INGENIERIA EN ELECTRONICA TEORIA DE CONTROL DISEO DE CONTROL DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS BASICAS 1 DISEO DE CONTROL DE SISTEMAS DE CONTROL

EN EL ESPACIO DE ESTADOS 3 Introduccin 3 Ubicacin de Polos 3 Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin de polos 5 Pasos de Diseo para la Ubicacin de Polos 8 Frmula de Ackermann 10 Progama con Matlab 14 Diseo de sistemas del tipo regulador mediante la ubicacin de polos 16 Obtencin de la matriz de ganancias de retroalimentacin del estado K con Matlab 21 Obtencin de la respuesta del sistema ante condiciones iniciales 23 Respuesta del sistema del pendulo con Matlab 24 Observadores de Estado 27 Observador de estado de orden completo. 28 Diseo de observadores de estado de orden completo. 30 Enfoque de sustitucin directa para obtener la matriz de ganancias del observador de estado Ke. 35 Principio de la Separacin 39 Observador de orden minimo 44 Ejemplo de un sistema de control con seguidores 53 Caracteristicas de la respuesta escalon unitario del sistema diseado, simulacin en Matlab 58 Conclusiones 61 Bibliografia 61

DISEO DE CONTROL DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS Introduccin El diseo de sistemas de control es un tema muy importante, en la ingeniera en electrnica, pues te permite obtener una ecuacin la cual puedes alimentar a un controlador para as manejar todo tipo de implementos, motores, circuitos, etc. Matlab es una herramienta muy verstil al modelar sistemas, aki se emplea para poder ver con mayor facilidad como se comportan estos sistemas de control. El buen diseo de un controlador el cual al final se resume en una sencilla ecuacin, asegura el funcionamiento adecuado de aparatos en la industria, en el hogar y en el bolsillo al hacer mas econmico poder satisfacer las necesidades de dicho sistema. Dichas tcnicas no son nuevas pero son muy empleadas hoy en da por todo tipo cientficos en instituciones alrededor del mundo, a continuacin se muestran algunas tcnicas empleadas para poder hacer un control confiable. Ubicacin de Polos En esta seccin se presentan los mtodos de diseo conocidos como tcnica de ubicacin, o de asignacin de polos, suponiendo que todas las variables de estado estn disponibles para la retroalimentacin. La tcnica comienza con la obtencin de los polos de lazo cerrado deseados a partir de la respuesta transitoria y/o requerimientos de la respuesta a la frecuencia tales como la velocidad el factor de amortiguamiento relativo el ancho de banda al igual que los requerimientos en estado estable. Haremos uso extenso del programa MATLAB para el diseo de la matriz de retroalimentacin de estado y la simulacin del sistema regulador resultante, tanto para el caso de una entrada una salida (SISO como para el caso multivariable en el que tenemos ms de una seal de control (MIMO), para modelos continuos en el tiempo, as como para el caso discreto. Finalmente adicionaremos seales de perturbacin y de referencia, que asumiremos como conocidas, para disear sistemas seguidores que contrarresten el efecto de la perturbacin o carga y que sigan a las seales de referencia. Tambin usaremos MATLAB para este propsito. El diseo del controlador o compensador para la ubicacin de polos de lazo cerrado, cuando tenemos una sola entrada y una sola salida se fundamenta en elegir al par de polos dominantes de tal manera de obtener un factor de amortiguamiento relativo deseado y una frecuencia natural no amortiguada n. De este modo suponemos que el efecto de los polos dominados es insignificante. Sin embargo al especificar todos los polos de lazo cerrado tenemos un costo asociado porque hacerlo requiere de mediciones exitosas en todas las

variables de estado, o bien requiere de la implementacin de un observador de estado en el sistema. Tambin requerimos que el sistema sea controlable para que los polos se ubiquen en posiciones elegidas de manera arbitraria. A ltimas fechas se emplea la tcnica de diseo de filtros tipo Butterworth o semejantes para seleccionar la ubicacin de los polos de lazo cerrado ms robusto, intentando con ello menor esfuerzo de la seal de control y para obtener mayor robustez. Consideremos un sistema de control x = Ax + Bu (1) en donde x = vector de estado (n x 1) u = seal de control (escalar) A = matriz de estado (n x n) B = matriz de control (n x 1) Las matrices A y B son conocidas y constantes. Elegimos la seal de control mediante la retroalimentacin lineal del estado: u = Kx (2) La matriz K de n x 1 se denomina matriz de ganancia de la retroalimentacin de estadoy en este captulo suponemos que la seal de control u no se satura en ningn valor. Sustituyendo la frmula (2) en (1) resulta x(t) = (A " BK)x(t) (3) La solucin para este sistema regulador viene dada por x(t) = e(A " BK) tx(0) (4) En donde x(0) es el estado inicial provocado por alguna perturbacin externa que ya no est presente. La estabilidad y la velocidad de la respuesta transitoria dependen de los valores principales de la matriz A BK. Si elegimos la matriz K de manera adecuada, la matriz A BK se convierte en una matriz que producir estabilidad de manera asinttica y ser factible lograr que x(t) tienda al origen conforme aumenta el tiempo. Los eigenvalores de la matriz A BK.se denominan como polos reguladores. Si estos se ubican en el lado izquierdo del plano complejo s entonces x(t) tender al origen. El problema de ubicar los polos de lazo cerrado en los lugares deseados constituye el tpico central de este captulo. Como contraste, para el diseo de modelos discretos deberemos calcular la matriz de retroalimentacin para ubicar los polos de lazo cerrado dentro del crculo unitario del plano complejo z, para lograr la estabilidad. En la figura 1(a) se ilustra el sistema dado por (1) y en la figura 1(b) al sistema 3

