CONTROLADORES P E I 1.

El circuito de la figura controla el movimiento de un telescopio, el telescopio est sometido a perturbaciones debido a que como consecuencia de su ubicacin se producen rachas repentinas de viento.

El objetivo del diseo a realizar es escoger k1 y k de modo que: a) El sobreimpulso mximo (Mp(%)) de la salida a una orden escaln r(t) sea menor o igual al 10%. b) El error a una entrada tipo rampa r(t) sea mnimo. c) El efecto a una perturbacin tipo escaln sea muy pequeo. Realizar la solucin de forma terica y mediante simulacin. A. El sobreimpulso mximo (Mp(%)) de la salida a una orden escaln r(t) sea menor o igual al 10%.
( ) ( )
( ) ( )

) (

( ) )

) ( ) ) )

) )

( (

( ( (

) ) ) ) )

El sobreimpulso mximo es independiente de la entrada, solo depende de delta (coeficiente de amortiguamiento), sacamos los valores de delta, sabemos que es un sistema subamortiguado y para que sea til y se mantenga estable deber estar en el intervalo , para obtener mejor resultado .

B. El error a una entrada tipo rampa r(t) sea mnimo. Calculo el error debido a la entrada sin tener en cuenta la perturbacin: ( ) ( ) | ( ) ( )

Primer lazo de realimentacin correspondiente a funcin de transferencia de la planta: ( ) ( ) ( )

( ))

La funcin de transferencia correspondiente al sistema con realimentacin unitaria H(s)=1: ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ( )) ( ) )

( )

( ) ( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia del error debido a la entrada ser: ( ) ( ( ) ( )) ( )

El error esttico del sistema se obtiene aplicando el teorema del valor final: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( )) ( ) ( )

( )

( )

Para un sistema de tipo 1 (1 integrador), tenemos que: Coeficiente esttico de error de velocidad (kv) que se define ante una entrada rampa; ( ) ( ) ( )

Por lo tanto, el error estacionario para una entrada rampa unitaria puede resumirse como: ( ) El clculo realizado muestra que aumentando la ganancia del controlador, se disminuye el efecto de la seal de entrada sobre nuestro sistema de control.

C. El efecto a una perturbacin tipo escaln sea muy pequeo. Calculo el error debido a la perturbacin sin tener en cuenta la entrada: ( )
( ) ( )

| ( )

Primer lazo de realimentacin correspondiente a funcin de transferencia de la planta: ( ) ( ) ( )

( ))

La funcin de transferencia correspondiente al sistema con FTp(s)=G(s) realimentacin unitaria H(s)=Hc(s): ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ( )) ( ) ) ( )

( )

( ) ( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia del error debido a la entrada ser: ( ) ( ) ( ( ) ( )

( ))

El error esttico del sistema se obtiene aplicando el teorema del valor final: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

El clculo realizado muestra que aumentando la ganancia del controlador, se disminuye el efecto de la perturbacin sobre nuestro sistema de control. Como se sabe el error en estacionario est dado por:
( ) ( ) ( )

El error debido a la entrada de referencia (rampa) ser: ( ) El error debido a la perturbacin del viento (escaln) ser: ( ) El error en estado estacionario ser:
( )

Para que sea mnimo lo igualo a cero:

Por el teorema de superposicin de la salida ante una entrada y una perturbacin ser: ( ) ( ) ( ) | ( ) ( ) ( ) ( ) | ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ))

A partir de los clculos anteriores y la ecuacin caracterstica hallamos los valores que faltan k, ;

Ecuacin caracterstica:

Saco polos:

Podemos observar se trata de complejos conjugados con parte real negativa por lo que se encuentran en el semiplano izquierdo, que corresponden a un sistema estable subamortiguado .

Para los valores de k1=1 y k=1.3924 sabemos que en el rgimen permanente el error ser 0, a partir de los clculos anteriores. Como ya sabemos de los clculos realizados anteriormente, al aumentar la ganancia k, se disminuye el efecto que producen la seal de entrada y la perturbacin sobre nuestro sistema, este cambio en la ganancia afectara al rgimen transitorio del sistema, cuanto mayor sea la ganancia menor ser el tiempo de establecimiento del sistema que es el tiempo que transcurre antes de llegar al rgimen permanente. SIMULACIN CON SIMULINK: La respuesta del sistema ante una entrada rampa y una perturbacin tipo escaln se corresponde al siguiente diagrama de bloques para nuestro sistema:

En la siguiente grfica, se podrn ver representados las distintas seales del

sistema con un valor de ganancia k=1.3924: Como se observa en la grfica la posicin del telescopio (salida del sistema) debe seguir a la seal rampa (entrada), cuando se produce viento (perturbacin), como podemos ver el telescopio de desva de su trayectoria, pero el diseo de sistema hace que pueda reconducirse de nuevo hasta seguir la trayectoria a la seal de entrada (tiempo de establecimiento), sin ningn tipo de desviacin(error nulo). En la siguiente grfica, se podrn ver representados las distintas seales del sistema con un valor de ganancia k=1.3924 si la perturbacin aparece despus:

Como podemos observar la seal de salida mantiene un error durante mucho tiempo y tarda mucho en estabilizarse en relacin con la grfica anterior.

