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Hilfsbltter zu "Automatisierte Antriebe"

Empfohlene Literatur:
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 7. 9. 10. 11. 12. 13. Elektrische Antriebstechnik von: Johannes Vogel Hthig Buchverlag ISBN 3-7785-2103-9 ISBN 3-446-15316-0 ISBN 3-8023-0132-3

Elektrische Maschinen und Antriebe von: Erich-Herbert Lmmerhirdt Carl Hanser Verlag Elektrische Antriebe von: Werner Bhm Vogel Buchverlag

Elektrische Maschinen und Antriebe von: Klaus Fuest Vieweg Verlagsgesellschaft ISBN 3-528-24076-8 Elektrische Maschinen von: Rolf Fischer Praxis der Drehstromantriebe von: Peter F. Brosch Moderne Stromrichter von: Peter F. Brosch Carl Hanser Verlag ISBN 3-446-15600-3

mit fester und variabler Drehzahl Vogel Buchverlag ISBN 3-8023-1748-3 Leistungselektronik und Maschinen Vogel Buchverlag ISBN 3-8023-1887-0 ISBN 3-519-26105-7 ISBN 3-519-06357-3 ISBN 3-527-29023-0 ISBN 3-519-26821-3 ISBN 3-7905-0736-9

Grundlagen der Leistungselektronik von: Klemens Heumann Teubner Studienbcher Einfhrung in die Mechatronik von: Werner Roddeck Servoantriebe kleiner Leistung von: Christian Richter Elektrische Maschinen von: Giersch/Harthus/Vogelsang Sensoren und Meelektronik von: Herbert Bernstein Teubner Studienbcher VCH Verlagsgesellschaft B.G. Teubner Stuttgart Pflaum Verlag GmbH

Sensortechnik Handbuch fr Praxis und Wissenschaft von: H.-R. Trnkler und E. Obermeier Springer Verlag ISBN 3-540-58640-7 Sensoren in der Automatisierungstechnik von: Gerhard Schnell Vieweg Verlag ISBN 3-528-13370-8

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

Inhalt
1. 1.1 1.2 1.3 2. 2.1 2.2 2.3 3. 3.1 3.2 3.3 3.4 4. 4.1 4.2 4.3 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 6. 6.1 6.2 6.3 6.4 7. 7.1 7.2 8. 8.1 8.2 8.3 8.4 Mechanische Grundlagen Gren des Bewegungsablaufs Krfte, Drehmomente, Antriebsleistung Leistungsbedarf ausgewhlter Arbeitsmaschinen Kennlinien elektrischer Antriebsmaschinen Gleichstrommaschine Asynchronmaschine Synchronmaschine Stellglieder fr elektrische Antriebe bersicht und Einteilung der Stellglieder Stellglieder fr Gleichstromantriebe Stellglieder fr Drehstromantriebe Netzrckwirkungen von Stromrichtern Stromrichtergespeiste Gleichstromantriebe Antriebe mit netzgefhrten Stromrichtern Antriebe mit Pulssteller Regelung von Gleichstromantrieben Stromrichtergespeiste Drehstromantriebe mit Asynchronmaschinen Dynamisches Verhalten Antriebe mit Drehstromsteller Antriebe mit Pulssteller Antriebe mit Umrichtern Elektrische Kleinantriebe Universalmotoren Induktionsmotoren Elektronikmotoren Schrittantriebe Kinematik in der Mechatronik Kinematik in der Ebene Kinematik im Raum Servoantriebe Bauarten von Servomotoren Lagegeber Anwendung von Servoantrieben Servo-Umrichter 9300 fr flexible Automatisierung Prof. Dr.-Ing. G. Schenke

Emden im Februar 2003

G. Schenke, 3.2003

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1.

Mechanische Grundlagen

Bei einem Bewegungsvorgang verndern feste, flssige oder gasfrmige Krper ihren Ort in Abhngigkeit von der Zeit. Bewegungsablufe mit definierten Stellwegen werden auch als Stellvorgnge bezeichnet. Zur Einleitung und Aufrechterhaltung eines Bewegungsvorganges ist mechanische Energie erforderlich. Sie wird meistens ber elektrische Maschinen aus dem elektrischen Versorgungsnetz bezogen. Die etwa um das Jahr 1900 beginnende elektrische Antriebstechnik fhrte ber Transmissionsantrieb, Gruppenantrieb und Einzelantrieb zum Mehrmotorenantrieb. Immer breitere Anwendung finden heute drehzahlverstellbare elektrische Antriebe zur Realisierung optimaler Bewegungsablufe bei konomischem Energieeinsatz. Grundaufgaben der elektrischen Antriebstechnik: Umwandlung der elektrischen Energie in mechanische Energie mit mglichst geringen Verlusten, Erzeugen der Krfte bzw. Drehmomente und Geschwindigkeiten bzw. Winkelgeschwindigkeiten nach den Erfordernissen des technologischen Prozesses, Zufhrung der mechanischen Gren an die Arbeitsmaschine mit Hilfe der Informatik nach einem solchen zeitlichen Verlauf, da der technologische Proze mit hoher Effektivitt abluft. 1.1 Gren des Bewegungsablaufs Als Kenngren des translatorischen (geradlinigen) Bewegungsablaufs sind vom Interesse: Weg s, Geschwindigkeit v, Beschleunigung a und Ruck r. Es gilt: d 3s da d 2s dv ds = 3 r = = 2 a = v = (1.1) dt dt dt dt dt Fr die Rotationsbewegung (kreisfrmig) sind vom Interesse: Drehwinkel , Winkelgeschwindigkeit , Winkelbeschleunigung und Winkelruck . Es gilt: 2 3 d d d d d = = = = = (1.2) 2 3 dt dt dt dt dt Unter Drehzahl oder Umlauffrequenz n versteht man die Anzahl der Umdrehungen je Zeiteinheit. n = (1.3) 2 Die Drehzahl bzw. Geschwindigkeit ist eine der Bewegungsgren zur Bestimmung der Momentanleistung des Antriebssystems. Die Beschleunigung bzw. Verzgerung (negative Beschleunigung) ist fr die Beanspruchung mechanischer Bauelemente von Bedeutung. Sie wirkt sich im Antriebssystem auf die Festlegung der maximal aufzubringenden Leistung whrend des dynamischen Betriebs, beispielhaft beim Anlauf oder Bremsen, aus. Der Ruck ist fr die maximale Belastung mechanischer Bauelemente von Interesse. Bei der Personenbefrderung ist er fr das Fahrgefhl ausschlaggebend. Ein Ruck von r > 2,5 m/s3 wird als unangenehm empfunden. Zur Analyse des Antriebssystems sind die Bestimmungsgren s, v, a mglichst genau zu ermitteln. Auf die Angabe des Rucks r kann in vielen Fllen infolge der im Antriebssystem auftretenden mechanischen Dmpfung verzichtet werden.

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10 9 8 7 s m 6 v 5 m/s 4 3 a m/s2 2 1 r m/s3 0 -1 -2 -3

ruckfrmige Bewegung t = 0 - 0,5 s; 1,5 s - 2,0 s; 5 s - 5,5 s und 6,5 s - 7,0 s gleichmig beschleunigte/verzgerte Bewegung t = 0,5 s - 1,5 s und 5,5 s - 6,5 s gleichfrmige Bewegung t = 2,0 s - 5,0 s

v a r 0 1 2 3 4 5 6 7

s-, v-, a-, r-Diagramm

t/s

1.2 Krfte, Drehmomente, Antriebsleistung Zur elektromechanischen Energieumwandlung werden hauptschlich rotierende Maschinen und zur Drehzahlanpassung verschiedene Getriebearten, die hufig aus mehreren Getriebestufen aufgebaut sind, mit dem bersetzungsverhltnis i = nAntrieb/nAbtrieb und dem Getriebewirkungsgrad G eingesetzt. Getriebearten: Planeten-, Stirnrad-, Schnecken-, Riemen-, Ketten- und Reibradgetriebe. Beim Stirnradgetriebe wird i 8 und G = 0,96 ... 0,99 einstufig, i 45 und G = 0,91 ... 0,97 zweistufig und i 250 und G = 0,85 ... 0,95 dreistufig erreicht. Zur Umsetzung rotatorischer Bewegung in translatorische und umgekehrt werden folgende bertragungsglieder eingesetzt: Spindeln, Seilscheiben Trommeln, Haspeln, Walzen, Rollen, Rder und Schubkurbeln. Widerstandskraft, Widerstandsmoment Bei der gleichfrmigen Bewegung (a = 0) sind die antreibende Kraft F und die Widerstandskraft der Arbeitsmaschine FW gleich gro. Entsprechendes gilt bei Rotationsbewegungen fr das Motordrehmoment M und das Widerstandsdrehmoment MW (M = MW). Das Widerstandsmoment wird positiv gezhlt, wenn es dem Moment des Antriebsmotors entgegenwirkt. Bei der Drehzahlanpassung durch Getriebe und bei der berfhrung rotatorischer Bewegungen in translatorische und umgekehrt ist zur Bestimmung der Drehmomente bzw. Krfte an der Motorwelle auf die Energieflurichtung zu achten, da hierbei Verluste auftreten. Energieflu: elektrische Maschine Arbeitsmaschine 1 1 M W = M WA (1.4) G i Energieflu: Arbeitsmaschine elektrische Maschine 1 M W = M WA G (1.5) i Energieflu: rotatorisch translatorisch v 1 M W = FW (1.6) S
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Energieflu: translatorisch

rotatorisch (1.7)

M W = FW

v S

- G = Wirkungsgrad des Getriebes - S = Wirkungsgrad der Seilscheibe - MW = Widerstandsmoment an der Motorwelle - MWA = Widerstandsmoment an der Arbeitsmaschine Bedeutend fr die Auswahl des Antriebes ist der Drehmomentenbedarf der Arbeitsmaschine in Abhngigkeit von der Winkelgeschwindigkeit (MW = f(W)-Kennlinie). Bei Aufzgen, spanabhebenden Werkzeugmaschinen, Ventilen und Fahrwerken mit niedrigen Geschwindigkeiten ist der Drehmomentenbedarf nahezu unabhngig von der Winkelgeschwindigkeit (MW K). Bei Lftern und Kreiselpumpen wchst das Drehmoment etwa quadratisch mit der Winkelgeschwindigkeit (MW K W2) Bei vielen Arbeitsmaschinen (Papiermaschinen, Mhlen) liegen berlagerte Einflsse vor, hier verndert sich der Drehmomentenbedarf bei Drehzahlverstellung entsprechend einer empirisch ermittelten Kennlinie. Bei einigen Arbeitsmaschinen wird eine Kennlinie durch Steuerung oder Regelung der Antriebsmaschine eingeprgt. Bei Wickelmaschinen soll hufig das Wickelgut mit gleichbleibender Geschwindigkeit v und konstanter Zugkraft F auf- oder abgewickelt werden (MW = K/W). Beschleunigungskraft, Beschleunigungsmoment Bei der ungleichfrmigen Bewegung (a 0 bzw. 0) treten dynamische Krfte bzw. Momente auf. dv v dm d dJ FB = m + MB = J + (1.8) dt 2 dt dt 2 dt In vielen Fllen ist die zeitliche nderung der bewegten Massen m oder des Massentrgheitsmomentes J Null bzw. sehr gering, so ergeben sich die Beschleunigungskraft FB bzw. das Beschleunigungsmoment MB: dv d FB = m a = m MB = J = J (1.9) dt dt In m und J sind alle bewegten Massen bzw. Trgheitsmomente von Motor, Arbeitsmaschine und den bertragungsgliedern einzubeziehen. Es gilt: 1 v JW = m J W = J WA 2 (1.10) i JWA = Trgheitsmoment einer rotierenden Arbeitsmaschine Bewegungsgleichung Die Krftebilanz eines translatorischen Antriebssystems bzw. die Momentenbilanz eines rotatorischen Antriebssystems sind die fundamentalen Beziehungen zur Bestimmung des Bewegungsablaufs. Sie werden auch als Bewegungsgleichungen bezeichnet. Es gilt fr die translatorische Bewegung: FB = FA - FW FB FA FW m mit FB = m dv dt (1.11)
2

= Beschleunigungskraft = Antriebskraft = Widerstandskraft des bewegten Krpers = Masse des bewegten Krpers
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Fr die Rotationsbewegung gilt: MB = MA - MW mit MB = J

d dt

und

J = r 2 dm

(1.12)

- MB = Beschleunigungsmoment - MA = Antriebsmoment (Motormoment) - MW = Widerstandsmoment (Lastmoment) - J = (Massen-) Trgheitsmoment [kgm2] Zwischen dem Massentrgheitsmoment J und dem frher gebruchlichem Schwungmoment GD2 besteht die Beziehung: GD2 = J 4g. Jedes Antriebssystem mu vom Stillstand aus in Bewegung gesetzt werden. Das Anlaufdrehmoment liegt bei einigen Arbeitsmaschinen sogar hher als das Belastungsdrehmoment bei Nenndrehzahl. Ein Anlauf erfolgt nur, wenn die nachfolgende Bedingung erfllt wird. M - MW d = > 0 J dt Die Anlaufzeit lt sich nach Gl. 1.14 bestimmen. = W J tA = d M - MW = 0 (1.13)

(1.14)

Wenn fr M und MW analytische Beziehungen vorliegen, kann der Anlaufvorgang rechnerisch bestimmt werden. Allgemein werden grafische Bestimmungsverfahren angewendet.
Antriebsmaschine JM Getriebe i , G , JG

MA

G
MG

RS S , JS F

v m

Translatorische Bewegung der Masse m gegen die Erdbeschleunigung g mit einer rotierenden Antriebsmaschine ber Getriebe und Seilscheibe 1.3 Leistungsbedarf ausgewhlter Arbeitsmaschinen Den nachfolgenden Bestimmungsgleichungen liegen vereinfachte Betrachtungen zugrunde. Fr exakte Berechnungen mu die einschlgige Fachliteratur genutzt werden. Spanabhebende Werkzeugmaschinen Spanabhebende Werkzeugmaschinen haben hufig mehrere Antriebe. Die Leistung PW fr den Hauptantrieb bestimmt man nherungsweise nach Gl. 1.15: 1 PW = FS v (1.15) - FS = Schnittkraft (Material-, Werkzeug- und Bearbeitungsqualtitt abhngig) - v = Schnittgeschwindigkeit - = Wirkungsgrad
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Hubwerke fr Krane und Aufzge Hubwerke werden zum Heben und Senken von Personen und Lasten eingesetzt. Bei Aufzgen werden die Fahrkorblast und etwa 50% der Nutzlast durch ein Gegengewicht ausgeglichen. Die Antriebsleistung bestimmt man zu: 1 PW = FH v mit FH = FN + FF Fg (1.16) - FH = Tragkraft (Nutzlast + Totlast) - FF = Fahrkorblast - FN = Nutzlast - Fg = Gegenlast (Fg FF + FN) - v = Fahrgeschwindigkeit - = Wirkungsgrad des Hubwerkes Fahrwerke und Fahrzeuge Die Antriebsleistung PW fr Fahrzeuge mit Geschwindigkeiten v 15 m/s bestimmt man aus den zu bewegenden Lasten. Die Zugkraft (horizontal) berechnet sich hierbei mit diesen Lasten (vertikal) durch Einfhrung spezifischer Fahrwiderstnde. PW = 1 FW v FW Fi v wF wS mit FW =

Fi (w F + w S )
i

(1.17)

= Zugkraft = bewegte Einzellast = Fahrgeschwindigkeit = spezifischer Fahrwiderstand (Reibung) = spezifischer Steigungswiderstand (Hubleistung) = Wirkungsgrad des Fahrwerks

Pumpen und Lfter Bei Strmungsmaschinen wird die Antriebsleistung PW nach hydrostatischen und hydrodynamischen Gesetzen aus dem Frderstrom Q und dem Gesamtdruck p unter Bercksichtigung des Pumpen-/Lfterwirkungsgrades bestimmt. 1 Qp mit Q = A v (1.18) Bei der Ermittlung des ntigen Gesamtdruckes p spielen der Rohrquerschnitt A, die Strmungsgeschwindigkeit v sowie die Rohrlnge, die Rohrbeschaffenheit, Krmmer und Filter eine wichtige Rolle. Kann die Frderhhe vernachlssigt werden, dann ist p ~ v2, Q ~ v und PW ~ v3. PW =

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2.

Kennlinien elektrischer Maschinen

Als drehzahlverstellbare Antriebe werden heute vorwiegend Gleichstrom-Nebenschlumaschinen, Asynchronmaschinen mit Kurzschlulufer und permanenterregte Synchronmaschinen in Verbindung mit leistungselektronischen Stellgliedern eingesetzt. 2.1 Gleichstrommaschine Das Drehmoment in der Gleichstrommaschine Mi wird nach dem elektrodynamischen Kraftgesetz gebildet: z p c Mi = IA mit c = A (2.1) 2 a = Erregerflu IA = Ankerstrom c = Maschinenkonstante p = Polpaarzahl zA = Anzahl der Ankerleiter a = Anzahl paralleler Ankerzweigpaare Im Stnder sind die Hauptpole mit ihren Erregerwicklungen zur Erzeugung des magnetischen Erregerfeldes angeordnet. Die Polkerne werden lamelliert ausgefhrt, damit der Erregerflu ~ IE bei einer Drehzahlverstellung ber das Feld schneller gendert werden kann. Die Ankerwicklung der Gleichstrommaschine wird ber einen Kommutator gespeist, der gewhrleistet, da die erforderliche Richtungszuordnung von Erregerfeld und Stromflu erhalten bleibt. Zwischen den Hauptpolen ist im Stnder die vom Ankerstrom IA durchflossene Wendepolwicklung angeordnet. Sie verringert den Einflu des Ankerquerfeldes in der Wendezone und ermglicht eine funkenarme Kommutierung. Nach dem Induktionsgesetz wird in den bewegten Ankerleitern eine Spannung Uq induziert, die vom Erregerflu und von der Drehzahl n abhngig ist. Uq = c n (2.2) Fr den stationren Betrieb der Gleichstrommaschine gilt unter Vernachlssigung des Brstenspannungsfalls: UA = Uq + R A IA (2.3) UA = Ankerspannung RA = Ankerkreiswiderstand (Anker-, Wendepol-, Kompensations- und Reihenschluwicklung) RA LA A1
IA UA Mi , n Uq LE, RE

M
IE

B2

F2 UE F1

Ersatzschaltung der Gleichstrom-Nebenschlumaschine Die Ankerkreisinduktivitt LA und die Induktivitt des Erregerkreises LE sind bei dynamischem Betrieb ggf. zu bercksichtigen. Die Zeitkonstante des Erregerkreises E = LE/RE ist dabei deutlich grer als die Zeitkonstante des Ankerkreises A = LA/RA.

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Aus den Gleichungen 2.1 bis 2.3 lt sich die allgemeine Drehzahl-Drehmomentenbeziehung herleiten. UA 2 R A Mi (2.4) n = c (c )2 Fr das an der Welle zur Verfgung stehende Drehmoment M gilt bei Motorbetrieb: M = Mi - MR MR = Reibungsdrehmoment n0 Mi = inneres Drehmoment
..

