Objetivos.

Objetivo General.
Desarrollar un prototipo a escala de un automvil que utilice la tecnologa de sensores para detectar obstculos.

Objetivos Especficos.
y y y Utilizar la tecnologa de sensores para detectar el acercamiento de determinados obstculos. Utilizar la tecnologa de microcontroladores pic para controlar los movimientos que realice en determinadas situaciones. Utilizar servomotores para realizar el movimiento del prototipo.

Problemtica. Hoy en da el uso de la tecnologa en nuestra vida se ha ido aumentando, hemos podido ver que muchas personas utilizan tecnologas nuevas y algo que se ha visto novedoso e innovador es el uso de sensores, estos como hemos visto se han utilizado en lmparas que se encienden cuando hay presencia de alguna persona, en las entradas de negocios que al detectar alguna persona suenan u otro caso es que abre las puertas al detectar a las mismas. Y as hemos podido observar que se ha ido incrementando el uso de los sensores y no solo para detectar la presencia de algn objeto o persona, sino tambin para detectar la temperatura, la humedad, la intensidad de luz, etc. Esta implementacin se ido desarrollando tanto que se empiezan a utilizar en los automviles, para detectar el nivel de aire de las llantas, para estacionarse. Y para continuar de esta forma implementaremos la tecnologa de sensores para detectar objetos.

Ventajas y Desventajas. Ventajas del proyecto.

y y y El prototipo a escala detectara obstculos a una distancia de 20 cm. El prototipo ser capaz de evitar el obstculo. Emite seales de luz al detectar un objeto.

Desventajas del proyecto.

y Los Receptores IR sufren interferencia cuando existen una luz IR en el medio donde se estn llevando la demostracin.

Antecedentes.
Breve descripcin: El sistema ACC Stop & Go es bsicamente un sistema ACC con rango de velocidades ampliado de 0 a180 km/h, esto es, con posibilidad de realizar paradas y arrancadas de forma autnoma. Funcionamiento: Bsicamente, el sistema ACC Stop & Go es un sistema de control de crucero adaptativo que dispone de la posibilidad de detectar obstculos en distancias ms cortas. Su funcionamiento, pues, no difiere en demasa de un ACC convencional, salvo por la particularidad de su capacidad de circular en atascos o en ciudad (algo poco recomendable como veremos a continuacin). A diferencia del control de crucero activo simple, el sistema no se desconecta por debajo de 30 km/h, sino que permanece activo hasta llegar a la total detencin del vehculo en caso de que tengamos un obstculo parado delante de nosotros. Para volver a iniciar la marcha, basta con presionar levemente el pedal del acelerador de nuevo. En ese caso, el vehculo interpreta que queremos volver a iniciar la marcha, volviendo a la velocidad de crucero previamente seleccionada o manteniendo una distancia de seguridad fija con el vehculo que nos precede. Tecnologa: Adems de los dispositivos utilizados en un sistema ACC, el ACC Stop & Go precisa de otro tipo de sensor capaz de detectar obstculos en un rango de distancias corto (entre 0 y 10 metros). As, habitualmente, se utilizan dos tipos de radar:

-Radar -Radar

de de

77 24

GHz GHz

para para

distancias cortas

estndar distancias

Tambin se puede utilizar la tecnologa lser para cortas distancias, pudiendo constar el sistema de una combinacin lser / radar. Las ventajas y desventajas de cada uno de los dos sistemas son idnticas a las ya explicadas en el post ACC. Limitaciones: existen todava muchas limitaciones a un correcto uso de sistemas ACC Stop & Go. En especial, de concienciacin. A los problemas ya existentes en el uso del sistema ACC se suman los derivados de su posibilidad de arranque / parada automtica. Breve descripcin: El Control de Crucero es un sistema de confort que nos permite circular a la velocidad preseleccionada sin necesidad de intervencin alguna sobre el acelerador, permitiendo as una conduccin ms confortable. El ACC aade un sistema de deteccin de vehculos en la parte frontal del vehculo que nos permite adaptar nuestra velocidad a la del vehculo que nos precede, siempre y cuando no superemos un umbral predeterminado. Asimismo, se puede ajustar la distancia de seguridad deseada. Funcionamiento: El sistema ACC se basa en un conjunto de sensores situados en la parte frontal del vehculo que permiten monitorizar el trfico situado frente al coche, determinando de esta manera, la distancia, la posicin angular y la velocidad relativa

