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FACHHOCHSCHULE DARMSTADT Fachbereich Elektrotechnik/Energietechnik

DIPLOMARBEIT

Thema:

Eignung handelsblicher Thyristor-Wendeschalter als Leistungssteller fr Schrittregler-Ansteuerungen

Bearbeiter:

Norman F. Kraushaar

Referent: Korreferent:

Prof. Dr. W. Michel Prof. Dr. W. Wagner

Abgabe am:

19. Juni 2002

FACHHOCHSCHULE DARMSTADT Fachbereich Elektrotechnik/Energietechnik

Bearbeiter: Name: Geburtstag: Adresse: Kraushaar 10. Dez. 1974 Vorname: Matrikel-Nr.: Norman 509569

Schleusenweg 11, 60528 Frankfurt/Main

Fachgebiet: Referent: Korreferent:

Leistungselektronik/Elektrische Maschinen Prof. Dr. W. Michel Prof. Dr. W. Wagner

Thema:

Eignung handelsblicher Thyristor-Wendeschalter als Leistungssteller fr Schrittregler-Ansteuerungen

Kurzreferat (max. 10 Zeilen): Der Einsatz der speziellen SIEMENS-Leistungssteller (THYUMST) ist in vielen Anwendungsfllen technisch nicht erforderlich und/oder kommerziell nicht vertretbar. Eine preisgnstige, dimensionierte und getestete Alternative steht derzeit als Standard nicht zur Verfgung. Auf dem Weltmarkt sind eine Reihe kostengnstiger Thyristor-Wendeschalter, zum Teil inklusive Motorvollschutz, erhltlich. Die Eignung als Leistungssteller fr Schrittregler mit hohen dynamischen und thermischen Anforderungen muss in Tests nachgewiesen werden.

Diese Arbeit wurde mit/ohne externem Kooperationspartner durchgefhrt Institution: Anschrift: Siemens AG Power Generation Berliner Strasse 295 - 303 63067 Offenbach/Main Tel.: 069/807-0 o ja nein

Die Arbeit ist gesperrt:

Die Zusammenfassung wurde entfernt

Unterschrift des Referenten:

....................................................................................

Norman F. Kraushaar

Diplomarbeit

Titel/title: DIPLOMARBEIT
Thema/topic: Eignung handelsblicher Thyristor-Wendeschalter als Leistungssteller fr Schrittregler-Ansteuerungen
Autor/author: Norman F. Kraushaar

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1.1

Kraushaar

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Inhaltsverzeichnis/table of contents

1 VERANLASSUNG

2 PRINZIP
2.1
2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4

6
6
7 7 8 9

DIE DREHSTROMASYNCHRONMASCHINE (ASM)


DAS ERSATZSCHALTBILD DER ASM ENTSPRICHT DEM DES TRANSFORMATORS: FR DIE ASM GELTEN WEITERE FORMELN: MOMENTENVERLAUF DREHMOMENT-DREHZAHL-KENNLINIEN, MOMENTENKENNLINIENFELD BEI UMRICHTERSPEISUNG:

2.2 2.3 2.4 2.5


2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4

DIMENSIONIERUNG SANFTANLAUFGERTE DER THYRISTORLEISTUNGSSTELLER DER FREQUENZUMRICHTER


KNSTLICHES SPANNUNGS- UND FREQUENZVARIABLES DREHSTROMNETZ: NETZGEFHRTE UMRICHTER SELBSTGEFHRTE UMRICHTER STEUERKENNLINIE DES UMRICHTERS:

10 10 10 11
11 11 11 12

3 SIEMENS-TECHNIK
3.1
3.1.1 3.1.2

13
13
13 13

EIGENSCHAFTEN
KONTINUIERLICHER REGLER (K-REGLER) SCHRITTREGLER (S-REGLER)

3.2
3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5

DER THYRISTOR-UMKEHRSTELLER (THYUMST)


LEISTUNGSSTELLER REGELANTRIEB LEISTUNGSTEIL STELLZEITEN KOSTEN

16
16 17 17 17 17

3.3
3.3.1 3.3.2 3.3.3

SCHALTUNGSTECHNIK
ABSICHERUNG ANSTEUERUNG IMPULS-LNGEN UND -PAUSEN

18
18 18 18

3.4
3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4

DISKUSSION DER BESONDERHEITEN


BREMSEN ABSICHERUNG DES GERTS STRSCHUTZ BERWACHUNG, MOTORVOLLSCHUTZ

18
18 19 19 20

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4 MARKTANALYSE
4.1 4.2
4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4

21
21 21
21 22 23 23

TECHNIK FABRIKATE, KOSTEN


PHOENIX CONTACT CARLO GAVAZZI DOLD MAUELL

4.3
4.3.1 4.3.2

ANTRIEBE MIT INTEGRIERTEM LEISTUNGSTEIL


DREHMO/EMG AUMA

23
23 23

4.4
4.4.1

ALTERNATIVE: FREQUENZUMRICHTER
D-TECH DAXXS

24
24

4.5 4.6 4.7

THERMISTOR-MOTORSCHUTZ VERGLEICH ZUM SIEMENS THYUMST AUSWAHL

24 24 25

5 TESTAUFBAU UND ERGEBNISSE


5.1
5.1.1

26
26
26

PRINZIP
PRINZIPSCHALTUNG

5.2
5.2.1

ANSTEUERUNG
IMPULSFORMEN

27
28

5.3
5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4

DIE DREHSTROMASYNCHRONMASCHINE (ASM)


DIE DATEN DER ASM LAUT TYPENSCHILD: VERWENDUNGEN: ALLGEMEINES VERHALTEN DER ASM TESTPARAMETER

30
30 30 31 33

5.4 5.5 5.6


5.6.1 5.6.2

MESSGERTE SICHERUNGEN ELEKTRISCHES VERHALTEN


PHOENIX CONTACT CARLO GAVAZZI

33 33 34
35 75

5.7
5.7.1 5.7.2 5.7.3

THERMISCHES VERHALTEN
DER ANTRIEB PTC-SCHUTZBESCHALTUNG DIE KHLKRPER DER LEISTUNGSSTELLER

83
83 84 84

5.8 5.9

WEITERE DATEN DER ASM KURZSCHLUSSSCHUTZ

87 88

6 REALISIERUNGS-KONZEPTE
6.1 6.2 ZENTRALE SCHRNKE DEZENTRALE KAPSELUNG

89
89 89

7 ZUSAMMENFASSUNG

90

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8 KONTAKTADRESSEN:

92

9 ANHANG
9.1 9.2
9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.2.6 9.2.7

93
93 94
94 96 97 98 99 100 105

ALLGEMEINE FESTLEGUNGEN DER THYRISTOR-UMKEHRSTELLER (THYUMST)


AUFBAUTECHNIK SCHALTBILD DES THYUMST (FUNKTIONSPLAN) SIGNALISIERUNG VON BETRIEBSZUSTNDEN KABELAUSLEGUNG EINSTELLEN VON FUNKTIONSVARIANTEN TECHNISCHE DATEN: GERTEEINBAU

9.3
9.3.1 9.3.2 9.3.3

ZUSTZLICHE SIEMENS-BAUELEMENTE
ANSCHLUSSPLAN DER FUM210-BAUGRUPPE TECHNISCHE DATEN DES LEITUNGSSCHUTZSCHALTERS 5SY4 TECHNISCHE DATEN DES THERMISTOR-MOTORSCHUTZES FR PTC 3RN1

106
106 106 106

9.4 9.5 9.6 9.7

PHOENIX CONTACT CARLO GAVAZZI BESCHREIBUNG D-TECH DAXXS DAS SPS-PROGRAMM ZUR SIMULATION DER STEUERSIGNALE

106 106 107 109

10 LITERATURVERZEICHNIS

111

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1 Veranlassung
Der Bereich Energieerzeugung (PG) der SIEMENS AG hat seinen Hauptsitz in Berlin/Erlangen und verfgt ber Ingenieurstandorte in Erlangen, Offenbach, Karlsruhe und Orlando/Florida. Er deckt smtliche Felder der Energieversorgung ab. Die Erbringung der Ingenieurleistungen fr ein Kraftwerk erfolgt entweder teilweise in einem Projektteam oder projektbergeordnet in Fachabteilungen. Steuerungen und Regelungen bei verfahrenstechnischen Prozessen in der Energieerzeugung, Chemie, Httentechnik und in anderen Industriezweigen erfordern in vielen Fllen das Schalten elektrischer Leistung. In einem Kraftwerk gibt es eine groe Anzahl von Regelkreisen. Diese bestehen aus einem Softwareanteil und einem Hardwareanteil. Die Software luft im Automatisierungssystem (AP) und regelt das Verfahren. ber eine SPS (FUMBaugruppen) werden dann die von der Software ermittelten Zustnde bergeben. Die FUM-Baugruppen stellen die Schnittstelle zwischen Soft- und Hardware dar. Per Signal werden die angeschlossenen Gerte gesteuert. Auch erfolgen Rckmeldungen von den Gerten, die wiederum ber FUM-Baugruppen in den AP eingelesen werden. Der Regelkreis ist somit geschlossen. Am Ende eines solchen Regelkreises steht ein motorisierter Regelantrieb. Dieser besteht aus einer Drehstromasynchronmaschine (ASM) mit Getriebe und angeschlossener Armatur (Schieber, Ventil, Klappe, o. .). Er wird ber ein Schtz- oder einen Halbleiterschalter (Leistungsteller) ein- bzw. ausgeschaltet. Im Halbleitersegment gibt es verschiedene Mglichkeiten, Thyristorschaltungen zu verwenden. Der Einsatz der speziellen SIEMENS-Leistungssteller (THYUMST) ist in vielen Anwendungsfllen technisch nicht erforderlich und/oder kommerziell nicht vertretbar. Eine preisgnstige, dimensionierte und getestete Alternative steht derzeit als Standard nicht zur Verfgung. Auf dem Weltmarkt sind eine Reihe kostengnstiger Thyristor-Wendeschalter, zum Teil inklusive Motorvollschutz, erhltlich. Die Eignung als Leistungssteller fr Schrittregler mit hohen dynamischen und thermischen Anforderungen muss in Tests nachgewiesen werden.

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2 Prinzip
2.1 Die Drehstromasynchronmaschine (ASM)

Ein Stell-/Regelantrieb im Kraftwerk wird i. d. R. von einem ASM angetrieben, da er sehr robust ist und verschleifrei (kontaktlos) arbeitet. Die ASM wird ber einen Schtz- oder einen Halbleiterschalter (Thyristor) ein- und ausgeschaltet. ber Anzahl und Breite der Einschaltimpulse lsst sich der gewnschte Zustand der Armatur (Schieber, Ventil, Klappe, etc.) fr die Regelung einstellen. Bei einer 4-poligen ASM betrgt die Polpaarzahl p = 2. Die synchrone ns Drehzahl betrgt: ns = f 60 p (2-1)

Hier mit f = 50 Hz also ns = 1500 U/min. Die ASM kann nur dann ein Drehmoment M bilden, wenn zwischen Lufer- und Stnderdrehfeld eine Relativgeschwindigkeit bzw. ein Schlupf s vorhanden ist. Da in der Praxis immer bremsend wirkende Drehmomente, z. B. Lagerreibung oder angekuppelte Lastmomente MReib, vorhanden sind, wird die Luferdrehzahl nmech kleiner als die Drehfelddrehzahl ns. Der Schlupf s ist definiert als die Differenz zwischen Drehfelddrehzahl ns und Luferdrehzahl nmech, bezogen auf die synchrone Drehzahl ns. Damit ergeben sich fr den Schlupf Werte zwischen s = 0 fr den theoretischen Fall, dass die Motordrehzahl der Drehfelddrehzahl entspricht, und s = 1 fr den Stillstand des Motors: Der Schlupf s betrgt: s= ns nmech ns (2-2)

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2.1.1 Das Ersatzschaltbild der ASM entspricht dem des Transformators:

Abbildung 2-1

2.1.2 Fr die ASM gelten weitere Formeln: m mW j M Mi = M k d =0 dt 2 s sk (Klosssche Gleichung) 2 s 2 + sk (2-3)

(2-4)

U ind = n M Re ib = & =

d mag dt

(2-5)

PRe ib

(2-6)

M Brems M i , MOT M Last M Re ib = J J

(2-7) (2-8)

M ~ U2

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2.1.3 Momentenverlauf Diagramm 2-1 zeigt die charakteristische Hochlaufkennlinie einer ASM. Bei der Hochlaufkennlinie wird meistens das Drehmoment M in Abhngigkeit von der Drehzahl n dargestellt (M = f(n)). Man sieht, dass M = 0 ist, wenn die ASM im Leerlauf betrieben wird. Wird die ASM belastet, sinkt die Drehzahl n und das Drehmoment M steigt. Das maximale Drehmoment, das ein Motor aufbringen kann, wird als Kippmoment MK bezeichnet. Im Stillstand entwickelt der Motor das Anlaufmoment MA.

Diagramm 2-1

Beim Anlauf nur wenig belasteter ASM entstehen durch die elektromagnetischen Ausgleichsvorgnge Schwingungen des Stromes I, des Drehmomentes M und der Drehzahl n. Ihr Verlauf hngt von der Spannung U1,2,3 im Einschaltzeitpunkt, vom Gesamtmassentrgheitsmoment J und von den Reaktanzen X und Widerstnden R ab. Luferwiderstnde wrden eine magebliche Dmpfung bewirken. Whrend des Anlaufs vor allem unbelasteter ASM - wie in unserem Fall - knnen jedoch Drehmomente M auftreten, die das Kippmoment Mk weit berschreiten. Diagramm 2-2 zeigt den prinzipiellen Verlauf von Luferdrehgeschwindigkeit und Moment M fr Betrieb ohne Luferzusatzwiderstand.

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Diagramm 2-2

2.1.4 Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien, Momentenkennlinienfeld bei Umrichterspeisung: ber die nderung der (von auen angelegten) synchronen Drehzahl ns (z. B. durch einen Gleichspannungszwischenkreisfrequenzumrichter), lsst sich die Momentenkennlinie parallel zur Abszisse (X-Achse) verschieben.

Diagramm 2-3

Betreibt man die Asynchronmaschine am Umrichter mit unterschiedlichen Frequenzen f, so ergibt sich fr jede Frequenz f eine eigene Momentenkennlinie M. Diese sind im Spannungsstellbereich bei etwa konstantem Kippmoment Mk nach Diagramm 2-3 parallelverschoben, whrend im Feldschwchbereich das Kippmoment Mk etwa hyperbolisch mit der Frequenz f abnimmt. Jeder Betriebspunkt innerhalb der gestrichelten Berandung ist so einstellbar. Im Dauerbetrieb mssen allerdings die thermischen Grenzen, in der Regel I IN, beachtet werden.

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2.2

Dimensionierung

Bei der Dimensionierung des Regelantriebes geht man zunchst von dem gewnschten Zustand im Prozess aus, d. h. man will z. B. einen bestimmten Dampfdurchfluss in einer Rohrleitung erreichen. Dazu muss eine Armatur (Schieber, Ventil, Klappe, o. .) in einer gewissen Zeit die Regelabweichung ausgleichen. Die Daten werden vom Prozessleitsystem (bei SIMENES: Teleperm XP) ermittelt. Aufgrund der zu erreichenden Verhltnisse in der Rohrleitung kann man die ntigen Daten der Armatur (Drehmoment, Weg, Stellzeit) bestimmen. ber Kataloge von verschiedenen Herstellern von Antrieben (ASM + Getriebe) findet man dann den passenden. In den verschiedenen Instanzen werden oft Sicherheitszuschlge vor allem in Nennleistung PN und Drehmoment M veranschlagt, so dass die ASM meist stark berdimensioniert sind. 2.3 Sanftanlaufgerte

Aufgrund von Gleichung 2-8 lassen sich ASM mit geringerem Anlaufmoment MA hochfahren, wenn man die Spannung U an der ASM herabsetzt. Dies ist vor allem bei groen Lasten ein Vorteil. Aufgrund der kurzen Schaltzeiten TE lohnt sich das in unserem Fall aber nicht. 2.4 Der Thyristorleistungssteller

Die Thyristorleistungssteller schalten und bremsen impulsweise richtungsabhngig ASM kontaktlos und verschleifrei. Die Drehrichtungsumkehr wird ber das Vertauschen zweier Phasen erreicht. Die Anzahl sowie Breite der Einschaltimpulse ermglicht die Regelung des Antriebes (ASM + Armatur).

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2.5

Der Frequenzumrichter

2.5.1 Knstliches spannungs- und frequenzvariables Drehstromnetz: Die Drehzahl n von ASM ist eng an dessen Drehfelddrehzahl ns gekoppelt. Fr moderne, stufenlos drehzahlvariable Antriebe muss daher die Frequenz f des speisenden Drehstromnetzes vernderbar sein. Dazu bentigt man Frequenzumrichter, die vom ffentlichen Versorgungsnetz elektrische Energie bei fester Spannung UNetz und Frequenz fNetz aufnehmen und diese in Drehstrom mit einstellbarer Spannung UMOT und Frequenz fMOT umwandeln. Dazu werden heutzutage bevorzugt Gleichspannungszwischenkreisumrichter nach Abbildung 2-2 eingesetzt. Mit Hilfe von IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor) lassen sich heute auch Halbleiterschalter fr groe Leistungen herstellen.

Abbildung 2-2

2.5.2 Netzgefhrte Umrichter Netzgefhrte Umrichter arbeiten nach dem Prinzip des Phasenanschnitts, wie es auch in Bohrmaschinen oder Dimmern verwendet wird. Heute beschrnkt sich ihr industrieller Einsatz auf Anlagen sehr groer Leistung, fr die (noch) keine abschaltbaren elektronischen Bauelemente verfgbar sind. 2.5.3 Selbstgefhrte Umrichter Selbstgefhrte Umrichter verwenden abschaltbare elektronische Bauelemente (z.B. FET, IGBT, GTO). Durch eine hhere Schaltfrequenz verringert sich die Ansprechzeit dieser Umrichter; dies erhht aber gleichzeitig den erforderlichen Aufwand zur Unterdrckung hochfrequenter Stranteile. Zur Erzeugung der Schaltsequenzen werden z.B. Pulsweitenmodulation (PWM) oder Pulsfolgesteuerung eingesetzt.