(2.5)

nN n, I IAN

IA0 0 0,5 MN MN M n = f(M)- und IA = f(M)-Kennlinien der GleichstromNebenschlumaschine (IE, UA = konstant) Gleichstrom-Nebenschlumaschinen (GNM) drfen kurzzeitig bis Mmax = 1,5 MN belastet werden. Der Wirkungsgrad der Gleichstrommaschine wird aus der abgegebenen mechanischen Leistung P und der aufgenommenen elektrischen Leistung Pel = P + PV bestimmt.
= P M 2 n = P + PV UA IA + UE IE (2.6)

PV = Stromwrmeverluste im Ankerkreis + Erregerverluste + Eisenverluste + LuftreibungsBrstenreibungs- und Lagerverluste + Zusatzverluste


1,0

0,9

3000 min-1 1500 min-1 750 min-1 1000 min-1

0,8

N
0,7

0,6

0,5 0,1

10 P / kW

100

1000

Nennwirkungsgrad von Gleichstrom-Nebenschlumaschinen


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Drehzahlstellung und Kennlinienfelder Ausgehend von Gl. 2.5 bestehen folgende Mglichkeiten, um die Drehzahl einer Gleichstromnebenschlumaschine bei vorgegebenem Moment zu verndern: Spannungssteuerung Vernderung von UA; verlustarm Feldsteuerung Vernderung von (IE); verlustarm Widerstandssteuerung Vernderung von RA durch Vorwiderstnde. Zur Drehrichtungsumkehr wird entweder die Anker- oder die Feldwicklung umgepolt. Die Ankerspannung UA wird bei der fremdUN U* U' erregten Gleichstrommaschine mit einem Leonard-Umformer, mit einer netzgefhrten M Stromrichterschaltung (z.B. 6-Puls-Brckenschaltung) oder mit einem Gleichstromsteller verstellt. MN Drehzahlsteuerung ber Spannungsnderung UN > U* > U' , IE = konst RA = konst

n'

n'0

n*

n*0

nN

n0

N
MN

'

Der Erregerstrom IE wird mit einem Widerstand oder mit einer netzgefhrten Stromrichterschaltung (z.B. 2-Puls-Brckenschaltung) verstellt.

Drehzahlsteuerung ber Feldschwchung N > * > ' UA, RA = konst.


nN
M RA + R'V MN RA + R*V RA

n0

n*

n*0

n'

n'0

Drehzahlsteuerung ber Vorwiderstnde im Ankerkreis UA, = konst. 0 < R*V < RV


n0 n
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n'
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n*

nN

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M MN

Drehmoment-Drehzahlkennlinien bei Widerstandsbremsung


RA + R'V M'B RA M*B RA + R*V n nN 0 n

0 < R*V < RV UA = 0 = konst.

M MN

DrehmomentDrehzahlkennlinien bei Gegenstrombremsung


-n0 RA + R'V M'B RA M*B RA + R*V nN n0 n

0 < R*V < RV 0 > UA UN = konst.

IAN 2 < N UAN


Drehzahlkennlinienfeld einer fremderregten Gleichstrommaschine im Ankerund Feldstellbereich

n / n0 1 UAN , N UA < UAN N M / MN


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IA MN , N UA P M , N Feldstellbereich 1 2 n / nN UAN PN

IAN RA 0

Ankerstellbereich

Betriebsdiagramm einer fremderregten Maschine im Ankerund Feldstellbereich fr Ankernennstrom IAN 2.2 Asynchronmaschine Von den in Stern oder Dreieck geschalteten Stnderwicklungen wird bei dreistrngiger Einspeisung ein Drehfeld aufgebaut, das im Luftspalt mit synchroner Drehzahl n1 umluft. Die Drehzahl n des Lufers hngt von der Belastung der Maschine ab. Man bezeichnet als Schlupf s: n -n f f (2.7) s = 1 = 2 mit n 1 = 1 n1 f1 p p = Polpaarzahl, f1 = Frequenz der Stnderspannung, des Stnderstromes, f2 = Frequenz der Luferspannung, des Luferstromes. Die in die Luferwicklung induzierte Spannung und Frequenz sind schlupfabhngig. Die Strme in der Luferwicklung lassen sich aus der Luferspannungsbilanz bestimmen. Die Spannungsgleichungen fr einen Strang: U 1 = I1 R 1 + j I1 X 1 + U q1 (2.8) U 2 = I 2 R 2 + j I 2 s X 2 + U q 2 (2.9) U1 = komplexe Stnderstrangspannung, U2 = komplexe Luferstrangspannung, I1 = komplexer Stnderstrangstrom, I2 = komplexer Luferstrangstrom, X1 = Streublindwiderstand eines Stnderstranges, X2 = Streublindwiderstand eines Luferstranges. Zur Darstellung in einem Zeigerdiagramm bzw. einem Ersatzschaltbild werden die Lufergren auf den Stnder bezogen. Dann gilt mit Uq1 = Uq und U'q2 = s U'q20 = s Uq: U 1 = I1 R 1 + j I1 X 1 + U q (2.10)
/ / U 2 = I 2 R 2 + j I 2 s X 2 + s U q / / /

(2.11)

Der Magnetisierungsstrom I berechnet sich zu: Uq I = I1 + I 2 = - j (2.12) Xh Dividiert man die Gleichung fr die Luferseite (2.11) durch den Schlupf s und setzt fr Uq die Werte entsprechend Gl. (2.12) ein, dann erhlt man:

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U 1 = I1 R 1 + j I1 X 1 + j X h (I1 + I 2 )
/ 2 / 2

(2.13)

U R / / / / = I2 + j I 2 X 2 + j X h ( I1 + I 2 ) (2.14) s s Bei der Asynchronmaschine mit Kurzschlulufer ist die Luferspannung U'2/s = 0. Bei Maschinen mit Schleifringen knnen Widerstnde im Luferkreis vorgesehen werden, die den Luferkreiswiderstand R'2 vergrern. Das Ersatzschaltbid der Asynchronmaschine entspricht damit den Spannungsgleichungen (2.13 und 2.14) ' X1 X2 R1 ' R2

I1 U1 Xh Uq

' I2 1-s ' R2 s

Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit Darstellung der mechanischen Belastung durch einen Nutzwiderstand Fr den Stnderstrom I1 gilt (Eisenverluste bercksichtigt): U1 I1 = + I Fe / / j X h [R 2 /s + j X 2 ] R 1 + j X 1 + / / R 2 /s + j X 2 + j X h Fr den Luferstrom I'2 gilt: U 1 jX h / I2 = / / (R 1 + j X 1 + jX h ) ( R 2 /s + j X 2 + j X h ) + X 2 h

(2.15)

(2.16)

Leistungsbilanz fr eine dreistrngige Maschine Fr die Berechnung der Eisenverluste PFe wird RFe parallel zu den Eingangsklemmen der Ersatzschaltung angenommen.
2 U1 U2 = PFeN 21 R Fe U 1N Fr die Stnderkupferverluste PCu1 gilt: 2 I1 2 PCu1 = 3 I1 R 1 = PCu1N 2 I 1N

PFe = 3

(2.17)

(2.18)

Fr die Luftspaltleistung PL - auch Drehfeldleistung PD oder innere Leistung Pi genannt - gilt:


/ R2 s Fr die Luferkupferverluste PCu2 gilt: / / PCu 2 = PL s = 3 I 22 R 2 / PL = P1 - PFe - PCu1 = 3 I 22

(2.19) (2.20) (2.21)

Fr die an der Welle abgegebene mechanische Leistung P2 = Pmech gilt: P2 = PL (1 - s) - PR = M 2 n Fr das innere Drehmoment Mi der Dreiphasen-Asynchronmaschine gilt: / R2 /2 3 Mi = I2 2 n 1 s
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(2.22)
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Man definiert fr die gesamten Blindwiderstnde von Stnder- und Luferwicklung: X 1 = X h + X 1


/ / X 2 = X h + X 2

(2.23)

Eingefhrt werden die primre Streuziffer 1, die sekundre Streuziffer 2 und die gesamte Streuziffer . X 1 X X2 h 2 = 2 = 1(2.24) / Xh Xh X1 X 2 Aus Gl. (2.22) erhlt man nach einigen Umformungen mit den Gl. (2.16, 2.23 und 2.24) die allgemeine Drehmomenten-Schlupfbeziehung Gl. (2.25). 2 3 U1 1- Mi = / (2.25) 2 2 / 2 2 2 n 1 R 2 (R 1 + X 1 ) s X 2 (R 1 + 2 X 1 ) + + 2R 1 (1 - ) / / s X1 X 2 R 2 X1 Das Drehmoment M = Mi - MR steht an der Welle zur Verfgung und ist gegenber dem inneren Drehmoment Mi um den Anteil fr die berwindung der eigenen mechanischen Reibung MR kleiner. 1 =

s cos

cos

I I1 cos0 I0 0 MN M I2 s MK

Betriebskennlinien der Asynchronmaschine Drehzahlstellung und Kennlinienfelder Die Drehzahlstellung von Asynchronmaschinen erfolgt mit Umrichtern oder mit einfacheren Schaltungen, in denen jedoch betrchtliche Energieverluste auftreten. Es bestehen folgende Drehzahlstellmglichkeiten: Frequenzsteuerung Vernderung von f1, (U1); verlustarm Stnderspannungssteuerung Vernderung von U1 Luferspannungssteuerung Vernderung von U2, f2 ; verlustarm Widerstandssteuerung Vernderung von R2 durch Vorwiderstnde. Zur Drehrichtungsumkehr wird die Umlaufrichtung des Drehfeldes gendert. Dazu werden die Anschlsse zweier Zuleitungen vertauscht. Eine grobstufige Drehzahlsteuerung kann durch nderung der Polpaarzahl p der Stnderwicklung erreicht werden. Durch Verndern der Netzfrequenz f1 ber einen Frequenzumrichter kann in der angeschlossenen Asynchronmaschine gem Gl. (2.7) die synchrone Drehzahl n1 beeinflut werden. Diese relativ aufwendige Drehzahlstellmglichkeit entspricht dem physikalischen Wirkprinzip der Asynchronmaschine. Der Drehzahlstellbereich ist gro.
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Wird mit der Frequenz die Spannung proportional gendert (U1 ~ f1), dann bleibt das Kippdrehmoment MK konstant. Bei kleinen Frequenzen tritt der Spannungsfall am Stnderwirkwiderstand gegenber dem Streublindspannungsabfall strker in Erscheinung, und das Kippmoment geht zurck. Um das Kippmoment auch bei kleinen Frequenzen konstant zu halten, verringert man bei kleinen Frequenzen die Stnderspannung nicht in dem Ma wie die Frequenz. Ab den Nennwerten UN, fN erhht man nur noch die Frequenz f1, womit die Maschine nach ~ UN/f1 mit Feldschwchung arbeitet. In diesem Bereich sinkt das Kippmoment quadratisch ab; es betrgt also bei f1 = 2 fN nur noch 0,25 MKN.
MKN PT UN Feldschwchbereich U1 = N 0 1 f1/fN MK

