1.

Ecuaciones lineales de orden superior

Denicin 1.1 Operador diferencial lineal. Sea C n [I] el espacio vectorial de todas o las funciones reales que admiten derivadas continuas en I al menos hasta el orden n, C[I], el espacio vectorial de las funciones continuas en I. Una transformacin lineal L : o n C [I] C[I] se dice que es un operador diferencial lineal de orden n si puede expresarse de la forma: L = an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x) donde an , an1 , . . . , a1 , a0 , son funciones reales continuas en algn intervalo I y an (x) = u 0 para todo x I. Ejemplo 1.2 Si L = 2D3 3xD + 5 sen x, entonces L(y) = 2y 3xy + 5 sen x. Ello signica que si, por ejemplo, y = e2x , entonces L(y) = 16e2x 6xe2x + 5 sen x. Los operadores diferenciales lineales con coecientes variables no se pueden multiplicar algebraicamente usando las propiedades usuales del lgebra de polinomios. En cambio, a cuando tienen slo coecientes constantes se comportan como si fueran polinomios en D. o Ejemplo 1.3 Uno esperar que los tres operadores lineales siguientes fueran equivaa lentes: (D x)(D + x)(y) = (D x)(y + xy) = y + y x2 y (D + x)(D x)(y) = (D + x)(y xy) = y y + x2 y (D2 x2 )(y) = y x2 y. Ejemplo 1.4 Notemos la diferencia con el ejemplo anterior cuando los coecientes son constantes: (D 1)(D + 1)(y) = (D 1)(y + y) = y y (D + 1)(D 1)(y) = (D + 1)(y y) = y y (D2 1)(y) = y y. Denicin 1.5 Ecuacin lineal de orden superior. Una ecuacin diferencial lineal o o o de orden n es una ecuacin de la forma L(y) = f (x), donde L es un operador diferencial o lineal denido en algn intervalo real I y f una funcin real denida en I. u o Si f 0 en I, decimos que la ecuacin es homognea. o e Para una ecuacin lineal de orden n un P.V.I. tiene adems n condiciones o a y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 1

Ejemplo 1.6 L = 2D3 3xD + 5 sen x = 0 que equivale a 2y 3xy + 5 sen x = 0 es una ecuacin lineal homognea de orden 3. o e Ejemplo 1.7 2y 3xy + 5 sen x = 0, y(0) = 1, y (0) = 0, y (0) = 1 es un P.V.I. de tercer orden. Ejemplo 1.8 y y + y sen y = 0 es una ecuacin de tercer orden, pero no es lineal. o Teorema 1.9 Teorema de existencia y unicidad. Sea L un operador diferencial lineal denido en un intervalo real I. El P.V.I. L(y) = f (x) sujeto a las condiciones iniciales y (i) (x0 ) = yi , i = 0, . . . , n 1, tiene una unica solucin y(x) en el intervalo I. o Ejemplo 1.10 Es fcil comprobar que la funcin y = sen x satisface el P.V.I. a o y + y = 0, y(0) = 0, y (0) = 1 El teorema arma entonces que y = sen x es la unica solucin del problema. o Nota 1.11 A diferencia de un problema de valor inicial, un problema de valores en la frontera puede tener varias, una o ninguna solucin. Por ejemplo, el problema o 5 2 2 y + y = 0, y = ,y = 4 2 4 2 tiene al menos dos soluciones distintas: y1 = sen x e y2 = cos x. En realidad, este problema tiene innitas soluciones.

2.

Principios de superposicin. o

Proposicin 2.1 Ecuaciones homogneas. Sean y1 , . . . , yk soluciones de la ecuacin o e o diferencial homognea de orden n, L(y) = 0. Entonces toda combinacin lineal e o y = C1 y 1 + . . . + Ck y k donde cada Ci , i = 1, . . . , k, es una constante arbitraria, es tambin solucin de la e o ecuacin. o Demostracin : o L(C1 y1 + . . . + Ck yk ) = C1 L(y1 ) + . . . + Ck L(yk ) = 0 Ejemplo 2.2 Las funciones y1 = ex e y2 = ex son soluciones de la ecuacin y (iv) y = 0, o x x por lo que y = C1 e + C2 e tambin lo es. e 2

Proposicin 2.3 Ecuaciones no homogneas. Sea ypi una solucin particular de la o e o ecuacin no homognea L(y) = fi (x), i = 1, . . . , k. Entonces yp = yp1 + . . . + ypk es una o e solucin particular de la ecuacin no homognea L(y) = f1 (x) + . . . + fk (x). o o e Demostracin : o L(yp1 + . . . + ypk ) = L(yp1 ) + . . . + L(ypk ) = f1 (x) + . . . + fk (x).