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2.5.4 Steuerkennlinie des Umrichters: Die Kennlinie U = f (f) nach Diagramm 2-4 bezeichnet man als Steuerkennlinie des Umrichters. Man erhlt sie, wenn man den Umrichter ohne Belastung betreibt und die Spannung U in Abhngigkeit der Frequenz f misst. Um die ASM mit konstantem Fluss betreiben zu knnen, werden im unteren Stellbereich Spannung U und Frequenz f proportional zueinander verstellt. Diesen Stellbereich nennt man Proportional- oder Spannungsstellbereich. Sobald die Bemessungsspannung UN erreicht ist, wird nur noch die Frequenz f bei konstanter Spannung UN erhht. Da in diesem Bereich die Hhe des magnetischen Feldes mit zunehmender Frequenz abnimmt, spricht man vom Feldstellbzw. Feldschwchbereich. Abweichend vom linearen Verlauf muss bei sehr kleiner Frequenz eine Spannung Umin > 0 zur berwindung des Ohmschen Spannungsabfalls an der Wicklung vorgegeben werden.

Diagramm 2-4

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3 SIEMENS-Technik
3.1 Eigenschaften

Mit den Reglern lassen sich verschiedene Realisierungskonzepte umsetzen. So kann entweder die Regelung, die im Prozessleitsystem erfolgt, in der SPS (FUM-Baugruppen) umgesetzt werden, oder in einem Unterverteiler (UV) ist die notwendige Technik fr die Steuerung eingebaut. Es gibt verschiedene Modelle der Reglersteuerung: 3.1.1 kontinuierlicher Regler (K-Regler) Der K-Regler gleicht die Regelabweichung kontinuierlich aus, so dass die mit einem Frequenzumrichter beschaltete ASM ohne Zeitverzgerung mit kleinen Stellkrften hinund hergefahren werden kann. Der K-Regler versorgt die Regelantriebe (Leistungssteller + ASM + Armatur) mit einem Steuerstrom 0 .. 20 mA (analog). 3.1.2 Schrittregler (S-Regler) Der S-Regler ist ein Dreipunktregler, der abhngig von der Regelabweichung zeitlngenmodulierte (Pulsweitenmodulation, PWM) Impulse ausgibt. Elektrische Stellantriebe fr Regeleinrichtungen (Regelantriebe) mit ASM werden dabei richtungsabhngig schrittweise verstellt, um den Istwert dem Sollwert der Regelgre nachzufhren. Ist eine ausreichende Stellgenauigkeit erreicht, bleibt die ASM stromlos; der selbsthemmende Stellantrieb ndert seine Stellung nicht. Der S-Regler versorgt die Regelantriebe (Leistungssteller + ASM + Armatur) mit einer Steuerspannung 0/24 V DC (binr).

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Norman F. Kraushaar Struktur eines S-Regler-Kreises:

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Abbildung 3-1

Vergleich: S-Regler und K-Regler S-Regler Volle Stellkraft auch bei kleiner Regelabweichung Stellgeschwindigkeit konstant K-Regler Stellkraft abhngig vom Betrag der Regelabweichung Stellgeschwindigkeit abhngig vom Betrag der Regelabweichung Stellungsregler meist an der ASM Stellungsrckmeldung (elektr. oder mech.) fr Stellungsregler erforderlich Nachfhreinrichtung fr Regler und Handsteller erforderlich Bei Hilfsenergieausfall bleibt die ASM nicht stehen; federbelastete ASM geht in Endlage Handverstellung kontinuierlich Keine Selbsthemmung

Kein Stellungsregler Stellungsrckmeldung nur fr Anzeige

Stofreie Betriebsumschaltung durch die Struktur gewhrleistet Bei Hilfsenergieausfall bleibt die ASM stehen

Handverstellung ber Tasten (Impulse) Selbsthemmung

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Aufbauverfahren: Es werden heute die Flle 1, 4 und 5 nach Abbildung 3-2 verwendet. Bei 4 und 5 ist eine komplette Antriebseinheit erforderlich. Da bei einer Modernisierung jedoch zumeist die ASM erhalten bleiben und nur die Leistungssteller umgerstet werden, werden diese Flle nur am Rande betrachtet. Mit Hilfe der Leistungssteller soll es aber vor allem auch die Mglichkeit geben, den Fall 2 kostengnstig zu realisieren.

Abbildung 3-2

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3.2

Der Thyristor-Umkehrsteller (THYUMST)

3.2.1 Leistungssteller Die THYUMST von SIEMENS schalten und bremsen richtungsabhngig ASM mit Leistungen bis PN = 5,5 kW kontaktlos und verschleifrei. Sie bringen die Stellantriebe nach Stellimpulsen durch Gleichstrombremsung zum Stehen (keine Haltebremse).

Abbildung 3-3

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3.2.2 Regelantrieb Die THYUMST sind vorzugsweise fr vierpolige Normmotoren von elektrischen Stellantrieben der Baureihe R fr Schrittbetrieb vorgesehen. Die Leistungsbegrenzung beruht auf der Begrenzung der zulssigen Schaltstrme, insbesondere der Anlaufstrme IA der ASM. Bei einem reduzierten Anlaufstrom, z. B. mit Silumin-Lufer, ist auch der Betrieb einer ASM mit PN = 7,5 kW zulssig. 3.2.3 Leistungsteil Die THYUMST sind zum Anschluss an Drehstromnetze mit UNetz = 400 V AC und fNetz = 50/60 Hz mit oder ohne belastbaren Mittelpunktleiter N (Neutralleiter) ausgelegt und werden von Schrittreglern mit Gleichspannungssignalen (0/+24 V DC) angesteuert. Durch Umschalten des Schalters an der Gerterckseite sind sie fr 230 V Drehstromnetze umschaltbar. Werden ASM mit anderen Spannungs- und Leistungsangaben als in Kapitel 9.2.6 angegeben, eingesetzt, ist bei der Auswahl des THYUMST immer vom zulssigen Anlaufstrom IA der ASM auszugehen. THYUMST schalten kontaktlos zwei Phasen. Die Drehrichtungsumkehr wird durch Vertauschen der Phasen L1 und L3 erreicht. Die Phase L2 wird nicht geschaltet. Die Spannung UL2 steht stndig an der ASM an. 3.2.4 Stellzeiten Mit diesen THYUMST und den ASM der Stellantriebe knnen Stellimpulslngen TE 50 ms und Stellzeiten von TE,ges 15 s erreicht werden. Bentigt der Stellantrieb fr den gesamten Stellweg (0 .. 100 %, AUF-ZU) also TE,ges = 15 s und die Impulsbreiten TE = 50 ms, so betrgt der Fehler in der Stellungsabweichung 0,33%. Lngere Stellzeiten TE,ges verbessern die Stellgenauigkeit. Die Schaltungshufigkeit betrgt 1200 c/h. Zum Schutz der verwendeten Thyristor-Module sind die notwendigen Schutzelemente vorgeschrieben (siehe 3.4.4). Sie sind nicht Bestandteil des THYUMST und mssen passend zu den vorgesehenen Motorstrmen gewhlt werden. 3.2.5 Kosten Die Kosten eines THYUMST incl. Sicherungsautomaten und Thermistorschutzgerten belaufen sich auf 1144 Euro (netto) im Einkauf.

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3.3

Schaltungstechnik

3.3.1 Absicherung Die Absicherung der internen Stromversorgung erfolgt ber zwei 500 V-Sicherungen (F1, F2) im Gert. 3.3.2 Ansteuerung Die Ansteuerung erfolgt durch Signale +24V/0V fr Rechts- (RL) bzw. Linkslauf (LL). Sie werden von der SIEMENS-SPS (FUM-Baugruppen) angesteuert. Die Steuersignale und Leistungsanschlsse werden ber getrennte Stecker gefhrt: 3.3.3 Impuls-Lngen und -Pausen Arbeitsweise: die ankommenden Impulse fr RL und LL werden ca. 3 ms verzgert und gegeneinander verriegelt. Die Zeitdauer des Impulses bestimmt den Verstellweg des Stellantriebes. Die zulssige Mindestimpulslnge betrgt TE,min = 50 ms. 3.4 Diskussion der Besonderheiten

3.4.1 Bremsen Prinzipiell gibt es drei Mglichkeiten, die kinetische Energie W kin aus der Maschine abzuziehen: 1. Das Bremsen erfolgt, indem man durch die Wicklung der ASM einen Gleichstrom I= flieen lsst, der ein statisches magnetisches Feld B im Stnder aufbaut. Durch die induzierte Spannung Uind fliet im kurzgeschlossenen Lufer ein Rotorstrom I, der ein Drehmoment MB bewirkt, das der Drehrichtung entgegengesetzt ist (nach der Lenzschen Regel). Hier wird, hnlich wie bei der Wirbelstrombremse (z. B. eine sich drehende Aluminiumscheibe in einem Magnetfeld), die kinetische Energie W kin in den Wicklungen der ASM in Wrme W Q umgesetzt. 2. Rckfhren der Energie W kin in das Versorgungsnetz W el mit Hilfe eines Gleichstromzwischenkreisfrequenzumformers oder eines Vier-Quadranten-Stellers. 3. Gegenstrombremse: hier wird durch Vertauschen zweier Phasen aus einem rechtsdrehenden ein linksdrehendes Drehfeld - oder umgekehrt - angelegt. Bei einer falschen Dimensionierung kann es hier zu einer Umkehr der Drehrichtung des Lufers kommen. Diese Art des Bremsens bringt die ASM am schnellsten zum Stillstand.

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Beim THYUMST wird jedem Stellimpuls ein Bremsimpuls konstanter Dauer zugeordnet, der die ASM praktisch zum Stillstand abbremst. Die Bremsung erfolgt hier durch einen pulsierenden Gleichstrom I= ber 2 Phasen mit den entsprechend angesteuerten und mit dem Netz synchronisierten Thyristoren bei gleichzeitig kurzgeschlossener 3. Wicklung. Durch das Rotorfeld und den in der 1. und 2. Statorwicklung flieenden pulsierenden Gleichstrom wird in der kurzgeschlossenen 3. Wicklung ein Strom IW induziert, der zu einer Abbremsung der ASM fhrt. Dieser Strom IW fliet nur whrend der Zeit, in der die Rotordrehzahl n > 0 ist. Die Bremsimpulsdauer ist auf einen mittleren Wert voreingestellt, kann aber in Stromhalbwellenstufen von 0 bis 8 Stromhalbwellen eingestellt werden (siehe Tabelle 9-2). Durch ein Signal am Sperreingang SP kann das Stellsignal unterbrochen und das Bremssignal unterdrckt werden. Die Versorgungsspannung L+ (+24 V DC) fr die Elektronik und die Ansteuerung der Thyristoren wird im Gert aus dem 400 V-Netz gebildet und gesichert. Die Sicherungen werden berwacht (AZS). Beim Ausfall der Speisespannung (400 V AC) wird die Versorgung des Steuerteils durch die Meldespannung PM bernommen, um Fehlfunktionen bei Unterbrechung der Speisespannung zu verhindern. 3.4.2 Absicherung des Gerts Die Absicherung ist nicht Bestandteil des Gertes. Der Schutz des Leistungsteils im THYUMST erfordert schnelle Hochleistungsautomaten oder superflinke Sicherungen, die den Halbleiterschutz gegen thermische berlastung und gegen Kurzschluss sicherstellen. Vorgesehene Hochleistungsautomaten oder Sicherungen knnen vom THYUMST berwacht werden (Signal AZS). 3.4.3 Strschutz Dabei ist fr die berwachung erforderlich: Bei Hochleistungsautomaten Verbindung der Leitungen L1 und L3 (geschaltete Phasen) vor dem Hochleistungsautomaten mit den Eingngen 12 und 13 des Leistungssteckers X1 (siehe Funktionsplan). Bei superflinken Sicherungen Verbindung der Leitungen L1, L2 und L3 vor den Sicherungen mit den Eingngen 11, 12 und 13 des Leistungssteckers X1 (siehe Funktionsplan).

Bei Schalterfall oder Sicherungsfall in mindestens einer Phase wird der THYUMST gesperrt und das Signal AZS ausgegeben.

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3.4.4 berwachung, Motorvollschutz Zum Schutz der ASM ist neben einer Motortemperaturberwachung auch eine berwachung der Thyristor-Module auf Durchlegieren vorgesehen. Beim Durchlegieren eines Thyristor-Moduls wird ein 230 V AC-Signal ausgegeben, das einen dafr vorgesehenen Hochleistungsautomaten ber einen Arbeitsstromauslser auslsen kann. Der Schutz der ASM gegen thermische Zerstrung, z. B. durch Strungen im Regelkreis, sowie fehlende Absteuerung in den Endlagen oder durch Zweiphasenbetrieb bei Ausfall einer Phase des Drehstromnetzes, kann durch berwachen der Motortemperatur und Auslsen eines Hochleistungsautomaten mit Arbeitsstromauslser sichergestellt werden. Die in der ASM eingebauten Kaltleiter-Temperaturfhler (PTC-Widerstnde oder Thermistoren, im folgenden PTC genannt) erzeugen bei bertemperatur ber die Auslse-Schaltung im THYUMST das Signal MTZH (Ausgnge 11 und 12 am Steuerstecker X2). Es kann dazu benutzt werden, ber den Eingang 9 am Steuerstecker X2 am THYUMST ein Signal 230 V AC (Ausgang 14 am Leistungsstecker X1) auszugeben, das durch den Arbeitsstromauslser den Hochleistungsautomaten auslst. Zu beachten ist dabei, dass das Signal MTZH auch durch kurzzeitiges berschreiten der zulssigen Schaltzahl ausgelst werden kann. Die Auslsung des Hochleistungsautomaten kann dann unntig die Verfgbarkeit einschrnken. In Leistungsstellerschrnken wird in der Stromverteilungszeile 63 A bei Strungen des Drehstromnetzes ein Signal UA gebildet, mit dem der THYUMST gesperrt werden kann. Der Schutz des Steuerteils im THYUMST wird durch zwei Sicherungen im Gert bernommen. Ein Sicherungsfall wird als AZS-Signal gemeldet. Es gibt zwei verschiedene Modelle von THYUMST: 6DT1041-0AC fr Nennleistungen bis PN = 2,2 kW 6DT1042-0AC fr Nennleistungen bis PN = 5,5 kW

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4 Marktanalyse
4.1 Technik

Als Ersatz in schon bestehenden Kraftwerken fr eine Modernisierung kommt vorerst nur ein Gert in Frage, das die alte Aufgabenstellung bernehmen kann. Aus diesem Grund wurden nur Gerte getestet, die mit Impulsen angesteuert werden. Die Technik des Frequenzumrichters ist fr den Test nicht geeignet, da sowohl die Hardware auf andere Weise arbeitet bzw. angesteuert werden muss, als auch die Software der Regelkreise mit anderen Bausteinen (insbesondere anderen Reglern) aufgebaut werden muss. Bei Neubauprojekten wird heute i. d. R. auf Stellantriebe mit integriertem Leistungsteil zurckgegriffen. In Zukunft sollten aber auch vermehrt die Frequenzumrichter zum Einsatz kommen, da sie als technische Lsung prinzipiell gravierende Vorteile gegenber der konventionellen Technik haben. 4.2 Fabrikate, Kosten

4.2.1 PHOENIX CONTACT Die Firma PHOENIX CONTACT bietet eine Reihe elektronischer Lastrelais an: 4.2.1.1 ELR 400 3/9 (Elektronisches Lastrelais)

Dieses Gert ist ausgelegt fr UNetz = 400 V, 3-phasig, die Dauerstrombelastung betrgt IN = 9 A. Es ist die einfachste Ausfhrung eines elektronischen Lastrelais. Es schaltet bei Signal 1 die Phasen durch, bei 0 schaltet es wieder ab. Als Halbleiter kommen hier TRIACs zum Einsatz. Die Kosten belaufen sich auf etwa 100 Euro. 4.2.1.2 ELR-W 400 3/9 (Elektronisches Lastrelais mit Wendefunktion)

Dieses Gert bentigt neben der 3-phasigen Netzversorgung fr den Leistungsteil auch die Hilfsspannung von USt = + 24 V fr den Steuerteil. Hier gibt es nun die Mglichkeit, den Eingang R (fr Rechtslauf) und den Eingang L (fr Linkslauf) zu beschalten. Wird hier ein Signal 1 angelegt, so schaltet das Gert, wie das einfache ELR, entsprechend der vorgegebenen Drehrichtung die 3 Phasen auf den Ausgang. Um die Drehfeldrichtung umzukehren, werden 2 Phasen gegeneinander vertauscht. Die Kosten belaufen sich auf 101 Euro (netto) im Einkauf.

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4.2.1.3

ELR-W 400 MM 3/9 (Elektronisches und Motor-Management)

Lastrelais

mit

Wendefunktion

Mit Hilfe des Motormanagements lassen sich hier bestimmte Parameter einstellen und whrend des Betriebes berwachen. Dies sind im einzelnen: Netzversorgung UNetz Strom I Spannung U Leistung P cos Betriebsstunden h Schaltspiele c Fehlerfall

Die Kosten belaufen sich auf 300 Euro (netto) im Einkauf. 4.2.2 CARLO GAVAZZI CARLO GAVAZZI bietet eine modulare Auswahl von Halbleitergerten an. So ist fr das Wendelastrelais der Khlkrper separat erhltlich. Ebenso sind die Absicherung und das Bremsmodul separate Posten im Katalog. Man kann sich also seine Funktionen, die man bentigt, zusammenstellen und nebeneinander auf der Hutschiene montieren. Als Halbleiter kommen hier Alternistoren (Antiparallele Thyristoren) zum Einsatz. 4.2.2.1 RR2I4030HDP Motor Reversing Controller

Dieses Gert besitzt sowohl Eingnge fr R (Rechts-) und L (Linkslauf) als auch fr die 400 V Drehstromversorgung. Es kann auch am 3-phasigen Ausgang in beiden Drehrichtungen den Antrieb steuern. Die Kosten belaufen sich auf 150 Euro (netto) (incl. Khlkrper, ohne Bremsmodul) im Einkauf. 4.2.2.2 RHS301 Khlkrper

Der zustzliche Khlkrper RHS301 fr 3 Phasen zum RR2I4030HDP hat 0,8K/W. 4.2.2.3 RTC40HD12-5 Bremsmodul

Das separate Bremsmodul arbeitet, wie auch der THYUMST von SIEMENS, mit einem eingeprgten Gleichstrom, der durch die Wicklungen der ASM geschickt wird. Leider wird eine zustzliche Logik fr die Ansteuerung notwendig, was die Montage wesentlich aufwendiger gestaltet.

