivos (sistema estable) o los dos negativos (sistema inestable) Ejemplo:
MG 3 MG 2 Wcf 1
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Clculo de margen de fase y ganancia a partir del diagrama polar en cadena abierta :
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Clculo matemtico del margen de fase y margen de ganancia:
Margen de fase:
Margen de ganancia:
Relacin entre la respuesta en frecuencia (Bode) en cadena abierta y cadena cerrada : A bajas frecuencias: Respuesta en cadena cerrada ira plana por M0 hasta la Wcg del sistema en cadena abierta, siendo M0 la ganancia esttica del sistema en cadena cerrada M0 =K/(1+K H0) H0 ganancia esttica del sensor K ganancia esttica del sistema en cadena abierta A partir de Wcg el Bode del sistema en cadena cerrada tiende asintticamente al Bode del sistema en cadena abierta. De aqu podemos deducir que el ancho de banda del sistema realimentado es aproximadamente igual a la Wcg del sistema en cadena abierta. En la traza de desfases no hay una relacin clara. Ejemplo: Tenemos el siguiente sistema en cadena abierta
y lo realimentamos unitariamente (H(S)=1).

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Los bodes en cadena abierta y cadena cerrada seran: Wcg
AB
Estabilidad relativa: Es una propiedad cualitativa de los sistemas que nos indica lo lejos o cerca que estamos de la zona inestable. Preferimos sistemas con alta estabilidad relativa ya que ante cualquier variacin de los parmetros del sistema es mucho mas difcil que el sistema se vuelva inestable (estamos mas lejos de la zona inestable). Se relaciona con el valor del margen de fase: MF alto alta estabilidad relativa sobreoscilacin. MF bajo baja estabilidad relativa de sobreoscilacin. sistema lejos de la zona inestable y valores bajos de
sistema cerca de la zona inestable y valores altos
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Examen 19/12/2007 Problema 1 (incompleto 4 puntos de 8)
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T5 Funciones de sensibilidad Definicin de sensibilidad: Variacin relativa de una funcin de transferencia frente a variaciones relativas de uno o mas parmetros.
Nos indica como se ve modificada la funcin de transferencia de un sistema ante cambios en la: ganancia posicin de los polos posicin de los ceros .. Es aplicable tanto a sistemas en cadena abierta como en sistemas en cadena cerrada.
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Funciones de sensibilidad. Se utilizan para estudiar el comportamiento de un sistema en cadena cerrada. Suponemos un sistema realimentado como el de la figura:
En el aparecen todas las entradas que puede tener un sistema realimentado. Referencia Seal donde indicamos el valor deseado de la salida Accin de control Seal que genera el controlador para obtener la salida deseada
Perturbaciones de carga (o de entrada) Perturbaciones que actan antes de la entrada del proceso. Son las ms comunes y son tpicas de baja frecuencia (normalmente van a ser perturbaciones constantes) Perturbaciones de salida Afectan a la salida del proceso y son tpicas de baja frecuencia Ruido de medida Representa la diferencia entre el valor real de la salida y el medido por el sensor. Por el simple hecho de realizar una medida sobre una variable ya estn presentes estas perturbaciones porque son inherentes al proceso de medida. Son tpicas de muy alta frecuencia y muy baja amplitud. Si calculamos el valor de la salida Y(S) y de la accin de control en funcin de todas las entradas presentes en el proceso tendremos:
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Si nos fijamos varias funciones de transferencia se repiten y empleando nicamente cuatro funciones podemos expresar todas las relaciones entre entradas y salidas. Estas funciones son las funciones de sensibilidad y se denominan:
Estas funciones nos dan la suficiente informacin sobre el sistema en cuanto a: Seguimiento de referencias Efecto de las perturbaciones Dinmica de la accin de control
Estas funciones estn relacionadas entre si de la siguiente forma:
Vemos que el valor de las funciones no slo depende de la eleccin de un controlador C(S) sino que presentan ciertas limitaciones que deben ser tenidas en cuenta a la hora de disear un controlador para el sistema. A continuacin veremos que tipo de informacin podemos obtener de cada una de las funciones de sensibilidad.
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Sensibilidad S(S)
1) Mejora del rechazo a perturbaciones en bucle cerrado frente a bucle abierto: La funcin de sensibilidad nos va a indicar como mejora (o empeora) el efecto de las perturbaciones de carga y de salida (el ruido de medida no existe en bucle abierto) al realimentar un sistema. Tenemos que en bucle abierto:
el valor de la salida debida a las perturbaciones de carga y salida ser:
En bucle cerrado el valor de la salida debida a las perturbaciones de carga y salida es:
de donde obtenemos la siguiente relacin:
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La relacin entre la salida en bucle abierto y bucle cerrado ante perturbaciones de carga viene dada por la funcin de sensibilidad, con lo que si conocemos el valor de esa funcin conocemos donde ese efecto mejora, empeora o se mantiene al realimentar un sistema. Tenemos que:
A continuacin tenemos un ejemplo que nos muestra estas relaciones.

