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Bekannte Objekte im Bild finden

B. Neumann 09

Warum ist das Ergebnis einer Kreuzkorrelation ein Ma fr die hnlichkeit zwischen Zwei Vektoren a und b? =a Bildausschnitt als Vektor dargestellt =b Template auch als Vektor dargestellt
a b T = (7 7 8 5 5 6 8 8 9 ) (9 9 4 9 4 6 5 6 7 ) = 410
T

Die Kreuzkorrelation an der rot gerahmten Stelle mit dem Template entspricht dem Skalarprodukt aus Vektor a mit Vektor b. Als hnlichkeitsma dient die Kreuzkorrelation aber erst dann, wenn Die Vektoren auf Lnge 1 normiert werden. Es entsteht die normierte Kreuzkorrelation. Beispiel:

a b 410 = = 0, 933 a b 21, 4 20, 52

Die Korrelation zur Bestimmung der hnlichkeit zwischen zwei Vektoren


a b = a + b 2 a b
2 2 2

B. Neumann 09

Zwei Vektoren a und b sind um so hnlicher, je geringer der Betrag der Vektordifferenz ist.

Da die ersten beiden Terme auf der rechten Seite nur die Lngen der beiden Vektoren angeben, befindet sich die Information ber die hnlichkeit der Vektoren im dritten Term

a b
Damit eine allgemeine Vergleichbarkeit unabhngig von der Lnge der Vektoren gegeben ist, mssen die Vektoren auf die Lnge 1 normiert werden.

c=
a*

a b = a b a b
Geringe hnlichkeit zwischen a* und b*

Groe hnlichkeit zwischen a* und b*

a*b*

b* 1

a* a*b* 1 b*

Objekte im Bild finden mit der normierten Kreuzkorrelation


B. Neumann 09

C( x, y) = T(u, v ) G( x + u, y + v )
u=0 v =0

L 1 K 1

M( x, y) = C( x, y ) / N( x, y) mit N( x, y ) =

T
u=0 v =0

L 1 K 1

(u, v )

G ( x + u, y + v )
2 u =0 v =0

L 1 K 1

C(x,y) ist der am Ort (x,y) des Bildes G erhaltene Grauwert nach normierter Kreuzkorrelation des Bildes G mit dem Template (Suchvorlage) T. bedeutet das Korrelationszeichen.

C( x , y ) =

G( x, y ) T ( x, y ) N( x, y )

Gegenberstellung von Faltung und Kreuzkorrelation


B. Neumann 09

Kreuzkorrelation :
C(x,y) = h(u,v) G(x L21 + u,y K2 1 + v), Template h ist L K Matrix u= 0 v = 0 L1 K 1

Faltung : G(x,y) =

h(u,v) G(x +
u= 0 v = 0

L 1 K 1

L1 2

u,y + K2 1 v) Fenster h ist L K Matrix

y G x x+u y+v x y-v G

x-u

y G x x-(K-1)/2+u y-(L-1)/2+v x G

x+(K-1)/2-u y+(L-1)/2-v

Links: Indizierung bei Korrelation, rechts: Indizierung bei Faltung. u = 0,1,2,3,...K-1; v = 0,1,2,3,...L-1. Die Pfeile deuten die Zhlrichtungen im Template bzw. Fenster an

Beispiel fr eine Kreuzkorrelation 1


B. Neumann 09

Erster berechenbarer Punkt

Binrbild B

Template Temp

Norm. Kreuzkorrelation von B mit Temp

Der Algorithmus zur Kreuzkorrelation entspricht mit kleinen nderungen bei der Zhlweise dem der Faltung. Fr groe Templates T ist daher die Berechnungszeit sehr gro, so dass wir uns beschleunigende Manahmen einfallen lassen mssen.

Beispiel fr eine Kreuzkorrelation 2


B. Neumann 09

Ort grter bereinstimmung mit T

A: Binrbild von B

GN

Urbild B T: Template aus A G: Bild nach KreuzkorreLationvon A mit T

Beschleunigung der Suchprozesse 1


B. Neumann 09

Das Aufsuchen von Bildorten, die eine hohe hnlichkeit mit dem Template haben, ist sehr zeitaufwendig. Dies gilt um so mehr fr groe Templates. Aus diesem Grund lohnt es sich ber Verfahren nachzudenken, die die Suchzeit verkrzen. Eine Mglichkeit besteht in der Verringerung der Rasterpunkte des Templats. Gitterfrmige Anordnung der Rasterpunkte

Ungleichmige Anordnung der Rasterpunkte

Weitere Mglichkeiten der Datenreduktion zur Beschreibung eines Templates besteht in der Hervorhebung von Kanten, Ecken, Lchern etc.