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4.2.3 DOLD Seit Dezember 2001 ermglichen zwei neue Gerte der Firma DOLD das Wenden 3-phasiger ASM: whrend das Wendemodul BG9252 ein Steuerbaustein zum Schalten zweier beliebiger Halbleiterschtze ist, kann das nullspannungsschaltende Wendeschtz BH9253 direkt 3-phasige ASM bis PN = 3 kW bei UNetz = 400 V wenden. Beide Gerte verfgen ber galvanische Trennung von Steuer- und Hauptstromkreis sowie ber LEDs zur Statusanzeige. Eine Verriegelung verhindert das gleichzeitige Ansteuern beider Drehrichtungen. Beim BH9253 werden auerdem die Temperaturen der Leistungshalbleiter berwacht. Leider sind aber diese Gerte noch nicht ausreichend verfgbar. 4.2.4 MAUELL MAUELL stellt die direkte Konkurrenz zu den hauseigenen Produkten dar. Sie unterscheiden sich technisch und vor allem preislich nicht wesentlich von den THYUMST von SIEMENS. Aus diesem Grund kommen sie fr Tests nicht in Frage. 4.3 Antriebe mit integriertem Leistungsteil

Ferner gibt es noch Antriebslieferanten, bei denen die ntige Steuerbeschaltung schon integriert ist. Es sind hier also lediglich die Versorgungsspannung (UL1, UL2, UL3, N, PE) sowie die Steuerbeschaltung (0/24 V DC, R, L) anzuschlieen. Separate Gerte zur Ansteuerung sind nicht notwendig. Der Motorschutz ist teilweise auch schon inklusive. 4.3.1 DREHMO/EMG Die Firma DREHMO bietet Stellantriebe mit integriertem Leistungsteil sowie Thermistorberwachung und End-/Drehmomentschaltern an. Die Antriebe der Baureihe MATIC C werden in verschiedenen Gren mit einem Drehmoment von bis zu 1000 Nm und einer maximalen Nennleistung von PN = 8,5 kW angeboten. Minderpreis fr MATIC-Thyristorumkehrsteller: bis SA10.1 (120 Nm) bis SA16.1 (1000 Nm) - 680,- Euro - 770,- Euro - 195,- Euro - 195,- Euro (Preise netto, im Einkauf) 4.3.2 AUMA Die Firma AUMA liefert Antriebe mit integriertem Leistungsteil (ASM + Lastrelais). Wie zu erfahren war, werden hier Halbleitermodule der Firma CARLO GAVAZZI eingesetzt.

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4.4

Alternative: Frequenzumrichter

4.4.1 D-Tech daxxs Die Firma D-Tech bietet einen Frequenzumrichter in einem komplett im Vakuum vergossenen kompakten Gehuse. Er ist fr einen Leistungsbereich von 0,5 bis 3 kW ausgelegt. Es sind zustzliche Schutzfunktionen gegen berstrom, bertemperatur sowie Erd- und Kurzschluss integriert. 4.5 Thermistor-Motorschutz

Sowohl die Firma SIEMENS als auch DOLD bieten ein Thermistor-berwachungsmodul fr den Schutz der ASM vor einer thermischen berlastung an. Aufgrund der Eigenschaft der Potenzialtrennung wird auf das Gert von SIEMENS verwiesen. Normalerweise sind in die sechs Wicklungen der ASM je ein PTC miteingebaut. Diese sind in Reihe geschaltet und knnen von einem berwachungsmodul berwacht werden. 4.6 Vergleich zum SIEMENS THYUMST

Die Leistungssteller knnen folgende Eigenschaften der THYUMST bernehmen: Das Umschalten der Drehrichtung in den gleichen Zeiten wie die THYUMST Das Bremsen der ASM, je nach Hersteller unterschiedlich Die folgenden Funktionen der THYUMST knnen ersetzt werden: Die berwachung der Temperatur in den Wicklungen der ASM erfordert separate Gerte Die Absicherung erfordert ebenfalls separate Gerte

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4.7

Auswahl

In einer Besprechung wurde festgelegt, dass sowohl die Gerte der Firma PHOENIX CONTACT als auch die der Firma CARLO GAVAZZI getestet werden sollen. DOLD wird nicht betrachtet, weil die Verfgbarkeit nicht gegeben ist. Es handelt sich um ein sehr neues Produkt und ist im Katalog noch gar nicht verzeichnet. Des weiteren sind Preis und Technik dem ELR-W von PHOENIX CONTACT vergleichbar. MAUELL verwendet die gleiche Technik wie SIEMENS und wird deshalb aus Preisgrnden nicht betrachtet. Bei den Anbietern von Antrieben mit integriertem Leistungsteil ist es leider nicht mglich, einen Leistungssteller einzeln zu bekommen. Bei AUMA werden allerdings Bauteile von CARLO GAVAZZI verwendet, die ja auch getestet werden. Die Technik des Frequenzumrichters wird nur theoretisch betrachtet, da der Aufwand fr eine serienreife Integration in die Kraftwerkstechnik zum jetzigen Zeitpunkt sehr umfangreich ist.

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5 Testaufbau und Ergebnisse


5.1 Prinzip

5.1.1 Prinzipschaltung Die folgende Abbildung 5-1 zeigt den Versuchsaufbau schematisch. Das 24 V DC Netzteil versorgt das Lastrelais mit Steuerspannung USt. Die SPS bentigt zum Betrieb Wechselstrom aus dem ffentlichen Versorgungsnetz. An den Eingngen I1 und I2 der SPS ist jeweils ein Taster T1 bzw. T2 angeschlossen, der die Eingnge mit L1 der Netzversorgung verbindet. Das Lastrelais ist ber Sicherungen an das Drehstromnetz angeschlossen, die ASM wiederum an den Drehstromausgang des Lastrelais.

Abbildung 5-1

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5.2

Ansteuerung

Die Ansteuerung, die in der Praxis von SIEMENS ber deren FUM-Baugruppen realisiert wird, wird Mit Hilfe der SPS EASY 412-AC-RC von Klckner-Moeller simuliert. Sie gibt die Steuersignale an die Gerte ab. Die 24 V DC-Versorgung wird ber ein potenzialgetrenntes Netzgert erzeugt, an dem 12 V abgegriffen werden. Minus 12 V und N der Netzversorgung werden miteinander verbunden. Die SPS besitzt 8 digitale Eingnge I1 .. I8, die mit 230 V AC aus dem ffentlichen Netz beschaltet und mit Tastern T1 .. T8 ein- und ausgeschaltet werden knnen. Als Ausgnge kommen intern 4 Relais zum Einsatz, die dann die 0/24 V DC Signale an den Ausgngen Q1 .. Q4 an die angeschlossenen Gerte weitergeben. An den Eingngen I1 und I2 der SPS ist jeweils ein Taster T1 bzw. T2 angeschlossen, der die Eingnge mit L1 der Netzversorgung verbindet. T1 geschlossen bzw. 230 V AC an I1 bedeuten hierbei high-Level oder 1, 0 V AC entsprechend low-Level oder 0. Je nach SPS-Programm lassen sich an den Ausgngen Q die verschiedenen Impulse an den Leistungssteller abgeben. Die Signalzustnde der Steuerspannung USt werden im folgenden nur noch mit 1 oder 0 bezeichnet. Hierbei gilt: 0 entspricht low-Level oder USt = 0 V DC 1 entspricht high-Level oder USt = 24 V DC Die kleinstmgliche Einstellung der Zeitstufen (Quantelung) betrgt bei der SPS TE = 10 ms. Zu beachten hierbei ist aber noch zustzlich, dass laut Handbuch erst ab Schaltlngen von TE = 50 ms der Fehler durch die internen Zykluszeiten in der SPS innerhalb der angegebenen Werte liegt. Nach ersten Tests lie sich feststellen, dass bei einer eingestellten Impulsbreite von TE = 10 ms ein effektiver Impuls der Lnge TE = 7 ms am Ausgang Q zu sehen ist. Diese Ungenauigkeiten lassen sich aber anhand der Oszillogramme genau ablesen, d. h. die dargestellte Kurve von Kanal 1 (CH1) zeigt exakt den Verlauf, den das Testgert am entsprechenden Eingang (R oder L) sieht.

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5.2.1 Impulsformen Es wird im Beispiel Diagramm 5-1 der Pegel an R nach Ablauf einer Zeit von T = 2 s von 0 auf 1 gendert. Dieser Pegel steht fr TE = 100 ms an und wird wieder ber die internen Relais auf 0 geschaltet. Dieser Vorgang wiederholt sich zyklisch (Periodendauer = 2,1 s). Die Parameter Pausenzeit - TE und Impulsbreite TE sind ber die SPS variierbar.

Diagramm 5-1

Da bei den THYUMST von SIEMENS die minimale Einschaltdauer TE = 150 ms betrgt, und um die einzelnen Gerte miteinander vergleichen zu knnen, wurde zunchst immer ein Standarddiagramm mit einer Impulsbreite von TE = 200 ms aufgenommen. Um dann das Einschaltverhalten genauer zu untersuchen, wurde die Einschaltdauer TE entsprechend herabgesetzt. Des weiteren wurden dann noch Umkehrverhalten sowie das Verhalten bei einer fehlerhaften Ansteuerung untersucht.

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Fr die Messungen des Umkehrverhaltens sowie des unzulssigen Zustandes wurde dann das SPS-Programm modifiziert und die elektronischen Lastrelais nach Diagramm 5-2 angesteuert.

Diagramm 5-2

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5.3

Die Drehstromasynchronmaschine (ASM)

Es werden drei verschiedene Modelle von ASM zum Test herangezogen. M1 ist eine leerlaufende ASM mit kleiner Nennleistung PN, M2 ein Standardmodell aus der Kraftwerkstechnik mittlerer Nennleistung PN mit Getriebe, M3 ist eine ASM grerer Nennleistung PN an der oberen Leistungsgrenze der Leistungssteller ohne Last. 5.3.1 Die Daten der ASM laut Typenschild: ASM Spannung UN Strom IN Drehzahl n Leistung PN cos Frequenz f IP S
Tabelle 5-1

M1 380/660 V / 3,05/1,73 A 675 U/min 1,1 kW 0,75 50 Hz k. A. k. A.

M2 220/380 V / 8,3/4,8 A / 1410/140 U/min 1,6 kW 0,65 50 Hz 65 6-60

M3 220/380 V / 11/6,4 A / 1430 U/min 3 kW 0,85 50 Hz k. A. k. A.

Sonstiges: M1 muss in Dreieck betrieben werden, M2 und M3 dagegen in Stern, da Drehstrom aus dem ffentlichen Netz benutzt wird. M1 kann auch am 60 Hz Netz betrieben werden und hat folgende zustzliche Daten: U=440 V , I=3 A, n=820 U/min, P=1,3 kW, cos =0,76. M2: Type: AML 90/4 /100 Nr. 5236 M3: Typ DM R55 s +4 Nr. E 6052821 5.3.2 M1: M2: M3: Verwendungen: Keine Messung, nur fr Auslaufversuche verwendet. Stellantrieb (fr alle Testobjekte). fr Grenzbelastung

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5.3.3 Allgemeines Verhalten der ASM Die Peakwerte des Stromes IMAX geben nur einen ungefhren Eindruck von den Verhltnissen in der ASM. Je nach Lage des Lufers und evtl. Vorbedingungen (z. B. die Welle dreht sich noch) ergeben sich unterschiedliche Zustnde in allen drei Phasenstrmen. Es wird jedoch immer nur einer der Phasenstrme aufgezeichnet. Das fhrt dazu, dass man ber diesen einen Parameter keine wissenschaftliche Aussage ber die exakten Verhltnisse in der ASM treffen darf und somit auch keine vergleichbaren Aussagen zwischen einzelnen Versuchen machen kann. Die Darstellung dient lediglich der Veranschaulichung der ungefhren Verhltnisse. Die Halbleitergerte haben nur indirekt Einfluss auf den Verlauf des Stromes, nmlich ber den Einschaltzeitpunkt (Nullspannungsschalter, Direkteinschalter, o. .). Der Verlauf des Stromes ist ansonsten nur von der angeschlossenen ASM abhngig. Wie an Diagramm 5-3 gut zu erkennen ist, zieht die ASM M1 nur einen sehr geringen Anlaufstrom IMAX aufgrund der kleinen Nennleistung PN der ASM. Der Nennstrom IN betrgt in der Amplitude ca. N = 4 A. IN ist deshalb so gering, weil das Massentrgheitsmoment J sehr klein ist bzw. die Reibung im System (es ist keine Last angehngt, und Reibung in der ASM entsteht nur in den Lagern) entsprechend auch klein ist. Die ASM M2 zieht einen greren Anlaufstrom IMAX wegen der greren Nennleistung PN. Im Dauerbetrieb zieht dann die ASM einen Nennstrom von N = 8 A. Das liegt daran, dass hier zustzlich noch Verluste durch Reibung im Schneckengetriebe auftreten, das hier die Hauptlast der ASM darstellt. Die ASM M3 zieht dann noch ber mehrere Netzperioden hinweg einen sehr groen Anlaufstrom IMAX. Im Dauerbetrieb stellt sich dann ein Strom von N = 6 A ein. Wie bei der ASM M1 ist hier nur die Reibung in den Lagern zu berwinden, weil keine zustzliche Last angeschlossen ist.

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Es wurden fr die ASM folgende Anlaufstrme mit gleichem Mastab aufgenommen: M1:

IMAX = 20 A M2:

IMAX = 60 A M3:

IMAX = 65 A
Diagramm 5-3

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5.3.4 Testparameter Fr alle nachfolgenden Oszillogramme wurde die ASM M2 verwendet. Da im Einsatz in der Praxis in einem Kraftwerk i. d. R. die Antriebe stark berdimensioniert sind (oft bis zu 100% ber der Nennleistung PN und darber hinaus), sind die Ergebnisse sehr gut praxisbezogen. Die im Leerlauf betriebene ASM M2 bentigt wegen dem Getriebe in diesem Zustand 40% der Nennleistung PN, so dass das Fehlen einer zustzlichen Last (Armatur, z. B. Klappe, Ventil o. .) keinen Einfluss auf das Endergebnis hat, zumal die ASM hauptschlich im Anfahrbereich betrieben wird. Im Drehzahlverlauf sind Einschwingvorgnge zu sehen, weil die ASM im dynamischen Bereich nach Diagramm 2-2 betrieben wird. Das Momentenverhalten, vor allem beim RR2I von CARLO GAVAZZI (Direkteinschalter), zeigt beim Hochlauf dadurch einen deutlichen Knick. Diese starke Belastung der ASM hat zur Folge, dass sich deren Lebensdauer verkrzt. Daher wre eine schonendere Anfahrtechnologie wnschenswert (bei greren ASM werden hier Sanftanlaufgerte eingesetzt), sie ist aber aufgrund der o. g. berdimensionierung nicht unbedingt erforderlich. Ein Frequenzumrichter wrde hier den positiven Effekt zeigen, dass durch das Hochfahren der Frequenz fMOT ein stetiges Momenten-/Drehzahlverhalten zu sehen ist. Der Schlupf der ASM M2 betrgt nach Gleichung 2-2 s = 6 %. Die krzestmgliche Hochlaufzeit (n = 0 nN = 1410 min-1) der ASM M2 beim Einschalten im Spannungsnulldurchgang betrgt THochlauf = 20 ms. Das Auslaufverhalten TAuslauf der ASM ndert sich mit der Temperatur. Aufgrund der Erwrmung whrend der Tests ndern sich die Flieeigenschaften der Schmierstoffe, so dass sich die Auslaufzeiten verlngern. 5.4 Messgerte

Oszilloskop vom Typ TektronixTDS3014, Stromzange vom Typ Metrix AM30N, Tachogenerator. 5.5 Sicherungen

Zur Absicherung kommen Sicherungsautomaten mit 25 A sowie speziell fr die Halbleiter geschaltete trge 10 A Porzellansicherungen zum Einsatz, wie aus den Betriebsanleitungen gefordert.

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5.6

Elektrisches Verhalten

Wenn nicht anders angegeben, gelten folgende Farbzuordnungen in den Oszillogrammen:

CH1 (gelb): CH2 (blau): CH3 (violett): CH4 (grn):

Impuls (0/1) Drehzahl (7V pro 1000U/min, 10,77 V bei nN = 1410 U/min) Spannung Strom (Stromzange 1A/10mV)

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5.6.1 PHOENIX CONTACT

5.6.1.1

Elektronisches Lastrelais (ELR 3/9-500)

Dieses Gert wurde nur zum Vergleich herangezogen. Da es jedoch nur in einer Richtung schalten kann (keine Wendefunktion), ist es fr den geforderten Einsatz nicht geeignet.
5.6.1.1.1 Verhalten

Die Impulsbreite betrgt TE = 200 ms. Die Drehzahl n steigt auf die Nenndrehzahl von nN = 1410 U/min, was einer Spannung am Tachogenerator von UTacho,N = 10,77 V entspricht. Nachdem am Eingang von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, luft die ASM, die noch kinetische Energie gespeichert hat, aufgrund der Reibung im System (Lager, Getriebe) langsam aus (hier: TAuslauf = 1080 ms). Da die Gerte von PHOENIX CONTACT nullspannungsschaltend sind, ergibt sich, dass immer im Strommaximum eingeschaltet wird. Dadurch wird eine kleinstmgliche Hochlaufzeit erreicht, und es kommt nicht zu einem Momentenknick, wie bei dem Testobjekt RR2I von CARLO GAVAZZI. Die Amplitude der Spannung betrgt = 320 V und somit der Effektivwert Ueff = 230 V. Nachdem am Eingang von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, wird eine Spannung an den Klemmen U, V, W induziert, bis das magnetische Feld im Lufer abgebaut ist. Dieser Vorgang verluft exponentiell. Der Maximalstrom betrgt IMAX = 60 A. Die Amplitude des Nennstromes betrgt N = 8 A, der Nennstrom somit IN = 5,66 A. Der Strom wird, nachdem am Eingang von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, im Nulldurchgang gelscht, wie im brigen bei allen Thyristoren.

