Automatique Analogique

AUTOMATIQUE
Systmes linaires analogiques
B. Bergeon, Professeur
septembre 2010.
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IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique
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INTRODUCTION: QU'EST-CE QUE L'AUTOMATIQUE ?................................ 5 I. METHODOLOGIE GENERALE DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE. . 7
I.1 Dfinitions .................................................................................................................................................... 7 I.2 Mthodologie gnrale. .............................................................................................................................. 7
II. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS CONTINU.............................................................................................. 9

II.1. Equation diffrentielle............................................................................................................................. 9 II.2. Transmittance isomorphe (en p).......................................................................................................... 11 II.3. Transmittance isochrone (en j ) ......................................................................................................... 14 II.4. Schmas fonctionnels et calculs de transmittance. ........................................................................... 16 4.1- Systmes lmentaires : ...................................................................................................................... 17 4.2 Cas de systmes en cascade.................................................................................................................. 17 4.3 Cas de systmes en parallle. ............................................................................................................... 18 4.4 Cas de systmes boucls....................................................................................................................... 18
III. ANALYSE DE SYSTEMES......................................................................... 21

III.1 Signaux transitoires. ............................................................................................................................. 21 1.1. limpulsion de Dirac ............................................................................................................................ 21 1.2 Lchelon de Heaviside ........................................................................................................................ 22 1.3 La rampe ................................................................................................................................................ 23 III.2 Stabilit des systmes. ........................................................................................................................... 23 III.3 Reprsentations frquentielles. ........................................................................................................... 23 3.1 Le plan de Bode .................................................................................................................................... 24 3.2 Le plan de Black.................................................................................................................................... 24 3.3 Le plan de Nyquist ................................................................................................................................ 25 III.4 Systmes stables du 1er ordre............................................................................................................... 25 4.1 Rponses transitoires ............................................................................................................................ 25 4.2 Rponse frquentielle ........................................................................................................................... 28 III.5 Systmes stables du 2nd ordre. ............................................................................................................. 30 5.1 Les rponses transitoires....................................................................................................................... 31 5.2 Rponse frquentielle ........................................................................................................................... 35 III.6 Systmes composs et retard. ........................................................................................................... 36 6.1 Intgrateur et 1er ordre........................................................................................................................... 36 6.2 Second ordre avec numrateur ............................................................................................................. 38 6.3 Systme retard .................................................................................................................................... 40 6.4 Rponses frquentielles dun systme retard ................................................................................... 41
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IV. IDENTIFICATION. ...................................................................................... 43

IV.1 Principe. .................................................................................................................................................. 43 IV.2 Identification par rponse indicielle. .................................................................................................. 43 IV.3 Identification par rponse frquentielle............................................................................................. 50
V. SPECIFICATION DE LOIS DE COMMANDE,............................................. 53

V.1 La commande en boucle ferme............................................................................................................ 53 1.1 Fonctions de transfert de boucle ferme.............................................................................................. 53 1.2 Abaque de Black-Nichols..................................................................................................................... 54 V.2 Stabilit en boucle ferme. ..................................................................................................................... 56 2.1 Equation caractristique, ples............................................................................................................. 56 2.2 Critre du revers .................................................................................................................................... 56 2.3 Marges de stabilit ................................................................................................................................ 58 V.3 Spcifications de performance en boucle ferme. .............................................................................. 58 3.1 Spcifications de poursuite................................................................................................................... 58 3.2 Rgulation.............................................................................................................................................. 60 3.3 Admissibilit des commandes .............................................................................................................. 62
VI. CONCEPTION DE REGULATEURS .......................................................... 63

VI.1 Le rgulateur Proportionnel ................................................................................................................ 63 VI.2 Le rgulateur actions Proportionnelle et Intgrale (PI)............................................................... 64 2.1 Structure, transmittance et rponse harmonique ................................................................................. 64 2.2 Prcision statique de la boucle ferme................................................................................................. 66 2.3 Mthodes frquentielles de rglage ..................................................................................................... 66 VI.3 Le rgulateur Proportionnel et pseudo-intgral............................................................................... 68 3.1 Rponse harmonique............................................................................................................................. 68 3.2 Prcision statique de la boucle ferme................................................................................................. 69 VI.4 Le rgulateur actions Proportionnelle et Drive, ou avance de phase. ................................. 70 4.1 Commande retour tachymtrique ...................................................................................................... 70 4.2 Correcteur avance de phase ............................................................................................................... 71 4.3 Mthode frquentielle de rglage......................................................................................................... 72 VI.5 Le rgulateur action Proportionnelle, Intgrale et Drive (PID).............................................. 74 5.1 Structure et transmittance ..................................................................................................................... 74 5.2 Rponse harmonique............................................................................................................................. 75 5.3 Rglage des paramtres. ....................................................................................................................... 76 5.4 Implantation des rgulateurs PID......................................................................................................... 78 VI.6 Rglages empiriques de Ziegler-Nichols. ........................................................................................... 79
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INTRODUCTION: QU'EST-CE QUE L'AUTOMATIQUE ?

L'Automatique est une science pour l'ingnieur. L'objectif de cette science est donc de fournir des outils conceptuels et mthodologiques utilisables pour : L'analyse des systmes, La synthse de commandes des systmes. Ce cours ne concerne que l'analyse et la synthse de commandes de systmes dynamiques, linaires, stationnaires, monovariables, c'est dire de systmes dont on peut reprsenter le comportement par une quation diffrentielle (ou une quation rcurrente) linaire coefficients constants. D'une faon gnrale, un systme possde une entre, et une sortie. Un tel systme peut tre reprsent par un schma fonctionnel comme sur la figure 1 ci-dessous.
entre SYSTEME sortie
Figure 1: Schma fonctionnel. L'entre et la sortie du systme sont des grandeurs physiques dpendantes du temps, gnralement appeles signaux. La sortie du systme est le signal fabriqu par le systme en rponse au signal d'entre. Ainsi, les flches figurant sur le schma fonctionnel de la figure 1 dcrivent une relation de causalit. Systme Dynamique Linaire Stationnaire monovariable
Exemple : Considrons le systme constitu :
Equation Diffrentielle, rcurrente Vrifie le thorme de superposition A coefficients constants Une entre, une sortie
- d'une antenne parabolique de rception de signaux hertziens de satellite, - d'un moteur lectrique courant continu, qui, par l'intermdiaire d'un rducteur de vitesse, peut faire pivoter l'antenne autour d'un axe. _________________________________________________
On s'intresse l'orientation (dans un plan pour simplifier le problme) de l'axe de l'antenne vers un satellite gostationnaire. Le signal d'entre est alors la tension d'alimentation u(t) du moteur, le signal de sortie tant l'angle (t) que forme l'axe de l'antenne avec un rfrentiel fixe donn.
! r " u R
Figure 2 : Schma d'antenne parabolique orientable par moteur lectrique. La relation de causalit : une tension lectrique applique au moteur provoque sa rotation et donc une modification de l'orientation de l'antenne. Sur un tel exemple, un problme typique d'Automatique serait de dterminer une structure de commande capable : - de positionner l'antenne dans la direction demande par l'utilisateur; - de maintenir aussi bien que possible cette orientation malgr d'ventuels coups de vent.
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I. METHODOLOGIE GENERALE DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE. I.1 Dfinitions

Un systme est un triplet (entre, relation de causalit, sortie); constitu aussi bien par un procd physique (une machine, un phnomne physique, ...) que par une reprsentation abstraite d'un tel procd. Un modle est une reprsentation abstraite d'un systme ou d'un phnomne physique : par exemple, la loi d'Ohm est un modle mathmatique du systme constitu d'un conducteur lectrique qui, soumis une diffrence de potentiel lectrique, est parcouru par un courant lectrique. Une loi de commande est un algorithme de calcul du signal que l'on doit appliquer l'entre d'un systme pour que sa sortie se comporte de la manire spcifie dans un cahier des charges. Un organe de commande est un appareil physique permettant de raliser l'algorithme de calcul appel loi de commande.
I.2 Mthodologie gnrale.

La loi de commande est dtermine partir de la connaissance que l'on a du systme rgler (contenue dans le modle) et des spcifications issues du cahier des charges.
Commande Organe de commande Ralisation technologique Cahier des charges Elaboration de la loi de commande Identification Systme rgler
Modle
Figure 3: Mthodologie gnrale de l'Automatique.
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L'tape de ralisation technologique consiste traduire l'algorithme labor en un organe de commande capable de gnrer les signaux d'entre du procd. Par exemple, un moteur lectrique est gnralement command par l'intermdiaire d'un amplificateur lectronique de puissance. Le signal de commande labor par l'organe de commande est alors la tension d'entre de cet amplificateur, c'est donc un signal lectrique. Cet organe de commande pourra tre ralis sous la forme d'un circuit lectronique. A la fin de ce cours d'Automatique nous aborderons l'tude de quelques mthodes lmentaires d'laboration de loi de commande. Le chapitre II sera consacr l'tude d'outils mathmatiques ncessaires l'criture de modles des systmes utilisable pour la synthse de loi de commande.
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II. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS CONTINU

Un systme est dit temps continu si les signaux d'entre et de sortie de ce systme sont (ou sont reprsentables par) des fonctions continues du temps.
II.1. Equation diffrentielle

L'objectif fondamental des sciences (en particulier des sciences physiques) est de fournir des reprsentations abstraites de systmes ou de phnomnes. On a parl de l'exemple de la loi d'Ohm. D'une faon gnrale, les modles mathmatiques issus des "lois de la nature" sont sous forme d'quations diffrentielles. Les prtendues "lois de la nature" ne sont videmment pas des expressions d'obligations que la nature devrait suivre sous peine de punition, mais bien des expressions de reprsentation de phnomnes naturels. A ce titre, les "lois gnrales" de la physique ou de la chimie, faisant l'objet des cours de physique et de chimie, sont en fait des modles des phnomnes physiques concerns. Il est important de noter, ce niveau d'analyse, qu'une "loi de la nature" ne se rsume pas une simple expression mathmatique. La loi d'Ohm, par exemple, ne consiste pas seulement en U = R I , mais bien en l'nonc complet des conditions dans lesquelles cette expression rend compte de phnomnes observs et mesurs.
Exemple de l'antenne.
Un modle du systme constitu d'un moteur lectrique courant continu et de son amplificateur de puissance, entranant en rotation une antenne par l'intermdiaire d'un rducteur de vitesse, peut tre obtenu en utilisant les connaissances issues de la mcanique et de l'lectricit : - le couple moteur C(t) est proportionnel au courant d'induit i(t) C(t) = k i(t) - le courant d'induit dpend de la tension de commande u(t) et de la vitesse angulaire de rotation (t)
i(t ) =
u (t) ! "#( t) $
- la vitesse de rotation et le couple moteur sont lis par :
d!( t) = C( t) dt
o J est le moment d'inertie, ramen sur l'arbre du moteur, de l'induit du moteur, des poulies, de la courroie et de l'antenne. - enfin, la position angulaire (t) de l'antenne par rapport au rfrentiel peut s'crire : _________________________________________________
" (t) =
r R
% # ($ )d$ + " (0)

