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Desarrollo de un simulador para tareas robticas
de transferencia de materiales
1. Resumen
2. Estacin robtica del C.I.M. Del I.T.P
3. Aspectos mecnicos de robtica
4. Cinemtica del robot Mitsubishi Move Master RV-M1
5. Desarrollo del simulador.
6. Conclusiones
7. Bibliografa
1. RESUMEN.
Se presenta un mtodo para generar grficas que sern las trayectorias a seguir por el Robot
Mitsubishi RV-M1 con la finalidad de evitar choques con obstculos que se presenten en su espacio
de trabajo.
El simulador de tareas robticas de transferencia de materiales servir para posteriormente generar
trayectorias suavizadas, las cuales seguir el robot.
Tambin en este trabajo se encuentran los aspectos mecnicos bsicos de robtica necesarios para
entender el estudio del robot mencionado, con la finalidad de dar las bases matemticas y tener un
mejor conocimiento de la propuesta.
Tambin se presentan las ecuaciones de cinemtica directa y cinemtica inversa del robot que se
obtuvieron, as como unas pruebas que se hicieron en el Simulador.
PALABRAS CLAVE:
SIMULADOR, ROBOTICA, TAREAS ROBOTICAS, CINEMATICA DE ROBOTS,
ESTACION ROBOTICA, GENERACION DE TRAYECTORIAS, CIM,
2. ESTACION ROBOTICA DEL CIM DEL I.T.P.
Las nuevas tecnologas y las exigencias del mercado han contribuido al desarrollo de los nuevos
sistemas para la fabricacin que intentan ofrecer mayor flexibilidad y eliminar la variabilidad en los
procesos utilizando computadoras, sistemas inteligentes o expertos. La CIM es un sistema que tiene
por objetivo ofrecer las ventajas del control extremo en los procesos y la flexibilidad para manejar los
cambios.
La definicin de CIM es (por sus siglas en ingls Computer Integrated Manufacturing) Manufactura
Integrada por Computadora. Es un sistema de informacin designado para la integracin de funciones
de ingeniera, produccin y mercadotecnia en una empresa de manufactura bajo una estrategia
redireccin.
El sistema CIM 2000 es un sistema de enseanza para uso didctico el cual tiene como funcin
principal el entrenamiento y adiestramiento, el concepto CIM. Este sistema CIM 2000 del Instituto
Tecnolgico de Puebla se compone de estaciones que funcionan bajo diferentes principios de
operacin. Estas operaciones son de tipo modular y se integran al sistema mediante dispositivos
electrnicos ( PLC, tarjetas I/O) para el control y monitores de las actividades de manufactura.
El sistema cuentas con las siguientes estaciones:
1. Estacin de control
2. Neumtica de suministro
3. Hidrulica de retiro
4. De procesos
5. Banda transportadora
6. Estacin Robtica o FMS, constituido
por:
a) Robot Mitsubishi
b) Fresadora CNC
c) Torno cnc
d) Mesa de inspeccin
La estacin FMS cuenta con dos computadoras, una para el envo y descarga de programas de la
Unidad de Control del Robot Mitsubishi y de la mquina Fresadora CNC, que adems es utilizada
para la ejecucin del software especializado para la inspeccin por visin y otra utilizada para el envo
y descarga de programas al torno CNC.
El robot Manipulador Mitsubishi se encarga de tomar materia prima de la banda transportadora y
colocarla dentro de las mquinas para su procesamiento y posteriormente retirarlas y colocarla
nuevamente en un vagn con palet de la banda transportadora. El robot se mueve a lo largo de una
gua que le permite tener acceso a cualquiera de las dos mquinas y a la mesa de inspeccin.
En la foto 1 se muestra el robot mitsubishi dentro de la estacin robtica
Figura 1. Robot Mitsubishi
3. ASPECTOS MECNICOS DE ROBTICA.
La palabra robot proviene de la palabra checa ROBOTA, que significa trabajo obligatorio y se utiliz
por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y
dramaturgo checo Karel Capek.
La R.I.A.(Robot Institute of America) define a un Robot industrial como: Un manipulador
programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales mediante movimientos programados variables para la realizacin de una variedad de
tareas especificadas.
La robtica permite la sustitucin casi completa del factor trabajo en las industrias, donde los cambios
en la demanda de los productos y las innovaciones tecnolgicas estn forzando a transformaciones
radicales en su organizacin.
Los robots industriales surgen de la convergencia de las tecnologas del control automtico, y en
particular, del control de mquinas herramientas, de los manipuladores teleoperados y de la aplicacin
de computadores en tiempo real.
El desarrollo de sistemas de percepcin en Robtica surge a partir de los progresos tecnolgicos en
sensores tales como los de visin, tacto e incluso audicin. Sin embargo, la percepcin involucra no
slo la captacin de la informacin sensorial, sino tambin su tratamiento e interpretacin.
En la robtica subyace la idea de sustituir equipos capaces de automatizar operaciones concretas por
mquinas de uso ms general que pueden realizar distintas tareas.
3.1 CINEMTICA DIRECTA
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.
As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento especial del robot como una
funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final
del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot ; el primero de ellos se
conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemtico inverso, resuelve la
configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para describir y representar la geometra
espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un
sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir
la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtica
directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 x 4 que relacione la localizacin
espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
EL PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin
de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un
robot se puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones
unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en
la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema
de referencia. De esta forma, el problema cinemtica directo se reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot
respecto del sistema fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las
coordenadas articulares.
Resolucin del problema cinemtica directo mediante matrices de
transformacin homognea
La resolucin del problema cinemtica directo consiste en encontrar las relaciones que permiten
conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares.
En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones unidos por n articulaciones,
de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le
puede asociar un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas,
es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot. Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la
posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se
suele denominar matriz
i
i
A
1
As pues,
1
0
A describe la posicin y orientacin del sistema de
referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la base,
1
A 2
describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc. Del mismo modo,
denominado
k
A
0
a las matrices resultantes del producto de las matrices
i
i
A
1
con i desde l
hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As,
por ejemplo, la posicin y orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con
respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz
0
A2 :

