TUTORIAL

AUTMATAS PROGRAMABLES P.L.C

0. INTRODUCCION.Desde hace una serie de aos, el autmata programable se viene implantando en las industrias mas variadas, realizando tareas que se extienden a la mayora de las reas desde la maquina mas simple hasta el proceso mas evolucionado. Los autmatas programables aparecieron en los Estados Unidos en los aos 1969/70, y mas particularmente en el sector de la industria del automvil; fueron empleados en Europa alrededor de dos aos despus. Su fecha de creacin coincide, pues, con el comienzo de la era del microprocesador y con la generalizacin de la lgica cableada modular. Las amplias ventajas de todo tipo que ofrece respecto a la lgica cableada lo convierte en elemento imprescindible en el campo de la automatizacin industrial. Para llegar a programar correctamente un autmata se hace necesario el conocimiento de los circuitos de lgica cableada mas elementales, sobre todo cuando se utilizan determinados lenguajes. Es por lo que en este curso se dedica una primera parte orientada en este sentido y que facilitara el avanzar en la segunda parte en el conocimiento y programacin de este elemento. 1. AUTOMATA PROGRAMABLE.A mediados de la dcada de los 60 la empresa General Motors, preocupada por los costes elevados que implicaban los sistemas de control a base de rels debido a los tiempos de parada por averas y a su poca flexibilidad para adaptarse a las necesidades de produccin de nuevos modelos, estaba trabajando con la empresa Digital Corporation C. para obtener un sistema de control que respondiera a los siguientes requerimientos: Deba emplear electrnica esttica. Adaptacin al medio industrial, es decir, a las condiciones ambientales del taller de produccin. Deban ser programables en un lenguaje asequible al personal de operacin y de mantenimiento de la planta. De fcil mantenimiento. Deban ser reutilizables.

As se desarrollo este producto. Fue R.E. Moreley, considerado el "padre" de los Autmatas Programables quien lo realizo. El primer autmata trabajaba con memorias de ferritas, por tanto fcilmente reprogramable. No tardo en extenderse a otras industrias. Este naci como sustituto de los armarios de rels y

El Autmata Programable Industrial es un equipo electrnico programable en lenguaje no informatico, diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales.

se mostr particularmente adaptado al control en las cadenas de montaje, es decir, en los procesos secuenciales. 2

La evolucin seguida por el autmata programable se puede sintetizar en las etapas que se describen a continuacin: 1). Los primeros equipos aparecen en 1968, emplean memorias de ferritas y un procesador cableado a base de circuitos integrados para construir la Unidad Central. Su aplicacin se centra en la sustitucin de maniobras de rels que controlan maquinas o procesos tpicamente secuenciales (maquinas o lneas de montaje, cadenas de transporte, distribucin, y almacenamiento de material). 2). En la primera mitad de los aos 70 incorporan la tecnologa del microprocesador lo que permite aumentar sus prestaciones: * * * * Incorporacin de elementos de interconexin hombre-maquina. Manipulacin de datos. Operaciones aritmticas. Comunicacin con ordenador.

3). La segunda mitad de la dcada de los 70 se caracteriza por una constante mejora de prestaciones y el desarrollo de elementos especializados: * * * * * Incremento de la capacidad de memoria. Posibilidad de entradas/salidas (E/S) remotas E/S analgicas y numricas. Control de posicionamiento. Mejoras en el lenguaje de programacin (instrucciones potentes). Desarrollo de las comunicaciones con perifricos y ordenador.

