Universit Catholique de Louvain Facult des Sciences Appliques

12 fvrier 2004

ELEC - 2660 Electronique de puissance

Commande de moteurs Brushless

Projet Mcatronique - PacMan Groupe No 1

Jean-Yves K AISER Thierry PAUWELS Cdric S IMON Benjamin W INDAL ELME22M ELME22M ELME22M ELME22M
Tuteur: Christophe V LOEBERGH Anne acadmique 2003 - 2004

Table des matires

1 2 Introduction Dveloppement de larchitecture 2.1 2.2 2.3 2.4 3 Introduction au problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Premire ide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Amlioration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solution nale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 2 3 4 5 6 6 8 9 10 11 12 12 13 14 14 14 15

Conception du boost 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Choix du shma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul des diffrents lments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gnration des signaux de commande . . . . . . . . . . . . . . . Problmes rsoudre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conception de londuleur 4.1 4.2 Schma lectrique du circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de londuleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande des transistors MOS 5.1 5.2 Avantages du bootstrap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensionnement de ses priphriques . . . . . . . . . . . . . . .

Retards de commutation

Introduction

Dans le cadre du projet intgr en mcatronique, nous devons concevoir un dispositif robot autonome. Pour assurer la mobilit de lensemble, nous utilisons des moteurs courant continu commutation lectronique. An dobtenir une vitesse de dplacement maximale, nous utilisons deux moteurs Maxon brushless de 20W. De tels moteurs ont lavantage de ne pas utiliser un dipositif mcanique de commutation par balais et collecteurs. La disparition de ce mcanisme permet daugmenter sensiblement le rendement et la dure de vie des moteurs courant continu. Le seul bmol que lon peut attribuer la commutation lectronique est quelle ncessite lutilisation dun dispositif de commande plus complexe pour en garantir le bon fonctionnement. Lobjet de ce rapport est dtudier la partie lectronique de puissance de la commande de ces moteurs. Nous allons donc dnir une architecture de puissance qui nous permettra de commander nos moteurs. Nous pourrons ensuite dimensionner les diffrents composants utiliss. La partie logique de commande ne fait pas partie de cette tude. Nous supposons donc que les signaux logiques sont disponibles pour assurer le bon fonctionnement de lensemble.

Dveloppement de larchitecture

Pour aboutir larchitecture nale de notre installation de puissance, nous avons pourcouru un long chemin de rexions et de modications successives de notre dispositif. Le meilleur moyen de comprendre les raisons qui nous ont pousses choisir notre architecture nale (page 6), est de suivre ce cheminement.

2.1

Introduction au problme

Pour lutilisation que nous souhaitons faire de nos moteurs, nous devons en contrler la vitesse de rotation. Cela demande une rgulation de la tension applique aux enroulements du moteurs. Il nous faudra donc un dispositif permettant de moduler cette tension selon nos besoins. Les moteurs Maxon qui nous sont fournis ont une tension nominale de 24V. Comme la seule alimentation dont dispose notre robot est un ensemble daccumu2

lateurs offrant une tension de 12V, il est ncessaire de prvoir un moyen dobtenir de la puissance lectrique sous une tension de 24V. De plus, il faudra prvoir llectronique ncessaire pour assurer la bonne commutation des enroulements de ces moteurs de type brushless. Ces deux derniers problmes trouvent chacun une solution relativement simple quand on les prend en dehors de notre contexte. - Un dispositf leveur de tension de type boost permet facilement dobtenir 24V au dpart des 12V disponibles. - Un onduleur triphas en pont permet dassurer la bonne commutation aux enroulements dun moteur brushless. Le but de cette rexion sur larchitecture de notre lectronique de puissance est de voir comment on peut combiner ces lments pour obtenir une bonne commande de la vitesse de rotation des moteurs Maxon.