Figura 4 Robot planar de 2 grados de libertad
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
d c s 0
a s - c
a s c c

1 0 0 0
0 c s 0
0 s - c 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
a 0 0 1
1 0 0 0
d 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0 s c
1
i i i
i i i
i i i
i i
i i
i
i
i i
1






i i i i
i i i i
i i
s c c s
c s s
c s
i
Ecuacin 1.7
donde
i i
, d , a ,
i i
son los parmetros DH del eslabn i. De este modo, basta con identificar
los parmetros
i i
, d , a ,
i i
para obtener las matrices A y relacionar as todos y cada uno de los
eslabones del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz
i-1
Ai , definida en (1.7) relacione los sistemas
{ } { }
1
y
i i
S S ,es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas
normas. stas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit Hartenberg, conforman el
siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtica directo:
Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico
Directo
D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando
con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.
D-H 2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n.
D-H 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro.
Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base { }
o
S
en cualquier punto del eje zo. Los ejes x0 e y0
se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0
D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema{ }
i
S
(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi
con la lnea normal comn a zi-1 y zi . Si ambos ejes se cortasen se situara { }
i
S
en el punto de
corte. Si fuesen paralelos{ }
i
S
se situara en la articulacin i+1.
D-H 7. Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi .
D-H 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi .
D-H 9. Situar el sistema { }
n
S en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de
zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn .
D-H 10. Obtener
i
como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden
paralelos.
D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1 , que habra que desplazar { }
1 i
S
para que xi y xi-1 quedasen alineados.
D-H 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1 ) que
habra que desplazar el nuevo Si-1 para que su origen coincidiese con Si .
D-H 13. Obtener xi como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora coincidira con xi-1 ),
para que el nuevo si-1 coincidiese totalmente con Si .
D-H 14. Obtener las matrices de transformacin
i-1
A i definidas en (1.7).
D-H 15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot . .. ,
1
2
1
1
0
n
n
A A A T