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berblick (alle Kurven in einem Diagramm):

Diagramm 5-4

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Drehzahl n:

Diagramm 5-5

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Spannung U1 - N:

Diagramm 5-6

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Strom I1 in L1:

Diagramm 5-7

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5.6.1.1.2

Minimale Einschaltdauer:

Die Impulsbreite am Eingang des Leistungsstellers betrgt hier TE = 20 ms. Dabei steigt die Drehzahl auf ca. n = 1200 U/min an. Der maximale Strom betrgt hier IMAX = 56 A (< 5 ms). Der Strom wird wieder im Nulldurchgang gelscht. Hier gibt es keine minimale Einschaltdauer, d. h. stellt man die krzest mgliche Einschaltzeit an der SPS ein (TE = 10 ms, was einer effektiven Einschaltdauer am Ausgang der SPS von TE = 7 ms entspricht, aufgrund der internen Zykluszeiten), wird die ASM vom ELR fr eine Netzperiode mit Energie versorgt und es entsteht eine Drehzahl n > 0.

Diagramm 5-8

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5.6.1.2

Elektronisches Lastrelais mit Wendefunktion (ELR W 3/9-400)

Dies ist das erste Gert, das fr einen Einsatz im Kraftwerk in Frage kommt, da es die ntigen Mindestanforderungen erfllt. Im Gegensatz zum THYUMST von SIEMENS besitzen die ELR-W (MM) von PHOENIX CONTACT fnf statt vier Leistungsschalter. D. h. die 3. Phasenspannung wird bei Ruhebetrieb abgeschaltet und damit steht sie nicht stndig an der ASM an.
5.6.1.2.1 Verhalten

Die Breite des Eingangsimpulses betrgt hier TE = 200 ms. Die Einschaltverzgerung betrgt hier TVerz = 50 ms. Der Eingangsimpuls wird hier nicht sauber gelscht, da der interne Pull-Down-Widerstand des Gertes an der unteren Spannungsschwelle (Abschaltschwelle) bei USt = 9,6 V aufgrund einer parasitren Kapazitt die Spannung abfngt. Dieser Fehler ist mit einem Widerstand parallel zum Eingang des Testobjektes zu beheben (R ~ 10 k). Das hat jedoch keinen Einfluss auf die Funktion des Testobjektes. Die Einschaltschwelle liegt bei: 0,8 USt = 19,2 V. Die Ausschaltschwelle liegt bei: 0,4 USt = 9,6 V. Die Drehzahl n steigt auf die Nenndrehzahl von nN = 1410 U/min. Nachdem am Eingang von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, luft die ASM aufgrund der Reibung im System (Lager, Getriebe) langsam aus (hier: TAuslauf = 600 ms). Die Spannungen betragen = 320 V Ueff = 230 V. Der drehende Rotor der ASM induziert eine Spannung. Der Peak des Anlaufstromes betrgt hier IMAX = 59 A. Die Amplitude des Nennstromes nach der Einschwingphase betrgt N = 8 A (IN = 5,66 A).

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berblick:

Diagramm 5-9

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Drehzahl n:

Diagramm 5-10

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Spannung U1 - N:

Diagramm 5-11

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Strom I1 in L1:

Diagramm 5-12

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5.6.1.2.2

Minimale Einschaltdauer

Die minimale Einschaltdauer betrgt hier TE = 50 ms. Liegt das Eingangsignal zeitlich krzer an, so wird nicht durchgeschaltet.

5.6.1.2.3

Einschaltverzgerung

Die Einschaltverzgerung betrgt hier TVerz = 50 ms. Die Spannungen U1, U2, U3 werden nach Ablauf dieser Zeit nacheinander in ihrem jeweiligen Nulldurchgang geschaltet (Nullspannungsschalter). CH2: U1 CH3: U2 CH3: U3

Diagramm 5-13

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5.6.1.2.4

Umschaltverhalten

Hier wird ein Umschalten nach Diagramm 5-2 simuliert. Zunchst wird ein Eingangsimpuls der Lnge TE1 = 200 ms auf den Eingang R geschaltet. Direkt nach Ablauf dieser Zeit wird fr TE2 = 200 ms ein Impuls auf den Eingang L geschaltet. Der Peak des Anlaufstromes im Rechtslauf betrgt IMAX,R = 48 A. Im Linkslauf betrgt der Peak IMAX,L = 61 A. Die Strom-Zeit-Flchen sind grer als beim Einschalten, da nicht nur die Schwungmassen J auf Nenndrehzahl nN beschleunigt werden mssen, sondern auch die Energie W kin aus der entgegengesetzten Drehrichtung abgebaut werden muss. Die Spannungen knnen hier sehr hohe Werte erreichen, da durch das Sinken der Drehzahl und der dadurch resultierenden Zeitverzgerung TVerz im Umschaltaugenblick eine Phasenverschiebung zwischen Netz und ASM entsteht. Vor allem durch das schnelle Umschalten wird dieser Effekt begnstigt, da dem Lufer kaum Zeit bleibt, sein magnetisches Feld abzubauen. Im schlimmsten Fall schaltet man bei voller Gegenspannung die ASM ans Netz.

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bersicht:

CH1: Eingangsimpuls R (Rechtslauf) CH3: Eingangsimpuls L (Linkslauf)

Diagramm 5-14

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Umschaltverhalten (Fortsetzung)

Hier betrgt der Unterschied nur 1 A (R: IMAX,R = 60 A, L: IMAX,L = 61) im Peak. Aber auch hier muss zustzlich zur Beschleunigung des gesamten Massentrgheitsmomentes J die im System enthaltene Energie W kin abgebaut werden. Wie oben bereits erlutert sind die einzelnen Strme in den drei Phasen unterschiedlich. Die Zeitverzgerung im Umschaltaugenblick betrgt auch hier TVerz = 50 ms. Das gleiche Diagramm mit anderer Zeitauflsung:

Diagramm 5-15

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5.6.1.2.5

Unzulssiger Zustand

Hier wird ein Schalten nach Diagramm 5-2 simuliert. Zunchst wird ein Eingangsimpuls der Lnge TE1 = 300 ms auf den Eingang R geschaltet. Nach Ablauf einer Zeit von 200 ms wird fr ebenfalls TE2 = 200 ms ein Impuls auf den Eingang L geschaltet. Somit ergibt sich fr 100 ms eine unzulssige Beschaltung. Diese beiden Zustnde (Rechts- und Linkslauf) sind jedoch intern im Gert gegeneinander verriegelt, so dass keine Schden entstehen. Liegt gleichzeitig ein Eingangssignal sowohl an R als auch an L an, leuchtet die Signalisierung Fehler auf. Hier wird das Lastrelais abgeschaltet. Nachdem am Eingang eines der fehlerhaften Signale von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, wird - nach der Hardware-bedingten Zeitverzgerung TVerz - wieder das ELR-W in die gewnschte Richtung geschaltet. Auch hier knnen wieder sehr hohe Spannungen auftreten. An Diagramm 5-17 ist die Phasenverschiebung zwischen Netz- und ASM-Spannung wegen der unterschiedlichen Netz- fNetz und Rotorfrequenzen fMOT gut zu erkennen, die aufgrund des Sinkens der Drehzahl n der ASM entsteht.

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bersicht:

CH1: Eingangsimpuls R (Rechtslauf) CH3: Eingangsimpuls L (Linkslauf)

Diagramm 5-16

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Norman F. Kraushaar Unzulssiger Zustand (Fortsetzung)

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Drehzahl n

Spannung U1 - N

Strom I1 in L1
Diagramm 5-17

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5.6.1.3

Elektronisches Lastrelais mit Wendefunktion und Motor-Management (ELR W 3/9-400 MM)

Dies ist das zweite Gert, das fr einen Einsatz im Kraftwerk in Frage kommt. Es erfllt die ntigen Mindestanforderungen und besitzt auch noch ein paar ntzliche Zusatzfunktionen, wie z. B. Strom-, Spannungs- sowie weitere Messwertausgaben. Auerdem lsst es sich sowohl entweder am Display parametrieren, oder aber mit einem PC und der mitgelieferten Software hervorragend parametrieren, und es knnen Kurven der Messungen in den PC eingelesen werden. Hierbei sind die internen Parameter des ERL-W MM zu beachten (Speicherkapazitt, Auflsung, Aufnahmezeit).
5.6.1.3.1 Verhalten

Die Breite des Eingangsimpulses betrgt hier TE = 200 ms. Die Einschaltverzgerung betrgt hier TVerz = 25 ms. Die Drehzahl n steigt auf die Nenndrehzahl von nN = 1410 U/min. Nachdem am Eingang von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, luft die ASM aufgrund der Reibung im System (Lager, Getriebe) langsam aus (hier: TAuslauf = 1000 ms). Die Amplitude der Spannung betrgt = 320 V (Ueff = 230 V). Der drehende Rotor der ASM induziert eine Spannung. Der maximale Strom (Peak) betrgt hier IMAX = 56 A. Die Amplitude des Nennstromes nach der Einschwingphase betrgt N = 8 A (IN = 5,66 A).

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bersicht:

Diagramm 5-18

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Drehzahl n:

Diagramm 5-19

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Spannung U1 - N:

Diagramm 5-20

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Strom I1 in L1:

Diagramm 5-21

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5.6.1.3.2

Minimale Einschaltdauer

Die beiden folgenden Diagramme 5-22 und 5-23 zeigen den gleichen Versuch mit unterschiedlichen Ergebnissen. Die Impulsbreite betrgt TE = 20 ms. Bei einem Impuls der Lnge TE = 20 ms entstehen folgende zwei Zustnde: 1. Es wird nicht durchgeschaltet 2. Es wird durchgeschaltet Man kann also sagen, dass dies die kleinste Zeiteinheit TE ist, mit der geschaltet werden kann. Fr die Anwendung ist dem Handbuch zu entnehmen, dass man eine Mindesteinschaltdauer von TE < 25 ms verwenden kann. Wird eine Impulsbreite von TE = 30 ms eingestellt, so schaltet das ELR-W MM immer durch.

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1. Es wird nicht durchgeschaltet.

Diagramm 5-22

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2. Es wird durchgeschaltet.

Diagramm 5-23

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5.6.1.3.3

Einschaltverzgerung

Nach einer Verzgerung von TVerz = 17 .. 23 ms werden alle drei Phasen U1, U2, U3 geschaltet, wenn eine Phase den positiven Nulldurchgang hat, im Gegensatz zum ELR-W (Nullspannungsschalter). CH2: U1 CH3 U2 CH3 U3

Diagramm 5-24

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5.6.1.3.4

Umkehrverhalten

CH1: Eingangsimpuls R (Rechtslauf) CH3: Eingangsimpuls L (Linkslauf) Zunchst wird ein Eingangsimpuls der Lnge TE1 = 200 ms auf den Eingang R geschaltet. Direkt nach Ablauf dieser Zeit wird fr TE2 = 200 ms ein Impuls auf den Eingang L geschaltet. Die Zeitverzgerung whrend des Umschaltens betrgt, wie blich, beim ELR-W MM TVerz = 25 ms.

Diagramm 5-25

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5.6.1.3.5

Unzulssiger Zustand

Zunchst wird nach Diagramm 5-2 ein Eingangsimpuls der Lnge TE1 = 300 ms auf den Eingang R geschaltet. Nach Ablauf einer Zeit von 200 ms wird fr ebenfalls TE2 = 200 ms ein Impuls auf den Eingang L geschaltet. Somit ergibt sich fr 100 ms eine unzulssige Beschaltung. Diese beiden Zustnde (Rechts- und Linkslauf) sind jedoch intern im Gert gegeneinander verriegelt, so dass keine Schden entstehen. Liegt gleichzeitig ein Eingangsimpuls sowohl an R als auch an L an, wird hier das Lastrelais nicht komplett abgeschaltet, sondern es bleibt in dem Zustand vor Auftreten des Fehlers (hier: Rechtslauf). Nachdem an einem der Eingnge von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, wird - nach der Hardware-bedingten Zeitverzgerung TVerz wieder das Relais in die gewnschte Richtung geschaltet.

Diagramm 5-26

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Unzulssiger Zustand (Fortsetzung)

Hier wurden die Eingangsimpulse TE1 und TE2 vertauscht. Wie man sieht, bleibt die ASM so lange im Linkslauf, wie der zuerst aufgeschaltete Eingangsimpuls anliegt, auch wenn dann ein Impuls auf den Eingang R geschaltet wird.

Diagramm 5-27

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Unzulssiger Zustand (Fortsetzung)

Das gleiche Diagramm mit anderer Zeitauflsung:

Diagramm 5-28

Es ist die bliche Umschaltverzgerung (TVerz = 25 ms) nach Zurcksetzen von 1 auf 0 eines der Impulse festzustellen.

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Norman F. Kraushaar Unzulssiger Zustand (Fortsetzung)

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Drehzahl n

Spannung U1 - N

Strom I1 in L1
Diagramm 5-29

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5.6.1.3.6

Mit Bremsfunktion

Der einstellbare Bremsimpuls erfolgt wie folgt: es wird das Drehfeld fr den vorgegebenen Zeitraum invertiert (d. h. aus einem rechtsdrehenden wird anschlieend durch Vertauschen zweier Phasen ein linksdrehendes Feld in die ASM eingeprgt). Die Impulsbreite betrgt TE = 200 ms. Die Breite des Bremsimpulses ist auf TBrems = 20 ms eingestellt. Dies ist die krzest sinnvolle Einstellung, da bei TBrems = 10 ms kein Bremsimpuls erzeugt wird. Diese Einstellung wird in 10 ms-Schritten (Quantelung) angegeben. Im brigen ist eine kleinere Quantelung auch nicht sinnvoll, da bei einer Netzfrequenz von fNetz = 50 Hz die Periodendauer TNetz = 20 ms betrgt. Der Strom kann aber immer nur im Nulldurchgang gelscht werden; also wrde auch bei einer theoretisch eingestellten Bremsimpulsbreite von TBrems = 1 ms im worst case fr 19 ms i. d. R. aber immer sehr viel lnger als 1 ms ein Bremsstrom flieen. Diagramm 5-25ff zeigt den gewnschten Verlauf. Die Drehzahl n steigt auf Nenndrehzahl nN = 1410 U/min. Der Bremsvorgang verkrzt im Idealfall die Auslaufzeit auf Null (hier: TAuslauf = 200 ms). Dies ist der regulre Verlauf, wie er erwnscht ist. Die induzierte Spannung durch das Nachlaufen des Motors entfllt. Die Amplitude des Bremsstromes betrgt IMAX,Brems = 52 A. Die Strom-Zeit-Flchen It des Anlauf- sowie des Bremsvorganges sind in etwa gleich. D. h. die Energie W mech, die bentigt wird, das System zu beschleunigen, muss dem System wieder entnommen werden. Whrend des Rechtslaufs muss allerdings die Reibung W reib berwunden werden. Die Verzgerung zwischen dem Lschen des Stromes und dem Einsetzen des Bremsimpulses betrgt hardwarebedingt wieder TVerz = 25 ms.

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An Diagramm 5-29 ist deutlich zu erkennen, dass die Drehzahl ber den Nullpunkt hinaus bis zur Nenndrehzahl in entgegengesetzter Richtung fllt. Dies ist ein nicht erwnschter Effekt, der die Regelung insofern beeinflusst, dass z. B. bei einer gewollten Stellungskorrektur um 5 Umdrehungen im Rechtslauf eine fehlerhafte Korrektur um 5 Umdrehungen im Linkslauf erfolgt und somit die Regelabweichung erhht. An Diagramm 5-30 ist deutlich zu erkennen, dass die Drehzahl auch nach dem Bremsvorgang nicht deutlich auf Null gesunken ist; vielmehr erzeugt das Trgheitsmoment J des Antriebes noch ein Nachlaufen, welches die Regelabweichung erhht. Ist z. B. eine Stellungskorrektur um 5 Drehungen im Rechtslauf erwnscht, erfolgt eine fehlerhafte Korrektur um 10 Umdrehungen und somit wird die Regelabweichung wiederum nicht, wie gewnscht, ausgeglichen. Zwar wird bei groen Stellungsnderungen der Fehler kleiner, d. h. sind 500 Umdrehungen verlangt, betrgt der Fehler 1 %, aber bei kleinen nderungen, was der Normalfall ist, (Impulsbreite 100 bis 1000 ms, entsprechend einer Stellungskorrektur um 2,5 bis 25 Umdrehungen), ist dieser Fehler nicht nur unerheblich ( 200 % bis 20 %), sondern kann zu extremen Regelabweichungen fhren. Je nach Phasenlage des Netzes zu dem Zeitaugenblick des Einschaltens entsteht einer dieser drei Zustnde (regulr, berbremsen, Unterbremsen). Leider ist jedoch dieser worst case (grter anzunehmender Fehler) keine Ausnahmeerscheinung, sondern tritt gleichberechtigt zu den erwnschten Ablufen auf. Somit ist diese Funktion des ELR-W 400 MM, insbesondere fr kleine ASM gar nicht, und fr den Einsatz in der Praxis nur bedingt geeignet (z. B. fr ASM mit langen Impulsbreiten TE > 4000 ms, damit der Fehler F < 5 % ist, oder ASM mit hohem Gesamtmassentrgheitsmoment J, die eine lngere Hochlaufzeit besitzen; hier ist aber zu beachten, dass ASM mit grerem J i. d. R. auch eine hhere Nennleistung PN haben und dass die maximal zulssige Leistung PMAX fr den ELR-W MM nicht berschritten wird).

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bersicht:

Diagramm 5-30

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Drehzahl n:

Diagramm 5-31

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Spannung U1 - N:

Diagramm 5-32

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Strom I1 in L1:

Diagramm 5-33

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berbremsen:

Diagramm 5-34

Die Lnge des Bremsimpulses betrgt auch hier 20 ms. Deutlich zu erkennen ist, dass die Drehzahl ber den Nullpunkt hinaus bis zur Nenndrehzahl in entgegengesetzter Richtung fllt.

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Unterbremsen:

Diagramm 5-35

Deutlich zu erkennen ist, dass die Drehzahl auch nach dem Bremsvorgang nicht deutlich auf Null gesunken ist; vielmehr erzeugt das Trgheitsmoment J des Antriebes noch ein Nachlaufen, welches die Regelabweichung erhht.

