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Control de Potencia

Control Vectorial de inversores trifsicos/1


Salvador Segu Chilet, Francisco J. Gimeno Sales, Rafael Masot Peris, Salvador Orts Grau En este artculo, se va a estudiar la tcnica de modulacin por ancho de pulso del vector espacio (SVPWM), generalmente llamada control vectorial. El Control Vectorial SVPWM de inversores trifsicos alimentados por fuente de tensin (VSI voltage source inverter) constituye una poderosa herramienta para el desarrollo y control de los convertidores de continuaalterna. Existe una gran variedad de tcnicas de modulacin para convertidores de tensin de continua a alterna (DC/ AC) o comnmente denominados inversores [1]. La modulacin de 120, la modulacin de 180, la modulacin por desplazamiento de fase y las modulaciones de la anchura del pulso son algunas de las tcnicas de modulacin ms conocidas, cada una de ellas con un concepto y funcionamiento especfico y determinado. La eleccin de una tcnica de modulacin u otra depende de los factores que caracterizan la aplicacin, como son entre otros: - Nivel de potencia a controlar - Dispositivos semiconductores empleados - Requisitos de la carga - Caractersticas de la forma de onda de salida (Distorsin, amplitud, frecuencia,...) Una de las tcnicas ms utilizadas es la modulacin por ancho de pulso (PWM) con sus mltiples variantes: un nico pulso por semiperiodo, varios pulsos por semiperiodo, varios pulsos senoidal, etc. Tiene como principal ventaja la sencillez en su implementacin, pero como contrapartida, no se adaptan bien a la respuesta dinmica en cargas no lineales y poseen elevadas prdidas por conmutacin que se producen cuando se requiere una distorsin armnica total (THD) de bajo valor, debido a que el nmero de conmutaciones debe ser elevado. En este artculo, se va a estudiar la tcnica de modulacin por ancho de pulso del vector espacio (SVPWM) tas tres magnitudes representan corrientes, tensiones, etc. Sistemas trifsicos de 4 hilos En un sistema trifsico de tensiones a cuatro hilos, las tensiones de las tres fases respecto al neutro verifican la relacin de la ecuacin Ec. 1, pudindose expresar de la forma siguiente:

Dept. de Ingeniera Electrnica Universidad Politcnica de Valencia {ssegui, fjgimeno, ramape, sorts@eln.upv.es}

Figura 1. Sistema de referencia a-b para las tres tensiones de un sistema trifsico

generalmente llamada control vectorial. Su principal caracterstica es que se sustituye todo el sistema trifsico por un slo vector en el que la frecuencia queda reflejada en su velocidad de giro con el paso del tiempo. Esto permite emplear dicho vector para estudiar tanto los regmenes estacionarios como dinmicos en dichos sistemas. Son varias e importantes las ventajas que presenta el control vectorial aunque depende de la aplicacin. Por ejemplo, cuando se trata de controlar un motor trifsico de induccin, el control vectorial sobre el inversor trifsico permite desacoplar las variables del motor de induccin de forma que se logra un control independiente de la velocidad y del par, equiparable al motor de continua. O bien cuando lo que se pretende es generar un sistema trifsico de tensiones senoidales (por ejemplo en sistemas de generacin de energa elctrica a partir de paneles solares y bateras), la implementacin digital del control vectorial resulta mucho ms sencilla que la de un PWM senoidal trifsico. El Control Vectorial SVPWM de inversores trifsicos alimentados por fuente de tensin (VSI voltage source inverter) constituye una poderosa herramienta para el desarrollo y control de los convertidores de continua-alterna. Representacin de seales elctricas en el espacio vectorial La representacin vectorial con vectores espaciales se basa en la forma en que se puede representar todo sistema compuesto por tres magnitudes x1, x2 y x3, dependientes del tiempo, y que en un marco de referencia bidimensional verifican la relacin de la ecuacin Ec. 1. Ec. 1 En nuestro caso, en los sistemas elctricos trifsicos equilibrados, es-

Las tres tensiones de un sistema trifsico equilibrado de cuatro hilos (tres fases simples) se pueden representar en un marco de referencia bidimensional a-b mediante tres vectores espaciales desfasados entre si 120 tal y como se muestra en la Figura 1.