respecto a posibles objetos. Opera en un rango de velocidades limitado, normalmente entre 30 y 180 Km/h. y habitualmente implementa una deceleracin mxima de 2.5 m/seg2 y una aceleracin mxima de 1m/seg2. El comportamiento del sistema es el siguiente: si no se detecta ningn obstculo, el coche acelera hasta alcanzar la velocidad seleccionada como en un control de crucero convencional. En caso de encontrarse con otro vehculo en su trayectoria, el sistema ACC detecta su presencia y mantiene una distancia segura en funcin de la velocidad, actuando sobre el freno si es necesario. Si el vehculo precedente desaparece de la trayectoria, el sistema ACC vuelve a acelerar el coche hasta volver a alcanzar la velocidad inicialmente seleccionada. Adicionalmente, la mayora de los fabricantes de automviles implementan un aviso acstico que se activa en caso que sea necesario una frenada mayor. Ha de quedar claro que el sistema ACC nunca sustituye al conductor, siendo precisa la intervencin de ste, que, como es habitual en un sistema de Control de Crucero convencional, puede desconectar el sistema cuando as lo estime oportuno. Tecnologa: El sistema ACC se basa, principalmente, en un sensor implementado en la parte frontal del vehculo que determina la distancia y la velocidad relativa respecto al posible obstculo. Bsicamente, existen dos tipos de sensores: -Tipo radar: es el ms utilizado y tiene la ventaja de su inmunidad frente a agentes externos (niebla) y su fiabilidad. Como desventaja, su precio y su tamao. -Tipo lser: ms barato y ms pequeo que el lser (lo que permitira incluso su integracin en el faro), presenta el inconveniente de que no funcionara en caso de niebla o condiciones de visibilidad escasas. Ambos tienen un alcance aproximado de unos 150 metros y una apertura de haz de unos 9 grados. La mayor parte de la industria de la automocin utiliza el sensor tipo radar a 77 GHz. Las excepciones son Lexus y Nissan que utilizan el ms econmico Lser. Habitualmente se realizan mediciones a unos 500 Hz. Evidentemente, no todo se soluciona con un simple sensor: ha de existir una interpretacin de la informacin que ste nos proporciona. Se tiene en cuenta, adems, la posicin del volante y la velocidad del vehculo para discriminar as obstculos en curvas y para determinar la distancia de seguridad de la que disfrutamos en cada momento. No es complicado conseguir compartir esta informacin, pues la podemos encontrar en la red multiplexada del vehculo (llammosle CAN, Van). En funcin de estos parmetros, y una vez discernida la situacin en la cual nos encontramos, es sencillo determinar las acciones a realizar a posteriori: acelerar, frenar, advertir al conductor. Limitaciones actuales: El mayor problema con el cual se encuentra el desarrollo de sistemas ACC es con el hecho de discernir cundo el obstculo que tenemos delante es un vehculo que nos precede o simplemente es algo a despreciar (como, por ejemplo, al trazar una curva: es sencillo tratar un camin que circula por otro carril como un obstculo a no sobrepasar).

Board of Education.
La Tarjeta de Educacin es una herramienta que permite el desarrollo de proyectos basados en los mdulos Basic Stamp y el lenguaje de programacin PBASIC. La tarjeta fue diseada de acuerdo a las necesidades de algunos usuarios que ensean a conectar y programar microcontroladores, ya que permite de una forma rpida y cmoda la conexin de perifricos con las seales del mdulo Basic Stamp. Incluso aunque no se estn usando los manuales propios de Parallax, la tarjeta de Educacin es el hardware ideal para desarrollar sus propias prcticas y proyectos. No incluye el microcontrolador BS2-IC, alimentador ni el cable (Serie o USB) para conexin con el PC.

Figura 1.- Board of Education.

Microcontroladores
Un microcontrolador (abreviado C,UC o MCU) es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres unidades funcionales principales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada y salida. Al ser fabricados, la EEPROM del microcontrolador no posee datos. Para que pueda controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en la EEPROM del microcontrolador algn programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro lenguaje para microcontroladores; sin embargo, para que el programa pueda ser grabado en la EEPROM del microcontrolador, debe ser codificado en sistema numrico hexadecimal que es finalmente el sistema que hace trabajar al microcontrolador cuando ste es alimentado con el voltaje adecuado y asociado a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento.

