APLICAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) NA COLETA DE DADOS

JOS VICENTE ELIAS BERNARDI

Professor Associado Universidade Federal de Rondnia

PAULO M. BARBOSA LANDIM

Professor Emrito da Universidade Estadual Paulista Professor Voluntrio do Depto. Geologia Aplicada UNESP/Rio Claro

UNESP/campus de Rio Claro Departamento de Geologia Aplicada - IGCE Laboratrio de Geomatemtica Texto Didtico 10 2002

Reproduo autorizada desde que citada a fonte Norma 6023-2000/ABNT ( http://www.abnt.org.br): BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na coleta de dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatemtica,Texto Didtico 10, 31 pp. 2002. Disponvel em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html>. Acesso em:....

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim APLICAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL NA COLETA DE DADOS Histrico e funcionamento do Sistema de Posicionamento Global (GPS) Com o lanamento do satlite Sputinik I pelos russos em 1957, comeou a utilizao de satlites para o posicionamento geodsico. Em 1958 os americanos lanaram o satlite Vanguard tendo assim o incio do desenvolvimento do sistema Navstar (Navigation satellite with Timing and Ranging). A partir de 1967 foi liberado para uso civil, o sistema denominado Navy Navigation Satellite System (NNSS) tambm chamado de Transit. Em 1973 iniciou-se o desenvolvimento do Global Positioning System (GPS) (Figura 1), projetado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica (EUA) para oferecer a posio instantnea, bem como a velocidade e o horrio de um ponto qualquer sobre a superfcie terrestre ou bem prxima a ela num referencial tridimensional (LETHAM, 1996).

Figura 1- Satlite do Bloco II R do Sistema de Posicionamento Global (GPS)

O sistema GPS entrou em operao em 1991 e em 1993 a constelao dos satlites utilizados pelo sistema foi concluda. Este sistema representado na figura 2 foi projetado de forma que em qualquer lugar do mundo e a qualquer momento 2

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim existam pelo menos quatro satlites acima do plano horizontal do observador (BLITZKOW, 1995). Desde o lanamento dos primeiros receptores GPS no mercado, tem havido um crescente nmero de aplicaes nos levantamentos topogrficos, cartogrficos e de navegao, face s vantagens oferecidas pelo sistema quanto preciso, rapidez, versatilidade e economia. Com o desenvolvimento da navegao espacial adjunto ao surgimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), vem se observando um grande interesse cientfico na criao de bancos de dados georreferenciados com extrema preciso, pois o sistema uma grande ferramenta para estudos geodsicos, devido a sua preciso, alm de permitir em tempo real o posicionamento em 3D.

Figura 2- Nmero de satlites necessrio para o posicionamento 3D

Este sistema espacial de navegao, que continua sendo desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos EUA (DoD), pode ser usado em quaisquer condies meteorolgicas satisfazendo as necessidades das foras militares, de modo a determinar, conforme j mencionado, a posio, velocidade e tempo em relao a um sistema de referncia definido para qualquer ponto da Terra. Esse sistema, entretanto, possui restries para o uso civil, o que explica a degradao da qualidade dos sinais provocada pelo Departamento de Defesa dos EUA (MONICO, 2000). Para o uso civil, os servios disponveis so chamados Standard Positioning Service (SPS). Ainda para uso civil existe o servio, com restrio, denominado Precise Positioning Service (PPS). A preciso do posicionamento de pontos depende do tipo de 3

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim servio usado pelo usurio. A U.S. Coast Gard informa pela Navigation Information Service Bulletin Board que a preciso alcanada pelos usurios do SPS at a data de primeiro de maio de 2000 era da ordem de 100m na horizontal, 145m na vertical e 340 nano-segundos nas medidas de tempo, com nvel de confiana de 95% (MONICO, 2000). A preciso no PPS era da ordem de 10 a 20m. Aps a liberao este erro caiu para em torno de 1 a 5m, com o mesmo nvel de confiana do SPS, mas este servio restrito ao uso militar e a usurios autorizados. Na realidade o sistema DoD pode oferecer uma melhor acurcia e preciso, porem ao que tudo indica no h interesse em oferecer um servio mais preciso, pois isso poderia pr em risco a segurana dos EUA. Para garantir a segurana do sistema os militares nortes americanos criaram uma forma de deteriorar a acurcia e preciso adotando, para isto, dois processos limitantes do posicionamento dos sinais emitidos pelos satlites do sistema. Para a freqncia de uso militar foi criado o Anti-Spoofing (AS) e para uso civil o Selective Availability (SA). O AS um processo de criptografia do cdigo P, um dos cdigos utilizados no GPS para realizar medidas de distncia, visando proteglo de imitaes por usurios no autorizados. O SA capaz de diminuir a acurcia por meio da manipulao das mensagens de navegao (tcnica psilon/) e da freqncia dos relgios dos satlites (tcnica dithe/). A partir de 2 de maio de 2000, essa tcnica de deteriorao da acurcia para o uso civil foi abolida, melhorando algo em torno de dez vezes o seu nvel de acurcia. Os receptores capazes de trabalhar com os dois cdigos de correo so chamados de dupla freqncia com as portadoras L1 e L2. Atualmente a preciso dos GPS geodsicos que trabalham com as duas portadoras da ordem de 1 mm na horizontal e de 5mm na vertical e tal preciso extremamente importante para estudos geodsicos e espaciais em micro e macro escala. O GPS consiste de trs segmentos principais: espacial, controle e de usurio (Figura 3).

