Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais

77
Unidade 4 - Vibraes Foradas sob Condies Gerais
4.1 - Introduo
Na Unidade 3, foi estudada a vibrao forada de sistemas de um grau de liberdade sob a ao de foras
harmnicas. Neste captulo, este estudo ser estendido para foras de qualquer natureza. Inicialmente ser estudada a
atuao de foras peridicas que so combinaes de foras harmnicas associadas atravs das Sries de Fourier que,
em sistemas lineares, podem ser consideradas como vrias foras harmnicas atuando sobre o sistema e a resposta pode
ser obtida utilizando o Princpio da Superposio dos Efeitos. Para a determinao da resposta a foras no peridicas,
conhecida como resposta transiente, sero utilizadas ferramentas matemticas como a Integral de Convoluo (ou
Integral de Duhamel) e a Transformada de Laplace. O conceito de espectro de resposta tambm ser abordado nesta
Unidade. Em todos os casos o sistema ser de um grau de liberdade com amortecimento viscoso.
4.2 - Resposta a Uma Fora Peridica
Uma fora peridica pode ser expressa em Sries de Fourier na forma
( )


=

=
+ + =
1 1
0
sin cos
2 j
j
j
j
t j b t j a
a
t F (4.1)
com
( )
( )

= =
= =

0
0
, 2 , 1 sin
2
, 2 , 1 , 0 cos
2
K
K
j dt t j t F b
j dt t j t F a
j
j
(4.2)
onde

=
2
o perodo da funo peridica.
A equao do movimento do sistema que sofre a ao de uma fora peridica


=

=
+ + = + +
1 1
0
sin cos
2 j
j
j
j
t j b t j a
a
kx x c x m & & & (4.3)
Utilizando-se o Princpio da Superposio dos Efeitos a eq. (4.3) pode ser decomposta nas equaes

=
= + +
= + +
= + +
1
3 3 3
1
2 2 2
0
1 1 1
sin
cos
2
j
j
j
j
t j b kx x c x m
t j a kx x c x m
a
kx x c x m

& & &

& & &
& & &
(4.4)
e sua soluo particular ( ) ( ) ( ) ( ) x t x t x t x t
p p p p
= + +
1 2 3
, em que

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )

+
|
.
|

\
|
=

+
|
.
|

\
|
=
=
1
2 2
2 2
3
1
2 2
2 2
2
0
1
sin
2 1
cos
2 1
2
j
j
j
p
j
j
j
p
p
t j
r j r j
k
b
t x
t j
r j r j
k
a
t x
k
a
t x

(4.5)
com

2
e ,
1
2
tan
2 2
1
= =
|
|
.
|

\
|

=

n
j
r
r j
r j
(frequncia fundamental)
A resposta de regime permanente do sistema (ou soluo particular da equao diferencial)
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
78
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )


=

=

+
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+ =
1
2 2
2 2
1
2 2
2 2
0
sin
2 1
cos
2 1
2 j
j
j
j
j
j
p
t j
r j r j
k
b
t j
r j r j
k
a
k
a
t x

(4.6)
Os denominadores dos segundo e terceiro termos da eq. (4.6) se aproximam de zero quando o amortecimento
pequeno e j =
n
o que implicar em grandes amplitudes de vibrao. Isto descortina a possibilidade do fenmeno da
ressonncia acontecer no somente quando a frequncia fundamental for igual frequncia natural do sistema mas,
tambm, quando os mltiplos desta frequncia fundamental (chamados de frequncias harmnicas) forem tambm
iguais frequncia natural do sistema de um grau de liberdade.
Exemplo 4.1 - No estudo de vibrao de vlvulas usadas em sistemas de controle hidrulico, a vlvula e a sua haste
elstica so modelados como um sistema massa-mola como mostra a Fig. 4.1a. Alm das foras de mola e
amortecimento, h uma fora da presso fluida na vlvula que varia com a abertura da mesma. Encontrar a resposta de
regime permanente da vlvula quando a presso na cmara varia como indicado na Fig. 4.1b. Assumir que k = 2500
N/m, c = 10 N.s/m e m = 0,25 kg. O dimetro da tubulao 50 mm.
c
d
p(t)
m
k
x(t)
0 1 2 3 4
p(t)
(N/m
2
)
t (seg)
50000
(a)
(b)

Figura 4.1 - Vlvula sob presso peridica.
Soluo: A fora exercida sobre a vlvula, resultante da presso fluida dada por
( ) ( ) F t A p t =
em que A a rea da seo vazada da cmara, dada por

2 4
2 2
m 10 25 , 6
4
05 , 0
4



=

= =
d
A
Da Fig. 4.1b, = 2 s e rad/s
2
2 2

= = =
A fora atuante na vlvula obtida pela representao da funo em Sries de Fourier, na forma
( ) t j b t j a
a
t F
j
j
j
j

=

=
+ + =
1 1
0
sin cos
2

Da Fig. 4.1b, a fora externa pode ser dada como
( )
( )
F t
At t
A t t
=

50000 0
2
50000 2
2
para
para

Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
79
Os coeficientes a
j
so obtidos por
( ) a At dt A t dt A
0
0
1
1
2
2
2
50000 50000 2 50000 = + =