D-H 16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de

traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.

i
Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xii medido en un plano
perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata
de un parmetro variable en articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de
coordenadas (i 1)- simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi . Se
trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.
ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1con el eje xi hasta el
origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes
i 1 - i
z y z .
, x eje al lar perpendicu plano un en medido , z eje el y z eje del separacin de ngulo el Es
i 1 1 - i i

utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parmetros D-H, el clculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos
al robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A. Las relaciones entre eslabones no
consecutivos vienen dadas por las matrices T que, como ya se coment anteriormente, se obtienen
como producto de un conjunto de matrices A.
3.2 CINEMTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q = [q1 , q2 ,.. q m]
T
para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser programados, de modo
que una computadora pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot obtener la n-upla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es
que se trata de mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su
convergencia en s no est siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar una solucin
cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:
) , , , , , ( z y x f q
k k
1.8
K = 1..n (grados de libertad)
Si se consideran slo los tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos tienen una
estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta
circunstancia facilita la resolucin del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia
de que los tres grados de libertad ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del
robot, corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto.
Los mtodos geomtricos permitan obtener normalmente los valores de las primeras variables
articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan relaciones trigonomtricas
y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolucin de tringulos formados
por los elementos y articulaciones del robot.
3.3 GENERACIN DE TRAYECTORIAS.
De forma concreta, existen dos formas bsicas para especificar el movimiento:
1. Suministrando puntos consecutivos e ignorando la trayectoria espacial que describe el robot
entre cada dos puntos.
2. Especificando el camino que debe unir los puntos mediante una determinada trayectoria, tal
como una lnea recta o un crculo, que debe describir el robot en el espacio de trabajo.
La primera alternativa, denominada tradicionalmente control punto a punto, solo tiene inters prctico
cuando los puntos estn suficientemente separados ya que, en caso contrario, la especificacin sera
muy laboriosa. Por otra parte, los puntos tampoco pueden estar muy separados ya que entonces el
riesgo de que se generen movimientos imprevisibles o no controlados es grande. En este control
punto a punto el sistema de control automtico del robot debe realizar la interpolacin entre los puntos
especificados, de forma tal que, posteriormente, sea posible realizar el control de movimientos para
que el robot pase por dichos puntos.
La segunda estrategia se denomina control de trayectoria continua. En este caso, el sistema de
control debe hacer que el robot reproduzca lo ms fielmente posible la trayectoria especificada.
Supuesto que la trayectoria que debe seguir el robot se especifica en el espacio cartesiano, existen
dos alternativas para su ejecucin:
1. Definir los bucles de control directamente en el espacio cartesiano y controlar al robot para
que se anule el error de seguimiento de la trayectoria en este espacio.
2. Transformar la trayectoria del espacio cartesiano al espacio de las variables articulares y
controlar la evolucin de cada una de las variables articulares definiendo los bucles de control
en este espacio.
El primer caso es el ms habitual en robots mviles. La curvatura del camino generado en el espacio
cartesiano esta directamente relacionada con la variable de control que se emplea para el seguimiento
de caminos por parte de diversas configuraciones de vehculos.
Los sistemas de control de los manipuladores robticos industriales suelen convertir las
especificaciones en el espacio de trabajo a un conjunto de valores deseados para las variables
articulares, empleando para ello la cinemtica inversa. De esta forma, el problema de generacin de
trayectorias se plantea normalmente en el espacio articular, en cuyo caso se trata de especificar la
posicin, velocidad y aceleracin para cada una de las articulaciones. En general, las trayectorias