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Figura 3- Segmentos do Sistema de Posicionamento Global (GPS) fonte Dana, P.H. 1996

Os satlites que compem o segmento espacial do sistema GPS orbitam ao redor da Terra distribudos em seis rbitas distintas, a uma altitude de 20.200 Km, distribudos em seis planos orbitais com uma inclinao de 55o em relao ao equador, e com um perodo de revoluo de 12 horas siderais. Isso vem acarretar uma repetio na configurao dos satlites com uma repetio de quatro minutos mais cedo diariamente em um mesmo local (Figura 4).

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Bloco de 24 (+4) satlites 6 Planos Orbitais Altitude Mdia de 20.200 km Inclinao Orbital de 55 (Equador) Perodo de 11h5758.3 (tempo sideral) Figura 4- Planos orbitais dos satlites da constelao GPS Essa configurao garante que, no mnimo, quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer local da superfcie terrestre ou acima dela, a qualquer hora do dia (MONICO, 2000). O projeto NAVSTAR-GPS em sua concepo original possui quatro blocos de satlites denominados Bloco I, II, IIA, IIR e IIF. Os satlites do Bloco I foram desativados em 1995, e os satlites dos Blocos II e IIA, so compostos por 28 satlites, os quais se referem, respectivamente, a primeira e segunda gerao de satlites GPS (MONICO, 2000). Com relao aos satlites do Bloco IIA, estes tm comunicao recproca e uma maior capacidade de armazenamento de dados de navegao. Estes satlites j esto sendo substitudos pelos do Bloco IIR, que pertencem terceira gerao de satlites, cujas caractersticas principais, que os diferem dos Blocos anteriores, que so capazes de medir distncias entre eles e ainda calcular as efemrides no prprio satlite, transmitindo essas informaes entre os satlites e para o sistema de controle em Terra (SEEBER, 1993). Uma quarta gerao ir substituir os satlites do Bloco IIR. Estes 6

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim satlites denominados de Bloco IIF ser composto por 33 satlites que devero incorporar a modernizao do sistema. Os satlites do grupo IIR carregam padres de freqncia altamente estveis, oriundos de osciladores atmicos de csio e rubdio e os do Bloco IIF podero carregar osciladores Maser de hidrognio, considerados at o momento os melhores osciladores (MONICO, 2000). As fotos abaixo mostram os satlites dos blocos I, II, IIA e IIR.

Bloco I

Bloco II e IIA

Bloco IIR

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Resumidamente, os satlites do sistema GPS (Figura 5) emitem ondas portadoras de 1575,42 Mhz e comprimento de onda 19 cm (L1) e 1227,60 Mhz e comprimento de onda 24 cm (L2). Modulados em fase portadoras, sendo os cdigos +1 e 1, emitidos a freqncias de 1,023 Mhz (cdigo C/A) e 10,23 Mhz (cdigo P). O cdigo C/A (coarse/acquisition code) se repete a cada milissegundo, enquanto o cdigo P (precision code), a cada 267 dias. Alm desses cdigos, existe ainda o cdigo Y, sendo gerado, entretanto a partir de uma equao secreta (anti-spoofing). A portadora L1 modulada com os cdigos C/A e P (ou Y), enquanto L2 apenas com o cdigo P (ou Y) (SEGANTINE, 1999).

Caractersticas dos Sinais GPS

Ondas portadoras (L1 e L2) Comprimento de onda L1 =19 cmC/A e

*154

Freqncia fundamental 10,23 MHz

*120

Figura 5- Esquema e caractersticas dos Sinais GPS As pseudodistncias bem como as fases de ondas portadoras ou diferenas de fase medidas pelos sinais emitidos dos satlites so consideradas as observveis bsicas do GPS (SEEBER, 1993). atravs das observveis que os receptores GPS

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim convertem em posicionamento, velocidade e tempo estes sinais eletromagnticos oriundos dos satlites. O segmento de controle (Figura 6) tem como principais tarefas monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites, determinar o tempo GPS, calcular as correes dos relgios dos satlites, predizer as efemrides dos satlites e atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite. Esse sistema composto por cinco estaes de monitoramento mundial que esto localizadas nos seguintes locais: Hawai (EUA), Atol Kwajalein (Oceano Pacfico Norte), Ilha de Ascension (Oceano Atlntico Sul), Ilha de Diego Garcia (Oceano Indico Sul) e Colorado Springs (EUA); trs delas com antenas para transmitir os dados para os satlites (Ilha Ascension, Ilha de Diego Garcia e Atol de Kwajalein); e uma estao de controle central (Master Control Station) localizada em Colorado Springs.

Figura 6- Estaes de Controle e Monitoramento GPS Estas cinco estaes de monitoramento pertencem American Air Force. Em conjunto com as sete estaes do National Imagery and Mapping Agency, compem as estaes monitoras GPS do DoD. Estas estaes so equipadas com receptores de dupla freqncia, mltiplos canais e com relgios atmicos. O Servio Internacional de Geodinmica (IGS), hoje 9

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim denominado Servio GPS Internacional, estabelecido pela Associao Internacional de Geodsia (IAG) tem capacidade de produzir efemrides com preciso da ordem de poucos centmetros em cada uma das coordenadas do satlite, permitindo assim atender maioria das aplicaes que exijam alta preciso. O GPS um sistema multipropsitos, que permite aos usurios determinar suas posies expressa em latitude, longitude e altura geomtrica ou elipsoidal em funo das coordenadas cartesianas X, Y e Z em relao ao centro de massa da Terra (Figura 7) (SEGANTINE, 1999).

