PROCESADO DE SEAL

Curso 2010/11

TEMA 2. Anlisis en frecuencia. Dualidad del procesado continuo - discreto.

2.1. Introduccin.
En el tema anterior vimos las propiedades de las seales continuas y discretas, y la relacin entre ambas en el dominio temporal cuando las seales discretas eran obtenidas mediante el muestreo de seales continuas. Ahora estudiaremos esa misma relacin pero en el dominio de la frecuencia, y completaremos el diagrama de bloques que contiene los elementos necesarios para obtener un sistema de procesado digital de seales. Para ello comenzaremos por revisar la herramienta matemtica que nos permite obtener el espectro (componentes en frecuencia) de una seal. Posteriormente revisaremos el teorema de muestreo en el dominio de la frecuencia y las diferentes formas de recuperar la seal de nuevo al dominio analgico.

2.2. Anlisis frecuencial de seales y sistemas. Desarrollo en Serie y Transformada de Fourier.

Para el estudio de las componentes de frecuencia de una seal estableceremos en primer lugar una clasificacin de los tipos de seales que nos podemos encontrar en funcin de sus propiedades en el tiempo:

Fig. 2.1. Clasificacin de seales Dividiremos las seales en peridicas y no peridicas (aperidicas). Dentro de cada uno de estos tipos las seales pueden ser de tiempo continuo o de tiempo discreto. A las seales peridicas se les llama tambin seales definidas en potencia, ya que tienen energa infinita y potencia media finita. Recordemos que la energa de una seal x(t) se obtiene como:

[2.1]

y, obviamente, para una seal peridica, que tiene duracin infinita en el tiempo por definicin, la energa ser infinita. Sin embargo la potencia media en un periodo ser finita, obtenida integrando la energa en un periodo como:
[2.2]

A las seales no peridicas, de duracin finita en el tiempo, se les llama tambin seales definidas en energa,
1

ya que en este caso su energa s ser finita. Estos conceptos sern importantes cuando se estudie la forma del teorema de Parseval para los diferentes tipos de seales. 2.2.1. Series de Fourier para seales peridicas en tiempo continuo. Si x(t) es una seal continua, y peridica, de periodo T0=1/F0, se puede descomponer en serie de Fourier del siguiente modo:
[2.3]

donde los coeficientes ck se obtienen como:

[2.4]

Las condiciones que debe cumplir x(t) para que esto sea as son las siguientes: 1. La seal x(t) tiene un n finito de discontinuidades en cualquier periodo. 2. La seal x(t) tiene un n finito de mximos y mnimos en cualquier periodo. 3. La seal es absolutamente integrable, es decir, se cumple que:
[2.5]

4. La seal x(t) tiene energa finita en un periodo, es decir:

[2.6]

El que se cumpla la condicin 3 implica que tambin se cumple la 4, pero no al contrario. Todas las seales peridicas de inters prctico cumplen esas condiciones. En general los coeficientes ck sern complejos, aunque x(t) sea real. Serie de Fourier trigonomtrica. Un caso muy interesante es cuando la seal x(t) peridica es tambin real (es decir, slo toma valores reales, no complejos). Se cumplir que:

[2.7]

Es decir que los coeficientes ck y c-k son complejos conjugados, y pueden expresarse como:
[2.8]

lo que significa que tienen simetra Hermtica, esto es, su modulo tiene simetra par y su fase simetra impar. Para este caso podemos obtener una forma particular del desarrollo en serie de Fourier, que llamaremos
2

desarrollo en serie trigonomtrico. Para ello escribimos los coeficientes del siguiente modo:

[2.9]

y teniendo en cuenta la frmula de euler:

[2.10]

es fcil comprobar que los valores ak y bk son:

[2.11]

y con ellos llegamos la serie de Fourier trigonomtrica:

[2.12]

Existe un tercer modo de expresar esta serie de Fourier, y es tener en cuenta la siguiente relacin trigonomtrica:
[2.13]

que si la aplicamos a nuestro caso resulta:

[2.14]

donde se ha tenido en cuenta que, segn las definiciones anteriores:

[2.15]

Espectro de una seal x(t) La representacin grfica de los coeficientes del desarrollo en serie de Fourier respecto a la frecuencia se le llama espectro. Si representamos el mdulo se llama espectro de amplitud (o simplemente espectro), y si representamos la fase se llama espectro de fase. Observar que para las seales peridicas los coeficientes ck estn definidos solamente para frecuencias kAF0, es decir, slo existen componentes en la frecuencia fundamental F0 y en sus mltiplos (armnicos). La representacin grfica del espectro de la seal sera, por ejemplo, del estilo al mostrado en la siguiente figura:

Fig. 2.2. Ejemplo de espectro de una seal continua peridica. Si x(t) es real y par, es decir, se cumple que x(t)=x(-t), el valor de bk es cero:
[2.16]

ya que el integrando es una funcin impar en t. Por tanto, para una x(t) real y par, todos los coeficientes ck son reales, y el desarrollo en serie de fourier es la suma de los trminos que incluyen los cosenos. Del mismo modo, si x(t) es impar, es decir, x(t)=-x(-t), los que se anulan son los ak, y todos los ck sern imaginarios puros. El desarrollo en serie de Fourier slo tiene los trminos en seno. Si x(t) no es ni par ni impar los ck sern complejos. Densidad espectral de potencia. Teorema de Parseval para seales peridicas continuas. Una seal peridica, de periodo T0, tiene energa infinita (al ser de duracin infinita) y potencia media Px finita, dada por la expresin:
4

[2.17]

Si en la expresin de la potencia media substituimos x(t) por su desarrollo en serie de Fourier obtenemos el teorema de Parseval, resultando lo siguiente:
[2.18]

que nos indica que la potencia media de la seal se puede obtener tambin a partir de sus componentes en frecuencia, simplemente sumando los cuadrados de los mdulos de los ck. Si a la hora de representar el espectro, en vez de representar slo los mdulos de los coeficientes ck se representan los cuadrados de los mdulos se obtiene la llamada densidad espectral de potencia, ya que el valor de la linea de cada coeficiente, |ck|2, representa directamente la potencia del armnico kAF0. Ejemplo 1: Obtener la serie de Fourier de una seal peridica cuadrada, de periodo T0 y amplitud A, como la mostrada a continuacin:

Fig. 2.3. Seal cuadrada Representar su espectro para un ciclo de trabajo del 50%. Solucin: aplicando la expresin [2.4] que permite obtener los ck tenemos:

[2.19]

que es una funcin sinc, discreta (como ya nos esperbamos) que slo tiene valores para las frecuencias kAF0. Observar tambin que existirn tambin valores de k para los que se cumpla que kF0=m (es decir, el argumento del seno es un mltiplo de ), y en ese caso el seno se anular, indicando que el armnico kAF0 tendr potencia 0. En nuestro caso, por ejemplo, si la seal cuadrada tiene un ciclo de trabajo del 50%, lo que significa que Tp=2 (ver grfica de la seal), entonces esos valores de k sern:
5

[2.20]

es decir, son los armnicos pares los que no tienen potencia. Los ck son entonces:
[2.21]

El espectro, grficamente:

Fig. 2.4. Espectro de la seal cuadrada, con ciclo de trabajo 50 %. Como la seal x(t) es real y par podemos escribir su desarrollo en serie de Fourier como:

[2.22]

En la grfica siguiente se representa cmo se va construyendo la serie de Fourier para la seal x(t), segn vamos aadiendo componentes (aumentamos k). Evidentemente, para k=4, la serie de Fourier coincidir con la x(t) original. Notar que slo se muestran los valores de k impares, puesto que para los pares no existe componente.
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Fig. 2.5. Construccin de x(t) mediante los elementos de su serie de Fourier.

2.2.2. Transformada de Fourier de seales aperidicas en tiempo continuo. Una seal aperidica es una seal que tiene una duracin finita en el tiempo. Una forma fcil de llegar a la transformada de Fourier de una seal aperidica es construir una peridica, repitiendo ese fragmento cada Tp y luego hacer que Tp 64. Esta idea implica que es posible obtener el espectro de una seal aperidica a partir de una peridica construida de la manera anterior. En este caso el desarrollo en serie de Fourier se convierte en transformada de Fourier, de la forma:

[2.23]

mientras que la obtencin de la seal en el tiempo, partiendo de su transformada de Fourier es:

[2.24]

Observar que ahora, el espectro de la seal aperidica, X(F), es continuo al estar definido para cualquier valor de F (y no slo para unas determinadas frecuencias como suceda para las seales peridicas). Teorema de Parseval para seales aperidicas continuas. Densidad espectral de energa. Una seal aperidica es una seal con energa finita (ya que tiene duracin finita). El teorema de Parseval nos indica, al igual que en el caso anterior, que la energa de la seal puede obtenerse tanto en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia, es decir, en este caso:

[2.25]

El espectro de la seal est representado por X(F), que en general tendr valores complejos. Por otra parte podemos definir tambin, igual que para el caso peridico, la densidad espectral de energa, como:
[2.26]

que tiene el mismo sentido que antes, es decir, nos permita obtener la energa total de la seal, segn el teorema de Parseval, integrando en todo el rango de frecuencias F:

[2.27]

No olvidemos que el espectro X(F) de una seal tiene en general valores complejos, es decir, que puede expresarse en forma polar como:
[2.28]

Al igual que antes, si la seal x(t) es real puede comprobarse fcilmente que el mdulo de X(F) tiene simetra par, y la fase tiene simetra impar, es decir, que se cumple:
[2.29]

Observar tambin que la densidad espectral de energa Sxx(F) pierde la informacin de fase, al elevar al cuadrado el mdulo de X(F). Eso quiere decir que la transformada inversa de Fourier necesita X(F) para poder recuperar la seal de nuevo en el tiempo, y no Sxx(F), que para esa tarea no contiene suficiente informacin. Al igual que el mdulo de X(F), Sxx(F) tambin tiene simetra par, es decir, se cumple que Sxx(-F)=Sxx(F).