Steuerkennlinie U1 = f(f1) bei Frequenznderung

1,5 n n1N 1,0 U1 ~ f1 U1 = UN

MK UN , fN

Drehzahl-Drehmomentkennlinien der frequenzgesteuerten Asynchronmaschine

0,5

2 M/MN

1,0 U/UN = 0,5 n n1N 0,5 0,7 1,0

Bei einer Verringerung der Stnderspannung U1 bleibt der Kippschlupf sK unverndert, whrend das Kippmoment mit MK ~ U12 quadratisch abnimmt. Die Luferverluste nehmen mit zunehmenden Schlupfwerten erheblich zu. Drehzahl-Drehmomentkennlinien bei variabler Stnderspannung (Sanftanlauf)

0 0
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2 M/MN
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1,0

= 90

n n1N

> 90

Bei Schleifringlufermaschinen kann die Luferleistung P2el ber einen Gleichrichter, einen Zwischenkreis und einen steuerbaren Wechselrichter wieder in das Netz zurckgespeist werden. Diese Steuermethode ist verlustarm. Drehzahlkennlinien bei Luferspannungssteuerung mit einer untersynchronen Stromrichterkaskade

2 M/MN

1,0

R2V = 0

n n1N

R2V > 0

Bei Schleifringlufermaschinen kann an die Klemmen K, L, M des Lufers ein einstellbarer Drehstromwiderstand R2V angeschlossen werden. Hierdurch wird der Luferkreiswiderstand vergrert und der Schlupf der Maschine erhht. Die hohen zustzlichen Stromwrmeverluste der Vorwiderstnde sind bei dieser Steuermethode nachteilig. Drehzahlsteuerung durch Lufervorwiderstnde R2V

2 M/MN

2.3 Synchronmaschine Synchronmaschinen (SM) laufen mit einer von der Frequenz abhngigen konstanten Drehzahl. Eine Drehzahlstellung ist nur durch Vernderung der Speisefrequenz mglich. Besondere Beachtung verdient der Anlauf, da Synchronmaschinen ohne besondere Manahmen selbstttig nicht anlaufen knnen. Synchronmaschinen werden als Schenkelpolmaschinen (bis 800 MVA) und als Vollpolmaschinen (bis 1700 MVA) mit elektrischer Erregung als Generatoren eingesetzt. Fr durchlaufende Antriebe groer Leistung, wie Kompressoren oder Pumpen sind Schenkelpolmaschinen (bis 20 MW) im Einsatz. Mit Umrichtern, deren Ausgangsfrequenz von einem Lageregler der SM gefhrt wird, lassen sich prinzipiell Antriebe aufbauen, die dem Verhalten einer Gleichstrom-Nebenschlumaschine entsprechen; meistens sind diese SM permanenterregt. Praktische Anwendung haben derartige Schaltungen bei Kleinantrieben. Im Stnder der SM ist wie bei den Asynchronmaschinen eine Drehstromwicklung angeordnet. Auf dem Lufer befinden sich 2p Pole mit ihrer Erregerwicklung (bei elektrischer Erregung z.B. ber Schleifringe gespeist) oder mit ihren Dauermagneten (bei permanenter Erregung). Die Drehzahl n1 des Drehfeldes und des Lufers betrgt: f n1 = 1 (2.26) p Fr die Vollpolmaschine lassen sich unter Bercksichtigung des ohmschen Wicklungswiderstandes R1, des Streublindwiderstandes X1 und der Hauptreaktanz Xh und einer Maschinenkonstanten K die Gleichungen fr die Stnderspannung U1 und die Polradspannung Up aufstellen.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 16

U 1 = U p + I1 (R 1 + j (X h + X 1 )) U p = K n1 I E

(2.27) (2.28)

Wird der ohmsche Widerstand R1 vernachlssigt und die Blindwiderstnde zur Synchronreaktanz Xd = Xh + X1 zusammengefat, dann gilt fr die Stnderwirkleistung: Up P1 = m U 1 I1 cos 1 = - m U 1 sin (2.29) Xd Das zugeordnete Drehmoment erhlt man zu: M = m U1 U p sin 2 n 1 X d
MK

(2.30)

U P > UN

U P = UN -/2 -/2 Motor

M /2 Generator

Das Drehmoment der Vollpolmaschine in Abhngigkeit vom Polradwinkel fr die Erregerstrme IE0 und IEN

Besonderheiten der Schenkelpolmaschine Bei der Schenkelpolmaschine ist die Synchronreaktanz nicht wie bei der Vollpolmaschine konstant; die Synchronreaktanz ist abhngig von der Polradstellung. Die Stnderdrehdurchflutung 1 lt sich in Lngs- und Querkomponente zerlegen; entsprechendes gilt auch fr den Stnderstrom.
Lngsachse E d

Zerlegung der Stnderdrehdurchflutung in Lngs- und Querkomponente


Querachse q 1d

1q 1

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jXd I1d jXq I1q


Xd Xq

Up

U1

90

180

Abhngigkeit der Synchronreaktanz von der Polradstellung

I1d
Zeigerdiagramm zur Berechnung des Stnderstromes

I1

I1q

Vernachlssigt man den Wirkwiderstand R1 und zerlegt die Netzspannung U1 in die Komponenten in d- und q- Richtung, so erhlt man die Gleichungen: U 1 e j cos = U p + jX d I1d (2.31) - j U 1 e j sin = jX q I1q (2.32) Aus den Gleichungen (2.31 und 2.32) kann der Stnderstrom I1 berechnet werden. Fr die Bestimmung des Drehmomentes ist der Stnderwirkstrom I1w von Bedeutung. Up U 1 1 sin 2 sin - 1 I 1w = (2.33) Xd Xd 2 Xq Das Drehmoment M der Schenkelpolmaschine lt sich bei vernachlssigten Verlusten aus der Drehstromleistung P1 berechnen. P1 = m U 1 I1w (2.34) M =m U1 U p U sin + 1 2 n 1 X d 2 1 1 sin 2 X q Xd (2.35)

Das Minuszeichen ergibt bei voreilendem Polradwinkel den Generatorbetrieb. Das erste Glied der Gl. (2.35) entspricht dem Drehmoment der Vollpolmaschine, whrend das zweite das sogenannte Reaktionsmoment darstellt, das auch im unerregten Zustand auftritt. Der Reluktanzmotor, der wie ein normaler Kurzschlulufermotor hochluft, nutzt bei Synchronbetrieb nur das Reaktionsmoment der unerregten Maschine. Zum Anlauf der Synchronmaschine wird entweder ein gesonderter Anwurfmotor angekuppelt, oder das Polrad erhlt einen Anlaufkfig. Mit Anlaufkfig luft die Maschine wie eine normale Asynchronmaschine hoch. Zur Begrenzung der Erregerspannung wird die Erregerwicklung ber einen Auenwiderstand Ra = 10 RE kurzgeschlossen. Nahe der Synchrondrehzahl wird die Erregerspannung aufgeschaltet und die Maschine fllt "in Tritt"; der Anlauf ist damit abgeschlossen.

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Die Drehzahlsteuerung der Synchronmaschine wird durch die Umrichtertechnik ermglicht, die aus dem 50-Hz-Versorgungsnetz eine Drehspannung einstellbarer Frequenz f1 erzeugen kann. Damit besteht die Mglichkeit die Drehzahl n von Synchronmaschinen entsprechend Gl. (2.26) zu steuern. Zur Erzeugung einer Drehspannung mit variabler Frequenz werden verschiedene Techniken unterschieden. Im unteren Leistungsbereich verwendet man dauermagneterregte Synchronmaschinen mit Versorgung ber sinus- oder vektormodulierte Pulsumrichter. Derartige Antriebe sind inzwischen fr Positionieraufgaben (Servomotoren) weit verbreitet. Ein typischer Anwendungsbereich dieser Technik sind ferner Gruppenantriebe in der Kunstfaser- und Textilindustrie. Fr mittlere bis groe Leistungen hat sich die Technik des Stromrichtermotors durchgesetzt. Synchronmaschinen mit Direktumrichter fr einen Frequenzbereich von 0 bis 20 Hz kommen fr Groantriebe (Zementmhlen und Verdichtern) zum Einsatz. Dem dynamischen Verhalten der Synchronmaschine bei Lastnderungen ist besondere Aufmerksamkeit zu schenken, da SM gegenber anderen Maschinen strker zu Schwingungen neigen und sich auerdem die Strompendelungen auf das Netz bertragen. Erfolgt ein Lastsprung von MW1 auf MW2, so kann der neue Polradwinkel 2 nicht sofort ereicht werden. Es kommt zu Polradschwingungen um den neuen Polradwinkel 2, die durch eine vorhandene Dmpferwicklung langsam abklingen (Dmpferwicklung wird fr den asynchronen Anlauf auch bentigt).

A1

A2

M MW2 MW MW1

Pendelungen des Polrades durch einen Laststo MW Bei der Drehzahlsteuerung von Synchronmaschinen ist die Lage des Polrades von groer Bedeutung, um Polradpendelungen mglichst zu vermeiden und ein "Kippen" der Maschine zu verhindern. Hierzu werden Winkelgeber, die z.B. mit Hallsonden arbeiten, eingesetzt.

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3.

