Sie sind auf Seite 1von 13

Sensores de Velocidad

Introduccin
Sensores
Son dispositivos empleados para convertir una magnitud fsica o qumica en una seal generalmente elctrica, que puede de esta forma ser fcilmente procesada, almacenada o transmitida. Son por tanto elementos transductores al transformar una magnitud en otra diferente, en este caso elctrica. La seal elctrica proporcionada a la salida del sensor puede ser una tensin una corriente o una variacin en la resistencia o capacidad del sensor (en cuyo caso se suele hablar de sensores resistivos y capacitivos, respectivamente). Se entiende por el trmino micro sensores a sensores miniaturizados, frecuentemente fabricados en tecnologas estndar de circuitos integrados (o bien en versiones ligeramente modificadas de estas tecnologas). El circuito integrado resultante puede contener tan slo estos sensores, o bien puede incluir junto con stos los circuitos electrnicos asociados para el procesamiento de la seal generada por el sensor. El micro sensor puede ser un dispositivo semiconductor (transistor, diodo, etc.), o bien una estructura mecnica en miniatura (micropuentes, espiras, diafragmas, membranas, etc.) obtenida por tcnicas de Micromecanizado (micromachining). Estos sistemas pueden integrar en un mismo chip los sensores, y la electrnica de procesado necesaria, por lo que se suelen denominar sistemas Micro-Electro-Mecanizados "MEMS" "smart sensors" sensores inteligentes. A la hora de evaluar los sensores, se debe exigir una serie de caractersticas, que se pasan ahora a enumerar y comentar: y Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores aleatorios en la medicin son menores. Se debe procurar la mxima precisin posible. Rango de funcionamiento. El sensor debe tener un rango de funcionamiento adecuado, es decir, debe ser capaz de medir de manera exacta y precisa un determinado abanico de valores de la magnitud correspondiente. Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la variable a medir en un tiempo mnimo. Lo ideal sera que la respuesta fuera instantnea. Calibracin. Es el proceso mediante el que se establece la relacin entre la variable medida y la seal de salida que produce el sensor. La

y y y y y y y y y

y y y

calibracin debe poder realizarse de manera sencilla y adems el sensor no debe precisar una recalibracin frecuente. Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos inesperados durante su funcionamiento. Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo posible. Facilidad de funcionamiento. sera ideal que la instalacin del sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo. Linealidad. La caracterstica entrada/salida es lineal. Normalmente se evala la separacin mxima de la lnea recta. Histresis. La salida del sensor para una determinada entrada vara dependiendo de de que entrada est aumentando o disminuyendo. Repetitividad. Es la variabilidad de la salida ante la misma entrada. Resolucin. Es el cambio ms pequeo en la entrada que puede ser detectable a la salida. Sensibilidad. Un pequeo cambio en la entrada causa un pequeo cambio en la salida. Normalmente se cuantifica por la relacin entre el cambio en la salida dividido por el cambio en la entrada. Ruido. Es el nivel de seal espuria en la salida que no corresponde a un cambio en la entrada. Offset. Es el valor de salida del sensor cuando la magnitud medida es cero. Diferencia de fase. Si se considera que el fenmeno a medir sufre una variacin de tipo armnico, los transductores reproducen dicho fenmeno fsico con un cierto retraso.

Sensores Inerciales
Miden respecto de un sistema inercial: 1. Acelermetros: aceleracin lineal [m/seg2], [g]. 2. Giroscopios: velocidad angular [/seg] Sistema inercial: son aquellos sistemas en los que se cumplen las leyes de Newton (mecnica newtoniana) y en un sentido ms amplio la teora general de la relatividad. (Ejemplos: autos, aviones, otros objetos que puedan adquirir aceleracin referido a un plano sobre la tierra).

Sensores de aceleracin lineal


Acelermetros
Los acelermetros son dispositivos que se emplean para determinar la aceleracin en cada uno de los ejes de movimiento de un sistema (x,y,z). Todos los acelermetros miden el desplazamiento de una "masa testigo"

De esta forma, una vez obtenida la aceleracin, se integra matemticamente para obtener la velocidad, e integrando sta se obtiene la distancia recorrida por el sistema inercial.

