Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

Diseo e Implementacin de un Sistema MultiAgente para la Navegacin de un Robot Mvil

Gamez Canga, Yeferson Jorge ygamezc14@curnvirtual.edu.co Corporacin Universitaria Rafael Nez

Resumen Se describe un diseo de un Sistema Multi-Agente, que permite automatizar las actividades de navegacin de un Robot Mvil en entornos estructurado desconocidos utilizando una arquitectura de agentes, como una alternativa de solucin al problema del diseo de un robot mvil que desarrollan tareas con un alto grado de fiabilidad en entornos estructurado totalmente desconocidos. Teniendo en cuenta la capacidad de interpretacin y comportamiento del robot mvil ante especificaciones estipuladas por un usuario. En este documento, se ha detallando un anlisis de los beneficios de las tecnologas implementadas en el desarrollo de este proyecto. ndice de TrminosAgentes, arquitectura, actividades, comportamiento, interfaces grficas, jade, modelo, mas-Commonkads, navegacin, procesos, robot mvil, servicios web, tareas, tecnologa, sensor.

implementar un sistema Multi-agente (MAS) en que un robot mvil dispone de sensores y un sistemas de locomocin que cooperan para llevar a cabo una tarea de navegacin. El presente artculo est organizado de la siguiente manera, primero se inicia con un estudio acerca del estado actual de las tecnologas relacionadas con las contribuciones propuestas en este proyecto. Se describe como crea y manipula un agente en el marco de desarrollo de agente java luego una explicacin acerca de cmo se crean los servicio web en la Microsoft visual studio c# y como se consumen desde una aplicacin java, seguido se describe el diseo de todos los modelos de la metodologa Mas-CommonKads del sistema multiagente SIMALego. Finalmente se muestran las distintas pruebas de la aplicacin software, como adems sus aportes y conclusiones del trabajo de investigacin tratado en este documento.

II. I. INTRODUCCIN La robtica mvil constituye actualmente uno de los tpicos de estudio que ms ha suscitado inters en comunidades cientficas que trabajan en el rea de inteligencia artificial, en lo concerniente con el diseo de algoritmos de navegacin, control, trazado de trayectorias y planificacin de tareas en escenarios estructurados y no estructurados. Unas de las tecnologas emergentes ms prometedoras corresponde a la de agentes de software que se aplica en las reas de control de procesos industriales, comercio electrnico, aplicaciones mdicas, educacin y entretenimientos entre otras que tiene una estrecha relacin con el campo de la robtica mvil.[1] En este proyecto se diseara e

TECNOLOGIAS

A. Framework jade JADE (Java Agent Marco de Desarrollo) es un marco de software totalmente implementado en lenguaje Java. Se simplifica la implementacin de sistemas multi-agente a travs de un middleware que pretende cumplir con la FIPA y especificaciones a travs de un conjunto de herramientas que apoya la depuracin y la fase de implementacin. La plataforma de agentes puede ser distribuido entre todas las mquinas (que ni siquiera necesidad de compartir el mismo sistema operativo) y la configuracin se puede controlar a travs de una interfaz de usuario remota. La configuracin se puede cambiar, incluso en tiempo de ejecucin mediante la creacin de nuevos agentes y agentes en movimiento de una mquina a

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

otra, cuando sea necesario.[2] B. Definicin de un agente jade Programar un agente JADE consiste en: definir una clase Java que representa al agente (la cual debe heredar de la clase jade.core.Agent) implementando los comportamientos que va a manifestar. Un agente JADE cumple las siguientes caractersticas: Tiene un nombre nico en el entorno de ejecucin. Se implementa como un nico hilo de ejecucin (single-threaded). Tiene un mtodo de inicio (setup) y otro de fin (takeDown). El mtodo protegido setup() sirve para inicializar el agente incluyendo instrucciones que especificarn la ontologa a utilizar y los comportamientos asociados al agente. Se invoca al comenzar la ejecucin del agente. El mtodo protegido takeDown() sirve para liberar recursos antes de la eliminacin del agente. Este mtodo es invocado cuando se realiza una llamada al mtodo doDelete(), que es el que realmente da por finalizada la ejecucin del agente. Ambos mtodos deben ser sobrescritos. En su implementacin se define una clase interna por cada uno de los comportamientos asociados al agente. Estos comportamientos se utilizan bsicamente para el envo y recepcin de mensajes, aunque tambin se pueden utilizar para realizar otras tareas.[5] C. Ciclo de vida de un agente Un agente est sujeto a un ciclo de vida en el que se definen los estados en los cuales se puede encontrar el agente, as como los cambios que se pueden realizar entre los diferentes estados. El ciclo de vida de un agente JADE sigue el ciclo propuesto por FIPA, es decir, cumple con la propuesta del estndar de interoperabilidad entre agentes ms aceptado. Estados de un agente. Un agente puede estar en los siguientes estados: a) Iniciado: El objeto Agente est creado pero todava no se ha registrado en el AMS, no tiene nombre ni direccin y tampoco se puede comunicar con otros e) b)

c)

d)

f)

agentes. B. Activo: El Agente est registrado en el AMS, tiene un nombre, una direccin y puede acceder a todas las opciones de JADE. Suspendido: El Agente est parado. Su hilo de ejecucin est detenido y no ejecuta ningn Comportamiento. En espera: El Agente est bloqueado esperando por algo. Su hilo de ejecucin est dormido en un monitor de java y se despertar cuando se cumpla una cierta condicin (cuando reciba un mensaje). Desconocido: El Agente ha sido eliminado. El hilo de ejecucin ha terminado y se ha eliminado del registro del AMS. F. Trnsito: Un Agente mvil entra en este estado mientras est migrando a una nueva localizacin. El sistema sigue guardando los mensajes en el buffer hasta que el agente vuelve a estar activo.

Transiciones entre estados. Un agente puede cambiar de un estado a otro a travs de transiciones. Estas transiciones pueden ser ejecutadas a travs de mtodos disponibles en la clase Agent y ser capturados por mtodos que se pueden sobrescribir. Para saber en qu estado se encuentra un agente se puede usar el mtodo getAgentState( ) de la clase Agent que devuelve un objeto de la clase AgentState .[5]

Fig. I Visin grfica del estado de un agente

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

2. D. Creacion de un agente En el momento de crearse un agente se realizan varias tareas de forma automtica: 1. Se llama al constructor del agente. 2. Se crea un identificador del agente (AID). 3. Se registra el agente en el AMS. 4. Se ejecuta el mtodo setup(), que debe contener nicamente el cdigo relativo a las tareas de inicializacin. En el mtodo setup() del agente adems puede Modificar el registro del AMS, Registrar el agente de forma explcita en el DF, Aadir tareas/ behaviors /comportamiento/ las que ejecutar el agente Etc. El esqueleto de la creacin de un agente es bastante simple. El siguiente cdigo muestra un ejemplo de creacin de un agente que lo nico que hace es visualizar el texto "El agente se ha iniciado." .[5] import jade.core.Agent; public class MiAgente extends Agent { protected void setup() { System.out.println("El agente iniciado."); } } 3. 4.

Asociar cada funcionalidad con un comportamiento. Escoger el tipo de comportamientos Dejar a JADE la tarea del scheduling (un solo comportamiento se est ejecutando en cada instante).

F. Aadir y eliminar comportamientos Un comportamiento o Behaviour hace referencia a una funcionalidad que incorpora el agente. Los comportamientos especifican tareas o servicios que realiza un agente para lograr sus objetivos. Cada comportamiento puede realizar una tarea simple como "Enva este mensaje" o "compra X " aunque tambin se pueden crear comportamientos compuestos Los comportamientos pueden ser aadidos o eliminados en cualquier momento de la vida del agente, desde el mtodo setup() o desde cualquier otro comportamiento, incluso desde otros agentes. Crear un comportamiento no es ms que crear una clase privada dentro de la clase del agente y asociarlo a ese agente mediante el mtodo addBehaviour(Behaviour). Aadir un comportamiento debe ser visto como la ejecucin de un nuevo thread dentro del agente. En el siguiente codigo se puede ver como se aade un comportamiento desde el mtodo setup() del agente.[5] import jade.core.Agent; import jade.core.behaviours.*; public class MiAgente extends Agent{ protected void setup(){ //Aqui es donde se aade el comportamiento. addBehaviour(new MiComportamiento1()); } //Este es el comportamiento. private class MiComportamiento1 extends Behaviour{ public void action(){ System.out.println("Mi nombre es: "+getName() ); System.out.println("Soy el comportamiento del agente");

se

ha

E. Que es un comportamiento Un comportamiento o behaviour hace referencia a una funcionalidad que incorpora el agente. Los comportamientos especifican tareas o servicios que realiza un agente para lograr sus objetivos. Cada comportamiento puede realizar una tarea simple como "Enva este mensaje" o "compra X " aunque tambin se pueden crear comportamientos compuestos Cada tarea del agente ser una instancia de una clase que deber heredar de la clase Behaviour Los agentes estn programados en base a sus comportamientos. La programacin basada en comportamientos debe realizar los siguientes pasos: 1. Determinar qu debe ser capaz de hacer el agente.