2.2

Premire ide

Le premier besoin quil nous a fallu combler est lobtention dune tension de lordre de 24V. Rappelons que la tension produite par un circuit boost est fonction du rapport des temps de conductions des interrupteurs commands qui le constituent. Si ces interrupteurs sont commands de manire complmentaire, un signal carr unique permet de piloter le circuit. La valeur de la tension de sortie est alors fonction de la largeur de pointe de ce signal carr. Le PIC dont nous disposons offre deux possibilits de sortie PWM1 . Ces sorties semblent tout indiques pour piloter le boost. La vitesse de rotation du moteur tant fonction de la tension dalimentation de ses enroulements, ladjonction dun fonctionnement en rducteur de tension notre boost de dpart, nous permet dobtenir une tension variable entre 0 et 24V, commande directement par le PIC. Cette solution trs allchante de par sa simplicit conceptuelle, couple avec un onduleur an dassurer la bonne commutation des enroulements offre un systme simple de commande de la vitesse des moteurs. Un schma bloc de cette architecture est dessin la Fig. 1. Le gros problme de ce dispositif est quil requiert lemploi de deux montages buck-boost qui, comme on le verra lors du dimensionnement (section 3), ncessite des composants de grandes valeurs pour ses condensateurs et ses selfs. La prsence de ces grands lments nous permet de prvoir une dynamique relativement lente pour ce circuit.
1

PWM : Peak Width Modulation, modulation de la largeur de pointe dun signal carr.

F IG . 1 Premire ide darchitecture de commande. Il ne semble donc pas trs judicieux de mettre en uvre un tel dispositif pour la commande des moteurs qui doivent entrainer notre robot puisquon est en droit den esprer une rponse rapide aux commandes appliques. Cette solution nest donc pas satisfaisante et demande tre amliore.

2.3

Amlioration

Le problme principal de notre premire ide tait lutilisation simultane de deux circuits lvateur de tension. Ces circuits ayant une dynamique trop lente, la commande des moteurs naurait pas t acceptable. Lvolution logique est donc de nutiliser plus quun seul circuit boost pour produire une tension de 24V constante. La modulation de la vitesse de rotation du moteur viendra donc dun autre circuit. A postriori, cela prsente certains avantages trs intressants : Le regroupement de la production de haute tension en un seul circuit ne peut quamliorer la qualit de la transformation. (Meilleur rendement, galit des tension maximales pour tous les circuits, . . .) Le boost peut fonctionner de manire autonome sur base dun rglage pralable, mais non variable. (Utilisation dune petite horloge locale, rglage de la tension de sortie avec un potentiomtre, . . .) Le fonctionnement autonome permet dloigner le boost au plus loin du reste de llectronique plus sensible. Cela limitera donc un maximum les interfrences dues aux circuits de puissance. 4

 On utilise deux fois moins de composants dlectronique de puissance. Ces composants tant tout de mme onreux, la diminution du cot nest pas ngligeable. Tout cela est trs joli, mais nous avons perdu notre moyen de commande de la vitesse de rotation du moteur. En toute logique, regardons sil est possible dobtenir le rsultat recherch en conant cette tche supplmentaire notre deuxime sous-circuit : londuleur. Celui-ci se voit donc coner deux missions trs importantes : 1. Londuleur doit sassurer de la bonne commutation des tensions appliques aux enroulements du moteur. 2. Londuleur doit diminuer la tension applique aux enroulements par rapport sa tension dalimentation (24V). Si la premire tche qui lui est cone correspond pleinement au but dun tel circuit, la deuxime est, apriori, un peu moins vidente. Cependant, la construction de londuleur tant en pont triphas, elle permet galement le fonctionnement en hacheur de tension an doffrir une commande sur la tension applique aux bornes des enroulements.

2.4

Solution nale

Cette solution est trs intressante car elle comble effectivement les manques de notre premire ide et ne prsente pas dinconvnient majeur. Un schma bloc de cette solution est repris la Fig. 2. Cette architecture semble donc bien convenir nos besoins. Le boost se comporte alors comme une source de tension constante de 24V et londuleur se charge de la commutation des enroulements du moteurs. Comme chaque bras de londuleur correspond un hacheur unipolaire, ils peuvent galement se charger du rglage des tensions appliques aux enroulements. En combinant la logique de commutation au signal PWM indiquant la tension appliquer, on obtient les signaux qui permettent une commande de la vitesse de rotation du moteur. De plus, cette solution sadapte parfaitement aux resources dont nous disposons. Les signaux de commandes peuvent sobtenir trs facilement sur base des capteurs effet Hall et des sorties PWM du Pic.