retroalimentado dado por (4). Como se enunci antes demostraremos que el clculo de la matriz de retroalimentacin K slo es posible si el sistema es controlable completamente. Figura 1 a) Proceso en lazo abierto b) Regulador con u = Kx Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin de polos Considerar al sistema definido por la ecuacin (1). Si asumimos que la magnitud de la seal de control u no est restringida y la elegimos mediante u = Kx el sistema se convierte en un sistema de control de lazo cerrado segn se exhibe en la figura 1(b) y la evolucin temporal del vector de estado viene dada por (4). Notar que los valores principales de la matriz A BK (denotados por , ,. . .n) son los polos de lazo cerrado deseados. Ahora probaremos que una condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de polos es que el sistema posea controlabilidad. Iniciaremos por demostrar que si el sistema no es controlable de estado completo, existen valores principales de A BK. que no se controlan mediante la retroalimentacin de estado. Suponer que el sistema de la ecuacin (1) no es controlable de estado completo, de tal modo que el rango de la matriz de controlabilidad es menor que n, o sea rango[ B ! AB !. . .!An1B] = q < n Esto implica que existen q vectores columna linealmente independientes que denotaremos como f1 , f2 , fq. Tambin definimos n q vectores adicionales vq+1 vq+2 ,. ..,vn tales que podamos formar la matriz de transformacin de similitud P de la siguiente manera: P = [f1 ! f2 !. . .! fq ! vq+1 ! vq+2 !. . . . ! vn ] sea de rango n. En este caso se puede demostrar que donde A11 es de orden q x q y A22 es de orden nq x nq. Si ahora definimos K = KP = k M k " Desarrollando la ecuacin caracterstica de lazo cerrado en donde Iq es la matriz identidad de orden q e Inq es la matriz identidad de orden nq. Observamos que los valores principales de A22 no dependen de K. Por lo tanto, si el sistema no es controlable existen valores principales de A que no pueden ubicarse de modo arbitrario. Concluimos que la controlabilidad es una condicin necesaria para poder ubicar los polos de lazo cerrado del regulador. Para demostrar la condicin de suficiencia es til transformar la ecuacin de estado dada mediante la ecuacin (1) mediante la transformacin a la forma cannica controlable T 4

mediante T = MW (5) en donde M es la matriz de controlabilidad M = [ B ! AB !. . .!An1B] (6) y la matriz no singular en donde las ai son los coeficientes del polinomio caracterstico de A Se define un nuevo vector de estadoMediante Si el rango de la matriz de controlabilidad M es n (lo que significa que el sistema es de estado completamente controlable), entonces existe la inversa de la matriz T y la ecuacin (1) se convierte en. Donde La ecuacin (8) est en la forma cannica controlable. Por tanto, dada una ecuacin de estado, la ecuacin (1) se transforma a la forma cannica controlable si el sistema es de estado completamente controlable y si el vector de estado x se transforma en el vector de estado "x usando la matriz de transformacin T obtenida mediante la ecuacin (5) Seleccionemos al conjunto de valores principales deseados como , ,. . .,n. En este caso la ecuacin caracterstica deseada se convierte en Escribamos Cuando se usa para controlar al sistema obtenido mediante la ecuacin (8), la ecuacin del sistema se convierte en: La ecuacin caracterstica es Esta ecuacin caracterstica es igual a la ecuacin caracterstica para el sistema, definido mediante la ecuacin (1), cuando u = Kx se usa como la seal de control. Esto se observa del modo siguiente: dado que la ecuacin caracterstica para este sistema es Ahora simplifiquemos la ecuacin caracterstica del sistema a la forma cannica controlable. Remitindonos a las ecuaciones (9), (10), (12), tenemos que Esta es la ecuacin caracterstica para el sistema con una realimentacin del estado. Por tanto, debe ser igual a la ecuacin (11), que es la ecuacin caracterstica deseada. Igualando los coeficientes de las potencias iguales de s, obtenemos. 5

a1 + = a2 + = ... an + n = n despejando las i en las ecuaciones anteriores y sustituyndolas en la ecuacin (12), obtenemos Por tanto, si el sistema es de estado completamente controlable, todos los valores principales se ubican arbitrariamente seleccionando la matriz K, de acuerdo con la ecuacin (14) (Hemos demostrado la condicin suficiente). Hemos demostrado as, que la condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de los polos es que el sistema sea de estado completamente controlable. Pasos de Diseo para la Ubicacin de Polos Suponer que el sistema se define mediante y que la seal de control se obtiene mediante La matriz de ganancia de realimentacin K que obliga a los valores principales de A BK a ser , , . . . ,n (valores deseados) se determina mediante los pasos siguientes: (si i es un valor principal complejo, su conjugado tambin debe ser un valor principal de A BK. ) Paso1: Verificar la condicin de controlabilidad para el sistema. Si el sistema es de estado completamente controlable, usar los pasos siguientes. Paso 2: A partir del polinomio caracterstico para la matriz A, determine los valores de a1, a2, . . . , an. Paso 3: Determinar la matriz de transformacin T que convierte la ecuacin de estado del sistema a la forma cannica controlable. (Si la ecuacin del sistema ya est en la forma cannica controlable, entonces T = I.) No es necesario escribir la ecuacin de estado en la forma cannica controlable. Aquslo necesitamos encontrar la matriz T. La matriz de transformacin T se obtiene mediante la ecuacin (5), o En donde M se obtiene a partir de la ecuacin (6) y W se obtiene a partir de la ecuacin(7). 6

Paso 4: Usando los valores principales deseados (los polos de lazo cerrado deseados), escribir el polinomio caracterstico que se busca: (s )(s ). . .(s n) = sn + sn1 + . . . + n1s + n y determinar los valores de , . . ., n. Paso 5: La matriz de ganancias de realimentacin del estado K requerida se determina a partir de la ecuacin (14), que puede re escribirse como: Comentarios. Observar que si el sistema es de un orden inferior n < 4, la sustitucin directa de la matriz K en el polinomio caracterstico deseado puede ser ms simple. Por ejemplo, si n = 3, escribir la matriz de ganancias de realimentacin de estado K como Sustituir esta matriz K en el polinomio caracterstico deseado e igualarla con (s )(s ).(s ), o} dado que ambos miembros de esta ecuacin caracterstica son polinomios en s, igualando los coeficientes de las potencias iguales de s en ambos miembros, es posible determinar los valores de k1, k2, y k3 . Este mtodo es conveniente si n igual a 2 o 3. (Para n = 4, 5, 6 ... , este mtodo se vuelve muy pesado) Existen otros mtodos para el clculo de la matriz de ganancias de realimentacin lineald el estado K. A continuacin presentaremos una frmula muy difundida, conocida como la frmula de Ackermann para calcular la matriz de ganancias de realimentacin del estado K. Frmula de Ackermann Considerar el sistema obtenido mediante la ecuacin (1), que puede reescribirse como: Suponemos que este sistema es de estado completamente controlable. Tambin suponemos que los polos en lazo cerrado deseados estn en s = , s = , . . ., s = n. El uso de un control mediante la realimentacin del estado u = Kx modifica la ecuacin del sistema a Definamos La ecuacin caracterstica deseada es Dado que el teorema de Cayley Hamilton plantea que A satisface su propia ecuacincaracterstica, tenemos que: Emplearemos la frmula (16) para obtener la funcin de Ackermann. Para simplificar la obtencin, consideremos el caso en el que n = 3. (Para cualquier entero positivo n, es posible entender con facilidad la obtencin siguiente .) Considere las cantidades siguientes: Multiplicando las ecuaciones anteriores, en orden, por , , , (en donde = 1 ), respectivamente, y 7