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

} public boolean done(){ return true; } } } G. Tipos de comportamientos En muchas ocasiones los agentes realizan, o tratan de realizar, funcionalidades complejas que pueden llegar a implicar tareas simultneas forzando a implementar agentes multi-hilo, lo que puede causar problemas. JADE proporciona un sistema de comportamientos (behaviours) que ayudan al usuario a construir sistemas multi-agente y reutilizar cdigos a) Comportamiento genrico: Corresponde con la clase abstracta Behaviour. Mantienen un estado del agente y en base a l se ejecutan diferentes operaciones. Finalizan cuando cierta condicin se cumple b) Comportamiento simples: Este tipo de comportamientos corresponden con la clase SimpleBehaviour que representa a comportamientos atmicos, que suelen realizar tareas simples y utiliza el mtodo reset() para devolver el comportamiento al estado inicial 1. OneShotBehaviour: En este tipo de comportamiento el mtodo done() siempre devuelve "true", de forma que slo se ejecuta una vez y de forma ininterrumpida. 2. CyclicBehaviour: Representa un comportamiento que debe ejecutarse una serie de veces. Mantenindose activo tanto tiempo como este activo el agente hasta el punto que puede tomarse toda la CPU y el mtodo done() devuelve false.[5] Comunicacin de agentes La comunicacin entre los agentes es una de las ms importantes caractersticas que aporta JADE. Se basa en un modelo de paso de mensajes asncrono. Cada agente tiene un buzn en el cual se
H.

van almacenando los mensajes enviados por otros agentes. Cuando llega un mensaje nuevo, se le notifica al agente que lo ha recibido para que lo procese. Los mensajes intercambiados entre los agentes siguen un formato concreto que ha sido definido por la FIPA denominado ACL. El formato ACL define los diversos campos que debe constar un mensaje: sender: El remitente del mensaje. receivers: La lista de destinatarios. performative: tipo de acto comunicativo (accin que realiza el mensaje). Es el nico campo obligatorio y puede tomar uno de los siguientes valores: o accept-proposal: aceptar una propuesta recibida previamente o agree: estar de acuerdo en realizar alguna accin o cancel: cancelar alguna accin pedida previamente o confirm: informar a un receptor que una proposicin es cierta o disconfirm: informar a un receptor que una proposicin es falsa o failure: informar a otro agente que se intent una accin pero fall o inform: informar a un receptor que una proposicin es cierta o not-understood: informar a un receptor que el emisor no entendi el mensaje o refuse: rechazar realizar una accin o request: solicitar a un receptor que realice alguna accin.[5] Ontologa de agentes Es la "especificacin de una conceptualizacin", la descripcin de los conceptos y relaciones entre ellos, que pueden formar parte del conocimiento de un agente o una sociedad de agentes. Una ontologa es una instancia de la clase jade.content.onto.Ontology en la cual se definen los Schemas, conjuntos de elementos que definen la estructura de los predicados, las acciones de los agentes y conceptos relevantes al dominio del problema. 1) Predicados: expresiones sobre el estado de mundo. Se utilizan tpicamente en
I.

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

mensajes INFORM y QUERY-IF, no en REQUEST. 2. Acciones de los agentes: expresiones que indican acciones que pueden realizar los agentes. Tpicamente se utilizan en mensajes de tipo REQUEST. 3. Conceptos: expresiones que representan objetos, representan una estructura con varios atributos. No aparecen aislados en los mensajes sino incluidos en otros elementos. 4. Otros elementos: primitivas (elementos atmicos como nmeros o cadenas de caracteres), agregaciones (conjuntos, listas de otros trminos) .[5] J. 1. Creacin de un servicio web en c# .Net En Visual Studio .NET, creamos un nuevo proyecto C# "ASP .NET Web Service Application".

public class Service1 : System.Web.Services.WebService { } 3. A continuacin vamos a incluir el cdigo de los mtodos que vayamos a exponer desde el servicio web. Como regla general, y para que el servicio sea interoperable al 100%, es conveniente incluir una sola operacin por cada servicio web, aunque .NET nos permite incluir todas las que queramos. Para ello hay que aplicar el atributo WebMethod al mtodo que vayamos a exponer. Si no aadimos este atributo al mtodo, este no ser visible desde el servicio web. Tambin podemos incluir con este atributo, [WebMethod] public string HelloWorld() { return "Hello World"; }

4.