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5.6.2 CARLO GAVAZZI

5.6.2.1

RR2I4030HDP

5.6.2.1.1

Verhalten

Die Einschaltdauer betrgt TE = 200 ms. Die Drehzahl n steigt auf Nenndrehzahl nN = 1410 U/min. Nachdem an einem der Eingnge von 1 auf 0 zurckgeschaltet worden ist, sinkt die Drehzahl n aufgrund der Reibung W reib exponential. Beim Hochlauf ist gut zu erkennen, dass die Drehzahl nicht - wie gewollt, und bei den Gerten von PHOENIX CONTACT gesehen - konstant auf den Nennwert nN steigt, sondern eine kurze Momentenumkehr auftritt. Die Ursache ist, dass die ASM nicht im stationren Zustand betrieben wird. Vielmehr ist im Bereich von n = 0 (bei fNetz = 50 Hz) der Momentenverlauf nicht annhernd linear, wie oben in der Nherung Diagramm 2-1 dargestellt, sondern dynamisch, wie Diagramm 2-2 zeigt. Da das ELR-W von PHOENIX CONTACT nullspannungsschaltend sind und wegen U = L dI/dt, ergibt sich, dass immer im Strommaximum eingeschaltet wird. Dadurch wird eine kleinstmgliche Hochlaufzeit erreicht, und es kommt nicht zu einem Momentenknick wie beim RR2I von CARLO GAVAZZI. Das Eingangssignal bewirkt ein Durchschalten des Leistungsstellers. Es liegt die Spannung von = 320 V (Ueff = 230 V) an der ASM an. Der Strom I steigt whrend des Hochlaufens auf das 9-fache des Nennwertes an (IMAX = 50 A). Bei Nenndrehzahl nN = 1410 U/min fliet wieder ein Strom von N = 8 A (IN = 5,66 A).

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bersicht:

Diagramm 5-36

Die folgenden Diagramme zeigen die Verlufe von Drehzahl n, Spannung U1 - N und Strom I1 in L1 noch einmal einzeln und somit bersichtlicher.

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Drehzahl n:

Diagramm 5-37

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Spannung U1 - N:

Diagramm 5-38

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Strom I1 in L1:

Diagramm 5-39

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5.6.2.1.2

Minimale Einschaltdauer

Die Einschaltdauer betrgt TE = 20 ms. Sofort bei Aufschalten des Eingangsimpulses wird der Leistungssteller geschaltet (Direkteinschalter). Es besteht keine Zeitverzgerung TVerz = 0 ms. Die Phasenlage whrend des Einschaltaugenblicks ndert sich je nach Phasenlage des Netzes. Der Strom wird dann wieder im Nulldurchgang in den Thyristoren gelscht.

Diagramm 5-40

5.6.2.1.3

Einschaltverzgerung

Eine Einschaltverzgerung existiert beim RR2I von CARLO GAVAZZI nicht, es wird unmittelbar eingeschaltet.

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5.6.2.1.4

Umkehrverhalten

Im Gert liegt eine interne Verriegelung vor, die das direkte Umschalten um TVerz = 50 ms verzgert.
5.6.2.1.5 Unzulssiger Zustand

Auch hier sind die beiden Drehrichtungen intern im Gert gegeneinander verriegelt. Wie beim ELR-W wird das Gert komplett abgeschaltet. Nach einer Zeitverzgerung von TVerz = 50 ms wird die Verriegelung wieder aufgehoben.

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5.6.2.1.6

Bremsfunktion:

Die Firma CARLO GAVAZZI bietet ein separat erhltliches Bremsmodul RTC40HD12-5 an. Dieses wird neben einem eventuell vorhandenen Sicherungsgert zusammen mit dem Leistungssteller auf der Hutschiene montiert. Fr die Ansteuerung ist eine separate Logik notwendig. Sie kann wie folgt aussehen:

Das Modul arbeitet mit einer einstellbaren Impulslnge auf die Weise, dass ein Gleichstrom in zwei Wicklungen der ASM imprgniert wird. Fazit: Eine Drehrichtungsumkehr des Lufers, so wie beim ELR-W MM der Firma PHOENIX CONTACT gesehen, ist damit ausgeschlossen. Bei einer falschen Dimensionierung (zu lang eingestellter Bremsimpuls) kommt es lediglich zu einer Erwrmung der Wicklung der ASM, die in der Praxis durch die Thermistorschaltung geschtzt ist. Zu beachten bleibt noch eine Auslegung fr die Verriegelung, so dass nicht ein Bremsimpuls auf die ASM beaufschlagt ist, whrend sie einen erneuten Drehimpuls (R oder L) ber den RR2I bekommt. Allerdings dauert der Bremsvorgang wegen der Gleichstrombremsung lnger als beim ELR-W MM.

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5.7

Thermisches Verhalten

5.7.1 Der Antrieb Der Antrieb wird im Leerlauf an das Netz geschaltet. Die Hauptlast der ASM ist das Schneckengetriebe. Die ASM wird whrend der gesamten Messzeit betrieben (Dauerlast). Die Belastung durch das Getriebe liegt bei 40 % der Nennleistung (PLast = 555 W). Die Temperatur des Motors steigt, wie erwartet, exponentiell an. Die Endtemperatur betrgt Tend = 130 C. Die Zeitkonstante betrgt TEMP.MOT = 2020 s = 33:40 min. Weil fr die anderen Versuche ein festmontierter Tachogenerator notwendig war, wurde auf die Khlung der ASM verzichtet, was zu einer Erhhung der Endtemperatur gefhrt hat.
Diagramm Antrieb

120,00

100,00

T/C

80,00

T/C Zeitkonstante

60,00

40,00

20,00 0 600 1200 1800 t/s 2400 3000 3600

Diagramm 5-41

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5.7.2 PTC-Schutzbeschaltung PTC-Widerstnde liefern die Schutzbeschaltung zur berwachung der Wicklungstemperatur. Da ab einer bestimmten Temperatur einer der Widerstnde (aufgrund von Bauteiltoleranzen) praktisch sprunghaft seinen Wert erhht, ist es mglich, die sechs PTC in der ASM in Reihe zu schalten und sie mit nur einem Eingang am Schutzgert zu berwachen. 5.7.3 Die Khlkrper der Leistungssteller Kommt es durch eine falsche Dimensionierung der Regelung zu Schwingungen im System (d. h. eine Armatur wird stndig auf- und zugefahren), mssen die Leistungssteller dauernd den Anlaufstrom bertragen, was zu einer besonderen Belastung der Halbleiter fhrt. Allerdings liegt das Tastverhltnis des THYUMST mit einer minimalen Einschaltdauer von TE = 150 ms und einer Schalthufigkeit von 1200 c/h bei 1:20 (5 %). Daher ist die Dauerbelastung eine grere Beanspruchung der Leistungssteller. Das vorgeschriebene Tastverhltnis des ELR-W von PHOENIX CONTACT betrgt 1:10 (10 %). Es wurde das Temperaturverhalten der Khlkrper der Leistungssteller untersucht. Hierzu wurde auf den Khlkrper in unmittelbarer Nhe der Halbleiterbauelemente ein Thermoelement befestigt, das an das passende Messgert angeschlossen wurde. Das Messgert besitzt eine serielle Schnittstelle, ber die die Messwerte auf einen Computer (PC) bertragen werden. Nach einer Vorlaufzeit von 30 s wurde der Leistungssteller eingeschaltet. Dann wurde die ASM fr 30 min im Dauerbetrieb belastet. Alle 10 s wurde ein Messwert aufgenommen. Die Quantelung der Temperatur betrgt 1 C oder 1 K. Die thermischen Zeitkonstanten der Leistungssteller betragen: ELR: TEMP.ELR = 260 s Endtemperatur: T = 55 C ELR-W: TEMP.ELR-W = 240 s Endtemperatur: T = 60 C ELR-W MM: TEMP.ELR-W MM = 600 s Endtemperatur: T = 49 C RR2I: TEMP.RR2I = 570 s Endtemperatur: T = 30 C Die Umgebungstemperatur betrgt TEXT = 20 C. T = 35 K T = 40 K T = 29 K T = 10 K

Aufgrund des 4-fach besseren Temperaturverhaltens gegenber dem ELR-W von PHOENIX CONTACT muss bei temperatur-kritischen Anwendungen das RR2I von CARLO GAVAZZI verwendet werden.

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Die folgenden Diagramme zeigen die Temperaturverlufe der Leistungssteller:


Diagramm ELR 60,00

50,00

T/C

40,00

T/C Zeitkonstante

30,00

20,00 0 300 600 900 t/s 1200 1500 1800

Diagramm 5-42

Diagramm ELR W 60,00

50,00

T/C

40,00

T/C Zeitkonstante

30,00

20,00 0 300 600 900 t/s 1200 1500 1800

Diagramm 5-43

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Diagramm ELR W MM 60,00

50,00

T/C

40,00

T/C Zeitkonstante

30,00

20,00 0 300 600 900 t/s 1200 1500 1800

Diagramm 5-44

Diagramm RR2I 60,00

50,00

T/C

40,00

T/C Zeitkonstante

30,00

20,00 0 300 600 900 t/s 1200 1500 1800

Diagramm 5-45

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5.8

Weitere Daten der ASM

Die folgende Tabelle 5-1 zeigt die Werte der ASM M2 im Nennbetrieb: U/V 229 233 231 I/A 5,35 5,60 5,20 cos 0,18 0,13 0,11 P/W 232 175 148

L1 L2 L3
Tabelle 5-1

Der Nennstrom betrgt im Mittel IM = 5,38 A, die Gesamtwirkleistung betrgt Pges = 555 W.
400,0

300,0

P=f(U^2) P/W 200,0 P(reib) Linear (P=f(U^2))

100,0

0,0 0 10000 20000 U^2/V^2 30000 40000

Diagramm 5-46

Die Reibungsleistung betrgt PReib = 137 W. Wegen Gleichung 2-7 mit Mi,MOT = 0 und MLast = 0 lsst sich das Gesamtmassentrgheitsmoment Jges des Antriebes (ASM + Getriebe) bestimmen. Aus Diagramm 5-9 wurde fr n 23,5s 1 P & die Drehzahlnderung folgender Wert abgelesen: = = . Mit M Re ib = Re ib t 0,300 s 2 ergibt sich ein Wert von Jges = 0,0744 kg m .

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5.9

Kurzschlussschutz

Fr den Schutz vor elektrischem Kurzschluss bietet die Firma SIEMENS ein Leitungsschutzschalter vom Typ 5SY4 an. Auf spezielle flinke Sicherungen fr den Halbleiterschutz wird verzichtet, weil der Preis der Sicherungen in der gleichen Grenordnung wie der Lastrelais liegt.

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6 Realisierungs-Konzepte
Fr die Leistungsbertragung ist ein Aderquerschnitt von 2,5 bis 4,0 mm2 erforderlich. Fr den Steuerteil wird je nach Anforderung (Lnge, Leistungsbedarf) auf Kabel mit Aderquerschnitten von 1,0 bis 2,5 mm2 zurckgegriffen. Die Gerte in den UV mssen nach IP65 ausgelegt sein. 6.1 Zentrale Schrnke

Im Einsatz werden die THYUMST in einem Automatikraum in zentralen Schrnken eingebaut und die ASM im Feld per Kabel versorgt. Dies hat zur Folge, dass man einen erheblichen Verdrahtungsaufwand hat, zumal fr die Leistungsbertragung hhere Kabelquerschnitte erforderlich sind. 6.2 Dezentrale Kapselung

Hier kann man Mit Hilfe eines Unterverteilers (UV) die Leistungssteller in der Nhe der Antriebe befestigen, so dass man fr die Leistungsbertragung nur noch kurze Strecken von der nchsten Einspeisung bis zum UV zurcklegen muss. Lediglich der Verdrahtungsaufwand fr die Ansteuerung erhht sich. In den Schrnken werden dann auf Hutschienen die Gerte gruppiert (falls mehrere Leistungssteller in einem UV Platz finden sollen) sowie weitere Gerte (Sicherungsautomaten, Thermistor-berwachung, Bremsmodul) montiert. Die Versorgungs- sowie die Ansteuerleitungen werden an den obenliegenden Klemmleisten angeschlossen. Von dort aus werden die Eingnge der Gerte verdrahtet. ber die unteren Klemmleisten, die mit den Ausgngen der Gerte verbunden sind, werden die Antriebe mit 7-adrigen Kabeln (U1, U2, U3, N, PE sowie die zwei Thermistorkontakte) an den Schrank angeschlossen.

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7 Zusammenfassung
Als Ersatz fr die THYUMST von SIEMENS kommen sowohl das ELR-W (MM) von PHOENIX CONTACT als auch das RR2I von CARLO GAVAZZI in Frage. Aus Preisgrnden ist das ELR-W das beste Gert. Es erfllt die notwendigen Funktionen und kann somit den THYUMST mit 2,2 kW von SIEMENS vollstndig ersetzen. Leider wird das ELR-W (noch) nicht fr grere Leistungen angeboten, so dass der 5,5 kWTHYUMST nicht ersetzt werden kann. Die Firma PHOENIX CONTACT entwickelt derzeit ein ELR-W mit greren Leistungen, so dass in naher Zukunft auch die 5,5 kWTHYUMST ersetzt werden knnen. Fr den Einsatz in neuen Kraftwerken ist noch folgender Hinweis zu beachten: PHOENIX CONTACT entwickelt derzeit ein ELR-W MM mit zustzlichem PROFIBUS-Anschluss (Process-Field-Bus). Mit dieser Anschlussmglichkeit knnen die Gerte im Feld direkt in das Prozessleitsystem einbezogen werden, ohne dass es zu Inkompatibilitten aufgrund von unterschiedlichen Signalisierungssystemen kommt. Beim jetzigen ELR-W MM knnen die Daten aus dem Gert ber die serielle Schnittstelle in einen PC eingelesen werden, knnen von dort aus aber nicht weiter in Teleperm XP bertragen werden. Fr einige Funktionen sind separate Gerte erforderlich (Sicherungen, Thermistorberwachung). Ist das Bremsen unbedingt notwendig, ist es sinnvoll, das Bremsmodul RTC40HD12-5 von CARLO GAVAZZI mit den entsprechenden Leistungsstellern (hier sind sowohl das ELR-W, das ELR-W MM als auch das RR2I zulssig) zu verwenden. Allerdings gilt zu beachten, dass eine separate Logikschaltung bentigt wird, um das Bremsmodul anzusteuern. Die Bremsfunktion des ELR-W MM ist aus technischen Grnden nicht zu empfehlen. Sind besondere thermische Anforderungen an die Leistungssteller gestellt (z. B. Einsatz in einem UV mit einer hohen Umgebungstemperatur von T = 60C), ist das RR2I das beste Gert, da hier die Verlustwrme in den Halbleitern nicht so hoch ist wie beim ELR-W (beachte auch: Derating-Kurven der Gerte im Anhang).

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8 Kontaktadressen:
Siemens AG PG
Berliner Strae 295 303 63067 Offenbach Telefon: 069/807-0 Internet: http://www.siemens.com

Phoenix Contact GmbH & Co. KG


Flachsmarktstrae 8 28 32825 Blomberg Telefon: 05235/3-00 FAX: 05235/3-41200 Internet: http://www.phoenixcontact.com

Carlo Gavazzi GmbH


Rudolf-Diesel-Strae 23 64331 Weiterstadt Telefon: 06151/8100-0 FAX: 06151/8100-40 Internet: http://www.carlogavazzi.de E-Mail: kontakt@carlogavazzi.de

E. Dold & Shne KG


Postfach 12 51 78114 Furtwangen Telefon: 07723/654-0 FAX: 07723/654-356 Internet: http://www.dold.com E-Mail: dold-relays@t-online.de

D-Tech GmbH
Antriebstechnik und Mikroelektronik Postfach 11 02 22 33662 Bielefeld Piderits Bleiche 9 33669 Bielefeld Telefon: 05205-98280 FAX: 05205-982828 Internet: http://www.d-tech.de/produkte/antrieb/daxxs/daxxs.html E-Mail: info@d-tech.de

Klckner Moeller
Moeller Antriebstechnik Vertriebspartner / Salespartner, Mannheim Region Sd, Carl-Heinz Strein 68159 Mannheim Telefon: 06 21/2 05 77 FAX: 06 21/15 17 34 Internet: http://www.moeller.net

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9 Anhang
9.1 Allgemeine Festlegungen

Es gelten folgende Formelzeichen: Eigenschaft Netzfrequenz Netzkreisfrequenz Einschaltdauer Periodendauer Einschaltverzgerung Auslaufzeitkonstante Maximalstrom (Peak) Anlaufstrom Stromamplitude Nennstrom Drehzahl Kreisfrequenz Nenndrehzahl Synchrone Drehzahl Netzspannung Spannungsamplitude Effektivwert der Spannung Steuerspannung Versorgungsspannung vom Netz Eingangsspannung am Steller Eingangsspannung am Antrieb Phasenstrme Temperatur Thermische Zeitkonstante Tachospannung kinetische Energie elektrische Energie Wrmemenge Massentrgheitsmoment
Tabelle 9-1

Symbol fNetz Netz TE TVerz TAuslauf IMAX IA N IN n =2f nN ns UNetz Ueff USt L1 / L2 / L3 UL1 / UL2 / UL3 U1 / U2 / U3 oder U / V / W I1 / I2 / I3 T UTacho W kin W el WQ J

Einheit Hz oder s-1 oder min-1 ms ms oder s ms ms oder s A A A A Hz oder s-1 oder min-1 Hz oder s-1 oder min-1 Hz oder s-1 oder min-1 V V V V V V V A C oder K S oder min V J oder Ws oder VAs oder Nm oder kg m2 / s2 kg m2

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9.2

Der Thyristor-Umkehrsteller (THYUMST)

9.2.1 Aufbautechnik Die THYUMST der Leistungsstufen PN = 2,2 kW (6DT1041-0AC) und PN = 5,5 kW (6DT1042-0AC) sind fr den Einbau in Grorahmen (19) von Leistungsstellerschrnken vorgesehen. Der THYUMST hat ein stabiles Blechgehuse mit seitlichen Khlrippen. Zwei miteinander verbundene Gerte oder ein Gert mit dem vorgesehenen Montagesatz lassen sich wie ein einfach hoher Baugruppentrger in den Grorahmen einbauen. Die Frontplatte des Gertes hat vier Leuchtdioden fr die Eingangssignale RL und LL (entspricht R bzw. L) sowie fr die Signale Strung (S) und Betrieb (B). Von der Frontplatte aus ist der Drehschalter BZ zur Einstellung der Bremsdauer zugnglich. Zum Montieren und Demontieren in Grorahmen kann an der Frontseite des Gertes ein handelsblicher NH-Sicherungs-Aufsteckgriff angebracht werden. Steuerstecker X2: Subminiatur-D-Stecker; (Stiftleiste, 25-polig) Leistungsstecker X1: Steckverbinder (Stiftleiste, 16-polig)

Die erforderlichen Gegenstecker gehren nicht zum Lieferumfang des Gertes. Am Steuerstecker X2 ist eine Brcke vorgesehen (Anschluss 5 nach 18), die mit oder ohne eine Einsteckkontrolle ESK fr den Stecker X2 realisiert werden kann.

