Propiedades de la Transformada de Laplace

W. Colmenares
Universidad Simn Bol o var, Departamento de Procesos y Sistemas

Resumen En estos apuntes demostramos algunas de las propiedades de la transformada de Laplace y hacemos algunos ejemplos de su aplicacin. o

1.

Denicin de la transformada de Laplace o

Uno de los elementos importantes cuando se habla de la Transformada de Laplace es denir claramente de cul de ellas se est hablando. Las propiedades a a y, sobre todo, las aplicaciones dependen de ello. Existen dos tipos de transformadas, la bilateral y la unilateral. Esta ultima se usa, casi exclusivamente, para el anlisis de sistemas lineales e invariantes en a el tiempo, en la que es particularmente util, y es a la que nos referiremos en estas notas. Otro elemento importante, cuando trabajamos con la transformada unilateral es que, en general, las seales de entrada a los sistemas son seales que son n n cero para t < 0. La denicin de la Transformada de Laplace unilateral es: o X(s) = L{x(t)} =
0

x(t)est dt

donde s = + j, es una constante (que puedo elegir para hacer que la integral de Laplace converja) y es la variable de transformacin. o
Preprint submitted to PS2315 24 de junio de 2008

1.1.

Algunos ejemplos de transformada

Calculemos la transformada de Laplace de una exponencial que comienza en t = 0 (x(t) = eat u(t)). L{e u(t)} =
at 0 at st

e u(t)e

dt =

e(sa)t dt =

1 . (s a)

Observe que no hemos colocado ninguna restriccin en el valor de a y, en o particular, podr asumir valores reales positivos, negativos, valores complejos a o ser simplemente cero. Como corolario, es inmediato que la transformada de Laplace del escaln u(t) o es (a = 0): 1 L{u(t)} = s Apliquemos ahora el resultado anterior al clculo de la transformada del coseno a que comienza en t = 0 (x(t) = cos(t)u(t)) Recordemos que por la identidad de Euler: cos(t) = entonces 1 L{cos(t)} = 2
0

ejt + ejt 2

1 1 s 1 + )= 2 . (ejt + ejt )u(t)est dt = ( 2 s j s + j s + 2

Es fcil derivar la del seno recordando la identidad de Euler: a ejt ejt sin(t) = 2j lo que resulta en: L{sin(t)} = s2 . + 2

Observe que hemos usado la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace, que an no hemos demostrado. u 2

2.

Propiedades de la Transformada de Laplace

En esta seccin presentamos algunas de las propiedades de la Transformada o de Laplace (TL).

2.1.

Linealidad

Si X(s) = L{x(t)} y Y (s) = L{y(t)} entonces: L{ax(t) + by(t)} = aX(s) + bY (s) Prueba: L{ax(t)+by(t)} =
0

(ax(t)+by(t))e

st

dt = a

x(t)e

st

dt+b
0

y(t)est dt = aX(s)+bY (s).

Un ejemplo de la aplicacin de la linealidad fue el clculo de la transformada o a del coseno.

2.2.

Cambio de escala

Si X(s) = L{x(t)} entonces, con a > 0: s 1 L{x(at)} = X( ) a a Prueba: L{x(at)} =

x(at)est dt

si cambiamos de variable = at entonces: L{x(at)} =

0

x(at)e

st

1 dt = a

s s 1 x()e a d = X( ). a a

Ejemplo: Supongamos que queremos la transformada inversa de: L1 { 104 s2 1 1 } } = L1 { s 2 2s + 1 + 10 ( 102 ) + ( 10s ) + 1 2 3

observe que:

3 2 1 2 = 1 s2 + s + 1 3 (s + 2 )2 + ( 23 )2

y entonces

3 2 1t 1 } = e 2 sin( t)u(t) L { 2 s +s+1 2 3

1

por lo que 1 2 1 3 200 t e sin( }= L { s 2 t)u(t) s ( 102 ) + ( 102 ) + 1 200 100 3

1

2.3.

Multiplicacin por exponencial. Desplazamiento en frecuencia o

Si X(s) = L{x(t)} entonces, L{et x(t)} = X(s ) Prueba: L{e x(t)} =

t 0

e x(t)e

st

dt =

x(t)e(s)t dt = X(s ).