Fig. II Creacin de un proyecto C# "ASP .NET Web Service Application". 2. En el cdigo del fichero Service1.asmx.cs que se acaba de crear, usamos el atributo WebService para indicar el namespace al que pertenecer el servicio. K.

Compilamos el proyecto, publicamos la aplicacin y listo (desde nuestro servidor local slo es necesario compilar). El archivo WSDL que contiene la descripcin de nuestro servicio se genera automticamente con toda la documentacin que se indic en los atributos WebService y WebMethod. Podemos ver el fichero WSDL en la URL: http://localhost/Prueba1/Service1.asmx?wsdl . Este fichero ser el que le proporcionaremos a todas las aplicaciones que vayan a consumir el servicio web para que conozcan los parmetros y los tipos de retorno. Creacin de un servicio web en c# .Net 1. En NetBeans crearemos un proyecto Java, Archivo>New Project> JavaApplication

[WebService(Namespace = "http://tempuri.org/")] [WebServiceBinding(ConformsTo = WsiProfiles.BasicProfile1_1)] [ToolboxItem(false)]

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

III.

MODELO DE ANALISIS

Fig. III Creacin de una aplicacin en java 2. Vamos a Prueba1 y agregaremos un WebService Client si no lo encuentran vayan a others, copiamos la direccin de hace un momento en WSDL, finalizamos.

A. MAS-CommonKADS Esta metodologa ha sido la primera en hacer un planteamiento de SMA integrado con un ciclo de vida de software, concretamente el espiral dirigido por riesgos. Propone siete modelos para la definicin del sistema: agente, tareas, experiencia, coordinacin, comunicacin, organizacin y diseo. Cada modelo presenta una resea a la teora sobre la que se basa. El modelo en s parte de una descripcin grfica que luego se complementa con explicaciones en lenguaje natural de cada elemento. Existe por cada modelo una descripcin de las dependencias respecto de otros modelos y de las actividades involucradas. MAS-CommonKADS propone los siguientes modelos para el desarrollo de sistemas multi-agente.[4] Modelo de Agente: especfica las caractersticas de un agente: sus capacidades de razonamiento, habilidades, servicios, sensores, efectores, grupos de agentes a los que pertenece y clase de agente. Un agente puede ser un agente humano, software, o cualquier entidad capaz de emplear un lenguaje de comunicacin de agentes.[3] Modelo de Organizacin: es una herramienta para analizar la organizacin humana en que el sistema multi-agente va a ser introducido y para describir la organizacin de los agentes software y su relacin con el entorno.[3] Modelo de Tareas: describe las tareas que los agentes pueden realizar: los objetivos de cada tarea, su descomposicin, los ingredientes y los mtodos de resolucin de problemas para resolver cada objetivo.[3] Modelo de la Experiencia: describe el conocimiento necesitado por los agentes para alcanzar sus objetivos. Sigue la descomposicin de CommonKADS y reutiliza las bibliotecas de tareas genricas.[3]

Fig. IV Creacin de un servicio web cliente 3. Podemos utilizar los mtodos del servicio web con el siguiente cdigo: prueba1.Service1 service1 = new rueba1.Service1(); System.out.print(service1.getService1Soap().hello World());

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

Modelo de Comunicacin: describe las interacciones entre un agente humano y un agente software. Se centra en la consideracin de factores humanos para dicha interaccin.[3] Modelo de Coordinacin: describe las interacciones entre agentes software.[3] Modelo de Diseo: mientras que los otros cinco modelos tratan del anlisis del sistema multi-agente, este modelo se utiliza para describir la arquitectura y el diseo del sistema multi-agente como paso previo a su implementacin.[3] Conceptuacin: La fase de Conceptuacin tiene la tarea adquirir conocimiento para obtener una primera descripcin del problema y la determinacin de los casos de uso que pueden ayudar a entender los requisitos informales y a probar el sistema.