0
ou encore :
d" ( t ) r = # (t ) dt R
L'ensemble de ces relations permettent d'crire l'quation diffrentielle : d 2" ( t) d" (t ) r J! + k# = k u (t ) dt R dt 2 Cette quation diffrentielle constitue un modle du systme "antenne parabolique orientable par moteur lectrique". Ce modle ne reprsente correctement le fonctionnement global du systme que si certaines hypothses implicites sont vrifies : - les effets capacitifs des conducteurs sont ngligeables, - les effets auto-inductifs des bobines d'induction sont ngligeables, - les frottements secs et visqueux des parties mcaniques mobiles sont ngligeables, - la courroie entrane l'antenne en rotation sans glissement sur les poulies, - etc... D'une faon gnrale une quation diffrentielle linaire peut s'crire :
d ns(t ) d n ! 1s(t ) ds(t ) +a +...+ a + s (t ) = n dt n n ! 1 dt n ! 1 1 dt d me (t ) d m ! 1e (t ) bm + bm ! 1 +.. .+b0e (t ) dt m dt m ! 1
(1.)
Remarque sur la causalit On appelle systme causal un systme dont la sortie (ou plus gnralement ltat) ne peut tre modifie par un signal dentre avant lapparition de celui-ci. Cela se traduit pour les systmes linaires dcrits une quation diffrentielle du type (1) par la contrainte : m n. Dans le cas o lquation diffrentielle nest pas linaire, on peut obtenir une description de la tendance autour dun point de fonctionnement par la procdure de linarisation. Soit lquation diffrentielle non linaire :
d x (t ) = f [ x (t ), u (t ) ] dt
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On cherche caractriser le comportement autour dun point de fonctionnement particulier dfini par u0 et x0. On peut crire au voisinage de ce point :
u (t ) = u 0 + !u( t ) x( t ) = x0 + !x ( t)
o x et u reprsentent des petites variations de x et de u autour de x0 et u0. On peut alors crire :

d "f "f x (t ) ! f x0 , u0 + #x ( t) + #u (t ) dt "x u0 , x0 "u u0 , x0
Mais comme :
d d x (t ) = f x0 , u0 + !x ( t ) dt dt
On dduit :
d "f "f !x ( t) = !x ( t ) + !u ( t) dt "x u 0 ,x 0 "u u0 , x0
Qui est une quation diffrentielle linaire qui caractrise le systme linaire tangent au point x0, u0. Exemple. Le systme :
d x (t ) = x 2 (t ) + 2u ( t) dt
admet le linaris tangent :

d !x ( t) = 2x 0 !x (t ) + 2!u ( t) dt
II.2. Transmittance isomorphe (en p)

Pour simplifier l'tude de ce type d'quation diffrentielle, nous introduisons un outil mathmatique, la transformation de Laplace, qui permet d'effectuer l'analyse du systme et de calculer explicitement certains types de solution par l'intermdiaire du calcul symbolique. La transformation de Laplace est une opration mathmatique sur des fonctions relles f(t) qui vrifient : f(t) = 0 si t < 0 . (2.)
Par dfinition, on crit alors la transforme F(p) de la fonction f(t) comme : _________________________________________________
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L f (t ) ! " F ( p) !
F ( p) =
(3.) (4.)
# f (t )e$ pt dt
" 0
Cette transformation possde les proprits importantes suivantes :

!
1. Elle est linaire par rapport l'addition et la multiplication par un nombre rel :
L f (t ) ! " F ( p) !
L g( t ) ! "G( p) ! L ! f (t ) + g(t ) " # F ( p ) + G( p) "
et : si est un nombre rel,
(5.) (6.) (7.)
L ! " f (t ) # $ " F ( p ) #
(8.)
2. On peut calculer la transforme de Laplace de la drive d'ordre n (entier) quelconque d'une fonction f(t) par la relation suivante :
dn L ( ) n n #1 ! f ( 0+ ) # p n#2 f ' ( 0+ )#... # f n#1 (0 + ) n f (t ) ! " p F ( p) # p dt
(9.)
Cette dernire relation se simplifie ds que les conditions initiales (f(0+), f'(0+), f''(0+), ..., fn(0+)) s'annulent :
dn L n ! n f (t ) ! " p F ( p) dt
(10.)
3. Le thorme des valeurs initiales et finales :
lim f ( t ) = lim pF ( p)
t "0 p "#
(11.)
lim f ( t ) = lim pF ( p)
t "# p "0
(12.)
Ces relations n'ont de sens que si ces limites existent !
!
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12
Transmittance isomorphe (fonction de transfert) : Soit un systme dcrit par l'quation diffrentielle linaire coefficients constants:
d n s( t ) d n "1s( t ) ds( t ) a +a + ...+ a + s( t ) = n dt n n "1 dt n "1 1 dt d m e( t ) d m "1e( t ) b +b + ...+ b e( t ) m dt m m "1 dt m "1 0
(13.)
Supposons que : - les signaux d'entre et sortie e(t) et s(t) admettent des transformes de Laplace, respectivement E(p) et S(p); - les conditions initiales sont toutes nulles :
di e(t ) t = 0 = 0;!i,0 < i < m dt i di s(t ) t =0 = 0;!i, 0 < i < n dt i
(14.)
on peut alors appliquer la transformation de Laplace sur l'quation diffrentielle, en utilisant la proprit 2 ci-dessus :
a pnS ( p) +...+a pS( p) + S( p) = b pm E ( p)+.. .+b E ( p ) n 1 m 0

d'o on peut exprimer le rapport : bm pm +...+b0 S( p) = E( p) a pn +...+a p + 1 n 1
(15.)
(16.)
qui est la forme canonique de la transmittance isomorphe ou fonction de transfert en p.

Le systme dcrit par l'quation diffrentielle peut tre reprsent par la fonction de transfert :
! ( p) r 1 = $ U( p ) "R J# p& 1 + & % k"
' p) ) (
dans laquelle (p) reprsente la transforme de Laplace de la position angulaire, et U(p) la transforme de Laplace de la tension de commande du moteur. _________________________________________________
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II.3. Transmittance isochrone (en j)

Dans le cas particulier o le systme linaire est soumis des signaux d'entre sinusodaux permanents, on utilise la transformation dite transformation complexe, qui est une gnralisation tout type de systme linaire de la reprsentation complexe des circuits lectriques en courant alternatif (voir cours d'lectricit de 1re anne). En effet, une quation diffrentielle linaire coefficients constants, de la forme gnrale ci-dessus, admet une solution gnrale du type :
s( t ) = S (" ) cos[" t + # (" )]
(17.)
si le signal d'entre e(t) est de la forme :

!
e( t ) = E (" ) cos(" t )
En posant :
(18.)
E ( j",t ) = E (" ) exp( j"t ) ;

S ( j",t ) = S (" ) exp j ["t + # (" )] ;
(19.) (20.)
!
!
on vrifie que :
"{ E( j#, t)} = e( t ) "{S( j#, t)} = s( t )
et en remarquant : di i i E( j! ,t ) = ( j! ) E( j !, t ) dt di i i S( j! ,t ) = ( j! ) S ( j! ,t ) dt on peut rcrire l'quation diffrentielle :
(21.)
d ns(t ) d n ! 1s( t ) ds(t ) a +a +...+ a + s(t ) = n dt n n ! 1 dt n ! 1 1 dt d me (t ) d m ! 1e ( t) bm + bm ! 1 +.. .+b0e ( t) dt m dt m ! 1

sous la forme particulire :
(22.)
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a ( j! )n S( j! ,t )+.. .+a ( j! )S( j! ,t ) + S( j! ,t ) = n 1 bm( j! )m E ( j! ,t )+.. .+b0 E ( j! ,t ).
(23.)
De plus, on peut crire :
E ( j",t ) = E ( j" ) exp( j"t ) ; S ( j",t ) = S ( j" ) exp( j"t ) ; ! !

o: E(j) = E()
S ( j" ) = S (" ) exp[ j# (" )] ,
(24.) (25.)
(26.) (27.)
!
!
o " (# ) reprsente le dphasage de la sortie par rapport lentre, la pulsation ".
L'quation diffrentielle devient alors :

a n( j! )n S( j! ) +...+a ( j! )S( j ! ) + S( j! ) = 1 bm ( j! ) m E ( j! )+...+ b0 E( j! ).
(28.)
On peut alors former le rapport :
S( j ! ) = F ( j! ) E( j ! )
qui dfinit la transmittance isochrone (ou fonction de transfert en j). Cette fonction de transfert s'crit : bm ( j! ) m +...+b 0 S( j ! ) = E( j ! ) a ( j ! )n +...+ a ( j! ) + 1 n 1
(29.)
(30.)
Le systme dcrit par l'quation diffrentielle peut tre reprsent par la fonction de transfert :
! ( j" ) r = U( j" ) #R
1 % J$ ( j" ' 1+ j"* ' * & k# )
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dans laquelle (j) reprsente la transforme complexe de la position angulaire, et U(j) la transforme complexe de la tension de commande du moteur. Il est vident que la quantit F(j) est une fonction complexe de la variable imaginaire j. Cette fonction complexe peut s'crire sous la forme polaire, mettant en vidence un module et un argument:
F( j! ) = F ( j! ) exp jArg (F ( j! ))
(31.)
avec:
F ( j! ) = S( j! ) S(! ) = E ( j! ) E (! )
(32.) (33.)
et Arg( F( j! )) = Arg( S( j! )) " Arg (E ( j! )) = #
Le module de la transmittance isochrone reprsente donc le rapport de l'amplitude du signal sinusodal de sortie sur lamplitude du signal sinusodal d'entre. L'argument de la transmittance isochrone reprsente le dphasage du signal de sortie par rapport au signal d'entre. On voit d'aprs l'expression (31) de la transmittance isochrone que son module et son argument sont fonctions de j, donc, pour un systme dynamique linaire en rgime sinusodal permanent : le rapport d'amplitude des signaux d'entre et de sortie dpend de la pulsation (donc de la frquence), ainsi que le dphasage du signal de sortie par rapport au signal d'entre. L'expression (28), compare l'expression (15) du paragraphe II.2, montre qu'il existe une grande similitude entre les transmittances isomorphe et isochrone : les coefficients sont les mmes (ce sont en fait les coefficients de l'quation diffrentielle), mais la variable n'est pas la mme. Cela traduit le fait que ces deux formes de transmittances reprsentent le mme systme (mmes coefficients), mais dans des conditions exprimentales (signaux d'entre) compltement diffrentes (et incompatibles) : - signaux transitoires (nuls avant l'origine arbitraire du temps) en ce qui concerne la variable (complexe) de Laplace p; - signaux sinusodaux permanents (tablis depuis un temps infini) en ce qui concerne la variable imaginaire j .
II.4. Schmas fonctionnels et calculs de transmittance.

