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MECHANIK

Kinematik ist die Beschreibung der Bewegung von Krpern in Raum o und Zeit. Dynamik ist die Beschreibung des Zusammenhangs zwischen Bewegung und Kraft

Mechanik des Massenpunktes Mechanik des starren Krpers o Mechanik der deformierbaren Krper o

Einf hrung u

Physikalische Grundgren und Maeinheiten o Vektoren Koordinatensysteme

Physikalische Gren o

Messen = zwei Gren miteinander zu vergleichen o Messergebnis: Mazahl

Gre = Mazahl Maeinheit o Beispiel: L = 2,0 m

Maeinheiten

Physikalische Vergleichsgren, die o allgemein bekannt, gut und genau reproduzierbar. Das Internationale Einheitssystem (Systme Internationale dUnits e e SI, seit 1960)

Physikalische Grundgren o

Insgesamt 7 Grundgren: o Lnge, Zeit, Masse, Stromstrke, Temperatur, Stomenge, Lichtstrke. a a a

Alle physikalischen Gren der Mechanik lassen sich auf 3 o Grundgren zurckfhren - Lnge, Zeit, Masse. o u u a

Grundgren o Zeit Fr Messungen der Dauer von Vorgngen und fr quantitative u a u Bestimmung der Reihenfolge von Erreignissen Bezeichnung: t Grundeinheit: Sekunde (s) Alte Denition der Sekunde: 1s Mittlerer 60Sonnentag 24 60

GPS erfordert die Genauichkeit der Zeitmessung 108 s

Moderne Denition der Sekunde: Zeitspanne, in der eine Cs-Atomuhr 9 192 631 770 Schwingungen ausfhrt u Genauigkeit der Reproduzierung . . . 21015 s

9 192 631 770 Hz - die Frequenz der Oscillation des Cs-Atoms zwischen 2 Quantenniveaus

Cs-Atomuhr

Grundgren o

Lnge a Fr Messungen von Abstnden zwischen Raumpunkten u a Bezeichnung: l Grundeinheit: Meter (m) Alte Denition des Meters:
1 der Entfernung zwischen Pol und Aquator auf der Erdoberche. a 7 10

Lnge a Fr praktische Zwecke: Ein aus der Pt - Ir Leguerung hergestellte u Stab (Urmeter).

Moderne Denition des Meters:

Die Lnge des Weges, den Licht in Vakuum whrend a a
1 299792458

Sekunde zurcklegt u

Genauigkeit der Reproduzierung . . . 1011 m

Die Lichtgeschwindigkeit c =299 792 458 m/s - eine denierte Konstante

Grundgren o

Masse Fr Messungen der Menge der Materie u Bezeichnung: m Grundeinheit: Kilogramm (kg) Alte Denition des Kilogramms: Die Masse von 1 dm3 von Wasser bei 4C *

Moderne Denition des Kilogramms: Masse des P t Ir Vergleichzylinders (Aufbewahrungsort: S`vres bei Paris) e

Das Kilogramm-Problem

Eine neue Denition des Kilogramms (ber Naturkonstanten) ist u erforderlich.

Genauichkeit der Reproduzierung

Sekunde 2 1015 s Meter 1011 m Kilogramm exact

Dezimale Vielfach- und Teileinheiten

Fr Messungen und Operationen mit sehr groen oder sehr kleinen u physikalischen Gren o 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 Deka Hekto Kilo Mega Giga Tera Peta Exa da h k M G T P E 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 Dezi Zenti Milli Mikro Nano Piko Femto Atto d c m mk n p f a

Abgeleitete physikalische Gren o

Physikalische Gren, die von den Grundgren (gem den o o a Denitionen oder den physikalischen Gesetzen) abgeleitet werden z.B. Volumen, Dichte, Geschwindigkeit, Kraft, Energie, ... Beispiele: Volumen

V = l3

Dimension L3 Maeinheit [V ] = [l]3 = m3

Dichte = Masse der Volumeneinheit einer Substanz = m V kg Dimension ML3 Maeinheit [] = [m] = m3 [V ]

Vektoren

Skalare Gre = Mazahl Maeinheit o

z.B. Masse, Zeit, Dichte

Es gibt Eigenschaften, fr die die Angabe nur der Mazahl und der u Maeinheit nicht eindeutig ist: Vektorielle Gre = Mazahl Maeinheit Richtung o
z.B. Geschwindigkeit, Kraft, Impuls

Geometrische Deutung von Vektoren Ein Vektor kann mit einem Pfeil verdeutlicht werden.