F IG . 2 Architecture nale de notre dispositif de commande.

Conception du boost

Le but du boost est donc de fournir une tension continue de 24V partir dune source de tension continue de 12V. Ceci se fait en hachant le courant.

3.1

Choix du shma

F IG . 3 Boost non rversible Le shma le plus simple que lon puisse utiliser est un hacheur parallle comme 6

dcrit la gure 3. La tension moyenne aux bornes de la charge vaut alors : Uc = Us (1 ) (1)

est la fraction de la priode de temps durant laquelle le transistor conduit. Un tel boost aurait suft si notre moteur ne faisait que tourner. Malheureusement lutilisation des moteurs ne se borne pas lentrainement des roues, elle stend galement au freinage de celles-ci. Il nous faut donc utiliser un schma un peu plus compliqu an de pouvoir supporter les conditions dutilisations. Ce schma est issu de lassociation dun hacheur srie et dun hacheur parallle, comme dcrit la gure 4.

F IG . 4 Boost rversible en courant Ce nouveau boost est rversible en courant et nous permet de travailler dans deux cadrants : en moteur ou en frein, ce qui est sufsant pour lutilisation que nous avons en faire. Le choix du sens de rotation du moteur, se fait par le biais de la commande de londuleur. Il ne faut donc pas prvoir de rversibilit en tension du boost. Ce circuit rversible en courant comporte en plus lavantage de sautorguler, en effet si la tension sur la charge est trop importante, celle-ci diminuera delle mme en renvoyant du courant vers la source. La tension moyenne aux bornes de la charge est toujours donne par le formule : Uc = Us (1 )

De t t + T , le transistor 1 conduit et le transitor 2 est bloqu et inversment de t + T t + T . T tant la priode de hachage.

3.2

Calcul des diffrents lments

Il nous faut maintenant dterminer les valeurs de linductance et du condensateur. Calcul de linductance Linductance permet de rduire londulation de courant demand la batterie. En rgime permanent, le courant dans la self passe de IL,min IL,max = IL,min + IL . On va calculer la valeur de linductance en imposant un IL maximum. De t t + T , le transistor 1 conduit, une tension E est applique la self. On a ds lors : Us = L dIL dt Us t L (2) (3)

IL = IL,min +

En t = T, le courant est maximum dans linductance et vaut : IL,max = IL,min + Us T L (4)

Ce qui nous permet de trouver la variation de courant : IL = IL,max IL,min = Nous xons comme critre que Us T L (5)

IL doit tre plus petit que 10%. En introIL,nom duisant les diffrentes valeurs dans cette dernire quation, on trouve : Us T 12 0, 5 105 L > = = 210H IL,nom 0, 1 2.8 0, 1 (6)

Notons que IL,nom = 2,8 A est trouv sous 12V en supposant que lon a 1,4A sous 24V et que la puissance est conserve. On obtient 1,4A en prenant le courant 8

nominal dans le moteur, qui vaut 0,7A et en tenant compte du fait que nous avons deux moteurs. Pour le montage de notre circuit, nous avons utilis la self qui nous a t fournie et qui a une inductance de 3.3mH. Cette valeur plus leve diminuera dautant la variation de courant. Calcul de la capacit Pour choisir le condensateur, nous faisons lhypothse que celui-ci se charge courant constant pendant une demi-priode et se dcharge courant constant durant lautre demi-priode. Pour calculer les variations de tension aux bornes du condensateur, on va utiliser la formule suivante : ic (t) = C dVC (t) dt (7)

An dobtenir une alimentation assez stable, on limite la variation de tension au dixime de volt. Nous prenons comme valeur de courant, le courant nominal du moteur, soit 2 x 0,7 = 1,4A. On peut alors dterminer la valeur de la capacit : C= 1, 4 0, 5 1 105 i t = = 700F. Vc 10 103 (8)

3.3

Simulation

Aprs avoir calul les valeurs des diffrents lments, nous avons effectu des simulations sur P-spice. La premire simulation est faite avec les valeurs calcules. Le graphe de la gure 5(a), qui donne la tension aux bornes du condensateur, montre que le temps ncessaire pour atteindre le rgime est de lordre de 15 20 ns. La valeur de qui devrait tre thoriquement gal 0,5 pour obtenir 24V en sortie a du tre x une valeur plus importante. Nous avons galement effectu une simulation avec les valeurs des diffrents lments qui nous ont t fournis et nous obtenons un temps pour arriver en rgime du mme ordre que pour les valeurs calcules, comme on peut le voir sur le graphe 5(b).