Ejemplo 2.4 Una solucin particular de la ecuacin y y = 1 es y1 = 1 y una solucin o o o 2 2 2 particular de la ecuacin y y = x es y2 = x . Luego, 1x es una solucin particular o o 2 de la ecuacin y y = x + 1. o Denicin 2.5 Wronskiano. Sean y1 , . . . , yn C (n1) [I]. Se dene el Wronskiano de o las funciones y1 , . . . , yn como el determinante: y1 y1 . . . y1
(n1)

W (y1 , . . . , yn ) =

y2 y2 . . . y2
(n1)

yn yn . . . yn
(n1)

Ejemplo 2.6 Sean y1 = e2x , y2 = sen x, y3 = x2 . Entonces: e2x sen x x2 2e2x cos x 2x 4e2x sen x 2

W (y1 , y2 , y3 ) =

= e2x (2 cos x + 2x sen x 4 sen x 2x2 sen x + 8x sen x 4x2 cos x) = 2e2x ((1 2x2 ) cos x + (x2 + 5x 2) sen x) Proposicin 2.7 Criterio para soluciones linealmente independientes. Si y1 , . . . , yn o son soluciones de la ecuacin homognea de orden n, L(y) = 0, entonces el conjunto o e {y1 , . . . , yn } es l.i. si y solo si W (y1 , . . . , yn ) = 0. Demostracin : o Consideremos el sistema homogneo: e y1 ... . . . y1
(n1)

yn . . .
(n1)

. . . yn

C1 . . = 0 . Cn

Este sistema tiene solucin unica si y solo si la matriz de coecientes es no singular si y slo o o si su determinante es no nulo. Luego, {y1 , . . . , yn } es l.d. si y solo si C1 y1 + . . . + Cn yn = 0

admite ms de una solucin si y solo si derivando (n1) veces, cada C1 y1 +. . .+Cn yn = 0 a o admite ms de una solucin si y solo si W = 0. a o

(k)

(k)

Nota 2.8 Conviene notar que W (y1 , . . . , yn ) es o bien idnticamente igual a 0 o nunca e es cero en I por lo que muchas veces resulta ms cmodo evaluar primero las funciones y a o sus derivadas en algn punto x0 del intervalo I y luego calcular el determinante. u Ejemplo 2.9 En el ejemplo anterior, para x = 0, W = 1 = 0, por lo que las tres funciones son l.i.

3.

Solucin general de la ecuacin diferencial lineal o o de orden n

Si y1 , . . . , yn son soluciones l.i. de la ecuacin de orden n, L(y) = 0 en un intervalo I, o entonces decimos que {y1 , . . . , yn } es un sistema fundamental de soluciones y la solucin o general de la ecuacin en I est dada por: o a y(x) = C1 y1 + . . . + Cn yn con C1 , . . . , Cn constantes reales arbitrarias. Es fcil notar que una ecuacin de orden n tiene a lo ms n funciones l.i. En efecto, en a o a (n) este caso el Wronskiano es nulo pues cada y se puede escribir como combinacin lineal o de las derivadas anteriores. Diremos que dos ecuaciones diferenciales son equivalentes si tienen el mismo sistema fundamental de soluciones. Ejemplo 3.1 La solucin general de la ecuacin y y = 0 es y(x) = C1 ex + C2 ex . o o Teorema 3.2 Todo conjunto linealmente independiente {y1 , . . . , yn } es el sistema fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial lineal de orden n o y y y1 y1 . . . . . . yn yn y (n) (n) y1 . . . yn
(n)

=0

Demostracin : o Claramente, cada yk es solucin de la ecuacin anterior, pues basta reemplazar la primera o o la por yk y sus correspondientes derivadas. Adems, tambin es claro que la ecacin es a e o 4

efectivamente de orden n pues el coeciente de y (n) es justamente el wronskiano, no nulo pues el sistema es l.i.

Ejemplo 3.3 Encuentre una ecuacin diferencial de tercer orden cuyo sistema fundao x mental de soluciones sea {e , cos x, sen x}. y y y y x x x e e e ex cos x sen x cos x sen x sen x cos x sen x cos x y y y y 1 1 1 1 cos x sen x cos x sen x sen x cos x sen x cos x y y y +y y +y 1 1 2 2 cos x sen x 0 0 sen x cos x 0 0 y y y +y y +y 1 1 2 cos x sen x 0 sen x cos x 0 y y 0 0 0

= ex

= ex

= ex

1 1 2 = e (y y + y y) cos x sen x 0 sen x cos x 0

x

= 2ex (y y + y y) Luego, la ecuacin y y + y y = 0, tiene como sistema fundamental de soluciones el o x conjunto {e , sen x, cos x}.

3.1.

