Controlabilidade e Observabilidade

Controlabilidade e Observabilidade
Considere a equa cao din amica de dimens ao n e p entradas

x = Ax + Bu
com A R
nn
e B R
np
.
A equa cao de sada n ao inuencia a controlabilidade
A equa cao de estado acima ou o par (A, B) e controlavel se para
qualquer estado inicial x(0) = x
0
e para qualquer estado nal x
1
existir
uma entrada u(t) que transfere o estado de x
0
para x
1
em tempo nito.
A denicao requer apenas que se possa mover qualquer estado inicial no
espa co de estados para qualquer estado nal em tempo nito. N ao h a
restri coes quanto ` a trajet oria a ser seguida nem quanto ` a magnitude da
entrada.
EEL 6001: Teoria de Sistemas Lineares I control.tex 1
Exemplo:
+
+
+
1
1
1 1
C
u
x
y
i
A vari avel de estado x e a tens ao no capacitor. Se x(0) = 0, ent ao
x(t) = 0, para todo t 0 independentemente da entrada u que for
aplicada, e o sistema n ao e control avel.
Exemplo
u
u
k
1
k
2
b
1
b
2
x
1
x
2
Control avel ou n ao control avel?
Teorema: as arma coes abaixo s ao equivalentes.

1) O par (A, B) e control avel.
2) A matriz n n
W
c
(t)
_
t
0
e
A
BB
e
A
d =
_
t
0
e
A(t)
BB
e
A
(t)
d
e nao-singular t > 0.
3) A matriz de controlabilidade n np
C =
_
B AB A
2
B A
n1
B
_
tem rank n (rank completo de linhas).
4) Para todo autovalor de A (e conseq uentemente, para todo C), a
matriz complexa n (n + p)
_
I A B
_
tem rank n (rank completo de linhas), implicando que (sI A) e B sao
coprimas ` a esquerda.
5) Se todos os autovalores de A tem parte real negativa, a solu cao unica
de
AW
c
+ W
c
A
= BB
e denida positiva. Essa solu cao e chamada de Gramiano de

controlabilidade e pode ser expressa como
W
c
=
_

0
e
A
BB
e
A
d
Prova
1) 2). Primeiramente a equivalencia entre as duas formas integrais
que aparecem em 2) pode ser provada fazendo-se a mudan ca de vari avel
= t . O integrando garante que a matriz W
c
(t) e sempre semidenida
positiva; ser a denida positiva se e somente se for n ao singular.
Se W
c
(t) for n ao singular, ent ao (A, B) e control avel.
A resposta no instante t
1
e dada por
x(t
1
) = exp(At
1
)x(0) +
_
t
1
0
exp[A(t
1
)]Bu()d
Para qualquer x(0) = x
0
e qualquer x(t
1
) = x
1
, a entrada
u(t) = B
exp[A
(t
1
t)]W
1
c
(t
1
)[exp(At
1
)x
0
x
1
]
leva o estado de x
0
a x
1
no tempo t
1
. De fato, substituindo
x(t
1
) = exp(At
1
)x(0)
_
_
t
1
0
exp[A(t
1
)]B
B
exp[A
(t
1
t)]d
_
W
1
c
(t
1
)
_
exp(At
1
)x
0
x
1
_
=
= exp(At
1
)x(0) W
c
(t
1
)W
1
c
(t
1
)[exp(At
1
)x
0
x
1
] = x
1
o que mostra que se W
c
e nao singular ent ao (A, B) e control avel.
Para mostrar o inverso, sup oe-se por absurdo que o par e control avel
mas W
c
(t
1
) n ao e denida positiva para algum t
1
. Nesse caso, existe
v = 0 tal que
v
W
c
(t
1
)v =
_
t
1
0
v
exp[A(t
1
)]BB
exp[A
(t
1
t)]vd
=
_
t
1
0
B
exp[A
(t
1
t)]v
2
d = 0
= B
exp[A
(t
1
t)]v 0 ou v
exp[A(t
1
)]B 0
para todo [0, t
1
]. Por outro lado, se o sistema e control avel, existe
uma entrada que transfere o estado inicial de x(0) = exp(At
1
)v para
x(t
1
) = 0. Utilizando a express ao geral de x(t) para esse caso tem-se
x(t
1
) = 0 = v +
_
t
1
0
exp[A(t
1
)]Bu()d
Pre-multiplicando por v
0 = v
v +
_
t
1
0
v
exp[A(t
1
)]Bu()d = v
2
+ 0
o que contradiz a hip otese v = 0. A equivalencia entre 1) e 2) esta
estabelecida.
2) 3). Como todo elemento de exp(At)B e uma fun cao analtica em t,
se W
c
(t) for n ao singular para algum t ent ao e nao singular para todo t.
Como as duas formas integrais em 2) sao equivalentes, W
c
(t) e nao
singular se e somente se nao existe v = 0 tal que
v
exp(At)B = 0 para todo t