(a) Avec nos valeurs.

(b) Avec les composants fournis.

F IG . 5 Simulations P-Spice.

3.4

Gnration des signaux de commande

Comme nous lavons dit au point 2.3 de ce rapport, nous voulons que le boost fonctionne indpendament du boitier PicFlex. Cela peut se faire en ralisant un petit circuit autonome qui soccupe de commander les transistors et que lon rgle une fois pout toutes. Le rglage de ce circuit consistera dnir la valeur de et la valeur de la frquence de fonctionnement. Il nous faut donc gnrer un signal rectangulaire, comme le fonctionnement des deux transistors sont complmentaire, il sufra dutiliser un inverseur pour gnrer le signal de commande de lun partir du signal de commande de lautre. Une premire manire de raliser ce circuit est de gnrer un signal carr laide dun trigger de Schmitt comme illustr la gure 6 Une seconde manire de faire, plus simple est dutiliser un circuit intgr timer 555 qui permet, entre autre, de gnrer un signal carr modulable. En effet, le temps durant lequel la valeur du signal est haute et le temps durant lequel la valeur du signal F IG . 6 Gnration des signaux de est basse peuvent tre tous deux rgls grce commande laide dun Trigger. un condensateur et deux rsistances extrieures. De cette manire il nous est facile de rgler la frquence de fonctionnement ainsi que le paramtre . Ce circuit, illustr la gure 7 ncessite un peu dexplication. La tension sur le 10

condensateur oscille et est compare 1/3 et 2/3 de lalimentation, obtenus grce un diviseur rsistif. Lorsque le condensateur se charge, grce la bascule RS, Q1 est bloqu et la sortie est haute. Le courant passe par Ra et Rb et la constante de temps de charge vaut = (Ra + Rb ) C. A partir du moment o la tension aux bornes du condensateur est gale 2/3, toujours grce la bascule RS, Q1 devient passant et la tension de sortie est basse. Le condensateur se dcharge et le courant de dcharge passe par Rb et Q1 avec une contante de temps = Rb C. Ds que la tension aux bornes du condensateur est gale 1/3 de lalimentation, on revient dans le cas o le condensateur se charge et ainsi de suite. Aprs quelques calculs que lon ne dtaille pas ici, on trouve que : Tc = 0, 69 (Ra + Rb ) C Td = 0, 69 (Rb ) C Tcycle = 0, 69 (Ra + 2Rb ) C Pour un de 0.5 une frquence de 100kHz, on trouve Ra =0, Rb =725 et C=10nF. Cest cette dernire solution que nous avons choisi et mis en uvre, en utilisant des potentiomtres comme rsistances an de pouvoir effectuer un rglage plus n de notre circuit. F IG . 7 Gnration des signaux de commande laide dun Timer 555.

3.5

Problmes rsoudre

Il y a deux problmes quil nous reste encore rsoudre, le premier est quil faut viter que le deux transistors conduisent en mme temps, ce qui court-circuiterait le condensateur et provoquerait un courant trop important dans les transistors ainsi que dans le condensateur au risque de les endommager. Le second problme est que pour commander les transistors il faut avoir une tension assez leve, en effet la source du deuxime transistor est 12V lorsquil 11

faut le rendre passant, il nous faut donc une tension plus haute que 12V. De plus il faut pouvoir fournir des courants de pointe lors de la commande de ces transistors. La solution au premier problme consiste introduire des dlais suplmentaires, comme expliqu plus longuement la section 6. La solution au second problme consiste en lutilisation de bootstraps, tel que dcrit la section 5.

