Sie sind auf Seite 1von 54

Anlisis en el plano Z de sistemas de control en tiempo discreto

..Introduccin..
Una herramienta matemtica muy utilizada en el anlisis y la sntesis de sistemas de control en tiempo discreto es la transformada z. El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo.

..Correspondencia entre el plano s y el plano z..

..Correspondencia entre el plano s y el plano z..


Tanto la estabilidad absoluta como la relativa del sistema de control en lazo cerrado en tiempo continuo lineal e invariante con el tiempo quedan determinadas por la localizacin de los polos en lazo cerrado en el plano s.

..Correspondencia entre el plano s y el plano z..


En vista de que las variantes complejas z y s estn relacionadas mediante z=ets la localizacin de los polos o de los ceros en el plano z est relacionada con la localizacin de los polos y los ceros del plano s.

..Correspondencia entre el plano s y el plano z..


Por lo tanto, la estabilidad del sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo puede determinarse con base en las posiciones de los polos de la funcin de transferencia en pulso en lazo cerrado. Debe observarse que el comportamiento dinmico del sistema de control en tiempo discreto depende del periodo de muestro T.

..Correspondencia entre el plano s y el plano z..


En funcin de los polos y de los ceros en el plano z, sus localizaciones depende del periodo de muestreo T. en otras palabras, un camino en el periodo de muestreo T modifica las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano z y hace que el comportamiento de respuesta se modifique

Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z.

En el diseo de un sistema de control en tiempo continuo, la localizacin de los polos y de los ceros en el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico del sistema. De igual manera en el diseo de sistemas de control en tiempo discreto, es muy importante la localizacin de los polos y de los ceros en el plano z. a continuacin investigaremos como se comparan las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano s con las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano z.

Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z.

Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z.


De esta ultima ecuacin vemos que los polos y los ceros en el plano s, donde las frecuencias difieran en mltiplos enteros de la frecuencia de muestreo 2/T, corresponde a las mismas localizaciones en el plano z. esto significa que por cada valor de z existir un numero infinito de valores de s. Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo del plano s corresponde a |z|= z=ets < 1 El eje j en el plano s corresponde a |z|=1. Esto es, el eje imaginario en el plano s (la lnea =0) corresponde al circulo unitario en el plano z, y el interior del circulo unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano s.

.. Muestreo mediante impulsos y retencin de datos..

..Muestreo mediante impulsos y retencin de datos..


Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de control algunas seales aparecern como funcin en tiempo discreto (a menudo en la forma de una secuencia de nmeros o un cdigo numrico) son seales como funciones en tiempo continuo.

Muestre mediante impulsos


Se considera un muestreo ficticio comnmente llamado muestre ador mediante impulsos. La salida de este muestre ador se considera como un tren de impulsos que comienza en t=0, con el periodo de muestreo igual a T y la magnitud de cada impulso igual l valor muestreado de la seal en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente. En la imagen siguiente se muestra un diagrama de un muestreo mediante impulsos. [se supone que x(t)=0 para <1]. Puesto que, en forma matemtica, un impulso esta definido como una funcin que tiene una longitud infinita con duracin cera, esto se representa grficamente mediante una flecha con una amplitud que representa la magnitud del impulso.

Muestre mediante impulsos

Muestreador mediante impulsos

Muestre mediante impulsos

Transformada de z mediante la integral de convolucin

Por lo tanto nos queda:

Reconstruccin de seales originales a partir de seales muestreadas

Teorema del muestreo


Si la frecuencia de muestreo es suficientemente alta ,comparada con la componente de ms alta frecuencia se incluye en la seal de tiempo continuo, las caracterstica de amplitud de la seal en tiempo continuo se pude preservar en la envolvente de la seal muestreada. Para reconstruir la seal original a partir de la seal muestreada, existe una frecuencia mnima que la operacin de muestreo debe satisfacer.

Teorema del muestreo


Dicha frecuencia mnima se especifica en el teorema de muestreo. Se supondr que la seal en tiempo continuo x(t) tiene un espectro en frecuencia como el que se muestra en la figura:

Esta seal x(t) no contiene ninguna componente de frecuencia arriba de 1 radianes por segundo.
TEOREMA DEL MUESTREO: Si s, definida como 2/T, donde T es el periodo de muestreo, es mayor que 21, 0

s> 21

Donde 1 es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal en el tiempo continuo x(t), entonces la seal x(t) se puede construir completamente a partir de seales muestreadas x*(t). El teorema implica que si s > 1, entonces. A partir del conocimiento de la seal muestreada, es tericamente posible construir con exactitud la seal en tiempo en tiempo continuo original.

Ejemplos de espectros de frecuencia

Controladores digitales y filtros digitales

INTRODUCCION
Veremos los mtodos de realizacin para funciones de transferencia pulso que representan controladores y filtros digitales. En el campo de procesamiento digital de seales, un filtro digital es un algoritmo de calculo que convierte una secuencia de nmeros de entrada en una secuencia de salida, de modo que las caractersticas de la seal se cambien de una manera predeterminada. El control digital de seales se debe hacer en tiempo real. En comunicaciones, el procesamiento de seales se necesita hacer en tiempo real, y por lo tanto se pude tolerar retardos en el procesamiento para mejorar la exactitud.

