You are on page 1of 230

Via tehnika kola S u b o t i c a

Dr Zoltan Jege Milan Adi Robert Marton

UPRAVLJANJE PRIMENOM PLC UREAJA

Subotica

oktobar 2005. god.

UPRAVLJANJE PRIMENOM PLC UREAJA

SADRAJ

SADRAJ
Strana 1. 2. 3. 4. 5. 6. Primena i programiranje programabilnih kontrolera ..................................... Upravljanje sa PLC om, reavanje konkretnog upravljakog zadatka ........ Primena PLC a u elektromotornim pogonima ............................................. Primena analognih ulazno - izlaznih modula ................................................... Osnovne primene programabilnih terminala ................................................... Osnovne primena SCADA sistema za supervizijsku kontrolu i prikupljanje podataka ....................................................................................... 1 59 76 103 138 177

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

PRIMENA I PROGRAMIRANJE PROGRAMIBILNIH KONTROLERA


1. Uopte o PLC kontrolerima Uopteno, sistem upravljanja u elektrotehnici ini skup elektronskih ureaja i opreme koji obezbeuju stabilnost, tanost i elimininaciju tetnih prelaznih stanja u proizvodnim procesima. Sistem upravljanja moe biti razliitog oblika i implementacije, od energetskih postrojenja do maina. Sistemi upravljanja su se razvijali tokom vremena. U ranom periodu razvoja sami ljudi su obavljali upravljake zadatke. Krajem ezdesetih godina prolog veka sistemi upravljanja su bili zasnovani na primeni relejne logike, zasnovane na relativno jednostavnim logikim algoritmima. Glavna mana relejne logike je da se pri bilo kakvoj promeni u sistemu upravljanja ona mora menjati, promenom oienja ili ak ubacivanjem u potpunosti novih sklopova. Te promene izazivale su velike trokove ne samo za opremu ve i dugotrajne zastoje potrebne za modifikaciju i testiranje. Napredak tehnologije u izradi mikroprocesora, u to vreme, doveo je do revolucije u sistemima upravljanja. Pojavila se ideja o izradi elektronsko-mikroprocesorskom upravljakom ureaju koji bi se mogao jednostavno reprogramirati u sluaju izmene u upravljakim zadacima. Izraeni su i prvi takvi ureaji, koji su dobili naziv programabilni logiki kontroleri (Programmable logic controllers) ili skraeno PLC. Dalji razvoj ovih ureaja je bio vrlo brz, poto su pokazali izuzetne prednosti u odnosu na logiku zasnovanu na primenu releja, jer nemaju mehanikih pokretnih delova, fleksibilniji su zbog mogunosti programiranja, manja je mogua pojava greaka tokom oiavanja, manjih su dimenzija, imaju manju sopstvenu potronju i pouzdanost rada im je velika. Prema standardima Udruenja proizvoaa elektrine opreme (The National Electrical Association NEMA) programabilni logiki kontroler definisan je kao: Digitalni elektronski ureaj koji koristi programabilnu memoriju za pamenje naredbi kojima se zahteva izvoenje specifinih funkcija, kao to su logike funkcije, sekvenciranje, prebrojavanje, merenje vremena, izraunavanje, u cilju upravljanja razliitim mainama i procesima. PLC kao industrijski raunar samim svojim dizajnom predvien je za primenu u neposrednom okruenju procesa sa kojim upravlja, tako da je otporan na razne nepovoljne uticaje, praina, vlaga, visoka temperatura, vibracije i elektromagnetne smetnje, tako da se obino primenjuje za reavanje decentralizovanih upravljakih zadataka, na samom mestu upravljanja, gde se povezuje preko ulaza i izlaza sa ureajima kao to su operatorski paneli, motori, senzori, prekidai, ventili i slinim. PLC kao i svaki raunar ima operativni sistem, koji svakako ima mnogo manje mogunosti od operativnih sistema opte namene, ali u dananje vreme opte potrebe za komunikacijama, moe u potpunosti da ih podri. Stoga je mogue izvesti povezivanje programabilnih logikih kontrolera (PLC-a) i eventualno centralnog raunara ili drugih raunara, radi reavanja sloenijih upravljakih zadataka ili jednostavne akvizicije podataka i upravljanja sa daljine. Mogunosti komunikacije meu PLC ureajima su tako velike da omoguavaju visok stepen iskorienja i koordinacije procesa, kao i veliku fleksibilnost u realizaciji upravljakog procesa, tako da mogunost komunikacije kao i fleksibilnost pretstavljaju glavne prednosti primene reenja sa PLC ureajima. PLC kontroler PLC kontroler je elemenat automatizovanog sistema, koji na osnovu prihvaenih ulaznih signala sa ulaznih ureaja, po odreenom programu, formira izlazne signale sa kojima upravlja izlaznim ureajima. U automatizovanom sistemu, PLC kontroler je obino centar upravljanja. Izvravanjem programa smetenog u programskoj memoroji, PLC neprekidno posmatra stanje sistema preko ulaznih ureaja. Na osnovu logike implementirane u programu PLC odreuje koje

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A akcije trebaju da se izvre na izlaznim ureajima. Za upravljanje sloenim procesima mogue je povezati vie PLC kontrolera meu sobom ili sa centralnim raunarom. Procesni raunar

Centralni raunar

Mrea Panel Panel

BZ
Prekidai Sensori Motori Ventili Indikat. Sirena

Komponente automatizovanog sistema

PLC kao elemenat automatizovanog sistema Prema broju ulazno/izlaznih prikljuaka PLC ureaji mogu se naelno podeliti na mikro sa maksimalno do 32, male do 256, srednje do 1024 i velike PLC-e preko 1024 ulazno/izlaznih prikljuaka. Sa poveanjem broja prikljuaka mora se poveati i brzina procesora kao i koliina memorije a samim tim i sloenost i cena samog ureaja raste. Ulazni ureaji Ulazni ureaji ije signale prihvata PLC, mogu biti vrlo razliiti. Po tipu signala koji daju na svom izlazu mogu se podeliti na digitalne (kontaktne prirode ON / OFF) i analogne. Karakteristini digitalni ulazni ureaji su tasteri, prekidai, krajnji prekidai, fotoelije, presostati, temostati i drugi. Karakteristini analogni ulazni ureaji su termoelementi, otporniki termometri i drugi pretvarai elektrinih i neelektrinih veliina u standardne strujne i naponske signale. Ulazni signali pri tome se moraju prilagoditi sa odgovarajuim PLC ulaznim modulima. Ulazni moduli konstruiu se za prihvat 2

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A jednosmernih i naizmeninih elektrinih signala naponskih nivoa od 10 do 250V, strujnih nivoa od 0(4) do 20mA, signala na TTL nivou, impulsnih ulaza sa brojakim ili interapt prihvatom i slino.

ULAZI

Granini prek.

Tajmer

Fotoelija

Enkoder

Proximity prekida

Tipini ulazni ureaji Izlazni ureaji

Tipini izlazni ureaji

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Izlazni ureaji kojima upravlja PLC na osnovu programa i stanja na ulazima mogu biti releji, kontaktori, elektromagnetni ventili, elektromotori, step motori, pneumatski cilindri i drugi slini ureaji. Takoe kao ulazni ureaji mogu se podeliti na digitalne i analogne, pri emu se izlazi PLC kontrolera moraju prilagoditi potrebnim naponskim i strujnim nivoima. Digitalni izlazi PLC kontrolera su obino galvansko izolovani kontaktni, ili bez poveane galvanske izolovanosti sa triakom ili tanzistorom sa otvorenim kolektorom ili TTL izlazom. 1.1. Prednost upravljanja pomou PLC-a u odnosu na upravljanje relejima Poetkom industrijske revolucije automatizovanim mainama upravljali su pomou releja, meusobno povezanih icama unutar komandnog ormana. Za otkrivanje greke u sistemu bilo je potrebno mnogo vremena pogotovo kod sloenih upravljakih sistema. Vek trajanja kontakata releja je ogranien, pa se vremenom moraju zameniti. Prilikom zamene releja ili ostalih potronih delova, maina se morala zaustaviti a time i proizvodnja. Komandni orman koristio se samo za jedan odreeni proces i nije ga bilo jednostavno izmeniti prema potrebama novog sistema. Prema ovome izloenom do sada rtelejno upravljanje se pokazalo veoma neefikasnim. Ovi nedostaci su u velikoj meri otklonjeni uvoenjem PLC-a u sisteme upravljanja, to je jo i doprinelo poboljanju kvaliteta, uveavanju produktivnosti i fleksibilnosti. Prednost komandnog ormana uraenog na bazi PLC kontrolera u odnosu na komandne ormane napravljenih na bazi releja ogleda se unekoliko sledeih stavki: Potrebno je 80% manje ica za povezivanje u poreenju sa konvencionalnim upravljakim sistemom. Potronja je znaajno smanjena jer PLC znatno manje troi od mnotva releja. Dijagnostike funkcije PLC kontrolera omoguavaju brzo i jednostavno otkrivanje greaka. Izmena u sekvenciji upravljanja ili primena PLC ureaja na drugi proces, upravljanja moe se jednostavno izvriti izmenom programa preko konzole ili uz pomo softvera na raunaru (bez potrebe za izmenama u oienju, sem ukoliko se ne zahteva dodavanje nekog ulaznog ili izlaznog ureaja). Potreban je znatno manji broj rezervnih delova. Mnogo je jeftiniji u poreenju sa konvencionalnim sistemom, naroito u sistemima gde je potreban veliki broj U/I ureaja. Pouzdanost PLC-a je vea od pouzdanosti elektro-mehanikih releja i tajmera. 1.2. Opis sistema upravljanja sa PLC ureajem Sistem koji se automatizuje odnosno na koji se eli primeniti automatsko upravljanje naziva se objekat upravljanja. Rad objekta upravljanja se konstantno prati ulaznim ureajima (senzorima) koji daju informaciju PLC ureaju o zbivanju u sistemu. Kao odgovor na to PLC alje signal spoljnim izvrnim elementima koji zapravo kontroliu rad sistema na nain kako je to programer programom odredio. Programer PLC ureaj programira na osnovu zahteva i postavljenih kriterijuma definisanih tehnolokim zadatkom. Program se pie u namenskom programskom jeziku, koji svaki proizvoa daje uz svoj PLC, a koji pretstavlja kombinaciju programskog editora, kompajlera i komunikacionog softvera. U editoru se program pie pratei redosled operacija upravljanja, a zatim se proverava njegova sintaksa i vri kompajliranje. Ako je sve u redu, komunikacionom vezom softver se alje u memoriju PLC-a gde se smeta i pokree. Ulazni i izlazni ureaji, koji se povezuju sa PLC ureajem, optimalno se odabiraju na osnovu zahteva i postavljenih kriterijuma definisanih u tehnolokom zadatku koje treba da zadovolje. Ulazni ureaji su prekidai, senzori i davai. Izlazni ureaji mogu biti solenoidi, releji, elektromagnetni ventili, motori, kontaktori kao i ureaji za svetlosnu i zvunu signalizaciju. 4

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 1.3. Sistemski pristup projektovanju sistema upravljanja pomou PLC ureaja

Prouavanje zahteva sistema upravljanja Povezivanje U/I ureaja Crtanje blok dijagrama toka sistema upravljanja

Provera U/I veza

Izbor U/I prikljuaka i veliine PLC ureaja

Testiranje programa

Prevod blok dijagrama u lestiasti dijagram

Ispravljanje greaka

Transfer programa u PLC

Ne

Program O.K.? Da

Potrebne izmene programa

Upisivanje program a u EPROM Testiranje i simuliranje programa

Izrada konane dokumentacije

Ne

Program O.K.?

Da

Kraj

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 1.4. Osnovna struktura PLC ureaja Svi PLC kontroleri bez obzira na veliinu imaju istu hardversku strukturu, slinu drugim raunarskim sistemima, adaptiranu industrijskom okruenju, koja ima iste osnovne celine: CPU (centralna procesorska jedinica). Memorija za program i podatke. Komunikacioni deo. Mreni deo za napajanje. Ulazni deo (digitalni, analogni). Izlazni deo (digitalni, analogni). Deo za proirenje.
Prikljuci za ulazne linije

Ulazni prilagodni stepen Raunar za programiranje PLC-a

Napajanje Memorija Komunikacija

CPU
Linije za proirenje DrugiPLC Izlazni prilagodni stepen

Programabilni terminal PLC

Prikljuci za ulazne linije

Osnovni elementi PLC kontrolera CPU centralna procesorska jedinica je mozak PLC kontrolera koji odluuje ta da se radi: brine o komunikaciji, meusobnoj povezanosti ostalih delova ovog konrolera, izvravanju programa, upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i postavljanjem izlaza. Centralna procesorska jedinica

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A izvodi se sa mikroprocesorom ili mikrokontrolerom kod ureaja sa manjim i srednjim brojem ulaza i izlaza ili kao multiprocesorska kod ureaja sa veim brojem ulaza i izlaza. PLC kontroler komunicira sa upravljakim procesom preko analognih, digitalnih i brojakih ulaza i izlaza. Informacije o stanju ulaza primarno se obrauju i smetaju u memoriju stanja ulaza i izlaza. Memorija se moe podeliti na sistemsku i korisniku: Sistemska memorija se koristi od strane PLC-a za operativni sistem. U njoj se pored operativnog sistema nalazi i korisniki program u binarnom obliku. Ova memorija je obino EEPROM i moe se menjati samo kad se radi o menjanju korisnikog programa. Korisniki program sa algoritmom obrade ulaznih informacija unosi se preko odgovarajueg programatora, danas obino PC raunara. Dobra praksa je da se program smeta i u RAM memoriju podranu baterijom, tako da se izvrava iz RAM-a, odnosno da se uitava u RAM iz EEPROM-a svaki put kad se ukljuuje PLC, ili u sluaju gubitka podataka iz RAM-a. Korisnika memorija je podeljena u blokove koji imaju posebne funkcije. Jedan deo ove memorije se koristi za uvanje stanja ulaza i izlaza, drugi deo se koristi za uvanje vrednosti promenljivih kao to su vrednosti tajmera i brojaa. Na osnovu stanja ulaza, stanja vremenskih lanova, brojaa i memorisanih meustanja, vri se obrada koja formira stanja izlaza, koja se prenose u odgovarajue memorijsko podruje a odatle preko internog basa ka izlazu. Komunikacioni deo obezbeuju pre svega komunikaciju sa nadreenim programatorom ili PC raunarom na kojem se pie upravljaki program, alje u PLC i zatim proverava njegova funkcionalnost. Ostale mogunosti su komunikacija sa drugim PLC ureajima i raznim senzorima, komunikacija sa operatorskim panelima, nadreenim raunarima i modemskom vezom. Gotovo svi PLC-i imaju ugraen serijski port za komunikaciju (RS232), a komunikacija se vri preko protokola koji zavisi od proizvoaa (najee full duplex serijska veza). Moduo napajanja obezbeuje napajanje i neosetljiv je na smetnje koje dolaze iz elektrine mree kao i na krae ispade mrenog napona u trajanju od 10 do 15ms. Standardni naponi napajanja su 120/230VAC i 24VDC. Ulazni prilagodni stepen titi CPU od moguih prevelikih signala na ulazu. Ulazni prilagodni stepen pretvara nivo stvarne logike u nivo logike koji odgovara CPU jedinici. Ovo se najee obavlja pomou optokoplera kod digitalnih ulaza.

ulaz

CPU

Ulazni prilagodni stepen Izlazni prilagodni stepen takoe mora biti galvanski odvojen. Kod digitalnih izlaza, odvajanje je slino kao i kod ulaza. CPU dovodi signal na LED i ukljuuje ga. Svetlost pobuuje foto tranzistor koji aktivira izlazni ureaj, obino rele koji je sposoban da vri prekidanje jaih naponskih i strujnih signala.

CPU

izlaz

Izlazni prilagodni stepen

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Mikro PLC-i izvedeni su mehaniki obino u okviru jednog kuita, dok se ostali sastoje iz asije (rack) koji ima odreeni broj slotova u koji se stavljaju pojedini funkcionalni moduli. Prva dva slota u kuitu zauzimaju napajanje i procesorski modul, dok je raspored ostalih modula obino proizvoljan. U zavisnosti od broja modula, PLC moe imati i vie od jednog kuita. Dodatni moduli i proirenja povezuju se preko dela odnosno linija za proirenje. 1.5. Princip rada PLC ureaja Prihvat ulaza, obrada i ispis izlaza se cikliki ponavlja u skladu sa unesenim programom, odreene duine trajanja, zavisne od broja ulaza i izlaza i sloenosti algoritma i vrste primenjenog procesora.
PROGRAM 0 I/O it.-Pis. 1
1000

1000

Programski ciklus
1000

TIM0 #50

Programski ciklus obrade Programski ciklus se sastoji od etiri faze. Pri inicijalizaciji, pri ukljuenju, PLC prvo proverava mogue greke u svom hardveru i softveru. Ako ih ne pronae, preuzima stanja ulaza (iz registara ulaza) i kopira njihove vrednosti u memoriju na zato predviene lokacije. Taj postupak se naziva ulazni sken a podaci u memoriji se nazivaju slika ulaza. Koristei ulazne podatke, odnosno njihovu sliku, procesor izvrava programske naredbe kojima su definisane odgovarajue aritmetikologike funkcije u fazi koja se naziva programski sken. Pri tom se rezultati obrade smetaju u zato predvieno memorijsko podruje nazvano slika izlaza. Po zavretku programskog skena u fazi nazvanoj izlazni sken podaci iz slike izlaza prenose se na izlaze (registre izlaza). PLC nakon izlaznog skena pokree nanovo itav ciklus, proverava greke itd.
sam oko ntro la ulazni sken progra mski sken izlazni sken sam oko ntro la ulazni sken progra mski sken izlazni sken sam oko ntro la ulazni sken progra mski sken izlazni sken

vreme 0 trenutak ukljucenja PLC-a ciklus od < 1ms do 100 ms

Ciklus rada PLC-a Provera da li se programski ciklus izvodi pravilno, izvodi se uz pomo hardverskog watchdog tajmera, koji se proziva u svakom skenu i pretstavlja osnovnu garanciju sigurnog rada. Ako se to ne dogodi signalizira se greka u samom programu ili kvar na opremi kontrolera. Na taj nain titi se sistem upravljanja, naprimer od ulaska u beskonanu petlju. U zavisnosti od primenjenog tipa 8

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A procesora u PLC-u, ulazni i izlazni sken izvravaju se u vremenu reda milisekundi (0.1 do 3ms), tako da se ciklus obrade ponavlja 10 do 100 puta u sekundi. Trajanje skena ciklusa obrade, posebno programskog dela zavisi od veliine programa. 2. Programiranje PLC-a Proizvoai PLC-a uz njih isporuuju namenske programske jezike, koji su manje vie u skladu sa standardom IEC 61131-1 (IEC = International Electrotechnical Commision). Po tom standardu programski jezici za kodiranje dele se na tekstualne i grafike. Tekstualni programski jezici su IL Instruction List (klasa asemblerskih jezika) i ST Structured Text (klasa proceduralnih jezika). Grafiki programski jezici su LD Ladder Diagram (lestviast dijagram) i FBD Function Block Diagram (funkcionalni blok dijagram). Neki proizvoai nude i mogunost programiranja pomou BASIC i C programskih jezika, ali ti jezici nemaju iru zastupljenost. Najee upotrebljavan PLC programski jezik je kontaktni lestviast dijagram. Ovaj nain programiranja ima za osnovu relejnu upravljaku emu, odnosno njen grafiki izgled, prilagoen principima rada PLC kontrolera. Ovaj nain programiranja korien je ve kod prvih primena PLC-a, kako bi korisnici navikli za izradu ema u relejnoj tehnici, bezbolno preli na primenu PLC-a. Kako je ovaj grafiki nain programiranja lako shvatljiv i onima koji se nisu bavili relejnim upravljanjem, on se iroko odomaio. Programski jezici se obino instaliraju na PC raunar pod WINDOWS ili DOS platformom, tako da se dobija pristupana platforma programatora za editovanje, kompajliranje i prenos programa na PLC. Komunikacija programatora sa PLC-om moe biti aktivna i tokom izvoenja programa u njemu. Na taj nain na ekranu programatora moemo pratiti stanje ulaza i izlaza tokom rada i zadavati eventualno nove naredbe na jednostavan nain. PLC se takoe moe programirati i preko namenskih programatora, obino runih koji poseduju mali LCD ekran i tastaturu. Takvi ureaji se direktno spajaju na PLC i koriste se za krae programe ili za manje izmene programa, kada se to vri u pogonu. Za neke jednostavnije primene postoje ak i PLC kontroleri koji na sebi poseduju displej i nekoliko funkcijskih tastera, ime se obezbeuje njihovo programiranje na mestu ugradnje. Neki PLC-i su opremljeni izmenljivim EEPROM memorijskim karticama, to olakava programiranje odnosno izmene programa tokom rada. Dovoljno je ugasiti PLC, izmeniti memorijsku karticu unapred napunjenu sa novim programom i ponovo ukljuiti PLC koji automatski prihvata novi program. 2.1. Vie o lestviastom dijagramu Programabilni kontroleri su uglavnom i pre svega programiraju u takozvanom lestviastom dijagramu (pored ovog prisutan je i naziv leder ili relejni dijagram) koji nije nita drugo do grafiko simbolino predstavljanje elektrinih kola. Izabrani simboli zapravo izgledaju slino ematskim simbolima elektrinih ureaja, to je olakalo prelazak korisnika na programiranje PLC kontrolera. Korisnik koji nikad nije video PLC moe da razume lestviasti dijagram. Lestviasti dijagram sastoji se od jedne vertikalne linije, koja se nalazi na levoj strani, i linija koje se granaju prema desnom delu. Linija sa leve strane naziva se bus bar a linije koje se granaju na desno su linije instrukcija. Du linija instrukcija smeteni su uslovi koji vode do instrukcija pozicioniranih na desnom kraju dijagrama. Logika kombinacija ovih uslova odreuje kada i na koji nain se instrukcija na desnoj strani izvrava. Osnovni elementi lestviastog dijagrama vide se na sledeoj slici, na primeru programske linije napisane u programskom jeziku SYSWIN za kontroler CPM1A. Najvei broj instrukcija zahteva korienje najmanje jednog operanda, a esto i vie njih. Operand moe biti neka memorijska lokacija, jedan bit memorijske lokacije ili neka numerika vrednost - broj. U gornjem primeru operand je bit 0 memorijske lokacije IR000. U sluaju kada se za 9

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A operand eli proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred numerikog zapisa (da bi kompajler znao daje u pitanju konstanta a ne adresa).
bus bar vertikalna linija od koje se granaju linije instrukcija adresa rei u memoriji redni broj bita u rei

linija instrukcije

grafiki simbol za uslov

Osnovni elementi lestviastog dijagrama Na osnovu gomje slike treba primetiti da se lestviasti dijagram sastoji iz dva osnovna dela. Levi deo koji se naziva uslovni i desni koji sadri instrukcije. Logika je u sledeem, kada se ispuni uslov instrukcija biva izvrena.
Uslov Instrukcija

Uslov i instrukcija u lestviastom dijagramu Gornja slika predstavlja primer lestviastog dijagrama u kome se aktivira relej u PLC kontroleru kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00. Parovi vertikalnih linija nazivaju se uslovi. Svaki uslov u lestviastom dijagramu ima vrednost ON ili OFF, zavisno od statusa bita koji mu je dodeljen. U ovom sluaju taj bit je i fiziki prisutan kao ulazna linija (klema) u PLC kontroler. Ukoliko se prikljui taster na klemu koja mu odgovara, mogue je menjati stanje bita iz stanja logike jedinice u stanje logike nule i obratno. Stanje logike jedinice se najee oznaava kao ON a stanje logike nule kao OFF (po engleskim reuma on i off koje bi u bukvalnom prevodu znaile ukljueno i iskljueno). Desni deo lestviastog dijagrama je instrukcija koja se izvrava u sluaju da je levi uslov ispunjen. Postoji vie vrsta instrukcija koje bi se najlake mogle podeliti na jednostavne i sloene. Primer jednostavne instrukcije je aktiviranje nekog bita u memorijskoj lokaciji. U gornjem primeru taj bit ima i fiziko znaenje jer je povezan na relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU aktivira neki

10

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A od prva etri bita u rei IR010 kontakti releja se pomeraju i vre spajanje linija koje su povezane na njega. U ovom sluaju to su linije spojene na klemu obeleenu sa 00 i jednu od COM klema. 2.2. Normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren veoma je vano razumeti jer se esto sreu u industrijskoj praksi. Oba pojma se primenjuju na rei kao to su kontakti, ulaz, izlaz itd (sve kombinacije imaju isto znaenje bez obzira da li se radi o ulazu, izlazu, kontaktu ili neemu drugom). Sutina je veoma jednostavna, normalno otvoren prekida nee provesti struju dok nije pritisnut a normalno zatvoren prekida e provoditi sve dok nije pritisnut. Dobri primeri za oba sluaja su zvono na ulaznim vratima i alarm za kuu. Ako se izabere normalno zatvoren prekida, zvono bi stalno radilo sve dok neko ne bi pritisnuo prekida. Pritiskom na prekida, otvaraju se kontakti i zaustavlja se protok stuje do zvona. Naravno, tako koncipiran sistem ne bi nikako odgovarao vlasniku kue. Bolji izbor bi svakako bio normalno otvoren prekida, njegovim korienjem zvono nee raditi sve dok neko ne pritisne dugme na prekidau i time oznai svoje prisustvo pred vratima. Kuni sistem bezbednosti (kuni alarmni sistem) je primer upotrebe normalno zatvorenog prekidaa. Predpostavimo da je alarmni sistem namenjen nadgledanju ulaznih vrata u kuu. Jedan od naina da se oii kua bi bio da se sprovede jedan normalno otvoren prekida od svakih vrata do alarma (upravo kao i prekida za zvono). Tada, ako bi se vrata otvorila, to bi zatvorilo prekida i alarm bi se aktivirao. Ovako izveden sistem bi radio ali bi bilo problema. Neka se pretpostavi da prekida ne radi, da je ica sluajno u prekidu ili se recimo prekida polomi, itd (ima mnogo naina na koje bi sistem mogao da postane nefunkcionalan). Problem je to domain nikad ne bi znao da sistem ne radi. Provalnik bi mogao da otvori vrata, prekida ne bi radio i alarm se ne bi aktivirao. Oigledno ovo nije dobar nain kako napraviti sistem. Sistem treba da se postavi tako da se alarm aktivira od strane provalnika ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne funkcionie (domain svakako eli da zna ako sistem ne radi). Obzirom na ove nove okolnosti bolje je koristiti prekida sa normalno zatvorenim kontaktima koji e detektovati neovlaen ulaz (otvaranje vrata prekida tok struje i taj signal se koristi za aktiviranje zvunog signala) ili kvar na sistemu kao to je prekid ice. Razmatranja kao to su ova su jo znaajnija u industrijskom okruenju gde bi kvar mogao da prouzrokuje povredu nekog radnika. Jedan od takvih primera gde se koriste izlazi sa normalno zatvorenim kontaktima je sigurnosna ograda kod maina za seenje. Ukoliko se vrata ograde otvore prekida deluje na izlaz sa normalno zatvorenim kontaktima i prekida kolo za napajanje ime maina staje i time spreava povreivanje radnika. Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu primeniti i na senzore. Senzori se koriste da bi se osetilo prisustvo fizikih objekata, izmerila neka koliina ili veliina. Na primer, jedna vrsta senzora moe da se koristi da bi se detektovalo prisustvo kutije na pokretnoj traci, druga vrsta moe da se koristi za merenje fizike veliine kao to je toplota itd. Ipak, veina senzora je tipa prekidaa. Njihov izlaz je u stanju ON ili OFF u zavisnosti od toga ta senzor osea. Neka se kao primer uzme senzor koji je napravljen da oseti metal kada metalni deo prolazi kraj senzora. Za tu namenu mogao bi se upotrebiti senzor sa normalno otvorenim ili sa normalno zatvorenim kontaktom na izlazu. Ako bi bilo potrebno obavestiti PLC svaki put kada deo proe kraj senzora, trebalo bi izabrati senzor sa normalno otvorenim izlazom. Izlaz senzora bi se aktivirao samo ako bi metalni deo bio ispred senzora i odmah iskljuio kad bi deo proao. PLC bi onda mogao da izrauna broj puta koliko se normalno otvoren kontakt na izlazu senzora aktivirao i time znao koliko je metalnih delova prolo kraj senzora.

11

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno pojasniti na primeru ulaza i izlaza samog PLC kontrolera. Najlake ih je objasniti ba na primeru releja.
Rele broj 0 normalno otvorenih kontakata Rele broj 1 normalno otvorenih kontakata Rele broj 2 normalno zatvorenih kontakata Rele broj 3 normalno zatvorenih kontakata

Primer normalno otvorenih i zatvorenih kontakata na izlazu PLC kontrolera Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji e po dovodenju signala izvriti spoj. Za razliku od njih kod normalno zatvorenih kontakta signal e prekinuti kontakt tj. iskljuiti relej. Na prethodnoj slici se vidi kako to izgleda u praksi. Prva dva releja su definisani kao normalno otvoreni a druga dva kao normalno zatvoreni. Svi releji reaguju na pojavu signala! Prvi rele (00) ima signal i zatvara svoje kontakte. Drugi relej (01) nema signal i ostaje otvoren. Trei relej (02) ima signal i otvara svoje kontakte s obzirom da je definisan kao zatvoreni kontakt. etvrti relej (03) nema signal i ostaje zatvoren jer je tako i definisan. Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu odnositi i na ulaze PLC kontrolera. Neka se kao primer ulaza u PLC kontroter iskoristi taster. Ulaz na koji je taster prikljuen se moe definisati kao ulaz sa otvorenim ili zatvorenim kontaktima. Ako je definisan kao ulaz sa normalno otvorenim kontaktom pritisak na taster e aktivirati instrukciju koja se nalazi iza uslova. U ovom sluaju to e biti aktiviranje releja 00. Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim kontaktom pritisak na taster e prekinuti izvrenje instrukcije koja se nalazi iza uslova. U ovom sluaju to e prouzrokovati deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se ne pritisne taster). Na slici ispod je prikazan nain povezivanja tastera i relejni dijagrami za oba sluaja. Normalno otvoreni / zatvoreni uslovi se u lestviastom dijagramu razlikuju po dijagonalnoj liniji preko simbola. Ono to odreuje uslov izvrenja (eng. execution condition) za instrukciju jeste status bita naznaenog ispod svakog uslova na liniji instrukcije. Normalno otvoreni uslov je ON ako njegov operand bit ima status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je takav i status njegovog operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada je njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je status njegovog operand bita ON. U programiranju sa lestviastim dijagramom, logika kombinacija ON i OFF uslova postavljenih ispred instrukcije odreuje konani uslov pod kojim e instrukcija biti izvrena, ili ne. Ovaj uslov, koji moe imati samo vrednosti ON ili OFF, naziva se uslov izvrenja instrukcije. Sve instrukcije izuzev LOAD instrukcije imaju uslov izvrenja. Operand dodeljen bilo kojoj instrukciji u lestviastom dijagramu moe biti odreeni statusom I/O bitova, flegova, radnih bitova, tajmera/brojaa, itd (bilo koji bit iz IR, SR, HR, AR, LR ili TC sektora memorijske mape Omronovih kontrolera).

12

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Ulaz broj 00 normalno otvoren

Ulaz broj 00 normalno zatvoren

Primer normalno otvorenih i zatvorenih kontakata na ulazu PLC kontrolera 2.3. Kratak primer Donji primer predstavlja elementaran program. Primer se sastoji od jednog ulaznog ureaja i jednog izlaznog vezanog na izlaz PLC kontrolera. Ulazni ureaj je taster a izlazni zvonce koje se napaja preko kontakta releja 00 na izlazu PLC kontrolera. Ulaz 000.00 predstavlja uslov za izvrenje instrukcije nad bitom 010.00. Pritiskom na taster aktivira se bit 000.00 i ispunjava uslov za aktiviranje bita 010.00, ime zvono poinje sa radom. Za ispravan rad programa potrebna je jo jedna linija programa sa END instrukcijom i time je program zavren.
IR000.00 Prekida za zvono IR010.00 Rele koje ukljuuje zvono Signal sa prekidaa na ulazu setuje bit 00 u rei IR010 i time aktivira rele

Kraj programa

Lestviasti dijagram kratkog primera

13

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 3. PLC kontroler CPM1A CPM1A pripada grupi malih kontrolera serije C programabilnih logikih kontrolera kompanije Omron. Serija poseduje veliku fleksibilnost u pogledu proirenja sa novim ulaznoizlaznim linijama, male dimenzije i velik izbor kontrolera i proirenja. Ukoliko se u procesu pojavi potreba za dodatnim U/I linijama postojei sistem se lako dograuje analogno-digitalnim proirenjima. Njegove male dimenzije su kao stvorene za ugradnju u prostore koji su ogranieni po pitanju mesta za montau. Broj linija kojim se moe upravljati kree se od 10 do 100 ulaza-izlaza. Odnos ulaza i izlaza je 60:40% u korist ulaznih linija. Svaka od izlaznih linija moe imati relejni ili tranzistorski izlaz. Uz opcioni komunikacioni adapter CPM1A se lako moe vezati na programabilni terminal, programsku konzolu, drugi PLC ili PC. Konkretan izgled PLC kontrolera tipa CPM1A (6 ulaza + 4 izlaza), vidi se na sledeoj slici.
2. Uzemljenje kod AC napajanja 1. Napajanje 3. Zatitno uzemljenje 5. Ulazni prikljuci

10. Nivo analognih ulaza 11. Komunikacioni prikljuak

8. Indikator ulaznih signala 7. Indikator statusa PLC-a 9. Indikator izlaznih signala

4. Napajanje izlaznih prikljuaka

6. Izlazni prikljuci

Spoljni izgled PLC kontrolera CPM1A U daljem tekstu dati su samo osnovni podaci za kontroler dovoljni za izvoenje jednostavnijih zadataka objanjenih u ovom upustvu. Detaljniji podaci mogu se nai u opisu proizvoaa. Alati za programiranje: CPM1A je podran istim programskim konzolama i SYSWIN programskim alatom kao vei kontroleri iz serije SYSMAC C. SYSWIN je programski alat za 14

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Windows 3.1 i Windows 95 koji omoguava programiranje, debugging i monitoring sa personalnog raunara. Modeli: CPM1A CPU se izrauje u varijantama po 10, 20, 30 i 40 prikljunih taaka. Napajanje: Svi moduli mogu biti napajani sa jednosmernog (24 VDC) ili naizmeninog izvora (100 do 240 VAC, 50/60Hz), to se oznaava sa karakterom A ili D na kraju tipske oznake. Potronja: Pri jedosmernom napajanju CPU moduli od 10 i 20 I/O linija troe 6 W a moduli od 30 i 40 I/O linija 20W maksimalno. Na naizmeninom napajanju potronja iznosi 30 VAC i 60VAC respektivno. Proirenje: Na CPU module sa 30 i 40 prikljunih linija se mogu dodati analogna i digitalna proirenja do ukupno 100 U/I linija. Memorija: CPM1A poseduje data memoriju od 1024 rei i memoriju za program veliine 2048 rei. Set instrukcija: Postoji 14 osnovnih i 77 tipova specijalnih instrukcija. Brzina izvravanja osnovnih instrukcija iznosi 1.72 ms a specijalnih 16.3 ms. Tajmeri/Brojai: Ukupno postoji 128 tajmera (TIM/CNT 000 do TIM/CNT 127) sa rezolucijom od 10 ms Analogno zadavanje vrednosti: CPM1A poseduje dva analogna potenciometra koja se mogu koristiti za podeavanja analognih tajmera ili brojaa. Okretanjem osovine potenciometra u SR deo se smeta BCD vrednost u intervalu od 0-200. Brzi brojai: Brojai velike brzine se mogu koristiti u inkrementalnom i up/down modu to omoguava jednostavno prikljuivanje inkrementalnih enkodera. Brzi ulazi: Na CPU modulima sa 10 prikljunih taaka postoje dva a na CPU modulima sa 20, 30 i 40 prikljunih taaka etiri brza ulaza.

12. Prikljuak za proirenje

Prikljuak za proirenje PLC kontrolera CPM1A

15

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 3.1. Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A Pod memorijskom mapom podrazumeva se organizacija memorije PLC kontrolera. Memorija je podeljena na delove, kojima je pridodata odreena uloga. Memorija CPM1A kontrolera organizovana je u 16-bitnim reima. Skup vie rei istih funkcija ini oblast, a skup oblasti ini memoriju PLC kontrolera. Memorija PLC-a skoro u potpunosti je adresabilna po bitima, to znai da je dovoljno napisati adresu memorijske lokacije i iza nje broj bita da bi se manipulisalo sa njim (Naprimer 201.07 = 201 re i njen sedmi bit).
Oblast podataka IR oblast Ulazi Izlazi Radna oblast SR TR oblast HR oblast2 Rei IR 000 to IR 009 (10 rei) IR010 to IR0l9 (10 rei) IR 200 to IR 231 (32 rei) SR 232 to SR 255 (24 rei) -HR 00 to HR 19 (20 rei) AR00 to AR 15 (16 rei) Bit(ovi) IR 00000 do IR 00915 (160 bita) IR 0l000 do IR 0l9l5 (160 bita) IR 20000 do IR 23115 (512 bita) SR 23200 do SR 25515 (384 bita) TR 0 do TR 7 (8 bita) HR 0000 do HR 1915 (320 bita) AR 0000 do AR 1515 (256 bita) Funkcija Ovi bitovi dodeljuju se spoljanjim U/I prikljucima. Neki od njih imaju direktan izlaz na klemne. Kod CPM1A modela ulazi su od IR000.00 do IR000.05 a izlazi od IR010.00 do IR010.03. Radni bitovi se mogu slobodno koristiti u programu. Najee kao pomoni bitovi ili rei. Ovi bitovi imaju specijalne funkcije kao to su pokazivai i kontrolni bitovi. Ovi bitovi se koriste za privremeno memorisanje ON/OFF stanja prilikom skokova u programu. Ovi bitovi se koriste za memorisanje ON/OFF stanja kod nestanka napajanja.. Ovi bitovi imaju specijalne funkcije kao to su pokazivai i kontrolni bitovi. Koriste se kod 1:1 povezivanja sa drugim PLC-om. Isti brojevi se koriste i za tajmere i za brojae. Podacima iz DM oblasti moe se pristupiti samo u reima. Sadraj rei se uva i pri nestanku napajanja. Deo memorije u kom se uvaju informacije o vremenu i kodu nastale greke. Kada se ne koriste za tu namenu, mogu se koristiti kao obine DM rei za itanje i pisanje. Programom se ne mogu menjati. Koriste se za uvanje raznih parametara koji kontroliu rad PLC kontrolera.

AR oblast LR oblast1 Tajmer /brojaka oblast DM oblast itanje/ pisanje2 Zapis greaka4

LR 00 to LR 15 LR 00000 do LR (16 rei) 1515 (256 bita) TC 000 to TC 127 (brojevi tajmera/brojaa)3 DM 0000 to DM0999 (1,002 rei) DM1000 to DM 1021 (22 rei) -----

Samo itanje4 PC Setup4

DM6144 to DM 6599 DM 6600 to DM 6655 (56 rei)

-----

Primedbe:1. IR and LR bitovi koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se koristiti kao radni bitovi. 2. Sadraj HR oblasti, LR oblasti, brojake oblasti, i DM oblast za itanje i pisanje uva se sa backup kondenzatorom. Na temperaturi 25 oC, kondenzator uva sadraj memorije 20 dana. 3. Prilikom pristupa PV, TC brojevi koriste se za podatke u obliku rei; kada se pristupa Completing Flag-ovima, koriste se kao bit podaci. 4. Podaci od DM6144 to DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih moe promeniti periferijski ureaj.