Se W
c
(t) e nao singular, ent ao a matriz de controlabilidade C tem rank
completo de linhas.
Supondo que C nao tem rank completo, existe v = 0 tal que
v
C = 0
ou equivalentemente
v
A
k
B = 0 para k = 0, 1, 2, . . . , n 1
Note que exp(At)B pode ser expressa como uma combina cao linear de
{B, AB, . . . , A
n1
B} e portanto v
exp(At)B = 0, o que contradiz a

hipotese da n ao singularidade de W
c
(t). Portanto 2) implica 3).
Para mostrar o inverso, sup oe-se que C tem rank completo de linhas
mas W
c
(t) e singular. Nesse caso, existe v = 0 tal que
v
exp(At)B = 0 para todo t

Escolhendo t = 0, tem-se v
B = 0. Diferenciando e novamente calculando

em t = 0, tem-se v
AB = 0; fazendo essa opera cao sucessivamente,

obtem-se v
A
k
B = 0 para k = 0, 1, 2, . . . ou
v
_
B AB A
2
B A
n1
B
_
= v
C = 0
o que contradiz a hip otese de que C tem rank completo de linhas e mostra
a equivalencia entre 2) e 3).
3) 4).
Se C tem rank completo de linhas, ent ao
_
I A B
_
tem rank
completo de linhas para todo autovalor de A. Se nao, existe um
autovalor
1
de A e um vetor q = 0 tais que
q
_

1
I A B
_
= 0
e portanto qA =
1
q e qB = 0 (implicando que q e um autovetor ` a
esquerda de A). Calculando
qA
2
= (qA)A = (
1
q)A =
2
1
q
e assim sucessivamente, obtem-se qA
k
=
k
1
q, e portanto
q
_
B AB A
n1
B
_
=
_
qB
1
qB
n1
qB
_
= 0
o que contradiz a hip otese de que C tem rank completo de linhas.
(C) < n =
_
I A B
_
< n para algum autovalor de A.
Dois resultados s ao necessarios:
A controlabilidade e invariante sob qualquer transforma cao de
equivalencia;
Se (C) = n m para algum m 1, ent ao existe uma matriz P nao
singular tal que
A = PAP
1
=
_
_
A
c

A
12
0

A
c
_
_
;

B = PB =
_
_
B
c
0
_
_
com

A
c
R
mm
.
Seja
1
um autovalor de

A
c
associado a q
1
R
1m
autovetor ` a esquerda,
ou seja, q
1

A
cc
=
1
q
1
. Portanto, q
1
(

A
cc
1
I) = 0.
Formando o vetor q R
1n
q
_
0 q
1
_
, tem-se
q
_

1
I

A

B
_
=
_
0 q
1
_
_
_
1
I

A
c

A
12

B
c
0
1
I

A
c
0
_
_
= 0
o que implica
_
I

A

B
_
< n =
_
I A B
_
< n
para algum autovalor de A (note que para qualquer outro valor de , a
matriz I A e nao singular).
Com isso, a equivalencia 3) 4) esta provada.
2) 5).
Se A e estavel, a unica solu cao de
AW
c
+ W
c
A
= BB
pode ser expressa como