Geometrische Deutung von Vektoren Verschiebungsvektor - Ortsungebunder Vektor.

Vektor = alle Pfeile gleicher Lnge und Richtung im Raum a Verschiebungsvektor ist die Translationsoperation im Raum (sie uberfhrt jeden Punkt des Raums in der Richtung des Vektors um die u Lnge des Vektors). a

Ortsgebundene Vektoren Ortsvektor gibt einen Punkt A des Raums eindeutig an. Der Vektor hat den Anfang am Koordinatenursprung und die Spitze am Punkt A.

Betrag eines Vektors

Betrag ist Lnge des Vektors (|a| oder a), eine skalare positive Gre a o

|a| = (x1 x0)2 + (y1 y0)2 = a2 + a2 x y in 3D |a| = a2 + a2 + a2 y z x

Angabe eines Vektors durch ein Zahlentripel

. a = (ax,

ay ,

az )

ax a = ay az

ax, ay und az sind die Projektionen des Vektors auf die Koordinatenachsen (Komponenten)

Entgegengesetzter Vektor

Der Vektor a hat den gleichen Betrag wie a, jedoch die entgegengesetzte Richtung a + (a) = 0

ax a = ay az

ax a = ay az

Einheitsvektor

a Def.: ea = |a|

Einheitsvektor ist eingefhrt, um die Richtung einem Vektorsbetrag u zuzuschreiben:

z.B. 1) F = |F | eF = F eF ; 2) Der Ausdruck F ex bestimmt eine Kraft, die enlang der x-Achse wirkt

Summe

a+b

Summe zweier Vektoren ist das Ergebnis zweier aufeinander folgenden Tranlationensoperationen

Summe

Dasselbe Ergebnis nach der Parallelogramm-Regel: a+b

Subtraktion

Die Substraktion kann als die Addition des entgegengesetzten Vektors interpretiert werden: a b = a + (b)

Subtraktion

Im Endeekt: man verbindet mit einem Vektor die Spitze des zweiten Vektors mit der Spitze des ersten Vektors a b = a + (b)

Multiplikation: a) Vektor mit Skalar

b = a b hat die gleiche Richtung wie a |b| = || |a|

1 Dividieren durch = Multiplikation mit dem Skalar a 1 = a

b) Skalarprodukt

Skalarprodukt ist eine skalare Gre o a b = |a||b| cos

Skalarprodukt. Orthogonalitt a

a b = |a||b| cos 90 = 0

a b = 0 ab ein Kriterium der Orthogonalitt zweier Vektoren a

Skalarprodukt. Quadrat eines Vektors

a a = |a||a| cos 0 = a2

c) Vektorprodukt

c=ab die Richtung: c auf die von a und b aufgespannte Ebene der Betrag: c = ab sin - die Flche des Parallelogramms a

Rechte-Hand-Regel frs rechtwinklige System u

c) Vektorprodukt

Die Multiplikation ist nicht kommutativ: a b = b a

c) Vektorprodukt. Sonderflle a

1. Vektorielles Quadrat a a = a a sin 0 = 0

2. Basisvektoren des kartesischen Koordinatensystems

0, wenn i=j ei ej = { e , wenn i=j k

i, j = x, y, z z.B. ex ey = ez ey ex = ez

Eigenschaften der Rechenoperationen mit Vektoren

a+b=b+a (a + b) + c = a + (b + c) (a + b) = a + b ab = ba (a)b = (ab) a(b + c) = ab + ac (a) b = (a b) a (b + c) = a b + a c a b = (b a)

Darstellung mittels Einheitsvektoren

Im 3D Raum 3 nichtkollineare Basisvektoren z.B. ex, ey , ez a = axex + ay ey + az ez (ax, ay , az sind die Komponenten des Vektors a)