agregando los resultados, obtenemos Remitindonos a la ecuacin (16), tenemos que Asimismo, tenemos que: Sustituyendo las dos ultimas ecuaciones en la ecuacin (17), tenemos que Dado que ("A) = 0, obtenemos Puesto que el sistema es de estado completamente controlable, la inversa de la matriz de controlabilidad existe. Premultiplicando ambos miembros de la ecuacin (18) por la inversa de la matriz de controlabilidad,1 obtenemos Premultiplicando ambos miembros de esta ecuacin por [ 0 0 1 ], obtenemos que puede re escribirse como Esta ultima ecuacin produce la matriz de ganancias del estado K deseada. Para un entero positivo arbitrario n, tenemos que La ecuacin (19) se conoce como la matriz de ganancias de realimentacin del estado K. Comentarios. Es importante sealar que la matriz K no es la nica para el sistema determinado, sino que depende de las ubicaciones de los polos en lazo cerrado deseados (los cuales determinan la velocidad y el amortiguamiento de la respuesta) seleccionados. Observe que la seleccin de los pozos en un lazo cerrado deseados, o de la ecuacin caracterstica deseada, es un compromiso entre la rapidez de la respuesta del vector de error y la sensibilidad ante perturbaciones y el ruido en la medicin. Es decir, si incrementamos la velocidad de respuesta de error, por lo general se incrementan los procesos adversos de las perturbaciones y el ruido en la medicin. Si el sistema es de segundo orden, su dinmica (las caractersticas de respuesta) se correlacionan precisamente con la ubicacin de los pozos en lazo cerrado deseados y los ceros de la planta. Para sistema de orden superior, la ubicacin de los polos en lazo cerrado y la dinmica del sistema (las caractersticas de respuesta) no se correlacionan fcilmente. Por tanto, al determinar la matriz de ganancias de realimentacin del estado K para un sistema determinado, es conveniente analizar mediante simulaciones de computadora las caractersticas de respuesta del sistema para varias matrices K diferentes (con base en varas ecuaciones caractersticas deseadas distintas) y elegir aquella que ofrezca el mejor desempeo del sistema general. Veamos primero un ejemplo para ilustrar las dos frmulas para calcular la matriz de realimentacin de estado. En este caso los valores principales de A son 1, 2 y +2, por lo que tenemos un caso de inestabilidad de lazo abierto, por lo que la matriz de ganancia deber proporcionar la estabilidad mediante la realimentacin adecuada. 8

Con la frmula tradicional empezamos con el paso 1, que consiste en calcular la matriz de controlabilidad: Cuyo determinante es diferente de cero por lo que su rango es igual a 3 y se concluye que el sistema es controlable de estado completo por lo que podemos pasar a efectuar los cuatro pasos restantes. Calculamos el determinante de sI A, y lo igualamos a cero para determinar los valores de las ai . de donde: a1 = 1, a2 = 4 y a3 = 4. Paso 3: Formamos la matriz W para poder calcular la matriz de transformacin T Paso 4: Calculamos la ecuacin caracterstica deseada: de donde = 10, = 37 y = 78. Paso 5: Calculamos la matriz K Para emplear la frmula de Ackermann formamos el cuadrado y el cubo de la matriz A: Calculamos ahora (A) como A3 + 10A2 + 37A + 78I Con lo que podemos calcular K mediante: La matriz de lazo cerrado A BK resulta ser cuyos valores principales son 2 3j y 6. Como es obvio, la matriz de ganancias es la misma por cualquiera de los tres mtodos vistos. Progama con Matlab

Diseo de sistemas del tipo regulador mediante la ubicacin de polos Considere el sistema del pendulo invertido de la figura 1, en el que el pendulo se monta sobre un carro controlado con un motor, considerese que solo se maneja en 2 dimensiones. Se desea mantener el pendulo perpendicular ante la presencia de perturbaciones tales como una rfaga de viento que actua sobre m o una fuerza inesperada aplicada al carro, alfinal de cada proceso se pretende regresar el carro a su posicin inicial. Disee un sistema de control tal que dadas cualesquiera condiciones iniciales (provocadas por perturbaciones), el pendulo regrese a su posicin inicial, en unos 2 segundos son una cvoheficiente de amortiguacin de .5, suponga los siguientes valores:

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M=2Kg m=0.1kg l =0.5 m Se supone que la masa esta en la punta de la varilla y que la varilla no tienen masa Se desea disear un sistema de control que mantenga el pndulo invertido en una posicin vertical para condiciones iniciales determinadas en el grado y una velocidad angular El primer paso es obtener el modelo matemtico para el sistema del pndulo invertido. Donde I es es el momento de inercia de la barra del pndulo con respecto a su centro de gravedad, en este caso suponemos que la inercia es 0 y queda as: (19) (20) Estas ecuaciones lineal izadas son: (21) (22) La ecuacin 21 se obtubo eliminando de las ecuaciones 19 y 20 la 22 se obtubo eliminando de las ecuaciones 19 y 20, a partir de alli obtenemos la ecuacin de transferencia:

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Sustituyendo los valores numericos determinados y considernado que g=9.81 m/seg, tenemos que: La planta tiene dos polos uno sobre el eje real negativo en (s=4.539) y otro en el eje real positivo (s=4.539). Por tanto, la planta es inestable en lazo abierto. Defina las variables de estado x1,x2,x3,x4 mediante: Considere que el angulo indica la rotacion de la barra del pendulo con respecto al punto P y que x es la ubicacin del carro. Consideremos y x como las salidas del sistema , o Asi a partir de 21 y 22 obtenemos: En terminos de ecuaciones de las matrices tenemos que: (23) (24) Estas son una representacin enb el espacio de estados del sistema del pendulo invertido. Sustituyendo los valores numericos determinados para M,m,l, tenemos que: Usando estos valores se pueden reescribir como =Ax+Bu Y=Cx En donde ,, Usaremos el esquema de control mediante la retroalimentacin del estado U=Kx Verifiquemos si el sistema es de estado completamente controlable.Dado que el rango de Es 4 , el sistema es de estado completamente controlable La ecuacin caracterstica del sistema es Por lo tanto Como deseamos un sistema con un tiempo de asentamiento razonablemente pequeo (2segs) y un amortiguamiento razonable de en el sistema, seleccionamos polos en donde ,,, En este caso u1 y u2 son los dos polos dominantes en lazo cerrado deseados con y los otros dos polos se 12

hallan lejos a la izquierda del par dominante y por ende su efecto es pekeo. As se cumplen los requerimientos de velocidad y amortiguamiento la ecuacin caracterstica se convierte en: En consecuencia , tenemos que Obtenemos la matriz de ganacia de retroalimentacin K con la ecuacin 13 T=MV Y M y W se obtienen mediante las ecuaciones 5 y 6 respectivamente, Asi, Y por lo tanto T se vueleve De modo que,

