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MECHANIK

.

. Kinematik ist die Beschreibung der Bewegung von K¨orpern in Raum und Zeit. Dynamik ist die

Kinematik ist die Beschreibung der Bewegung von K¨orpern in Raum und Zeit.

Dynamik ist die Beschreibung des Zusammenhangs zwischen Bewegung und Kraft

.

Mechanik des Massenpunktes Mechanik des starren K¨orpers Mechanik der deformierbaren K¨orper

.

Einf¨uhrung

Physikalische Grundgr¨oßen und Maßeinheiten

Vektoren

Koordinatensysteme

Physikalische Gr¨oßen

Messen = zwei Gr¨oßen miteinander zu vergleichen

Messergebnis: Maßzahl

Gr¨oße = Maßzahl × Maßeinheit

Beispiel: L = 2,0 m

Maßeinheiten

Physikalische Vergleichsgr¨oßen, die

allgemein bekannt,

gut und genau reproduzierbar.

Das Internationale Einheitssystem (Syst´eme Internationale d’Unit´es - SI, seit 1960)

Physikalische Grundgr¨oßen

Insgesamt 7 Grundgr¨oßen:

L¨ange, Zeit, Masse, Stromst¨arke, Temperatur, Stoffmenge, Lichtst¨arke.

Alle physikalischen Gr¨oßen der Mechanik lassen sich auf 3 Grundgr¨oßen zur¨uckf¨uhren - L¨ange, Zeit, Masse.

Grundgr¨oßen

Zeit

F¨ur Messungen der Dauer von Vorg¨angen und f¨ur quantitative Bestimmung der Reihenfolge von Erreignissen

Bezeichnung: t

Grundeinheit: Sekunde (s)

Alte Definition der Sekunde:

1s Mittlerer

Sonnentag

24 ·60 ·60

GPS erfordert die Genauichkeit der Zeitmessung 10 8 s

Moderne Definition der Sekunde:

Zeitspanne, in der eine Cs-Atomuhr 9 192 631 770 Schwingungen ausf¨uhrt

Genauigkeit der Reproduzierung

2·10 15 s

9 192 631 770 Hz - die Frequenz der Oscillation des Cs-Atoms zwischen 2 Quantenniveaus

Cs-Atomuhr

− 1 5 s ∗ 9 192 631 770 Hz - die Frequenz der Oscillation des

Grundgr¨oßen

L¨ange

F¨ur Messungen von Abst¨anden zwischen Raumpunkten

Bezeichnung: l

Grundeinheit: Meter (m)

Alte Definition des Meters:

1

¨

10 7 der Entfernung zwischen Pol und Aquator auf der Erdober߬ache.

L¨ange

F¨ur praktische Zwecke: Ein aus der Pt - Ir Leguerung hergestellte Stab (Urmeter).

L¨ange F¨ur praktische Zwecke: Ein aus der Pt - Ir Leguerung hergestellte Stab (Urmeter).

Moderne Definition des Meters:

Die L¨ange des Weges, den Licht in Vakuum w¨ahrend

Genauigkeit der Reproduzierung

·10 11 m

1

299792458 Sekunde zur¨ucklegt

Die Lichtgeschwindigkeit c =299 792 458 m/s - eine definierte Konstante

Grundgr¨oßen

Masse

F¨ur Messungen der Menge der Materie

Bezeichnung: m

Grundeinheit: Kilogramm (kg)

Alte Definition des Kilogramms:

Die Masse von 1 dm 3 von Wasser bei 4 C *

Moderne Definition des Kilogramms:

Masse des P t Ir Vergleichzylinders (Aufbewahrungsort: S`evres bei Paris)

Moderne Definition des Kilogramms: Masse des P t − Ir Vergleichzylinders (Aufbewahrungsort: S`evres bei Paris)

Das Kilogramm-Problem

Eine neue Definition des Kilogramms (¨uber Naturkonstanten) ist erforderlich.