4). En la dcada de los 80 se han incorporado masivamente los avances en la tecnologa de microprocesadores consiguiendo: * Alta velocidad de respuesta (ciclo de ejecucin) * Reduccin de las dimensiones. * E/S inteligentes (servocontrolados, controladores) * Capacidad de almacenaje de grandes cantidades de datos. * Mejoras en el lenguaje. * Lenguajes alternativos: Lenguajes de bloques funcionales, lenguajes de diagramas de fases (GRAFET), y lenguajes de alto nivel (tipo BASIC). Tambin en estos ltimos aos han aparecido equipos pequeos y compactos que, junto con la reduccin de los precios, ha hecho que la aplicacin se extienda a todos los sectores industriales. Los fabricantes han desarrollado familias de productos que comprenden equipos desde 10 entradas/salidas, hasta grandes controladores capaces de gobernar hasta 10.000 E/S y memorias de 128 K. El campo de aplicacin cubre desde el mnimo nivel de automatizacin de una secuencia de enclavamientos, hasta el control completo de un proceso de produccin continua. 2. ESTRUCTURA EXTERNA E INTERNA.2.1. ESTRUCTURA EXTERNA.El termino estructura externa o configuracin externa de un autmata programable se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que esta dividido, etc. Desde su nacimiento y hasta nuestros das han sido varias las estructuras y configuraciones que han salido al mercado condicionadas no solo por el fabricante 3

del mismo, sino por la tendencia existente en el rea al que perteneciese: europea o norteamericana. Actualmente, son dos las estructuras mas significativas que existen en el mercado: * Estructura compacta * Estructura modular La estructura compacta se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc. En cuanto a su unidad de programacin, existen tres versiones: Unidad fija o enchufable directamente en el autmata; enchufable mediante cable y conector, o la posibilidad de ambas conexiones. Si la unidad de programacin es sustituida por un PC, nos encontraremos que la posibilidad de conexin del mismo ser mediante cable y conector. Ver en figura este tipo de estructura. Estructura compacta

La estructura modular se divide en mdulos o partes del mismo que realizan funciones especificas. Ver figura de esta estructura.

Estructura modular

2.2. ESTRUCTURA O ARQUITECTURA INTERNA.Los autmatas programables se componen esencialmente de tres bloques, tal y como se representa en el siguiente esquema:

Seccin de entradas La unidad central de procesos o CPU Seccin de salidas

La Seccin de entradas, mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible por la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, esto es, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc.; tambin tiene una misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos del autmata, realizando una separacin elctrica entres estos y los captadores. La Unidad Central de Proceso CPU es, por decirlo as, la inteligencia del sistema, ya que mediante la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario y en funcin de los valores de las entradas, activa las salidas deseadas. La Seccin de las salidas, mediante el interfaz, trabaja de forma inversa a la de entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, contactores, arrancadores, electrovalvulas, etc., aqu tambin existen unos interfaces de adaptacin a las salidas y de proteccin de circuitos internos. Con las partes descritas podemos decir que tenemos un autmata, pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: * * * * La Unidad de alimentacin La Unidad o consola de programacin Los dispositivos perifricos Interfaces.

Ver estos dispositivos en el siguiente esquema.

Autmata Programable con sus perifricos y unidad de alimentacin

La Unidad de alimentacin o fuente de alimentacin adapta la tensin de red de 220 voltios y 50 Hertzios a la de funcionamiento de los circuitos electrnicos internos del autmata, as como a los dispositivos de entrada: 24 Vcc, por ejemplo. 5

La Unidad de programacin. Hemos dicho que la CPU elabora las salidas en funcin de los estados de las entradas y de las instrucciones del programa de usuario, pero, Como accede el usuario al interior de la CPU para cargar en memoria su programa ?., la respuesta es mediante la unidad de programacin. En los autmatas mas sencillos es un teclado con un display similar a una calculadora que cuando se quiere cargar un programa en la CPU se acopla a esta mediante un cable y un conector, o bien se enchufa directamente en la CPU. Perifricos o equipos perifricos, son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del autmata, que se unen al mismo para realizar su funcin especifica y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como tales no intervienen directamente ni en la elaboracin ni en la ejecucin del programa. Interfaces o interfases, son aquellos circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de los elementos perifricos.