16

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

4. SYSWIN programski paket za programiranje PLC kontrolera 4.1. ta je to SYSWIN? SYSWIN je programski paket za rad sa Omron-ovim programabilnim kontrolerima C i CV klase. Namenjen je kreiranju i odravanju programa, kao i testiranju rada PLC kontrolera, kako u simulacionom tako i u radnom reimu kontrolera. SYSWIN 3.4 je programski paket koji radi u Windows 98 okruenju. Osnovna namena paketa je ureivaka, odnosna editorska, to znai da je podrano grafiko okruenje za unoenje programa, u obliku lestviastog dijagrama. Organizaciju programa pisanog korienjem SYSWIN-a olakava njegova blokovska struktura. Korienjem dva nivoa obima ovih blokova, uz mogunost pisanja komentara, mogue je program podeliti u logike celine. Standardne Windows "clip-board" procedure manipulacija ovim blokovima, kao i kompletnim programima olakavaju rad nudei mogunost pravljenja standardnih blokova za pojedine segmente koji se esto koriste (inicijalizacija kontrolera, programiranje reakcije na sistemske alarme, i sl.). Korisniki interfejs SYSWIN-a je u potpunosti prilagoen Windows okruenju. Alatima za editovanje programa, kao i ostale operacije, mogue je pristupiti iz padajuih menija, a postoje i preice sa tasterima, pomou kojih se na brz i lak nain mogu koristiti ugraene funkcije softvera. Sistemski je podrana komunikacija sa Omron-ovim programabilnim kontrolerima. Tip kontrolera potrebno je specificirati na poetku rada, jer paket automatski ograniava set instrukcija koji korisniku stoji na raspolaganju na one koji podrava konkretan tip kontrolera. Pored toga, korisniku e biti onemogueno i korienje memorijskih lokacija koje ne postoje u memoriji kontrolera za koji se pie program. Pozivanje naprednih funkcija je jednostavno, kao i unoenje njihovih parametara. SYSWIN ne dozvoljava unoenje vrednosti parametara izvan dozvoljenog opsega za konkretnu instrukciju. Komunikaciju paketa sa kontrolerom mogue je ostvariti u nekoliko modova. Kao prvo u programskom modu, mogue je kreirani program prebaciti u kontroler, ili izvriti proces u suprotnom smeru, odnosno izitati ve postojei program iz kontrolera. Ako u toku rada kontrolera imamo potrebu da promenimo program, paket e zatraiti dozvolu da pree u programski mod, a posle izmene, sam e predloiti povratak u radni reim. Nadzor rada kontrolera izvodi se u reimu za nadzor, takozvanom monitor modu. U njemu je mogue nadgledati izvrenje programa, uz runo podeavanje odnosno postavljanje uslova. U ovom modu podrava se niz se komandi za korisniku intervenciju, kao to su forsirano setovanje / resetovanje bitova, postavljanje vrednosti na pojedinane memorijske adrese i drugo. Pored pojedinanih forsiranja, mogue je napraviti listu adresa nad ijim sadrajima e se izvriti odreena operacija. Uz istovremeni monitoring veeg broja bitova i rei, ova funkcija moe pretstavljati efikasan alat za otklanjanje greaka u programu. Konano, paket moe raditi i u radnom reimu, takozvanom RUN modu. Na poetku rada na nekom projektu, pored izbora vrste kontrolera, paket nudi i opciju za izbor kontrolera za koji se pie program i podeavanje parametara u razliitim tipovima mrea (naprimer serijsku komunikaciju i Ethernet). Podrani su protokoli za komunikaciju kontrolera sa Omron-ovim ureajima za automatizaciju svih nivoa. Ove mogunosti ine integraciju pojedinanih kontrolera u mreu veoma jednostavnom. Pored alata za editovanje programa i komunikaciju sa kontrolerom postoji i velik broj dodatnih funkcija za otkrivanje greaka u programu, kao to su skokovi na nepostojee lokacije, neispravno programirane petlje, nepravilno napisane potprograme ili interapt rutine i drugo. SYSWIN nudi i mogunosti za dokumentovanje programa, u razliitom obliku od lestviastog dijagrama sa komentarima, liste korienih adresa do mnemonikog zapisa.

17

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 4.2. Hardverski i softverski preduslovi Neophodni uslovi za pokretanje SYSWIN-a su Microsoft Windows okruenje na standardnom IBM ili kompatibilnom 386/486 ili Pentium raunaru, sa najmanje 8MB RAM-a i 10MB slobodnog prostora na disku. 4.3. Povezivanje PLC kontrolera i PC raunara PLC kontroler se povezuje sa PC raunarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj kabla se povezuje na serijski port PC-a (9-pinski ili 25-pinski konektor), dok se drugi kraj povezuje sa RS232C konektorom na RS232 modulu kontrolera CPMlA. Da bi se uspostavila veza sa raunarom DIP 1 konektora mora biti postavljen na poziciju Host.

Komande

Odgovor

Dip prekida -Host RS 232C

CPM1A

Povezivanje PLC kontrolera i PC raunara IBM PC/AT


Signal FG RD SD DIR SG DSR RS CS --Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9

RS232C
Signal FG SD RD RS CS ------SG

ema kabla za povezivanje PLC kontrolera i PC raunara 4.4. Instalacija programskog paketa SYSWIN Paket za obuku za rad sa CPMlA ide na tri instalacione diskete SYSWIN-a. Moe se instalirati pod operativnim sistemom Windows ver. 3.1, 3.11, 95, 98 ili NT ver. 4.0. Instalacija se pokree odabiranjem opcije RUN iz START menija, posle ega se pojavljuje dijaloki box u koji treba upisati putanju do datoteke setup.exe. Pomenuta datoteka moe se nai u instalacionim

18

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A direktorijumima programa SYSWIN. Nakon krae procedure instalacije dobija se programska grupa SYSWIN kao na slici.

Dijaloki box za pokretanje SYSWIN instalacije

Grupa SYSWIN koja se dobija nakon instalacije Duplim klikom na ikonu SYSWIN startujemo program koji otvara radnu povrinu kao na sledeoj slici.

Radna povrina SYSWIN koja se dobija nakon pokretanja programa

19

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 4.5. Pisanje prvog programa Pisanje programa poinje odabiranjem opcije New Project iz File menija. U dijalogu, koji se pojavljuje treba izabrati opcije kao na slici.

Podeavanje opcija projekta Klikom na dugme OK odabira se PLC kontroler i program je spreman za upotrebu. Na poetku potrebno je (preporuuje se) u zaglavlju programa napisati ime programa, autorovo ime i ulaze/izlaze koji se koriste. Ovo moe izgledati kao gubljenje vremena ali nije, jer se pisanje komentara u budunosti isplauje. Program koji emo napisati na poetku je elentaran i namenjen upoznavanju SYSWIN-a. Program detektuje pritisak na taster i aktivira relej na izlazu PLC kontrolera. Dokle god je taster pritisnut i rele je aktivan. Rad releja i tastera moe se pratiti preko LED dioda na kuitu PLC kontrolera. Pisanje programa poinje klikom na prvu ikonicu sa leve strane koja se prepoznaje po dve vertikalne crte. Ispod nje je druga ikonica slina prvoj ali sa kosom crtom. Te dve ikonice odgovaraju pojmovima normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt sa kojima poinju sve linije instrukcija. Klikom na prvu ikonicu bira se opcija sa otvorenim kontaktom a klikom na crni pravougaonik odmah desno pojavljuje se mali prozor u koga treba upisati adresu bita na koga se kontakt odnosi.

Dijaloki box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt Veoma je vano da se adrese u programiranju pomou SYSWIN-a koriste na regularan nain. Adrese mogu imati dva dela, prvi koji se odnosi na adresu rei i drugi koji se odnosi na adresu bita u 20

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A toj rei (oba broja moraju biti odvojena takom). Na primer, ako se koristi adresa 200, SYSWlN e to protumaiti kao 2.00 i bie pozvan nulti bit ija je adresa rei 2. Ako se eli pristupiti rei 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti poziv 20000 ili bolje 200.00. U ovom primeru za adresu ulaza (taster) zadaje se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit rei 000 iz memorijske oblasti IR. Jednostavnije reeno to je klema na ulazu oznaena kao 00 ulaz. Spajanjem tastera na nju i jednu od COMM klema ostvaruje se potrebna veza PLC kontrolera i tastera. Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment programa. Iznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na koga se simbol odnosi a crni pravougaonik se pomera za jedno polje desno.

Postavljen prvi element programa proba.swp Prve instrukcije do bus bar-a nazivaju se uslovi jer se njihovim ispunjenjem aktiviraju instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija.Kad je uneen uslov potrebno je uneti i odgovarajuu instrukciju koja se aktivira ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga kontrolie bit 00 u rei 010 memorijske oblasti IR. Izlazne instrukcije predstavljene su krugom ili krugom sa crtom ako je re o normalno zatvorenom kontaktu. Klik na ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima. Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se contact prozor u koji treba upisati adresu izlaznog bita 010.00. Izlazni deo IR oblasti nalazi se na IR010 a prva etri bita te rei predstavljaju releje unutar PLC kontrolera (ako se radi o modelu CPMIA sa relejnim izlazima). Do sada uraen program izgleda kao na sledeoj slici. Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste network. Program se sastoji od vie network-a koji se nalaze jedan ispod drugug. Operacije sa njima nalaze se u opciji Block u meniju. Od svih opcija najvie se koriste dve elemeutarne, Insert network i Delete network. U dokumentaciji drugih proizvodaa PLC kontrolera umestu pojma network u upotrebi su neki drugi termini kao na primer rung to bi u prevodu bilo preka ili deo lestvice.

21

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Postavljen drugi element programa proba.swp Jednostavnije reeno radi se o sekvenci PLC programa koja sadri jednu ili vie izvrnih instrukcija i koja zajedno sa END instrukcijom moe da ini jedan ispravan PLC program. Kako je prvi network u programu iskorien potrebno je dodati sledei. Dodavanje network-a vri se komandom Insert network iz menija Block.

Opcija Blok i njene podopcije

Dijaloki box za dodavanje network-a 22

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Po selektovanju te opcije pojavljuje se mali prozor u kome treba odabrati da li e se novi network pojaviti iznad ili ispod postojeeg (Above = iznad a Below = ispod). U naem sluaju treba odabrati drugu opciju i kliknuti na dugme OK. Nakon toga pojavljuje se novi network kao na slici.

Dodat novi network u programu proba.swp Poslednji network u svakom programu mora da sadri instrukciju END. Kako je ovo jednostavan primer drugi network je ujedno i poslednji. Instrukcija END nalazi se medu funkcijama. Da bi se do nje dolo potrebno je kliknuti na ikonicu obeleenu sa FUN nakon ega se dobija prozor kao slici.

Biranje funkcija klikom na ikonicu FUN 23

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Biranje instrukcije END iz seta instrukcija sortiranih po oblastima Instrukcija END moe se dobiti ili upisivanjem END u novo dobijenom prozoru ili klikom na dugme Select koje daje sve instrukcije PLC kontrolera sortirane po oblastima kao na slici gore. Unoenjem instrukcije END pisanje programa se zavrava. Gotov program izgleda kao na slici.

Izgled gotovog programa proba.swp 24

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 4.6. Snimanje projekta Poto je pisanje programa zavreno, potrebno je snimiti projekat. U meniju File bira se opcija Save Project a u dobijenom dijalogu upisuje se ime datoteke (u naem sluaju proba.swp). Posle klika na dugme OK projekat je snimljen. Sadraju SYSWIN datoteka moe se pristupiti iskljuivo iz SYSWIN-a, tip datoteke identifikuje se sledeim ekstenzijama: Project.swp Project.swl Project.swt Project.swb Project.prg - SYSWIN program - SYSWIN biblioteka - SYSWIN ablon - SYSWIN back-up datoteka - PMD program.

Snimanje programa proba.swp 4.7. Prenos programa u PLC kontroler Prvo treba proveriti da li je PLC dobro povezan sa raunarom, odnosno proveriti fiziku vezu preko serijskog kabla. Nakon toga treba odabrati u meniju Project opciju Communication radi podeavanja parametara serijske komunikacije. Pri tome najbitnije je odabrati pravilno serijski port raunara na koji je PLC povezan. Za CPMIA default podeavanja su: COMl, 9600 Baud, Unit 00, protokol ASCII 7 bit Even Parity 2 stop i ne treba ih menjati. Provera rada komunikacije obavlja se se klikanjem na dugme Test PLC, ime se inicira provera veze sa PLC kontrolerom.

Podeavanje parametara komunikacije izmeu PLC kontrolera i PC raunara 25

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Posle uspostavljanja veze, prenos programa u PLC zapoinje se odabiranjem dijalokog boxa download iz menija Online. Pri tome treba odabrati opcije expansion function ili memory allocation. Poeljno je da se pre programiranja PLC-a obrie sadraj njegove programske memorije tako da se preporuuje i selektovanje i te opciju Clear Program Memory kao na slici.

Podeavanje parametara prenosa programa u PLC kontroler Na kraju, po prenosu programa u PLC pojavie se dijalog koji daje poruku o uspenosti prenosa. Napomenimo da se na slian nain ostvaruje i prenos programa iz PLC kontrolera u PC. Pri tome se preporuuje selektovanje opcije NOP (no operation).

Podeavanje parametara prenosa programa iz PLC kontrolera 4.8. Provera ispravnosti programa Opcija Program check u meniju Project omoguava proveru ispravnosti programa. Dijalog koji se dobija posle aktiviranja komande ima nekoliko opcija koje mogu biti izabrane pre izvrenja provere. Posle odabiranja opcije, potrebno je kliknuti na dugme Execute. Na ekranu posle izvrenja provere ispravnosti, prikazuje se izvetaj o proveri i naenim grekama. Posebno, moe se 26

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A proveravati jedna po jedna greka, pri emu pomo obezbeuje dugme Go to Network, koje nas prebacuje do segmenta u kojem je naena greka . SYSWlN poseduje i klasine editorske mogunosti, kao to su Edit/Find ili Edit/Replace komande. Pretraga po programu za zadatim vrednostima ili simbolima je brza i nudi veliki broj opcionih fiiltera. Moemo pretraivati kompletan program, ili njegove segmente, to se definie pri pozivu opcije. Takode, ostavljena je mogunost definisanja pravca pretraivanja, kao i razne akcije pri pronalaenju traenog elementa kao to su Replace sa ili bez potvrde. Osim ovoga, SYSWIN obezbeuje razne prednosti u situacijama kada nam treba trajno arhiviranje korisnikog programa. Obezbeene su i opcije za jednostavno i brzo dokumentovanje projekta na papiru, odnosno tampanje projekta. Projekti mogu biti tampani u velikom broju razliitih formata, a takoe tampanje moe ukljuiti pojedine delove projekta. 4.9. Opis ikona u paleti alata SYSWIN poseduje nekoliko tipova editora od kojih je najvie u upotrebi relejni dijagram ili leder editor koji je prvi editor koji nas eka nakon startovanja programa SYSWIN. Osnovni alati sadrani su u paleti Drawing Tools. Do pojedinih alata iz palete osim uobiajenog klika miem na izabranu ikonu, moe se doi i preko tastature odgovarajuim preicama. Kraj svake ikone nalazi se i legenda koja prikazuje odgovarajui taster preice.

Paleta alata sa preicama na tastaturi 27

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Klikom na ikonu samo se odabira eljeni alat a tek klikom na deo networka u program smeta se simbol. U daljem tekstu posebno je dato objanjenje svake od ikona iz palete Drawing Tools.

Ikona otvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonu (ili tasterom <">) unosimo otvoreni kontakt u Network. Element koji unosimo pozicioniramo na oznaeno mesto (crno polje). Posle ovoga, automatski se aktivira dijalog gde se unose informacije (adresa otvorenog kontakta-broj rei, pozicija bita).

Ikona zatvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonu (ili </>pomou tastature) unosi se zatvoreni kontakt odnosno invertovani uslov u network.

Horizontalna linija. Klikom na ovu ikonu (ili <-> pomou tastature) produava se horizontalnih linija s leva na desno. SYSWIN, medutim, zadrava pravo da iscrtane linije optimizuje u pogledu duine ili ukae na eventualne greke. Ova opcija koristi se u sluaju kada treba dodati jo neki uslov pre instrkcije koja zavisi od njega ili naprosto neto ne moe da stane.

Vertikalna linija. Klikom na ovu ikonu ili pomou tastera <|>, iscrtava se vertikalna linija, odozgo na dole. Ovaj alat neophodan je kod crtanja paralelnih veza izmeu kontakata.

Izlazna instrukcija. Predstavlja instrukciju koja se izvrava ako je izvrena instrukcija (instrukcije) uslova koja joj prethodi. Pomou ove instrukcije vrimo prosleivanje rezultata logikog izraza izlaznim varijablama (bitovima). Do ove instrukcije moe se doi i uz pomo tastature (taster <O>).

Invertovana izlazna instrukcija (preica-taster <Q>). Slino kao u predhodnom sluaju, ovom izvrnom instrukcijom prosleujemo rezultat logikog izraza izlaznom bitu s tom razlikom da je ovaj bit ukljuen ako uslov nije uspunjen i obrnuto.

28

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

PLC funkcije (preica-taster <F>). Klikom na ovu ikonu stiemo mogunost ugradnje kompleksijih PLC instrukcija u program. Prozor koji se pojavljuje nakon klika na ikonu sadri sve instrukcije sortirane po oblastima. Neke od tih instrukcija su date i posebno kao ikone a nekima je mogue pristupiti samo preko ove funkcije. Jedna od takvih instrukcija je i END instrukcija koja se koristi u svakom progranm. Dijaloki prozor koji se pri tome pojavljuje prikazan je na sledeoj slici. Po dobijanju ovog prozora potrebno je odabrati eljenu funkciju i potvrditi je tasterom OK.

Dijaloki prozor PLC instrukcija dobijen po odabiranju ikone FUN

Klikom na ovu ikonu (ili pritiskom na taster <T>) dobija se mogunost unoenja tajmera u program. Klikom miem u osvetljeno polje ekrana pojavljuje se dijaloki box, u koji unosimo potrebne podatke vezane za tajmer (oznaku tajmera i duinu trajanja u milisekundama). Na ovaj nain dobijamo klasian tajmer odnosno tajmer sa kanjenjem pri ukljuenju. Ukoliko je potrebna neka druga verzija tajmera treba koristiti prethodnu ikonu FUN i u listi odabrati stavku Timers and counters (videti predhodnu sliku). 29

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Ikona broja. Klikom na ovu ikonu (ili taster <L>) u PLC program ugrauje se klasian broja. Predhodno u dijalokom box-u koji se pojavi unosimo potrebne podatke: oznaku brojaa (na primer CNT001) i vrednost brojaa. Promena stanja (dekrementiranje, odnosno smanjivanje za 1) brojaa obavlja se kada ulazni signal (CP) prelazi sa OFF na ON stanje.

Pomou ove ikone vrimo invertovanje ranije unetog kontakta, izlaza ili ulaza. Inverzija se obavlja tako da prvo kliknemo na ovu ikonu a zatim na varijablu iju inverziju elimo da obavimo.

Ikona za brisanje. Klikom na nju i na zatamnjeni deo u network-u brie se zatamnjeni deo programa. Vanu ulogu u SYSWIN programu igra mi. Svaki dvostruki klik po nekoj PLC instrukciji rezultuje javljanjem odgovarajueg editora gde se mogu uneti potrebne izmene. Ovo pravilo dosledno je ugraeno u SYSWIN, pa tako dvostruki klik na blok ili network zaglavlje (BLOCK HEADER BAR ili NETWORK HEADER BAR) dovodi do istog efekta. 4.10. Reimi rada PLC kontrolera Trenutni reim rada (mod rada) moe se saznati na nekoliko naina, na primer iz menija Online Mode ili istoimenog dugmeta iz Toolbar-a. Ova opcija je dostupna ukoliko je ispravno uspostavljena komunikacija sa PLC kontrolerom. Posle njenog aktiviranja pojavljuje se sledei dijaloki box:

Biranje reima rada PLC kontrolera Ako izaberemo mod koji se razlikuje od trenutnog, promena moda bie trenutna. Da ne bi dolo do sluajne promene moda PLC kontrolera, postoji opcija kojom se raunar obavezuje da pre svake promene moda postavi pitanje da li je to ono to korisnik zaista eli (ova opcija je ukljuena po default-u). Postoje tri moda PLC kontrolera C klase, MONITOR, RUN i PROGRAM/STOP mod. 30

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 4.11. Reim RUN Ovaj mod PLC-a omoguava izvrenje programa kao osnovne operacije. Koristi se za finalno testiranje, nakon to je program detaljno testiran i greke otklonjene. SYSWIN ne moe menjati sadraj memorije PLC kontrolera u ovom modu, niti je mogua promena programa koji se izvrava. Naravno, kada se zavri sa izradom i testiranjem programa, PLC zapoinje svoj novi ivot u komandnom ormanu, predhodno postavljen u RUN mod. 4.12. Reim MONITOR U ovom modu omogueno je izvrenje programa, ali je pored toga omogueno i editovanje i prikazivanje (monitoring) tokom rada. Ovo je najee korien mod u fazi razvoja programa. Kada je izabran ovaj mod, kontroler ima obavezu da osim izvrenja korisnikog programa, raunar snabdeva informacijama vezanim za sam program, tanije za stanje promenljivih u programu. Ako jo dodatno potvrdimo u meniju Online opciju Monitoring dobijamo mogunost praenja trenutnih vrednosti promenljivih na samom ekranu, u realnom vremenu, to je ilustrovano i na narednoj slici. Sve promene ulaza i izlaza vide se na ekranu a stanja promenljivih i programskih lokacija korienih u programu se registruju i pamte.

Izgled ekrana u monitorskom reimu rada PLC kontrolera 31

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 4.13. Reim PROGRAM-STOP Izbor ovog reima jednostavno zaustavlja rad PLC kontrolera ukoliko je PLC bio u reimu RUN ili MONITOR. Koristi se za prenos programa i podataka prema PLC kontroleru. 4.14. Izvrenje i prikazivanje programa Program koji je prenet sa raunara na PLC poinje da se izvrava u trenutku kada se iz Stop/Program moda pree u Monitor ili Run mod. Kada Monitoring funkcija pone da se izvrava, pojedini delovi ekrana bie oseneni (videti predhodnu sliku), i na taj nain se prati tok izvrenja programa. Monitoring je aktivan i u toku editovanja nekog segmenta programa, a zaustavlja se u trenutku kada se prenosi promenjeni deo programa u PLC kontroler. 4.15. Uticaj na program tokom prikazivanja Kada je monitoring u toku, moe se koristiti desno dugme na miu da se pozove meni nekih elemenata leder dijagrama. Meni koji se pojavljuje kada kliknemo na lokaciju na kojoj je pozicionirana adresa nekog bita, sadri sledee elemente: Force Set - koristi se za trajno nasilno postavljanje stanja bita u ON. Force Reset - koristi se za trajno nasilno postavljanje stanja bita u OFF. Cancel - ponitava forsirano stanje. Set (1) - koristi se za kratku promenu stanja bita iz OFF u ON stanje. Reset (0) - koristi se za kratku promenu stanja bita iz ON u OFF stanje. Cancel All - ponitava forsirana stanja svih bitova. Uz pomo ovih opcija moe se menjati stanje bitova, sadraj rei u memoriji kontrolera, kao i ponititi sva ili neka predhodna forsiranja. Pojam forsirati podrazumeva nasilno postavljanje nekog ulaza/izlaza u ON ili OFF stanje radi provere programa. U trenutku kada PLC izae iz monitoring reima, podaci o forsiranim bitovima i reima se gube. Mogue je istovremeno forsiranje i proveravanje sadraja veeg broja veliina, i za to se koristi Data Set Bar, koji se obino nalazi na dnu ekrana (videti predhodnu sliku). Editovanje kao i definisanje polja u Data Set Bar-u obavljamo dvostrukim klikom posle ega se pojavljuje odgovarajui dijaloki prozor u koji upisujemo adresu bita ije se stanje prati. 4.16. Grafiki prikaz promene veliina u programu SYSWIN omoguava i grafiko predstavljanje veliina sa vremenom kao apscisom (x-osa). Kada se koristi monitoring mod, prikaz na ekranu se menja tokom vremena, prikazujui promenu vrednosti nadgledanih veliina. Osveavanje ekrana vri se nakon prijema svakog odbirka gde intervali odabiranja iznose 0,1 - 65,5 sekundi. Grafici snimljeni na ovaj nain mogu se sauvati za kasniju analizu u obliku datoteke, kao i uitati ve prethodno snimljenu datoteku. Procedura za pokretanje grafikog prikazivanja je sledea: U meniju Editors biramo opciju Time chart monitoring. U novonastaloj paleti alata biramo dugme Trace Configure (prepoznaje se po nacrtanom kljuu). Popunjavamo polja dijalokog box-a Configure Time Chart Monitor (videti narednu sliku). U meniju Online biramo Tracing.

32

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Komandom Trace/Configure podeavamo parametre praenja. Neophodni parametri su Trigger, odnosno dogaaj na koji e zapoeti snimanje, zatim perioda odabiranja kao i bitovi i/ili rei iju vrednost pratimo.

Biranje bit adresa koje e se prikazivati u grafikom obliku Nakon zadnje komande, poinje iscrtavanje vrcmenskog dijagrama veliina koje su prethodno odabrane.

Izgled ekrana sa grafikim prikazom bit adresa 000.00 i 010.00 Zaustavljanje prikaza vri se klikom na ikonicu sa crnim kvadratiem a ponovno pokretanje klikom na ikonu sa crvenim krugom. Povratak na editor sa lestviastim dijagramom vri se klikom na meni Editors i podmeni Program editor. 33

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

5. PLC kontroler CQM1H-CPU51 Programabilni logiki kontroleri familije CQM1 firme Omron spadaju u mini kontrolere. Svoju primenu nalaze u upravljanju jednostavnijim objektima upravljanja, ako se za merilo sloenosti objekta uzme broj ulazno/izlaznih taaka koje upravljaki sistem je u stanju da obradi. Taj broj je u sluaju kontrolera CQM1 klase 256. Sistemi upravljanja zasnovani na primeni ovog kontrolera imaju modularnu strukturu, a to znai da ne postoji jedna konkretna celina koja pretstavlja programabilni kontroler, ve se on dobija kombinovanjem funkcionalno razliitih blokova u celinu koja je u stanju da realizuje zahtevani algoritam upravljanja realnim sistemom i specifina je samo za njega. Takoe, jedno od merila uspenosti nalaenja reenja za konkretan problem pretstavlja i mera u kojoj implementirana konfiguracija prevazilazi zahteve koje pred nju postavlja sistem kojim treba upravljati. Optimalni odnos potovanja pomenuta dva zahteva mogue je ostvariti upravo korienjem prednosti modularne strukture kontrolera CQM1. Sama centralna procesorska jedinica ima veoma male mogunosti komunikacije sa stvarnim sistemom (16 I/O terminala je ugraeno), a veina linija komunikacije ostvaruje se dodavanjem specijalnih modula za komunikaciju sa objektom. Ovi specijalni moduli mogu na sebe preuzeti i deo upravljanja, to omoguava decentralizaciju funkcija upravljakog sistema. Ovo reenje rezultira smanjenjem broja zahteva koji se postavljaju pred procesorski modul, to opet dovodi do poveanja brzine rada i jednostavnijeg korienja.

Spoljni izgled PLC kontrolera CQM1 34

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Postoje specijalni I/O moduli namenjeni obradi razliitih tipova signala, kao to su temperaturni modul ili moduli za obradu signala koji na kontroler stiu sa raznih vrsta senzora. Posebna klasa I/O modula predstavljaju jedinice za komunikaciju sa ureajima koji se fiziki nalaze udaljeni od mesta gde je montiran kontroler, npr. na razliitim delovima sistema upravljanja. Ovi moduli pruaju mogunost da se veliki broj signala prenese preko redukovanog broja provodnika, to smanjuje trokove instalacije i olakava odravanje. U ovu grupu specijalnih jedinica spada i master za DeviceNet komunikaciju, standardni network protokol za komunikaciju na nivou ureaja. Pomou ovog modula mogue je povezati ureaje razliitih proizvoaa u jedinstven sistem sa Omron-ovim kontrolerom kao centralnim upravljakim modulom. Modularni koncept prua jo jednu pogodnost, a to je laka nadgradnja postojeeg sistema. U sluaju da zahtevi koje postavlja upravljani sistem u pogledu broja signala za obradu porastu, npr. u sluaju porasta proizvodnje, na postojei kontroler mogue je montirati dodatne module, i tako poveati kapacitet upravljakog sistema bez zaustavljanja proizvodnje.
Led indikatori o stanju PLC konrolera DIP prekidai, mesto za memorijsku kasetu Konektor za prikljuenje periferija (npr. Programabilni terminal) RS-232C komunikacioni port Bravice za dodatne module

Led indikatori o stanju ulaza

Konektor za povezivanje I/O modula 16 ugraenih ulaza u CPU Poklopci CPU slotova Slotovi za ugradnju specijalnih kartica u CPU

Elementi PLC kontrolera CQM1 Znaenje statusa led indikatora o stanju PLC kontrolera: Indikator RUN ERR/ALM INH PRPHL COMM Boja zelena crvena uta uta uta Status ON OFF ON Blinka OFF ON OFF ON OFF ON OFF Znaenje PLC normalno funkcionie u MONITOR ili RUN reimu PLC je u PROGRAM reimu i ne izvrava se program, ili izvravanje programa je prekinuto zbog fatalne greke Dolo je do pojave fatalne greke Dolo je do greke koja nije fatalna PLC normalno funkcionie Ukljuen bit za resetovanje izlaza (SR 252.12) Iskljuen bit za resetovanje izlaza (SR 252.12) Prenos podataka preko perifernog porta Nema prenosa podataka preko perifernog porta Prenos podataka preko RS-232C porta Nema prenosa podataka preko RS-232C porta 35

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 5.1. Memorijska mapa PLC kontrolera CQM1H-CPU51 Oblast za podatke
Ulazna oblast I/O rei Izlazna oblast

Rei
IR 000 do IR 015 IR 100 do IR 115 IR 016 do IR 089 IR 116 do IR 189 IR 216 do IR 219 IR 224 do IR 229 IR 090 do IR 095 IR 190 do IR 195 IR 096 do IR 099 IR 196 do IR 199 IR 200 do IR 215 IR 230, IR 231 IR 232 do IR 243 SR 244 do SR 255

Bitovi
IR 00000 do IR 01515 IR 10000 do IR 11515 IR 01600 do IR 08915 IR 11600 do IR 18915 IR 21600 do IR 21915 IR 22400 do IR 22915 IR 09011 do IR 09515 IR 19000 do IR 19515 IR 09600 do IR 09915 IR 19600 do IR 19915 IR 20000 do IR 21515

Funkcija
Bitovi koji se dodeljuju spoljanim ulazno/izlaznim prikljucima

Radna oblast

Radni bitovi koji se mogu slobodno koristiti u programu poto ne poseduju nikakve specijalne funkcije

Controller Link status oblast

Bitovi koji se koriste u komunikaciji preko Controller Link mree

Makro operand

Ulazna oblast Izlazna oblast

Bitovi koje koristi instrukcija MCRO(99) Bitovi rezervisani za specijalne ulazno/izlazne kartice Na ovim adresama se nalazi trenutna vrednost brzog brojaa Bitovi rezervisani za specijalne ulazno/izlazne kartice Oblast kontrolnih bitova i flagova Koristi se za privremeno skladitenje podataka prilikom skokova u programu Oblast za skladitenje podataka koja zadravaju stanje prilikom nestanka napajanja Oblast kontrolnih bitova i flagova Oblast koji se koristi prilikom komunikacije dva PLC kontrolera Oblast tajmera i brojaa Podacima iz DM oblasti moe se pristupiti samo u reima Programom se ne mogu menjati. Sadri parametre za komunikaciju. Oblast koji se koristi za memorisanje koda i vremena nastale greke Koristi se za uvanje parametara koji kontroliu rad PLC kontrolera

Ulazno/izlazna oblast 1. CPU slota Trenutna vrednost brzog brojaa Ulazno/izlazna oblast 2. CPU slota SR oblast TR oblast HR oblast AR oblast LR oblast TC oblast tajmera/brojaa itanje/ pisanje Samo itanje DM oblast Zapis greaka Samo itanje

IR 23200 do IR 24315 SR 24400 do SR 25507 TR 0 TR 7

HR 00 do HR 0000 do HR 99 HR 9915 AR 00 do AR 0000 do AR 27 AR 2715 LR 00 do LR 0000 do LR 63 LR 6315 TIM/CNT 000 do TIM/CNT 511 DM 0000 do DM 6143 DM 6144 do DM 6568 DM 6569 do DM 6599 DM 6600 do DM 6655

36

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 6. CX-PROGRAMMER programski paket za programiranje PLC kontrolera 6.1. Osnovne osobine CX Programmer-a CX Programmer programski paket spada u aplikacije koje su namenjene za rad sa Omron-ovim PLC kontrolerima i to poev od onih najmanjih, tzv. mikro PLC-ova (CPM1, SRM1), do CS kontrolera visokih performansi. CX Programmer projektantima prua alat neophodan za programiranje kompleksnih sistema sa distribuiranom inteligencijom korienjem ve standardnih lerstviastih dijagrama i mnemonikih listi. Pored kompletnog programskog okruenja CX Programmer prua i alate za projektovanje, testiranje i otkrivanje greaka bilo kog sistema automatizacije. U online reimu rada mogue je izvriti uitavanje i izitavanje programa, monitoring, kao i izmenu pojedinih programskih linija i praenje efekata promene. CX Programmer je kompatibilan sa prethodnim Omron-ovim programskim paketima: LSS, SSS, CVSS, SYSMAC-CPT i SYSWIN. CX Programmer je deo ireg Omron-ovog programskog paketa CX Automation Suite koji u sebi integrie i sisteme za kontrolu procesa i sisteme za prenos poslovnih informacija pomou jedne iste mrene arhitekture. Za korisnika to znai da se podaci o parametrima procesa, i podaci o poslovnim efektima mogu zajedno prikazati u formi tabela koje se dalje mogu ureivati nekim od poznatih spreadsheet procesora (Excel, Delphi i sl.). Pomou notebook PC raunara moete se prikljuiti bilo gde u mrei, prikupiti eljene informacije ili vizuelizovati proces i menjati parametre. Za ovakve poslove razvijen je modul CX Server Lite, koji intenzivno koristi interfejse ActiveX i COM. Kako bi u potpunosti iskoristio mogunosti naprednih mrea, Omron je standardizovao i nain na koji pojedini ureaji komuniciraju sa mreom. To znai da je za svaki ureaj, npr. Omron PLC, predvien i softver kojim se taj ureaj standardizuje i pretvara u mrenu komponentu. Ukljuenjem raznih komponenti na ovaj nain u mreu i ona sama postaje transparentna, to znai da se odreena informacija moe preneti izmeu totalno razliitih ureaja spojenih u mreu. Na taj nain se dobija mrea koja se moe adaptirati i iriti u kojem god pravcu poelite. CX Automation Suite poseduje idealnu modularnu strukturu: u sebi ukljuuje drajvere za sve znaajne mree, to obezbeuje transparentnost u prikljuenju ureaja bez obzira na njihov tip, kao i tip mree koja ih povezuje. Sam softverski paket CX Programmer je zasnovan na Windows korisnikom interfejsu, tako da se intenzivno koriste tehnike rada sa klipbordom (cut, copy, paste), drag&drop, desni taster mia (context senisitive pop-up meni), ak su i mnogi prozori slini standardnim Explorer-ovim prozorima. Dovoljno jak Help, zajedno sa pomenutim tehnikama garantuje programeru udoban rad ak i ako se prvi put sree sa ovim paketom. CX Programmer, kao jedan od modula CX Automation Suite paketa, namenjen je projektovanju upravljake aplikacije sistema zasnovanog na PLC-u kao upravljakom modulu (obratite panju na razliku: ne govori se samo o programiranju PLC-a, ve o definisanju kompletnog projekta automatizacije). Pri pokretanju CX Programmer-a mogue je prikazati vie prozora i pokrenuti vie softverskih alata: Project Workspace - radni prostor za definisanje projekta. U savremenom konceptu upravljanja centralno mesto ne zauzima samo PLC, odnosno program koji on izvrava, ve se definie kompletna konfiguracija koju ine hardverski i softverski resursi upravljakog sistema (PLC, CPU, memorija, mrea, softver, protokol komunikacije sa vorovima mree). Za opis jedne takve konfiguracije koristi se Project Workspace, iji je prozor prikazan na sledeoj slici, na kojoj se vodi da je prozor organizovan slino Explorer-u, samo to su umesto fajlova i foldera prikazani resursi PLC kontrolera. Jednom projektu moe se pridruiti vie PLC-a, i za svaki od njih treba da se definiu njegovi resursi:

37

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Prozor Project Workspace 1. Lista globalnih i lokalnih simbola (vai samo kod CX Server familije PLC-a); globalne promenljive su one ija je vidljivost u svim programima pridruenim jednom PLC-u, dok lokalne vae samo u programu u kome su deklarisane. Lista simbola se moe kreirati i u Excel-u, i tehnikama klipborda iskopirati u tabelu simbola 2. 2. I/O tabela predstavlja svojevrsnu mapu rekova i modula prikljuenih na odreeni PLC 3. PLC Settings definisanje parametara koji opisuju PLC 4. Memory - omoguen je prikaz memorijskih oblasti PLC-a i pojedinih lokacija u njima 5. New Program - CX Server i CV familije PLC-a poseduju sposobnost istovremenog izvravanja vie programa (multitasking), bilo da se oni izvravaju ciklicno, ili su inicirani interaptom. C familija dozvoljava samo jedan program po PLC-u Output Window predstavlja prozor u kome se prikazuju poruke kompajlera ili programa tokom kompajliranja ili izvravanja. Watch Window je prozor koji omoguuje nadgledanje statusa ulaza ili izlaza tokom izvravanja programa; mogue je i forsiranje pojedinih bitova pomou menija ovog prozora kako bi se uvideo efekat na tok programa. Ladder Design je prozor u kome je mogue kreiranje lestviastog (ladder) programa, i svojim korisnikim interfejsom i bogatom paletom alatki pojednostavljuje rad u ovom, inae ve standardnom, programskom jeziku. Svaka linija ladder-a (rung) je oznaena posebnim zaglavljem sa brojem linije i opcionalnim komentarom ta ta linija radi; odmah do zaglavlja stoji zelena ili crvena vertikalna traka, zavisno od ispravnosti sintakse trenutne programske linije (odnosno da li su kontakti, relei i funkcije na njoj korektno definisani).

38

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Primer nekorektno definisane programske linije (nedostaje ulaz u funkcijski blok) Prozor Ladder Design Pri obavljanju standardnih operacija tokom programiranja (unos i definisanje ulazno/izlaznih veliina i funkcija) korisniku se nudi dodatan komfor dijalog-okvirima koji ga interaktivno vode kroz sve faze definisanja jedne programske linije. Kreiran program se kompajlira, i izvri se download u programsku memoriju PLC-a. U online modu rada PLC-a mogue je pratiti tok energije (Power flow monitoring) kroz sve linije ladder programa. Kontakti koji su aktivni dobijaju npr. zelenu boju (ak i boje mogu da se definiu); mogue je i forsirati pojedine kontakte i pratiti kakve su posledice na tok programa. Tokom online reima rada mogue je izvriti upload izvrnog koda iz programske memorije PLC-a u radnu memoriju CX Programmer-a, editovanje jedne ili vie programskih linija, i ponovo ih smestiti u programsku memoriju PLC-a. Windows tehnike drag&drop, cut/paste, context-sensitive popup meniji se intenzivno koriste tokom razvoja aplikacije: npr. mogue je neku promenljivu definisanu simbolikom adresom u tabeli simbola iskopirati u ladder dijagram, gde e se ta promenljiva pojaviti u vidu kontakta ili relea. Data Monitor Window prikazuje memorijske lokacije PLC-a u tabelarnom formatu. Ukoliko je PLC u online modu, tada sadraj pojedinih elija tabele odraava trenutnu vrednost promenljivih; mogue je da korisnik i promeni sadraj pojedinih lokacija, i da na taj nain prati efekat na izvravanje programa. Input/Output tabela PLC-a daje svojevrsnu mapu svih rekova i pojedinih I/O modula aktivnog PLC-a. Svaki slot reka ili modul imaju pridruenu adresu, kao i I/O string koji se koristi za opis ulazno/izlaznih karakteristika te jedinice. Sam prozor je uraen u formi Explorer-a, samo to su umesto fajlova i foldera prikazani raspoloivi I/O resursi.

39

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Dijalog okviri CX Programmer-a Data Trace Editor se koristi za grafiki prikaz podataka iz odreenih memorijskih lokacija PLC-a radi odreivanja trenda njihove promene tokom izvravanja programa, podeavanja same aplikacije i slino. Projektant odredi memorijske lokacije koje eli da nadgleda, snimi njihov sadraj u online reimu rada i kasnija ih prati preko vremenskih dijagrama. Definisanjem triger uslova projektant odreuje trenutak od kada poinje snimanje podataka; triger uslov moe da bude trenutak kada neka promenljiva u odreenoj memorijskoj lokaciji dostigne opadajua ivica odreene bitpromenljive, i slino. Projektant moe da definie i veliinu bafera, te kada broj uzoraka snimljene promenljive dostigne tu vrednost, snimanje se prekida. 6.2. Simboli CX Programmer omoguuje strukturno programiranje. Naime, program moe da se podeli na blokove i sekcije, koje zatim mogu se da koriste u razliitim projektima kao podprogrami ili funkcije. Takoe, i sam program sastavljen od blokova je pregledniji i jednostavniji za itanje i odravanje: mogue je npr. da se izvri upload pojedinog bloka ili sekcije, editovanje u online reimu rada i ponovni download u memoriju PLC-a. Memorijskim lokacijama PLC-a koje se koriste kao operandi u PLC programu mogu se pridruiti simbolika imena i komentari radi itljivosti programa. Adresa memorijske lokacije, 40

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A zajedno sa imenom i komentarom jednim imenom se naziva Simbol. Tabela simbola je dinamika lista definicija simbola.

