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INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA

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TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Juan Carlos Santis cod. 2043709, Marisol Hernndez Bez cod. 2041863 Edinson Fabin Caballero cod. 2042754, Domingo Palomino cod 2042773. Presentado a: ING. Jos Carreo

ENTREGA No. 1
PROYECTO DE CURSO
Sistemas de Control - 23358 2011-II

RESUMEN El objetivo del proyecto es afianzar los conocimientos adquiridos de forma progresiva en el curso de sistemas de control, mediante el diseo y construccin de un servomecanismo a partir de un motor dc de imn permanente acoplado con un potencimetro, para implementar la etapa inicial proporcional de un control de posicin PID de una carga elegida. Para este fin se procedi a caracterizar el sistema motor/potencimetros, para luego disear un sistema de control analgico que nos permita variar la posicin. PALABRAS CLAVE: Controlador Proporcional, planta, servomotor, sistema en lazo cerrado, inversor, restador, transistor NPN y PNP. INTRODUCCIN Los motores han tenido una gran importancia en el desarrollo industrial, tecnolgico y econmico, por eso es inherente un sistema de control para dicha mquina segn el caso de utilizacin, es decir donde nos interese controlar velocidad, posicin, sentido de giro y hasta la misma corriente de arranque para proteger la vida til del motor y entre otras, en esta entrega del proyecto contemplaremos solo el control de una variable la cual corresponde a la constante de proporcionalidad Kp para el servomecanismo a desarrollar como se explicara mas adelante. Hemos extrado directamente de la gua el siguiente prrafo que se constituye como la finalidad de este proyecto el cual pasaremos a analizar paso a paso. En la Figura 1, se ilustra un servomecanismo constituido por un motor de corriente continua acoplado a un arreglo de engranajes y perillas. Este conjunto de elementos representa un sistema en lazo cerrado para el posicionamiento angular (de precisin) en una carga rotacional, a partir de la lectura del cursor del potencimetro de salida c(t) respecto al ngulo (posicin) de referencia r(t). El cursor de cada potencimetro genera un potencial elctrico proporcional a la posicin angular correspondiente; es decir, er = K0r y ec = K0c para seales de referencia y salida respectivamente, donde se asume por simetra una constante de proporcionalidad igual. Por consiguiente, la diferencia de voltajes ev = er ec es un claro indicador del error de posicin. Este error ev es posteriormente amplificado K1 veces para ser aplicado como tensin de alimentacin en la armadura del motor. De all en adelante el tratamiento es idntico al de un modelo convencional de motor de corriente continua en donde se analiza la interaccin de ecuaciones diferenciales que describen las dinmicas elctricas y mecnicas de estator y rotor, segn corresponde.

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Figura 1. Servomecanismo. De las ecuaciones del enunciado anterior tendremos que la entrada y la salida corresponden

Si existe un error, el motor desarrolla un par para rotar la &ga de salida de tal forma que el error se reduzca a cero. Para una corriente de campo constante, el par que desarrolla el motor es:

en donde K2 es la constante de par del motor e ia, es la corriente de la armadura. Observe que si se invierte el signo de la corriente ia,, el signo del par T se invierte, y esto provocar que la direccin de giro del rotor se invierta. Cuando la armadura gira, se induce en ella un voltaje proporcional al producto del flujo y la velocidad angular. Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente proporcional a la velocidad angular d/dt, o bien

en donde eb es la fuerza contraelectromotriz, K3 es la constante de la fuerza contraelectromotriz del motor y es el desplazamiento angular de la flecha del motor. La velocidad del servomotor controlado por armadura est determinada por el voltaje de la armadura ea. (El voltaje de la armadura ea = K2 ev, es la salida del amplificador.) La ecuacin diferencial para el circuito de la armadura es:

La ecuacin para el equilibrio de pares es

La funcin de transferencia entre el desplazamiento angular de la flecha del motor y el voltaje de error se obtiene de las ecuaciones anteriores, del modo siguiente

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Y con las siguientes relaciones :

, Encontramos la funcin de transferencia de la trayectoria directa.