Figura 7- Posicionamento GPS baseado no centro de massa da Terra A categoria dos usurios pode ser dividida em civil e militar, sendo que para o uso civil existe restrio quanto preciso. Os militares americanos fazem uso dos receptores GPS para estimar suas posies e deslocamentos quando realizam manobras de combate e de treinamento. Como exemplos podem ser citados a Guerra do Golfo e, mais recentemente, a Guerra do Afeganisto, onde os receptores GPS foram usados para o deslocamento de tropas e na navegao de msseis at o alvo inimigo. 10

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Existem, contudo, equipamentos para usurios autorizados, que permitem a obteno de uma preciso e acurcia da ordem de milmetros, tanto na horizontal quanto na vertical. Estes receptores so utilizados em estudos geodsicos. Exemplos de segmentos de usurios civis e militares.

Segmento de Usurios
Navegao para avies, carros, navios e outros meios de transporte Posicionamento de objetos e dados no espao Caminhamentos Movimentos de placas tectnicas Esportes Radicais Correo geomtrica de aerofotos e imagens de satlite

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Usurios Militares e Autorizados

Soldados Norte Americanos (Guerra do Afeganisto)

Pesquisa Geodsica
A Figura 8 representa o esquema dos principais componentes de um receptor GPS so: 1- Antena com pr-amplificador; 2- Seo de RF (radiofrequncia) para identificao e processamento do sinal; 3- microprocessador para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados; 4- Oscilador; 5- Interface para o usurio, painel de exibio e comandos; 6- Memria para armazenar os dados e 7- Proviso de energia.

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Descrio dos Receptores GPS Principais Componentes do Receptor

Figura 8- Esquema geral de receptores GPS A antena detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte eletrnica do receptor. Em razo do tipo de sinal GPS e de sua estrutura, todas as antenas devem ser polarizadas circularmente direita (RHCP- Rigth-Hand Circularly Polarised). A antena deve ter boa sensibilidade para receber sinais mais fracos e ainda receber sinais em todas as elevaes e azimutes. Existem vrios tipos de antenas no mercado de acordo com a necessidade do usurio, entre estas podem ser citadas: Monopole ou Dipole, Hilex, Spiral Hilex, Microstrip e Choke ring (Figura 9). O modelo de antena mais apropriada para GPS de navegao a microstrip. Para levantamentos geodsicos, a antena utilizada deve permitir a recepo de duas ondas portadoras (L1 e L2) e garantir alta estabilidade entre o centro de fase e o seu centro geomtrico, alm de ter uma proteo contra multicaminhamento, isto , sinais refletidos. O modelo de antena mais adequado para a preciso geodsica o Choke ring.

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Tipos de Antenas

Microstrip Monopole Helix

Spiral Helix

Choke ring

Geodsica Zephyr Geodsica mod. 5700

Figura 9- Tipos de antenas para receptores GPS

Dipolo

Na seo RF os sinais que entram no receptor so convertidos para uma freqncia mais baixa, denominada de freqncia intermediria (FI). Esta reduo de freqncia feita pela combinao da onda com um sinal senoidal gerado pelo oscilador. Geralmente os osciladores dos receptores GPS so de quartzo e alguns modelos geodsicos so externos com padro atmico. A diferena entre a onda recebida e a gerado no oscilador denominada de freqncia de batimento da onda portadora. Os receptores atuais utilizam mltiplos estgios para reduzir a freqncia de entrada. Aps estas etapas o sinal FI trabalhado nos rastreadores do sinal (signal trackers), ou seja, nos canais.

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Os canais de um receptor (Figura 10) so considerados as unidades eletrnicas primordiais, sendo divididos em multicanais (canais dedicados), seqenciais e multiplexados. Nos receptores multicanais cada canal rastreia continuamente um dos satlites visveis, sendo no mnimo necessrios quatro canais para se obter posio e correo do relgio em tempo real. Os receptores seqenciais alternam os canais entre os satlites visveis dentro de intervalos regulares, normalmente no coincidentes com a transmisso dos dados. Isso faz com que a mensagem do satlite s seja recebida completamente depois de vrias seqncias. Nos canais multiplexados, seqncias so efetuadas entre os satlites numa velocidade muito alta, permitindo que as mensagens do satlite sejam obtidas quase que simultaneamente e transmitidas para o microprocessador.