( )

+ =
2
1
1
0
sin 2 50000 cos 50000
2
2
dt t j t A dt t j At a
j

onde as integrais so resolvidas por partes resultando em
a
A
j
j
j
j
=

2 10
0
5
2 2

para impar
para par

A funo mostrada na Fig. 4.1b uma funo par (f(t) = f(-t)), o que a caracteriza como uma funo que
representada por uma srie exclusivamente de cossenos. Desta forma os coeficientes b
j
so nulos. Uma funo mpar
(f(t) = -f(-t)) representada por uma srie de senos e possui os coeficientes a
j
nulos.
A fora , ento, dada por
( )

=
1
2 2
5
impar para cos
1 10 2
25000
j
j t j
j
A
A t F

A resposta de regime permanente
( )
( ) ( )
( )

=

+

=
1
2 2
2 2
2
2
5
impar para cos
2 1
1
10 2 25000
j
j p
j t j
r j r j
j
k
A
k
A
t x

Se a frequncia natural
rad/s 100
25 , 0
2500
= = =
m
k
n

A frequncia fundamental da fora peridica = rad/seg, ento
r
n
= = =

100
0 0314 ,
O fator de amortecimento obtido a partir dos parmetros do sistema por

= =

=
c
m
n
2
10
2 0 25 100
0 2
,
,
Os ngulos de fase podem ser obtidos por

( )

j
jr
j r
j
j
j
j
=

|
\

|
.
| =

|
\

|
.
|
|
=

|
\

|
.
|

tan tan
, ,
,
tan
,
,
1
2 2
1
2
2
1
2
2
1
2 0 2 0 0314
1 0 0314
0 0126
1 0 000987

e a resposta de regime permanente do sistema ser dada por
( )
( )
( ) ( )

=
+

=
1
2 2
2 2
impar para
000158 , 0 000987 , 0 1
cos
0159 , 0 0196 , 0
j
j
p
j
j j j
t j
t x








Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
80
4.3 - Resposta a Uma Fora Peridica Irregular
F(t)
F
1 F
2
F
3
F
N-1
F
N
t
N-1
t
N
t
1
t
2
t
3
t
4
F
4
t
= Nt
2
t

Figura 4.2 - Fora peridica de forma irregular.
Quando a fora atuante no possuir uma forma tal que possa ser expressa por uma expresso analtica (quando
resultado de uma medio, por exemplo), a determinao dos coeficientes da Srie de Fourier dever ser realizada
numericamente. Neste caso a Srie assume a forma

= |
.
|

\
|
=
= |
.
|

\
|
=
=

=
=
=
,..., 2 , 1 para
2 2
,..., 2 , 1 para
2
cos
2
2
1
1
1
0
j
t j
sen F
N
b
j
t j
F
N
a
F
N
a
N
i
i j
N
i
i j
N
i
i

(4.7)
Exemplo 4.2 - Encontrar a resposta de regime permanente da vlvula do exemplo 4.1, se as flutuaes de presso na
cmara so peridicas. Os valores da presso so medidas com intervalos de 0,01 s (Tabela 4.1).

tempo (s)
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12
p (kN/m
2
) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
Tabela 4.1 - Presso em uma vlvula hidrulica.
Soluo: Como as flutuaes de presso se repetem a cada 0,12 s, o perodo = 0,12 s e a frequncia fundamental da
srie de Fourier = 2/0,12 = 52,3599 rad/s. Como o nmero de valores observados em cada perodo 12, da eq.
(4.7) obtm-se os coeficientes

= =
= = =
12
1
2
1
0
N/m 68167
12
2 2
j
i
N
i
i
p p
N
a
6 ,..., 2 , 1 para
12 , 0
2
sin
12
2 2
sin
2
6 ,..., 2 , 1 para
12 , 0
2
cos
12
2 2
cos
2
12
1 1
12
1 1
=
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
=
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=


= =
= =
j
t j
p
t j
p
N
b
j
t j
p
t j
p
N
a
i
i
N
i
i j
i
i
N
i
i j

Introduzindo estes coeficientes na expresso (4.1), a Srie de Fourier montada at a 6 harmnica. Em
virtude de se tratar de uma funo discretizada, a mxima freqncia harmnica presente deve ser a freqncia de
Nycquist, dada por
Hz 50
01 , 0 2
1
2
1
=

=
t
f
Nycquist

O que, sendo a freqncia fundamental Hz 33 , 8
12 , 0
1 1
= = =

f , atingido pela sexta harmnica

Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
81
( )
t t
t t
t t
t t
t t
t t t p
159 , 314 sin 0 159 , 314 cos 667 , 166
799 , 261 sin 131 , 641 799 , 261 cos 30 , 2170
440 , 209 sin 06 , 2165 440 , 209 cos 333 , 583
080 , 157 sin 33 , 2333 080 , 157 cos 33 , 5833
720 , 104 sin 44 , 3608 720 , 104 cos 67 , 1416
3599 , 52 sin 80 , 8307 3599 , 52 cos 0 , 26996 3 , 34083
+ +