Stellglieder fr elektrische Antriebe

Der Energieflu der elektrischen Maschinen wird ber Stellglieder zu- bzw. abgeschaltet. In vielen Fllen dienen sie der Steuerung und Regelung dieses Energieflusses und werden zur Realisierung verschiedener Betriebszustnde, wie Anlauf, Drehzahlstellung und Bremsen eingesetzt. Die Stellglieder mssen der Maschinenart angepat sein. 3.1 bersicht und Einteilung der Stellglieder Zu den Stellgliedern gehren Schaltgerte Leistungsschalter, Schtze konventionelle Stellgerte Stelltransformatoren, Stellwiderstnde Maschinenumformer Leonardumformer, Synchronmaschinenstze Stromrichter Wechsel-/Drehstromsteller, Gleich- und Wechselrichter, Gleichstromsteller und Umrichter Da Stromrichter vielseitige Stellmglichkeiten bieten, haben sie die Maschinenumformer weitgehend verdrngt. Stromrichter erzeugen durch Oberschwingungen grere Netzverzerrungen und haben fr verschiedene Aussteuerbereiche einen greren Bedarf an Grundschwingungsblindleistung. Leistungselektronische Stellglieder lassen sich nach ihrer Funktion einteilen. Wechselstromsteller zur Vernderung der Wechselspannung ohne Frequenznderung. Gleichrichter zur Umwandlung von Wechsel- in Gleichspannung. Wechselrichter zur Umwandlung von Gleich- in Wechselspannung. Gleichstromsteller zur Vernderung des Mittelwertes der Gleichspannung. Umrichter zur Umwandlung von Wechselspannung mit einer Frequenz und Phasenzahl in eine andere Wechselspannungsart variabler Frequenz und Spannung. Stromrichter werden auch nach Art und Herkunft der Kommutierungsspannung eingeteilt. kommutierungsfreie Stromrichter sind Schalter und Steller fr Wechelstrom. fremdgefhrte Stromrichter, bei denen die Kommutierungsspannung nicht vom Stromrichtergert geliefert wird. Diese wird entweder vom Netz (netzgefhrter Stromrichter) oder von der Last (lastgefhrter Stromrichter) zur Verfgung gestellt. selbstgefhrte Stromrichter, bei denen der Stromrichter selbst die Kommutierungsspannung bereitstellt. Bauelemente fr Stromrichter: Dioden, Netzthyristoren (SCR), Frequenzthyristoren, Triacs, Abschaltthyristoren (GTO), bipolare Leistungstransistoren, Feldeffekt-Leistungstransistoren, IGBT, MCT. 3.2 Stellglieder fr Gleichstromantriebe Netzgefhrte Stromrichter Fr die Energieversorgung von Gleichstrommaschinen im industriellen Einsatz, werden meist Stromrichterschaltungen eingesetzt, welche die variable Gleichspannung unmittelbar aus der Kurvenform der Netzspannung bilden. Da bei diesen Stromrichtern die Ansteuerung der Leistungshalbleiter (Dioden und/oder Thyristoren) netzsynchron erfolgen mu, werden sie netzgefhrte Schaltungen genannt. Thyristoren lassen sich durch einen Stromimpuls auf die Steuerelektrode (Gate) whrend der positiven Halbschwingung der Netzspannung einschalten und haben bis zum nchsten Stromnulldurchgang die Eigenschaften einer Diode. Prinzipiell knnen Mittelpunktschaltungen (M1 und M2 am Wechselstromnetz, M3 und M6 am Drehstromnetz) oder Brckenschaltungen eingesetzt werden. Besondere Bedeutung haben die Zweipuls-Brckenschaltung B2 fr den Anschlu an das Wechselstromnetz (bis 3 kW) und die Sechspuls-Brckenschaltung B6 fr den Anschlu an das Drehstromnetz (bis 500 kW).
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- (+)

U1

U2

U3 Ud Id
+ (-)

Ld
- (+)

GM
+ (-)

Bei der Projektierung eines Gleichstromantriebs mu neben den Nenndaten PN, UN und nN auch bekannt sein, ob ein Motorbetrieb fr eine oder beide Drehrichtungen und eventuell eine Nutzbremsung erforderlich ist. Durch die Beziehungen n UA/ und M IA liegt dabei fest, welche Vorzeichen Ankerspannung, -strom und Hauptfeld in den verschiedenen Arbeitsweisen haben. An einem einfachen netzgefhrten Stromrichter, der Dreipuls-Mittelpunktschaltung (M3), werden im folgenden die charakteristischen Eigenschaften netzgefhrter Stromrichter untersucht.

Dreipuls-Mittelpunktschaltung M3 Ohne Bercksichtigung der Kommutierung erhlt man fr den arithmetischen Mittelwert der Gleichspannung bei Vollaussteuerung: 3 3 3 U di = 2 U str sin = U str (3.1) 3 2 Man bezeichnet Udi als ideelle Leerlaufgleichspannung bei ungesteuertem Gleichrichterbetrieb, die sich unter Vernachlssigung ohmscher und induktiver Spannungsflle aus der Phasenspannung Ustr auf der Sekundrseite des Stromrichtertransformators ergibt. Fr die beim Steuerwinkel auftretende ideelle Leerlaufgleichspannung Udi gilt: U di = U di cos (3.2) Der Mittelwert der Gleichspannung netzgefhrter Stromrichter ndert sich nach der cos-Funktion des Steuerwinkels . Der Steuerwinkel kann von Vollaussteuerung bei = 0 stetig gesteigert werden. Die abgegebene Gleichspannung ndert sich u2 u3 u1 u1 dabei entsprechend Gl. (3.2). ud Bei = 90 ist der Mittelwert 0 der Gleichspannung Null. Bei t weiterer Vergrerung des Steuerwinkels ber 90 hinaus 0 /3 -/3 wird der Mittelwert der Gleichspannung negativ und steigt mit zunehmendem Steuerwinu2 u3 u1 u1 kel mit negativem Vorzeichen ud weiter an. Bei = 180 - 0 erreicht sie den maximal t mglichen negativen Mittelwert. Gleichspannungsbildung bei der M3-Schaltung Der Bereich mit Steuerwinkeln von = 0 bis 90 wird Gleichrichterbetrieb und von = 90 bis 180 - mit negativem Gleichspannungsmittelwert wird Wechselrichterbetrieb genannt. Im Gleichrichterbetrieb erfolgt der Energieflu vom Drehstromnetz ber den Stromrichter zur Gleichstrommaschine. Im Wechselrichterbetrieb dreht sich die Richtung des Energieflusses.
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Im Wechselrichterbetrieb mu ein Sicherheitsabstand zum Schnittpunkt der Phasenspannungen eingehalten werden, deshalb darf der Steuerwinkel nur bis 180 - gesteigert werden. Der Lschwinkel stellt die erforderliche Schonzeit tc fr die Thyristoren sicher. Unter Kommutierung versteht man die bergabe eines Stromes von einem Stromzweig auf einen anderen, wobei whrend der Kommutierungszeit tu beide Zweige Strom fhren. Der Verlauf des Kommutierungsstromes lt sich aus der Kommutierungsspannung Uk, die bei netzgefhrten Stromrichtern sich als Differenz der sinusfrmigen Wechselspannungen zweier miteinander kommutierender Phasen ergibt, und der im Kommutierungskreis liegenden Impedanzen berechnen. (3.3) q Bei der M3-Schaltung ist die Kommutierungszahl q = 3. Werden die ohmschen Widerstnde im Kommutierungskreis vernachlssigt und wird auerdem angenommen, da die Kommutierungsinduktivitten Lk gleich gro sind, so gilt fr den Verlauf U k = 2U str sin 2U k (cos - cos t) = i 2 = I d - i1 (3.4) 2L k des Kurzschlustromes ik (Phasenkurzschlu fr tu) im Kommutierungskreis: Die Kommutierungszeit tu wird berlappungszeit oder einfach berlappung u genannt und in elektrischen Graden angegeben. Integriert man die Maschengleichung des vereinfachten Kommutierungskreisen ber die Kommutierungszeit tu, so erhlt man: 2L k I d I cos( + u) = cos = cos - d (3.5) 2U k 2I k ik =

u1 Lk Rk uA1

u2 uk Lk Rk i1

u3 Lk Rk i2 i3 Id ud

Ld

GM

M3-Schaltung und Kommutierung bei = 0

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Automatisierte Antriebe

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22

ud 0

u1

u2

u3

u i i1 = 30 i2 i3 t Id

Kommutierung bei der M3-Schaltung im Gleichrichterbetrieb ( = 30)

u1 ud 0

u2

u3

i3 = 140 i1

u i2 t Id

Kommutierung bei der M3-Schaltung im Wechselrichterbetrieb ( = 140)

Wird der Stromrichter mit dem Gleichstrom Id belastet, so ergibt sich ein Mittelwert der Gleichspannung Ud am Ausgang, der infolge von Spannungsfllen kleiner ist als Udi. Dieser Spannungsfall setzt sich aus der induktiven Gleichspannungsnderung Dx (Udx), der ohmschen Gleichspannungsnderung Dr (Udr) und der Durchlaspannung der Stromrichterventile zusammen. U d = U di cos - D x - D r - U F (3.6) cos + cos( + u) = U di - R k Id - U F 2
Udi

UF Dr Dx

UdN

Ld Dx Dr UF Lk Rk uF Id ud

Ud 0

GM

Id

IdN

M3-Schaltung mit linearisierter Belastungskennlinie bei voller Aussteuerung ( = 0)


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Ld UL ud uA iA

GM

Gleichstromantrieb mit Stromrichter in Sechspuls-Brckenschaltung (B6)

Die Bildung der momentanen Stromrichterspannung ud erfolgt nach dem fr die DrehstromBrckenschaltung gltigen Diagramm unter der Voraussetzung, da fr den Laststrom stets iA > 0 gilt.
= 0 ud u 0 30 60 90 120 150

Bildung der Gleichspannung ud bei der B6-Schaltung


t Wechselrichterbetrieb

Gleichrichterbetrieb

Bei der Sechspuls-Brckenschaltung (B6, Drehstrom-Brckenschaltung) entsteht der maximale Mittelwert der Gleichspannung durch die Hllkurve der Netzspannung UL. 3 2 U di = UL fr B6 - Schaltung (3.7) Fr die Zweipuls-Brckenschaltung (B2, Einphasen-Brkenschaltung) gilt fr Udi entsprechendes. 2 2 U di = UL fr B2 - Schaltung (3.8) Fr die Berechnung von Udi gilt Gl. (3.2) und fr die Bestimmung des Mittelwertes der Gleichspannung Ud (Ud) gilt analog Gl. (3.6); hier mu bercksichtigt werden, da zwei Ventile in Reihe geschaltet sind. Werden keine negativen Gleichspannungen bentigt, so kann man bei den Brckenschaltungen B2 und B6 die Hlfte der Thyristoren durch Dioden ersetzen und man erhlt eine halbgesteuerte Schaltung. Die Abhngigkeit der Gleichspannung Udi vom Steuerwinkel berechnet sich hier nach Gl.(3.9): U di = 1 U di (1 + cos ) (3.9) 2 Sind fr einen Gleichstromantrieb beide Drehrichtungen vorgesehen, so mu eine Momentenumkehr und damit bei fester Erregung eine Umpolung des Ankerstromes mglich sein. Sind stromlose Pausen von rd. 0,2 s mglich, so kann die Umpolung des Ankerstromes mit einem mechanischen Umschalter erfolgen, ansonsten ist eine Gegenparallelschaltung zweier Stromrichter im Ankerkreis notwendig.