En la Figura 1 se observa que sobre el plano bidimensional a-b se han distribuido las tres componentes de un sistema trifsico , desfasadas entre si 2p/3 (120), haciendo coincidir la primera de las componentes,

con el eje de abscisas para tener un desfase de 0 con el eje de referencia y, de esta manera, simplificar las ecuaciones que describen a cada una de las tensiones simples:

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Ec. 2

b y la evolucin temporal del vector suma. La composicin vectorial nos muestra como un sistema trifsico de tensiones vR(t), vS(t) y vT(t), que son los valores instantneos de las tensiones equilibradas por fase, se reduce a un nico vector

ples, y que verifican la ecuacin Ec. 1:

y VL-pk representa el valor mximo de la seal, verificando mediante una suma vectorial en cada instante de tiempo, consistente en la suma del valor en ese instante de vR(t), del valor de vS(t) girado 120 y del valor de vT(t) girado 240. Este vector espacial complejo resultante, gira con una frecuencia w alrededor del origen en el sentido de las agujas del reloj. La expresin matemtica de este vector resultante es la siguiente: Ec. 3 Donde 2/3 representa el factor de escala aplicado al vector resultante para que su mdulo coincida con el mdulo de los vectores de cada fase. Sistemas trifsicos de 3 hilos De forma equivalente, el desarrollo anterior puede hacerse igualmente para sistemas trifsicos equilibrados de 3 hilos de tensiones compuestas, donde cada tensin es la diferencia entre dos tensiones sim-

La evolucin temporal de las 3 tensiones de un sistema trifsico se detalla en la Figura 2.

donde se verifica la siguiente relacin:

Figura 2. Evolucin temporal de las tres tensiones de un sistema trifsico

En la Figura 4 se muestra una representacin espacial de los vectores correspondientes a las tensiones compuestas y a las tensiones simples de un sistema trifsico de tensiones equilibradas. Se puede apreciar como todo el sistema de tensiones compuestas es el mismo que el de tensiones simples pero desfasado 30 y con distinto mdulo.
Figura 4. Relacin entre tensiones simples y tensiones compuestas

Sobre la grfica de la Figura 2 se han marcado tres instantes determinados (t0, t1 y t2) en los que se tiene en cada uno de ellos, una terna de valores diferentes de las tensiones instantneas. La Figura 3 muestra en estos tres instantes las tres tensiones simples en el sistema de referencia a-

El vector espacial resultante que representa al sistema trifsico de tensiones compuestas para cualquier instante de tiempo es el expresado en la ecuacin Ec. 4.

Ec. 4
Figura 3. Evolucin temporal del vector suma

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Este vector puede descomponerse en dos componentes correspondientes a la parte real y a la parte imaginaria:

De donde se deduce que el vector espacial resultante viene expresado por la ecuacin Ec. 5.

Ec. 5 Recordando la frmula de Euler: , y desarrollando la ecuacin Ec. 4, se obtiene que las componentes real e imaginaria del vector resultante del sistema trifsico son: Con esta expresin, se consigue una composicin vectorial en el plano complejo de un sistema trifsico, obteniendo un nico vector giratorio representativo de dicho sistema.

Nunca se puede cortocircuitar la fuente de continua (condensador en el lado DC), lo que se traduce en que en una misma rama no pueden dispararse los dos semiconductores a la vez. As por ejemplo si Sap=1, entonces San=0 Nunca se deben dejar el circuito abierto las inductancias dispuestas en el lado de alterna, lo que se traduce en que siempre debe haber algn semiconductor conduciendo en cada rama. Atendiendo a las dos premisas anteriores, se tienen ocho combinaciones posibles del inversor trifsico. En la Figura 6 se muestran los ocho estados de conmutacin, donde los tres estados de los interruptores conectados al positivo del bus DC sirven para identificar el estado de conmutacin y se representan con vectores. De esta manera, cuando un interruptor est cerrado se representa con un 1 y cuando est abierto con un 0. La diferencia entre cada vector y el siguiente, o el anterior, se encuentra en que los interruptores de una de las ramas han conmutado. Estas ocho combinaciones son denominadas vectores de tensin de conmutacin (SVV o Switching Voltage Vectors) o estados de conmutacin. Los vectores V0 y V7 son los llamados vectores nulos. Son vectores excepcionales por que tienen una tensin nula pero que sin embargo cumplen con las dos premisas mencionadas anteriormente. Si consideramos el vector de tensin de conmutacin V1, que corresponde a la combinacin (100), se deduce de la Figura 6 que las tensiones entre los terminales a-b-c en la salida del inversor VSI son: Vab = +Vdc Vbc = 0 Vca = -Vdc Sustituyendo dichos valores en la ecuacin Ec. 4, obtenemos el va-

ya que como se ha dicho:

Estados de conmutacin en inversores VSI Un inversor trifsico est forma-

para la parte imaginaria se tiene:

Figura 5. Inversor trifsico formado por tres semipuentes

do por tres semipuentes donde en cada uno de ellos dispone de dos interruptores, unidireccionales en tensin y bidireccionales en corriente, uno en la parte superior y el otro en la parte inferior. Las tres semirramas se conectan por los extremos al bus de continua (DC) y desde los puntos medios de las ramas, mediante inductores en serie, se conecta a un sistema trifsico de tensiones, tal como se aprecia en la Figura 5. Hay que tener en cuenta dos reglas:

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lor del estado de conmutacin.

Figura 6. Estados de los interruptores

entre dos vectores adyacentes define un sector y en total se dispone de seis sectores. Los vectores V0 y V7 corresponden con el valor cero y se han representado en el centro del plano. Seal de salida en modulacin SVPWM Para conseguir a la salida del inversor trifsico una seal cuadrada

Figura 7. Posicin de los diferentes vectores

Este ngulo est medido desde la referencia Vab por lo que queda en fase con el eje a. Procediendo de la misma forma para los dems vectores, se obtienen las expresiones de los vectores de tensin de conmutacin o SVV, donde la expresin de los ocho vectores se da referida sobre el eje a (ver tabla 1). La ecuacin general que representa a los vectores de tensin de conmutacin es:

Como se puede apreciar, los extremos de los vectores forman un hexgono regular. El rea encerrada

Tabla 1

A partir de la tabla 1 se pueden representar los distintos vectores SVV sobre los ejes a y b, tal como se muestra en la Figura 7.

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Figura 8. Generacin de una seal cuadrada trifsica

donde las tres fases estn desfasadas 120 entre s, la secuencia de los vectores de conmutacin debe ser V6,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V1,... tal y como se muestra en la Figura 8. En la parte superior de la figura se muestran las seales de control de cada semipuente, mientras que en la parte inferior se observa las tensiones compuestas que corresponderan a la diferencia entre las correspondientes componentes simples.

En el ejemplo anterior los vectores se reparten todo el tiempo del periodo de la seal (p/3 cada uno) y la amplitud de la seal de salida ser la mxima:

La amplitud de la tensin de salida podra controlarse reduciendo el tiempo de aplicacin de los vectores

e introduciendo tiempos con vectores nulos (V0 V7) de por medio, por ejemplo sera una secuencia V6, Vn, V 1 , V n , V 2 , V n , V 3 , V n, V 4 , V n , V 5 , V n donde la suma de todos los tiempos durante los que se aplica cada vector continuara siendo igual al periodo de la seal que se desea generar. Vn puede ser tanto el vector V0 como el V7, y la eleccin de uno de los dos puede hacerse siguiendo diversos criterios. El criterio utilizado por el DSP

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Figura 9. SVPWM de 12 estados de conmutacin

Figura 10. Concepto de la modulacin por anchura de pulso

TMS320LF2407 es el de pasar del vector actual al vector nulo (V0 V7) que suponga el mnimo nmero de conmutaciones. Por otro lado, si pretendemos generar un sistema elctrico de tensiones que presente una forma ms senoidal habr que considerar posiciones intermedias del vector de referencia entre los vectores de conmutacin, siendo la seal senoidal perfecta la que se obtendra a partir de un vector de referencia que girase de forma continua tomando todas las posiciones intermedias. Cuantas ms posiciones intermedias pueda tomar el vector de referencia ms se parecer la seal generada a una seal senoidal. Por contra, los clculos se multiplican conforme aumentan las posiciones intermedias. En la Figura 9 se expone el caso de doce vectores de conmutacin. Los estados de conmutacin intermedios se encuentran entre dos de los seis estados de conmutacin posibles que se llamarn a partir de ahora vectores directores (V1d, V2d), obtenindose los mismos alternando

