Mecanique des Milieux Continus

Frederic Golay
26 mars 2007
Resume
Ce cours de mecanique des milieux continus est `a la base de lenseignement de mecanique `a
lISITV. Les notions abordees ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises
ulterieurement en mecanique des solides et mecanique des uides. Dans une premi`ere partie,
nous aborderons les notations tensorielles et vectorielles indispensables `a toute etude scien-
tique, puis dans une deuxi`eme partie, nous etudierons la cinematique des milieux continus.
Apr`es avoir introduit la modelisation des eorts et les lois de conservation par le principe des
puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de comportement de
lelasticite lineaire (en mecanique des solides) et aux lois de comportement des uides newto-
niens (en mecanique des uides).
Table des mati`eres
I Notations tensorielles 5
1 Vecteurs et tenseurs 6
1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Application lineaire de c dans c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Formes bilineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Changement de rep`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Matrice de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Application lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Forme bilineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.5 Tenseur dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Permutations et determinants 12
2.1 Les symboles de permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Determinant dune matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Polyn ome caracteristique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Adjoint dun tenseur antisymetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Calcul et analyse vectorielle 14
3.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Analyse vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Transformation dintegrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Formules essentielles 17
4.1 Coordonnees cartesiennes orthonormees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4 Comment retrouver les formules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II CINEMATIQUE 21
5 Le mouvement et ses representations 22
5.1 Conguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Variables de Lagrange et variables dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Derivees particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2
5.3.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3.2 Application `a lacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6 Deformation dun milieux continu 25
6.1 Notion de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Tenseur des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.2 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.3 Autre ecriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2.4 Cas des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.3 Conditions de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7 Transport, derivees particulaires 29
7.1 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.2 Transport dune surface orientee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.3 Derivee particulaire dune integrale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.4 Derivee particulaire dune integrale de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS 34
8 Denitions 35
8.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.1 Contrainte de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.2 Autre ecriture du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9 Equilibre 38
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.2 Puissance virtuelle des eorts interieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.3 Puissance virtuelle des eorts exterieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.5 Equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.6 Autre presentation : Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . 42
10 Quelques proprietes du tenseur des contraintes 43
10.1 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.3 Directions principales, contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.4 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.5 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
11 Exemples de tenseur des contraintes 47
11.1 Tenseur uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
11.2 Tenseur spherique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IV ELASTICITE 49
12 Approche experimentale : essai de traction 50
3
13 Loi de comportement elastique lineaire (en HPP) 52
13.1 Forme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.2 Materiau elastique homog`ene isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.3 Materiau elastique homog`ene orthotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13.4 Materiau elastique homog`ene isotrope transverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13.5 Caracteristiques de quelques materiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6 Crit`eres de limite delasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.1 Crit`ere de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.2 Crit`ere de Von-Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.3 6.3 Crit`ere de Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
14 Le probl`eme delasticite 56
14.1 Ecriture generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
14.2 Formulation en deplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
14.3 Formulation en contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.4 Theor`eme de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5 Elasticite plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5.2 Deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.6 Thermoelasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
14.6.1 Thermodynamique : equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
14.6.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
14.6.3 Loi de comportement thermo-elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES 62
15 Loi de comportement 63
15.1 Fluide Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
15.2 Fluide incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
15.3 Fluide non-visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
15.4 Fluide au repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
16 Conservation de la masse 65
17 Equation du mouvement 66
4
Premi`ere partie
Notations tensorielles
5
Chapitre 1
Vecteurs et tenseurs
Avertissement : Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les etudiants avec les notations
tensorielles. An den simplier le contenu, nous ne considererons que des bases orthonormees.
1.1 Notations
1.1.1 Vecteur
Dans un espace euclidien c `a trois dimensions, soit

e
1
,

e
2
,

e
3
une base orthonormee. Un
vecteur

V est represente par ses composantes V
1
, V
2
, V
3

V = V
1

e
1
+ V
2

e
2
+ V
3

e
3
=
3

i=1
V
i

e
i
(1.1)
En utilisant la convention de sommation, ou convention dEinstein, on ecrit

V = V
i

e
i
(1.2)
o` u, chaque fois quun indice est repete, il convient de faire varier cet indice de 1 `a 3 et de faire
la somme. Dans lexpression (1.2) lindice i est un indice muet.
En notation matricielle on ecrira parfois

V =
_

V
_
=
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_
et le vecteur transpose

V
T
=
_

V
_
T
=
_

V
_
= V
1
V
2
V
3
)
1.1.2 Application lineaire de c dans c
Soit A une application lineaire, dans la base

e
1
,

e
2
,

e
3
. Cette application est representee
par une matrice 3x3 notee [A] :
_
_
A
11
A
12
A
13
A
21
A
22
A
23
A
31
A
32
A
33
_
_
6
Si

W est un vecteur tel que

W = A

V , alors les composantes de

W sont donnees par
W
1
= A
11
V
1
+A
12
V
2
+ A
13
V
3
W
2
= A
21
V
1
+A
22
V
2
+ A
23
V
3
W
3
= A
31
V
1
+A
32
V
2
+ A
33
V
3
et en utilisant les conventions de sommation o` u j est un indice muet
W
i
= A
ij
V
j
(1.3)
et en notation vectorielle
W = [A] V
On denit les symboles de Kronecker par

ij
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
(1.4)
En particulier lapplication identite 1 est representee par la matrice
_
_

11

12

13

21

22

23

31

32

33
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
La composition de deux applications lineaires se traduit par le produit de leur matrice
representative, cest-`a-dire
C = A B ou encore [C] = [A] [B]
et en notation indicielle
C
ij
= A
ik
B
kj
(1.5)
1.1.3 Formes bilineaires
Soit A une forme bilineaire sur c, cest-`a-dire une application bilineaire de c c dans R.
Dans la base

e
1
,

e
2
,

e
3
elle est representee par une matrice A
ij
telle que
A
_

V ,

W
_
= A
ij
V
i
W
j
(1.6)
ou en notation matricielle
A
_

V ,

W
_
= V ) [A] W
En particulier, la forme bilineaire representee dans toute base par les symboles de Kronecker
est le produit scalaire. Si (

e
1
,

e
2
,

e
3
) est une base orthonormee, alors

e
i

e
j
=
ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donne par

W = V
i

e
i
W
j

e
j
= V
i
W
j

e
i

e
j
=
ij
V
i
W
j
= V
i
W
i
ou en notation matricielle

W = V ) W
7
1.1.4 Tenseurs
Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un operateur lineaire qui fait correspondre `a
tout vecteur

V de lespace euclidien un vecteur

W de ce meme espace.

W = T
_

V
_
Cet operateur peut etre represente par une matrice 3x3, notee [T] ou
_
T
_
ou T, telle que
W
i
= T
ij
V
j
ou en notation matricielle
_

W
_
=
_
T
_ _

V
_
ou

W = T

V
* Un tenseur est dit symetrique si T
ij
= T
ji
* Un tenseur est dit antisymetrique si T
ij
= T
ji
* Un tenseur est dit isotrope si T
ij
= t
ij
* On peut toujours decomposer un tenseur en une partie symetrique et antisymetrique
T = T
S
+ T
A
ou T
ij
= T
S
ij
+T
A
ij
avec T
S
ij
=
1
2
(T
ij
+ T
ji
) et T
A
ij
=
1
2
(T
ij
T
ji
)
Tenseur dordre superieur
On peut denir un vecteur

V par ses composantes V
i
, ou par les coecients de la forme
lineaire

X

X

V = X
i
V
i
, car la base choisie est orthonormee (voir les notions de
vecteurs covariants et contravariants).
On peut alors considerer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De meme, une fonction scalaire peut etre consideree comme un tenseur dordre zero.
Un tenseur du troisi`eme ordre S est un operateur lineaire qui, `a tout vecteur

Z fait corres-
pondre un tenseur du second ordre T.
T = S (

Z ) ou encore T
ij
= S
ijk
Z
k
Produit tensoriel
On denit le produit tensoriel du vecteur

U par le vecteur

V , note

U

V , comme le
tenseur dordre deux, deni par la forme bilineaire qui aux vecteurs

X et

Y fait correspondre
_

X
__

V

Y
_
Les 9 produits tensoriels

e
i


e
j
denissent une base de lespace vectoriel des tenseurs
dordre deux, si bien que lon peut ecrire un tenseur T comme
T = T
ij

e
i


e
j
ou encore, par exemple,

u

v = u
i
v
j

e
i

e
j
=
_
_
u
1
v
1
u
1
v
2
u
1
v
3
u
2
v
1
u
2
v
2
u
2
v
3
u
3
v
1
u
3
v
2
u
3
v
3
_
_
8
Contraction et produit contracte
Soit le produit tensoriel

A

B

C, on appelle contraction, loperation qui lui fait
correspondre le vecteur

A(

B

C). Le produit contracte dun tenseur dordre 4 R et dun
tenseur dordre 3 S est deni par le tenseur dordre 5
R S = (R
ijkl

e
i

e
j

e
k

e
l
) (S
pqr

e
p

e
q


e
r
)
= R
ijkm
S
mqr

e
i

e
j

e
k

e
q

e
r
Le produit doublement contracte dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S
est deni par le tenseur dordre 3
R : S = (R
ijkl

e
i


e
j


e
k


e
l
) : (S
pqr

e
p


e
q

e
r
) = R
ijnm
S
mnr

e
i

e
j

e
r
Par exemple, le produit doublement contracte de deux tenseurs dordre 2 T et T

est le
scalaire
T : T

= (T
ij

e
i


e
j
) :
_
T

pq

e
p

e
q
_
= T
ij
T

ji
1.2 Changement de rep`ere
1.2.1 Matrice de passage
Soit

e
1
,

e
2
,

e
3
une base orthonormee et

e

1
,

e

2
,

e

3
une autre base orthonormee.
On denit la matrice de passage Q telle que :

e

1
= Q
11

e
1
+Q
12

e
2
+Q
13

e
3

e

2
= Q
21

e
1
+Q
22

e
2
+Q
23

e
3

e

3
= Q
31

e
1
+Q
32

e
2
+Q
33

e
3
ou encore, en notations indicielles

e

i
= Q
ij

e
j
et en notation matricielle
_

e

_
= [Q]

e
Les deux bases etant orthonormees, on doit avoir

ij
=

e

i

e

j
= Q
ik

e
k
Q
jl

e
l
= Q
ik
Q
jl

kl
= Q
ik
Q
jk
ce qui montre que la matrice inverse de Q est Q
T
. En particulier on tire la relation inverse :

e
i
= Q
ji

e

j
9
1.2.2 Vecteurs
Soit

V un vecteur de composantes V
i
dans la base

e
1
,

e
2
,

e
3
et V
i
dans la base

e

1
,

e

2
,

e

3
.