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FB Technik, Abt. E+I

24

Bei Umkehr des Drehmomentes kann die Ankerstromrichtung beibehalten werden, wenn eine nderung der Feldrichtung erfolgt. Da die Erregerleistung nur wenige Prozent der Nennleistung betrgt, kann man diese Lsung mit geringem Zusatzaufwand realisieren. Es ist jedoch zu bercksichtigen, da bei jeder Umsteuerung mit Rcksicht auf den Feldabbau eine Pause von 0,5 bis 2,5 s entsteht.
L1 L2 L3 N

iA

IE

IE

iA

iA

iA

GM

IE

iA

GM IE
b)

iA

GM IE
c)

a)
a) b) c)

Ankerumschaltung mit einem Polwender Feldumkehr durch zwei Stromrichter Gegenparallelschaltung zweier Stromrichter im Ankerkreis Schaltung fr Umkehrantriebe Gleichstromsteller Whrend bei allen netzgefhrten Stromrichterschaltungen die Bildung der variablen Ankerspannung durch Phasenanschnittsteuerung der Netzwechselspannung erfolgt, arbeitet der Gleichstromsteller bereits mit einer konstanten Gleichspannung am Eingang (z.B. Batterie). Beim Gleichstromsteller wird durch ein elektronisches Stellglied S die Netzspannung UN mit mglichst hoher Frequenz fP pulsfrmig auf den Antrieb geschaltet. Bei der hufig verwendeten Pulsbreitensteuerung ist dabei innerhalb der konstanten Periodendauer tP = 1/fP die Einschaltzeit tE einstellbar. In den Pausen fliet der Ankerstrom IA ber einen Freilaufkreis mit der Diode D weiter. S L D elektronischer Ein-Ausschalter Glttungsinduktivitt Freilaufdiode

iN tE uL

iD tA tP

iA UN uA

S iN UN iD D

L uL

iA UA GM

uL

Prinzipschaltung
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Pulsbreitensteuerung der Gleichspannung UA Technik eines Gleichstromstellers


Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 25

Wenn das Stellglied S whrend der Zeit tE geschlossen ist, nimmt der Antrieb mit iA = iN Energie aus dem Netz auf. Die Spannungsgleichung des Kreises lautet: di UN = UA + uL mit u L = L A (3.10) dt In der Zeit tA ist das Stellglied S geffnet; der Strom iA = iD klingt infolge der magnetischen Energie der Induktivitt L nur langsam ber den Freilaufkreis ab. Im Freilaufkreis gilt: UA + uL = 0 (3.11) Der Ankerstrom schwankt um den Wert i, der um so kleiner ist, je grer die Pulsfrequenz fP und die Induktivitt L gewhlt werden. Als Mittelwert der Spannungsimpulse stellt sich die Ankerspannung UA nach Gl.(3.12) ein. tE tE = UN (3.12) tP tE + tA Die Ankerspannung kann so stufenlos zwischen Null und UN variiert werden. Als Stellglied werden heute vorwiegend eingesetzt: Feldeffekt-Leistungstransistoren und IGBT's bis zu mittleren Leistungen bei hoher Schaltfrequenz; GTO-Thyristoren bei hohen Leistungen. Durch Vertauschen der Anordnung von Freilaufdiode und Stellglied kann eine Rcklieferung von Energie in die Batterie beim Gleichstromsteller erfolgen. UA = UN 3.3 Stellglieder fr Drehstromantriebe Drehstromsteller Die Schaltung eines dreiphasigen Drehstromstellers wird mit drei gegensinnig parallelen Thyristorpaaren gebildet; diese werden periodisch angesteuert. Bei kleinen Antrieben kann ein Thyristorpaar durch einen Triac ersetzt werden.
L1 L2 L3 N

1,0 Ieff I0eff


i1 R L i2 R L i3 R L

cos = 0 cos = 1

0,8 0,6 0,4 0,2 0 0

30

60

90 120 150 180 /

Steuerkennlinie eines Drehstromstellers Drehstromsteller mit ohmsch-induktiver Last Der Steuerwinkel entspricht dem Winkel zwischen dem Nulldurchgang einer Phasenspannung, das ist der Nulldurchgang des ungesteuerten ohmschen Dauerstromes einer Phase, und dem zugehrigen Zndwinkel. Durch Vergrerung des Steuerwinkels von 0 auf 150 bei ohmscher Last und von 90 bis 150 bei induktiver Last kann die Leistungsaufnahme einer symmetrischen dreiphasigen Last stetig zwischen dem Maximalwert und Null gesteuert werden
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Pulsgesteuerter Widerstand Abschaltbare leistungselektronische Ventile knnen parallel oder in Reihe zu ohmschen Widerstnden R angeordnet werden. Dadurch ergibt sich die Mglichkeit, den wirksamen Widerstand R* abhngig vom Einschaltverhltnis = TE/T zu verndern. Dieser pulsgesteuerte Widerstand ist eine Sonderform des Gleichstromstellers. Beim pulsgesteuerten Widerstand in Parallelschaltung ist zur Glttung des Gleichstromes ein Energiespeicher in Form einer Induktivitt L notwendig. Der wirksame Widerstand R* kann hier zwischen den Werten Null (Ventil leitend) und R (Ventil gesperrt) stetig verndert werden. Beim pulsgesteuerten Widerstand in Reihenschaltung kann der wirksame Widerstand R* zwischen R und unendlich verstellt werden. Als Ventile werden FETs (kleine Leistung), IGBT's (mittlere Leistung) und GTO's (groe Leistung) eingesetzt. Direktumrichter Umkehrstromrichter knnen zur Umformung von Wechsel- bzw. Drehstrom einer Frequenz f1 in eine andere Frequenz f2 verwendet werden. Dazu mu man ihre Ausgangsspannung periodisch umsteuern, und zwar im Takt der geu1 u2 u3 wnschten Ausgangsfrequenz f2. Die Frequenzumformung erfolgt durch direktes u Umschalten der Phasenspannungen des 0 Primrnetzes ohne Benutzung eines Gleichstromzwischenkreises, daher spricht man von Direktumrichtern. Die Ausgangsfrequenz f2 darf max. 40% der NetzT1 n Kuppen je T 2/2 t frequenz f1 erreichen. p
1

T1

T2

Spannungsverlauf beim Trapezumrichter Beim sogenannten Trapezumrichter, einem Hllkurvenumrichter, verluft die Spannung einer Ausgangsphase auf den Kuppen der Phasenspannungen des speisenden Drehstromnetzes. Zur Bildung der Ausgangsspannung einer Phase des Trapezumrichters ist ein Umkehrstromrichter, bestehend aus zwei antiparallelen M3-Schaltungen, erforderlich (insgesamt 18 Thyristoren fr drei Phasen, p1 = 3). Mit diesem Direktumrichter knnen nur diskrete, nach Gl.(3.13) berechnete Ausgangsfrequenzen f2 erreicht werden. p1 f 2 = f1 n = 1, 2, 3, ..... (3.13) p1 + 2 (n - 1)

f1

f2 U2

St u2

Beim Steuerumrichter wird die Ausgangsspannung der beiden gegenparallel arbeitenden Teilstromrichter sinusfrmig ausgesteuert. Die Steuerwinkel I und II mssen whrend jeder Halbschwingung der Ausgangsspannung stetig verndert werden. Jede Ausgangsphase wird von der Gegenparallelschaltung 6pulsiger Teilstromrichter (B6-Schaltungen) mit insgesamt 36 Ventile gebildet.

Schaltung des Steuerumrichter

f2 M 3~
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Gleichrichterbetrieb uI 0 t