Figura 2. Diagrama de bloques para el servomecanismo. CONTENIDOS A. PROCESO DE CONSTRUCCION DE LA PLANTA La realizacin de la planta es un servomotor de aplicaciones de bajo costo, que comercialmente se consigue con una serie de cuernos y accesorios de montaje. Se va a utilizar entonces el conjunto motor-potencimetro como la planta a controlar y no disponer del potencimetro lineal como sensor de posicin del motor ya que no se encontr un mtodo para determinar los parmetros de modelado del motor tales como inercia (J), coeficiente de friccin (B), ganancia (K) y la constante de tiempo ().
A)

ESTRUCTURA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Un sistema de control en lazo cerrado mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control. La figura 2 representa la estructura bsica de un sistema de control en lazo cerrado, mientras la figura 4 representa el diseo que explcitamente se usara en este proyecto.

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Figura 3. Sistema de control en lazo cerrado.

Figura 4. Sistema de control usado en el proyecto.

Figura 5. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin.

B)

PLANTA SIN CONTROL EN LAZO CERRADO

La estructura de control en lazo cerrado est conformada por varias etapas, una de ellas es la etapa que compara la seal censada (seal de salida del sistema) con la seal de referencia (seal de entrada del sistema), esta etapa es construida como un sumador e implementada con amplificadores operacionales. La implementacin del sistema sin controlador es realizada entonces ubicando la planta a la salida del sumador es decir a la diferencia entre la seal de entrada con la seal de salida, seal de error, es decir a partir del esquema de la figura 3, se implementa el sistema sin los bloques de control. Cabe resaltar que debido a que la planta implica un consumo de corriente tal que no puede ser suministrado por los amplificadores operacionales, se construye una etapa que sea capaz de suministrarla empleado una configuracin con dos transistores BJT. Las figuras 6 y 7 muestran el modelo y el circuito implementado.

Figura 6. Planta sin control en lazo cerrado.

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Figura 7. Circuito de la planta sin control en lazo cerrado.

C)

CONTROL PROPORCIONAL

El control proporcional se construye empleando dos etapas inversoras implementadas con dos amplificadores operacionales, de las cuales una posee ganancia unitaria y la otra una ganancia igual a la constante de proporcionalidad para un controlador tipo P. Ya que este control acta de manera proporcional a la seal de error, se requiere de la segunda etapa de ganancia unitaria debido a que la configuracin empleada por este control invierte la seal de salida. El circuito mostrado en la figura 8 es el que se implement para este tipo de controlador. El modo proporcional trabaja para dar estabilidad al proceso, este controlador se pone en cascada entre la salida del restador y el motor. La figura 8 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales. Los transistores empleados son el C789 (NPN), y el B512 (PNP).

Figura 8. Circuito del controlador proporcional: Amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de Op-amp. d) ESTRUCTURA DEL RESTADOR

El diseo de un restador inversor se da en la figura 9 para la cual asumiendo resistencias independientes la frmula matemtica vendra dada por:

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Pero para el diseo de nuestra planta requerimos de un restador simple en el que el valor de la ganancia de ambas entradas sea igual a la unidad, por tanto elegiremos todas las resistencias con un mismo valor, dando como resultado:

Figura 9. Restador. e) ESTRUCTURA DE LOS INVERSORES Usando los amplificadores operacionales LM324 diseamos el control proporcional a partir de amplificadores inversores como los de la figura 10.

Figura 10. Inversores Op-amp. Para lo cual asumiendo resistencias independientes la frmula matemtica vendra dada por:

Para resolver el problema de la seal invertida se conecta otro inversor con ganancia igual a uno, es decir, con sus resistencias de igual valor, como muestra la figura. El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin ,

, Donde, la ganancia del controlador es:

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Figura 11. Extracto de la tabla de circuitos amplificadores operacionales que se pueden utilizar como compensadores. De la ecuacin anterior y el extracto de la tabla 3.1 del libro K. Ogata que se ve en la figura 11. Encontraremos la funcin de transferencia:

Y de esta manera la seal de control generada, Vout2, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. En nuestra planta requerimos que el valor de la ganancia sea de Kp = 1 as que ambas entradas deben ser iguales a la unidad, por tanto elegiremos todas las resistencias con un mismo valor, dando como resultado: , f) ESTRUCTURA DEL AMPLIFICADOR DE POTENCIA Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta.