V = V
i

e
i
= V

i

e

i
En utilisant la matrice de passage

V = V
i

e
i
= V
i
Q
ki

e

k
soit
V

k
= V
i
Q
ki
et V
k
= V

i
Q
ik
ou encore, en notation matricielle
_

V

_
= [Q]
_

V
_
et
_

V
_
= [Q]
T
_

V

_
Remarque : le produit scalaire est un invariant, cest `a dire que cette fonction est independante
du rep`ere choisi.
En notation indicielle

V

.

= V

k
W

k
= V
i
Q
ki
W
j
Q
kj
=
ij
V
i
W
j
= V
i
W
i
=

V .

W
et en notation matricielle

V

.

=
_

V

__

_
=
_
[Q]
_

V
__
T
[Q]
_

W
_
=
_

V
_
[Q]
T
[Q]
_

W
_
=
_

V
__

W
_
=

V .

W
1.2.3 Application lineaire
Soit A une application lineaire, de composantes A
ij
dans la base

e
1
,

e
2
,

e
3
. et A

ij
dans
la base

e

1
,

e

2
,

e

3
.
En notation indicielle
W

i
= A

ik
V

k
= Q
ij
W
j
= Q
ij
A
jm
V
m
= Q
ij
A
jm
Q
km
V

k
do` u
A

ik
= Q
ij
A
jm
Q
km
et en notation matricielle
_

_
= [A

]
_

V

_
= [Q]
_

W
_
= [Q] [A]
_

V
_
= [Q] [A] [Q]
T
_

V

_
soit
[A

] = [Q] [A] [Q]

T
10
1.2.4 Forme bilineaire
Soit A une application lineaire, de composantes A
ij
dans la base

e
1
,

e
2
,

e
3
. et A

ij
dans
la base

e

1
,

e

2
,

e

3
.
A(

V ,

W) = A
ij
V
i
W
j
= A

ij
V

i
W

j
= A
ij
Q
ki
V

k
Q
mj
W

m
soit
A

km
= A
ij
Q
ki
Q
mj
et en notation matricielle
A(

V ,

W) =
_

V
_
[A]
_

W
_
=
_

V

_
[A

]
_

_
=
_
[Q]
T
_

V

__
T
[A] [Q]
T
_

_
=
_

V

_
[Q] [A] [Q]
T
_

_
soit
[A

] = [Q] [A] [Q]

T
1.2.5 Tenseur dordre 2
Soit T un tenseur dordre 2, en notation indicielle
T = T
ij

e
i

e
j
= T

ij

e

i


e

j
= T
ij
Q
ki

e

k
Q
mj

e

m
= T
ij
Q
ki
Q
mj

e

k

e

m
puis
T

km
= T
ij
Q
ki
Q
mj
11
Chapitre 2
Permutations et determinants
2.1 Les symboles de permutation
On introduit les symboles de permutation

ijk
=
_
_
_
+1 si i, j, k est une permutation paire de 1, 2, 3
1 si i, j, k est une permutation impaire de 1, 2, 3
0 si deux indices sont r ep et es
Ces symboles representent le produit mixte des vecteurs de base

ijk
= (

e
i
,

e
j
,

e
k
)

ijk
sont les composantes dun tenseur du troisi`eme ordre, qui represente, par exemple, la
forme trilineaire produit mixte :
_

U ,

V ,

W
_
=
ijk
U
i
V
j
W
k
Avec un peu de patience on peut demontrer les resultats suivants
_

ijk

lmn
= Det
_
_

il

im

in

jl

jm

jn

kl

km

kn
_
_

ijk

imn
=
jm

kn

jn

km

ijk

ijn
= 2
km

ijk

ijk
= 6
2.2 Determinant dune matrice
Les symboles de permutation permettent le calcul du determinant dune matrice par

ijk
Det(A) =
mnp
A
im
A
jn
A
kp
(2.1)
ou encore
Det(A) =
1
6

ijk

mnp
A
im
A
jn
A
kp
On peut egalement determiner linverse dune matrice
B = A
1
et B
ji
=
1
2Det(A)

imn

jpq
A
mp
A
nq
12
2.3 Polynome caracteristique
Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par la resolution de lequation
caracteristique
P() = Det(A I)
soit en developpant
1
6

ijk

mnp
(A
im

im
)(A
jn

jn
)(A
kp

kp
) = 0
ou encore
P() = I
3
I
2
+
2
I
1

3
avec
_
_
_
I
3
=
1
6

ijk

mnp
A
im
A
jn
A
kp
= Det(A)
I
2
=
1
2
(A
ii
A
jj
A
ij
A
ji
) =
1
2
((Tr A)
2
Tr A
2
)
I
1
= A
ii
= Tr A
I
1
,I
2
,I
3
sont appeles les invariants fondamentaux du tenseur A.
2.4 Adjoint dun tenseur antisymetrique
Soit un tenseur antisymetrique
=
_
_
0
12

31

12
0
23

31

23
0
_
_
on peut egalement lui associer le vecteur

=
_
_
_

3
_
_
_
=
_
_
_

23

31

12
_
_
_
soit
=
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
Le vecteur

est le vecteur adjoint du tenseur antisymetrique . En notation indicielle on
a :
_

ij
=
ijk

i
=
1
2

ijk

jk
13
Chapitre 3
Calcul vectoriel et analyse vectorielle
3.1 Calcul vectoriel
Le produit vectoriel

c =

a

b
secrit en notation indicielle
c
i

e
i
=
ijk
a
j
b
k

e
i
On peut montrer que
_

b
_

c = (

c )

b
_

c
_

a
_

b
_

d
_
= (

c )
_

d
_

d
__

c
_
3.2 Analyse vectorielle
On note dune virgule la derivee partielle, soit , i =

x
i
. Les operateurs exposes dans cette
partie seront exprimes dans un rep`ere cartesien orthonorme.
* Soit f une fonction scalaire
Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur

grad f = f = f
,i

e
i
=
_

_
f
x
1
f
x
2
f
x
3
_

_
Le laplacien dune fonction scalaire est un scalaire
f = f
,ii
=

2
f
x
2
1
+

2
f
x
2
2
+

2
f
x
2
3
* Soit

v un vecteur
La divergence dun vecteur est un scalaire
Div

v = v
i,i
=
v
1
x
1
+
v
2
x
2
+
v
3
x
3
14
Le rotationnel dun vecteur est un vecteur
r

o t

v =
ijk
v
k,j

e
i
=
_
_
_
v
3
x
2

v
2
x
3
v
1
x
3

v
3
x
1
v
2
x
1

v
1
x
2
_
_
_
Le gradient dun vecteur est une matrice

v = v
i,j

e
i

e
j
=
_
_
v
1
x
1
v
1
x
2
v
1
x
3
v
2
x
1
v
2
x
2
v
2
x
3
v
3
x
1
v
3
x
2
v
3
x
3
_
_
Le laplacien dun vecteur est un vecteur

v = v
i,jj

e
i
=
_

2
v
1
x
2
1
+

2
v
1
x
2
2
+

2
v
1
x
2
3

2
v
2
x
2
1
+

2
v
2
x
2
2
+

2
v
2
x
2
3

2
v
3
x
2
1
+

2
v
3
x
2
2
+

2
v
3
x
2
3
_

_
* Soit T un tenseur du second ordre
La divergence dun tenseur est un vecteur
Div T = T
ij,j

e
i
=
_
_
_
T
11
x
1
+
T
12
x
2
+
T
13
x
3
T
21
x
1
+
T
22
x
2
+
T
23
x
3
T
31
x
1
+
T
32
x
2
+
T
33
x
3
_
_
_
* Quelques formules utiles
Div (f

a ) = f Div

a +

grad f
Div
_

a

b
_
=

b r

o t

a r

o t

b
Div (r

o t

a ) = 0
r

o t
_

grad f
_
= 0

grad (f g) = f

grad g + g

grad f
r

o t (f

a ) = f r

o t

a +

grad f

a
Div
_

grad f
_
= f
r

o t (r

o t

a ) =

grad (Div

a )

a
3.3 Transformation dintegrales
Soit un domaine borne et sa fronti`ere, de normale

n .
Soit une fonction scalaire, alors
__

n dS =
___

grad dV
Soit

A un vecteur, alors
__

n dS =
___

Div(

A) dV
15
Soit T un tenseur, alors
__

n dS =
___

Div(T) dV
Soit un domaine plan de normale

n , de fronti`ere . Soit

U un vecteur deni sur ce
domaine. Si

est le vecteur unitaire tangent `a , alors
__

o t(

U )

n dS =
_

U

dl
Tous ces resultats sont issus du theor`eme de la divergence
__

t
jkl
n
l
dS =
___

t
jkl,l
dV
16
Chapitre 4
Formules essentielles en Mecanique des
Milieux Continus
4.1 Coordonnees cartesiennes orthonormees