deben ser suaves, lo que implica restricciones sobre las derivadas. Normalmente se exige que al
menos en la primera derivada sea continua, pudiendo exigirse tambin la continuidad de derivadas de
orden superior.
El problema de la generacin de trayectorias debe resolverse en tiempo real. Por tanto, se trata
tambin de que la generacin de trayectorias sea computacionalmente eficiente. En robots
manipuladores, la generacin de trayectorias articulares suele realizarse en tiempos de orden de los
milisegundos o decenas de milisegundos.
TIPOS DE TRAYECTORIAS
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial a un punto final.
Este movimiento puede ser realizado segn infinitas trayectorias espaciales. De todas ellas hay
algunas que, por su sencillez de implementacin por parte del control cinemtico o por su utilidad y
aplicacin a diversas tareas. De esta modo, puede encontrarse que los robots dispongan de
trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas.
TRAYECTORIAS PUNTO A PUNTO
En este tipo de trayectorias cada articulacin evoluciona desde su posicin inicial a la final sin realizar
consideracin alguna sobre el estado o evolucin de las dems articulaciones. Normalmente, cada
actuador trata de llevar a su articulacin al punto de destino en el menor tiempo posible, pudindose
distinguir dos casos: movimiento eje a eje y movimiento simultneo de ejes.
Movimiento de eje a eje: slo se mueve un eje cada vez. Comenzar a moverse la primera
articulacin, y una vez que esta aya alcanzado su punto final lo har la segunda, y as sucesivamente.
Este tipo de movimiento da obviamente como resultado un mayor tiempo de ciclo, teniendo como
nica ventaja un menor consumo de potencia instantnea por parte de los actuadores.
Movimiento simultneo de ejes: en este los actuadores comienzan simultneamente a mover las
articulaciones del robot a una velocidad especfica para cada una de ellas. Dado que la distancia a
correr y las velocidades sern en general diferentes, cada una acabar su movimiento en un instante
diferente.
El movimiento del robot no se acabar hasta que se alcance por completo el punto final, lo que se
producir cuando el eje que ms tarde concluya su movimiento. De esta manera, el tiempo total
invertido en el movimiento coincidir con el del eje que ms tiempo emplee en realizar su movimiento
particular, pudindose dar la circunstancia de que el resto de los actuadores hayan forzado su
movimiento a una velocidad y aceleracin elevada, vindose obligados finalmente a esperar a la
articulacin ms lenta.
Por los motivos expuestos, las trayectorias punto a punto no estn implementadas salvo en robots
muy simples o con unidades de control muy limitadas.
Trayectorias coordinadas o iscronas
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones, teniendo que
esperar despus la conclusin del movimiento de la articulacin ms lenta, puede hacerse un clculo
previo, averiguando cul es esta articulacin y qu tiempo invertir. Se ralentizar entonces el
movimiento del resto de los ejes para que inviertan el mismo tiempo en su movimiento, acabando
todos ellos simultneamente. Se tiene as que todas las articulaciones se coordinan comenzando y
acabando su movimiento a la vez, adaptndose todas a la ms lenta.
El tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible y no se piden aceleraciones y
velocidades elevadas a los actuadores de manera intil. Desde el punto de vista del usuario la
trayectoria que describe el extremo del robot no es significativa, siendo sta impredecible, aunque
como es obvio, un conocimiento del modelo y control cinemtico del robot permitira su clculo.
TRAYECTORIAS CONTINUAS
Cundo se pretende la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por el usuario, es
preciso calcular de manera continua las trayectorias en lnea recta o en arco de crculo.
GENERACIN DE TRAYECTORIAS CARTESIANAS
Normalmente el usuario del robot indica el movimiento que ste debe realizar especificando las
localizaciones espaciales por las que debe pasar el extremo, junto con otros datos, como instantes de
paso, velocidades o tipos de trayectorias. As, por ejemplo, es frecuente especificar que el robot debe
ir de un punto inicial hasta otro final, siguiendo en cartesianas una lnea recta a velocidad constante.
Puesto que estos puntos estn excesivamente separados, es preciso seleccionar puntos intermedios
suficiente mente cercanos como para que el control del robot consiga ajustar no slo el punto final al
especificado, si no tambin la trayectoria seguida a la indicada en el programa.
Para ello es preciso establecer un interpolar entre las localizaciones expresadas en el espacio de la
tarea que dar como resultado una expresin analtica de la evolucin de cada coordenada. La
interpolacin ms frecuente es la lineal, en la que cada coordenada evoluciona a velocidad constante
desde su valor inicial hasta el final:
( ) ( )
i
i f
i i f
j
t t
t t
j j t j +