+

+ +
+ =
N/m
2
Sendo
n
= 100 rad/seg, ento r = 52,3599/100 = 0,523599, e = 0,2, do exemplo 4.1. A rea da cmara de
presso tambm obtida do exemplo 4.1, como A = 0,000625 m
2
.
Os ngulos de fase so dados por

|
|
.
|

\
|

=

2 2
1
1
2
tan
r j
r j
j

1
= 0,280916 rad

2
= -1,34409 rad

3
= -0,404565 rad

4
= -0,242513 rad

5
= -0,177017 rad

6
= -0,140762 rad
A resposta de regime permanente
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) m 141 , 0 314 sin 0 141 , 0 314 cos 0000146 , 0
177 , 0 262 sin 0000847 , 0 177 , 0 262 cos 000287 , 0
243 , 0 209 sin 000487 , 0 243 , 0 209 cos 000131 , 0
405 , 0 157 sin 00115 , 0 405 , 0 157 cos 00287 , 0
34 , 1 105 sin 00659 , 0 34 , 1 105 cos 00259 , 0
281 , 0 4 , 52 sin 00864 , 0 281 , 0 4 , 52 cos 0281 , 0 0268 , 0
+ + + +
+ +
+ + +
+ +
+ + + +
+ =
t t
t t
t t
t t
t t
t t t x
p

4.4 - Resposta a Uma Fora No Peridica
Para a determinao da resposta de um sistema de um grau de liberdade sob a ao de uma fora no
peridica, os mtodos utilizados so:
1. Integral de Convoluo.
2. Transformada de Laplace.
3. Transformada de Fourier.
4. Integrao Numrica.
4.4.1 - Integral de Convoluo
A Fig. 4.3b mostra uma fora que tem uma determinada magnitude finita e aplicada em um intervalo de
tempo extremamente pequeno. Esta fora chamada de fora impulsiva.
O Princpio do Impulso e Quantidade de Movimento estabelece que
Impulso = F t mx mx = & &
2 1

Em um intervalo de tempo t o impulso dado por
$
F Fdt
t
t t
=
+

(4.8)
O impulso unitrio definido por
$
lim f Fdt Fdt
t t
t t
= = =

0
1 (4.9)
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
82
m
k c
F(t)
(a)
F(t)
F
t
Ft = 1
t

x(t) = g(t)
t
2

n (b)
(c)

Figura 4.3 - Resposta ao impulso de sistemas de um grau de liberdade.
Resposta ao Impulso
A equao que descreve o movimento do sistema mostrado na Fig. 4.3a
mx cx kx && & + + = 0 (4.10)
cuja soluo

( )
x t e x t
v x
t
n
t
d
n
d
d
= +
+

0
0 0
cos sen (4.11)

( ) ( )
x t
F e
m
t F g t
n
t
d
d
= =

$
sen
$

(4.12)
Se, um instante antes do sistema sofrer a ao da fora impulsiva, o mesmo estiver em repouso, pode-se dizer
que em
( ) ( )
t x t x t = = = = =

0 0 0 0 & , e o Princpio do Impulso e da Quantidade de Movimento permite dizer que,
sob a aplicao de um impulso de magnitude unitria

( ) ( )
$
& & f mx t mx t = = = =
+
1 0 0 (4.13)
e como
( )
& x t v = =
+
0
0
, ento

$
f mv v
m
= = = 1
1
0 0
(4.14)
Como o movimento comeou no repouso x
0
= 0 e a resposta do sistema se torna

( ) ( )
x t
e
m
t g t
n
t
d
d
= =

sen (4.15)
que conhecida como funo resposta ao impulso unitrio. Como o sistema linear, a resposta a um impulso de
magnitude no unitria obtida pela multiplicao da resposta ao impulso unitrio pela magnitude do impulso,
resultando
Se o impulso for aplicado em um tempo t=, a resposta tambm ficar defasada no tempo, na forma

( ) ( )
( )
( )
x t F g t
F e
m
t
n
t
d
d
= =

$
$
sen



(4.16)
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
83
(a)
x(t)
t
(b)
F(t)
F
t
Ft = F

F g(t-)

Figura 4.4 - Resposta a um impulso aplicado em t=.
Resposta a Uma Fora Geral
Uma funo geral pode ser considerada como uma superposio de impulsos, como mostra a Fig. 4.5.
F(t)
t

F()
+
t

Figura 4.5 - Funo geral, no peridica.
A resposta de um sistema a uma fora aplicada desta forma ser a soma das respostas aos impulsos aplicados
ao longo do tempo. Se a resposta ao impulso unitrio aplicado no tempo t = igual a ( ) g t , ento, aplicando o
Princpio da Superposio dos efeitos a resposta produzida pelo impulso F(), aplicado em t = ,
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
84
( ) ( ) ( ) x t F g t = (4.17)
A resposta geral obtida pela soma das respostas parciais como
( ) ( ) ( ) ( ) x t x t F g t = =

(4.18)
Levando ao limite para 0 chega-se a
( ) ( ) ( ) x t F g t d
t
=

0
(4.19)
que conhecida como Integral de Convoluo ou Integral de Duhamel. Para um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento viscoso, onde a resposta ao impulso unitrio dada na eq. (4.14), a equao (4.19) torna-se

