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1. Sistemas dinmicos
En el presente captulo se definen formalmente los elementos sobre los cuales se desarrolla la teora de las bifurcaciones. Se precisan trminos tales como: sistema dinmico, rbita, retrato de fase, conjunto invariante y estabilidad. Del mismo modo se presentan las funciones de Poincar mediante a las cuales el anlisis de los sistemas dinmicos continuos se puede simplificar.

1.1 Definicin de sistema dinmico


Un sistema dinmico es, segn Kuznetsov, la representacin matemtica de un proceso determinstico [Kuznetsov, 1995]. Si se conoce la ley que gobierna su evolucin y su estado inicial, se puede predecir cualquier estado futuro del sistema. Todos los posibles estados del sistema se pueden representar por puntos en algn conjunto X llamado espacio de estados de esta forma: X = {x : x es un estado del sistema dinmico} Se dice que X es un espacio mtrico si se define una distancia entre dos estados x, y X. En la mayora de las aplicaciones para ingeniera, el espacio de estados es un espacio de vectores reales de dimensin n (X = Rn), o es un hiperplano (o variedad) en este espacio. En este caso, para medir la distancia entre estados se puede utilizar la norma euclidiana:

( x, y ) = || x y || =

x y, x y =

(x i y ) 2
i i =1

donde , es el producto escalar en Rn. Si el espacio es Cn entonces puede utilizarse el producto escalar definido para Cn. En un espacio de funciones se puede establecer otra mtricas que dependen de las caractersticas de las funciones, particularmente de su diferenciabilidad o suavidad.

La evolucin del sistema dinmico supone un cambio de estado en un tiempo t T, donde T es un conjunto ordenado. Dependiendo de la naturaleza de T, se pueden clasificar los sistemas dinmicos en dos grupos: Sistemas dinmicos de tiempo continuo, si T = R Sistemas dinmicos de tiempo discreto, si T = Z La ley de evolucin que determina el estado xt del sistema en un tiempo t, a partir de un estadio inicial x0 conocido, se puede definir en forma general as: tT t, tal que t : X X t : x t t x0 En el caso de los sistemas dinmicos continuos, la familia de operadores { } tT se llama flujo. El operador de evolucin t cumple las siguientes dos propiedades: (OE1)
0 = id t

donde id es la transformada identidad en X. Id x = x, xX Esto significa que el sistema no cambia de estado espontneamente. La segunda propiedad es: (OE2) s+t = s o t

donde s+t x = t(s x) , xX

Esta propiedad significa que la ley no vara con el tiempo, es decir, el sistema es autnomo. Los sistemas dinmicos discretos con t entero se definen completamente con la relacin f = , llamada relacin de tiempo unitario [Kuznetsov, 1985]. Utilizando (OE1) se obtiene que = o =fof=f
2 1 1 2 1

Con estos elementos se puede definir formalmente un sistema dinmico, as: Definicin 1.1 - Sistema dinmico Un sistema dinmico es un par {X, t}, donde X es un espacio de estado y t : X X es una familia de operadores de evolucin que satisface (OE1) y (OE2).

1.2 Orbitas y retratos de fase


Una rbita es el conjunto de puntos que definen la evolucin de un sistema en el espacio de estados a partir de un estado inicial x0. Definicin 1.2 - Orbita Una rbita Or(x0) que inicia en x0 es un subconjunto ordenado del espacio de estados X Or(x0) = {x X : x = t x0, tT }

x0

x0

(a)

(b)

Figura 1.1 Orbitas (a) Orbita en un sistema continuo. (b) Orbita en un sistema discreto. El tipo de rbita ms simple es el llamado equilibrio en los sistemas continuos, o punto fijo en los sistemas discretos. Definicin 1.3 - Equilibrio (punto fijo) Un punto x0 X es un equilibrio (punto fijo) si t > 0 t x0 = x0 (f t x0 = x0)

El operador de evolucin aplica un equilibrio (punto fijo) en s mismo. El tipo de rbita que sigue en complejidad al equilibrio (punto fijo) es el ciclo. Un ciclo puede definirse como Definicin 1.4 - Ciclo Un ciclo es una rbita peridica. Si L0 es un ciclo, entonces x0 L0 t > 0, T0 > 0 : t+T0 x0 = t x0

Es decir, un punto que pertenezca a una rbita se aplicar as mismo despus de un tiempo T0. El mnimo tiempo T0 recibe el nombre de periodo del ciclo L0.

x0

x0

L0

L0

(a)

(b)

Figura 1.2 - Ciclos (a) Ciclo en un sistema continuo. (b) Ciclo en un sistema discreto. Definicin 1.5 - Ciclo lmite En un sistema dinmico continuo, un ciclo lmite es un ciclo aislado. En un sistema dinmico discreto, un ciclo lmite es un conjunto finito de puntos donde,
2 x0, f(x0), f (x0), , f N0(x0) = x0

f = 1, T0 = N0 Z

De esta manera se han definido dos tipos de rbita: el equilibrio (punto fijo) y el ciclo (en particular el ciclo lmite). Para representar las rbitas de un sistema dinmico, se utilizan los retratos de fase. Un retrato de fase puede definirse como Definicin 1.6 - Retrato de fase El retrato de fase de un sistema dinmico es una particin del espacio de estados en rbitas.

