PD Difuso

CENTRO DE INVESTIGACIN Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
DEPARTAMENTO DE CONTROL AUTOMTICO
Modelado y control PD-difuso en tiempo real para el sistema barra-esfera

TESIS QUE PRESENTA EL:
Ing. Floriberto Ortiz Rodrguez
PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
EN LA ESPECIALIDAD DE
CONTROL AUTOMTICO
DIRECTOR DE TESIS:
Dr. Wen Yu Liu
Mxico, D.F.
Octubre del 2004
Dedicatoria
A mis padres Arnulfo y Leonor, por sus atinados consejos. A mis hermanos Mnica, Edgar y Russell, por apoyarme incondicionalmente. A mis pequeas sobrinas por ser mi esperanza, Karen Esmeralda, Mnica Jesenia, Sigrid Paola y Lizette Anais. Pero sobre todo a L.M.R., por su cario y paciencia, por creer en mi, por perdonar mis errores, por ensearme a vivir.
ii
Agradecimientos
Al Dr. Wen Yu Liu por dirigir el trabajo de tesis, por compartir conmigo sus conocimientos y su experiencia. Al Dr. Ruben Garrido y al Dr. Alberto Soria por las crticas constructivas para mejorar el presente trabajo. A mis amigos de la generacin 2002-2004 por su apoyo y por su amistad. Al CONACYT por apoyarme con una beca, sin la cul no hubiera sido posible terminar el trabajo de tesis. Al CINVESTAV, muy en especial al departamento de Control Automtico por proporcionarme los medios necesarios para mi formacin acadmica y por las facilidades otorgadas durante mi estancia.
iv
Resumen
Este trabajo presenta el modelado matemtico del sistema no lineal barra-esfera. Este tipo de sistema es muy utilizado en aplicaciones acadmicas, la planta es linealizada sobre un punto de operacin y se presenta la implementacin de un control PD que logra estabilizar al sistema en lazo cerrado. Se realiza el anlisis de estabilidad, se implementa el control PD en lazo cerrado y un control difuso, donde el control difuso hace la funcin de compensador para eliminar los efectos gravitacionales y otras dinmicas no modeladas, la implementacin del sistema es en tiempo real. El control PD-Difuso no presenta errores en estado estacionario mientras que el control PD presenta errores en estado estacionario que se reeja en la posicin nal de la esfera.
vi
ndice general
1. Introduccin 1.1. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Estructura de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Contribucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Lgica difusa y sistemas difusos 2.1. Conjuntos difusos y sistemas difusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Operaciones bsicas de conjuntos difusos . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Variables lingisticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistemas difusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Diseo de sistemas difusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Diseo de un sistema difuso utilizando el mtodo de conocimiento del experto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Modelado matemtico del sistema barra-esfera 3.1. Modelado matemtico del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Modelado matemtico del subsistema barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Clculo de los momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Energa cintica de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Energa cintica de la barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 21 22 24 24 27 30 1 2 3 3 4 7 8 8 13 14 15
viii
NDICE GENERAL 3.2.4. Energa potencial del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 32 33 35 35 36 37 40 45 46 46 47 52 56 59 65 65 66 66 71 73 74 74 77 77 83 84 86
3.3. Forma Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Forma Simplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Evaluacin del modelo va resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Clculo de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Evaluacin del modelo del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3. Posicin angular del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4. Evaluacin del modelo barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Control PD-Difuso para el sistema barra-esfera 4.1. Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Control PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Control PD en conguracin cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. Control PD en conguracin paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Control difuso para el sistema barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Diseo de un control difuso va conocimiento del experto . . . . . . . 4.3. Simulacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Controlador difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Controlador PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Aplicacin en tiempo real 5.1. Frecuencia de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Filtros discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Calibracin del prototipo barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Calibracin del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Calibracin de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Construccin de un modelo Simulink en tiempo real. . . . . . . . . . . . . . 5.5. Control PD Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL 5.5.1. Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Controlador PD con compensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3. Controlador PD con compensador difuso . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Anlisis del sistema en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Pequeas ganancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix 86 89 92 98 98
5.6.2. Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 6. Conclusiones 105
6.1. Perspectivas de trabajo futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 A. Sistema barra-esfera 107
A.1. Sistema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 A.2. Sistema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 B. Sistema de Control 111
B.1. A/D-D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 B.2. Amplicador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 B.3. PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 B.4. Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 B.4.1. Real Time Conecctin (RT-CON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 B.4.2. Real Time Workshop (RTW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 B.4.3. Real Time Windows Target (RTWT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
NDICE GENERAL
ndice de guras
2.1. Funciones de pertenencia gaussiano y triangular . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Conguracin bsica de un sistema difuso puro . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Sistema difuso con fuzzicador y defuzzicador . . . . . . . . . . . . . . . . 9 15 16 22 22 25 27 35 36 37 38 38 39 39 41 41 42 43 44 48
3.1. Sistema barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Modelo elctrico-mecnico del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Esfera slida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Sistema de coordenadas jo y relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Relacin entre el ngulo de la barra y el ngulo del motor . . . . . . . . . . . 3.6. Modelo del motor en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Seal de salida del modelo del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Posicin angular del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9. Seal de posicin angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10. Posicin angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11. Error en la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12. Modelo barra-esfera en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.13. Posicin del motor del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.14. Seal de salida del motor, modelo vs prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15. Modelo del motor barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.16. Seal de salida de la esfera, modelo vs. prototipo . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Control PD en conguracin cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii
NDICE DE FIGURAS 4.2. Races del denominador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Controlador PD en conguracin paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Races del polinomio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Controlador PD paralelo realizado en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Seal de salida de la esfera, controlador PD en paralelo . . . . . . . . . . . . 4.7. Sistema difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Funcin de pertenencia gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Funcin de pertenencia triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Fuzzicacin de las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11. Asignacin del grado a la parte ENTONCES de la regla . . . . . . . . . . . . 4.12. Agregacin y defuzzicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13. Servomecanismo barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14. Seal de salida del control difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15. Control PD para el sistema barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.16. Control PD-Difuso para el sistema barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.17. Seal de salida del sistema PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.18. Comportamiento del sistema con niveles de ruido . . . . . . . . . . . . . . . 5.1. Diagrama a bloques de la tarjeta RT-DAC4/PCI . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Duracin del perodo de muestreo contra el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Atenuacin del ruido en la seal de posicin de la esfera . . . . . . . . . . . . 5.4. Error mecnico de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Diagrama de la tarjeta de adquisicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Zona muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Valor mnimo para salir de la zona muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Valor mnimo para salir de la zona muerta, sentido negativo . . . . . . . . . 5.9. Valor mnimo para salir de la zona muerta, sistema con carga . . . . . . . . . 5.10. Valor mnimo para salir de la zona muerta, sentido negativo . . . . . . . . . 5.11. La gravedad afecta la posicin angular del motor . . . . . . . . . . . . . . . 51 52 54 55 56 57 58 58 62 64 65 66 67 67 68 69 70 72 74 76 78 79 79 80 81 81 82 83
NDICE DE FIGURAS 5.12. Notacin en la conguracin barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.13. Seal real de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.14. Seal de salida del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.15. Controlador PD sin ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.16. Control PD sin compensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.17. Seal con perturbaciones externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.18. Controlador PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.19. Controlador con compensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.20. Control PD con compensador analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.21. Seal con peturbacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.22. Sistema en tiempo real con el controlador difuso . . . . . . . . . . . . . . . . 5.23. Controlador PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.24. Control PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.25. Perturbacin externa al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.26. Controlador PD-Difuso en conguracin paralela 1 . . . . . . . . . . . . . . . 5.27. Controlador PD-Difuso en conguracin paralela 2 . . . . . . . . . . . . . . . 5.28. Control PD-Difuso en conguracin paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.29. Perturbaciones externas a la posicin de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . 5.30. Saturacin de la seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.31. Error en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.32. Magnitud del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xiii 83 84 85 87 88 88 89 90 91 91 93 94 94 95 95 96 97 97 98 99 99
5.33. Error en la posicin del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.34. Error en estado estacionario del control PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . . . 101 5.35. Magnitud del error en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5.36. Error en estado transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.37. Oscilaciones en Edo. transitorio del control PD-Difuso . . . . . . . . . . . . . 103 A.1. Fotografa del sistema barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 A.2. Sistema elctrico del prototipo barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
xiv
NDICE DE FIGURAS
B.1. Conguracin cascada del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 B.2. Fotografa del prototipo barra-esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 B.3. Tarjeta A/D-D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 B.4. Diseo y desarrollo del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 B.5. Amplicador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Captulo 1 Introduccin
Una de las reas de la ingeniera que ha experimentado un crecimiento importante a partir de la dcada de los 700 s hasta la actualidad, ha sido sin duda el diseo de sistemas difusos, esta herramienta matemtica no es nueva, pues sus orgenes se remontan a la dcada de los 600 s, con la creacin de un nuevo concepto llamado lgica difusa, sin embargo su implementacin radica principalmente, en el diseo de sistemas de control difusos que a partir de la dcada de los ochentas y de los noventa ha demostrado su gran versatilidad en la resolucin de una gran cantidad de problemas prcticos, desde el control del mezclado en una fbrica de cementos, pasando por el control de frenado de sistemas de transporte, hasta el control de calidad de limpieza en una lavadora [13], [32]. Desde un punto de vista prctico las aplicaciones de la teora difusa ha sido concentrado sobre los sistemas difusos, en particular en controladores difusos que permiten realizar el control de sistemas fsicos, este tipo de controladores presentan ciertas caractersticas como son: control ms suave, una reduccin importante en la complejidad matemtica utilizada, poco conocimiento matemtico del modelo con el cul se desea trabajar. Los sistemas difusos combinan la informacin de expertos humanos (lenguaje natural) con mediciones fsicas de las variables del sistema a travs de sensores [13]. En la mayora de los casos si se desea implementar este tipo de sistema en dispositivos utilizados en la vida cotidiana, es necesario realizarlos en tiempo real, es decir, que el modelo matemtico de un sistema en particular y el
Introduccin
control difuso deben ejecutarse y entregar resultados en una fraccin de tiempo preestablecida, si las restricciones de tiempo no son respetadas entonces se dice que el sistema ha fallado, an cuando el control difuso responda adecuadamente [38].
1.1.
Motivacin
Para realizar el control de un proceso con controladores convencionales se empieza con la construccin del modelo matemtico del sistema a controlar. El controlador difuso se basa en el conocimiento de un experto humano acerca del funcionamiento del sistema y lo representa prcticos de control donde el modelo matemtico es difcil de construir. Los sistemas difusos presentan la particularidad de poder utilizarse como controladores difusos para sistemas dinmicos lineales y no lineales, y que pueden estar operando simultneamente con algn otro controlador. Dado que el diseo de los sistemas difusos se basan en una teora precisa que pone el conocimiento del experto acerca del sistema en forma sistemtica y ordenada para su anlisis [46]. En esta tesis se propone implementar un control difuso en tiempo real para el sistema barra-esfera, prototipo ubicado en el Centro de Servicios Experimentales (CSE) del Departamento de Control Automtico (DCA), donde se pueden probar y experimentar diferentes algoritmos de control y programacin en tiempo real, que ejemplican y justican el desarrollo terico. Existen algunos aspectos que indican la necesidad de utilizar sistemas difusos: 1. En procesos complejos, si no existe un modelo sencillo. 2. En procesos no lineales. 3. Cuando haya que introducir la experiencia de un experto que se base en conceptos imprecisos obtenidos de su experiencia. 4. Cuando ciertas partes del sistema a controlar son desconocidas y no pueden medirse de forma conable. en forma de reglas SI ENT ONCES y que resulta muy apropiado para muchos problemas
1.2 Justicacin 5. Cuando el ajuste de una variable puede producir el desajuste de otras.
6. En general, cuando se quieran representar y operar con conceptos que tengan cierto grado de imprecisin o incertidumbre [35].
1.2.
Justicacin
Los controladores clsicos Proporcional-Derivativo (PD) que controlan el sistema barraesfera en lazo cerrado en tiempo real, cumplen su objetivo de control de estabilizar la esfera en una posicin dada, presentando cierto margen de error, sin embargo al aadir el control difuso a los existentes controladores PD, este margen de error disminuye. El controlador difuso no slo compensa el efecto de gravedad, tambin compensa otros efectos no lineales, como la friccin, etc. Para aplicaciones donde el margen de error es crtico esta contribucin de aadir el control difuso a los controladores PD es importante.
1.3.
manera:
Estructura de la tesis
La estructura de la tesis que se presenta, consiste de seis captulos, divididos de la siguiente
1. Introduccin: En el captulo I se hace una introduccin general al tema de tesis. 2. Lgica difusa y sistemas difusos: En el captulo II, se introducen los conceptos bsicos de lgica difusa, conjunto difuso, operaciones permitidas entre conjuntos difusos, estructura de un sistema difuso puro, estructura de un sistema difuso con fuzzycador, motor de inferencias y defuzzycador. 3. Modelado matemtico del sistema barra-esfera: En el captulo III, se obtiene el modelo matemtico del sistema barra-esfera de 3 formas diferentes, utilizando la forma simplicada, la forma mecnica y obteniendo el Lagrangiano del sistema, en este captulo se linealiza el sistema [11], [28].
Introduccin 4. Control PD-Difuso para el sistema barra-esfera: En el captulo IV se realiza el control PD del sistema en dos conguraciones del controlador: cascada y paralelo, se realiza el control difuso como compensador y por ltimo se obtiene el control PD-Difuso que estabiliza en lazo cerrado al sistema. 5. Aplicacin en tiempo real: En el captulo V se implementa los bloques del modelo del sistema de Simulink en tiempo real, comparndose los resultados del prototipo con los obtenidos en la simulacin. 6. Conclusiones: El captulo VI describe las conclusiones del trabajo realizado y se realizan comentarios acerca del desempeo del controlador PD-Difuso en tiempo real, as como las perspectivas del trabajo futuro.
1.4.
aspectos:
Contribucin
Algunas de las principales caractersticas de este trabajo de tesis incluyen los siguientes
Se obtiene el modelo matemtico del sistema no lineal barra-esfera y del sistema linealizado, en una forma simplicada y en una forma Lagrangiana. El modelo matemtico simplicado se utilizar para el anlisis de estabilidad del sistema linealizado mientras que el modelo matemtico en su forma Lagrangiana ser utilizado para la simulacin del sistema. El sistema no lineal barra-esfera se linealiza y se obtiene la estabilidad local sobre un punto de equilibrio en dos conguraciones del controlador, en cascada y en paralelo. Se emplean las herramientas existentes para sistemas lineales. Se disea un controlador difuso con el conocimiento de un experto como compensador de efectos no lineales que junto a los controladores PD logran estabilizar el sistema en lazo cerrado, es decir, el control PD-Difuso reduce el error de posicin de la esfera de manera ms signicativa que el control PD sin compensador.
1.4 Contribucin
Simulacin del sistema donde, satisfaciendo determinados requerimientos de estabilidad, margen de error, se implementan en tiempo real, comparndo la respuesta de salida con el prototipo. Se implementa un compensador, en este caso difuso, para disminuir los niveles de error en la posicin nal de la esfera, debido a los efectos de la gravedad y otras dinmicas no modeladas. Para la implementacin en tiempo real se tiene instalado en una computadora la tarjeta de adquisicin RT-DAC4/PCI y el software necesario que permite establecer la comunicacin y transferencia de datos en tiempo real entre los controladores y el prototipo del laboratorio.
Introduccin
Captulo 2 Lgica difusa y sistemas difusos

Cuando la complejidad de un problema crece, la posibilidad de analizarlo en trminos precisos disminuye. La lgica difusa nace en 1965 a partir de la publicacin del artculo F uzzy sets escrito por Lot Zadeh en la Universidad de California en Berkeley para la revista Inf ormatin o and control. En contraste con la lgica convencional que utiliza conceptos absolutos para referirse a la realidad, la lgica difusa dene los conceptos en grados variables de pertenencia, siguiendo patrones de razonamiento similares a los del pensamiento humano [32]. La lgica difusa ha cobrado una fama grande por la variedad de sus aplicaciones, las cules van desde el control de complejos procesos industriales, hasta el diseo de dispositivos de control de artefactos electrnicos de uso domstico y entretenimiento, as como tambin en sistemas de diagnstico [46]. La lgica difusa es esencialmente una lgica multivaluada que es una extencin a la lgica clsica. Estas ltimas imponen a sus enunciados nicamente valores de falso o verdadero, sin embargo gran parte del razonamiento humano no son tan deterministas. Lo difuso puede entenderse como la posibilidad de asignar ms valores de verdad a los enunciados clsicos de f also y verdadero. El objetivo de todo sistema manejador de una lgica difusa es describir los grados de los enunciados de salida en trminos de los de entrada, algunos sistemas son capaces de renar los grados de veracidad de los enunciados
8 de salida, conforme se renan los de la entrada.
Lgica difusa y sistemas difusos
Por estas propiedades es que ciertos sistemas de lgica difusa aparentan una labor de aprendizaje, y son excelentes mecanismos de control de procesos, es decir, los controladores difusos son capaces de estabilizar sistemas no lineales [11]. En esta tesis se presentan un mtodo para desarrollar un controlador difuso que permita estabilizar un sistema linealizado en lazo cerrado y que tenga una aplicacin en el mundo real, a partir del conocimiento y la experiencia de un experto representado en una regla de la forma SI ENT ONCES. Se debe hacer notar que el modelo matemtico es una aproximacin de un sistema fsico y que de los casos muy difciles de modelar [47]. no puede representar todas las variables dinmicas del sistema pues resultan en la mayora
2.1.
2.1.1.
Conjuntos difusos y sistemas difusos