Conception de londuleur

Le but de londuleur est de permettre au moteur de fonctionner en assurant une commutation correcte de lalimentation de ses enroulements.

4.1

Schma lectrique du circuit

Le schma de la gure 8 reprsente la connectique de base pour notre tude. Comme on peut le voir, il sagit dune structure en pont triphas. Pour rpondre aux besoins du moteur en terme de commutations, chaque intrupteur est constitu de la mise en parallle dune diode et dun transistor MOS.

F IG . 8 Schma de base de londuleur.

Lutilisation de transistors de type NMOS tant sur la partie suprieure que sur la partie infrieure des bras de londuleur est rendue possible et mme trs aise par lemploi de bootstrap driver dont le fonctionnement et lemploi sont dtaills la section 5. Les diodes places en parallle avec les transistors sont importantes. Sans celles-ci, lorsque les transistors formant un bras de londuleur sont ouverts simultanments, aucun courant ne pourrait passer par ce bras. Louverture de ces transistors risquerait de couper le courant dans la source de courant que forme lenroulement du moteur command par ce bras. Cela naurait pour consquence que de mener la destruction du moteur. La prsence de la diode permet de regler ce problme en laissant toujours un chemin libre au courant vers lalimentation. Comme le moteur aliment par ce circuit prsente les caractristiques dun ltre (les enroulements sont essentiellement des selfs), il ne faut pas prvoir de 12

dispositif de lissage de la tension ou du courant de sortie. Pour ce qui est de son alimentation, ce circuit sera connect au boost dcrit la section 3. Ce dernier dispose dj des lments de ltrage ncessaire une alimentation correcte de londuleur. Le circuit de la gure 9 reprsente donc le schma lectrique de londuleur raliser.

4.2 Commande de londuleur

Sans entrer dans les dtails de la logique de commande, il convient tout de mme de prciser quelque peu la F IG . 9 Schma lectrique de londuleur. commande des transistors qui composent londuleur. La logique de commutation des enroulements est suivie par le FPGA du boitier PicFlex. Les signaux provenants du boitier ont une tension maximale de 3,6V. Cette tension nest malheureusement pas sufsante pour commander directement les bootstraps qui grent les transistors MOS (Voir section 5). Il faut donc prvoir un interface qui soccupera de la mise niveau des tensions pourle bon fonctionnement de lensemble. Dans notre cas, ce rle dinterface est rempli par des inverseurs trigger de Schmitt (HEF40106). Lorsquon les alimente une tension de 5V, ceux-ci se comportent tout fait normalement avec un signal de 3,6V damplitude. Les sorties de ces inverseurs sont en full-swing. Le signal est donc restaur lors de cette inversion et le problme de commande des bootstraps est ainsi rgl. Il sagit tout de mme de ne pas oublier que toutes les entres du circuit sont, de ce fait, inverses. Il faudra donc fournir un 1 logique (3,6V) pour ouvrir un transistors et un 0 logique (0V) pour le fermer. mais cela ne pose pas de problme majeur et simplmente facilement dans le FPGA.

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Commande des transistors MOS

Lutilisation de transistors de puissance demande de disposer de signaux qui soient sufsament puissants que pour fournir les courants de pointe ncessaires la charge et la dcharge de la capacit grille.

5.1

Avantages du bootstrap

De tels courants sont disponibles aisments si on utilise un driver pour commander les transistors. Parmis le choix de composants qui nous sont proposs, gure un circuit appell bootstrap. Ce circuit intgr remplit plusieures fonctionnalits intressantes. 1. Il peut fournir des courants importants pour la commande des grilles des transistors de puissances. 2. Il peut atteindre une tension de commande lve par le biais dune pompe de charge interne. 3. Il permet la commande de deux transistors dont un peut tre une tension de source lve et variable. Le point 2 est trs utile car cette fonctionnalit permet de commander des transistors placs sur une tension de source leve. On peut donc commander un circuit de puissance fonctionnant 24V avec une tension de commande de 12V. Le point 3 prsente un grand intert. En effet, la tension qui commande le transistors est celle prsente entre la grille et la source. Lors de lutilisation en pont de tels transistors, celui de la partie suprieures de la branche voit la tension de sa source varier avec la tension de sortie. La tension de commande applique la grille de ce dernier dpend alors de la tension de source et peut savrer difcile gnrer. Le bootstrap soccupe tout seul de rgler la tension de grille du transistor suprieur et en assure la bonne commutation. Il ny a donc plus de difcult utiliser deux NMOS pour les branches dun onduleur.

