Petite introduction Matlab-Simulink et Simpower

Ou comment samuser chez soi quand on na pas de salle de TP sa disposition ?!

Modlisation d'une machine courant continu excitation indpendante

Equations de la machine : Le schma lectrique d'une machine excitation indpendante est le suivant :

Ue

Ua

Figure 1 - Schma de principe d'une machine courant continu excitation indpendante

Le schma ci-dessus donne (on se rapportera un cours d'lectrotechnique pour les dtails de l'quivalence de l'induit, l'objet de cette partie n'est pas de se substituer un cours complet) :
Ie Ue Re inducteur Le

Ia

Ra

induit Ua

La

E=k.N.e

Figure 2 - Modle lectrique de la machine courant continu excitation indpendante

L'indice "e" correspond "excitation", l'indice "a" "alimentation". quation de l'inducteur :

U e = Re .I e + Le . dI e (1) dt

quation de l'induit :
U a = Ra .I a + La . dI a dI + E = Ra .I a + La . a + k .. e (2) dt dt

avec vitesse de rotation en radians/seconde.

quation du flux : 1. on ralise une simulation simple o le flux est toujours une fonction linaire du courant d'excitation et donc o on nglige les effets de la saturation : e = M ea .I e (3) 2. en tenant compte de la saturation, la relation est plus complexe et elle n'est pas forcment une relation mathmatique simple, nanmoins, on peut la tabuler si l'on a relev les points de la courbe = f(Ie); le logiciel Matlab permet ainsi d'introduire une telle fonction. quation du couple : On l'obtient partir de la puissance lectromagntique Pe = I a .E = I a .k .. = C e . ce qui donne C e = k .I a . (4) quation mcanique : En assimilant le couple moteur au couple lectromagntique (vrai une constante prs : couple de frottement), il vient :
Ce Cr = J d + F . (5) dt

O Cr est le couple rsistant impos par la charge, J le moment d'inertie total (machine + charge entrane) et F le frottement proportionnel la vitesse de rotation. Rsolution des quations : Nous allons rsoudre ces quations au moyen du logiciel "Simulink" 1. Il s'agit d'une extension du logiciel de calcul numrique "Matlab" qui permet de faire du calcul la manire de ce qui se pratiquait dans les annes 1960/1975 lorsque les ordinateurs taient peu rpandus et que les calculs taient raliss sur des calculateurs analogiques base d'amplificateur analogique. Cette manire de faire a le mrite, c'est un avis personnel, d'tre semblable celle de l'automaticien qui enchane des schmas-blocs les uns aux autres. Afin de rsoudre l'quation (1), par exemple, il est ncessaire de la rorganiser de manire disposer gauche du signe gal la drive :
dI e 1 (U e Re .I e ) = dt Le

Le logiciel "Scicos" partie de "Scilab" logiciel libre (et donc gratuit) pourrait aussi tre utilis. Cependant, pour des raisons pratiques de gain de temps, je me suis cantonn "Simulink".

La rsolution proprement dite fait appel un sommateur, deux blocs multiplicateurs (gain) et un bloc intgrateur, comme indiqu sur le schma ci-dessous :

Ue

+ dIe 1/Le dt 1/p Ie

Re

Ie

Figure 3 - Schma-bloc de la rsolution de l'quation diffrentielle n1 Ce schma est directement implmentable dans "Simulink". On obtient le schma suivant :

Figure 4 - Schma-bloc simulant une machine courant continu excitation indpendante

En orange, on reconnat l'quation (1) correspondant l'excitation, en jaune une courbe = f(Ie) tabule, en vert l'quation (2) correspondant l'induit, en bleu l'quation mcanique (4) et (5). Ainsi connectes, les quations simulent une machine courant continu excitation indpendante.

Modlisation d'une machine courant continu excitation srie

La simulation d'une machine courant continu excitation srie n'est gure plus complique. Le schma de principe figure ci-dessous :

Re Le

Ue

Re

Le

Ia

Ra

Ua

La

E=k.N.e

Figure 5 - Modle lectrique d'une machine courant continu excitation srie

quation de l'induit :
U a = (Ra + Re ).I a + (La + Le ). dI a dI + E = (Ra + Re ).I a + (La + Le ). a + k .. e (6) dt dt

avec vitesse de rotation en radians/seconde. quation du flux : Ce sont les mmes quations qu'en (3)

1. on ralise une simulation simple o le flux est toujours une fonction linaire du courant d'excitation et donc o on nglige les effets de la saturation : e = M ea .I e (7) 2. en tenant compte de la saturation, la relation est plus complexe et elle n'est pas forcment une relation mathmatique simple, nanmoins, on peut la tabuler si l'on a relev les points de la courbe = f(Ie); le logiciel Matlab permet ainsi d'introduire une telle fonction. quation du couple : On l'obtient partir de la puissance lectromagntique Pe = I a .E = I a .k .. = C e . ce qui donne C e = k .I a . (8) quation mcanique : En assimilant le couple moteur au couple lectromagntique (vrai une constante prs : couple de frottement), il vient :
Ce Cr = J d + F . (9) dt

O Cr est le couple rsistant impos par la charge, J le moment d'inertie total (machine + charge entrane) et F le frottement proportionnel la vitesse de rotation.

Par un raisonnement semblable celui employ pour la rsolution des quations de la machine excitation indpendante, on ralise le schma suivant dans "Simulink" :

Figure 6 - Schma bloc simulant une machine courant continu excitation srie

Simulation du fonctionnement de la machine courant continu

Nous allons simuler le fonctionnement de machines excitation srie telle qu'on les trouve dans le petit outillage portatif (perceuse, meuleuse, ) et celui de machines excitation drive. Les paramtres de ces machines ont t relevs sur diffrents sites de constructeur, 2 ils sont donns ci-dessous : machines excitation srie : puissance nominale 750 W, d.d.p. nominale d'induit : 220 V courant nominal d'induit 4 A vitesse nominale 3000 tr/min rsistance de l'induit Ra = 0,5 inductance de l'induit La = 10 mH inductance de l'inducteur Le = 25 mH rsistance de l'inducteur Re = 0,1 frquence nominale 50 Hz inertie du rotor J = 0,02 kgm2

machines excitation indpendante : puissance nominale 3,5 kW d.d.p. nominale d'induit : 240 V courant nominal d'induit 16 A vitesse nominale 1750 tr/min rsistance de l'induit Ra = 0,25 inductance de l'induit La = 20 mH rsistance de l'inducteur Re = 240 inductance de l'inducteur Le = 10 H

Les cours d'lectrotechnique, contrairement ce que l'on pourrait croire, ne donnent pas de valeurs courantes de Ra, Re, La, Le. Il est ncessaire de recourir Internet pour de tels renseignements : par exemple : http://www.usmotors.com .

Pour caler le modle, il faut ajuster le gain comportant le terme

en fonction des 0 donnes fournies par le constructeur. Le triangle rouge dans le schma ci-dessous est ce gain ajuster :
E0

E0

Machine courant continu excitation srie

Comparaison modle linaire = Lae Ia versus modle non linaire = f(Ia) Modle linaire :

Le symbole :

n'est plus prsent sur le schma ci-dessous.

Le couple rsistant de valeur 10 N.m est appliqu l'instant t = 0,6 s. La machine dmarre donc vide. L'volution de la vitesse de rotation en fonction du temps se trouve la Figure 7 - Dmarrage et application d'un couple rsistant t=0,4 s, MCC excitation srie, modle linaire =LxI

Les simulations suivantes peuvent tre ralises en lanant le logiciel Matlab, puis en ouvrant le fichier mcc_serie situe dans le rpertoire mcc du CD. Ensuite dans le "workspace" de Matlab, taper les instructions suivantes, ou mieux effectuer un "copier coller" : plot(y(:,5),y(:,4)) pour visualiser la vitesse en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,3)) pour visualiser le couple en fonction du temps plot(y(:,5),y(:,2)) pour visualiser le courant d'induit en fonction du temps plot(y(:,5),y(:,1)) pour visualiser la f..m. E en fonction du temps Il est galement possible de remplacer le trac de ces courbes par une visualisation directe sur "oscilloscope" ouvrir le fichier : mcc/mcc_serie_lin_plot (rgler correctement la tension fournie par le gnrateur de fonction : continue ou alternatif, d.d.p., etc) et fichier : mcc/mcc_serie_non_lin_plot