En la siguiente grfica, se podrn ver representados las distintas seales del sistema aplicando una ganancia de valor k=50:

Como se muestra en la figura, el sistema al aumentar la ganancia se ve afectado de manera que reduce su tiempo de establecimiento, es decir aumenta la velocidad de reaccin del mismo. En la siguiente grfica, se podrn ver representados las distintas seales del sistema aplicando una ganancia de valor k=50 y una perturbacin que aparece despus:

Con una ganancia mayor se puede observar que la perturbacin no afecta casi al sistema el error se mantiene muy prximo a 0, y la seal de salida no se aleja de la referencia. En la siguiente grfica, se podrn ver representados las distintas seales del sistema aplicando una ganancia de valor k=500:

En la siguiente grfica, se podrn ver representados las distintas seales del sistema aplicando una ganancia de valor k=500 y una perturbacin despus:

Como vemos en las figuras anteriores al haber aumentado mucho la ganancia independiente de cuando aparezca el viento (la perturbacin), la salida va a seguir a la entrada. CONCLUSIONES El sistema al aumentar la ganancia se ve afectado de manera que reduce su tiempo de establecimiento, es decir aumenta la velocidad de reaccin del mismo. Como vemos entre las figuras de la ganancia 50 y 500 no hay mucha diferencia o incluso menor, dependiendo de la precisin que requiera la planta, por tanto, coger de ganancia la menor pueda realizar el trabajo que se precisa.

2. El diagrama de bloques siguiente representa el sistema de control de rumbo de un robot mvil.

Mostrar mediante simulacin la respuesta del sistema a una seal triangular considerando el trmino integral (k2/s) del controlador y sin l. Considerar que: Hacer la simulacin de sistema en matlab a partir del esquema simulink. CONTROL P DEFINICIN En el control P, la seal de control es proporcional a la seal de error, c(t)=kp*e(t). La funcin de transferencia del controlador I: C(S)=kp*E(s). La constante Kp del sistema se llama ganancia proporcional.

Cuando le aadimos la parte proporcional correspondiente a un controlador, y ponemos al sistema a funcionar en lazo cerrado, con una realimentacin unitaria, se corresponde al siguiente diagrama de bloques para nuestro sistema:

El esquema del control P supone aadir un amplificador de ganancia ajustable. El control P necesita la presencia de error para actuar; Es un control de presente o actual, en el sentido de que su accin depende del valor actual del error en cada instante. ACTUACIN SOBRE LA RESPUESTA TRANSITORIA Al tratarse de un sistema de primer orden al aumentar el valor de kp la respuesta transitoria se hace ms rpida. Determinaremos la funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema con la ganancia kp=1, de modo que para esto determinamos, siendo G(s) la planta del sistema:

( ) ( )

Siendo entonces: ( ) ( )

Como se aprecia, al aadir el parmetro kp, se ha conseguido modificar los polos del sistema, ya que estos ahora dependern de la ganancia seleccionada, de modo que esto afectar a la dinmica del mismo, pero manteniendo el tipo 0 del sistema. Modifica la posicin del polo, alejndolo del eje imaginario.

ACTUACIN SOBRE LA RESPUESTA TRANSITORIA No modifica el tipo de sistema (no introduce polos en el origen), por lo que no mejora el rgimen permanente en sistemas tipo n>0. GRFICA CORRESPONDIENTE AL SISTEMA:

Como se puede observar en la grfica la salida dista mucho de seguir a la entrada, en ngulo que sigue es ms o menos la mitad del que debera comete un error grande que no se aprecia bien porque se solapa con la seal de salida, comete un error del 50%. Por tanto el ngulo de rumbo ser la mitad ms o menos del ngulo deseado.

CONTROL I El control P, ha sido explicado anteriormente. En el control I, la salida del regulador es proporcional a la integral del error: ( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia del controlador I: ( )

Como la integral es una suma continua, el control I es un control pasado, cuanto mayor es el error acumulado mayor ser la accin de control. Aun cuando el error se anula, la accin de control permanece fija.

ACTUACIN SOBRE LA RESPUESTA TRANSITORIA De modo, que ahora podemos obtener la funcin de transferencia del sistema realimentado de forma unitaria, la cual corresponder, considerando a la planta como G(s), y al controlador como C(s), una funcin de transferencia en lazo cerrado GLC(s), la cual ser la siguiente: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Sabiendo que C(s)*G(s) tiene un valor de: ( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema ser la siguiente: ( )

( ) ( ) Aumenta el orden de la funcin de transferencia en una unidad, empeora el transitorio del sistema. Obsrvese que:

( )

La accin integral aumenta el orden de la ecuacin caracterstica. ACTUACION EN REGIMEN PERMANENTE El control I aumenta en una unidad el tipo del sistema con lo que mejora el rgimen permanente. CONTROL PI

Consiste en realizar simultneamente las acciones P e I sobre el error. ( ) ( ( ) ( ) ) ( )

En el dominio de laplace: ( ) ( ) ( ) ( )

La constante de tiempo integral, es el tiempo que debe transcurrir para que la accin integral iguale a la accin proporcional. Con controlador del tipo PI, es decir, proporcional e integrador, as como una realimentacin unitaria, obteniendo un diagrama de bloques del sistema con el controlador realimentado siguiente:

Circuito equivalente:

ACTUACIN DE LA RESPUESTA TRANSITORIA La introduccin del control PI aumenta en una unidad el orden de la ecuacin caracterstica, indica mayor tendencia a la inestabilidad del sistema que el control P, pero menor que el I.

ACTUACIN DE LA RESPUESTA PERMANENTE El PI aumenta el tipo de la planta en una unidad con la consiguiente mejora de la precisin en rgimen permanente, es decir, mejora el estacionario a costa del transitorio. GRFICA CORRESPONDIENTE AL SISTEMA:

Como se puede observar la salida sigue a la entrada con un error justo en el cambio de periodo, pero el resto del tiempo este se mantiene a 0. Con respecto a la anterior se ha mejorado la salida del sistema.