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2) Errores en el seguimiento de referencias: Tenemos que:
Como tenemos que el valor del error en rgimen permanente de un sistema ante referencia viene dado por la expresin:
podemos deducir a partir de la expresin de la funcin de sensibilidad los valores de los errores de posicin, velocidad y aceleracin de un sistema.
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Para obtener el valor del error de posicin, velocidad y aceleracin a partir de la funcin de sensibilidad: Error de posicin: Es igual al valor al que tiende el mdulo de la funcin de sensibilidad cuando la frecuencia tiende a cero (S(0)) (en valores por unidad) Error de velocidad: Es el valor al que tiende la funcin S(s)/s cuando la frecuencia tiende a cero. Para hallar ese valor entramos en la funcin de sensibilidad por una frecuencia donde la pendiente inicial sea constante, sabiendo que un polo en el origen tiene una ganancia igual a -20log(w) para cualquier frecuencia, a la frecuencia elegida la ganancia de S(s)/s ser la que presente S(s) ms la ganancia de un polo a esa frecuencia (-20log(w)). El resultado ser el valor del error de velocidad en valores por unidad Error de aceleracin: Valor al que tiende S(s)/s2 cuando la frecuencia tiende a cero. Se halla de la misma forma que el error de velocidad pero en lugar de quitar la ganancia de un polo en el origen quitaremos la ganancia de 2 polos en el origen 2(-20log(w)).
Ejemplo: Tenemos un sistema realimentado con unitariamente con:
Sabemos que el error de posicin es cero (sistema tipo 1) y el error de aceleracin es infinito por el mismo motivo. El error de posicin ser:
A partir de la funcin de sensibilidad: Error de posicin cero porque S(0) es cero Error de velocidad vemos que la funcin de sensibilidad presenta una ganancia de -20db en w=0.1 mientras que un polo en el origen nos da el valor 20dB a esa frecuencia con lo que el error ser -20+20=0dB en valores por unidad =1 Error de aceleracin infinito porque la pendiente inicial es -20dB/dc
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Tambin podemos ver que: Si la pendiente cuando w tiende a cero de S(s) es 0dB/dc el sistema es de tipo cero con lo que el error de velocidad y aceleracin son infinitos y el de posicin es constante y no nulo. Si la pendiente cuando w tiende a cero de S(s) es +20dB/dc el sistema es de tipo uno y se anula el error de posicin, siendo constante y no nulo el de velocidad e infinito el de aceleracin. Si la pendiente cuando w tiende a cero de S(s) es +40dB/dc el sistema es de tipo dos y se anulan los errores de posicin y velocidad siendo constante y no nulo el de aceleracin. En resumen podemos decir que el tipo de un sistema ante referencia coincide con la pendiente cuando w tiende a cero de la funcin de sensibilidad (nos dice cuantos integradores en cadena directa presenta el sistema realimentado). Esto se debe a que el numerador de la funcin de sensibilidad es 1 y en el denominador aparecen sumando C(s) y G(s) con lo que sus polos se reflejan como ceros en el origen en S(s), por lo que los polos en el origen de la cadena directa (C(s)G(s)) aparecen como ceros en el origen de S(s).
En la funcin de sensibilidad tambin podemos ver el error en rgimen permanente debido a una referencia de frecuencia w:
La expresin anterior nos dice que la amplitud del error en rgimen permanente debido a una perturbacin r(t) de una frecuencia determinada viene dado por el mdulo de la funcin de sensibilidad a la frecuencia w de la seal de entrada.
Por ejemplo en el sistema anterior (en el que se calculo el error de posicin a travs de la funcin de sensibilidad) vemos que la funcin de sensibilidad presenta una ganancia de -20dB a una frecuencia w=0.1 rd/s con lo que podemos decir:
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3) Estabilidad relativa: Tenemos que el vector que une el punto -1+0j con el punto L(jw)=C(jw)G(jw) (traza polar del sistema en cadena abierta es:
Sabemos que un sistema es mas estable relativamente cuanto ms se aleja de la zona de inestabilidad y menos estable relativamente cuanto ms cerca esta de la zona inestable. Por otra parte sabemos que el sistema en cadena cerrada ser inestable cuando la traza polar envuelva el punto -1+0j, con lo que la distancia de la traza polar a ese punto ser una buena medida de la estabilidad relativa del sistema. La distancia mnima de la traza polar a ese punto es:
Por tanto cuanto mayor sea el mximo de la funcin de sensibilidad menos estable relativamente (ms cerca de la inestabilidad) estar el sistema y viceversa a menor valor mximo de la funcin de sensibilidad ms estable relativamente ser el sistema.
Grficamente se puede ver:
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Mrgenes robustos: En el grfico anterior se puede ver que los valores de MF y MG son:
Sustituyendo el valor de 1 y 2 por , obtenemos el valor de los mrgenes robustos:
que son una versin ms conservadora de los mrgenes de fase y ganancia clsicos y se basan en la nocin de estabilidad relativa que nos da la funcin de sensibilidad, mucho mas ajustada que la proporcionan los mrgenes de fase y ganancia clsicos, de ah denominar a los nuevos mrgenes, mrgenes robustos.
4) Efecto de las perturbaciones de salida do sobre la salida del sistema en rgimen permanente: La funcin que relaciona la salida del sistema Y(s) con las perturbaciones de salida Do(s) es:
lo que nos indica que a partir de la funcin de sensibilidad podemos hallar el efecto de las perturbaciones de salida sobre la salida del sistema en rgimen permanente: Si las perturbaciones son constantes el valor en rgimen permanente nos lo dara el valor S(0) ya que nos indica la ganancia esttica de la funcin que relaciona salida y perturbaciones de salida. Si la perturbacin es senoidal el valor de la amplitud en rgimen permanente de la senoide que provoca esa perturbacin sobre la salida viene dada por el modulo de la funcin de sensibilidad a esa frecuencia.
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Sensibilidad complementaria T(s):
Como vemos la funcin de sensibilidad complementaria T(s) es igual a la funcin de transferencia en cadena cerrada M(s) del sistema, por tanto en T(s) seremos capaces de hallar todos los parmetros relacionados con la dinmica de la respuesta ante referencia del sistema. Si nos dan el Bode de T(s): Ancho de banda Ganancia esttica resonancia
Si nos dan la respuesta a escaln (o impulso) podemos hallar todos los parmetros del sistema: sobreoscilacin tiempo de pico tiempo de establecimiento Ruido de medida: El efecto del ruido de medida (perturbacin que aparece al medir la variable de salida sobre el sensor) viene determinada por la funcin de transferencia:
es decir, en la funcin de sensibilidad complementaria podemos ver como influye el ruido de medida sobre la salida. Nos interesa que a alta frecuencia (el ruido de medida es tpico de alta frecuencia) el valor de la sensibilidad complementaria sea lo mas bajo posible para atenuar lo mas posible el efecto del ruido de medida sobre la salida. Tambin:
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Sensibilidad de entrada Si(s):
En la sensibilidad de entrada podemos ver el efecto de las perturbaciones de carga sobre el rgimen permanente de la salida, tanto de las perturbaciones constantes como de las frecuenciales. Esto se debe a que la sensibilidad de entrada es la funcin de transferencia que relaciona salida y perturbacin de carga.
Si las perturbaciones son constantes el valor en rgimen permanente nos lo dara el valor Si(0) ya que nos indica la ganancia esttica de la funcin que relaciona salida y perturbaciones de carga Si la perturbacin es senoidal el valor de la amplitud en rgimen permanente de la senoide que provoca esa perturbacin sobre la salida viene dada por el modulo de la funcin de sensibilidad a esa frecuencia.