5.2

Dimensionnement de ses priphriques

Le seul paramtre extrieur choisir est le condensateur Cboot qui sert de rserve dnergie pour la commande du transistor suprieur. Le choix de la capacit

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de ce condensateur se fait aisment sur base des informations prsentes dans la datasheet du bootstrap. Le condensateur CBoot doit permettre la charge de la grille du transistor. La capacit de grille se calcule facilement par Cg = Qg Vg (9)

Les transistors NMOS que nous utilisons ont une charge de grille de 25nC et la tension maximale que la grille peut supporter est de 20V. Cela nous donne une capacit de grille de Cg = 1, 25nF. Il est indiqu que CBoot doit tre beaucoup plus grand que Cg . Si on prend une valeur 100 fois plus grande, la chute de tension due la commutation est seulement de 200mV. Une valeur de 150nF semble donc tout fait acceptable.

Retards de commutation

Lors de la mise en uvre de systme dlectronique de puissance, il convient toujours de vrier les bonnes commutations des interrupteurs utiliss. Cest-dire quil faut vrier que lon ne court-circuite jamais une source de tension ou quon ne dconnecte jamais une source de courant. Si larchitecture prsente ce risque, il faut prendre des prcautions an de sassurer quun tel accident ne se produise pas. Le moyen le plus simple est dintroduire des retards de commutation. Comme on peut le constater, la possibilit de court-circuiter des sources dalimentation se prsente plusieurs endroits de notre installation de puissance. Pour viter cela, on rajoute des dlais lenclenchement an de sassurer que le transistor qui doit souvrir ait bien eu le temps de nir sa commutation.

Implmentation du dlai lenclenchement

Un moyen simple pour implementer de tels dlais est dutiliser un condensateur que lon charge et dcharge lors des transitions. Si on permet une dcharge rapide du condensateur, louverture du transistor ne soufra daucun dlai. Il suft ensuite de ralentir la charge de ce mme condensateur pour retarder linstant de fermeture du transistor.

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La mise en parallle dune rsistance et dune diode permet cette fonctionnalit. Un schma tel celui de la gure 10 rempli bien cette fonction. Pour un passage de 1 0, le condensateur charg se dcharge au travers de la diode polarise en sens passant. Cette dcharge se fait donc rapidement et aucun dlai signicatif nest ajout. 10 Lors dun passage de 0 1, la diode est bloque et le F IG . condensateur ne peut se charger quau travers de la rsistance. Implementation Le temps de charge impose donc un dlai lenclenchement. dun dlai lenclenchement.

Choix des valeurs

Lanalyse des donnes prsentent dans les datasheets des diffrents composants que nous utilisons nous donne les renseignements suivants : - Le temps douverture dun transistor est au maximum de 55ns. - Les temps de commutations du bootstrap sont identiques dans les deux sens. Cela veut dire quil faut prvoir un dlai dau moins 55ns. An de prendre une marge de scurit, nous multiplions cette valeur par quatre et nous implmentons ds lors un dlai de lordre de 220ns. Le condensateur se charge selon lquation suivante : Vc (t) = Vcc (1 e RC ) dans laquelle Vcc est la sortie de ltage prcdent et vaut le niveau de sortie des inverseurs de londuleur, soit 5V ou le niveau de sortie du timer pour le boost, soit 10V. Les datasheets du bootstrap nous donne un Vil de 1,5V, niveau de transition minimale pour passer dun 0 un 1 logique. On trouve ds lors une valeur pour la constante de temps = RC qui doit vrier Vc (220ns) = 1, 5V. On dtermine ainsi les valeurs de R et C qui permettent dintroduire les dlais pour le boost et londuleur. Ces valeurs sont de 1k et 670pF pour londuleur et 1k et 220pF pour le boost.
t

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