OM = x

e
x
+ y

e
y
+ z

e
z
* Soit

v = v
x

e
x
+ v
y

e
y
+ v
z

e
z
un vecteur, alors
(

v ) = v =
v
i
x
j

e
i

e
j
= v
i,j

e
i


e
j
=
_

_
v
x
x
v
x
y
v
x
z
v
y
x
v
y
y
v
y
z
v
z
x
v
z
y
v
z
z
_

_
et
div

v =
v
i
x
i
= v
i,i
= Tr
_

grad(

v )
_
=

v : I =
v
x
x
+
v
y
y
+
v
z
z

v = div ((

v )) =

2
v
i
x
j
x
j

e
i
= v
i,jj

e
i
= v
x

e
x
+ v
y

e
y
+ v
z

e
z
* Soit f une fonction scalaire, alors

grad(f) = f =
f
x
i

e
i
= f
,i

e
i
=
_
_
_
f
x
f
y
f
z
_
_
_
et
f = div
_

grad(f)
_
=

2
f
x
j
x
j
= f
,jj
=

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
* Soit T = T
ij

e
i

e
j
=
_
_
T
xx
T
xy
T
xz
T
yx
T
yy
T
yz
T
zx
T
zy
T
zz
_
_
un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre,
alors :
div(T) =
T
ij
x
j

e
i
= T
ij,j

e
i
=
_

_
T
xx
x
+
T
xy
y
+
T
xz
z
T
yx
x
+
T
yy
y
+
T
yz
z
T
zx
x
+
T
zy
y
+
T
zz
z
_

_
et
T =

2
T
ij
x
k
x
k

e
i

e
j
= T
ij,kk

e
i


e
j
=
_
_
T
xx
T
xy
T
xz
T
yx
T
yy
T
yz
T
zx
T
zy
T
zz
_
_
17
4.2 Coordonnees cylindriques

OM = r

e
r
+ z

e
z
et

OM
r
=

e
r
,
1
r

OM

=

e

,

OM
z
=

e
z
d(

OM) =

e
r
dr + rd

e

+

e
z
dz

e
r
r
= 0 ,

e

r
= 0 ,

e
z
r
= 0

e
r

=

e

,

e
r
,

e
r

= 0

e
r
z
= 0 ,

e

z
= 0 ,

e
z
z
= 0
* Soit

v = v
r

e
r
+ v

e

+ v
z

e
z
un vecteur, alors

grad(

v ) = v =
_
_
v
r
r
1
r
_
v
r

_
v
r
z
v

r
1
r
_
v

+ v
r
_
v

z
v
z
r
1
r
v
z

v
z
z
_
_
et
div

v = Tr ((

v )) =

v : I =
v
r
r
+
v
r
r
+
1
r
v

+
v
z
z

v = div (

v ) =
_
v
r

2
r
2
v

v
r
r
2
_

e
r
+
_
v

+
2
r
2
v
r

r
2
_

e

+ v
z

e
z
* Soit f une fonction scalaire, alors

grad(f) = f =
f
r

e
r
+
1
r
f

e

+
f
z

e
z
et
f = div (f) =

2
f
r
2
+
1
r
f
r
+
1
r
2

2
f

2
+

2
f
z
2
* Soit T =
_
_
T
rr
T
r
T
rz
T
r
T

T
z
T
zr
T
z
T
zz
_
_
un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre, alors :
div(T) =
_
_
_
T
rr
r
+
1
r
T
r

+
T
rz
z
+
T
rr
T

r
T
r
r
+
1
r
T

+
T
z
z
+
2T
r
r
T
zr
r
+
1
r
T
z

+
T
zz
z
_
_
_
4.3 Coordonnees spheriques

OM = r

e
r
+ z

e
z
et

OM
r
=

e
r
,
1
r

OM

=

e

,
1
rsin

OM

=

e

d(

OM) =

e
r
dr + rd

e

+rsin d

e

18

e
r
r
= 0 ,

e

r
= 0 ,

e

r
= 0

e
r

=

e

,

e
r
,

= 0

e
r

= sin

e

,

= cos

e

,

= sin

e
r
cos

e

Soit

v = v
r

e
r
+ v

e

+v

e

un vecteur, alors

grad(

v ) = v =
_

_
v
r
r
1
r
_
v
r

_
1
r
_
1
sin
v
r

_
v

r
1
r
_
v

+ v
r
_
1
r
_
1
sin
v

cotgv

_
v

r
1
r
v

1
r
_
1
sin
v

+ cotgv

+ v
r
_
_

_
et
div

v =

v : I =
v
r
r
+ 2
v
r
r
+
1
r
v

1
r sin
v

+ cot g
v

v = div ((

v )) =
_

_
v
r

2
r
2
_
v
r
+
1
sin
(sin v

+
1
sin
v

_
v

+
2
r
2
_
v
r

2 sin
2

cos
sin
2

_
v

+
2
r
2
sin
_
v
r

+cotg
v

2 sin
_
_

_
* Soit f une fonction scalaire, alors

grad(f) =
_
_
_
f
r
1
r
f

1
r sin
f

_
_
_
et
f = div
_

grad(f)
_
=

2
f
r
2
+
2
r

2
f

2
+
1
r
2
cotg
f

+
1
r
2
sin
2

2
f

2
* Soit T =
_
_
T
rr
T
r
T
r
T
r
T

T
r
T

_
_
un tenseur symetrique du deuxi`eme ordre, alors :
div(T) =
_

_
T
rr
r
+
1
r
T
r

+
1
r sin
T
r

+
1
r
(2T
rr
T

+ T
r
cotg)
T
r
r
+
1
r
T

+
1
r sin
T

+
1
r
((T

)cotg + 3T
r
)
T
r
r
+
1
r
T

+
1
r sin
T

+
1
r
(2T

cotg + 3T
r
)
_

_
4.4 Comment retrouver les formules
Nous nous placons par exemple en coordonnees cylindriques. On note

v = v
r

e
r
+ v

e

+ v
z

e
z
= v
i

e
i
avec i=r, , z et , i =

r
,
1
r

,

z
Donc, avec cette convention

e
r,
=

e

r
et

e
,
=

e
r
r
Chercher le gradient dun tenseur consiste `a augmenter lordre de ce tenseur, soit
19
() = ()
,j

e
j
Si on applique cette remarque `a un vecteur, on obtient :
(

v ) = (v
i

e
i
)
,j


e
j
En noubliant pas de deriver les vecteurs de base, car nous sommes dans un syst`eme de
coordonnees cylindrique,

v = v
i,j

e
i

e
j
+ v
i

e
i,j

e
j
= v
i,j

e
i

e
j
+v
i

e
i,

e

= v
i,j

e
i

e
j
+ v
r

e
r,

e

+ v

e
,


e

= v
i,j

e
i

e
j
+
v
r
r

e


v

e
r

e

Pour obtenir loperateur divergence, il sut de contracter doublement avec le tenseur unite
dordre 2,
div() = () : 1
soit dans le cas dun vecteur :
div(

v ) = (

v ) : 1 = v
i,i
+
v
r
r
=
v
r
r
+
v
r
r
+
1
r
v

+
v
z
z
et donc loperateur Laplacien pour un scalaire
= div () =
,ii
+

,r
r
=

2

r
2
+
1
r

r
+
1
r
2

2
+

2

z
2
Appliquons maintenant cette methodologie `a un tenseur dordre 2.
(T) = (T
ij

e
i


e
j
)
,k

e
k
= T
ij,k

e
i

e
j

e
k
+T
ij

e
i,k

e
j

e
k
+ T
ij

e
i

e
j,k

e
k
= T
ij,k

e
i

e
j

e
k
+T
ij

e
i,

e
j


e

+T
ij

e
i

e
j,


e

= T
ij,k

e
i

e
j

e
k
+
T
rj
r

e

e
j

e


T
j
r

e
r

e
j

e

+
T
ir
r

e
i

e



e


T
i
r

e
i

e
r


e

Pour obtenir la trace de ce tenseur dordre 3 on contracte les deux derniers indices :
div
_
T
_
= (T) : 1 = T
ij,j

e
i
+
T
r
r

e


T

e
r
+
T
ir
r

e
i
=
_
T
rr
r
+
1
r
T
r

+
T
rz
z

T

r
+
T
rr
r
_

e
r
+
_
T
r
r
+
1
r
T

+
T
z
z
+
T
r
r
+
T
r
r
_

e

+
_
T
zr
r
+
1
r
T
z

+
T
zz
z
+
T
zr
r
_

e
z
On peut donc maintenant retrouver loperateur Laplacien dun vecteur :

v = div (

v )
= v
i,jj
+
v
r,
r

e


v
,
r

e
r
+
v
r,

v

r
r

e


v
,
+
v
r
r
r

e
r
+
v
i,r
r

e
i
=
_
v
r

2
r
2
v

v
r
r
2
_

e
r
+
_
v

+
2
r
2
v
r

r
2
_

e

+ v
z

e
z
20
Deuxi`eme partie
CINEMATIQUE
21
Chapitre 5
Le mouvement et ses representations
5.1 Conguration
Lespace physique est rapporte `a un rep`ere orthonorme direct (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). Lensemble
des particules ou points materiels constituant le milieu continu etudie, occupe `a chaque instant
t, un ensemble de positions dans lespace : cest la conguration du syst`eme `a linstant t, note
(t) (dinterieur (t) et de fronti`ere (t)).
On introduit aussi la notion de conguration de reference : cest la conguration parti-
culi`ere du syst`eme `a un instant t
0
xe. Souvent on prendra
0
= (0), et on parlera alors de
conguration initiale.
Toute particule M
0
de
0
est reperee par son vecteur position

X(t) dans la conguration
de reference. Toute particule M de (t) est reperee par son vecteur position

x (t) dans la
conguration actuelle (`a linstant t).
Fig. 5.1 Congurations de reference et actuelle
La position de chaque particule M sera donc determinee si on connat sa position dans la
conguration de reference et une fonction telle que :

x (t) =
_

X, t
_
(5.1)
denit le mouvement par rapport `a (O,

e
1
,

e
2
,

e
3
). On devra donc determiner trois
fonctions scalaires, telles que :
_
_
_
x
1
=
1
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
x
2
=
2
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
x
3
=
3
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
(5.2)
Dire que le milieu est continu, cest dire que est une fonction continue et biunivoque de
X. On supposera que est dierentiable. Le deplacement par rapport `a la conguration
0
, `a
linstant t, de la particule M
0
est le vecteur
22

u (X, t) =

x (X, t)

X (5.3)
5.2 Variables de Lagrange et variables dEuler
Une grandeur attachee `a une particule (masse volumique, vitesse,...) peut etre denie,
- Soit en fonction de

X et t : variables de Lagrange
- Soit en fonction de

x et t : variables dEuler
Le vecteur vitesse dune particule M est deni par

V (

X, t) =
d

OM
dt
=
(

X, t)
t
(5.4)
Le vecteur acceleration dune particule M est deni par

X, t) =
d

V (

X, t)
dt
=

2
(

X, t)
t
2
(5.5)
5.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire dune particule, la courbe geometrique lieu des positions occupees
par cette particule au cours du temps.

x (t) =
_

X, t
_
est une representation parametree en
temps de la trajectoire. Par denition de la vitesse,

V (

x , t) =
d

OM
dt
=
dx
1
dt

e
1
+
dx
2
dt

e
2
+
dx
3
dt

e
3
les trajectoires peuvent etre obtenues par la resolution des trois equations
dx
1
V
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
2
V
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
3
V
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
= dt (5.6)
5.2.2 Lignes de courant
A un instant donne, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout
point tangentes au vecteur vitesse de la particule situee en ce point. Soit pour t xe, deux
equations :
dx
1
V
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
2
V
2
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
=
dx
3
V
3
(x
1
, x
2
, x
3
, t)
(5.7)
Remarque : Pour un mouvement stationnaire (ou permanent)

V (

x , t) =

V (

x ). Les lignes
de courant et les trajectoires sont confondues.
5.3 Derivees particulaires
5.3.1 Denition
Lorsque lon suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachee `a la particule
ne depend que de t. Par denition, on appelle derivee particulaire de A `a linstant t, la
derivee de A par rapport `a la seule variable t.
23
En variables de Lagrange : A = A(

X, t)
dA
dt
(

X, t) =
A
t
(

X, t) (5.8)
En variables dEuler : A = A(

x , t)
dA(

x , t) =
A
t
(

x , t)dt +
A
x
j
(

x , t)dx
j
dA
dt
(

x , t) =
A
t
(

x , t) +
A
x
j
(

x , t)
dx
j
dt
dA
dt
(

x , t) =
A
t
(

x , t) +
A
x
j
(

x , t)V
j
ou encore
dA
dt
=
A
t
+

grad A (5.9)
5.3.2 Application `a lacceleration

(

x , t) =
d

V (

x , t)
dt
=

V
t
+

grad

V (5.10)
que lon peut egalement ecrire

x , t) =

V
t
+
1
2

grad

V
2
+ r

o t

V

V
24
Chapitre 6
Deformation dun milieux continu
6.1 Notion de deformation
On dira quun milieu continu en mouvement subit des deformations si les distances relatives
des points materiels varient au cours du temps.
En dierenciant (5.1), on obtient :
d

x (t) =

grad d

X dx
i
=

X
j
dX
j
On note F l application lineaire qui fait passer de lespace vectoriel dans lequel peut varier
d

X dans lespace vectoriel o` u varie `a priori d

x . Cette application lineaire, appelee tenseur
gradient ou application lineaire tangente, permet donc le passage de la conguration
0
`a la conguration (t).
Fig. 6.1 Application lineaire tangente
En notation indicielle,
F
ij
=

i
X
j
=
x
i
X
j
soit F =
_
_
x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
(6.1)
6.2 Tenseur des deformations
6.2.1 Denition
Le tenseur gradient decrit la transformation locale au voisinage dune particule donnee.
An de rendre compte des deformations, cest `a dire des changements de forme autour de
cette particule, on sinteresse `a levolution du produit scalaire de deux vecteurs materiels pris
respectivement dans les deux congurations
0
et (t).
25
Considerons trois particules voisines

X,

X + d

X,

X + d

. Apr`es deformations, elles

occupent dans (t) les positions respectives

x ,

x +d

x ,

x +d

x

.
Fig. 6.2 Notion de deformation
d

x d

x

=
_
F(

X, t)d

X
_

_
F(

, t)d

X

_
=
_
x
k
X
i
dX
i
_

_
x

k
X

j
dX

j
_
do` u sa variation autour de la transformation
d

x d

X d

=
_
x
k
X
i
x

k
X

ij
_
dX
i
dX

j
= (F
ki
F
kj

ij
) dX
i
dX

j
soit
d

x d

x

d

X d

= 2 d

X d

en posant
=
1
2
_
F
T
(X, t) F(X, t) 1
_
(6.2)
Lapplication lineaire est appelee tenseur des deformations. Cette application est
symetrique mais depend bien s ur de la base(O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) initialement choisie.
6.2.2 Remarques
* Sil ny a pas de deformations, alors = 0 (et inversement).
* C = F
T
F est appele le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symetrique.
On peut demontrer :
Theor`eme 1 : Les valeurs propres de C sont strictement positives.
Theor`eme 2 : Det
_
F
_
> 0 t
Theor`eme 3 : est symetrique et poss`ede les memes vecteurs propres que C .
* Variation de longueur
Soit d

X = d

X

= dl
0

e
x
et |d

x | = dl, alors
d

x d

x d

X d

X = dl
2
dl
2
0
= 2 d

X d

X = 2dl
2
0

xx
ou encore, si les deformations sont petites
dl
dl
0
=

1 + 2
xx
1 +
xx

xx

dl dl
0
dl
0
26

xx
represente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x.
* Variation dangle
Soit d

X = dl
0

e
x
, d

= dl
0

e
y
, alors
d

x d

x

d

X d

= cos dldl

= 2 d

X d

= 2dl
2
0

xy
ou encore,
2
xy
= cos

1 + 2
xx
_
1 + 2
yy
donc
xy
represente au premier ordre la variation dangle entre les directions x et y.
6.2.3 Autre ecriture
Dapr`es (12) et (5.3)
F(X, t) =
x
X
(X, t) = 1 +
u
X
(X, t)
soit
=
1
2
_
_
u
X
(X, t) +
u
X
T
(X, t) +
u
X
T
(X, t)
u
X
(X, t)
_
_
(6.3)
ou encore en notation indicielle

ij
=
1
2
_
u
i
X
j
+
u
j
X
i
+
u
k
X
i
u
k
X
j
_
6.2.4 Cas des petites perturbations
Cette hypoth`ese correspond au cas o` u |

u (X, t)| et
_
_
_
_
u
X
(X, t)
_
_
_
_
sont petits.
En reprenant (6.3) et en ne retenant que les termes dordre 1, on obtient :

HPP
=
1
2
_
_
u
X
(X, t) +
u
X
T
(X, t)
_
_
(6.4)
ou encore en notation indicielle

ijHPP
=
1
2
_
u
i
X
j
+
u
j
X
i
_
6.3 Conditions de compatibilite
A tout deplacement

u on fait correspondre une deformation . On peut aussi se poser le
probl`eme inverse. Ce probl`eme est dit probl`eme de compatibilite geometrique dun champ de
deformation, ou encore probl`eme dintegrabilite dun champ de deformation.
Les conditions de compatibilite peuvent etre etablies dans le cas general, cependant nous
ne les etablirons que dans le cas des petites perturbations.
27
Decomposons maintenant le gradient des deplacements en une partie symetrique et une
partie antisymetrique .
u
X
(X, t) = (X, t) + (X, t)
=
1
2
_
_
u
X
(X, t)
u
X
T
(X, t)
_
_

ij
=
1
2
_
u
i
X
j

u
j
X
i
_
On a

ij,k
=
ki,j

jk,i
soit en derivant une nouvelle fois

ij,kl
=
ij,lk
i, j, k, l dans 1, 2, 3
i, j, k, l
ij,kl
+
kl,ij

ik,jl

jl,ik
= 0 (6.5)
ou encore
Six equations
_
2
23,23
=
33,22
+
22,33
+ permutation circulaire

13,23
+
32,31

12,33

33,21
+ permutation circulaire
Reciproquement, si verie (6.5), alors les formes dierentielles
d
ij
= (
ki,j

jk,i
) dx
k
sont exactes ; elles permettent donc de construire le champ de tenseur antisymetrique. On
verie ensuite que les formes dierentielles
du
i
= (
ik
+
ik
) dx
k
sont exactes, do` u la possibilite de construire un champ de deplacement

u (X, t) deni dans

0
.
28
Chapitre 7
Transport, derivees particulaires
7.1 Transport dun volume
Soit d
0
un element de volume de la conguration de reference, deni par trois vecteurs
d

X
1
, d

X
2
, d

X
3
. Par la transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs
d

x
1
, d

x
2
, d

x
3
qui denissent dans la conguration actuelle un volume d.
Fig. 7.1 Transport dun element de volume
Le volume d est represente par le produit mixte des vecteurs d

x
1
d

x
2
d

x
3
:
d = (d

x
1
d

x
2
) d

x
3
donc
d =
ijk
dx
1j
dx
2k
dx
3i
Or, dapr`es (6.1)
d =
ijk
F
jp
F
kq
F
ir
dX
1p
dX
2q
dX
3r
et, dapr`es (2.1)
d =
pqr
det(F) dX
1p
dX
2q
dX
3r
= det(F)
_
d

X
1
d

X
2
_
d

X
3
donc en denitive
d = Det
__
F
__
d
0
(7.1)
7.2 Transport dune surface orientee
Soit dS un element de surface de la conguration de reference de normale

N. Par la trans-
formation, cette surface se transporte en une surface ds de normale

n dans la conguration
29
Fig. 7.2 Transport dun element de surface
actuelle. En considerant un vecteur

V dans la conguration de reference qui se transporte en
un vecteur

v dans la conguration actuelle, on peut denir lelement de volume (dS

N)

V
qui se transporte en un element de volume (ds

n )

v .
Dapr`es (7.1)
ds

n

v = det(F) dS

N

V
et comme avec (6.1)

v = F

V
ds

n
_
F

V
_
= ds
_
F
T

n
_

V = det(F) dS

N

V
on obtient nalement
ds

n = det(F) F
T
dS

N (7.2)
7.3 Derivee particulaire dune integrale de volume
Soit K(t) =
___
(t)
k(

x , t) d, une integrale de volume sur le domaine (t) dans la congu-

ration de reference. Pour en determiner la derivee temporelle, nous devons au prealable exprimer
K(t) sur la conguration de reference pour passer la derivation sous lintegrale. En eectuant
le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.1)
d = Det
__
F
__
d
0
= J d
0
on obtient
K(t) =
___