Ejemplo 2: obtener la transformada de Fourier del pulso rectangular siguiente:

Fig. 2.6. Pulso rectangular. que como se puede observar se ha obtenido truncando la seal peridica del caso anterior entre -/2 y /2. Aplicando la expresin:

Ahora se obtiene un espectro continuo en F. Grficamente:

Fig. 2.7. Espectro de un pulso rectangular de anchura

Observar que los valores nulos de |X(F)| aparecen a frecuencias F= k/, k=1, 2, 3, ... Es interesante tambin darse cuenta de que este espectro es la envolvente del espectro calculado en el ejemplo anterior, para una seal continua peridica (a excepcin de un factor de escala 1/Tp). En otras palabras, los coeficientes de fourier ck de una seal cuadrada peridica, de periodo Tp y amplitud A son muestras de X(F), espectro del pulso rectangular obtenido eligiendo slo un periodo de la anterior, a las frecuencias kAF0=k/Tp, escalados por un factor 1/Tp:
[2.32]

Tabla de transformadas de Fourier ms comunes.

x(t)

X(F)

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Ejemplo 3. Calcular la transformada de Fourier de la exponencial x1(t)=e-atu(t) En este caso tenemos que:
[2.33]

Grficamente, su espectro de amplitud ser:

Fig. 2.8. Espectro de la exponencial e-at, para a=0.5 Propiedades de la transformada de Fourier. En la tabla siguiente se muestran algunas de las propiedades ms importantes de la transformada de Fourier contnua. Operacin Linealidad Retardo Cambio de escala Conjugacin Dualidad Funcin a1x1(t)+a2x2(t) x(t-T) x(at) x*(t) X(t) X*(-f) x(-f) Transformada de Fourier a1X1(f)+a2X2(f) X(f) e-jT

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Traslacin de frec. real (x(t) real) Traslacin de frec. Compleja Seal pasabanda Diferenciacin Integracin Convolucin Multiplicacin

x(t)cos(ct+) X(f-fc)

(j2f)nX(f)

X1(f)X2(f) x1(t)x2(t) X1(f)*X2(f)

Ejemplo 4: Calcular el espectro de la sinusoide amortiguada e-t/Tsen(0t) u(t), T>0 Evaluando la transformada de Fourier usando la propiedad de traslacin en frecuencia real con =-/2 y teniendo en cuenta que sen(0t)=cos(0t-/2) tenemos que:

La convolucin La operacin de convolucin que aparece en la tabla de propiedades de la transformada de Fourier es muy interesante para simplificar el clculo de la misma en algunas ocasiones y tambin para calcular la salida de un sistema lineal, como veremos posteriormente. Se define del siguiente modo: Dadas las seales x1(t) y x2(t), la convolucin x3(t)=x1(t)*x2(t) se calcula como:
[2.35]

El trmino dentro de la integral se puede ver grficamente por medio de las operaciones siguientes: - La inversin temporal de x2() para obtener x2 (-) - El desplazamiento en el tiempo de x2 para obtener x2 (-+t) - Ir desplazando x2 respecto a x1 cambiando el valor de t para calcular la integral. Ejemplo 5: calcular la convolucin de un pulso rectangular de amplitud A y anchura T con l mismo.

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Fig. 2.9. Convolucin de un pulso cuadrado de anchura T y amplitud A con l mismo.

Segn la figura anterior tenemos que:

[2.36]

Es decir, el resultado es una seal triangular de anchura entre nulos 2T, doble que la del pulso rectangular, y amplitud A2T Ejemplo 6: Aplicando la propiedad de convolucin de la transformada de Fourier, calcular la transformada para el pulso triangular (de amplitud A y anchura 2T) representado en la figura siguiente:

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x( ) t

T -

Solucin: Segn el resultado del ejemplo anterior un pulso triangular de amplitud A y anchura 2T podr expresarse como la convolucin de un pulso rectangular de anchura T y amplitud consigo mismo. Tambin sabemos que la transformada de Fourier de ese pulso rectangular ser (en virtud del ejemplo 2):
[2.37]

luego la transformada del pulso triangular ser el cuadrado de la anterior:

[2.38]

El concepto de anchura de banda. El ancho de banda de seales es un concepto muy ligado a su espectro en frecuencia y refleja la cantidad de frecuencias que es necesario mantener o utilizar para conservar las propiedades de la seal. Hay diversas definiciones de ancho de banda, que convendr usar dependiendo del tipo de problema a resolver. Las ms tiles son las siguientes: - Ancho de banda absoluto: es el conjunto de frecuencias en las que el espectro es distinto de cero.