Operaciones bsicas de conjuntos difusos
Un conjunto clsico se dene como una coleccin de elementos que existen dentro de un universo cada uno de los elementos del universo pertenecen o no a un determinado conjunto. Por lo tanto, cada conjunto puede denirse completamente por una funcin de pertenencia, que opera sobre los elementos del universo, y que le asigna un valor de 1 si el elemento pertenece al conjunto, y de 0 si no pertenece. Ahora bien, un conjunto difuso se dene de forma similar, con una diferencia conceptual importante: un elemento puede pertenecer parcialmente a ms de un conjunto. Las primeras diferencias que se hacen evidentes entre los conjuntos clsicos y los conjuntos difusos son las siguientes: 1. La funcin de pertenencia asociada a los conjuntos concretos slo pueden tener dos valores: 0 1, mientras que en los conjuntos difusos pueden tener cualquier valor entre el intervalo 0 y 1. 2. Un elemento puede pertenecer (parcialmente) a un conjunto difuso y simultneamente
2.1 Conjuntos difusos y sistemas difusos

grado
1 0.5
9
grado
1 0.5
Funcin de pertenencia
Funcin de pertenencia
0 0 5 20 25 x
0 0 5 20 25 x
Figura 2.1: Funciones de pertenencia gaussiano y triangular pertenecer (parcialmente) al complemento de dicho conjunto, lo anterior no es posible en los conjuntos clsicos. 3. Las fronteras de un conjunto clsico son exactas, es decir, un elemento pertenece o no pertenece a dicho conjunto, en tanto que las de un conjunto difuso son, precisamente difusas, ya que existen elementos en las fronteras mismas, y estos elementos pueden pertenecer al mismo tiempo a ms de un conjunto difuso con diferente grado de pertenencia [46]. La lgica difusa actualmente esta relacionada y fundamentada en la teora de los conjuntos difusos. Segn esta teora, el grado de pertenencia de un elemento a un conjunto va a venir determinado por una funcin de pertenencia, que puede tomar todos los valores reales, comprendidos en el intervalo [0, 1], como lo muestra la gura 2.1. La palabra difuso puede ser denido como: borroso, impreciso, confuso vago. Los sistemas difusos son sistemas basados en conocimientos representados en forma de reglas. El corazn de los sistemas difusos consiste en bases de conocimientos de las llamadas reglas difusas SI ENT ONCES. Denicin 2.1 Un conjunto difuso en un universo de discurso o conjunto universal U es caracterizado por una funcin de pertenencia A (x) que puede tomar todos los valores reales, comprendidos en el intervalo [0, 1].
10
Lgica difusa y sistemas difusos De aqu que, un conjunto difuso es la generalizacin de un conjunto clsico al permitir
una funcin de pertenencia que puede tomar cualquier valor real dentro del intervalo [0, 1], y la funcin de pertenencia de un conjunto clsico solo puede tomar dos valores cero (0) uno (1). Un conjunto difuso A en U puede ser representado como un conjunto de pares ordenados de elementos x, y su valor de pertenencia est dado por:
A = {x, A (x) | x U} dnde U es el universo del discurso continuo (por ejemplo, todos los nmeros reales: U = R) A se escribe comnmente como: A= Z A (x) /x
las cules tienen asociado una funcin de pertenencia A (x). Cuando U es discreto, A se escribe comnmente como:
Donde la integral no denota integracin, denota la coleccin de todos los puntos x U,
A=
Donde la sumatoria no representa una suma aritmtica, sino denota la coleccin de todos los puntos x U, los cules tienen asociada una funcin de pertenencia A (x) [32]. Hasta ahora se han introducido algunos conceptos bsicos concerniente solamente a los
A (x) /x
conjuntos difusos sencillos (simples), se estudiarn las operaciones bsicas sobre estos conjuntos, asumiendo que A y B son conjuntos difusos denidos en el mismo universo del discurso U. La igualdad, el interior, el complemento, la unin e interseccin de dos conjuntos difusos A y B son denidos a continuacin:
2.1 Conjuntos difusos y sistemas difusos
11
Denicin 2.2 Se Dice que A y B son iguales si y solamente si (ssi) A (x) = B (x) para todo x U. Se dice que B est contenido o pertenece a A y lo denotamos como A B, ssi A (x) B (x) para todo x U. El complemento de A es un conjunto difuso A en U, cuya funcin de pertenencia esta denido como:
A (x) = 1 A (x)
(2.1)
pertenencia est dada por:
La unin de A y B es un conjunto difuso en U, denotado por A B cuya funcin de
AB (x) = mx [A (x) , B (x)] a
(2.2)
est dada por:
La interseccin de A y B es un conjunto difuso en A B en U con funcin de pertenencia
n AB (x) = m [A (x) , B (x)]
(2.3)
El lector puede preguntarse porque se utiliza el trmino max para la unin y el trmino min para la interseccin, se dar una explicacin intuitiva: La unin de A y B es el conjunto difuso ms pequeo que contiene a ambos, a A y B, ms concretamente, si C es un conjunto difuso que contiene a ambos A y B, entonces tambin contiene a la unin de A y B. mx [A , B ] A y mx [A , B ] B , adems si C es un conjunto difuso que cona a Notemos que A B est denido por (2.2) que contiene a ambos A y B, porque
de manera que A B es el conjunto difuso ms pequeo que contiene a ambos A y B [32].
tiene a ambos A y B, entonces C A y C B , de aqui que C mx [A , B ] = AB , a
12
Lgica difusa y sistemas difusos Estas ecuaciones (2.1), (2.2) y (2.3), representan operaciones bsicas sobre conjuntos
difusos, sin embargo resulta interesante explorar otro tipo de operaciones que sean factibles dentro de los conjuntos difusos. Union difusa, la norma S conjuntos difusos A y B en funciones de pertenencia de la unin de A y B, esto es: s [A (x) , B (x)] = AB (x) Sea s : [0, 1] [0, 1] [0, 1] un mapeo que transforma las funciones de pertenencia de
(2.4)
a Para el caso de (2.2) s [A (x) , B (x)] = mx [A (x) , B (x)] , la funcin s es vista como una unin, esta ecuacin debe satisfacer al menos las siguientes cuatro condiciones: Axioma 2.1 s1. s (1, 1) = 1, s (0, a) = s (a, 0) = a (condicin de frontera) Axioma 2.2 s2. s (a, b) = s (b, a) (condicin de conmutatividad) Axioma 2.3 s3. Si a a0 y b b0 , entonces s (a, b) s (a0 , b0 ) (condicin de no decremento) Axioma 2.4 s4. s (s (a, b) , c) = s (a, s (b, c)) (condicin de asociatividad) Denicin 2.3 La funcin s : [0, 1] [0, 1] [0, 1] que satisface los axiomas s1-s4 es llamada una s-norma.
Interseccin difusa, la norma T los conjuntos difusos A y B a una funcin de pertenencia de la interseccin de A y B, esto es: t [A (x) , B (x)] = AB (x) (2.5) Sea t : [0, 1] [0, 1] [0, 1] una funcin que transforma las funciones de pertenencia de
n Para el caso (2.3), t [A (x) , B (x)] = m [A (x) , B (x)] la funcin t es calicada como una interseccin, si satisface las siguientes cuatro condiciones:
2.1 Conjuntos difusos y sistemas difusos Axioma 2.5 t1. t (0, 0) = 0, t (a, 1) = t (1, a) = a (condicin de frontera) Axioma 2.6 t2. t (a, b) = t (b, a) (condicin de conmutatividad)
13
Axioma 2.7 t3. Si a a0 y b b0 , entonces t (a, b) t (a0 , b0 ) (condicin de no decremento) Axioma 2.8 t4. t (t (a, b) , c) = t (a, t (b, c)) (condicin de asociatividad) Denicin 2.4 Una funcin t : [0, 1] [0, 1] [0, 1] que satisface los axiomas t1-t4 es
llamada una t-norma [32].
2.1.2.
Variables lingisticas
En la vida cotidiana se utilizan palabras para describir variables, por ejemplo cuando se dice hoy hace calor es equivalente a decir la temperatura actual es alta, se utiliza la palabra alta, para describir la temperatura actual, esto es, la variable temperatura actual toma la palabra alta como su valor, que tambin puede tomar algn nmero por ejemplo 28 C. Cuando una variable toma nmeros como sus valores, se tiene un marco de trabajo bien formulado matemticamente, pero cuando una variable toma palabras como sus valores no se tiene un marco de trabajo formal matemticamente, de aqu que el concepto de variable lingistica se introduce, si una variable puede tomar palabras en lenguaje natural como sus valores, esta es llamada variable lingistica [48]. Denicin 2.5 Si una variable puede tomar palabras del lenguaje natural como sus valores, esta es llamada variable lingistica, donde las palabras estn caracterizadas por conjuntos u difusos denidos en el universo del discurso en la cul la variable est denida. Una denicin ms formal de variable lingistica esta dada por (Zadeh [1973] y [1975]), la cul se menciona a continuacin: Denicin 2.6 Una variable lingistica est caracterizado por (X, T, U, M), donde:
14
Lgica difusa y sistemas difusos X es el nombre de la variable lingistica, X puede ser la temperatura del ambiente. T es el conjunto de valores lingisticos que X puede tomar, por ejemplo para la temper-
atura del ambiente T = {baja, media, alta}.
U es el dominio fsico actual en la cul la variable lingistica X toma valores numricos,
para el ejemplo de la temperatura U = [0, Tmx ]. a M es una regla semntica que relaciona cada valor lingistico en T con un conjunto difuso en U. El concepto de variable lingistica es importante porque son los elementos fundamentales de la representacin del conocimiento humano. Cuando se utilizan sensores para medir una variable, estos entregan un valor numrico como salida, cuando se le pregunta a un experto humano para que evale una variable, ellos entregan palabras como salidas, de aqu que a partir del concepto de variables lingisticas se pueden formular descripciones vagas en lenjuage natural a trminos matemticos precisos [46].
2.2.
Sistemas difusos
Los sistemas difusos son sistemas basados en conocimiento de un experto humano, la parte esencial de un sistema difuso es la base de conocimientos que consiste de reglas difusas que tienen la forma: SI antecedente ENT ONCES consecuente La primera parte de la regla SI se denomina premisa o antecedente y contiene una varias condiciones referidas a las entradas del sistema, la segunda parte de la regla ENT ONCES denominada consecuente es la accin a ejecutarse [13]. SI la velocidad del auto es alta, ENT ONCES aplicar menos fuerza al acelerador A continuacin se muestra un ejemplo de una regla difusa de la forma SI ENT ONCES:
Este tipo de reglas componen lo que se denomina base de reglas del sistema, donde las palabras alta y menos tienen asociadas funciones de pertenencia. Un sistema difuso est construido de un conjunto de reglas difusas. En resumen el punto de inicio para la
2.2 Sistemas difusos

Base de Reglas difusas
15
Conjunto difuso En U
Motor de inferencia
Conjunto difuso En V
Figura 2.2: Conguracin bsica de un sistema difuso puro construccin de un sistema difuso es obtener una coleccin de reglas difusas de la forma SI ENT ONCES de expertos humanos en base a su conocimiento y experiencia [46].
2.2.1.
Diseo de sistemas difusos
Existen diferentes tipos de sistemas difusos: 1. Sistema difuso puro, ver la gura 2.2. 2. Sistema difuso con fuzzicador y defuzzicador, ver la gura 2.3, [32]. a) Mandami b) Takagi-Sugeno-Kang (TSK). La conguracin bsica de un sistema difuso puro se muestra en la gura 2.2, el problema principal con los sistemas difusos puros es que sus entradas y sus salidas son palabras en lenguaje natural, por lo que no tiene un marco de trabajo formal matemticamente y en la resolucin de problemas de sistemas en ingeneria, las entradas y salidas son variables representadas con valores reales. Para resolver este problema Takagi-Sugeno propusieron otro sistema difuso donde las entradas y salidas son variables con valores reales. Si se considera una regla difusa de la forma SI ENT ONCES, el sistema TSK usa reglas de la siguiente forma:
16
Fuzzificador x en U
Motor de inferencia
Defuzzificador y en V
Figura 2.3: Sistema difuso con fuzzicador y defuzzicador SI la velocidad x de un auto es alta, ENT ONCES la fuerza del acelerador es y=cx. Se puede observar que la parte EN T ON CES de la regla cambia de una descripcin con lenguaje natural a una simple frmula matemtica, estos cambios hacen ms fcil combinar las reglas, de hecho, el sistema difuso TSK es un promedio de pesos de los valores de la parte ENT ONCES de la regla, sin embargo este tipo de sistema presenta algunos problemas: La parte ENT ONCES es una frmula matemtica, por lo tanto no puede proporcionar un marco de trabajo en lenguaje natural que representa el conocimiento humano y no hay mucha libertad para aplicar diferentes principios de lgica difusa, as que la versatilidad de los sistemas difusos no esta muy bien representada con esta forma. Para resolver estos problemas se usar el sistema difuso llamado: sistema difuso con fuzzicador y defuzzicador, mostrado en la gura 2.3. Este tipo de sistema difuso es el ms utilizado y sobre el cul se trabaja en esta tesis, de ahora en adelante cuando se haga mencin de un controlador difuso se estar reriendo a un sistema con las caractersticas previamente mencionadas [32]. Algunas caractersticas que distinguen a los sistemas difusos es que permiten mltiples entradas y una salida simple mapeando de un vector de valores reales a un valor escalar real (un mapeo de mltiples salidas puede ser descompuesto en una coleccin de mapeos de salidas simples), donde las frmulas matemticas de estos mapeos pueden ser obtenidas [48]. El control difuso provee una metodologa formal para representar, manipular e implementar conocimiento humano acerca de como controlar un sistema, el controlador difuso que se
2.2 Sistemas difusos
17
desarroll en el trabajo de tesis es de tipo mandami, el cul consta de cuatro componentes:
1. La base de reglas, almacena el conocimiento del experto humano que permite controlar un sistema, en forma de reglas. 2. El mecanismo de inferencia, evala que reglas son relevantes en determinado tiempo y decide las posibles entradas a la planta. 3. La interface de fuzzicacin, simplemente modica las entradas para que puedan ser interpretadas y comparadas con el conjunto de reglas. 4. La interface de defuzzicacin convierte las conclusiones del mecanismo de inferencia en entradas a la planta [50].
Bsicamente se puede ver al controlador difuso como un tomador de decisiones articial que opera en un sistema de lazo cerrado, compara la salida de la planta y (t) con la entrada de referencia r (t) y entonces decide que entrada a la planta u (t) asegura la realizacin de los objetivos [46]. Cuando se utilizan controladores difusos en lazo cerrado miden la salida de la planta y toman acciones de control sobre el proceso continuamente, para tratar que la salida de la planta y la entrada de referencia presenten el mnimo error. El objetivo al utilizar sistemas difusos es poner el conocimiento humano dentro de los sistemas de ingeniera de manera sistemtica, eciente y de manera organizada. Los sistemas difusos han sido empleados en una gran variedad de campos, tales como: control de sistemas, procesamiento de seales, reconocimiento de patrones, comunicaciones y sistemas de informacin, manufactura de circuitos integrados, sistemas expertos, medicina. Sin embargo las aplicaciones ms signicativas han sido concentrados en los problemas de control, con el diseo e implementacin de controladores difusos [48].
18
2.2.2.
Diseo de un sistema difuso utilizando el mtodo de conocimiento del experto.
Los sistemas difusos utilizan el conocimiento humano para resolver problemas de ingeniera, este conocimiento puede ser clasicado en dos categoras: conocimiento consciente y conocimiento subconsciente. Por conocimiento conciente se entiende el conocimiento que puede ser descrito, es decir, que puede ser expresado por palabras y por conocimiento subconsciente se reere a las situaciones donde el experto humano conoce que hacer bajo ciertas situaciones sin embargo no sabe como expresarlo en palabras [48]. Para el conocimiento consciente, podemos preguntar simplemente al experto humano que exprese en trminos de reglas difusas de la forma SI ENT ONCES su conocimiento y experiencia sobre determinado problema y obtener reglas difusas y ponerlas en la base de reglas del sistema difuso. Para el conocimiento subconsciente se puede preguntar al experto humano que lo demuestre, esto es, que demuestre como reaccinan ante algunas situaciones especcas, de esta manera el conocimiento subconsciente es transformado a un conjunto de reglas. El mtodo de diseo de un controlador difuso mediante el conocimiento del experto (tambin llamado prueba y error), puede resumirse en los siguientes tres pasos: Analizar el sistema real y elejir las variables de estado y las variables de control Las variables de estado representan las caractersticas del sistema. Las variables de estado son las entradas al controlador difuso y la variable de control es la salida del controlador difuso. Derivar reglas difusas de la forma SI-ENTONCES que relacionan las variables de estado con las variables de control La formulacin de estas reglas se basan en el conocimiento y experiencia del experto humano acerca del funcionamiento del sistema y las transforma en un conjunto de reglas de la forma SI-ENTONCES. Combinar estas reglas en un sistema difuso y probarlo con el sistema en lazo
2.2 Sistemas difusos cerrado
19
Se ejecuta el sistema en lazo cerrado con el controlador difuso y se verica el funcionamiento del sistema, si la respuesta no es satisfactoria se modica el controlador difuso hasta obtener una respuesta adecuada [32]. En resumen la nalidad del captulo II fue familiarizarse con algunos de los conceptos bsicos de la lgica difusa, de los sistemas difusos y particularmente de los controladores difusos, se comprendieron las nociones preliminares de funciones de pertenencia asociadas conocimientos del sistema y se dan los pasos para disear un control difuso utilizando el mtodo conocimiento del experto [31]. a las reglas difusas de la forma SI ENT ONCES, que en conjunto forman la base de
20
Captulo 3 Modelado matemtico del sistema barra-esfera

Se seleccion al sistema barra-esfera por presentarse en un nmero importante de aplicaciones prcticas de igual manera que en aplicaciones acadmicas y de investigacin en donde se pueden probar diferentes algoritmos de control. Este tipo de sistemas presentan ciertas caractersticas que lo hacen an ms interesante, es un sistema mecnico subactuado, es decir, presenta un nmero menor de actuadores que grados de libertad ya sea por la ausencia falla de alguno de ellos. Adems maniesta algunas caractersticas no deseables tales como un alto grado relativo y comportamiento de fase no mnima, lo que hace ms difcil su control [52], [51]. El sistema barra-esfera de la gura 3.1, se encarga de ubicar una esfera que se desplaza sobre una barra en una nueva posicin r, la posicin de la esfera es controlada al variar el ngulo de la barra, que est relacionada de manera directa con el ngulo del engrane del motor, de esta manera la esfera puede ser posicionada en algn lugar deseado de la barra balancendola de manera adecuada.
22
y
Modelado matemtico del sistema barra-esfera