Data Trace Editor Pored toga, ta lista daje podatke o nainu koritenja te adrese; na primer, ako je ta adresa pripala I/O mapi memorijkog prostora PLC-a, tada uz takvu adresu stoji i hardverski opis; Input ili Output. Takoe, mogue je specificirati i format podataka koji se nalaze na toj adresi, to moe biti korisna informacija kako bi se tokom pisanja ili izvravanja programa proveravalo da li se podatak konzistentno koristi. Postoje sledei tipovi podataka: Tip BOOL CHANNEL DINT INT LINT NUMBER Veliina 1 bit 1 ili vie rei 2 rei 1 re 4 rei Format binarni bilo koji binarni binarni binarni decimalni Opis adresa logike binarne vrednosti (bit) adresa bilo koje vrednosti vee od 1 bit adresa double integer-a adresa integer-a adresa long integer-a slovna vrednost - ne adresa; NUMBER simboli se koriste kod operanada sa prefiksom: #, &, + ili -. Koriste se kod BCD ili binarnih instrukcija; kod BCD instrukcija tretiraju se kao heksa-vrednosti. adresa floating-point broja adresa unsigned double integer-a adresa unsigned double BCD

REAL UDINT UDINT_BCD slino i UINT, ULINT

2 rei 2 rei 2 rei

IEEE binarni BCD

41

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Dinamika lista definicija simbola 6.3. Komunikacija Postoji vie naina za povezivanje PLC-a i kompjutera; CX programer podrava sledee: Sysmac-Way je jednostavan nain povezivanja PC-a na PLC u cilju nadzora ili dijagnosticiranja; veza moe biti preko RS232 interfejsa (1:1 veza) ili preko RS422 interfejsa (1:N veza). Ethernet je danas postao industrijski standard, jer omoguava povezivanje procesnih ureaja i office aplikacija (procesori baza podataka, SCADA) i to na nivou itavih postrojenja. U Network Setting dijalogu CX Programmer-a projektant moe zadati IP adresu, broj mree, broj Fins vora host kompjutera i PLC-a.

Sysmac-Way i Ethernet komunikacija ToolBus je veza slina Sysmac-Way, sa razlikom to se podaci alju u binarnom formatu. Veza sa PLCom ide preko perifernog porta. Controller Link Network je mrea koja moe da fleksibilno alje i prima velike pakete podataka izmeu Omron PLC-a i PC raunara. Controller Link podrava linkove podataka koji obezbeuju data sharing, kao i servisne poruke pri iniciranju slanje i primanja paketa poruka. Da bi se PC povezao sa PLC-om preko ove mree, potrebna je posebna kartica. U Network Setting dijalogu treba navesti broj mree i broj vora na kome se nalazi PLC. Most (Sysmac Way/Modem) CS i CV familije OMronovih PLC-a omoguuju Bridging/Gateway funkcije, gde host spojen serijskom vezom sa bridge/gateway PLC-om ima mogunost da pristupa i drugim vorovima mree.

42

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Podeavanje naina pristupa mrei, izbor mree i parametara komunikacije obavlja se jednostavno preko Network Setting dijaloga, koji je sastavni deo alata Network Configuration Tool.

Controller Link Network komunikacija

Most komunikacija Network Configuration Tool obezbeuje alate za online postavljanje parametara, kao i offline ureivanje routing tabela. Pri tom su podrani razliiti tipovi mrea. Pomou ovog interfejsa mogu se obavljati sledee funkcije: 1. prikljuenje ureaja (npr. PLC-a) na mreu 2. analiza ureaja prikljuenih na mreu 3. dijagnosticiranje stanja mree i echo-back test mree 4. kreiranje i transfer linkova podataka i/ili routing tabela ka PLC-u 5. upravljanje i nadgledanje linkova podataka Data Link Editor omoguuje postavljanje linkova podataka, koji automatizuju prenos i pristup mrenim informacijama. Kreiranje i ureivanje linkova je olakano postojanjem data link tabela, i monim Help Wizard-om koji svojim savetima vodi projektanta kroz proces postavljanja linkova. 6.4. Hardverski i softverski preduslovi Neophodni uslovi za pokretanje instalacije CX Programmer-a su Microsoft Windows okruenje na standardnom IBM ili kompatibilnom Pentium raunaru. 6.5. Instalacija programskog paketa

43

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Instalacija CX Programera poinje duplim klikom na ikonicu "Setup" u direktorijumu CX/Diskl na prateem disku. Odmah nakon pokretanja treba odabrati jezik (ostaviti ponueni izbor za Engleski jezik kao na slici ispod).

Izbor jezika Naredni prozor obavetava da instalacija kree i da je to zatien program korporacije "Omron".

Upozorenje o zatiti softvera Klikom na "Next" prihvataju se uslovi pod kojima se program distribuira i instalacija ide dalje.

Upozorenje o zatiti softvera 44

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Kako se koristi PLC koji nije obuhvaen licencom dovoljno je kliknuti na "Next" da se instalacija nastavi dalje.

Serijski kod je potreban samo za vee modele PLC kontrolera Na ovo pitanje treba odgovoriti sa "Yes" jer se radi o PLC kontroleru za koji licenca nije potrebna.

Sledee pitanje se odnosi na direktorijum gde e se smestiti CX Programmer (poeljno je ne menjati direktorijum), klikom na "Next" instalacija se nastavlja.

Izbor direktorijuma u koji se smeta CX Programmer 45

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Sledei korak je kreiranje programske grupe. Klikom na "Next" programska grupa je kreirana i instalacija tee dalje.

Kreiranje programske grupe Naredni prozor je dosta vaan jer obavetava o instalaciji kljunog dela CX programskog paketa. Radi se o CX serveru koji dri sve pojedinane aplikacije u vezi. Klikom na "Yes" instalirae se CX Server. Ukoliko se izabere "No" CX programer nee moi da se pokrene.

Obavezno instalirati CX Server Sledeih nekoliko prozora su slini kao na poetku. Klikom na "Next" ide se dalje.

Upozorenje o zatiti softvera

46

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Naredni korak je biranje direktorijuma za CX Server. Poeljno je ostaviti predloeni direktorijum.

Izbor direktorijuma u koji se smeta CX Server Sledei korak se odnosi na razne komunikacije koje CX Server podrava. Jednostavnijim PLC kontrolerima ne treba instalirati nijednu od ponuenih komunikacija.

Napredne opcije CX Servera Klikom na "Next" CX Server se instalira a samim tim se zavrava i instalacija CX Programmer-a. 6.6. Pokretanje CX Programera CX programer se poziva kao i sve druge Windows aplikacije iz "Start" menija. Po pokretanju pojavljuje se prozor kao na slici ispod.

47

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Prvi prozor nakon pokretanja CX Programmera Klikom na prvu ikonicu sa leve strane (ili na File - New) pojavljuje se novi prozor u kome treba izabrati tip PLC kontrolera. U slucaju da se umesto COM1 koristi COM2 mora se u Network Type Settings promeniti komunikacioni port za CX programer. U suprotnom CX programer e prijaviti da PLC nije konektovan.

Podeavanje PLC kontrolera i komunikacionog porta 6.7. Pisanje prvog programa Selektovanjem PLC-a i klikom na OK pojavljuje se prozor spreman za pisanje programa kao na slici ispod. 48

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Prozor za projektne informacije kao to su tip PLC-a, memorijska mapa i slino

Prozor za poruke u kome se pojavljuju sve poruke koje CX programer alje pri kompajliranju.

Prozor za pisanje programa u leder dijagramu.

Program koji se u ovom poglavlju pie je elementaran i namenjen upoznavanju CX programera. Namena programa je da detektuje pritisak na taster i aktivira relej na izlazu PLC kontrolera. Dokle god je taster pritisnut i rele je aktivan, otputanjem tastera i rele se otvara. (rad releja i tastera se moe lako pratiti preko LED dioda na kuitu PLC kontrolera). Ovaj jednostavan program se moe napisati u svega nekoliko koraka. 1. korak Pisanje programa poinje klikom na sedmu ikonicu u drugom redu koja simbolizuje uslov sa kojim skoro sve instrukcije poinju (prepoznaje se po dve vertikalne crte). Nakon klika kursor poprima oblik kao na crteu sa ikonice. Klikom na zatamljeni pravougaonik u programskom delu ekrana pojavie se prozor kao na narednoj slici.

2. korak Ono to treba uraditi sledee je upisivanje adrese kontakta. Veoma je vano da se adrese u programiranju pomou CX-a koriste na regularan nain. Adrese mogu imati dva dela, prvi koji se odnosi na 49

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A adresu rei i drugi koji se odnosi na adresu bita u toj rei (oba broja moraju biti odvojena takom). Na primer, ako se koristi adresa 200, CX e to protumaiti kao 2.00 i bice pozvan nulti bit ija je adresa rei 2. Ako se eli pristupiti rei 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti poziv 20000 ili bolje 200.00. U ovom primeru za adresu ulaza (taster) zadaje se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit rei 000 iz memorijske oblasti IR.

Dijalog box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt Jednostavnije reeno to je klemna na ulazu oznaena kao 00 ulaz. Spajanjem tastera na nju i jednu od COMM klemna ostvaruje se potrebna veza PLC kontrolera i tastera.Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment programa. Iznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na koga se simbol odnosi a crni pravougaonik se pomera za jedno polje desno. 3. korak

Prve instrukcije do bus bar-a se nazivaju uslovi jer se njihovim ispunjenjem aktiviraju instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija. Kad je unesen uslov potrebno je uneti i odgovarajuu instrukciju koja se aktivira ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga kontrolie bit 00 u rei 010 memorijske oblasti IR. Izlazne instrukcije su predstavljene krugom (ili - krugom sa crtom ako je re o normalno zatvorenom kontaktu). Klikom na ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima. Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se prozor u koga treba upisati adresu izlaznog bita 100.00. Izlazni deo IR oblasti se nalazi na adresi IR100.

Do sada uraen program izgleda kao na narednoj slici. Treba primetiti da se sa leve strane nalazi uslov (taster) a sa desne akcija (bit u rei kojim se kontrole rele 0) 50

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Postavljena prva linija programa 4. korak Ono to jo fali da bi se program zavrio je END funkcija na kraju programa. Klikom na trinaestu ikonicu u drugom redu i zatim na zatamljeni deo dobija se prozor u koga treba ukucati ime funkcije koja se trai, u ovom slucaju to je END fnkcija. Postavljanjem END funkcije pisanje programa je zavreno. Poslednji network u svakom programu mora da sadri instrukciju END. Kako je ovo jednostavan primer drugi network je ujedno i poslednji.

Biranje funkcije 5. korak 51

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Prevoenje programa se vri klikom na petnaestu ikonicu u drugom redu. Ako je sve u redu u prozoru za poruke e se pojaviti poruka da je prevoenje uspelo i da nema greaka.

Prevoenje programa

6. korak Poto je pisanje programa zavreno, potrebno je snimiti projekat. Iz File menija se bira opcija File Save a u dobijenom dijalogu se upisuje ime datoteke. Posle klika na dugme Save projekat je snimljen. 7. korak Prebacivanje programa u PLC kontroler. Prvo treba proveriti da li je PLC dobro povezan sa raunarom to se svodi na proveru fizike veze preko serijskog kabla. Klikom na ikonicu kao na slici ispod vrsi se konekcija sa PLC kontrolerom. Klikom na ikonicu radna povrina postaje siva.
Konekcija sa PLC kontrolerom

Kada je veza uspostavljena, prenos programa u PLC zapoinje se klikom na devetnaestu ikonicu u prvom redu. Nakon toga pojavie se prozor sa ponuenim memorijskim oblastima koje treba uprogramirati u PLC (nije potrebno nita selektovati na tom prozoru to ve nije selektovano). Klikom na OK dobija se jo jedan prozor na kome treba kliknuti na "Yes" da bi prenos programa poeo.

52

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A Na kraju, po uspenom prenosu programa u PLC pojavie se dijalog koji nas obavetava o tome.

Sa 7. korakom PLC je isprogramiran. Ostaje jo da se proveri program u praksi. 6.8. Provera rada programa Najjednostavniji nain je da se PLC prebaci u RUN mod i program isproba na samom ureaju ill u nekom sistemu automatizacije. Ipak, bolji i bezbedniji nain je da se PLC prebaci u monitoring mod i da se izvri simulacija rada ureaja ili procesa za ciju kontrolu se pie program.

Klikom na ove dve ikonice PLC se prebacuje u MONITORING reim

53

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A U sluaju da se program izvrava na realnom PLC kontroleru bie potrebno aktivirati ulaz IR000.00 da bi se aktivirao izlaz IR100.00. Obzirom da se radi o bitu na koji se moe delovati preko ulazne klemne to nee biti problem. Problem nastaje kada se eli delovati na neki bit unutar PLC kontrolera. CX programer ima mogunost da sam sebi zadaje stanja bitova u rei, ovaj oblik setovanja bitova se naziva "Forsiranje bitova" (Force On ili Force Off). Koristei ovu opciju (koja se dobija kada se na uslov koji se eli forsirati klikne desnim tasterom mia) mogue je simulirati spoljne uticaje na PLC kontroler. U sluaju ovog jednostavnog programa mogue je aktivirati rele na adresi IR100.00 i bez aktiviranja prekidaa na adresi IR000.00 forsiranjem uslova na adresi IR000.00. Drugim reima rele na adresi IR100.00 e "kliknuti" iako prekida spojen na IR000.00 nije aktiviran! 6.9. Pristup svim memorijskim oblastima PLC kontrolera Ova opcija bi se jo mogla nazvati i "memorija na dlanu" to dovoljno govori ta se sve moe uraditi. Prozor za rad sa memorijom se dobija duplim klikom na ikonicu "Memory" u projektnom delu CX programera.

Duplim klikom na ikonicu Memory dobija se novi prozor za pregled i menjanje memorijskih lokacija PLC kontrolera

Klikom na ikonicu dobija se prozor kao na narednoj slici. Ovo je bitan deo CX programera jer omoguuje da se vide unutranja stanja registara i drugim memorijskih lokacija. Podaci u memoriji se mogu videti na nekoliko naina poev od binarnog do heksadecimalnog ili ASCII. Binarni se koristi kada se radi o nekoj lokaciji koja kao celina nema neko znaenje. Primer takve lokacije su ulazne i izlazne linije koje su spojene na kleme PLC kontrolera. Ako se ove lokacije (IR000 i IR100) predstave binarno, onda e se svako aktiviranje ulaza ili izlaza videti kao promena stanja sa "0" na "1". ASCII nain predstavljanja se koristi kada se u memoriji nalazi neka tekstualna poruka jer e na taj nain poruka biti itljiva. Heksadecimalni i decimalni zapis se koristi kada celokupna re u memoriji nosi informaciju. Takav primer je recimo broj taktova koje je broja registrovao i slino.

54

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Biranje naina predstavljanja podataka u memoriji

Biranje oblasti memorije koji se koristi

Prikazana je IR oblast u binarnom obliku to omoguava da se svaki bit vidi posebno

Jedna od vanih opcija je i direkto povezivanje sa realnim PLC kontrolerom gde e svaka promena biti odmah prikazana u prozoru eljene memorijske oblasti. Na ovaj nain dobijen je vrlo vaan alat za nalaenje greaka u programu ali i za bolje razumevanje rada PLC kontrolera. PLC memory prozor ima jo namena. Jedna od njih je i menjanje ili zadavanje vrednosti koje se nalaze na odreenim adresama. Postupak ide na sledei nain: 1. korak: 2. korak: 3. korak: 4. korak: 5. korak: 6. korak: Prikljuiti PLC i prebaciti ga u "on-line" reim. Duplim klikom na ikonicu Memory aktivirati PLC memory prozor. Izabrati neku od memorijskih oblasti duplim klikom na nju. Klikom na etvrtu ikonicu u treem redu sve vrednosti koje se nalaze na adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC memory prozor. Promeniti vrednost koja se nalazi na adresi od interesa klikom na tu adresu i unosom nove vrednosti preko tastature. Klikom na treu ikonicu u treem redu sve vrednosti koje se nalaze na adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC kontroler.

Nakon poslednjeg koraka u PLC memoriji se nalazi eljena vrednost. Ovaj nain je dosta zgodan za proveru nekih raunskih operacija, ali i za neke procese za koje ne treba ekati odreeno vreme da se izvre. Jedan takav primer je i tajmer koji recimo treba da reaguje tek nakon 100 minuta. Ubacivanjem vrednosti 98 u odgovarajuu memorijsku lokaciju programer treba da saeka samo 2 umesto 100 minuta da bi video kako se program ponaa u realnim uslovima. 55

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A 6.10. Znaenje ikonica u paleti sa alatima CX programer poseduje velik broj opcija i mogunosti. Za nekoga ko se prvi put susree sa ovim programom to moe biti i problem. Na narednim stranama su date sve ikonice sa znaenjima. Samo manji deo od svih njih se koristi u svakodnevnom radu tako da programer moe sam izabrati koje eli da vidi a koje ne. Klikom na View Toolbars... mogu se skinuti sve ikonice koje nisu potrebne.
Novi projekat Otvaranje postojeeg projekta Snimanje projekta tampanje projekta Izgled odtampanog projekta Kopiranje sa brisanjem cut Kopiranje bez brisanja copy Lepljenje kopiranog dela programa paste Korak unazad undo Korak unapred redo Pretraivanje programa search Pretrai i zameni Help Help o onom delu programa na koji se klikne ON-LINE povezivanje sa PLC kontrolerom Prebacivanje PLC kontrolera u Monitoring reim

Pauza pre trigera Pauza Prenos programa u PLC itanje programa iz PLC-a Poreenje programa sa onim u PLC-u Programski reim Debug reim Monitor reim Run reim Diferencijal monitor za praenje promene odreenog bita Data trace Postavljanje lozinke za pristup programu u PLC-u Skidanje lozinke za pristup programu unutar PLC-a

Ikonice u gornjem redu 56

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Umanji program - Zoom out Uveaj program - Zoom in Prikai raster Grid Prikai komentare u programu Prikazuje dodatne instrukcija informacije o liniji Invertovana izlazna instrukcija. Slino kao u predhodnom sluaju, ovom izvrnom instrukcijom prosleujemo rezultat logikog izraza izlaznom bitu s torn razlikom da je ovaj bit ukljuen ako uslov nije uspunjen i obrnuto. PLC funkcije. Klikom na ovu ikonicu dobija se mogunost ugradnje kompleksnijih PLC instrukcija u program. Prozor koji se pojavljuje nakon klika na ikonicu sadri i dugme "Find instruction" gde se mogu videti sve instrukcije sortirane po oblastima. Po dobijanju ovog prozora potrebno je izabrati instrukciji i kliknuti na taster OK.

Selekcija odreenog dela programa Ikonica otvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonicu unosi se uslov na poetku linije instrukcija. Element koji se unosi pozicionira se na oznaeno mesto (zatamljeno polje). Posle ovoga, automatski se aktivira dijalog gde se unose informacije (adresa otvorenog kontaktabroj rei, pozicija bita). Ikonica zatvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonicu unosi se zatvoreni kontakt odnosno invertovani uslov u liniju instrukcija. Vertikalna linija. Klikom na ovu ikonicu, vri se iscrtavanje vertikalnih linija, odozgo na dole, Ova opcija je neophodna kod realizovanja paralelnih veza izmeu kontakata. Horizontalna linija. Klikom na ovu ikonicu produava se horizontalna linija s leva na desno. Izlazna instrukcija. Predstavlja instrukciju koja se izvrava ako je izvrena instrukcija uslova koja joj prethodi. Pomou ove instrukcije vri se prosleivanje rezultata logikog izraza izlaznim varijablama (bitovima).

Monitoring prozori Prevoenje programa Compile Prevoenje svih programa - Compile all On-line editovanje, promena dela programa u PLC kontroleru Prestanak on-line editovanja Slanje on-line promena u PLC kontkontroler

Ikonice u srednjem redu

57

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A

Ukljuuje i iskljuuje projektni prozor sa desne strane. Ukljuuje i iskljuuje prozor za poruke na dnu ekrana Ukljuuje i promenljivih iskljuuje prozor za praenje

Pravi tabelu korienih adresa u programu Tabela korienih lokalnih simbola Prikazuje program u vidu leder dijagrama Prikazuje program u obliku mnemonika Definie heksadecimalni format vrednosti na adresama pri on-line monitoringu

Ukljuuje i iskljuuje prozor promenljivih

za adrese

Prikazuje prozor sa karakteristikama programa.

Ikonice u donjem redu 6.11. Rad sa linijama instrukcija Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste Rung (to bi u prevodu bilo preka ili deo lestvice) ili jednostavnije "linija instrukcija". Program se sastoji od vie linija instrukcija koje se nalaze jedan ispod druge. Operacije sa njima se dobijaju kada se na neku postojeu liniju instrukcija klikne desnim tasterom mia i izabere opcija Rung a zatim ve po potrebi Insert Above (iznad) ili Insert Below (ispod). Pored toga tu se nalaze i opcije brisanja i selektovanja. Samu liniju instrukcija je nekada potrebno proiriti (kako bi se npr. stavili paralelni uslovi) to se radi sa opcijama Insert row i insert rung column.

Dodavanje nove linije instrukcije iznad ili ispod selektovane se vri desnim klikom na liniju instrukcije Samo programiranje se svodi na izbor uslova, izbor akcije ili izbor neke funkcije kao npr. tajmera ili brojaa i klikom na eljeno mesto u liniji instrukcija.

58

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

UPRAVLJANJE SA PLC-om, REAVANJE KONKRETNOG UPRAVLJAKOG ZADATKA


1. Laboratorijska veba se sastoji od: PC raunara sa instaliranim softverom SYSWIN za upravljanje PLC kontrolerima firme OMRON; Tabla sa PLC kontrolerom CPM1; Simulator ulaza i izlaza PLC kontrolera.

2. Primeri upravljakih zadataka Prvu grupu primera ine primeri vezani za samo programiranje. Dati su kao zasebni mali programi koji se kasnije mogu ukljuiti u vee. Drugu grupu primera ine primeri koji se mogu primeniti na neke realne probleme. 2.1. Samodranje Program omoguava da izlaz ostane u stanju ON i po prestanku uslova koji ga je u to stanje doveo. Primer na slici ispod ilustruje kako se pritiskom na koji je povezan na ulaz IR000.00 menja stanje izlaza IR010.01 u ON. Otputanjem tastera izlaz IR010.01 se ne resetuje jer preko ILI kola (koga ine sa IR000.00) sam izlaz IR010.01 dri sebe u stanju ON u kome ostaje sve dok se ne pritisne taster na ulazu IR000.01 koji se nalazi u I vezi sa izlaznim pinom IR010.01 ime se raskida uslov i bit IR010.01 resetuje. Primer samodranja je jako est u konkretnim primenama. Ako bi na izlaz IR010 bio vezan neki potroa onda bi sa dva tastera (znai bez upotreba prekidaa) mogla da se ostvari START i STOP funkcija. Konkretno ulaz IR000.00 bi bio START taster a IR000.0l

Lestviasti dijagram primera sa samodranjem 59

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 2.2. Veliki vremenski interval Ukoliko je potrebno napraviti vei vremenski interval od 999,9 sekundi (9999x0,1s) mogu se koristiti dva vezana tajmera ili tajmer i broja kao u ovom primeru. Broja je setovan na broji do 2000 a tajmer je postavljen na 5 sekundi to daje vremenski interval od 10.000 sekundi ili 2.77 sata. Ispunjavanjem uslova na ulazu IR000.00 tajmer poinje da odbrojava. Kada doe do kraja, setuje fleg TIM001 koji raskine vezu i ujedno resetuje tajmer. Po isteku 5 sekundi fleg TIM001 menja stanje u ON i ispunjava uslov na ulazu u broja CNT002. Kada broja izbroji 2000 takvih promena stanja flega tajmera TIM001 setuje svoj fleg CNT002 ime se ispuni uslov da izlaz IR010.00 promeni stanje u ON. Vreme koje je proteklo izmeu promene stanja ulaza IR000.00 u ON i i promene stanja izlaza IR010.00 u ON iznosi 10.000 sekundi.

Lestviasti dijagram primera sa velikim vremenskim intervalom 2.3. Kanjenje pri ukljuenju i iskljuenju Primer pokazuje kako napraviti kanjenje izlaza (IR010.00) u odnosu na ulaz (IR000.00). Ispunjavanjem uslova na ulazu IR000.00 tajmer TIM000 poinje da odbrojava setovanu vrednost 10 u koracima po 0.1 sekund. Nakon isteka jedne sekunde setuje svoj fleg TIM000 koji je uslov za promenu stanja izlaza IR010.00 u ON. Time se izmeu ON stanja ulaza IR000.00 i ON stanja izlaza IR010.00 napravilo kanjenje od jedne sekunde. Promenom stanja izlaza IR010.00 u ON ispunjena je polovina uslova za aktiviranje drugog tajmera. Druga polovina uslova se ispuni kada ulaz IR000.00 promeni stanje u OFF (normalno zatvoren tip kontakta). Tajmer TIM001 po zavretku vremena jedne sekunde na koju je podeen setuje svoj fleg TIM001 ime raskida uslov za dranje izlaza u ON stanju.

60

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Vremenski dijagram primera sa kanjenjem pri ukljuenju i iskljuenju

Lestviasti dijagram primera sa kanjenjem pri ukljuenju i iskljuenju 2.4. Broja preko 9999 Ukoliko je potrebno izvriti brojanje preko vrednosti 9999 (na koliko se maksimalno moe podesiti broja) mogu se koristiti dva vezana brojaa. Prvi broja broji do odreene vrednosti a drugi broji promene stanja flega prvog brojaa. Time se dobija mogunost brojanja do vrednosti koja je proizvod setovanih vrednosti prvog i drugog brojaa. U donjem primeru prvi broja broji do 1000 a drugi do 20, ime se dobija mogunost brojanja do 20000. Ispunjavanjem uslova na ulazu IR000.00 (linija ije se promene prate se dovodi na njega) prvi broja umanji svoju vrednost za jedan, to se ponavlja sve dok ne doe do do nule kada setuje svoj fleg CNT001 ime se ujedno i resetuje (bude spreman za novi ciklus brojanja od 1000 do 0). Svako setovanje CNT001 utie na drugi broja koji setuje svoj fleg nakon dvadesetog setovanja flega prvog brojaa. Setovanjem flega

61

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA CNT002 drugog brojaa ispunjava uslov da se izlaz IR010.00 aktivira i ostane u tom stanju samoodranjem.

Lestviasti dijagram primera sa brojaem preko 9999 Isti efekat se moe postii i donjim modifikovanim programom. Prva promena je da postoji "prekida" za ceo program i to je ulaz IR000.00 (samo dok je on aktivan program moe da vri svoju funkciju). Druga promena je da se linija ije se stanje prati dovodi na ulaz IR000.01 Ostalo je isto ko i u prethodnoj verziji programa. Broja CNT002 broji promene stanja flega brojaa CNT00l. Kada ih odbroji menja stanje svog flega CNT002 ime se ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IR010.00. Time se stanje izlaza IR010.00 promeni nakon 20000 promena ulaza IR000.01.

Lestviasti dijagram modifikovanog primera sa brojaem preko 9999 62

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 2.5. Takter Primer proizvodi odreeni broj impulsa eljene duine trajanja na izlazu IR010.00 PLC kontrolera. Broj impulsa se zadaje u instrukciji brojaa (ovde je to konstanta #0010, odnosno deset impulsa) a vreme trajanja impulsa u dve tajmerske instrukcije. Prvi tajmer definie trajanje ON stanja a drugi trajanje OFF stanja izlaznog bita IR010.00. U primeru su ta dva vremena ista ali se drugaijim zadavanjem parametara mogu razlikovati tako da vreme stanja ON bude razliito od vremena stanja OFF.

Vremenski dijagram na izlazu taktera Program poinje sa izvravanjem ispunjenjem uslova na bitu IR000.00. Kako je sa njim vezan u "I" kolo normalno.zatvoreni kontakt koji se odnosi na fleg brojaa koji nije setovan to e se stanje bita IR200.00 promeniti u ON. Bit IR200.00 zadrava svoje stanje samodranjem sve dok se fleg brojaa ne setuje i tako raskine uslov. Po setovanju bita IR200.00 tajmeri TIM001 i TIM002 poinju da odbrojavaju setovani broj intervala po 0.1 s (u primeru je taj broj 10 za prvi tajmer odnosno 20 za drugi ime se setuje vreme od jedne odnosno dve sekunde). Kod oba tajmera sa bitom IR200.00 je povezan i normalno zatvoren kontakt koji se odnosi na fleg tajmera TIM002. Kada se taj fleg setuje to se deava svake dve sekunde resetuju se oba tajmera. Tajmer TIM002 resetuje tajmer TIM001 i sam sebe ime poinje novi ciklus. Odmah na poetku programa izlazni bit IR010.00 menja stanje u ON i ostaje u tom stanju sve dok fleg TIM001 ne promeni stanje u ON (nakon jedne sekunde). Promenom stanja flega TIM001 u ON raskida se uslov (jer je predstavljen kao normalno zatvoren kontakt) i bit IR010.00 menja stanjc u OFF. Stanje izlaza IR010.00 se menja u ON ponovo posle isteka vremena na tajmeru TIM002 ime se resetuje tajmer TIM001 i njegov fleg ime se ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IR010.00. Ciklus se tako ponavlja sve dok broja ne odbroji 10 promena stanja flega TIM001. Promenom stanja flega brojaa CNT000 raskida se uslov za pomoni bit IR200.00 i program staje sa radom.

63

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Lestviasti dijagram modifikovanog primera sa takterom 2.6. Automatizacija parkinga Radi se o jednostavnom sistemu koji moe da kontrolie maksimalno 100 automobila. Svaki put kada automobil ude, PLC ga automatski dodaje na zbir automobila koji se ve nalaze na parkingu. Svaki automobil koji izae bie automatski oduzet. Kada se parkira 100 automobila, upalie se znak da je parking pun radi obavetavanja vozila koja nailaze da ne ulaze jer nema vie mesta na parkingu. Signal sa senzora na ulazu u parking setuje bit IR200.00. Taj bit je uslov izvrenja naredne dve instrukcije u programu. Prvom instrukcijom se resetuje keri bit CY (uvek se radi pre neke raunske operacije koja utie na njega) a drugom se na broj automobila u rei HR00 dodaje jedan i tako dobijeni zbir ponovo smeta u HR00. HR oblast memorije je odabrana za smetanje ukupnog broja automobila zbog toga to zadrava svoje stanje i nakon nestanka napajanja. 64

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Parking Znak "#" u instrukcijama sabiranja i oduzimanja definie decimalnu konstantu koja se oduzima ili dodaje na broj automobila koji se ve nalaze na parkingu. Uslov izvravanja instrukcije poredenja CPM je uvek ispunjen jer je bit 5R253.13 je uvek setovan, to praktino znai da e se poreenje raditi u svakom ciklusu bez obzira da li je neki automobil uao ili izaao. Signalna lampica za "pun parking" je povezana na izlaz IR010.00. Njeno ukljuenje i iskljuenje kontroliu flegovi EQ (eng. egual, u prevodu jednako) na adresi SR255.06 i GR (eng. Greather Than, u prevodu vee ili jednako) na adresi SR255.05. Oba bita se nalaze u ILI vezi sa izlazom IR010.00 na kome je signalna lampica. Na ovaj nain lampica e svetleti kada je broj automobi vei ili jednak broju 100. Broj automobila u realnim uslovima zaista moe da bude vei od 100 jer neki nepoverljivi voza moe poeleti da proveri da zaista nema mesta i tako broj automobila koji se trenutno nalaze na parkingu poveati sa 100 na 101. Njegovim izlaskom sa parkinga broj automobila smanjuje na 100 koliko i ima parking mesta.

65

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Lestviasti dijagram primera automatizacije parkinga

66

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

2.7. Upravljanje procesom punjenja / pranjenja Punjenje i pranjenje rezervoara kao i potreba za meanjem dve ili vie supstanci je dosta est sluaj u industriji. Upotrebom automatskih ventila taj proces se moe u potpunosti automatizovati. Neka je tenost u primeru voda i neka treba etri puta napuniti i isprazniti rezervoar. Kada se na upravljakom panelu pritisne T1, otvara se ventil Vl i voda poinje da puni rezervoar. U isto vreme, motor M mealice poinje sa radom. Punjenjem rezervoara raste nivo vode i dostie nivo odreden senzorom S1, zatvara se ventil V1 a motor mealice zaustavlja. Nakon toga otvara se ventil V2 i rezervoar poinje da se prazni. Kada nivo vode padne ispod nivoa odreenog senzorom S2 zatvara se ventil V2. Ponavljanjem istog ciklusa etri puta aktivira se lampica za indikaciju kraja ciklusa. Pritiskom na taster T1 pokree se novi ciklus.

Rezervoar sa elementima U primeru se koriste dve vrste diterencijatora. Njihova uloga se moe videtii na slici ispod. Senzori nivoa S1 i S2 daju informaciju o tome da li nivo tenosti prelazi odreenu vrednost. Informacije tog tipa nisu od znaaja kda se eli znati da li se u odreenoj sekvenci nivo tenosti podie ili sputa. Tu stupaju na scenu diferencijatori. Naime, u segmentu broj 3 lestviastog dijagrama se detektuje dogaaj dostizanja gornjeg nivoa, odnosno trenutak kada tenost punei rezervoar pree gornji nivo i aktivira senzor SI. Kratkotrajno aktiviranje izlaza IR200.02 ima za posledicu iskljuenje izlaza V1 (ventila za vodu, spreava dalji dotok vode ali i rad motora mealice). Trenutak pre toga (segment 5) ukljuuje se ventil V2 to oznaava poetak isticanja tenosti. Druga dva diferencijatora (u segmentima 6 i 7) imaju zadatak da registruju dogaaje zatvaranja ventila MV2 i pada nivoa tenosti ispod dozvoljen minimuma. 67

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Ulazi i izlazi primera upravljanja procesom punjenja i pranjenja

Razlika izmeu DIFU i DIFD instrukcija

68

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Lestviasti dijagram primera upravljanja procesom punjenja i pranjenja strana 1 69

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Lestviasti dijagram primera upravljanja procesom punjenja i pranjenja strana 2 70

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

2.8. Automatizacija vrata sladita Vrata skladita ili uopteno bilo koja vrata se mogu automatizovati tako da o njihovom otvaranju i zatvaranju ne brine ovek. Primenom jednog trofaznog motora kome e se menjati smer okretanja moe se obezbediti i podizanje i sputanje vrata. Za registrovanje prisustva vozila ispred vrata koristi se ultrazvuni senzor a za prolaz vozila fotoelektrini senzor. Nailaskom vozila vrata se podiu a prolaskom vozila kroz vrata (prekine se zrak svetlosti fotoelektrinom senzoru) vrata se sputaju.

Vrata skladita sa potrebnom opremom

Dodeljeni ulazi i izlazi 71

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Vremenski dijagram signala u primeru automatizacije vrata skladita

Lestviasti dijagram u primeru automatizacije vrata skladita 72

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Setovanjem bita IR000.00 na ulazu PLC kontrolera na koga je povezan ultrazvuni senzor aktivira se izlaz IR010.00 (na koga je povezana sklopka), tako da motor podie vrata. Pored ovog uslova potrebno je da pogon za sputanje vrata ne bude aktivan (IR010.01) kao i da vrata nisu ve u gornjem poloaju (IR000.02). Uslov za gornji granini prekida je dat kao normalno zatvoren tako da e promenom njegovog stanja iz OFF u ON (kad se vrata podignu) prestati uslov za bit IR010.00 na kome je pogon za podizanje vrata (Segment l.). Fotoelektrini prekida registruje prolazak vozila i setuje fleg IR200.00. Upotrebljena je instrukcija DIFD koja se aktivira kada uslov koji joj prethodi promeni stanje sa ON u OFF. Kada vozilo prolazi kroz vrata prekida zrak i stanje bita IR000.01 prelazi sa ON u OFF (Segment 2.). Menjanjem stanja pomonog flega sa OFF u ON ispunjava se uslov za sputanje vrata (Segment 3.). Pored tog uslova potrebno je da pogon za podizanje vrata bude iskljuen kao i da se vrata ne nalaze ve u donjem poloaju. Bit koji upravlja pogonom za sputanje IR010.01 je samodrei tako da se vrata sputaju dok se ne doe do donjeg graninog prekidaa koji je u uslovu predstavljen kao normalno zatvoren. Njegova promena stanja iz OFF u ON prekida uslov pogona za sputanje vrata. Dolaskom novog vozila ciklus se ponavlja. 2.9. Automatizacija pakovanja proizvoda Problem pakovanja proizvoda je jedan od najeih sluajeva automatizacije u industriji. Moe se sresti na malim mainama (nrp. pakovanje zrnastih prehrambenih proizvoda) pa do velikih sistema kao to su maine za pakovanje lekova. Primer o kome je ovde re reava klasian problem pakovanja sa malim brojem elemenata automatizacije. Mali broj potrebnih ulaza i izlaza omoguuje korienje CPMlA PLC kontrolera koji predstavlja jednostavno i ekonomino reenje.

Traka za pakovanje proizvoda sa elementima 73

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Dodeljeni ulazi i izlazi Pritiskom na taster START, aktivira se Flegl koji predstavlja pomoni fl (Segment 1) koji se pojavljuje kao uslov u daljem programu (njegovo resetovanje zavisi samo od tastera STOP). Po startovanju aktivira se motor trake za kutije koji nosi kutiju sve do graninog prekidaa kada se motor zaustavlja (Segment 4). Uslov za pokretanje trake sa jabukama je upravo granini prekida za kutije. Po detekciji kutije kree pokretna traka sa jabukama (Segment 2). Prisutnost kutije dozvoljava brojau da preko senzora za jabuke odbroji 10 jabuka i generie fleg brojaa CNT0l0 koji je uslov za ponovo pokretanje trake sa kutijama (Segment 3). Po pokretanju trake za kutije granini prekida resetuje broja koji je opet spreman da odbroji 10 jabuka. Operacije se ponavljaju, sve dok se ne pritisne taster STOP, kada se uslov setovanja flega Flegl gubi. Na slici ispod je dat vremenski dijagram signala linije za pakovanje.

Vremenski dijagram signala linije za pakovanje. 74

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Lestviasti dijagram u primeru automatizacije pakovanja proizvoda 75

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

PRIMENA I PROGRAMIRANJE PROGRAMIBILNIH KONTROLERA U ELEKTROMOTORNIM POGONIMA


1. Cilj laboratorijske vebe: Odvebati priloene primere upravljakih zadataka u elektromotornim pogonima reenih sa PLC-em CQM1H firme "Omron". Odvebati samostalno dodatno zadate primere upravljakih zadataka u elektromotornim pogonima.

2. Laboratorijska veba se sastoji od: PC raunara sa instaliranim softverom SYSWIN za upravljanje PLC kontrolerima firme OMRON; Tabla sa PLC kontrolerom CPM1; Simulator ulaza i izlaza PLC kontrolera.

2.1. Raspored prikljunih stezaljki na tabli sa PLC kontrolerom NAPAJANJE ULAZA + 24VU 0VU COM 0CH DIGITALNI ULAZI

00

01

02

03

04 6 02 6

NAPAJANJE IZLAZA + 24VI 0VI

DIGITALNI IZLAZI

COM

COM

COM

00

01

76

03 7

05 7

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 2.2. Raspored prikljunih stezaljki na simulatoru ulaza i izlaza +24VI

PLC U EMP

0 1 2 3 4 5

13 14 15 Napomena: Izlaze pri simulaciji reenja zadataka, nije potrebno povezati, njihovo stanje moe se pratiti jednostavno preko LED indikatora stanja digitalnih izlaza na samom PLC-u. 3. Primeri upravljakih zadataka Primeri poinju od jednostavnijih i idu postupno ka sloenijim. Potreban preduslov za programiranje je poznavanje upravljakog programa SISWIN firme "Omron". 3.1 Jednomotorni jednokvadrantni pogon sa zatitama Zatita od pregrevanja trofaznog asinhronog motora izvodena je ugradnjom davaa temperature PT100 ugraenim u njegov namotaj. Merenje otpora temperaturnog davaa izvodi se kontrolnikom sa relejnim kontaktom. Relejni kontakt je mirni, a raskida se pri prekoraenju temperature namotaja iznad maksimalne vrednosti, odreene klasom izolacije namotaja motora. Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom. Upravljanje motorom izvodi se tasterom "START" i "STOP". Na osnovu zadatka utvrujemo da upravljanje ima etiri ulaza i jedan izlaz. Tablica ulaza i izlaza je:

77

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

000.00 000.01 000.02 000.03

adrese ulaza taster STOP S1 taster START S2 zatita motora F4 kontrolnik temperature A1

010.00

adrese izlaza kontaktor motora K1

Relejna ema upravljanja bazira se na upravljanju sklopkom za ukljuenjem motora sa samodranjem. Primer samodranja je est u konkretnim primerima. Zasniva se na sledeem, mirni kontakti uslova koji iskljuuju kontaktor (resetuju ga) vezuju se na red sa namotajem kontaktora. Na red se vezuje i radni kontakt uslova koji ukljuuje kontaktor (setuje ga). Paralelno sa njim vezuje se slobodni radni kontakt kontaktora (kontakt za samodranje), kao i drugi radni kontakti koji takoe ukljuuju kontaktor. Ako nije pritisnut nijedan od mirnih kontakata uslova za iskljuenje, ako se pritisne radni kontakt uslova za ukljuenje, namotaj kontaktora se aktivira i premoava uslov (uslove) za ukljuenje kontaktom za samodranje. Poto je uslov za ukljuenje premoen on se moe i ukinuti, te kontaktor i dalje ostaje aktiviran. Iskljuenje se vri aktiviranjem bilo kog mirnog kontakta uslova za iskljuenje, koji prekida napajanje kontaktora te se raskida i kontakt za samodranje, te kontaktor ostaje na dalje deaktiviran. Relejna ema je:

78

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:

PLC U EMP

Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram. Primetimo da i mirni kontakti tastera S1 i kontrolnika temperature A1 moraju u lestviastom dijagramu da se nacrtaju kao radni jer u normalnom stanju provode.
Ladder Diagram Primer 3.1 000.00 000.02 000.03 000.01 010.00 ( ) Stop_S1 Zastita_F4 Zastita_A1 Start_S2 Kontaktor_K1 010.00 Kontaktor_K1 END(01)

3.2. Jednomotorni pogon sa zatitom od zaglavljivanja Zatita od zaglavljivanja pogona sa trofaznim asinhronim motorom izvodi se kontrolnikom obrtanja postavljenim na njegovu osovinu. Kontrolnik ima na svom izlazu mirni kontakt koji se raskida pri padu broja obrtaja ispod minimalne vrednosti. Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom. Upravljanje motorom izvodi se tasterom "START" i "STOP". Relejna ema, slina je emi iz prethodnog primera, data je na sledeoj slici. Vremenski rele K2 pri startovanju premouje kontakt kontrolnika obrtanja u trajanju od 10 [s], sve do dostizanja nominalne brzine obrtanja. 79

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Na osnovu relejne eme dobijamo tabelu ulaza i izlaza: 000.00 000.01 000.02 000.03 adrese ulaza taster STOP S1 taster START S2 zatita motora F4 kontrolnik obrtanja A1 010.00 adrese izlaza kontaktor motora K1

Na osnovu tabele ulaza i izlaza dobija se ema povezivanja sa PLC ureajem ista kao i u prethodnom primeru. Na osnovu uslova zadatka dobija se konano lestviasti dijagram:
Ladder Diagram Primer 3.2 000.00 000.02 000.03 000.01 010.00 ( ) Stop_S1 Zastita_F4 Zastita_A1 Start_S2 Kontaktor_K1 TIM000 010.00 / Prem_uslova Kontaktor_K1 010.00 /TIM Kontaktor_K1 000 Prem_uslova #0100 END(01)

80

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 3.3. Jednomotorni pogon sa promenom smera obrtanja

PLC U EMP

Promena smera obrtanja trofaznog asinhronog motora izvodi se promenom redosleda faza napona napajanja motora. Upravljanje motorom izvodi se tasterima "START-DESNO", "STARTLEVO" i "STOP". Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom. Tablica ulaza i izlaza je: 000.00 000.01 000.02 000.03 adrese ulaza taster START-DESNO S1 taster START-LEVO S2 taster STOP S3 zatita motora F4 010.00 010.01 adrese izlaza kontaktor za desno K1 kontaktor za levo K2

Relejna ema, slina je emama iz prethodnih primera, data je na sledeoj slici. Promena smera obrtanja motora izvodi se spajanjem dva kontaktora K1 i K2 paralelno izmeu mree i izvoda motora. Ako se ukljui kontaktor K1 motor se okree u desnom smeru a ako se ukljui kontaktor K2 motor se okree u levom smeru. Jasno je da pri tome nikad ne smeju biti ukljuena oba kontaktora jer u tom sluaju nastaje kratak spoj. ema je izvedena sa dve grane u kom se obezbeuje samodranje pojedinanih sklopki posle pritiska na taster koji zahteva odreeni smer. pri tome mirni kontakti sklopki su stavljeni u grane samodranja sklopke za suprotan smer, da bi se onemoguilo ukljuenje obe sklopke istovremeno. Samodranje se raskida ili pritiskom na taster STOP" ili po proradi motorne zatitne sklopke.

Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem: 81

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram.


Ladder Diagram Primer 3.3 000.02 000.03 010.01 000.00 010.00 ( ) Stop_S3 Zastita_F4 Kontaktor_K2 Desno_S1 Kontaktor_K1 010.00 Kontaktor_K1 000.02 000.03 010.00 000.00 010.00 ( ) Stop_S3 Zastita_F4 Kontaktor_K1 Levo_S2 Kontaktor_K2 010.01 Kontaktor_K1 END(01)

3.4. Ukljuenje pretvaraa sa kanjenjem po iskljuenju Pretvara frekvencije posle iskljuenja, moe se ponovo ukljuiti po isteku vremenskog intervala od 30 [s]. Pre isteka ovog vremenskog intervala zatita od prevelike struje punjenja kapaciteta u jednosmernom meukolu funkcionie nekorektno, pa se mora obezbediti zatita od mogunosti ukljuenja tokom njega. Komande za upravljanje pretvaraem ostvaruju se komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita pretvaraa izvedena je sa motornom zatitnom sklopkom sa dojavnim kontaktom. Tablica ulaza i izlaza, relejna ema upravljanja i ema povezivanja sa PLC ureajem date su na sledeoj strani: 82

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 taster NUNI STOP S3 zatita motora F1 adrese izlaza kontaktor pretvaraa K1

PLC U EMP

000.00 000.01 000.02 000.03

010.00

83

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme, vodei rauna o injenici da je vremenski rele K2 sa kanjenjem pri iskljuenju.
Ladder Diagram Primer 3.4 000.0 200.00 000.01 000.02 000.03 010.00 / ( ) Start_S1 Memorija_1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F1 Kontaktor_K1 010.00 Kontaktor_K1 010.00 SET Kontaktor_K1 200.00 Memorija_1 010.00 /TIM Kontaktor_K1 000 Kasnjenje_1 #0300 TIM000 RSET Kasnjenje_1 200.00 Memorija_1 END(01)

3.5. Uputa asinhronog motora sa namotanim rotorom. Elektromotorni pogon je reen sa asinhronim motorom sa namotanim rotorom. Uputanje asinhronog motora izvodi se trostepenim rotorskim otpornim uputaem sa vremenskim upravljanjem. Trajanje pojedinih vremena uputanja iznosi pet sekundi. Komande za upravljanje uputaem ostvaruju se komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita motora izvedena je sa bimetalom sa dojavnim kontaktom. Tablica ulaza i izlaza je: 000.00 000.01 000.02 000.03 adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 taster NUNI STOP S3 zatita motora F4 84 010.00 010.01 010.02 010.03 adrese izlaza glavni kontaktor K1 kontaktor uputaa K2 kontaktor uputaa K3 kontaktor uputaa K4

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Energetska ema uputaa je:

PLC U EMP

Relejna ema upravljanja uputaem je:

85

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:

Lestviasti dijagram PLC upravljanja uputaem dobijen na osnovu relejne eme i eme povezivanja je:
Ladder Diagram Primer 3.5 000.00 000.01 000.02 000.03 010.00 ( ) Start_S1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F4 Gl_kont_K1 010.00 Gl_kont_K1 010.00 010.03 /TIM Gl_kont_K1 Kont_K4 000 Prvokasnj5s #0050 010.00 010.03 TIM000 010.01 / ( ) Gl_kont_K1 Kont_K4 Prvokasnj5s Kont_K2

86

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA


010.00 010.03 010.01 / TIM Gl_kont_K1 Kont_K4 Kont_K2 001 Drugokasnj5s #0050 010.00 010.03 TIM001 010.02 / ( ) Gl_kont_K1 Kont_K4 Drugokasnj5s Kont_K3 010.00 010.03 010.02 / TIM Gl_kont_K1 Kont_K4 Kont_K3 002 Trecekasnj5s #0050 010.00 TIM002 010.03 ( ) Gl_kont_K1 Trecekasnj5s Kont_K4 010.03 Kont_K4 END(01)

PLC U EMP

3.6. Autotransformatorski uputa asinhronog motora sa kratkospojenim rotorom. Elektromotorni pogon je reen sa asinhronim motorom sa kratkospojenim rotorom. Uputanje asinhronog motora izvodi se jednostepenim autotransformatorskim uputaem sa vremenskim upravljanjem. Trajanje uputanja iznosi pet sekundi. Komande za upravljanje uputaem ostvaruju se komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita motora izvedena je sa bimetalom sa dojavnim kontaktom. Tablica ulaza i izlaza je: 000.00 000.01 000.02 000.03 adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 taster NUNI STOP S3 zatita motora F4 010.00 010.01 010.02 adrese izlaza glavni kontaktor K1 kontaktor uputaa K2 kontaktor uputaa K3

Energetska ema uputaa i relejna ema upravljanja uputaem prikazana je na sledeoj slici: 87

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:

Lestviasti dijagram PLC upravljanja uputaem dobijen na osnovu relejne eme i eme povezivanja je: 88

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Ladder Diagram Primer 3.6. 000.00 000.01 000.02 000.03 200.00 ( ) Start_S1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F4 Memorijal 200.00 Memorija1 200.00 TIM Memorija1 000 Kasnjenje5s #0050 200.00 TIM000 010.02 010.00 /( ) Memorija1 Kasnjenje5s Kont_K3 Gl_kont_K1 200.00 010.00 010.01 /( ) Memorija1 Gl_kont_K1 Kont_K2 200.00 010.00 TIM000 010.02 //( ) Memorija1 Gl_kont_K1 Kasnjenje5s Kont_K3 END(01)

3.7. Elektromotorni pogon asinhronog motora sa koenjem pri iskljuenju Elektromotorni pogon mlina reen je sa asinhronim motorom sa uputaem zvezda / trougao. Vremensko trajanje uputanja iznosi pet sekundi. Pri iskljuenju pogon se mora to pre zakoiti. Koenje se izvodi jednosmernom strujom, prikljuenjem regulisanog ispravljaa na namotaj motora u trajanju od pet sekundi, nakon iskljuenja. Pre iskljuenju motora sa mree na njegovim namotajima nastaje prenapon, izazvan nagomilanom elektromagnetnom energijom. Prenapon moe izazvati proboj energetskih poluprovodnika u ispravljau, ako se on odmah prikljui po iskljuenju sa mree. Zbog toga se po iskljuenju prvo namotaj motora kratko spaja u trajanju od jedne sekunde, radi pranjenja elektromagnetne energije, a tek onda ukljuuje ispravlja. Radi izbegavanja nastanka prenapona na namotajima kod iskljuenja ispravljaa, mora se prvo iskljuiti njegovo mreno napajanje a tek onda prekinuti jednosmerni krug napajanja namotaja. Komande za upravljanje pogonom ostvaruju se komandnim tasterima "START" i "STOP". Zatita motora izvedena je sa bimetalom sa dojavnim kontaktom. Energetska ema upravljanja pogonom prikazana je na sledeoj slici, gde je deo eme koji se odnosi na uputa zvezda / trougao povezan punim linijama, a deo koji se odnosi na koenje jednosmernom strujom povezan isprekidanim linijama. 89

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Potreban broj izlaza est je vei od etiri, koji ima osnovna jedinica PLC-a, pa se mora koristiti odgovarajue proirenje, pa je prema tome tablica ulaza i izlaza: 000.00 000.01 000.02 adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 zatita motora F4 010.00 010.01 010.02 010.03 011.00 011.01 adrese izlaza glavni kontaktor K1 kontaktor K3 kontaktor K4 kontaktor K6 kontaktor K8 kontaktor K9

Prema uslovima zadatka crta se dijagram vremenskog procesa ukljuenja i iskljuenja pojedinih energetskih kontaktora: 90

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

K1

K3 5[s]

K4

K6

1[s] K8 5[s]

K9

50[ms]

Na osnovu vremenskog dijagrama sintetizuje se relejna ema upravljanja. Posle komande za ukljuenje odmah se motor povezuje u zvezdu (K1 = K4 = uklju.), a nakon kanjenja odreenog vremenskim releom K2 sa kanjenjem pri ukljuenju motor se povezuje u trougao (K1 = K3 = uklju. K4 = isklju.). Pri iskljuenju procesom koenja upravlja vremenski rele K5 sa kanjenjem pri iskljuenju, tokom koga se ukljuuje ispravlja (K6 = uklju.), pri emu se tokom vremena zatezanja vremenskog relea K7, prvo kratko spaja namotaj (K4 = K8 = uklju.) a zatim u preostalom vremenu predvienom za koenje prikljuuje ispravlja na namotaj (K8 = K9 = uklju. K4 = isklju.). Po isteku vremena kanjenja pri iskljuenju odreenog releom K5, prvo se iskljuuje napajanje ispravljaa (K6 ) a zatim jednosmerni krug (K8 ; K9 ) nakon kanjenja koje ostvaruje vreme otputanja samog kontaktora (cca. 50 [ms]). To kanjenje je dovoljno za pranjenje akumulisane elektromagnetne energije, pa nije potrebno koristiti poseban vremenski rele.

91

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa osnovnim PLC ureajem i njegovim proirenjem je:

Lestviasti dijagram PLC upravljanja pogonom dobija se na osnovu vremenskog dijagrama, relejne eme i eme povezivanja. Pri tome za ostvarenje potrebnog kanjenja pri iskljuenju izmeu napajanja i jednosmernog kola ispravljaa mora se dodati poseban vremenski lan, poto fiktivni relei u programa PLC upravljanja ne ostvaruju kanjenje otvaranja kontakata.
Ladder Diagram Primer 3.7

92

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

000.00 000.01 010.03 000.02 010.00 / ( ) Start_S1 Stop_S2 Kontaktor_K6 Zastita_F4 Kontaktor_K1 010.00 Kontaktor_K1 010.00 TIM Kontaktor_K1 000 Kasnj_K2 #0050 010.00 TIM000 010.02 010.01 /( ) Kontaktor_K1 Kasnj_K2 Kontaktor_K4 Kontaktor_K3 010.00 TIM000 010.01 010.02 //( ) Kontaktor_K1 Kasnj_K2 Kontaktor_K3 Kontaktor_K4 010.00 010.03 TIM002 / / Kontaktor_K1 Kontaktor_K6 Kasnj_K7 010.00 SET Kontaktor_K1 200.00 Memorija1 010.00 /TIM Kontaktor_K1 001 Kasnj_K5 #0060 TIM001 RSET Kasnj_K5 200.00 Memorija1 000.00 000.01 TIM001 010.03 // ( ) Start_S1 Stop_S2 Kasnj_K5 Kontaktor_K6

93

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA


010.03 TIM Kontaktor_K6 002 Kasnj_K7 #0010 010.03 SET Kontaktor_K6 011.00 Kontaktor_K8 010.03 /TIM Kontaktor_K6 003 Kasnj_K89 #0001 TIM003 RSET Kasnj_K89 011.00 Kontaktor_K8 011.00 010.02 TIM002 011.01 / ( ) Kontaktor_K8 Kontaktor_K4 Kasnj_K7 Kontaktor_K9 END(01)

PLC U EMP

3.8 Pogon centrifuge sa zatitom od debalansa Vertikalna centrifuga titi se od debalansa induktivnim davaem postavljenim u blizini donjeg kraja osovine centrifuge. Pojava debalansa iskljuuje motor centrifuge i pali trubu za signalizaciju opasnosti. Komande za upravljanje pogonom su ostvarene tasterima: Start,Stop i Nuni stop. Taster Nuni stop ujedno slui i za kvitiranje zvunog signala trube, tako da treba obezbediti da motor centrifuge ne moe da krene dok se ne zaustavi posle pojave debalansa, odnosno kvitira zvuni signal. Zatita motora izvedena je sa zatitnom sklopkom sa dojavnim kontaktom.

94

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

M
-S1 -S2

-M1

-S3

-F4

-T1

-ID1

Tablica ulaza i izlaza je: 000.00 000.01 000.02 000.03 000.04 adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 taster NUNI STOP S3 zatita motora F4 induktivni dava ID1 010.00 010.01 adrese izlaza kontaktor motora K1 truba T1

Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka:

95

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:

Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme:


Ladder Diagram Primer 3.8 000.00 010.01 000.01 000.02 000.03 010.00 / ( ) Start_S1 Truba_T1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F1 Kontaktor_K1 010.00 Kontaktor_K1 000.05 000.02 010.01 ( ) Davac_ID1 Nuznistop_S3 Truba_T1 010.01 Truba_T1 END(01)

96

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 3.9. Viemotorni pogon tamparske maine

PLC U EMP

Razraditi reenje upravljanja tamparskom mainom za tampanje na mehanikim delovima, sa automatskim prinoenjem delova. Tehnoloka ema maine data je na slici.
Magacin -MP1 -SP1

Senzori pritiskivaa

M
-SK2 Pritiskiva

Senzori klipa -SK1

-SP2

-MK1

M
Klip

-SM1 Senzor magacina

Pokretanje klipa za dodavanje delova i pritiskivaa za tampanje izvedeno je sa trofaznim asinhronim motorima. Detekcija krajnjih poloaja pritiskivaa, klipa i detekcija popunjenosti magacina izvedena je krajnjim induktivnim prekidaima. Komande za upravljanje pogonom su ostvarene tasterima: Start i Stop. Tablica ulaza i izlaza je: 000.00 000.01 000.02 000.03 000.04 000.05 003.00 adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 senzor MAGACIN SM1 senzor pritiskivaa GORE SP1 senzor pritiskivaa DOLE SP2 senzor klipa DESNO SK1 senzor klipa LEVO SK2 010.00 010.01 010.02 010.03 adrese izlaza motor klipa MK1 LEVO motor klipa MK1 DESNO motor pritiskivaa MP1 DOLE motor pritiskivaa MP1 GORE

Energetska ema upravljanja motora, pretstavljena je na sledeoj slici, a obezbeuje sa po dva kontaktora smetena u vodove za napajanje motora njihovo pokretanje u oba smera, radi pokretanja klipa levo - desno i pritiskivaa dole gore. 97

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka, te obezbeuje ciklini red operacija tamparske maine. Jedan ciklus rada sastoji se od sledeih operacija, koje se izvode redom: Pomeranje klipa u levo iz levog krajnjeg poloaja do krajnjeg desnog poloaja, radi pomeranja dela do pritiskivaa. 98

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Po dostizanju krajnjeg desnog poloaja, klip se vraa nazad u poetni poloaj, a istovremeno pritiskiva se sputa nanie iz gornjeg krajnjeg poloaja na nie. Pritiskiva pri dostizanju krajnjeg donjeg poloaja, tampa i odmah se vraa na gore u poetni poloaj. Po dostizanju krajnjeg gornjeg poloaja pritiskivaa, ako je i klip u krajnjem desnom poloaju i ako je magacin pun, ponavlja se postupak, odnosno ciklus.

Relejna ema koja obezbeuje opisano upravljanje prikazana je na slici iznad. Ciklus se automatski pokree pritiskom na taster Start ako su pritiskiva i klip u poetnim poloajima, a prekida se pritiskom na taster Stop. Ako pritiskiva i klip nisu u poetnim poloajima, potrebno ih je prvo dovesti u njih. Deo upravljake eme koji to obezbeuje na slici je prikazan isprekidanim linijama. Lestviasti dijagram se dobija na osnovu upravljake relejne eme:
Ladder Diagram Primer 3.9 000.00 000.05 000.03 000.01 200.01 200.00 /( ) Start_S1 Senzor_SK1 Senzor_SP1 Stop_S2 Memorija_2 Memorija_1 200.00 Memorija_1 000.00 000.05 000.01 200.00 200.01 / /( ) Start_S1 Senzor_SK1 Stop_S2 Memorija_1 Memorija_2 200.01 000.03 / Memorija_2 Senzor_SP1 000.02 000.05 000.03 003.00 200.00 010.00 / ( ) Senzor_SM1 Senzor_SK1 Senzor_SP1 Senzor_SK2 Memorija_1 Kontaktor_K3 010.00 Kontaktor_K3 000.03 003.00 200.00 000.05 010.01 /( ) Senzor_SP1 Senzor_SK2 Memorija_1 Senzor_SK1 Kontaktor_K4 010.01 Kontaktor_K4 200.01 Memorija_2 010.01 000.04 200.00 010.02 / ( ) Kontaktor_K4 Senzor_SP2 Memorija_1 Kontaktor_K5 010.02 Kontaktor_K5

99

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA


000.04 200.00 000.03 010.03 /( ) Senzor_SP2 Memorija_1 Senzor_SP1 Kontaktor_K6 010.03 Kontaktor_K6 200.01 Memorija_2 END(01)

PLC U EMP

3.10. Upravljanje glodalicom Razraditi reenje upravljanja glodalicom na slici, po sledeem algoritmu: Komande za upravljanje su ostvarene tasterima: Start i Stop. Kada se ukljui start motor za posmak se obre tako da pomera suport na desno, sve do desnog krajnjeg poloaja koji se detektuje aktiviranjem graninog prekidaa SP2. Tada se motor iskljuuje na dve sekunde, nakon ega se obre na drugu stranu tako da pomera suport na levo, sve do levog krajnjeg poloaja koji se detektuje aktiviranjem graninog prekidaa SP1, nakon ega se ceo postupak ponavlja.

-SP1

Mot

or le

vo -

desn o

100

-SP2

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Tablica ulaza i izlaza je: 000.00 000.01 000.02 000.03 adrese ulaza taster START S1 taster STOP S2 granini prekida LEVO-SP1 granini prekida DESNO-SP2 010.00 010.01

PLC U EMP

adrese izlaza motor posmaka MP1 LEVO motor posmaka MP1 DESNO

Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka, te obezbeuje : Upravljanje se pokree pritiskom na taster Start, a prekida se pritiskom na taster Stop (Rele K1). Potrebna inverzija logikih stanja graninih prekidaa izvedena je releima K2 i K3. Motor ide na desno (kontaktor K4) ako je startovan pogon i ako nije izdata komanda za kretanje levo, sve do pritiska na desni granini prekida SP2. Dostizanje desnog graninog prekidaa se pamti (rele K5 sa pamenjem). Pamenje se resetuje sa sledeim pritiskom na levi granini prekida SP1. Potrebno vreme mirovanja motora posle dostizanja desnog graninog poloaja obezbeeno je vremenskim releom K6, ijim se radnim kontaktom upravlja radom motora na desno (kontaktor K7). Iskljuuje se istovremena mogunost ukljuenja rada motora na levo i desno.

Relejna ema koja obezbeuje opisano upravljanje prikazana je na slici ispod.

Lestviasti dijagram se dobija na osnovu upravljake relejne eme:

101

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC U EMP

Ladder Diagram Primer 3.10 000.00 000.01 200.00 ( ) Start_S1 Stop_S2 Memorija_1 200.00 Memorija_1 200.00 000.03 200.01 010.00 010.01 ///( ) Memorija_1 Prekidac_SP2 Memorija_2 Motor_Levo Motor_Desno 000.03 000.02 200.00 200.01 / ( ) Prekidac_SP2 Prekidac_SP1 Memorija_1 Memorija_2 200.01 Memorija_2 200.01 TIM Memorija_2 001 Kasnjenje #0020 200.00 TIM001 010.01 010.00 /( ) Memorija_1 Kasnjenje Motor_ Desno Motor_Levo END(01)

102

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

PRIMENA ANALOGNIH ULAZNO - IZLAZNIH PLC MODULA


1. Cilj laboratorijske vebe: Upoznati elemente, nain upotrebe analognih ulaznih i izlaznih modula na primeru analognog modula MAB42 u sprezi sa PLC-om CQM1H firme "Omron". Odvebati priloene primere primene analognih ulaznih i izlaznih modula u akviziciji i obradi podataka. Odvebati samostalno dodatno zadate primere primene analognih ulaznih i izlaznih modula.

2. Laboratorijska veba se sastoji od: PC raunara Pentium III sa instaliranim softverom CX-Programmer. Tabla sa PLC kontrolerom CQM1H-CPU51 i analognim modulom MAB 42. Generator / izvori signala. Simulator ulaza i izlaza PLC kontrolera. Merni instrumenti.

3. Uvod PLC kontroler je upravljaki elemenat automatizovanog sistema koji na osnovu prihvaenih ulaznih signala sa ulaznih ureaja i odreenog programa, formira izlazne signale kojima se upravlja izlaznim ureajima. Ulazni ureaji ije signale prihvata PLC mogu biti vrlo razliiti. Po tipu signala koji ti ureaji daju na svojim izlazima, mogu se podeliti na digitalne i analogne. Karakteristini analogni ulazni ureaji su: termoelementi, otporniki termometri i drugi pretvarai elektrinih i neelektrinih veliina u standardne strujne i naponske signale. Ulazni signali se pri tome moraju prilagoditi sa odgovarajuim PLC ulaznim modulima. Ulazni moduli se konstruiu za prihvat jednosmernih i naizmeninih elektrinih signala, naponskih nivoa od 5 do 250 V, strujnih nivoa od 0 do 20 mA. Izlazni analogni moduli daju na svojim izlazima naponske i strujne signale koji zavise od njihovih karakteristika i koji se moraju prilagoditi potrebnim naponskim i strujnim nivoima. Ovi moduli takoe obezbeuju i raznorazne dijagnostike funkcije: detekciju prekida kola, alarme za signale van dozvoljenog opsega itd. Pomou programa u PLC-u mogue je praktino realizovati bilo kakav eljeni oblik signala bez korienja klasinih elektronskih komponenti. Mogue je programski izvesti aproksimirani rad nekog kola bez potrebe za njegovom fizikom realizacijom to znatno umanjuje trokove i olakava izmene sistema. U datim primerima prikazane su osnovne operacije pri radu sa analognim modulima (akvizicija podataka, upravljanje na osnovu ulaznih analognih signala, neke jednostavne matematike obrade ulaznih vrednosti, generisanje izlaznih signala po nekim pravilima) kao i neki kompleksniji primeri upravljanja i obrade signala.

103

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 4. Osnove rada sa analognim signalima

ANALOGNI MODULI

Analogni signali mogu biti naponski ili strujni. Koriste se po potrebi. Neki ureaji na svojim izlazima imaju naponske, a neki strujne signale. Postoje industrijski standardi opsega koje maksimalne vrednosti tih signala mogu potovati. Meutim uvek se moe desiti da neki ureaj generie nivoe signala koji nisu po tim standardima. Ako takav signal elimo upotrebiti kao ulaz u svoj sistem moramo ga pomou odgovarajueg pretvaraa prilagoditi ulazu u PLC. Ulazi PLC-a potuju industrijske standarde. Standardni opsezi naponskih signala su 0 do 5 [V], 0 do 10 [V], -10 do +10 [V], a strujnih 0 do 20 [mA], i 4 do 20 [mA]. Analogne ulazne veliine se primaju direktno sa mernog davaa (transducer - senzor), ili iz sklopa koji zajedniki ine merni dava i element za prilagoavanje (kondicioniranje) signala (transmiter) ili iz sklopa koji signal sa mernog davaa priprema za direktan prihvat od strane PLC-a. Pod kondicioniranjem signala u ovom sluaju podrazumeva se filtriranje, pojaanje, linearizacija, baferovanje, sample / hold, priguenje itd. signala sa mernog davaa. Na slici je prikazana ema pripreme analognih signala za prihvat od strane PLC-a.

Senzor

Formiranje naponskog signala davaa

U I Merni pojaava

4 - 20 mA

Element za formiranje standardnog signala

Ove vrednosti se obrauju u programu koji je upisan u PLC. Poto program radi sa numerikim veliinama u digitalnom obliku, mora se izvriti konverzija tih analognih u digitalne vrednosti i obrnuto (za izlaze). To je osnovni zadatak modula. Parametri potrebni za ovu konverziju su naponski ili strujni opseg signala i rezolucija A/D odnosno D/A konverzije. Kod PLC modula postoji mogunost izbora izmeu vie unapred definisanih opsega, ali je rezolucija konverzije (broj bitova digitalne konvertovane vrednosti) fiksiran. Broj bitova konvertovanog podatka je bitan zbog preciznosti koju moemo postii. Ako je na primer opseg signala od 0 do 10 [V], a broj bitova je 8, to znai da postoje 256 kvantizaciona nivoa i da je preciznost svedena na 10 [V] / 256 [nivoa] = 39.0625 [mV/nivou], a ako je broj bitova 10 tada je preciznost 9.76 [mV/nivou]. Za strujni opseg 0 do 20 [mA] i rezoluciju 12 bitova preciznost iznosi 4.88 [A]. Za konvertovanje signala koriste se razni tipovi A/D konvertora. Razlikuju im se metod konverzije (paralelni komparatori, sukcesivna aproksimacija itd.), preciznost, vreme konverzije (vreme neophodno za konverziju jednog uzorka) i da li rade kontinualno ili na zahtev. A/D konvertor naredbu za poetak konverzije dobija od PLC-a, poinje konverziju, a kada je zavri obavetava PLC da je konverzija obavljena i da on moe da oita konvertovanu vrednost. A/D konvertori su opremljeni analognim vremenskim multiplekserima pomou kojih mogu da obrauju vie analognih kanala naizgled istovremeno. Oni ustvari sprovode jedan po jedan analogni kanal na A/D konvertor i pojedine konvertovane vrednosti smetaju na odgovarajue adrese. Zbog vremena potrebnog za konverziju neophodno je koristiti "Sample and Hold" kola koja zadravaju konstantnu vrednost na ulazu A/D konvertora tokom cele periode konverzije. 104

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

Konvertovane vrednosti su celi brojevi koji mogu biti oznaeni ili neoznaeni. Ako elimo izvriti neku precizniju obradu tih vrednosti moramo ih konvertovati u neki prigodan oblik (na primer "floating point") ili skalirati u skladu sa eljenim pravilima. Analogni izlazi zahtevaju D/A konvertore da bi digitalni podatak pretvorili u jednu od dve fizike veliine: napon ili struju. Ovi naponi i struje moraju biti u odreenim opsezima koji su dati industrijskim standardima. Moduli meutim imaju i mnogo drugih funkcija koje slue za dijagnostiku, pouzdanost rada u raznim uslovima sredine, alarme itd. Pri radu sa analognim signalima mnogo su izraenije smetnje nego pri radu sa digitalnim signalima. Zbog toga se preporuuje sprovoenje signala oklopljenim kablovima i uvrnutim paricama. Osnovni redosled operacija pri radu sa analognim signalima je: Odreivanje opsega analognih ulaza i broja ulaza. Odreivanje opsega analognih izlaza i broja izlaza. Pisanje programa u skladu sa tako odreenim opsezima. Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka u sistem. Ako se podeavanja opsega ne mogu izvriti iz programa (na primer kod modula MAB42) to se obavlja postavljanjem odgovarajuih vrednosti u kontrolnim registrima PLC-a uz pomo programa na PC-raunaru ili pomou upravljake konzole. Startovanje programa u PLC-u.

U periodu razvoja programa korisno je koristiti generatore signala za simuliranje svih moguih vrednosti ulaza i njihov uticaj na sistem. Isto tako korisno je mernim ureajima (multimetrima, osciloskopima) proveriti izlazne signale pre njihovog konanog prikljuenja u sistem. Mogue je koristiti i povratnu vezu na samom PLC-u. Programski kontroliemo analogni izlaz koji je spojen na analogni ulaz na koji bi inae bio povezan neki dava signala. Na taj nain moemo ubrzati razvoj programa time to emo simulirati razne promene vrednosti ulaznog signala (na primer temperatura pei sa velikom vremenskom konstantom). 5. Analogni ulazno-izlazni moduli - Model CQM1H-MAB42 CQM1H-MAB42 je takozvana "Inner Board" kartica za CQM1H PLC. Ona se moe montirati samo u slot broj 2 (desni slot) CQM1H-CPU51/61 CPU jedinice. Osnovne karakteristike ovog modula su date u tabeli: Ime Model Specifikacije 4 analogna ulaza: (-10 do +10 [V]; 0 do 5 [V]; 0 do 20 [mA]; odvojeni opseg signala za svaki ulaz) CQM1H-MAB42 2 analogna izlaza: (-10 do +10 [V]; 0 do 20 [mA]; odvojeni opseg signala za svaki izlaz)

Analogni I/O modul

105

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.1. Konfiguracija sistema

ANALOGNI MODULI

Modul poseduje dva standardna DB-15 konektora. Na gornjem su izvodi etiri analogna ulaza, a na donjem su izvodi dva analogna izlaza. Na gornjem kraju modula su i dve led diode koje slue za oitavanje stanja.

etiri analogna ulaza

Dva analogna izlaza

5.2. Led indikatori ERR (Crvena) Upaljena kada postoji greka u podeavanjima ili je dolo do greke pri analognoj konverziji. RDY (Zelena) - Upaljena kada se analogni ulaz, izlaz moe obaviti. 5.3. Specifikacija adresnog prostora U adresnom prostoru PLC-a modul zauzima adrese od IR 232 do IR 237, SR 254 - bit 15, i AR 04 - bitove 08 do 15. Funkcija ovih memorijskih lokacija je data u sledeim tabelama. IR adresno podruje: Word Bits IR 232 00 do 15 IR 233 00 do 15 IR 234 00 do 15 IR 235 00 do 15 IR 236 00 do 15 IR 237 00 do 15 Ime Konvertovana vrednost analognog ulaza 1 Konvertovana vrednost analognog ulaza 2 Konvertovana vrednost analognog ulaza 3 Konvertovana vrednost analognog ulaza 4 Vrednost analognog izlaza 1 Vrednost analognog izlaza 2 Funkcija -10 do +10 [V] ; F800 do 07FF 0 do 20 [mA] ; 0000 do 07FF 0 do 5 [V] / 0 do 20 [mA] 0000 do FFFF -10 do +10 [V] ; F800 do 07FF 0 do 20 [mA] ; 0000 do 07FF

SR adresno podruje: Word SR 254 Bit 15 Funkcija Indikator greke modula

106

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA AR adresno podruje: Word AR 04 Bitovi 08 do 15 Kodovi greke

ANALOGNI MODULI

Funkcija 00 Hex: Normalno 01 ili 02 Hex: Greka u elektronici 03 Hex: Greka u PC setup-u 04 Hex: Greka pri A/D ili D/A konverziji

Bitna PC setup podeavanja: Word DM 6611 Bitovi 00 do 07 01 00: Opseg analognog ulaza 1 03 02 Opseg analognog ulaza 2 05 04: Opseg analognog ulaza 3 07 06: Opseg analognog ulaza 4 00: -10 [V] do +10 [V] 01: 0 [V] do +10 [V] 10: 0 [V] do +5 [V] i 0 [mA] do 20 [mA] 11: Ne koristi se Selekcija ulaza 1 Odreuje da li se koristi A/D Selekcija ulaza 2 konverzija za odreeni ulaz. 0: Ulaz se koristi Selekcija ulaza 3 1: Ulaz se ne koristi Selekcija ulaza 4 Ne koriste se (postavljeni su na nulu)

08 09 10 11 12 do 15

Napomena: Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje podeavanja u PC setup-u za njih. Podeavanja u PC setupu imaju uticaja na PLC samo na poetku rada, odnosno pri njegovom ukljuenju. To znai da ako se promeni neko podeavanje na adresi 6611 moramo iskljuiti napajanje PLC-a i ponovo ga ukljuiti da bi podeavanja imala efekta. Promene sadraja memorije PLC-a se obavljaju iz programa koji slue za programiranje i monitoring (na primer "CX-programmer"). 5.4. Analogni ulazi: ulazni podaci i konvertovane vrednosti
-10V do +10V
Konvertovana vrednost (12-bitni binarni broj)

07FF Hex

0400 Hex 0000 Hex 0V +5 V +10 V

-10 V

-5 V

Analogni ulazni signal

FC00 Hex

F800 Hex

107

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

0V do +10V
Konvertovana vrednost (12-bitni binarni broj)

0FFF Hex

0800 Hex

0000 Hex 0V +5 V +10 V

Analogni ulazni signal

0V do 5V ili 0 do 20 mA Konvertovana (12-bitni binarni

0FFF Hex

0800 Hex

0000 Hex 0V 0 mA + 2.5 10 mA +5V 20 mA

Analogni ulazni signal

108

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.5. Analogni izlazi: podeene vrednosti i vrednosti izlaznog signala
-10V do +10V
Analogni izlazni signal

ANALOGNI MODULI

+10 V

+5 V F800 Hex FC00 Hex

0V 0000 Hex -5 V 0400 Hex 07FF Hex podeena vrednost (12-bitni binarni broj)

-10 V

0 do 20 mA
Analogni izlazni signal

20 mA

10 mA

0 mA
0000 Hex 0400 Hex 07FF Hex

Podeena vrednost (11-bitni binarni broj)

109

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.6. Primeri korienja modula

ANALOGNI MODULI

Modul ne koristi specijalne instrukcije, ve se koristi standardna instrukcija MOV. MOV se koristi za iitavanje analognih ulaza i za postavljanje vrednosti analognih izlaza. Osnovni redosled operacija pri radu sa ovim modulom je sledei: Odreivanje opsega analognih ulaza i broja ulaza. Odreivanje opsega analognih izlaza i broja izlaza. Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka u sistem. Podeavanje opsega i korienosti ulaza i izlaza postavljanjem odgovarajuih vrednosti na adresu DM 6611 u PLC-u. Resetovanje PLC-a njegovim gaenjem i paljenjem. Startovanje programa u PLC-u.

5.7. Povezivanje u sistem

Naponski ulaz

+ -

V+ VI+ V+ V-

PLC

Strujni ulaz

+ -

Povezivanje ulaza

Naponski izlaz + -

V+ V-

PLC
Strujni izlaz + I+ I-

Povezivanje izlaza Napomena: Oklop kablova koji povezuju modul sa sistemom, se povezuje sa masom radi neutralisanja eventualnih smetnji.

110

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.8. Povezivanje stezaljki CN1: ANALOG IPUTS 1 TO 4

ANALOGNI MODULI

KONEKTOR
8/ORAN 8/ZELENA 8/BRAON 8/PLAVA 4/SIVA 8/UTA 4/BELA 4/CRVENA

V1V1+ V2V2+ V3V3+ V4V4+


IR232

8 7 6 5 4 3 2 1

15 14 13 12 11 10 9

8/SIVA

I1+

8/BELA

I2+

8/CRVENA

I3+

4/ZELENA

I4+

IR233

I1+ V1+ V1I2+ V2+ V2I3+

IR234

V3+ V3-

IR235

I4+ V4+ V4-

10

11

12

V
mA

111

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

CN2: ANALOG OUTPUTS 1 TO 2

KONEKTOR
PLAVA SIVA

V1I1-

8 7 6 5

15 14 13 12 11 10 9

ZELENA ORAN

V1+ I1+

V2I2-

CRVENA BELA

4 3 2 1

BRAON UTA

V2+ I2+

IR236

V1+ V1I1+ I1-

IR237

V2+ V2I2+ I2-

13

14

15

16

17

18

19

20

mA

112

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 6. Osnovni primeri rada sa analognim modulima

ANALOGNI MODULI

Ovi primeri e pokazati osnovne operacije pri radu sa analognim signalima: oitavanje, generisanje i skaliranje signala. To emo ostvariti povezivanjem izvora jednosmernog napona na ulaze MAB42 modula ije emo vrednosti oitavati u PLC-u, i povezivanjem multimetara na izlaze MAB42 modula pomou kojeg emo pratiti vrednosti tih izlaza. 6.1. Primer 1. Zadatak: Povezati izvor jednosmernog napona na analogni ulaz PLC-a. Napisati leder dijagram koji e vrednost analognog ulaza smestiti na neku lokaciju u memoriji. Ispitati rad PLC-a za sledee opsege generisanog signala: 0 10 [V], 0 20 [mA] i 4-20 [mA]. Ove opsege ispitujemo zato to predstavljaju standardne vrednosti signala koji se koriste u industrijskim primenama. 1. korak: Odreivanje opsega analognih ulaza i broja ulaza. Modul MAB42 moe da obradi signale ije vrednosti pripadaju sledeim opsezima: -10 [V] do +10 [V], 0 [V] do +10 [V], 0 [V] do +5 [V] i 0 [mA] do 20 [mA] Rad PLC-a za opseg 0 do 10 [V] moemo ispitati na prva dva opsega. Izabraemo opseg 0 do 10 [V] zbog vee rezolucije uzorkovanog signala. Strujni ulaz emo za oba traena opsega ispitati pomou treeg opsega modula MAB42 poto oba opsega pripadaju opsegu 0 do 20 [mA]. 2.korak: Povezivanje ulaznih prikljuaka u sistem. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. jednosmerni izvor povezati na analogni ulaz 1. Obratiti panju na razliku u nainu vezivanja naponskog i strujnog ulaza. 3. korak: Podeavanje opsega i korienosti ulaza i izlaza postavljanjem odgovarajuih vrednosti na adresu DM 6611 u PLC-u. To znai da u lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba staviti sledeu vrednost: bit 15 14 13 12 DM 6611 0 0 0 0 Ovi bitove se ne koriste i zato ih postavljamo na 0 11 1 10 1 9 1 8 0 7 0 6 0 5 0 4 0 3 0 2 0 1 0 0 1

Koristi se samo prvi ulaz

Ova podeavanja nisu bitna poto ulaze 2, 3 i 4 ne koristimo

01: 0V do +10V 10: 0 [mA] do 20 [mA]

Vrednost koju treba da upiemo u DM 6611 za naponski opseg je: binarno '0000 1110 0000 0001' odnosno hex ' 0 E 0 1' a za strujni opseg je: binarno '0000 1110 0000 0010' odnosno hex ' 0 E 0 2' 113

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA To se moe uraditi iz "CX-programmera" na sledei nain:

ANALOGNI MODULI

Pod pretpostavkom da je otvoren projekat u kojem je odreen tip PLC-a CQM1H, da je PLC "Online" i u "Program" modu, iz glavnog menija se izabere opcija PLC "Edit" "Memory". Dvoklikom na labelu DM u levom kraju prozora otvoriete prozor sa vrednostima u DM memorijskom podruju. Pomou klizaa na desnoj strani pronaite adresu DM 6611 gde je s leve strane adresa u koraku od deset, a kolone oznaavaju desnu cifru adrese. Dvoklikom na polje adrese 6611 upiite 0E01 (ili 0E02). Desnim dugmetom mia moete birati nain prikaza vrednosti upisane u memoriji tako da moete vrednost upisati i u binarnom ili hex-a obliku. Na ekranu e te videti sliku:

prebacite vrednost u memoriju PLC-a. Pritiskom na ikonicu "Transfer to PLC" Zatvorite prozor i odgovorite potvrdno na pitanje da li elite da snimite promene u projekat. Ovo je potrebno da bi unesena vrednost bila zapamena. Prekinuti vezu PLC-a sa raunarom (iskljuivanjem "Online" moda). Ako ovo ne uradimo PLC e dospeti u nedefinisano stanje i bie potrebno ponoviti ceo postupak. Iskljuite PLC iz struje i posle nekoliko sekundi ga ponovo ukljuite. Ovim e se izvriti ponovna inicijalizacija opsega analognog modula i on e od tada sve konverzije vriti po tim podeavanjima.