La matriz de ganancias de retroalimentacin desada K se convierte en: La seal de control u se obtienen mediante: Obtencin de la matriz de ganancias de retroalimentacin del estado K con Matlab Este programa determina la matriz de ganancias de retroalimentacin del estado K=[k1 k2 k3 k4] usando la formula de Ackerman Obtencin de la respuesta del sistema ante condiciones iniciales Para poder saber la respuesta del sistema usamos simulaciones matematicas, 13

para eso obtenemos primero las ecuaciones de estado. Y la ecuacin de control Cuando la ecuacin de control se ssutituye en la ecuacin de estado obtenemos Que cuando se sustituyen los valores numericos, se obtienen mediante La ecuacin del estado del sistema se obtienen mediante la ecuacin 25. Suponga que las condiciones iniciales se obtienen a partir de: Rescribimos la ecuacin 25 como En donde Definimos el vector de valores iniciales Asi la respuesta se obtiene despejando de las siguientes ecuaciones En donde Respuesta del sistema del pendulo con Matlab A continuacio se muestra el programa de Matlab que generara la respuesta del sistema obtenido mediante la ecuacin 25 ante las condiciones iniciales especificadas por la ecuacin 26. Observe que el programa de Matlab que se muestra usamos las siguientes notaciones;

=AA, =BB y asi para C y D Observadores de Estado En el captulo en que se present un enfoque de ubicacin de polos para el diseo de sistemas de control, supusimos que todas las variables de estado estaban disponibles para su realimentacin. Sin embargo, en la prctica, no todas las variables estn disponibles para su realimentacin. Entonces, necesitamos estimar las variables de estado que no estn disponibles. Es importante sealar que debemos evitar diferenciar una variable de estado para generar otra.. La diferenciacin de una seal siempre decrementa la relacin seal a ruido, porque este ltimo, por lo general flucta ms rpido que la seal de comando. En ocasiones, la relacin seal a ruido se decrementa varias veces mediante un proceso nico de diferenciacin. Existen mtodos para estimar las variables de estado que no se miden sin un proceso de diferenciacin. La estimacin de semejantes variables de estado por lo general se denomina observacin. Un dispositivo (o un programa de computadora) que estima u observa las variables de estado se llama observador de estado o simplemente observador. Si el observador de estado capta todas las variables del sistema, sin importar si algunas estn disponibles para una medicin directa, se denomina observador de estado de orden completo. Hay ocasiones en las que un observador tal no es necesario, en las que solo se requiere de la observacin de variables de estado que no se miden, pero no de aquellas que tambin se miden directamente. Por ejemplo, 14

dado que las variables de salida son observables y se relacionan en forma lineal con las variables de estado, no necesitamos observar todas las variables de estado, sino slo las n m variables de estado, en donde n es la dimensin del vector de estado y m es la dimensin del vector de salida. Un observador que estima menos de n variables de estado, en donde n es la dimensin del vector de estado, se denomina observador de estado de orden reducido o, simplemente, observador de orden reducido. Si el observador de estado de orden reducido tiene el orden mnimo posible, se denomina observador de estado de orden mnimo, u observador de orden mnimo. En esta seccin analizaremos el observador de estado de orden completo y el observador de estado de orden mnimo. Observador de estado. Un observador de estado estima las variables de estado con base en las mediciones de las variables de salida y de control. Aqu tiene una funcin importante el concepto de observabilidad analizado en captulos anteriores. Como veremos ms adelante, los observadores de estado pueden disearse si y slo si satisface la condicin de observabilidad. En los anlisis siguientes de los observadores de estado, usaremos la notacin ~x para designar el vector de estado observado. En muchos casos prcticos el vector de estado observado ~x se usa en la realimentacin del estado para generar el vector de control deseado. Considere el sistema definido mediante Suponga que el estado x se aproxima mediante el estado ~ x del modelo dinmico que representa al observador de estado. Observe que el observador de estado tiene y y u como entradas y ~ x como salida. El ultimo trmino del segundo miembro de esta ecuacin modelo, ecuacin (3), es un termino de correccin que contiene la diferencia entre la salida y medida y la salida C ~ x estimada. La matriz Ke funciona como una matriz de ponderacin . El trmino de correccin vigila el estado ~x . Ante la presencia de una discrepancia entre las matrices A y B usadas en este modelo y las del sistema real, la adicin del trmino de correccin ayuda a reducir los efectos producidos por la diferencia entre el modelo dinmico y el sistema real. La siguiente figura muestra el diagrama a bloques del sistema y el observador de estado de orden completo. A continuacin analizaremos los detalles del observador de estado para el cual la dinmica se caracteriza mediante matrices A y B y mediante el trmino de correccin adicional, que contiene la diferencia entre la salida medida y la salida estimada. En el anlisis actual, suponemos que las matrices A y B usadas en el modelo son iguales a las del sistema real. Observador de estado de orden completo. El orden del observador de estado que se analizara aqu es igual al del sistema. Suponga que el sistema se define mediante las ecuaciones (1) y (2) y que el modelo del observador se define mediante la ecuacin (3). Para obtener la ecuacin de error del observador, restamos la ecuacin (3) de la ecuacin (1). Definamos la diferencia entre x y ~x como el vector de error e 15