Canais Unidade eletrnica primordial Receptores de um ou mais canais Tipos de Canais Multicanais ou Paralelos
Cada canal rastreia um satlite visvel

Seqenciais
Alternncia entre recepo do sinal e envio de mensagens de navegao

Multiplexados ou Multiplex
Alta velocidade no posicionamento inicial em torno de 30s

Hoje em dia os receptores possuem 12 canais

Figura 10- Esquema dos tipos de canais existentes no GPS

O microprocessador (Figura 11) necessrio para se obter e processar o sinal, decodificar a mensagem de navegao, bem como calcular posies e velocidades, alm 15

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim de outras funes conforme o modelo. A informao obtida transferida para o display onde o usurio pode fazer visualizar todas as funes do receptor. Microprocessador

Controle das operaes do receptor

Obteno Processamento

Decodificao de Navegao

Mensagens

Calculo de posio e velocidade Figura 11- Esquema de entrada do microprocessador GPS A interface com o usurio feita por meio de comandos e do display que proporcionam as interaes entre ambas as partes. A maioria dos receptores dispe de um padro de operao preestabelecido, no requerendo interveno do usurio. Os receptores dispem tambm de uma memria interna para armazenamento das posies, distncia e outros dados, que so capazes de serem descarregados atravs de uma porta serial do tipo RS-232, com auxilio de programas especficos. O suprimento de energia para os GPS da primeira gerao foi um fator crtico, entretanto nos aparelhos modernos foram concebidos para terem um consumo mnimo de energia. Alguns chegam mesmo a operar com pilhas, embora possam ter bateria interna recarregvel. Os receptores GPS (Figura 12) podem ser classificados de trs formas segundo critrios especficos: para uso da comunidade usuria militar ou civil; para aplicao em navegao, geodsia e uso direto em Sistemas de Informaes Geogrficas (SIG) (Sistema de Informao Geogrfica) e, por ultimo, segundo os diferentes tipos de receptores e dados proporcionados como o caso dos receptores com cdigo C/A; 16

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim cdigo C/A e portadora L1; cdigo C/A e portadoras L1 e L2; cdigo C/A e P e portadoras L1 e L2; portadora L1 e portadoras L1 e L2. Estas divises ajudam os usurios na identificao do receptor adequado s suas necessidades, independentemente da classificao adotada.

Trimble Estao Total mod 5700

Garmin mod. etrex

Garmin mod. 48

Data Log mod 5700

Data Log mod. ProXR

Power TSC1

Figura 12- Tipos de receptores GPS As tcnicas de processamento dos sinais so necessrias para estudos geodsicos, como o caso da aplicao em redes com bases longas ou em regies com forte atividade ionosfrica. Quando se tem problema dessa ordem necessrio o uso das duas portadoras (L1 e L2) e ainda acesso ao cdigo P. A tcnica normalmente aplicada para acessar a portadora L1, para a correo do Anti-Spoofing (AS) a correlao do cdigo. A portadora L2 tem modulado sobre ela apenas o cdigo P, o qual sujeito ao AS, sendo ento possvel acess-la pelas tcnicas: quadratura do sinal; correlao do cdigo quadrado; correlao cruzada e Z tracking (Figura 13).

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Tcnicas de Processamento do Sinal Aplicao em Geodsia Redes com bases longas regies com forte atividade ionosfrica

Essencial o uso das portadoras L1 e L2 e acesso ao cdigo P

AS em operao Tcnicas disponveis

Tcnica de Correlao do Cdigo

Quadratura do sinal Correlao do cdigo quadrado Correlao cruzada Z tracking

Figura 13- Esquema das tcnicas usadas no GPS para o processamento do sinal emitido pelos satlites A crescente utilizao do GPS nos levantamentos geodsicos, geolgicos, cartogrficos e ambientais induz necessidade de adoo de sistemas de referncias geocntricos. Para a determinao de uma posio qualquer no espao ou na Terra, o sistema operacional GPS utiliza como referncia o sistema geodsico denominado de WGS84 (World Geodetic System de 1984) atualmente com a denominao de (G873). Dentro deste contexto devemos ter uma srie de cuidados com as transformaes de datum, escala e tipos de projees. Conforme ilustra a Figura 14, existem vrios tipos de projees, datum e escalas para a representao dos mapas.

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Projeo, Datum e Escala

Azimutal Gnomnica

Cnica Conformal de Lambert

Mercator

Projeo
Plana ou azimutal Cnica Cilndrica

DATUM

(Superfcie de Referncia ou Nvel)

Escala
1:1.000.000 1:50.000 1:2.000

HORIZONTAL Crrego Alegre - MG SAD-69 WGS-84

VERTICAL Imbituba

Figura 14- Projees, datum e escalas usadas em mapas Com a utilizao deste sistema, torna-se conveniente transformar os dados quando se deseja trabalhar em outro sistema geodsico como o caso do SAD-69 (South America Datum de 1969) ou ainda o nacional Crrego Alegre Datum. Estes dois sistemas so usados no Brasil, sendo o Crrego Alegre adotado nas cartas do DSG (Diretoria de Servio Geogrfico) e o SAD-69 utilizado pelo IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica). O IBGE em cooperao com outras instituies latino-americanas e internacionais, sob o patrocnio do IAG (International Association of Geodesy), criou em 1993 o Projeto de Referncia Geocntrico para a Amrica do Sul denominado de SIRGAS, com o principal objetivo de estabelecer um sistema de referncia para a Amrica do Sul. O Brasil tem participado ativamente para o estabelecimento de redes de GPS de alta preciso no continente associados criao de um banco de dados e centros de processamento. O estabelecimento das Redes de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS (RBCM), foi um passo de grande importncia para a geodsia a nvel nacional (Figura 15). Esta rede composta atualmente por treze estaes, sendo nove delas coincidentes com as estaes SIRGAS, fornecendo assim todas as informaes necessrias para a integrao do 19

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) aos sistemas de referncias terrestres internacionais que sero adotados no Brasil.