Genauichkeit der Reproduzierung

Sekunde

Meter

Kilogramm

2 · 10 15 s 10 11 m exact

2 · 10 − 1 5 s 10 − 1 1 m exact
2 · 10 − 1 5 s 10 − 1 1 m exact

Dezimale Vielfach- und Teileinheiten

F¨ur Messungen und Operationen mit sehr großen oder sehr kleinen physikalischen Gr¨oßen

10

1

Deka

da

10

1

Dezi

d

10

2

Hekto

h

10

2

Zenti

c

10

3

Kilo

k

10

3

Milli

m

10

6

Mega

M

10

6

Mikro

mk

10

9

Giga

G

10

9

Nano

n

10

12

Tera

T

10

12

Piko

p

10

15

Peta

P

10

15

Femto

f

10

18

Exa

E

10

18

Atto

a

Abgeleitete physikalische Gr¨oßen

Physikalische Gr¨oßen, die von den Grundgr¨oßen (gem¨aß den Definitionen oder den physikalischen Gesetzen) abgeleitet werden

z.B. Volumen, Dichte, Geschwindigkeit, Kraft, Energie,

Beispiele:

Volumen

V

= l 3

Dimension L 3 Maßeinheit [V ] = [l] 3 = m 3

Dichte = Masse der Volumeneinheit einer Substanz ρ = m

Dimension M·L 3 Maßeinheit [ρ] = [m]

V

kg

m

3

[V ]

=

Vektoren

Skalare Gr¨oße = Maßzahl × Maßeinheit

z.B. Masse, Zeit, Dichte

Es gibt Eigenschaften, f¨ur die die Angabe nur der Maßzahl und der Maßeinheit nicht eindeutig ist:

Vektorielle Gr¨oße = Maßzahl × Maßeinheit × Richtung

z.B. Geschwindigkeit, Kraft, Impuls

Geometrische Deutung von Vektoren Ein Vektor kann mit einem Pfeil verdeutlicht werden.

Geometrische Deutung von Vektoren Ein Vektor kann mit einem Pfeil verdeutlicht werden.

Geometrische Deutung von Vektoren Verschiebungsvektor - Ortsungebunder Vektor.

von Vektoren Verschiebungsvektor - Ortsungebunder Vektor. Vektor = alle Pfeile gleicher L¨ange und Richtung im Raum

Vektor = alle Pfeile gleicher L¨ange und Richtung im Raum

Verschiebungsvektor ist die Translationsoperation im Raum (sie

uberf¨¨ uhrt jeden Punkt des Raums in der Richtung des Vektors um die L¨ange des Vektors).

Ortsgebundene Vektoren

Ortsvektor gibt einen Punkt A des Raums eindeutig an. Der Vektor hat den Anfang am Koordinatenursprung und die Spitze am Punkt A.

gibt einen Punkt A des Raums eindeutig an. Der Vektor hat den Anfang am Koordinatenursprung und

Betrag eines Vektors

Betrag ist L¨ange des Vektors (| a| oder a), eine skalare positive Gr¨oße

( | a | oder a ), eine skalare positive Gr¨oße | a | = (

| a| =

(x 1 x 0 ) 2 + (y 1 y 0 ) 2 = a x + a

2

2

y

in 3D

| a| = a x + a y + a 2

2

2

z

Angabe eines Vektors durch ein Zahlentripel

a = (a x ,

a =

a y ,

a

a

a

x

y

z

a z )

.

a x , a y und a z sind die Projektionen des Vektors auf die Koordinatenachsen (Komponenten)

 a z ) . a x , a y und a z sind die Projektionen

Entgegengesetzter Vektor

Der Vektor a hat den gleichen Betrag wie a, jedoch die entgegengeset- zte Richtung

Betrag wie a , jedoch die entgegengeset- zte Richtung a + ( − a ) =

a + ( a) = 0

a =

a =

a

a

a

x

y

z

a

a

a

x

y

z

Einheitsvektor

Def.:

e a =

a

| a|

Einheitsvektor Def.: e a = a | a | Einheitsvektor ist eingef¨uhrt, um die Richtung einem