0
k
_
(

X, t), t
_
J(t) d
0
puis
dK
dt
=
___

0
_
dk
dt
J + k
dJ
dt
_
d
0
A ce stade nous devons expliciter dJ/dt . En utilisant les notations indicielles, et en parti-
culier les symboles de permutation, on a :
J = det F =
1
6

ijk

pqr
F
ip
F
jq
F
kr
30
soit
dJ
dt
=
1
2

ijk

pqr
F
ip
t
F
jq
F
kr
or
F
ip
t
=

2

i
(

X, t)
t X
p
=

X
p
_

i
t
_
=

X
p
_
V
i
(

X, t)
_
=

X
p
(v
i
(

x , t)) =
v
i
x
l
x
l
X
p
=
v
i
x
l
F
lp
donc
dJ
dt
=
1
2

ijk

pqr
v
i
x
l
F
lp
F
jq
F
kr
mais

pqr
F
lp
F
jq
F
kr
=
ljk
det F
soit
dJ
dt
=
1
2

ijk

ljk
v
i
x
l
det F =
il
v
i
x
l
det F =
v
i
x
i
J
dJ
dt
= J div

v (7.3)
En reportant dans lexpression de dK/dt
dK
dt
=
___

0
_
dk
dt
J + k J div

v
_
d
0
puis en exprimant lintegrale sur la conguration actuelle, on obtient nalement
dK
dt
=
___
(t)
_
dk
dt
+ k div

v
_
d (7.4)
En utilisant les egalites suivantes,
dk
dt
=
k
t
+

v

gradk
div(k

v ) =

v

gradk + kdiv

v
on peut ecrire (7.4) sous la forme
dK
dt
=
___
(t)
_
k
t
+div (k

v )
_
d
ou encore, en utilisant le theor`eme de la divergence
dK
dt
=
___
(t)
k
t
d +
__
(t)
k

n d
31
Application fondamentale : conservation de la masse
La masse dun syst`eme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
M =
___
(t)
(

x , t) d et
dM
dt
= 0
o` u est la masse volumique. On a alors :
d
dt
+ div

v = 0 ou

t
+div (

v ) = 0 (7.5)
7.4 Derivee particulaire dune integrale de surface
Soit K(t) =
__
(t)

k (

x , t)

n d, une integrale de volume sur le domaine (t) dans la

conguration de reference. Pour en determiner la derivee temporelle, nous devons au prealable
exprimer K(t) sur la conguration de reference pour passer la derivation sous lintegrale. En
eectuant le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.2)
d

n = det(F) F
T
d
0

N
on obtient
K(t) =
__

k
_
(

X, t), t
_
J F
T
d
0

N
puis
dK
dt
=
__

0
_
d

k
dt
J F
T

N +

k
d
dt
_
J F
T
_

N
_
d
0
on doit donc calculer
dF
T
dt
F
1
F = I
dF
1
dt
F +F
1
dF
dt
= 0
dF
1
dt
= F
1
dF
dt
F
1
dF
dt
F
1
=
v
i
X
k
X
k
x
j

e
i

e
j
=
v
i
x
j

e
i


e
j
=

v
donc
dF
T
dt
=
_
F
1

v
_
T
=
T
v F
T
et
dK
dt
=
__

0
_
d

k
dt
J F
T

N +

k J div

v F
T

N

k J
T
v F
T

N
_
d
0
dK
dt
=
__

0
_
d

k
dt
+div

v

k

k
T
v
_
J F
T

Nd
0
32
puis en exprimant lintegrale sur la conguration actuelle, on obtient nalement
dK
dt
=
__
(t)
_
d

k
dt
+ div

v

k

v

k
_

n d (7.6)
en utilisant la derivee particulaire, (7.6) secrit
dK
dt
=
__
(t)
_

k
t
+ div

v

k +

k

v

v

k
_

n d
dK
dt
=
__
(t)
_

k
t
+ r

o t
_

v
_
+

v div

k
_

n d
car
r

o t
_

v
_
=

k div

v div

k +

k

v

v

k
33
Troisi`eme partie
EFFORTS DANS LES MILIEUX
CONTINUS
34
Chapitre 8
Denitions
8.1 Forces
Elles resument les eets mecaniques, autres que cinematiques, exerces sur le milieu continu
considere par le reste du domaine physique. Leur schematisation `a chaque instant repose sur la
denition dun champ de vecteur

x , t) et dune mesure positive , denis sur la conguration

actuelle (t).

(x, t) est une densite de force pour la mesure .
* Si est une mesure de volume, alors

(

x , t) est une force volumique (densite volumique

de force) denie dans (t) de la conguration actuelle, par la fonction

f :

x (t)

f (

x , t) R
3
* Si est une mesure de surface, alors

(

x , t) est une force surfacique (densite surfacique

de force) denie sur
F
(t) de la conguration actuelle, par la fonction

F :

x
F
(t)

F (

x , t) R
3
* ... etc ...
Remarques :
* Les forces sont denies sur la conguration actuelle.
* A un instant donne et en un point donne x de (t), on ne peut imposer `a la fois le
deplacement et la force !. Mais lun des deux doit etre impose. On note
F
(t) la fronti`ere o` u la
force est imposee, et
U
(t) la fronti`ere o` u le deplacement est impose. Dans le cas des appuis
mobiles, les composantes non imposees cinematiquement le sont pour les forces
* Le monde exterieur au milieu considere doit, pour imposer le deplacement

U (t) au bord

U
(t), exercer des forces que nous noterons

R(

x , t). Comme elles sont `a priori inconnues,

nous les appellerons reactions pour eviter de les confondre avec les autres forces qui, elles,
sont donnees.
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes
8.2.1 Contrainte de Cauchy
Soit un corps (C) en equilibre par application dun syst`eme dactions mecaniques exterieures.
Imaginons quune surface divise (C) en deux parties (1) et (2). La partie (1) est en equilibre
sous les actions mecaniques exterieures qui lui sont appliquees et les actions mecaniques exercees
35
par la partie (2). Nous admettrons que sur chaque element de surface d de , (2) exerce sur
(1) une force d

F (

x , t,

n )
1/2
de densite supercielle

T (

x , t,

n ).
d

F (

x , t,

n )
1/2
=

T (

x , t,

n ) d (8.1)

T (

x , t,

n )est le vecteur contrainte au point x, relativement `a la facette d denie par

son vecteur normal

n .
La densite surfacique de forces exercees en x depend de x, t et aussi de lorientation de
la surface au voisinage de x. Elle est lineairement dependante de

n . On introduit alors
lapplication telle que :

T (

x , t,

n ) = (

x , t)

n (8.2)
Lapplication (x, t) sappelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x `a linstant t ;
il caracterise, dans la conguration actuelle, les eorts interieurs de cohesion exerces sur une
partie du solide `a travers lelement de surface

n d
8.2.2 Autre ecriture du tenseur des contraintes
En utilisant (7.2), (8.1) devient :
d

F
_

x (

X, t), t,

n (

N, t)
_
=

N(

X) dS
o` u est le tenseur
(

X, t) :

N R
3

X, t,

N) = (

X, t)

N R
3
deni par
(

X, t) = (det F) F
T
(8.3)
Cette application lineaire (

X, t), denie pour X

0
, sappelle le premier tenseur des
contraintes de Piola-Kircho en X `a linstant t ; la composante
ij
est la i
` eme
composante du
vecteur contrainte exercee sur la deformee dune surface unite, normale `a

e
j
, de la conguration
de reference. On prendra garde au fait que le tenseur nest pas symetrique.
Si maintenant on cherche le vecteur force de cohesion dans la conguration de reference
d

F
0
_

X, t,

N
_
= F
1
(

X, t) d

F
_

x (X, t), t,

n (

N, t)
_
= S

N(

X) dS
o` u S est le tenseur deni par
36
S = F
1
(8.4)
Cette application lineaire S(X, t), denie pour X

0
, sappelle le second tenseur des
contraintes de Piola-Kircho en X `a linstant t. Attention, sa composante S
ij
nest pas
la i
` eme
composante du vecteur contrainte exercee sur la deformee dune surface unite, normale
`a

e
j
, de la conguration de reference, mais seulement la i
`eme
composante de son transporte
dans la conguration de reference.
Selon le jeu decriture adopte, on a donc trois descriptions des contraintes :
=
_
det F
_
1
F
T
=
_
det F
_
1
F S F
T
(8.5)
37
Chapitre 9
Equilibre
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)
Pour schematiser les eorts mis en jeu, il est commode dimaginer des mouvements ctifs
(ou virtuels) et danalyser le travail ou la puissance qui en resulte. Par exemple, pour evaluer
les forces de gravite agissant sur un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel
de bas en haut).
Un milieu materiel etant isole, on peut distinguer les actions exterieures qui agissent sur le
milieu, des actions interieures qui representent les liaisons existant entre toutes les parties du
milieu.
Axiome dobjectivite
La puissance virtuelle des eorts interieurs associee `a tout mouvement rigidiant est nulle.
Axiome dequilibre
Pour tout milieu materiel repere dans un referentiel absolu, `a chaque instant et pour tout
mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantites dacceleration

a
est egale `a la somme
des puissances virtuelles des eorts interieurs

i
et des eorts exterieurs

e
.
9.2 Puissance virtuelle des eorts interieurs
Soit un milieu continu (t)dinterieur (t) et de fronti`ere (t). Isolons maintenant un
domaine (t) de fronti`ere (t) interieur `a (t), et soit

n la normale en un point de (t).
A un instant t xe, un mouvement virtuel deni par une vitesse virtuelle

v est applique `a
(t). Cette vitesse est supposee continue et contin ument derivable sur (t).
Pour determiner la puissance virtuelle des eorts interieurs nous ferons les hypoth`eses sui-
vantes :
38

i
admet une densite volumique p
i
:

i
=
___

p
i
dx

i
est en chaque point une forme lineaire des valeurs en ce point de d

v et de ses derivees
premi`eres :
En decomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symetrique D et une partie
antisymetrique W,
v
x
= D + W
W =
1
2
_
_
v
x

v
x
T
_
_
W
ij
=
1
2
_
v
i
x
j

v
j
x
i
_
D =
1
2
_
_
v
x
+
v
x
T
_
_
D
ij
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
la densite volumique des eorts interieurs devient :
p
i
= A
i
v
i
+ B
ij
w
ij

ij
D
ij
Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement
de solide rigide la puissance des eorts interieurs soit nulle. Do` u :
- Soit un mouvement de translation :

v ,=

0 , W = 0 et D = 0
alors

i
=
___

p
i
dx =
___

v dx = 0

dans
soit

A

v = 0

v , ou encore

A =

0
- Soit un mouvement de rotation :

v =

0 , W ,= 0 et D = 0
alors

i
=
___

p
i
dx =
___

B : W dx = 0 dans
soit B : W = 0 W, ou encore B = 0.
Donc en denitive :

i
=
___

: D dx (9.1)
On peut montrer que le tenseur introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes
de Cauchy.
9.3 Puissance virtuelle des eorts exterieurs
Les eorts exterieurs comprennent
- des eorts exerces `a distance par des syst`emes exterieurs `a , supposes denis par une
densite volumique de forces

f ,
- des eorts de cohesion schematises par une densite surfacique de force

T sur

e
=
___

v dx +
__

T

v dx (9.2)
39
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles
Si

est lacceleration et la masse volumique de chacun des points de

, alors

a
=
d
dt
___

v dx =
___

v
t
+ div(

v

v )
_

v dx
et en utilisant la conservation de la masse

a
=
___

v dx (9.3)
En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient :

___

: D dx +
___

v dx +
__

v dx =
___

v dx (9.4)
Pour exploiter le fait que (9.4) est verie pour tout mouvement virtuel, nous allons faire
apparatre

v dans chacun des termes.
En appliquant le theor`eme de la divergence, le premier terme devient :

___

: D dx =
___

:
v
x
dx =
__

n dx +
___

div
x

v dx
Soit :
__

T

n
_

v dx +
___

f + div
x

v dx

v
Ou encore
_

f + div
x
=

dans

T =

n sur
(9.5)
9.5 Equilibre
En considerant les developpements du paragraphe precedent et en se ramenant au domaine
(t), nous pouvons donc ecrire les equations dequilibre dun solide soumis `a un champ de forces
exterieures

f dans (t), `a un champ de forces exterieures

F
e
sur
F
(t) et `a un deplacement
impose

U
e
sur
U
(t).
Dans la conguration actuelle :

f (x, t) + div
x
(x, t) =

0 x (t) (9.6)
(x, t)

n (x, t) =
_

F
e
(x, t) x
F
(t)

R(x, t) x
U
(t)
(9.7)
Dans la conguration de reference :
De meme, si on note

f
0
,

R
0
et

F
0
les densites volumiques et surfaciques de forces mesurees
dans la conguration de reference :
40

f
0
(X, t) + div
X
(X, t) =

0 x
0
(9.8)
(X, t)

N(X, t) =
_

F
0
(x, t) x x
1
(
F
(t), t)

R
0
(x, t) x
0U
(9.9)
Cas des petites perturbations
Reprenons (9.5), en lexprimant en fonction de X
f
i
(x(X, t), t) +

ij
x
j
(x(X, t), t) = 0 x(X, t) (t)
f
i
(x(X, t), t) +

ij
X
k
(X, t)
X
k
x
j
(X, t) = 0 X
0
Or

x (X, t) =

X +

u (X, t) soit
x
X
(X, t) = 1 +
u
X
(X, t)
On peut donc ecrire lequation dequilibre sous la forme
f
i
(x(X, t), t) +

ij
X
k
(X, t)
_
1 +
u
X
(X, t)
_
1
kj
= 0 X
0
Sous lhypoth`ese des petites perturbations, on peut alors ecrire :
_
1 +
u
X
(X, t)
_
1
= 1
u
X
(X, t)
soit
f
i
(x(X, t), t) +

ij
X
k
(X, t)
_

jk

u
k
X
j
(X, t)
_
= 0 X
0
Enn, en ne retenant que les termes dordre 0, et apr`es avoir eectue un developpement de
f
i
au voisinage de X, on obtient :
f
i
(X, t) +

ij
X
j
(X, t) = 0 X
0
soit

f (X, t) + div
X
(X, t) =

0 x
0
(9.10)
Le raisonnement qui a permis de remplacer

f (x(X,t),t) par

f (X,t), permet aussi de rem-
placer

F
e
(x(X,t),t) par

F
e
(X,t) et

R(x(X,t),t) par

R(X,t). Donc, comme condition sur la
fronti`ere on obtient :
(X, t)

N(X, t) =
_

F
e
(X, t) X
0F

R(X, t) X
0U
(9.11)
41
9.6 Autre presentation : Principe fondamental de la dy-
namique
(9.5) revient `a ecrire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un rep`ere galileen, pour
tout syst`eme , le torseur dynamique (derivee par rapport au temps du torseur cinematique)
est egal `a la somme des torseurs des actions interieures. Soit :
d
dt
_

v dm =
d
dt
_

v d
=
_

_
d

v
dt
+

v div

v
_
d
=
_

v
dt
+

v
d
dt
+

v div

v
_
d
=
_

v
_
d
dt
+ div

v
__
d
donc avec la conservation de la masse
d
dt
_

v dm =
_

d
=
_

f d +
_

n d
et le theor`eme de la divergence
_

d =
_

f d +
_

divd
on retrouve le bilan de la quantite de mouvement
div +

f =

Lequation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique secrit :

___

OM
d

v
dt
dm =
__

OM

n dx +
___

OM

f dx (9.12)
42
Chapitre 10
Quelques proprietes du tenseur des
contraintes
Dans tous les developpements `a venir, nous nous placerons dans le cas des petites pertur-
bations pour un solide en equilibre. En consequence, nous omettrons les variables x et t.
10.1 Symetrie du tenseur des contraintes
On sait que
___

OM
_

f
_
dx =
__

OM

n dx
soit en notation indicielle
___

ijk
x
j
(
k
f
k
)

e
i
dx =
__

ijk
x
j

kl
n
l

e
i
dx
puis, par application du theor`eme de la divergence
___

ijk
x
j
(
k
f
k
)

x
l
(
ijk
x
j

kl
)
_

e
i
dx = 0
___

[
ijk
x
j
(
k
f
k

kl,l
)
ijk

kj
]

e
i
dx = 0
et par application de lequation du mouvement
___

ijk

kj

e
i
dx = 0 (t)
cest `a dire

ijk

kj
= 0 i
ce qui implique

123

23
+
132

32
= 0
213

13
+
231

31
= 0
312

12
+
321

21
= 0
+
23

32
= 0
13
+
31
= 0 +
12

21
= 0
donc en denitive

pq
=
qp
Le tenseur des contraintes est symetrique
43
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle
Considerons une facette de normale

n . Tout naturellement, le vecteur contrainte

T (

n )
peut etre decompose en une composante normale
n
et une composante tangentielle .

n
=

T (

n )

n =

n

n (10.1)
et
|| =
_
_

n
_
2

_

n

n
_
2
(10.2)
On dira que
n
est positive en traction et negative en compression.
10.3 Directions principales, contraintes principales
La matrice representant le tenseur des contraintes est symetrique, elle est donc diagonali-
sable. Les valeurs propres sont reelles et appelees contraintes principales (
I
,
II
,
III
). Les
vecteurs propres, orthogonaux deux `a deux, sont les directions principales (

n
I
,

n
II
,

n
III
).
On a donc :

I
=

T (

n
I
)

n
I
,
II
=

T (

n
II
)

n
II
,
III
=

T (

n
III
)

n
III
10.4 Invariants
Le tenseur des contraintes poss`ede trois invariants denis mathematiquement comme les
coecients de lequation caracteristique det
_
1
_
. Cest `a dire les quantite scalaires :

I
= Tr() (10.3)

II
=
1
2
_
Tr()
2
Tr(
2
)
_
(10.4)

III
= Det() (10.5)
Exprimes en fonction des contraintes principales, on obtient

I
=
I
+
II
+
III

II
=
I

II
+
II

III
+
III

I

III
=
I

II

III
44
10.5 Cercles de Mohr
Connaissant le tenseur des contraintes , on se propose de determiner le domaine engendre
par lextremite du vecteur contrainte quand

n varie. Par commodite, nous nous placons dans
une base orthonormee dirigee suivant les directions principales de . Soit

n =
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
, =
_
_

1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
et

T =
_
_
_
n
1

1
n
2

2
n
3

3
_
_
_
avec n
2
1
+ n
2
2
+ n
2
3
= 1
Dapr`es (10.6)

n
=
I
n
2
1
+
II
n
2
2
+
III
n
2
3
et dapr`es (10.7)

2
+
2
n
=
2
I
n
2
1
+
2
II
n
2
2
+
2
III
n
2
3
Dans lhypoth`ese o` u les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors apr`es resolution
du syst`eme :
n
2
1
=

2
+ (
n

II
)(
n

III
)
(
I

II
)(
I

III
)
n
2
2
=

2
+ (
n

I
)(
n

III
)
(
II

I
)(
II

III
)
n
2
3
=

2
+ (
n

I
)(
n

II
)
(
III

I
)(
III

II
)
Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que
I
g g
II
g g
III
, alors

2
+ (
n

II
)(
n

III
) 0

2
+ (
n

I
)(
n

III
) 0

2
+ (
n

I
)(
n

II
) 0
ou encore

2
+
_

n


II
+
III
2
_
2

II

III
2
_
2
(10.6)

2
+
_

n


I
+
III
2
_
2

I

III
2
_
2
(10.7)

2
+
_

n


I
+
II
2
_
2

I

II
2
_
2
(10.8)
45
Dans le plan de Mohr, lextremite du vecteur contrainte, dapr`es (10.7), est donc interieure
au cercle centre sur 0
n
dabscisse (
I
+
III
)/2 et de rayon (
I

III
)/2. Par contre, dapr`es
(10.6) (res. (10.8)), lextremite du vecteur contrainte est exterieure au cercle centre sur 0
n
dabscisses (
II
+
III
)/2 (resp.(
I
+
II
)/2) et de rayon (
II

III
)/2 (resp.(
I
+
II
)/2).
Description des Cercles principaux :
Nous allons etudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernees sont
parall`eles `a la direction associee `a la contrainte principale
II
.
On constitue avec les directions I,III,II un tri`edre direct (O,

e
I
,

e
III
,

e
II
), la normale

n
de la facette evoluant dans le plan I III.
Et on denit langle = (I,

n ), et le vecteur

t tel que (

n ,

t ,II) soit direct.