As, la ecuacin (4) se convierte en

A partir de la ecuacin (5) vemos que el comportamiento dinmico del vector de error se determina mediante los valores principales de la matriz A KeC . Si la matriz A KeC es estable, el vector de error converger a cero para cualquier vector de error inicial e(0). Es decir que ~x (t) converger a x(t) sin considerar los valores de x(0) y ~x (0). Si se eligen los valores principales de la matriz A KeC en tal forma que el comportamiento dinmico del vector de error sea asintticamente estable y suficientemente rpido, cualquier vector de error tender a cero (el origen) con una velocidad adecuada. Si el sistema es completamente observable se demuestra que es posible seleccionar una matriz Ke tal que A KeC tenga valores principales arbitrariamente deseados. Es decir se determina la matriz de ganancia del observador Ke para producir la matriz deseada A KeC . Analizaremos esto a continuacin. PROBLEMA DUAL El problema de disear un observador de orden completo se convierte en determinar la matriz de ganancias del observador Ke tal que la dinmica de error definida mediante la ecuacin (5) sea asintticamente estable con una velocidad de respuesta suficiente. (La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de la dinmica de error se determinan mediante los valores principales de la matriz A KeC ). Por tanto, el diseo del observador de orden completo se convierte en determinar un Ke apropiado tal que A KeC tenga los valores principales deseados. Por ello, aqu el problema se convierte en el mismo que en el caso de ubicacin de polos analizado en el tema anterior. Considerar el sistema definido mediante

Al disear el observador de estado de orden completo resolvemos el problema dual, es decir, solucionamos el problema de ubicacin de polos para el sistema dual.

Suponiendo que la seal de control v es Si el sistema dual es de estado completamente controlable, la matriz de ganancias de estado K, se determina de tal modo que la matriz AT CTK produzca un conjunto de los valores principales deseados. Si , , . . .n , son los valores principales de la matriz del observador de estado, tomando los mismos i que los valores principales deseados de la matriz de ganancias de 16

realimentacin del estado del sistema dual, obtenemos

Considerando que los valores principales de AT CTK y los de A KT C son iguales, tenemos que comparando el polinomio caracterstico sI (A KeC) para el sistema observador (consultar la ecuacin (5) ), encontramos que Ke y KT se relacionan mediante Ke = KT Por tanto, usando la matriz K determinada mediante el mtodo de ubicacin de polos en el sistema dual, la matriz de ganancias del observador Ke para el sistema original se determina a partir de la relacin Ke = KT Condicin necesaria y suficiente para la observacin del estado. Como ya se analiz,una condicin necesaria y suficiente para la matriz de ganancias del observador Ke para losvalores caractersticos de A KeC es que el dual del sistema original

sea de estado completamente controlable. La condicin de controlabilidad completa para este sistema dual es que el rango de sea n. Esta es la condicin para el sistema de observabilidad completa del sistema original definido mediante las ecuaciones (1) y (2). Esto significa que una condicin necesaria y suficiente para la observacin del estado del sistema definido mediante las ecuaciones (1) y (2) es que el sistema sea completamente observable. A continuacin presentaremos el enfoque directo, (en lugar del enfoque del problema dual) para la solucin del problema del diseo de un observador de estado. Ms adelante usaremos el enfoque del problema dual a fin de obtener la formula de Ackermann para la determinacin de la matriz de ganancias del observador Ke.. Diseo de observadores de estado de orden completo. Considere el sistema definido mediante

Suponemos que el sistema es completamente observable. Adems suponemos que la configuracin del estado que es la misma que de la figura 1.

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Al disear el observador de estado de orden completo, es conveniente transformar ecuaciones del sistema obtenidas mediante las ecuaciones (6) y(7) a la forma cannica observable. Como se presento antes, esto se hace del modo siguiente: defina una matriz de transformacin Q mediante En donde O es la matriz de observabilidad Y W se define mediante la ecuacin definida como: en donde a1, a2 ,... , an1, son coeficientes de la ecuacin caracterstica de la ecuacin de estado original obtenida mediante la ecuacin (6): (Dado que suponemos que el sistema es completamente observable, existe la inversa de la matriz WO.) Defina un nuevo vector de estado j (vector de dimensin n) mediante s = Q (10) As las ecuaciones (6) y (7) se convierten en en donde

Las ecuaciones (11) a (12) estn en la forma cannica observable. Por tanto, dada una ecuacin de estado y una ecuacin de salida, ambas pueden transformarse a la ecuacin cannica observable si el sistema es completamente observable y si el vector de estado original x se transforma en un nuevo vector de estado mediante la transformacin obtenida a partir de la ecuacin (10). Observe que si la matriz A ya est en la forma cannica observable, entonces Q = I.

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Como se planteo antes, elegimos que la dinmica del observador de estado se obtenga mediante

Ahora defina Sustituyendo la ecuacin (17) dentro de la ecuacin (16), tenemos que Restando la ecuacin (18) de la ecuacin (11), obtenemos Defina

As la ecuacin (19) se convierte en Requerimos que la dinmica del error sea asintticamente estable y que (t) llegue a cero con una velocidad adecuada. El mtodo para determinar la matriz Ke es elegir primero los polos del observador deseados (los valores principales de A KeC ) y a continuacin calcular la matriz Ke para que produzca los polos deseados del observador. Considerando que Q1 = (WO) tenemos que Donde dado que Q1 Ke es un vector de dimensin n, escribamos A continuacin, remitindonos a la ecuacin (15) tenemos que La ecuacin caracterstica [sI Q1 (A KeC)Q]= 0 se convierte en O bien

observe que cada una de las n n1 ,. . . , se asocian con slo uno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica. Suponga que la ecuacin caracterstica deseada para la dinmica del error es (Observar que los valores principales i determinan que tan rpido converge el estado observado al estado real de la planta) Comparando los coeficientes de los trminos con potencias iguales de s en las ecuaciones (22) y (23), obtenemos A partir de lo cual conseguimos que

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As, a partir de la ecuacin (21) tenemos que Por tanto, La ecuacin (24) especifica la matriz de ganancias del observador de estado comple o Ke necesaria. Como se indic antes la ecuacin (24) tambin se obtiene a partir de la ecuacin para calcular la matriz de realimentacin para ubicar polos del sistema dual. Es decir, considerando el problema de ubicacin de polos de lazo cerrado para el sistema dual y obteniendo la matriz de ganancias de realimentacin del estado K para dicho sistema dual. En este caso la matriz de ganancias del observador de estado Ke se obtiene mediante KT Una vez seleccionados los valores principales deseados ( o la ecuacin caracterstica deseada) se disea el observador de estado de orden completo, siempre y cuando el sistema sea completamente observable. Los valores principales deseados de la ecuacin caracterstica deben de elegirse de modo que el observador de estado responda al menos de tres a cinco veces ms rpido que el sistema en lazo cerrado. Como se dijo antes, la ecuacin del observador de estado de orden completo es: Observar que, hasta aqu hemos supuesto que las matrices A y B del observador son exactamente iguales a las de la planta real. En la prctica, esto no podra ser cierto. Entonces, la dinmica del error no se obtendra mediante la ecuacin (20), esto significa que el error podra no tender a cero. Por tanto, debemos intentar desarrollar un modelo matemtico preciso a fin de que el observador haga el error aceptablemente pequeo. Enfoque de sustitucin directa para obtener la matriz de ganancias del observador de estado Ke. Al igual que en el caso de la ubicacin de polos, si el sistema es de orden inferior, puede ser ms sencilla la sustitucin directa de la matriz Ke dentro del polinomio caracterstico deseado. Por ejemplo, si x es un vector de dimensin 3, escriba la matriz de ganancia del estado Ke como