W
c
=
_

0
exp(A)BB
exp(A
)d
O Gramiano W
c
e sempre semidenido positivo, e sera denido positivo
se e somente se for nao singular.
Isto prova a equivalencia 2) 5).
Exemplo
Considere o problema do carro com o pendulo invertido, descrito (para
pequenas varia coes em torno do ponto de equilbrio e para valores
escolhidos dos par ametros) por
x =
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 5 0
_
_
x +
_
_
0
1
0
2
_
_
u
y =
_
1 0 0 0
_
x
A matriz de controlabilidade e dada por
C =
_
B AB A
2
B A
3
B
_
=
_
_
0 1 0 2
1 0 2 0
0 2 0 10
2 0 10 0
_
_
rank (C) = 4 = Sistema control avel
No Matlab, o comando ctrb retorna a matriz de controlabilidade C e o
comando gram retorna o Gramiano de controlabilidade. Com o comando
rank pode-se determinar se um sistema e control avel ou n ao.
Exemplo
u
u
k
1
k
2
b
1
b
2
x
1
x
2
k
1
x
1
+ b
1
x
1
= u ; k
2
x
2
+ b
2
x
2
= u
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_
_
k
1
/b
1
0
0 k
2
/b
2
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_
_
1/b
1
1/b
2
_
_
u
x
1
(0) = x
10
, x
2
(0) = x
20
__
B AB
__
=
_
_
_
_
1/b
1
k
1
/b
2
1
1/b
2
k
2
/b
2
2
_
_
_
_
= n = 2 se k
1
b
2
= k
2
b
1
Por exemplo, o sistema n ao e control avel se k
1
= k
2
e b
1
= b
2
Considere k
1
= k
2
= 1, b
1
= 2 e b
2
= 1. Dados x
1
(0) = 10, x
2
(0) = 1,
encontre u(t) que leva a plataforma para a posi cao de repouso em 2
segundos.
Calculando W
c
(2)
W
c
(2) =
_
2
0
_
_
exp(0.5) 0
0 exp()
_
_
_
_
0.5
1
_
_
_
0.5 1
_

_
_
exp(0.5) 0
0 exp()
_
_
d
W
c
(2) =
_
_
0.2162 0.3167
0.3167 0.4908
_
_
u
1
(t) =
_
0.5 1
_
_
_
exp[0.5(2 t)] 0
0 exp[(2 t)]
_
_
W
1
c
(2)e
2A
_
_
10
1
_
_
u
1
(t) = 58.82 exp(0.5t) + 27.96 exp(t) , t [0, 2]
u
1
(t) leva a plataforma da posi cao inicial ao repouso em 2 segundos;
o esfor co de controle aumenta com a diminui cao do tempo de
transferencia;
se alguma restri cao for imposta sobre u, ent ao pode n ao ser possvel
transferir o sistema num intervalo de tempo arbitrariamente pequeno.
Para levar em 4 segundos:
u
2
(t) = 3.81 exp(0.5t) + 0.688 exp(t) , t [0, 4]
Fazendo a simula cao (comando lsim no Matlab)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
40
20
0
20
40
60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
20
15
10
5
0
5
10
tempo (s)
tempo (s)
Esfor co de controle [0, 2]
Evolu cao de x
1
(contnuo) e x
2
(tracejado)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

10
5
0
5
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
5
0
5
10
tempo (s)
tempo (s)
Esfor co de controle [0, 4]
Evolu cao de x
1
(contnuo) e x
2
(tracejado)
Comparando os esfor cos de controle

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
tempo (s)
Esfor co de controle u
[0,2]
(contnuo) e u
[0,4]
(tracejado)
A entrada u(t) dada
u(t) = B
exp[A
(t
1
t)]W
1
c
(t
1
)[exp(At
1
)x
0
x
1
]
e chamada de controle de mnima energia pois para qualquer outro
u(t) que realiza a mesma tarefa tem-se
_
t
1
0
u
(t) u(t)dt
_
t
1
0
u
(t)u(t)dt
Indices de Controlabilidade
Considere A R
nn
e B R
np
com B de rank completo de colunas (se
nao for o caso, alguma coluna redundante pode ser eliminada).
Se (A, B) for control avel, a matriz de controlabilidade C tem rank n e,
conseq uentemente, n colunas linearmente independentes (de um total de
np colunas).
Seja b
i
a i-esima coluna de B, e portanto
C =
_
b
1
b
p
Ab
1
Ab
p
A
n1
b
1
A
n1
b
p
_
Note que se A
i
b
m
depende das colunas `a esquerda em C, ent ao A
i+1
b
m
tambem depende. Portanto, se uma coluna associada a b
m
torna-se
linearmente dependente, todas as demais tambem o ser ao.
Seja
m
o n umero de colunas linearmente independentes associadas a b
m
em C. Ou seja, as colunas
b
m
, Ab
m
, . . . , A
m
b
m
sao LI e A
m
+i
b
m
, i = 1, 2, . . . sao LD. Assim, se C tem rank n,
1
+
2
+ +
p
= n
e o conjunto {
1
,
2
, . . . ,
p
} sao chamados ndices de controlabilidade e
= max {
1
,
2
, . . . ,
p
}
e o ndice de controlabilidade de (A, B).
Equivalentemente, se (A, B) e control avel, o ndice de controlabilidade