Observe que no hemos impuesto ninguna restriccin a o Ejemplo: Tal como vimos antes en el ejemplo del coseno, L{ejt u(t)} = 1 s j

Otro Ejemplo: Se desea la expresin en el tiempo de la funcin de transfero o encia: s+1 2+s+1 s Observe que:
3 s+ 1 s+1 1 2 2 = + 1 s2 + s + 1 3 (s + 2 )2 + ( 23 )2 (s + 1 )2 + ( 23 )2 2

En el primer trmino reconocemos a un coseno multiplicado por una expoe nencial y, en el segundo, se encuentra un seno multiplicado por la misma exponencial. 4

En resumen 1 3 3 1 1t s+1 2t cos( }=e t) + e 2 sin( t) L { 2 s +s+1 2 2 3

1

2.4.

Desplazamiento en el tiempo. Multiplicacin exponencial en frecuencia o

Si X(s) = L{x(t)u(t)} entonces (a > 0), L{x(t a)u(t a)} = eas X(s) Prueba: L{x(t a)u(t a)} =
0

x(t a)u(t a)e

st

dt =

x(t a)est dt

si cambiamos la variable = t a resulta

a

x(t a)e

st

dt =

x()es(+a) d = eas X(s).

Ejemplo: Calculemos la transformada de Laplace de la funcin pulso unitario: o

1

p(t) =

0<t<1

0 todo lo dems a

Note que p(t) = u(t) u(t 1) luego: P (s) = 1 es 1 es = s s s

Nota: Observe que hemos denido esta propiedad slo para retrasos de la o seal original. Pudiramos usar esta propiedad para adelantos de la funcin n e o siempre que el adelanto no implique que la seal se desplaza ms all del origen n a a (hacia los tiempos negativos). En ese caso, a la parte de tiempo negativo no se le har la transformada y, por ende, no tendr a amos la equivalencia. 5

2.5.

Multiplicacin por t o

Sea X(s) = L{x(t)} entonces, L{tx(t)} = Prueba: Si X(s) =

0

dX(s) ds

x(t)est dt entonces:
dX(s) d = x(t)est dt ds ds
0

como la derivada es en la variable s podemos meterla dentro de la integral resultando

d x(t)est dt = ds
0 0

d x(t) est dt = ds

tx(t) est dt = L{tx(t)}.

El resultado anterior puede generalizarse: L{tn x(t)} = (1)n dn X(s) dsn

Ejemplo: Calculemos la transformada de Laplace de t2 e2t cos(3t)u(t). Si vamos por etapas: L{cos(3t)u(t)} = L{t2 e2t cos(3t)u(t)} = L{e2t cos(3t)u(t)} =
d2 ds2 s s2 +32 s+2 (s+2)2 +32 s+2 (s+2)2 +32

2(s+2)(s2 +4s23) (s2 +4s+13)3

2.6.

Transformada de la derivada

Sea X(s) = L{x(t)} entonces, L{ dx(t) } = sX(s) x(0) dt 6

Prueba: Usaremos la integracin por partes para resolver la integral de Laplace. o dx(t) }= L{ dt
0

dx(t) st e dt = x(t)est | + s 0 dt y
dx

x(t)est dt = x(0) + sX(s).

El resultado obtenido se puede generalizar a cualquier derivada de la forma: L{ 2.7. dn x(t) } = sn X(s) sn1 x(0) sn2 x (0) . . . sxn2 (0) xn1 (0) n dt Transformada de la integral

Sea X(s) = L{x(t)} entonces,

t

L{

x( )d } =

X(s) s

Prueba: De nuevo usaremos la integracin por partes para resolver la integral o de Laplace.
t

L{

x( )d } =

t 0 0

x( )d e
y

st

dx

dt =

est 1 x( )d | + s 0 s

x(t)est dt =

X(s) . s

Tenemos que hacer dos observaciones, la primera que hemos supuesto que la funcin x(t) no tiene impulsos en t = 0, la segunda es que si en lugar de o integrar la funcin desde t = 0 la hubisemos integrado desde t = el o e resultado nal hubiese sido:
t

L{ donde q(0) =
0

x( )d } =

X(s) q(0) + s s

x( )d .

2.8.

Teoremas del valor inicial y nal

A partir del resultado de la derivada podemos extraer las tendencias de las funciones en t = 0 y t = cuando esos l mites existen. 7

De la transformada de la derivada sabemos que:

0

dx(t) st e dt = sX(s) x(0) dt

si tomamos el l mite con s 0:

s0 0

l m

dx(t) st e dt = x() x(0) l x(t) = l sX(s) m m t s0 dt

si, por el contrario, tomamos el l mite con s :

s 0

l m

dx(t) st e dt = 0 l x(t) = s sX(s) m l m t0 dt