N
Posicin de la esfera
r F
Barra
L A
Pivote
mg sin
mg
Mg z
Engrane
ngulo del engrane
ngulo de inclinacin De la barra gua Motor
Figura 3.1: Sistema barra-esfera

Ra La wm Vin ia eb J Tm Tl
Figura 3.2: Modelo elctrico-mecnico del motor
3.1.
Modelado matemtico del motor
Se analizar la dinmica de los motores de Corriente Directa (cd) de magneto permanente, que son las ms utilizadas como actuadores, los motores de cd pueden ser clasicados de acuerdo a la forma en la que el campo magntico es producido y por el diseo de la armadura, considere el diagrama de la gura 3.2. La ecuacin diferencial para la corriente de armadura est dada por: La dia + Ra ia = Vin Vf ce dt (3.1)
3.1 Modelado matemtico del motor La ecuacin de la parte mecnica del motor es: d2 m dm = r l Jm 2 + Bm dt dt El par desarrollado por el motor es: m = km ia Donde la relacin de engranes est dado por: = kg m La fuerza contraelectromotriz est dada por: Vf ce = kb m = kb Sustituyendo (3.5) en (3.1): dm dt
23
(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)
dia dm + Ra ia = Vin kb (3.6) dt dt Sustituyendo (3.4) en (3.2) y l = 0, es decir, no se considera el par de carga y la relacin La de engranes (3.4), se obtiene: d2 m dm Jm 2 + Bm = kg km ia (3.7) dt dt Despejando ia de (3.6) y haciendo La = 0, debido que la constante de tiempo elctrica
La Ra
es mucho ms pequea que la constante de tiempo mecnica Vin kb dm dt ia = Ra
Jm Bm
lo cul permite reducir
el orden del modelo en la dinmica del actuador [20], [53]. (3.8)
Sustituyendo (3.8) en (3.7):
d2 m dm kg km = Jm 2 + Bm dt dt Ra
dm Vin kb dt
24
d2 m dm kg km kb dm kg km + = + Bm Vin 2 dt dt Ra dt Ra Ra d2 m dm kg km kb dm Jm 2 + Bm + = Vin kg km dt dt Ra dt Ra Jm d2 m dm Ra Bm = Vin + + kb 2 kg km dt kg km dt Jm Para el modelo del prototipo

Rm J Km Kg
(3.9)
= 0,01176,
Rm B Km Kg
+ Km = 0,58823 [28].
3.2.
3.2.1.
Modelado matemtico del subsistema barra-esfera

Clculo de los momentos de inercia
Cuando un cuerpo tiene un tamao y cuerpo denido (cuerpo rgido), un sistema de fuerzas aplicados a l puede originar que se mueva y que gira al mismo tiempo, los aspectos de traslacin del movimiento estn gobernados por la ecuacin F = ma y los aspectos de rotacin, originados por el momento M estn gobernados por la ecuacin M = Ia . En donde I es el momento de inercia, por comparacin el momento de inercia es una medida de la resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular, del mismo modo que la masa es una medida de la resistencia del cuerpo a la aceleracin. Se dene el momento de inercia como la integral del segundo momento con respecto a un eje, de todos los elementos de masa dm que componen al cuerpo, donde d es la distancia perpendicular que hay del eje al elemento arbitrario dm. ver la gura 3.3. I= Z d2 dm (3.10)
Momento de inercia de la barra Se calcula el momento de inercia Ibar , de una barra de masa M y longitud L respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa por uno de sus extremos. El momento de inercia para una barra sin grosor est dado por:
3.2 Modelado matemtico del subsistema barra-esfera

z
25
Figura 3.3: Esfera slida
Ibar =
Mi d2 i
L Z 0
s2 dm
Donde: dm es la masa del elemento diferencial, ds es la longitud diferencial y por la condicin de masa distribuida uniformemente dm =
L Z 0 M ds, L
por lo tanto:
Ibar =
M ds = s L L
2M
L Z 0
ML3 MS 3 = s ds = 3L 3L
2
Por lo tanto, el momento de inercia para una barra sin grosor [1] es: Ibar Momento de inercia de la esfera De la ecuacin (3.10), para el caso de una diferencial de masa de una esfera dm (r, , ), en donde: dv = r2 sin () drdd, es el volumen del elemento diferencial, d = r sin (), es la distancia entre la masa del elemento diferencial y el eje z, en donde: v = 4 R3 , es la frmula 3 del volumen de una esfera. Sustituyendo los valores de la distancia y la diferencial de masa correspondientes a la ML2 = 3
26 esfera: Iesf = Z
r2 sin2 () dm (r, , )
(3.11)
Donde la diferencia de masa dm est dado por: dm = m dv v
Donde m es la masa de distribucin uniforme, v es el volumen es la esfera sobre el cul se toma la diferencial, substituyendo v y dv : dm = r 4 R3 3 m
2
sin () drdd
(3.12)
sustituyendo (3.12) en (3.11) se obtiene: Iesf = Z m 2 2 r sin () 4 R3 r2 sin () drdd

3
Iesf =
r=0 =0 =0
m R Z Z
2 Z
r2 sin2 ()
m
4 R3 3
r2 sin () drdd
Sacando las constantes fuera de la integral:

m 4 R3 3 R 2 Z Z Z 3 m 4 R3 3 R Z Z
Iesf =
r sin () drdd =
Z
2r4 sin3 () drd

Z
r=0 =0 =0
r=0 =0 m2 R5 5
m2
4 R3 3
r=0 =0
R Z Z
(3.13) sin3 () d
r4 sin3 () drd =
4 R3 3
sin3 () d =
3 mR2 10
=0
=0
Por lo tanto el momento de inercia de la esfera es: 2 Iesf = mR2 5 Donde m es la masa de la esfera y R es el radio de la esfera [3]. (3.14)

Vp y y P x z 0 z x VG
27
Figura 3.4: Sistema de coordenadas jo y relativo
3.2.2.
Energa cintica de la esfera
Se determinar la energa cintica de un cuerpo, en este caso el de una esfera en rodadura pura, sin considerar el efecto de la friccin, la energa cintica de una partcula P est dada por: 1 2 T2 = vp dV 2 Donde: es la densidad del cuerpo, por lo que la energa cintica total del cuerpo se dene como la suma de las energas cinticas de las distintas partculas del sistema, esto es: Z 1 2 vp dV (3.15) T2 = 2 Cuando se clcula la energa cintica de un sistema que consiste en un gran nmero de partculas (como es el caso del cuerpo rgido), a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masa G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento jo en G, como se observa el sistema coordenado de la gura 3.4. Donde el movimiento de una partcula est dada por: vp = vG + rGP (3.16)
28
Modelado matemtico del sistema barra-esfera En donde: P es una partcula del sistema, vP es la velocidad relativa de la partcula al
sistema de referencia Oxyz , vG es la velocidad del centro de gravedad centro de masa relativa (3.16) en (3.15) se obtiene: al sistema, Oxyz, y rGP es la velocidad relativa al sistema mvil Gx0 y0 z0 . Sustituyendo 1 T2 = 2 Z (vG + rGP ) (vG + rGP ) dV
Desarrollando el producto: Z 1 2 T2 = 2 vG + 2vG ( rGP ) + ( rGP ) ( rGP ) dV Zv Z 1 1 1 2 2vG ( rGP ) dV + 2 ( rGP ) ( rGP ) dV = 2 mv + 2
v v
(3.17)
Considerando un ngulo entre y rGP para la partcula P , y haciendo el producto punto: ( r) ( r) = 2 r2 sin2 () = 2 r2 (1 cos2 ())
Utilizando las propiedades del producto cruz, se obtiene: Z Z [(r r) ( r) r] dV = (r ( r)) dV

v v
= 2 r2 2 r2 cos2 () = ( ) (r r) ( r) ( r) Z Z ( r) ( r) dV = ( ) (r r) ( r) ( r) dV Z Z v v ( (r r)) ( r ( r)) dV = ( (r r) ) ( ( r) r) dV = Z Z v v [(r r) ( r) r] dV = [(r r) ( r) r] dV =

v v
Sea Iesf el momento de inercia de la esfera igual a la integral: De la relacin: Z (r ( r)) dV = (Iesf ) 1 2 Z (3.18)
2vG ( rGP ) dV = 0
3.2 Modelado matemtico del subsistema barra-esfera Por la denicin del producto punto: kvG k k rGP k cos (vG , rGP ) = 0 Sustituyendo (3.18) en (3.17) se obtiene: T2 = 1 mv 2 + 1 (Iesf ) 2 2 T2 = 1 mv 2 + 1 Iesf 2 2 2 Donde la ecuacin (3.19) es la energa cintica de la esfera. Substituyendo el momento de inercia de la esfera Iesf ,(3.14) en la ecuacin (3.19): 1 2 1 2 2 mR 2 T2 = mv + 2 2 5 Se obtiene la energa cintica de la esfera [3]: 1 1 T2 = mv 2 + mR2 2 2 5 Rodamiento de un disco
29
(3.19)
(3.20)
Se describe el movimiento de una esfera rodando sobre una supercie plana, si se restringe el disco a que ruede sin resbalar, la aceleracin a de su centro de masa G y su aceleracin angular a no son independientes. suponiendo que el disco este equilibrado, de manera que coincidan su centro de masa y su centro geomtrico, se escribe la distancia r recorrida por G durante una rotacin del disco: r = R Despejando : (3.21)
r R Donde, R es el radio del disco (esfera), es la rotacin de la esfera, r es la distancia = recorrida. La distancia angular recorrida por la esfera con respecto a la vertical esta dada por la siguiente frmula: d = + (3.22)
30
Reescribiendo la ecuacin (3.22) en trminos de : d = r + R (3.23)
Derivando la ecuacin (3.23) se obtiene la velocidad angular: r = d = + R (3.24)
Tambin la velocidad (v) de la esfera puede ser obtenida al hacer el diagrama de velocidad de la barra y la esfera, esta frmula est dada por, v2 = r2 + (r)2 Sustituyendo (3.25) en (3.20) se obtiene la energa cintica de la esfera: 1 1 T2 = m r2 + (r)2 + Iesf 2 2 2 Energa cintica [4], [27] de la esfera: 1 1 1 T2 = mr2 + mr2 2 + Iesf 2 2 2 2 (3.26) (3.25)
3.2.3.
Energa cintica de la barra
Donde la energa cintica de la barra est dada por: 1 T1 = Ibar 2 (3.27) 2 es el momento de inercia de la barra, Iesf es el momento de inercia de la
Donde: Ibar
esfera, es la velocidad angular y m es la masa de la esfera. Una vez que se obtuvieron las energas cinticas de la barra y de la esfera, se tiene la energa cintica total del sistema, que est dado por: T = T1 + T2 (3.28)
31
Estas energas cinticas incluyen movimiento radial y circular de la barra y de la esfera respectivamente. Dado que Iesf = 2 mR2 y r = R entoncesla energa cintica rotacional de 5 2 1 2 2 la esfera es 2 5 mR , por lo que (3.28) queda: 1 1 1 1 T = Ibar 2 + mr2 + mr2 2 + 2 2 2 2 2 2 mR 2 5
1 1 1 1 T = Ibar 2 + mr2 + mr2 2 + mr2 2 2 2 5 Donde la energa cintica total del sistema queda: T = 1 7 Ibar + mr2 2 + mr2 2 10 (3.29)
3.2.4.
Energa potencial del sistema
La energa potencial del sistema cuando la esfera rueda est dada por: P = mgr sin + Mg L sin 2
Donde M es la masa de la barra, L es la longitud de la barra, r es la posicin de la esfera La ecuacin del Lagrangiano es: 2 7 2 1 L 2 L=T P = Ibar + mr + mr mgr + Mg sin 2 5 2 h i
(3.30)
no hay fuerzas externas que actun sobre la esfera en direccin radial, la ecuacin Lagrangiana del movimiento est dado por:
d dt L h i d L dt r
L L r
= =0
L r
Porque
de aqui que:
= mgr + L Mg cos , 2
7 r 5 2
= (J1 + mr2 ) ,
= mr mg sin ,
L r
= 7 mr. 5 (3.31)
(J1 + mr2 ) + 2mrr + mgr + L Mg cos = 2 r + g sin = 0
32
Que es similar a [11], en este caso slo se consider que la gravedad afecta nicamente a la barra, este modelo ser utilizado nicamente en la etapa de simulacin [8].
3.3.
Forma Mecnica
Para el anlisis del sistema en su forma mecnica, es necesario conocer todas las fuerzas del sistema. La ecuacin de las fuerzas es: my = mg + N cos + F sin mz = N sin + F cos

Donde N es la friccin, F es la fuerza rotacional, x 2 F R = J , = , J = mR2 R 5 Multiplicando con sin y cos , y sumandole la friccin: 2 my sin + mz cos = mg sin + mr 5 Utilizando las condiciones y = r sin , z = r cos d y = dt r sin + r cos
2
= r sin + r cos + r cos r sin + r cos d z = dt r cos r sin = r cos r sin r sin r cos r sin y sin + z cos = r + r
2 2
Se tiene:
La dinmica del sistema barra-esfera: 7 2 r r = g sin 5 Para una posicin = 0, la aceleracin de la esfera [42], est dada por: 5 r = g sin 7
(3.32)
3.4 Forma Simplicada
33
3.4.
Forma Simplicada
La ecuacin diferencial del sistema mecnico est dada por: b + c = u Aplicando la transformada de Laplace a (3.33) se obtiene: (s) 1 = u (s) 0,58823s + 0,01176s2 La aceleracin de la esfera est dada por la ecuacin: r = mg sin Donde es el ngulo de inclinacin de la viga y g es la aceleracin gravitacional, esta ecuacin se linealiza cerca de valores pequeos de . sin Quedando como r = mg Aplicando la transformada de Laplace, donde las condiciones iniciales son iguales a cero r (0) = 0, r0 (0) = 0. Quedando como: r (s) mg = 2 (s) s Donde m es la masa y g la gravedad, los valores de m = 5/7, g = 9,8m/s2 . r (s) 7 = 2 (s) s idad del sistema linealizado en lazo cerrado [28]. (3.35)

(3.33)
(3.34)
El modelo en forma simplicada se utilizar nicamente para hacer el anlisis de estabil-
34
Comentario 3.1 Se hace un pequeo comentario entre las ecuaciones diferenciales obtenidas (3.31), (3.32) y (3.35). Cada una de ellas representa el modelo matemtico del sistema, cuando se utiliza el mtodo de Euler-Lagrange se trata nicamente de resolver el problema de manera poco compleja, la principal ventaja prctica que tiene esta formulacin es que, el nmero de variables es el mnimo posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin, resultando en un mtodo menos laborioso, que la formulacin clsica newtoniana donde es necesario conocer a detalle las fuerzas que actun sobre el sistema. Para el anlisis del sistema va mecnica newtoniana se necesitan conocer las fuerzas que actan sobre los diferentes cuerpos, aumentando la complejidad del anlisis, el modelo del sistema en forma simple, es un mdelo bastante simplicado que se obtiene del manual del prototipo, donde muchos datos variables inherentes al sistema son despreciados para simplicar el problema, sin embargo cualquiera de stos mtodos debe de resolver el problema planteado, nicamente vara el nmero de varibles en la ecuacin nal del modelo, que aumenta o disminuye su complejidad de resolucin y el nivel de error presentado.
Una vez obtenido la formulacin del sistema para poder conocer su comportamiento bajo ciertas condiciones, es necesario realizar una simulacin del sistema a partir de la ecuacin diferencial obtenida, para ello si se trabaja bajo ciertas caractersticas condiciones iniciales es posible simplicar dicha ecuacin sin alterar demasiado el comportamiento del sistema, esta reduccin de variables puede observarse claramente si comparamos la ecuacin diferencial (3.31) con la ecuacin (3.32), donde a partir de la primer ecuacin bajo ciertas restricciones generamos la segunda.
3.5 Evaluacin del modelo va resultados experimentales
35
Figura 3.5: Relacin entre el ngulo de la barra y el ngulo del motor
3.5.
Evaluacin del modelo va resultados experimentales
3.5.1.
Clculo de parmetros
Los valores nominales de los parmetros del servosistema barra-esfera son tomados del manual [28], en la seccin de especicaciones: k = 5 , kg = 75, rs = 3,175102 m, L = 0,405m, km = 0,0075Nm/amp, ke = 0,0075volts 7 s/rad, Ra = 9, Bm = 1,6 103 Nm s/rad, Jm = 7,35 104 Nms2 /rad. En donde: k es una constante de porporcionalidad, kg es la razn de engranes, rs es el
radio de la esfera, L es la longitud de la barra, km es la constante del par del motor,ke es la constante de fuerza contra electromotriz, Ra es la resistencia de armadura, Bm es la friccin viscosa, Jm es la inercia total de la carga. Finalmente, la relacin entre y es una relacin no lineal pero puede ser aproximado por la siguiente ecuacin: = (1/16) Donde se obtiene la relacin
d L
1 , 16
para ngulos pequeos el tamao del arco del circulo
36
f(u) motor U2
1 s dd(phi)
1 s d(phi)
MATLAB Function sig phi
Figura 3.6: Modelo del motor en Simulink grande (L) es igual al arco del circulo pequeo (d), ver la gura 3.5.
3.5.2.
Evaluacin del modelo del motor
Una vez obtenido el modelo matemtico del sistema no lineal barra-esfera se pasa a la etapa de simulacin para observar grcamente como es su comportamiento, adems de compararlo con el prototipo del laboratorio y vericar que tan aproximado resulta. Primero se simular el comportamiento del motor de corriente directa representada por la siguiente ecuacion: Ra Jm + Km Kg Ra Bm + Km = Vin Km Kg
Ra Jm Km Kg
Para el modelo se tienen las constantes: prototipo: 3.7.