4. korak: Izrada programa za PLC Realizovaemo leder dijagram koji e vrednost analognog ulaza smestiti na neku lokaciju u memoriji. Definisaemo dva simbola: ulaz1 - adresa prvog analognog ulaza je 232 114

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

vrednost - adresa gde emo uvati vrednost analognog signala je DM100 Simboli koji pripadaju trenutno aktivnom projektu se mogu videti u stavci "symbols" u "workspace" prozoru. Na listi simbola se mogu videti sve njihove osobine.

Novi simboli se dodaju opcijom "Insert symbol" iz menija koji se dobija na pritisak desnog dugmeta mia u ovom prozoru. Potrebno je uneti ime novog simbola, njegov tip, adresu i komentar. Ovaj postupak treba ponoviti za svaki simbol koji emo koristiti u projektu. Osobine svakog simbola se mogu kasnije promeniti izborom opcije "Edit symbol" iz "Pop-Up" menija koji se dobija desnim klikom na ime simbola u listi simbola. 5. korak: Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram:

P_On

MOV ulaz1 vrednost END

Vrednost sa ulaza smetamo u memoriju

Kraj

115

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 6. korak: Praenje rada programa. Kada pokrenemo program moemo pratiti njegov rad na vie naina.

ANALOGNI MODULI

Prvi nain je da u "Monitoring modu" pratimo vrednosti simbola direktno na lestviastom dijagramu programa. Drugi nain je "Watch window". Pomou njega moemo pratiti trenutno stanje vie simbola na pregledan nain. Watch window se moe aktivirati ako se iz glavnog menija izabere "View" "Windows" ili tastaturom, kombinacijom "Alt + 3".

"Watch window" izgleda kao na slici:

Simboli koje elimo da posmatramo se dodaju ili briu iz menija koji dobijamo pritiskom na desni taster mia. Set Value - omoguava direktno postavljanje simbola na neku proizvoljnu vrednost. Add - dodavanje simbola u tabelu. Delete - brisanje simbola iz tabele. Paste - umetanje prethodno kopiranog simbola iz liste simbola. Force - prisilno zadravanje BOOL simbola na On ili Off (program u PLC-u ne moe da promeni ovu vrednost) Set - postavljanje vrednosti BOOL simbola (program u PLC-u moe da promeni ovu vrednost). Differential Monitor - brojanje opadajuih ili rastuih ivica nekog BOOL simbola. View - podeavanje vidljivosti pojedinih kolona "watch window" - prozora. Allow Docking - odreuje da li da "watch window" bude u sklopu glavne radne povrine CXprogrammera. Hide - sakriva "watch window". Float in main Window - Oslobaa "watch window" od svog fiksiranog poloaja. Trei nain je "Data Trace" ili "Time chart monitoring". 116

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

Taj nain e biti detaljno opisan u okviru naprednijih primera. Za sada je dovoljno praenje vrednosti ulaznog signala u okviru watch prozora. Potrebno je ispitati ponaanje analognog ulaza za vrednosti ulaznog signala iz celog opsega. Iz karakteristika modula MAB42 vidimo da se vrednost ulaznog signala konvertuje u 12-bitni binarni broj, odnosno trocifreni heksadekadni broj. Poto je karakteristika ulaznog modula linearna to znai da e se vrednosti preslikati na sledei nain: 0 do 10 V - 000 do FFFh 0 do 20 mA - 000 do FFFh 4 do 20 mA - 333 do FFFh Vidimo da konvertovane vrednosti nisu pogodne za dalju obradu. Zato je potrebno izvriti njihovo skaliranje. O tome e biti rei u sledeim poglavljima. Podeavanjem generatora napona i struje ispitajte vie vrednosti signala koje pripadaju izabranom opsegu ukljuujui i minimalne i maksimalne vrednosti. Zatim probajte i vrednosti koje su malo manje od minimalne ili malo vee od maksimalne. Napomena: Paziti da vrednost ulaznog signala ne bude prevelika. Inae moe doi do oteenja modula. 6.2. Primer 2. Zadatak: Postavljanje vrednosti izlaznih signala raznih vrednosti. Povezati merni instrument na analogni izlaz PLC-a. Napisati leder dijagram koji e itajui vrednosti iz memorijske lokacije postaviti vrednost izlaznog signala na neku od vrednosti iz sledeih opsega: 0 10 [V], 0 20 [mA] i 4-20 [mA]. 1. korak: Odreivanje opsega analognih izlaza i broja izlaza. Koristiemo prvi analogni izlaz za naponski signal, a drugi analogni izlaz za strujni signal. Modul MAB42 moe da generie signale ije vrednosti pripadaju sledeim opsezima: -10 [V] do +10 [V] i 0 [mA] do 20 [mA] Rad PLC-a za opseg 0 do 10 [V] moemo ispitati na prvom opsegu. 2. korak: Povezivanje izlaznih prikljuaka sistema. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Merne instrumente povezati na analogne izlaze. Jedan merni instrument koji je podeen da meri napon opsega 0 do 10 [V] povezati na prvi izlaz. Drugi merni instrument koji je podeen da meri struju reda veliine [mA] povezati na drugi izlaz. Obratiti panju na razliku u nainu vezivanja naponskog i strujnog izlaza. Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje podeavanja u PC setup-u za njih. 3. korak: Izrada programa za PLC 117

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

Realizovaemo leder dijagram koji e vrednost iz dve lokacije u memoriji smestiti na analogne izlaze. Definisaemo dva simbola: izlaz1 - adresa prvog analognog izlaza je 236. izlaz2 - adresa drugog analognog izlaza je 237. napon - adresa gde emo uvati eljenu vrednost naponskog izlaza je DM100. struja - adresa gde emo uvati eljenu vrednost strujnog izlaza je DM101.

Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram: MOV #0400 napon MOV P_On #0400 struja MOV napon 236 MOV struja 237 END 4. korak: Praenje rada programa. Vrednosti analognih izlaza moete pratiti na mernim instrumentima. Potrebno je ispitati ponaanje analognih izlaza za vrednosti iz celog opsega. Iz karakteristika modula MAB42 vidimo da vrednost izlaznog signala zavisi od 12-bitnog binarnog broja, odnosno trocifreni heksadekadni broj. Poto je karakteristika izlaznog modula linearna to znai da e se vrednosti preslikati na sledei nain: Za naponski izlaz: 0000 do 07FFh F800 do FFFFh Za strujni izlaz: 118 - 0 do 10 [V] - -10 do 0 [V] Postavljamo eljenu vrednost napona 0400h - +5V Postavljamo eljenu vrednost struje 0400h - +10mA Postavljamo izlaznu vrednost napona

P_On

P_On

P_On

Postavljamo izlaznu vrednost struje

Kraj

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 000 do FFFh 333 do FFFh - 0 do 20 [mA] - 4 do 20 [mA]

ANALOGNI MODULI

Promenom eljenih vrednosti napona i struje ispitajte vie vrednosti signala koje pripadaju izabranom opsegu ukljuujui i minimalne i maksimalne vrednosti. Zatim probajte i vrednosti koje su malo manje od minimalne ili malo vee od maksimalne. Primetiete da se za vrednosti signala van definisanih opsega pali indikator greke na analognom modulu. 6.3. Primer 3. Zadatak: Realizovati skaliranje ulaznog signala i postaviti odgovarajuu vrednost na izlazu: Opseg od 4 do 20 [mA] na ulazu skalirati u opseg od 0 do 10 [V] na izlazu. 1. korak: Odreivanje opsega i broja analognih ulaza i izlaza. Koristiemo prvi analogni ulaz i prvi analogni izlaz modula MAB42. Za ulaz emo koristiti strujni opseg 0 do 20 [mA]. 2. korak: Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka sistema. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator signala povezati na analogni ulaz 1. Obratiti panju na nain vezivanja strujnog ulaza. Merni instrument povezati na analogni izlaz vodei rauna da je to naponski izlaz. 3. korak: U lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba staviti sledeu vrednost: binarno '0000 1110 0000 0010' odnosno hex ' 0 E 0 2' To se moe uraditi iz "CX-programmera" na ve navedeni nain: 4. korak: Izrada programa za PLC Skaliranje se obavlja pomou naredbe SCL. Ova naredba skalira vrednost iz jednog opsega u drugi opseg. Za rad su joj potrebna etiri parametra. Parametri se moraju uvati u etiri uzastopne memorijske lokacije. Vrednost koja se skalira je standardni binarni broj. Rezultat skaliranja je BCD broj. Taj BCD broj ne moemo postaviti direktno na analogni izlaz. Moramo izvriti njegovu konverziju u binarni broj naredbom BIN. Zbog toga emo koristiti i jednu pomonu memorijsku lokaciju u kojoj emo uvati rezultat skaliranja. Definisaemo sledee simbole: ulaz - adresa prvog analognog ulaza je 232 izlaz - adresa prvog analognog izlaza je 236 izlaz_BCD - adresa pomone promenljive DM100 konv1 - adresa prvog parametra skaliranja DM101 konv2 - drugi parametar DM102 konv3 - trei parametar DM103 119

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA konv4

ANALOGNI MODULI

- etvrti parametar DM104

Na poetku rada programa potrebno je postaviti vrednosti parametara skaliranja. Funkcija skaliranja je linearna operacija. Zavisnost njenog rezultata od ulazne vrednosti i parametara je data na slici. Ulazni opseg je od 0 [mA] (0333h) do 20 [mA] (0FFFh). Izlazni opseg je od 0 [V] (0000) do 10 [V] (07FFh=2047BCD). Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram: MOV #0000 konv1 MOV #0333 konv2 MOV #2047 konv3 MOV #0FFF konv4 P_On SCL ulaz konv1 izlaz_BCD BIN izlaz_BCD izlaz END donja granica izlazne veliine 0 donja granica ulazne veliine 333h gornja granica izlazne veliine 2047 gornja granica ulazne veliine FFFh Skaliranje vrednosti ulaznog signala u pomonu BCD promenljivu Pretvaranje u binarni oblik i postavljanje vrednosti izlaza Kraj

P_First_Cycle

5. korak: Praenje rada programa. Potrebno je ispitati ponaanje analognog izlaza za sve vrednosti ulaznog signala iz celog opsega. Proverite linearnost operacije skaliranja. Podeavanjem generatora struje na vie vrednosti signala koje pripadaju opsegu 0 do 20 [mA] ukljuujui i minimalne i maksimalne vrednosti zapiite odgovarajue vrednosti izlaznog signala. Nacrtajte grafik na osnovu ovih vrednosti. Napomena: Paziti da vrednost ulaznog signala ne bude prevelika. Inae moe doi do oteenja modula. 120

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 6.4. Primer 4.

ANALOGNI MODULI

Zadatak: Realizovati skaliranje vrednosti iz memorije i postaviti odgovarajuu vrednost na izlazu: Vrednost iz opsega od 0 do 2000 [ob/min] skalirati u opseg od 0 do 20 [mA] na izlazu. 1. korak: Odreivanje opsega i broja analognih ulaza i izlaza. Koristiemo prvi analogni izlaz modula MAB42. 2. korak: Povezivanje izlaznih taaka sistema. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Merni instrument povezati na analogni izlaz vodei rauna da je to strujni izlaz. 3. korak: Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje podeavanja u PC setup-u za njih. 4. korak: Izrada programa za PLC Program je slian prethodnom primeru. Razlika je u tome to se ulazna vrednost nalazi u memoriji. Razlikuju se i parametri konverzije. Definisaemo sledee simbole: obrtaji - adresa lokacije broja obrtaja DM102 izlaz - adresa prvog analognog izlaza je 236 izlaz_BCD - adresa pomone promenljive DM100 konv1 - adresa prvog parametra skaliranja DM101 konv2 - drugi parametar DM102 konv3 - trei parametar DM103 konv4 - etvrti parametar DM104 Na poetku rada programa potrebno je postaviti vrednosti parametara skaliranja. Ulazni opseg je od 0 [ob/min] do 2000 [ob/min]. Izlazni opseg je od 0 [mA] (0000) do 20 [mA] (07FFh=2047BCD). konv3 (BCD) 2047

konv1 (BCD) 0000 konv2 (bin) 0 121

konv4 (bin) 2000

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram: MOV #0000 konv1 MOV &0 konv2 MOV #2047 konv3 MOV &2000 konv4 MOV &1500 obrtaji

ANALOGNI MODULI

P_First_Cycle

donja granica izlazne veliine 0 donja granica ulazne veliine 333h gornja granica izlazne veliine 2047 gornja granica ulazne veliine FFFh Zadati broj obrtaja

P_On

SCL obrtaji konv1 izlaz_BCD BIN izlaz_BCD izlaz END

Skaliranje vrednosti ulaznog signala u pomonu BCD promenljivu Pretvaranje u binarni oblik i postavljanje vrednosti izlaza Kraj

5. korak: Praenje rada programa. Potrebno je ispitati ponaanje analognog izlaza za razliite vrednosti zadatog broja obrtaja. Proverite linearnost operacije skaliranja. Podeavanjem razliitih vrednosti broja obrtaja zapiite odgovarajue vrednosti izlaznog signala. Nacrtajte grafik na osnovu ovih vrednosti.

122

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7. Napredni primeri rada sa analognim modulima

ANALOGNI MODULI

Ovi primeri e pokazati napredne operacije pri radu sa analognim signalima: uporeivanje vrednosti, odluivanje, kontrolu, rad sa floating point aritmetikom itd. 7.1. Primer 1. Zadatak: Koristei opseg ulaznog signala od 0 do 20 [mA] realizovati program koji e ukljuivati odreene releje u zavisnosti od vrednosti ulaznog signala: Iul < 10 [mA] Iul = 10 [mA] Iul > 10 [mA] IR 100.00 - relej1 IR 100.01 - relej2 IR 100.02 - relej3

1. korak: Granina vrednosti ulaznog analognog signala je 10 [mA]. Sa ulazne karakteristike opsega 0 do 20 [mA] vidimo da se ta vrednost konvertuje u broj 0800h. Potrebno je konstantno uporeivati vrednost ulaznog signala sa tom graninom konstantom i u skladu sa rezultatom komparacije pobuditi odgovarajui relej. 0FFFh 0800h 0000h 0 10 20

mA

2. korak: Odreivanje opsega i broja analognih ulaza. Koristiemo prvi analogni ulaz modula MAB42 na opsegu 0 do 20 [mA]. 3. korak: Povezivanje ulaznih taaka sistema. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator strujnog signala povezati na analogni ulaz vodei rauna da je to strujni ulaz. 4. korak: Podeavanje opsega ulaznog signala. U lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba staviti sledeu vrednost: binarno '0000 1110 0000 0010' odnosno hex ' 0 E 0 2'

123

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5. korak: Izrada programa za PLC Definisaemo sledee simbole: ulaz relej1 relej2 relej3

ANALOGNI MODULI

- adresa prvog analognog ulaza je 232 - adresa prvog releja DM100.00 - adresa prvog releja DM100.01 - adresa prvog releja DM100.02

Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram: CMP ulaz #0800 P_LT relej1 Granina konstanta

P_On

Signal je manji od 10mA

P_EQ

relej2

Signal je jednak 10mA

P_GT

relej3 END

Signal je vei od 10mA Kraj

6. korak: Praenje rada programa. Potrebno je ispitati ponaanje releja za razliite vrednosti ulaznog signala. Primetiete da je problem detekcija neke tane vrednosti zbog oscilacija u ulaznom signalu. To se moe reiti uporeivanjem sa nekim uim opsegom umesto sa konkretnom vrednou. O tome e biti rei u sledeem primeru. Napomena: Paziti da vrednost ulaznog signala ne bude prevelika. Inae moe doi do oteenja modula.

124

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7.2. Primer 2.

ANALOGNI MODULI

Zadatak: Na istom strujnom opsegu realizovati dvopozicioni regulator sa histerezom na sledei nain: Iul < 10 [mA] IR 100.00 - relej1 10 [mA] Iul < 15 [mA] IR 100.01 - relej2 Iul 15 [mA] IR 100.02 - relej3 1. korak: Granine vrednosti ulaznog analognog signala su 10 i 15 [mA]. Sa ulazne karakteristike opsega 0 do 20 [mA] vidimo da se te vrednosti konvertuju u brojeve 0800h i 0C00h. Potrebno je konstantno uporeivati vrednost ulaznog signala sa tim graninim konstantama i u skladu sa rezultatom komparacije paliti odgovarajui relej. 0FFFh 0C00h 0800h 0000h 0 10 15 20

mA

2. korak: Odreivanje opsega i broja analognih ulaza. Koristiemo prvi analogni ulaz modula MAB42 na opsegu 0 do 20 [mA]. 3. korak: Povezivanje ulaznih taaka sistema. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator strujnog signala povezati na analogni ulaz vodei rauna da je to strujni ulaz. 4. korak: Podeavanje opsega ulaznog signala. U lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba staviti sledeu vrednost: binarno '0000 1110 0000 0010' odnosno hex ' 0 E 0 2' 5. korak: Izrada programa za PLC Definisaemo sledee simbole: ulaz relej1 relej2 relej3 - adresa prvog analognog ulaza je 232 - adresa prvog releja DM100.00 - adresa prvog releja DM100.01 - adresa prvog releja DM100.02

125

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram: CMP ulaz #0800 P_LT relej1 CMP ulaz #0C00

ANALOGNI MODULI

P_On

Donja granina konstanta

Signal je manji od 10mA Gornja granina konstanta

P_LT

P_LT

relej2

Signal je vei od 10mA i manji od 15mA Signal je vei od 15mA

P_LT

relej3

END 6. korak: Praenje rada programa.

Kraj

Potrebno je ispitati ponaanje releja za razliite vrednosti ulaznog signala. Napomena: Paziti da vrednost ulaznog signala ne bude prevelika. Inae moe doi do oteenja modula.

126

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7.3. Primer 3.

ANALOGNI MODULI

Zadatak: Realizovati lestviasti dijagram koji e vriti upravljanje vrednosti analognog izlaza u skladu sa sledeim pravilima: Pomou dva tastera (plus i minus) poveavati odnosno smanjivati vrednost analognog izlaza za neku proizvoljno odreenu vrednost. Opseg izlaznog signala je 0 do 20 [mA]. Vrednost izlaznog signala na poetku rada programa treba da je 10 [mA]. Program napraviti tako da signal nikad ne prekorai granice opsega. 1. korak: Program emo realizovati tako da se struja na izlazu menja za 1 [mA] za svaki pritisak tastera. eljenu vrednost izlaza uvamo u memoriji, a u svakom ciklusu je postavljamo na izlaz. 2. korak: Odreivanje opsega analognih izlaza i broja izlaza. Koristiemo prvi izlaz i to kao strujni. 3. korak: Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka u sistem. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Multimetar povezati na analogni izlaz 1. Obratiti panju na nain vezivanja strujnog izlaza. 4. korak: Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje podeavanja u PC setup-u za njih. 5. korak: Izrada programa za PLC Dati problem emo realizovati na sledei nain: Program treba u trenutku kad je neki taster pritisnut da promeni vrednost u memoriji (da je uvea ili smanji) za neku konstantnu vrednost. Poto je ceo opseg od hex000 do hex7FF, odnosno od 0 do 2047 decimalno, uzeemo konstantu 100 to nam daje korak od oko 1 [mA] na izlazu (programski kontrolisana vrednost u memoriji: 2048/100 20 koraka , vrednost na izlazu: 20 [mA] / 20 koraka = 1 [mA / koraku]). Poto elimo da se na jedan pritisak tastera vrednost promeni za jedan korak, ne smemo to raditi na signal sa tastera, ve samo na opadajuu ivicu signala sa tastera. To znai da e do promene doi samo prilikom otputanja tastera. Zato uvodimo simbole gore i dole koji e biti aktivni samo u momentu otputanja tastera to emo programski reiti pomou instrukcije za detekciju opadajue ivice DIFD. Ostanak vrednosti signala u sigurnim granicama emo obezbediti tako to uveanje i smanjenje vrednosti vrimo samo kada znamo da vrednost posle uveanja ili smanjenja nee izai iz sigurnog intervala.Uporeivaemo vrednost signala sa granicama sigurnog intervala. Te granice e biti 100 i 1900 desimalno. 127

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA U programu koristimo sledee simbole: Ime plus minus signal izlaz gore dole Tip BOOL BOOL UINT CHANNEL BOOL BOOL Adresa 1.15 1.14 DM101 236 150.00 150.01

ANALOGNI MODULI

Opis Taster za poveanje vrednosti signala Taster za smanjenje vrednosti signala eljena vrednost signala na izlazu Adresa pomou koje se podeava vrednost analognog izlaza Detekcija opadajue ivice tastera plus Detekcija opadajue ivice tastera plus

Program moemo podeliti na nekoliko celina: Inicijalizacija: P_First_Cycle MOV #0400 signal DIFD gore Postavljanje poetne vrednosti izlaza na polovinu opsega 10 [mA]

Detekcija pritiska i otputanja tastera: plus

minus Promena eljene vrednosti:

DIFD dole

gore

CMP signal &1900 P_LT ADB signal &100 signal CMP signal &100 SBB P_GT signal &100 signal 128

gornja granica sigurnog opsega

Signal je manji od granice, moe se uveati

dole

donja granica sigurnog opsega

Signal je vei od granice, moe se umanjiti

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Jo je potrebno eljenu vrednost postaviti na izlaz: MOV signal izlaz END 6. korak: Praenje rada programa.

ANALOGNI MODULI

P_On

Vrednost signala smetamo na izlaz Kraj

Proverite vrednosti na analognom izlazu za sve mogue sluajeve. Isprobajte i druge vrednosti koraka ali obratite panju na granice. Donja granica ne sme biti manja od koraka, a gornja ne sme biti vea od (2047-korak).

129

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7.4. Primer 4.

ANALOGNI MODULI

Zadatak: Realizovati lestviasti dijagram koji e simulirati PT lan na sledei nain: Analogni ulaz u(k) PT Analogni izlaz y(k)

Proporcionalan lan sa kanjenjem prvog reda je veoma est element u sistemima automatskog upravljanja. Zato je zgodno realizovati njegovu simulaciju pomou PLC lestviastog dijagrama. Ponaanje lana sa kanjenjem prvog reda (PT1-lan) opisuju sledee jednaine : 1) Prenosna funkcija :
W ( p) = k ob Tp + 1

2) Diferencijalna jednaina :

dy + y = k ob u dt

3) Diferentna jednaina :

a0 y (k ) + a1 y (k 1) = b0 u (k )
Gde je T0 vreme uzorkovanja a koeficijenti su odreeni izrazima : a0 = T +1 T0 ; a1 = T T0 ; b0 = k ob

Iz diferentne jednaine sledi da je y (k ) odnosno odziv PT1 lana : y (k ) = b0 u (k ) a1 y (k 1) a0

Na osnovu diferentne jednaine (3) PT1 lana napisaemo program koji realizuje PT1 lan u floating-point aritmetici.

130

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 1. korak: Odreivanje opsega i broja analognih ulaza i izlaza.

ANALOGNI MODULI

Koristiemo prvi analogni ulaz i prvi analogni izlaz modula MAB42. Za ulaz emo koristiti naponski opseg od -10 do 10 [V]. 2. korak: Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka sistema. Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator signala povezati na analogni ulaz 1. Obratiti panju na nain vezivanja naponskog ulaza. Merni instrument povezati na analogni izlaz vodei rauna da je to naponski izlaz. 3. korak: U lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba staviti sledeu vrednost: binarno '0000 1110 0000 0000' Odnosno hex ' 0 E 0 0' To se moe uraditi iz "CX-programmera" na ve navedeni nain. 4. korak: Podeavanja opsega izlaznog signala ne postoje. Opseg je fiksiran na 10 [V] do +10 [V]. 5. korak: Izrada programa za PLC Program moemo realizovati na sledei nain. Trenutnu vrednost ulaza (koja je za pozitivnu vrednost napona na ulazu 16-bitni binarni broj od 0 do 7FF) emo konvertovati u floating point i zatim podeliti sa konstantom 2047 (7FFh) da bi dobili floating point vrednost u opsegu od 0 do 1 to je ustvari vrednost ulaznog napona svedena na navedeni opseg. Zatim emo izraunati vrednost izlaza PT lana u skladu sa diferentnom jednainom i konvertovati je u binarni broj obrnutim postupkom (mnoenjem sa 2047 i konvertovanjem u 16-bitni binarni broj) koji emo postaviti na izlaz. Definisaemo sledee simbole: Ime izlaz ulaz u_k y_k y_k_1 a_0 a_1 b_0 temp maksimum Tip CHANNEL CHANNEL UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT Adresa 236 232 DM100 i DM101 DM102 i DM103 DM104 i DM105 DM106 i DM107 DM108 i DM109 DM110 i DM111 DM112 i DM113 DM114 i DM115 Opis vrednost analognog izlaza vrednost analognog ulaza u(k) normalizovana vrednost ulaza (0 - 1) y(k) normalizovana vrednost izlaza (0 - 1) y(k-1) prethodna vrednost izlaza (0 - 1) koeficijent a0 koeficijent a1 koeficijent b0 privremena promenljiva konvertovana maksimalna vrednost napona

131

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

Primeujete da je za svaki floating point broj potrebno odvojiti dve memorijske lokacije. Kao simbol rezervisaemo samo parne adrese. Neparne e automatski biti iskoriene. Na poetku je potrebno postaviti poetne vrednosti. Prvo postavljamo vrednosti ulaza, izlaza i prethodne vrednosti izlaza na nulu: FLT #0000 u_k FLT #0000 y_k FLT #0000 y_k_1 Zatim postavljamo vrednosti koeficijenata diferentne jednaine. FLT #0006 a_0 FLT #FFFB a_1 FLT #0001 b_0 FLT #07FF k Maksimalna vrednost analognog ulaza i izlaza koja odgovara naponu od 10 [V] b0 = 1 a1 = -5 a0 = 6 u(0) = 0

P_First_Cycle

y(0) = 0

y(-1) = 0

P_First_Cycle

132

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA I glavni deo programa koji vri izraunavanje diferentne jednaine. DIFU P_1s klok FLT klok ulaz u_k /F u_k maksimum u_k *F a_1 y_k_1 y_k *F b_0 u_k temp -F temp y_k temp /F temp a_0 y_k /F temp a_0 y_k_1

ANALOGNI MODULI

Generisanje kloka

Konverzija vrednosti ulaza (0-7FFh) u Floating point vrednost (0 - 2047) Float-point deljenje Normalizovanje ulaza na opseg (0-1)

Float-point mnoenje Drugi sabirak u brojiocu

Float-point mnoenje Prvi sabirak u brojiocu Float-point oduzimanje

Float-point deljenje Na ovom mestu se dobija odziv y(k) PT1 lana. Na ovom mestu se uva prethodna vrednost y(k-1) to je potrebno u sledeem ciklusu izraunavanja

133

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

*F y_k maksimum temp FIX temp izlaz 6. korak: Praenje rada programa.

Float-point mnoenje Drugi sabirak u brojiocu

Konvertovanje u 16bitni binarni broj koji odgovara vrednostima analognog izlaza

Generiite odskonu funkciju na naponskom generatoru. Pazite da naponski nivo ne pree 10 [V]. Izlazni napon pratite preko mernog instrumenta. Takoe je korisno pratiti odziv simuliranog PT lana pomou time-chart dijagrama. U CX-programmer-u u okviru menija PLC izaberite opciju "Time chart monitoring". U okviru njega konfiguriite pointe koje elite pratiti. U ovom primeru zanimaju nas vrednosti ulaza i izlaza. Na alost ne postoji mogunost praenja floating-point vrednosti. Jednaina PT1-lana, i njegovi koeficijenti iji je odziv dat na sledeoj slici glasi : W ( p) = 1 5 p +1 b0 = 1 T0 = 1[s ]

5 a0 = + 1 = 6 1 5 a1 = = 5 1

Odziv PT1-lana 134

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7.5. Primer 5.

ANALOGNI MODULI

Zadatak: Identifikacija parametara matematikog modela realnog objekta upravljanja. Identifikacija predstavlja merenje i obradu rezultata merenja u cilju utvrivanja karaktera i parametara matematikog modela koji moe reprezentovati objekat upravljanja nad kojim su merenja zavrena. Identifikacija je izvrena na pei za kaljenje. Temperaturna karakteristika pei je nelinearna. Identifikacija parametara pei mora se izvriti na radnoj temperaturi zato to onda moemo aproksimirati realnu karakteristiku pei kao linearnu. Uzeli smo radnu temperaturu od 100 [ C ]. Za nju moemo smatrati opseg od 70 [ C ] do 130 [ C ] kao linearan. Da bi identifikaciju pravilno izvrili skokovita promena mora biti u tom opsegu. To smo postigli skokovitom promenom napona sa 100 [V] na 150 [V]. Na greja je prvo doveden napon od 100 [V] i pri tome se pe zagrejala na 71 [ C ]. Kada se temperatura ustalila na greja je dovedena jedinina skokovita promena (promena napona sa 100 [V] na 150 [V]) i tada se temperatura u pei menjala na nain kao to je prikazano na slici 4.1. i dostigla maksimalnu vrednost od 125 [ C ]. Sledea slika predstavlja rezultat merenja obavljenog pomou "Time chart" dijagrama. X osa predstavlja vreme od poetka skokovite promene. Y osa predstavlja podatak sa analognog ulaza modula MAB-42 u hexadekadnom brojnom sistemu.

Time chart rezultati merenja.

135

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

Na osnovu ove slike mogu se proceniti parametri pei metodom tangente i dobijeno je da je mrtvo vreme = 7 [min] a vremenska konstanta T = 113 [min].

Prelazna karakteristika pei Prenosna funkcija pei se izraunava sledeim postupkom:

y( ) = 125[C] 71[C] = 54[C] u( ) = 150[V] 100[V] = 50 [V] k ob = y( ) 54[C] C = = 1.08 u( ) 50[V] V k ob k ob 1.08 1.08 e ob p = = Tob p + 1 ( Tob + ob ) p + 1 ( 113 + 7 ) p + 1 120 p + 1 C 1.08 V e 420 p = 6780[s] p + 1
136

W( p ) =

W( p ) =

1.08 e 760 p 113 60 p + 1

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

ANALOGNI MODULI

Prethodne jednaine prikazuju matematiki model pei koja je bila predmet identifikacije. Iz tih jednaina je mogue proraunati parametre regulatora kao i izvriti simulacije u MatLab programskom paketu. Za merenje temperature korien je Pt100 otpornik, kao senzor, povezan na merni pretvara. Izlaz iz mernog pretvaraa je voen na strujni analogni ulaz PLC-a (CQM1H) gde je merena temperatura. Poto je izlaz iz mernog pretvaraa od 4 [mA] do 20 [mA] a ulaz PLC-a od 0 [mA] do 20 [mA] bilo je potrebno izvriti skaliranje signala. To je postignuto (SCL) instrukcijom to se moe videti na listingu programa koji je koriten pri merenju. Definisani su simboli temp_BCD i temp_BIN kao vrednosti temperature. BCD vrednost je rezultat skaliranja ulazne vrednosti sa AD konvertora, a BIN vrednost je potrebna zato to "Time chart" dijagram nema mogunost praenja BCD vrednosti.

P_First_Cycle

MOV #0000 konv1 MOV #0333 konv2 MOV #0400 konv3 MOV #0FFF konv4

donja granica potrebnog opsega 0 (celzijusa) donja granica ulazne veliine 333h (4mA) gornja granica potrebnog opsega 400 (celzijusa) gornja granica ulazne veliine FFFh (20mA) Skaliranje vrednosti ulaznog signala u pomonu BCD promenljivu Pretvaranje u binarni oblik i postavljanje vrednosti izlaza Kraj

P_On

SCL ulaz konv1 temp_BCD BIN temp_BCD temp_BIN END

Na slian nain se moe izvriti identifikacija mnogih drugih objekata upravljanja.

137

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

OSNOVI PRIMENE PROGRAMABILNIH TERMINALA


1. Cilj laboratorijske vebe: Upoznati se sa nainom funkcionisanja i primene programabilnog terminala NT11S firme Omron. Upoznati se sa softverskim paketom za programiranje programibilnih terminala NTseries Support Tool. Odvebati priloeni primer upravljanja primenom programabilnog terminala NT11S. 2. Laboratorijska veba se sastoji od: PC raunar Pentium I sa istaliranim softverom NT-series Support Tool. Tabla sa programabilnim terminalom NT11S. 3. Uvod Nakon programiranja PLC kontrolera i prelazak u RUN reim rada u mnogim sluajevima vie nije potreban monitoring sa PC raunarom u daljem radu. U ovim sluajevima se monitoring obavlja sa programabilnim terminalom. Uz pomo terminala prati se dalji rad PLC kontrolera, proverava se stanje ulaza i izlaza, unose podaci u kontroler, isitavaju se podaci iz njega a sem toga podaci se vizualno prikazuju. Programabilni terminal NT11S firme Omron je samostalna mikrokontrolerska programabilna jedinicu u sistemu upravljanja sa LCD ekranom, tasterima za upravljanje i komunikacionim portovima (RS-232C, RS-422A printer port). Terminal sadri ugraeni Flash RAM memoriju, koja ne zahteva napajanje (dodatne baterije). Za komunikaciju sa PLC kontrolerom koristi Host Link ili NT Link standard. Za programiranje programabilnog terminala koristi se PC raunar sa softverskim paketom NT-series Support Tool.

Slika 1. Programabilni terminal NT11S

138

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

NT11S je, to se dimenzije tie, najmanji je u Omronovoj NT seriji ( 218mm x 113mm x 31 mm). Efektivna veliina ekrana je 100 mm (160 take) x 40 mm (64 take), sa uglom vidljivosti od 35 stepeni. Oekivani radni vek ureaja je minimum 50.000 sati (sa garancijom od 30.000 sati). ivotni vek tastera (kojih ukupno ima 22) je 1.000.000 ukljuenja / iskljuenja. 4. Instaliranje sistemskog programa programabilnog terminala

Slika 2. Povezivanje PC raunara i programabilnog terminala NT11S PC raunar i programabilni terminal NT11S povezuje se preko RS-232C porta uz pomo odgovarajueg kabla. Nakon povezivanja terminala sa raunarom prikljuujemo napajanje terminala. Na displeju dobijamo sledeu poruku:

System Program Isnt installed. Press ENTER key To start install.

Ako u memoriji terminala nije postavljen sistemski program treba ga upisati sa alatkom: NTseries System Installer, koja se nalazi na ekranu kao preica.

Slika 3. Preica za NT-series System Installer Duplim klikom na ovu ikonu otvara se sledei prozor. 139

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 4. Odreivanje parametara programabilnog terminala Pre podeavanja parametara potrebno je pritisnuti ENTER na terminalu. Nakon podeavanja klikom na taster GO dobijamo sledeu poruku na ekranu programabilnog terminala:

INSTALL MODE 1.3

Pritiskom na taster ENTER program nam javlja da je u toku prenos podataka:

INSTALL MODE 1.3


downloading...

Takoe i na monitoru raunara dobijamo poruku da se odvija prebacivanje (downloading ) podataka:

140

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 5. Prenos sistemskog programa u terminal Na kraju dobijamo informaciju da je postupak uspeno obavljen:

Downloading is complited. Pres any key to run

Slika 6. Zavrena instalacija sistemskog programa programabilnog terminala 141

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 4.1. Brisanje sistemskog programa

PLC I TERMINALI

Ako u nekom sluaju sami elimo da menjamo sistemski program, to moemo uraditi ako DIP prekida SW2-6, sa unutranje strane terminala, postavimo u poloaj ON.

DIP SW2

Slika 7. Unutranja strana programabilnog terminala NT11S Nakon to dovedemo napajanje dobijamo sledeu poruku na ekranu terminala.

Erase system program Are you sure? ( Yes:F3+F4 , No:ENT )

Erasing...

Slika 8. Brisanje sistemskog programa terminal treba potvrditi sa pritiskom na tastere F3+F4 Nakon brisanja potrebno je vratiti DIP prekida SW2-6 u OFF poloaj i resetovati terminal sa tasterom pored SW2.

Erasing is complited Set DIP-SW2-6 to off and press reset - SW

142

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Naravno sada treba ponoviti prethodni postupak instaliranja novog sistemskog programa opisan na poetku. Na kraju treba spomenuti da kad se to uradi treba ui u meni i proveriti PT adrese. U ovom sluaju Control Area je DM0400 a Notify Area u DM0800 (pogledati originalni prirunik NT11s Programmable Terminal : OPERATION MANUAL). 5. Softverski paket NT-series Support Tool Softverski paket NT-series Support Tool poziva se preko preice na ekranu.

Duplim klikom na ovu ikonicu startujemo program i otvara nam se sledei prozor:

Slika 9. Prvi prozor nakon pokretanja programa Biramo opciju novi projekat (NEW) na paleti sa alatima. Kad smo to uradili program nam otvara PT Configuration prozor gde podeavamo model terminala kojeg koristimo (PT Type). Zatim podeavamo System i Control/Notify Area na nain prikazan na sledeim slikama. 143

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 10. Podeavanje modela programabilnog terminala

Slika 11. Dijalog box za podeavanje terminala - System 144

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 12. Dijalog box za podeavanje terminala - Control/Notify Area Pritiskajui set i direktno upisujui adresu (Address) ubacujemo vrednosti koje se nalaze u programibilnom terminalu. Za programabilni terminal NT11S Control Area je DM 0400, a Notify Area je DM 0800.

Slika 13. Dijalog box za podeavanje adresa PLC Address Posle ovih podeavanja pojavljuje se prozor projekta, prikazan na sledeoj slici. U folderu projekta nalaze se dva foldera: Screen (za standarne ekrane, lozinku i meni ekrane) i Table (za tampanje ekrana tj. opcija koja dozvoljava da se tampaju dnevni izvetaji, gde spada vreme displeja, redni broj ekrana, komentari koji su zadati u softveru za NT11S).

145

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 14. Izgled prozora projekta Sledei prozor koji se pojavljulje je prozor standarnog ekrana (Standard Screen) za rad.

Slika 15. Izgled standardnog ekrana 146

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Sledei korak je podeavanje ekrana. Desnim klikom na ikonicu prvog ekrana koja se nalazi u folderu Screen/1-250 izaberemo Properties

Slika 16. Ekran za izbor osobina U dijalog box-u koji se pojavljuje moemo promeniti redosled broja ekrana (Screen No:), podesiti pomone take za crtanje (Grid) ili upisati komentar (Comment:).

Slika 17. Podeavanje osobina standarnog ekrana 147

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.1. Kreiranje novog ekrana Za kreiranje novih ekrana koristi se komanda New u opciji Screen.

PLC I TERMINALI

Slika 18. Prozor za kreiranje novog ekrana Tada dobijamo mogunost da izaberemo vrstu ekrana koju emo da koristimo.

Slika 19. Izbor vrste ekrana 5.1.1. Ekran za lozinku (Password Screen) Ako smo izabrali opciju Password Screen pajavljuje nam se novi prozor u kome treba zadati osnovne parametre ekrana. (redni broj ekrana i komentar).

Slika 20. Ekran za lozinku 148

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Tada se u folderu 1-250 dobija jo jedna ikonica i otvara nam se sledei prozor.

Slika 21. Ekran za unos lozinke Lozinku moemo menjati u meniju za izmenu osobina (Properties Password No:). U njemu moemo da podesimo koji e se ekran prikazati nakon ispravno upisane lozinke (Switch To Screen:).

Slika 22. Ekran za unos parametara lozinke 149

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.1.2. Meni ekran (Menu Screen)

PLC I TERMINALI

I u ovom sluaju prvi korak je odreivanje rednog broja ekrana i komentara. Nakon toga nam se pojavljuje potpuno prazan meni ekran.

Slika 22. Prazan meni ekran Sledei korak je podeavanje osobina meni ekrana. U opciji meni moemo izabrati na koji ekran emo skoiti kada pritisnemo odreeni taster na terminalu.

Slika 23. Izbor skoka na ekran 150

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.2. Memorijske tabele

PLC I TERMINALI

Memorijske tabele slue za povezivanje promenljivih terminala NT11s sa promenljivima iz PLC-a, odnosno preko odgovarajuih tabela omoguavamo meusobno povezivanje adresa terminala i kontrolera .

Slika 24. Vrste memorijskih tabela Preko prve memorijske tabele "F-Key Input Notify Table", mogu povezuju se funkcijski tastera terminala, to obezbeuje njihovo korienje, odnosno moe se podesiti da svaki taster ima svoju adresu u PLC-u.

Slika 25. Tabela funkcionalnih tastera

151

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Sledea tabela "IO comment Table" je za ulazno/izlazne komentare. Uglavnom u ovoj tabeli se vide i definiu svi bitovi koje se koriste i meusobno razmenjuju izmeu terminala i kontrolera. Naravno u njoj se mogu upisati ili obrisati eljene adrese.

Slika 26. Tabela U/I podataka Sledea tabela je "Mark Table" koji sadri znakove koji se koriste kod crtanja ekrana.