( ) ( )
( )
( )
x t
m
F e t d
d
t
d
t
n
=

1
0


sen (4.20)
Resposta Excitao Impulsiva na Base
Em alguns casos (um carro passando por um buraco ou uma lombada, por exemplo), a excitao na base do
sistema tem caractersticas gerais, e neste caso, a equao do movimento relativo (3.69) tem sua soluo modificada
para
( ) ( )
( )
( )

=

t
d
t
d
d t sen e y t z
n
0
1

& & (4.21)
Exemplo 4.3 - Uma mquina de compactao, modelada como um sistema de um grau de liberdade, mostrada na Fig.
4.6a. A fora atuante na massa m (que inclui as massas do pisto, da plataforma e do material que est sendo
compactado) devido a uma aplicao sbita da presso, pode ser idealizada como uma fora degrau como mostra a Fig.
4.6b. Determinar a resposta do sistema.
Soluo: De acordo com o mostrado na Fig. 4.6b, a fora externa igual a
( ) F F =
0

Introduzindo na eq. (4.20) tem-se
( )
( )
( ) x t
m
F e t d
d
t
d
t
n
=

1
0
0


sen
que integrada por partes, resultando
( )
( ) x t
F
k
e t
n
t
d
=

(
(
0
2
1
1
1

cos
onde

|
\

|
.
|
|

tan
1
2
1
. O movimento produzido por esta expresso est mostrado na Fig. 4.6c e se caracteriza por
ser um movimento harmnico com a posio de equilbrio deslocada da sua posio original em
F
k
0
.
Se o sistema no possuir amortecimento, com = = 0 e
d n
a resposta transforma-se em
( )
| | x t
F
k
t
n
=
0
1 cos
em que o deslocamento mximo ocorre quando cos
n
t = 1 sendo
x
F
k
max
=
2
0

o que pode ser claramente visto na Fig. 4.6d. O movimento harmnico com amplitude
F
k
0
e com a posio de
equilbrio deslocada da posio de equilbrio original tambm
F
k
0
, de forma que o deslocamento mximo em relao
ao referencial adotado, que a posio de equilbrio original, o dobro deste valor.
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
85
F(t)
x(t)
k/2 k/2
c
(a)
Plataforma
Material sendo
compactado
Cilindro
Pisto
m
F(t)
x(t)
x(t)
t
t
t
(b)
(c)
(d)
F
0
O
O
O
2
0
F
k
F
k
0
2
0
F
k
F
k
0

Figura 4.6 - Fora degrau em uma mquina de compactao.
Exemplo 4.4 - Achar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.6 quando a mesma est submetida
fora mostrada na Fig. 4.7.
F(t)
t
F
0
t
0

Figura 4.7 - Fora degrau com tempo de atraso.
Soluo: A soluo anloga do exemplo 4.3, apenas substituindo t por t-t
0
na eq. 4.20, resultando
( )
( )
( )
| |
x t
F
k
e t t
n
t t
d
=

0
2
0
1
1
1
0

cos
e, quando o sistema for no amortecido ( = = 0 e
d n
)
( )
( )
| | { }
x t
F
k
t t
n
=
0
0
1 cos
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
86
Exemplo 4.5 - Se a mquina de compactao mostrada na Fig. 4.6a est submetida a uma fora constante com tempo
de durao limitado 0
0
t t (Fig. 4.8a), determinar a resposta da mquina.
F(t)
t

F
0
t
0
x(t)

t
0
>
n
/2
t
t
0
<
n
/2
(a) (b)

Figura 4.8 - Fora pulso retangular.
Soluo: Como o sistema linear a fora pode ser considerada como uma superposio de uma fora degrau F
0

aplicada em t = 0 e uma outra fora degrau -F
0
, aplicada em t = t
0
. A resposta em t > t
0
ser a superposio das
respostas a cada uma das foras quando aplicadas isoladamente. Estas respostas foram determinadas nos exemplos 4.3 e
4.4, resultando em
( )
( )
| |
( )
{ }
x t
F e
k
e t t t
n
n
t
t
d d
=

0
2
0
1
0

cos cos
com

|
\

|
.
|
|

tan
1
2
1

Para sistemas sem amortecimento a resposta
( )
( )
| |
x t
F
k
t t t
n n
=
0
0
cos cos
Exemplo 4.6 - Determinar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.9a quando for aplicada uma fora
que varia linearmente (Fig. 4.9b), devido ao movimento do came.
Soluo: A equao da fora aplicada, mostrada na Fig. 4.9b
( ) F F =
onde F a taxa de crescimento da fora na unidade de tempo. A equao (4.20), neste caso, torna-se