Ra Jm Km Kg
= 0,01176,
Ra Bm Km Kg
+ Km = 0,58823, para el
= 0,01176,
Ra Bm Km Kg
+Km = 0,45823. Utilizando una seal senoidal de entrada,
2 V , y una frecuencia de 0,7rad/s, ver la gura 3.6. Se obtiene la respuesta de la gura Esta seal de salida representa la posicin del eje del motor, donde el eje x es el tiempo en milisegundos, y el eje y representa la posicin angular del motor en radianes. Los saltos bruscos que presenta la gura 3.7 se explica a continuacin:

Seal de salida del modelo del motor 8 Seal de salida 6 4 Posicin angular (rad) 2 0 -2 -4 -6 -8
37
50
100
150
200 250 Tiempo (ms)
300
350
400
Figura 3.7: Seal de salida del modelo del motor
3.5.3.
Posicin angular del motor
La posicin angular del motor viene dada por el ngulo , que se puede explicar observando la gura 3.8. El punto de partida Pi se encuentra en el origen 0, guras 3.8 y 3.9. Cuando este punto se mueve en el sentido contrario a las manecillas del reloj hasta llegar a la posicin nal Pf de la gura 3.8, representado en trminos de radianes 2, cuando el punto P regresa nuevamente al punto de origen 0 en el sentido de las manecillas de reloj, este movimiento se representa como el medio ciclo de onda positivo de una seal senoidal visto en la gura (3.9), para el ciclo negativo la explicacin se da en el mismo sentido [1]. Sin embargo en la seal de salida del prototipo presenta cambios bruscos cuando el punto Pf rebasa la posicin angular 2 ver la gura 3.8, y se mueve a 2. La explicacin a estos ver la gura 3.10 y 3.11, esto se atribuye a errores mecnicos del prototipo. La gura 3.10 presenta grcamente la seal de error en el prototipo del motor. cambios es que la posicin inicial 0, presenta cierto error, es decir, se encuentra desplazado
38
P
2
Pf
Pi
Figura 3.8: Posicin angular del motor
Pf
0 Pi 2
Pi
Pi
Pf
Figura 3.9: Seal de posicin angular
39
Seal del prototipo 2 Pf
0 Pi 2
Pi
Pi
Pf
Seal ideal
Figura 3.10: Posicin angular
Error de Posicin Pi 0
P
2
Pf
Figura 3.11: Error en la posicin inicial
40
Modelado matemtico del sistema barra-esfera La gura 3.11 presenta fsicamente el intervalo del error de posicin inicial del prorotipo
[28]. La siguiente funcin hace una llamada a un programa que permite cambiar los valores aproximar el resultado del modelo con la seal de salida del motor del prototipo: function y=singt(u) PI=3.1415926535897; tha=u; if u>2*PI tha=-2*PI+(u-2*PI); end if u<-2*PI tha=2*PI+(u+2*PI); end y=tha; Las respuesta del prototivo barra-esfera ver la gura 3.12, ubicado en el CSE se muestra a continuacin y se comparan con el sistema modelado: frecuencia de 0,11236 rad/s. La seal de entrada al prototipo es una seal senoidal con una amplitud 0,8V, y una de (posicin del motor) del modelo cuando se encuentra fuera del rango [2, 2], para
3.5.4.
Evaluacin del modelo barra-esfera
La seal de salida de la posicin del motor del prototipo se muestra en la gura 3.13, donde el eje x es el tiempo en segundos, el eje y es la posicin angular del motor en radianes. Durante la simulacin del prototipo se pudo observar que la salida del motor (posicin) solo trabaja de manera correcta en el intervalo [2, 2] ver la gura 3.14, fuera de este rango presenta algunos problemas como es el caso de discontinuidades y cambios de signo en la seal, al observar este problema se modic el bloque en Simulink aadiendo al nal del motor un bloque f unction que llama a un programa realizado en el editor el cual actualiza
41
m R T -D A C A n a lo g In p u ts
p o si t i o n o f b a l l
C lo ck
p tim e
p o si t i o n o f m o t o r
v o ta g e S in e W a ve 0 C o n st a n t 1 R T -D A C P C I A n a lo g O u tp u ts
s ta rt
s to p
re m o v e
Figura 3.12: Modelo barra-esfera en tiempo real
Seal de salida de la posicin del motor del prototipo 8 Seal de salida 6 4 Posicin angular (rad) 2 0 -2 -4 -6 -8
10
15 Tiempo (s)
20
25
30
Figura 3.13: Posicin del motor del prototipo
42

Seal de salida del motor, modelo vs prototipo 8 6 4 Posicion angular (rad) 2 0 -2 -4 -6 -8 Prototipo Modelo
10
15 Tiempo (s)
20
25
30
Figura 3.14: Seal de salida del motor, modelo vs prototipo los valores de (posicin) cuando se encuentra fuera del intervalo [2, 2] y los ajusta a lo
realizado por el prototipo. Donde el eje x es el tiempo en segundos y el eje y es la posicin del motor en radianes. El modelo matemtico es aproximado al modelo real, cabe hacer notar que entre ms aproximado sea el modelo con respecto al sistema real, es necesario aadir ms parmetros fsicos que representan caractersticas del sistema, cuyas variables, traducidas como parmetros de las ecuaciones diferenciales del modelo del sistema aumentan la complejidad del mismo, asi como de su simulacin, lo cual, la mayora de las veces resulta poco propiado. Se simula el modelo completo del sistema barra-esfera de la gura 3.15, sin el control para observar su respuesta. La seal de entrada que recibe el modelo de la esfera ser la seal de salida del motor, esta se representa por una seal senoidal con las caractersticas previamente mencionadas. La respuesta de salida que se obtiene del prototipo real y del modelo se puede observar en la gura 3.16, esta seal sufre una saturacin si rebasa los 6. Donde el eje x es el tiempo en
43
f(u) Ball1 4.4721/16 Gain2 4.4721/16 Gain1
1 s ddr
1 s dr Saturation r
f(u) motor1 U
1 s dd(phi)
1 s d(phi)
MATLAB Function sig1 phi
Figura 3.15: Modelo del motor barra-esfera segundos y el eje y es la posicin de la esfera. Donde +6 representa en trminos de radianes 2 y 6 representa 2. Cuando se realizan modelados de sistemas fsicos, esto es, tratar de expresar los com-
portamientos del sistema fsico en sistemas de ecuaciones diferenciales, siempre es necesario incluir la mayora de las variables que representan ciertas caractersticas de dicho sistema, de esta manera el modelo matemtico ser muy aproximado al sistema real y sus comportamientos sern muy similares. Sin embargo el incluir todas las variables del sistema fsico en una ecuacin diferencial signica incrementar la complejidad y el orden de la ecuacin diferencial, lo que aumentaria la dicultad para poder resolverlas, habr que hacer un compromiso entre que tan aproximado se quiere el modelo sin aumentar demasiado la complejidad al tratar de resolverlo.
44
Posicin de la esfera, modelo vs prototipo 8 6 4 2 Posicin 0 -2 -4 -6 -8 Prototipo Modelo
10
15 Tiempo (s)
20
25
30
Figura 3.16: Seal de salida de la esfera, modelo vs. prototipo
Captulo 4 Control PD-Difuso para el sistema barra-esfera

El sistema barra-esfera modelado en el captulo anterior es muy utilizado por que es sencillo de entender y por sus tcnicas de control utilizadas, tanto clsicas PD (Proporcional, Derivativo), como mtodos de diseo ms modernos. Este sistema es inestable en lazo abierto al no conocer continuamente la nueva posicin de la esfera y decidir si ha alcanzado la posicin deseada, sin embargo en lazo cerrado este dato se puede conocer retroalimentando al sistema colocando a la esfera en su nueva posicin. Su dinmica [11], est dada por la ecuacin: (I1 + mr2 ) + 2mrr + mgr + L Mg cos = u 2
7 r 5
r + g sin = 0
Para una posicin ja = 0 [28], la aceleracin de la esfera est dada por: 5 r = g sin 7 Si se considera que la barra mide 40 cm. para nes prcticos se ubica en el centro de la misma en 20 cm. quedando 20 cm. hacia la derecha vista de frente, como la parte positiva de la barra y 20 cm. hacia la izquierda como la parte negativa. Si adems se dene que el ngulo (posicin angular del motor) es positivo al girar hacia arriba del eje imaginario horizontal y
46
Control PD-Difuso para el sistema barra-esfera
negativo al desplazarse hacia abajo de dicho eje, para ambos casos, la velocidad de la esfera al desplazarse a travs de la barra y la velocidad rotacional del motor para ubicar el nuevo ngulo sern mnimas (cercanas a cero), de aqu se dene el vector de estado del sistema, x = (r, r, , ), donde la salida del sistema y = r ser la nueva posicin de la esfera en la barra, y el control u ser la aceleracin de . Como se mencion anteriormente el propsito del control es determinar u (x) tal que el sistema de salida en lazo cerrado y pueda converger a cero de una condicin inicial arbitraria a una nueva posicin. El universo del discurso para el vector de estado esta dado por: U = [2, 2] [2, 2] [/30, /30] [/16, /16] .
4.1.
4.1.1.
Controlador PD
Control PD
Un controlador que funciona tpicamente como un amplicador con una ganancia constante k se conoce formalmente como control proporcional, ya que la seal de control a la salida del controlador est relacionada con la entrada del controlador mediante una constante proporcional. El controlador de tipo Proporcional derivativo (PD) Presenta la siguiente funcin de transferencia, G (s) = KP + KD s donde KP , KD son las constantes proporcional y derivativa [20]. El control PD propuesto para controlar la posicin angular del motor y para la posicin de la esfera r es el siguiente: u = kpm ( ) + kdm
(4.1)
Donde la relacin entre y est dada por:
= kpe (r r) + kde r r
(4.2)
4.1 Controlador PD
47
= 16 = 16 Sustituyendo (4.3) en (4.1): u = kpm (16 16) + kdm (16 16) u = 16 (kpm ( ) + kdm ( )) (4.2) se reescribe como:
(4.3)
(4.4)
De (4.2) se tiene que: r = r r, y para el problema de regulacin r = 0, por lo tanto
= kpe r kde r = kde r sustituyendo (4.5) y (4.6) en (4.4): u = 16 kpm kpe r kde r + kdm ((kde r) ) u = 16kpm kpe r 16kpm kde r 16kdm kde r 16kpm 16kdm
(4.5)
(4.6)
L L (4.7) u = 16kpm kpe r 16kpm kde r 16kdm kde r kpm kdm d d Donde (4.7) es el control PD para el sistema barra-esfera sin compensador de gravedad.
4.1.2.
Control PD en conguracin cascada
La gura 4.1 muestra la conguracin del sistema ms comnmente utilizado, con el controlador colocado en cascada con el proceso controlado.
48
Entrada r* + Control PD2

Salida r
*
+ -
Control PD1
Modelo del Motor
Modelo de la esfera
Figura 4.1: Control PD en conguracin cascada Sea el control PD para la esfera y el motor: u = kpm ( ) + kdm
(4.8)
endo el control para el motor (4.8):
Se repiten las ecuaciones por simplicidad, donde = ( ), y = , reescribi
= kpe (r r) + kde r r
(4.9)
u = kpm + kdm Para la ecuacin (4.9) de control de posicin de la esfera: = kpe r + kde r Donde: r = r r, y r = r r

(4.10)
(4.11)
Aplicando la transformada de Laplace a (4.8): U (s) = kpm (s) + kdm s (s) U (s) = (kpm + kdm s) (s)
4.1 Controlador PD
49
U (s) = kpm + kdm s (s) Aplicando la transformada de Laplace a (4.11): (s) = kpe r (s) + kde s (s) r
(4.12)
(s) = (kpe + kde s) r (s) (s) = kpe + kde s r (s) La funcin de transferencia para el motor, utilizando el modelo simplicado es: (s) 1 = 2 + 0,58823s U (s) 0,01176s Por lo que el control para el motor queda de la siguiente manera: Go1 = El sistema en lazo cerrado: Gm = sustituyendo Go1 : Gm =
kpm +kdm s 0,01176s2 +0,58823s kpm +kdm s + 0,01176s2 +0,58823s
(4.13)
U (s) (s) kpm + kdm s = (s) U (s) 0,01176s2 + 0,58823s
Go1 1 + Go1
Multiplicando por (0,01176s2 + 0,58823s): Gm = Agrupando trminos de s: kpm + kdm s + 0,58823s + kpm + kdm s
0,01176s2
50
Gm =
0,01176s2
kpm + kdm s + (0,58823 + kdm ) s + kpm
Sustituyendo los valores del controlador PD del motor kpm = 5,79, kdm = 0 : Gm = 5,79 0,01176s2 + 0,58823s + 5,79 (4.14)
La funcin de transferencia para el modelo de la esfera, en su forma simplicada es: 7 r (s) = 2 (s) s Su control PD: (s) = kpe + kde s r (s) Entonces: Go2 (s) r (s) (kpe + kde s) 7 Gm = = r (s) (s) s2 5,79 0,01176s2 + 0,58823s + 5,79
Desarrollando: Go2 = El sistema en lazo cerrado: G(s) = Sustituyendo los valores de Go2 :
40,53(kpe +kde s) 0,01176s4 +0,58823s3 +5,79s2 40,53(kpe +kde + 0,01176s4 +0,58823s3s) +5,79s2
40,53 (kpe + kde s) 0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,79s2
Go2 1 + Go2
Gs (s) =
Multiplicando por 0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,79s2 :
4.1 Controlador PD
51
Root Locus 40 30 20 Imaginary Axis 10 0 -10 -20 -30
-50
-40
-30
-20 Real Axis
-10
10
Figura 4.2: Races del denominador
Gs (s) =
0,01176s4
40,53 (kpe + kde s) + 0,58823s3 + 5,79s2 + 40,53 (kpe + kde s)
Sustituyendo los valores del controlador PD para la esfera kpe = 2,2, kde = 0,8: Gs (s) = 40,53 (2,2 + 0,8s) 0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,79s2 + 40,53 (2,2 + 0,8s)
Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema en conguracin cascada est dado por: Gs (s) = 32,424s + 89,166 0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,79s2 + 32,424s + 89,166 (4.15)
Utilizando el Matlab para obtener las races del polinomio del denominador: x1 = 39,1055, x2 = 2,7468 + 5,3127i, x3 = 2,7468 5,3127i, x4 = 5,4206 Cuya gura 4.2 muestra el lugar gemetrico de las races. Se observa que la parte real de las races del polinomio son negativas, esto es, se encuentran en la parte negativa del semiplano complejo. Por lo que se concluye que el sistema es estable.
52
Controlador PD2 Seal de referencia Controlador PD1
Motor Esfera
Figura 4.3: Controlador PD en conguracin paralela
4.1.3.
Control PD en conguracin paralela
Un controlador PD en conguracin paralela est dado por la siguiente ecuacin: + kdm + kpe r + kde r Gp (s) = u + = kpm Se muestra el diagrama a bloques de la conguracin del controlador PD en paralelo: ver la gura 4.3. Por simplicidad se reescriben los controladores PD para el motor y para la esfera en trminos de la funcin de tranferencia: GP D1 = El primer subsistema es: Gp1 = Donde: Gb = 7 s2
U (s) = kpm + kdm s (s) (s) GP D2 = r(s) = kpe + kde s
Go3 Gb 1 + Go3
(4.16)
Go3 =
kpm + kdm s 0,01176s2 + 0,58823s
4.1 Controlador PD
53
Donde los valores del controlador PD del motor kpm = 5,79, kdm = 0, sustituyendo Go3 y Gb en (4.16): Gp1 =
kpm 0,01176s2 +0,58823s + 0,01176sk2pm +0,58823s
7 s2
Multiplicando el numerador y el denominador por 0,01176s2 + 0,58823s: 7 5,79 + 0,58823s + 5,79 s2 La funcin de transferencia del primer subsistema es: Gp1 = 0,01176s2 Gp1 = El segundo subsistema es: Gp2 = Donde: 7 kpe + kde s 7 (kpe + kde s) = 2 + 0,58823s s2 0,01176s 0,01176s4 + 0,58823s3 Sustituyendo los valores del controlador PD para la esfera kpe = 2,2, kde = 0,8 Go4 = GP D2 Gm Gb = Go4 = Sustituyendo: Gp2 =
15,4+5,6s 0,01176s4 +0,58823s3 15,4+5,6s + 0,01176s4 +0,58823s3
0,01176s4
40,53 + 0,58823s3 + 5,79s2 Go4 1 + Go4
7 (2,2 + 0,8s) 15,4 + 5,6s = 4 + 0,58823s3 0,01176s 0,01176s4 + 0,58823s3
Go4 1 + Go4 15,4 + 5,6s + 0,58823s3 + 5,6s + 15,4
Gp2 =
0,01176s4
Donde el control PD en paralelo est dado por: Gp (s) = Gp1 + Gp2
54
Root Locus
4 2 Imaginary Axis
0 -2
-4 -6
-8
-100
-80
-60 Real Axis
-40
-20
Figura 4.4: Races del polinomio
Gp (s) =
0,01176s4
40,53 15,4 + 5,6s + 3 + 5,79s2 4 + 0,58823s3 + 5,6s + 15,4 + 0,58823s 0,01176s
Gp (s) =
40,53 (0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,6s + 15,4) + (15,4 + 5,6s) (0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,79s2 ) (0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,79s2 ) (0,01176s4 + 0,58823s3 + 5,6s + 15,4)
Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema en conguracin paralela est dado por: 0,06585s5 + 3,9517s4 + 65,3237s3 + 89,1660s2 + 226,9680s + 624,1620 0,0001s8 + 0,0138s7 + 0,4141s6 + 3,4717s5 + 3,4752s4 + 41,4827s3 + 89,1660s2
Gp (s) =
0,0108 + 0,0347i, x7 = 0,0108 0,0347i, x8 = 0,0197
Cuyas races son: x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1,0005, x4 = 0,2373, x5 = 0,1441, x6 =
Cuya gura 4.4 muestra el lugar gemetrico de las races.
La parte real de las races del polinomio se encuentran en la parte negativa y positiva del semiplano complejo, para que un sistema sea estable todas sus races deben estar en la
4.1 Controlador PD
55
r alpha r1
phi1
phi U d(phi) d(phi) phi r
PD_ball1
phi U phi1
motor1
ballB1
r1
reference1
PD_motor1
Figura 4.5: Controlador PD paralelo realizado en Simulink parte negativa del semiplano complejo. Por lo que el sistema cuya gura 4.4 se muestra, no es estable, al presentar polos en la parte positiva.
Comentario 4.1 Para el controlador PID G (s) = KP + KD s + KI 1 s
El sistema en lazo cerrado podra ser de octavo orden, esto es ms difcil de estabilizar. La ventaja del controlador PID es que puede hacer el error en estado estacionario cero, pero se podra utilizar un compensador difuso que tenga la funcin del integrador en el controlador PD.
El diagrama de simulink se presenta a continuacin: ver la gura 4.5. Los resultados que se obtienen de la simulacin son: ver la gura 4.6. La respuesta del control PD en conguracin paralelo se dispara, no es estable como se demuestra en su anlisis de estabilidad y en su respuesta que se observa en la gura 4.6.
56