Sensores de velocidad angular


Giroscopios
El uso de girscopos es muy comn ya que pueden calcular la velocidad de rotacin de un mvil en relacin a los ejes x, y z. Existen diversos tipos de giroscopios, cada uno de los cuales est regido por principios fsicos diferentes a saber: 1. Rotatorios: Una masa rotando en un eje sostenido por un guimbal. Un par ortogonal al eje induce una precesin medible del mismo. 2. Vibratorios: En una masa vibrante forzada a rotar se originan fuerzas de Coriolis que inducen vibraciones secundarias ortogonales a la vibracin ortogonal. La velocidad angular se mide midiendo dichas vibraciones (Micro-Electro-Mecanizados -MEMS-). 3. pticos: Un laser multi-reflejado (espejos) o conducido en una fibra ptica cambia el tiempo de su recorrido con las rotaciones del recinto que lo contiene.

Giroscopios pticos
Existen dos tipos: 1. Girocomps laser de anillo "RLG" -Ring Laser Gyro2. Girocomps de fibra ptica "FOG" - Fiber Optic GyroVentajas de estos giroscopios sobre los giroscopios rotatorios: y y y y y y y y y y Amplio rango dinmico No es necesario tiempo de calentamiento Salida digital Inmune a aceleraciones, choques o vibraciones Operan a alta frecuencia (Khz.) Larga vida til Sin masas rotativas o vibrantes Bajo costo Tamao reducido Precisos: sesgos 0.001, Error (1-10 ppm)

El principio fsico de funcionamiento de estos giroscopios se denomina Efecto Sagnac y fue descubierto por Georges Sagnac en el ao 1917.

Principio de funcionamiento del Efecto Sagnac


y 2 rayos de luz en direcciones opuestas recorren distintos caminos pticos (cavidades resonantes) en presencia de 0 Diferencias de camino son slo detectables con fuentes luminosas de alta pureza espectral (laser)

El principio en el que se basa este efecto, es en la diferencia de camino recorrido por dos haces luminosos dentro de un recorrido de fibra ptica. Para ello se parte de un disco de radio "r" rotando a una velocidad . La diferencia de camino que ven dos rayos luminosos viajando en direcciones opuestas, a lo largo del permetro es:

donde A es el rea encerrada por el camino y C es la velocidad de la luz.

La obtencin de esta ecuacin se basa en la propagacin de la luz en un campo rotativo, donde la teora general de la relatividad debe ser usada para realizar los clculos apropiados. En un cierto punto del permetro (designado como 1) fotones idnticos se envan en ambos sentidos del anillo a la largo de su permetro. Si la velocidad angular es cero, entonces ambos fotones vern que el camino es de la misma longitud, cubriendo una distancia (hasta llegar nuevamente al punto 1) de 2.

.r .

Si ahora el anillo se encuentra rotando, al llegar ambos fotones al punto 1, uno va a tardar un tiempo tccw (counterclockwise) y el otro un tiempo tcw (clockwise).

Uso del efecto Sagnac en la tecnologa de los Giroscopios pticos

Cuando se divide un rayo de luz y luego se recombina, se forma una interferencia. El modelo de interferencia obtenido depender de la velocidad de rotacin. Si se supone que no ha habido rotacin, los dos rayos estaran en fase por lo que se conseguira interferencia constructiva que se representara con un punto blanco. Por el contrario si se ha producido una rotacin los rayos ya no estaran en fase por lo que se obtendra interferencia destructiva y por lo tanto un punto negro como se aprecia en la figura.

Girocomps de fibra ptica "FOG"

Una fuente de laser enva un rayo continuo de luz de alta pureza espectral, el cual se divide en dos rayos iguales en el separador, estos dos rayos son enviados en direcciones opuestas a travs de la espira de fibra ptica. Si la velocidad angular del sistema es cero, los fotones de ambos rayos llegaran al mismo tiempo al reconbinador y recorriendo la misma distancia. De existir una velocidad angular , estos haces, tendrn una diferencia de fase equivalente a:


Donde:

Debido a que la variacin de fase medida es inversamente proporcional a la velocidad de la luz (valor muy grande), es que se hace imperioso una longitud de fibra de unos 5 km. para que la medida sea apreciable, esto genera una relacin de compromiso debido a la atenuacin que sufren los haces por la longitud. El giroscopio de fibra ptica se considera un resonador pasivo dado que la luz es generada en una fuente exterior.