2.25
Donde ti y tf son los instantes del tiempo en los que se pretende alcanzar la localizacin inicial y final,
respectivamente.
Para evitar las discontinuidades de velocidad en el caso de paso por varios puntos, pueden utilizarse
las tcnicas de interpoladores a tramos o interpoladores cbicos .
EVOLUCIN DE LA ORIENTACIN
Como es conocido, la especificacin de la posicin por parte del usuario se realiza habitualmente, y
salvo escasas excepciones, en coordenadas cartesianas. Sin embargo, la especificacin de la
orientacin puede realizarse mediante diferentes herramientas, como: matrices de rotacin, ngulos
de Euler, par de rotacin o cuaternios.
Es la evolucin lineal, a velocidad constante, de cada coordenada cartesiana desde su valor inicial
hasta el final, resultando un movimiento sencillo, fcilmente interpretable por el usuario y calidad.
Sin embargo, para el caso de la orientacin, esta evolucin lineal desde el valor inicial hasta el final
puede ser planteado en trminos de matrices de rotacin, ngulos de Euler, par de rotacin o
cuaternios, resultando en cada caso trayectorias diferentes.
La utilizacin de las matrices de rotacin lleva a resultados inconcientes. Como es sabido, las
matrices de rotacin deben ser necesariamente matrices ortonormales. La interpolacin lineal entre
una matriz de rotacin inicial y otra final lleva a matrices intermedias no ortonormales y, por lo tanto,
que no corresponden a matrices de rotacin.
La utilizacin de ngulos de Euler, en cualquiera de sus formas, adems de ser la representacin ms
compacta no presenta este inconveniente. As, para pasar de una orientacin inicial ) , , (
i i i i
a
una final
) , ,
f f f

se podran utilizar las funciones lineales:
2.26
Donde
i
t y f
t
son los instantes
de tiempo en los que se pretende
estar en la orientacin inicial y final
respectivamente. El
inconveniente de esta trayectoria
es que desde el punto de vista del
usuario es una trayectoria no intuitiva, con extraas evoluciones de la orientacin.
La evolucin ms natural desde una orientacin inicial hasta otra final, sera aquella que hace girar de
manera progresiva al efector final (u objeto manipulado por el robot) desde su orientacin inicial hasta
la final en torno a un eje de giro fijo. Por este motivo, la utilizacin del par de rotacin, o su
equivalente, los cuaternios, es la manera ms adecuada para generar la trayectoria cartesiana de
orientacin.
Como se estableci en el epgrafe 3.2.3, dado un sistema ortonormal inicial y otro final rotado
respecto del primero, existe un nico eje k que permite pasar del sistema inicial al final girando un
ngulo respecto a l. Por lo tanto, para que el extremo del robot evolucione desde la orientacin
inicial hasta la final, se podr buscar cul es el par (k, ) que relaciona los sistemas de coordenadas
ortonormales asociados a ambas orientaciones, y realizar la evolucin temporal mediante un giro en
torno al eje k de valor.
i f
i i
t t
t t
t

) (
2.27
A partir del valor de (t) para instantes concretos de tiempo ser inmediato conocer el cuaternio
correspondiente.
4. CINEMTICA DEL ROBOT MITSUBISHI MOVE MASTER RV-M1
CINEMTICA DIRECTA
A partir de la tabla de parmetros de D-H se encuentran las ecuaciones cinemticas directas del
Robot Mitsubishi RV-M1.
Tabla Denavit-Hartemberg para el robot Mitsubishi RV-M1
Elemento a1 D
1 0 d1 +90 1
2 a2 0 0 2
i
i f
i
i f
i
i f
i
i f
i
i f
i
i f
t t
t t
t
t t
t t
t
t t
t t
t



+

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
3 a3 0 0 3
4 a4 0 90 4
5 0 0 0 5
Matrices de transformacin para cada uno de los elementos, utilizando la ecuacin 1.7 para cada uno
de los elementos, y sustituyendo los valores de la tabla de parmetros de Denavit Hartenberg.