Seal inestable, controlador PD en paralelo 1 Seal de salida Seal de referencia 0
-1
Posicin
-2
-3
-4
-5
-6
500
1000
1500
2000 2500 3000 Tiempo (ms)
3500
4000
4500
5000
Figura 4.6: Seal de salida de la esfera, controlador PD en paralelo
4.2.
Control difuso para el sistema barra-esfera
El control difuso se agrega a los controladores PD convencionales como un trmino compensador para disminuir el error de posicin de la esfera en estado estacionario debido a la gravedad, se escribe el control PD ms el control difuso de la siguiente manera: [31] u = kpm ( ) + kdm +
Donde: es el control difuso que cumple la funcin de un compensador. Dentro del funcionamiento de los sistemas de control difuso, se pueden distinguir 3 partes fundamentales: una primera etapa de fuzzicacin de los valores de entrada, otra de evaluacin de reglas de control difusas y una ltima de defuzzicacin, para obtener valores reales de salida, ver la gura 4.7: La fuzzicacin de la entrada es el proceso por el cul se clcula el grado de pertenencia
= kpe (r r) + kde r r +
4.2 Control difuso para el sistema barra-esfera

57
Fuzzificador x en U
Motor de inferencia
Defuzzificador y en V
Figura 4.7: Sistema difuso de uno varios de los conjuntos difusos en que se divide el rango de los posibles valores de dicha entrada. Para el ejemplo del sistema barra-esfera el estado r tendr dos funciones de pertenencia: positivo y negativo al igual que el ngulo del motor , para sus respectivas velocidades r y tendrn solo uno: cercano a cero". Cuando se trabaja con conjuntos difusos es necesario establecer funciones de pertenencia de los elementos a los diferentes conjuntos, lo cul permite derminar, a partir del valor de un elemento su grado de pertenencia al conjunto, siendo ste un valor real normalizado entre 0 (no pertenece en absoluto) y 1 (pertenece al 100 %), esta funcin se denota como (x) ,siendo x el valor del elemento. Las funciones de pertenencia deben denirse a partir de la experiencia la intuicin simplemente utilizando el sentido comn del diseador, suelen tener forma triangular gaussiana o trapezoidal [32]. La funcin de pertenencia gaussiana y triangular estn dadas por las guras 4.8 y 4.9: 2 x (xi li ) Ali (xi ) = exp l i x x [xi li ] [xn ln ] 1 ... 1 l l n i Ali (xi ) = 0
i xi xl < l i en otro caso
donde, xl , l son parmetros constantes, i = 1, 2, ..., n, l = 1, 2, ..., m. i i
58
Figura 4.8: Funcin de pertenencia gaussiana
Figura 4.9: Funcin de pertenencia triangular
4.2 Control difuso para el sistema barra-esfera
59
4.2.1.
adaptivo.
Diseo de un control difuso va conocimiento del experto
El control difuso puede ser clasicado en control difuso adaptivo y control difuso no En el control difuso no adaptivo, la estructura y los parmetros del controlador difuso son jos y no cambian durante la operacin en tiempo real. En el control difuso adaptivo, la estructura y/o los parmetros del controlador difuso cambian durante la operacin en tiempo real. El control difuso no adaptivo es ms simple que el control difuso adaptivo, pero requiere ms conocimiento del modelo o del proceso, as como de las reglas heursticas. El control difuso adaptivo es ms caro de implementar, pero requiere menos informacin y mejora muchas caractersticas. En el trabajo de tesis se disea un controlador difuso no adaptivo. Para poder controlar el funcionamiento del sistema barra-esfera se deben establecer una de control estn basadas en la intuicin, sentido comn y experiencia del experto acerca del funcionamiento del sistema. SI x1 es positivo y x2 est cerca de cero y x3 es positivo y x4 est cerca de cero, ENT ONCES u es negativo SI x1 es positivo y x2 est cerca de cero y x3 es negativo y x4 est cerca de cero, ENT ONCES u es positivo grande SI x1 es negativo y x2 est cerca de cero y x3 es positivo y x4 est cerca de cero, ENT ONCES u es negativo grande SI x1 es negativo y x2 est cerca de cero y x3 es negativo y x4 est cerca de cero, ENT ONCES u es positivo Las entradas al sistema son, la posicin de la esfera en la viga r, su velocidad r, la posicin angular del motor, y su velocidad angular . La salida del sistema ser la nueva posicin de la esfera y. Donde r = x1 , r = x2 , = x3 , = x4 . Se Denen las funciones de pertenencia sobre el espacio de entradas y salidas. Donde las entradas x1 y x3 presentan dos funciones de pertenencia: positivo y negativo; x2 y x4 presentan nicamente una: cerca de cero y la salida u presenta cuatro funciones de pertenencia: negativo, serie de reglas de la forma SI ENT ONCES para indicar la accin a realizar, estas reglas
60 negativo grande, positivo y positivo grande.
Las funciones de pertenencia de entrada y salida son gaussianas. Cuando existen reglas en conicto, esto es, cuando las reglas presentan la misma parte SI, pero diferente parte ENT ONCES. Se asigna un grado de prioridad a cada regla generada y solamente se mantiene una regla del grupo en conicto que tenga el mximo grado denido como:
n Y p D (regla) = Aj (xp ) Bl (y0 ) 0i
i
i=1
Sin embargo, para las reglas mencionadas no existen reglas en conicto y cada una de ellas tiene un grado de prioridad de 1. La base de reglas difusas consiste de las siguientes reglas: Las reglas generadas que no tienen conictos con alguna otra regla. La regla del grupo en conicto que tiene el mximo grado. Reglas lingisticas de expertos humanos. Construccin del sistema difuso por medio de la base de reglas difusas. Se elije la estructura del sistema difuso, con motor de inferencia producto, fuzzycador singletn y defuzzycador con centro promedio. La base de reglas comprende el siguiente tipo de regla difusa SI ENT ONCES. a a a SI x1 est en Al y ... y xn est en Al , ENT ONCES y est en B l 1 n Con motor de inferencia producto: # n Y a B0 (y) = mx supA0 (x) Ali (xi ) Bl (y)
m l=1 xU i=1
"
fuzzycador singletn:
4.2 Control difuso para el sistema barra-esfera (
61
A0 (x) = y el defuzzycador centro promedio:
1 si x = x 0 en otro caso
y=
Por lo que el sistema difuso presenta la siguiente estructura: n ! M Pl Y y Ali (xi )

l=1 i=1 n ! M P Y Ali (xi ) i=1
l=1 M P
M Pl y wl
wl
l=1
f (x) =
l=1
En el toolbox de lgica difusa, existen 5 partes en el proceso de inferencia difusa: Fuzzicacin de las variables de entrada Aplicacin del operador difuso AND OR en el antecedente Implicacin del antecedente al consecuente Agregacin del consecuente a todas las reglas Defuzzicacin Ejemplo 4.1 Se ejemplica con la siguiente regla: SI x1 es positivo y x2 est cerca de cero y x3 es positivo y x4 est cerca de cero, ENT ONCES u es negativo. Las entradas al sistema [0,2, 0,2] , es el universo del discurso. Hay que hacer notar que no denota un producto cruz, simplemente es el dominio de entrada de las variables. son : x1 = 1,2, x2 = 0,6x3 = 0,03, x4 = 0,025. Donde U = [2, 2] [2, 2] [0,1, 0,1]
62
(x1 )
1 Neg.
N1

(x3 )
1
Pos.
Neg. N3
Pos.
P3
( x1 ) = 0.9
P1
( x3 ) = 0.8
0 -2 0 x1 = 1.2 2
x1
0 -0.1 0 x3 = 0.03 0.1
x3
( x2 )
Cerca de cero 1
( x4 )
1 (x4 ) = 0.9
Cerca de cero
( x2 ) = 0.8
NZ 2
NZ 4
0 -2 x2 = 0.6 0 2
x2
0 -0.2 x4 = 0.025 0 0.2
x4
Figura 4.10: Fuzzicacin de las entradas La fuzzicacin de las variables de entrada consiste en tomar las entradas, que se encuentran dentro del intervalo del universo del discurso y asignarle a cada entrada un valor entre 0 y 1 de acuerdo a la funcin de pertenencia del conjunto difuso correspondiente, ver gura (4.10). Se dene a continuacin las funciones de pertenencia para el sistema: Donde los positivos para x1 es un conjunto difuso P 1 con funcin de pertenencia: " 2 # (x1 c) P 1 (x1 ) = exp 2 el negativo para x1 es un conjunto difuso N1 con funcin de pertenencia: " 2 # (x1 + c) N1 (x1 ) = exp 2 cerca de cero para ambos x2 y x4 es un conjunto difuso ZO con: " " 2 # 2 # (x2 + c) (x4 + c) , CZ (x4 ) = exp CZ (x2 ) = exp 2 2
4.2 Control difuso para el sistema barra-esfera el positivo para x3 es un conjunto difuso P 3 con: " 2 # (x3 c) P 3 (x3 ) = exp 2 el negativo para x3 es un conjunto difuso N3 con funcin de pertenencia: " 2 # (x3 + c) N3 (x3 ) = exp 2 el positivo para u es un conjunto difuso P u con: " 2 # (u c) P u (u) = exp 2 el negativo para u es un conjunto difuso Nu con: " 2 # (u + c) Nu (u) = exp 2 el mayormente positivo para u es un conjunto difuso P Bu con: " 2 # (Bu c) P Bu (u) = exp 2 el mayormente negativo para u es un conjunto difuso NBu con: " 2 # (Bu + c) NBu (u) = exp 2
63
Se muestra la siguiente tabla con los valores respectivos de las constantes, para cada una de las funciones de pertenencia de los pares de entrada-salida utilizadas en la simulacin, donde c, son equivalentes a xl , l [31]. i i
64
( y ) Neg.
1 G.

Neg. Pos. Pos. G.
( y ) = 0.8
0 -0.3 0 0.3
Figura 4.11: Asignacin del grado a la parte ENTONCES de la regla
c P 1 (x1 ) N1 (x1 ) CZ (x2 ) P 3 (x3 ) CZ (x4 ) P u (u) Nu (u) P Bu (u) NBu (u) 2 2 2
2 2 2 /32 2
/32 0,2 0,3
N3 (x3 ) /32 /32 0,3 0,3 0,5 0,5
0,3 0,5 0,5
Se aplica el operador difuso AND al antecedente de las reglas difusas: min (0,9, 0,8, 0,8, 0,9) = 0,8, se obtiene el valor mnimo, este valor se le asigna a la funcin de pertenencia correspondiente al consecuente de la regla difusa, ver la gura 4.11: La agregacin consiste en mostrar los valores correspondientes a la parte ENT ONCES de todas las reglas. Por ltimo se realiza la defuzzicacin, esto es, se obtiene el centro promedio del rea bajo la curva, ver la gura 4.12:
4.3 Simulacin del sistema
65
Figura 4.12: Agregacin y defuzzicacin
4.3.
Simulacin del sistema
Se muestra el sistema barra-esfera con el que se pretende realizar la simulacin en tiempo real y que logre estabilizar la esfera en una posicin deseada, ver la gura 4.13. donde la planta del sistema est dado por las siguientes ecuaciones diferenciales: motor Rm Jm + Km Kg Rm Bm + Km = u Km Kg
barra-esfera
7 2 r r = g sin 5 aproximacin lineal de la relacin de ngulos de la barra y el engrane del motor: = 16
4.3.1.
Controlador difuso
El control difuso con 4 reglas lingisticas no logra estabilizar al sistema barra-esfera en lazo cerrado, presenta oscilaciones en la posicin de la esfera y despus de determinado
66
y

N
Posicin de la esfera
r F
Barra
mg sin mg
Pivote
ngulo de inclinacin De la barra gua
Engrane
ngulo del engrane
Motor
Figura 4.13: Servomecanismo barra-esfera tiempo se disparan como se observa en la gura 4.14. La seal de entrada al sistema es una seal cuadrada con una amplitud de 2 V , y una frecuencia de 0,05 Hertz. El control difuso para el sistema est dado por [5]:
= uDIF motor (x) + uDIF esf era (x)
(4.17)
4.3.2.
Controlador PD
El control PD en conguracin cascada logra estabilizar al sistema barra-esfera en lazo cerrado, la esfera logra estabilizarse en la posicin deseada presentando cierto margen de error en estado estacionario. Los datos del control PD del motor son: P = 5,79, D = 0. Los datos del control PD de la esfera son: P = 2,2, D = 1,5. A este control se le agrega una seal de ruido como perturbacin. Ambos controladores se encuentran en conguracin serie, ver la gura 4.15.
4.3.3.
Controlador PD-Difuso
Cuando se forma un control hybrido PD-Difuso, el control difuso funciona como trmino compensador de fuerzas gravitacionales y otras dinmicas no modeladas, por lo que reduce
67
Control difuso puro 2 Referencia Seal de salida 1
Posicin
-1
-2
-3
-4
-5
500
1000
1500
2000 2500 Tiempo (ms)
3000
3500
4000
Figura 4.14: Seal de salida del control difuso
Posicin de la esfera 2.5 2 1.5 1 0.5 Posicin 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 0.5 1 1.5 Tiempo 2 2.5 x 10 3
4
Seal de salida Referencia
Figura 4.15: Control PD para el sistema barra-esfera
68

Posicin de la esfera 2.5 2 1.5 1 0.5 Posicin 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 0.5 1 1.5 Tiempo 2 2.5 x 10 3
4
Salida Referencia
Figura 4.16: Control PD-Difuso para el sistema barra-esfera
el error en estado estacionario, esto se reeja que la esfera logra alcanzar la posicin deseada con un mnimo de error, el control difuso se suma al control PD. El control PD estabiliza al sistema, por lo que el controlador difuso nicamente agrega caractersticas de compensador de fuerzas gravitacionales, suavidad al sistema, menor sobretiro. El control PD da una ganancia de 0,9 y el control difuso entrega una ganancia de 0,1 al sistema, por lo que las caractersticas de estabilidad prevalecen sobre el sistema, ver la gura 4.16. Si se eligen ganancias de 0,5 para el control PD y para el control difuso, se agregan ms caractersticas del trmino difuso sin embargo el sistema barra-esfera en lazo cerrado presenta poca estabilidad. Cuando los valores son de 0 para el control PD y de 1 para el control difuso, estos controladores no logran estabilizar al sistema en lazo cerrado como se observa en la gura 4.17. El cuadro muestra los valores con lo que el sistema presenta mayores caractersticas de estabilidad y poca compensacin difusa, de la misma manera cuando el sistema es difuso no presenta caractersticas de estabilidad.

x 10
6
69
Seal de posicin de la esfera Referencia Seal de salida 10
12
8 Posicin
1.2
1.4
1.6
1.8 2 2.2 Tiempo (ms)
2.4
2.6
2.8
Figura 4.17: Seal de salida del sistema PD-Difuso
Edo. del sistema estable . . inestable
P D Dif uso 1 0,9 . . 0 0 0,1 . . 1
El control PD-Difuso (4.18) que estabiliza el sistema en lazo cerrado est dado por: uT (x) = uP D (x) + uP D (x) = uP Dmotor (x) + uP Desf era (x) = DIF motor (x) + DIF esf era (x) Donde = 0,9, = 0,1. El control total del sistema estabilizado con cierto nivel de ruido, esta dado por la siguiente ecuacin. 7 2 r r = g sin + 5 (4.18)
70

Posicin de la esfera 2.5 2 1.5 1 0.5 Posicin 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 0.5 1 Tiempo 1.5 2 2.5 x 10
4
Seal con ruido Referencia
Figura 4.18: Comportamiento del sistema con niveles de ruido Donde, representa el nivel de ruido aadido al sistema, este nivel de ruido est presente em ambos controlados, PD y en el controlador difuso en la misma proporcin.
Captulo 5 Aplicacin en tiempo real