Slika 27. Tabela znakova 152

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Crtanje znakova se vri pomou posebnog editora "Tools/Mark Editor".

PLC I TERMINALI

Slika 28. Tabela editora znakova Numerika tabela (Numeral Table) nam daje mogunost za unoenje vrednosti na ekran terminala (a sa time i u neku memorijsku lokaciju u kontroleru ako se ta lokacija koristi u programu). Mogu se koristiti 128 polja tabela ( 0 127 ). Od toga 8 polja moe biti registrovano istovremeno na displeju terminala.

Slika 29. Numeral Table (donji kliza skroz levo) 153

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 30. Numeral Table (donji kliza skroz desno ) Primer: Iz memorijske lokacije iitava vrednost broja obrtaja veliine 2 rei sa adrese DM0020 na PLC-u.

Slika 31. Primer korienja tabele Numeral Table za izitavanje broja obrtaja

154

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Tabela "String Table" namenjena je za skladitenje karakternih, simbolnih, alfa numerikih (charracter) podataka. Mogue je koristiti od 0-127 polja (odnosno 128) string tabli u 8 pozicija na ekranu. Kad se kreira tabela i stavi neko karakterno polje na nekoj poziciji na displeju u vezu sa nekim uslovom iz kontrolera, ono e se pojaviti na displeju ako se taj uslov ostvari.

Slika 32. String Table(donji kliza skroz levo)

Slika 33. String Table (donji kliza skroz desno ) 155

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5.3. Korienje objekata za crtanje kod NT11s Imamo vie mogunosti za crtanje kod NT11s-a : Text-a: (Fixed Display : Text), Ulaznih brojanih podataka: (Data Input: Numeral), Numerikih ekrana: (Numeral Display), Simbolnih ekrana: (String Display), Grafikih ekrana: (Graph: Bar Graph),

PLC I TERMINALI

preica : preica : preica: preica: preica :

Nain korienja najlake se objanjava na primerima. . 6. Primeri programiranja programabilnog terminala 6. 1. Zadavanje vrednosti na analognom izlazu - zadatak 1: Realizovati lestviast dijagram koji e vriti upravljanje vrednou analognog izlaza u skladu sa sledeim pravilima: Pomou dva tastera (plus F1,minus F2) na programabilnom terminalu NT11S poveava se ili smanjuje analogni izlaz za odreenu vrednost. Preko tastera F3 pokazuje se analogna izlazna vrednost na terminalu. Opseg izlaznog signala je 0 do 20 [mA]. Vrednost izlaznog signala na poetku rada programa treba da je 10[mA]. Program napraviti tako da signal nikada ne prekorai granice opsega. 6.1.1. MINUS PLUS ekran Kao to smo objasnili u prethodnom poglavlju, za poetak treba pokrenuti softverski paket NT-Series Support Tool i kliknuti na ikonicu za otvaranje novog dokumenta. Kada smo izvrili sva podeavanja dobijamo novi ekran na kojem poinjemo izradu zadatka.

Slika 34. Dijalog box za pisanje teksta na ekran 156

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

U paleti sa alatima aktiviramo preicu za TEXT . Duplim klikom na ekran pojavljuje se dijalog box za pisanje teksta na ekran, kao na prethodnoj slici. Ovde moemo upisati eljini tekst (Description), odrediti poziciju teksta na ekranu (Position), podeavati vrstu slova (Font Type), veliinu slova (Scale) i osobenost teksta (Attribute). U naem sluaju podeavanja izgledaju na sledei nain.

Slika 35. Podeavanja osobina teksta u ekrana Nakon ovih podeavanja kao rezultat dobijamo sledei ekran.

Slika 36. Izgled ekrana nakon podeavanja osobina teksta Na isti nain upisujemo i preostali deo teksta na ekran. Kada to uradimo prvi ekran bi trebao od prilike da izgleda ovako. 157

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 37. Izgled gotovog ekrana PLUS MINUS 6.1.2. Ekran IZLAZ Na slian nain pravimo i ostale ekrane potrebne za izradu ovog primera.

Slika 38. Izbor novog ekrana IZLAZ Ako nam treba ulaz brojanih podataka, prevuemo ga na ekran i kliknem dva puta levim tasterom. Posle obinog podeavanja u osnovnom, glavno (General) prelazim na podeavanje (Setings): 158

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 38. Prevlaenje analogne vrednosti u ekran IZLAZ Sada ovde postoje vie opcija i to u vezi: Biranje memorijske lokacije (Table entry), Tip ekrana (Display Type), Oblik , raspored (Format), Priguiti, ukinuti nulu (Zero Suppresion), Znak ekrana (Display Sign),

Slika 39. Ekran posle ukljuenja numerikog displeja

159

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Treba napomenuti da ove mogunosti upisivanja, itanja numerikih i simbolnih karaktera moemo uraditi u standardnom i ekranu za tampanje. U meniju i lozinki moemo koristiti samo TEXT opciju, a opcija za ispisivanje podataka grafikim putem omoguena je samo u standardnom ekranu. Ovaj postupak je uglavnom isti i za itanje iz memorijskih lokacija .to se i koristi u ovom primeru. Kada napravimo novi standardni ekran pomocu ikonice ukljuimo numeriki displey. Kojeg kada prevuemo na ekran dobijamo rezultat kao na prethodnoj slici. I kliknemo dva puta levim klikom dobijamo sledeci ekran.Gde imamo ista podeavanja kao i kod numerikog ulaza.

Slika 40. Podeavanja u numerikom displeju

160

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Ulazimo u tabelu:

PLC I TERMINALI

Slika 41. Ulaz u numeriku tabelu I preko Set podeavamo nau vrednost:

Slika 42. Povezivanje podatka numerike tabele

161

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Na kraju ispunjena tabela izgleda ovako:

PLC I TERMINALI

Slika 43. Izgled popunjene numerike tabele Izlaskom iz nje (Close) vraa se u meni za podeavanje (u ovom primeru podeen je prikaz ekranu od 4 numerika karaktera sa 2 decimalna mesta):

Slika 44. Podeavanje prikaza numerikog podatka Krajnji izgled ekrana prikazan je na sledeoj slici.

162

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 45. Krajnji izgled ekrana za prikaz numerikog podatka Reenje postavljenog zadatka moe biti razliito, kako za dva opisana primera kao i za sve ostalo (uvek ima nekoliko razliitih pravaca = putanja), tako je u ovom primeru vie korieno PLC programiranje da bi se dovrio zadatak. Neko drugo reenje bi bilo: korienje meni ekrana, ili korienje simbolnih ekrana, i slino... 6.1.3. Podeavanje funkcijskih tastera

Slika 46. Podeavanje funkcijskih tastera

163

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Kada smo zavrili izgled ekrana treba omoguiti korienje funkcijskih tastera. Ulazimo u tabelu i podeavamo vrednosti za funkcijske tastere prema tabeli i prethodnoj slici: No. u F-Key 0 1 2 3 Funkcijski tasteri na PT-u F1 F2 F3 F4

Pri tome koristimo PLC adrese za pozivanje sa programibilnog terminala iz ulazno/izlaznih (I/U ) memorijskih lokacija. Na kraju treba prebaciti ekrane i podeavanje u PT. Opis prebacivanja dat je posebno u okviru poglavlja 7. 6.1.4. Lestviasti dijagram Nain pisanja lestviastog dijagrama, ovde nije opisan poto je on obraen u ranijim vebanjima. Navedimo samo specifinosti koje se odnose na poziv pojedinih ekrana iz PLC programa. Ekrani se upisuju upisom njihovog rednog broja 1 i 2 u memorijsko podruje Control Area DM400. Tako da u prvom skenu treba pozvati poetni ekran, u naem primeru 1 upisivanjem jedinice u DM400 (vidi 0 red na slici 47). Tabela simbola je:

Lestviasti dijagram dat je na sledeim slikama:

Slika 47. Lestviasti dijagram zadatka iz primera 1 164

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 48. Nastavak lestviastog dijagrama zadatka iz primera 1 165

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 49. Nastavak lestviastog dijagrama zadatka iz primera 1 6.2. Upravljanje asinhronim motorom - zadatak 2 Izvesti pokretanje asinhronog motora u levo i desno i zaustavljanje preko terminala NT11S. 6.2.1. Programiranje terminala U paleti sa alatima aktiviramo preicu za TEXT Duplim klikom na ekran pojavljuje nam se dijalog box za pisanje teksta na ekran.Ureujui displej dobijamo sledei ekran.

Slika 50. Izgled ekrana MOTOR STOJI Da bi se omoguilo da se na displeju vidi na koju se stranu motor okree, napravljena su i sledea dva ekrana MOTOR LEVO I MOTOR DESNO:

166

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 51. Izgled ekrana MOTOR LEVO

Slika 52. Izgled ekrana MOTOR DESNO Nakon kreiranja izgleda ekrana treba omoguiti korienje funkcijskih tastera, ulaskom u tabelu funkcijskih tastera. U njemu podeavaju se vrednosti za funkcijske tastere prema tabeli: 167

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA No. u F-Key 0 1 2 3 Funkcijski tasteri u PT-u F1 F2 F3 F4

PLC I TERMINALI

Pri tome koristimo PLC adrese za pozivanje sa programibilnog terminala iz njegovih ulazno/izlaznih (I/U) memorijskih lokacija, prema sledeoj slici, odnosno lestviastom dijagramu:

Slika 53. Definisanje funkcionalnih tastera 6.2.2. Lestviasti dijagram Lestviasti dijagram je dat na slici 54. 6.3. Primer alarmnog ekrana zadatak 3 Izvesti alarmni ekran za prikazivanje stanja nunog stopa i spremnosti za pogon dva frekventna pretvaraa koji gone transportnu traku iz dvadesete laboratorijske vebe. 6.3.1. Programiranje terminala Lestviasti dijagram i opis upravljanja sistemom transportne trake dati su u posebnom opisu, pa ovde nisu ponovljeni. Problem se svodi na to da pri pritisku na nuni stop i/ili prekidu dojavnih kontakata na frekventnim pretvaraima treba pozvati odgovarajui ekran koji jasno, naprimer uoljivim tekstom koji blinka treba da dojavi alarmno stanje. Alarm se kvitira pritiskom na neki od tastera PT-a naprimer F3. Tekstualno polje u alarmnom ekranu, prema tome moemo urediti na nain prikazan na slici 55. 168

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 54. Lestviasti dijagrama zadatka iz primera 2 U ovom sluaju emo promeniti osobine teksta (Attribute). Osobine moemo podesiti na: standardno (Standard), suprotno (Inverse), nastupati, bljeskati (Flash) i suprotno nastupati, bljeskati (Inverse Flash). Ove poslednje tri opcije se mogu i posebno similurati, da bi se pogledalo kako bi to izgledalo na ekranu sa preicom (OFF) i (ON) u paleti sa alatima.

169

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 55. Podeavanje atributa tekstualnog polja u ekranu nunog stopa NST Nakon upisivanja ostalog dela teksta ekran za nuni stop trake izgleda na sledei nain.

Slika 56. Alarmni ekran nunog stopa NST

170

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Sledei je alarmni ekran za Siemens frekventni pretvara.

PLC I TERMINALI

Slika 57. Alarmni ekran Siemens-ovog frekventnog pretvaraa Alarmni ekran za AEG-ov frekventni pretvara.

Slika 58. Alarmni ekran AEG-ovog frekventnog pretvaraa

171

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7. Prebacivanje projekta u programabilni terminal

PLC I TERMINALI

Na poetku treba spomenuti da pre prebacivanja projekta u programabilni terminal treba proveriti da li je upisan sistemski program u memoriju terminala. Ako nije treba ga instalirati na nain objanjen u 4. poglavlju. Kada se terminal prikljui na napajanje treba bilo koja dva funkcijska tastera (F1-F4) pritisnuti istovremeno i tada se ulazi u glavni meni programabilnog terminala. Zatim treba izabrati opciju za prebacivanje podataka Transmit Mode. U opciju se ualzi sa ENTER, a izlazi sa bilo koja dva zajedno pritisnuta funkcijska tastera (RESET).

SYSTEM MENU Quit Transmit Mode Maintanance Mode

1.2

Transmit Mode

Raunar i programabilni terminal treba spojiti preko serijskog RS-232C kabla. Sledei korak je odreivanje komunikacionog porta koji e se koristiti za prenos podataka. To moemo uraditi preko menija Connect / Comms Setting.

Slika 59. Podeavanje komunikacionog porta za prenos programa u PT

172

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Preduslov za prebacivanje projekta u terminal je taan izbor komunikacionog porta raunara.

Slika 60. Izbor komunikacionog porta Sledei korak je prebacivanje podataka u terminal. Biramo opciju Download (NT-series Support Tool -> PT) / Application.

Slika 61. Prvi korak prenosa programa u PT

173

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Nakon startovanja dobijamo poruku da je komunikacija raunara i terminala u toku.

Slika 62. Prenos programa u PT Kada je prebacivanje podataka zavreno treba se vratiti u glavni meni pritiskom bilo koja dva funkcijska tastera (F1-F4) i odspojiti RS-232C serijski kabl. Nakon prebacivanja podataka pritisnemo OK.

Slika 63. Poruka o uspenom prenosu programa u PT Ali pre toga da napomenem koje su greke u radu sa prebacivanjem podataka tj. postoji opcija koja nam omoguuje da vidimo gde je greka ako se pojavi obavetenje u vezi nje.

174

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Slika 64. Izbor za pregled izvetaja o prenosu A greke koje se najee javljaju , prilikom prebacivanja podataka, su sledee: kad smo zaboravili da stavimo text na ekran a pokuavamo da prebacimo ekran u memoriju PT:

Slika 65. Poruka o prekinutom prenosu 175

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

PLC I TERMINALI

Kada pogledamo u greke (Error Log) tu proitamo ta je glavni problem to nije uspelo prebacivanje:

Slika 66. Izvetaj o razlogu prekida prenosa zbog nedefinisanog glavnog ekrana A vrlo esta greka je da nismo postavili serijski kabl ili da nismo odredili dobar port pa e program stalno javljati ovog tipa upozorenja sve dok to ne izmenimo:

Slika 67. Izvetaj o razlogu prekida prenosa zbog neuspostavljanja veze sa PT-om

176

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

OSNOVI PRIMENE SCADA SISTEMA ZA SUPERVIZIJSKU KONTROLU I PRIKUPLJANJE PODATAKA


1. Cilj labotatorijske vebe: Upoznati se sa nainom funkcionisanja i primene SCADA sistema za supervizijsku kontrolu i prikupljanje podataka "CX-Supervisor" firme "Omron". Odvebati priloene primere projekata SCADA sistema. Odvebati samostalno dodatno zadate primere projekata SCADA sistema.

2. Laboratorijska veba se sastoji od: PC raunar Pentium III sa instaliranim softverom CX-Supervisor

3. Uvod Sistem procesnog upravljanja ine proces kojim se upravlja, upravljaka oprema i ovekoperater. Proces kojim se upravlja formira se od krupnih mehanikih jedinica i njihovih meuspojeva, koji omoguuju skladitenje, obradu, izmenu i reciklau materije i energije. Primeri su rezervoari, kondenzni sudovi, izmenjivai toplote, grejai, pumpe, elektromotori, transformatori, generatori, kotlovi, reaktorske posude i slino. Integracija ovih jedinica u vee jedinice ili postrojenje, izvodi se povezinvanjem krupnih elemenata cevovodima, ventilima, energetskim kablovima, reduktorima, kontaktorima itd. Osnovni resursi proizvodnog procesa su: uloeni kapital, oprema za proizvodnju, sirovine, informacije i ljudski resursi. Pravilnim korienjem i organizovanjem raspoloivih resursa mogu se zadovoljiti pootreni proizvodni zahtevi dananjice koji se odnose na: poboljanje kvaliteta proizvoda; poveanje efektivnosti proizvodnje (bolje korienje kapaciteta, manje otpada); poveanje pouzdanosti i sigurnosti proizvodnog procesa; zatita okoline; manja potronja energije i sirovina po jedinici proizvoda itd. Podizanje nivoa organizovanosti i racionalnosti proizvodnog procesa postie se upravljanjem. Sa stanovita tematike koja e se u daljem razmatrati pod upravljanjem emo podrazumevati proces preslikavanja informacija o stanju procesa iz prostora merenja u prostor akcija. Upravljanje u(t) je funkcionalno dejstvo na proizvodni proces, koji se bira iz nekog skupa moguih upravljanja U. Izbor odgovarajue funkcije upravljanja i modifikacija upravljakih parametara, vri se na osnovu informacija o stanjima i promenama u proizvodnom procesu i okruenju. Za pravilno donoenje bilo kakve upravljake odluke znai potrebno je uspostaviti sistem za prikupljanje, obradu i pravovremeno pretvaranje rezultata obrade u akcije. U savremenim tehnikim reenjima proces prikupljanja, prezentacije i analiza informacija kao i izbor upravljakih akcija obavlja se u upravljakom raunarskom sistemu. Na slici 2.1 prikazana je skica informacionih veza izmeu proizvodnog procesa i oveka - operatera.

177

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Proces pretvaranja informacija u akcije u upravljakim raunskim sistemima se ostvaruje ili potpuno automatski tj. bez uea oveka operatera ili manuelno (runo) tj. uz uee oveka operatera.

Upravljaki raunarski sistem Prezentacija Informacije o stanju Automatska obrada Senzori

Analiza

Proizvodni proces i okruenje

Izbor upravljakih aktivnosti

Informacije za izvrenje akcija

Aktuatori

Slika 3.1. - Tokovi razmene informacja izmeu proizvodnog procesa i oveka - operatera. Za formiranje upravljakog raunarskog sistema trae se odgovarajui materijalni i energetski resursi, a upotrebom informacija u procesu upravljanja ostvaruju se (tede se) materijalni i energetski resursi, stoga je kljuna mudrost: nai pravu meru za upotrebu informacija za upravljanje, tako da se uz minimalne trokove postigne to je mogue vea efikasnost, ekonominost, produktivnost itd. delovanja proizvodnog procesa. Sistemi automatskog upravljanja realizovani pomou upravljakih raunarskih sistema, ostvaruju danas veliki broj funkcija razliite prirode. irok spektar ovih funkcija obuhvata jednostavne logike operacije, zatim upravljake algoritme kao to su PID regulatori, nelinearna preslikavanja, observeri stanja, optimalni regulatori, raunarska realizacija ekpertskih upravljkih akcija iskusnih operatera (ekspertni sistemi ,'' fuzzy'' regulacija) itd. Savremena reenja zasnovana na primeni upravljakih raunarskih sistema zahteva od inenjera automatike danas nove napore: detaljno poznavanje raunara, s jedne strane, i dostignua savremene teorije linearnih i nelinearnih sistema upravljanja, optimizacije, identifikacije, estimacije, adaptacije i odnos mainske inteligencije s druge strane. 4. Funkcije upravljakih raunarskih sistema Funkcije upravljakih raunarskih sistema mogu se podeliti na dve osnovne klase: informacione funkcije, upravljake funkcije. Podela je opteg karaktera i ne zavisi od tehnologije. Striktno informacione funkcije ima upravljaki raunarski sistem u ulozi nadgledanja procesa (monitora). Ovakvi sistemi vre samo prikupljanje, memorisanje, obradu i prikazivanje podataka. Upravljaka povratna veza se zatvara bilo preko oveka-operatera, bilo preko klasinih regulatora. Pri obavljanju striktno informacionih funkcija upravljaki raunarski sistem je preko svog ulaznog podsistema spregnut sa mernim ureajima na procesu (senzori, transmiteri, transduktori, 178

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

transceiveri). Podaci se uitavaju i obrauju a dobijeni rezultate prikazuju i/ili memoriu na nekoj od pomonih memorija. Istorijski gledano, prvi mini raunari primenjeni na proizvodne procese imali su iskljuivo informacione funkcije, iji je cilj permanentno praenje procesa, detekcija alarmantnih situacija i eventualno detaljnije sagledavanje arhiva procesa na bazi off-line analiza prikupljenih podataka. Meukorak ka upravljakim funkcijama su tzv. vodii operatera, koji daju preporuke za manuelno upravljanje. Kod delimino ili potpuno automatizovanih sistema automatskog upravljanja teko je jasno razdvojiti informacione i upravljake funkcije, obzirom da su upravljake funkcije uvek jednim svojim delom informacione. U pogledu upravljakih funkcija praksu je potvrdila znaaj i aktuelnost koncepta hierarhijskog upravljanja sloenim sistemima. Naime, upravljake funkcije upravljakih raunarskih sistema ureene su hierarhijski, od prostijih ka sloenijim, tako da obrazuju vienivovsku strukturu koja je standardno prihvaeni u praksi. U tabeli 4.1 dat je hierarhijski sistem skup upravljakih funkcija upravljakih raunarskih sistema. Posebni komentari se odnose na cilj upravljanja (upravljanje stacionarnim stanjem ili dinamikom prelaznih procesa), stukturu sistema upravljanja (u otvorenoj ili zatvorenoj sprezi) i strukturu odgovarajueg upravljakog raunarskog sistema. Ni vo Funkcija upravljako raunarskog sistema Cilj upravljanja Stacionarno Dinamika stanje prelaznih procesa Upravljanje sloenim tehnolokim kompleksima - interakcija sa okolinom i ekonomski aspekti Upravljanje sloenim tehnolokim kompleksima koordinacijom funkcija Supervizijsko upravljanje Direktno digitalno upravljanje Logiko upravljanje Struktura sistema upravljanja Struktura upravljakog raunarskog sistema Sloena raunarska mrea Lokalna raunarska mrea Mikro ili mini raunari (PC)

Programska ili u povratnoj sprezi Programska ili u povratnoj sprezi Programska ili u povratnoj vezi sa malom dinamikom U povratnoj vezi

4 3

2 1

Servo ili Standardni regulacioni regulator ili PLC problem Relizacijom prekidakih funkcija Programsko i/ili u PLC direktno ili indirektno upravljanje povratnoj vezi stacionarnim stanjem ili dinamikom

Tabela 4.1. - Upravljake funkcije upravljakih raunarskih sistema Logiko upravljanje se ostvaruje na najniem hierarhijskom nivou realizacijom prekidakih (Bulovih) funkcija, kombinovanih sa kanjenjem i drugim elementarnim funkcijama potrebnim za realizaciju logikog upravljanja. Upravljaki raunarski sistemi koji obavljaju ove funkcije poznati su pod nazivom Programabilni logiki kontroleri - PLC. Mogu se primeniti u otvorenoj ili zatvorenoj

179

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

sprezi. U zatvorenoj sprezi realizuju upravljanje redosledom operacija (sequencing control) ili tzv. ''paketno'' upravljanje (batch control). U sistemima sa direktnim digitalnim upravljanjem upravljaki raunarski sistem generie upravljake signale u realnom vremenu na bazi merenja analognih i/ili digitalnih promenljiva procesa, i nalazi se unutar petlje upravljanja. Pouzdani sistemi sa direktnim digitalnim upravljanjem postali su ostvarljivi tek kada je tehnologija omoguila dovoljnu brzinu raunara. Na slici 2 prikazana je blok ema sistema sa direktnim digitalnim upravljanjem.

yref

Upravljaki raunarski sistem

Proces

Slika 4.2. - Struktura sistema direktnog digitalnog upravljanja Referentna vrednost se definie, u optem sluaju, van povratne petlje, od strane operatera ili nadreenog nivoa upravljanja. Rezultati merenja se takoe dovode u upravljaki raunarski sistem u kom se realizuje algoritam upravljanja, koji, kao rezultat generie u realnom vremenu upravljaki signal tj. ulaz u proces. Primena upravljakih raunarskih sistema u diskretnom digitalom upravljanju proizvodnim procesima prua iroke mogunosti za izbor algoritma. Osnovna uloga supervizijskog upravljanja je postavljanje referentnih vrednosti za regulacione petlje sa direktnim digitalnim upravljanjem, na bazi tehnikih merenja podataka (izlazi i ulazi u proces, kao i promenljive kao to su eljene osobine proizvoda, cena energije itd.), i zadatih kriterijuma. Postavljanje fiksnih referentnih vrednosti spada u klasu sistema sa programskim upravljanjem. Formalno, problem odreivanja referentnih vrednosti reava se korienjem statikih modela sistema koji opisuju njegovo stacionarno stanje. Korelacije referentnih vrednosti vre se u realnom vremenu. Upravljaki raunarski sistemi za realizaciju ovih zadataka moraju realizovati brzo i tano matematike operacije. Na nivou koordinacije i planiranja usklauje se rad podprocesa u okviru veih celina i planira se dugorona upravljaka strategija na bazi globalnih kriterijuma (koji tada obuhvataju i ekonomske aspekte) i analize interakcije sa okolinom. Zadaci koordinacionog nivoa su: praenje materijala; upravljanje redosledom obavljanja funkcija (sekvenciranje); koordincija supervizorskih funkcija na viem nivou; usklaivanje rada podsistema na niem nivou; upravljanje skladitima. Funkcije nivoa planiranja su sledee: definicija optih zadataka celine i pojedinih pogona; analiza ekonomskih faktora (porudbine, cene, prodaja itd.) i iznalaenje optimalnih reenja (maksimizacija profita); koordinacija sa drugim upravljako - informacionim sistemima; izvetavanje o globalnim efektima strategije upravljanja. Na ovim ''viim'' nivoima koriste se raunarski sistemi veih memorijskih kapaciteta i aritmetike snage. 180

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 5. SCADA sistemi

SCADA SISTEMI

Sistem za supervizijsku kontrolu i prikupljanje podataka uobiajeno nosi naziv SCADA to je zapravo akronim engleskog originalnog naziva ''Supervisory Control And Data Acquisition'' (u prevodu ''supervizijsko upravljanje i prikupljanje podataka''). SCADA u najirem smislu predstavlja kompletan sistem ije su osnovne funkcije sadrane u njegovom nazivu, dakle sistem koji omoguava nadzor (eng. monitoring) i upravljanje nad delom ili celinom proizvodnog procesa. Preciznije, ovakav sistem u sebe ukljuuje, s jedne strane, potrebnu mernu, reglacionu i izvrnu opremu sa svim prateim elementima: energetikom, sistemima besprekidnog napajanja (UPS Uninterruptable Power Supply), komunikacionim sistemima, upravljakim platformama (komandni pult, ekran koji reaguje na dodir itd.), raunarske sisteme bazirane na razliitim platformama, koji vre finalno prikupljanje, obradu i prezentovanje podataka, regulacione, savetodavne i druge funkcije. Po svojoj strukturi SCADA predstavljaju hibridne sisteme u koje je inkorporiran kako tehnoloki hardver (merna, servo i procesna oprema), tako i uobiajeni raunarski hardver u uem smislu. Nagli razvoj digitalne tehnologije uinio je da je 80% merne i regulacione tehnike danas bazirano na mikro i mini raunarskim sistemima, tako da savremene SCADA-e predstavljaju najveim delom zapravo lokalne raunarske mree koji obuhvataju raunare veoma razliite po svojoj strukturi, mogunostima i funkcijama. Kompleksnost ovakvih sistema je ogromna i u skladu je sa njihovom ulogom, jer dobro projektovan, izveden i podeen SCADA sistem treba da donese viestruke koristi: znaajne utede u proizvodnji, kroz ekonominije korienje resursa i smanjenje karta; poboljanje kvaliteta proizvoda; dobro praenje stanja tehnoloke opreme i smanjenje trokova njegovog odravanja kroz funkcije upozorenja i dijagnostike; skraenje trajanja prekida i minimizaciju gubitaka usled havarija; tanije praenje obima proizvodnje i uinka, kao i lake planiranje proizvodnje i rukovoenje zalihama; lake i znatno bre prilagoenje proizvodnje zahtevima trita za izmenjenim, poboljanim ili ak novim proizvodima. 6. Funkcionalna klasifikacija raunara u okviru SCADA sistema SCADA sistemi u veini primena sadre po nekoliko desetina raunarskih sistema ija se klasifikacija po funkcijama moe izvriti na sledei nain: inteligentna merna oprema; akvizicioni raunari; regulacioni sistemi; centralni raunarski sistem (nadzorni raunarski sistem u uem smislu, men - machine interface - MMI), i mreni raunari (serveri). 6.1. Inteligentna merna oprema Savremena merna oprema ve uobiajeno sadri mikrokontrolerski ili mikroraunarski sistem, koji osim nominalnih funkcija (merenje, preraunavanje, filtriranje, prikazivanje, promena skala, konvertovanje, totalizacija, dijagnostika) moe da obavlja i neke jednostavnije akvizicione ili regulacione funkcije. Mogunost komunikacije preko nekog serijskog prikljuka je praktino uvek 181

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

prisutna. Ovakvi ureaji ne sadre masovne eksterne memorije (hard, CD niti flopy drajvove), komunikaciju sa korisnikom obavljaju preko nekoliko tastera i alfanumerikih displeja i pakuju se u kuita sa visokim stepenom zatite predvienim za montiranje na zid ili u elektro-orman. Odlikuje ih visoka robustnost, budui da su predvieni za ugradnju u neposrednoj blizini mernih mesta, dakle u ekstremnim ambijentalnim uslovima. Zavisno od vanosti veliine koju mere, mogu biti prikljueni na sisteme besprekidnog napajanja, kako bi se obezbedio kontinuitet (ili neophodnu vremensku autonomiju) nadzornih i/ili upravljakih funkcija. 6.2. Akvizicioni raunari Osnovna funkcija akvizicionih raunara u SCADA sistemima je informaciona, tj. prikupljanje i pamenje vee koliine podataka. Mada je to uobiajena funkcija mnogih raunarskih sistema, akvizicioni raunarski sistemi kakvi se koriste u industriji, pa i u SCADA sistemima, su po mnogo emu specifini. Kao i u sluaju drugih raunara za industrijsku upotrebu, od ovih raunara se oekuje robustnost u svakom pogledu, to ima direktnog uticaja na njihovu arhitekturu. Drugim reima odsustvo mehanikih, elektromehanikih delova (diskova i tastature), koji su ujedno i najosetljiviji, je uobiajeno za ove raunare. Kako je njihova primarna funkcija prikupljanje podataka, ali ne i njihovo prezentovanje, praktino ne raspolau hardverom za komunikaciju sa operaterom, a korisniki interfejs je suen na svega nekoliko tastera i alfanumeriki displej. S druge strane, ovi raunari baterijski podranim memorijskim kapacitetima, obino dovoljnim da podatke prikupljane sa vremenskom bazom od nekoliko sekundi prate nedeljama ili mesecima unazad. Kako su izvori podataka sami merni i indikacioni ureaji, ije je analogne merne signale potrebno digitalizovati, akvizicioni raunari o kojima je re, raspolau potrebnim brojem analogno - digitanih (A/D) konvertorskih kanala. Poto broj mernih signala moe varirati od svega nekoliko do nekoliko stotina po jednom akvizicionom raunaru, njihova arhitektura je uobiajeno modularna, a projektant odreuje broj i tip ulaznih modula zavisno od broja i vrste mernih signala. Obzirom na ogromne ulazne mogunosti, akvizicioni raunari mogu biti korieni samo kao inteligentne ulazne jedinice velikog kapaciteta, koje komuniciraju putem mrea sa drugim raunarima u SCADA sistemu. U ovom sluaju akvizicioni raunari zapravo rade u realnom vremenu i prosleuju arhivirane podatke odmah. U ovakvim primenama broj akvizicionih raunara se prilagoava broju mernih signala i koncentraciji merne opreme. Obzirom na znaajan pad cena ovakve opreme, vaan kriterijum postaje smanjenje trokova kabliranja, pa se akvizicioni raunari postavljaju na mestima koncentrisanja mernih signala u samom proizvodnom procesu. Potpuna funkcija akvizicionih raunara dolazi do izraaja u primenama u kojima priroda tehnolokog procesa ne zahteva oitavanje prikupljenih podataka u realnom vremenu. Po pravilu se radi o tehnolokim celinama koje nemaju direktan uticaj na praeni proizvodni proces, ili o dislociranim delovima postrojenja i/ili mernim stanicama, esto bez ljudse posade; ponekad je u pitanju i prikupljanje podataka za formiranje statikih modela u svrhu implementiranja funkcija supervizijskog upravljanja i koordinacije. U ovakvim primenama vremenske baze prikupljanja podataka su esto vrlo spore (minuti, sati), a podaci se prenose ostalim SCADA raunarima na sat, dnevno ili ak nedeljno; ne retko komunikacija nije vremenski sinhronizovana, ve se podaci prosleuju ostalim raunarima tek po nastanku nekog znaajnog dogaaja, kao to bi moglo biti registrovano merenje izvan dozvoljenih granica, pojava prirodnog fenomena npr. padavina, ispad ureaja i slino. Za ovakve primene akvizicioni raunari se opremaju hardverom i softverom za ekonomisanje sopstvenom potronjom, baterijskim izvorom napajanja, kao i neophodnim komunikacionim interfejsima u sluaju dislociranih objekata (radio GSM ili ianim modemima). Budui da su usko specijalizovni, akvizicioni raunari po pravilu ne zahtevaju nikakav aplikativni softver. Eventualno konfigurisanje definie vremenske baze prikupljanja podataka, nain prikupljanja podataka (stalno ili po nastanku dogaaja), neke parametre komunikacije sa ostalim raunarima u sistemu i slino. 182

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 6.3. Regulacioni sistemi

SCADA SISTEMI

Regulacioni sistem (upravljaki sistem u uem smislu) predstavljaju centralni deo SCADA sistema, osim ukoliko je SCADA sistem sveden na isto informacionu funkciju , pa u njemu ne postoji upravljaki deo. Raunari upravljakog dela SCADA sistema su ''odgovorni'' za upravljanje procesom i od kvaliteta te funkcije direktno zavisi uspenost itavog sisetma u ekonomisanju proizvodnjom. Upravljake funkcije SCADA sistema mogu biti u irokom opsegu: od daljinskog izvrenja manuelnih komandi unetih preko centralnih raunara SCADA-e, do automatizovanog uvoenja dela ili celine proizvodnog procesa. U prvom sluaju je zapravo u pitanju runo daljinsko upravljanje i to obino predstavlja fazno(etapno) reenje SCADA sistema u pokuaju da se stigne do sistema sa to veim ueem '' prave'' automatike. Kada je u pitanju automatizovano voenje procesa, to je obino krajnji cilj, u praksi se mogu uoiti dve dominantne vrste upravljakih funkcija: logike i funkcije direktnog digitalnog upravljanja (DDC - Direct Digital Control). Pojava jeftine i pouzdane digitalne tehnologije otvorila je vrata razvoju kompletno novih struktura regulacionih sistema. itav niz teorijski dobro poznatih koncepcija postao je praktino izvodljiv: prediktivni, adaptivni, robusni, fazi (fuzzy) regulatori, regulacioni sistemi bazirani na primeni ekspertnih sistema i vetake inteligencije. U SCADA sistemu postalo je mogue da se u jedan raunar ugradi veliki broj regulacionih krugova; obezbedi ukljuivanje uticaja raznih veleiina, i tako obezbedi formiranje kompleksnih multivarijabilnih regulatora visoke performanse. Uvoenje ovih struktura premeta problematiku projektovanja i izrade kvalitetnih SCADA sistema iz domena digitalne tehnologije u domen teorije i prakse automatskog upravljanja. Prikupljanje informacije od strane SCADA sistema , mogu u velikoj meri , uz korienje savremenih monih CAD (Computer Aided Design) alata da se iskoriste za identifikaciju poremeaja, formiranje matematikih modela, otkrivanje nepravilnosti u radu izvrnih organa itd. Implementacija ovih reenja u SCADA sistemima svodi se na projektovanje softvera bez ikakvih zahteva u domenu tehnolokog ili raunarskog hardvera. Logiko upravljanje i jednostavniji regulacioni sudovi otvaraju se u okviru SCADA sistema sa programabilnim logokim kontrolerima PLC (Programmable Logic Controller) ili u specijalizovanim radnim stanicama (Field Station). Ovi raunari podleu veoma otrim zahtevima u pogledu robustnosti i srednjeg vremena rada pre prvog otkaza (MTBF - Mid Time Before Failure) u odnosu na akvizicione raunare. 6.4. Samostalni regulatori Samostalni regulatori su upravljaki raunari koji u sebi sadre analogno/digitalne (A/D) i digitalno/analogne (D/A) konvertore potrebne za direktno sprezanje sa mernom i izvrnom opremom i kao takvi mogu izvravati regulacione funkcije nezavisno od SCADA sistema. Tipine podfunkcije ovih ureaja su: mogunost runog voenja procesa; runo ili automatizovano (autotuning) podeavanje promenljivih parametara regulatora; aktiviranje modifikacija osnovnog algoritma; definisanje profila referentnog (setpoint) signala, ogranienje njegovog rasta i slino. Funkcije se mogu uobiajeno aktivirati preko jednostavnog korisnikog interfejsa, na prednjoj masci ureaja, ili preko centralnog raunara korienjem serijske komunikacije. Ureaji su obino predvieni za ugradnju u kontrolne table ili elektro-ormane. Izvode se u razliitim tehnologijama, obino uz korienje mikrokontrolera, mikroprocesora ili signal procesora (DSP Digital Signal Processor). Uobiajeno se ne mogu programirati ve samo konfigurisati za konkretnu aplikaciju. 183

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 6.5. Programabilni logiki kontroleri

SCADA SISTEMI

Ovaj tip upravljakih raunara je veoma est u SCADA sistemima, pre svega zbog njihove fleksibilnosti. Za razliku od dosada primenjenih raunarskih komponenti SCADA sistema, ovaj tip raunara je programabilan, to je osnova njegove fleksibilnosti. U hardverskom pogledu najvanija je modularnost, to omoguava da ovakav raunar bude opremljen potrebnim brojem dodatnih modula razliitih tipova: ulazni moduli (analogni, digitalni, brojaki, specijalizovane za posebne merne davae kao to su Pt100, termoparovi i slino), koji vre analogno - digitalnu konverziju raznovrsnih mernih i indikatorskih signala; izlazni moduli koji generiu potrebne komandne signale kroz digitalno - analognu konverziju; komunikacioni moduli koji slue za podrku serijske komunikacije sa drugim raunarima u mrei; regulacioni moduli koji se efektivno ponaaju kao samostalni regulatori; specijaliovani moduli za prikljuivanje pisaa, runih terminala, diskova i sl. Shodno primeni, projektant odluuje o broju i tipu dodatnih modula koji se ugrauju uz postojeu centralnu jedinicu PLC-a, ine da je ovakav tip raunara izuzetno fleksibilan i u hardverskom smislu. Jednom hardverski konfigurisan, PLC moe da izvrava razliite funkcije: regulacione, bilo korienjem specijalizovanih modula ili kroz softversku implementaciju, korienjem standardnih ulaznih i izlaznih modula; funkcije logikog upravljanja, korienjem ulaznih i izlaznih modula; akvizicione funkcije, korienjem ulaznih modula; komunikacione funkcije, korienjem odgovarajuih modula, kada PLC moe imati itav niz uloga (master, koncentrator, slave); Kakva e uloga biti PLC-a u pojedinoj primeni, zavisi od izbora modula i aplikativnog softvera. PLC ureaji se izrauju u razliitim klasama koji se obino odreuju na bazi broja ulaza i izlaza koji se za male ureaje kree od nekoliko desetina, kod srednjih do hiljadu a kod najjaih do nekoliko hiljada ali uz veliku brzinu obrade. Bez obzira na klasu PLC-a znaajan problem je izrada kvalitetnog aplikativnog softvera. Da bi mogunosti ovih raunara dole do izraaja, projektant i izvoa moraju da poseduju znanja iz oblasti automatskog upravljanja i programiranja, ali i da poseduju dovoljno znanja o tehnolokom procesu u kome se raunar primenjuje, da razumeju i do kraja razrade sve koncepte logikog i direktnog digitalnog upravljanja, da predvide sve havarijske situacije koji se mogu detektovati, da ugrade funkcije dijagnostike izvrne i merne opreme, i konano da uklope tako isprogramirani ureaj u celinu SCADA sistema. Programiranje PLC ureaja se vri kombinacijom lestviastog dijagrama i funkcionalnih blokova. Budui da PLC raunari nemaju korisnike interfejse koji bi omoguili preprogramiranje, uobiajeno se uz njih od strane proizvoaa isporuuju programski paketi na raznim standardnim platformama, najee na popularnim PC platformama koji su neka vrsta razvojnog okruenja, u kome se unosi, testira i prevodi izvorni kod. Jednom formiran program se upisuje u baterijski podranu memoriju PLC raunara posredstvom serijske komunikacije, odakle se po potrebi moe i proitati, uz potovanje odgovarajuih sigurnosnih procedura. Uobiajena mogunost ovih razvojnih paketa je i praenje izvravanja programa na PLC raunaru, to predstavlja neku vrstu alata za otkrivanje semantikih greaka.