Plutt que de manipuler les quations diffrentielles ou les transmittances, on prfre utiliser une reprsentation graphique des signaux et systmes. les signaux sont reprsents par des flches les systmes sont reprsents par des botes _________________________________________________
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4.1- Systmes lmentaires : additionneur/soustracteur-comparateur :
e2(t) e1(t)
(t)
- e3(t)
(t) = e1(t) + e2(t) e3(t)

gain statique (amplificateur) e(t) A s(t) = A e(t) intgrateur e(t) 1 p s(t) s(t)
s (t ) = e(t ) dt
S(p) = E(p)/p gain dynamique e(t)
s(t) G(p)
S(p) = G(p) E(p) G(p) est ici le nom du systme dont la transmittance est G(p). 4.2 Cas de systmes en cascade. Soit le systme compos de : x1(t) x2(t) x3(t) G2(p)
G1(p)
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On peut alors crire : X3 ( p) X3 ( p) X2 ( p) = = G2 ( p ) G1 ( p) X1 ( p) X 2 ( p) X1 ( p) 4.3 Cas de systmes en parallle. Soit le systme dcrit par le schma : e(t) G1(p) s(t) G2(p) On a alors :
S ( p) = G1 ( p) E ( p) + G2 ( p) E ( p) = [G1 ( p) + G2 ( p)] E ( p)
4.4 Cas de systmes boucls

!
e(t)
(t)
C1(p) + C2(p) G(p)
s(t)
S ( p) = G( p) "( p)
"( p) = C1 ( p) E ( p) # C2 ( p) S ( p)
S ( p) = G( p) [C1 ( p) E ( p) # C2 ( p) S ( p)]
[1 + G( p) C2 ( p)]S( p) = G( p) C1( p) E ( p)
Do
!
H( p ) =
S( p ) G( p) C1 ( p ) = E ( p ) 1 + G( p) C2 ( p )
Exemple de lantenne
Le schma fonctionnel : u K _________________________________________________

1 J
1 p
r R
1 p
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La transmittance :
!(p) r 1 = = U(p) k " p + J # p 2 " R J# p 1+ p k" k r R
u
r !R 1 p1+ J" p k!
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III. ANALYSE DE SYSTEMES III.1 Signaux transitoires.

On appelle ainsi des signaux : - nuls avant lorigine du temps (t = 0) - dfinis pour tout t 0 - admettant une transforme de Laplace. Les signaux transitoires lmentaires sont : 1.1. limpulsion de Dirac " ( t ) Ce nest pas une vraie fonction, mais une distribution que lon construit comme une limite de fonction :
! Soit la fonction paramtre en " dfinie par la figure 4:

!"(t)
!
1/"
t "
Figure 4: fonction "# ( t )

$0si t < 0 ( & & &1 & !" (t ) = % si 0 # t # " ) &" & & & ' 0 sit >" *
alors :
$ #$
!" (t ) dt = 1
et la transforme de Laplace vaut :

! " ( p) = &0 # " (t ) e$ pt dt 1 $ e $ p" p" On dfinit limpulsion de Dirac comme la limite de cette fonction lorsque " tend vers zro : =
%
! (t ) = lim !" (t )
"#0
!
Automatique
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Cest donc un signal : - nul pour t < 0 - nul pour t > 0 - infini pour t = 0 - daire (ou surface, ou poids) gale 1 :
! (t ) dt = lim "#
%&0
"#
!% (t ) dt = 1
On le reprsente par :
1 ou 1
Figure 5: reprsentations de limpulsion de Dirac unitaire Sa transforme de Laplace : 1 % e % p" L(! (t )) = lim $" ( p) = lim =1 "#0 "#0 p" 1.2 Lchelon de Heaviside Il est dfini par :
# 0 si t "0 & ' !(t ) = $ % 1 si t >0 (
(34.)
!(t) 1 t
Figure 6 : lchelon de Heaviside unitaire Sa transforme de Laplace : " 1 L{! (t )} = #0 !(t ) e $ pt dt = p
(35.)
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1.3 La rampe Est dfinie par :

"0 si t ! 0 % & r ( t) = # $ t si t > 0 '
r(t)
Figure 7: la rampe unitaire Sa transforme de Laplace : ! 1 L{r(t )} = "0t e # pt dt = 2 p
(36.)
III.2 Stabilit des systmes.

Un systme dynamique linaire est dit asymptotiquement stable si et seulement si sa rponse une impulsion de Dirac tend vers zro lorsque le temps tend vers linfini. Si le systme est reprsent par une transmittance isomorphe, alors : il est asymptotiquement stable si et seulement si tous les ples de cette transmittance ont leur partie relle strictement ngative ; il est instable si un ou plusieurs ples ont leur partie relle positive ou nulle.
III.3 Reprsentations frquentielles.

Il sagit de reprsenter graphiquement les variations dune fonction de transfert isochrone, en fonction de la pulsation des signaux dentre et de sortie. E(j) S(j)
F(j)
_________________________________________________
23
3.1 Le plan de Bode On trace sparment le module (en dB) et largument, en fonction de la pulsation en chelle logarithmique :
F ( j" ) dB
log "
"F ( j# )
log "
Figure 8: plan de Bode 3.2 Le plan de Black On trace une seule courbe, gradue en pulsation, dans un plan o laxe dabscisse est gradu en degrs (argument) et laxe dordonne en dB (module) :
F ( j" ) dB
"F ( j# )
Figure 9: plan de Black
_________________________________________________
24
3.3 Le plan de Nyquist Cest le plan complexe en coordonnes polaires : Im
Re
F ( j" )
!
Figure 10: plan de Nyquist
III.4 Systmes stables du 1er ordre.

On appelle ainsi un systme linaire dcrit par une quation diffrentielle du 1er ordre : d (37.) ! s(t ) + s(t ) = k e(t ) (k > 0) dt Un tel systme est stable si est strictement positif. 4.1 Rponses transitoires Lorsque le signal dentre e(t) est un signal transitoire : - de transforme de Laplace E(p) et si les conditions initiales sont nulles : s(0) = 0 on peut crire la transmittance isomorphe (fonction de transfert en p) du systme :
F( p) =
S( p) k = E( p) 1 + ! p
k est le gain statique est la constante de temps remarque : Cest un cas particulier de la forme gnrale donne au chap II 2, avec m = 0, n = 1, b0 = k, a1 = . rponse impulsionnelle Si le signal dentre est une impulsion de Dirac daire un, sa transforme de Laplace vaut 1, et on a : _________________________________________________
25
Figure 11: rponse impulsionnelle dun systme du 1er ordre

k 1 1+" p $ k ' ) s! (t ) = L #1 & & ) %1 + " p ( S! ( p ) = s! (t ) = k # t" e * (t ) "
Les points remarquables :

s ( 0) = k !
e"1 k = 0,37 ! ! s ( #) = 0 si ! > 0 s (! ) = k
rponse indicielle Si le signal dentre est un chelon de Heaviside de hauteur 1, on a :
_________________________________________________
26
E( p) =
1 p k 1 1+ " p p
S! ( p) =
$ k 1' s ! ( t ) = L#1 & ) % 1+ " p p ( $ #t ' s ! ( t ) = k &1 # e " ) ! (t ) % (
* t = , on calcule : s() = k [1 e-1] = 0,63 k
* si t ! ", alors s(t ) ! k Figure 12 : rponse indicielle dun systme du 1er ordre (k = 3, = 2 s) rponse la rampe Si le signal dentre est une rampe de pente 1 :
E( p) = S r ( p) = 1 p2 k 1 1 +! p p 2
# k 1& s r (t ) = L"1 % 2( $1 +! p p ' ) # "t &, s r (t ) = k +t " ! % 1 " e ! ( . / (t ) $ '*
_________________________________________________
27
Si k = 1, alors lorsque t , la rponse tend vers une asymptote dquation y = t - .
Figure 13: rponse dun systme du 1er ordre (k = 3, = 2 s) une rampe de pente 1. 4.2 Rponse frquentielle La transmittance isochrone dun systme du premier ordre scrit donc :
F( j! ) = k k = 1 + j" ! 1 + j ! !c
(38.)
Le paramtre c s'appelle pulsation transitionnelle (ou de coupure). Le module de cette fonction complexe de la frquence scrit :
F( j! ) = S ( j! ) = E( j! ) k " ! %2 1+ $ ' $ ' # !c &
Largument scrit :
$" ' !F( j" ) = # Arc tan & ) &" ) % c(
Ces fonctions sont traces ci-dessous dans les plans de Bode, Black et Nyquist, avec les valeurs numriques : k = 10 = 0,1 s. ou c = 10 rad/s. _________________________________________________
28
Bode Diagrams
20 15 10 5 0
Phase (deg); Magnitude (dB)
-20 TextEnd -40 -60 -80 100 101 Frequency (rad/sec) 102
Figure 14: diagramme de Bode dun systme du 1er ordre

Nichols Charts 20
10
Open-Loop Gain (dB)
-10
-20
TextEnd
-30
-40 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 Open-Loop Phase (deg)
Figure 15: diagramme de Black dun systme du 1er ordre _________________________________________________

29
Figure 16: diagramme de Nyquist dun systme du 1er ordre Sur ce dernier diagramme (Nyquist), on a trac la fonction pour entre 0 et +.
III.5 Systmes stables du 2nd ordre.

On appelle systme du 2nd ordre un systme linaire dcrit par une quation diffrentielle du 2nd ordre, du type : 1 d2 2" d s(t ) + s(t ) = k e(t ) (39.) 2 2 s (t ) + ! n dt ! n dt Dans cette quation on appelle : - k le gain statique (k > 0 gnralement), - le coefficient damortissement, ( > 0 si le systme est stable). - n la pulsation propre non amortie (n > 0). Si le signal dentre e(t) admet une transforme de Laplace, et si : - (t < 0) ! (e(t ) = s(t ) = 0) " % d - (t = 0 ) ! $ s(t ) = s(t ) = 0' # & dt alors on peut crire la fonction de transfert du 2nd ordre (forme canonique): k (40.) F( p) = 2! 1 1+ p + 2 p2 "n "n _________________________________________________
30
Les ples de cette fonction de transfert sont les racines de lquation caractristique : 2! 1 1+ p + 2 p2 = 0 (41.) "n "n On doit donc calculer le discriminant : % " 2 $ 1( "2 4 ! = 4 2 $ 2 = 4' ' #2 * * #n #n & n ) dont le signe ne dpend que de la valeur absolue de : ! si " > 1, # > 0 et les 2 ples sont rels;
! si " = 1, # = 0 et les 2 ples sont rels et confondus ( ple double); ! si " < 1, # < 0 et les 2 ples sont complexes conjugus. Dans tous les cas, on peut crire les ples sous la forme : p1 = ! " # n + # n " 2 ! 1
p2 = !" # n ! # n " ! 1 Si > 0, les ples sont partie relle ngative et le systme est stable.
2
(42.)
(43.)
5.1 Les rponses transitoires. cas de 2 ples rels (! > 1) La rponse impulsionnelle (e(t) = (t)) est loriginale de la fonction de transfert. Celle-ci se dcompose en somme de 2 fonctions de transfert du 1er ordre (par dcomposition en lments simples, voir cours de mathmatiques) : $ ' ) k !n & 1 1 (44.) F( p) = # & ) 2 2 " # 1 &p + ! n " # "2 # 1 p +!n " + " 2 # 1 ) % ( do lexpression temporelle de la rponse impulsionnelle : $"n (# + # 2 $ 1 ) ( k " n % $" n ( # $ # 2 $ 1 ) t 'e * + (t ) (45.) s! (t ) = $e ) 2 #2 $1 &
0.014
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Figure 17: rponse impulsionnelle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 1,5 (systme hyperamorti). _________________________________________________
31
La rponse indicielle se dduit en intgrant la rponse impulsionnelle par rapport au temps :