C. Modelo de Agente En el sistema se identificaron el agente Controlador, agente Observador, agente Actuador y el agente Conductor.[3] Tabla II Plantilla Modelo de Agente Controlador

B. Conceptuacin Actividades que se suceden en el desarrollo de la fase de conceptuacin.[3]

Fig. V Diagrama Caso de Uso SIMALego Tabla I Plantilla Casos de Uso Parmetros

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

D. Modelo de Tarea Se identificaron y describieron las tareas que deben realizar los agentes en el sistema mediante el uso de diagramas de actividades.[3]

Tabla III Plantilla Modelo de Experiencia ConsultarActuar

F. Modelo de Experiencia Describe las interacciones entre los agentes de software. La descripcin de una conversacin tiene como objetivo determinar los mensajes intercambiados entre los agentes. A continuacin se realiza la descripcin de las conversaciones de manera grfica utilizando el diagrama de secuencias de mensajes.[3]

Fig. VI Diagrama de Actividades Controlador del modelo de tarea E. Modelo de Experiencia Este modelo incluye la identificacin, descripcin y estructuracin del conocimiento que requieren los agentes para realizar sus tareas.[3]

Fig. VII Diagrama de experiencia de un agente Fig. VIII Diagrama de Secuencia de Mensajes de Maniobra Interactuar

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

G. Modelo de Experiencia El modelo de organizacin de MASCommonKADS nos permite modelar las relaciones estructurales entre agentes. Este modelo describe tanto la organizacin humana como la sociedad de agentes. Define las relaciones estticas existentes entre los diversos agentes software que constituyen el sistema multi-agente.[3]

seleccionada para cada agente y las funciones que deben implementarse en dicha arquitectura. El diseo de agentes puede ser representado mediante la utilizacin de las plantillas propuestas por MAS-CommonKADS. A continuacin se ilustran el diseo de los agentes del sistema SIMALego. Tabla IV Plantilla Diseo de Agente Controlador

Fig. IX Arquitectura Organizacional del Sistema Multi-agente

H. Modelo de Diseo En este modelo se definen las arquitecturas de los agentes y de la red de acuerdo a los modelos desarrollados en las fases anteriores. Este modelo consta de tres partes: diseo de la red, diseo de los agentes y diseo de la plataforma.[3] 1. Diseo de la Red. En el diseo de la red se tienen varios agente de aplicacin llamado Controlador, Conductor, Observador, Actuador el cual sirve para resolver un problema concreto de la aplicacin de forma autnoma o cooperando con otros agentes 2. Diseo de los Agentes. El diseo de los agentes muestra la arquitectura

3. Diseo de los Diseo de la Plataforma. A continuacin se presenta la descripcin de la plataforma sobre la cual se implementa el sistema multi-agente. En ella se presenta las especificaciones de hardware y software empleados.[3]

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

10

Tabla V Plantilla Diseo de Plataforma

J. Diagramas de Actividades El Diagrama de Actividad es un diagrama de flujo del proceso multi-propsito que se usa para modelar el comportamiento del sistema. Los diagramas de actividad se pueden usar para modelar un Caso de Uso, o una clase, o un mtodo complicado

I. Diagramas de Casos de usos Un caso de uso se modela para todos los procesos que el sistema debe llevar a cabo. Los procesos se describen dentro del caso de uso por una descripcin textual o una secuencia de pasos ejecutados. partiendo desde el punto de vista del usuario final. El objetivo de este tipo de diagramas es mostrar la manera en la que un usuario final va a interactuar con el sistema, sin tomar en cuenta los mecanismos que se van a utilizar para crear o hacer funcionar el sistema.

Fig. XI Diagrama de Actividad: Maniobras

K. Diagramas de Despliegue Este diagrama nos permite representar la configuracin del sistema en tiempo de ejecucin.

Fig. X Diagrama Caso de Uso Nivel 1

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

11

Fig. XIII Diagrama de Secuencia: Maniobras Fig. XII Diagrama de Despliegue M. L. Diagramas de Secuencia Resaltan la ordenacin temporal de los mensajes que se intercambian. Muestran la secuencia de mensajes entre objetos durante un escenario concreto (paso de mensajes). En la parte superior aparecen los objetos que intervienen. La dimensin temporal se inicia verticalmente, es decir, que el tiempo transcurre hacia abajo. Las lneas verticales indican el periodo de vida de cada objeto. El paso de mensajes se indica con flechas horizontales u oblicuas (cuando existe demora entre l envi y la atencin del mensaje). La realizacin de una accin se indica con rectngulos sobre las lneas de actividad del objeto que realiza la accin. Diagramas de Componente Proporcionan una visin fsica de la organizacin de los componentes software, sus interfaces y sus dependencias.