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Verdrahtungsschema:

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9.2.2 Schaltbild des THYUMST (Funktionsplan)

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9.2.3 Signalisierung von Betriebszustnden Die Signalausgnge erlauben eine von den modernen Leittechniksystemen geforderte berwachung mit Folgefehlerunterdrckung. Es stehen folgende Ausgangssignale zur Verfgung: AZS; [SAG] X2: 10, 19 Abzweigfehler, Gert gestrt; berwachung fr Hochleistungsautomaten oder superflinke Sicherungen sowie Gertesicherungen. Zwei kurzschlussfeste Ausgnge mit je 10 mA belastbar. Das Signal kann auf die Leuchtdiode Strung (S) an der Frontplatte geschaltet werden. wie X2: 10, 19 jedoch mit 100 mA belastbar. Das Signal AZS kann durch das Signal UA (400 V AC gestrt) am Eingang X2: 7 unterdrckt werden. Damit wird bei einer Strung der Spannungsversorgung ein Folgefehler nicht gemeldet. Impulsausgang, fr Erstwertmeldung geeignet; Ein kurzschlussfester Ausgang, mit 10 mA belastbar. Abzweig nicht verfgbar: Vorgesehen zur berwachung eines Hauptschalters, mit dem der Abzweig freigeschaltet wird. Zwei kurzschlussfeste Ausgnge, mit je 10 mA belastbar, durch ein externes Signal ber den Eingang X2: 8 AZNV angesteuert. Die Motortemperaturberwachung hat ausgelst; Zwei kurzschlussfeste Ausgnge mit je 10 mA belastbar. Zur Motortemperaturberwachung mit in der ASM eingebauten PTC. Verriegelt mit Signal AZS um das Signal MTZH als Folgefehler bei Ausfall der internen Versorgungsspannung zu unterdrcken. Das Signal kann zustzlich durch das Signal UA am Eingang X2: 7 unterdrckt werden. Damit wird bei einer Strung der Spannungsversorgung ein Folgefehler nicht gemeldet.

X2: 21

AZSD; X2: 20 AZNV; X2: 23, 24

MTZH; [MTU] X2: 11, 12

Die Leuchtdiode Strung (S) im Gert kann zwischen dem Anschluss X2: 16 (Signal ES) und dem Anschluss X2: 10 (AZS) umgeschaltet werden. Dabei ist es mglich, je nach Meldekonzept, durch eine externe Beschaltung das Signal AZSIAZNV oder ein Blinksignal auf die Leuchtdiode Strung (S) zu schalten. An den Leuchtdioden RL , CL knnen die Eingangssignale RL, LL und die Bremsimpulse kontrolliert werden. An der Leuchtdiode B ist erkennbar, ob die Drehstromausgnge whrend der Stellimpulse durchgeschaltet sind.

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9.2.4 Kabelauslegung

9.2.4.1

Anschluss

Die THYUMST 6DT1041/1042 werden nach dem Funktionsplan ber einen 16-poligen Leistungsstecker X1 und einen 25-poligen Steuerstecker X2 angeschlossen. Zum Anschluss erforderliche Teile: Gegenstecker zum Steuerstecker (25-polig) 1 Gehuse; Bestell-Nr. 6FC9 341-1GC 1 Buchsenleiste, Sub, 25-polig z. B. Bestell-Nr. V42254-A1115-B325 Gegenstecker zum Leistungsstecker (16-polig) Leiterquerschnitt Bestell-Nr. 1,5 mm2 6DT1902-0AC 2,5 mm2 6DT1902-0AD Die Gegenstecker gehren nicht zum Lieferumfang und sind getrennt bestellbar. Anschluss des Gertes: a) Stromversorgung: PM (L+) (Meldung) M Stromversorgung: 400 V AC (Leistung) Leiter L1 Leiter L2 Leiter L3 Leiter PE Ausgnge: (Leistung) Motor bis 5,5 KW U V W PE 24 V DC (20V bis 30V) 0V an X2: 3 an X2: 1

b)

an X1: 1 an X1: 2 an X1: 3 an X1: GND

c)

an X1: 4 an X1: 5 an X1: 6 an X1: 10

Es ist darauf zu achten, dass die Phasenfolge des Drehfeldes beim Anschlieen eingehalten wird, da sonst das Bremsen nicht richtig funktioniert.

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9.2.5 Einstellen von Funktionsvarianten

9.2.5.1

Einstellen von abweichenden Bremszeiten

Im allgemeinen sollte die in der Lieferversion vom GWE eingestellte Bremszeit nicht verndert werden, da sie praxiserprobt ist und hinreichend gute Bremswerte liefert. Sollte unter besonderen Bedingungen (andere ASM, andere Polzahlen oder besondere Prozessbedingungen) eine andere Bremszeit erforderlich werden, so knnen mit dem Schalter BZ an der Frontplatte folgende Bremszeiten eingestellt werden. Schalter BZ (S1) in Stellung 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tabelle 9-2

Bremsimpulsdauer kein Bremsen 1 Bremsstromhalbwelle (entspricht 20 ms) 2 Bremsstromhalbwellen 3 Bremsstromhalbwellen 4 Bremsstromhalbwellen (Werkseinstellung 6DT1041/1042) 5 Bremsstromhalbwellen 6 Bremsstromhalbwellen 7 Bremsstromhalbwellen 8 Bremsstromhalbwellen 8 Bremsstromhalbwellen

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9.2.6 Technische Daten:

9.2.6.1 Nennwert

Speisespannung U1, U2, U3: 400 V AC 3~/PE, 50/60 Hz (umschaltbar auf 230V AC 50/60 Hz) 196V bis 440V AC; 473 Hz bis 62,5 Hz G-Sicherungseinsatz M 0,2 A/500 V 5 * 30 mm

Nenngebrauchsbereich

Sicherungen F1, F2

9.2.6.2 Nennwert

Meldespannung PM: +24 V DC + 20 V bis + 30 V DC 15 % Spitze/Spitze innerhalb der zul. Spannungsgrenzen max. 140 mA bei Ausfall der Speisespannungen L1 oder L3 plus Belastung durch Signalausgnge.

Nenngebrauchsbereich zulssige Welligkeit Stromaufnahme

9.2.6.3

Eingangssignale LL, RL, SP, ES, AZNV, UA, AAE: +24 V DC +13 V bis +33 V DC -2 V bis + 4,5 V DC < 1 mA

Nennwert Nenngebrauchsbereich 1 0 Stromaufnahme der Signaleingnge (auer X2: 2, X2: 15) X2: 2 (RL), X2: 15 (LL)

< 8,5 mA

- 100 -

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9.2.6.4

Ausgangssignale: +24V DC (PM) +16 V bis +30 V DC 0 V bis +2,5 V DC

Nennwert Nenngebrauchsbereich 1 0 Belastbarkeit AZS X2: 10 und X2: 19 AZS X2: 21 AZS/__ X2: 20 Impulslnge AZNV X2: 23 und X2: 24 MTZH X2: 11 und X2: 12

10 mA je Ausgang

100 mA

10 mA typisch 50 ms; 20 ms bis 103 ms 10 mA je Ausgang

10 mA je Ausgang

9.2.6.5

Zeitverhalten: > 1 ms, typisch 3 ms 13 ms 0 bis 8 Bremsstromhalbwellen

Eingangssignalverzgerung Pausenzeit nach Bremsung Bremsimpulsdauer (einstellbar) Werkseinstellung 6DT1041/1042 Strsignalverzug fr Signale AZS und MTZH

4 Bremsstromhalbwellen, 80 ms 1,3 bis 2,1 s

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9.2.6.6

Zulssige Umgebungsbedingungen: Temperaturbereich relative Feuchte DIN 40040 Feuchteklasse G Feuchteklasse G Anwendungsklasse SN 26556 Kennbuchstabe D Kennbuchstabe K

Betrieb Transport und Lagerung Einsatzhhe Erdbebenfestigkeit

0 C bis + 70 C -40 C bis + 70 C

bis 2000 m ber N. N. nachgewiesen mit Werksprfzeugnis im bereich 5 Hz bis 35 Hz, mit Gleitsinus 15 g IP 20 Frequenz-

Schutzart nach DIN 40050 (IEC-Publikation 529) Einbaulage Gewicht 6DT1041/1042

Frontplatte vorn, Khlrippen senkrecht ca. 6,5 kg

9.2.6.7

Allgemeine Daten: nach 50 V DC 400 V AC Ill 2 II I zwischen Steuer- und Leistungsteil

Bemessungsspannung DIN/VDE 0110 Steuerteil Leistungsteil berspannungskategorie Verschmutzungsgrad Isolierstoffgruppe Schutzklasse

Sichere Trennung nach DIN/VDE 0160 und IEC 950 (EN 60950)

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Stospannungsprfung Signaleingnge Signalausgnge PM-Versorgung Prfspannung Thermistor-Motorschutz

1 kV; 1,2/50 s; 50

nach DIN/VDE 0160/5.88, 7.6.1 Auslseschaltung fr Kaltleiter-Temperaturfhler (hnlich Typ 3UN2100) 15 k 2,7 k bis 3,1 k 1,5 k bis 1,65 k

Summen-Kaltwiderstand der Fhlerschleife Ansprechwert Rckfallwert

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Abkrzungsverzeichnis: a AAE AZNV AZNV AZS__ AZS b B BZ c d e ES ESK L+ LL L1 bis L3 L4 M M MTZH N PE PM RL S S1 S2 SP UA X1 X2 Thyristorberwachung Eingang fr Leistungsschalterauslsung Signal Abzweig nicht verfgbar Eingang Signal AZNV vom Hauptschalter Signal Abzweigfehler dynamisch Signal Abzweigfehler Bremslogik Anzeige Motor in Betrieb Wahlschalter fr Bremszeit Zeitablaufsteuerung und Verriegelung Hochleistungsautomat mit Arbeitsstromauslser Stellantrieb Eingang fr Signalisierung externe Strung Einsteckkontrollschleife Interne Versorgungsspannung (+24 V DC) Signal und Anzeige Linkslauf Speisespannung (400 V AC) Interne Speisespannung fr Motortemperaturberwachung Bezugspotential Bezugspotential fr Signale Rechtslauf (RL) und Linkslauf (LL) Signal Motorberwachung hat angesprochen Neutralleiter Schutzleiter Meldespannung Signal und Anzeige Rechtslauf Anzeige Strung Wahlschalter fr LED-Strung Wahlschalter fr externes Bezugspotential M Signal Sperren Eingang Signal Speisespannung gestrt Leistungsstecker Steuerstecker

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Diplomarbeit

9.2.7 Gerteeinbau Die THYUMST 6DT1041 und 6DT1042 mssen zum Einbau in den Grorahmen (19) des Leistungsstellerschrankes zu einer vollen Einheit ergnzt werden. Ein oder zwei THYUMST knnen mit entsprechenden Verbindungsstcken zu einer ganzen Einfachzeile ausgebaut werden. Standardmig sind die THYUMST mit Montagewinkel und Verbindungsstck ausgestattet, d. h. bei Einbau von zwei THYUMST in einer ganzen Einfachzeile werden keine weiteren Einbauelemente bentigt. Die einzelnen Teile mssen mit den THYUMST zusammenmontiert werden. Bei Einbau von einem THYUMST in einer ganzen Einfachzeile wird der Montagesatz 6DT1911-0AC bentigt. Beide Montagemglichkeiten erlauben einen schwingungsfesten Einbau der THYUMST in einer Zeile. Zum Montieren und Demontieren im Grorahmen kann an der Frontseite des Gertes ein handelsblicher NH-Sicherungs-Aufsteckgriff (z. B. Type: 3NX1011) angebracht werden.

- 105 -

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Diplomarbeit

9.3

Zustzliche SIEMENS-Bauelemente

9.3.1 Anschlussplan der FUM210-Baugruppe

9.3.2 Technische Daten des Leitungsschutzschalters 5SY4

9.3.3 Technische Daten des Thermistor-Motorschutzes fr PTC 3RN1

9.4

PHOENIX CONTACT

Beschreibungen von ELR, ELR-W und ELR-W MM. Datenbltter und Handbcher. 9.5 CARLO GAVAZZI

Beschreibungen von RR2I4030HDP, RHS301 und RTC40HD12-5.

- 106 -

FUM 210 (6DP 1210-8AA/8AB/8BA/8BB)

Bus 1

Bus 2

ALE

BA(n)

P R

BA(m)/BA(m+1)

ALE/ALA

M
M

ALA

BA(n+1)

O Z

SAG

BE(n)

E 1 S S 1 1 O R

BE(m)

SAG

**

RME

BE(n+1) BE(n+2)

1 1

BE(m+1) BE(m+2)

RME RMA

RMA

BA(m+1)/BA(m)

KV

KV

Baugruppenstrung

* **

nicht bei Befehlsausgabe als Dauerbefehl Endschalter am Schaltgert


F2 d04 d02 b04 z02 z04 F1 P

b02

b32

FUM 210

L+B1 L+B2 L+M

L+

L+

Bild 8:

Anschluplan, Antriebsart 1 - Einfachantrieb mit OM 650bedienung (Varianten BAV=0/1 und BAV=5/7)

40

AS 620 Funktionsmodul

Siemens AG C79000-B8000-C629 A11

FUM 210 (6DP 1210-8AA/8AB/8BA/8BB)

Bus 1

Bus 2

US-Schutz
UGS

BE(n+1) BA(n+2)
K(n)

1 P R O Z 1 1 E S S 1 1 O R

ALE

ALK

ALA

BA(n+1) BE(n+2) BE(n)

ANB

SAG

**

RME

BE(n+3) BE(n+4) BA(n)

RMA

KV

Baugruppenstrung

* **

nicht bei Befehlsausgabe als Dauerbefehl Endschalter am Schaltgert


F2 d04 d02 b04 z02 z04 F1 P

b02

b32

FUM 210

L+B1 L+B2 L+M

L+

L+

Bild 9:

Anschluplan, Antriebsart 2 - Motor/Magnetventil/Schaltgert mit OM 650bedienung

AS 620 Funktionsmodul

Siemens AG C79000-B8000-C629 A11

41

FUM 210 (6DP 1210-8AA/8AB/8BA/8BB)

Bus 1

Bus 2

ALES

BA(n+2)
K(n)

ALKS

ALAS

BA(n+1) BE(n+5)/BE(n+7) BE(n)

MTU

P R O Z E

SAG

DENZU

BE(n+2)

S S

DE ZU

RMA

BE(n+4) BE(n+6)

1 1

O R

RMNA

WE ZU

DENAUF

BE(n+1)

DE AUF
RME

BE(n+3) BE(n+5) BA(n)

1 1

RMNE

WE AUF

KV

Baugruppenstrung P

F1 P F2 M

DE = Drehmomentschalter WE = Wegendschalter

d04 d02 b04

z02 z04

b02

b32

FUM 210

L+B1 L+B2 L+M

L+

L+

Bild 40:

Anschluplan, Antriebsart 4 und 7 - Regelantrieb mit Bildschirmbedienung (bei Antriebsart 4 entfallen RMNA und RMNE)

96

AS 620 Funktionsmodul

Siemens AG C79000-B8000-C629 A11

Elektronisches Wende-Lastrelais mit Motormanagement ELR W 3/9-400 MM


Die elektronischen Lastrelais mit Motormanagement (ELR-MM) sind die Kombination aus schnellem, verschleifreien Halbleiterschalter und modernster Meund Auswerteelektronik. Aus den drei Strmen, Spannungen und dem Phasenwinkel wird permanent die Wirkleistungsaufnahme elektrischer Antriebe ermittelt. Das ermglicht eine kontinuierliche Zustandsberwachung. Frei parametrierbare Melde- und Schaltschwellen zur Unter-/berlasterkennung ermglichen einen kompletten Anlagenschutz - und damit Funktionen, die weit ber den normalen Motorschutz hinausgehen. ber das Display knnen alle relevanten elektrischen Gren wie Schein-, Wirk-, Blindleistung, Strme, Spannungen und Phasenwinkel sowie die Werte des internen Schaltspiel- und Betriebsstundenzhlers abgefragt werden. Mit dem Lastrelais ELR-MM werden Stell- und Regelantriebe, Pumpen und Werkzeuge geschaltet und gleichzeitig auf Funktion, Verschmutzung oder Verschlei berwacht und geschtzt.

Laststrom in Abhngigkeit von der Umgebungstemperatur Einschaltdauer: 100 % ED


8 7 6 5

Laststrom [A]

4 3 2 1 0

10

20

30

40

50

60

Umgebungstemperatur [C]

Headquarters: Phoenix Contact GmbH & Co. KG Flachsmarktstrae 8 32825 Blomberg Germany Phone +49-(0) 52 35-3-00 Fax +49-(0) 52 35-3-4 12 00 www.phoenixcontact.com

Elektronisches Wende-Lastrelais mit Motormanagement ELR W 3/9-400 MM

Parametrierung
24V DC U IN 1/ L1 3/ L2 5/ L3 2/ T1 4/ T2 6/ T3

M SG IND R L
L

Rckmeldung

24V DC 24V DC
R

&

Speicher Alarm
RS 232

Seriell

Abb. 03
94

122

Logik P

Abb. 04

ELR W 3/9-400 MM
Lieferbar ab 2. Quartal 2000. 8 M3 starr Anschludaten 0,2-6 [mm2] exibel AWG 0,2-4 24-10 Gehusebreite 62

Beschreibung Elektronisches Wende-Lastrelais, mit Motormanagement Technische Daten Eingangsdaten Betriebsspannung UB Stromaufnahme, max. Steuerspannung rechts/links Eingangsstrom rechts/links Eingangsbeschaltung Ausgangsdaten Rckmeldekontakte R1 R4 Spannung Strom Meldekontakte

Typ ELR W 3/9-400 MM

Artikel-Nr. 29 63 51 4

Stck. Pck. 1

24 V DC 20 % 80 mA (ohne Rckmeldung) 24 V DC 20 % 5 mA LED, Verpolschutzdiode, berspannungsschutz

UB 1 V max. 50 mA R1 = Rckmeldung Rechtslauf R2 = Rckmeldung Linkslauf R3 = Schaltschwelle R4 = Meldeschwelle 110-433 V AC, 50 Hz/60 Hz 1000 V 3 x 8 A (100 % ED) 360 A (t = 10 ms) 100 W 1,4 V 4 mA 2,5 Hz. max. typ. 45 ms (worst case 70 ms) RCV-Beschaltung 2,5 kVeff 20 C bis + 60 C EN 61 000-4-2/DIN EN 61 000-4-2/VDE 0847 T. 4-2; EN 61 000-4-3/DIN EN 61 000-4-3/VDE 0847 T. 4-3; EN 61 000-4-4/DIN EN 61 000-4-4/VDE 0847 T. 4-4; EN 61 000-4-5/DIN EN 61 000-4-5/VDE 0847 T. 4-5; EN 61 000-4-6/DIN EN 61 000-4-6/VDE 0847 T. 4-6; IEC 664/IEC 664 A/DIN VDE 0110 1) IP 20 senkrecht (Tragschiene waagerecht) anreihbar mit Abstand 20 mm

Ausgangsdaten Lastseite Betriebsspannung (Leiterspannung) Sperrspannung Laststrom Stostrom min. Leistung Restspannung bei IN typ. Reststrom im Auszustand typ. Umkehrfrequenz RL/LL (cos = 0,5) Absteuerzeit bei ber- oder Unterlast Ausgangsbeschaltung Allgemeine Daten Prfspannung E/A Umgebungstemperaturbereich Normen/Bestimmungen

Schutzart nach IEC 60 529/EN 60 529/DIN VDE 0470-1 Einbaulage Montage

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Elektronisches Wende-Lastrelais mit Motormanagement ELR W 3/9-400 MM

Kongurationssoftware ELR-CONF-WIN-
Die Software ELR-CONF-WIN wird zum Parametrieren und Visualisieren der elektronischen Lastrelais mit Motormanagement eingesetzt. Mit ihr lassen sich alle Parameter per Tastatur mit einem Mausklick an die Lastrelais senden. Ebenso dient sie zur Anzeige und Aufzeichnung der Betriebsdaten um diese dann in z.B. Datenbanken weiterverarbeiten zu knnen. Die Software luft unter Windows 9x,Windows ME, Windows NT 4.0 und Windows 2000.