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Figure 18: rponse indicielle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 1,5 (systme hyperamorti). Le systme du 2nd ordre est quivalent dans ce cas la mise en cascade de 2 systmes du 1er ordre :
10 1 + 0,3 p + 0,01 p2 10 1 + 0.0382 p 1 1 + 0.262p
cas de 2 ples rels confondus (! = 1) La fonction de transfert scrit : k F( p) = " %2 $ 1 + 1 p' $ !n ' # & La rponse impulsionnelle (e(t) = (t)) est loriginale de la fonction de transfert, soit : (46.) s! (t ) = k " n 2 t e# "n t $(t )
_________________________________________________
32
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 19: rponse impulsionnelle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 1 La rponse indicielle sobtient en intgrant la rponse impulsionnelle par rapport au temps :
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 20: rponse indicielle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 1 cas de 2 ples complexes conjugus (0 < ! <1) La rponse impulsionnelle (e(t) = (t)) est loriginale de la fonction de transfert. On peut lcrire directement partir de la table des transformes de Laplace : k #n (47.) s" ( t ) = e$%# n t sin 1 $ % 2 # n t &( t ) 2 1$%
)]
!
_________________________________________________
33
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
-0.005
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 21: rponse impulsionnelle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 0,5 La rponse indicielle sobtient en intgrant la rponse impulsionnelle par rapport au temps :
12 10 8 6 4 2 0
!p
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 22: rponse indicielle pour k = 10, n = 10 rad/s et = 0,5 D est le 1er dpassement. Il sexprime par :
D (%) = 100e s(")
#$
%
1#% 2
(48.)
Tp est la pseudo-priode propre qui vaut l'inverse de p qui est la pulsation propre amortie. Elle sexprime par :
!p = !n 1 " # 2
_________________________________________________
34
5.2 Rponse frquentielle La transmittance isochrone dun systme du second ordre scrit donc : k F( j! ) = 2" !2 1+ j! # 2 !n !n Le module de cette fonction complexe de la frquence scrit :
(49.)
F ( j! ) =
S( j! ) = E ( j! )
k
2& # %1 " ! 2 ( % !n ( $ ' 2
# 2) ! & 2 +% % ! ( ( $ n '
(50.)
Largument scrit :
% ( ' 2$ " " n * * !F ( j" ) = # Arc tan ' 2 '1 # " 2* ' "n * & )
(51.)
Ces fonctions sont traces ci-dessous dans les plans de Bode, Black et Nyquist, avec les valeurs numriques : k=1 = 0,1 ; 0,7 ; 2 n = 1 rad/s.
Module 20 0 -20 -40 -60 -80 10 -1 log10(!) 10 0 10 1 10 2 " = 0,7 "=2 " = 0,1
Argument 0 " = 0,7 -50 -100 -150 -200 10 -1 log10(!) 10 0 10 1 10 2 "=2 " = 0,1
Figure 23: diagramme de Bode de systmes du 2nd ordre pour diffrentes valeurs du coefficient damortissement . _________________________________________________
35
Module
20 ! = 0,1 10 ! = 0,7 !=2 -10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
Argument
Figure 24: diagramme de Black de systmes du 2nd ordre pour diffrentes valeurs du coefficient damortissement . Pour des valeurs de infrieures 0,7, on observe une rsonance : la courbe de module passe par un maximum la pulsation dite de rsonance r :
" r = " n 1 # 2$ 2 On dfinit le facteur de rsonance (ou facteur de qualit) Q :

!
Q=
F ( j" r ) F ( j 0)
! III.6 Systmes composs et retard. 6.1 Intgrateur et 1er ordre Soit le systme de transmittance k G( p) = (1 + !p) p qui correspond au schma fonctionnel :
k (1 + !p)
1 p
Automatique
_________________________________________________
36
Sa rponse impulsionnelle est gale la rponse indicielle du systme du 1er ordre ( dmontrer). La rponse frquentielle : k G( j! ) = (1 + j"! ) j! Posons c = 1/ et i = k : 1 G( j! ) = " % $1 + j ! ' j ! $ !c ' !i # & On calcule le module (en dB) et largument (en degrs) :
(52.)
G( j! ) dB =
1 ! j !i
+
dB
1 1+ j
! !c
dB
1 1 !G( j" ) = ! " + ! " j 1+ j "i "c On obtient donc le diagramme de Bode en additionnant, pour chaque valeur de : les valeurs de module de lintgrateur (+) et du 1er ordre (*) ; les valeurs dargument de lintgrateur (+) et du 1er ordre (*) .
Figure 25: diagramme de Bode de systme du 1er ordre avec intgrateur. _________________________________________________
37
Figure 26: diagrammes de Black de systme du 1er ordre seul (+) et avec intgrateur 6.2 Second ordre avec numrateur Soit un systme du type : k (1 + !p) G( p) = 2" 1 1+ p + 2 p2 #n #n sa rponse frquentielle peut se calculer partir de la reprsentation suivante :
1 (53.) 2# !2 1+ j ! $ 2 !n !n et on peut exprimer les valeurs de module (en dB) et dargument (en degrs) : G( j! ) = k (1 + j"! )
_________________________________________________
38
G( j! ) dB = 20log 10 k + 1 + j"! dB + 1+ j
1 2# !2 !$ 2 !n !n
dB
1 2# !2 1+ j ! $ 2 !n !n Le diagramme de Bode sobtient donc en additionnant, frquence par frquence, les courbes : - de module - dargument : %G( j! ) = Arc tan("! ) + %
Figure 27: diagramme de Bode de systme du 2nd ordre avec numrateur :

" !% 10 $ 1+ j ' # 0,1 & G( j! ) = 1+ j! ( ! 2
_________________________________________________
39
Figure 28: diagramme de Black de systme du 2nd ordre avec numrateur 6.3 Systme retard Considrons le systme reprsent par lquation :
s (t ) = e (t ! " ) Cest un systme dont le signal de sortie linstant t reproduit le signal dentre tel quil tait linstant t-.
Si les conditions requises sont remplies, on peut calculer les transformes de Laplace et calculer la fonction de transfert :
S ( p) = e ! p " E( p) S( p) = e ! p" E( p)
(54.)
On peut donc reprsenter le retard par le schma fonctionnel : e(t) e

-p
s(t)
Rponses temporelles dun systme retard _________________________________________________

40
1er ordre et retard : Le systme reprsent par le schma fonctionnel : e(t)

k 1 + !p
s(t)
e
! p"
est galement reprsent par la fonction de transfert : k e ! p" G( p) = 1+# p

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
10
Figure 29: Rponse indicielle pour = 1 s, = 1 s et k = 1. 2nd ordre et retard Le principe est le mme. 6.4 Rponses frquentielles dun systme retard En remplaant p par j, la transmittance isochrone dun retard est e-j. Le module vaut 1 pour toutes les valeurs de : e! j"# = 1, $ # ; largument est directement proportionnel la pulsation : !e " j #$ = "#$ .
_________________________________________________
41
-0.0 -1.6 -3.2 -4.8 -6.4 -8.0 -9.7 -11.3 -12.9 -14.5 -16.1 -441 -398 -354 -311 -267 -224 -181 -137 -94 -51 -7
Figure 30: Lieu de Black dun systme du 1er ordre avec retard :k=1, =1 s, =1 s.
_________________________________________________
42
IV. IDENTIFICATION. IV.1 Principe.

Lobjectif de lidentification est de dterminer un modle du systme, par exemple une fonction de transfert. On peut chercher un modle pour diffrentes raisons, mais, dans le cadre de ce cours, on sintresse surtout la dtermination dun modle pour la conception de systme de commande. Un tel modle doit tre le plus simple possible, mais doit reprsenter le mieux possible le comportement mesurable du systme.
Le modle est obtenu par traitement des signaux issus de mesures sur les entres et sorties du systme rel. Ces signaux sont toujours perturbs par des bruits, introduits par les appareils de mesure (capteurs) ou rsultants de processus internes au systme, qui nest en fait jamais parfaitement linaire. La qualit du modle linaire obtenu est donc fortement dpendante du soin que lon apporte effectuer les mesures et filtrer les signaux utiliss.
La procdure consiste : soumettre le systme des signaux dexcitation connus, en vrifiant que ces signaux natteignent pas les limites de saturation du systme ; relever soigneusement la rponse ces signaux ; interprter la forme des signaux pour choisir une structure de modle (ordre, retard de la fonction de transfert) ; dduire de mesures sur les signaux des valeurs numriques des paramtres du modle ; valider le modle en vrifiant, si possible laide de signaux dexcitation diffrents, que les rponses exprimentales du systme et les rponses simules du modle sont suffisamment proches. En ce qui concerne les signaux dexcitation, on utilisera ici essentiellement les signaux transitoires (surtout chelon) ou sinusodaux.
IV.2 Identification par rponse indicielle.

Les conditions dapplication sont : le systme peut admettre un signal en chelon de hauteur suffisante, sans que les actionneurs entrent en saturation ; la rponse du systme prsente un rgime permanent mesurable. On commence par dterminer le gain statique en mesurant la valeur finale de la sortie et en la divisant par la hauteur de lchelon dentre : lim s(t ) t !" K= lim e (t )
t!"
Selon lallure de la rponse, on choisit la structure puis les paramtres du modle : 1er ordre avec (ou sans) retard : rponse en exponentielle, pente lorigine non nulle ; la structure : _________________________________________________
43
G( p) =
K e ! p" 1+ # p les paramtres se mesurent directement comme indiqu
(55.)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 ! 2 3 " 4 5 Time(secs) 6 7 8 9 10 0,63 K K
Figure 31: Rponse dun systme du 1er ordre avec retard : K=1.5, =2 s, =2 s. 2me ordre hyperamorti : Dans ce cas, le systme a 2 ples rels, sa fonction de transfert est de la forme :
# 1 1 & G( p) = k % . ( $ 1 + "1 p 1 + " 2 p '
et il faut identifier les 2 constantes de temps correspondantes, 1 et 2. Pour cela on trace la courbe (de prfrence sur papier semi-logarithmique, voir figure 34) : log[s() s(t)] = f(t)
_________________________________________________
44
Exemple :
12
10
0 0
10
20
30
40
50 Time(secs)
60
70
80
90
100
Figure 32: rponse indicielle dun systme identifier

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0
5 Time(secs)
10
Figure 33: mme rponse, avec zoom sur laxe dabscisse. On remarque sur la figure 33, la tangente lorigine horizontale.
_________________________________________________
45
Log(Sinf - s(t)) 1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.94 0.92 0.9 0.88 t1 0.86 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t2 9 10 Log(S2) = 0,894 Log(S1) = 0,9385 Log(Sex) = 1,0125
Figure 34: reprsentation logarithmique. on mesure, dans la partie linaire (voir figure 34) t1, t2, S1, S2, S0 et Sex ; Alors :
t "t 2 1 ! = 0,43 1 log S " log S 1 2 S "S ! 2 = ex 0 ! 1 S ex
(56.)
1 = 28.9888 s; 2 = 0.8225 s 2me ordre critique : La fonction de transfert recherche est de la forme :
G( p) = 1+
k 2" 1 p + 2 p2 #n #n
Sur la rponse ci-dessous, on dtermine les instants t1, t2 et t3 tels que :
_________________________________________________
46
s( t1 ) 2 =1 " s ( !) e s ( t2 ) 3 =1 " 2 s ( !) e s( t3 ) 4 =1 " 3 s ( !) e
On calcule , n t1 et n t2 au moyen de labaque de la figure 36.

