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Johannes Kepler Universitat Linz, Institut f ur Regelungstechnik und

Prozessautomatisierung
Schriftliche Pr ufung aus Automatisierungstechnik 2

Ubung
2. Teilklausur, Gruppe A
am 25. Juni 2007
Name:
Vorname(n):
Kenn und Matrikelnummer: Note:
Aufgabe 1 2 3

erreichbare Punkte 8 8 8
erreichte Punkte
Allgemeine Hinweise:
Begr unden Sie alle Aussagen klar und ausf uhrlich (JA/NEIN-Antworten gelten als
nicht begr undet!).
Der erste Punkt bedeutet insbesondere, dass der Losungsweg (inklusive aller Ne-
benrechnungen) eindeutig erkennbar sein muss. Punkte auf den Losungsweg - auch
bei Fehlern in den Berechnungsschritten - konnen nur gegeben werden, wenn alle
Teilschritte nachvollziehbar sind.
Beginnen Sie jedes Beispiel auf einem eigenen Zettel und sortieren Sie die Zettel bei
der Abgabe.
Beschriften Sie alle Diagramme.
Als Pr ufungsunterlagen sind nur die mathematischen Formelsammlungen [Bartsch],
[Bronstein], [Springer] und die Zusammenstellung der Tabellen von unserem Server
zugelassen. Es sind demnach keine Erganzungen (Kopien aus dem Skript, Veranderungen
der Tabellen, etc.) erlaubt.
[Bartsch] Bartsch: Taschenbuch mathematischer Formeln, Fachbuchverlag Leipzig Koln.
[Bronstein] Bronstein et al.: Taschenbuch der Mathematik, Verlag Harri Deutsch, Thun
und Frankfurt am Main.
[Springer] Rade und Westergren: Springers mathematische Formeln, Springer Verlag.
1
1. Abtastsysteme.
(a) Gegeben sei ein LTI-System der Form
x
k+1
= Ax
k
+bu
k
y
k
= c
T
x
k
mit
A =
_
0 0
0 1
_
, b =
_
2
0
_
, c
T
=
_
0 7

.
i. Ist dieses System steuerbar?Begrundung!
ii. Ist dieses System detektierbar?Begrundung!
iii. Ist dieses System BIBO-stabil?Begrundung!
(b) Betrachten Sie folgende

Ubertragungsfunktion
G(s) =
s
s
2
+ 4
i. Bestimmen Sie die

Ubertragungsfunktion G(z) f ur eine Abtastzeit T
a
=

4
.
ii. Welcher allgemeine Zusammenhang gilt zwischen den Polstellen von G(s)
und G(z). Zeigen Sie anhand des Beispiels die G ultigkeit der Beziehung.
(c) Gegeben sind die

Ubertragungsfunktionen G
#
1
(q) und G
#
2
(q)
G
#
1
(q) = 3
(1
q
8a
)(2 +
q
4
)
16 8q + q
2
, G
#
2
(q) = 3
(1
q
8a
)(2 +
q
4
)
16 + 8q + q
2
und f ur die Abtastzeit gilt T
a
= 0.5s.
i. Ist die

Ubertragungsfunktion G
#
1
(q) f ur a R realisierbar? Begrundung!
ii. Bestimmen Sie den Wertebereich des Parameters a so, dass die

Ubertra-
gungsfunktion G
#
2
(q) sprungfahig ist. Begrundung!
2
2. Gegeben ist die Strecke
G(s) =
s 1
(s + 2) (s 2)
.
(a) Betrachten Sie einen Standardregelkreis mit einem Freiheitsgrad:
A H
-
K O
4I /I
Welche von den folgenden Reglern f uhrt zu einem intern stabilen Regelkreis?
R
1
(s) =
s + 3
s + 1
R
2
(s) =
s + 2
s + 1
(b) Entwerfen Sie nach der Methode der Polvorgabe mit einem Freiheitsgrad einen
intern stabilisierenden Regler R(s) so, dass alle Pole des geschlossenen Kreises
bei
i
= 1 liegen.
(c) Betrachten Sie nun einen Standardregelkreis mit zwei Freiheitsgraden:
K H
-
4I
8I /I
O
@
H
Geben Sie eine F uhrungs ubertragungsfunktion T
y/r
(s) so an, dass f ur einen
Reglerentwurf mit 2 Freiheitsgraden der geschlossene Regelkreis intern stabil
ist, alle Pole von T
y/r
(s) bei
i
= 1 liegen und f ur die verbleibende Regelab-
weichung bei einen Sprung als F uhrungssignal e

|
(t)
= 0 gilt.
(d) Berechnen Sie die

Ubertragungsfunktionen V (s) = V
1
(s) V
2
(s) und R(s) mit
der Methode der Polvorgabe mit 2 Freiheitsgraden f ur die

Ubertragungsfunktion
T
y/r
(s) aus Punkt (c). Hinweis: Verwenden Sie das Ergebnis aus Punkt (b).
3
3. Losen Sie folgende Aufgaben:
(a) Wie lautet die entsprechende q-

Ubertragungsfunktion der normierten



Uber-
tragungsfunktion
G(s) = 5
_

s
2
+ 1
_
s
2
_
s
7
+ 1
_ f ur T
A
= 0.1s ?
Wahlen Sie aus den angegebenen

Ubertragungsfunktionen
G
#
1
(q) =
_
1
q
20
_
q
2
_
q
6.73
+ 1
_
G
#
2
(q) = 5
_
1 +
q
134.86
_ _
1
q
2
_
q
_
q
6.73
+ 1
_ _
1
q
20
_
G
#
3
(q) = 5
_
1
q
20
_ _
1
q
2
_ _
1 +
q
134.86
_
q
2
_
q
6.73
+ 1
_
die Richtige aus, und begr unden Sie kurz, warum die restlichen

Ubertragungs-
funktionen nicht in Frage kommen. Vermeiden Sie eine explizite Berechnung!
(b) Zeichnen Sie das Bode-Diagramm zur q-

Ubertragungsfunktion
G
#
(q) =
q
_
2
q
5
_
q
2
+ 3q + 2
in die Vorlage auf der letzten Seite. Vergessen Sie nicht die Achsen zu beschrif-
ten.
(c) Entwerfen Sie mit dem Frequenzkennlinien-Verfahren f ur die diskrete Strecke
G
#
(q) =
3
3q
2
+ 0.6q + 3
einen diskreten Regler R
#
(q) so, dass die Anforderungen an den geschlossenen
Regelkreis e

|
(1)
= 0, Anstiegszeit t
r
= 1.2s und

Uberschwingen u < 10%
erf ullt werden konnen. Wahlen Sie daf ur einen geeigneten Ansatz f ur den Regler
R
#
(q) aus der Menge
R
#
1
(q) = V
R
q
2
+ 0.2q + 1
q
_
1 +
q

R
_ R
#
2
(q) = V
R
_
1 +
q

Z
_
_
1 +
q

R
_ R
#
3
(q) = V
R
_
1 +
q

R
_
aus, und berechnen Sie die unbekannten Parameter des gewahlten Reglers.
4
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Di agram
Frequency (rad/sec)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Di agram
Frequency (rad/sec)
Abbildung 1: Bodediagramme.
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