3.INSTRUCCIONES. PROGRAMAS Y LENGUAJES.3.1. INSTRUCCIONES Y PROGRAMAS.Un programa es una sucesin o lista en un determinado orden de distintas ordenes de trabajo tambin llamadas instrucciones y capaz de ejercer o ejecutar el autmata la secuencia de trabajo pretendida. La pregunta que se trata de responder, por tanto, va a ser: Que es una instruccin ?. Una instruccin u orden de trabajo es la parte ms pequea de un programa y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez el operando esta dividido en smbolo y parmetro. INSTRUCCION Operacin Que ? Smbolo Operando Donde ? Parmetro

La operacin es el cdigo (Code) de la instruccin. Puede venir dado como cdigo numrico o cifras (06) o cdigo nemonico (AND). El operando es el complemento al coligo u operacin. Mediante el operando indicamos la direccin del elemento de que se trate (contactores, temporizadores, E/S, marcas, o bits internos, etc), as como las contadas, temporizaciones, bits de registro de desplazamiento, etc, etc. En los autmatas mas sencillos el smbolo no aparece, ya que al ser fijas las entradas/salidas y tener asignados numeros distintos unas y otras, al indicarle a la CPU en numero, ya queda determinada, en el caso de las entradas la distincin con las marcas internas, y las salidas con el cdigo de operacin. La operacin le indica a la CPU que tiene que hacer, o lo que es lo mismo, la clase de instruccin que ha de ejecutar. Ejemplo.6

AND (Y) : formar una concatenacion serie OR (O) : " " paralelo. OUT (=) : asignar una salida a lo precedente. El operando le indica a la CPU donde debe hacerlo , o lo que es lo mismo, donde debe realizarse esa instruccin. Ejemplos.E.3.1. Realiza la operacin anterior en la entrada E numero 3 del modulo 1. I 01. Realiza la operacin anterior en la entrada I numero 1. En estos casos E e I representan el smbolo y los nmeros los parmetros. Cuando se programa, cada instruccin del programa se aloja en una celda o plaza de memoria que estn numeradas desde la direccin 0000 hasta el ultimo numero, en funcin de la capacidad de memoria; en el caso de una memoria de usuario de 1 K palabras las direcciones disponibles seran de 0000 a la 1023. Se ha supuesto que cada instruccin ocupa una palabra que, en general, es de 16 bits o 2 bytes, si la instruccin ocupa mas de 2 bytes como ocurre en algunos casos, el numero de direcciones disponibles se reduce. Otro concepto a tener en cuenta es el de lnea o lnea de programa . Una lnea contiene direccin o paso, operacin y operando, por tanto, se puede decir que una lnea de programa consta de una instruccin, salvo algunos casos en los que son necesarias dos lneas para alojar una sola instruccin. Para poder elaborar un programa no es suficiente con las instrucciones de mando o de programa, son necesarias otro tipo de instrucciones que reciben el nombre de instrucciones de servicio u ordenes de manejo y por medio de las cuales se consigue la elaboracin, anlisis y puesta a punto del programa, as como otras posibilidades que en los ejemplos prcticos se vern. Ver el grfico que se expone a continuacin y que refleja la estructura de las instrucciones.

3.2. EJECUCION DE PROGRAMAS.El ciclo bsico de trabajo en la elaboracin del programa por parte de la CPU es la siguiente: Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, consulta el estado 0 o 1 de la seal de cada una de las entradas y las almacena en los registros de la memoria de las entradas, esto es, en la zona de entradas de la memoria de la tabla de datos. Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las concatenaciones correspondientes a los operandos de las instrucciones. Seguidamente asigna el estado de la seal a los registros de las salidas de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida ha o no de activarse, situndola en la zona de salida de la tabla de datos. Al final del ciclo, una vez concluida la elaboracin del programa, asigna los estados de las seales de entrada y los de salida a las salidas, ejecutando el estado 0 o 1 en estas ultimas. Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualizan las mismas. Dada la velocidad con que se realiza cada ciclo, del orden de 5 a 10 ms/1K instrucciones, se puede decir que las salidas se ejecutan en funcin de las variables de entrada prcticamente en tiempo real. Cuando el autmata se sita en ciclo de ejecucin o ejecucin cclica, la CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria de usuario, desde la casilla, direccin o lnea 0000 hasta la ultima posible, segn la capacidad de la misma, esto es, efecta lo que se denomina ciclo de Scanning . (Ver figura).