Los sistemas en tiempo real se caracterizan porque sus acciones se ejecutan en intervalos de tiempo bien denidos, un sistema en tiempo real interacciona repetidamente con su entorno, responde a los estmulos que recibe del mismo dentro de un plazo de tiempo determinado. Este tipo de sistemas aparecen en la realizacin de sistemas de control. Los sistemas en tiempo real ejecutan tareas, que son conjuntos de acciones relacionadas, las acciones se caracterizan por sus instantes de activacin y sus respuestas [41]. Estos sistemas estn ligados a otros sistemas con los cules se relacionan continamente intercambiando diversos tipos de informacin y efectuando sobre ellos funciones de control. En otras palabras, se puede considerar la existencia de un nico sistema formado por otros dos subsistemas a saber, el sistema controlado o entorno y el sistema de control. Los sistemas de control son de naturaleza ms exible pudindose implementar diversos esquemas sobre diversos soportes, los cules pueden ir desde un hardware: un microcontrolador una P.C. de aplicacin general. Nuevamente, el aspecto a tener en cuenta es que no solamente importa el correcto funcionamiento lgico, en trminos de proporcionar un valor correcto a partir del estado de las variables de entrada, sino principalmente que dichos resultados sean entregados a tiempo [37]. multifuncional analgica y digital de I/O dedicada a la adquisicin de datos en tiempo real y La tarjeta utilizada para la adquisicin de datos es la RT DAC4/P CI, es una tarjeta
72
Conectores Digitales I/O
Aplicacin en tiempo real
I/O digitales, PWM Decodificadores, interrupciones
Convertidor A/D
Ganancias programables
16 canales Mux A/D
XILINX FPGA ch0 Convertidor D/A Puente PCI PLX Seleccin De rango PCI Bus ch3 Buffers D/A
Figura 5.1: Diagrama a bloques de la tarjeta RT-DAC4/PCI control bajo un ambiente windows 95/98/NT /2000, la tarjeta utiliza un bus PCI y soporta operaciones en tiempo real an con los retardos causados por Windows, algunas de sus caractersticas para entradas analgicas son: Para el software: incluye un soporte que permite iniciar pruebas a la tarjeta bajo windows 95/98/N T /2000, la tarjeta es compatible con el software RT-CON en tiempo real, la tarjeta contiene multiplexores de entrada analgicos conectadas a 16 canales de entrada analgicos, el rango de voltajes es bipolar 10 [40], [39]. Amplicador de la tarjeta: La tarjeta RT-DAC4/PCI incluye una ganancia (programable por software) del amplicador que puede ser congurado para obtener ganancias de voltaje de 1, 2, 4, 8 y 16 para niveles bajos y altos de seales de entrada analgicas. Motor : La posicin inicial del motor, se toma como cero cuando el ngulo = 0, se para el sistema linealizado los ngulos sern pequeos, la posicin del motor est dado en rad/s. encuentra limitada en el rango de 80, 80 grados, sin embargo se debe hacer notar que
5.1 Frecuencia de muestreo
73
Esfera : La barra sobre el cul se desplaza la esfera tiene una longitud de 40 cm, donde el centro de la barra se toma como cero, por lo tanto la posicin mxima positiva es 20 cm y la posicin mnima es cero,para la parte negativa se comporta de manera similar la parte menos negativa se encuentra cerca de cero y la parte ms positiva se encuentra en 20 cm [40].
5.1.
Frecuencia de muestreo
El tiempo de programacin en tiempo real es un factor crucial que determina el rango de control y la adquisicin de datos de determinado experimento, algunas tareas en tiempo real pueden ser ejecutadas durante un simple perodo de muestreo, como son: comunicacin con hardware externo, actualizacin de seales de control y actualizacin de datos en el buer de datos. El lmite de la tasa de muestreo es la tasa ms rpida que maneja las interrupciones. Para el software de RT-CON profesional la tasa de muestreo es de 1ms a 32,768s. La exactitud de los acontecimientos del contador de tiempo depende de la carga del CPU y es tpicamente igual a 50s, ver gura la 5.2, para el RT-CON profesional. Los experimentos demuestran que el uso intensivo de los dispositivos de HDD de los dispositivos multimedia puede inuenciar la exactitud de la direccin del contador de tiempo. El perodo mnimo de muestreo depende de: Velocidad de ejecucin de la PC lo cul vara de acuerdo al procesador y a la frecuencia del reloj. Modelo de la tarjeta de I/O, la tarjeta RT-DAC es recomendado para implementaciones rpidas en tiempo real. Ejecucin en tiempo del cdigo del modelo, esta puede incrementarse al incrementarse la complejidad del modelo Nmero de seales almacenadas en el buer de adquisicin de datos [39].
74
Figura 5.2: Duracin del perodo de muestreo contra el tiempo Sin embargo el perodo de muestreo utilizado en el trabajo de tesis es de aproximadamente 10ms, este perodo se ja en el Matlab como el tamao de paso. Adems de considerar las caractersticas previamente mencionadas.
5.2.
5.2.1.
Filtros
Filtros discretos
Como su nombre lo indica, un ltro intenta separar componentes de una seal de acuerdo con algn criterio, por ejemplo eliminar el ruido de una seal, existen dos tipos de ltros discretos, los ltros FIR (respuesta al impulso nita) y los IIR (respuesta al impulso innita). Para ambos tipos hay dos partes distintas en el diseo, por un lado, el problema de la aproximacin, donde el objetivo consiste en aproximarse a las caractersticas del ltro deseado en la medida de lo posible, y por otro, el problema de la realizacin, donde se realiza la funcin del sistema empleando hardware o software. En el problema de diseo del ltro la
5.2 Filtros etapa de aproximacin se puede dividir en cuatro partes relacionadas: Elegir una respuesta ideal deseada, normalmente en el domino de la frecuencia. Elegir la medida o el criterio de aproximacin. criterio de aproximacin [43]. Elegir un tipo de ltro permitido (una longitud L para un FIR).
75
Desarrollar un mtodo para encontrar el mejor ltro de un grupo de acuerdo con el
Debido al desarrollo en la teora de ltros analgicos en el momento en el que los ltros discretos comenzaron a ser de inters, los primeros ltros discretos IIR se basaban en transformaciones a partir de ltros analgicos IIR. En cambio, el diseo de ltros FIR siempre fue realizado en el dominio discreto. Puede ser importante utilizar ltros FIR si la fase ha de ser necesariamente lineal. En otro caso, la eleccin no est tan clara. Los ltros IIR, cuya respuesta al impulso tiene duracin innita, ofrecen una mayor versatilidad debido a la realimentacin existente, de la que carecen los ltros FIR. Dicha realimentacin es tambin la causante de problemas presentes en este tipo de ltros y que no tienen los ltros FIR, como puede ser la estabilidad. As , el diseo de un ltro IIR pasa por disear los coecientes de la ecuacin en diferencias. Diseo de un ltro pasabajas Filtro pasabajas de primer orden, cuya funcin de transferencia es de la forma: G(s) = La frecuencia de corte fc est dada por, fc = siguiente expresin: y t + yt = ut Y puede ser aproximado por: yt yt + yt = ut Donde es el perodo de muestreo [28].
s+
. 2
En el dominio del tiempo esta dado por la
76
Comparacin de la seal con ruido vs la seal filtrada
10 Amplitud (Volts) 5 0 -5
Seal con ruido
-10
10
15 Tiempo (s)
20
25
30
10 Seal libre de ruido Amplitud (Volts) 5 0 Seal filtrada
-5 0 5 10 15 Tiempo (s) 20 25 30
-10
Figura 5.3: Atenuacin del ruido en la seal de posicin de la esfera Aplicacin del ltro a la seal del sistema Para el experimento en tiempo real se consideran las siguientes constantes: = 7, = 0,01. Al implementar este ltro, la seal de salida del sistema se observa en la gura 5.3. Se reduce el nivel de ruido cuya frecuencia es mucho mayor que la frecuencia de la seal deseada, la seal se ve libre de ruido. Como se ha mencionado, el uso de ltros digitales es empleado para disminuir los niveles de ruido presente en las seales de posicin angular y posicin lineal del motor y de la esfera al trabajar en tiempo real. Dichos ltros tienen asociados una funcin de transferencia, las cules dan la frecuencia de corte del mismo. Con una seal constante de entrada de 1,4 y con la esfera incluida en la barra, se propone la siguiente funcion de transferencia para el ltro del motor Hmot (s) =
1 , s+1
el ltro pasa altas

15 . s+15
para la posicin de la esfera est dada por la funcin de transferencia Hesf (s) =
Las pequeas vibraciones de la seal sin ltrar se deben a las vibraciones mecnicas producidas por el sistema y son ms notorias cuando se trata de puntos jos que pueden verse en el valor pico de la seal senoidal debido al constante ajuste del motor para mantener
5.3 Calibracin del prototipo barra-esfera la posicin de la esfera.
77
5.3.
5.3.1.
Calibracin del prototipo barra-esfera

Calibracin del motor
un amplicador operacional de potencia recongurable (puede congurarse como sumador, inversor, buer, etc.), en este caso debe congurarse como inversor. La mxima corriente que entrega el amplicador es de 3 A, donde la entrada al amplicador operacional es una seal digital y cuya salida entra al motor de cd, donde se encuentra un sensor angular que permite obtener la posicin del motor y un sensor lineal en la barra que permite obtener la posicin de la esfera. Conguracin de la posicin angular del motor El motor que permite modicar el ngulo de la esfera est conectado a una caja de engranes a razn de 15 : 1, la salida de la caja de engranes est conectado a un engrane pequeo de 0,5, el cul controla uno ms grande de 2,5, lo cul se traduce en una reduccin de la velocidad angular a razn de 5 : 1, pero en un aumento en el par, donde la salida del engrane nal del motor es de 75 : 1 [28]. En condiciones ideales el peso de la esfera, la barra y del brazo que estn unidas al engrane no inuyen en que el motor logre colocar la barra en una posicin perfectamente horizontal, donde el ngulo = 0. Sin embargo en la prctica, donde las condiciones ideales no existen, el peso de la esfera, la barra y del brazo, proporcionan un error, debido al efecto de gravedad. La posicin angular inicial del motor est dado por: out = real 6 con un margen de error de 6 , donde +6 es el valor mximo y 6 es el valor mnimo.
El motor de corriente directa recibe un voltaje de entrada de 12 V, proveniente de
78
90
Error mecnico
-90
Figura 5.4: Error mecnico de posicin Zona muerta del motor En la gura 5.5 se observa el esquema de la targeta RT-DAC de adquisicin de datos, se muestra la conguracin de los pines de las entradas y salidas analgicas, para tratar de cancelar el efecto de la zona muerta (donde el motor no puede responder) y la seal de salida del sistema no presente discontinuidades, es decir, sea continua para todo tiempo, es necesario tratar de cancelar este efecto, esto se logra al implementar un bloque inverso a la zona muerta [54]. La zona muerta del motor no esta considerada en el modelo, sin embargo en la aplicacin en tiempo real si se considera. Cuando se llega a la zona muerta la seal de salida ser cero, sin embargo se le asignar cierto valor a la seal de salida para cancelar la zona muerta, , se escribe la seal de salida como ZDout = ZD + IZD. Donde ZDout es la seal de salida, ZD es el valor de cero por estar en la zona muerta, IZD es la asignacin de un valor diferente de cero, esta cancelacin de la zona muerta se realiza con un bloque de simulink, ver la gura 5.6. Con una seal constante de 0,5 que alimenta al motor del prototipo, este no responde, debido al peso carga que soporta el eje del motor, la carga de la viga que est soportando y como carece de un compensador esto forma una zona muerta, es decir, una zona en la cul el motor no funciona, empieza a trabajar aproximadamente cuando se le alimenta con 0,76V
5.3 Calibracin del prototipo barra-esfera
79
1 torque inversa de la zona muerta 0 zero RT-DAC PCI Analog Outputs Zona muerta
-1 emu RT-DAC Analog Inputs Gain1
1 ball
2 motor 0.4 Constant
Figura 5.5: Diagrama de la tarjeta de adquisicin
-1 -1
-1 -1
Figura 5.6: Zona muerta
80
Posicin del motor 6 Posicin del motor 4
2 Posicin
-2
-4
-6
500
1000
1500 2000 Tiempo (ms)
2500
3000
3500
Figura 5.7: Valor mnimo para salir de la zona muerta de amplitud, sin colocarle la esfera en la viga, se puede observar su respuesta, ver la gura 5.7. motor, ver la gura 5.8. Lo mismo sucede con una constante de 0,76V , observando la grca de la posicin del
Por lo tanto se puede concluir que existe una zona muerta que oscila entre los valores: u+ = 0,75V, u = 0,75V
Se puede comentar que esta zona muerta por efecto de la gravedad, proporcionan una carga (peso) para el motor y se le diculta operar si la "potencia"de la seal de entrada no es suciente para poder compensar de manera adecuada este peso. Como no se ha considerado hasta ahora el peso de la esfera, se coloca en el prototipo y se determina la zona muerta con la esfera incluida, por razonamiento lgico se puede adelantar que la constante debe ser mucho mayor a las pruebas ya realizadas, debido simplemente que al aadir la esfera se aade ms carga al motor, por lo tanto es de esperarse que la "potencia"de entrada de la seal debe ser mucho mayor a las encontradas previamente, ver la gura 5.9:
81
Seal de salida 6 Posicin del motor 4
Posicin
-2
-4
-6
-8
500
1000 1500 Tiempo (ms)
2000
2500
Figura 5.8: Valor mnimo para salir de la zona muerta, sentido negativo
Posicin de la esfera 6 Seal de salida 4
2 Posicin
-2
-4
-6
200
400
600
800 1000 1200 Tiempo (ms)
1400
1600
1800
2000
Figura 5.9: Valor mnimo para salir de la zona muerta, sistema con carga
82
Posicin de la esfera 6 Entrada negativa 4
2 Posicin
-2
-4
-6
200
400
600
800 1000 Tiempo (ms)
1200
1400
1600
1800
Figura 5.10: Valor mnimo para salir de la zona muerta, sentido negativo Para una constante con valor positivo que logra vencer la carga del motor: u+ = 1,4V Para valores negativos, ver la gura 5.10. Con u = 1,2V El brazo que une al engrane nal del motor con la viga, debe iniciar en la posicin cero, es decir = 0, y a partir de ah iniciar con los cambios de los valores positivos negativos. Sin embargo cuando este engrane nal empieza a variar (moverse) al no tener un compensador que le proporcione una ganancia extra para cancelar el peso del brazo, la barra y la esfera, este brazo paulatinamente va tendiendo a colocarse en la parte inferior guras por ejemplo una seal senoidal que empieza en 0 como su eje, termina su eje en 3 , la parte ms baja del engrane, ver la gura 5.11: del engrane (en la posicin 90 ) y de ah ejecutar sus cambios. es por eso que en algunas
casi siempre en un valor negativo por lo mencionado previamente que 90 se encuentra en
83
90
-90
Figura 5.11: La gravedad afecta la posicin angular del motor

+ Positivo r theta Negativo -
Figura 5.12: Notacin en la conguracin barra-esfera
5.3.2.
Calibracin de la esfera
Del manual [28], la conguracin de la posicin de la esfera a lo largo de la barra, se toma el centro como el cero y la parte derecha (vista de frente) como la parte positiva, mientras que la izquierda es la parte negativa. Sin embargo para que tenga un razonamiento lgico, cuando el ngulo de la viga con respecto a la horizontal aumente, por conveniencia se desea que r la posicin de la esfera en la barra tambin lo haga, para lograr esto, es necesario cambiar la manera en como se toma la posicin de la esfera, es decir, el centro de la viga denotado por 0 seguir siendo la mitad, sin embargo para cumplir con lo anterior, ahora la parte ms positiva de la viga sera el extremo izquierdo, mientras que la parte ms negativa ser el extremo derecho, de esta manera cuando ms aumenta , ms aumenta r, ver la gura 5.12. Entonces la posicin de la esfera nal est dada por: rout = rreal (5.1)
84
Seal de entrada 4 Seal senoidal 3 2 1 Amplitud 0 -1 -2 -3 -4
200
400
600
1200
1400
1600
1800
Figura 5.13: Seal real de entrada Sin embargo esto no es del todo cierto, cuando se prueba el prototipo, en este caso con una seal senoidal con una amplitud de 4V y una frecuencia de 1Hz, ver la gura 5.13: La seal de salida de la posicin r de la esfera del prototipo es, ver la gura 5.14: Lo que indica que en terminos de amplitud, la salida del sistema real presenta una diferencia de 1V con respecto a una seal de entrada, en este caso de 4V , Por lo tanto la posicin real de la esfera del prototipo segn la ec. (5.1) queda nalmente como: rout = rreal 1, rout = (rreal + 1) (5.2)
Tpicamente la calibracin del sensor lineal es de 4 cm/V .
5.4.
Construccin de un modelo Simulink en tiempo real.
El prototipo barra-esfera se encuentra en el laboratorio de estudios experimentales del departamento de control automtico, donde se realizarn las pruebas en tiempo real. El prototipo se encuentra debidamente instalado y conectado. Para poder abrir un archivo de
5.4 Construccin de un modelo Simulink en tiempo real.