- Ancho de banda a 3 dB: Es la diferencia entre las frecuencias a las que la potencia cae a la mitad respecto del
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mximo (o 1/%2 en amplitud).

Se puede generalizar y definirse para un valor de cada arbitrario A, en dB. En ese caso f2 y f1 son las frecuencias para las que se cumple:
[2.39]

- Ancho de banda equivalente (o de ruido equivalente): Es el ancho de un rectngulo ficticio, cuya amplitud coincide con el mximo del espectro, y que contiene tiene la misma potencia que el espectro original, es decir, que el rea de ambos es la misma.

Dado que el espectro de potencia es el cuadrado del espectro de amplitud, el ancho de banda equivalente se obtendr como:
[2.40]

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- Ancho de banda entre nulos: Es la diferencia ente las frecuencias donde primero se anula el espectro.

- Ancho de banda de potencia: Es el ancho de banda que contiene el 99% de la potencia.

Para las frecuencias f1 y f2 se cumplir que:

[2.41]

Tambin esta definicin puede generalizarse para cualquier porcentaje de potencia. 2.2.3. Series de Fourier de seales peridicas en tiempo discreto. Vamos a estudiar a continuacin lo que sucede con las seales en tiempo discreto, comenzando con las seales peridicas. Como suceda para el caso continuo, al tratarse de una seal peridica, hablaremos de
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desarrollo en serie de Fourier. As, para una seal discreta peridica, de periodo fundamental N, el desarrollo en serie de Fourier se obtiene como:
[2.42]

y los coeficientes ck del desarrollo se obtienen como:

[2.43]

Observar que hay gran similitud entre el desarrollo en serie de Fourier para el caso continuo y para el caso discreto, siendo las diferencias principales las siguientes: - Ahora el sumatorio para el desarrollo en serie de Fourier no es infinito, sino que slo contiene N armnicos de la seal. Eso es una consecuencia directa de las propiedades de las seales discretas que fueron estudiadas en el tema 1. - El coeficiente ck representa la amplitud y la fase asociada al armnico de frecuencia k=2k/N, con k=0, .., N-1, es decir, slo hay N frecuencias distintas entre 0 y 2. Eso implica que la secuencia de los ck es peridica, de periodo N, es decir, el espectro representado por los ck es peridico, de periodo N. Teorema de Parseval para seales discretas peridicas. El teorema de Parseval en esta caso se expresa del siguiente modo:
[2.44]

que tiene el mismo significado que para el caso de seales continuas peridicas, es decir, la potencia media de la seal (primer trmino de la igualdad anterior) se puede obtener tambin en el dominio de la frecuencia, como suma de las potencias de cada uno de los armnicos (trmino de la derecha de la igualdad anterior), con la salvedad de que en caso de que la seal sea discreta, slo existen N armnicos (N: periodo fundamental), y no infinitos, como en el caso continuo. Ejemplo 7: determinar el espectro de la seal x(n)=cos(n/3). Primero es necesario averiguar el periodo fundamental de la seal. Para ello escribimos la seal como x(n)=cos(n/3)= cos(2n/6), que identificando con cos(2fn) nos da un valor de f=1/6, luego N=6 (recordemos que el periodo fundamental era el denominador de la expresin racional de la frecuencia). Segn eso, los coeficientes ck se obtienen como:
[2.45]

expresin que nos permite calcular los 6 coeficientes ck que existen. Una forma ms sencilla de obtenerlos es utilizar la frmula de Euler para descomponer el coseno, del siguiente modo:

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[2.46]

que ya tiene la forma del desarrollo en serie de Fourier, que para este caso sera:
[2.47]

identificando directamente resulta que c0=0 y c1=1/2. Qu sucede con el trmino que tiene la exponencial negativa -j2n/6? Con cul lo identificamos? Veamos que es equivalente al ltimo trmino del desarrollo, c5, ya que:
[2.48]

luego c5=1/2. El truco est en multiplicar por e-j2n, que vale la unidad, y que nos permite encontrar una forma equivalente de expresar esa exponencial utilizando un ngulo que est comprendido entre - y . Observar tambin que, como ya se ha dicho, la secuencia de los ck es peridica, es decir, ck=ck+N. Al tratarse de una seal discreta, slo existen N coeficientes ck representativos, pero eso no me impide calcular ms, sabiendo que van a coincidir con alguno de los comprendidos entre c0 y c5. Si lo representamos grficamente:

Fig. 2.16. Espectro de x(n)=cos(n/3) Esa figura se ha obtenido repitiendo peridicamente cada N=6 valores (2 en frecuencia) los coeficientes ck. Observar que en todos los casos se cumple que ck=ck+6. Por tanto puedo utilizar tanto el intervalo 0-2 para la representacin como el intervalo - a . La similitud con el caso continuo es mayor en este segundo caso, en el que aparecen las componentes espectrales a frecuencias f=1/6 y f=-1/6 (=2/6 y -2/6). En el caso de tomar el 0-2 aparecen en f=1/6 y f=5/6, si bien ya hemos comprobado que la componente en f=5/6 es equivalente a la f=-1/6. 2.2.4. Transformada de Fourier de seales discretas aperidicas. Para el caso de seales discretas aperidicas, igual que suceda para el caso continuo, hablaremos de transformada de Fourier, que ser una funcin continua en , y que se obtiene del siguiente modo:

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[2.49]

Se puede comprobar muy fcilmente que X(+2k)=X(), y por tanto la transformada de Fourier de una seal discreta aperidica es peridica, de periodo 2. La secuencia x(n) se puede obtener de nuevo a partir de la transformada como:
[2.50]

Teorema de Parseval para seales discretas aperidicas. En este caso, igual que para el continuo, una seal aperidica discreta es una seal definida en energa. La igualdad de la misma en ambos dominios se expresa como:

[2.51]

Al igual que para el caso continuo, la cantidad Sx()=|X()|2 es la densidad espectral de energa, y permite obtener la energa total de la seal integrando en un intervalo de 2. En la tabla de la pgina siguiente se han resumido todos los conceptos vistos hasta ahora, referentes a la forma y propiedades de las transformadas de Fourier de las diferentes seales.

2.3. El teorema de muestreo en el dominio de la frecuencia.

A continuacin veremos que sucede en el dominio de la frecuencia cuando procesamos una seal analgica de forma discreta, mediante un proceso de muestreo. Ya vimos que para procesar una seal en tiempo continuo mediante tcnicas de procesado digital es necesario en primer lugar convertirla a una secuencia de nmeros. De esto se encargaba el muestreo, que estableca una primera relacin entre la secuencia discreta y la seal continua. Si la seal continua la llamamos xa(t) y la discreta obtenida x(n) esta relacin est dada por:
[2.52]

donde Ts es el periodo de muestreo. Como acabamos de ver, el espectro de una seal aperidica de energa finita se obtiene mediante la transformada de Fourier. En este caso:

[2.53]

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Resumen de definiciones y propiedades de las Series y Transformadas de Fourier SEALES PERIDICAS EN TIEMPO CONTINUO (POTENCIA) Desarrollo en serie de Fourier SEALES APERIDICAS EN TIEMPO CONTINUO (ENERGIA) Transformada de Fourier

Teorema de Parseval para seales de potencia:

Teorema de Parseval para seales de energa:

Densidad espectral de potencia Px Infinitas componentes en frecuencia, separadas 1/T |Ck|2 potencia del armnico k. Si x(t) es real y peridica se cumple: C-k=Ck* Y |Ck|2=|Ck*|2 el mdulo tiene simetra par y la fase simetra impar. SEALES PERIDICAS EN TIEMPO DISCRETO Des. en serie de Fourier (periodo N)

Densidad espectral de energa: espectro continuo en frecuencia. Si x(t) es realSx(-F)=Sx(F)el mdulo tiene simetra par y la fase simetra impar. SEALES APERIDICAS EN TIEMPO DISCRETO Transformada de Fourier

Teorema de Parseval para seales discretas peridicas:

Teorema de Parseval para seales discretas aperidicas:

Periodo fundamental N hay N componentes separadas 2/N rad = 1/N Hz en el espectro de potencia. Si x(n) tiene periodo N {Ck} es tambin peridica de periodo N. Intervalo de inters: k=0,1,...,N-1 9 0#k=2k/N<2 9 0#F<Fs Fs: Frec. de muestreo
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Densidad espectral de energa Sxx()=|X()|2 Espectro continuo en frecuencia Si x(n) es real, la densidad espectral de energa Sxx()=|X()|2 cumple: Sxx(-)=Sxx() simetra par Intervalo de inters: 0## ] 0#F#Fs/2 X() en el intervalo -#<0 es simtrica a X() en el intervalo 0##.