Como es prcticamente imposible representar todas las rbitas del espacio de estados en un retrato de fase, siempre deben escogerse las rbitas ms representativas.

1.3 Conjuntos invariantes y estabilidad


La estabilidad de un sistema dinmico se define por la estabilidad de sus conjuntos invariantes. Un conjunto invariante puede definirse como, Definicin 1.7 - Conjunto invariante Un conjunto invariante de un sistema dinmico {X, t} es un subconjunto S X : x0 S t>0 t x0 S

De forma tal que en un conjunto invariante S se cumple t S S. Las rbitas, y por ende los equilibrios (puntos fijos) y los ciclos, son conjuntos invariantes. Un tipo de conjunto invariante un poco ms complejo que las rbitas es la variedad, que se puede definir como un hiperplano en un espacio Rk [Kuznetvoz, 1995]. La estabilidad de los conjuntos invariantes determina la estabilidad del sistema dinmico. Bsicamente hay dos tipos de estabilidad: estabilidad de Lyapunov y estabilidad asinttica.

Definicin 1.8 - Conjunto invariante con estabilidad de Lyapunov Un conjunto invariante S0 tiene estabilidad de Lyapunov si para una vecindad suficientemente pequea U S0 una vecindad V S0 : x V t > 0, t x U

Si un conjunto invariante S0 tiene estabilidad de Lyapunov, las rbitas cercanas a este no abandonan su vecindad [Vidyasagar, 1993].

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S0 V U
Figura 1.3 - Equilibrio con estabilidad de Lyapunov

Definicin 1.9 - Conjunto invariante asintticamente estable Un conjunto invariante S0 es asintticamente estable si una vecindad U0 S0 : t x S0 a medida que t +

Un conjunto asintticamente estable no tiene necesariamente estabilidad de Lyapunov. Una rbita puede pasar cerca del conjunto invariante, alejarse y luego acercarse. En la Figura 1.4 se muestra un conjunto invariante asintticamente estable que no tiene estabilidad de Lyapunov. Observe que el conjunto invariante de la Figura 1.3 no es asintticamente estable pero tiene estabilidad de Lyapunov.

S0

U0
Figura 1.4 - Equilibrio asintticamente estable

Ahora bien, la estabilidad de un conjunto invariante se definir as,

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Definicin 1.10 - Conjunto invariante estable Un conjunto invariante S0 es estable si tiene estabilidad de Lyapunov y si es asintticamente estable.

1.3.1 Estabilidad en puntos fijos


0 Las condiciones suficientes para asegurar la estabilidad de un punto fijo x en un sistema

dinmico discreto de dimensin finita, se pueden formular en funcin del Jacobiano evaluado en x .
0

Teorema 1.1 - Estabilidad de un punto fijo Sea x punto fijo del sistema dinmico discreto definido por
0

x a f (x), x Rn
es decir, f (x0) = x0, donde f es suave. Sea A la matriz Jacobiana del sistema evaluada en

x0, es decir A = f x (x0). x0 es estable si los valores propios (multiplicadores) 1, 2, , n de A satisfacen que ||<1

Otra forma de determinar la estabilidad en un sistema dinmico discreto, es utilizando el principio de la contraccin.

Teorema 1.2 - Principio de contraccin

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Sea X un espacio mtrico completo con una distancia definida por (,) f : X X continua que satisface que x, y X, (f (x), f (y)) (x,y) para un 0 < < 1. Entonces el sistema dinmico discreto {X, f } tiene un punto fijo x0 asintticamente estable. Ms an x X, f k (x) x0 a medida que k +

1.3.2 Estabilidad en equilibrios


La forma ms comn de representar un sistema dinmico continuo es mediante ecuaciones diferenciales. Suponga un espacio de estados X = Rn, con coordenadas (x1,

x2, , xn). Es comn representar la ley de evolucin del sistema en trminos de las
& velocidades x i & x i = f i (x i), i = 1, 2, , n

o en forma vectorial
& x = f (x)