1
0
A
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0
0 0
0 0
1
1 1
1 1
d
c s
s c



1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
2 2 2 2
2 2 2 2
2
1


s a c s
c a s c
A
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
3 3 3 3
3 3 3 3
3
2


s a c s
c a s c
A
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 1 0
0
0
4 4 4 4
4 4 4 4
4
3


s a c s
c a s c
A
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
5 5
5 5
5
4


c s
s c
A
teta de coseno c , de seno s
Al hacer las operaciones matemticas para obtener la matriz de transformacin homognea de este
sistema se obtienen lo siguiente:
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
5
0
z z x z
y y y y
x x x x
p a o n
p a o n
p a o n
T
nx= [c 1c 2 c(3 + 4)- c 1s 2 s( 3+ 4)](c 5)+ s 1s 5
5 1 5 4 3 2 1 4 3 2 1
)] ( ) ( [ s c c s s s c c s n
y
+ +

[ ]
5 4 3 2 4 3 2
) ( ) ( c s c c s n
z
+ + +
5 1 5 4 3 2 1 4 3 2 1
) )]( ( ) ( [ c s s s s c c c c o
x
+ + +
5 1 5 4 3 2 1 4 3 2 1
) )]( ( ) ( [ c c s s s s c c s o
y
+ +
X
0
Y
0
Z
0
q
1
P
x
) )]( ( ) ( [
5 4 3 2 4 3 2
s s c c s o
z
+ + +
) ( ) (
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + c s c s c c a
x
) ( ) (
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + c s s s c s a
y
) ( ) ( [
4 3 2 4 3 2
+ + c c s s a
z
Px = X= a4c1 c2 c(3 + 4)+a3c 1c 2c 3 a4c 1s 2 s( 3+ 4)-a3c 1s 2s 3+a2c 1c 2
Py = Y= a4s 1c 2c( 3+4)+ a3s 1c 2c 3 a4s 1s 2s (3+4)-a3s 1s 2s 3+a2s 1 c 2
Pz = Z= a4s 2c( 3+4)+ a3s 2c 3 +a4c 2s( 3+4)+a3c 2s 3+ a2s 2 + d1
Las ltimas tres ecuaciones representan las ecuaciones de posicin del efector final del Robot
Mitsubishi RV-M1.
CINEMTICA INVERSA
Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos.
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se
consideren slo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en s se basa en encontrar suficiente nmero de relaciones geomtricas en las que
intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
fsicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el mtodo a la resolucin del problema
cinemtico inverso del robot Mitsubishi mostrado en la figura 5.
El dato de partida son las coordenadas (px , py , pz ) referidas a {So } en las que se quiere posicionar
su extremo.
Como se ve, este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo de la
primera variable articular q1 .
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:

,
_

x
y
p
p
arctg q
1
1.10

p
y
p
z
Figura 5: Esquema del robot Mitsubishi RV-M1
De donde se tiene que:
,
_

x
y
arctg
1
es la ecuacin de cinemtica inversa para el movimiento
de 1.

,
_

x
y
arctg
1

Y estas son las ecuaciones de cinemtica inversa obtenidas para el robot Mitsubishi RV-M1:
Esta expresin permite obtener q3 en funcin del vector de posicin del extremo p No obstante, y por
motivos de ventajas computacionales, es ms conveniente utilizar la expresin arctg en lugar del
arcsen.
5. DESARROLLO DEL SIMULADOR
El sistema de simulacin contiene lo siguiente:
1) Dibujo de la clula robtica completa.
2) Seleccin del nmero de puntos de la trayectoria a simular.
3) Seleccin del tipo de animacin a realizar por el robot al moverse.
4) Insercin de las posiciones y orientaciones del efector final del robot.
2 2
1
yy xx r +
,
_

xx
yy
1
tan
o
p 180
2 2
y x xx +
) ( d z yy
( ) ( )
( )
teta3
r r r
r r r r 2r
tan teta2
2
3
2
2
2
2
2
3
2
2
2 2
3 2 1
+
1
1
]
1