( )
( )
( )
x t
F
m
e t d
d
t
d
t
n
=

sen
0

cuja integral resolvida por partes, resultando
( ) x t
F
k
t e t t
n
t
n
d
d n
n d
d
n
= +
|
\

|
.
|

(
(

2 2
2 2 2
2
cos sen
Para sistemas sem amortecimento
( ) ( ) x t
F
k
t t
n
n n
=

sen
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
87
F(t)
x(t)
k/2 k/2
c
(a)
Plataforma
Material sendo
compactado m
x(t)
t
(c)
F/k
O
Came
Seguidor
Movimento do
came
1
F(t)
t
(b)
F
O
1
2

n
4

n

Figura 4.9 - Mquina de compactao sob fora variando linearmente.
4.4.2 - Transformada de Laplace
Definio
O mtodo da Transformada de Laplace aplicado para resolver equaes diferenciais ordinrias, lineares, com
coeficientes constantes. Apresenta como vantagens ser aplicvel a qualquer tipo de funo de excitao, desde que
integrveis, tratar funes descontnuas sem dificuldades e levar em conta automaticamente as condies iniciais, o que
significativo quando se trata de resolver um problema do valor inicial. A definio da Transformada de Laplace
( ) ( ) ( ) x t x s e x t dt
st
= =

0
(4.22)
onde s chamada de varivel subsidiria, complexa e e
st
o ncleo da transformao.
Transformao de Derivadas
A transformada da derivada obtida atravs de uma integrao por partes, na forma

( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
dx t
dt
e
dx t
dt
dt e x t s e x t dt x s x s
st st st
= = = +

0
0 0
0 (4.23)
onde x(0) o valor inicial de x(t).
A segunda derivada obtida seguindo o mesmo caminho. Chega-se a

( ) ( )
( ) ( ) ( )
d x t
dt
e
d x t
dt
dt x s x s x s
st
2
2
2
2
0
2
0 0 = = +

& (4.24)
onde ( )
& x 0 o valor inicial da derivada de x(t).
Transformao de Equaes Diferenciais Ordinrias
A equao diferencial do movimento de um sistema de um grau de liberdade viscosamente amortecido

( ) ( )
( ) ( ) m
d x t
dt
c
dx t
dt
kx t F t
2
2
+ + = (4.25)
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
88
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao (4.25) e utilizando os resultados de
(4.23) e (4.24) tem-se
( ) ( ) ( )
| |
( ) ( )
| |
( ) ( ) m s x s s x x c s x s x k x s F s
2
0 0 0 + + = & (4.26)
Como
c
m
n
= 2 ,
k
m
n
=
2
, a equao (4.26) pode ser resolvida para se calcular a transformada de Laplace
da resposta ( ) x s , na forma
( )
( )
( ) ( ) ( ) x s
m s s
F s
s
s s
x
s s
x
n n
n
n n n n
=
+ +
+
+
+ +
+
+ +
1
2
2
2
0
1
2
0
2 2 2 2 2 2



& (4.27)
que chamada equao subsidiria da equao diferencial. Para obter a resposta do sistema x(t), se deve calcular a
transformada inversa de Laplace do resultado da equao (4.27).
Transformao Inversa de Laplace
A transformao inversa envolve uma integral de linha no domnio complexo de difcil soluo. Por este
motivo se procura transformar a funo obtida na eq. (4.27) em funes que tenham a sua transformada inversa
conhecida. Esta a essncia do mtodo das fraes parciais, descrito a seguir. As funes resultantes sero comparadas
com funes que possuem transformadas conhecidas, relacionadas na Tabela 4.2.
Consideremos o caso em que ( ) x s pode ser escrita na forma
( )
( )
x s
A s
B s
=
( )
(4.28)
onde tanto A(s) como B(s) so polinmios em s. Geralmente B(s) um polinmio de maior ordem que A(s). Chamando
de s = a
k
(k = 1, 2,..., n) as razes de B(s), o polinmio pode ser escrito como

( )
( )( ) ( ) ( ) ( ) B s s a s a s a s a s a
k n k
k
n
= =
=
1 2
1
L L (4.29)
onde o smbolo do produto. As razes s = a
k
so conhecidas como plos simples de ( ) x s . A expanso em fraes
parciais de (4.28) tem a forma

( )
x s
c
s a
c
s a
c
s a
c
s a
c
s a
k
k
n
n
k
k k
n
=

+

+ +

+ +

=

=

1
1
2
2 1
L L (4.30)
onde os coeficientes c
k
so dados pela frmula
( ) ( )
| |
( )
( )
c s a x s
A s
B s
k
s a
k
s a
k
k
= =

=
lim (4.31)
onde ( ) B s a derivada de B(s) em relao a s.
Como
e
s a
a t
k
k
=

1
(4.32)
segue-se que

-1
1
s a
e
k
a t
k

= (4.33)
onde (4.32) e (4.33) constituem um par de Laplace. Considerando as equaes (4.31) e (4.33) a transformada inversa de
( ) x s , eq. (4.30), se torna

( )
( )
( )
( )
( )
x t
A s
B s
e
A s
B s
e
s a
a t
k
n
st
s a
k
n
k
k
k
=

=

=
=
=
=

1 1
(4.34)
Freqentemente, mais simples considerar a eq. (4.30) e escrever A(s) na forma
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
89

( )
( ) ( ) ( ) ( ) A s c s a c s a c s a c s a
i i
i
i
n
i
n
n i
i
n
n i
i
i k
n
k
n
= + + + =
=