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Figura 12. Prueba de funcionamiento de un Amplificador de potencia en una de sus direcciones. Cuando se polariza en un sentido ser el transistor npn quien reaccione y tendr un movimiento en la direccion positiva, y al polarizarse del modo contrario ser el transistor npn quien de el sentido inverso de movimiento

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g) SIMULACION EN PROTEUS

a)

b) d) c)

Figura 13. Simulacin en Proteus de: a) Restador. b) Inversor. c) Segundo inversor con amplificador de potencia. d) Circuito del controlador P B. EXPLICACIN DETALLADA DE SELECCIN, MONTAJE Y CALIBRACIN DE DISPOSITIVOS ACTUADORES Y SENSORES. a) Arreglo del motor y el tren de engranajes: GearBox dos Configuraciones (Tamiya) Transparente la cual consta de una caja de reduccin para motores DC, configurable con un juego de engranajes para dos reducciones 58:1 y 203:1, de los cuales hemos elegido la configuracin 58:1. Como se ve en la figura 14.

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Figura 14. Caja reductora con motores DC incluido b) Op-amps del restador e inversores Se us el pic LM324

Figura 15. Exterior e interior del pic LM324 c) Las resistencias usadas fueron: En el restador: 510k porque deban ser mayores a los potencimetros de 100k debido al divisor de tensin En los inversores: 1k puesto que se trata de una resistencia comn y estndar y era lo que necesitbamos par una amplificacin unitaria. La R5, limita la corriente que entra al inversor, as que se tom baja (1k) para que alcance a llegar suficiente corriente al motor. La R7 modifica el factor de amplificacin para los transistores de esta manera (1k/1k) y es necesario para no tener demasiada tensin y que a la vez la corriente sea suficiente. d) Potencimetros de 100k

Figura 16. Caracterizacin de potencimetro angular. e) En la etapa de potencia que se adapt antes del motor, se usaron los transistores: NPN: C789 PNP: B512 (Reemplazo : TIP32, A473)

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Figura 17. Amplificador de potencia adaptado al motor y bornes de transistor bjt. f) Montaje del diseo final:

Figura 18. Montaje de la primera entrega del proyecto de Sistemas de Control. C. MEDIDAS DE OSCILOSCOPIO PARA RESPUESTA DEL SISTEMA ANTE UN CAMBIO DE TIPO ESCALN EN LA REFERENCIA.
a) SISTEMA DE LAZO CERRADO SIN CONTROL

Los resultados obtenidos en el laboratorio sobre el sistema sin control se pueden verificar en la figura 19 donde se analiza la respuesta al escaln del sistema, aplicando 5V como referencia; es claro que la planta es controlada pues su tiempo de establecimiento es aproximadamente de 2.5 s, y el error en estado estable es aproximadamente de 1 V. Luego si es posible realizar control nicamente realimentando la planta pero con un margen de error considerable. El comportamiento observado se debe a que si el error es pequeo la seal no puede proporcionar la tensin necesaria para que el motor rompa el momento de inercia.

Figura 19. Respuesta al escaln del sistema sin control en lazo cerrado. h) CARACTERIZACION DE LA PLANTA En el laboratorio se realiz la caracterizacin de la planta (conjunto motor-potencimetro) con ayuda del osciloscopio visualizando la curva de reaccin obtenida al aplicar una seal escaln como entrada a la planta.

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La figura 20 corresponde a la respuesta total del sistema donde se aprecia la transitoria junto a la respuesta en estado estable, se realiz con una escala pequea de voltaje vs tiempo 5[V] vs 100[ns] con un tiempo de establecimiento de 1,7 s

Figura 20. Curva de reaccin del sistema. La figura 21 muestra el comportamiento del sistema al girar en ambas direcciones, se aprecian los cambios de magnitud y signo. Esta medicin se hizo en una escala ms amplia 1[V] vs 100[ms] con un tiempo de estabilizacin de 825 ms

Figura 21. Curva de reaccin del sistema con visualizacin de varios cambios de posicin. La figura 22 se escogi uno de los pulsos positivos a escala mayor de V vs t, para observar el tiempo que le toma al sistema estabilizarse, Esta medicin se hizo en una escala ms amplia 1[V] vs 500[ms] con un tiempo de estabilizacin de 125 ms. Cabe destacar pues que no se ve amortiguamiento, aunque cabe la posibilidad de que en escalas ms pequeas si se pueda ver.