Ciclo Bsico de trabajo de un pcl

3.3. METODOS DE ANALISIS DEL FUNCIONAMIENTO DE UN AUTOMATISMO SECUENCIAL.Varios son los lenguajes o sistemas de programacin posibles en los autmatas programables (PLC) (Controlador Lgico Programable)., es por lo que cada fabricante indica las caractersticas generales de su equipo, el lenguaje o los lenguajes con los que se puede operar, etc. En general, se podra decir que los lenguajes de programacin mas usuales son aquellos que transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas o los logigramas, pero estos no son nicos. Los lenguajes y mtodos grficos mas utilizados son los siguientes: a) ESQUEMAS O DIAGRAMAS ELECTRICOS DE CONTACTOS.La mayora de los fabricantes incorporan este lenguaje, ello es debido a la semejanza con los esquemas de rels utilizados en los automatismos elctricos de lgica cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a trabajar con dichos automatismos. b) LOGIGRAMAS O FUNCIONES LOGICAS.Su semejanza con los smbolos lgicos o puertas lgicas hace tambin interesante este lenguaje por la facilidad en su representacin para los conocedores de la electrnica lgica. c) DIAGRAMAS FUNCIONALES. GRAFCET (Grfico de Orden Etapa Transicin) .Es un mtodo por el cual se describen de una forma grfica perfectamente inteligible las especificaciones de cualquier automatismo. d) ORGANIGRAMA.Tambin llamado ordinograma, algoritmo, diagrama de flujo o flujograma, es un sistema de representacin que se basa en una serie de figuras geomtricas, utilizadas como smbolos, unidas por lneas y que tiene como misin mostrar grficamente, en nuestro caso, un proceso o problema, as como informar del mismo, esto es, analizar las partes y darles solucin. Es muy escasa su utilizacin en programas de PLC debido a que su complejidad es superior a la de los sistemas anteriores. e) LISTA DE INSTRUCCIONES.Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de BOOLE o lgebra lgica. Ejemplo AND, OR, OUT, AND, NOT, etc.

4. METODOS DE SECUENCIAL.-

ANALISIS

DEL

FUNCIONAMIENTO

DE

UN

AUTOMATISMO

5. CONSIDERACIONES PREVIAS A LA PROGRAMACION.Antes de acometer los ejemplos prcticos, es necesario tener en cuenta algunas consideraciones que nos facilitaran la labor de programacin y que son las siguientes: a).- La programacin en cada bloque de contactos se realizara en orden de izquierda a derecha (Ver figura 1 de esquema expuesto a continuacin). 10

b).- El sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa se ejecutara en el sentido de arriba a abajo (Ver fig. 2 de esquema expuesto a continuacin). c).- El numero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida OUT, es ilimitado. La nica limitacin practica que podemos encontrarnos es la de la anchura del papel cuando queramos sacar el programa por impresora. En este caso se tendrn en cuenta las especificaciones del fabricante. d).- Al no existir limitacin de contactos, es preferible realizar un circuito claro y comprensible con un numero elevado de contactos que uno complicado como consecuencia de reducir el numero de estos. e).- No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit interno cualquiera . Esta posibilidad de acceder a contactos abiertos o cerrados fijos, ya que no se utiliza la bobina de dicha marca o rel, es importante tenerla en cuenta en toda programacin. (Ver fig. 3 de esquema expuesto a continuacin). f).- Despus de una salida OUT no se puede colocar contacto alguno. (Fig 4). g).- En algunos autmatas es posible programar dos o mas bobinas de salida, sean exteriores, marcas o bit internos. h).- Contactos de entrada.- El numero de contactos abiertos o cerrados que se pueden utilizar en un programa, por cada una de las entradas, es ilimitado, o sea, que se puede repetir el mismo numero de contacto cuantas veces queramos y tanto abierto como cerrado. i).- Contactos de salida.- El numero de salidas o bobinas de salida o rels de salida OUT es fijo, por lo que no se puede repetir un mismo numero de salida, pero, por el contrario, el numero de contactos asociados a cada una de ellas y tanto abierto como cerrados es, igual que en el caso anterior, ilimitado. j).- Contactos de marcas o bit internos.- Aunque no son salidas exteriores, las marcas se representan y programas de forma similar, siendo su utilizacin ms comn como rels auxiliares. La mayora de los PLC's las dividen en tres grupos: Las no protegidas contra corte de alimentacin. Las protegidas contra el corte de alimentacin y que, por tanto, no pierden su estado ante esta eventualidad. Las especiales, con funciones varias como generador de impulsos, impulsos para funciones protegidas en primer ciclo de scan, etc. Al igual que ocurra con las salidas, el numero de marcas es fijo,o lo que es lo mismo, el mismo numero de marca no se puede repetir pero el numero de contactos asociados a cada marca, tanto abiertos como cerrados, es ilimitado.