184

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 6.6. Specijalizovane radne stanice

SCADA SISTEMI

Samostalni regulatori i PLC raunari shvaeni su kao dve dijametralno suprotne koncepcije. Samostalni regulatori su raunari sa fiksiranim regulacionim funkcijama, i nisu podloni nikakvom dodatnom programiranju, osim eventualno konfigurisanju, to im znaajno smanjuje fleksibilnost. S druge strane PLC ureaji pruaju potpunu slobodu programiranja bilo kakvog upravljakog koncepta, ali zato zahtevaju da programer odlino poznaje regulacionu problematiku; u suprotnom upravljaki sistem moe biti neupotrebjiv. Kao kompromis ove dve koncepcije pojavljuju se raunarski sistemi koji na neki nain objedinjuju dobre strane obe koncepcije. Ove specijalizovane radne stanice zapravo nude osnovne mogunosti programiranja PLC-a, ali sa dodatnim hardverom (npr. frekventni regulator) i sistemskim softverom koji ve podrava razne regulacione funkcije i kocepte u mnogobrojnim varijantama, pa je na programeru jednostavniji zadatak izbora pogodne koncepcije regulacije, umesto njegovog kompletnog programiranja. Specijalizovane radne stanice (Field Point) predstavljaju modularne, distribuirane sisteme koji komuniciraju sa okruenjem preko svojih ulano/izlaznih modula i poseduju veoma snanu softversku podrku. Rade samostalno ili u sprezi sa PLC raunarom. Softversku podrku radne stanice podrava real - time operacioni sistem koji podrava rad real - time programa za prihvat i obradu i realizaciju upravljakih zadataka (npr. Lab VIEW). Razvoj aplikacija se vri na PLC platformi. U toku razvoja uspostavlja se snana interakcija izmeu specijalizovane radne stanice i PLC -a. Pri tom programi se odvijaju u radnoj stanici, a PC prua uglavnom grafiku podrku. Nakon zavretka razvoja prekida se komunikacija izmeu PC-a i radne stanice 6.7. Centralni raunarski sistem Centralni raunarski sistem SCADA postavlja mreu raunara sa klasinim korisnikim interfejsom: grafiku visoke rezolucije, tastatura, mi, tampa itd. Uobiajeno je smeten izvan buke tehnolokog procesa, u klimatizovanom prostoru. Predstavlja vizuelno najupeatljiviji deo SCADA sistema, a informacije o procesu prezentuje u formi animiranih prikaza visoke rezolucije, lista, trendova, istorijskih i statistikih grafikona i sl. Osnovne upravljake funkcije obuhvataju supervizijski i nivo koordinacije na skali hierarhijskih nivoa upravljakih sistema (samo u retkim sluajevima i neke funkcije iz nivoa planiranja), dok se informacione funkcije svrstavaju u nekoliko kategorija: prikaz i arhiviranje merenih i izvedenih veliina, beleenje i arhiviranje dogaaja, beleenje i arhiviranje alarma. U sloenim aplikacijama kombinuju se sa ekspertskim sistemima, u kojima se korienjem algoritama estimacije i testiranja hipoteza pokuava da izvri samootkrivanje moguih kvarova opreme i tako sprei vei zastoj ili havarije. Popularnost PC raunara nije mimoila ovu oblast, pa tako svi renomirani svetski proizvoai industrijskih raunara imaju verzije SCADA softvera za PC raunare, iako se svi slau u tome da PC raunar nije pogodan za ovu primenu ni po svom hardveru, ni pouzdanosti, niti po operativnim sistemima koji iza njega stoje, ali ga konkurentnim ini njegova cena i raspoloivost. to se SCADA softvera tie, pod njim se podrazumeva najee softverski paket koji omoguava konfigurisanje i aktiviranje aplikacije. Pod konfigurisanjem se podrazumeva formiranje kompleksne baze podataka, sa podacima koji se prikupljaju posredstvom mree od merne opreme, akvizicionih i upravljakih raunara, nainima njihovog arhiviranja i prezentovanja, alarmima, dogaajima, moguim komandama operatera i strukturi raunarske mree. Kreiranje potrebne baze zahteva detaljno poznavanje tehnolokog procesa, koncepcije upravljanja koje su u njemu primenjene, strukture raunarske mree koja realizuje SCADA sistem i samog konfiguracionog softvera u okviru SCADA programskog paketa. Kreirana baza podataka u kombinaciji sa aktivacionim softverom iz SCADA paketa predstavljaju zapravo ono to se u uem smislu podrazumeva pod SCADA softverom.

185

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Svi proizvoai upravljake raunarske opreme imaju konvencijalno dostupne SCADA softvere za raznovrsne platforme. Naalost, do danas ne postoji ozbiljan prostor u domenu standardizacije ovih proizvoda, a problemi koji iz toga proistiu najee se odnose na kompatibilnost ureaja razliitih proizvoaa, prenosivost softvera i proirivanje sistema. Drugim reima da bi se ureaji razliitih proizvoaa spojili u jedinstven SCADA sistem, najee je potrebno imati mnotvo specijano pisanih softverskih komunikacionih drajvera, koji znaajno podiu i ovako visoke cene ovih paketa. Konano jednom formiran SCADA sistem nije lako unapreivati u delu centralnog raunarskog sistema, jer to po pravilu znai znaajne tehnike i finansijske napore, koji su ponekad uporedivi sa onima potrebnim za uvoenje potpuno novog centralnog raunarskog dela SCADA sistema. 7. SCADA konfiguracije Konfiguracija SCADA sistema je veoma razliita i zavisi od prostornog rasporeda tehnolokog procesa, upravljakog zadatka itd., i kree se od jednoraunarskog sistema do tzv. WASCAD sistema. Najjednostavnija konfiguracija pod SCADA sistemima svodi se na sistem koji ine sa jedne strane prekidai, davai, releji itd. a sa druge strane PC raunar koji preko svoje akvizicionoupravljake kartice prima podatke, obrauje ih, formira informacije o nadziranom procesu, i odreuje potrebne upravljake akcije, ako je to na ovom nivou primene predvieno. Programska podrka u ovom modelu SCADA sistema svodi se na podrku prihvata signala na PC magistrali. Akviziciona kartica mora biti osposobljena za prihvat i izdavanje analogih i digitalnih veliina. Ulazne digitalne veliine se uglavnom svode na prihvat beznaponskih kontakata, a izlazne na relej ili tranzistor relativno male snage. Analogne ulazne veliine se primaju direktno sa mernog davaa (transducer - senzor), ili iz sklopa koji zajedniki ine merni dava i element za prilagoavanje (kondicioniranje) signala (transmiter) ili iz sklopa koji signal sa mernog davaa priprema za direktan prihvat od strane PC raunara preko neke od standardnih serijskih komunikacionih veza (tranceiver). Pod kondicioniranjem signala u ovom sluaju podrazumeva se filtriranje, pojaanje, linearizacija, baferovanje sample/hold, priguenje itd. signala sa mernog davaa. Na slici 6.1 prikazana je ema pripreme analognih signala za konfiguraciju SCADA sistema sa akvizicionom karticom. Formiranje naponskog signala davaa

Senzor

U I Merni pojaava

4 - 20 mA Akviziciona kartica

PC

Merni pretvara - transductor Transmiter

Element za formiranje standardnog signala RS - 232 (RS - 485)

Komunikaciona kartica

Transceiver Slika 7.1. - Blok ema prihvata analognog signala preko akvizicione kartice. 186

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

U jednostavne strukture spada i konfiguracija koja se formira od jednog PLC-a i PC raunara. Na slici 7.2. prikazana je jedna ovakva srtuktura sa senzorima, aktuatorima i kontrolnim upravljakim panelom. Pri ovakvoj konfiguraciji predpostavlja se da PC ima sve uobiajene periferije kao to su: tampa, mi, bar kod itai itd. Kompleksniji primer SCADA sistema je komunikacionom vezom povezani skup upravljakih (PLC) raunara koji komuniciraju sa jednim PC raunarom. PLC raunari su pri tom rasporeeni u prostoru u okruenju tehnolokog procesa (fizika distribucija) i raspolau sa onoliko softverskih potencijala sa koliko mogu obaviti svi upravljako-akvizicioni zadaci lokalne sredine (logika distribucija). PLC raunari se meusobno spreu preko komunikacione, najee serijske veze. U ovakvoj vezi jedan od raunara mora preuzeti ulogu glavnog (master), dok drugi moraju imati podreenu ulogu (slave).

Slika 7.2 - Konfiguracija za SCADA sistem od jednog PLC-a i PC-a. Fizikom i logikom raspodelom i kvalitetnom komunikacijom ostvaruje se osnovno naelo distribuiranog upravljanja: u svaku lokalnu sredinu locirati onoliko hardvera i softvera koliko je tamo neophodno, a da se preko obezbeene razmene informacija obezbedi horizontalna i vertikalna komunikacija izmeu elemenata sistema. Jedna relativno jednostavna konfiguracija sa vie PLC raunara je prikazana na slici 7.3. Akvizicija podataka se ostvaruje preko PC raunara ili preko lokalnih upravljakih panela.

Slika 7.3.- Masteri / Slave odnos izmeu vie PLC raunara preko serijske veze. 187

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Na slici 7.4. prikazana je sprega vie PLC raunara vezanih u prstenastu strukturu sa dupliranim komunikacionim vezama. Izmeu optikih interfejsa postavljena je u ovoj strukturi optika i komunikaciona veza. Veza izmeu optikih interfejsa i PLC-a je iana. Udvostruivanjem veza postie se visoki nivo pouzdanosti komunikacija. Ukljuivanjem dostignua savremenih komunikacionih reenja tj. veza preko modema, ine i bezilne telefonske mree i sprega sa klasinim raunarskim mreama omoguava proirenje SCADA konfiguracije i na iroke geografske prostore. Na slici 7.5. prikazane su neke mogunosti prenosa merenih podataka na velike udaljenosti.

Slika 7.4. - Veza vie PLC ureaja preko optike komunikacije

Slika 7.5. - Veza od mernog podatka do Ethernet mree. 188

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Komunikacije izmeu elemenata SCADA sistema se mogu ostvariti preko razliitih prenosnih medija i protokola. Na slici 7.6. prikazana je jedna konfiguracija prenosa informacija od ulazno/izlaznih jedinica direktno spregnutih na senzore i aktuatore u procesu preko razliitih medija i protokolarnih reenja u lokalnim raunarskim mreama. Prenosom procesnih podataka do Ethernet mree ostvaruje se mogunost za formiranje najsloenije geografski distribuirane SCADA konfiguracije koja se veoma esto zove WASCAD (Wide Area SCADA). Ulazkom u INTERNET mreu WASCAD sistem postaje potpuno otvoren za sve klijente. Na slici 7.7. prikazan je koncept WASCAD-a.

Slika 7.6. - Sloena upravljako-informaciona konfiguracija SCADA sistema.

Slika 7.7. - WASCAD konfiguracija. 189

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

to je mrea sloenija to ona sve vie i vie dobija karakter informacione a ne upravljake mree. Naime zbog moguih prekida komunikacija najee se izbegava formiranje povratnih veza na osnovu informacija dobijenih preko beinih komunikacionih veza.

8. Funkcije i karakteristike SCADA sistema Raunarski sistemi za upravljanje i akviziciju procesnih podataka su u pogonu u mnogim tehnolokim procesima ve dosta dugo. Kroz praksu i iskustvo utvren je zajedniki skup osnovnih funkcija SCADA sistema. Trend razvoja SCADA sistema je u standardizaciji tj. u stvaranju mogunosti da se prilagodi potrebama i varijantama razliitih tehnolokih procesa. SCADA sistem je tako koncipiran hardver i softver koji obezbeuje fleksibilan skup funkcija za nadzor, upravljanje i analizu procesa. Efikasnost rada SCADA sistema postie se funkcionalnom integracijom sledeih podsistema: Hardverski podsistem - obuhvata u najirem smislu celokupan hardver koji se instalira za potrebe nadzora i upravljanja proizvodnim procesom. Softverski podsistem - obuhvata celokupan softver ukljuujui i pomone programe kojima se kontrolie rad celokupnog hardvera. Sastoji se od niza programskih paketa instaliranih na pojedinim elementima sistema kao to su: sami SCADA programi, programi za analizu rada sistema i ispitivanje kvaliteta, programi a lokalno upravljanje PLC-ima, komunikacioni programi, operativni sistem raunara. Komunikacioni podsistem - obuhvata softver i hardver za povezivanje elemenata nadzornoupravljakog sistema sa tehnolokim procesom i izmeu hardverskih i softverskih podsistema. Tehnoloki podsistem - je proizvodni proces kojim se eli automatski upravljati i koji se eli nadzirati. Osnovne pretpostavke koje SCADA sistem mora da ispuni su: pruanje brzih i tanih inforamacija o svim relevantnim podacima o objektima nad kojima se vri nadzor i upravljanje; visok nivo pouzdanosti rada sistema, to znai da primenjena reenja sadre zatite i redundantna reenja na raznim nivoima sistema; velik komfor u radu operatera, tako da je ceo sistem za nadzor i upravljanje veoma jednostavan za rad i korienje. Razvojni koncepti SCADA sistema se zasnivaju na ispunjavanju sledeih zahteva: otvorenost arhitekture; selektivni pristup informacijama i komunikacija ovek - maina. Osnovna karakteristika otvorene arhitekture je modularnost sistema. Otvorena arhitektura doputa vertikalna i horizontalna proirenja sistema. Vertikalno proirenje sistema znai da se u nadzorno - upravljaki sistem moe pridruiti razliiti broj i razliiti tipovi ureaja (PLC itd.), da se mogu dodavati novi ili ukidati postojei. Horizontalno proirenje znai da se isti SCADA sistem moe primeniti na razliite tehnoloke procese. Najvea prednost otvorene arhitekture je mogunost dodavanja novih modula kao i komunikacionih protokola. Selektivni pristup informacijama podrazumeva da vie tipova korisnika koristi dati sistem, kao to su dispeeri, tehnolozi odravanja, menadment i sl. Svaki tip korisnika ima razliite tehnoloke potrebe za podacima, nivo znanja i iskustvo. SCADA sistem mora biti tako fleksibilan da svakom tipu korisnika omoguava da na jednostavan i brz nain doe do podataka koji su mu od interesa. Korisnik ne eli da gubi vreme na traenje i prikaz informacija koje koje ga ne interesuju. Korisnik ne treba da bude okupiran raunarom, ve svojim poslom. SCADA mu slui kao alat kojim on operie svojim tehnolokim procesom pomou raunara. 190

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Komunikacija ovek maina - MMI (povezuje upravljaki sistem sa ovekom operaterom). Raunari i softver u SCADA sistemu su samo alat, koji ne moe da zameni prosuivanje, inicijativu i kreativnost korisnika. Komunikacija ovek - maina treba da obezbedi korisniku punu kontrolu nad sistemom, a ne sistema nad korisnikom. SCADA sistemi postiu ovaj cilj obezbeujui korisniku mogunost praenja tehnolokog procesa preko interaktivnih prikaza na ekranim raunara. Kretanje kroz program se obezbeuje sistemom menija, funkcionalnim tasterima itd. SCADA korisniku treba da prui kontrolu tehnolokog procesa, nadzor, hronologiju dogaaja, rukovanje alarmima i kvarovima, komunikaciju sa PLC - ureajima, off-line analize, izvetaje za razne vrste korisnika itd. Blok ema veze operatera i SCADA sistema prikazana je na slici 8.1.

MMI funkcije Ekran tampa

Objekti
Displej Tastatura Mi tampa Izvetaji

Merenja Statusi

Razmena podataka sa procesom

Raunarska mrea

P R O C E S

Slika 8.1. - Blok ema veze operatera i SCADA sistema Svoju funkciju SCADA sistem ostvaruje putem razmene podataka izmeu razliitih softverskih modula. Prvi softverski modul obezbeuje razmenu informacija izmeu procesa i SCADA sistema. Sledei softverski modul sadi programe za razvoj aplikacija za svaki pojedini objekat. Ovaj deo programa moe biti manje ili vie sloen u zavisnosti od objekata i detaljnosti upravljako akvizicionih zahteva. Ovaj modul aurira bazu podataka. Razmena podataka izmeu softverskih modula se reava na vie naina. Osnovni zahtev je da se ispune uslovi real-time obrade. Protok podataka se ostvaruje ili ciklikim ispitivanjem svih stanja ili se realizuje po principu event-driven tj. inicijalizacijom od strane odgovarajueg dogaaja. SCADA sistem konstantno prikuplja podatke iz procesa u realnom vremenu u odreenom ciklusu skeniranja programabilno podesivom, smeta ih u bazu podataka i procesira ih saglasno zahtevima korisnika definisano u projektnoj dokumentaciji sistema. Autorizovani operateri mogu menjati odreene parametre procesa upravljanja, i obavljati odreene proraune, pregledati i tampati podatke, ukljuivati i iskljuivati real - time informacije iz PLC - ova, interaktivno menjati razne opcije, granice i sl.

191

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 8.1. Osnovne karakteristike SCADA sistema

SCADA SISTEMI

Upotrebljivost nekog SCADA sistema, i uporeivanje efikasnosti razliitih SCADA sistema moe se izvriti na osnovu analize sledeih karakteristika efikasnosti: Funkcionalnost SCADA sistema odreuje se izborom opcija pri projektovanju. Vii nivo funkcionalnosti se postie projektovanjem po modulima uz primenu struktuiranog i objektnog programiranja uz primenu relacionih baza podataka. Pouzdanost SCADA sistema ogleda se u pouzdanosti opreme, pouzdanosti podataka i pouzdanosti napajanja elektrinom energijom. Ukoliko se npr. primenjuje vie raunara mreno spregnutih, tada se otkaz jedne ili vie radnih stanica moe nadoknaditi radom na nekoj drugoj radnoj stanici u sistemu. Oprema koja se koristi mora biti kvalitetna. Podaci se mogu gubiti zbog kvara disk jedinica. Ako se striktno potuju procedure za spaavanje podataka, tada se veliki broj podataka moe restaurirati u vrlo kratkom vremenu nakon nastanka kvara. Pouzdanost podataka se poveava i primenom backup fajlova. Od brisanja ili nedozvoljene promene podaci se mogu tititi sistemom logike kontrole. Korisnik u ovom sluaju se upozorava na neloginosti ili mu se odreene akcija zabranjuje, u zavisnosti od tehnologije rada. Sistem besprekidnog napajanja obezbeuje sistem od nepoeljnih efekata iznenadnog nestanka napona. Upotrebljivost se ogleda u lakoi rukovanja i mogunosti prilagoavanja zahtevima upravljanog procesa. Bitna olakanja u primeni daju razliite pomoi ''help'', vie opcija za istu operaciju, preglednost prikaza tehnolokog procesa, animacije dogaaja itd. Porukama upozorenja i selektivnim pristupom pojedinim tipovima korisnika zabranjuju se odreene opcije primene na nekom nivou. Promene i akcije se moraju unositi u poseban fajl hronologije dogaaja. Efikasnost SCADA sistema se ocenjue na bazi brzine izvravanja ciklusa skeniranja i brzine komunikacije izmeu elemenata sistema. Evidentno je da je ovako definisana efikasnost funkcija kvaliteta primenjenih raunara i PLC ureaja. Fleksibilnost SCADA sistema se ogleda u mogunosti da korisnik bez posebnih potekoa moe uraditi sve potrebne dopune. Otvorenost za dalja softverska i hardverska proirenja i povezivanje sa drugim sistemima je takoe bitna karakteristika. Odravanje SCADA sistema je: - redovno i periodino; - odravanje u smislu eventualnih dorada i promena usled izmena u tehnolokom procesu. Nakon instaliranja sistema treba odmah napraviti takvu organizaciju odravanja koje poveava pouzdanost sistema i otkaze i kvarove svodi na minimum. Podrka proizvoaa se ogleda u obezbeenosti obuke kadrova, dokumentaciji, mogunosti konsultantskih usluga itd. Dobra dokumentovanost se ogleda u kvalitetu prirunika, pomoi ''help''-u, opisu baze podataka itd. 9. Baze podataka Baze podataka predstavljaju osnovu na kojoja poiva ceo informacioni sistem SCADA-e. U bazi podataka uvaju se: podaci iz procesa, parametri sistema, runo uneti podaci, razni izvedeni podaci, arhive i sl. Efikasnost sistema zavisi obezbeenosti brzog i efikasnog pristupa bazama podataka. Pri poetku razvoja neke primene mora se briljivo izvriti analiza skupa podataka koji se nadzire, tehnoloki zahtevi, ostali zahtevi korisnika, kako bi se definisala efikasna baza podataka. 192

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Baza podataka SCADA sistema uglavnom sardi tri osnovna dela: procesne baze - baze realnog vremena; teleinformacione baze; relacione baze podataka. U procesnu bazu stiu sirovi podaci iz procesa i tu poinje njihova obrada. Procesna baza ima vie delova: podaci iz procesa i deo rezervisan za podatke koji stiu iz procesa; parameti i deo procesne baze koji je rezervisan za podatke koji stiu iz procesa; runo uneti podaci: postoje dve funkcije. Jedna je unos podataka koji se ne zahvataju iz procesa ve se direktno unose kako bi se postigla puna observabilnost tehnolokog procesa, dok je druga funkcija iskljuivanje/ukljuivanje odreenih podataka iz procesa; izvedeni podaci: su deo procesne baze rezervisan za podatke koji predstavljaju izvedena merenja po nekom algoritmu ili definisanoj zakonitosti. Sa procesnom bazom tesno je vezan program za primarnu obradu. Podaci stiu u raunar posredstvom komunikacije. Sirovi podaci se smetaju u procesnu bazu podataka, obrauju komunikaciju i poinje njihova primarna obrada. Primarna obrada sirove podatka pretvara u inenjerske jedinice, promeravajui pri tom granice alarma, granice runo unetih vrednosti, vri proraun izvedenih merenja i ako je to potrebno aktivira alarmni sistem. Teleinformaciona baza sadri podatke i parametre potrebne za izvrenje komunikacije. Baza se sastoji od osnovnih podataka u vezi PLC-ova, vrsti komunikacije, komunikacionim protokolima itd. Procesna baza je rezidentna u memoriji raunara. Za razliku od nje, relaciona baza se nalazi na disku raunara i tu belei svaki ciklus merenja kao jedan zapis. Nad ovom bazom se rade sve off line obrade, pretraivanja, izvetaji, trendovi i sl. Ovoj bazi se pridodaju podaci o hronologiji dogaaja, hronologiji alarma i kvarova, posebni podaci koje korisnik eli da analizira itd. Veza komunikacija, baza podataka, MMI i proces prikazan je na slici 9.1.

Komunikacije Primarna obrada

Triger

Komande

Procesna baza

Telekomunikaciona baza

Relaciona baza

Baze podataka

Pristup primarnoj obradi i procesnoj bazi MMI Obrada kvarova i alarma Runo unete vrednosti Senzori i aktuatori

Slika 9.1. - Veza izmeu delova SCADA sistema 193

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 9.1. Obrada parametara tehnolokih procesa

SCADA SISTEMI

Stanje neke promenljive u tehnoloskom procesu karakteriu ili digitalne ili kontinualne merne veliine. SCADA sistemi ove informacije dobijaju od PLC ureaja preko komunikacionih linija. Vizuelizacija u SCADA sistemima ove podatke treba da prikae korisniku u to je mogue verodostojnijoj formi. 9.2. Dojave O velikom broju dogaaja koje se odvijaju u tehnolokim procesima informacije dobijamo putem dojava. Dojave imaju samo dva stanja npr. oznaka 1 se pridruuje prisustvu plamena u gorioniku, a 0 da plamena nema. Dojave mogu biti pojedinane ili grupne. Za vrednovanje pojedinane dojave nije potrebno saznanje o jo nekoj dojavi. Npr. prisustvo plamena se samo po sebi moe ustanoviti iz dojave. Verodostojnost dojave SCADA sistem ne moe ustanoviti. Ako je neka pojava vitalna za rad tehnolokog procesa tada se dojava udvostruuje. Pri tom nije celishodno da obe dojave oznaavaju istu informaciju. Npr. celishodna je da su dve dojave o istoj promeni komplementarne tj. ako jednu pojavu prva dojava oznaava sa 1 tada druga dojava ovu pojavu treba da oznaava sa 0-om. Verodostojnost u ovom sluaju potvruje razliitost dojava. Kod nekih tehnolokih procesa informaciju o stanju mogu dati samo dve dojave (par dojava). Npr kod rezervoara stanje se moe oceniti iz dve dojave na osnovu sledee tablice istine: Nivo ispod minimuma 0 0 1 1 Nivo iznad minimuma 0 1 0 1 Nivo Nivo izmeu minimuma i maksimuma Nivo iznad maksimuma Nivo ispod maksimuma Stanje neverodostojno

Iz primera se vidi da se verodostojnost informacije moe oceniti i na osnovu ove dve dojave. Pri tom treba naglasiti da se ne moe iz dojava utvrditi nastanak greke u senzoru. Retko ali se ipak moe sresti situacija pri kojoj vie dojava oznauju isto stanje. Npr. kod izlaza iz neke transportne trake materija se moe usmeriti u tri pravca. Pri tom samo se jedno stanje moe podesiti. U ovom sluaju samo jedna dojava moe imati jedininu vrednost. Ako se pojave dve jedinice tada sigurno imamo greku u sistemu senzora. Merenjem se dobijaju informacije o temperaturi, pritisku, protoku itd. Klasini senzori daju signal od 4 do 20mA. Na ulazu A/D konvertora strujni signal se preko otpornika prevodi u naponski, npr. na otporniku od 100 oma pri struji od 20mA imaemo napon od 2 V. Ovaj napon se konvertuje u (10 - 16)-to bitni binarni broj koji je srazmeran ulaznom naponu. U SCADA sistemu se ne prikazuje ovaj binarni broj, ve se on mora pretvoriti u inenjersku jedinicu. Ovaj postupak se esto sree pod nazivom skaliranje. Skaliranje u nekim sluajevima moe biti i nelinearno. Ako je izlaz iz senzora manje od 4mA ili vei od 20mA to sigurno znai da je u sistemu sa senzorom nastala neka greka. Ako je veza izmeu senzora preko interne magistrale (npr. PROFIBUS) tada se verodostojnost primljenog podatka takoe potvruje kontrolom da li je vei ili manji od nekih vrednosti. U realnim tehnolokim procesima promene ne nastaju naglo. Ako se izmeu dva uzorkovanja uoi nagla promena to obino upuuje na prisustvo greke. 194

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Ako se u prenosnom sistemu izgubi neki podatak tada se pristigla vrednost mora proceniti. U velikom broju sluajeva usvaja se prethodna vrednost za narednu. Tehnoloke veliine se menjaju izmeu dve unapred odreene vrednosti. Ako merena vrednost ukazuje na prekoraenje ovog opsega tada govorimo o alarmnom stanju. esto se razmatra i brzina promene tj. vri se analiza trenda. O nastanku alarmnog stanja mora se izvestiti korisnik bilo zvunim bilo vizuelnim znakom. Neka alarmna stanja prate i automatska iskljuenja. 9.3. Zadaci obrade procesnih signala Dojave i rezultate merenja se obrauju na vie naina od kojih se najee sreu: a) Poruke Pri nastanku neke dojave korisnik se obavetava nekom tekstualnom porukom. Poruka opisuje razlog dostavljanja poruke. Poeljno je na ekranu imati posebno podruje za ispis poruke. Poruke ne moraju uvek obavetavati samo o nastanku alarmnog stanja. Poruke se ispisuju i pri nastanku i pri prestanku nekog stanja. Pri projektovanju sistema treba izvriti analizu koja stanja treba smatrati alarmnim. Ako se pojavi veliki broj alarmnih poruka tada e operater teko odrediti da li je stanje stvarno opasno. Alarmna stanja se moraju arhivirati. Arhivira se vreme nastanka i prestanka alarmnog stanja. Arhiva se uva nekoliko dana, a po potrebi i due. SCADA sistem mora obezbediti i mogunost pretraivanja i izlistavanja alarmnih stanja. b) Izraunavanje stanja Veoma esto se neke veliine stanja ne mere ve odreuju putem nekog algoritma na osnovu izmerenih stanja. c) Arhiviranje SCADA sistemi obavezno moraju obezbediti arhiviranje stanja. Arhiviraju se dojave i rezultati merenja. Na osnovu arhiviranih podataka vri se analiza odvijanja tehnolokog procesa. Duine uvanja podataka i uestalost uzimanja podataka za arhivu zavisi od zahteva korisnika. Pri arhiviranju esto se koriste neke tehnike kompresije podataka. Post - mortem arhiva se koristi za utvrivanje razloga nekog zastoja ili havarije. Arhiva sadri sve dojave i merene podatke. Duina arhive je odreena. Stari podaci se pokrivanju novim. Upis u arhivu se vezuje na neki uslov. Pri normalnom radu uvek se zamenjuju stari podaci sa novim u arhivi. Kad nastane neko nepoeljno stanje tada se zadrava stanje u ovoj arhivi. Pravilnim korienjem ove arhive u off-line postupku moe se izvriti simuliranje stanja pre havarije. d) Odreivanje srednjih asovnih, dnevnih itd. vrednosti. Veoma esto se pri normalnom radu vri usrednjavanje vrednosti tj. odreivanje asovnih, dnevnih itd. srednjih vrednosti. Veoma esto se u odnosu na srednju vrednost izraunava i minimalno i maksimalno odstupanje. Veoma esto se belee i vrednosti po smenama. e) Odreivanje duine trajanja pogonskog stanja. Na osnovu merenih vrednosti mogu se odrediti i trajanja pogonskog stanja neke pumpe npr. koja se naizmenino ukljuuje ili iskljuuje.

195

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 9.4. Odreivanje nivoa pristupa SCADA sistemu

SCADA SISTEMI

Velikim sistemom u principu nikad ne upravlja samo jedan operater. U sluaju istovremenog rada vie operatera postavlja se problem nivoa kompetentnosti. Pri tome ne mora svaki operater imati pristup svakom parametru ili imati pravo da menja neki od parametara. Svaka promena parametara se pri tome mora arhivirati sa naznakom ko je izveo promenu parametra. Poruke ne moraju da se pojave na svakom ekranu. Raspodelom poruka na odreene ekrane izbegava se nagomilavanje informacija. 10. Usluge SCADA sistema Ako se pri projektovanju nekog sistema za upravljanje i vizuelizaciju poklope zahtevi i mogunosti SCADA sistema tada se problem projektovanja relativno lako moe reiti. Ako ne postoje sve funkcije u unapred predvienim objektima SCADA softvera tada se dopune moraju napisati na jednom od programskih jezika (npr. Visual BASIC). Primena sistema za vizuelizaciju prolazi kroz dve faze: - Razvoj i, - Primena Razvojna opcija SCADA sistema obezbeuje grafiki dizajn, animaciju i spregu identifikatora i objekata tehnolokog procesa. 10.1. Komunikacija izmeu sistema za vizuelizaciju i tehnolokog procesa Osnovni zadatak sistema za vizuelizaciju je da sa odreenom uestanou uita stanja upravljakog tehnolokog procesa. Ovi podaci se pripremaju u PLC ureajima. PLC ureaji do danas nemaju zajedniku komunikacionu platformu. SCADA-e zbog toga moraju "prepoznati" velik broj razliitih PLC ureaja. PLC ureaji i SCADA se moraju tako odabrati da imaju mogunost komunikacije. PLC ureaji uglavnom komuniciraju preko RS232C ili RS485 linija sa brzinom od 19200 bauda. To znai da u strukturi samo jedan raunar (PC) moe imati ulogu master-a, dok PLC ureaji moraju imati ulogu slave-a. Kod sloenijih aplikacija mogue je primeniti i multi-master princip. 10.2. Sprege server-klijent Nadzor nad jednim tehnolokim procesom esto obavlja istovremeno vie operatera. Zbog toga SCADA mora da deluje istovremeno u tzv. server-klijent sistemu.

Slika 10.1. - Sistem sever - klijent. 196

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Slika 10.2. - Redundantni sistem sa vie servera. Server je u stalnoj vezi sa PLC ureajima i poseduje bazu podataka i vri primarnu obradu. Klijenti preko brze komunikacione linije primaju informacije. Radne stanice servera i klijenta su u principu iste. SCADA sistemi podravaju rad servera samo sa odreenim brojem objekata. Razlog za ova ogranienja lei u usaglaavanju oprenih zahteva velike baze podataka i malog vremena uzorkovanja. Ako je tehnoloki proces sloen tada se mora primeniti sistem raspodele zadataka. Savremene tendencije tee da izbegnu instaliranje programa za vizuelizaciju na klijente, ve preferiraju spregu preko interneta (intraneta). 11. Formiranje tehnolokih ema Najvea koliina informacija pregledno se moe prikazati na ekranu primenom grafikog reenja. Tehnoloki procesi se zbog toga prikazuju na ekranima u vidu tehnolokih ema.

Slika 11.1. - Detalj iz biblioteke emotehnikih skica.

197

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Celokupna tehnologija se veoma retko moe prikazati samo na jednom ekranu. Zbog toga se ukupna tehnoloka ema razlae na segmente. Jedna globalna slika uvek sadri osnovne detalje svih segmenata. Ako se eli imati uvid u neki detalj tada se poziva neki segment. Segmenti se mogu formirati i u vie nivoa. Tehnoloka ema se poinje stvarati sa jednim stanjem procesa. Razvoj se vri primenom nekog editora. Crtanje bitno olakava injenicu da SCADA programi poseduju biblioteku emotehnikih skica tipinih elemenata tehnolokih ema (rezervoar, motor, ventil itd.). Da bi se dobilo u verodostojnosti i ubrzala izrada tehnolokih ema esto se koriste i digitalne fotografije tehnoloke opreme. Nepotrebna slika daje malo informacija o stanju procesa. Animacijom slika se oivljava na osnovu aktuelnih informacija iz procesa. U animaciji znaajnu ulogu ima i boja. Isti element tehnoloke eme se boji u zavisnosti od stanja drugom bojom. Npr. pumpa se oboji zelenom bojom pri normalnom radu, a crvenom ako ne radi ili je u kvaru. Ako se eli razdvojiti stanje iskljuenosti od kvara, tada se koriste tri boje. Neka stanja se mogu veoma uspeno ilustrovati trepuim slikama. Ako se u sliku unose promenljivi tekstovi tada kaemo da primenjujemo tekstualnu animaciju. Svakom objektu u emi moemo pridruiti neke tekstove drugih sadraja ili boja. Izmerena vrednost neke procesne veliine moe se prikazati korienjem virtuelnog instrumenta, ili menjanjem odnosa obojenosti razliitim bojama, npr. u rezervoaru visina vodenog stuba oboji se plavom bojom, a vazduh iznad belom, ili se vidi zid rezervoara.

Slika 11.2. - Neke od mogunosti formiranja virtuelnih instrumenata. Biblioteka SCADA-e sadri u principu i bogati izbor razliitih formi prekidaa, potenciometara, tastera itd. Ovim elementima prikazujemo stanja diskretnih ili podesivih tehnolokih veliina.

Slika 11.3. - Dijagrami trenda promene nekih procesnih veliina.

198

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Pozicija jednog dela tehnoloke eme se moe obrtati ili translatorno pomerati. Ova mogunost se veoma uspeno moe koristiti u animaciji stanja. Ako se u tehnolokom procesu pojavi neka promena tada se na ekranu moe generisati pripadajua promena slike npr. vrata se nacrtaju zatvorena, a kada krajnji prekida dostavlja informaciju o promeni stanja tada se vrata nacrtaju u otvorenom stanju. Promene neke merene fizike veliine crtaju se na dijagramima trenda. Za dijagrame odvaja se poseban deo na ekranu koji se poziva po potrebi. Crtanje dijagrama se vri na osnovu informacija iz baze podataka. Ako se u biblioteci progama ne nae dovoljno elemenata, tada se slika, tj. animacija, mora programirati primenom seta naredbi koje poseduje SCADA program. Naredbe u principu imaju formu koja je poznata iz ve postojeih viih programskih jezika (C, C++, Pascal, itd.). 12. ta je CX-Supervisor? CX-Supervisor je SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) paket koji kreira grafiki korisniki interfejs i radi u sklopu sa CX-serverom na kontroli i nadgledanju opreme u pogonima. Omoguava jasan, precizan i nedvosmislen prikaz informacija korienjem grafikih objekata, animacija, grafika i dijagrama. Lakoa korienja i intuitivni dizajn dozvoljava SCADA dizajneru da brzo konfigurie, testira i ispravlja projekat. CX-Supervisor se sastoji od dva odvojena Windows programa: razvojno okruenje i izvrni modul.SCADA aplikacije se kreiraju i testiraju u razvojnom okruenju a isporuuju se kao finalni proizvod pomou izvrnog modula. Izvrni modul slui samo za izvravanje prethodno kreiranih aplikacija i pomou njega se ne mogu kreirati nove aplikacije. Sadraj glavnog prozora Glavni prozor CX-Supervisora sadri deset oblasti:Titlebar, Menubar, Toolbar, Control Bar, Text Bar, Graphic Object Bar, Alignment Bar, project Area, Status Bar i palette. Titlebar Na glavnom prozoru pokazuje CX-Supervisor i sadri standardne Windows opcije. Menubar (Glavni meni) Sadri CX-Supervisor menije koji su organizovani prema funkciji.Tu je takoe dodatak osetljiv mi meni kojim se prilazi pomou desnog tastera mia na radni prostor. Toolbar Toolbar je obino ispod glavnog menija i sadri dugmade koje predstavljaju short cut-ove za uestalije korienje meni opcija.Kada je pokaziva mia pozicioniran na dugme njegovo ime ili namena se ispisuje. Control Bar Ova linija sadri glavne opcije korienja i ime objekta. Text Bar Sadri opcije obrade teksta. Graphic Object Bar 199

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Sadri grafike objekte koji se mogu dodati na stranu.

SCADA SISTEMI

Alignment Bar Linija za svrstavanje sadri opcije za svrstavanje oznaenih objekata zajedno ili u reetku. Project Area Ovo je prostor izmeu Toolbar-a i Status Bar-a gde se vre sve aktivnosti. Prozori koji se otvoraju u prostoru projekta ukljuuju: stranice, radni prostor, paletu, itd. Paleta Vidljiva je kada je stranica aktivna.Ona sadri boje stilove linija i are. Klikom na razliite delove palete dozvoljava selekciju veliine linije, oblike, boje itd. Prikazivanje palete moe biti omogueno selektovanjem Palette iz menija View. Status Bar Status Bar je postavljen na dnu glavnog prozora i prikazuje poruke vodei rauna o tekuem statusu aktivnosti u CX-Supervisoru, na primer, selekcijom jednog objekta na stranici prouzrokuje prikazivanje njegovih koordinata. 12.1. Opti pregled projekta CX-Supervisor aplikacija sastavljena je od jedne stranice ili vie stranica linkovanih zajedno.Stranice mogu sadrati pasivne ili aktivne crtee , tekst ili animacije i moe biti grupisan zajedno u logiki formirani projekat. Projekti se grade i testiraju u razvojnom okruenju i pokreu kao samostalne aplikacije u CX-Supervisor izvrnom okruenju. Samo jedan projekat moe biti otvoren za ureivanje u CX-Supervisoru. Pokuaj otvaranja drugog projekta e prouzrokovati zatvaranje tekueg i eventualno snimanje promena i otvoranje drugog projekta. Veze izmeu informacija u projektu su prikazane u Project Information dijalog prozoru. Opis stranica Sistem i rukovanje na stranicama i objektima unutar projekata daje osnovu CX-Supervisor aplikaciji.Svaki projekat sadri jednu ili vie stranica.Stranice u projektu omoguuju vizualni prikaz u saglsnosti sa prikazom objekata koji su sadrani na svakoj strani obezbeujui grafiko predstavljanje sistema koji se nadgleda. Menjanje osobine stranica Stranice imaju odreene atribute ili svojstva koji definiu izgled na ekranu u izvrnom okruenju. Menjanje ovih osobina: Iz File menija odaberemo Page Properties Upisi naslov stranice u polje Page Title Dodaj opis ako je potreban u polje Page Pomou FullSize ili Center odaberi nain na koji eli da stranica bude prikazana Upii koordinate gornjeg levog ugla stranice u polja Top i Left.Ove granice moraju biti u pixelima i moraju biti pozitivni celi brojevi izmeu 0 i 2000 Upii dimenzije visine i irine stranice u polja Height i Width. Ako prethodno odaberete Full Size opciju tada su ova polja automatski popunjene. Odaberi vrstu ivice u polju Border 200

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA Odaberi nain prikazivanja stranice u polju Display Mode-u Podesi i manje vane osobine.

SCADA SISTEMI

Objekti Stranice u Scadi se sastoje od objekata. Primeri grafikih objekata ukljuuju elipse, poligone i tekst. Kontrolni objekti mogu menjati ili prikazivati stanje taaka ili izraza. Najee se njihove osobine mogu podesiti dvoklikom na levi taster mia. Pritiskom na desni taster mia dobijamo meni sa najee korienim preicama. Animacije Animacije se aktiviraju pomou vrednosti ili stanja jedne ili vie taaka. Primer ako je jedna celobrojna taka povezana sa jednim objektom; kad je vrednost take "0" boja objekta je crna. Posle nekog intervala vrednost take se menja na vrednost "5" koji menja boju objekta u crveno.Jedna animacija moe biti aktivirana kao rezultat promene jedne take ili kao rezultat pisnja programa (Script). Animacija se kreira korienjem Animation Editor-a u razvojnom okruenju. Pisanje programa (Scripts) Script je jednostavan programski jezik koji se koristi za manipulisanje takama. Program definie akcije jednog objekta ,stranice ili projekta. Skripte se kreiraju pomou Script Editor-a. Svaki objekat moe imati akcije koje mu omoguavaju da reaguje na promene u okruenju. Akcije se mogu dodavati iz Animation Editor-a. Take (Points) Takama nazivamo promenljive koje koristimo za smetaj podataka. Ovi podaci mogu biti sauvani kao jedan od 4 tipa: logiki, celobrojni, realni ili tekstualni. Tekst i take povezane na PLC imaju svoju duinu - one mogu imati vie od jednog elementa (tako da se ceo blok podataka moe odjednom uitati sa PLC-a radi postizanja optimalne brzine komunikacije). Podaci mogu biti primljeni ili predati sa raznih spoljanjih izvora (windows aplikacije ili najee PLC). Podaci takoe mogu biti postavljeni unutranjim script komandama, definisanim akcijama animacije. U Point Editor-u je predviena dozvola za stvaranje i modifikovanje baze taaka. Obezbeuje kontrolu za dodavanje, modifikovanje i brisanje taaka i takoe omoguuje kontrolu konfiguracije PLC-ova koji su korieni u projektu. Takoe omoguava kontrolu za filtriranje i sortiranje taaka tako da baza moe da se formira da obezbedi brzo i lako upravljanje preko njih. Postoje 3 grupe taaka koje su uvek pristupne. Ostale grupe mogu se dodati tokom pravljenja nove take jednostavnim upisivanjem imena nove grupe u "group" combobox u Add Point dijalogu. Ove nove take se dodavaju u grupu Default. Sistemske take Sistemske take su unapred definisane take koji su automatski kreirani kada se otvori novi projekat. One se ne mogu menjati ili brisati ali se njihove osobine mogu koristiti.