= =

=
1 2
1
2
2 2
1
1 1
L (4.35)
Comparando os coeficientes de s
j-1
(j = 1, 2, ... , n), em ambos os lados de (4.35), obtm-se um sistema de
equaes algbricas que podem ser resolvidas para a determinao dos coeficientes c
k
(k = 1, 2, ... , n).
Integral de Convoluo. Teorema de Borel.
Considere-se duas funes f
1
(t) e f
2
(t), definidas para t > 0. Assuma-se, tambm, que f
1
(t) e f
2
(t) possuem
transformadas de Laplace ( ) f s
1
e ( ) f s
2
, respectivamente, e considere-se a integral

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t f f t d f f t d
t
= =

1 2 1 2
0 0
(4.36)
A funo x(t), chamada de convoluo das funes f
1
e f
2
no intervalo 0 < < t . O limite superior das
integrais em (4.36) so intercambiveis porque f
2
(t - ) = 0 para > t, que o mesmo que t - < 0. Transformando
ambos os lados da eq. (4.36), obtm-se

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
x s e f f t d dt f d e f t dt
f d e f t dt
st st
st
=

(
=
=

1 2
0 0
1 2
0 0
1 2
0

(4.37)
onde o limite inferior da segunda integral mudou porque f
2
(t - ) = 0 para > t.
A seguir, se introduz a transformao t - = na segunda integral, e observando que para t = tem-se
= 0, escrevendo-se

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
x s f d e f t dt f d e f d
e f d e f d f s f s
st s t
s s
= =
= =

1 2
0
1 2
0 0
1
0
2 1 2
0

(4.38)
Das equaes (4.36) e (4.38), segue-se que
x(t) =
-1
( ) x s =
-1
( ) ( ) f s f s
1 2
(4.39)
ento
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t f f t d f t f d
t t
= =

1 2 1 2
0 0
(4.40)
A segunda integral na eq. (4.40) vlida porque no importa de que maneira ocorre o acrscimo de tempo.
Teorema de Borel
A transformao inversa de Laplace do produto de duas transformadas igual convoluo das suas
transformadas inversas.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
( ) ( ) f s f t e dt
st
=

0

f(t)
1
( ) ( ) c f s c g s
1 2
+ ( ) ( ) c f t c g t
1 2
+
2
f
s
a
|
\

|
.
|

( ) f a t a
3
( ) ( ) f s g s
( ) ( ) f t g d
t

0

4
( )
( )
s f s s
d f t
dt
n n j
j
j
t
j
n

=
=

1
1
0
1

( ) d f t
dt
n
n

5
( )
1
s
f s
n
( ) L L f d d
t t

0 0


6
( ) f s a + ( ) e f t
at

Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
90
7 1
( ) t = degrau unitrio aplicado em t = 0
8
e
s
as

u(t) = impulso unitrio aplicado em t=a
9
1
s
n
(n = 1,2, ...)
( )
t
n
n

1
1 !

10
1
s a +

e
at

11
( )
1
2
s a +

te
at

12
( )
1
s a
n
+
(n = 1,2, ...)
( )
1
1
1
n
t e
n at

!

13
( )
1
s s a +

( )
1
1
a
e
at

14
( )
1
2
s s a +

( )
1
1
2
a
e at
at
+
15 1
2 2
s a +

1
a
at sen
16
1
2 2
s a

1
a
at senh
17
s
s a
2 2
+

cos at
18
s
s a
2 2

cosh at
19
( )
1
2 2
s s a +
( )
1
1
2
a
at cos
20
( )
1
2 2 2
s s a +
( )
1
3
a
at at sen
21
( )
1
2 2
2
s a +
( )
1
2
3
a
at at at sen cos
22
( )
s
s a
2 2
2
+

t
a
at
2
sen
23
( )
s a
s a
2 2
2 2
2

+

t at cos
24
( )
a
s s a +

1

e
at

25
s a
s
+
2

1+ at
26
( )
a
s s a
2
2
+

( )
at e
at


1
27
( )
s b
s s a
+
+

b
a
a
b
e
at
1 1
|
\

|
.
|

`
)

28
( )
a
s s a
2
2 2
+

1 cosat
29
1
2
2 2
s s
n n
+ +

1

d
t
d
e t
n

sen
30
s
s s
n n
2 2
2 + +
( )

n
d
t
d
e t
n
sen
1

Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
91
31
s
s s
n
n n
+
+ +
2
2
2 2

( )

n
d
t
d
e t
n

+ sen
1

32
( )

n
n n
s s s
2
2 2
2 + +
( ) 1
1
+

n
d
t
d
e t
n
sen
33
( )
s
s s s
n
n n
+
+ +

2 2
2

( ) e t
n
t
d

sen
1

Tabela 4.2 - Transformadas de Laplace.
Exemplo 4.7 - Achar a resposta da mquina de compactao do exemplo 4.5, assumindo < 1, utilizando a
transformada de Laplace.
Soluo: A fora aplicada pode ser escrita na forma
( ) F t
F t t
t t
=