Frmula de Abel. o

Conociendo una solucin de una ecuacin homognea de segundo orden, esta frmula o o e o nos permite encontrar una segunda solucin l.i. y obtener la solucin general. o o Sea y1 = 0 en un intervalo I, una solucin no trivial de la ecuacin diferencial de segundo o o orden: y + a1 (x) y + a0 (x) y = 0 Como y2 debe ser l.i., y2 (x) = u(x)y1 (x), con u(x) no constante. Derivando y reemplazando en la ecuacin: o

y2 + a1 (x) y2 + a0 (x)y2 = u y1 + 2u y1 + uy1 + a1 (uy1 + u y1 ) + a0 uy1 = y1 u + (2y1 + a1 y1 )u + (y1 + a1 y1 + a0 y1 ) = y1 u + (2y1 + a1 y1 )u = 0 es decir ln u =

2y1 + a1 y1 2 = ln y1 + y1

a1 (x)dx

Por lo tanto, u =

a1 (x)dx
2 y1

, de donde a1 (x)dx
2 y1

y2 (x) = y1 (x)

Entonces la solucin general es y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) o Ejemplo 3.4 Encontrar la solucin general de la ecuacin o o x2 y 3xy + 4y = 0 notando que una solucin de esta ecuacin es y1 (x) = x2 . o o Usaremos la frmula de Abel, as es que primero debemos escribir la ecuacin en la forma o o 4 3 y y + 2y = 0 x x Entonces y2 (x) = y1 (x)
2

e
dx

a1 (x)dx 2 y1

e3 x = x dx x4 dx = x2 x 2 = x ln x Luego, la solucin general de la ecuacin es o o y(x) = C1 x2 + C2 x2 ln x 6

4.

Ecuaciones lineales homogneas con coecientes e constantes

Sea L un operador diferencial lineal con coecientes constantes. En tal caso, L se comporta como un polinomio real en la variable D y por tanto puede escribirse como producto de factores lineales y/o cuadrticos irreducibles en R, digamos L = L1 L2 Lr , r N, a donde cada Lk tiene una de las dos formas siguientes: Lk = (D a)p para algn a R y u 2 p 2 p N o bien Lk = (D + aD + b) donde el polinomio x + ax + b es irreducible en R. Proposicin 4.1 Toda solucin de la ecuacin lineal Lk (y) = 0, k = 1, . . . r, es tambin o o o e solucin de L(y) = 0. o La demostracin es inmediata, pues, como los factores de L conmutan, evaluamos primero o en Lk . Analizaremos los distintos casos: Caso 1. Si Lk = (D a), entonces Lk tiene una solucin yi (x) = eax . o En efecto, Li (ex ) = (D )(ex ) = 0. Caso 2. Si Lk = D2 + aD + b es irreducible en R con ra complejas + i, entonces ces Lk tiene las dos soluciones l.i.:
yi (x) = ex cos x , yi (x) = ex sen x

En efecto, (D2 2D + 2 + 2 )(ex cos x) = (D2 + aD + b)(ex cos x) = D(ex ( cos x sen x)) + a ex (( cos x sen x) + bex cos x = ex ((2 2 )cos x 2 sen x + a(cos x sen x) + b cos x) = ex ((2 2 + a + b) cos x (2 + a) sen x) = ex ((2 2 22 + 2 + 2 ) cos x (2 2) sen x) = 0 Lo mismo ocurre con ex sen x. Adems, a W ( ex cos x , ex sen x) = ex cos x ex sen x ex ( cos x sen x) ex ( sen x + cos x)

= e2x (cos x( sen x + cos x) sen x( cos x sen x)) = e2x = 0 7

Luego, ambas soluciones son l.i. Caso 3. Si Lk = (D )p con p > 1 entonces Lk tiene p soluciones l.i.: y1 (x) = ex y2 (x) = xex . . . . . . yp (x) = xp1 ex La independencia lineal es inmediata del hecho que {1, x, . . . , xp1 } es l.i. El resto podemos vericarlo fcilmente por induccin. En efecto, para p = 2: a o (D )2 (ex ) = (D )(D )(ex ) = 0 (D )2 (xex ) = (D )(D )(xex ) = (D )(ex (x + 1 x)) = 0 Suponemos cierto para p = k, y demostramos para p = k + 1 p: (D )k+1 (xi ex ) = (D )(D )k (xi ex ) = 0, i < k H.I. (D )k+1 (xk ex ) = (D )k (D )(xk ex ) = (D )k (ex (xk + kxk1 xk ) = k(D )k (ex (xk1 )) = 0 H.I. Caso 4. Si Lk = (D2 + aD + b)p , p > 1, con x2 + ax + b irreducible en R con ra ces complejas i, entonces Lk tiene 2p soluciones l.i.: yk1 (x) = ex cos x yk2 (x) = xex cos x . . . ykp (x) = xp1 ex cos x Ejemplos. 1. 4y + y = 0 6) y + 3y 5y = 0 2. y 36y = 0 7) y 4y 5y = 0 3. y y 6y = 08) y y = 0 4. y + 9y = 0 9) y + 3y + y + 3y = 0 5. y + 8y + 16y = 010) y (vi) y = 0 8
yk1 (x) = ex sen x yk2 (x) = xex sen x . . . ykp (x) = xp1 ex sen x

5.