Wechselrichterbetrieb

Spannung einer Phase beim Steuerumrichter

Die abgegebene Ausgangsspannung wird einem vorgegebenen sinusfrmigen Sollwert mglichst gut angenhert. Beide Teilstromrichter arbeiten abwechselnd im Gleich- bzw. Wechselrichterbetrieb. Der Verschiebungsfaktor der Lastseite bestimmt dabei die jeweilige Stromrichtung. Wegen berwiegender Phasenanschnittsteuerung ist der Blindleistungsbedarf aus dem speisenden Drehstromnetz beim Steuerumrichter hoch. Maschinengefhrter Wechselrichter Der lastgefhrte Wechelrichter bezieht von der Last, z. B. eine bererregte Synchronmaschine, seine Kommutierungsblindleistung - Strom mu der Spannung voreilen -. Die Schaltung ermglicht im allgemeinen auch eine Umkehr des Energieflusses. Die Schaltung maschinengefhrter Wechselrichter, die aus der Hintereinanderschaltung eines netzgefhrten Gleichrichters und eines lastgefhrten Wechselrichters mit Synchronmaschine als Last besteht, wird auch Stromrichtermotor genannt. Im allgemeinen Ld Id I II wird im Gleichstromzwischenkreis eine Glttungsinduktivitt Ld vorgesehen, die L1 den netzseitigen Stromrichter I vom lastL2 UdII UdI seitigen II energetisch entkoppelt. L3 Maschinengefhrter Wechselrichter (Stromrichtermotor) Der netzseitige Stromrichter I arbeitet im Motorbetrieb der angeschlossenen Synchronmaschine als netzgefhrter Gleichrichter. Er erzeugt die durch Anschnittsteuerung ber den Steuerwinkel einstellbare Gleichspannung UdI des Zwischenkreises. Der Strom im Gleichstromzwischenkreis Id wird durch die Induktivitt Ld geglttet. Der lastseitige Stromrichter arbeitet als lastgefhrter Wechselrichter. Er erzeugt die Gleichspannung UdII. Da Wechselrichterbetrieb vorliegt, ist der Mittelwert dieser Gleichspannung negativ. Im stationren Betrieb ist UdII = -UdI. Arbeitet die Synchronmaschine als Generator, so mu der Stromrichter II in den Gleichrichterbetrieb und der Stromrichter I in den Wechselrichterbetrieb umgesteuert werden. Im Stillstand kann die Synchronmaschine kein fhrendes Netz auf der Sekundrseite erzeugen, so da das Anfahren z.B. durch Auf- und Zusteuern des eingangsseitigen Stromrichters im Takt der niedrigen Anfahrfrequenz erfolgen kann. Zwischenkreisumrichter Zwischenkreisumrichter bestehen aus drei wesentlichen Komponenten, dem netzgefhrten Stromrichter, einem Strom- oder Spannungszwischenkreis und einem selbst- oder lastgefhrten Wechselrichter. Die Schaltung mit lastgefhrtem Wechselrichter (Stromrichtermotor) wurde zuvor behandelt. Kann die Last, z.B. eine Asynchronmaschine, keine Kommutierungsblindleistung bereitstellen, so mu ein selbstgefhrter Stromrichter eingesetzt werden. Die Kommutierungsspannung mu hier ber Lschkreise bereitgestellt werden, oder es mssen abschaltbare Stromrichterventile wie FETs, IGBT's oder GTO's eingesetzt werden.
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Stromzwischenkreis-Umrichter (I-Umrichter) Beim I-Umrichter liefert der netzseitige Stromrichter in Sechspuls-Brkenschaltung (B6Schaltung) einen durch die Anschnittsteuerung der Thyristoren einstellbaren Gleichstrom Id der infolge der Induktivitt L der Zwischenkreisdrossel fr den nachgeschalteten Stromrichter eingeprgt ist (Gleichstromzwischenkreis). ZD Der maschinenseitige StromWR GR richter arbeitet als selbstgefhrter Wechselrichter. Die Technik der PhasenfolgelND L1 schung mit sechs KondenL2 ASYM satoren erlaubt ein Ein- und Ausschalten der Thyristoren, L3 so da der Gleichstrom Id in 120-Stromblcken in jedem Wicklungsstrang fliet. Schaltung des Stromzwischenkreis-Umrichters Die Last (Maschine) ist Bestandteil des Kommutierungskreises und mu mit dem Wechselrichter des Umrichters abgestimmt sein. Die Kommutierungseinrichtung im Wechselrichter mu sowohl das Lschen des abzulsenden Thyristors sicherstellen, als auch die in den Streuinduktivitten der Maschine gespeicherte Energie aufnehmen knnen. Die Kondensatoren mssen so dimensioniert sein, da keine unzulssigen Spannungserhhungen entstehen. Durch das zyklische Aufschalten des Stromes an die Motorklemmen entsteht in der angeschlossenen Maschine ein sprungfrmig umlaufendes Stnderfeld einstellbarer Frequenz. Fr die Funktion der Regelelektronik gibt es je nach den Anforderungen an die Dynamik des Antriebs unterschiedliche Konzepte. Mit entsprechendem Aufwand lassen sich etwa Stellzeiten eines Gleichstromantriebs erreichen. Besonders einfach und ohne Mehraufwand im Leistungsteil ist ein Vierquadrantenbetrieb mglich. Mit einer Spannungsumkehr im Zwischenkreis durch Wechselrichteransteuerung des netzseitigen Stromrichters bei unvernderter Stromrichtung kann eine Rckspeisung von Bremsenergie ins Netz erfolgen. Durch nderung der Ansteuerfolge beim maschinenseitigen Stromrichter erzielt man Drehrichtungsumkehr, was einen Wechsel in der Drehrichtung bewirkt. Fr Drehstromantriebe mit I-Umrichtern knnen Normmotoren verwendet werden, wobei allerdings auf Grund der nichtsinusfrmigen Strme und Spannungen erhhte Stromwrmeund Eisenverluste auftreten. Im allgemeinen gengt es zum Ausgleich, die Leistung um 10 bis 15 % herabzusetzen. Der typische Frequenzbereich liegt bei 2 Hz bis 87 Hz. Bei niedrigen Frequenzen wird der Rundlauf der Asynchronmaschine durch Zwischentaktung erreicht. Spannungszwischenkreis-Umrichter (U-Umrichter) U-Umrichter mit variabler Zwischenkreisspannung bestehen im allgemeinen aus einem netzgefhrten, gesteuerten Stromrichter zur Bildung der variablen Zwischenkreisspannung, einem Zwischenkreis, bestehend aus Glttungdrossel und Zwischenkreiskondensator, und dem selbstgefhrten Stromrichter (Wechselrichter) zur Bildung der frequenz- und spannungsvariablen Ausgangsspannung. Selbstgefhrte Wechselrichter bestehen heute fast ausschlielich fr alle Leistungsbereiche aus abschaltbaren Stromrichterventilen, fr den unteren Leistungsbereich aus Leistungs-MOSFET's, fr den mittleren Leistungsbereich aus IGBT's und fr hohe Leistungen aus GTO's. Selbstgefhrte Wechselrichter fr eine einphasige Last bestehen aus 4 abschaltbaren Ventilen mit jeweils antiparalleler schneller Diode.
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Ud 2 Ud Ud 2

T1

D1

T4

D4

T3

D3

T2

D2

U12 Last

Je zwei diagonal angeordnete abschaltbare Stromrichterventile werden fr die Grundfunktion gleichzeitig angesteuert. Diese wechseln sich periodisch mit den beiden anderen abschaltbaren Stromrichterventilen entsprechend der gewnschten Frequenz ab. Bei ohmscher Last fhren nur die abschaltbaren Stromrichterventile den Strom. Tritt auf der Lastseite Blindleistung auf, so sind auch die Dioden (Rcklaufzweige) periodisch an der Stromfhrung beteiligt. Bei Umkehr der Energierichtung bernehmen die Dioden die Stromfhrung.

Einphasiger Wechselrichter Soll die Wechselspannung unabhngig von der Gleichspannung Ud verndert werden, so kann dies mit der Aussteuerung nach dem Schwenkverfahren oder nach dem Pulsverfahren erfolgen. Bei der Aussteuerung nach dem Schwenkverfahren werden Wechselspannungen zweier ungesteuerter Wechselrichter phasen 180 versetzt addiert, wobei die Wechu10 u10 T1 T1 T1 T1 selspannung der beiden Wechsel0 0 T3 T3 richter um den Winkel gegeneinander versetzt sind. Durch die Verkrzung der Spanu20 u20 T4 T4 T4 nungsblcke wird die Grund0 0 T2 T2 T2 schwingungsamplitude der Aus180 180 gangspannung verringert, so da sich die Oberschwingungen mehr u12 u12 Ud Ud hervor heben. Aus diesem Grund kann dieses Verfahren der Span0 0 t t nungssteuerung nur in einem begrenzten Stellbereich eingesetzt werden. Vollaussteuerung Teilaussteuerung Spannungsverstellung nach dem Schwenkverfahren Bei der Aussteuerung nach dem Pulsverfahren werden die Stromrichterzweige in jeder Periode der Grundschwingung mehrfach gezndet und gelscht. Durch das Pulsverfahren ergibt sich eine Folge einzelner Stromflu- und Sperrzeiten im Stromrichterzweig, deren Verhltnis den Effektivwert der Ausgangsspannung bestimmt. Je nach Schaltung sind entweder nur zwei Spannungszustnde +Ud und -Ud mglich oder drei Spannungszustnde +Ud, 0 und -Ud. Pulsverfahren mit drei Spannungszustnden werden heute fast ausschlielich eingesetzt, da sie den Vorteil haben, da die Energie nicht unntig zwischen der angeschlossenen Maschine und dem Gleichspannungszwischenkreis pulsiert. Meistens wird nicht mit konstantem Einschaltverhltnis = TE/(TE + TA), sondern die Dauer der angelegten Spannungsblcke dem Verlauf des sinusfrmigen Sollwertes angepat, so ergibt sich eine gute Annherung an die Grundschwingung. Die nach dem Pulsverfahren so erzeugte Grundschwingung der Ausgangsspannung wird auch Unterschwingung genannt. An der Maschine treten hierbei auer der Grundschwingung nur Oberschwingungen der gewhlten Pulsfrequenz fp und noch hhere Harmonische auf. Der Maschinenstrom ist nahezu sinusfrmig.

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Te u 0 Ud

Te u 0 Ta
Ta t Drei Spannungszustnde mit +Ud, 0 und -Ud nach Sinusfunktion vernderliches Einschaltverhltnis t

Ud t

Zwei Spannungszustnde mit +Ud und Ud Te u 0 Ta Ud u1

Spannungssteuerung nach dem Pulsverfahren

Umrichter mit konstanter Zwischenkreisspannung (Frequenzumrichter, frher Puls-Umrichter genannt) Frequenzumrichter bestehen im allgemeinen aus einem netzgefhrten, ungesteuerten Stromrichter zur Bildung der konstanten Zwischenkreisspannung, einem Zwischenkreis, bestehend aus Glttungdrossel und Zwischenkreiskondensator, und dem selbstgefhrten Pulswechselrichter zur Bildung der frequenz- und spannungsvariablen Ausgangsspannung. Im allgemeinen speist der netzseitige, ungesteuerte Stromrichter (Dioden in B6-Schaltung und bei S < 2 kW in B2-Schaltung) ber eine Glttungsdrossel den Zwischenkreiskondensator C mit nahezu konstanter Gleichspannung Ud ein. Wegen des ungesteuerten Gleichrichters entsteht keine Steuerblindleistung und man arbeitet ber den ganzen Stellbereich mit einem guten Grundschwingungsverschiebungsfaktor cos1 im speisenden Netz. Die Netz-Oberschwingungen werden durch die netzseitige Drehstromdrossel begrenzt, so da der Leistungsfaktor > 0,8 erreicht wird. EMV-Filter reduzieren die hheren Frequenzen im Netzstrom auf zulssige Werte. Zur Sttzung des Zwischenkreises knnen Batterien herangezogen werden, die eine berbrckung bei Netzausfllen ermglichen. Der Zwischenkreis lt sich auerdem als Gleichspannungs-Sammelschiene ausbilden, an die mehrere, voneinander unabhngige Pulswechselrichter angeschlossen sein knnen.
Gleichrichter Zwischenkreis Pulswechselrichter
Schutzdrossel

L1 L2 L3

netzseitige Drossel

ASYM

Frequenzumrichter mit konstanter Zwischenkreisspannung Der maschinenseitige Pulswechselrichter schaltet Spannungsblcke variabler Breite (z.B. Pulsbreitenmodulation) auf die Maschinenklemmen, so da sich eine sinusfrmige Grundschwingung der gewnschten Frequenz bildet.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 31

Beim Pulswechselrichter in Drehstrom-Brckenschaltung ist bei sinusfrmigem Stromverlauf und symmetrischer Last die Summe der aufgenommenen Phasenleistungen auf der Wechselstromseite konstant. In der Grundschaltung ist beim Frequenzumrichter nur Motorbetrieb mglich, wobei durch Vertauschen der Phasenfolge bei der Ansteuerung der abschaltbaren Stromrichterventile eine Drehrichtungsumkehr entsteht. Fr den Bremsbetrieb wird meistens ein ohmscher Widerstand ber einen Widerstandsschalter (Chopper) im Zwischenkreis vorgesehen. Mit hohem Zusatzaufwand ist auch Energierckspeisung ins Netz bei Bremsbetrieb mglich. Beim Frequenzumrichter wird die Zwischenkreisspannung durch den Pulswechselrichter mit einer hohen Taktfrequenz auf die Maschine geschaltet, ein nahezu sinusfrmiger Maschinenstrom wird so angestrebt. Bei Frequezumrichtern mit IGBTs ist die Taktfrequenz bis 16 kHz whlbar; bei Frequenzumrichtern mit FETs (nur bei kleiner Leistung) kann die Taktfrequenz bis zu 100 kHz betragen.