Einheitsvektor ist eingef¨uhrt, um die Richtung einem Vektorsbetrag zuzuschreiben:

z.B. 1)

F = | F| · e F = F · e F ;

2) Der Ausdruck F · e x bestimmt eine Kraft, die enlang der x-Achse wirkt

Summe

a + b

Summe a + b Summe zweier Vektoren ist das Ergebnis zweier aufeinander folgenden Tranlationensoperationen

Summe zweier Vektoren ist das Ergebnis zweier aufeinander folgenden Tranlationensoperationen

Summe

Dasselbe Ergebnis nach der Parallelogramm-Regel:

a + b

Summe Dasselbe Ergebnis nach der Parallelogramm-Regel: a + b

Subtraktion

Die Substraktion kann als die Addition des entgegengesetzten Vektors interpretiert werden:

a b = a + ( b)

Substraktion kann als die Addition des entgegengesetzten Vektors interpretiert werden: a − b = a +
Substraktion kann als die Addition des entgegengesetzten Vektors interpretiert werden: a − b = a +

Subtraktion

Im Endeffekt: man verbindet mit einem Vektor die Spitze des zweiten Vektors mit der Spitze des ersten Vektors

a b = a + ( b)

mit einem Vektor die Spitze des zweiten Vektors mit der Spitze des ersten Vektors a −

Multiplikation: a) Vektor mit Skalar

b

= λ a

b hat die gleiche Richtung wie a | b| = |λ| · | a|

Richtung wie a • | b | = | λ | · | a | Dividieren

Dividieren durch λ = Multiplikation mit dem Skalar

a

λ =

1

λ · a

1

λ

b) Skalarprodukt

Skalarprodukt ist eine skalare Gr¨oße

a · b = | a|| b| cos ϕ

b) Skalarprodukt Skalarprodukt ist eine skalare Gr¨oße a · b = | a || b |

Skalarprodukt. Orthogonalit¨at

a · b = | a|| b| cos 90 = 0

a · b = | a || b | cos 90 ◦ = 0 a ·

a · b = 0 ab

ein

Kriterium

der

Orthogonalit¨at

zweier

Vektoren

Skalarprodukt. Quadrat eines Vektors

a · a = | a|| a| cos 0 = a 2

c) Vektorprodukt

c = a × b

die Richtung: cauf die von a und b aufgespannte Ebene

der Betrag: c = ab sin ϕ - die Fl¨ache des Parallelogramms

• der Betrag: c = ab sin ϕ - die Fl¨ache des Parallelogramms Rechte-Hand-Regel f¨urs rechtwinklige
• der Betrag: c = ab sin ϕ - die Fl¨ache des Parallelogramms Rechte-Hand-Regel f¨urs rechtwinklige

Rechte-Hand-Regel f¨urs rechtwinklige System

c) Vektorprodukt

c) Vektorprodukt Die Multiplikation ist nicht kommutativ: a × b = − b × a

Die Multiplikation ist nicht kommutativ:

a × b = b × a

c) Vektorprodukt. Sonderf¨alle

1. ”Vektorielles Quadrat”

a ×

a = a · a sin 0 = 0

2. Basisvektoren des kartesischen Koordinatensystems

z.B.

e i × e j = {

0,

± e k ,

wenn

i=j

wenn

i

=j

e x × e y =

e

z

e y × e x =

e

z

i, j = x, y, z

Eigenschaften der Rechenoperationen mit Vektoren

a + b = b + a

( a + b) + c = a + ( b + c)

λ( a + b) = λ a + λ b

a b = b a

(λ a) b = λ( a b)

a( b + c) = a b + a c

(λ a) × b = λ( a × b)

a × ( b + c) = a × b + a × c

a × b = ( b × a)