Sustituya esta matriz Ke en el polinomio caracterstico deseado: ecuacin, determinamos los valores de ke1, ke2, ke3. Este enfoque es conveniente si n = 1, 2 o 3, en donde n es la dimensin del vector de estado x. (Aunque se use este enfoque cuando n = 4, 5, 6, ..., los clculos implcitos se vuelven muy tediosos.) Otra manera de determinar la matriz de ganancias del observador de estado Ke es usar la frmula de Ackermann. Los detalles se presentan a continuacin. Frmula de Ackermann. Considere el sistema definido mediante En secciones anteriores se ha obtenido la formula de Ackermann para la ubicacin de polos para el sistema 20

definido mediante la ecuacin (26). El resultado se puede escribir como: Para el dual del sistema definido mediante las ecuaciones (26) y (27), la frmula de Ackermann anterior para la ubicacin de polos se modifica a Como se menciono antes, la matriz de ganancias del observador del estado Ke se obtiene mediante KT, en donde K se obtiene de la ecuacin (28), por lo tanto. en donde (s) es el polinomio caracterstico deseado para el observador de estado, o en donde , , ..., n, son los valores caractersticos deseados. La ecuacin (29) se denomina frmula de Ackermann para la determinacin de la matriz de ganancias del observador Ke. Veamos un ejemplo del uso de la frmula de Ackermann con MATLAB Principio de la Separacin

El principio de la separacin establece que el diseo del observador y de la realimentacin son independientes y que, por lo tanto, podemos disear primero cualquiera de ellos. La figura 2 ilustra la manera en que se combinan observador y controlador para formar un regulador.

21

La figura 3 exhibe el diagrama a bloques del regulador que combina observador de estado completo y matriz de ganancias K. Veamos un ejemplo para ilustrar el principio de la separacin. Considerar el diseo de un sistema regulador para la planta siguiente La ecuacin caracterstica para el sistema viene dada por Suponer que utilizamos el mtodo para la colocacin de valores principales para el diseo del sistema y que los polos de lazo cerrado para este regulador estn en 2 3j, por lo que el polinomio caracterstico deseado viene dado por s2 + 4s + 9. La matriz de ganancias de realimentacin lineal del estado K para este caso se obtiene mediante. Usando esta matriz de ganancias de realimentacin del estado K, la seal de control se obtiene mediante Suponer que usamos el control mediante la realimentacin del estado observado en lugar del control mediante la realimentacin del estado real, o

en donde optamos porque los valores principales de la matriz del observador sean

Obtendremos la matriz de ganancias del observador Ke y dibujaremos el diagrama de bloques para el sistema de control mediante la realimentacin del estado observado. A continuacin se obtendr la funcin de transferencia U(s)/Y(s) para el observadorcontrolador y dibujaremos un diagrama a bloques del sistema. Al final se ofrece la respuesta en tiempo del regulador a partir de las condiciones iniciales, proponiendo estimados iniciales equivocados. El polinomio caracterstico deseado para el observador es (s )(s ) = (s + 4 5j)(s + 4 + 5j) = s2 + 8s + 41 = s2 + s + Por lo tanto + = 8, = 41. Para determinar la matriz de ganancias del observador Ke, usamos la ecuacin (24) en donde

22

es la matriz de observabilidad y Por lo tanto La ecuacin del observador se obtiene mediante la ecuacin (25) Dado que El diagrama de bloques del sistema con una realimentacin del estado observado se aprecia en la figura. Remitindonos a la ecuacin (ft), la funcin de transferencia del controladorobservador es La figura muestra un diagrama de bloques del sistema. La din mica del sistema de control mediante la realimentacin del estado observado recin diseado se describe mediante las ecuaciones siguientes: Para la planta

Para el observador

23

El sistema, como un todo, es de cuarto orden. La ecuacin caracterstica para el mismo es

La ecuacin caracterstica tambin se obtiene a partir del diagrama de bloques para el sistema de la figura 5. Dado que la funcin de transferencia de lazo cerrado es

La ecuacin caracterstica es = s4 + 12s3 + 86s2 + 268s + 533 = 0 Las figuras 6 y 7 exhiben la respuesta del regulador a condiciones iniciales cuando el estimado de las variables de estado no coincide con el valor real de las mismas. Observador de orden minimo Los observadores analizados hasta ahora se disean para reconstruir todas las variable de estado. En la prctica, algunas de dichas variables de estado se miden con precisin, por lo que no es necesario incluirlas en el diseo del observador. Si asumimos que el vector de estado es de dimensin n y que el vector de salidas es de dimensin m, y dado que las m variables de salida son una combinacin lineal de m vairables de estado, podemos calcular m variables de estado invirtiendo una matriz, por lo que slo debemos incluir a n m de las variables de estado en el observador. Tal observador de orden (n m) se le conoce como observador de orden mnimo. La figura 8 muestra el diagrama de bloques de un sistema con un observador de orden mnimo. 24

Sin embargo, es importante considerar que si la medicin de las variables de salida contienen ruido significativo y es relativamente inexacta, el uso del observador de orden completo puede ocasionar un mejor desempeo del sistema. Para ofrecer la idea bsica del observador de orden mnimo, sin complejidades matemticas innecesarias, presentaremos el caso en el que la salida es un escalar (esto es, m = 1) y obtendremos la ecuacin de estado para el observador de orden mnimo. Considerar el sistema en donde el vector de estado x se divide en dos partes xa (un escalar) y xb (un vector de orden n1). Aqu la variable de estado xa es igual a la salida y, y por tanto, se mide directamente y xb es la parte que no se puede medir del vector de estado. De esta manera, el estado dividido y las ecuaciones de salida se vuelven A partir de la ecuacin (31), la ecuacin para la parte medida del estado se vuelve o bien