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2t 3t 4 5 Time(secs) 6 7 8 9 10
1,5 (1 - 4/e3)
1,5 (1 - 3/e2)
1,5 (1 - 2/e)
t1
Figure 35: rponse indicielle dun systme identifier
_________________________________________________
47
Figure 36 : abaque 2me ordre oscillant :

3
2.5
Tp
1.5
0.5
Smax
0 0
5 Time(secs)
10
Figure 37: rponse oscillante dun systme identifier _________________________________________________

48
On dfinit le dpassement ou premier dpassement rduit D comme :

D= Smax ! S" S"
De la relation entre le dpassement rduit et le facteur damortissement :

$ ' # ) D = exp& !" & 1 !# 2 ) % (
on dduit la courbe-abaque ci-dessous, sur laquelle on peut mesurer . La valeur de n est dduite de la mesure de la pseudo priode Tp :
!n =
2" Tp 1 # $ 2
Figure 38: Courbe-abaque : D = f().
_________________________________________________
49
IV.3 Identification par rponse frquentielle.

Dans le cas o on ne peut pas appliquer un chelon sur lentre du systme et si : le systme peut admettre des signaux de type sinusodal de frquence variable ; on dispose dappareils de mesure damplitude et de phase de signaux sinusodaux ; alors on cherche tracer exprimentalement les lieux de rponse en frquence du systme, par exemple dans le plan de Bode. Le rapport damplitude de la sortie par rapport lentre donne, pour chaque frquence le module de la transmittance isochrone ; le dphasage de la sortie par rapport lentre donne largument de la transmittance isochrone. La premire tape consiste dterminer le gain statique (sil existe) en appliquant des signaux de frquence trs basse : lorsque les valeurs de rapport damplitude et de dphasage ne changent plus lorsque lon diminue la frquence. Ensuite il faut dterminer la plage de frquences utiles. Au del de la bande passante du systme, plus on augmente la frquence du signal dentre, plus lamplitude du signal de sortie diminue, en sorte que le rapport signal sur bruit se dtriore : aprs avoir atteint la limite admissible pour lamplitude du signal dentre il ne sert plus rien de continuer daugmenter la frquence. Les diffrentes mesures effectues permettent de placer des points dans le plan de Bode. On se reportera au polycopi de travaux pratiques et en particulier la notice dutilisation de lanalyseur LabVIEW (ou de lEnertec) pour ce qui concerne la mise en pratique de ces mesures.
analyseur Gnrateur sinus de frquence variable Diagrammes de Bode ou Black
systme
Figure 39: schma fonctionnel de mise en uvre danalyse frquentielle. Il faut ensuite procder une analyse des courbes ou des mesures pour dterminer, dune part une structure de modle, puis des valeurs de paramtres. Pour cela on se reportera aux diffrentes courbes de Bode tudies au chapitre prcdent, en utilisant au mieux les courbes de module et dargument.
_________________________________________________
50
1er exemple
40 30 20 10 0 -10 -20 10
-1
24 db -20 dB/dec
10
10
10
0 -20 -40 -60 -80 10 -1 10

0
- 45
10
10
Figure 40: rponse frquentielle dun systme identifier On remarque que la courbe dargument tend vers 90, on cherche donc un modle du premier ordre. Sur la courbe de module on peut lire : 20 log K = 24 dB donc K = 15 et sur la courbe dargument, 45, c = 5 rad/s do la transmittance : 15 H( j ! ) = ! 1+ j 5
_________________________________________________
51
2me exemple
40 30 20 10 0 -10 -20 10-1 5 rad/s 100 101 -40 dB/dec 102 24 dB 37,5 dB
-50 -90 -100
-150 10-1 100 101 102
Figure 41: rponse frquentielle dun systme identifier On remarque que la courbe dargument tend vers 180, on cherche donc un modle du second ordre. Sur la courbe de module on peut lire 20 log K = 24 dB donc K = 15 ; Et sur la courbe dargument, 90, n = 5 rad/s
H( j!n ) "#=
dB =
37,5
H( j!n ) = 75 K = 15 = 0,1 2 * 75 2 H( j!n)

15 1 + 0, 04 j ! " 0, 04! 2
do la transmittance :
H( j! ) =
(57.)
_________________________________________________
52
V. SPECIFICATION DE LOIS DE COMMANDE, V.1 La commande en boucle ferme

1.1 Fonctions de transfert de boucle ferme La structure gnrale dun systme de commande comporte : la partie oprative (PO) : cest le systme rgler (SAR) qui comprend les actionneurs : ce sont les organes de puissance de la PO (moteurs, vrins, ) ; les capteurs : ce sont les organes qui mesurent les variables rgler du SAR ; le rgulateur : cest le systme qui labore (calcule) la commande.
consignes
perturbations
actionneur Partie commande
Partie oprative
capteur
Figure 42: reprsentation gnrale dun systme de commande Dans le cas o lensemble actionneur-partie oprative-capteur peut tre reprsent par un modle linaire, par exemple une fonction de transfert F(p), le rgulateur (qui constitue la partie commande) est en gnral linaire. Lensemble peut alors tre reprsent par le schma fonctionnel : consigne afficheur + commande correcte ur perturbation
Actionneu r /PO
sortie
mesure
capteur
Figure 43: Schma fonctionnel gnral d'une boucle de commande. _________________________________________________

53
c(t)
u(t) C1(p)
+ -
d(t) F(p)
C2(p)
y(t)
m(t)
K(p)
Figure 44: Schma fonctionnel gnral d'une boucle de commande. Les fonctions de transfert de boucle ferme : Poursuite de la consigne Y ( p) F ( p) C1 ( p) C2 ( p) H ( p) = = R( p) 1 + F ( p) K ( p) C2 ( p) Rejet de la perturbation de sortie Y ( p) 1 S ( p) = = D( p) 1 + F ( p) K ( p) C2 ( p) 1.2 Abaque de Black-Nichols Il existe un outil graphique permettant de dduire la rponse frquentielle de la boucle ferme partir de la rponse frquentielle de la boucle ouverte : cest labaque de Black-Nichols. Il faut dabord obtenir un schma fonctionnel de la boucle ferme dit retour unitaire, sur lequel le gain de la chane de retour est normalis 1 : d r e u y
(58.)
C1 K
K C2
Figure 45-bis: Schma fonctionnel d'une boucle de commande retour unitaire. Dun point de vue purement formel, ce schma est quivalent au prcdent si et seulement si la fonction de transfert 1/K est stable. La fonction de transfert entre e et y scrit : Y ( p) F ( p ) K ( p) C2 ( p) T ( p) = = E ( p) 1 + F( p) K ( p) C2 ( p) _________________________________________________
54
Cest une transmittance de la forme : Z ( p) T ( p) = 1 + Z( p) Soit la forme en j : Z( j! ) T ( j!) = 1 + Z( j! ) Pour chaque valeur de , on a une relation entre 2 nombres complexes du type : z t= . 1+ z Soit : z = x e j! = x [ cos! + j sin ! ] . On veut tracer dans le plan de Black les courbes qui reprsentent des valeurs donnes du module de t, pour cela on cherche la relation entre x et qui correspond une valeur de t : x t = Cste = 1 + x 2 + 2x cos ! dfinit une courbe dans le plan de Black : cest le lieu des z (boucle ouverte) pour lesquels le module de t (boucle ferme) est gal la constante donne. De mme : $ xsin " ' ) ! t = Cste = " # Arc tan & & ) % 1 + cos " ( dfinit une courbe dans le plan de Black : cest le lieu des z (boucle ouverte) pour lesquels largument de t (boucle ferme) est gal la constante donne. On peut donc tracer dans le plan de Black un ensemble de courbes correspondant diffrentes valeurs de module et dargument de la boucle ferme : cest labaque de Black-Nichols ci-dessous. Il sert dterminer, partir du lieu de Black de Z(j), le module de T(j). (Les courbes dargument sont rarement utilises).
Figure 46: Abaque de Black (ou de Black-Nichols, ou de Nichols) _________________________________________________

55
V.2 Stabilit en boucle ferme.

2.1 Equation caractristique, ples Soit le systme en boucle ferme reprsent par le schma fonctionnel :
+ -
G(p)
Figure 47: schma fonctionnel gnral dun systme en boucle ferme. o G(p) est une fraction rationnelle : B( p) G( p) = A( p) B(p) et A(p) sont des polynomes en p. La transmittance de boucle ferme scrit : B( p) T ( p) = A( p) + B( p) Les ples de cette fonction de transfert sont donc les racines de lquation caractristique :
A( p) + B( p) = 0
Pour que la boucle ferme soit stable il est donc ncessaire et suffisant que tous les ples de cette fonction de transfert soient dans le demi-plan complexe gauche (partie relle ngative). 2.2 Critre du revers Il existe un critre, bas sur la rponse frquentielle de la boucle ouverte, permettant de caractriser la stabilit de la boucle ferme : cest le critre gnral de Nyquist qui se rduit au critre du revers dans le cas de boucle ouverte stable. Soit le systme de transmittance (isochrone) G(j), que lon suppose stable (pas de ple partie rlle positive) ; on peut tracer sa rponse frquentielle dans le plan de Nyquist; alors, lorsque lon parcourt le lieu de Nyquist dans le sens des pulsations croissantes : si on laisse le point critique (-1, 0) gauche, la boucle ferme est stable ; si on passe par le point critique (-1, 0), la boucle ferme est juste oscillante ; _________________________________________________
56
si on laisse le point critique (-1, 0) droite, la boucle ferme est instable. Remarque : le cas o on passe sur le point critique exprime en fait la condition de Barkhausen utilise en lectronique pour la ralisation doscillateurs !
Im
!
instable -1 Re
juste oscillant
stable
Figure 48: critre du revers dans le plan de Nyquist. Ce critre du revers sapplique galement dans le plan de Black.
-180 instable juste oscillant 0
!
stable 0 dB
Figure 49: critre du revers dans le plan de Black. _________________________________________________

57
Le point critique (-1, 0) est le point correspondant un module de 0dB et un argument de 180 ( 360). On lexprime : lorsque lon parcourt le lieu de Black dans le sens des pulsations croissantes : si on laisse le point critique (0dB, -180) droite, la boucle ferme est stable ; si on passe par le point critique (0dB, -180), la boucle ferme est juste oscillante ; si on laisse le point critique (0dB, -180) gauche, la boucle ferme est instable. 2.3 Marges de stabilit On value la distance de la boucle ferme l'instabilit en mesurant en boucle ouverte: la marge de phase : distance en ou en radians entre l'intersection du lieu de boucle ouverte avec l'axe 0 dB, et le point critique; la marge de gain : distance en dB entre l'intersection du lieu de boucle ouverte avec l'axe 180 , et le point critique
V.3 Spcifications de performance en boucle ferme.