Filtros digitales que se emplean con propsitos de filtrado y control. La forma general de la funcin de transferencia pulso entre la salida Y(z) y X(z) esta dada por

donde las a y las b , son para muchos controladores digitales coeficientes reales.
i i

Programacin directa

Funcin de transferencia pulso mostrando un retardo de unidad de tiempo. Considerando el filtro dado por la funcin notamos que la funcin de transferencia de pulso tiene n polos y m ceros

Se muestra un diagrama de bloques de la realizacin del filtro

Programacin directa significa que se obtiene la realizacin del numerador y el denominador de la funcin de transferencia pulso mediante conjuntos de elementos de retraso por separado. El numerador utiliza un conjunto de m elementos de retraso y el denominador utiliza un conjunto diferente de n elementos de retraso. De esta manera el numero total de elementos de retraso utilizados en la programacin directa es m+n.

Programacin estndar

El numero de elementos de retraso utilizados en la realizacin de la funcin de transferencia pulso dad por la ecuacin se puede reducir de n+m a n(donde n>=m) mediante el reacomodo del diagrama de bloques. Primero se reescribe la funcin de transferencia pulso Y(z)/X(z) dada por:

Para dibujar el diagrama de bloques se pueden reescribir las ecuaciones como:

A partir de la primera ecuacin obtenemos

Con la segunda ecuacin obtenemos

La combinacin de las dos diagramas de bloques anteriores da el diagrama de bloques para el filtro digital G(z).

NOTA: El diagrama de bloques de la realizacin como se presento, solo utiliza n elementos de retraso. Los coeficientes a1,a2,an, aparecen como elementos de realimentacin y los coeficientes b1,b1,bn, aparecen como elementos de pre alimentacin

PROGRAMACIN EN SERIE PROGRAMACIN EN PARALELO PROGRAMACIN EN ESCALERA

PROGRAMACION EN SERIE
Es el primer enfoque para evitar el problema de sensibilidad, el cual consiste en implantar la funcin de transferencia pulso G(z) como una conexin en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo orden, si G(z) se puede escribir como un producto de G(z)=G1(z),G2(z) funciones de transferencia pulso.
.Gp(z)

Entonces el filtro digital para G(z),puede estar dado como una conexin en serie de las componentes de filtros digitales G1(z), G2(z).Gp(z) como se muestra en la figura

En la mayora de los casos las Gi(z) (i=1,2,3p) se eligen como funciones de primero o segundo orden. Si los polos y ceros de G(z) son conocidos G1(z)Gp(z) se pueden obtener agrupando un par de polos complejos conjugados y un par de ceros conjugados para producir una funcion de segundo orden. Por supuesto es posible agrupar 2 ceros reales con un par de polos complejos conjugados, o viceversa.

La agrupacin es en un sentido arbitraria. Es preferible hacer la agrupacin de formas diferentes, para ver cual es la mas conveniente con respecto a el numero de operaciones aritmticas requeridas, rangos de coeficientes etc. Para resumir G(z) se puede descomponer como sigue:

Los diagramas de bloque para:

Y para:

aga clic para modificar el estilo de texto del patrn


Tercer

Segundo nivel
nivel

Cuarto nivel Quinto nivel

PROGRAMACIN EN PARALELO
El segundo enfoque para evitar el problema de sensibilidad de los coeficientes es expandir la funcin de transferencia pulso G(z) en fracciones parciales. Si G(z) se expande como una suma de A, G1(z), G2(z).Gq(z), o de modo que:

Donde A es simplemente una constante, entonces el diagrama de bloques para el filtro digital G(z) se puede obtener como una conexin en paralelo de q+1 filtros digitales, como se muestra en la figura:

X (k) X (z)

Debido ala presencia del termino A, las funciones de primero y segundo orden se pueden elegir en formas sencillas. Esto es G(z) se puede expresar como:

El diagrama de bloques para:

Y el correspondiente para:

Se muestran a continuacin.

para modificar el estilo de texto del patrn


nivel

o nivel

arto nivel Quinto nivel

PROGRAMACIN EN ESCALERA
El tercer enfoque para evitar el problema de sensibilidad de los coeficientes es implantar una estructura en escalera, esto es, expandir la funcin de transferencia pulso G(z) en la siguiente funcin continuada y programar de acuerdo con esta ecuacin:

Este mtodo es denominado programacin en escalera:

Entonces G(z) se puede escribir como:

Se explicara este mtodo mediante un ejemplo de n=2.

Mediante el uso de las funciones G1(A)(z), G1(B)(z) y G2(B)(z), la funcin de transferencia G(z) se puede escribir como sigue.

ga clic para modificar el estilo de texto del patrn


nivel

Segundo nivel
Cuarto nivel Quinto nivel

Tercer

Se observa que Gi(B)(z) se puede escribir como:

El diagrama de bloques para la Gi(B)(z) se muestra en la figura:

De manera similar el diagrama de bloques para la Gi(A)(z) que puede estar dado por:

Se puede dibujar como se muestra en la figura: