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Mecatrnica.

Una asignatura basada en proyectos y


gestionada por portfolio.

Cecilio Angulo Bahn
(a)
, Carles Torrens Balet
(b)
, Pere Ponsa Asensio
(a)

Departament dEnginyeria de Sistemes, Automtica i Informtica Industrial
Universitat Politcnica de Catalunya
(a)
EUPVG. Av. Vctor Balaguer s/n. 08800 Vilanova i la Geltr
(b)
EUPM. Av. de les Bases de Manresa, 61-73. 08240 Manresa
{cangulo, ctorrens, pponsa}@esaii.upc.es

Resumen
Un elemento clave en el aprendizaje de los estudiantes es la utilizacin de una
estrategia didctica motivadora capaz de crear la intencin de aprender. Factores
facilitadores son la curiosidad, relevancia del problema y nocin de desafo. Por otra
parte, la realizacin de un proyecto es una herramienta de docencia universitaria
adecuada para llevar a cabo nuevas estrategias de aprendizaje en el mbito de las
ingenieras que permite una evaluacin de forma objetiva y global.
El mbito de trabajo sobre el que se pretende abordar esta problemtica es la
mecatrnica [8]. Sin entrar en definiciones ambiguas, la idea primera a servir de base es
la integracin de reas como la mecnica, electrnica y automtica en proyectos
multidisciplinares.
La propuesta aqu reflejada describe los elementos utilizados en la elaboracin de
una asignatura basada en proyectos sobre estructuras robticas de tamao reducido y
bajo coste. La temtica abordada despierta la curiosidad de los alumnos y les estimula el
reto de elaborar un artefacto robtico que realice una tarea sencilla pero concreta y de
forma eficiente. El vehculo de aprendizaje considerado como ms apropiado es el
portfolio, entregado al inicio del curso y retornado con aquellas aportaciones y
comentarios que consideren oportunos los grupos de trabajo. La evaluacin se completa
con una memoria clara, concisa y exacta del producto-robot acabado, una exposicin
oral ayudada de elementos multimedia, as como una hoja elaborada por los profesores
de seguimiento del trabajo en el laboratorio.
Palabras clave
Motivacin; Aprendizaje Basado en Proyectos; Portfolio; Robtica mvil

1. Introduccin
El objetivo general definitorio del marco de trabajo es intentar dar respuesta a
algunas de las preguntas bsicas que cualquier profesor universitario se plantea ante el
proceso de aprendizaje de su alumnado [1]: Qu hago para que el alumnado pueda
aprender y no slo aprobar? Qu hago para que aquel alumnado que slo quiere
aprobar tambin pueda aprender?
Diferentes respuestas pueden darse a las preguntas planteadas y todas ellas ser
vlidas. En el presente estudio se han tomado como representativas aquellas que utilizan
como estrategia didctica la motivacin del alumnado. La razn es intentar que la
incertidumbre que provoca en los alumnos lo desconocido al comenzar cualquier
asignatura la puedan interpretar como un desafo y despertar su curiosidad, ms que
como una amenaza a no aprobar o apata ante los nuevos conocimientos y habilidades
por adquirir.
(a) Objetivos
Objetivo de nuestro trabajo son aquellos aspectos influyentes en su motivacin,
como la percepcin de aprender algo interesante y til, obtener calificacin positiva,
obtener recompensas externas a la tarea, aumentar su autoestima, autonoma y control
personal.
La experiencia acumulada por un grupo de profesores en la direccin de proyectos
finales de carrera sobre robtica mvil nos ha decidido a plantearnos el ejercicio de
construir una asignatura capaz de generar motivacin en los estudiantes, aplicando
como metodologa docente el aprendizaje basado en proyectos.
Los objetivos a cumplimentar son:
La formulacin de los objetivos formativos, no tanto aquellos sobre conocimientos
como los referentes a la adquisicin de procedimientos y habilidades.
Innovar la metodologa docente tradicional. Uso del portfolio como vehculo
transmisor de conocimientos y formador de habilidades.
Definir criterios de evaluacin e indicadores claros, precisos y fcilmente
mesurables.
Determinar un entorno favorecedor del proceso de aprendizaje y calcular el coste
asociado en horas de trabajo de los alumnos y profesores, as como el material
didctico apropiado.
(b) Concepto de motivacin
Un proyecto de robtica mvil permite ser diseado como un modelo que focaliza
sobre los conceptos centrales y principios de numerosas disciplinas de ingeniera,
implica al alumnado en tareas de solucin de problemas y culmina con un producto
generado por los estudiantes, admisible en el mercado. De forma bsica, para la
realizacin de un robot son necesarios los siguientes elementos: un cuerpo fsico
(ingeniera mecnica), un microcomputador que controle el robot (ing. de control e
informtica), un cierto nmero de sensores que detecten el entorno (ing. electrnica),
motores para actuar (ing. de control y elctrica) y un programa que defina el
comportamiento del robot (ing. informtica). En breve, puede considerarse cmo un
trabajo mecatrnico (Figura 1).
Si existe una mnima infraestructura, el coste total de construccin de un robot mvil
educacional es reducido, por debajo de EUR100, ya que los componentes informticos
y electrnicos son baratos, las piezas mecnicas no tienen por qu ser extremamente
robustas, el software es de coste cero en la mayora de casos, y existen numerosos
manuales disponibles on-line.
Un proyecto de estas caractersticas permite un aprendizaje multidisciplinar, supone
un reto para el alumnado, concede nuevas perspectivas de conocimiento a la educacin
tradicional de una disciplina y es una herramienta que permite la adquisicin de
conceptos en cierta profundidad. Adems, estas estrategias de aprendizaje permiten
mejorar las habilidades del alumnado referentes al auto-aprendizaje (aprender a
aprender), auto-gestin de la informacin, capacidad de innovacin [4].

AUTOMTICA
MECNICA
INFORMTICA
Control
Digital
ELECTRNICA ELECTRICIDAD
Sensores
Componentes
Estructura
Actuadores
computador
ROBOT
MVIL

Figura 1. Un Proyecto en Robtica Mvil focaliza sobre
los conceptos centrales de numerosas disciplinas de
ingeniera.

Finalmente, una motivacin nada negligible para implicar al alumnado en esta clase
de proyectos es el prestigio profesional y social, as como un cierto aspecto de moda.
Desde la percepcin de estudiante, el producto final es til a la sociedad y a los
potenciales usuarios, porque combina una gran diversidad de elementos diferentes de
una manera ptima: efectividad de coste, flexibilidad y manteniendo un alto grado de
prestaciones.
(c) Articulacin del Aprendizaje: Proyecto gestionado con portfolio
Un proyecto es una herramienta de docencia universitaria en el mbito de las
ingenieras que permite la transmisin, adquisicin, descubrimiento y evaluacin de
habilidades y conocimientos del alumnado de forma objetiva y global. Se trata de un
proceso formador nico que implica la coordinacin de elementos humanos, tcnicos y
sociales hacia el logro de un objetivo especfico en un marco de tiempo fijado y con una
cantidad determinada de recursos.
Para el caso que nos ocupa, un proyecto se convierte en un instrumento necesario a
utilizar como elemento base de vertebracin del aprendizaje. Sin embargo, el alumnado
a quien va dirigido el aprendizaje desconoce por completo las formas de gestin de
proyectos por lo que se le ha de facilitar alguna gua o manual. Esta es la funcin del
portfolio. Las experiencias recogidas por el profesorado y por anteriores compaeros se
convierten en la forma ms eficiente de introduccin a la materia, a la vez que en un
espejo de aquello que habrn sido capaces de analizar y mejorar al final de la asignatura.
2. Mecatrnica: Robtica Mvil
De inicio, es importante remarcar la diferencia entre la robtica integrada en un
ambiente de automatizacin industrial y la robtica mvil. La robtica industrial
representa un conjunto de estructuras mecnicas clasificadas y un conjunto de
aplicaciones industriales que son el resultado de ms de 40 aos de experiencia en esta
rea. La robtica mvil es un rea multidisciplinar emergente con numerosos problemas
sin solucionar.

BACKGROUND
COMPONENTES
MECNICOS
ELEMENTOS
ELECTRNICOS
SOFTWARE
I BSICO MEDIO NINGUNO
II MEDIO BSICO MEDIO BSIC0
III NO DEFINIDO NO DEFINIDO ELEVADO

Figura 2. Diversas aproximaciones a la Robtica Mvil.

(a) Diferentes versiones de Robtica Mvil
Diferentes versiones de definicin son compartidas por los expertos: desde un simple
robot (juguete) a un robot inteligente en el sentido de una criatura mecnica que puede
actuar de forma autnoma [7]:
Es inteligente: el robot no hace las cosas sin sentido, de forma repetitiva.
Es una criatura mecnica: utiliza bloques de construccin mecnicos.
Es autnomo: le es posible interactuar con su entorno, moverse en l,
cambiarlo,...
En la Figura 2 se muestran diferentes aproximaciones al trabajo en Robtica Mvil:
el Tipo I implica la construccin de un robot, con mecnica bsica, una interesante
combinacin de sensores y comportamiento sin el uso de programacin; en el Tipo II
tambin se construye un robot, con capas mecnicas flexibles pero con pocos sensores,
y un cierto nivel de programacin; en el caso del tipo III, el robot se compra con los
elementos mecnicos y electrnicos convenientes y el objeto de trabajo se centra en
sofisticados algoritmos de control.
Tras observar esta taxonoma, no es difcil entender que en ocasiones se alegue que
la construccin de un robot es una tarea complicada, que requiere de un buen equipo de
investigadores en diferentes disciplinas y una importante inyeccin de dinero. En
nuestra opinin, esto no es cierto cuando la robustez no se convierte en un aspecto
crtico durante el desarrollo del robot. La meta final en la clase de proyectos que aqu se
plantea no es el robot mvil en s, sino los procesos de diseo, de construccin y de
evaluacin del elemento robot, es decir, un objetivo educacional, alejado de desarrollos
de investigacin, pero que quizs signifique un punto de inicio para futuros
investigadores.
Ninguna de las aproximaciones anteriores resulta apropiada para un curso de
ingeniera tcnica, y por tanto se propone una alternativa que cumpla con los
requerimientos educacionales establecidos desde el inicio como objetivos.
Qu es lo que nos motiva a intentar realizar una nueva aproximacin a la robtica
mvil desde el punto de vista educativo? Por qu puede afirmarse que un proyecto
integrado de construccin de robots mviles (Figura 3) es til en la educacin en
ingenieras?
(i) Por sus contenidos compilatorios: el trabajo sobre este tipo de proyectos permite
evaluar de manera muy objetiva la capacidad de una futura ingeniera para formular
un problema, buscar soluciones, escoger entre ellas y desarrollar una lnea de trabajo
para alcanzarla. Se hace necesario un esfuerzo de anlisis para justificar sus
elecciones y realizar conclusiones que sinteticen los resultados.
(ii) Por sus condiciones de globalidad: el alumnado desarrolla un proyecto desde el
inicio hasta el final, y debe de tratar con todos los problemas asociados. Adems,
para el desarrollo del proyecto se hace necesario un perodo de bsqueda de
informacin sobre piezas y componentes, ya sea mediante el uso de Internet y
recursos bibliogrficos, o bien visitando vendedores y distribuidores para obtener
informacin cercana, directa y reciente, por lo que se facilitan las habilidades
sociales, un tema difcil de tratar en el seno de la Universidad.
(iii) Por su resultado positivo: los estudiantes sienten la obtencin de una recompensa al
final del proyecto. Han sido capaces de crear, comenzando desde un papel en
blanco, una estructura o mquina con comportamientos especficos. La tecnologa y
el diseo hacen posible la generacin de acciones a partir de la teora.
(b) Nuestra aproximacin
Nuestra experiencia nos ha mostrado que los sensores en los robots son elementos
clave para integrar diferentes disciplinas y poder definir un proyecto atractivo con
objetivos claros de acuerdo a las preferencias y el background de aquel o aquella que
desarrolla el proyecto. Si a ello se le aaden las capacidades que permiten los elementos
informticos de bajo nivel de programacin, da como resultado la posibilidad de recrear
numerosos comportamientos tipo humano sobre una plataforma robtica mvil. Por
otra parte, y ahora ya centrndonos en el potencial alumnado a quien va dirigido, el
estudio con detalle de sensores permite a los estudiantes aprender y practicar numerosas
bases tericas de una manera amena y mostrndoles que las clases tericas clsicas son
interesantes y tiles.

puerto & interface
comunicaciones
acondic. &
computacin
sensorial
sensores
telemetra
control
motores
rueda
motor DC
batera
suministro externo
energa & acondicion.
slot
expansin
rueda
castor
gestin
energa
control
navegacin
computacin
comportamiento
sensores
colisin
sensors
Eng. Mecnica Eng. Elctrica
Eng. Informtica
Eng. Electrnica
Eng. Control

Figura 3. Robot mvil educacional estndar.

En algunos casos, es posible seguir un libro receta de cocina de forma totalmente
determinista que te permita construir un robot mvil de forma completa: diseo,
integracin sensor-actuador, control electrnico, comportamiento y entorno. Este punto
de vista, seguido en especial cuando se utilizan como elementos base plataformas
estndares en el mercado como Lego, presenta dos problemas. El primero es el
especfico punto de vista de cada diseador (o de la plataforma comprada) que impone
obstculos a la integracin en un campo genrico. El segundo obstculo es el
comportamiento pasivo del estudiante, quien acta en modo open loop, en el sentido
que simplemente sigue un conjunto de instrucciones.
Una alternativa para solucionar el primer problema es mirar ms all de la tarea de
construir un robot. Otros tems son necesarios para facilitar el aprendizaje, por ejemplo:
una figura que muestre la evolucin de un robot mvil particular; una tabla comparativa
entre diferentes microcontroladores, motores, sensores; una discusin sobre el tipo de
rueda que puede ser usada.
Para el segundo problema, la alternativa es cambiar el comportamiento pasivo del
estudiante en un comportamiento activo, utilizando la construccin del robot como
catalizador de este cambio. Por ejemplo, el modo open loop mode, basado sobre un
conjunto de instrucciones deterministas:
Por favor, tome A, entonces aada B, entonces aada
C,., y finalmente este es el robot.
debe de ser sustituido por el modo activo propuesto:
Por favor, busque informacin (A1, A2, ...), tome Ai,
entonces aada B, entonces C1 OR C2?, Qu opina?,,
y finalmente este es el robot.
Esta visin es un proceso dinmico que permite trabajar en modo closed loop y
facilita el mecanismo de aprendizaje. Nuestra propuesta es permitir/obligar al estudiante
a tomar sus propias decisiones durante la elaboracin de la plataforma de forma
razonada.
Cmo se observa en el ejemplo anterior, el profesorado divide la tarea en un
conjunto de subtareas, para cada una de las cuales se define una submeta. El paso de una
subtarea a la siguiente requiere el aprendizaje de habilidades motoras y cognitivas por
parte del alumnado. El estudiante debera construir un conjunto de opciones dentro de
cada subtarea y tomar una decisin razonada a partir de su anlisis. Entonces el profesor
acta como un subsistema de ayuda a la decisin mediante el uso de respuestas
cualitativas. Por ejemplo:
(Estudiante): Mi opcin ahora es la OPCIN-C.
(Profesor): Si tu opcin seleccionada es OPCIN-C
entonces pienso que tu decisin es fcil, o media, o
compleja, o ms difcil, o imposible.
El estudiante acta en forma de secuencia de decisiones enlazadas (una decisin en
cada submeta). No es la manera ptima de actuacin, ni el resultado final ser del todo
ptimo, pero se trata de una manera razonada personal y significa un compromiso que
facilita la siempre difcil toma de postura ante un problema por parte de los estudiantes.
3. Herramientas Didcticas
Las actividades profesionales que el alumnado de carreras tcnicas desarrollar y se
le exigirn en su futuro prximo requieren, en una gran parte de los casos, de un
enfoque en forma de proyectos para su realizacin: anlisis, planificacin,
implementacin, documentacin, direccin, control, colaboracin y puesta en comn.
Una formacin acadmica universitaria que incluya el aprendizaje basado en proyectos
permite enfrentar al alumnado con su inmediato futuro laboral sin la exigencia que
existir posteriormente de alcanzar un alto ndice de adecuacin sobre todas las metas
planteadas. Es tarea del profesor la evaluacin continua de los logros acadmicos y
procedimentales marcados a travs de indicadores claros y consensuados desde la fase
de planificacin.
El desarrollo de proyectos no es una tarea sencilla, como bien lo prueba la existencia
de una disciplina propia cuyo nfasis es la administracin de proyectos, por lo que es
importante que los estudiantes se habiten y familiaricen con esta forma de proceder tan
altamente productiva. Se ha de tener presente que el proyecto en s mismo no es un fin,
sino un medio para alcanzar una solucin ante una necesidad, en este caso necesidad
creada artificialmente. Desde una mirada educacional, las energas utilizadas por el
alumnado durante el desarrollo de un proyecto no deben estar enfocadas tanto a la
finalizacin del mismo, como al conocimiento y habilidades adquiridos durante el
mismo.
Un factor que acta como restriccin importante en la definicin inicial, es la
caracterstica temporal de la organizacin establecida para un proyecto. No slo el
proyecto como un todo es temporal, sino que la estructura interna del mismo est sujeta
a posibles cambios. Este aspecto debe estar totalmente claro tanto para el profesor que
da su visto bueno a la realizacin de un proyecto como para los miembros del equipo de
trabajo.
Los proyectos propuestos permiten ser adaptados a las caractersticas de cada
estudiante ya que su complejidad es ajustable y la profundidad del aprendizaje puede ser
adaptado a las particularidades del alumnado, bien en mecnica, electricidad,
electrnica, control, informtica o cualquier combinacin de ellos (Figura 1). Ms an,
es posible combinar teora clsica con tecnologa de formulacin reciente como un buen
ejercicio de aprendizaje sobre la evolucin de la tcnica en un rea especfica.
La definicin del proyecto es esencial para el xito del aprendizaje. Con objeto de
desarrollar la capacidad de diseo modular de los estudiantes, se hace necesario definir
el proyecto no slo como una meta en s mismo, sino como un complemento y punto de
inicio de otros nuevos proyectos. La cooperacin es posible si se dispone de una
planificacin inicial apropiada, contando con el papel clave del enseante como
diseador.
La figura del profesor variar a lo largo del proyecto. En un inicio, su papel es el de
un profesor estndar estableciendo claramente los objetivos del proyecto (con diferentes
grados de dificultad) y las especificaciones que permitan modularidad entre diferentes
proyectos al mismo tiempo, o en momentos diferentes. Los estudiantes, por su parte,
expresan al profesorado sus preferencias y al final se alcanza un acuerdo, de forma que
a partir de este momento el enseante pasa a desarrollar tareas de ingeniero jefe y los
grupos de alumnos trabajan durante largos perodos de tiempo con una reducida
supervisin del profesor o profesora. Se fijan tambin ciertos hitos temporales o plazos
mximos con objeto de prevenir que el proyecto se aleje en demasa de sus metas
principales. Los estudiantes informan al profesor de sus progresos de forma regular,
quizs junto con otros estudiantes implicados en proyectos relacionados, y utilizan
herramientas y recursos de forma autnoma. Finalmente, los estudiantes comienzan la
construccin o modificacin del robot mvil y a partir de este momento la figura del
profesor debe ser entendida como la de un cliente, quien tiene la esperanza que el
producto final cumpla con todas las especificaciones y promesas inicialmente
realizadas.
El conjunto de tareas asignadas al profesorado son:
Como diseador de objetivos: la meta final, su particin en un conjunto de
subtareas y las condiciones de entorno..
Como supervisor: evolucin de cada submeta y de la tarea final, as como la
deteccin de comportamientos anmalos y correcciones.
Como cliente: calidad del producto final, coste ajustado, tiempo limitado de
construccin del robot.
Como tutor: ayuda in line, creacin de materials didcticos, seleccin de
bibliografa.
En cualquier caso, si el proyecto est bien definido desde el comienzo con objetivos
e hitos temporales muy claros, la figura del enseante no es crtica en este tipo de
aprendizaje. Los estudiantes entienden que jefes y clientes son una parte de una
sociedad global y tienden a adaptarse al entorno. Es necesario eliminar actitudes
extremas, pero diferentes estrategias podran ser utilizadas en funcin de las habilidades
de los estudiantes con el fin de mejorar los aspectos de aprendizaje ms sociales.
Para completar el proyecto de una forma profesional, debe ser generada una
documentacin suficiente para satisfacer un doble propsito: mostrar avances y
resultados del trabajo actual y facilitar el desarrollo de futuros mdulos basados sobre la
misma estructura o componentes.
4. Organizacin docente
En la elaboracin de una asignatura, un paso importante es la identificacin precisa
del objetivo general. Segn sea la temtica abordada no siempre es posible llegar al
grado de precisin que sera deseable, pero debe intentarse. En nuestro caso, la
asignatura Mecatrnica se ubicara como optativa en los planes de estudio de
Ingeniera Tcnica Industrial (especialidades Electrnica Industrial, Mecnica o
Electricidad) o de Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones (especialidad Sistemas
Electrnicos) dentro del cuarto o quinto cuatrimestre, en funcin de la especialidad
donde se imparta. El objetivo general y definitorio de la asignatura sera

La adquisicin de conocimientos y desarrollo de
habilidades necesarias para elaborar y defender un proyecto de
robot mvil de tamao reducido y bajo coste que realice una
tarea sencilla pero concreta y de forma eficiente

(c) Objetivos Formativos y Habilidades
Al finalizar la asignatura Mecatrnica, el alumnado debera ser capaz de:
Especificar y desarrollar un proyecto de ingeniera que intente dar respuesta a
un problema de robtica mvil sencillo planteado
Desarrollar una bsqueda de informacin relevante sobre un tpico de forma
autnoma
Defender un trabajo propio de forma argumentada, con el uso de
herramientas multimedia y de documentos escritos justificativos
Argumentar una toma de decisiones ante un auditorio reducido
Contrastar opiniones en un grupo de trabajo
Realizar documentacin tcnica que permita afianzar una exposicin oral
Validar informacin recogida a travs de diferentes canales
(d) Programa de Contenidos
Una dimensin adecuada para esta asignatura seran 6 crditos, 60h de asistencia a
clase ms 60h de estudio y trabajo fuera de clase. Las horas de clase se dividen en un
mximo de 20 horas de introduccin de conceptos tericos y un mnimo de 40 horas de
clase prctica y de formacin de habilidades en laboratorio.
Las horas de contenido terico se utilizan para afianzar conceptos bsicos y estn
orientadas a describir el uso correcto del portfolio y de la informacin all contenida,
particularizada en funcin de la especialidad, es decir el auditorio.
Una organizacin correcta de las horas de prcticas sera en tramos de 4 horas para
conseguir el mximo aprovechamiento y consecucin de destrezas.
A continuacin, se presenta un posible programa de contenidos de la asignatura:

1) FUNDAMENTOS
a) Breve cronologa histrica
b) Lazos entre mecnica, electrnica y automtica
c) Investigacin y docencia en mecatrnica
d) Panorama actual. Aplicaciones

2) ACTIVITADES DOCENTES
a) Niveles jerrquicos
i) Localizacin fsica
ii) Organizacin
iii) Recursos materiales
b) Primeras actividades
i) Diseo mecnico
ii) Robtica mvil
iii) Estaciones de trabajo automatizadas

3) ROBTICA MVIL
a) Proyecto para estudiantes universitarios
b) Lecciones aprendidas
c) Imaginacin, artesana y mtodo

4) PROYECTO DE CREACIN DE UN ROBOT MVIL
a) Tipos de chasis
b) Seleccin y disposicin del equipo motor-reductor
c) Cinemtica y dinmica de mecanismos
d) Sensrica
e) Etapa de potencia
f) Control mediante microcontroladores
g) Programacin de actividades
h) Comportamiento del robot respecto a su entorno
i) Algoritmos de control avanzado
j) Aspectos formales (memoria escrita y presentacin oral)
k) Trabajo multidisciplinar
l) Robots mviles y actividades ldicas

El tema Fundamentos hace referencia al contexto general del concepto
Mecatrnica, abarcando diversas disciplinas cientficas, y pudindose plantear a nivel
docente o a nivel de investigacin. El tema Actividades docentes permite la discusin
sobre qu recursos son necesarios y qu aplicaciones pueden tratarse como sistemas
mecatrnicos. El tema Robtica Mvil plantea el diseo formal de robots mviles,
complementado con el tema prctico Proyecto de creacin de un robot mvil.
(e) Evaluacin
La clase se puede dividir en 7 grupos de trabajo. Cada grupo estar formado, en la
medida de lo posible, por estudiantes de diferente especialidad, por ejemplo de
ingeniera electrnica, ingeniera mecnica e ingeniera de telecomunicaciones.
Cada grupo desarrolla un proyecto a lo largo del curso. La calificacin final es el
promedio entre la evaluacin continuada y el proyecto final. Por ejemplo
( Parte I + Parte II + Parte III + Parte IV )* 0,4 + Proyecto * 0,6
donde Parte I, II, III y IV son ejercicios complementarios a la teora, que permiten
observar el seguimiento de los estudiantes, mientras que en el Proyecto se desarrollan
las habilidades prcticas y sociales.
Respecto al proyecto, una memoria de proyecto concisa y apropiada ser evaluada
junto a su presentacin oral, valorndose el uso de elementos multimedia. Un ndice de
memoria comn ser facilitado por el profesorado al inicio de la asignatura para todos
los grupos. El seguimiento continuado del aprendizaje se realiza mediante una hoja de
control cumplimentada por el profesor durante las sesiones de trabajo. Un ltimo
criterio de evaluacin es la valoracin de las modificaciones introducidas por los
alumnos en el portfolio entregado al inicio de la asignatura.
La adicin de comentarios, experiencias y material por parte de los estudiantes
servir para actualizar la documentacin en cada edicin de la asignatura.
Algunos ejemplos de proyectos a realizar seran:
Anlisis de posibles chasis para micro-robots
Comparacin de prestaciones entre diversos motores
Tipos de sensores a utilizar y tipos de comportamiento que se desea del robot
Comparativa entre controladores
Discusin del tipo de arquitectura y disposicin de las placas de control
Comparativa entre diversas formas de programacin
Formalismo mecnico de posibles engranajes para robots mviles
Comparacin de prestaciones entre las diversas bateras
(f) Recursos
Para un grupo de 40 alumnos, se calcula una inversin inicial de alrededor de 2000
euros en material fungible, cuya renovacin significar unos 400 euros por curso.
Adems se ha de tener en cuenta el coste de la adecuacin del laboratorio, en caso de
faltar elementos de construccin mecnica.
Ejemplos de material a ser utilizado:
Robot Picbot 2
Entrenador y programador de microcontroladores PICs
Robot TRITT
Entrenador y programador de microcontrolador M68HC11 de Motorola
Sistema MINDSTORM (robot + controlador + software RCX) de LEGO
Material diverso (complementos, soldadores, destornilladores, etc.)
En lo que respecta al trabajo fuera de horas de clase, se ha de prever horas de
abertura del laboratorio. El coste en horas de trabajo de los alumnos no debe superar las
60 horas. Por parte del profesorado, la inversin inicial en horas de elaboracin y
recopilacin de documentacin se valora en unas 200 horas. El material y
presentaciones aportados por los alumnos y una sintona fina de parmetros de la
asignatura reducir la carga entorno a las 60 horas.
(g) Laboratorio de Mecatrnica
Un aspecto interesante a considerar es el diseo especfico de un Laboratorio de
Mecatrnica, un espacio fsico concreto para el desarrollo de prototipos, o para la
puesta en marcha de estaciones de trabajo.


ZONA DE
DISCUSIN
ZONA
MULTIMEDIA
ZONA DE
TRABAJO
ZONA DE
TESTEO

Figura 4. Diseo del laboratorio de Mecatrnica.

Usualmente en los centros universitarios tcnicos ya se dispone de laboratorios
divididos por temticas. La formacin del futuro ingeniero pasa por la aplicacin y
consolidacin de los temas aprendidos en forma de prcticas de laboratorio en grupo.
Estos laboratorios pueden agruparse por separado en temticas como automatizacin de
procesos, diseo mecnico de estructuras, o diseo y puesta en funcionamiento de
circuitos electrnicos. Nuestra propuesta consiste en realizar una redistribucin fsica,
disear un Laboratorio de Mecatrnica, con actividades planificadas a medio plazo,
orientadas a la integracin del conocimiento [3].
1 11 1 Semana Semana Semana Semana
El estudiante escribe una primera especificacin informal.
Profesor y alumno discuten este documento. Aqu es vital la
experiencia del profesor, quien debe ajustar los propsitos.
Redactar una especificacin formal.
2 22 2 Semana Semana Semana Semana
Revisin de las posibilidades actuales.
Revisin de la especificacin, se aaden objetivos y restricciones
tcnicas.
3 33 3 Semana Semana Semana Semana
Seleccin de una arquitectura para el robot.
Seleccin de una configuracin de locomocin.
Nivel alto del diseo del robot. Identificacin de mdulos y flujo
de informacin.
4 44 4 Semana Semana Semana Semana
Seleccin de actuadores para la locomocin.
Seleccin de los sensores.
Seleccin de los elementos de clculo.
Clculo de los requisitos de energa, comenzando por las
especificaciones y los componentes seleccionados.
5 55 5 Semana Semana Semana Semana
Revisin del diseo de alto nivel.
Crear dibujos de ayuda mediante ordenador de los componentes
seleccionados.
Seleccionar una forma para el robot.
Crear dibujos de ayuda de todo el robot.
6 66 6 - -- - 7 77 7
Semana Semana Semana Semana
Diseo elctrico y prototipo.
Diseo elctrico completo del robot.
8 88 8 Semana Semana Semana Semana
Revisin de los planos de todo el robot.
Construccin y mecanizado de la plataforma mecnica que har de
soporte para todos los componentes.
9 99 9 Semana Semana Semana Semana
Fabricacin de los circuitos impresos.
Ensamblaje de todos los componentes y circuitos.
10 10 10 10 Semana Semana Semana Semana Programacin y test del control a bajo nivel.
11 11 11 11 Semana Semana Semana Semana Programacin y test del control y las comunicaciones a alto nivel.
12 12 12 12 - -- - 13 13 13 13
Semanas Semanas Semanas Semanas
Programacin de aplicaciones de test exhaustivas.
Determinacin de las caractersticas tcnicas finales del robot.
Especificaciones, diseo y programacin de la aplicacin final.
14 14 14 14 Semana Semana Semana Semana
Anlisis econmico. Clculo de costes del robot prototipo y
estimar el precio que debera tener su implementacin comercial.
14 14 14 14 - -- - 15 15 15 15
Semanas Semanas Semanas Semanas
Escribir la documentacin.
Tabla 1. Planificacin temporal de actividades

Desde el punto de vista clsico, un
estudiante de ingeniera evoluciona de forma
secuencial: primero, lecciones sobre A en
clase y actividades en el laboratorio A1, luego
lecciones sobre B y actividades en el
laboratorio B2, etc. Para la construccin de
robots se hace necesario introducir un cambio
en esta metodologa.
As, el laboratorio debe conformarse como
un espacio flexible dividido en dos subreas.
En primer trmino, en l se desarrollarn las
actividades en grupo para clases aplicadas de
problemas prcticos. Una segunda fase
consiste en potenciar el desarrollo de los
proyectos.
La Figura 4 muestra una posible divisin
en subreas del laboratorio de Mecatrnica.
La zona de discusin y planificacin de tareas
permite el trabajo en grupo entre estudiantes o
entre stos y el profesorado. La zona de vdeo
y multimedia permite mostrar algunos detalles
grficos sobre robots y sirve tambin para el
apoyo de presentaciones orales y/o de
formacin inicial. La zona de trabajo permite
construir los prototipos mediante las
herramientas pertinentes. Para finalizar, la
zona de test permite poner en marcha el robot,
y comprobar si el producto est bien realizado
o requiere retoques de diseo o programacin.
(h) Planificacin de actividades
El proyecto tiene que estar finalizado en el
perodo docente que concreta la Universidad,
en concreto 4 meses (15 semanas), con una
dedicacin de unas 8 horas a la semana. Por lo
tanto, tenemos 120 horas para construir un
robot mvil. Observamos la metodologa
propuesta [9] a travs de la Tabla 1, y su
interrelacin a travs de la Figura 5, donde
cada paso se modela mediante un bloque
cuadrado de tamao proporcional al coste
temporal de la tarea objetivo. Tras completar
ciertas faenas, se obtienen, bien un conjunto
de documentos, bien una serie de
implementaciones, a ser utilizadas en
subsiguientes pasos del mtodo.

Informal Specification
Discussion
Formal Specification

Specification
State of the Art
Choosing Locomotion
High Level Design
Choosing Architecture

High Level
Design
Selecting Locomotion
Selecting Power
Selecting Sensors
Energy Requirements
Selecting Computers
CAD of Whole Robot
Choosing Shape
CAD of Components

Mechanical
Designs
Whole Electrical Design
and Prototype
Building and
Mechanizing of the
Platform
Making of Printed
Circuits
Assembling
Electrical Design and
Prototype of Modules
Low-level Control
Programming
High-level Control &
Communications
Programming
Testing
Final Application
Programming
Economical Analysis
Writing of
Documentation

Electrical
Designs
Library

Documentation
Revision
Figura 5. Metodologa de trabajo
Debido a las restricciones de tiempo, los proyectos de robots mviles que se estn
desarrollando en el presente tienen ciertas limitaciones que pueden ser vistas como
restricciones tcnicas en la especificacin. Estas son:
Slo se considera locomocin mediante ruedas o vas (para simplificar su
dinmica y cinemtica)
Los actuadores de movimiento son motores DC (para reducir la complejidad del
control de bajo nivel).
Asumiendo las restricciones tcnicas anteriores, se sigue con mayor detalle la
explicacin de la metodologa propuesta.
Especificacin de un proyecto. Es la tcnica de describir sin ambigedades todos los
objetivos que se desean haber alcanzado una vez culminado, asumiendo nuestras
limitaciones. Una buena especificacin inicial incrementa significativamente la
probabilidad de xito en un proyecto, pero es una de las tareas ms difciles de realizar.
Existan numerosas tcnicas tiles para llevar a cabo una buena especificacin,
muchas de stas se centran en la construccin del software, y el uso de software de
ingeniera. En el caso de los robots mviles, una especificacin debe describir como
mnimo:
Comportamiento bsico.
Dimensiones totales.
Peso mximo, incluyendo la carga.
Nivel de autonoma: enchufe permanente, bateras, tiempo mnimo de
autonoma.
Tipo de locomocin: ruedas, rales.
Tipo y forma del terreno a utilizar.
Requisitos de velocidad mxima y aceleracin.
Nivel de interaccin con el entorno.
Escalabilidad: si queremos un diseo cerrado o si lo queremos con la posibilidad
de ampliacin.
Reutilizacin.
Coste los ms econmico posible.
Para generar unas especificaciones es necesario describir las necesidades de un
futuro comprador, un individuo que asuma como beneficiosa la fabricacin del robot
mvil. En nuestro caso, el trabajo del comprador se comparte entre estudiante y
profesor. El primero escribe una especificacin informal de la tipologa del robot que se
supone va a construir, e indica tambin aquello que no es preciso o incluso es
inadecuado. Este documento debe reflejar todos los propsitos del estudiante para su
futuro robot. Por ejemplo,
Yo querra construir un pequeo robot con movimiento mediante
ruedas que reconozca mi voz y que ejecute algunos comandos
verbales simples como ves a la habitacin, o sgueme. Por otra parte,
el robot tiene que ser capaz de decir algunas frases pregrabadas
como Hola yo soy el robot. Mi robot debe operar nicamente con
bateras, y. . .
Este escrito no es muy especfico, pero suficiente para que el profesor identifique
algunos detalles importantes, como por ejemplo: el estudiante quiere construir un robot
con movimiento mediante ruedas, de pequeo tamao (y quizs de peso reducido),
autoalimentado, de coste econmico, con reconocimiento de voz y capacidad de
sintetizacin.
Los requisitos anteriores no cumplen las especificaciones mnimas, y tienen que ser
extendidos con la ayuda del profesor, quien en ese momento adquiere el rol de
comprador. Los requisitos de reconocimiento de voz parecen ser demasiado ambiciosos
para poder llevar a cabo el proyecto en el tiempo disponible y el profesor sugiere otro
comportamiento: el robot debera ser capaz de identificar sonidos graves repentinos
como palmadas o gritos y moverse hacia el origen de stos. Ahora puede escribirse una
especificacin ms formal:
Se pretende construir un robot mvil mediante ruedas, que
reconozca sonidos y se mueva hacia el origen de stos. Adems,
el robot tiene que ser capaz de reproducir algunas frases
pregrabadas como por ejemplo: No oigo nada o Quien hay
aqu?. La estructura del robot debe estar contenida en un
volumen mximo de 15 x 15 x 15 cm y tiene que ser capaz de
llevar una carga de 1 Kg. Queremos que el robot trabaje con
bateras recargables, incluidas en la estructura, permitindole
una autonoma mnima de 1 hora. El robot podr operar
nicamente sobre superficies duras y relativamente limpias
como por ejemplo cualquier construccin pblica, con una
pendiente mxima de 10. Su velocidad mxima tendra que ser
alrededor de 10 m/s mientras que su aceleracin no es relevante.
El robot tiene que ser capaz de evitar colisiones peligrosas que
se encuentre a su paso. Su precio tendra que oscilar alrededor
de los 100 euros. . .
Revisin del Estado del Arte. A partir de la primera versin de la especificacin
formal, se extraen un conjunto de palabras clave que servirn de ayuda para realizar una
revisin exhaustiva del estado del arte. La principal meta en este paso es hallar y
analizar diseos de robots reales cercanos a nuestras especificaciones. Las fuentes de
informacin sern principalmente Internet, catlogos de distribuidores, actas de
conferencias y revistas con cierto nivel de especializacin.
El anlisis del estado del arte se centrar sobre aquellos robots ms cercanos a la
especificacin inicial. Se realizar una lista de inconvenientes encontrados, ya sean
debilidades estructurales, limitaciones de autonoma, precios elevados, dificultad de
adquisicin. Estos inconvenientes se convertirn en los principales argumentos para el
proyecto propuesto, que de hecho es un proyecto de ingeniera y por lo tanto, en teora,
debe resultar en un producto que mejore a la competencia. Por otra parte, debe de
extraerse la informacin tcnica relevante que ayude en el desarrollo de nuestro
proyecto.
Tras esta fase de revisin del estado del arte, se modifican las especificaciones
formales, aadiendo nuevos objetivos y/o restricciones.
Eleccin de una Arquitectura. La arquitectura del robot mvil es el marco que
contiene todos los componentes con objeto de conseguir el comportamiento deseado. En
un sentido ms prctico, se trata de una alineacin entre el software y los componentes
hardware que controlan el robot.
Los sistemas robticos son complejos y difciles de controlar cuando integran
numerosos sensores y actuadores de una forma no demasiado clara, y por lo tanto el
diseo de una arquitectura robtica adecuada es todava un importante campo de
investigacin que va ms all de los objetivos a fijar para este tipo d estudiantes.
Afortunadamente, existen tres tipos de arquitecturas muy populares entre los
constructores de robots muy documentadas y adecuadas para propsitos acadmicos [5]:
la Arquitectura Siente-Planea-Acta (con una unidad central de proceso que recibe
todas las entradas sensoriales y genera todas las salidas hacia los actuadores), la
Arquitectura Subsumida [3] (una opcin altamente reactiva sin computador central, y
con una conexin muy ligera entre sensores y actuadores), y la Arquitectura en 3 Capas
(una mezcla entre las aproximaciones reactivas y deliberativas).
Cualquiera de las arquitecturas anteriores se adecua a la construccin de robots
mviles a nivel de estudiantes de ingeniera, pero se ha de tener presente que la eleccin
de una arquitectura especfica influenciar en gran manera el diseo de alto nivel del
robot y la complejidad del software.
Eleccin de una configuracin de locomocin. Describe el tipo de elementos de
traccin, geometra del chasis, esquemas de actuacin sobre la direccin y la fuerza
motriz, la articulacin y la suspensin para movimientos tri-dimensionales [2]. Adems,
la configuracin locomotora ser determinante en la estabilidad (esttica y dinmica) y
la cinemtica del robot.
Varios esquemas son posibles, pero la mayora de ellos recaen en el reino de la
investigacin [6], por lo que se restringir, en general, la eleccin en nuestros proyectos
a dos ruedas no direccionales motoras situadas opuestas en paralelo, con hasta dos
ruedas locas que aseguren estabilidad en el movimiento. El direccionamiento diferencial
ser el mtodo ms comn sobre estos robots.
Diseo de alto nivel del Robot al Completo. Es decir, identificacin de todos los
mdulos que conformarn el robot y sus relaciones. Cada modulo debe ser una
abstraccin de una tarea especfica a realizar, as como las relaciones entre ellos son una
abstraccin del flujo de informacin. El diseo a alto nivel depende en gran medida de
la arquitectura elegida, por lo que un diseo aproximado inicial puede realizarse tras
haber seleccionado esta arquitectura. Posteriormente, se completar y refinar el diseo.
Seleccin de Componentes. Tras dividir el robot en mdulos, se inicia una bsqueda
exhaustiva de componentes de construccin. Lejos de dar un lista previa de
componentes a seleccionar, el profesorado debe inducir al estudiante a visitar
distribuidores, a telefonear a vendedores, etc. Los estudiantes aprenden a leer e
interpretar hojas tcnicas (data sheets), y a interactuar con una parte importante del
mundo real de la ingeniera.
El primer elemento a ser seleccionado y adquirido son los motores ya que son
generalmente los elementos de mayor consumo de energa en el robot y, una vez
elegidos, determinarn la energa mxima disponible para el resto de componentes.
Despus, se seleccionan los sensores, incluyendo: sensores que consiguen el
comportamiento especificado (100% dependientes de la aplicacin); sensores que
permiten una navegacin estndar (encoders) y seguridad (detectores de proximidad y
de omisin o deteccin de colisiones); y sensores proprioceptivos (sensores de nivel de
batera, y quizs sensores de corriente).
Comenzando desde el nivel superior de diseo, es ms fcil identificar los elementos
de cmputo necesarios. Una buena prctica es no sobredimensionar las unidades de
computacin para as reducir el consumo, y simplificar la programacin. Las
arquitecturas reactivas requieren varios microprocesadores de gama baja, mientras que
las de carcter ms deliberativo necesitan requieren elementos de gama media. En
ambos casos, un tema crtico es la comunicacin entre microprocesadores.
Clculo de los Requisitos de Consumo. El consumo energtico global es la suma de
todos los consumos de los elementos mayores elegidos. Una prctica til es proveerse
de dos Fuentes de energa separadas, una para alimentar los motores, y otras para la
lgica y los componentes electrnicos. Esta eleccin se convierte en fundamental si se
sospecha que los motores aaden mucho ruido electromagntico a la batera
suministradora de energa. Una alternativa es usar una nica fuente y generar diferentes
voltajes por medio de convertidores y filtros.
El consumo real, ms la especificacin del nivel de autonoma guiar la bsqueda de
la fuente de energa ms adecuada. A menudo, una vez seleccionada, sus caractersticas
implicarn una revisin del diseo general.
Herramientas CAD. Tras la eleccin de componentes, deben ser medidos y
dibujados mediante diseo asistido por ordenador. Cada elemento (bateras, motores,
sensores, etc.) deben ser tratados como tems aislados ya que no se desea expresar
relacin alguna entre ellos.
La seleccin de la disposicin de los elementos sobre el robot es una combinacin
entre conceptos estticos y prcticos, la mayora de ellos influenciados por la
configuracin locomotora elegida. Cuando menos, debe cumplirse:
Acomodo robusto de todos los elementos mayores.
Acceso fcil a zonas de mantenimiento, como bateras, expansin de conectores, etc.
Apropiada localizacin de sensores de acuerdo a sus caractersticas funcionales.
Garantizar la estabilidad del robot situando su centro de gravedad sobre el lugar
adecuado.
Finalmente, se dibuja el CAD global de todos los componentes ensamblados situados
en su emplazamiento definitivo (Figura 6). Se conforma as la estructura provisional. Si
este paso se realiza de manera idnea, se puede pensar en el diseo de una completa
mecanizacin sobre el CAD del robot, aadiendo agujeros y anclando puntos sobre el
chasis.


Figura 6. CAD de un robot mvil completo.

Diseo Elctrico y Prototipo. En este punto es cuando se aprecia de forma ms
considerable la tcnica empleada de divide y vencers, puesto que se dispone de una
implementacin y un diseo separado de los mdulos identificados durante el diseo de
alto nivel. El prototipo de cada mdulo debe ser testado exhaustivamente, y sus entradas
emuladas por medio de instrumental electrnico. Al menos, se puede esperar el diseo:
Elementos de potencia para los motores.
Interfaces de sensores.
Gestin del suministro de energa.
Rutinas de bajo control sobre microprocesador para alimentar los motores.
Rutinas de servicio de interrupciones sobre microprocesador.
Rutinas de comunicacin sobre microprocesador.
Una vez operativo cada modulo, llega el momento de conectarlos entre ellos. Esto
significa la implementacin y test de todas las comunicaciones entre mdulos. Se
realiza un diseo elctrico del robot completo, incluyendo slots de expansin y puertos
de comunicacin, y es posible que se haga necesaria una revisin del CAD del robot.
Construccin de la Plataforma. Con una ligera ayuda tcnica por parte del
profesorado, los estudiantes pueden proceder a construir el robot. Se construye la
plataforma fsica mecanizada a partir del diseo CAD, se implementan los mdulos
electrnicos, se realiza la circuitera y las conexiones entre los mdulos. Tras el
ensamblado completo y el fijado apropiado de los componentes, as como su conexin,
se dispone del robot completo en su forma definitiva (Figura 7).
Programacin de Control a Bajo Nivel. Sea cual fuere la arquitectura robtica
elegida, al menos dispondr de un sensor y un actuador, y cualquiera de ellos debe ser
gestionado mediante elementos de computacin. La programacin a bajo nivel se
convierte en la forma ms precisa para trabajar de forma cercana al hardware.
Usualmente, los estudiantes deben programar un PWM para los motores (poniendo as
en prctica un campo muy orientado hacia la industria), y la gestin de los datos del
sensor. Este paso es un ejercicio interesante de programacin en el que el estudiante se
ver forzado a trabajar con entornos de programacin tipo Assembler o C y a construir
una librera de funciones de control de bajo nivel.
Control a Alto Nivel y Comunicaciones. Para completar la gestin de todos los
elementos de la plataforma, y para asegurar las caractersticas de navegacin, deben
programarse un conjunto de rutinas a ser aadidas a la librera software. Por ejemplo,
rutinas de control de velocidad y posicin, administracin de sensores, etc.
Adems, se implementa la comunicacin entre mdulos y se verifica su
funcionamiento, as como se establecen protocolos de transmisin adecuados a las
prestaciones del robot.


Figura 7. El robot mbil en su version definitiva.