Beschleunigung der Suchprozesse 2


B. Neumann 09

Die Erhhung der Prozessgeschwindigkeit wird insbesondere dann erforderlich, wenn eine gren- und/ oder rotationsinvariante Suche nach dem Template im Bild notwendig wird. Auch fr die 3D-Bildverarbeitung ist eine hohe Prozessgeschwindigkeit erforderlich, weil die Tiefeninformationen ber die Korrespondenzanalyse erhalten wird. Dabei werden in den Stereobildpaaren die Orte gleicher Objektpunkte gesucht. Die Suche wird durch folgende Manahmen schneller: Reduktion der Quantisierungsstufen von Bild und Template Reduktion des Rasterabstands und der Quantisierungsstufen von Bild und Template (siehe Gaupyramide auf der nchsten Folie) Einschrnkung des Suchbereiches durch ROI (sehr wichtig in 3D-CV) Auffllige Merkmale wie Kanten, Ecken, starke hell-dunkel-Kontraste hervorheben Graubild und Template Binarisieren Das Template so klein wie mglich machen Den Kontrast von Bild und Template mglichst gro machen und Rauschen unterdrcken.

Beschleunigung der Suchprozesse 3


Gaupyramide
B. Neumann 09

Ein Weg zur Beschleunigung des Suchprozesses hat zum Ziel, die Bildinformationen mit einer immer grberen Auflsung und Abtastung sukzessive zu verringern. Dabei muss auf analoge Weise eine reduzierte Auflsung und Abtastung des Templates einhergehen. Hierzu wird fr Bild G die Gaupyramide berechnet. Beispielsweise wird nur jeder zweite Bildpunkt abgetastet (der Operator hierfr ist 2 ) und der Ergebnisgrauwert ergibt sich aus der Faltung an der Stelle des Abtastpunktes mit einem Mittelwertoperator, z.B. mit dem binomialen 3x3 Glttungsfilter
hbinom 1 2 1 1 = 2 4 2. 16 1 2 1

Demnach geht die (q+1)-te Ebenene der Pyramide aus der q-ten durch die Operation G( q+ q) = hbinom 2G( q) mit G(0) = G hervor. Bem.: das Operatorzeichen fr die doppelt so feine Bildabtastung ist 2. Anderer Verfeinerungen/Vergrberungen der Abtastung werden analog dargestellt.

Beschleunigung der Suchprozesse 4


Gaupyramide
B. Neumann 09

Ebene 4

Wichtung

3 2 1 0

Gaupyramide im 2D-Fall

Entstehung einer Gaupyramide fr den 1D-Fall. Ebene 0 entspricht dem Original. Der Informationsgehalt der hheren Ebenen verringert sich sukzessive.

Rotation und Skalierung bei der Suche zulassen


B. Neumann 09

Sind Rotation und Skalierung bei der Suche erlaubt, so sollte dies aus Grnden einer hohen Verarbeitungsgeschwindigkeit bei der Modellerzeugung bercksichtigt werden. Fr die Rotation mssen das Winkelinkrement und das Winkelintervall [ min , max ], fr die Skalierung das Skalierungsinkrement s sowie das Intervall [ smin , smax ] angegeben werden. Rotation eines Bildpunktes x im Template (in homogenen Koordinaten): x = T -1RiTx i 1 0 T = 0 1 0 0 mit i = min
Z2 1 1 0 Z2 1 cos i sin i 0 1 S2 1 , T = 0 1 S2 1 , Ri = sin i cos i 0 , 0 0 0 1 1 0 1 + i , i=0, 1,...,n und max = min + n

R T-1

Skalierung eines Bildpunktes x im Templates: x = si x i mit si = smin + i s, i=0, 1,...,n und smax = smin + n s.

Drei Abbildungen sind fr die Rotation des Templates ntig