Nous allons dcrire un certain nombre d'objectifs typiques que doit atteindre un systme de commande automatique. Ces objectifs dfinissent un ensemble de spcifications utilisables pour la synthse de la loi de commande. Le premier groupe de spcifications dcrit de quelle faon l'utilisateur dsire que s'effectue le suivi de consigne, sous l'hypothse d'absence de perturbation, nous parlerons de spcifications de poursuite. 3.1 Spcifications de poursuite. La premire spcification, la plus importante, doit tre naturellement la stabilit de la boucle ferme : voir chapitre prcdent. En ce qui concerne les spcifications de poursuite, nous distinguerons : - la prcision, - la rapidit. 3.1.1 Prcision. La prcision d'un systme de commande traduit sa capacit minimiser un cart entre une valeur dsire de la variable rgler (consigne) et la valeur de la variable rgler. On dfinit quelquefois les notions de prcision statique et de prcision dynamique. Dans le cadre de ce cours nous parlerons plutt de prcision en rgime stationnaire. On appelle erreur stationnaire d'ordre n la limite, lorsque le temps t tend vers l'infini, de l'erreur entre la consigne r(t) et la sortie rgler y(t) lorsque le signal de consigne rn(t) est une fonction polynomiale du temps, de la forme gnrale : _________________________________________________
58
rn ( t) =
t n!1 "(t ) (n !1)!
La transforme de Laplace d'un tel signal de consigne s'crit : Rn(p) = 1/pn Pour n = 0, on reconnait l'impulsion de Dirac, pour n = 1 l'chelon de Heaviside, pour n = 2, la rampe, etc ... Considrons le cas d'une boucle ferme retour unitaire, dont L(p) est la fonction de transfert de boucle ouverte. La fonction de transfert de poursuite (entre la consigne et la sortie) s'crit :
H( p ) =
L( p) 1 + L( p )
(59.)
donc la fonction de transfert entre l'erreur (t) et la consigne :

S ( p) = 1 1 + L( p)
(60.)
permet d'crire l'expression de la transforme de Laplace de l'erreur de consigne :
!(p) =
1 1 1 + L(p) p n .
Le thorme de la valeur finale permet d'exprimer l'erreur stationnaire d'ordre n :
lim$( t ) = lim p $( p)
t "# p "0
(61.)
L'expression d'une spcification de prcision consistera en une valeur maximale admissible d'une erreur stationnaire d'ordre choisi. 3.1.2 Rapidit. La rapidit d'un systme caractrise la vitesse de convergence de la variable de sortie vers la valeur de consigne la suite d'une modification de celle-ci. La rapidit peut donc tre value partir de la rponse un chelon de consigne : un systme est d'autant plus rapide que le temps mis par la variable de sortie pour atteindre son rgime d'quilibre en rponse un chelon de consigne est plus court. On distingue alors : - le temps de monte : c'est le temps mis par le signal pour passer de 10 % 90 % de sa valeur finale.
_________________________________________________
59
Ce temps de monte est surtout utilis pour les systmes du premier ordre : le temps de monte vaut alors 2,2 fois la constante de temps. Dans le cas de systmes d'ordre plus lev, ce temps de monte n'est pas significatif, surtout cause d'ventuelles oscillations du rgime transitoire.
- le temps de raideur : c'est le temps au bout duquel le signal atteint pour la premire fois sa valeur finale.
Ce temps de raideur n'a d'intrt que pour caractriser la rapidit de la rponse l'chelon au dbut du rgime transitoire, seulement dans le cas de rponse de type oscillatoire. Pour un systme du premier ordre, par exemple, le temps de raideur est toujours infini ...
- le temps de rponse 5 % : c'est le temps mis par le signal de sortie pour s'approcher dfinitivement moins de 5 % de la valeur finale.
C'est videmment l'indicateur de rapidit le plus gnral et le plus significatif : il caractrise parfaitement la vitesse laquelle la sortie converge vers sa valeur finale, indpendamment de l'ordre du systme, du caractre apriodique ou oscillatoire de la rponse l'chelon, etc...
On peut galement spcifier la rapidit de la rponse une consigne par la bande passante de la boucle ferme. 3.2 Rgulation La fonction de rgulation traduit la capacit dun systme de commande rejeter des perturbations sur la grandeur rgler. Considrons le systme command dcrit par le schma fonctionnel de la figure 44, reproduite ci-dessous:
d C1 K
+ -
K C2
Figure 50: schma fonctionnel de systme command en boucle ferme. La fonction de transfert entre la perturbation d et la sortie rgler, y, scrit : Y ( p) 1 S ( p) = = (62.) D( p) 1 + F ( p ) K ( p) C2 ( p) Ou encore, si on appelle L(p) la fonction de transfert de la boucle ouverte :
L( p) = F ( p) K( p) C2 ( p )
on retrouve la fonction de sensibilit de la relation (60).
63.)
_________________________________________________
60
3.2.1 Etude asymptotique. On peut lutiliser pour caractriser linfluence en rgime asymptotique de perturbations polynomiales, de la forme :
d n (t ) = D t n !1 "(t ) (n ! 1)!
Cest dire, en transforme de Laplace :

Dn ( p) = D pn
Alors :
y ( p) =
1 D 1 + L( p) p n
D S ( p) t "# p "0 p n$1 On exprimera alors la spcification de rgulation sous la forme dune valeur maximale admissible de leffet de la perturbation sur le rgime asymptotique de la sortie. lim y ( t ) = lim
3.2.2 Etude frquentielle. On dfinit galement des spcifications sur la rapidit du rejet de perturbation. En particulier cette spcification sexprime sous la forme de bande passante de la boucle ferme : il sagit alors dexprimer la plage de frquence dans laquelle le module de la fonction de sensibilit est petit, ce sera donc la plage de frquences dans laquelle linfluence du bruit de sortie sera fortement diminue sur la sortie rgler. La transmittance isochrone de la sensibilit scrit :
S ( j !) = 1 1 + L( j! )
(64.)
Soit ( ) (65.) L( j ! ) = l(! ) e j" ! On peut alors exprimer le module de la fonction de sensibilit : 1 (66.) S( j ! ) = 1 + l 2 (! ) + 2 l(! ) cos " (! ) Ce module est petit tant que le module de la boucle ouverte, l(), est grand. Remarque. Quand l() devient petit, le module de la sensibilit tend vers 1, cest dire que la perturbation affecte directement la sortie : il ny a plus deffet de rgulation. Cest toujours le cas en hautes frquences puisque la boucle ouverte est compose de systmes physiques, donc de type passe-bas. Lallure gnrale du module de cette fonction de sensibilit peut tre trace dans le plan de Bode : _________________________________________________
61
Log 0 dB 0
Figure 51: exemple de fonction de sensibilit. La pulsation 0 correspond peu prs la bande passante du systme. 3.3 Admissibilit des commandes Lhypothse fondamentale faite dans ltude des systmes linaires est la linarit : cette hypothse ne peut tre vrifie sur les systmes rels que si les commandes appliques aux actionneurs restent infrieures aux niveaux de saturation. Il faut donc veiller, lors de la ralisation du systme de commande, ce que les gains de la boucle restent raisonnables. Un autre point de vue important est que le modle que lon utilise pour la ralisation du systme de commande (rgulateur) nest fidle la ralit que dans la plage de frquences pour laquelle lidentification a pu tre faite, cest dire celle dans laquelle le rapport signal/bruit est suffisant : cest peu prs la bande passante naturelle du systme rgler. Il est donc dangereux de fixer des gains importants pour augmenter de faon draisonnable la rapidit du systme. Les spcifications de stabilit, et de performance (en poursuite et en rgulation) doivent donc tre fixes de manire rester compatibles avec cette contrainte dadmissibilit des commandes.
_________________________________________________
62
VI. CONCEPTION DE REGULATEURS VI.1 Le rgulateur Proportionnel

On appelle ainsi le systme de rgulation en boucle ferme constitu seulement dun comparateur et dun amplificateur, selon le schma de la figure 51. c e d F(p) y
Figure 52: Rgulateur Proportionnel La commande e(t) applique lactionneur scrit :

e( t ) = K [c ( t ) " y ( t )] = K #( t )
(67.)
Une telle commande proportionnelle ne peut pas rsoudre le dilemme stabilit/prcision statique. En effet, la seule action possible dun correcteur proportionnel sur le lieu de Black de boucle ouverte est une translation verticale. Une amlioration de la prcision statique demande une augmentation du gain statique de boucle ouverte, donc de K, ce qui peut produire une diminution de la marge de phase, voire une dstabilisation de la boucle ferme. Prenons lexemple dun systme rgler reprsent par un premier ordre et un retard, de fonction de transfert : exp (!Tp ) F( p) = F0 (68.) 1+" p On peut calculer lerreur statique de boucle ferme, en appliquant, par exemple, un chelon unitaire sur lentre de consigne :
r (t ) = r ! (t ) alors : lim # (t ) = lim S( p )

t! " p! 0
1 1 + K F0
Il faut donc augmenter K pour amliorer la prcision statique. Pour analyser la stabilit de la boucle ferme, on peut utiliser le critre du revers dans le plan de Black-Nichols :
_________________________________________________
63
-180
0 20 log(F0)
0dB 20 log(Kosc)
Figure 53: dilemme stabilit/prcision statique On ne peut donc pas augmenter le gain K au del de la valeur Kosc sans dstabiliser la boucle ferme. On est mme contraint se limiter Kosc/2 si on veut conserver une marge de gain de 6 dB. La meilleure prcision statique possible est donc limite :
lim # (t ) =
t! "
1 1 + F0 K osc 2
(69.)
VI.2 Le rgulateur actions Proportionnelle et Intgrale (PI)

La structure de la boucle ferme de commande est reprsente la figure 53 : c CPI(p) e d F(p) y
Figure 54: schma fonctionnel de commande par PI 2.1 Structure, transmittance et rponse harmonique Un rgulateur actions Proportionnelle et Intgrale (PI) labore une commande conformment la relation :
% 1 e( t ) = K '"( t ) + Ti &
$ "(# ) d#* )
0
(70.)
_________________________________________________
64
La transmittance sobtient facilement :