Darstellung mittels Einheitsvektoren

Im 3D Raum 3 nichtkollineare Basisvektoren z.B. e x , e y ,

e

z

a = a x e x + a y e

y

+ a z

e

z

(a x ,

a y ,

a z

sind die Komponenten des Vektors a)

z a = a x e x + a y e y + a z e

Rechenregeln f¨ur Vektoren in Komponentendarstellung

Vektorsumme

a = a x e x + a y e b = b x e x + b y e

y

y

a + b =

+ a z

e

z

+ b z

e

z

= a x e x + a y e y + a z e z + b x e x + b y e y + a z e z =

(a x + b x ) e x + (a y + b y ) e y + (a z + b z )

e

z

a

a

a

x

y

z

+

b

b

b

x

y

z

=

a x + b x a y + b y a z + b z

Vektor mit Skalar

=

Multiplikationen

λ a =

(λa x ) e x + (λa y ) e y + (λa z )

e

z

λ

λ

λ

a

a

a

x

y

z

Skalarprodukt

a b =

= (a x e x + a y e y + a z e z )(b x e x + b y e y + a z e z ) =

e x e x = 1 e y e y = 1 e z e z = 1

e x e y = 0 e z e y = 0 e x e z = 0

= a x b x ( e x e x ) + a y b y ( e y e y )

+ a z b z ( e z e z ) = a x b x + a y b y + a z b z

a

a

a

x

y

z

·

b

b

b

x

y

z

= a x b x + a y b y + a z b z

Vektorprodukt

a × b =

= (a x e x + a y e y + a z e z ) × (b x e x + b y e y + a z e z ) =

=

= a x b x ( e x × e x ) + a x b y ( e x × e y ) +

e x × e x = 0

 
e x × e y =

e y × e x =

e

z

e

z

=

(a y b z b y a z ) e x + (a z b x b z a x ) e y + (a x b y b x a y )

e

z

Vektorprodukt

=

a × b =

(a y b z b y a z ) e x + (a z b x b z a x ) e y + (a x b y b x a y )

e

z

In Form einer Determinante:

a × b =

a x a y b

e

x

e

y

b

y

x

e

a

b

z

z

z

Exkurs: Determinante

a x a y b

e

x

e

y

b

y

x

e

a

b

z

z

z

= (1) 1+1

e

x

Entwicklung nach einer Zeile oder Spalte

= (Vorzeichen · Element · Restdeterminante)

a y

b y

a z

b z

+ (1) 1+2

e

y

a x a z

b x

b z

+ (1) 1+3

e

z

a x a y

b x

b y

=

= e x (a y b z b y a z ) + e y (a z b x b z a x ) + e z (a x b y b x a y )

Bahnkurve (Auch Weg, Trajektorie)

Die Gesamtheit aller Ortspunkte, an denen sich ein punktf¨ormiges Objekt bei seiner Bewegung befindet.

ein punktf¨ormiges Objekt bei seiner Bewegung befindet. Ein Ortspunkt wird durch einen Ortsvektor r angegeben.

Ein Ortspunkt wird durch einen Ortsvektor r angegeben. Eine Bahnkurve wird durch eine Funktion r(t) (bzw. drei Funktionen r x (t), r y (t), r z (t)) bestimmt.

r(t) = r x (t) e x + r y (t) e y + r z (t)

e

z

Ableitung eines Vektors

Ableitung einer skalaren Funktion, Definition:

f =

df

dx

= lim x0 f x

eines Vektors Ableitung einer skalaren Funktion, Definition: f = df d x = lim ∆ x

Ableitung eines Vektors

d a

dt

= lim t0

a

t

Ableitung eines Vektors d a dt = lim ∆ t → 0 ∆ a ∆ t

Ableitung eines Vektors

Ableitung eines Vektors Die Ableitung d a des Vektors a ist tangential an die Bahnkurve a

Die Ableitung d a des Vektors a ist tangential an die Bahnkurve a(t)

gerichtet.

dt

Partielle Ableitung

a(x, y, z, t) = 2yt 2 e x + xt e y + 4

e

z

a ∂t =

a ∂t

     x,y,z, = 4yt e x + x e y + 0

e

z

Komponentendarstellung der Ableitung eines Vektors

d a = ∂a x

dt

∂t

e x + ∂a ∂t y

e y + ∂a ∂t z

e z

.