Test. Se programa una batera de aplicaciones de test exhaustiva, incluyendo el uso
de la librera de software construida en fases precedentes. Como resultado se obtendrn
las caractersticas tcnicas finales del robot.
Aplicacin Final. Los estudiantes acaban de tratar con la programacin de alto nivel
hasta conseguir las mejores prestaciones posibles sobre el comportamiento esperado del
robot.
Anlisis Econmico. Si se pretende que el trabajo sea realstico, se hace esencial una
investigacin de mercado. Ello implica el clculo de costes de desarrollo del primer
prototipo, y la estimacin del precio que tendra una implementacin comercial. Yendo
ms all, sera interesante realizar una prospeccin de clientes potenciales y desarrollar
una estrategia de ventas basada en el estudio sobre la competencia realizada durante el
paso de estado del arte.
Generacin de Documentacin. Aunque en apariencia se requiere una gran cantidad
de trabajo para generar la documentacin, lo cierto es que la mayora de cosas han sido
realizadas: se dispone de una especificacin formal escrita, de un estudio del estado del
arte, y todos los dibujos, esquemas y clculos ya han sido realizados. Tan solo debe
situarse todo de forma clara y dotar a los documentos de un texto conciso y
significativo. Al menos tres documentos deben ser realizados: Una Memoria de
Prioyecto, un Manual de Usuario, y un Manual Tcnico.
5. Experiencias
Utilizando como herramienta la realizacin de proyectos finales de carrera, un grupo
de tres profesores de dos centros de la Universitat Politcnica de Catalunya nos
decidimos a iniciar una lnea de proyectos relacionados con la construccin de robots
mviles, con la intencin de valorar el uso de la capacidad de motivacin de los
estudiantes como herramienta didctica. La tarea consista en crear una lnea argumental
comn capaz de satisfacer las inquietudes del alumnado y que le permitiera integrarse
en una dinmica creadora de grupo: su esfuerzo se fundamenta en logros de anteriores
compaeros y el xito de futuros proyectos depende de su grado de precisin en
documentar los objetivos alcanzados. En cualquier caso, su trabajo no es aislado aunque
s permite ser evaluado de forma individual.
Una vez se contrast el alto grado de motivacin generado, durante el perodo
acadmico 2001/2002 se realizaron diversas experiencias iniciales que sirvieron como
ejercicio para probar la validez de un proyecto como herramienta vehicular en el
proceso de aprendizaje. Las experiencias iniciales incluyen, (i) mini-proyectos breves;
(ii) mini-proyectos dentro de una asignatura; (iii) proyectos finales de carrera; (iv)
actividades del profesorado.
(a) Mini-proyecto
Estos primeros mini-proyectos consistieron en un trabajo insertado dentro de una
asignatura genrica (Robtica Aplicada, 2000) y con una valoracin del 40 % de la nota
final. El objetivo perseguido era destacar qu conocimientos adquiridos tiene un
estudiante de electrnica para abordar la puesta en marcha de robots mviles y cuales
son las limitaciones. Estos trabajos permitieron valorar el alto grado de inters de los
estudiantes, la poca preparacin en diseo mecnico y la necesidad de incrementar el
nmero de crditos
(b) Mini-proyecto dentro de una asignatura
Ante los resultados positivos obtenidos en los primeros mini-proyectos, se plante
formalizar esta dinmica y desarrollar toda una asignatura siguiendo un aprendizaje
basado en proyectos. Como ejemplo concreto, el procedimiento se aplic a una
asignatura optativa de laboratorio, Laboratorio de Sistemas de Control, de 3 crditos de
carga docente en la titulacin de Ingeniera Tcnica Industrial, Especialidad en
Electrnica Industrial, en la Escuela Universitaria Politcnica de Vilanova i la Geltr.
En el 5 cuatrimestre, los estudiantes ya disponen de un bagaje tcnico que les permite
afrontar la realizacin de proyectos a pequea escala. Inicialmente el profesor plantea
los objetivos y pautas a seguir en la realizacin y el grupo de estudiantes escoge el
contenido del proyecto a realizar. A lo largo de 14 semanas, y 2 horas por sesin, un
grupo formado por 3 alumnos procede al desarrollo. Finalmente se celebra una
exposicin oral y se elabora una memoria escrita. Sin entrar en los detalles
circunstanciales, es de destacar el compromiso adoptado por los estudiantes en el
esfuerzo realizado.
Algunos de los trabajos realizados hasta el momento son:
Esbozo de construccin de robot mvil. Incluye un diseo propio del armazn
del robot en forma de torre. Destaca el diseo de la placa para el control
electrnico del robot
Montaje de robot PICBOT2. Incluye mejoras en el diseo original de ste robot
comercial en ruedas, parachoques y soporte de metacrilato.
Puesta en marcha de entrenador y grabador de microcontroladores PIC para el
uso en robtica mvil
Creacin de un CD Multimedia sobre Robtica Mvil. Incluye el estado del arte
de esta ciencia, junto a un magnifico desarrollo en forma de tablas comparativas
entre chasis mecnicos, seleccin de microcontroladores y formas de
programacin.
En algunas ocasiones la dedicacin a los proyectos ha estado por encima de lo
exigido inicialmente, ya que, por ejemplo, este ltimo grupo ha desarrollado por su
propia motivacin una aplicacin multimedia sobre formato html que permite su
ejecucin desde cualquier navegador estndar. As, la asignatura les ha permitido
adquirir unas habilidades que de otra forma podran haberles resultado tediosas o que
podran haber considerado lejanas a su objeto de estudio, la electrnica industrial.
En cuanto a los informes o memorias, se les exige a los grupos que disminuyan los
trabajos impresos a todo color y que potencien los trabajos en formato electrnico, de
forma que en la ltima versin de la asignatura LSIC ya no se admitieron trabajos en
formato papel, sino en formato CD, siendo ste suministrado por el profesor. El CD
incluye la memoria en Word, la presentacin oral en formato PowerPoint, y ficheros pdf
sobre componentes tcnicos.
Por otra parte, el profesorado ha podio evaluar al grupo en conjunto, pero tambin el
esfuerzo individual de cada componente, mediante criterios cualitativos de rendimiento.
Los estudiantes observan la valoracin contina que realiza el profesorado de su trabajo,
la comparan con la que ellos mismos consideran, y se refuerza positivamente el trabajo
colectivo. No se ha producido ningn tipo de crticas al sistema de evaluacin
individual escogido.
A destacar quizs, la falta de soporte tcnico para llevar a la prctica los diseos, por
una parte por falta de medios del laboratorio de prcticas, y por otra parte por falta de
tiempo ya que cada sesin semanal de laboratorio es de 2 horas.
Las exposiciones orales de los trabajos han mostrado otra faceta interesante, la
necesidad del futuro ingeniero/a de argumentar pblicamente la calidad del proyecto
realizado. A destacar las crticas y sugerencias constantes por parte de los grupos de
estudiantes.
(c) Proyectos finales de carrera
Se han llevado a cabo diversos proyectos finales de carrera como por ejemplo el
titulado Control del estado de carga de la batera de un microbot, en el cual destaca la
mejora del diseo de un robot mvil creado por un anterior proyectista (concepto de
modularidad), junto a un estudio profundo sobre la utilizacin de bateras en robtica
mvil (estado del arte) y el diseo de un kit prctico para el estudio de la vida til de las
bateras (mejora del portfolio).
(d) Actividades del profesorado
Las actividades llevadas a cabo en paralelo junto a las realizadas con los estudiantes
consisten en:
Reuniones entre departamentos de Ingeniera (Mecnica, Sistemas, Electricidad)
para valorar la propuesta de creacin de la asignatura Mecatrnica
Elaboracin de un Estudio de viabilidad para la creacin de la asignatura
Mecatrnica en la Escuela Universitaria EUPVG documento interno por
encargo del director de la Escuela
Presentacin de trabajos en Jornadas y Congresos nacionales e internacionales
Solicitud y concesin de ayuda econmica en el marco de nuevas iniciativas
docentes dentro del departamento de Automtica
6. Conclusiones
La construccin de un robot mvil de complejidad baja a media es una excelente va
para conseguir integrar todo un conjunto de conocimientos adquiridos por los
estudiantes universitarios en cursos sin conexin dentro de un currculum tpico de
ingeniera, dentro de un marco de trabajo de lo que se denominara Mecatrnica.
Adems es un trabajo muy adecuado como complemento al ms bien terico bagaje
acadmico, con numerosas aplicaciones a elementos de la industria.
Este trabajo presenta una metodologa que intenta ser una combinacin sinrgica
entre imaginacin, artesana y mtodo con objeto de obtener el mejor rendimiento en la
creacin de una plataforma mvil con los recursos y el tiempo limitados propios de una
Universidad.
La herramienta del portfolio resulta del todo adecuada para la gestin de este tipo de
enseanza ya que permite ayudar a los alumnos en la comprensin del problema,
evidenciar su progreso de aprendizaje y es un excelente mtodo de evaluacin que
soluciona la siempre difcil tarea de evaluar el trabajo desarrollado en equipo en la
resolucin de un nico objetivo.
Una importante leccin aprendida durante el desarrollo de esta metodologa es la
necesidad de lanzar un puente para reducir el salto entre la enseanza acadmica y el
realismo industrial. De hecho, son tres los conceptos bsicos sobre los cuales establecer
esta conexin ms cercana: coste del robot, robustez y mantenimiento. Entendemos que
la relacin entre estos conceptos es compleja. En el mundo acadmico se asume que el
robot presenta bajo coste, baja robustez y mantenimiento alto, mientras que en la
industria el coste y la robustez son altos y el mantenimiento tiende a cero. Esta falta de
realismo es un problema abierto en la Universidad que conviene resolver.
Como logro adicional, la dedicacin de los estudiantes en las tareas de creacin y
construccin de estas plataformas de trabajo, as como su satisfaccin con el resultado
obtenido al final del proyecto, motiva a su vez al profesorado a trabajar y dedicar su
tiempo para seguir en esta lnea de trabajo educativo.
Referencias
[1] J. Alonso Tapia, Motivar para el aprendizaje. Teora y
estrategias. Barcelona: EDEB, 1997.
[2] D. Apostopoulos, Systematic Configuration of Robotic
Locomotion. Carnegie Mellon Univ. Tech. Rep. CMU-RI-TR-96-
30, July 1996.
[3] R. A. Brooks, A Robust Layered Control System For A Mobile
Robot, IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. RA-2, no.
1, pp. 14-23, March 1986.
[4] D.F. Kjersdam and S. Enemark, The Aalborg Experiment, Project
Innovation in University Education, Aalborg University Press,
1994.
[5] D. Kortenkamp et al. (ed), Artificial Intelligence and Mobile
Robots, AAAI Press/The MIT Press, 1998.
[6] P.F. Muir, and C. P. Neuman, Kinematic Modeling of Wheeled
Mobile Robots, Carnegie Mellon Univ. Tech. Rep. CMU-RI-TR-
86-12, June 1986.
[7] R.R. Murphy, Introduction to AI Robotics, The MIT Press, 2000.
[8] P. Ponsa, P., A. Ctala, Actividades docentes en mecatrnica,
XXII Jornadas Nacionales de Automtica, Bellaterra, 2001.
[9] C. Torrens, Building a Mobile Robot as an Excellent Graduating
Exercise, in Proc. Workshop on Robotics Education and Training
(RET), Weingarten, Germany, pp. 65-74, July 2001.