>

0 0
0
0
0

A transformada de Laplace de F(t) obtida como
( ) ( ) | |
F s e F t dt e F dt F e dt
F
s
e
e
s
F
st st
t
st st
t
t s
= = = = =
|
\

|
.
|

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1

Utilizando (4.27), a transformada da resposta ser
( )
( )
( )
( ) ( ) x s
F e
ms s s
s
s s
x
s s
x
t s
n n
n
n n n n
=

+ +
+
+
+ +
+
+ +

0
2 2 2 2 2 2
1
2
2
2
0
1
2
0
0



&
A transformadas inversas do segundo e do terceiro termo da equao so obtidas utilizando diretamente os
resultados 31 e 29 da Tabela 4.2. A transformada inversa do primeiro termo obtida do resultado 32 da mesma Tabela
4.2 considerando que a multiplicao da transformada de uma funo por e
-as
implica no deslocamento a da funo no
domnio do tempo. Ento a transformada inversa torna-se

( )
( )
( )
| |
( )
x t
F
m
e
t
F
m
e
t t
x e
t
x x
e
n
t
n
n
t t
n
n
n
t
n
n n
n
n
n
n
n
( ) sen
sen
sen
&
=

(
(

(
(
+ +
|
\

|
.
|

0
2
2
2
1
0
2
2
2
0 1
0
2
2
2
2
1
0 0
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
0

( )
t
n
t sen 1
2

(
(

onde ( )
1
1
=

cos , e a resposta da mquina de compactao pode ser expressa na forma

( )
( )
( )
| | { }
( )
( )
( )
x t
F
m
e t e t t
x
e t
x x
e t
n
t
n
t t
n
n
t
n
n
n
t
n
n n
n n
( ) sen sen
sen
&
sen
=

+ + +

(
+
+

(


0
2 2
2
1
2
0 1
0
2 2
2
1
0 0
2
2
1
1 1
1
1
2
1
1
0










4.4.3 - Integral de Fourier
Na seo 4.2 viu-se que uma funo peridica pode ser representada por uma srie de Fourier, que so sries
infinitas de funes harmnicas de frequncias j onde

=
2
a frequncia fundamental. Fazendo o perodo se
aproximar do infinito, de forma que o primeiro intervalo de tempo se alongue sem limites, a funo se torna no
peridica. Desta maneira, o intervalo de frequncia tende para zero de forma que as frequncias harmnicas,
originalmente discretas se tornam contnuas. Nesta situao as sries de Fourier se tornam integrais de Fourier.
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
92
Uma funo peridica pode ser representada por sries de Fourier na sua forma complexa
( ) f t C e
j
ij t
j
=
=

(4.41)
onde os coeficientes C
j
so obtidos por

( )
C f t e dt j
j
ij t
= =

1
0 1 2
2
2

, , , , para L (4.42)
Introduzindo a notao j =
j
, (j + 1) - j = =
j
, as equaes (4.41) e (4.42) se tornam
( ) ( ) ( )
f t C e C e
j
i t
j
j
i t
j
j
j j
= =
=

1 1
2

(4.43)

( )

C f t e dt
j
ij t
=

2
2
(4.44)
Fazendo o perodo tender ao infinito , a varivel
j
se transforma na varivel contnua e, levando ao
limite, se substitui a soma pela integral e se obtm
( ) ( ) ( ) f t C e F e d
j
j
j
i t
j
j
i t
= =

lim

0
1
2
1
2
(4.45)

( )
( )
( )
F C f t e dt
j
j
i t

= =

lim
0
(4.46)
A equao (4.45) implica que uma funo arbitrria f(t) pode ser descrita por uma integral representando
contribuies de componentes harmnicos possuindo um espectro de frequncia contnuo entre + e . A
quantidade F() d pode ser considerada como uma contribuio das harmnicas que esto no intervalo entre e
+ d funo f(t).
A equao (4.46) conhecida como a Transformada de Fourier de f(t), de forma que as integrais
( ) ( ) F f t e dt
i t

(4.47)

( ) ( )
f t F e d
i t
=

1
2

(4.48)
representam um par de transformadas de Fourier, onde f(t) conhecida como a Transformada Inversa de F(). As
equaes (4.47) e (4.48) contm a informao sobre a composio em frequncia da funo f(t), que no peridica.
Se a eq. (4.41) representa uma funo excitadora, ento a resposta de regime permanente do sistema pode ser
escrita na forma
( ) x t H C e
j j
ij t
j
=
=

(4.49)
onde H
j
a resposta em frequncia complexa associada frequncia j. Seguindo um procedimento similar ao utilizado
para f(t), conclui-se que a resposta do sistema a uma excitao arbitrria tambm pode ser escrita na forma de um par de
transformadas de Fourier, como segue
( ) ( ) X x t e dt
i t

(4.50)