conmutaciones del vector director anterior y del siguiente. Por ejemplo, en la Figura 9 el vector V2 se obtendr alternando conmutaciones del vector director V1d y del vector director V2d. Observando el ejemplo de la Figura 10 se puede comprender en que consiste la tcnica de modulacin de anchura de pulso. En la parte superior se observa una modulacin de pulso nico en la que todo el ciclo de trabajo se aplica activando los interruptores de forma continua. En la parte inferior de la Figura 10 se muestra como se puede tomar el periodo de la seal y dividirlo en fracciones o periodos de conmutacin. Por ejemplo si se trata de generar una seal de f=50Hz (T=20ms) se podra trocear a 300Hz (T=3.3ms) y se obtendran seis periodos de conmutacin de T=3.3ms Durante cada periodo de conmutacin T se activar el interruptor durante un tiempo ton, de forma que en lugar de mantenerlo conectado de manera continua durante un

tiempo ton, se le hace conducir (en el ejemplo de la Figura 10) durante tres intervalos de tiempo, donde se verifica que, ton/3 = ton, de forma que la suma de estos intervalos conforman el tiempo total que le corresponda al interruptor. El tiempo ton afecta directamente a la amplitud de la tensin generada por el inversor, de forma que en modulacin por anchura de pulso, para una frecuencia de conmutacin fija (T fijo) la amplitud de la seal de salida se vara aumentando o reduciendo la anchura de los pulsos (ton variable). En la segunda parte del artculo se explicar como obtener los tiempos de conmutacin de los vectores directores para generar un vector intermedio y las tcnicas existentes para distribuir estos tiempos. Conclusiones La tcnica de modulacin de ancho de pulso del vector espacio o SVPWM (Space Vector Pulse Width Modulation) consiste en

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Figura 11. Diagrama de bloques del control SVPWM

funciones especficas para implementacin de SVPWM. Referencias y Bibliografa -[1] Francisco J. Gimeno Sales, Salvador Segu Chilet, Salvador Orts Grau (2002), Convertidores electrnicos: Energa solar fotovoltaica, aplicaciones y diseo, Editorial Universidad Politcnica de Valencia, ISBN: 849705-177-7 -AD:www-SVM. Space Vector Modulation. Pgina Web de Analog Devices relativa a Technologies/applications/Motor Control (www.analog.com) -SPRU357 y SPRA524 de Texas Instruments. Disponibles en pagina web (www.ti.com) -N. Mohan, T.M. Undeland, W.P. Robbins, (1995), Power electronics: converters, applications and design, Ed.- John Wiley and Sons, New York. -J. Marcos(1997), Control vectorial

aplicar los diferentes vectores de tensin espaciales durante unos tiempos determinados y en un orden determinado, segn un vector de referencia que depende del sistema trifsico que se desea obtener, para de esa forma conseguir que la seal de salida tenga una menor distorsin armnica. Este vector de referencia acta como consigna y gira dentro del plano ab saltando de un vector de conmutacin al siguiente, de forma que cuantos ms vectores de conmutacin intermedios se generen entre los vectores directores, ms senoidal es la onda de salida. Para la implementacin del control vectorial de inversores VSI se requiere de un mdulo generador de SVPWM. Como entrada a este mdulo se tendr un valor de referencia, denominado Vref en la Figura 11 que ser transformado por el generador de SVPWM en un vector espacial que tendr como parmetros la ampli-

tud, la frecuencia o velocidad de giro y la fase inicial del sistema elctrico trifsico que se quiera generar. En la Figura 11 se muestra un diagrama de bloques de este tipo de control. Si se utiliza la modulacin SVPWM para generar un sistema trifsico de tensiones equilibradas, de amplitud igual a VLL_pk y frecuencia f1 (o pulsacin igual a w1), el vector correspondiente verifica la ecuacin:

La cantidad de clculos que se requieren para la implementacin del SVPWM obliga a utilizar sistemas de procesado muy rpidos y con gran capacidad de clculo (procesadores digitales de seal DSPs) que incorporan mdulos de clculo hardware y

de motores de induccin, Mundo Electrnico-97 -S.Segu, F.J.Gimeno, C. Snchez, S.Orts (2002), Fundamentos Bsicos de la Electrnica de Potencia Editorial Universidad Politcnica de Valencia, ISBN: 84-9705-128-9

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