MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversin digital-analgica y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento.

Motor paso a paso unipolar de 2 fases modelo Sanyo Denki 103H546-0440

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador.

Estator Rotor con imn permanente

EXISTEN VARIOS TIPOS DE MOTORES PASO A PASO:

1. MOTOR PASO A PASO BIPOLAR

Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento

En esta figura tenemos un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-bridge)
Es necesario un H-Bridge o puente H por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas-cuadro rojo), necesitaremos usar dos HBridges iguales al de la figura A).En general, es recomendable el uso de H-Bridge integrados, como son los casos del 1293 (B).

SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES: Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.

En esta imagen de la izquierda se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares.

2. MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la segunda figura podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array (serie) de 8 transistores del tipo Darlington (es un dispositivo semiconductor que combina dos transistores bipolares en un tndem) capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, 8 , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se de ejecutar las secuencias en modo inverso. SECUENCIA NORMAL Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin

SECUENCIA DEL TINO WAVE DRIVE En esta secuencia se activa slo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar slo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

3. EL MOTOR DE PASO DE ROTOR DE IMN PERMANENTE Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator

4. EL MOTOR DE PASO DE RELUCTANCIA VARIABLE (VR) Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15 5. EL MOTOR HBRIDO DE PASO Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

MOTORES LINEALES
Un motor lineal consiste en un elemento primario, donde se encuentran los devanados, y un elemento secundario que se extiende a lo largo de la distancia que se va a recorrer, aportando como ventaja la posibilidad de poder disponer de varios primarios sobre un mismo secundario. Al igual que en el caso de los motores rotatorios, pueden existir modelos sncronos y asncronos. Junto con las guas lineales, el sistema de medida lineal y el regulador electrnico forman el conjunto activo de accionamiento lineal.

Diagrama de cuerpo libre de un motor de U-canal sincrnico lineal. La vista es perpendicular al eje del canal. Las dos bobinas en el centro estn unidos mecnicamente, y la corriente de "cuadratura" (con una diferencia de fase de 90 ( / 2 radianes)). Si la bobina inferior (como se muestra) es lder en la fase, el motor se mueve hacia abajo (en el dibujo), y viceversa.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Los motores lineales son maquinas impulsoras cuya fuerza acondicionamiento es lineal y no circular como en los dems motores elctricos.

de

Para comprender el funcionamiento del motor lineal imaginemos al estator de un motor trifsico cortado por unplano diametral y desarrollado sobre un plano. Su el devanado trifsico asi extendido en el plano se alimenta de corriente trifsica, los polos se mueven siempre en el mismo sentido, por ejemplo de derecha a izquierda. Asi pues en lugar de campo magntico rotativo se tiene un campo magntico en lnea recta.

CONSTITUCION

En el motor lineal, la parte correspondiente al estator de los motores trifsicos se llama inductor y consta de un paquete de chapas en forma de peine. En cuyas ranuras se va colocando el devanado trifsico.

La parte del motor lineal del correspondiente al corto circuito de llama inducido: esta situado entre los dos inductores y formado por un material conductor macizo. Por ejemplo el aluminio. Empleando un inducido de material magntico como el acero se puede eliminar uno de los inductores, pues las lneas de campo vuelven a travs del acero al prximo polo del inductor. El inducido puede recubrirse tambin con material conductor, por ejemplo el aluminio. La corriente trifsica que circula por el devanado trifsico del inductor origina un campo magntico que se mueve en lnea recta, el cual origina asu vez fuertes corrientes parasitas en el inducido. Segn la regla de Lenz. El sentido de estas es tal que frenan el movimiento del campo magntico

CARATERISTICAS PRINCIPALES DE UN MOTOR LINEAL Es importante destacar que funciona por induccin electromagntica y de ninguna manera el actuador es un solenoide. CARACTERSTICAS CONSTRUCTIVAS

INDUCIDO (o rotor) que es una barra cilndrica de acero con una delgada capa de cobre longitudinal que hace las veces de secundario en cortocircuito. INDUCTOR (o estator) formado por una hilera de bobinas cilndricas, variando su nmero de acuerdo a la fuerza requerida en la barra.

ALETAS de soporte para las bobinas que tambin ofician de disipadores

trmicos. BUJES compuestos por laminas de tefln a ambos extremos del estator TOPES en los extremos del rotor LENGETAS para fijacin

REVERSIBILIDAD ELCTRICA: Esto se logra invirtiendo la secuencia de la terna de alimentacin en el caso trifsico, y permutando los bornes de los campos de trabajo y arranque en el monofsico. Esta caracterstica nos permite adems el frenado dinmico. REVERSIBILIDAD MECNICA: Puede utilizarse tanto el movimiento del rotor o estator indistintamente segn se necesite, fijando nicamente uno de ellos. LONGITUD DE LA CARRERA: Esta solo es limitada por soportes adosados a ambos extremos de la barra rotrica. FUERZA: Combinado las bobinas estatricas en forma y nmero se obtienen los valores de fuerza deseados. FUERZA Y CONTROL DE LA VELOCIDAD: Como sabemos la fuerza es directamente proporcional a la potencia y consecuentemente al cuadrado de la tensin. Por ello al controlar la fuerza regulando la tensin de alimentacin se obtiene en cierto grado una variacin de la velocidad. CORRIENTE ESTATRICA: Es de valor constante, no influyendo la posicin del rotor. VELOCIDAD ROTRICA: El rotor reacciona a la energizacin en nuestro caso particular, en menos de 10 mseg y acelera al lmite de la velocidad; dependiendo dicho limite de la fuerza disponible y de la masa a mover. Las velocidades normales son superiores a 1,25m/seg en monofsico y 2,3 m/seg en trifsico.

CONCLUSION

Los motores lineales eliminan los componentes mecnicos de las transmisiones utilizadas en los accionamientos tradicionales, proporcionado un importante incremento en los niveles de velocidad, aceleracin y precisin a alta velocidad, lo cual presenta evidentes ventajas, abrindoles un amplio campo de aplicacin y de futuro. Sin embargo, los motores lineales no sustituirn los accionamientos rotatorios de forma inmediata. No es suficiente colocar motores lineales en diseos ya existentes, sino que es necesario realizar un completo rediseo de la mquina

herramienta para aprovechar las ventajas que ofrecen. Es necesario seguir de cerca la evolucin de esta tecnologa y tenerla en cuenta a la hora de realizar nuevos desarrollos.