Fig. XIV Diagrama de Componente

IV.

CONCLUSIONES

El sistema multi-agente propuesto para la navegacin de un robot mvil fueron verificados y validados mediante la implementacin de una aplicacin software que ejecuta los agentes establecidos en mencionado modelos, sobre una plataforma de robot mvil, el modelo fue construido

Corporacin Universitaria Rafael Nez .Gmez canga yeferson. Diseo e implementacin de un sistema multiagentes.

12

aprovechando las herramientas que se encuentran hoy en el mercado como fue el caso particular de Java Agent DEvelopment Framework (JADE) las cuales permitieron realizar una aplicacin de manera ms ptima y sencilla. Los resultados obtenidos despus del proceso de validacin fueron totalmente exitoso, se pudo demostrar que si es posible controlar y navegar un robot mvil a travs de la ejecucin de un Sistema multi-agente de manera menos compleja. Diviendo la tarea de navegacin en mltiples subtareas que minimizan el margen de error. En lo relacionado con la disminucin de los niveles de complejidad en la navegacin de un robot mvil, Este trabajo demostr que era ms sencillo y menos lioso resolverlo mediante la implementacin de agentes jade ya que cada vez, que se desencadena una subtarea de navegacin solo es necesario la cooperacin entre los diferentes agentes del sistema para solucionar dicha subtarea minimizando la complejidad de todo el proceso. Este logro se alcanz mediante la implementacin de agentes jade, que posteriormente fue modelado y luego implementado, para ser ejecutado un sistema multiagente. V. APORTES Este proyecto aporta una nueva aplicacin de la tecnologa de sistemas multi-agentes para el control de las maniobras y navegacin de un Robot Mvil, la cual es una contribucin a las investigaciones en el rea de Automatizacin y a las investigaciones que se han realizado previamente acerca de la aplicabilidad extendida de esta tecnologa a cualquier aspecto que se pueda representar como una tareas. Con base al desarrollo de este proyecto de investigacin se ha demostrado una gran cantidad de beneficios y ventajas de implementar la tecnologa de agentes de software, destacando sobre todo la capacidad dividir tareas en partes realizables por sus agentes y asignar cada parte a cada agente, considerando sus capacidades y habilidades, as como los recursos a su disposicion. permitiendo la supervisin y control del estado de las actividades del Robot de forma continua y constante.

A nivel organizacional se ha demostrado que se pueden realizar tareas de negocios a travs de Robot Mviles, sin embargo estos procesos son vistos de manera independiente. Con la automatizacin a travs de la tecnologa de agentes se solucionara esta situacin, debido a que se podra llegar a integrar conjuntamente todos los procesos de la organizacin y facilita el control de las coordinacin de acciones, las asignaciones de tareas, las negociaciones y jerarquizacin de tareas ,agrupamiento y multiplicacin de agentes, las especializaciones , el mejoramiento de desempeo y confiabilidad de las tareas, la evitacin de conflicto, problemas de distribucin de tareas etc. De un organizacin
REFERENCIAS

[1] Jimnez Builes Jovani, Ovalle Carranza Demetrio, Arquitectura de Ambiente Multi-Agente Robtico para la Navegacin Colaborativa. Universidad Nacional de Colombia, Medelln Grupo de I&D en Inteligencia Artificial, Universidad Nacional de Colombia [2] Jade Agent Development Framework http://jade.tilab.com/ [3] Iglesias F. Carlos, Definicin de una Metodologa para el Desarrollo de sistemas Multiagente, Tesis doctoral. Departamento de ingeniera de Sistemas Telemticos, Universidad Politcnica de Madrid. 1998. . [4] Gmez Sanz Jorge J. Metodologas para el desarrollo de sistemas multi-agente, Departamento de Sistemas Informticos y Programacin, Facultad de Informtica, Universidad Complutense, Madrid, 2001 [5] Programacin en jade, http://programacionjade.wikispaces.com/ [consultado 01 de marzo 2010]