(1.1)

donde la funcin vectorial f es suave, es decir, diferenciable suficientes veces. La funcin

f hace de Rn un campo vectorial, ya que asigna un nico vector f(x) a cada vector x Rn.
La ecuacin (1.1) se puede representar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias. Estas ecuaciones muy pocas veces se pueden resolver analticamente y por lo que se utilizan los mtodos numricos. La solucin x = x(t, x0) para este sistema de ecuaciones diferenciales, define para cada x0 dos objetos: una curva Cr(x0) y una rbita Or(x0), definidas como, Cr(x0) = {(t, x) : x = x(t, x0)} Or(x0) = {x : x = x(t, x0)}

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La rbita Or(x0) corresponde a la proyeccin de la curva Cr(x0) en el espacio de estados (Figura 1.5).
Or(x0) Cr(x0)

Figura 1.5 - Curva y rbita de un sistema dinmico El anlisis del comportamiento del sistema dinmico se puede hacer a fuerza bruta calculando numricamente sus rbitas (simulacin). Sin embargo se puede obtener informacin muy importante del sistema analizando nicamente sus puntos de equilibrio. Esto conduce a la resolucin de un sistema de ecuaciones mucho ms simple.
& x = f (x) = 0

(1.2)

Las condiciones para la estabilidad de un equilibrio se obtienen del Teorema 1.3 propuesto por Lyapunov en 1892. Teorema 1.3 - Estabilidad de un equilibrio Considere el sistema dinmico continuo
& x = f (x), x Rn
0 donde f es suave. Suponga que tiene un equilibrio en x y se denota por A la matriz

Jacobiana de f(x) evaluada en x , es decir

A = fx (x0)

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0 Entonces x es estable si todos los valores propios 1, 2, , n de A satisfacen que

Re < 0

1.4 Funciones de Poincar


Es posible simplificar el anlisis del comportamiento de un sistema dinmico continuo de

n dimensiones convirtindolo en un sistema dinmico discreto de n1 dimensiones


utilizando una funcin de Poincar. La forma ms simple de obtener un sistema dinmico discreto {X, f} a partir de un sistema dinmico continuo {X, t} es fijar un tiempo T0 > 0 y considerar el sistema en el espacio de estados X generado por f = T0. Esta funcin f se conoce con el nombre de funcin de desplazamiento T0. Considere un sistema dinmico continuo definido por

& x = f (x), x Rn

(1.3)

con f suave. Asuma que (1.3) tiene una rbita peridica L0. Seleccione un punto x0 L0 e introduzca una seccin que intersecte a L0 en este punto (Figura 1.6). es una hipersuperficie de dimensin n1 transversal a L0 en x. Como la dimensin de es menor que la de X en uno, se dice que es de codimensin 1.

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x P(x)

x0 L0

Figura 1.6 Funcin de Poincar asociada a un ciclo lmite Suponga que se define cerca al punto x0 por la funcin g, donde

g : Rn R1 : g(x0) = 0
de tal forma que = { x Rn : g(x) = 0 } La transversalidad entre y L0 significa que el gradiente de g(x)
T

g( x ) g( x ) g( x ) g(x) = , ,L, xn x1 x 2
es no ortogonal a , es decir g( x ), f (x0) 0

donde , es el producto escalar en Rn. El ciclo L0 es una rbita que inicia en en el punto x0 y despus regresa a al mismo punto. Una rbita cercana a L0 que inicie en en un punto x cercano a x0, regresar a sobre un punto cercano P(x) (Figura 1.6). De esta forma se puede definir una funcin P donde

P: P : x a P(x)

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Definicin 1.11 - Funcin de Poincar La funcin P se llama funcin de Poincar asociada al ciclo lmite Lo.

La funcin de Poincar se define localmente al rededor de un punto y es tan suave como

f(x) en (1.3). Adems la funcin de Poincar puede ser invertible, solo basta con
retroceder en el tiempo. El punto x0 en es un punto fijo de la funcin de Poincar

P(x0) = x0
Se puede introducir un sistema local de coordenadas = (1, 2, , n) en donde =0 corresponde a x0. La funcin de Poincar se puede definir como

P : R n1 R n1 P : a P()
El origen = 0 es un punto fijo, esto es P(0) = 0. La estabilidad del ciclo L0 es equivalente a la estabilidad del punto fijo x = 0. Es decir, el ciclo es estable si los valores propios 1, 2, , n1 de la matriz Jacobiana A de P

A=

dP d

=0

se encuentra dentro del crculo unitario | | = 1 (Teorema 1.1). De esta manera el comportamiento de un sistema dinmico continuo, y en particular de sus ciclos lmite, puede ser analizado localmente utilizando funciones de Poincar.