Microcontroladores BASIC Stamp.

BASIC Stamp es un microcontrolador que posee un intrprete especializado de BASIC que se encuentra en su memoria ROM. Este microcontrolador es fabricado por Parallax, Inc. y es popular entre los aficionados a la electrnica desde principios de la dcada de 1990 por su facilidad de aprendizaje y su fcil uso, as como el lenguaje de programacin BASIC que se requiere para controlar este chip. BASIC Stamp posee la forma de un chip DIP (Dual In Package), encontrndose en una placa de circuito impreso que contiene los elementos esenciales para un microprocesador:
y y y y y

Un microcontrolador que contienen la CPU, ROM que posee el intrprete de BASIC y varios elementos perifricos. Memoria, de tipo EEPROM Un reloj de CPU Una fuente de poder Conexiones externas de entrada y salida.

Figura 2.- Microcontrolador Basic Stamp.

Lenguaje de programacin PBASIC.

PBASIC es una versin basados en microcontroladores de BASIC creado por Parallax, Inc. se cre el lenguaje para que la facilidad de uso para el microcontrolador y el mundo integrado del procesador. PBASIC se utiliza para escribir cdigo para el microcontrolador BASIC Stamp. Despus de que el cdigo est escrito lo que se acorta y se carga en una memoria EEPROM del microcontrolador. Estos tokens se obtienen por el microcontrolador y se utiliza para generar las instrucciones del procesador. Al iniciar un archivo PBASIC, el programador define la versin BASIC Stamp y la versin de PBASIC que se utilizar. Variables y constantes generalmente son lo primero que

declar en un programa. El bucle DO, FOR NEXT bucle si y ENDIF y algunos comandos bsicos estndar son parte de la lengua, pero muchos comandos como PULSOUT, alta, baja, depuracin y FREQOUT son nativos de PBASIC y usados para fines especiales no disponibles en BASIC tradicional (por ejemplo, tener el Basic Stamp anillo un altavoz piezoelctrico, por ejemplo).

Servomotores.
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.1 Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Servomotor PARALLAX.
Servo Parallax de rotacin continua. Se trata de un servo Futaba S148 modificado para la rotacin completa y continua de 360. Dispone de un potencimetro ajustable para centrar el servo. Este servo es recomendado para la traccin de robots entre otros. Se controla directamente desde cualquier lnea de E/S de los mdulos Basic Stamp mediante la instruccin PULSOUT. Alimentacin de +6VDC mx.; Velocidad 60 rpm.; Peso 45.0 gr.; Fuerza 3.4 Kg-cm.; Dimensiones 40.5x20x38 mm.

Figura 3.- Servomotor Parallax.

Piezoparlantes.
Es un cristal que cambie de forma ligeramente cuando se le aplica voltaje. Al aplicar rpidamente voltajes altos y bajos a un cristal piezoelctrico, causa que el cristal cambie de forma rpidamente. El resultado es vibracin. Los objetos que vibra causan que el aire a su alrededor tambin vibre. Esto es lo que nuestro odo detecta como sonidos y tonos. Por ejemplo, si rasga una sola cuerda de una guitarra, vibrar a una frecuencia y escuchar un tono particular. Si rasga una cuerda diferente vibrar a una frecuencia diferente y har un tono diferente.

Figura 4.- Pezoparlantes

Fototransistores.
Se llama fototransistor a un transistor sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos. La luz incide sobre la regin de base, generando portadores en ella. Esta carga de base lleva el transistor al estado de conduccin. El fototransistor es ms sensible que el fotodiodo por el efecto de ganancia propio del transistor. Un fototransistor es igual a un transistor comn, con la diferencia que el primero puede trabajar de 2 formas: 1. Como transistor normal con la corriente de base Ib (modo comn). 2. Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las veces de corriente de base. Ip (modo de iluminacin). 3. Puede utilizarse de las dos en formas simultneamente, aunque el fototransistor se utiliza principalmente con el pin de la base sin conectar. En el mercado se encuentran fototransistores tanto con conexin de base como sin ella y tanto en cpsulas plsticas como metlicas (TO-72, TO-5) provistas de una lente. Se han utilizado en lectores de cinta y tarjetas perforadas, lpices pticos, etc. Para comunicaciones con fibra ptica se prefiere usar detectores con fotodiodos p-i-n. Tambin se pueden utilizar en la deteccin de objetos cercanos cuando forman parte de un sensor de proximidad. Se utilizan ampliamente encapsulados conjuntamente con un LED, formando interruptores pticos (opto-switch), que detectan la interrupcin del haz de luz por un objeto. Existen en dos versiones: de transmisin y de reflexin.