1200 w

1000

800

600

400

200

temps 0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figure 7 - Dmarrage et application d'un couple rsistant t=0,4 s, MCC excitation srie, modle linaire =LxI
600 w

500

400

300

200

100

temps 0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figure 8 - Dmarrage et application d'un couple rsistant t=0,4 s, MCC excitation srie, modle non-linaire =f(I)

Comme on peut le voir en comparant les figures 7 et 8, la diffrence de comportement est trs faible dans cet exemple de fonctionnement. Il pourrait videmment en tre autrement lors d'un fonctionnement sous tension suprieur ou si le couple rsistant appelait un courant plus important.

Figure 9 - Modle de MCC srie tenant compte de la non-linarit de la relation =f(I)

Dmarrage de la MCC excitation srie soumise divers couples rsistants Fichier : mcc/mserie_dem_c_const _
250 w

200

150

100

50

-50

temps -100 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Figure 10 - Dmarrage d'une MCC excitation srie soumise un couple antagoniste constant Crsist = 100 N.m On notera la vitesse qui devient ngative juste aprs t = 0 sous l'effet du couple antagoniste, alors que le couple moteur est encore nul.

45 w 40

35

30

25

20

15

10

5 temps 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

Figure 11 - Dmarrage d'une MCC excitation srie entranant une charge couple rsistant quadratique (pompe ou ventilateur) Fichier : mcc/mserie_dem_c_quadrat La figure ci-dessous montre que l'introduction d'un couple rsistant quadratique a t ralis par l'ajout d'un oprateur multiplication (2 = ) en srie avec un oprateur gain (multiplication par une constante). Ci-dessous, le couple est Crsist = 0,3 2.

Figure 12 Schma-bloc d'une MCC excitation srie entranant une charge couple rsistant quadratique

La modification de la nature du couple rsistant est simple. Ici, pas de dmontage remontage de charge, pas de frein poudre. Les machines accouples leur charge attendent le bon vouloir du professeur, prtes lemploi dans leur rpertoire. Fonctionnement de la MCC excitation srie alimente en courant alternatif Le couple d'une MCC excitation srie est proportionnel au carr du courant d'alimentation Ia = Ie. Ainsi le couple garde un sens constant, que le courant soit continu ou alternatif. En effet, la force de Laplace ne change pas de sens car courant et champ changent simultanment. Donc la MCC excitation srie fonctionne en alternatif! Dmonstration :
250 w

200

150

100

50

-50

temps 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

Figure 13 - Dmarrage d'une MCC excitation srie alimente par une tension alternative sinusodale et soumise un couple antagoniste constant de 10 N.m Fichier : mcc/alt_serie_dem_c_const Dans le workspace de Matlab, faire successivement : plot(y(:,5),y(:,4)) pour faire apparatre la vitesse en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,3)) pour faire apparatre le couple en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,2)) pour faire apparatre lintensit en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,1)) pour faire apparatre la f.c..m. en fonction du temps,

couple(N.m) 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

temps(s) 0.2

Figure 14 - Couple moteur en fonction du temps pour une MCC excitation srie alimente par une tension alternative sinusodale U = 220 V, 50 Hz entranant une charge exerant un couple rsistant constant de 10 N.m
50 couple(N.m) 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

courant(A)

30

20

10

-10

-20 temps(s) 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Figure 15 - Courant absorb par une MCC excitation srie alimente par une tension alternative sinusodale U = 220 V, 50 Hz entranant une charge exerant un couple rsistant constant de 10 N.m

50 E(V) 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 temps(s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure 16 - Force contre lectromotrice dveloppe par une MCC excitation srie alimente par une tension alternative sinusodale U = 220 V, 50 Hz entranant une charge exerant un couple rsistant constant de 10 N.m