para la seal en tiempo discreto obtenida, x(n), el espectro se obtiene con la expresin:
[2.54]

que como ya hemos visto es un espectro peridico, de periodo 2. Intuitivamente vemos que de alguna forma se tiene que pasar de un espectro no peridico, el de la seal continua, a un espectro peridico, el de la seal discreta. Adems debemos ser capaces posteriormente de recuperar la seal continua utilizando el espectro discreto obtenido, por lo que debemos tener clara la relacin entre ambos para establecer las condiciones que hacen que eso sea posible. Para encontrar la relacin entre ambos espectros hay que utilizar la relacin entre las variables temporales continua y discreta, y tambin la relacin entre las frecuencias, F y f, que impone el proceso de muestreo. Recordemos que eran:

[2.55]

Sin entrar en detalle en el desarrollo, se obtiene que la relacin entre ambos espectros es la siguiente:
[2.56]

expresin que indica que el espectro discreto, representado utilizando el eje de frecuencias analgicas F, es la repeticin peridica de Xa(F) cada Fs, y multiplicado por Fs. Por ejemplo, supongamos que una determinada seal xa(t) tiene el siguiente espectro:

Fig. 2.17. Espectro de x(t) que es el espectro de una seal limitada en banda, cuya frecuencia mxima es B. Si esa seal se muestrea a una frecuencia Fs, el espectro de la seal discreta obtenida ser:

Fig. 2.18. Espectro de x(n) resultante de x(t) tras el muestreo a FS.

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es decir, es el anterior, multiplicado por Fs y repetido peridicamente cada Fs. En esas figuras se ve muy bien que el espectro de la seal analgica Xa(F) se puede recuperar perfectamente del espectro de la seal discreta eligiendo slo la parte del mismo comprendida entre -Fs/2 y Fs/2, por ejemplo, realizando un filtrado ideal, con una frecuencia de corte de Fs/2. Tambin se ve muy bien que para que eso sea posible debe cumplirse la condicin:
[2.57]

que es el teorema de Nyquist, deducido en el tema 1 utilizando las propiedades de las seales en el dominio del tiempo, y vuelto a comprobar ahora examinando los espectros de las seales. Si Fs<2B no se cumple el teorema de Nyquist, y se producir un solape de los espectros que impedir su correcta recuperacin mediante filtrado, como se muestra a continuacin:

Fig. 2.19. Espectro en una situacin de submuestreo. Es decir, ahora un filtrado paso bajo ideal con frecuencia de corte Fs/2 no me proporciona el espectro original, ya que existir una distorsin debida al solapamiento de las frecuencias a partir de Fs/2. Recordemos que a esta frecuencia se le llamaba tambin frecuencia de plegado, ya que es la frecuencia a partir del cual se producen los alias de la seal, que van a superponerse, van a plegarse, con las frecuencias que estn entre 0 y Fs/2. Una posible solucin para evitar este fenmeno es asegurarse de filtrar paso bajo la seal analgica antes de muestrearla a una frecuencia Fs. La frecuencia de corte del filtro utilizado deber ser de Fs/2, para evitar que pasen frecuencias superiores a sta, que sabemos producirn aliasing. Una vez fijada la frecuencia de muestreo es preferible limitar en banda la seal a muestrear que permitir el aliasing. Siempre ser menos nocivo lo primero que lo segundo. En condiciones ptimas por tanto, es decir, cuando se cumple el teorema de Nyquist, se puede recuperar el espectro analgico original Xa(F) a partir del discreto X(f)=X(F/Fs) mediante filtrado ideal, y ser:

[2.58]

y ahora podemos recuperar de nuevo la seal analgica xa(t) en el dominio temporal mediante la transformada inversa de Fourier, en la que los lmites de la integral sern -Fs/2 y Fs/2, que es donde est definido el espectro,
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y X(F) ser el de la ecuacin anterior:

[2.59]

El espectro discreto X(f), en funcin de las muestras x(n), y para f=F/Fs segn aparece en la integral, se obtendr como:
[2.60]

y substituyendo dentro de la integral anterior obtenemos la expresin que nos permite recuperar la seal analgica a partir de las muestras (no escribimos el desarrollo total):

[2.61]

