Dr. Hugo A.

Banda Gamboa Escuela Politcnica Nacional

Departamento de Informtica y Ciencias de Computacin

INTRODUCCIN
Uno de los anhelos ms profundos que el ser

humano ha tratado de alcanzar es crear seres artificiales a su imagen y semejanza; o, por lo menos con capacidades que les permitan cierta autonoma. Hasta fines de los aos 1980s, el procedimiento de creacin y construccin de robots sigui los principios tradicionales de la ingeniera: descomposicin del problema, diseo y construccin y comprobacin de cada componente, integracin y verificacin. Sin embargo, en la ltima dcada del siglo XX, se propone la aplicacin de caractersticas derivadas de la evolucin natural, dando lugar a la robtica evolutiva.
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OBJETIVOS
Conocer los principios de la robtica.
Comprender las arquitecturas robticas bsicas.

Aplicar los fundamentos de la robtica, para explorar las aplicaciones y el impacto de la robtica en los procesos de manufactura y produccin industrial.

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CONTENIDO
Fundamentos de la Robtica II. Robtica Industrial III. Conclusin
I.

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FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA

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Leyes de la Robtica
1.

2.

3.

Un robot no puede daar a un ser humano o, por omisin de acciones, permitir que sufra algn dao. Un robot debe obedecer las rdenes de los seres humanos, excepto cuando tales rdenes entren en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando dicha proteccin no entre en conflicto con las dos leyes anteriores.
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Definicin de Robot
Manipulador reprogramable y

multifuncional diseado para mover material, partes, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables programados para la realizacin de una variedad de tareas.

- Jablonski J, Posey J. Robotics Terminology, in Handbook of Industrial Robotics, Nof S & Wiley J, Eds. New York, USA, 1985.

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Caractersticas de un Robot
Un robot percibe su entorno mediante

sensores y responde o acta de manera tal que se logren los objetivos deseados, con base en ciertos supuestos, por medio de sus efectores o actuadores. La racionalidad de la accin robtica depende de 4 factores:
De la historia perceptual del robot (secuencia de

percepciones). Del conocimiento que el robot posea del ambiente en donde opera. De las acciones que el robot pueda emprender. De la medida con la que evala el xito logrado.
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Robot Ideal
En todos los casos de posibles secuencias de percepciones, un robot deber emprender todas aquellas acciones que favorezcan obtener el mximo de su medida de rendimiento, basndose en las evidencias aportadas por la secuencia de percepciones y en todo el conocimiento incorporado en si mismo.
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Autonoma de un Robot
La conducta de un robot se basa tanto en su propia experiencia como en el conocimiento integrado que le dio la habilidad de operar en un ambiente especfico.
Un robot ser autnomo en la medida en que su conducta est definida por su propia experiencia.

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Aproximaciones para el Desarrollo de la Robtica

Aproximacin basada en conocimiento
Utiliza la inteligencia artificial simblica

tradicional, para tratar de alcanzar la autonoma en los robots. Aproximacin basada en comportamiento Est inspirada en fenmenos naturales. Enfatiza en comportamiento y reaccin rpida, antes que en conocimiento y planificacin

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Robots Basados en Conocimiento

La principal premisa es que la inteligencia es

intrnsecamente un fenmeno computacional. Las arquitecturas parten de una descomposicin de los procesos que el robot debe realizar, en tareas independientes que luego se unen. El diseador define mediante entidades simblicas un modelo del ambiente, que permite realizar una planificacin de los movimientos del robot para alcanzar una determinada meta.
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Arquitectura Robtica Basada en Conocimiento

Entradas de los Sensores Interpretacin de Datos Sensados
Modelado del Entorno Planificacin

Ejecucin
Salidas a los Actuadores
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Problemas con la Arquitectura Cognitiva