Girocomps Lser
El lasergyro es un anillo inercial RLG (Ring Laser Gyro) fabricado con un cristal especial llamado Cervit. Est constituido en base a materiales muy estables, lo que le da un coeficiente trmico de expansin muy pequeo que le permite mantener constantes sus dimensiones fsicas. Este cristal se encuentra maquinado formando un canal interior el cual est lleno de una mezcla de gas nen-helio de forma que el conjunto se mantiene totalmente estanco.

Dentro de las posibles formas que puede tomar el lasergyro, las ms utilizadas son el tringulo y el cuadrado, aunque pueden darse otras menos comunes como el pentgono o el hexgono. Alrededor del mismo se colocan dos nodos y un ctodo. Aplicando una tensin continua positiva al nodo de (+3000V) y una tensin continua negativa (-950V), se crea en el interior una diferencia de potencial lo suficientemente alta (3000-4000V) como para excitar la mezcla de gases y hacer que los tomos alcancen distintos niveles de energa. De esta forma se origina dentro de esta cavidad resonante un intercambio de energa, generndose una luz de aspecto rosa-anaranjado llamada laser helio-nen ( = 612 nm), que se irradia en todas direcciones. Debido a esto, el giro laser se considera un anillo resonante activo, dado que la luz lser utilizada, es generada en el interior del mismo y la longitud de onda del haz depende de las dimensiones de la cavidad. Gracias a un juego de espejos situados en los extremos del anillo, se generan dos haces de luz lser que viajan dentro de ste.

No pueden evitarse desigualdades (rugosidades) en la superficie de estos espejos que tienden a dispersar los rayos, causa principal de la deriva de precesin del girscopo lser. Uno de estos espejos es semitransparente, es decir, deja pasar a travs del mismo los rayos de luz lser. Esta luz es recogida por los fotodiodos o clulas fotoelctricas situadas en la parte posterior, formando todo ello un conjunto denominado Interfermetro de Sagnac. En este caso la longitud del camino recorrido por ambos haces, determina la frecuencia de resonancia de la cavidad laser para cada uno de estos haces, por lo cual el detector mide el "batido" entre los rayos con caminos opuestos obtenindose:

Frecuencia de batido: Si se da el caso de que la frecuencia de ambas ondas no es igual (f1,f2), pero si son valores muy cercanos entre s, la onda resultante es una onda modulada en amplitud por la llamada "frecuencia de batido" cuyo valor corresponde a fbatido = f = | f1 f2 | Primer caso,

=0, por lo que f1=f2, entonces

Segundo caso,

0, por lo que f1 f2, entonces

Sistema de Navegacin Inercial (INS)


Los modernos sistemas inerciales (usados en buques, submarinos, aviones, transbordadores espaciales, vehculos terrestres, etc.), incorporan los dos sensores inerciales vistos anteriormente, con el fin de detectar cualquier cambio de rumbo, velocidad altitud experimentado por el sistema.

1. Acelermetros: aceleracin lineal [m/seg2], [g]. 2. Giroscopios: velocidad angular [/seg]

Sinergia de la informacin sensorial


Sinergia: Accin de dos o ms causas cuyo efecto es superior a la suma de los efectos individuales. En un sistema inercial, se dispone de un total de tres acelermetros y tres Lasergyro, todos ellos montados conjuntamente y unidos a la estructura de la sistema, constituyendo una plataforma inercial.

En este tipo de sistemas, la referencia inicial de la plataforma (rumbo y altitud) son incorporadas inicialmente por un operador y memorizados por el equipo, de modo que el software de la computadora pueda procesar esta informacin como condicin inicial de sus clculos. As cualquier cambio en el espacio experimentado por el sistema inercial y medido a travs de acelermetros y lasergyros, se compara con la referencia inicial establecida y por medio de clculos posteriores realizados por la computadora, se obtienen los datos de salida buscados.

Para poder entregar la informacin, el INS deber hacer correcciones a los datos obtenidos por los sensores inerciales, as como los entregados por otros sensores como ser presiones dentro y fuera del mvil; velocidad, direccin y temperatura del aire; etc.. Para ello el procesador utiliza un software que corre un algoritmo capaz de compensar y corregir los errores. El resultado entregado por el Sistema de Navegacin inercial es informacin til respecto a la evolucin del sistema inercial, en forma de: velocidad, posicin en coordenadas geogrficas, altitud, aceleracin y rango de rotacin.

Das könnte Ihnen auch gefallen