On a alors

n = Cos

e
I
+ Sin

e
III
et

T =
I
Cos

e
I
+
III
Sin

e
III
En utilisant les formules de changement de base de (O,

e
I
,

e
III
,

e
II
) `a (

n ,

t ,II), on a
donc

n
=

I
+
III
2
+

I

III
2
Cos2
=

I

III
2
Sin2
Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale
II
dun angle donne, lextremite du vecteur-contrainte tourne sur le cercle de Mohr
dun angle double dans le sens oppose (autour du centre du cercle).
46
Chapitre 11
Exemples de tenseur des contraintes
11.1 Tenseur uniaxial
=

e
1

e
1
=
_
_
0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
Lequilibre des forces sur la fronti`ere du domaine nous donne :
Sur
0
:

n =

e
1
donc

n =

F
0
et

F
0
=

e
1
Sur
1
:

n =

e
1
donc

n =

F
1
et

F
1
=

e
1
Sur la fronti`ere laterale les pressions sont nulles.
On se trouve en presence dun chargement uniaxial de traction/compression.
Si > 0 cest un etat de tension uniaxiale
Si < 0 cest un etat de compression uniaxiale
La direction principale est

e
1
11.2 Tenseur spherique
= pI =
_
_
p 0 0
0 p 0
0 0 p
_
_
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
-p. p est appele la pression. Si p > 0 on a un etat de compression, et si p < 0 on a un etat de
tension.
Par exemple pour un uide au repos :
Dapr`es lequation dequilibre
47
div +

g =

0
divpI +

g =

0

gradp +

g =

0
soit
_

_
p
x
1
p
x
2
p
x
3
_

_
=
_
_
_
0
0
g
_
_
_
et p = p
0
gx
3
Donc, pour un uide au repos p + gx
3
= Cste
48
Quatri`eme partie
ELASTICITE
49
Chapitre 12
Approche experimentale : essai de
traction
Pour determiner levolution dun syst`eme deformable, nous avons dej` a determine les equations
de la cinematique et de la sthenique. A ces equations, il est maintenant necessaire dadjoindre
une relation supplementaire reliant les eorts internes et les grandeurs cinematiques. Cette re-
lation, appelee Loi de Comportement, depend du materiau considere. La construction dune
loi de comportement est basee sur des observations experimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le mod`ele de comportement des materiaux elastiques,
sous lhypoth`ese des petites perturbations.
Pour eectuer un essai de traction simple sur un metal, on utilise une eprouvette cylindrique
caracterisee par :
- des extremites surdimensionnees
- des conges de raccordement (pour eviter les concentrations de contrainte)
- une partie mediane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est suppose homog`ene,
de traction simple parall`element `a laxe de leprouvette.
50
Lessai de traction consiste `a enregistrer levolution de lallongement relatif de la longueur
initiale L
0
en fonction de la force de traction F, ou du rapport F/S
0
, o` u S
0
represente laire
initiale de la section de leprouvette.
La gure ci-contre represente un tel enregistrement pour un acier inox. On remarque alors
les proprietes suivantes :
- Le diagramme est independant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est reversible. Si on charge jusqu`a un niveau inferieur `a
0
,
alors la decharge decrit la meme courbe OA.
- La partie reversible est lineaire
- Si on eectue un chargement au del`a du seuil
0
, puis une decharge, leprouvette presente
une deformation permanente.
La partie reversible du diagramme de traction est, par denition, representative du com-
portement elastique du materiau.
0
est la limite initiale delasticite du materiau. La linearite
du segment OA caracterise le comportement elastique lineaire du materiau.
51
Chapitre 13
Loi de comportement elastique lineaire
(en HPP)
13.1 Forme generale
A partir des observations experimentales on peut ecrire que les contraintes dependent
lineairement des deformations. En labsence deets thermique et de contraintes initiales on
a :
(x, t) = C(x) : (x, t) (13.1)
Cest un tenseur du quatri`eme ordre, dont les composantes sont les coecients delasticite
du materiau.

ij
(x, t) = C
ijkl

kl
(x, t)
En utilisant les proprietes des tenseurs de contrainte et de deformation, on peut montrer
que :
C
ijkl
= C
jikl
C
ijkl
= C
ijlk
C
ijkl
= C
klij
Le tenseur C, dont la matrice representative comporte 81 composantes, ne depend donc
plus que de 21 param`etres independants.
13.2 Materiau elastique homog`ene isotrope
Toutes les directions sont equivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est inva-
riante dans toute rotation de la conguration de reference. Ce mod`ele sapplique `a la plupart
des materiaux : acier, beton, ...
Si la conguration est libre de contraintes, alors la loi de comportement secrit :
= Tr() 1 + 2 (13.2)
ou encore en notation indicielle

ij
=
kk

ij
+ 2
ij
Les coecients materiel et , qui dependent de la particule consideree, sont appeles les
coecients de Lame. Leur expression en fonction du module dYoung E et du coecient
de Poisson , est
52
=
E
2 (1 + )
et =
E
(1 + ) (1 2)
ou
E =
(3 + 2)
+
et =

2( + )
avec, en inversant (13.2)
=

E
Tr() 1 +
1 +
E
(13.3)
13.3 Materiau elastique homog`ene orthotrope
Le materiau poss`ede trois directions privilegiees deux `a deux orthogonales. La loi de compor-
tement est invariante par les symetries par rapport aux plans orthogonaux construits `a partir
de ces directions. Dans ces materiaux, on peut classer les toles laminees, les composites tisses,
le bois, certains betons structures, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est denie par 9 param`etres
independants. Dans le rep`ere principal dorthotropie, la loi se met sous la forme :
_

11

22

33
2
12
2
23
2
13
_

_
=
_

_
1
E
1

12
E
1

13
E
1
0 0 0

21
E
2
1
E
2

23
E
2
0 0 0

31
E
3

32
E
3
1
E
3
0 0 0
0 0 0
1
G
12
0 0
0 0 0 0
1
G
23
0
0 0 0 0 0
1
G
13
_

_
_

11

22

33

12

23

13
_

_
(13.4)
Avec les conditions de symetrie

12
E
1
=

21
E
2

13
E
1
=

31
E
3

32
E
3
=

23
E
2
13.4 Materiau elastique homog`ene isotrope transverse
Un materiau homog`ene isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est
invariante par toute rotation autour dun axe privilegie. En utilisant cette invariance, on montre
que seuls 5 param`etres independants caracterisent le comportement. Si laxe est porte par la
direction 3, on a alors :
_

11

22

33
2
12
2
23
2
13
_

_
=
_

_
1
E
1

12
E
1

13
E
1
0 0 0

21
E
1
1
E
1

13
E
1
0 0 0

31
E
3

31
E
3
1
E
3
0 0 0
0 0 0
1
G
12
0 0
0 0 0 0
1
G
13
0
0 0 0 0 0
1
G
13
_

_
_

11

22

33

12

23

13
_

_
(13.5)
53
13.5 Caracteristiques de quelques materiaux
Materiaux isotropes usuels :
Materiau E en
Gpa
en
kg/l
acier 210 0.285 7.8
fonte grise 90 `a 120 0.29 7.1
aluminium 71 0.34 2.6
beton 10 0.15 2.4
bre de verre E 73 0.15 2.54
Graphite HM 350 0.4 1.92
resine epoxy 3.8 0.31 1.15
Materiaux composites :
Unidirectionnel
Verre/Epoxy
50%
Tissu
Verre/Epoxy
50%
Unidirectionnel
CarboneHT/Epoxy
50%
Unidirectionnel
Kevlar/Epoxy
50%
en g/cm
3
1,87 1,87 1,49 1,32
E
1
en Mpa 38000 21000 116000 65000
E
2
en Mpa 11500 21000 7500 4900

12
0,28 0,26 0,32 0,34
13.6 Crit`eres de limite delasticite
Les crit`eres de resistance que nous allons denir representent des valeurs limites pour les
contraintes maximales, et permettent de ce fait de garder un caract`ere elastique aux deformations.
13.6.1 Crit`ere de Tresca
Il consiste `a considerer de mani`ere independante les trois contraintes de cisaillement maximal
du tricercle de Mohr. Soit en fonction des contraintes principales
Sup [
I

II
[ , [
I

III
[ , [
II

III
[ 2
0
(13.6)
13.6.2 Crit`ere de Von-Mises
_
1
2
((
I

II
)
2
+ (
I

III
)
2
+ (
II

III
)
2
)
0
(13.7)
ou encore
_
1
2
((
11

22
)
2
+ (
11

33
)
2
+ (
22

33
)
2
+ 6(
2
12
+
2
13
+
2
23
))
0
54
13.6.3 6.3 Crit`ere de Hill
le crit`ere de Hill sapplique dans le cas de materiaux elastique orthotropes
F(
11

22
)
2
+ H(
11

33
)
2
+ G(
22

33
)
2
+ 2L
2
23
+ 2M
2
13
+ 2N
2
12
= 1 (13.8)
o` u F,G,H,L,M,N sont des constantes fonctions des contraintes `a ruptures.
55
Chapitre 14
Le probl`eme delasticite
14.1 Ecriture generale
Cinematique : + Equations de compatibilite
=
1
2
_

u +
T
u
_

u =

U
0
(X) sur
U
Equilibre :
div +

f =

0 dans

n =
_

F sur
F

R sur
U
Loi de comportement :
= Tr()I + 2
14.2 Formulation en deplacement
div +

f =

0
div (Tr()I + 2) +

f =

0
(Tr()) + 2div() +

f =

0
(div

u ) + div(

u ) + div(
T
u ) +

f =

0
soit lequation de Navier
( + )(div

u ) + div(

u ) +

f =

0 (14.1)
Remarque : Si on prend la divergence de lequation de Navier
( + 2)(div

u ) + div(

f ) = 0
Donc, si le champ de forces volumiques est tel que div

f =

0 alors div

u est une fonction

harmonique.
56
14.3 Formulation en contrainte
En partant de lecriture des equations de compatibilite, on peut demontrer les equations
de Michell
div() +
1
1 +
(Tr()) +

1
div

f I +

f +
T

f = 0 (14.2)
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les equations de Beltrami.
(1 + )div() +(Tr()) = 0 (14.3)
14.4 Theor`eme de superposition
Si (

U ,

f ,

F ) et (

V ,

g ,

G) sont deux jeux de donnees engendrant respectivement des so-

lutions

u et

v , alors

u +

v est solution du probl`eme de donnees (

U +

V ,

f +

g ,

F +

G) (Le probl`eme est evidemment lineaire).