( ) ( )
x t X e d
i t
=

1
2

(4.51)
onde a transformada de Fourier da resposta
( ) ( ) ( ) X H F = (4.52)
que simplesmente o produto da resposta em frequncia complexa pela transformada de Fourier da funo excitadora.
Normalmente a transformada de Fourier no muito utilizada para calcular a resposta do sistema pela equao
(4.51), pois freqentemente a sua soluo exige integraes no plano complexo o que pode se tornar extremamente
complicado. A integral de convoluo e a transformada de Laplace so mais fceis de se utilizar nestes casos.
Entretanto, quando se pretende analisar o comportamento no domnio da frequncia a integral (4.50) normalmente
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
93
fcil de ser obtida (quando a funo cumpre as condies de existncia da integral) e fornece uma ferramenta de anlise
muito til. Existe um algoritmo para calcular a integral (4.50) de forma rpida conhecido como Fast Fourier Transform
(FFT) de larga utilizao na engenharia.
Exemplo 4.8 - Calcular a resposta de um sistema de um grau de liberdade no amortecido excitao na forma de um
pulso retangular mostrado na Fig. 4.10, usando o mtodo da transformada de Fourier. Fazer o grfico dos espectros de
frequncia das funes excitadora e de resposta.
F(t)
t

F
0
T - T

Figura 4.10- Funo pulso retangular.
Soluo: A funo excitadora pode ser escrita mostrada na Fig. 4.10 pode ser escrita como
( ) f t
F T t T
t T t T
=
< <
< >

0
0
para
para ,
(a)
Como f(t) possui apenas descontinuidades finitas no intervalo, a sua integral existe sendo possvel escrever a
sua transformada de Fourier na forma
( ) ( ) ( ) F f t e dt F e dt F
i
e e
i t i t
T
T
i T i T

= = =

0 0
1
(b)
Para sistemas sem amortecimento, a resposta em frequncia complexa, eq. (3.49), se torna
( ) H
n

|
\

|
.
|
1
1
2
(c)
Inserindo as equaes (b) e () na eq. (4.52) tem-se
( ) ( ) ( )
X H F
F
k
e e
i
i T i T
n

= =

|
\

|
.
|

(
(

0
2
1
(d)
Ento a resposta pode ser escrita na forma da transformada inversa de Fourier como

( ) ( )
x t X e d
F
k i
e e
e d
i t
i T i T
n
i t
= =

|
\

|
.
|

(
(

1
2
1
2
1
0
2

(e)
Antes de tentar calcular a integral acima, conveniente considerar o seguinte desenvolvimento em fraes
parciais:

( ) ( )
1
1
1 1
2
1
2
2

|
\

|
.
|

(
(
=

+
n
n n
(f)
de forma que a eq. (e) se torna
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
94
( )
( ) ( )
( ) ( )
| |
x t
F
k i
e e d
n n
i t T i t T
=

(
(

+

0
1
2
1 1
2
1
2


(g)
O clculo das integrais envolvidas na eq. (g) exige a execuo de integrais de contorno no plano complexo.
Como isto requer conhecimento matemtico superior (ao nvel exigido para um engenheiro), aqui so apresentados
apenas os resultados

e
d
i
e
d
i e
e
d
i e
i
i
n
i t
i
n
i t
n
n

=
<
<

=
<
<

+
=
<
<

0 0
2 0
0 0
2 0
0 0
2 0
para
para
para
para
para
para
(h)
Da eq. (g), nota-se que assume os valores t + T e t - T. Deve-se, portanto, distinguir entre os domnios de
tempos definidos por t + T < 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T > 0, que so os mesmo domnios
definidos por t < T , -T < t < T, e t > T, respectivamente. Inserindo as integrais (h) com os valores apropriados de
obtm-se

( )
( )
( ) ( )
( )
| |
( )
( ) ( ) ( )
x t t T
x t
F
k i
i i e i e
F
k
t T T t T
x t
F
k i
i i e i e i i e i e
i t T i t T
n
i t T i t T i t T i t
n n
n n n n
= <
=

(
= + < <
=

(

+ +
+ +
0
1
2
2
1
2
2
1
2
2 1
1
2
2
1
2
2
1
2
2 2
1
2
2
1
2
2
0 0
0
para
para

cos
( )
( ) ( )
| |
T
n n
F
k
t T t T t T

`
)
= + >
0
cos cos para
(i)
O espectro de frequncia associado a f(t) dado pela eq. (b). Lembrando que
( )
e e
i
T
i T i T

2
sen , eq. (b)
se torna
( ) F
F
k
T

=
2
0
sen
(j)
A Figura 4.11a mostra o grfico de F() versus . O espectro de frequncia associado a x(t) dado pela eq.
(d). De forma similar a eq. (d) pode ser reduzida a
( ) X
F
k
T
n

|
\

|
.
|

(
(
2
1
0
2
sen
(k)
A Figura 4.11b mostra o grfico de X() versus .
O mtodo da integral de convoluo de aplicao mais simples, pois a transformao inversa de Fourier
exige integrao de contorno no plano complexo de difcil soluo. A anlise, porm, no domnio da frequncia de
larga aplicao na engenharia, sendo a principal ferramenta de anlise de vibraes.
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
95
F()

X()
(a) (b)
2
T

2
T


T

T
3
T

3
T

T
2
T

2
T
2
0
F T
k
2
0
F T
k
F T
k
0
F T
k
0
=
n
=
n

Figura 4.11 - Espectros de frequncia.