201

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 13. Data Logging (Logovanje podataka)

SCADA SISTEMI

Ovo poglavlje se odnosi na mogunosti logovanja podataka (data logging) ukljuujui biranje i konfigurisanje podataka koji e biti logovani, logovanje, gledanje i prenoenje zapisanih podataka. ta je Data Logging? Pojam Data Logger (logovanje podataka) je mogunost definisanja vie taaka i izraza tokom razvoja projekta, ije vrednosti mogu biti snimljene dok se CX-Supervisor projekat izvrava. Ove dogaaje moemo gledati u toku izvravanja ili ih moemo zabeleiti za budue procenjivanje. Ovako prikupljeni podatci takoe mogu biti preneseni u druge programe kao to je Microsoft Excel. Snimljeni dogaaji su smeteni u jedan ili vie Data Set-ova koji se mogu videti korienjem Data Log Viewer-a. Dogaaje za snimanje je definisao korisnik i vie Data Set-ova moe biti korieno za zapisivanje specijalnih oblasti ili tipova dogaaja, svaki automatski u toku rada ili kao posebno oznaen od strane korisnika. Kao pomo, da bi videli odreeni broj dogaaja u izdvojenom Data Set-u mogu se dalje razvijati u grupe podataka (Groups). Odreene oblasti podataka mogu se smestiti u te grupe koji se tada mogu videti svaki posebno ili sa ostalim grupama unutar Data Set-a. Glavni elementi u oblasti Data Logger CX-Supervisor-a: Data Logger Editor - koristi se za podeavanje parametara logovanja. Data Logging at Runtime - logovanje podataka. Data Log Viewer - koristi se za gledanje logovanih podataka. Remote Data Viewer - omoguuje gledanje odvojeno od dela koji se izvrava. Data Log Export facility - omoguuje prenos u druge programe (MS Excel). Script Functions - daje potpunu kontrolu nad logovanim procesom. 13.1. Data Log Editor Podeavanje Data Setova parametara logovanja Data Set-ovi , grupisani podaci i Item-ovi (lanovi) za logovanje su pravljeni iz Logging Tab-a u Workspace editoru. Item-ovi (lanovi) se edituju korienjem menija koji se dobija pritiskom desnog dugmeta mia. Opcije koje su pristupane sa menija su sledee:

202

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Edit - omoguuje da parametri selektovanih Data Set-ova , Group-a ili Item-a budu editovani. Cut , Copy , Paste - omoguuje da selektovani item bude iseen ili kopiran i tada stavljen u Data Set ili Group. Delete - brie selektovani item. Add Data Set , Add Group , Add Item - omoguuje dodavanje novog Data Set-a, Group-a ili Item-a u selektovani deo. Funkcionalnost Item-a je odreena pomou njihovog izraza. Ako je njihov izraz ime jedne take (point), Item e biti isti tip kao to je taka koja je konfigurisana u Point editoru: u memoriji, ulaz, izlaz ili ulaz/izlaz. Ako izraz sadri proraun, konstante i/ili vie taaka, item je prikazan kao skript proraun. Adding / Editing Data Set Properties Prozor Add / Modify Data Set se otvara kada se bilo koja Add data Set ili Edit (postojeeg Data Set -a) opcija selektuje iz menija.

Data Set Properties (Data Set osobine) Polje Data Set Name omoguuje da se Data Set pozove sa punim opisom u Workspace viewu i takoe iz skript jezika. Takoe se oblikuje prefiks za ime fajla. Dozvoljeno je najvie 26 karaktera. Polje Period omoguuje upisivanje perioda u satima, danima ili mesecima i definie vremenski period grupisanja podataka u posebne fajlove. Na primer, ako je Period postavljen na 1 mesec svaki logovani podatak za tekui mesec se snima u isti fajl (data file), ak i kada je sistem zaustavljen i restartovan. Na primer kada se proces logovanja ne zavri pre mesene granice, fajl podataka se zatvara i poinje se novi koji dobija dosledno ime u skladu sa novim mesecom. Ovo omoguava lako arhiviranje i bekap logovanih podataka. Kreiranje novog fajla podataka je uvek odreeno prirodnim granicama; za mesec - prvog u mesecu, za dane - 24 sata i za sate - svaki sat. No. Of Files to Keep odreuje maksimalni broj fajlova podataka koji treba da se uvaju. Upisan broj fajova se uva sve dok se ne kreira novi fajl, tada se najstariji izbrie. Na primer, za uvanje podataka procesa za dve godine moete uvati 24 fajla za vremenski period od 1 meseca. Imena fajlova se generiu automatski (zasnovano na imenu Data Set-a dodavanjem sufiksa) tako to se dodaje sufiks na ime Data Set-a, koji se poveava uvek za jedan kada se novi fajl generie. Ako je Keep all Files polje oznaeno nijedan fajl nee biti izbrisan.

203

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Start Logging on Application Startup polje upravlja logovanjem Data Set-a. Kada je ovo polje oznaeno i ako se sistem startuje svi Item-ovi u Data Set-u poinju sa logovanjem; isto tako zaustavlja logovanje kada se sistem zaustavi. Ako ova opcija nije selektovana logovanje mora da se kontrolie sa skript funkcijom Start/Stop Logging na zahtev korisnika. Editing Item Properties (Promena osobina itema) Prozor Add/Modify Item se otvara kada se dodaje novi item ili se menja neki postojei.

Item Properties (Osobine Item-a) Ove opcije omoguuju upisivanje imena item-a i pomonih izraza. Moemo izabrati tip podataka i ako elimo moemo promeniti vrednost deadband-a. Polje Item Name omoguava dodavanje potpunog naziva item-a. Naziv treba da bude kratak ali takoe i jasan. Dozvoljena je duina od najvie 26 karaktera. Polje Expression definie imena taaka ili izraza koji se loguju. Dugme Browse omoguava lako selektovanje take. Polje Data Type odreuje tip podataka koji je logovan. Selektujte Boolean, Integer ili Real. Za take ovo je automatski preneseno iz baze podataka taaka (point database). Za izraze tip mora biti izabran. Polje Deadband omoguava procentualno podeavanje granice koja se primenjuje za logovanje upisanog izraza. Kada se vrednost menja unutar granica Deadband-a vrednosti se ignoriu. Ovo je naroito korisno kada na merene veliine utiu smetnje. Odmah nakon to vrednost pree granice deadband-a nova vrednost e se logovati. Ovo moe puno da smanji veliinu fajla i obezbeuje laku analizu. 204

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Sample Rate Opcija brzine uzorkovanja se koristi za odreivanje kako e se podaci logovati, selektovanjem jednog od dva naina: on change ili on interval. Po default-u je on interval. Kada je 'On Change' opcija izabrana podatak e biti logovan samo kada se vrednost promeni. Ovo obezbeuje da se sve informacije loguju - ak i one promene koje se javljaju bre nego to je maksimalna brzina uzorkovanja, i takoe obezbeuje da neaktivni periodi ne generiu duplikate podataka. 'On Interval' opcija brzine uzorkovanja obezbeuje da se podaci loguju u odreenim vremenskim intervalima. Potrebno je upisati interval kao broj ili sa liste odabrati oblik: npr. '5 seconds'. Pomou ove metode e se vrednost zapisivati u svakom intervalu. Ako se promena kratkotrajno javlja izmeu dva uzorkovanja te promene se ne belee, to moe biti od koristi. Scale (Grafik) Polje za podeavanje opsega omoguuje postavljanje granica i imena grafika izabranog itema. U polje Minimum value upisati minimalnu vrednost koja treba da se ispie na grafiku za odgovarajui item. U polje Maximum value upisati maksimalnu vrednost koja treba da se ispie na grafiku za odgovarajui item. Scale label je polje za tekst koje sadri ta e se ispisati na Y - osi grafika. Opcije koje se mogu obaviti nad Dataset-ovima i item-ima iz pop-up menija su sledee: Copy , Cut , Paste Options (Opcije copy , cut i paste) Opcije Copy, Cut i Paste prate windows metod rada i omoguuju da selektovani item bude kopiran ili iseen iz jednog Data Set Group-a i prebaen u drugi. Imena item-ova unutar jednog Data Set-a moraju biti jedinstvena, kada se kopirani item vraa u isti Data Set u kojem to ime ve postoji na ime se dodaje numeriki sufiks. Novi ili ve postojei Item se moe preimenovati, parametri se mogu menjati pomou obeleavanja itema i biranjem Edit opcije iz pop-up menija. Adding/Renaming Groups Dodavanje ili preimenovanje grupa u Data Set-u prati windows metod rada. Nove grupe se dodaju biranjem Add Group opcije iz pop-up menija. Nova grupa se automatski postavlja na odreenu poziciju unutar Data Set-a i dobija nedostajui broj grupe. Nove ili postojee grupe se mogu preimenovati obeleavanjem grupe i biranjem Edit opcije iz pop-up menija. Grupe se briu sa Delete. 14. Logovanje podataka Logovanje podataka se vri u skladu sa osobinama item-ova koji su smeteni u Data Set-u. Sistem moe da sadri vie Data Set-ova. Svaki Data Set e imati sopstvenu grupu fajlova kada je sistem u izvrnom modu. Koliina podataka koja je smetena u jedan Data Set fajl je odreena duinom vremenskog perioda koji je izabran pri kreiranju Data Set-a. Svi log fajlovi su smeteni u direktorijum '' Data Logging '' koji je odvojen od ostalih fajlova CX-Supervisor-a. Direktorijum se kreira automatski kada se projekat pokree prvi put. Ovaj poddirektorijum se koristi kao zatita protiv sluajnog brisanja vanih fajlova. Na primer ako se projekat u CX-Supervisor-u zove c:\CX-Supervisor\Project tada se kreira direktorijum koji se zove c:\CX-Supervisor\Project\Data Logging za smetanje log fajlova.

205

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Svaki Data Set ima sopstvenu grupu fajlova. Sledea pravila se koriste prilikom kreiranja fajlova radi njihove lake identifikacije. Imena fajlova se kreiraju od imena DataSet-a, a dodaje im se vreme i datum kreiranja. Data Log fajlovi su oznaeni sa ekstenzijom .dlv ''Data Log Values'' i format imena fajla je: <ime DataSet-a><vreme i datum>.dlv Vreme zapisivanja je oblika: [YYYY MM DD HH] gde su: YYYY = godina u obliku 1999 MM = mesec u obliku 01 (Januar) DD = dan u mesecu u obliku 01 - 31 HH = sati u obliku 00 - 23 Primer: DataSet 1 brzina[2003012015].dlv Novi log fajl se kreira kada istekne vreme prethodnog. Vremenski period se odreuje kada se kreira Data Set. Minimalni vremenski period je jedan sat. Napomena: Nemojte preimenovati nijedan fajl dok su oni u direktorijumu Data Logging jer File Management Sistem nee ispravno raditi ! Dodatne fajlove nemojte kopirati u Data Logging direktorijum jer mehanizam za automatsko ienje moe izbrisati sve log fajlove. Kada se Data Set pokree kreira se log fajl za uvanje logovanih item-ova, taj fajl je 'Live' ili 'Active'. (Uvek je samo jedan 'Live' u Data Set-u). Kada istekne vremenski period za log fajl, novi fajl se kreira sa novom vremenskom oznakom. Tada novi fajl posaje 'Live' a prethodni 'Dead'. Prekoraenjem vremenskog intervala moe nastati mnogo 'Dead' fajlova ali samo jedan 'Live'. Ako je granica postavljena na neki broj toliko e se 'Dead' fajlova sauvati, novi e se kreirati a najstariji e se automatski izbrisati. Oreivanje broja 'Dead' fajlova se vri pri kreiranju Data Set-a upisivanjem broja u 'Number of Files to Keep'. Ovo je uvek omogueno kada checkbox 'Keep all files' nije obeleen. Napomena: Uvek e biti jedan 'Live' fajl za svaki Data Set. Na primer: Ako je broj fajlova za uvanje postavljen na 24 , tada e sistem sauvati 24 'Dead' fajlova i jedan 'Live' tj. ukupno 25 fajlova. Data Log fajl se generie tokom trajanja jednog projekta i koristi se u narednom periodu ako je jo uvek 'Live'. Na primer ako je sistem ukljuen u toku dana i iskljui se preko noi, tada e Data Set sa trajanjem od 7 dana koristiti isti fajl za svih 7 dana. Ako se Data Set item promeni, brie ili se dodaje novi nije opravdano koristiti postojei fajl. Kada se sistem startuje i Data Set fajl se otvori CX-Supervisor proverava da li ima puno razlike u tekuem Data Set-u i u Data Set-u smetenom u fajlu. Ako se detektuje neka razlika sistem e obeleiti postojei fajl kao invalid (sa grekom) tako to zagrade "[]" promeni na "{{ }}" i kreira novi fajl. Na primer ako se fajl Rad[2003032922].dlv detektuje kao invalid (sa grekom) bie preimenovan na Rad{{2003032922}}.dlv. Novi Rad[2003032922].dlv fajl e se kreirati za logovanje novih podataka. Ovo se najvie javlja tokom razvoja neke aplikacije kada se Data Item-ovi kontinualno ispravljaju i testiraju. Invalid fajlovi nisu deo Data Set fajlova i ne mogu biti izbrisani ili pronaeni pomou File Management pretraivaa 'next' ili 'previous'. Podaci zapisani u tim fajlovima nisu izgubljeni i mogu

206

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

se videti korienjem Data Log Viewer-a kao to se mogu i preneti iz njih korienjem Export Log-a. Invalid fajlovi se mogu izbrisati standardnim windows komandama. Primeri vremenskih perioda Data Set-a Sledei primeri pokazuju kako se specifini vremenski periodi koriste (Hours(sati), Days(dani), Months(meseci)) dok je sistem pokrenut. 1. Data Set period = Hours Ako je Data Set nazvan CV500 sa poekom logovanja u 12:30 7. marta 1999. sa vremenskim periodom od 6 sati kreirae se sledei fajl: CV500[1999030712].dlv Ako se sistem ostavi ukljuen u Data Logging direktorijum e biti zapisani sledei fajlovi: CV500[1999030712].dlv CV500[1999030718].dlv CV500[1999030800].dlv CV500[1999030806].dlv itd. Prvi fajl e sadrati samo 5,5 sati podataka jer je minimalna rezolucija jedan sat i fajl je napravljen na pola sata, svi naredni fajlovi e sadrati celih 6 sati podataka. 2. Data Set period = Days Ako Data Set koji se zove Posao poinje sa logovanjem u 23:00 29. decembra 2002. sa vremenskim periodom od jednog dana kerira e se sledei fajl: Posao[2002122923].dlv U Data Logging direktorijum e se zapisati sledei fajlovi: Posao[2002122923].dlv Posao[2002123000].dlv Posao[2002123100].dlv Posao[2003010100].dlv itd. Prvi fajl e sadrati samo 1 sat podataka, svi naredni fajlovi sadre svih 24 sata od podataka. 3. Data Set period = Months Ako Data Set koji se zove Smene poinje sa logovanjem u 22:00 29. februara 2003. sa vremenskim periodom od 2 meseca kreirae se sledei fajl: Smene[2003022922].dlv Ako je sistem ostavljen da se izvrava Data Logging direktorijum e nastaviti sa zapisivanjem sledeih fajlova: Smene[2003040100].dlv Smene[2003060100].dlv itd. Prvi fajl e sadrati samo 1 mesec i 2 sata podataka, svi naredni fajlovi sadre punih 2 meseca podataka. 14.1. Data Records (Zapisivanje podataka) Postoje dva naina zapisivanja podataka koji su smeteni u Data Log fajlovima; za svaki logovani item to su: 'Events' (dogaaji) i 'Actual Data' (stvarni podaci). Event / Break Records Event zapisivanje sastoji se od sledeih polja: 207

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Event (dogaaj), Date(datum dogaaja), Time(vreme dogaaja) Event = Open | Close | Clear | Start | Stop (vrsta dogaaja) Data Records Zapisivanje podataka se sastoji od sledeih polja: Type(tip), Date(datum), Time(vreme), Milliseconds(milisekunde), Data(podatak) Type = Normal | Error(da li je podatak ispravno zabeleen ili ne) Data = Boolean | Integer | Real(tip podatka) 14.2. Data Log Viewer Component (pregled logovanih podataka) Data Log Viewer se moe pozvati na sledei nain: selektovanjem Data Log Viewer-a sa pop-up menija (ako je dozvoljen) u toku izvravanja aplikacije. iz skript funkcije ' Open Log View ', a zatvara se sa ' Close Log View ' skript funkcijom. iz nekog spoljanjeg programa. Osobine: Data Set prozor ima ime koje je slino kao ime u skript funkciji ili je Data Set odabran od strane korisnika. Odjednom se mogu crtati do 10 analognih linija i 150 digitalnih linija. Menjanjem skript parametara moe se koristiti automatska selekcija za prikazivanje linija promenljivih. prozor pokazuje sledee: poslednji fajl podataka za taj Data Set x-osa je postavljena na isti vremenski period kao to je i Data Set y-osa postavljena je na celu vrednost skale za prvu liniju selektovane analogne linije prikazane su precrtano take logikog tipa prikazane su u odvojenom delu na x-osi ispisan je stvaran datum i vreme kao lokalno vreme na logovanom sistemu. selektovana linija ima znak '' > '' ispred imena. Grafik pokazuje minimalnu vrednost, maksimalnu vrednost i ime grafika za odabranu liniju sa pokazivaem koji se nalazi u sredini. kursor omoguava oitavanje podataka sa grafika. Pritiskom na Ctrl+strelice omogueno je kretanje meu logovanim podacima. Uveanje i smanjenje razmere sa ZoomIn i ZoomOut, i za x i y osu. 'Previous' i 'Next' dugmadi pozivaju data fajlove prethodnog ili sledeeg vremenskog perioda. 'Refresh' ponovo poziva fajl sa diska. 'Live' opcija se koristi za prikazivanje trenutnog stanja. podatak se moe pretvoriti u CSV fajlove ili u tekst

Data Log Viewer izgleda ovako:

208

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

14.2.1. Snimanje podataka u nekom od standardnih formata Podatke je mogue snimiti pomou ExportLog funkcije iz CX-Supervizor menija, pomou skript funkcije ili iz Data Log Viewer-a.

209

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Prilikom snimanja podataka mogue je odrediti vie parametara: -use generated files Ako je ova opcija oznaena, tada se imena fajlova automatski preuzimaju od ve postojeih .dlv fajlova, a u drugom sluaju pojavie se prozor 'Save File As' i moe mu se promeniti ime. -export type Bira se tip snimljenog fajla: - CSV(comma-separated values) - podaci odvojeni zarezom - tekstualni. -additional information to export Snima i dodatne informacije: pauza, datum, vreme i milisekunde. 14.2.2. Kreiranje CSV fajlova CSV je format koji se direktno prepoznaje, otvara i pokazuje sa programima kao to je Excel. Mogue je exportovati jedan ili vie itema u isti fajl. Fajl e sadrati kolone za svaki selektovani item i oni e popuniti Data i Time polja. Ako je vie selektovano '' on interval'' item-ova sa razliitim vremenskim intervalima, tada e se item-ovi sa istim vremenskim intervalima grupisati zajedno u jedan fajl. Primer: Ako su item -ovi ''I1'' ''I2'' ''I3'' ''I4'' ''I5'' i ''I6'' izabrani iz Group1 DataSet-a MyDataSet i item-ovi ''I1'' ''I3'' ''I6'' obuhvataju iste intervale i ''I2'' i ''I5'' takoe pripadaju istim intervalima tada e nastati sledei fajlovi: MyDataSet 2003011210 Group1.csv; sadri I1, I3 i I6 MyDataSet 2003011210 Group1_1.csv; sadri I2 i I5 MyDataSet 2003011210 I4.csv; sadri I4 Svi ''on change'' item-ovi e imati svoje sopstveno ime fajla koje nastaje bez obzira na to da li je izabrano vie itema, jer nije mogue odrediti vremenski interval sa ovakvim tipovima item-ova. 14.2.3. Kreiranje tekstualnih fajlova Obzirom na to da samo .csv fajlovi sadre ogranienu koliinu informacije (Break, Date, Time, Millisecond i Value), tekstualni .txt sadre sve informacije smetene u izabrane grupe/itemove (Groups/Items); izraz, labela, 'deadband' itd. Pravila za selekciju vie njih su ista kao to je opisano u prethodnom poglavlju, sa izuzetkom 'on change' item-ova koji se mogu zajedno grupisati. 14.3. Povezivanje sa ve postojeim bazama podataka Mogue je zapisivati podatke direktno u ve postojeu bazu podataka. Ovo omoguuje direktno smetanje podataka u raznim standardnim formatima, obezbeujui korienje uobiajenih alata za laku analizu. Baze podataka moraju biti prvo kreirane korienjem specifinog softvera po vaem izboru. Na primer ''MS-Access''. Postupak pravljenja veze sa bazom podataka u CX-Supervisor-u: kreirati jedan prazan "file dsn" u Windows Control panelu(ODBC). kreirajte vezu ("connection") sa kreiranim dsn fajlom u Workspace Database editoru. Dodajte "Recordset" (Obavezno stavite "pessimistic" lock metod !), a u njemu sva potrebna polja (Fields) sa "field property" postavljenim na 'value' i iskljuenim "read on open".

210

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Kreirajte vezu sa bazom u "Workspace Logging" editoru selektovanjem 'Add Db Link....' iz pop-up menija da bi otvorili prozor Add Database Link. kreirajte Field Link za svako polje za logovanje tako to selektujete 'Add Db Field' iz pop-up menija da bi otvorili prozor Add Field Link.

Mogue je podesiti sledee parametre zapisivanja podataka u bazu: Brzina uzorkovanja (Sample Rate) Vremenski interval izmeu dva zapisa u bazu. Ovo vai samo ako nije ukljuena opcija zapisa vrednosti na svaku promenu ("On change"). Start Logging on Application Startup Kada ova opcija nije ukljuena, logovanje se mora zapoeti i zaustaviti skript komandama. Kada je oznaena, tada se logovanje sa svim povezanim poljima startuje automatski im je aplikacija pokrenuta. 15. Primeri 15.1. Primer 1. Nacrtati regulaciju odnosa protoka u CX-Supervisor-u na osnovu sledeeg crtea.

Slika 15.1. - Regulacija odnosa protoka. Na slici 15.1 je prikazana regulacija odnosa, gde se protok B mea sa protokom A u odreenom odnosu, da bi dolo do odgovarajue reakcije. Formula po kojoj se odreuje otvorenost ventila da bi postigli eljeni odnos je: PA = ODNOS PB PA = ODNOS PB PA V = ODNOS PB Otvorenost ventila : ODNOS PB V = PA

211

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

1.Otvorite novi projekat u CX- Supervisor-u. Napiite ime projekta i zadajte eljenu putanju gde hoete da ga snimite. Nakon toga pojavie se nova prazna stranica, koju sada treba da podesite. Pre podeavanja izgleda nove stranice, snimite je u File - Save Page As... Ovo oznaava snimanje nove stranice (Page). 2.Dvoklikom na snimljenu stranicu otvorie se prozor Page Properties gde se podeava osnovni izgled nove stranice. Ovde moete upisati ime, opis stranice, izgled, veliinu, boju itd.

3. Sada moete poeti sa crtanjem. Nacrtajte rezervoar na osnovu slike 1 koristei Round Rectangle dugme iz Graphic Object Bar menija. Crte se ne snima isto kao to i stranica nego kao projekat, i to u Project - Save, ili klikom na ikonicu za snimanje.

4.Desnim klikom na pozadinu aktivnog prozora pojavie se Pop-up Menu odakle biramo Graphic Library. U ovoj biblioteci ima gotovih slika (pod grupe) koje moemo koristiti u naim projektima.

212

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Izaberite odgovarajue cevi i ventil za dalje crtanje i prevucite selektovani objekat na vau stranicu. Ove slike moete da menjate, u ovom sluaju da ih oblikujete kako to najvie odgovara za ovaj sluaj.

5.Sada treba da se docrtaju merni pretvarai protoka kao i ureaj kojim se regulie njihov odnos.U ovom sluaju ureaj za regulaciju moe biti PLC. Sve elemente biramo iz Graphic Library biblioteke. Zatim ih poveemo. Komentare pored pojedinih elemenata piemo na taj nain to biramo ikonu text iz Graphic Object Bar menija.

Kada se sa ovim zavri najvei deo crtanja je uraen. 6.Sada se pristupa pisanju programskog dela. Svakoj promenljivoj u zadatku treba dodeliti jednu taku (Point). Point Editor se nalazi u Toolbar-u. Jednim klikom na ikonicu pojavie se prozor Point Editor-a. Ovde su sadrane take koje su unapred defiinisane (All Groups, Default, System Points, Unused Points) ali moemo i mi da dodajemo to se automatski smeta u Default.

213

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Dodavanje novih taaka se radi jednim klikom na plus znak u Point Editor-u. Tada e se pojaviti prozor koji nas pita za osobine nove take. Ovde treba upisati ime take, opis, tip (logiki, celobrojni, realni ili tekstualni), vrednost, gde se nalazi ta taka (memoriji, ulaz, izlaz) itd. U ovom sluaju potrebne take su: protok_a, protok_b, odnos i ventil. Od kojih su protok_a, protok_b i odnos realne promenljive i nalaze se u memoriji, dok je ventil celobrojna i takoe se nalazi u memoriji. Minimalne i maksimalne vrednosti za protok_a, protok_b i odnos nema potrebe da upisujemo jer nam ponueno odgovara, ali kod ventil take potrebno je podesiti u granice od 0 do 100.

7.Deo za programiranje se pie u Workspace prozoru, ija se ikona nalazi na Toolbar-u.

U WorkSpace-u su sadrani svi elementi koji su nacrtani u projektu (Pages). Pisanje programa se radi u Project Scripts-u. Desnim klikom na Project Scripts biramo New Project Script.. 214

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Otvorie nam se prozor gde se pie program: Sript Editor. Ovde moemo da biramo kako e se izvravati na program: On Condition, On Regular Interval, On Initalisation, On Termination, On Key Press, Soubrutine. Nama je potrebno da se program izvrava u jednakim vremenskim intervalima tako da biramo On Regular Interval i podesimo da se izvrava svakih 100 mili sekundi. Program se sastoji iz jedne jednaine: ODNOS PB V = PA koju upisujemo u Script Code. 8.Treba jo reiti problem zadavanja razliitie vrednosti za protoke A i B, kao i njihov odnos. Da bi protok mogli menjati treba da izaberemo ikonu Slider iz Graphic Object Bar-a. Dvoklikom na taj element pojavie se prozor Slider Wizard, gde povezujemo taku (Point) protok A sa Sliderom i podeavamo granice za taj protok. Isto tako uradimo i za protok B.

215

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Konstantnu vrednost odnosa protoka takoe treba zadati. U ovom sluaju i to je reeno sa Slider-om.

Ovako napravljen projekat ve radi, iako njegovim startovanjem neemo videti nikakve promene na ekranu. 9.Da bi mogli pratiti promene otvaranja i zatvaranja ventila moemo dodati pokaziva Linear Gauge, koji se nalazi u Graphic Object Bar-u. Dvoklikom na nacrtani Linear Gauge otvorie se prozor Gauge Wizard, gde terba da upiemo koju veliinu elimo da prikazuje (Expression), to je u ovom sluaju ventil . Moemo podesiti minimalni i maksimalni opseg prikazivanja, to se ovde stavlja od 0 do100, boju prikazivanja itd.

216

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

U zadatku se vidi da je protok B uvek isti i da se samo protok A regulie otvaranjem i zatvaranjem ventila. Da bi znali kada je odnos dobar moemo staviti sigurnosni alarm koji nam javlja da je protok A premali. Alarm Editor se nalazi u Toolbar-u. Klikom na ikonu otvorie se prozor, gde se dodaju alarmi ako pritsnemo plus. Novi prozor (Modify Alarm) daje mogunosti za razliite vrste alarma. Ovde upisujemo ime alarma, prioritet, opis, tip, na osnovu ega da daje alarm i ta da ispisuje ako doe do toga.

Ovaj alarm ako se aktivira izbacuje jedan prozor (Acknowledge Box) gde nas upozorava da je premali protok A. Prioritet alarma je srednji (Medium), tip je Simple i uslov po kojem ispisuje alarm (Expression) je sledee : protok _ a 100 odnos protok _ b 10.Kada se i ovo zavri moemo pokrenuti projekat pritisnuvi dugme Run the project u Toolbar-u.

11.Projekat se zatvara sa Project - Close. 217

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 15.2. Primer 2.

SCADA SISTEMI

Reiti problem proiavanja otpadne vode na osnovu slike 14.2 pomou CX-Supervisor-a dodavanjem baze ili kiseline. Merenjem pH vrednosti otpadne vode odreuje se koji ventil treba da se otvori ili zatvori.

Slika 15.2. - Proiavanje otpadne vode. Otvorenost ventila se odreuje na osnovu sledeeg upravljakog signala.

Slika 15.3. - Upravljaki signal.

218

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Sa slike 3 vidimo da ventil za kiselinu treba otvoriti ako je pH vrednost izmeu 7.2 i 10, a ventil za bazu ako je pH vrednost izmeu 4 i 6.8. Smatra se da je otpadna voda neutralna ukoliko je pH vrednost izmeu 6.8 i 7.2. Ovaj problem je matematiki reiv na osnovu slike 15.3, pomou jednaine prave kroz dve take. baza = 1 ph 4 2.8 ph 7.2 kiselina = 2.8

Ove jednaine su nam od pomoi pri pisanju programskog dela. 1.Otvorite novi projekat u CX-Supervisor-u. Postupak otvaranja i snimanja je uvek isti kao u prethodnom primeru. 2.Na osnovu slike 14.2 nacrtajte bazen sa otpadnom vodom kao i dovod i odvod te vode. Zatim nacrtajte cevi i ventile koristei Graphic Library i alate iz Graphic Object Bar menija. Kao ureaj za regulaciju moemo uzeti PLC. Takoe moemo napisati i komentare pored odgovarajuih cevi.

3.Sada treba definisati sve promenljive tj. take (Point) u Point Editor-u. U ovom sluaju su potrebne tri promenljive, za bazu, kiselinu i pH vrednost. Pritiskom na plus dugme u Point Editor-u dodajemo nove take. Te novo definisane take e se smestiti u Default. U ovom zadatku potrebne su tri take: baza_ventil, kiselina_ventil i ph_vrednost. Sve take su realnog tipa i nalaze se u memoriji. Minimalna vrednost za bazu i kiselinu je 0 a maksimalna je 1, dok kod pH vrednosti moemo prihvatit ponuenu vrednost. 4.Sada moemo da uradimo programski deo. Otvorimo Work Space prozor i desnim klikom na Project Scripts biramo New Project Script..., koji otvara novi prozor Script Editor.

219

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Nama je najpodesnije da se ovaj proces odvija u pravilnim vremenskim intervalima, tako da biramo On Regular Interval, koji se izvrava svakih 1000 milisekundi. U Script Code-u piemo program. Na osnovu analize slike 3 moemo napisati program: kiselina_ventil=0 baza_ventil=0 IF ph_vrednost<=6.8 THEN baza_ventil=1-((ph_vrednost-4)/2.8) ENDIF IF ph_vrednost>=7.2 THEN kiselina_ventil=(ph_vrednost-7.2)/2.8 ENDIF ph_vrednost=ph_vrednost+baza_ventil-kiselina_ventil Ovim je uraen vei deo postupka programiranja. Da bi videli promene na ekranu treba da postavimo neke pokazivae za baza_ventil i kiselina_ventil, dok za ph_vrednost treba reiti da ima uvek razliitu vrednost. Razliitu vrednost za ph_vrednost reavamo tako to desnim klikom na Project Scripts otvorimo New Project Script... I ovaj Script treba da se izvrava u jednakim vremenskim intervalima i da se izvrava svakih 10000 mili sekundi. Script Code izgleda ovako: ph_vrednost=Rand(6) ph_vrednost=ph_vrednost+4 5.Da bi videli promene otvorenosti ventila za baza_ventil i kiselina_ventil moemo uzeti Linear Gauge dugme. Dvoklikom na nacrtani objekat otvorie se prozor Gauge Wizard. U polje Expression upisujemo baza_ventil, minimalni i maksimalni opseg prikazivanja je od 0 do 1, kao to je definisano u Point Editor-u. Isto tako uradimo i za kiselina_ventil. Za sada slika izgleda ovako:

220

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Ovako uraen zadatak funkcionie, mada mi nemoemo videti kako se zapravo upravlja sa ventilima za kiselinu ili bazu. Promenljivu veliinu za ph_vrednost moemo prikazati jednostavno pomou Slider-a, koji je povezan sa promenljivom ph_vrednost u granicama od 0 do 10. 6.U tu svrhu dodajemo dijagrame za iscrtavanje baze i kiseline. Grafici se crtaju isto kao i ostali elementi za prikazivanje. Ovde je koriena ikona Scatter Graph iz Graphic Object Bar-a. Dvoklikom na nacrtani element otvara se prozor Scatter Graph Wizard gde upisujemo ta da nam prikazuje na x i y osi, u kojim granicama da bude itd.

U ovom sluaju Sample Rate podesimo na 1 sekundu, Max Samples 1000, za opis (Expressions) ph_vrednost i baza_ventil. Granice prikazivanja podeavamo tako to pritisnemo dugme Y-Axis...(kiselina ili baza) ili X-Axis...(ph vrednost), u zavisnosti koju emo podesiti. Tada se otvara novi prozor koji terbapopuniti. Za kiselinu (Y-Axis) Minimum Scale Value je 0 Maximum Scale Value je 1 Minor Display Units je 0.01 Major Display Units je 0.1. Za ph vrednost (X-Axis) Minimum Scale Value je 4 Maximum Scale Value je 10 Minor Display Units je 0.2 Major Display Units je 1. Na isti ovakav nain uradimo i za bazu. Dobijena dva dijagrama izgledaju ovako:

221

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 7.Krajnja slika izgleda ovako:

SCADA SISTEMI

Kada pokrenemo ovaj projekat pritiskom na ikonu Run the project u Toolbar-u videemo promene na graficima za bazu i kiselinu iste kao to je zadati upravljaki signal.

222

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 15.3. Primer 3.

SCADA SISTEMI

Reiti problem upravljanja zagrevanja vode pomou regulacionog kruga temperature u CXSupervisor-u kao to je nacrtano na slici 14.4. Ulazna veliina je protok koja nije zadata i treba je simulirati po elji. Ostale veliine takoe nisu zadate niti njihov odnos.

Slika 15.4. - Regulacioni krug temperature pei. Temperatura na ulazu je konstantna to znai da temperatura u kotlu zavisi od otvorenosti ventila i od protoka. Ako otvorenost ventila vea temperatura opada, dok protok raste temperatura raste. Otvorenost ventila zavisi od protoka i od temperature tako to ako protok raste vea je otvorenost ventila, dok ako temperatura raste otvorenost ventila je manja. Ovakvom analizom slike vezu izmeu promenljivih veliina moemo napisati ovako: temperatura = const1*protok - const2*otvorenost_ventila otvorenost_ventila = const3*protok + const4*temperatura Sada treba reiti promenljivi ulaz za protok. U sluaju da se uzme konstantan protok sistem e se ustaliti i nee biti potrebe za bilo kakvu regulaciju. Zato stavljamo sinusni ulaz koji izgleda ovako: 2 t PROTOK = P0 + P sin T 1. Otvorite novi projekat u CX- Supervisor-u. Napiite ime projekta i zadajte eljenu putanju gde hoete da ga snimite. Nakon toga pojavie se nova prazna stranica, koju sada treba da podesite. Pre podeavanja izgleda nove stranice, snimite je u File - Save Page As...

223

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

2.Za crtanje ovog projekta potrebni su kotao, greja, senzor protoka,ventil i senzor temperature. Potrebni elementi za crtanje se nalaze u Graphic Object Bar meniju i u Graphic Library biblioteci. Nacrtana slika izgleda ovako:

3. Sada treba da definiemo take (Points) u Point Editor-u. Potrebne su sledee take: otvorenost_ventila, protok, temperatura, vreme i p. Take vreme i p potrebni su za simulaciju sinusnog ulaza. Taka vreme je celobrojna a ostale promenljive su realnog tipa. 4.Kada definiemo take moemo pisati Script. Otvorimo Work Space prozor i desnim klikom na Project Scripts biramo New Project Script..., koji otvara Script Editor. Ovaj projekat treba da se izvava u jednakim vremenskim intervalima, tako i podesimo. Script Code izgleda ovako:

224

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA - deo koji se odnosi na sinusni ulaz: p=2*3.1415926535*vreme/50 protok=sin(p) protok=0.7+protok*0.2 - regulacioni deo: temperatura=100*protok-65*otvorenost_ventila otvorenost_ventila=0.6*protok+temperatura/100 vreme=vreme+1 Konstante koje su uzete su sasvim proizvoljne.

SCADA SISTEMI

5.Za prikazivanje promena temperature, otvorenosti ventila i protoka moe se koristiti Linear Gauge. Pri popunjavanju ovih objekata treba voditi rauna o opsezima prikazivanja. 6.Pokretanjem ovog projekta vide se promene na pokazivaima. 7. Kao novost u ovom zadatku moemo dodati ispisivanje vrednosti protoka kao broj. U tu svrhu koristi se skript funkcija koja se zove ValueToText i nalazi se u Script Editor-u u specijalnim funkcijama. Kao prvo treba da napravimo novu taku u Point Editor-u npr. tProtok koja je tekstulanog tipa i napisati neki tekst na radnu povrinu gde e se vraati vrednost protoka. Kada napiete neki tekst na otvoreni projekat recimo protok, kliknite miem dva puta na taj tekst.Tada e se otvoriti Animation Editor za taj napisani tekst. U ovom prozoru su date neke mogunosti od kojih treba izabrati dvoklikom Display Value (Text) nakon ega e se pojaviti mali prozor u koji upisujemo nau novu taku tProtok.

Sada jo preostaje pisanje skripta. U ve postojei Script Editor prozor dodajemo sledei red: tProtok = ValueToText(protok)

225

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

8.Konana slika samo se malo menja sa time to smo dodali stalno ispisivanje protoka.

226

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA 15.4. Primer 4.

SCADA SISTEMI

Simulirati rad asinhronog motora koji pokree spiralnu osovinu sa cilindrom. Sistem treba da se ponaa u skladu sa sledeim pravilima: Kada se ukljui napajanje (pomou "Power" prekidaa) cilindar brzinom1 kree levo. Kada stigne do skroz levog poloaja (levi granini prekida se aktivira) motor menja smer i time se menja smer kretanja cilindra (brzina ostaje ista). Posle prolaska ispod prvog senzora brzina se menja na brzinu2. Posle prolaska ispod drugog senzora brzina se menja na brzinu3. Posle prolaska ispod treeg senzora brzina se menja na brzinu4. Kada stigne do skroz desnog poloaja (desni granini prekida se aktivira) motor menja smer i time se menja smer kretanja cilindra, a brzina se menja u brzinu1. Ako u bilo kom trenutku doe do iskljuenja napajanja sistem se postavlja u poetno stanje (smer kretanja u levo).

Potrebno je simulirati protok vremena, razliite brzine kretanja cilindra, reakcije senzora i graninih prekidaa, kontrolu motora pomou frekventnog pretvaraa i menjanje poloaja cilindra u zavisnosti od brzine i smera obrtanja motora. Kreirati objekte koji e pokazivati trenutna stanja svih senzora, poloaj, radnu frekvenciju pretvaraa i prekidakih elemenata.

227

LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

SCADA SISTEMI

Potrebno je kreirati excel dokument u koji emo logovati podatke. U prvi red upiite imena pointa ije vrednosti elite da logujete. Oznaite elije A1 i B1. U meniju "Insert/Name/Define" kreirajte "Name" koji e se zvati "tabela". Zatim kreirajte odgovarajui "file dsn" u Windows Control Panel-u u okviru ODBC podeavanja koji e ukazivati na kreirani excel dokument. Zatim u okviru "Supervisora" kreirajte vezu prema tom dokumentu (preko dsn fajla) i unesite sva potrebna polja za potrebne pointe, na ve navedeni nain. Primer dokumenta koji se dobija logovanjem u vremenskim intervalima od 5 sekundi:

Od ovih podataka moete kreirati grafik:

228