e o menor inteiro tal que
(C
) = (
_
B AB A
1
B
_
) = n
Calculo de um intervalo para
Se todos os ndices de controlabilidade s ao iguais (
1
=
2
= =
p
),
n/p . Se todos, exceto um, s ao iguais a 1, = n (p 1) (maior
valor possvel).
Seja n o grau do polin omio mnimo de A. Ent ao, por deni cao, existem
i
tais que
A
n
=
1
A
n1
+
2
A
n2
+ +
n
I
e A
n
B pode ser escrito como combina cao linear de {B, AB, . . . , A
n1
B}.
Como conclus ao
n/p min ( n, n p + 1) p = rank (B)
Como o grau do polin omio mnimo em geral n ao e conhecido, e o rank de
B pode ser computado facilmente, usa-se o corol ario a seguir
Corolario:
O par (A, B) com A R
nn
e (B) = p e control avel se e somente se
C
np+1

_
B AB A
np
B
_
tiver rank n.
Exemplo
Considere o modelo (parcial) de satelite cujas equacoes linearizadas s ao
dadas por
x =
_
_
0 1 0 0
3 0 0 2
0 0 0 1
0 2 0 0
_
_
x +
_
_
0 0
1 0
0 0
0 1
_
_
u
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
x
Matriz de controlabilidade C R
nnp
e 4 8.
Usando o resultado do corol ario anterior, pode-se vericar a
controlabilidade atraves do rank da matriz
_
B AB A
2
B
_
=
_
_
0 0 1 0 0 2
1 0 0 2 1 0
0 0 0 1 2 0
0 1 2 0 0 4
_
_
Rank = 4 = control avel
Indices de controlabilidade:
1
= 2,
2
= 2
Indice de controlabilidade do par (A, B): = 2

Teorema
A controlabilidade e invariante sob qualquer transforma cao de
equivalencia.
Prova: considere o par (A, B) e a matriz de controlabilidade
C =
_
B AB A
2
B A
n1
B
_
O par equivalente (

A,

B) com

A = PAP
1
e

B = PB e P uma matriz
nao singular qualquer possui a matriz de controlabilidade
C =
_

B

A

B

A
2

B

A
n1

B
_
=
_
PB PAP
1
PB PA
n1
P
1
PB
_
= P
_
B AB A
2
B A
n1
B
_
= PC
Como P e nao singular, (C) = (
C).
Teorema
O conjunto de ndices de controlabilidade do par (A, B) e invariante sob
qualquer transforma cao de equivalencia e para qualquer re-ordenamento
das colunas de B.
Prova: Do teorema anterior, denindo
C
k
=
_
B AB A
2
B A
k1
B
_
tem-se (C
k
) = (
C
k
) para k = 1, 2, . . .. Qualquer re-arranjamento das
colunas pode ser denido como

B = BM com M R
pp
uma matriz n ao
singular de permuta cao. Assim,
C
k

_

B A

B A
k1

B
_
= C
k
diag (M, . . . , M)
Como diag (M, . . . , M) e nao singular, (
C
k
) = (C
k
).

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Controlabilidade e Observabilidade

Considere a equa cao din amica de dimens ao n e p entradas

Teorema: as arma coes abaixo s ao equivalentes.

e denida positiva. Essa solu cao e chamada de Gramiano de

exp(At)B = 0 para todo t

exp(At)B = 0, o que contradiz a

exp(At)B = 0 para todo t

B = 0. Diferenciando e novamente calculando

AB = 0; fazendo essa opera cao sucessivamente,

pode ser expressa como

Fazendo a simula cao (comando lsim no Matlab)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Comparando os esfor cos de controle

Equivalentemente, se (A, B) e control avel, o ndice de controlabilidade

Indice de controlabilidade do par (A, B): = 2

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