Figura 15- Localizao das Redes de Monitoramento Contnuo no Brasil

Tcnicas de posicionamento do GPS: fundamentos e descries Independentemente do estado do objeto, podem-se ter posicionamentos absoluto e relativo, e combinaes com a presena ou ausncia de movimento. Posicionamento definido como sendo a posio de objetos com relao a um referencial especfico. O mtodo de posicionamento pode ser classificado como absoluto, quando as coordenadas de um objeto esto associadas diretamente ao geocentro, e relativo, quando as 20

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim coordenadas so determinadas em relao a um referencial materializado por um ou mais vrtices com coordenadas conhecidas. Um complemento a esta classificao refere-se ao deslocamento de um objeto, quando o posicionamento torna-se cinemtico e oposio ao objeto em repouso e, desse modo, com posicionamento esttico. O mesmo pode-se dizer com respeito ao posicionamento relativo e DGPS. O posicionamento absoluto de pontos baseia-se efemrides transmitidas e o ponto determinado em relao ao sistema de referncia vinculado ao GPS, ou seja, o WGS 84. Quando a posio de um ponto determinada em relao a outro com suas coordenadas conhecidas, referenciadas de acordo com o WGS 84, ou a um sistema compatvel com este, chama-se a este posicionamento relativo. As coordenadas podem ser calculadas de acordo com as pseudodistncias observadas, ou entre as coordenadas determinadas a partir das posies dos satlites e estaes, como no caso do DGPS, onde um receptor GPS estacionado numa estao de referncia. O DGPS foi criado com o intuito de diminuir os efeitos advindos da disponibilidade seletiva (SA) implementada nos satlites GPS. Outro conceito importante no geoposicionamento o conceito de posicionamento em tempo real e o ps-processado. No primeiro caso, a estimativa da posio da estao de interesse ocorre praticamente no mesmo instante em que as observaes so coletadas. No ps-processado, as posies dos pontos em que dados foram coletados so estimativas num processamento posterior coleta (HOFMANN-WELLENHOF et al, 1997). Cada um destes mtodos possui vantagens e desvantagens. Em navegao, por exemplo, imprescindvel que as posies sejam disponibilizadas em tempo real. J no estabelecimento de uma rede geodsica, os dados podem ser ps-processados, permitindo aplicar tcnicas mais rigorosas de controle de qualidade. No entanto se os dados de navegao forem armazenados eles tambm podero ser ps-processados. No posicionamento com GPS surgiram vrios mtodos intermedirios entre posicionamento esttico e cinemtico, explorando a capacidade do sistema em fornecer coordenadas altamente precisas depois de um breve perodo de coleta de dados, ou mesmo com o receptor em movimento. Diante disso, surgiram vrios denominaes para os mtodos rpidos desenvolvidos. Algumas vezes, denominaes diferentes so utilizadas para descrever o mesmo procedimento. Entre os vrios termos surgidos destacam--se: esttico rpido, semicinemtico, pseudocinemtico, cinemtico puro ou contnuo, cinemtico rpido, pseudo-esttico, stop and go, etc (MONICO, 2000). 21

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Existem diferentes possibilidades para subdividir os mtodos estticos e rpidos de posicionamento relativos via GPS. Os mtodos utilizados neste texto foram extrados de (HOFMANN-WELLENHOF et al, 1997 e MONICO, 2000). Estes mtodos esto descritos em trs grupos: mtodo esttico rpido; mtodo semicinemtico e mtodo cinemtico. No mtodo cinemtico, o receptor coleta dados enquanto est se deslocando, permitindo estimar as coordenadas de sua trajetria. Quando o receptor desligado durante o deslocamento de uma estao para outra, trata-se do mtodo esttico rpido. Se o receptor tiver de manter sintonia com os satlites durante o deslocamento, mesmo sem armazenar informaes, trata-se do mtodo denominado semicinemtico. Posicionamento por ponto O posicionamento por ponto necessita de apenas um receptor e um mtodo muito utilizado em navegao de baixa preciso e em levantamentos expeditos. Este tipo de posicionamento em tempo real, derivada da pseudodistncia do cdigo C/A presente na fase portadora L1, que possua uma preciso planimtrica melhor que 100 metros, 95% do tempo. Com a eliminao do SA em 2 de maio de 2000, a qualidade citada anteriormente melhorou algo em torno de 10 vezes. Caso esteja disponvel, possvel incluir no processamento, alm da pseudodistncia, a medida da fase portadora. Esse mtodo chamado posicionamento por ponto convencional, sendo descrito na prxima seo. Os principais erros que afetam os sistemas esto relacionados com a qualidade das observveis utilizada, ou seja, a pseudodistncia e a acurcia dos parmetros transmitidos nas mensagens de navegao. No que concerne ao ltimo, enquanto a acurcia da rbita do satlite da ordem de poucos metros, a do relgio dos satlites de uma ordem de magnitude maior, devido refrao troposfrica e ionosfrica, multicaminho do sinal, dentre outros. Quando no se tem a necessidade de posicionamento em tempo real, possvel a utilizao de ps-processamento com efemrides precisas e as correes para os relgios dos satlites produzidos pelo IGS (International Geodetic System), ambos com precises de poucos centmetros.

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Posicionamento por ponto convencional O posicionamento por ponto convencional baseia-se na incluso no processamento dos dados, alm da pseudodistncia, da medida da fase da onda portadora. Tal procedimento no tem sido uma prtica muito comum em levantamentos geodsicos, visto que este mtodo no atende os requisitos de preciso. Os principais erros que a afetam esto relacionados com a qualidade da observvel utilizada (pseudodistncia) e a acurcia dos parmetros transmitidos nas mensagens de navegao. Acrescenta-se a esses erros aqueles advindos da refrao troposfrica e ionosfrica, multicaminho do sinal, dentre outros. Diluio da preciso Os diversos DOPs (diluition of precision), apresentados nas figuras abaixo freqentemente usados em navegao e no planejamento de observaes GPS, so obtidos a partir do conceito de posicionamento por ponto apresentado anteriormente. O DOP auxilia na indicao da preciso dos resultados que sero obtidos. Ele depende basicamente de dois fatores: da preciso da observao de pseudodistncia, expressa pelo erro equivalente do usurio (UERE: User Equivalent Range Error), que associado ao desvio padro das observaes, e da configurao geomtrica dos satlites, obtida pelos DOPs. Em resumo pode-se dizer que, quanto menor for o valor dos diferentes DOPs, melhor a configurao dos satlites para realizar o posicionamento. Tem-se que, quanto maior for o nmero de satlites sendo rastreados, menores seriam o DOP.

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Posicionamento por ponto preciso Neste tipo de posicionamento, podem-se diminuir consideravelmente os efeitos da refrao ionosfrica. Para usurios com receptores de apenas uma freqncia, h duas possibilidades no que se refere refrao atmosfrica: negligenci-la, ou utilizar algum modelo disponvel. Vale ressaltar que desde maio de 1998, o IGGS est produzindo um modelo global para a ionosfera. Este mtodo no utiliza correes das efemrides e do relgio contidos na mensagem de navegao, mas sim correes produzidas pelo IGS, IGR e IGP, apresentando preciso da ordem de 5, 10 e 50 cm, respectivamente.

Posicionamento por ponto de alta preciso Neste mtodo imprescindvel a utilizao de dados de receptores de dupla freqncia, isto , com pseudodistncia e fase da onda portadora nas duas portadoras. Trata-se de um processamento que envolve quatro observveis para cada um dos satlites visveis em cada poca. As duas de fase de batimento da onda portadora podem ser combinadas linearmente Posicionamento relativo O conceito fundamental do posicionamento relativo que os dois ou mais receptores envolvidos rastreiam, simultaneamente, um grupo de pelo menos dois satlites comuns. Para a realizao do posicionamento relativo, o usurio deve dispor de dois ou mais receptores. No entanto com a criao dos chamados Sistemas de Controle Ativos (SCA), tal afirmativa no mais verdadeira. O usurio que dispor de apenas um receptor poder efetuar posicionamento relativo. Dever, para tal, acessar os dados de uma ou mais estaes pertencentes ao SCA; no caso do Brasil, a Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC). Nesse caso, o sistema de referncia do SCA ser introduzido na soluo do usurio via as coordenadas das estaes utilizadas como estaes de referncia. Dentro do contexto de posicionamento relativo, utilizam-se em geral as duplas diferenas como observveis fundamentais. 24

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim Posicionamento relativo esttico A observvel normalmente adotada no posicionamento relativo esttico a dupla diferena da fase de batimento da onda portadora, podendo tambm ser utilizado a dupla diferena da pseudodistncia ou ambas. Os melhores resultados em termos de acurcia ocorrem quando se tem duas observveis. Neste tipo de posicionamento, dois ou mais receptores rastreiam, simultaneamente, os satlites visveis por um perodo de tempo que pode variar de dezenas de minutos (20 minutos no mnimo) at algumas horas. Devido ao longo perodo de ocupao das estaes este mtodo utiliza mais a fase de onda portadora cuja preciso superior ao da pseudodistncia, que s utilizada no prprocessamento. Este mtodo o mais preciso e mais adequado para levantamentos geodsicos e geodinmicos. Posicionamento relativo esttico rpido O posicionamento relativo esttico rpido difere do esttico somente pelo tempo durante o perodo de ocupao da estao, que neste caso no passa de 20 minutos. A utilizao deste mtodo propicia para levantamentos em que se deseja alta produtividade. Neste mtodo podem-se utilizar receptores simples (L1) ou dupla freqncia (L1 e L2). No campo deve-se ter um receptor fixo servindo de base, coletando dados continuamente, enquanto o outro receptor percorre as reas e pontos de interesse, permanecendo cerca de 5 a 20 minutos para cada coleta de dados. No h necessidade da continuidade de rastreamento durante as mudanas de pontos de interesses nem do receptor permanecer ligado durante o percurso. Os dados coletados da estao base e do receptor de caminhamento so processados para que se solucione o vetor de ambigidade e se consiga uma melhor preciso. Este mtodo adequado para levantamentos em torno de dez quilmetros de raio da estao base. Posicionamento relativo semicinemtico O posicionamento relativo semicinemtico baseia-se no fato de que a soluo do vetor de ambigidades, presente numa linha base a determinar, requer que a geometria envolvida entre as estaes e os satlites se altere. Devem-se ento coletar os dados pelo menos duas vezes em curtos perodos na mesma estao. As duas coletas devem estar separadas por um intervalo de tempo em torno de 20 a 30 minutos para proporcionar a alterao na geometria dos satlites. De acordo com MONICO(2000), durante este intervalo outras estaes podem ser ocupadas por perodos de tempo 25

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim relativamente curto. Este mtodo requer que os receptores fiquem continuamente rastreando os mesmos satlites durante as visitas s estaes, embora a trajetria no seja de interesse. Quando se utiliza receptor de freqncia simples, as distncias do ponto a base no deve ultrapassar de 10 Km. Este mtodo tambm chamado de pseudo-esttico ou ainda stop and go, ou seja, para no ponto desejado para a marcao e depois avana para a ocupao de outro ponto, sem perder a sintonia com o grupo de satlites rastreados. Posicionamento relativo cinemtico No posicionamento relativo cinemtico tem-se como observvel fundamental fase da onda portadora, muito embora o uso da pseudodistncia seja muito importante na soluo do vetor de ambigidades. Os dados obtidos deste mtodo podem ser processados em tempo real ou ps-processados depois no laboratrio. Posicionamento relativo cinemtico em tempo real (RTK - Real-Time Kinematic) Para que os dados possam ser processados em tempo real, necessrio que os dados coletados na estao de referncia sejam transmitidos para o receptor mvel ou de caminhamento, necessitando de um link de rdio. Tratam-se de um mtodo similar ao DGPS em tempo real, s que neste caso utiliza-se fase de onda portadora e no DGPS as pseudodistncias. Resumidamente este sistema consiste de dois receptores de dupla ou simples freqncias com as respectivas antenas de link de radio para transmitir as correes e/ou observaes da estao de referncia. Uma das limitaes desta tcnica diz respeito utilizao de link de rdio na transmisso dos dados para as correes. Por esse motivo faz-se uso de rdio com freqncias de VHF ou UHF, limitando assim, na maioria das vezes, seu uso em distncias maiores que 4,3 Km da estao fixa. A preciso deste mtodo da ordem de poucos centmetros. DGPS Neste mtodo se a localizao de um receptor for conhecida, pode-se comparar os valores obtidos com os valores tericos e deste modo calcular correes s medies, as quais pode ser usado para tambm corrigir as medies dos outros receptores que esto em pontos desconhecidos. O receptor na posio conhecida chamado receptor base ou de referncia, o receptor ou receptores que esto em posies desconhecidas so chamados rover 26

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim (Figura 16). O receptor de referncia calcula as medies para cada satlite, baseando-se na sua posio que conhecida e na localizao instantnea de cada satlite e, em seguida, compara os valores calculados com as medies reais. A diferena entre esses valores fornece a correo para cada satlite, a qual vai ser transmitida ao outro receptor. O rover pode ento calcular a sua posio com muito melhor preciso. O DGPS baseado na medio da distncia receptor-satlite atravs da observao do cdigo. Se as correes forem transmitidas desde o receptor de referncia para os Rovers em tempo real. Se no h necessidade de trabalhar em tempo real as medies da base e do rover so gravadas e mais tarde transferidas para um computador para serem efetuados os clculos. Esta tcnica usualmente designada por DGPS em ps-processamento. Neste mtodo de posicionamento baseados na observao do cdigo os resultados so instantneos, mas no so precisos.

Figura 16- Mtodo de Posicionamento GPS Diferencial

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim O uso correto do GPS para a elaborao de banco de dados espaciais Como visto o GPS um sistema multipropsitos, que permite ao usurio determinar suas posies expressa em latitude, longitude, altura geomtrica ou elipsoidal, velocidade e o tempo em relao a um sistema de referncia definido para qualquer ponto sobre ou prximo da superfcie da Terra. Com a criao e aperfeioamento do GPS nas ultimas dcadas houve um avano tecnolgico significativo nas reas de geodsia e cartografia. As tcnicas de posicionamento de um ponto na superfcie terrestre ou fora dela em relao a um referencial tem melhorado no sentido de que precises cada vez maiores sejam atingidas. A grande vantagem deste sistema a sua capacidade de integrao com outros sistemas, ressaltando sua relao com o Sistema de Informao Geogrfica (SIG), capaz de produzir mapas digitais em tempo real com alta preciso. A interface entre os dois sistemas permite uma maior velocidade na obteno e tratamento dos dados georreferenciados. O GPS o ponto chave da juno destes dois sistemas, pois permite inicialmente a aquisio dos dados, os quais constituiro a base geomtrica para a anlise espacial pelos SIGs. Desse modo pode-se alcanar grande velocidade e preciso na coleta de dados, conduzindo a uma significativa melhoria nos mapeamentos geolgicos, geodsicos e ambientais. Outro ponto importante, e que se deve ter muito cuidado, refere-se questo de fornecer adequadamente os dados para o Sistema de Informao Geogrfica (SIG) com o produto de levantamentos GPS. As coordenadas obtidas pelo rastreamento de satlites do GPS referem-se a um datum geocntrico internamente consistente, o World Geodetic System/1984 (WGS-84), enquanto os SIGs operam sobre coordenadas de carta, normalmente referidas a um datum continental, nacional ou local. Embora ambas tecnologias, e em especial o GPS, possam ser consideradas consolidadas em termos tecnolgicos, a perspectiva futura a de que o problema de compatibilizao entre elas persista, j que o levantamento por satlites deve permanecer dominando o cenrio de apoio cartografia. Isto, por si s, confere grande importncia questo da transformao entre os sistemas de levantamentos por GPS e por carta para mapeamentos. Alm desta questo de incompatibilidade de datum h, tambm, o problema da qualidade do dado cartogrfico disponvel. Qualquer banco de dados digital , normalmente, baseado em cartas analgicas de qualidade varivel, por vezes bastante precria. Isto ocorre porque as redes geodsicas convencionais, que na maioria dos 28