CPI ( p ) = K 1 + Ti p Ti p
(71.)
Le schma fonctionnel est reprsent la figure 54. (t) K

1 Ti p
e(t)
Figure 55: Schma fonctionnel du rgulateur PI Pour tudier la rponse harmonique (diagramme de Bode), on utilise la transmittance isochrone :
CPI ( j ! ) = K 1 + j Ti ! j Ti !
(72.)
En faisant le changement de variable u = Ti ! , on peut tracer le diagramme de 1 + ju Bode de , en fonction de la pulsation rduite u: ju
Bode Diagrams
40 30 20
10 0
-20 -40 -60 -80 1 0-2 1 0-1 Frequency (rad/sec) 1 00 1 01 TextEnd
Figure 56: diagramme de Bode de
1 + ju en pulsation rduite. ju
65
_________________________________________________
On peut relever les valeurs particulires suivantes : en u = 1 : CPI ( j1) dB = 20log K + 3
!CPI ( j1) = " 45

en u ! 0 : CPI ( j u) dB ! "
(73.)
#CPI ( j u) ! $ 90
en u = 3 : CPI ( j 3) dB ! 20log K + 1
(74.)
"CPI ( j 3) ! # 20
en u ! 12 CPI ( j12 ) dB ! 20log K
(75.)
"CPI ( j12) ! # 5
en u ! " : CPI ( j ") dB # 20logK
(76.)
$CPI ( j ") # 0
(77.)
2.2 Prcision statique de la boucle ferme On peut calculer lerreur statique de boucle ferme, en appliquant, par exemple, un chelon unitaire sur lentre de consigne :
c ( t ) = c."( t ) alors : lim # (t ) = lim S( p )

t! " p! 0
$ ' & ) 1 & ) = lim & ) 1 + Ti p p! 0 F( p) ) &1 + K Ti p % ( =0

Lerreur statique est donc nulle.
(78.)
2.3 Mthodes frquentielles de rglage Le correcteur PI permet dapporter du gain en basses frquences, sans augmenter le dphasage en hautes frquences. Le rglage consiste donc dterminer les valeurs des paramtres K et Ti telles que la boucle ouverte vrifie les marges de phase ou de gain. _________________________________________________
66
Soit par exemple une marge de phase dsire de 60 : il faut 1 chercher (par calcul ou mesure sur un lieu de Bode exprimental) 0 telle que !F ( j " 0 ) # $ 100 3 2 la relation (75) permet de calculer Ti = , pour que le dphasage du PI !0 soit de 20 la pulsation 0 ; 3 calculer (ou mesurer sur un lieu de Bode exprimental) le module F ( j! 0 ) , pour calculer le gain K : 1 K= F( j !0 ) On vrifie alors aisment que la pulsation au gain unit est 0 et que la marge de phase est de 60 CPI ( j ! 0 ) F( j ! 0 ) " 1
#[ CPI ( j! 0 ) F( j ! 0 )] " $120
Autre exemple : une marge de phase dsire de 45 : 1 chercher (par calcul ou mesure sur un lieu de Bode exprimental) 0 telle que !F ( j " 0 ) # $ 115 3 2 la relation (75) permet de calculer Ti = , pour que le dphasage du PI !0 soit de 20 la pulsation 0 ; 3 calculer (ou mesurer sur un lieu de Bode exprimental) le module F ( j! 0 ) , pour calculer le gain K : 1 K= F( j !0 ) On vrifie alors aisment que la pulsation au gain unit est 0 et que la marge de phase est de 45 :
CPI ( j ! 0 ) F( j ! 0 ) " 1 #[ CPI ( j! 0 ) F( j ! 0 )] " $135
Mthode pour une marge de gain dsire (MG)dB: il faut 1 chercher (par calcul ou mesure sur un lieu de Bode exprimental) 0 telle que !F ( j " 0 ) # $ 175
_________________________________________________
67
la relation (76) permet de calculer Ti =
12 , pour que le dphasage du PI !0
soit de 5 la pulsation 0 ; 3 calculer (ou mesurer sur un lieu de Bode exprimental) le module F ( j! 0 ) dB, pour calculer le gain K :
KdB = 20 log K = ! F( j" 0 )
dB
! ( MG ) dB
On vrifie alors aisment que la marge de gain est de (MG)dB:

CPI ( j ! 0 ) F( j ! 0 ) dB " # ( MG )dB $[ CPI ( j ! 0 ) F( j ! 0 )] " #180
VI.3 Le rgulateur Proportionnel et pseudo-intgral

Il sagit dun rgulateur de transmittance :
1+ T p CPpI ( p) = K 1 i , o b > 1 + Ti p b
(79.)
On peut lcrire aussi : 1 + Ti p CPpI ( p) = K b , o b > 1 1 + bTi p 3.1 Rponse harmonique En posant u = Ti, on obtient : 1 + ju CPpI ( j u ) = K b , o b > 1 1 + j bu et on peut tracer le diagramme de Bode de b rduite (figure 56). On remarque que lorsque b ! " , le rgulateur proportionnel pseudo-intgral tend vers le proportionnel intgral.
1+ ju , 1 + j bu
(b > 1) , en pulsation
_________________________________________________
68
Bode Diagrams
20 18 16 14 12 10 8 6
4 2 0
0 TextEnd -10
-20
-30
-40
-50 10-2 10-1 Frequency (rad/sec) 100 101
Figure 57: diagramme de Bode de b
1+ ju , 1 + j bu
(b = 2, 3,K, 10) .
3.2 Prcision statique de la boucle ferme Lerreur finale de la rponse un chelon unitaire scrit :
lim # (t ) = lim S( p )
t! " p! 0
$ ' & ) & ) 1 & ) = lim & ) 1 + Ti p p! 0 &1 + K F( p) ) 1 & ) + Ti p & ) % ( b 1 = 1 + b K F0
La prcision est donc dautant meilleure que b est grand.
_________________________________________________
69
VI.4 Le rgulateur actions Proportionnelle et Drive, ou avance de phase.

4.1 Commande retour tachymtrique
Exemple
Considrons lexemple de lantenne orientable, et son modle que lon crit sous la forme : ! ( p) F0 F( p) = = (80.) U( p) p (1 + " p) La position angulaire de laxe de lantenne est mesure par un potentiomtre diviseur de tension, et on place une dynamo tachymtrique sur laxe de rotation de lantenne. On dispose de mesures de position et de vitesse ". On souhaite utiliser ces 2 mesures pour raliser une commande selon le schma fonctionnel de la figure 57 :
!
r Td K
F0 1+! p
1 p
Figure 58: commande retour tachymtrique. La fonction de transfert de r vers scrit : ! ( p) H( p ) = R( p)
F0 p ( 1 + " p) = F0 1+ K (1 + Td p) p ( 1 + " p) K = K F0 p (1 + " p) + K F0 (1 + Td p )
(81.)
que lon peut mettre sous forme canonique :
H( p ) =
1 1 + K Td F0 ! 1+ p+ p2 K F0 K F0
Automatique
(82.)
_________________________________________________
70
On doit donc trouver les valeurs de K et Td pour que le comportement dynamique de cette boucle ferme corresponde au cahier des charges. Si le cahier des charges contient des spcifications sous forme : dune valeur souhaite de pulsation propre nd , dune valeur souhaite de facteur damortissement d , on doit raliser le rglage :
! 1 "2 ! = 2 # K = nd K F0 " nd F0
1 + K Td F0 2$ d 2 $ ! " nd % 1 = # Td = d 2 K F0 " nd ! " nd
(83.)
4.2 Correcteur avance de phase Souvent, il nest pas possible de mesurer la drive de la sortie : on est alors amen raliser un (circuit lectronique par exemple) qui fabrique un signal proche de la drive du signal de sortie. Le rgulateur actions proportionnelle et drive que lon souhaite raliser vise reproduire la commande retour tachymtrique, donc la transmittance :
CPDidal ( p) = K(1 + Td p )
(84.)
En fait, seules les fonctions de transfert propres, cest dire dont le degr du dnominateur est suprieur ou gal au degr du numrateur, sont ralisables par systmes physiques. Il faut donc incorporer au correcteur CPD idal un dnominateur du 1er ordre au moins, qui reprsente un filtre passe-bas :
CPD ( p) = K 1 + Td p , ! < Td 1+! f p f
(85.)
Pour obtenir une forme connue, on pose :
a 1 ,"f = !0 a !0 et on retrouve le correcteur avance de phase : Td =

ap !0 CPD ( p) = K p , a >1 1+ !0 a 1+
(86.)
_________________________________________________
71
4.3 Mthode frquentielle de rglage La rponse harmonique du correcteur :
! a !0 CPD ( j ! ) = K ! 1+ j !0 a
1+ j
scrit en pulsation rduite u =
(87.)
! : !0
(88.)
CPD ( j u) = K
On peut
1+ ju a u 1+ j a alors tracer
un
abaque
des
diagrammes
de
Bode
de
CPD ( j u ) = K
1+ ju a u , pour diffrentes valeurs du paramtre a et K = 1. 1+ j a
On peut calculer les valeurs particulires : en u = 1 :

CPD ( j1) = K a CPD ( j1)
dB
= 20 log( K ) + 10 log( a)
!C PD ( j1) = Arc tan
( a) " Arc tan % $ ( a) " ) 2
# 1 & ( a'
(89.)
= 2 Arc tan
en u ! 0 :
CPD ( j u )
dB
! 20 log K dB
"C PD ( j u ) ! 0
(90.)
en u ! " :
CPD ( j u )
dB
! ( 20log K + 20 loga ) dB
"C PD ( j u ) ! 0
(91.)
Le correcteur PD produit donc de lavance de phase que lon utilise pour augmenter la frquence au gain unit de boucle ouverte (donc la bande passante de boucle ferme), tout en assurant une marge de phase spcifie.
_________________________________________________
72
20 18 16 14 12 a=10 a=8 a=7 a=6 a=5 a=4 a=3
module
10 8 6 4 2 0 10-1 100
a=2
101
60 a=10 50 a=5 a=4 30 a=3 a=8 a=7 a=6
40
argument
20 a=2 10
0 10-1
100
101
Figure 59: abaque des diagrammes de Bode de correcteurs avance de phase, pour diffrentes valeurs de a (a = 2, 3, , 10). _________________________________________________
73
Soit par exemple calculer les paramtres K, 0 et a dun rgulateur PD, pour que la boucle ferme ait une bande passante suprieure min, et que la marge de phase soit M . 1. Pour que la bande passante soit suprieure min, on peut choisir min comme pulsation au gain unit de boucle ouverte. On calcule (ou on mesure sur la rponse frquentielle exprimentale) : le module F ( j! min ) largument ! F ( j " min ) 2. Le correcteur avance de phase devra apporter le maximum davance de phase cette pulsation : on choisit donc ! 0 = ! min . Le coefficient a est dtermin en fonction de lavance de phase ncessaire :
! " + M# = $F ( j % min ) + $CAP ( j % min ) & $CAP ( j % min ) = M# ! " ! $F ( j % min )

(92.)
' M ! $F ( j % min ) " * & a = tan2 ) # ! , ) 2 4, ( + En gnral, il est plus simple et plus rapide de dterminer a en utilisant labaque de la figure 58.
Il faut enfin dterminer K : 1 K= F ( j ! min ) a
(93.)
VI.5 Le rgulateur action Proportionnelle, Intgrale et Drive (PID)

5.1 Structure et transmittance Il sagit de combiner les avantages des correcteurs PI et PD. La commande est donc :
$ 1 e(t ) = K &! (t ) + & Ti %
#0 ! (" ) d" + Td
d ! (t ) ' ), K > 0, Ti > 0, Td > 0 dt ) (
(94.)
et sa transforme de Laplace :
" % 1 E ( p) = K $1 + + Td p' (( p) # Ti p &
(95.)
_________________________________________________
!
74
d r Td p 1+f p
1 Ti p
s F(p)
Figure 60: structure de rgulateur PID. En fait la drivation pure (Td p) nest pas ralisable : il faut donc ajouter un filtre passe-bas pour pouvoir raliser ce correcteur :
# 1 Td p & E ( p) = K %1 + + % T p 1 + " p ( )( p) ( $ i f '
(96.)
Le schma fonctionnel est donn la figure 60.