Para obtener un circuito equivalente de un fototransistor, basta agregar a un transistor comn un fotodiodo, conectando en el colector del transistor el ctodo del fotodiodo y el nodo a la base.

Figura 5.- Led IR.

Resistencias.
Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u oponga al paso de una corriente elctrica. La resistencia de un circuito elctrico determina segn la llamada ley de Ohm cunta corriente fluye en el circuito cuando se le aplica un voltaje determinado. La unidad de resistencia es el ohmio, que es la resistencia de un conductor si es recorrido por una corriente de un amperio cuando se le aplica una tensin de 1 voltio. La abreviatura habitual para la resistencia elctrica es R, y el smbolo del ohmio es la letra griega omega, . En algunos clculos elctricos se emplea el inverso de la resistencia, 1/R, que se denomina conductancia y se representa por G. La unidad de conductancia es siemens, cuyo smbolo es S. An puede encontrarse en ciertas obras la denominacin antigua de esta unidad, mho.

Figura 6.- Resistencia.

Led.
Es un diodo semiconductor que emite luz. Se usan como indicadores en muchos dispositivos, y cada vez con mucha ms frecuencia, en iluminacin. Cuando un led se encuentra en polarizacin directa, los electrones pueden recombinarse con los huecos en el dispositivo, liberando energa en forma de fotones. Este efecto es llamado electroluminiscencia y el color de la luz (correspondiente a la energa del fotn)

se determina a partir de la banda de energa del semiconductor. Por lo general, el rea de un led es muy pequea (menor a 1 mm2), y se pueden usar componentes pticos integrados para formar su patrn de radiacin. Los leds presentan muchas ventajas sobre las fuentes de luz incandescente como un consumo de energa mucho menor, mayor tiempo de vida, tamao ms pequeo, gran durabilidad y fiabilidad. Los leds que pueden iluminar un cuarto son relativamente costosos y requieren una corriente ms precisa y una proteccin trmica a comparacin de las lmparas fluorescentes. Los leds se usan en aplicaciones tan diversas como iluminacin de aviacin, iluminacin automotriz (especficamente las luces de posicin trasera, direccional e indicadores) as como en las seales de trfico. El tamao compacto, la posibilidad de encenderse rpido, y la gran fiabilidad de los leds han permitido el desarrollo de nuevas pantallas de texto y vdeo, mientras que sus altas frecuencias de operacin son tambin tiles en tecnologas avanzadas de comunicaciones. Los leds infrarrojos tambin se usan en unidades de control remoto de muchos productos comerciales incluyendo televisores, reproductores de DVD, entre otras aplicaciones domsticas.

Figura 7.- Led Rojo.

Receptor IR.
U n receptor IR es utilizado para detectar un haz de luz infrarroja modulada en sistemas de telemando. Su encapsulado en color negro est diseado con filtro de corte para la luz del da .Este circuito integrado incluye un fotodiodo sensible la haz infrarrojo de 940nm, un preamplificador, un control de ganancia automtico, un demodulador y varios filtros paso banda. Se comercializan distintos modelos de este censor dependiendo de la frecuencia de la portadora utilizada

Figura 8.- Receptores Infra Rojo.

Bibliografa.
http://es.wikipedia.org/wiki/BASIC_Stamp
http://www.motorintro.com/reportajes/17_reportajes.htm http://www.motorintro.com/reportajes/16_reportajes.htm

http://en.wikipedia.org/wiki/PBASIC http://es.wikipedia.org/wiki/Altavoz_piezoel%C3%A9ctrico http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador

http://www.aprenderobotica.com/group/eslaprimeravez/page/principiantes-basic-stamp