Seal de salida 0.5 Seal atenuada 0 -0.5 -1 Amplitud -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4
85
200
400
600
1200
1400
1600
1800
Figura 5.14: Seal de salida del prototipo Simulink y poder interfazarlo con el sistema se sigue una serie de pasos. Se ejecuta el programa de Matlab, se aade el directorio de inters y se abre el archivo de Simulink con el cul se quiere trabajar, este archivo de prueba T est presenta tres opciones: Start, Stop y Remove. 1.- La opcin Start le indica al programa que empiece la simulacin en tiempo real. Para que un programa se ejecute en tiempo real necesita primero ser construido, para el ejemplo del programa T est, en el men Simulation se elije: Simulation parameters, dentro de este men aparece un nuevo submen, de las cules se elije Real-time Workshop, dentro de sus opciones Category se elije Target conguratin y a continuacin se teclea el botn Build. Matlab empieza a generar y a convertir el archivo de Simulink en cdigo C, utiliza tambin en este proceso el software RT-CON. Despus de esto es necesario volver al programa prueba T est y en el men Simulatin se elije la opcin connect to target y Matlab ya esta conectada a la tarjeta a travs del software RTWT (Real Time Windows Target). Se enciende el mdulo de potencia de la tarjeta y empiezan las simulaciones en tiempo
86
Aplicacin en tiempo real real del programa prueba T est, pues ya se puede ejecutar, que previo a estos pasos no se encuentra disponible y no se puede ejecutar el modelo de simulink (si se quiere hacerlo en tiempo real). Es recomendable prender al ltimo la fuente de potencia para que datos basura no afecten el comportamiento inicial del sistema. 2.- La opcin Stop le indica al programa que termine la simulacin en tiempo real, del
modelo (programa) construido bajo los pasos ya mencionados. 3.- La opcin Remove (remover la opcin Build), es utilizada despus de ejecutar la opcin Stop y se encarga de remover el programa que se construyo previamente para ejecutarse en tiempo real, ya sea que el archivo en uso de Simulink necesite ser modicado, y para que estos cambios puedan ser ejecutados en tiempo real es necesario removerlo y volverlo a construir por que se quiera ejecutar un nuevo programa en tiempo real para salirse completamente de la simulacin en tiempo real, se cierran los modelos en simulink y se apaga la fuente de poder del prototipo [38].
5.5.
5.5.1.
Control PD Difuso
Controlador PD
Cuando se realizan los experimentos en el prototipo, se presenta el efecto de la fuerza de gravedad, esta fuerza no estaba contemplada en la simulacin, es decir, el peso de la esfera y la barra afectar el comportamiento del sistema de manera directa afecta la posicin angular del motor pues aade ms peso (carga) y el motor necesita realizar ms trabajo para llevar a la viga a una posicin deseada, esto indica que el motor necesitar de una entrada de voltaje ms grande para poder cumplir con su objetivo, se muestra el controlador PD serial: u = kpm ( ) + kdm = kpb (r r) + kdb r r
Se muestra el diagrama en simulink que presenta un controlador PD tanto para el control
5.5 Control PD Difuso
87
control
ball
Error .7 s+.7 filter3 position of ball
7 s+7 filter2 1 s+1 filter1
torque motor
Ball & Beam
position of motor
torque
phi phi* phi*
r r*
PD_motor
Saturation
PD_ball
reference Manual Switch 1 Constant
start
stop
remove
Figura 5.15: Controlador PD sin ganancia de posicin del motor como de la esfera, estos dos tipos de controladores no presentan una compensacin (ganancia) para cancelar el efecto de la gravedad, ver la gura 5.15. posicin de la esfera. La respuesta que presenta el sistema sin compensador y los niveles de error que puede alcanzar con respecto a la seal de referencia son los siguientes, ver la gura 5.16. el error sin compensador es de aproximadamente 1 unidad como puede verse en la gura 5.17. Se puede hacer notar que el nivel de error es considerable al no utilizar un compensador, esto afecta la posicin nal de la esfera, aunque si se estabiliza en cierta regin, no podr llegar exactamente a la posicin deseada pues presentar un nivel de error considerable, como puede observarse grcamente, gura 5.17. El control PD en conguracin paralela para el sistema barra-esfera est dado por: h i u = K kpm kdm + kpb (r r) + kdb r r Con una seal de entrada cuadrada y una amplitud de 2V, una frecuencia de 0,015Hz, A la salida del controlador PD de la esfera presenta un limitador de 1, el cul limita la
(5.3)
88
Posicin de la esfera 3 2.5 2 1.5 1 Posicin 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 1000 2000 3000 Tiempo (60s) 4000 Seal de salida Referencia 5000 6000
Figura 5.16: Control PD sin compensador
Posicin de la esfera 0.5 Seal de salida Referencia 0
-0.5
Posicin
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
1000
2000
3000 Tiempo (60s)
4000
5000
6000
Figura 5.17: Seal con perturbaciones externas
89
1 phi 2 phi*
2.2 Kp du/dt Derivative1 0.1 Kd 1 torque
3 r du/dt Derivative2 Mux Fuzzy Logic Controller1 du/dt Derivative3 2 Kd1 2 fuzzy
0.4 Constant
4 r1 5 r*
0.1 Kp1 du/dt Derivative4 0.1 Kd2
Figura 5.18: Controlador PD-Difuso donde r y se calculan al derivar el bloque de Simulink: rt

rt rt+
es una constante positiva pequea. Se muestra el controlador PD-Difuso en conguracin paralela, ver la gura 5.18:
5.5.2.
Controlador PD con compensador

u = kpm ( ) + kdm + = kpb (r r) + kdb r r
Donde es el trmino compensador de la gravedad mgr + L Mg sin , que se obtiene al 2
90
1 phi 2 phi*
2 Kp du/dt Derivative1 0.1 Kd 1 torque
-0.1*cos(u(1)/16)*(0.17*(6+u(2))+1.5) 3 r Fcn
Figura 5.19: Controlador con compensador calcular la energa potencial del sistema. = 0,017 (6 + r) 0,15 cos 16
El siguiente diagrama muestra el modelo del sistema en Simulink con el compensador para tratar de disminuir el error de posicin de la esfera, a causa de la gravedad, ver la gura 5.19. Se muestran las grcas obtenidas y se observan los niveles de error para una seal de entrada cuadrada y una amplitud de 2V con una frecuencia de 0,015Hz, ver la gura 5.20. Se puede observar que el compensador disminuye considerablemente el nivel de error que presenta el sistema, el error es de aproximadamente 0,35 unidades. Se muestran las grcas del controlador PD con compensador cuando es afectado por alguna perturbacin externa, sin embargo el control PD logra estabilizarlo nuevamente. Ver la gura 5.21: El compensador se escogo de tal forma que cancela el efecto de la gravedad de la esfera, se toma en cuenta la relacin de los ngulos y = 16 , esta relacin guarda el ngulo
de la barra con el ngulo del engrane del motor, las velocidades traslacionales de la esfera as como las velocidades rotacionales del motor se considerarn muy pequeas y se aproximaron a cero, pudiendo ser canceladas. El hecho de escoger este compensador tiene su justicacin en el anlisis de estabilidad del sistema barra-esfera linealizado que efectivamente demuestra
91
Posicin de la esfera 3
Posicin
-1
-2
-3 Seal de salida Referencia -4 0 100 200 300 Tiempo (60s) 400 500 600
Figura 5.20: Control PD con compensador analtico
Posicin de la esfera 3 Seal de salida Referencia 2
1 Posicin
-1
-2
-3
100
200
300 Tiempo (60s)
400
500
600
Figura 5.21: Seal con peturbacin
92 ser estable.
5.5.3.
Controlador PD con compensador difuso
El compensador analtico construido previamente cancela miminiza nicamente el efecto de gravedad, sin embargo el controlador difuso que es un trmino compensador, minimiza efectivamente el efecto de gravedad. Se utiliza un control PD-Difuso de la forma: u = kpm ( ) + kdm + = kpb (r r) + kdb r r + Donde el compensador est dado por 5.4:
m X j=1
yj
El controlador difuso a utilizar presenta la siguiente estructura: fuzzicador singleton, motor de inferencia producto y defuzzicador centro promedio, el diseo del controlador sigue los pasos del mtodo diseo de un controlador difuso mediante el esquema de tabla de bsqueda, el cul ser aadido a los controladores PD ya existentes en el modelo. Este compensador difuso disminuir los efectos de la gravedad sobre el sistema, reduciendo el error de posicin de la esfera pudindolo colocar en una posicin ms precisa que los anteriores controladores sin el trmino compensacin [31], [32]. En conguracin cascada Se analizar el controlador difuso para el sistema barra-esfera en tiempo real en conguracin cascada, se observa la respuesta que presenta el siguiente sistema, ver la gura 5.22. El controlador PD que controla la posicin de la esfera presenta una ganancia proporcional de 0,3 y derivativa de 0,4, con un limitador a la salida de 1; Dentro del bloque del
n m X Y
j=1 i
n Y
i
Aj (xi )
i
Aj (xi )
i
(5.4)
93
start
ball
stop
remove
.7 s+.7 filter3 position of ball
torque motor
Ball & Beam

phi r r*
position of motor
torque
phi* f uzzy
phi*
Saturation
r
PD_ball
reference
fuzzy PD_motor
Figura 5.22: Sistema en tiempo real con el controlador difuso controlador PD para la posicin del motor (el cul consta de un control difuso y un control PD clsico en conguracin paralela),el controlador difuso presenta una ganancia de 5,5, y el controlador PD clsico tiene una ganancia proporcional de 2,18 y una ganancia derivativa de 0,3, ver la gura 5.23. Se muestra la respuesta que presenta la posicin de la esfera con niveles mnimos de error, ver la gura 5.24. Para la posicin de la esfera despus de un perodo de tiempo similar al control PD clsico, logra estabilizarse y colocar a la esfera en su nueva posicin, se observa que los sobretiros son menores que en los controladores clsicos. Se aadieron perturbaciones externas en la posicin de la esfera, el control PD-Difuso logra estabilizar la posicin nal de la esfera con nveles mnimos de error, ver la gura 5.25: En conguracin paralela Se muestra el anlisis del mismo sistema, pero la conguracin de los controladores ser paralela, es decir, el controlador PD del posicionamiento de la esfera se encuentra en paralelo con el controlador difuso, este control PD-Difuso se muestra en el siguiente diagrama, ver la gura 5.26.
94
1 phi 2 phi*
2 Kp du/dt Derivative1 0.1 Kd 1 torque
3 r du/dt Derivative2 0.4 Constant du/dt Derivative3 Mux 2 Fuzzy Logic Controller1 Kd1 2 fuzzy
Figura 5.23: Controlador PD-Difuso
1 Posicin
-1
-2
-3
1000
2000
3000 Tiempo ( 60s )
4000
5000
6000
Figura 5.24: Control PD-Difuso
95
Posicin de la esfera 0.5 Seal de salida Referencia 0
-0.5
Posicin
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
500
1000
1500
2000 2500 Tiempo (45s)
3000
3500
4000
4500
Figura 5.25: Perturbacin externa al sistema
ball
.7 s+.7 filter3 position of ball
torque motor
Ball & Beam

phi
position of motor
torque phi*
0 Constant reference
start
f uzzy r1
stop remove
fuzzy
r*
PD_motor
Figura 5.26: Controlador PD-Difuso en conguracin paralela 1
96
1 phi 2 phi*
2.2 Kp du/dt Derivative1 0.1 Kd 1 torque
3 r du/dt Derivative2 Mux Fuzzy Logic Controller1 du/dt Derivative3 2 Kd1 2 fuzzy
0.4 Constant
4 r1 5 r*
0.1 Kp1 du/dt Derivative4 0.1 Kd2
Figura 5.27: Controlador PD-Difuso en conguracin paralela 2 Se observa en la siguiente gura el control PD clsico en paralelo con el control difuso, ver la gura 5.27. La respuesta del sistema mediante esta conguracin presenta algunos errores mnimos, sin dejar de estabilizar al sistema, los datos son similares a exepcin del control PD del motor donde su ganancia proporcional es de 2,2 y su ganancia derivativa es de 0,1, ver la gura 5.28. Se observa un error de aproximadamente 0,3 unidades. El error en estado estable aumenta con respecto a la conguracin PD-Difuso en conguracin cascada, pero el sistema permanece estable, si se utiliza el nicamente el control difuso para controlar al sistema en dicha conguracin, el sistema es inestable, ya que el control difuso no logra estabilizar al sistema con nicamente cuatro reglas lingisticas. de igual manera si se hace el control de la planta con nicamente los controladores PD en conguracin paralela, no es posible controlar el sistema. La posicin de la esfera permanece constante al aadir perturbaciones externas, ver la gura 5.29.
97
Posicin de la esfera 3
Posicin
-1
-2
-3 Seal de salida Referencia -4 0 1000 2000 3000 Tiempo 4000 5000 6000
Figura 5.28: Control PD-Difuso en conguracin paralela
Posicin de la esfera 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 Posicin -2 -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 0 1000 2000 3000 Tiempo (60s) 4000 5000 6000 Seal de salida Referencia
Figura 5.29: Perturbaciones externas a la posicin de la esfera
98
control
ball
Error 0.7 s+0.7 filter3 position of ball
torque motor
Ball & Beam
position of motor
torque
phi phi* phi*
r r*
PD_motor
Saturation
PD_ball
reference Manual Switch 1 Constant
start
stop
remove
Figura 5.30: Saturacin de la seal
5.6.
5.6.1.
Anlisis del sistema en tiempo real

Pequeas ganancias
Muchos de los dispositivos mecnicos elctricos presentan ciertas restricciones en sus niveles de entrada, para protegerse de sobre cargas que lleve al mal funcionamiento o en su defecto que inhabiliten a dicho dispositivo, tambin como una medida de seguridad el operador no debe suministrar de ms a estos dispositivos debe de establecer un margen y respetarlo, en el diseo de sistemas de control en Simulink existe un operador que permite restringir el nivel de cierta seal de entrada a un dispositivo a pesar que su entrada se encuentre fuera de los lmites establecidos. El controlador PD con compesador analtico de la esfera presenta un operador que limita la seal de posicin de la esfera en 1. Se muestra de 2V , ver la gura 5.30. el sistema, con una seal de entrada cuadrada a una frecuencia de 0,015Hz y una amplitud Con una ganancia P = 2,2, D = 4,5 en el controlador PD del motor, y de P = 0,15,
D = 0,2 en el controlador PD de la esfera, se obtiene un error en estado estable de aproximadamente 0,4 unidades, ver la gura 5.31. Donde la magnitud del error se muestra en la gura 5.32. Donde tambin se puede observar el error en la posicin del motor, ver la gura 5.33.
5.6 Anlisis del sistema en tiempo real
99
1 Posicin
-1
-2
-3
100
200
300 Tiempo (60s)
400
500
600
Figura 5.31: Error en estado estacionario
Magnitud del error 3
Magnitud
-1
-2
-3
-4
1000
2000
3000 Tiempo (60s)
4000
5000
6000
Figura 5.32: Magnitud del error
100
Posicin del motor Seal de salida Referencia
0.5
Posicin
-0.5
-1
-1.5 1000 2000 3000 Tiempo (60s) 4000 5000 6000
Figura 5.33: Error en la posicin del motor Para el controlador PD con compesador difuso, con una ganancia P = 2,18, D = 0,3 en el controlador PD del motor, y de P = 0,3, D = 0,4 en el controlador PD de la esfera, y con una ganancia de 5,5 en el controlador difuso, se muestra un error en estado estacionario nulo en algunas ocasiones aproximadamente cero, ver la gura 5.34. La magnitud del error se observa en la grca 5.35.
5.6.2.
Vibraciones
En la mayora de los sistemas de control, el tiempo es la variable independiente y es de inters evaluar las respuestas del estado y la salida con respecto al tiempo. En el problema de anlisis, una seal de entrada de referencia se aplica al sistema, y el desempeo del sistema se evala al estudiar la respuesta del sistema en el dominio del tiempo, si el objetivo de control es hacer que la variable de salida siga a la seal de entrada, a partir de algn tiempo inicial y algunas condiciones iniciales, es necesario comparar la entrada y la respuesta a la salida como funciones del tiempo, es por esto, que en la mayora de los sistemas de control, la evaluacin nal del desempeo de un sistema se basa en las respuestas en el tiempo. Cuando se realiza el diseo de un sistema de control y se mide su respuesta en funcin
101
1 Posicin
-1
-2
-3
1000
2000
3000 Tiempo (60s)
4000
5000
6000
Figura 5.34: Error en estado estacionario del control PD-Difuso
Magnitud del error 5 4 3 2 Magnitud 1 0 -1 -2 -3
1000
2000
3000 Tiempo (60s)
4000
5000
6000
Figura 5.35: Magnitud del error en estado estacionario
102
1 Posicin
-1
-2
-3
100
200
300 Tiempo (60s)
400
500
600
Figura 5.36: Error en estado transitorio del tiempo, se divide normalmente en dos partes, una de las caractersticas inherentes al sistema es que presenta un estado transitorio, es decir un estado en el que la seal presenta algunas oscilaciones en cierto intervalo de tiempo y despus logre estabilizarse entrando al estado estacionario, entonces sea y (t) la salida total del sistema podemos escribirlo como: y (t) = yt (t) + y (t)ee en donde, yt (t) indica la respuesta transitoria; y (t)ee indica la respuesta en estado estable. En sistemas de control, la respuesta transitoria est denida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero, cuando el tiempo se hace muy grande. De aqui que yt (t) tiene la propiedad de lim yt (t) = 0 . La respuesta en estado estable, es la parte de la respuesta
t
total que permanece despus que la transitoria ha desaparecido, ver la gura 5.36. Para los trminos de vibracin se hace enfasis en la parte transitoria de la seal y se verica el tiempo que tarda con diferentes controladores. El tiempo en que se estabiliza el sistema con el control PD es de aproximadamente 17s. Con una magnitud en las oscilaciones de aprox. 0,5 unidades. El tiempo en que se estabiliza el sistema con el control PD-Difuso es de aproximadamente

Posicin de la esfera 2.5 2 1.5 1 Posicin 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 Seal de salida Referencia 0 1000 2000 3000 Tiempo (60s) 4000 5000 6000
103
Figura 5.37: Oscilaciones en Edo. transitorio del control PD-Difuso 15s. Con una magnitud en las oscilaciones de aprox. 0,4 unidades como se ve en la gura 5.37. Se concluye entonces, que el controlador PD-Difuso no presenta errores en estado estacionario y el control PD con compensador analtico presenta un error en estado estacionario de aproximadamente 0,4 unidades. La magnitud de las oscilaciones en estado transitorio en ambos casos son similares, as como el tiempo en que se estabilizan las seales.
104
Captulo 6 Conclusiones
Se realiz el modelo matemtico del sistema no lineal que fue empleado nicamente para simulacin. Se obtuvo el modelo linealizado que fue utilizado para hacer la prueba de estabilidad del sistema barra-esfera en lazo cerrado, utilizando las herramientas de Sistemas Lineales. Se realizarn controladores PD para estabilizar al sistema en lazo cerrado y se implement un compensador para disminuir los niveles de error en la posicin nal de la esfera. Este compensador cancela los efectos gravitacionales, por lo que se construye nicamente al conocer la energa potencial del sistema. Para las perturbaciones externas comnmente conocido como ruido ya sea de los sensores de posicin angular y lineal, de dispositivos conectados a la lnea de alimentacin debido a defectos mecnicos en el sistema se implementaron ltros digitales pasa bajas, los cuales atenan signicativamente dichas perturbaciones, estos ltros se pudieron implementar va hardware, sin embargo se eligi la primera opcin por simplicidad. Se realiz un control difuso con nicamente cuatro reglas lingisticas. Se construy un control hybrido PD-Difuso teniendo al controlador difuso como trmino compensador de no linealidades.
106
Conclusiones Se implementarn los controladores PD-Difuso en tiempo real y se compar su respuesta con las entregadas por el prototipo del CSE, del Depto. de Control Automtico. Observando que el control PD-Difuso presenta un mnimo de error en el objetivo de control, estabilizar la esfera en una posicin dada, con respecto al control PD con compensador analtico que no logra disminuir el error en estado estacionario..
6.1.
Perspectivas de trabajo futuro
Anlisis de estabilidad del sistema no lineal barra-esfera con el mtodo de Lyapunov. Control PD con observador de velocidad, construir observadores que permitan obtener los valores de las variables del sistema, reduciendo los niveles de error en la seal de salida. Modelar dinmicas no lineales. Realizar un control Difuso puro que logre estabilizar al sistema barra-esfera en lazo cerrado para aprovechar todas sus caractersticas de un controlador para sistemas no lineales.
Apndice A Sistema barra-esfera