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim pases ou continentes servem de base ao mapeamento nacional, encerram imprecises e distores decorrentes principalmente da diversidade de tcnicas e instrumentos utilizados e do resultado de sucessivos ajustamentos a que foram submetidas. Por exemplo, no Brasil o datum de referncia para o mapeamento nacional foi, at a dcada de 70, o Crrego Alegre. A partir de ento o sistema de referncia foi mudado para o SAD69, baseado no reajustamento, de duas redes de triangulao de primeira ordem. Estes ajustamentos acarretaram distores artificiais em certas partes da rede, as quais foram por conseqncia transferidas para a base cartogrfica. Como o Brasil apresenta uma grande extenso territorial o problema pode tornar-se ainda mais crucial. Nos ltimos anos o GPS tem sido utilizado no estabelecimento e adensamento de redes geodsicas com diferentes finalidades, tornando disponveis coordenadas de qualidade em WGS-84. Ao mesmo tempo seu emprego em um nmero grande de projetos de geologia, ecologia, geografia, engenharia cartogrfica, urbanizao, cadastro de utilidades pblicas, transportes e tantos outros assumiram um carter praticamente cotidiano. Como conseqncia, a incluso destes levantamentos na base de dados existentes se apresenta como uma necessidade vital, para que o manuseio dos dados possa ser realizado por meio de um SIG. Esta incluso, entretanto, no deve acarretar descontinuidade e nem tampouco perda de preciso, j que as bases de dados, como discutido acima, contem distores locais ou regionais. Se a base de dados que vai alimentar o SIG no apresentar caractersticas mnimas de homogeneidade, pouco resultado prtico dever ser esperado dos recursos oferecidos pelo SIG. O pesquisador de um banco de dados se depara, ento, com trs opes de ao: 1) mantm a base dados obtida exclusivamente a partir das cartas antigas e no incluir os dados GPS; 2) passar a construir sua base de dados totalmente a partir dos levantamentos GPS (em WGS-84) e abandonar os dados antigos ou 3) buscar uma soluo intermediria que possa incluir os dois tipos de dados, com o menor prejuzo possvel para o desempenho do GIS. Claramente a opo (3) a que deve ser adotada no momento, tornando crucial a questo da transformao entre o sistema do levantamento e o da base de dados para o SIG. Espera-se, entretanto, que no futuro a tendncia seja para a escolha da opo (2). A transformao utilizada para viabilizar a incluso dos novos levantamentos deve ser capaz de modelar corretamente as distores da base cartogrfica e sua escolha pode ser tratada segundo enfoques conceitualmente distintos. Uma abordagem pode ser adoo de um modelo de transformao, assumido como adequado, mas por vezes 29

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J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim estabelecido com outra finalidade. Por exemplo, no caso brasileiro adotou-se o mtodo de Helmert, com base em trs parmetros de translao, para a transformao entre os datum WGS-84 e SAD-69 (datum de referncia da base cartogrfica). Conseqentemente, esta mesma transformao tem sido automaticamente utilizada, em todo o territrio nacional, para incluir dados de levantamentos por GPS na base de dados existente. Sabe-se, porm, que esta transformao funciona bem em termos globais, mas que no se deve esperar bons resultados quando aplicada localmente, especialmente quando se est afastado da origem do datum SAD-69. Torna-se, portanto, importante buscar uma outra forma de enfocar o problema. Ao contrrio de adotar-se diretamente um modelo, submetem-se diferentes modelos de transformao a uma anlise de desempenho, realizada sobre dados representativos da rea de interesse. O objetivo definir o mtodo mais adequado para solucionar o problema especfico em questo. Isto atingido graas avaliao das respostas de cada mtodo a um conjunto de critrios, estabelecidos para avaliar propriedades especficas da transformao. Por exemplo, desejvel que a transformao reversa conduza ao mesmo resultado de partida e que em qualquer dos sentidos um resultado nico seja produzido. Ou ainda, que formas sejam mantidas aps a transformao, ou que a transformao possa ser aplicada fora da rea para a qual ela foi definida. Os mapeamentos geolgicos e ambientais feitos anteriormente adoo do Sistema Geodsico Mundial (WGS-84), encontram-se defasados no que se refere ao posicionamento das coordenadas. Por este motivo torna-se necessrio adotar rapidamente esta tecnologia, para a devida adequao de maneira a obter uma tima preciso e acurcia no posicionamento de pontos de amostragem ou de referenciamento. Isso significa que, tendo em vista o desenvolvimento da tecnologia GPS, os novos mapeamentos nas reas de geologia e ambiental necessitam se adequar a ela, para a obteno de mapas que contenham informaes as mais precisas possveis. Referncias Bibliogrficas
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