Machine courant continu excitation srie, charge couple rsistant quadratique

Figure 17 Schma-bloc de la simulation d'une MCC excitation srie alimente par une source de tension alternative sinusodale et entranant une charge couple rsistant quadratique. Fichier : mcc/alt_serie_dem_c_quadrat

tension d'alimentation alternative sinusodale

3.5 w

2.5

1.5

0.5

temps 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Figure 18 - ci-dessus et ci-dessous : dmarrage d'une MCC excitation srie alimente par une tension alternative sinusodale entranant une charge couple rsistant quadratique (U = 220 V, 50 Hz, Jtotal = 1 kg/m2);
5 w

4.5

3.5

2.5

2 0.2

temps 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

tension alternative rectangulaire Il est trs facile de changer la forme de l'onde de tension, il suffit d'un double-clic sur le gnrateur de fonction et de slectionner: wave form square.

5.6 w 5.4 5.2 5 4.8 4.6 4.4 4.2 4 3.8 3.6 0.4 temps 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure 19 - Dmarrage d'une MCC excitation srie alimente par une tension alternative rectangulaire entranant une charge couple rsistant quadratique (U = 220 V, 50 Hz, Jtotal = 1 kg/m2)

30 courant(A) 20

10

-10

-20

-30

-40

-50 temps(s) 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55

Figure 20 - Dmarrage d'une MCC excitation srie alimente par une tension alternative rectangulaire entranant une charge couple rsistant quadratique (U = 220 V, 50 Hz, Jtotal = 1 kg/m2); volution du courant en fonction du temps Le courant n'est plus sinusodal et pour cause !

Machine courant continu excitation indpendante

Le modle que nous allons utiliser est le suivant :

Figure 21 Schma-bloc simulant une MCC excitation indpendante L'inducteur est reprsent en orange, l'induit est en vert, la partie mcanique en bleue. La non-linarit du circuit magntique est en jaune. Le gain en rouge permet de caler le modle et comporte le terme
E0

Dmarrage de la MCC excitation indpendante soumise divers couples rsistants Fichier : mcc/indep_dem_c_const

200

150

100

50

tem ps(s)
-50 0

0.5

1.5

2.5

Figure 22 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant constant Crsist = 10 N.m, Jtotal=1, volution de la vitesse de rotation

900 couple(N.m) 800

700

600

500

400

300

200

100

-100

temps(s) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figure 23 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant constant Crsist = 10 N.m, volution du couple moteur

1000 Ia

800

600

400

200

-200

temps 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figure 24 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant constant Crsist = 10 N.m, volution du courant d'induit Le courant d'induit monte plus de 800 ampres et le couple plus de 800 N.m. Ces valeurs beaucoup trop importantes, pouvant entraner rupture de l'accouplement moteur/charge et surchauffe de l'induit, montrent la ncessit d'un dmarreur qui limite l'intensit absorbe par l'induit et donc le couple des valeurs raisonnables.

300 E(V)

250

200

150

100

50

temps(s) -50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figure 25 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant constant Crsist = 10 N.m, volution de la f.c..m. E Dans le workspace de Matlab, faire successivement : plot(y(:,5),y(:,4)) pour faire apparatre la vitesse en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,3)) pour faire apparatre le couple en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,2)) pour faire apparatre lintensit en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,1)) pour faire apparatre la f.c..m. en fonction du temps,

60 w

50

40

30

20

10

temps(s) 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figure 26 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant quadratique, volution de la vitesse Fichier : mcc/indep_dem_c_quadrat

Dans le workspace de Matlab, faire successivement : plot(y(:,5),y(:,4)) pour faire apparatre la vitesse en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,3)) pour faire apparatre le couple en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,2)) pour faire apparatre lintensit en fonction du temps, plot(y(:,5),y(:,1)) pour faire apparatre la f.c..m. en fonction du temps,

900 Couple(N.m) 800

700

600

500

400

300

200

100 temps(s) 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figure 27 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant quadratique, volution du couple
700 I induit(A)

600

500

400

300

200

100

temps(s) 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figure 28 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant quadratique, volution du courant d'induit

70 E(V)

60

50

40

30

20

10

temps(s) 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figure 29 - Dmarrage d'une MCC excitation indpendante entranant une charge de couple rsistant quadratique, volution de la f.c..m. E Les remarques prcdentes concernant les trop fortes valeurs atteintes par l'intensit absorbe par l'induit et par le couple moteur sont valables dans ce cas galement.