A.1. Sistema mecnico
El sistema mecnico, ver la gura B.2, consta de dos vigas paralelas de metal unidas en el extremo izquierdo por un pivote jo y en el extremo derecho (visto de frente) unidos con una barra metlica la cual se encuentra unida al motor de CD, por lo tanto la viga puede modicar su ngulo. La esfera se desplazar por el riel formado por las vigas paralelas metlicas y en una viga se encuentra un potencimetro variable que nos permite a travs de la impedancia de la viga al desplazarse la esfera conocer su posicin, es decir, el potencimetro es un sensor lineal de posicin, la viga tiene una longitud de 40.5 cm, tomndose el centro de la misma en 20 cm. Para poder modelar este sistema mecnico se puede descomponer en dos partes principales, el modelo del motor y el modelo de la esfera al desplazarse (sin deslizarse) sobre el riel, cuando este modica su ngulo; el modelo del motor se divide en dos partes: el modelo del sistema elctrico y la parte del sistema mecnico; para el modelo de la esfera deslizndose sobre el riel, se clcula la energa potencial y la energa cintica para obtener el lagrangiano del sistema Los datos generados por la posicin del motor y de la esfera se transmiten a la tarjeta de adquisicin a travs de sus canales de entrada, estos datos le permite a los controladores
108
Sistema barra-esfera
Figura A.1: Fotografa del sistema barra-esfera ubicar a la esfera en su nueva posicin [28].
A.2.
Sistema elctrico
La esfera y la viga en conjunto consisten de un diseo especial, la viga es de un material inoxidable que se mantiene muy limpio para que la esfera pueda rodar. A un lado de la viga hay un alambre de nquelcromo funcionando como resistor y del otro lado hay una barra de acero, cuando la esfera rueda a travs de estos dos componentes se activa un dispositivo similar a un potencimetro. La posicin de la esfera a lo largo de la viga puede determinarse al medir el voltaje en el alambre de acero cuando el sensor de resistencia funciona correctamente. Las dos terminales del resistor van hacia fuera al conectarse en el bloque de soporte donde van conectados a una resistencia de 240 Ohm cada uno. Un cable conectado al alambre de acero est tambin conectado, manteniendo la esfera y el sensor limpios y libres. El dispositivo
A.2 Sistema elctrico
109
B LA CK Y E LLOW
RED M o to r p o s itio n (C H 1 0 )
10K 7K RED GREEN 7K
GREEN
P la n t S R V 0 1
GND
+12 GND -1 2
(-) (+ ) OUT
GND
P o w e r M o d u le P A -0 1 0 3 C o n tro l In p u t (C H 0 )
Figura A.2: Sistema elctrico del prototipo barra-esfera se limpia utilizando un limpiador de contacto, nunca se debe utilizar agua para hacerlo. Los engranes proporcionan la estructura para ser usados con los mecanismos de la planta. Esto le permite al motor entregar el suciente par para incrementar el rango del ngulo con la cul la barra pueda inclinarse y para reducir la velocidad de giro de la echa del motor. La conguracin del diagrama se muestra en la gura A.2:
110
Sistema barra-esfera
Apndice B Sistema de Control

El diagrama a bloques para el control del sistema en lazo cerrado se muestra en la gura B.1: Para el sistema barra-esfera los controladores 1 y 2, son controladores PD, este sistema resulta en uno de cuarto orden, este sistema en lazo cerrado controla la posicin de la esfera en la barra y para el sistema de control anidado controla la posicin angular del motor, es necesario que el sistema sea en lazo cerrado para que la posicin del motor y la posicin de la esfera se retroalimenten continuamente y que los controladores reduzcan al mnimo el error entre la seal de entrada del sistema y la seal de referencia, tanto para el motor como para la esfera.
Entrada r
*
+ -
Control PD2
Control PD1 -
Modelo del Motor
Modelo de la esfera
Salida r
Figura B.1: Conguracin cascada del sistema de control
112
Sistema de Control
Figura B.2: Fotografa del prototipo barra-esfera la entrada resulta en una seal de voltaje y la salida en la nueva posicin del motor, al ser este un problema de posicin, la gura B.2 muestra el prototipo:
B.1.
A/D-D/A
La tarjeta est equipada con un convertidor A/D de 12 bits de aproximaciones sucesivas del convertidor A/D de la tarjeta RT DAC4/P CI es igual a 1,6s. que entrega una resolucin de 5mV con un rango de entrada de 10V , el tiempo de conversin La tarjeta contiene cuatro convertidores D/A de 12 bits, conectado a cuatro canales de
salida analgicos, los canales pueden ser congurados por hardware, cada canal de salida analgica puede entregar hasta 10mA, existen 32 lineas digitales de I/O en la tarjeta RTDAC4/PCI, las direcciones pueden ser conguradas independientemente, diferentes versiones de la tarjeta operan a diferentes frecuencias, tpicamente MHz. La tarjeta RT DAC4/P CI est equipada con convertidores A/D paralelos de 12 bits, el
control del convertidor A/D es realizada por oset de I/O 164, la bandera de n de conversin (EOC) est accesible en el oset 164, los resultados de la conversin A/D estn disponibles en el oset 168 de I/O. La tarjeta RT DAC4/P CI contiene cuatro canales del convertidor A/D de 12 bits. ver
B.2 Amplicador de potencia
113
Figura B.3: Tarjeta A/D-D/A la gura B.3, [40], [39]. La siguiente gura ilustra el proceso de diseo del software y el rol que tiene el RTW, dentro del mismo: B.4
B.2.
Amplicador de potencia
La fuente de poder tiene las siguientes caractersticas: Mxima corriente de salida 3 A. Voltaje de entrada de110/220 V , Voltaje pico < 1mVpp , Voltaje cd de salida 12V ,
Las caractersticas del amplicador operacional de potencia que alimentan al motor, que se encuentra dentro de la fuente de poder son: Mxima corriente de salida 3 A, Mxima potencia de salida 40 W atts, Ancho de banda 60Khz, Ancho de banda en pequea seal 700Khz, Slew rate 9V /s. El diagrama elctrico es el siguientes, gura B.5.
114
Sistema de Control
Figura B.4: Diseo y desarrollo del software

Amplificador de potencia 12 V
+
Canal 0, D/A
7K
10 K Motor Sensor angular Canal 0, A/D
7K
Sensor lineal
-12 V Canal 1, A/D
-12 V
210
300
210
12 V
Figura B.5: Amplicador de potencia
B.3 PC
115
Los niveles de ruido inherentes al sistema afectan la medicin de ciertas variables sin embargo estos niveles de ruido son atenuados al disear ltros pasivos para el caso particular del sistema barra esfera se utilizaron ltros digitales pasa altas para atenuar el ruido presente en altas frecuencias.
B.3.
PC
Dentro de los requerimientos se puede utilizar una computadora personal compatible que corra bajo Windows 95, Windows 98, o Windows NT. Se puede utilizar tambin una laptop, o notebook . Los requerimientos de harware Computadora personal basada en Pentium o AMD Microsoft Windows 95, Windows 98 (original y Segunda Edicin), Windows NT 4.0 (with Service Pack 5 for Y2K compliancy or Service Pack 6a), o Windows 2000 Tarjeta de adquisicin de datos de I/O, equipada con convertidores A/D y D/A, puertos digitales de I/O. Puertos de comunicacin, las interfzces apropiadas de I/O para la conguracin de los procesos a ser controlados Fuente de potencia externa para las conexiones elctricas del motor, amplicador de potencia y sensores con capacidad para conectarse con dispositivos externos
B.4.
Software
Para poder desarrollar los proyectos y ejecutar programas en tiempo real es necesario el siguiente software instalado en una computadora personal, con las caractersticas previas mencionadas: MATLAB versin 5x o 6 con Simulink para desarrollar proyectos y monitorear procesos de la libreria RTW DLL.
116
Sistema de Control
Real Time-Workshop (RTW) y RT-CON Professional para generar cdigo y se pueda comunicar con programa ejecutable que se encuentre en uso. Dispositivos controladores que permitan la comunicacin con la tarjeta de adquisicin de datos de I/O RT-CON. Una variedad de dispositivos controladores profesionales las cules incluyen el controlador para el PCL-812 y la tarjeta RT-DACx multi-proposito de I/O Compilador Watcom C/C++, versin 10,6, 11,0 MS Visual C++ puede ser utilizado para compilar cdigo generado. RT-CON versin para MATLAB 6.1 utilizar el protocolo de comunicacin TCP/IP, de aqu que el protocolo podra ser instalado en la computadora.
B.4.1.
Real Time Conecctin (RT-CON)
Software Real Time Conection (RT-CON) de arquitectura abierta relacionadao al RTW, este software extiende las caractersticas del RTW, para implementacin automtica de modelos en simulink en tiempo real, este tipo de solucin es de bajo costo pues permite utilizar solo una computadora para desarrollar este tipo de plataforma, este mtodo reduce el costo y el tiempo de desarrollo de una nueva aplicacin, hay que hacer notar que RT-CON fue diseado para el control y monitore en tiempo real bajo ambiente windows, una de las principales caractersticas de este software es que permite asegurar el tiempo en que son ledos los datos de un proceso externo transmisin de datos a un hardware externo y nunca perder los datos. Para el software RT-CON Professional la frecuencia de muestreo es de 1ms a 32, 768s [39]. Note que la mnima frecuencia de muestreo depende tambin de: frecuencia del reloj la velocidad de ejecucin de la PC, la cal varia de acuerdo al tipo del procesador y la el modelo de I/O de la tarjeta, el convertidor de la tarjeta RT-DAC, dedidacido para
implementaciones rpidas en tiempo real
B.4 Software is recommended; complejo
117
ejecucin en tiempo del cdigo del modelo, el cul se puede incrementar si es un modelo
el nmero de seales almacenadas en el buer de adquisicin de datos
B.4.2.
Real Time Workshop (RTW)
Con el RTW se pueden generar rpidamente cdigo para sistemas en tiempo discreto, tiempo continuo y sistemas hbridos, RTW construye programas que pueden ayudar a la velocidad en las simulaciones, provee proteccin de propiedad intelectual y corre en una amplia variedad de prototipos de tiempo real, al ejecutar un modelo simulink en modo externo trabaja como un monitor de las seales adems de proveer una sintonizacin de parmetros. RTW acelera el ciclo de desarrollo produciendo resultados de alta calidad en un tiempo relativamente corto. El Real Time Workshop (RTW) provee un medio de desarrollo en tiempo real, una ruta directa del diseo del sistema a la implementacin en hardware, se pueden reducir los ciclos de desarrollo y reducir los costos con el RTW al probar las iteraciones de diseo con el hardware en tiempo real. El RTW soporta la ejecucin de modelos de sistemas dinmicos en hardware al convertir automticamente los modelos en cdigo y proveer soporte al depurar los mdelo base, esto proporciona una aceleracin en las simulaciones, prototipos rpidos y soluciones sencilla. En resumen el RTW traduce los bloques de simulink a cdigo C para poder ser ejecutados, el compilador C, genera el ejecutable para correrlo en tiempo real. Diseo del software con RTW El ciclo tpico de un producto utilizando las herramientas de MathWorks, inicia con un modelo en simulink seguido de un anlisis de la simulacin en Matlab. Durante el proceso de simulacin se utilizan las caractersticas de simulacin rpida del RTW, parta aumentar la velocidad de las simulaciones, despus que los resultados de las simulaciones son satisfactorias se utiliza el RTW junto con la tarjeta prototipo tal como la tarjeta xPC el prototipo de la tarjeta es conectada con el sistema fsico, se prueba y se observa el sistema utilizando
118
Sistema de Control
el modelo en simulink como la interfaz con la tarjeta fsica, si la simulacin funciona de manera adecuada se utiliza el RTW para transformar este modelo en cdigo C, se hace un proceso extensible y se descarga el procedimiento creando un ejecutable del modelo en la trajeta, nalmente se utiliza el modelo externo en el cul se puede monitorear y sintonizar los parmetros en tiempo real con el modelo ejecutndose en el medio ambiente de la tarjeta [38].
B.4.3.
Real Time Windows Target (RTWT)
El Real Time Windows Target (RTWT) es utilizado para crear sistemas de control en tiempo real, este software requiere de algunos productos como el Matlab que es la interfaz entre la linea de comando y el RTWT, simulink es el medio ambiente donde se modela y controla el sistema fsico utilizando diagrama a bloques, Real Time Workshop (RTW) convierte bloques de simulink y el cdigo del diagrama de ujos en cdigo C, y un compilador de C, que convierte el cdigo C del RTW en un cdigo ejecutable. El RTWT es un sistema en una tarjeta donde el huesped y el sistema maestro se encuentran en la misma computadora El RTWT es una solucin por computadora para prototipos y pruebas de sistemas en tiempo real. Algunas de sus caractersticas, presenta un kernel en tiempo real, una aplicacin en tiempo real, adquisicin y anlisis de seales y sintonizacin de parmetros, despus de crear un modelo y una simulacin en simulink en modo normal,.se puede generar el cdigo ejecutable con el RTW y el compilador de C, entonces se puede correr la aplicacin en tiempo real con el simulink en modo externo, la integracin entre el modo externo de simulink y el RTWT permite utilizar el modelo de simulink como una interfaz grca de usuario para visualizar las seales y sintonizar parmetros. se pueden adquirir las seales y datos generados por modelo del sistema mediante la simulacin y guardarlos en algn archivo [41]. Las aplicaciones tipicas del RTWT incluye, el control en tiempo real de sistemas, sistemas de instrumentacin y control, para controlar prototipos conectados a plantas fsicas.y para conocer algunos conceptos de modelado y simulacin de sistemas.en tiempo real. El proceso de desarrollo es el siguiente:
B.4 Software 1. Disear un sistema de control 2. Crear el modelo en simulink 3. Correr la simulacin en tiempo no real 4. Crear una aplicacin en tiempo real 5. Correr la aplicacin en tiempo real 6. Analizar y visualizar las seales de datos
119
120
Sistema de Control
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CENTRO DE INVESTIGACIN Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

DEPARTAMENTO DE CONTROL AUTOMTICO

Modelado y control PD-difuso en tiempo real para el sistema barra-esfera

Ing. Floriberto Ortiz Rodrguez

PARA OBTENER EL GRADO DE

Dr. Wen Yu Liu

Octubre del 2004

NDICE GENERAL 3.2.4. Energa potencial del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 32 33 35 35 36 37 40 45 46 46 47 52 56 59 65 65 66 66 71 73 74 74 77 77 83 84 86

5.6.2. Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 6. Conclusiones 105

6.1. Perspectivas de trabajo futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 A. Sistema barra-esfera 107

La estructura de la tesis que se presenta, consiste de seis captulos, divididos de la siguiente

Captulo 2 Lgica difusa y sistemas difusos

8 de salida, conforme se renan los de la entrada.

Lgica difusa y sistemas difusos

Conjuntos difusos y sistemas difusos

2.1 Conjuntos difusos y sistemas difusos

Donde la integral no denota integracin, denota la coleccin de todos los puntos x U,

2.1 Conjuntos difusos y sistemas difusos

pertenencia est dada por:

La unin de A y B es un conjunto difuso en U, denotado por A B cuya funcin de

AB (x) = mx [A (x) , B (x)] a

est dada por:

La interseccin de A y B es un conjunto difuso en A B en U con funcin de pertenencia

n AB (x) = m [A (x) , B (x)]

de manera que A B es el conjunto difuso ms pequeo que contiene a ambos A y B [32].

tiene a ambos A y B, entonces C A y C B , de aqui que C mx [A , B ] = AB , a

llamada una t-norma [32].

atura del ambiente T = {baja, media, alta}.

U es el dominio fsico actual en la cul la variable lingistica X toma valores numricos,

2.2 Sistemas difusos

Diseo de sistemas difusos

Lgica difusa y sistemas difusos

2.2 Sistemas difusos

desarroll en el trabajo de tesis es de tipo mandami, el cul consta de cuatro componentes:

Lgica difusa y sistemas difusos

Diseo de un sistema difuso utilizando el mtodo de conocimiento del experto.

2.2 Sistemas difusos cerrado

Lgica difusa y sistemas difusos

Captulo 3 Modelado matemtico del sistema barra-esfera

Modelado matemtico del sistema barra-esfera

ngulo del engrane

ngulo de inclinacin De la barra gua Motor

Figura 3.1: Sistema barra-esfera

Figura 3.2: Modelo elctrico-mecnico del motor

Modelado matemtico del motor

es mucho ms pequea que la constante de tiempo mecnica Vin kb dm dt ia = Ra

lo cul permite reducir

el orden del modelo en la dinmica del actuador [20], [53]. (3.8)

Sustituyendo (3.8) en (3.7):

Modelado matemtico del sistema barra-esfera

d2 m dm kg km kb dm kg km + = + Bm Vin 2 dt dt Ra dt Ra Ra d2 m dm kg km kb dm Jm 2 + Bm + = Vin kg km dt dt Ra dt Ra Jm d2 m dm Ra Bm = Vin + + kb 2 kg km dt kg km dt Jm Para el modelo del prototipo

Modelado matemtico del subsistema barra-esfera

3.2 Modelado matemtico del subsistema barra-esfera

Figura 3.3: Esfera slida

Modelado matemtico del sistema barra-esfera

Donde la diferencia de masa dm est dado por: dm = m dv v

sustituyendo (3.12) en (3.11) se obtiene: Iesf = Z m 2 2 r sin () 4 R3 r2 sin () drdd

Sacando las constantes fuera de la integral:

2r4 sin3 () drd

3.2 Modelado matemtico del subsistema barra-esfera

Figura 3.4: Sistema de coordenadas jo y relativo

Energa cintica de la esfera

Utilizando las propiedades del producto cruz, se obtiene: Z Z [(r r) ( r) r] dV = (r ( r)) dV