!
5.2 Rponse harmonique En rgime sinusodal permanent :

" !% $1 + j ' $ !1 ' # & CPID ( j ! ) = C0 ( j! ) " !% $1 + j ' $ !2 ' # & " % $1 + j ! ' $ !f ' # &
(97.)
o :
# !1 = 1 " % 1 % % ! 2 = 1" $; ! 1 < ! 2 < ! f 2 % % ! f = 1" % f &
(98.)
_________________________________________________
75
On remarque que cette transmittance peut scrire :
" !% $1 + j ' $ !i ' # & CPID ( j ! ) = C1 " % $j !' $ !' # i&

o on a pos :
" $1 + j $ # " $1 + j $ #
a! % ' !d ' & ! % ' a !d ' &
(99.)
C1 =
C0 !i
(100.)
!d = a ! 2 ! a= f !d
Le rgulateur PID peut donc scrire sous la forme de la mise en cascade dun correcteur PI et dun correcteur avance de phase. Le diagramme de Bode a lallure de la figure 60 ci-dessous. 5.3 Rglage des paramtres. Il faut donc rgler successivement un PI et un AP. Un cas typique est : le systme rgler est dcrit par une fonction de transfert F(p) ou un relev exprimental de rponse frquentielle (Bode), les spcifications de la boucle ferme sont : prcision statique parfaite en poursuite de consigne et en rejet de perturbation constante, donc le correcteur doit avoir une action intgrale, bande passante suprieure la valeur spcifie, min, marge de phase suprieure M .
_________________________________________________
76
20 log (a C1) 20 log (C1) i d
Figure 61: diagramme de Bode dun PID. La mthode de rglage se droule en 5 tapes : 1re tape : On choisit min comme pulsation au gain unit de boucle ouverte, en sassurant que le dphasage de F(j) ne dpasse pas (- 180 200), sinon le rgulateur PID ne permettra pas datteindre les objectifs. 2me tape : On dtermine la pulsation i de telle faon que le PI napporte pas plus de 5 de dphasage la pulsation min, cest dire, daprs la relation (76) :
!i "
! min ; 12
(101.)
3me tape : On calcule le paramtre a du correcteur avance de phase, en choisissant d = min. On doit alors vrifier :
! 180 + M" = # F ( j $ min ) + #CPI ( j$ min ) + #CAP ( j $ min )
(102.)
cest dire :
!CAP ( j " min ) = # 180 + M$ # ! F ( j " min ) + 5
(103.)
On lit la valeur de a sur labaque de la figure 58, ou on calcule selon la formule :

% M " # F( j $ ) + 5 ( min a = tan 2 ' ! " 45* ' * 2 & )
(104.)
_________________________________________________
77
4me tape : On dtermine le gain C1 tel que min soit la pulsation au gain unit, cest dire :
F ( j! min ) CPI ( j ! min ) CAP ( j ! min ) C1 = 1
(105.)
donc
C1 =
1 F( j ! min )
(106.)
5me tape : Il reste calculer les paramtres K, Ti, Td et f :
"f =
Ti = Td =
1 #d . a 1 a + $"f #i #d
(107.)
a $"f # d . # i . Ti K = C1 . # i . Ti
5.4 Implantation des rgulateurs PID a. PID srie Limplantation se fait selon le schma de la figure 62 : d r Td p 1+f p
1 Ti p
s F(p)
Figure 62:structure de PID srie b. PID srie-parallle Pour ne pas introduire de pics de commande rsultant de la drivation des changements de consignes, on dispose le correcteur avance de phase dans la chane de retour, selon la figure 63.
_________________________________________________
78
C0
-
(1 + ! 1 p)
p
F(p)
(1 + ! 2 p)
(1 + ! p)
f
Figure 63: PID srie-parallle c. autre structure : 1/Tip F(p)
K Td p 1+! f p
Figure 64: autre structure de PID
VI.6 Rglages empiriques de Ziegler-Nichols.

Soit le cas dun systme reprsent par un premier ordre avec retard, cest dire une fonction de transfert du type :
F( p) = F0 e! T p 1+" p
(108.)
On peut effectuer une identification en boucle ferme retour unitaire et rgulateur proportionnel. En effet, le lieu de Black a lallure de la figure 64, et on peut donc trouver une valeur du gain K pour lequel le lieu de boucle ouverte passe sur le point critique : la boucle ferme entre en oscillation. _________________________________________________
79
-180 20 log F0
0dB
20 log K0
Figure 65: lieu de Black de systme de 1er ordre et retard. On peut mesurer le gain K0, qui amne la boucle ferme en oscillation, et la priode T0 des oscillations. On peut utiliser un rgulateur PI, de la forme de lquation (70), avec les rglages :
K=
et
K0
2,
Ti = 0,8T0 .
On obtient ainsi un rglage denviron 45 de marge de phase et 6 dB de marge de gain. ____________________
_________________________________________________
80

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AUTOMATIQUE

Systmes linaires analogiques

II. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS CONTINU.............................................................................................. 9

III. ANALYSE DE SYSTEMES......................................................................... 21

IV. IDENTIFICATION. ...................................................................................... 43

V. SPECIFICATION DE LOIS DE COMMANDE,............................................. 53

VI. CONCEPTION DE REGULATEURS .......................................................... 63

INTRODUCTION: QU'EST-CE QUE L'AUTOMATIQUE ?

I. METHODOLOGIE GENERALE DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE. I.1 Dfinitions

I.2 Mthodologie gnrale.

Figure 3: Mthodologie gnrale de l'Automatique.

II. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION DES SYSTEMES A TEMPS CONTINU

II.1. Equation diffrentielle

- la vitesse de rotation et le couple moteur sont lis par :

% # ($ )d$ + " (0)

d ns(t ) d n ! 1s(t ) ds(t ) +a +...+ a + s (t ) = n dt n n ! 1 dt n ! 1 1 dt d me (t ) d m ! 1e (t ) bm + bm ! 1 +.. .+b0e (t ) dt m dt m ! 1

o x et u reprsentent des petites variations de x et de u autour de x0 et u0. On peut alors crire :

admet le linaris tangent :

II.2. Transmittance isomorphe (en p)

Cette transformation possde les proprits importantes suivantes :

(5.) (6.) (7.)

3. Le thorme des valeurs initiales et finales :

Ces relations n'ont de sens que si ces limites existent !

a pnS ( p) +...+a pS( p) + S( p) = b pm E ( p)+.. .+b E ( p ) n 1 m 0

qui est la forme canonique de la transmittance isomorphe ou fonction de transfert en p.

! ( p) r 1 = $ U( p ) "R J# p& 1 + & % k"

II.3. Transmittance isochrone (en j)

si le signal d'entre e(t) est de la forme :

E ( j",t ) = E (" ) exp( j"t ) ;

et en remarquant : di i i E( j! ,t ) = ( j! ) E( j !, t ) dt di i i S( j! ,t ) = ( j! ) S ( j! ,t ) dt on peut rcrire l'quation diffrentielle :

d ns(t ) d n ! 1s( t ) ds(t ) a +a +...+ a + s(t ) = n dt n n ! 1 dt n ! 1 1 dt d me (t ) d m ! 1e ( t) bm + bm ! 1 +.. .+b0e ( t) dt m dt m ! 1

a ( j! )n S( j! ,t )+.. .+a ( j! )S( j! ,t ) + S( j! ,t ) = n 1 bm( j! )m E ( j! ,t )+.. .+b0 E ( j! ,t ).

De plus, on peut crire :

E ( j",t ) = E ( j" ) exp( j"t ) ; S ( j",t ) = S ( j" ) exp( j"t ) ; ! !

o " (# ) reprsente le dphasage de la sortie par rapport lentre, la pulsation ".

L'quation diffrentielle devient alors :

On peut alors former le rapport :

1 % J$ ( j" ' 1+ j"* ' * & k# )

et Arg( F( j! )) = Arg( S( j! )) " Arg (E ( j! )) = #

II.4. Schmas fonctionnels et calculs de transmittance.

4.1- Systmes lmentaires : additionneur/soustracteur-comparateur :

(t) = e1(t) + e2(t) e3(t)

S(p) = E(p)/p gain dynamique e(t)

4.4 Cas de systmes boucls

Le schma fonctionnel : u K _________________________________________________

III. ANALYSE DE SYSTEMES III.1 Signaux transitoires.

! Soit la fonction paramtre en " dfinie par la figure 4:

Figure 4: fonction "# ( t )

et la transforme de Laplace vaut :

Figure 6 : lchelon de Heaviside unitaire Sa transforme de Laplace : " 1 L{! (t )} = #0 !(t ) e $ pt dt = p

1.3 La rampe Est dfinie par :

Figure 7: la rampe unitaire Sa transforme de Laplace : ! 1 L{r(t )} = "0t e # pt dt = 2 p

III.2 Stabilit des systmes.

III.3 Reprsentations frquentielles.

Figure 9: plan de Black

3.3 Le plan de Nyquist Cest le plan complexe en coordonnes polaires : Im

III.4 Systmes stables du 1er ordre.

Figure 11: rponse impulsionnelle dun systme du 1er ordre

Les points remarquables :

e"1 k = 0,37 ! ! s ( #) = 0 si ! > 0 s (! ) = k

rponse indicielle Si le signal dentre est un chelon de Heaviside de hauteur 1, on a :

$ k 1' s ! ( t ) = L#1 & ) % 1+ " p p ( $ #t ' s ! ( t ) = k &1 # e " ) ! (t ) % (

* t = , on calcule : s() = k [1 e-1] = 0,63 k