La descomposicin del sistema de control de un robot en subpartes no siempre es evidente. Las interacciones entre los mdulos son ms complejas que unos simples enlaces entre ellos, dado que muchas de ellas son determinadas por su propio ambiente. A medida que la complejidad del sistema crece, las interacciones entre los mdulos crecen de modo exponencial.
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Robots Basados en Comportamiento Esta tendencia est situada entre la planificacin de alto nivel de la inteligencia artificial deliberativa y la teora de control de bajo nivel. Est basada en la simplicidad, adaptabilidad y actitud de los fenmenos naturales. Cada uno de los niveles de comportamiento reciben las seales de los sensores y su reaccin va directamente a los actuadores.
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Arquitectura Robtica Basada en Comportamiento

Identificar Objetos
Comprobar Cambios

Entradas de los Sensores

Construir Mapas

Salidas a los Actuadores

Explorar
Evitar Obstculos

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Caractersticas de la Robtica Basada en Comportamiento

El robot est inmerso en el ambiente real y no

requiere operar con representaciones abstractas de este. El robot presenta caractersticas fsicas que se deben considerar en sus acciones en el ambiente. Comportamiento emergente. La racionalidad surge de la interaccin con el ambiente. La informacin que utiliza el robot se recoge directamente del ambiente. El robot est inmerso en un ambiente que vara continuamente en espacio y tiempo. Los sistemas pueden escalarse a problemas ms complejos.
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Propiedades de los Robots Basados en Comportamiento Estos sistemas actan ms rpido. Son capaces de enfrentar situaciones no previstas porque confan mucho ms en el ambiente como fuente de informacin. Son ms robustos porque ninguno de sus mdulos es ms crtico que otro. Adems pueden adaptarse a lo largo del tiempo. Tienen menos problemas de representacin de los estmulos sensoriales. No tienen problemas de explosin combinatoria ya que no emplean mtodos de bsqueda tradicionales.
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Tendencias de Diseo
Para el proceso de diseo de arquitecturas robticas basadas en comportamiento, se han establecido dos tendencias principales:
Diseo guiado por

observaciones de animales reales (Robot Genghis). Diseo en el que los controladores que operan en el robot evolucionan en base a la interaccin con el ambiente real (Robot Khepera).
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Robtica Evolutiva
Incorpora procesos que permiten un diseo automtico de sistemas autnomos que puedan sobrevivir en el ambiente en el que se encuentran, con la menor intervencin humana posible.
Los procedimientos de diseo automtico provienen de la naturaleza: evolucin, desarrollo y aprendizaje.

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Evolucin en Robtica
Evolucin de mdulos especficos para controladores tradicionales de robots.
Evolucin de controladores de comportamiento.

Evolucin del modelo de ambiente a ser utilizado por el mecanismo cognitivo del robot. Evolucin del hardware o morfologa del robot.
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Evolucin de los Controladores de Comportamiento

Las estructuras de procesamiento ms

utilizadas son: Sistemas de clasificacin.- Estn basados en reglas de produccin. Sistemas basados en lgica difusa.- Utilizan reglas difusas que se van definiendo automticamente a travs de un proceso evolutivo. Redes neuronales artificiales.- Constituyen un modelo de procesamiento potente con caractersticas muy interesantes en su uso en robtica.
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Robots Autnomos
Robot Aibo de Sony

Robot Sojourner en Marte

Robot Asimo de Honda

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ROBTICA INDUSTRIAL

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Robots Industriales
Son dispositivos

electrnico mecnicos, que desempean tareas automticamente, ya sea de acuerdo a supervisin humana directa, a travs de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales, utilizando tcnicas de inteligencia artificial.
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Robots Industriales
Generalmente estas tareas reemplazan, asemejan o extienden el trabajo humano, como ensamble en lneas de manufactura, manipulacin de objetos pesados o peligrosos, trabajo en el espacio, etc.
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Celdas de Trabajo Automatizadas

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CONCLUSIN

Lo nico que interfiere con mi aprendizaje es mi educacin

- Albert Einstein

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