Solucin particular de una ecuacin no homognea o o e con coecientes constantes

Teorema 5.1 La solucin general de la ecuacin lineal no homognea de orden n, L(y) = o o e f (x) est dada por: a y(x) = yh (x) + yp (x) donde yh (x) es la solucin general de la ecuacin homognea L(y) = 0 e yp (x) es una o o e solucin particular de la ecuacin no homognea. o o e Demostracin : o En efecto, debemos vericar 1) que y(x) = yh (x) + yp (x) es solucin de la ecuacin o o L(y) = f (x) y 2) que toda solucin de ella tiene la forma anterior. o 1. L(y(x)) = L(yh (x) + yp (x)) = L(yh (x)) + L(yp (x)) = 0 + f (x) = f (x). 2. Sea y (x) una solucin de L(y) = f (x). Entonces L(y yp ) = f (x) f (x) = 0 por o lo que y yp es solucin de la ecuacin homognea, es decir y (x) yp (x) = yh (x). o o e

5.1.

Mtodo del Aniquilador e

Denicin 5.2 Sea L un operador diferencial lineal con coecientes constantes y f una o funcin denida en un intervalo I. Si L (f (x)) = 0 decimos que L es un aniquilador de o f. Distinguimos los siguientes casos: 1. El operador diferencial Dn aniquila todo polinomio de grado menor o igual a n 1. En efecto, Dn (xp ) = 0 siempre que n > p. 2. El operador diferencial (D )n aniquila toda funcin de la forma p(x)ex , donde o p(x) es un polinomio de grado menor o igual a n 1. (D )(xp ex ) = (pxp1 + xp )ex xp ex = pxp1 ex (D )2 (xp ex ) = (D )(pxp1 ex ) = p(p 1)xp2 ex (D )n (xp ex ) = 0 siempre que n > p. 3. El operador diferencial (D2 + aD + b)n , con D2 + aD + b irreducible en R con ra ces x complejas + i, aniquila toda funcin de la forma e (p(x) cos x + q(x) sen x), o con p y q polinomios de grado menor o igual a n 1. Tarea. 9

Algoritmo para encontrar una solucin particular yp (x). o Consideremos la ecuacin no homognea L(y) = f (x). o e Paso 1: Encontrar la solucin yh (x) de la ecuacin homognea L(y) = 0 y un aniquilador o o e L de la funcin f . o Paso 2: Aplicar el operador L a la ecuacin L(y) = f (x) y obtener la solucin general o o y (x) de la ecuacin homognea L L(y) = 0. o e Paso 3: Eliminar de y todos los trminos que se repiten en la solucin yh . La combie o nacin lineal con los trminos restantes es yp (x), la solucin particular de la ecuacin o e o o original L(y) = f (x). Paso 4: Calcular L(yp ) e igualar a f (x) para despejar las constantes en yp . La solucin o general de la ecuacin es entonces y(x) = yh (x) + yp (x). o Ejemplo 5.3 y y = x2 (D2 1)(y) = 0 (D 1)(D + 1)(y) = 0. La solucin de y y = 0 es yh (x) = C1 ex + C2 ex o y D3 aniquila a x2 .

Luego, la ecuacin D3 (D 1)(D + 1)C1 ex + C2 ex (y) = 0 tiene como solucin: o o y(x) = C1 ex + C2 ex + C3 + C4 x + C5 x2 Como yh (x) = C1 ex + C2 ex , la solucin particular debe ser de la forma: o yp (x) = C3 + C4 x + C5 x2 Derivando y reemplazando en la ecuacin original: o 2 2 yp yp = 2C5 C3 + C4 x + C5 x = x C5 = 1, C4 = 0, 2 C3 = 0. As la solucin de la ecuacin es , o o y(x) = C1 ex + C2 ex + 2 + x2 Ejemplo 5.4 Resolver el P.V.I. y y = x2 , y(0) = 2, y (0) = 1. y(x) = C1 ex + C2 ex + 2 + x2 y(0) = C1 + C2 + 2 = 2 1 C1 = 2 , C 2 = 1 2 y (x) = C1 ex C2 ex + 2x y (0) = C1 C2 = 1 Luego, la solucindel P.V.I. es o 1 1 y(x) = ex ex + 2 + x2 2 2 10