Etude de la coupure de l'excitation d'un moteur excitation indpendante Le modle prcdemment tabli permet d'tudier l'emballement du moteur dans le cas o l'excitation est coupe. Le flux tombe une valeur trs faible (flux rmanent) et la vitesse de la machine augmente dangereusement des valeurs o les forces centrifuges peuvent provoquer la dislocation du rotor. Fichier : mcc/w_inf2
E = k =
3600 w 3400 3200 3000 2800 2600 2400 2200 2000 1800 temps 1600 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95

E , expression qui tend vers l'infini si 0. k

Figure 30 - MCC excitation indpendante, coupure de l'excitation t = 1, en 90 s, la vitesse de rotation atteindrait 3400 rad/s, soit 32500 tr/min! Le modle permet donc de simuler une partie de ce grave incident de fonctionnement. Une partie seulement, car si on tient compte des non-linarits du champ magntique, le champ rsiduel n'est pas simul. Par consquent, le flux devrait atteindre la valeur 0 et la vitesse devrait crotre l'infini avec t. Un phnomne limitera cependant la croissance de la vitesse, c'est la diminution du couple moteur lie la diminution du flux (certains ouvrages que nous ne nommerons pas prtendent que la vitesse tend thoriquement vers l'infini). La rsistance aux forces centrifuges n'a pas non plus t incluse dans le modle. Si besoin tait, on pourrait inclure tous ces paramtres afin d'estimer le temps au bout duquel il serait prudent de ne plus se trouver ct de la machine prive de son excitation.

La simulation permet d'"exprimenter" et de se poser des questions au sujet d' expriences quasiment impossibles raliser. Cela permet de mieux apprhender les mcanismes en jeu et donc de comprendre des phnomnes sur lesquels on se contente gnralement de passer rapidement, ayant en tte seulement ce qu'en dit la littrature, c'est dire bien peu de choses!
30 couple N.m

25

20

15

10

0 45

temps 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95

Figure 31 - MCC excitation indpendante, volution du couple en fonction du temps, sa valeur diminue au fur et mesure que diminue

1000 Ia 900

800

700

600

500

400

300 temps 200 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95

Figure 32 - MCC excitation indpendante : volution du courant d'induit dans le cas d'une coupure de l'excitation t= 1s
180 w 160

140

120

100

80

60

40

20 temps 0 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95

Figure 33 - MCC excitation indpendante : volution de la f.c..m. dans le cas d'une coupure de l'excitation t= 1s

Figure 34 - MCC excitation indpendante : volution du flux inducteur dans le cas d'une coupure de l'excitation t= 1s

Dmarrage d'un moteur courant continu l'aide de trois rsistances en srie avec l'induit et successivement shuntes Pour des raisons de commodit, nous allons dsormais utiliser PSB (Power System Blockset) pour la simulation des montages. Il est plus simple de simuler des contacteurs, des rsistances etc Le montage proprement dit figure ci-dessous. Le dmarreur est en orange, le dtail est donn plus bas. fichier: mcc/demarreur2

Figure 35 - Montage pour l'tude du dmarrage d'un moteur courant continu excitation indpendante

Figure 36 - Dmarreur rsistance en srie avec l'induit et shuntes des instants prdtermins

80 w 70

60

50

40

30

20

10 temps 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figure 37 - MCC excitation indpendante avec dmarreur 3 rsistances d'induit, volution du couple moteur en fonction du temps
40 Ia

35

30

25

20

15

temps 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figure 38 - MCC excitation indpendante avec dmarreur 3 rsistances d'induit, volution du courant d'induit en fonction du temps

140 w 120

100

80

60

40

20

temps 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figure 39 - MCC excitation indpendante avec dmarreur 3 rsistances d'induit, volution de la vitesse de rotation en fonction du temps
800

700 couple 600

500

400

300

Ia

200 w 100

temps 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Figure 40 - MCC excitation indpendante sans dmarreur, visualisation du pic de couple et de courant au dmarrage, volution de la vitesse de rotation w

La figure 39 montre le dmarrage direct de la MCC sans dmarreur, les pics d'intensit absorbe par l'induit et du couple moteur sont bien visibles et valent respectivement 400 A et 780 N.m, comparer aux 36 A et aux 64 N.m obtenus avec le dmarreur. Les rsistances du dmarreur ont t calcules et ajustes pour limiter le courant d'induit 2,25 fois la valeur nominale.