Abb. 05

ELR-CONF-WIN

Beschreibung ELR-Kongurierungssoftware, zum Programmieren der elektronischen Lastrelais mit Motormanagement Sprachen: Deutsch, Englisch, Franzsisch, Spanisch Demo-Software Software-Adapterkabel Kabeladapter, exibel, zum bergang von 9 auf 25polige SUB-D-Steckverbinder

Typ ELR-CONF-WIN

Artikel-Nr. 29 63 61 1

Stck. Pck. 1

ELR-CONF-WIN-DEMO ELR-KAD/RS232 PSM-KAD-9SUB25/BS

29 63 63 7 29 63 65 3 27 61 29 5

1 1 1

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Elektronisches Wende-Lastrelais mit Motormanagement ELR W 3/9-400 MM

Die ELR-MM sind die Kombination aus schnellem, verschleifreien elektronischen Wende-Lastrelais (mit kompletter Verriegelungsschaltung und Lastverdrahtung) und moderner Me- und Auswerteelektronik. Leistungsarm angesteuert halten sie lastseitig die Leistung von ca. 3,5 kW in wohldosierten Grenzen. Power in Grenzen Die berwachung erfolgt durch frei parametrierbare Schalt- und Meldeschwellen zur ber- und Unterlasterkennung. Die Schwellen werden standardmig fr beide Drehrichtungen identisch, oder fr Rechts-/ Linkslauf separat eingestellt. Als Basisgre fr die Parametrierung wird die aufgenommene Wirkleistung (berechnet aus drei Strmen, Spannungen und dem Phasenwinkel!) herangezogen und bietet damit, unabhngig von Spannungsschwankungen und Belastung der Antriebsmaschine, eine wesentlich przisere Grundlage als die reine Strombetrachtung. Bei berbzw. Unterschreitung einer Schaltschwelle wird sofort (oder mit einer einstellbaren "Delay Time" verzgert) vom ELR-MM eine Notabschaltung des Motors veranlat. Zustzlich wird eine Meldung zum Beispiel an eine bergeordnete Steuerung ber einen Ausgang geliefert.

Dieser Zustand kann nur ber einen denierten Reset deaktiviert werden. Wird eine Wirkleistungsaufnahme ermittelt, die ober- oder unterhalb der Meldeschwellen liegt, wird ber die Dauer der Modulansteuerung lediglich eine Rckmeldung abgesetzt. Zustzlich werden vom Modul Signale zur Drehrichtungserkennung generiert. Unsymmetrien und Phasenausflle werden erkannt und signalisiert. Eine kontinuierliche Zustandsberwachung mit hohen Abtastraten und der schnelle Halbleiterschalter ermglichen einen kompletten Anlagenschutz inkl. Motorschutz. Ohne weiteren Verdrahtungsaufwand werden mit nur einem einzigen Gert Pumpen, Stellantriebe, Lfter und Werkzeuge auf Funktion, Verschmutzung (Filter o..) und Verschlei berwacht. ber die einstellbare "Inrush Suppression" Zeit wird der Einschaltvorgang aus der berwachung ausgeblendet.

24 V

GND

1/L1

3/L2

5/L3

Warnschwellen
P
S1 S2

delay

Logik

Schaltschwellen
P
S1 S2

delay

Wiedereinschaltsperre

Rckmeldung

serielle Daten

2/T1

4/T2

6/T3

R1 R2 R3 R4

Abb. 06

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Elektronisches Wende-Lastrelais mit Motormanagement ELR W 3/9-400 MM

Frsen, Bohren, Schleifen In hnlicher Weise werden Werkzeugmaschinen beim Bohren, Frsen oder Schleifen berwacht und geschtzt. Ist bei einer Frsmaschine der Vorschub zu gro eingestellt, kann das "worst case" zu einem Bruch des Werkzeug fhren. Die Leistungsschwelle entsprechend parametriert bietet hier Abhilfe. Eine Meldeschwelle signalisiert zustzlich einen sich ankndigenden Werkzeugverschlei.

Pumpen Bei motorisch angetriebenen Pumpen schtzt die untere Leistungsschwelle sicher vor dem gefhrlichen Trockenlauf. Die Zwangsabschaltung des Antriebs kann durch die "Delay Time" zeitlich verzgert werden eine Reaktion auf mgliche Luftblasen im System wird dadurch verhindert. Lfter werden in gleicher Weise auf Keilriemenbruch berwacht. Die obere Leistungsschwelle reagiert hier schnell und zuverlssig auf Blockaden durch Fremdkrper. Eine zustzliche Meldeschwelle ermglicht z.B. das berwachen auf verschmutzte Filter oder drohende Lagerschden.

Abb. 07

Abb. 09

Wirkleistung (P)

Inrush Suppression

Delay Time

obere Leistungsschwelle temprrer Trockenlauf Meldeschwelle Sieb- oder Filterverunreinigung Arbeitsleistung

Wirkleistung (P)

Leistungsberhhung durch mglichen Werkzeugbruch Leistungsschwelle Werkzeugbruch Leistungserhhung Werkzeugverschlei Meldeschwelle Werkzeugverschlei

untere Leistungsschwelle

Zeit (t) Inrush Suppression Leerlaueistung Delay Time

Zeit (t) Motoranlauf Ansetzen Werkzeug Frsvorgang Antriebsabschaltung

dauernder Trockenlauf mit Zwangsabschaltung

Arbeitsleistung untere Leistungsschwelle

Abb. 08

Zeit (t)

Abb. 10

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Elektronisches Wende-Lastrelais mit Motormanagement ELR W 3/9-400 MM

Stellen Bei verfahrenstechnischen Stell- und Regelantrieben werden Motor und Armatur durch die obere Leistungsschwelle vor dem schwerwiegenden Fehler des Absteuerversagens sicher geschtzt. Versagt einer der dort angebrachten Drehmomentschalter, wird durch das ELR-MM unverzglich eine Notabschaltung der Antriebsmaschine innerhalb von typisch 45 ms eingeleitet. Anschlieend kann durch einen einstellbaren Reversierimpuls die kinetische Energie (Nachlauf) des Motors abgebaut werden. Armatur und Motor werden geschtzt eine mechanische Zerstrung ist nicht mehr mglich. Anzeigen Whrend des Betriebs knnen alle relevanten elektrischen Daten abgefragt werden. Durch einfache Tastaturvorwahl sind das im Einzelnen: die Leiterspannungen, Strme, Wirk-, Schein- und Blindleistung, cos . Betriebsstunden- und Schaltspielzhler sind ebenfalls im Gert integriert. Parametrieren Die Parametrierung erfolgt menuegefhrt ber das LC-Display und die Folientastatur. Die Kongurationssoftware gestaltet die Ein-/Ausgabe der Parameter noch konfortabler. Fr Analysen, oder als Grundlage fr eine zustandsorientierte Wartung, knnen alle elektrischen Gren als Fahrkurve ber der Zeit aufgenommen und visualisiert werden. Durch eine einfache Steckverbindung werden zuknftig die ELR-MM an Feldbussysteme angekoppelt. Das ermglicht eine Online-Leistungsberwachung und Parametrierung auch in modernen Leit- und Steuerungssystemen.
Inrush Suppression Wirkleistung (P)

Abb. 11

Abschaltung durch Drehmomentschalter

Schaltschwelle Absteuerversagen

Zeit (t) Antriebsanlauf Arbeitsleistung Komprimierung Federelemente Absteuervorgang

Abb. 12

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PHOENIX CONTACT

01.03.01

TNR: 5104765-02

http://www.phoenixcontact.com

Motor Controllers Industrial, 2-Phase IO Reversing Types RR2 I .... HAP, RR2 I .... LAP, RR2 I .... HDP
Motor reversing Solid State Relays for 3-phase induction motors up to 3 kW. Rated operational voltage: Up to 480 VACrms Built-in interlock function AC or DC control voltage Built-in voltage transient protection LED indication for direction Insulation: Reed relay or optocoupler (input-output) 4000 VACrms Direct copper bonding technology

Product Description
This family of motor reversing Solid State Relays is designed to switch 3-phase motors rated up to 3 kW. The built-in interlocking circuitry for both AC and DC control voltage prevents the relay from switching both directions at the same time. A dual colour LED indicates direction "forward" when green and direction "reverse" when red. The output alternistor chips are protected from excessive voltage fluctuations (transients) by the built-in varistors. Furthermore, optimum reliability is achieved by soldering the output alternistor chips directly on to the ceramic substrate (Direct Copper Bonding). The housing is designed to incorporate a temperature limit switch. It is recommended to install an appropriate semiconductor fuse in series with the relay.

Ordering Key
Solid State Relay Reversing type Switched phases Interlock Rated operational voltage Motor power rating Input control voltage Protection

RR 2 I 40 05 HD P

Type Selection
Switching mode Interlocking Rated operational voltage 40: 400 VACrms 48: 480 VACrms Load power 05: 0.5 kW 15: 1.5 kW 30: 3.0 kW Control voltage HD: 10 - 40 VDC LA: 90 - 140 VAC HA: 180 - 265 VAC Protection P: Protected (varistor)

RR2: Reversing re- I: Interlock lay (2-phase)

Selection Guide
Rated operational voltage Control voltage 10 to 40 VDC 90 to 140 VAC 180 to 265 VAC 10 to 40 VDC 90 to 140 VAC 180 to 265 VAC Load power 0.5 kW RR2 I 4005 HDP RR2 I 4005 LAP RR2 I 4005 HAP RR2 I 4805 HDP RR2 I 4805 LAP RR2 I 4805 HAP 1.5 kW RR2 I 4015 HDP RR2 I 4015 LAP RR2 I 4015 HAP RR2 I 4815 HDP RR2 I 4815 LAP RR2 I 4815 HAP 3.0 kW RR2 I 4030 HDP RR2 I 4030 LAP RR2 I 4030 HAP RR2 I 4830 HDP RR2 I 4830 LAP RR2 I 4830 HAP

400 VACrms

480 VACrms

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RR2 I .... HAP, RR2 I .... LAP, RR2 I .... HDP

General Specifications
RR2 I 40.. ..P Operational voltage range Non-rep. peak voltage Operational frequency range Power factor Approvals CE-marking 120 to 440 VACrms 1200 Vp 45 to 65 Hz 0.5 @ 400 VACrms CSA, UL Yes RR2 I 48.. ..P 120 to 530 VACrms 1400 Vp 45 to 65 Hz 0.5 @ 480 VACrms CSA, UL Yes

Input Specifications
RR2 I .... HDP Control voltage range Pick-up voltage Drop-out voltage Power consumption Time delay F R, R F 10 to 40 VDC 10 VDC 3 VDC 1.4 W 50 ms RR2 I .... LAP 90 to 140 VAC 90 VAC 30 VAC 4 VA 100 ms RR2 I .... HAP 180 to 265 VAC 180 VAC 60 VAC 4 VA 100 ms

Output Specifications
RR2 I 4005 ..P RR2 I 4805 ..P Rated operational current AC1 AC3 Min. operational current Off-state leakage current I2t for fusing t=1-10 ms Critical dI/dt On-state voltage drop Critical dV/dt commutating Critical dV/dt off-state 10 AACrms 1.5 AACrms 200 mArms 10 mA 72 A2s 50 A/s 1.6 V rms 200 V/s 1000 V/s RR2 I 4015 ..P RR2 I 4815 ..P 25 AACrms 3.5 AACrms 200 mArms 10 mA 265 A2s 50 A/s 1.6 V rms 200 V/s 1000 V/s RR2 I 4030 ..P RR2 I 4830 ..P 40 AACrms 6 AACrms 200 mArms 10 mA 450 A2S 50 A/s 1.6 V rms 200 V/s 1000 V/s

Thermal Specifications
RR2 I 4005 ..P RR2 I 4805 ..P Operating temperature Storage temperature Junction temperature Rth junction to case -20 to +70C (-4 to +158F) -40 to +100C (-40 to 212F) 125C (257F) 2.3 K/W RR2 I 4015 ..P RR2 I 4815 ..P -20 to +70C (-4 to +158F) -40 to +100C (-40 to 212F) 125C (257F) 1.5 K/W RR2 I 4030 ..P RR2 I 4830 ..P -20 to +70C (-4 to +158F) -40 to +100C (-40 to 212F) 125C (257F) 0.8 K/W

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RR2 I .. .. HAP, RR2 I .... LAP, RR2 I .... HDP

Insulation
Rated insulation voltage Input to output Input to case Rated insulation voltage Output to case 4000 VACrms 4000 VACrms 4000 VACrms

Accessories
Heatsinks Fuses Temperature limit switch For further information refer to General Accessories.

Wiring Diagram

Functional Diagram
Mains inputs Control inputs

F3 F2 F1 3

Pilot voltage

Load outputs

Heatsink Dimensions
Motor load 0.5 kW 1.5 kW 3.0 kW Relay RR2 I 4.05 ..P RR2 I 4.15 ..P RR2 I 4.30 ..P Type of heatsink (at max. 50 C ambient temp.) No heatsink required (mounted on backplate) 2.5 K/W 1.0 K/W

Fuse Selection Guide


Relay RR2 I 4005 ..P RR2 I 4015 ..P RR2 I 4030 ..P RR2 I 4805 ..P RR2 I 4815 ..P RR2 I 4830 ..P Fuse FERRAZ PROTISTOR 660 g RB 10-12.5 660 g RB 10-20 6.621 CP URD 14 x 51/40 660 g RB 10-12.5 660 g RB 10-20 6.621 CP URD 14 x 51/40

Applications
AC/DC input forward/reverse/stop

Stop F R

AC/DC

3 CON

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RR2 I .... HAP, RR2 I .... LAP, RR2 I .... HDP

Dimensions

Housing Specifications
Weight Housing material Colour Base plate Potting compound Relay Mounting screws Mounting torque Control terminal Mounting screws Mounting torque
Use heatsink compound

Approx. 350 g Noryl, glass-reinforced Black Aluminium, nickel-plated Polyurethane, black M5 1.5 Nm M3 0.5 Nm 2 x 1.5 mm2 (AWG 14) Max. 2 x 2.5 mm2 Min. 2 x 1.0 mm2 M5 2.5 Nm 2 x 6 mm2 (AWG 8) Max. 2 x 6 mm2 Min. 2 x 1 mm2

Wire size Power terminal Mounting screws Mounting torque Wire size

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

Solid State Relays Accessories Type RHS... Heatsink Assemblies


RHS45A Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 1-phase SSRs. Type RHS45A is a complete heatsink kit not including the SSR. A 40x40 mm fan may be mounted onto the heatsink.
103

45

84

6.0 Rthsa in K/W 5.0 4.0 3.0 2.0 0 10 20 30 Power in W 40 50 60

RHS45B Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 1-phase SSRs. Type RHS45B is a complete heatsink kit not including the SSR. A 40x40 mm fan may be mounted on to the heatsink.

103

45

109

6.0 Rthsa in K/W 5.0 4.0 3.0 2.0 0 10 20 30 Power in W 40 50 60

Specifications are subject to change without notice (27.02.00)

RHS

Heatsink Assemblies (cont.)


RHS90 Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 1-phase SSRs. Type RHS90 is a complete heatsink kit not including the SSR. A 60x60 mm fan may be mounted onto the heatsink.
103

90

109

3.0 Rthsa in K/W 2.5 2.0 1.5 1.0 0 10 20 30 Power in W 40 50 60

RHS100 Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 1-phase SSRs. Type RHS100 is a complete heatsink kit not including the SSR.

82

45

75

6.0 Rthsa in K/W 5.0 4.0 3.0 2.0 0 10 Power in W 20 30

Specifications are subject to change without notice (27.02.00)

RHS

Heatsink Assemblies (cont.)


RHS112 Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 1-phase and 3-phase SSRs. Type RHS112 is a complete heatsink kit not including the SSR. A 60x60 mm fan may be mounted onto the heatsink.
3.0 Rthsa in K/W 2.5 2.0 1.5 1.0 0 20 40 60 Power in W 80 100 120
103

112

109

RHS300 - 5 K/W Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 3-phase SSRs. Type RHS300 is a complete heatsink kit not including the SSR.

82

46

80

Three - phase relay

RHS301 Heatsink assembly with DIN-rail adapter for 1-phase and 3-phase SSRs. Type RHS301 is a complete heatsink kit not including the SSR. A 120x120 mm fan may be mounted onto the heatsink.
2.7 Rthsa in K/W 2.2 1.7 1.2 0.7 0 20 40 60 80 100 Power in W

82

118

122

Specifications are subject to change without notice (27.02.00)

Motor Controllers Dynamic Braking Types RTC 40 HD12-./RTO 12..