que es una expresin muy importante, ya que refleja el carcter ideal del filtrado utilizado para la recuperacin de la seal analgica. Pensemos en este proceso de recuperacin de la siguiente forma: tenemos las muestras x(n) tomadas de xa(t) cada Ts como fuente para obtener de nuevo la xa(t). Si tuviese un dispositivo que me dibujase de nuevo la seal analgica que exista entre las muestras tomadas, lo tendra solucionado. El dibujar de nuevo la seal supone interpolar valores de seal entre las muestras. El sistema que realiza esta interpolacin es lo que se conoce como conversor digital-analgico (D/A), que obviamente tiene la funcin complementaria al conversor A/D. Matemticamente hablando, el conversor D/A contiene una funcin, que llamaremos funcin de interpolacin, que genera la parte de la seal que falta entre muestras. La forma de recuperacin de la seal que acabamos de ver, reflejada en la expresin anterior, se suele llamar tambin interpolacin ideal, indicando que esa interpolacin de la que hemos hablado se realiza utilizando un proceso ideal, que como hemos visto se incluye en el filtrado paso bajo. Examinando la expresin se puede observar que la seal recuperada se va obteniendo de la siguiente forma: para cada muestra x(n)=xa(nTs), tomada en el instante n.Ts, se genera una sinc para todos los instantes de tiempo y se multiplican todos sus valores por el valor de la muestra. As con todas las muestras, y luego se suman todas las sincs. Est claro que es un proceso irrealizable en la prctica, ya que son necesarias infinitas muestras hacia adelante de un determinado instante de tiempo para poder recuperar la seal total en ese instante de tiempo. Es decir, las sincs generadas para la muestras de los instantes de tiempo 2Ts, 3Ts, 4Ts, etc.. influyen en el valor de la seal en los instantes anteriores, por ejemplo el Ts. Se muestra grficamente en la figura siguiente.

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Fig. 2.12. Recuperacin de la seal mediante interpolacin ideal.

En la prctica ser necesario recurrir a mecanismos de interpolacin que permitan la recuperacin de la seal utilizando slo unas cuantas muestras de la seal cada vez. Estudiaremos a continuacin el funcionamiento de los conversores D/A utilizados en la prctica, y de las funciones de interpolacin utilizadas.

2.4. Propiedades de la transformada de Fourier de seales discretas.

La transformada de Fourier de seales aperidicas (energa finita) en tiempo discreto posee diversas propiedades que son muy tiles para reducir la complejidad del anlisis frecuencial en numerosos problemas prcticos. Propiedades de simetra. Como punto de partida supongamos que tanto la seal x(n) como su transformada X() son funciones complejas:
[2.62]

y teniendo en cuenta que e-j=cos - j sen la partes real e imaginaria de la transformada de Fourier resultan:
[2.63]

Seales reales Si x(n) es real, lo que significa que xR(n)=x(n) y xI(n)=0 entonces:
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Dado que cos(-n) = cos(n) y sen(-n)=-sen(n) se tiene que XR() es par ( XR(-) = XR() ) y que XI() es impar (XI(-) = - XI() ), lo que nos conduce a:
[2.65]

es decir, que el espectro de una seal real tiene simetra hermitiana. Adems, el mdulo y la fase tambin tienen propiedades de simetra:
[2.66]

Un caso particular interesante es cuando x(n) es real y par, es decir, que x(-n) = x(n). Entonces x(n)cos n es par y x(n)sen n es impar de lo que se puede obtener que:

[2.67]

Es decir, que seales reales y pares poseen espectros reales, que adems son pares en . Del mismo modo para las seales x(n) impares (es decir, x(-n) = - x(n)) se cumple que x(n)cos n es impar y x(n)sen n es par, luego:

[2.68]

Es decir, que seales reales e impares poseen espectros puramente imaginarios, que adems son funciones impares en . A continuacin se muestra una tabla resumen con las propiedades de simetra de la Transformada de Fourier. Secuencia x(n) x*(n) x*(-n) Transformada de Fourier X() X*(-) X*()

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xR(n)

jxI(n)

XR()

jXI()

Para seales reales x(n) real y par real e impar X()=X*(-) XR()=XR(-) XI()=-XI(-) |X()|=|X(-)| pX()=pX(-) XR() es real y par jXI() es imaginaria e impar

Linealidad Si y Desplazamiento temporal Si entonces Reflexin temporal Si entonces El teorema de convolucin Si y entonces entonces

El teorema de la correlacin Si y El teorema de Wiener

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entonces

Si x(n) es real entonces

, es decir, la densidad espectral de energa de una seal de energa es

la transformada de Fourier de su funcin de autocorrelacin. Este resultado es muy importante, y nos dice que la funcin de autocorrelacin de una seal y su densidad espectral de energa contienen la misma informacin sobre la seal. Dado que ninguna de estas funciones contiene informacin sobre la fase es imposible reconstruir de manera unvoca la seal a partir de su autocorrelacin o de su densidad espectral de energa. Desplazamiento frecuencial Si entonces Teorema de modulacin Si entonces Multiplicacin de dos secuencias (teorema de enventanado) Si y entonces

2.5. Conversin digital-analgica

En este punto conviene hacer un repaso de los bloques que componen el sistema de procesado digital de seales, para centrarnos despus en el conversor D/A. El diagrama de procesado digital de seales que hemos ido viendo es como el mostrado a continuacin:

Fig. 2.21. Esquema de bloques de procesado digital cuyo significado es el siguiente: queremos procesar la seal analgica xa(t) de forma digital. Para ello la filtramos paso bajo, con frecuencia de corte Fs/2, obteniendo la seal analgica x(t), ya limitada en banda. Eso es necesario para evitar el aliasing. Posteriormente se muestrea, para obtener la secuencia discreta x(n), y se cuantifica, para obtener la secuencia digital Q[x(n)], operaciones que lleva a cabo el bloque que hemos denominado conversor A/D. Esas muestras cuantificadas se aplican al procesador digital (sistema del que de momento no hemos hablado, y que ser objeto de los siguientes temas), que devuelve las muestras digitales procesadas y(n), con la misma resolucin en bits que tenan las Q[x(n)]. Con ellas, el bloque indicado como conversor D/A es el encargado de recuperar la seal analgica que hemos llamado y(t). Hasta ahora hemos considerado que el procesador digital de momento no hace nada, limitndose a dejar pasar las muestras tal cual, y por tanto la seal analgica y(t) debe ser de nuevo la x(t) original (ojo, la x(t), y no la xa(t), ya que tras el filtrado paso bajo antialiasing se pierden las componentes de frecuencia a partir de Fs/2, si las hubiere). En al apartado anterior acabamos de plantear el conversor D/A ideal, que utiliza una funcin sinc como
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funcin de interpolacin, y que no se puede implementar en la prctica directamente. Veamos a continuacin dos formas adicionales de conseguir esta recuperacin, el mantenedor de orden 0 y el de orden 1. 2.5.1. El mantenedor de orden 0. Un mantenedor de orden 0 como sistema para recuperar una seal analgica a partir de sus muestras realiza lo siguiente: genera una seal continua manteniendo el valor de una muestra hasta que llega la siguiente, repitiendo la operacin sucesivamente. Esto produce una cuadriculacin de la seal, y la seal recuperada difiere bastante de la original. Ser necesario un filtrado posterior para suavizar la seal, y limitar sus componentes en frecuencia. El diagrama de bloques de un conversor D/A que utiliza un mantenedor de orden 0 sera el siguiente:

Fig. 2.22. Mantenedor de Orden 0 La frecuencia de corte ptima para el filtro paso bajo de la salida ser la mitad de la utilizada para el muestreo, igual que sucede con el filtro antialiasing utilizado antes del muestreo de la seal. Un ejemplo de la forma que tendra la seal recuperada de esta forma se muestra en la figura siguiente:

Fig. 2.23. Recuperacin de la seal con un mantenedor de Orden 0. Por otra parte, al mantenedor de orden 0 llegarn las muestras representadas por un nmero de bits, los mismos que se utilizaron en el proceso de cuantificacin del conversor A/D. Tomemos como ejemplo el caso de 3 bits. La funcin de transferencia del mantenedor, en condiciones ptimas de funcionamiento, debe ser del estilo a la siguiente:

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Fig. 2.24. Funcin de transferencia del cuantificador

es decir, para cada combinacin de 3 bits de entrada se proporciona un voltaje de salida, de forma que existe una diferencia de voltaje constante entre ellos. El valor de lo proporcionar la ganancia del mantenedor, y el voltaje de salida estar comprendido entre -4 y 3. Pueden producirse errores en esta funcin de transferencia. Los ms importantes se muestran a continuacin:

Fig. 2.25. Errores en la cuantificacin Un circuito prctico para realizar esa funcin de transferencia podra ser el siguiente:

Fig. 2.26. Circuito prctico de conversin D/A. que funciona de la siguiente forma: del procesador digital salen n bits por muestra, que se almacenan en un
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latch a intervalos regulares (normalmente iguales a Ts) para conseguir que todos ellos se apliquen simultneamente a un sumador realizado con un amplificador operacional. En funcin de los bits a 1' se obtendr un valor de tensin u otro. 2.5.2. El mantenedor de orden 1. Puede perfeccionarse un poco el sistema si en vez de simplemente mantener el valor de una muestra hasta que llegue la siguiente se realiza una interpolacin lineal entre ellas. El sistema que realiza esa operacin se llama mantenedor de orden 1. Comparndolo con el anterior proporciona una seal menos cuadriculada. Ahora tendr una forma ms bien triangular, y resulta ms fcil de filtrar. Un ejemplo se muestra en la figura siguiente.

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APNDICE La funcin Delta de Dirac, (x)

La funcin Delta de Dirac (x) se define del siguiente modo:

Como funcin se comporta del siguiente modo:

Operativamente hablando tiene las siguientes propiedades: (x)=(-x)= -x(x) (x)= -(-x) xn(x)=0, w n>0 (x-a)n(x-a)=0 (ax)=a-1 h(x)(x-a)=h(a)(x-a)

La funcin pulso unidad, J(x)

Matemticamente se define del siguiente modo:

De modo que, por ejemplo, un pulso de amplitud A y duracin T se podr expresar como:

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