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CONSIDERACIONES PREVIAS A LA PROGRAMACION.-

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6. FUNCIONES DE SERVICIO. GRABACION DE PROGRAMAS.6.1. FUNCIONES DE SERVICIO.Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento del Autmata es necesario tener delante el cuadro de caractersticas o especificaciones del mismo, ya que datos como tensin de alimentacin al sistema o tensin de red y el margen de variacin admisible de la misma nos es necesario. Es necesario tambin antes de iniciar el manejo de un autmata el familiarizarse con los modos y funciones especificas mediante el manual de instrucciones del mismo, y al principio tenerlo delante hasta tanto dominemos estas. Los dos modos principales son: * STOP (off-line), esto es con el contacto de arranque abierto o programa sin ejecutar. Todas las salidas estn en reposo. En estas condiciones se puede escribir, corregir el programa, etc. * RUN (on-line), o sea, con el contacto de arranque cerrado. El programa se esta ejecutando continuamente. Aqu solo son posibles algunas operaciones. Las funciones de servicio mas importantes de un autmata suelen ser las siguientes: Escritura del programa.- Normalmente en modo STOP. Borrado del programa.- Normalmente en modo STOP. Correcciones.- Normalmente en modo STOP. o Insercin de instruccin o Borrado de instruccin. o Modificacin de una instruccin. o Borrado de programa a partir de una determinada instruccin. Visualizacin y lectura de instrucciones.- En modos STOP Y RUN Bsqueda o localizacin de instrucciones del programa.- En modos STOP Y RUN. Revisin o control de sintaxis.- En modos RUN y STOP. Se controlan para su correccin los posibles errores cometidos en la escritura del programa como: 1. 2. 3. 4. Correcta numeracin de E/S y rels auxiliares. Correcta ordenacin de instrucciones en contadores y registros. Verifica que cada instruccin de comienzo de lnea tiene su salida. Comprueba que los agrupamientos de apertura y cierre de grupos de contactos con grupos de salidas llevan aparejadas las funciones correspondientes, etc.

Inspeccin del programa.- Normalmente en modo RUN. Con el auxilio de las correspondientes funciones logramos visualizar el estado lgico de E/S, rels auxiliares, temporizadores, contadores, registros, etc. Modificacin de temporizadores y contadores.- Normalmente en modo RUN. Forzamiento de estados.- Normalmente en modo RUN. 13

7. GRABACION DE PROGRAMAS.Una de las ventajas del autmata sobre la lgica cableada es la posibilidad de introducir, borrar y modificar los programas, pero tambin la de poder grabarlos. En procesos de produccin peridicamente cambiantes, en donde programas abandonados vuelven al cabo del tiempo a ser puestos en funcionamiento, juega un papel importante la posibilidad de grabacin y archivo de los mismos para su posible utilizacin en el futuro, bien con su configuracin actual, bien con las correspondientes modificaciones. Por ello, una vez realizado un programa, verificado y dispuesto para ponerlo en funcionamiento, es necesario grabarlo por alguno o algunos de los sistemas, de acuerdo a las disponibilidades con que contemos: Cassette. Memorias EPROM. Memorias EEPROM. Disquete. Impresora etc.

El proceso de grabacin en cada uno de los casos, es necesario conocerlo a travs de las informaciones tcnicas que acompaan a los autmatas. 8. INSTALACION, CABLEADO Y MANTENIMIENTO.Una correcta instalacin del PLC implica necesariamente tener en cuenta factores como: Condiciones ambientales del entorno fsico donde se va a situar. Distribucin de componentes en el armario que lo va a contener. Una buena alimentacin y un cableado correcto.

Asimismo, es necesario su puesta a punto y un eficaz mantenimiento. Estas condiciones que ya los fabricantes indican en los manuales son de todo necesarias para obtener una correcta eficacia del sistema. Normalmente y salvo indicacin expresa del fabricante, las condiciones del entorno en donde se situ el PLC habr de reunir las condiciones fsicas siguientes: Ausencia de vibraciones, golpes, etc. No exposicin directa a los rayos solares o focos calricos intensos, as como a temperaturas que sobrepasen los 50-60 grados centgrados aproximadamente. No elegir lugares donde la temperatura descienda en algn momento por debajo de 5 grados o donde los bruscos cambios puedan dar origen a condensaciones. Tampoco es posible situarlos en ambientes en donde la humedad relativa se encuentre aproximadamente por debajo del 20% o por encima del 90%. Ausencia de polvos y ambientes salinos. Ausencia de gases corrosivos. 14

Por seguridad es necesario un ambiente exento de gases inflamables. Ha de evitarse situarlo junto a lneas de alta tensin, siendo la distancia variable en funcin del valor de dicha tensin. Para un correcto cableado hay que tener en cuenta unas reglas mnimas, entre las que se encuentran. Separar los cables que conducen C.C. de los de C.A. para evitar interferencias. Separar los cables de las entradas de los de las salidas. Si es posible, separar los conductores de las E/S analgicas de las o digitales. Los cables de potencia que alimentan a contactores, fuentes de alimentacin, etc, discurrirn por canaleta distinta de los cables de E/S.

La alimentacin al autmata es otro factor importante a tener en cuenta. Son dignas de consideracin: Una tensin estable del valor indicado por el fabricante y exenta en lo posible de picos provocados por otros aparatos de la instalacin. Unas protecciones contra sobrecargas y cortocircuitos por medio de interruptores magnetotermicos, fusibles, etc. as como contra derivaciones a tierra por medio de interruptores diferenciales. Una tierra del valor adecuado y debidamente sealizada mediante conductor amarilloverde. Si la instalacin no la posee habr que habilitarse una exclusivamente para el PCL de aproximadamente 3 a 5 ohmios. Un circuito de mando que nos permita conectar y desconectar en el momento preciso el circuito o parte del mismo. Las normas de seguridad exigen una orden expresa del usuario para arrancar de nuevo la instalacin despus de un paro (paro provocado por un corte de tensin o accionando una parada de emergencia).

En cualquier caso siempre es conveniente consultar el manual del fabricante en todo lo referente a la instalacin. Como cualquier otra maquina, el PLC necesita de un mantenimiento preventivo o inspeccin peridica; esta inspeccin ha de tener una periodicidad tanto mas corta cuanto ms complejo sea el sistema, y puede variar desde semanalmente hasta anualmente. Aunque la fiabilidad de estos sistemas es alta, las consecuencias derivadas de sus averas originan un alto coste, por lo que es necesario reducir esta posibilidad al mnimo. Este mantenimiento podemos resumirlo en: Inspeccin visual de cables sueltos, tornillos flojos, de CPU y E/S por medio del funcionamiento de los leds de diagnostico. Observar las condiciones ambientales (humedad, polvo, vibraciones). Medidas de tensin de alimentacin de red, entradas salidas, etc.

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