Koordinatensysteme

Kartesische Koordinaten

Kartesische Koordinaten rechtsh¨andig orientiertes System e z = e x × e y Basisvektoren e x
Kartesische Koordinaten rechtsh¨andig orientiertes System e z = e x × e y Basisvektoren e x

rechtsh¨andig orientiertes System

e z = e x ×

e

y

Basisvektoren e x , e y , e z sind ortsunabh¨angig

Volumenelement in kartesischen Koordinaten

Volumenelement in kartesischen Koordinaten

Volumenelement in kartesischen Koordinaten

Das Volumenelement

dV = dxdydz

Das Volumen eines Quaders mit den Seitenl¨angen a, b, c

V

a

=

0

b

0

c

0

a

dV =

0

b

0

c

0

a

dxdydz =

0

b

dx

0

c

dy

0

dz = x y z|

a, b, c 0, 0, 0

= abc

Ebene Polarkoordinaten

Ebene Polarkoordinaten

Umrechnung in kartesische Koordinaten

A(r, ϕ)

A(x, y)

x

= r cos ϕ

y

= r sin ϕ

Umrechnung in kartesische Koordinaten A ( r, ϕ ) → A ( x, y ) x

Ebene Polarkoordinaten. Einheitsvektoren

¨

Interpretierung: Richtung der schnellsten Anderung der Koordinate.

Definition:

In analoger Weise wie beim kartesischen Koordinatensystem - e x e x = 1

e y e y = 1

e r e r = 1

e ϕ e ϕ = 1

e r e ϕ = 0

e y e y = 1 e r e r = 1 e ϕ e ϕ

e x e y = 0 - gilt es

Zusammenhang der polaren und kartesischen Einheitsvektoren

Zusammenhang der polaren und kartesischen Einheitsvektoren e r = cos ϕ e x + sin ϕ

e r = cos ϕ e x + sin ϕ

e

y

e ϕ = sin ϕ e x + cos ϕ

e

y

Ebene Polarkoordinaten. Orthogonalit¨at der Einheitsvektoren

Beweis: (NB: e x e x = 1; e x e y = 0)

e r e ϕ = (cos ϕ e x + sin ϕ e y )(sin ϕ e x + cos ϕ e y ) = = cos ϕ sin ϕ e x e x +cos ϕ cos ϕ e x e y sin ϕ sin ϕ e x e y +sin ϕ cos ϕ e y e y = 0

Ebene Polarkoordinaten. Ortsabh¨angigkeit

Ebene Polarkoordinaten. Ortsabh¨angigkeit Einheitsvektoren e r und e ϕ sind ortsabh¨angig

Einheitsvektoren e r und e ϕ sind ortsabh¨angig

Ableitungen der Einheitsvektoren

e r = cos ϕ e x + sin ϕ

e

y

e ϕ = sin ϕ e x + cos ϕ

e

y

Wichtige Beziehungen!:

sin ϕ = cosϕ;

cos ϕ = sinϕ

Ableitungen der Vektoren nach ϕ:

e r

∂ϕ

e ϕ

∂ϕ

=

=

sin ϕ e x + cos ϕ e y =

e

ϕ

cos ϕ e x sin ϕ e y =

e

r

Ebene Polarkoordinaten. Fl¨achenberechnung

Ebene Polarkoordinaten. Fl¨achenberechnung Fl¨achenelement dA = r dϕ dr Fl¨ache eines Vollkreises 2 π A =

Fl¨achenelement

dA = r dϕ dr

Fl¨ache eines Vollkreises

2π

A =

0

R

0

2π

rdrdϕ =

0

R

0

1

rdr = 2π 2 r 2 |

R

0

= πR 2

Ebene Polarkoordinaten. Fl¨achenberechnung

Ebene Polarkoordinaten. Fl¨achenberechnung Fl¨achenelement dA = r dϕ dr Fl¨ache eines Rings 2 π A Ring

Fl¨achenelement

dA = r dϕ dr

Fl¨ache eines Rings

2π

A Ring = 0

R rdrdϕ = π(R 2 r 2 )

r

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