Figura 22. Curva de reaccin del sistema con visualizacin de varios cambios de posicin. CONTROLADOR PROPORCIONAL La respuesta al escaln para el sistema con control proporcional se presenta en la figura 24 donde se aprecia una mejora tanto en el tiempo de establecimiento de la seal de salida. En este caso el tiempo de establecimiento se encuentra alrededor de los 1.5s.

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Figura 23. Curva de reaccin general.

Figura 24. Respuesta escaln del control proporcional.

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Tambin se han realizado pruebas en los potencimetros elegidos: [] 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 TENSIN TENSIN [] 0 130 2.03 0 140 2.24 0.04 150 2.56 0.13 160 3.22 0.23 170 3.72 0.33 180 4.08 0.44 190 4.35 0.56 200 4.6 0.82 210 4.72 1.06 220 4.87 1.28 230 5.04 1.58 240 5.1 1.87 Tabla 1. Comportamiento Angular vs Tensin.

Figura 25. Comportamiento Angular vs Tensin de acuerdo a la Tabla 1. .

D. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES DE PROCEDIMIENTOS.

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La finalidad del diseo y construccin de estas plantas es estudiar el comportamiento y los mtodos de control utilizados en los procesos ms comunes de la industria; as mismo, la incorporacin de las nuevas tendencias tecnolgicas como es el control de procesos mediante el uso de simuladores como Proteus. El propsito principal del proyecto, es el desarrollo y ajuste de controladores para los diferentes mdulos de la planta creada.
La utilizacin de amplificadores operacionales, capaces de realizar operaciones aritmticas de distinto

grado de complejidad, nos fue de gran utilidad al momento de aplicar en este estudio la comparacin de tensiones. Dicha operacin es una base importante para el funcionamiento de todos los controladores, ya que es comnmente usado para disear sumadores o restadores.
Se comprob que el sistema formado por un motor DC y un control proporcional se comportan como un

variador de posicin y un servomotor, cuyo funcionamiento es al control de posicin por control de campo; esto se debe, a que al variador o potencimetro se le controla con una seal de 0 [V] a 5 [V], la misma que al variar cambia en forma proporcional a la posicin del motor. En el controlador proporcional no se aprecia oscilacin en la respuesta del sistema, esto es debido a la ganancia proporcional, que es multiplicada por el error actuante manteniendo un error constante menor al 1%. Cabe resaltar que la salida de nuestra planta y la referencia del sistema son seales de tensin, por lo cual no se requiere de un dispositivo sensor, ya que estas seales se puede adicionar aritmticamente en la etapa sumadora implementada con amplificadores operacionales.
Las R del restador se tomaron menores que los valores de los potencimetros, pero en teora pueden ser

de cualquier valor mientras todas sean iguales.

En el acople del potencimetro al motor, se realiza un giro de 240 mientras el voltaje aumenta mediante

pequeas variaciones, las cuales son mayores al acercarnos al punto medio de la variacin del ngulo, mientras que al aproximarnos al extremo 0 o 240 la variacin disminuye. Este es un hecho que podemos notar analizando los datos en la tabla, pero al momento de analizar la grfica, el comportamiento es netamente linear.
Una desventaja del controlador proporcional es que la planta se puede ver afectada debido a la manera en

que acta conmutando de un nivel de saturacin mximo a un nivel de saturacin mnimo continuamente y en tiempos muy reducidos. REFERENCIAS [1] http://www.info-ab.uclm.es/labelec/Solar/Componentes/SPOSICION.htm [2]http://dynamoelectronics.com/dynamo-tienda-virtual.html?
page=shop.product_details&flypage=dynamo.tpl&product_id=206&category_id=102 [3] http://www.unicrom.com/Tut_push-pull.asp [4]http://www.unicrom.com/Tel_AmplifSingleEnded.asp

[5] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 3a y 4a edicin.

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