Rechenregeln f r Vektoren in Komponentendarstellung u

a = axex + ay ey + az ez b = bxex + by ey + bz ez Vektorsumme a+b= = axex + ay ey + az ez + bxex + by ey + az ez = (ax + bx)ex + (ay + by )ey + (az + bz )ez

ax bx ax + bx + b = a ay y y + b y az bz az + b z

Multiplikationen

Vektor mit Skalar a = = (ax)ex + (ay )ey + (az )ez

ax ay az

Skalarprodukt

ab = = (axex + ay ey + az ez )(bxex + by ey + az ez ) =

ex ex = 1 ey ey = 1 ez ez = 1

ex ey = 0 ez ey = 0 ex ez = 0

= axbx(exex) + ay by (ey ey ) + az bz (ez ez ) = axbx + ay by + az bz

ax bx ay by = axbx + ay by + az bz az bz

Vektorprodukt

ab= = (axex + ay ey + az ez ) (bxex + by ey + az ez ) = = axbx(ex ex) + axby (ex ey ) + ... =

ex ex = 0 ex ey = ez ey ex = ez

= (ay bz by az )ex + (az bx bz ax)ey + (axby bxay )ez

Vektorprodukt

ab= = (ay bz by az )ex + (az bx bz ax)ey + (axby bxay )ez

In Form einer Determinante: ex a b = ax bx ey ay by ez az bz

Exkurs: Determinante
Entwicklung nach einer Zeile oder Spalte

ex ax bx

ey ay by

ez az = bz ay by

(Vorzeichen Element Restdeterminante)

= (1)1+1 ex

az a a a a + (1)1+2 ey x z + (1)1+3 ez x y = bz bx bz bx by

= ex(ay bz by az ) + ey (az bx bz ax) + ez (axby bxay )

Bahnkurve (Auch Weg, Trajektorie)

Die Gesamtheit aller Ortspunkte, an denen sich ein punktfrmiges o Objekt bei seiner Bewegung bendet.

Ein Ortspunkt wird durch einen Ortsvektor r angegeben. Eine Bahnkurve wird durch eine Funktion r(t) (bzw. drei Funktionen rx(t), ry (t), rz (t)) bestimmt. r(t) = rx(t)ex + ry (t)ey + rz (t)ez

Ableitung eines Vektors

Ableitung einer skalaren Funktion, Denition: df f f = = limx0 dx x

Ableitung eines Vektors

a da = limt0 dt t

Ableitung eines Vektors

Die Ableitung da des Vektors a ist tangential an die Bahnkurve a(t) dt gerichtet.

Partielle Ableitung

a(x, y, z, t) = 2yt2 ex + xt ey + 4 ez a a = = 4yt ex + x ey + 0 ez t t x,y,z,

Komponentendarstellung der Ableitung eines Vektors

da ax ay az = ex + ey + ez dt t t t

Koordinatensysteme

Kartesische Koordinaten

rechtshndig orientiertes System a ez = ex ey Basisvektoren ex, ey , ez sind ortsunabhngig a

Volumenelement in kartesischen Koordinaten

Volumenelement in kartesischen Koordinaten

Das Volumenelement dV = dxdydz Das Volumen eines Quaders mit den Seitenlngen a, b, c a
a, b, c a b c a b c a b c V = 0 0 0 dV = 0 0 0 dxdydz = 0 dx 0 dy 0 dz = x y z|0, 0, 0 = abc

Ebene Polarkoordinaten

Umrechnung in kartesische Koordinaten

A(r, )

A(x, y)

x = r cos y = r sin

Ebene Polarkoordinaten. Einheitsvektoren Interpretierung: Richtung der schnellsten Anderung der Koordinate. Denition:
In analoger Weise wie beim kartesischen Koordinatensystem - exex = 1 ey ey = 1 exey = 0 - gilt es

er er = 1 ee = 1 er e = 0

Zusammenhang der polaren und kartesischen Einheitsvektoren

er = cos ex + sin ey e = sin ex + cos ey

Ebene Polarkoordinaten. Orthogonalitt der Einheitsvektoren a

Beweis: (NB: ex ex = 1; exey = 0)

er e = (cos ex + sin ey )( sin ex + cos ey ) = = cos sin ex ex+cos cos exey sin sin exey +sin cos ey ey = 0

Ebene Polarkoordinaten. Ortsabhngigkeit a

Einheitsvektoren er und e sind ortsabhngig a

Ableitungen der Einheitsvektoren

er = cos ex + sin ey e = sin ex + cos ey Ableitungen der Vektoren nach : Wichtige Beziehungen!:
er = sin e + cos e = e x y e = cos ex sin ey = er
sin = cos; cos = sin

Ebene Polarkoordinaten. Flchenberechnung a

Flchenelement a dA = r d dr Flche eines Vollkreises a

2 R rdrd = 2 d R rdr = 2 1 r 2|R = R2 A= 0 0 0 0 0

Ebene Polarkoordinaten. Flchenberechnung a

Flchenelement a dA = r d dr Flche eines Rings a

2 ARing = 0 rR rdrd = (R2 r2)

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