( ) ( )
( ) 1
1
]
1

+
+


2
2
2
3
2
2
2
2
2
3
2 2
3 1
r r r
r r r 2rr
tan tetar teta3
+
1
1
]
1

) (
) ( ) 2 (
tan
2
4
2 2
1
2 2
4
2 2
1
2
4 1
r r r
r r r rr
tetar
) cos( 2
4 1
2
4
2
1
+ r r r r r
Lgica del sistema de Simulacin.
Figura 9: Pantalla de inicio del sistema de simulacin
Figura 10: Submen del sistema de Simulacin
Ejemplo de posiciones y orientacin del efector final:
1) 146.7,-254.0,877.8,28.7,179.9
2) -293.3,0.0,877.8,28.7,179.9
3) -490.0,0.0,100.0,-70.0,179.9
4) -500.0,0.0,65.0,-70.0,179.9
5) -293.3,0.0,877.8,28.7,179.9
6) 293.3,0.0,877.8,28.7,179.9
7) 605.0,0.0,436.0,-10.0,179.9
8) 550.0,0.0,450.0,-10.0,179.9
9) 293.3,0.0,877.8,28.7,179.9
Insercin de los datos al simulador.
Resultado de la simulacin, utilizando el modo de trayectoria:
Resultado de la simulacin, utilizando el modo de arrastre:
6. CONCLUSIONES.
En este trabajo se present el desarrollo de un simulador para generar trayectorias suavizadas, en el
lenguaje Auto LISP, de Auto CAD, con la finalidad de ver grficamente el movimiento a seguir de un
robot manipulador Mitsubishi Move Master RV-M1, del C.I.M. del Instituto Tecnolgico de Puebla.
Se present tambin un desarrollo no tan complejo de la obtencin de las ecuaciones de cinemtica
directa e inversa, con la finalidad de que se entienda ms el tema que se trat y as se aproveche el
contenido.
De igual forma se present el resultado de una de las pruebas que se llevaron a cabo en este
simulador y el movimiento que sigui el robot, de acuerdo al programa.
Esta parte es un avance del trabajo que se est realizando en el CIM 2000 del Instituto Tecnolgico de
Puebla. Falta desarrollar otras pruebas del programa, as como desarrollar las trayectorias cicloidales
para dicho robot y definir su implementacin en el robot.
7. BIBLIOGRAFIA:
1. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems
Theory, Methods and Algorithms
Jorge Angeles
Editorial Springer
2. Fundamentos de Robtica
A. Barrientos, L.F. Pen
C. Balaguer, R. Aracil.
Editorial McGraw Hill
3. Robtica, Manipuladores y Robots Mviles
Anibal Ollero Baturone
Editorial Marcombo
4. Robtica: Control, Deteccin, vision e inteligencia
K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee
Editorial McGraw-Hill
5. Computer Integrated Design and Manufacturing
David D. Bedworth, Mark R. Henderson, Philip M. Wolfe
Editorial McGraw-Hill
6. Autocad Manual de Referencia
Nelson Johnson
Editorial McGraw-Hill
7. Manual del Robot Mitsubishi
Move Master EX, model RV-M1
Elabor:
ALFREDO RIVAS DE LUCIO
alfridel95@yahoo.com
Estudiante de la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecnica
En el Instituto Tecnolgico de Puebla.
Asesor:
M.C. SERGIO JAVIER TORRES MNDEZ
serm7007@yahoo.com.mx
Catedrtico de la maestra en Ciencias en Ing. Mecnica
Del Instituto Tecnolgico de Puebla
Categora: INGENIERAS