Systmes microprocesseurs

Moteurs pas pas

Prsentation

Utilisations d'un moteur pas pas

Positionnement Contrle de vitesse et/ou de position en boucle ouverte

Types de commande
On a lhabitude de reprsenter le fonctionnement dun moteur pas pas, avec une boussole dans un champ magntique pouvant prendre 4 positions. Suivant le principe que deux ples de signe contraires sattirent, si on place une boussole dans un champ magntique, le Sud de la boussole sera attir vers le ple Nord.

Commande en pas entiers

Types de commande

Commande en pas entiers / fort couple

Le moteur fait toujours 4 pas par tour, mais le champ magntique rsultant tant plus lev, le couple est plus important.

Types de commande

Commande en demi-pas

Si on intercale les commandes, on arrive faire une commande en demi-pas. Cette commande amliore la prcision du moteur, mais fournit une commande avec une alternance de fort couple, puis de faible couple. Le moteur fait 8 pas par tour dans ce cas.

Types de moteurs

Les moteurs pas pas possdent 4, 6 ou 8 fils. Le type de moteurs est reconnaissable par le nombre de fils sortant de la carcasse.

4 fils : ce sont des moteurs bipolaires 6 fils (ou 5): Ce sont des moteurs unipolaires 8 fils : ce sont des moteurs hybrides, c'est--dire quils peuvent tre commands comme des moteurs bipolaires ou unipolaires.

Types de moteurs

Le moteur hybride peut donc tre command en moteur : - Unipolaire, en connectant en srie les 2 bobines. - Bipolaire, en connectant en parallle les 2 bobines.

Commande des moteurs unipolaires

La commande des moteurs unipolaires se fait avec 4 interrupteurs (4 transistors en gnral).

Commande des moteurs bipolaires

Il faut un hacheur 4 cadrans par enroulement.

Commande des moteurs bipolaires

Avantages et inconvnients des diffrents types de moteurs

Circuits de commande :

Unipolaire : 4 transistors Bipolaire : 8 transistors

La commande bipolaire demande donc plus dlectronique .

Puissance :

Dans un moteur unipolaire, seule la moiti de la bobine est active chaque phase Dans un moteur bipolaire, toute la bobine est active.

Pour un mme poids, le moteur bipolaire sera donc plus puissant.

Nombre de pas
Le principe expos au dbut de ce cours correspond un moteur pas pas de 4 pas. Les moteurs industriels sont construits de manire avoir plus de pas (48 pas ; 200 pas). Le nombre de pas est obligatoirement un multiple de 4. Pour faire 10 pas, il faudra mettre une succession de 10 commandes. Sur un moteur de 200 pas, nous aurons fait 1/20 de tour. Les constructeurs ne donnent pas le nombre de pas dun moteur pas pas mais ils expriment langle en . Exemples : 7,5 48 pas 15 24 pas 1,8 200 pas 3,6 100 pas

tude de la carte utilise en TP

tude de la carte utilise en TP

Le moteur pas pas est du type unipolaire (il y a 6 fils qui sortent de celui-ci). Compte tenu de la couleur des fils (blanc, blanc, brun, bleu, rouge, jaune) il est facile dimaginer que les fils blancs sont les points milieu. En regardant de plus prs, on distingue deux paquets de trois fils :

Un blanc, un rouge, un brun Un blanc, un bleu, un jaune

On peut en dduire que le moteur est constitu comme ceci :

tude de la carte utilise en TP

Le moteur pas pas ne pouvant pas tre command directement par le PIC ( cause du fort courant dans les phases du moteur), il a t ajout un buffer de type ULN2003. Ce composant est en fait constitu de 7 buffers indpendants. Une diode de roue libre est prsente directement dans le composant pour chaque buffer. De plus, ce composant est compatible TTL/CMOS en entre et peut dlivrer 500mA par buffer.

tude de la carte utilise en TP

Un niveau haut en entre de lULN2003 ferme linterrupteur. Un niveau bas en entre de lULN2003 ouvre linterrupteur.

tude de la carte utilise en TP

Commande en pas entier (faible couple)

Interrupteur A Interrupteur B Interrupteur C Interrupteur D

Ferm Ouvert Ouvert Ouvert

Ouvert Ouvert Ouvert Ferm

Ouvert Ferm Ouvert Ouvert

Ouvert Ouvert Ferm Ouvert

tude de la carte utilise en TP

(Commande en pas entier)

La broche RD4 du PIC commande linterrupteur B. (brun) La broche RD5 du PIC commande linterrupteur D. (jaune) La broche RD6 du PIC commande linterrupteur C. (bleu) La broche RD7 du PIC commande linterrupteur A. (rouge)
RD7 (fil rouge) 1 0 0 0 RD6 (fil bleu) 0 1 0 0 RD5 (fil jaune) 0 0 0 1 RD4 (fil brun) 0 0 1 0

tude de la carte utilise en TP

Pour faire tourner le moteur dans un sens, il faudra appliquer successivement (et en boucle) les codes suivants (dans cet ordre) au port D :

0x80, 0x40, 0x10, 0x20

Chaque nouveau code appliqu fait avancer d'un pas. Attention ne pas perdre de pas Pour faire tourner le moteur dans l'autre sens :

0x20, 0x10, 0x40, 0x80 ...