Los trminos del primer miembro de la ecuacin (33) se pueden medir. La ecuacin (33) funciona como la ecuacin de salida. Al disear la ecuacin de orden mnimo, consideramos que el primer miembro de la ecuacin (33) contiene cantidades conocidas. Por tanto la ecuacin (33) relaciona las cantidades medibles y no medibles del estado. A partir de la ecuacin (31), la ecuacin de la parte no medida del estado se vuelve

Considerando que los trminos Abaxa + Bbu son cantidades conocidas, la ecuacin (34) describe la dinmica de la parte no medida del estado. A continuacin presentaremos un mtodo para disear un observador de orden mnimo. El procedimiento de diseo se simplifica si utilizamos la tcnica de diseo desarrollada para el observador de estado de orden completo. Comparemos la ecuacin de estado para el observador de orden completo con la del observador de orden mnimo. La ecuacin de estado para el observador de orden completo es

25

y la ecuacin de estado para el observador de orden mnimo es y la ecuacin de salida para el observador de orden completo es y la ecuacin de salida para el observador de orden mnimo es

El diseo del observador de orden mnimo se realiza del modo siguiente: primero considere que la ecuacin del observador para el observador de orden completo se obtuvo a partir de la ecuacin (25), la cual repetimos aqu: As, haciendo las sustituciones de la tabla (1) en la ecuacin (35), obtenemos:

en donde la matriz de ganancias del observador de estado Ke es una matriz de (n1) x 1. En la ecuacin (36) notamos que para calcular el estimado de xb necesitamos la derivada de xa . Ello no es fcil y, por lo tanto, requerimos alterar la ecuacin (36). Re escribamos la ecuacin (36) de la siguiente manera. Tomando en cuenta que y = xa. Si definimos La ecuacin (39), en combinacin con la ecuacin (38), define al observador de orden mnimo. Ahora obtendremos la ecuacin para el error de estimacin. Si usamos la ecuacin (33), la ecuacin (36) se modifica a Restando la ecuacin (40) de la ecuacin (34), resulta definamos el error como Se deduce que e es un vector de orden n1 y (42) es la dinmica del error para el observador de orden mnimo. La estabilidad del error se elige como segn convenga siguiendo el mtodo desarrollado para el observador de orden completo si, y slo si, el rango de la matriz es de rango n 1. La ecuacin caracterstica para el observador de orden mnimo se obtiene a partir de la ecuacin (42) del modo siguiente en donde , , . . , n1 son los polos deseados del observador de orden mnimo. La

26

matriz de ganancias del observador K se determina eligiendo primero los polos deseados para el observador [ubicando las races de la ecuacin (43) en los lugares adecuados del plano complejo] y despus usando el procedimiento desarrollado para el observador de orden completo con las modificaciones de la tabla 1. Por ejemplo, para usar la frmula para calcular la matriz Ke obtenida mediante la ecuacin (24), sta se debe modificar a donde Ke es una matriz de (n1) x 1 y 1 , 2 , "1" " " a a K an son los coeficientes de la ecuacin caracterstica de Abb . y

As mismo, se puede emplear la frmula de Ackermann obtenida mediante la ecuacin (29), modificndola a en donde Veamos ahora un ejemplo en el que se combina un observador de orden mnimo con realimentacin de estado. Considerar que tenemos el sistema

Donde

Se desean polos de lazo cerrado en 4 6j y en 8. Se asume que se puede medir con precisin y que por lo tanto no se necesita estimarse la variable de estado x ( la cual es igual a y). Disearemos un observador de orden mnimo (El observador de orden mnimo es de segundo orden). Suponer que los valores principales deseados para el observador de orden mnimo son ,2 = 6 8j Remitindonos a la ecuacin (43) la ecuacin caracterstica para el observador de orden mnimo es A continuacin usaremos la frmula de Ackermann obtenida mediante la ecuacin (45)

27

Recordando las ecuaciones (38) y (39) la ecuacin para el observador de orden mnimo se obtiene mediante

28

29

La figura es un diagrama a bloques que exhibe la configuracin del sistema realimentado a partir del estado observado, usando el observador mnimo.

Ejemplo de un sistema de control con seguidores Se desea mantener el pndulo perpendicular ante la presencia de perturbaciones tales como una rfaga de viento que acta sobre m o una fuerza inesperada aplicada al carro, al final de cada proceso se pretende regresar el carro a su posicin inicial. Disee un sistema de control tal que dadas cualesquiera condiciones iniciales (provocadas por perturbaciones), el pndulo regrese a su posicin inicial, en unos 2 segundos son una coeficiente de amortiguacin de .5, suponga los siguientes valores: Suponemos que el angulo del pendulo y la velosidad angular son pequeos, por lo que y

30

Remitindonos a la seccin anterior sabemos que son las ecuaciones del sistema

31

(21) (22) Cuando se sustituyen los valores umericos obtenemos que (30)

(31) Y definimos las variables de estado x1,x2,x3.x4, como Asi con las ecuaciones 30 y 31 y la figura 1 considerando la posicion del carro x coo la salida del sistema, obtenemos las ecuaciones para el sistema del modo siguiente: (32) (33) (34) (35) donde ,, Para el sistema de seguimiento de tipo 1, tenemos la ecuacin de error del estado obtenida mediante la ecuacin (36) En donde , Y la seal de control se obtienen a partir de la ecuacin Donde Determinamos la matriz de ganancias de retroalimentacin necesaria mediante la tecnica de ubicacin de polos. Debemos examinar el rangop de la matriz P, en donde La matriz P se obtienen mediante El rango de la matriz es 5 por lo tanto es controlable, y vuscamos la ecuacin caracteristica para el sistema con la ecuacin 36 Por tanto 32