Freinage de la MCC Les modles tablis peuvent permettre de simuler le freinage des machines courant continu. Ce fonctionnement est, en gnral, plus difficile assimiler par les lves. La simulation de ces rgimes particuliers pourrait sans doute permettre une meilleure comprhension. Il est en effet facile de faire varier tel ou tel paramtre (rsistance extrieure de freinage, couple appliqu, ) et de visualiser l'effet produit. Par exemple, voici sur la figure ci-dessous l'volution de la vitesse en fonction du temps d'une machine excitation indpendante entrane par un couple extrieur constant de 10 N.m . fichier: mcc/cont_indep_frein
0 0,1ohm -20

-40

20 ohms -60

-80

50 ohms

-100 100 ohms -120 w -140 temps s 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figure 41 - Freinage d'une MCC excitation indpendante entrane par un couple constant de 10 N.m, volution de la vitesse en fonction du temps, 4 courbes pour 4 valeurs de la rsistance de freinage.

Le modle employ est celui que j'ai construit comme le montre la figure ci-dessous :

Figure 42 Schma-bloc de la MCC modifi pour simuler l'entranement par une charge et le freinage, en magenta figure la rsistance de freinage insre en srie avec l'induit Il est important de noter que le freinage ne commence pas ds le dbut du fonctionnement, il faut que Ia croisse suffisamment, cela dpend de la constante de temps de l'induit
La . Ra

Je n'ai pas russi simuler le freinage avec le modle de MCC fourni dans PSB. D'o l'intrt de travailler sur des modles de machines que l'on a soi-mme conus, on les connat bien et l'on est mieux mme de faire face certaines difficults.

Variation de vitesse de la machine courant continu excitation indpendante Utilisation d'un hacheur fichier: mcc/hacheur_pi Le schma est une simplification d'une dmonstration de PSB :

En vert le hacheur constitu d'un thyristor GTO et la diode de roue libre, en orange le rgulateur de vitesse PI et le limiteur de courant, en bleu la MCC proprement dite soumise un couple rsistant constant. Ici on mle lectronique de puissance (hacheur), automatique (rgulateur PI) et lectrotechnique. Le limiteur de courant labore un signal qui est 1 si Iref > Ia, 0 sinon. Ce signal commande le GTO, 1 l'amorce, 0 le dsamorce.

Observons les diffrents signaux recueillis :

Va (V) 250

200

150

100

50

-50

-100 temps (s) 0.089 0.0892 0.0894 0.0896 0.0898 0.09 0.0902 0.0904 0.0906 0.0908

-150

Figure 43 - Tension produite par le hacheur, le pic ngatif correspond au temps de roue libre
Ia(A) 31 30.8 30.6 30.4 30.2 30 29.8 29.6 29.4 29.2 29 0.084 0.0845 0.085 0.0855 0.086 temps(s) 0.0865

Figure 44 - Courant d'induit produit par le hacheur

Transitoire au dmarrage d'un moteur asynchrone aliment par un pont dIGBT en MLI
fichier: mot_async/drive1 Le montage est le suivant, il fait appel au modle fourni par PSB :

commande du pont

Figure 45 - Commande vectorielle d'un moteur asynchrone, schma bloc gnral et schma bloc de la commande vectorielle

Figure 46 - Tension Vab dlivre par le pont au moteur synchrone

Figure 47 - Courants dlivrs par le pont au moteur asynchrone

Figure 48 - Evolution de la vitesse de rotation en fonction du temps

Figure 49 - Evolution du couple du moteur asynchrone en fonction du temps