Ejemplo: Para un sistema con una traza de amplitudes como la siguiente:
podemos decir, que el efecto de una perturbacion constante sobre el RP de la salida es cero (Si(0)=0) y que una perturbacion senoidal de frecuencia 0.1rd/s produce una senoide en la salida de amplitud en RP 0.1 (-20dB en valor real) porque S(jw) presenta ese modulo a 0.1rd/s
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Tambin podemos ver el tipo de un sistema frente a perturbaciones de carga en el bode de la sensibilidad de entrada: El tipo frente a perturbaciones (de carga) coincide con el valor de la pendiente cuando W 0 de la sensibilidad de entrada dividido por 20. (si presenta una pendiente de +20db/dc el tipo ser 1, +40dB/dc ser2..). Tambin nos da el numero de integradores en el controlador, que coincide con el tipo frente a perturbacin. Por otra parte el tipo de un sistema frente a referencia lo podemos obtener de S(s): El tipo de un sistema frente a referencia, coincide con el valor de la pendiente cuando W 0 de la sensibilidad dividido por 20. (si presenta una pendiente de +20db/dc el tipo ser 1, +40dB/dc ser2..). Tambin nos da el numero de integradores en cadena directa que coincide con el tipo frente a referencia. El numero de integradores en la planta (proceso) ser por tanto el nmero de integradores de la cadena directa (lo obtenemos de S(s)) menos el nmero de integradores en el controlador (que obtenemos de Si(s))
Sensibilidad de control Su(s):
La accin de control de un sistema se puede expresar como:
lo que nos indica que la accin de control en funcin de la referencia, perturbaciones de salida y ruido de medida viene dada por la sensibilidad de control, e indirectamente nos da el valor de la accin de control en funcin de las perturbaciones de entrada ya que:
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es decir, las mayores acciones de control, las encontraremos en las frecuencia donde la ganancia en lazo cerrado sea mayor que en lazo abierto, que es lo que ocurre cuando aumentamos el ancho de banda de un sistema, en ese caso la amplitud de T(s) crece y aumenta mientras que la de G(s) se mantiene con lo que ese efecto se consigue a base de aumentar la accin de control.
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Prueba evaluacin continua 24/4/2008 (Nacho)
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20/03/2011

T4 Anlisis de sistemas realimentados:

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En un lazo de realimentacin es imprescindible distinguir:

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ERRORES EN REGIMEN PERMANENTE Definicin de error:

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Error en Rgimen Permanente. Captador instantneo (H(S)=H0):

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Clculo de margen de fase y ganancia a partir del Bode en cadena abierta :

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Clculo matemtico del margen de fase y margen de ganancia:

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y lo realimentamos unitariamente (H(S)=1).

Los bodes en cadena abierta y cadena cerrada seran: Wcg

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sistema cerca de la zona inestable y valores altos

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Examen 19/12/2007 Problema 1 (incompleto 4 puntos de 8)

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Estas funciones estn relacionadas entre si de la siguiente forma:

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el valor de la salida debida a las perturbaciones de carga y salida ser:

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de donde obtenemos la siguiente relacin:

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A continuacin tenemos un ejemplo que nos muestra estas relaciones.

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