14.5 Elasticite plane
14.5.1 Contraintes planes
Dans le cas o` u le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on
peut faire lhypoth`ese que le probl`eme est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas
=
_
_

11
(x
1
, x
2
)
12
(x
1
, x
2
) 0

21
(x
1
, x
2
)
22
(x
1
, x
2
) 0
0 0 0
_
_
et dapr`es la loi de comportement
=
_
_

11
(x
1
, x
2
)
11
(x
1
, x
2
) 0

21
(x
1
, x
2
)
22
(x
1
, x
2
) 0
0 0
33
(x
1
, x
2
)
_
_
On remarquera que la deformation suivant 3 est non nulle.
14.5.2 Deformations planes
Dans le cas o` u le chargement est dans le plan 12, la structure tr`es elancee dans la direction
3, sans possibilites de deplacement suivant 3, on peut faire lhypoth`ese que le probl`eme est plan
sous lhypoth`ese des deformations planes.
Dans ce cas
=
_
_

11
(x
1
, x
2
)
12
(x
1
, x
2
) 0

21
(x
1
, x
2
)
22
(x
1
, x
2
) 0
0 0 0
_
_
et dapr`es la loi de comportement
57
=
_
_

11
(x
1
, x
2
)
12
(x
1
, x
2
) 0

21
(x
1
, x
2
)
22
(x
1
, x
2
) 0
0 0
33
(x
1
, x
2
)
_
_
On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.
Dapr`es (13.3)

33
=
1 +
E

33


E
(
11
+
22
+
33
) = 0
donc

33
= (
11
+
22
)
Nous allons prouver que les contraintes peuvent etre determinees par une seule fonction
scalaire.
En appliquant lequation dequilibre (9.6) on a :
_

11,1
+
12,2
= 0

21,1
+
22,2
= 0
donc
_
(x
1
, x
2
) /
11
=
,2
et
12
=
,1
(x
1
, x
2
) /
21
=
,2
et
22
=
,1
comme le tenseur des contraintes est symetrique, on a
,2
+
,1
= 0, donc
(x
1
, x
2
) / =
,2
et =
,1
en denitive on a prouve
(x
1
, x
2
) /
_
_
_

11
=
,22

22
=
,11

12
=
,12
est appelee la fonction dAiry.
Le tenseur des contraintes devant verier lequation de Beltrami (14.3), on a
(1 + )
ij,kk
+
kk,ij
= 0
do` u
= 0
est donc une fonction biharmonique.
58
14.6 Thermoelasticite
14.6.1 Thermodynamique : equations de bilan
Jusqu`a present nous avons utilise les equations de bilan suivantes :
Conservation de la masse
d
dt
+ div

v = 0
Conservation de la quantite de mouvement
div +

f =

dans
Conservation du moment cinetique 9.12
Nous introduisons maintenant lequation de bilan de conservation denergie, ou encore le
premier principe de la thermodynamique :
d
dt
(E + K) = P
ext
+ Q
o` u
E represente lenergie interne E =
_

e d (e densite d energie interne)

K represente lenergie cinetique K =
_

1
2

v d (

v la vitesse)
P
ext
represente la puissance des eorts exterieurs P
ext
=
_

v d +
_

v d
Q represente le taux de chaleur recu Q =
_

r d
_

n d (q vecteur de chaleur et r
source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (16.2) on a :
_

de
dt
d +
_

d =
_

v d +
_

v d +
_

r d
_

n d
en utilisant la conservation de la quantite de mouvement (9.4)
_

de
dt
d =
_

: d +
_

r d
_

q

n d
Soit, par application du theor`eme de la divergence, la forme locale du premier principe
e = : + r div

q (14.4)
Nous presentons egalement, sans plus de discussion le second principe de la thermody-
namique :
dS
dt

_

r
T
d
_

n
T
d
o` u T est la temperature et S lentropie. Ce second principe secrit sous sa forme locale
s +div

q
T

r
T
0 (14.5)
o` u s represente lentropie massique
59
14.6.2 Equation de la chaleur
On peut exprimer lenergie interne massique e en fonction de lentropie massique s, de la
temperature T et lenergie libre .
e = + Ts (14.6)
En thermoelasticite, sous lhypoth`ese des petites perturbations, pour un ecart de temperature
par rapport `a la temperature au repos T T
0
petit, on a :
= (, T)
Grace au second principe on peut montrer que
=

et s =

T
donc, le premier principe peut secrire
e =

+

Ts + T s
et comme

: +

T

T =

: s

T
on a
: s

T + sT + s

T = : + r div

q
or
s =

T
_
=

2

T
:

2

T
2

T =
1

T
: +
s
T

T
cest `a dire que le premier principe secrit
T

T
: + T
s
T

T = r div

q
En introduisant la chaleur specique C = T
s
T
T

T
: +C

T = r div

q
puis la loi de Fourier

q = kT, o` u k represente la conductivite thermique,
T

T
: + C

T = r + divkT
En general la contribution mecanique est negligeable par rapport aux autres contributions,
si bien que lequation de bilan de lenergie conduit `a lequation de la chaleur :
C

T = C
_
T
t
+

v T
_
= r + divkT (14.7)
Dans le cas o` u le probl`eme `a traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une
conductivite constante, on retrouve lequation habituelle :
T = 0
60
14.6.3 Loi de comportement thermo-elastique
Dans le cadre de la thermo-elasticite , lenergie libre specique secrit comme un developpement
limite au second ordre en deformation et temperature, ou plutot en deformation et ecart de
temperature = T T
0
(supposes petits ) :
(, T) =
1
2
: C : s
1
2
b :
Par denition
=

(, T) = C : = C :
_

_
o` u represente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-elastique secrit :
= Tr()1 + 2 (3 + 2)
61
Cinqui`eme partie
INTRODUCTION A LA
MECANIQUE DES FLUIDES
62
Chapitre 15
Loi de comportement
En mecanique des uides, nous travaillerons toujours en variables dEuler
Comme pour les materiaux solides (qui sont des uides qui signorent ..) les lois de compor-
tement uide sont elaborees `a partir de lexperience.
15.1 Fluide Newtonien
Pour un uide Newtonien, les contraintes sont une fonction ane des vitesses de deformation.
Soit,
= pI + Tr(D)I + 2D (15.1)
o` u
D =
1
2
_

grad

v +

grad
T

v
_
(15.2)
soit, en notation indicielle
D
ij
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
est la viscosite dynamique (dimension Poiseuille
M
LT
)
est le second coecient de viscosite
On introduit egalement la viscosite cinematique =

(dimension Stokes
L
2
T
)
63
15.2 Fluide incompressible
Si le uide est incompressible, alors on a vu que div

v =

0 ou TrD = 0
Donc, (15.1) devient
= pI + 2D (15.3)
15.3 Fluide non-visqueux
Si le uide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosite, donc (15.1) devient
= pI (15.4)
Le tenseur des contraintes est alors spherique.
En particulier, laction dun uide non visqueux sur une paroi est normale `a la paroi (dapr`es
lequation dequilibre).
15.4 Fluide au repos
Si le uide est au repos, alors

v =

0 , donc (15.1) devient
= pI (15.5)
64
Chapitre 16
Conservation de la masse
La masse dun syst`eme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
M =
___
(t)
(

x , t) d et
dM
dt
= 0
o` u est la masse volumique. On a alors (voir le premier chapitre III-3)
d
dt
+ div

v = 0 ou

t
+div (

v ) = 0 (16.1)
Si on consid`ere une grandeur dierentiable quelconque, on a alors pour un uide in-
compressible
d
dt
___
(t)
dm =
___
(t)
d
dt
dm (16.2)
Demonstration :
d
dt
___
(t)
dm=
d
dt
___
(t)
d
=
___
(t)
_
d
dt
+ div

v
_
d
=
___
(t)
_

d
dt
+
d
dt
+ div

v
_
d
=
___
(t)
_

d
dt
+
_
d
dt
+ div

v
_
d
=
___
(t)
_

d
dt
_
d
=
___
(t)
d
dt
dm
Soit un domaine geometrique xe traverse par le uide,
__

n d=
___

div(

v ) d (d

apr es le th eor` eme de la divergence)

=
___

t
d (d

apr` es la conservation de la masse)

=

t
___

d (car est fix e)

=

t
___

dm
Si le uide est incompressible, alors la masse volumique est constante et

t
=
d
dt
= 0
Si on note q
m
le debit massique `a travers une surface S et q
v
le debit volumique, alors
q
m
=
__
S

n d =
__
S

v

n d = q
v
Donc, en denitive :
Pour un domaine xe traverse par un uide incompressible
__

n d = 0 :
le debit volumique `a travers la fronti`ere est nul.
65
Chapitre 17
Equation du mouvement
Dapr`es lequation du mouvement du second chapitre II-4,

f + div =
d

v
dt
Do` u, pour un uide newtonien

v
dt
=

f + div
_
pI + Tr(D)I + 2D
_
=

f div
_
pI
_
+ div
_
Tr(D)I
_
+ 2div
_
D
_
=

f p + (div

v ) + div
_

v +
T
v
_
Soit lequation de Navier-Stokes compressible

v
dt
=

f p + ( + )(div

v ) +

v (17.1)
* Pour un uide incompressible, div

v =

0 , donc (17.1) devient :

v
dt
=
_

v
t
+

v
_
=

f p +

v (17.2)
* Pour un uide non visqueux, (17.1) devient :

v
dt
=
_

v
t
+

v
_
=

f p (17.3)
66
Bibliographie
[1] Mecanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction `a la Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salencon, Mecanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain,Mecanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modelisation des structures par elements nis : Solides elastiques, ed.
Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Resistance des materiaux,
ed. de lecole polytechnique de Montreal 1993.
[8] J. Coirier,Mecanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche,Mecanique des materiaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Debordes,Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mecanique
2001.
67