MODELADO DE UN SISTEMA DE PENDULO INVERTIDO POR VARIABLES DE

ESTADO.

Diego Andrs Salgado Mndez.

Cd. 1023866641
dsalgadom1@ucentral.edu.co
Juan Carlos Gallo Pieros.
Cd. 1023874637
Jpgallo1@ucentral.edu.co
Se considera el sistema de pndulo invertido, como modelo de trabajo por variables de
estado, considerando el sistema como un sistema inestable.
Interesando en particular por los movimientos del pndulo y en el movimiento del carro en
el plano x.
Lo que se desea implementar es que el pndulo se mantenga lo ms cerca posible a la
vertical o a su punto de equilibrio, con esto se desea que al movimiento del carro de un
punto a punto este permanezca en su posicin de equilibrio.
1. Implementacin en Matlab.

%************************************************************************
*%
%
Diego Andrs Salgado Mndez Cod: 1023866641
%
Juan Carlos Gallo Pieros
Cod: 1023874637
%
Universidad Central 2011-2
%**************DISEO DE UN CONTROLADOR DE PENDULO INVERTIDO
************%
clc
clear all
%Introduccin de constantes
m=0.5;
M=4;
L=0.7;
g=9.8182;
%Clculo de los valores
a21=(M+m)*g/(M*L);
a41=-m*g/M;
b21=-1/(M*L);
b41=1/M;
%Matrices de estado A,B,C,D
A=[0 1 0 0; a21 0 0 0; 0 0 0 1;a41 0 0 0]
B=[0;b21;0;b41]
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0;0]
%***********TEST DE CONTROLABILIDAD**********

%Definicin de la matriz de controlabilidad M y verificacin de rango

M=[B A*B A^2*B A^3*B];%matrix de nxn
Controlabilidad=rank(M)%es controlable si el rango es igual a n
%*************TEST DE OBSERVABLIDAD*************
v=[C; C*A; C*A^2; C*A^3];
Observabilidad=rank(v)
%*************TEST DE ESTABILIDAD*************
syms s;
Estabilidad=det(eye(4)*s-A)
%Dado que el rango de M es 4, el sistema es controlable y se ubican los
%polos arbitrariamente
J=[-2+2*sqrt(3)*i 0 0 0; 0 -2-2*sqrt(3)*i 0 0;0 0 -10 0; 0 0 0 -10]
%J=[-2+j*4 0 0 0; 0 -2-j*4 0 0 ;0 0 -10 0; 0 0 0 -10]
jj=poly(J)
%Introduccion del polinomio caracterstico
Phi=polyvalm(poly(J),A)
%La matriz de ganancia de realimentacin del estado K se determina
K=[0 0 0 1]*(inv(M))*Phi
%**********RESPUESTA ANTE CONDICIONES INICIALES**********%
%Este parte se obtienen las respuestas del sistema en condiciones
inicales
%dado x(0)
aa=A-B*K
% Introduccion de condiciones iniciales
bb=[0.1;0;0;0];%Variables de estado en condiciones iniciales tetha=0.1rad
%veltetha=0 x=0 velx=0
[x,z,t]=step(aa,bb,aa,bb);
x1=[1 0 0 0]*x';
x2=[0 1 0 0]*x';
x3=[0 0 1 0]*x';
x4=[0 0 0 1]*x';
subplot (2,2,1);
plot(t,x1);grid
title('x1(Theta) contra t')
xlabel('t seg')
ylabel('x1=Theta')
subplot (2,2,2);
plot(t,x2);grid
title('x2(Punto Theta) contra t')
xlabel('t seg')
ylabel('x2=Punto Theta')
subplot (2,2,3);
plot(t,x3);grid
title('x3(Desplazamiento del carro) contra t')
xlabel('t seg')
ylabel('x3=Desplazamiento del carro')
subplot (2,2,4);
plot(t,x4);grid

title('x4(Velocidad del carro) contra t')

xlabel('t seg')
ylabel('x4=Velocidad del carro')
%**********Metodo de ACKER**********%
E=[-2+2*sqrt(3)*i -2-2*sqrt(3)*i
-10
k=acker(A,B,E)
%*************************************%
%***********Calculo de k**********%
c=[0 0 1 0];
Ahat=[A zeros(4,1);-c 0];
Bhat=[B;0];
EE=[-2+2*sqrt(3)*i -2-2*sqrt(3)*i
Khat=acker(Ahat,Bhat,EE)

2.Resultados Experimentales.

A=
0 1.0000
15.7793
0
0
0
-1.2273
0

B=
0
-0.3571
0
0.2500

C=
1
0

D=
0
0

0
0

0
1

0
0

0
0
0
0
0 1.0000
0
0

-10

-10 ];

-10 -10];

Controlabilidad =
4

Observabilidad =
4

Estabilidad =
s^4 - (63117*s^2)/4000

J=
-2.0000 + 3.4641i
0
0
0
0
-2.0000 - 3.4641i
0
0
0
0
-10.0000
0
0
0
0
-10.0000

jj =
1.0e+003 *
0.0010

0.0240

0.1960

0.7200

Phi =
1.0e+004 *
0.4942 0.1099
1.7337 0.4942
-0.0260 -0.0029
-0.1348 -0.0260

0
0
0
0
0.1600 0.0720
0 0.1600

1.6000

K=
-912.3887 -210.9331 -456.2955 -205.3330

aa =
0 1.0000
0
0
-310.0739 -75.3332 -162.9627 -73.3332
0
0
0 1.0000
226.8699 52.7333 114.0739 51.3332

k=
-912.3887 -210.9331 -456.2955 -205.3330

Khat =
1.0e+003 *
-3.0217 -0.8579 -2.5096 -1.0896

4.5630

Fig1.Implementacin de condiciones iniciales de un sistema con

X1=tetha=0.1rad,
X2=veltheta=0,
X3=x=0,
X4=velx=0.
Con sus respectivos ejes en x analizados en tseg.
3. Implementacin en Simulink

Fig 2.Implementacin en simulink de nuestro sistema de control con observador., Con las
constantes de K calculadas para nuestro sistema.

Fig.3 Diagrama del sistema representado en simulink en lazo cerrado de nuestro sistema,
representando su tiempo de estabilizacin y un escaln unitario de entrada.
Con Y representando Valor mximo de nuestro escalon unitario.
Con x representando el tiempo de muestreo
Bibliografa.
1. Ogata Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, 4 edicin, Pearson Prentice Hall.