Control and output modules for dynamic braking of 3-phase induction motors Rated operational current: 18.5, 30 and 60 A DC Rated operational voltage: Up to 400 VACrms Control voltage: 10 to 32 VDC LED indication for line ON and brake ON

Product Description
Dynamic braking is achieved by introducing a DC current, rectified from the mains, through the motor windings. The control module RTC 40 HD-12-. is used in combination with the output module RTO 12.. to achieve dynamic braking of 3-phase induction motors with braking current up to 60 A. The desired braking time and the required brake current can be adjusted with the TIME and BRAKE CURRENT potentiometers. The control module, which is separately supplied from an external DC voltage source, has LED indications for LINE ON and BRAKE ON. The output signal from the control module is off 350 ms before the brake current is introduced. This signal can be used to take away the AC supply of the motor.

Ordering Key
Solid State Relay Dynamic braking Control module Output module Rated operational voltage Rated operational current Control voltage Non-rep. peak voltage Rated op. frequency

RTC 40 HD 12 - 5

RTO 1210

Type Selection
Type C: Control module Rated operational voltage 40: 120/208 VACrms 230/400 VACrms Non-rep. peak voltage 12: 1200 Vp Control voltage HD: 10 to 32 VDC Non-rep. peak voltage 12: 1200 Vp Rated operational frequency 5: 50 Hz 3 Hz 6: 60 Hz 3 Hz

Type O: Output module

Rated operational current 10: 2 x 18.5 A DC 25: 2 x 30 A DC 50: 2 x 60 A DC

Selection Guide
Control module 230/400 VACrms Non-rep. voltage 1200 Vp Rated operational frequency 50 Hz 60 H RTC 40 HD-12-5 RTC 40 HD-12-6

Rated operational current 8.5 A 30 A RTO 1210 RTO 1225

60 A RTO 1250

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RTC 40 HD12-./RTO 12..

General Specifications Control Module


RTC 40 HD12-5 Operational voltage range Line to line Non-rep. peak voltage Operational frequency range Supply current @ RUN, no output @ BRAKE, no output Approval CE-marking RTC 40 HD12-6

190 to 440 VACrms 1200 Vp 47 to 52 Hz 30 mA @ 32 VDC 110 mA @ 32 VDC CSA Yes

190 to 440 VACrms 1200 Vp 57 to 63 Hz 30 mA @ 32 VDC 110 mA @ 32 VDC CSA Yes

Control Input Specifications


Control voltage range Motor running Motor stopped Adjust. braking current Adjust. braking time Min. delay, stop to run Remanence delay 10 to 32 VDC 8 VDC 2 VDC Dependent on motor size 1 to 40 s 1 cycle 350 ms

Thermal Specifications Control Mod.


Operating temperature Storage temperature -20 to +80C (-4 to +176F) -40 to +100C (-40 to +212F)

Control Output Specifications


Minimum output voltage Output current short-circuit protected Power supply less 3.5 VDC 150 mA DC

Insulation Control Module


Rated insulation voltage Input to trigger outputs 4000 VACrms

Mode of Operation
The control module RTC 40 HD12-5 (50 Hz)/RTC 40 HD12-6 (60 Hz) is used with output module RTO 12.. to achieve dynamic braking of 3-phase induction motors. Dynamic braking is achieved by passing direct current, rectified from the mains, through the motor windings. The DC-current will then produce a static field through the short-circuited rotor, and the induced rotor current will create a torque opposite to the direction of rotation. Note: This means that no braking takes place when the motor revolution is zero. The desired braking time can be set by means of the BRAKE TIME potentiometer. The braking current can be adjusted by means of the BRAKE CURRENT potentiometer to achieve motor stop within the desired time. Note: Avoid excessive braking current after the motor has been stopped, as this will create unnecessary heating of the motor. Since the RTC/RTO configuration is only capable of braking the motor, a starting device is needed. Either a Solid State Relay, e.g. Carlo Gavazzi RZ, or a motor controller RSC 40 HD12-./RSO 12.. can be connected to the application. To ensure safe operation the starting device must be controlled by the RTC output. When the control voltage (terminal C2) is removed, braking will take place. The control module has LED indication for line ON and brake ON. The control module also features remanence delay. To avoid torque shock, a delay of min. 350 ms passes from the moment the motor contactor has been released until DC voltage is reapplied to the motor windings. To measure the braking current, always use a true rms ammeter with DC range. In order to define the size of the output module, it is necessary to find the resistance between the two terminals from the motor where the brake module will be connected. This resistance is a combination of the resistances of the motor windings and is dependent on how the motor is connected. In star connection it is a series connection of two windings (see top of next page). In delta connection it consists of two windings connected in parallel to the third winding (see top of next page).

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RTC 40 HD12-./RTO 12..

Mode of Operation (cont.)


the DC voltage is calculated as follows: Un x 2 Umax UDC = = 3.14 = Un x 0.45
Star

The rated operational voltage is 400 VAC. What is the max. current in star connection and in delta connection? R star is R1 + R2 = 5 + 5 = 10 R delta is R1 parallel to R2 + R3 = 3.3 . The current is: 400 x 0.45 = 18 A 10 for the star connection, and

400 x 0.45 3.33

= 54 A

for the delta connection. The output module has to be selected accordingly (next higher power rating).

The max. current can be calculated as follows: Un x 0.45 Imax = R

Delta

where R is a combination of the windings mentioned above. Example: The resistance of the motor winding is 5 .

If the brake current is adjusted to max., full half waves are introduced to the motor, and

General Specifications Output Module


RTO 1210 Operational voltage range Line to line Rated operational current AC1 Approval CE-marking RTO 1225 RTO 1250

220 to 420 VACrms 18.5 ADC CSA Yes

220 to 420 VACrms 30 ADC CSA Yes

220 to 420 VACrms 60 ADC CSA Yes

Output Specifications Output Module


RTO 1210 Non-rep. peak voltage Off-state leakage current On-state voltage drop I2t for fusing t=1-10 ms Critical dI/dt Non-rep. surge current t=20 ms 1200 Vp 10 mA 1.6 Vrms 130 A2s 50 A/s 160 Ap RTO 1225 1200 Vp 10 mA 1.6 Vrms 310 A2s 50 A/s 250 Ap RTO 1250 1200 Vp 10 mA 1.6 Vrms 1800 A2s 50 A/s 600 Ap

Thermal Specifications Output Module


RTO 1210 Operating temperature Storage temperature Rth junction to case -20 to +70C (-4 to +158F) -40 to +100C (-40 to 212F) 1.4 K/W RTO 1225 -20 to +70C (-4 to +158F) -40 to +100C (-40 to 212F) 1.0 K/W RTO 1250 -20 to +70C (-4 to +158F) -40 to +100C (-40 to 212F) 0.5 K/W

Insulation Output Module


Rated insulation voltage Output to case 4000 VACrms

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RTC 40 HD-12-./RTO 12..

Operation Diagram
Mains voltage Control input C1 Control input C2 Control output Output module activated Motor running Time delay, stop to run, min. 20 ms Adjustable braking time Td1 time delay, run to stop, min. 350 ms

Wiring Diagram
Mounting and connection of control module and output module

Functional Diagram

Control inputs and outputs

Mains input

Load output

Housing Specifications
Control inputs/outputs

Accessories
Heatsinks Varistors Fuses Temperature limit switch Power supply For further information refer to General Accessories.

Weight Housing material Colour Base plate Potting compound Relay Mounting scews Mounting torque Control terminal Mounting screws Mounting torque Power terminal Mounting screws Mounting torque

Approx. 275 g Noryl, glass-reinforced Black Aluminium, nickel-plated Polyurethane, black M5 1.5 Nm M3 0.5 Nm M5 1.5 Nm

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RTC 40 HD-12-./RTO 12..

Dimensions
RTO 12..
*** *** ***

Applications
Measuring point for DC load current Note: When using a clampmeter, be sure that it is capable of measuring DC-current.
Temperature limit switch ** ** Use heatsink compound

** **

Protection of the motor A possible way of protecting the motor against overheating where dynamic braking is used is to mount a temperature sensor, PTC or Klixon, between the motor windings. Thermal relays will normally be sensitive to the current asymmetry occuring while braking. The thermal relay may trip undesirably. Connection to the mains As this type of brake relay has a semiconductor between two phases, it is always recommended to protect it against high surge currents as well as possible voltage transients. The protection consists of two elements: 1. A semiconductor fuse rated below the max. load integral (I2t) for the output module. 2. A voltage-dependent resistor (MOV) to prevent voltages higher than the blocking voltage of the output modules. Without MOV, voltage transients might trigger the output module and subsequently cause undesirable fuse blowing. Connection to 3-phase SSR F1 - F3: Ultrafast fuses with I2t rated lower than the I2t value of the output module. P1 - P5: Varistors for 420 V mains with a diameter of 20 mm.

*** ***

M ** ** ** ** = 0.4 mm *** = 0.5 mm

RTC 40 HD12-.

Brake current Typical behaviour of braking torque as a function of motor speed: As will be seen from the curve, the braking torque will be relatively low at nominal motor speed. As the revolution speed decreases, the braking torque increases until the speed approaches zero. Then, the braking torque decreases. With zero speed the braking torque is at zero.

Motor speed

I1 I2 I3

Torque

Different settings of brake current I1 > I2 > I3

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RTC 40 HD12-./RTO 12..

Applications (cont.)
Connection to a 3-phase mechanical relay Special precautions should The output of the braking be taken where the driving el- module is disconnected from ement is a mechanical con- the motor terminals when the tactor. The electrical voltage motor is running and is conpeaks from the contactor must nected only when the motor be dampened by the use of is in brake or stop mode. This feature together with a meRC snubbers. chanical and electrical interlock (dotted line) between Varistor: 520 K 420 Siemens motor and brake relay will help RC: PMR 209 Rifa 47/0.1 F to reduce the risk of malfuncd1: Feme MZP Fuse: See "General Accessories". tion.

Power supply

M RS 302 440 24 Motor protection relay

S1 closed: The motor is running. S1 opens: The adjusted current brakes the motor within the adjusted time.

If S1 is closed before the end of a braking cycle, the relays will return to RUN mode within 0.1 s.

Fuse

Connection to two 1-phase SSRs Note: Motor protecting relay is not shown. F1 - F3: Ultrafast fuses with I2t rated lower than the I2t value of the output. P1 - P4: Varistors for 420 V mains with a diameter of 20 mm.
Power supply 24 VDC

Power supply 10 to 32 V Mechanical interlock

Brake relay

Motor relay

* SSR 3: If switching of all three phases is desired.

SSR 1, SSR 2: Carlo Gavazzi type RA 48 xx-D 12 (1200 V blocking voltage). S1 closed: The motor is running. S1 opens: The adjusted current brakes the motor within the adjusted time.

If S1 is closed before the end of a braking cycle, the relays will return to RUN mode within 0.1 s.

F1 - F3: Ultrafast fuses with I2t rated lower than the I2t value of the output module. F3 is optional since there is no semiconductor in L3. P1 - P3: Varistors for 420 V mains with a diameter of 20 mm. When S1 is closed, the motor is running.

When S1 is opened, the motor brakes and stops. Note: The max. allowable delay time for switching off is 350 ms. Do not use more than one auxiliary relay. The d1 relay could also be a Solid State Relay, e.g. Carlo Gavazzi relay type RP 130 240-2-0.

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

RTC 40 HD12-./RTO 12..

Applications (cont.)
When using Solid State Relays, a resistor of 1 k should be connected between output (0) and negative (-) on the RTC control unit to ensure that the output voltage from the RTC control unit is lower than the drop-out voltage for the Solid State Relay. Interconnection of soft starting and braking SSRs

Pilot voltage

1 k, 1W

Out
1/L1 3/L2 5/L3

Start - stop function (only control circuit is shown)


Start Power supply To driver relay(s) D = 1N4007

2/T1 4/T2 6/T3

Stop Start Stop Power supply

With auxiliary diode


Stop Start Power supply To driver relay

F1 - F5: Ultrafast fuses with I2t rated lower than the I2t value of the relevant output modules. P1 - P5: Varistors for 420 V mains with a diameter of 20 mm. Thermal considerations Motor Dynamic braking of 3-phase induction motors creates power dissipation in the motor. The DC current dissipates power in the stator windings, and the stored energy in the rotating machine is dissipated in the rotor during braking. Consequently, the best way of protecting the motor will be to install temperature sensors in the motor windings.

Solid State Relay Due to the relatively high power dissipation in the motor the RUN and BRAKE mode ratio is normally less than 0.1. Brake time Run + Brake time < 0.1

With auxiliary relay Interconnection of braking and reversing SSRs

Pilot voltage

This gives negligible power dissipation in the braking Solid State Relay. Under normal conditions it will be sufficient to mount the relay on to the chassis. If no metal backplate is available, a heatsink must be used: RTO 1210 Rth = 2.5 K/W RTO 1225 Rth = 2.5 K/W RTO 1250 Rth = 1 K/W The heatsinks are sufficient for ambient temperatures up to 60C (140F).

Forward Stop
Reverse

Power supply 24 VDC

F1 - F5: Ultrafast fuses with I2t rated lower than the I2t value of the relevant output modules.

P1 - P6: Varistors for 420 V mains with a diameter of 20 mm.

Specifications are subject to change without notice (30.06.1999)

Norman F. Kraushaar

Diplomarbeit

9.6

Beschreibung D-Tech daxxs


1-phasig / 230V 3-phasig / 400V 1,5 6,7 0,75 2,0 1,5 3,8 2,2 5,6 3,0 7,7

Ausgang Umrichter

Motorleistung Dauerausgangsstrom berbelastbarkeit Ausgangsspannung Ausgangsfrequenz Taktfrequenz

kW A % V Hz

0,5 2,2

0,75 3,4

150 fr 10s alle 5min 0...Unetz 0-400, Sollwertauflsung 0,01

kHz 8 oder 16 V 230 AC 15% 310 DC 15% 400 AC 15% 540 DC 15%

Eingang Umrichter

Netzanschlu Netzfrequenz

Hz 50 - 400 oder Gleichspannung U/f-Steuerung Pulswechselrichter mit IGBT-Endstufen Anschlu fr DC-Verbund

Allgemeine Angaben

Steuerung

Bremse Rampenzeit Schutzfunktion Khlung Montage Sollwerteingabe Steuerteil Einund analog Ausgnge Analog-Eingang Analog-Ausgang Digital-Eingnge Digital-Ausgang Festdrehzahl Standardschnittstelle Bedieneinheit

Gleichstrombremse integriert sec 0 - 300 berstrom, berspannung, erd- und kurzschlufest bertemperatur

Fremdlftermodul, alternativ Montage auf Khlflche Hutschiene DIN 50022 / Wandbefestigung V 0..10 mA 0/4 - 20 (bei externem Widerstand 500Ohm) 1 Eingang, programmierbar 1 Ausgang, programmierbar, 0 - 5V 4 Eingnge, programmierbar 1 Relais 0,4A/125V AC; 2A/30V DC Festdrehzahlen ber Digitaleingnge einstellbar serielle Schnittstelle RS485 6 Tasten, beleuchtetes LCD-Display, Fernbedienung ber PC mit Windows-Software "win+daxxs"

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Norman F. Kraushaar

Diplomarbeit

Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur C 0...40 Lagertemperatur relative Luftfeuchtigkeit Aufstellhhe Funkstrgrad Schutzart Mechanik Mae (BxHxT) Gert ohne Lfter Gert mit Lfter m m m m 80 x 130 x 150 x 130 x 80 x 130 x 150 x 130 x 100 100 100 100 80 x 130 x 150 x 130 x 80 x 130 x 150 x 130 x 165 165 165 165 C -25 ... +50 % m 5 - 85 ohne Kondensation 0 - 1000 ber N.N. EN55011 bei EMV-gerechtem Aufbau Grenzwert A integriert optional Grenzwert B optional IP IP20

Gewicht Umrichter Lftereinheit Optionen kg 1,3 0,3 2,6 0,6 1,3 0,3 2,6 0,6

Lftereinheit, Bremswiderstand, Netzfilter

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Norman F. Kraushaar

Diplomarbeit

9.7

Das SPS-Programm zur Simulation der Steuersignale

Abbildung 9-1

Das Programm sieht folgendermaen aus: I1-------TT1 T1-------CC1 C1-------TT2 T2-------[Q1 T2-------RC1 I2-------[Q2 Dabei gelten folgende Parameter: T1: T2: C1: ___ Taktgeber __ Impuls Counter (z. B. 00.10 s) (z. B. 00.10 s) (z. B. 0020)

Das Programm arbeitet wie folgt, wenn der Taster T1 an I1 eingeschaltet wird: Zunchst zhlt der Counter (Zhler) bis zur eingestellten Zahl hoch, wobei die Taktfrequenz vom Taktgeber vorgegeben wird. In diesem Fall zhlt der Counter bis 20 in einem zeitlichen Abstand von 100 ms, d. h. 2 s. Danach wird ein Impuls der Lnge 100 ms auf den Ausgang Q1 gegeben und der Counter zurckgesetzt. Dann beginnt der Zyklus erneut. Das Impulsdiagramm ist zu finden unter Diagram 5-1: Wird der Taster T2 an I2 eingeschaltet, wird ein Dauersignal fr bestimmte Versuche auf den Ausgang Q2 gegeben.

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Norman F. Kraushaar

Diplomarbeit

Zur Simulation des Umschaltverhaltens sowie der Fehlerflle wurde das Programm folgendermaen modifiziert: I1------TT1 T1------CC1 C1------TT2 T1------[Q1 T1------CC3 C3------TT3 T3------[Q2 T3------RC1 T3------RC3 I2------[Q4 Parameter: T1: ___ T2: __ T3: __ C1: C3:

Taktgeber Impuls Impuls Counter Counter

(z. B. 00.10 s) (z. B. 00.20 s) (z. B. 00.20 s) (z. B. 0020) (z. B. 0021)

Das Impulsdiagramm ist zu finden unter Diagramm 5-2.

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Norman F. Kraushaar

Diplomarbeit

10 Literaturverzeichnis
[1] Kories/Schmidt-Walter, Taschenbuch der Elektrotechnik (Verlag Harri Deutsch Thun und Frankfurt am Main) K. Heumann, Grundlagen der Leistungselektronik (B. G. Teubner, Stuttgart) Johannes Vogel, Elektrische Antriebstechnik (Hthig) AEG-Telefunken, Drehstrom-Asynchron-Maschinen Handbuch 1

[2] [3] [4]

- 111 -