Para obtener una velocidad y amortiguamiento razonables en la respuesta del sistema 45 seg. y sobrepaso del 15%16% en sobrepaso del carro seccionamos los polos de lazo cerrado deseados en en donde Son polos posibles, pueden elegirse otros, la ecuacin caracterstica se convierte en El siguiente paso es obtener la matriz de transformacin T de la ecuacin 4 En donde M y W salen de las ecuaciones 5 y 6 respectivamente Entonces La inversa de T es Remitiendonos a la ecuacin 13 K se obtiene Por lo tanto obtenemos que Caracteristicas de la respuesta escalon unitario del sistema diseado, simulacin en Matlab Una ves diseado el sistema la respuesta del sistema se obtiene de la siguente manera con Matlab Con la matriz de ganancias k y la constante integral k1 alimentamos el programa como se dice a continuacin: % Introducir las matrices A=[0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; 0.4905 0 0 0]; B=[0;1;0;0.5]; C=[0 0 1 0]; D=[0]; K=[157.6337 35.3733 56.0652 36.7466]; Kl=50.9684; AA=[AB*K B*Kl;C 0]; BB=[0;0;0;0;1]; CC=[C 0]; DD=[0]; %Comandos t=0:0.02:6; %tiempo de inicio,incremento y finla de simulacin [y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t); Plot(t,x); 33

grid title(`curvas de respuesta x1,x2,x3,x4,x5 contra t') xlabel(`tseg') ylabel(`x1,x2,x3,x4,x5') text(1.3,0.04,'x1') text(1.5,.34,'x2') text(1.5,0.44,'x3') text(2.33,0.26,'x4') text(1.2,1.3,'x5') % ahora las curvas de x contra t x1=[1 0 0 0 0 ]*x'; x2=[0 1 0 0 0 ]*x'; x3=[0 0 1 0 0 ]*x'; x4=[0 0 0 1 0 ]*x'; x5=[0 0 0 0 1 ]*x'; subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid title(` x1 contra t') xlabel(`tseg') ylabel(`x1') subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid title(` x2 contra t') xlabel(`tseg') ylabel(`x2) subplot(3,2,3);

34

plot(t,x3); grid title(` x3 contra t') xlabel(`tseg') ylabel(`x3) subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid title(` x4 contra t') xlabel(`tseg') ylabel(`x4) subplot(3,2,5); plot(t,x5); grid title(` x5 contra t') xlabel(`tseg') ylabel(`x5) Conclusiones La obtencin de los modelos matemticas de sistemas es una tarea complicada y larga, pero es una manera muy eficiente de crear soluciones a problemas de cualquier tipo. Matlab es una herramienta muy poderosa, que nos permite ahorrar tiempo, y visualizar de mejor manera el comportamiento de los sistemas, adems permite aventajar trabajo facilitando clculos muy complejos como lo son las operaciones con matrices, al innovar en este tipo de situaciones es muy til no solo para los matemticos, si no tambin para la electrnica, Qumica, Biologa, estadstica, etctera. Bibliografia 1 Ogata, Katsuhiko Ingeniera de Control Moderna, PrenticeHall, 3ra. Edicin 1998. Captulo 12. d 2 A = [1 1 0, 3 1 1,

35

7 1 4 ] B = [0, 2, 7] C = [20 0 0] D = 0; %Polos de lazo cerrado deseados Pc = [4+5j, 45j, 8] echo on %Clculo de la matriz de ganancia K = acker(A, B, Pc) sys1 = ss(AB*K, 0*B, C, D); %modelo continuo en el tiempo %Define la variable tiempo t = 0:0.02:1.6; %Se fijan las condiciones iniciales x0 = [2 1 2]'; %Respuesta a las CI [Y, T, X] = initial(sys1, x0, t); subplot(2,1,1) plot(t,X) title('Respuesta a las CI del regulador con realimentacin lineal de estado') xlabel('tiempo en segundos') ylabel('x1, x2 y x3') grid on

36

%Reconstruye la seal de control u = X*K'; subplot(2,1,2) plot(t,u) %title('Respuesta del regulador con realimentacin lineal de estado') xlabel('tiempo en segundos') ylabel('seal de control u') grid on % Uso del comando acker y el concepto de sistema dual para un sistema continuo A = [2 5; 0 1]; % matriz de estado B = [0; 4]; C = [1 1]; Po = [4;6]; % Polos del observador en 4 y 6 Ke = acker(A',C',Po)' % Calcula ganancia para ubicacin del sistema dual 26.5000 17.5000 Ao = A Ke*C; Bo = [Ke B]; eig(Ao) % calcula eigenvalores del observador 6 4 %Diseo de un sistema de control de pendulo invertido % este programa determina la matriz de ganancias del estado %K=[k1,k2,k2,k4] usando la formula de Ackerman %Introducir las matrices A,B,C y D A=[ 0 1 0 0; 20.601 0 0 0;

37

0 0 0 1; 0.4905 0 0 0]; B=[0;1;0;0.5]; C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0]; D=[0;0]; %Desina la matriz de de controlibilidad M y verifique su rango M=[ B A*B A^ 2*B A^ 3*B]; Rank(M) ans=4 % Dado ke el rango de M es 4 el sistrema es controlable, y es posible la ubicacin arbitraria %de polos %Introduzca el polinomio caracteristico deseado, que se obtiene %definiendo la matriz J siguiente e introducioendop poly(J) J=[2+2*sqrt(3)*i 0 0 0; 0 22*sqrt(3)*i 0 0; 0 0 10 0; 0 0 0 10]; JJ=poly(J) JJ= 1.0e+003* 0.0010 0.0240 0.1960 0.7200 1.600 % introduzca el polinomio caracteristica Phi Phi polyvalm(poly(J),A); %La matriz de ganancias de retroalimentacion del estado K se determina a %partir de K=[ 0 0 0 1]*(inv(M))*Phi K=

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298.1504 60.6972 163.0989 73.3945 %Respuesta a condiciones iniciales %Este programa obtiene la respuesta inicial del sistema %Introduzca las matrices A, B y K para obtener AA A=[ 0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; 0.4905 0 0 0]; B=[0;1;0;0.5]; K=[298.1504 60.6972 163.0989 73.3945]; AA=AB*K; %Introduzca la matriz de las condiciones iniciales BB BB=[0.1;0;0;0]; [x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB); x1=[ 1 0 0 0]*x'; x2=[ 0 1 0 0]*x'; x3=[ 0 0 1 0]*x'; x4=[ 0 0 0 1]*x'; %Grafique las curvas de respuesta x1 contra t, x2 contra t, x3 contra t y x4 contra t en %un diagrama subplot (2,2,1); plot(t,x1);grid title(`x1(Theta) contra t') xlabel(`t segs') ylabel(`x1=Theta') subplot (2,2,2); plot(t,x2);grid

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title(`x2(punto Theta) contra t') xlabel(`t segs') ylabel(`x2=punto Theta') subplot (2,2,3); plot(t,x3);grid title(`x3(desplazamiento de carro) contra t') xlabel(`t segs') ylabel(`x3=desplazamiento de carro') subplot (2,2,4); plot(t,x4);grid title(`x4(velocidad del carro) contra t') xlabel(`t segs') ylabel(`x4=velocidad del carro)

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