L1 L2 L3

LN

LF

Dreiphasiger Wechselrichter fr Frequenzumrichter mit Energierckspeisung


Ud

CF

Statt der sonst bei Frequenzumrichtern verwendeten ungesteuerten Gleichrichterdiodenbrcke (ungesteuerte B6-Schaltung) zwischen den Netzklemmen und dem Gleichspannungs-Zwischenkreis werden ein dreiphasiger Wechselrichter und ein L-C-L-Filter eingefgt. Dabei ist das Leistungsstellglied dieses dreiphasigen Eingangsteils wie ein blicher Puls-Wechselrichter (Ausgangsseite eines normalen Frequenzumrichters) aufgebaut. Der dreiphasige Wechselrichter mit den Filterdrosseln LF und den Kondensatoren CF stellt eine steuerbare dreiphasige Spannungsquelle dar. ber die Netzdrosseln LN lt sich der sinusfrmige Netzstrom frei einstellen (Amplitude und Phasenlage). Der Regler hlt die Zwischenkreisspannung Ud konstant und bernimmt die Netzsynchronisation. Dazu wird der Wirkstromsollwert IWsoll ber ein PI-Glied aus der Differenz Sollwert der Zwischenkreisspannung und Istwert der Zwischenkreisspannung Ud ermittelt; der Blindstromsollwert wird mit IBsoll = 0 vorgegeben. Beim "Speisen" (Motorbetrieb) sind die Netzspannung und der nahezu sinusfrmige Netzstrom in Phase. Beim "Rckspeisen" (Generatorbetrieb) sind die Netzspannung und der nahezu sinusfrmige Netzstrom um 180 phasenverschoben. Vorteile des dreiphasigen Wechselrichters mit L-C-L-Filter fr Frequenzumrichter sind: stabilisierte konstante Zwischenkreisspannung, Speisen vom und Rckspeisen in das Versorgungnetz mglich, Leistungsfaktor nahe 1, das heit, fast keine Blindleistungsaufnahme und geringer Oberschwingungsgehalt, geringer Funkstrspannungspegel.

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Versorgungs- und Rckspeisemodule fr Frequenzumrichter (FU) im Verbundbetrieb Werden mehrere Frequenzumrichter im Verbund als sogenannter Mehrachsenantrieb, wie bei Robotern betrieben, so kann ein Versorgungs- und Rckspeisemodul den Energieaustausch zwischen dem Drehstromnetz und der gemeinsamen Gleichspannungsschiene (GleichspannungsZwischenkreis) bernehmen. Der Energieaustausch zwischen den einzelnen Frequenzumrichtern erfolgt ber die Gleichspannungsschiene. Die Energieversorgung erfolgt ber die ungesteuerte B6-Schaltung. Der Einspeisebetrieb ist damit in weiten Grenzen und L1 sogar beim Ausfall einer Phase Ud mglich. Der Rckspeisebetrieb L2 erfolgt nur, wenn alle drei L3 Phasen im Frequenzbereich von 48 Hz ... 62 Hz vorhanden sind. Versorgungs- und Rckspeisemodul fr FU Der Rckspeisebetrieb setzt automatisch ein, wenn die Gleichspannung den Scheitelwert der Netzspannung um ca. 20 V berschreitet. Der Rckspeisebetrieb wird eingestellt bei bertemperatur oder beim berschreiten der Spitzenbremsleistung. Abhilfe schaffen hier zustzliche Bremseinheiten. Dem Versorgungs- und Rckspeisemodul mu eine Netzdrossel oder besser ein Filter vorgeschaltet werden. Beispielhaft sind die Messungen an einem 15-kW-Asynchronmaschinen-Antrieb mit Versorgungs- und Rckspeisemodul fr den Frequenzumrichter.
400 300 u1 in V 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 2 4 6 8 U1 = 231 V I1 = 8,3 A Ud = 550 V 40 30 u1 in V i1 in A 20 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms 400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 2 4 6 8 U1 = 233 V I1 = 5,4 A Ud = 580 V 40 30 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms i1 in A 20

400 300 u1 in V 200 100 0 -100 -200 -300 -400

U1 = 230 V

Einspeisebetrieb bei Motorbetrieb Rckspeisebetrieb bei Generatorbetrieb Netzstrom i1 und Netzspannung u1 bei n = 500 min-1, M = 60 Nm
I1 = 14,4 A Ud = 538 V 40 30 u1 in V i1 in A 20 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms 400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 2 4 6 8 U1 = 235 V I1 = 9,6 A Ud = 581 V 40 30 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms i1 in A 20

Einspeisebetrieb bei Motorbetrieb Rckspeisebetrieb bei Generatorbetrieb Netzstrom i1 und Netzspannung u1 bei bei n = 1000 min-1, M = 60 Nm)
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3.4 Netzrckwirkungen von Stromrichtern Unter Netzrckwirkungen von Stromrichtern versteht man den Einflu ihrer Blindleistung und ihrer Stromoberschwingungen auf das elektrische Netz. Hierdurch wird die Spannung gesenkt bzw. verzerrt. Induktive Blindleistung entsteht, wenn infolge der Phasenanschnittsteuerung des Stromrichters die erste Harmonische des Netzstromes gegenber der zugeordneten Strangspannung nacheilt. Im ungesteuerten Bereich ( = 0) ist das beim Kommutierungsvorgang durch den verzgerten Strombergang von einem Ventil auf das andere der Fall. Im gesteuerten Betrieb ( > 0) wird die Phasenverschiebung um den Steuerwinkel vergrert und damit die vom Stromrichter aufgenommene Blindleistung erhht. Nach ihrer Entstehung bezeichnet man diese Grundschwingungsblindleistung Q1 als Kommutierungs- bzw. Steuerblindleistung. Wird der geringe Magnetisierungsstrom des Stromrichtertransformators vernachlssigt, so gilt fr vollgesteuerte Schaltungen ohne Freilaufdiode (M3, B2, B6): Q1 2u + sin 2 - sin [2 ( + u)] = sin 1 = (3.14) S1 4 [cos - cos ( + u)] Fr den ungesteuerten Betrieb mit dem Steuerwinkel = 0 und dem berlappungswinkel u = u0 gilt: Q1 2u 0 - sin 2u 0 = (3.15) S 4 (1 - cos u 0 ) 1 = 0 S1 = Scheinleistung des Stromrichters fr die Grundschwingung Hufig betrgt der berlappungswinkel u0 nur wenige Grade, so da die Kommutierungsblindleistung vernachlssigt werden kann (u = 0). Aus Gl. (3.14) erhlt man: Q1 = sin (3.16) S 1 u = 0 Fr den Grundschwingungsverschiebungsfaktor cos1 gilt: P cos 1 = = S1
2 Q1 1- 2 S1

(3.17)

40 20 30 10 0

0,8 Q1 UdiId 0,6 0,4 0,2 0


40 30 20 10 0

Grundschwingungsblindleistung in Abhngigkeit von der Gleichspannung fr vollgesteuerte Schaltungen (M3, B6)

-1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2

0,2 0,4 0,6 0,8 Ud Anfangsberlappung u0 = 0; 10; 20; 30; 40 Udi

Eine weitere Blindleistungskomponente ist die Verzerrungsblindleistung D. Wird sinusfrmige Netzspannung und 1 nichtsinusfrmiger Strom vorausgesetzt, dann gilt:

I1 (3.18) I I ki = Oberschwingungsgehalt (Klirrfaktor) und gi = Grundschwingungsgehalt des Stromes I ki =


=2

gi =

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Die Grundschwingungsscheinleistung S1, die Wirkleistung P, die Oberschwingungsblindleistung D und die Grundschwingungsblindleistung Q1 werden nach Gl. (3.19) berechnet. S1 = S g i P = S g i cos 1 = S (3.19) D = S ki Q1 = S g i s in1 Bei Stromrichtern entstehen sowohl auf der Gleichstrom- als auch auf der Wechselstromseite Oberschwingungen, die miteinander in Wechselwirkung stehen. Unter Annahme vlliger Glttung des Gleichstromes und Vollaussteuerung entstehen auf der Gleichstromseite Spannungsoberschwingungen Uvi (k = 1, 2, 3 ....) 2 U i = 2 U di mit u = k p (3.20) u -1 und auf der Netzseite enthlt der Netzstrom neben der Grundschwingung Oberschwingungen Iv I (3.21) I = 1 mit i = k p 1 i v = Ordnungszahl der Oberschwingung p = Pulszahl Manahmen zur Verminderung der Netzrckwirkungen Aus energietechnischen Grnden ist es wichtig, die auftretende Blindleistung und die Oberschwingungen mglichst weitgehend zu kompensieren. Das kann durch eine ventil- und netzseitige Kompensation bzw. Verringerung der Blindleistung geschehen. Vollgesteuerte Brcken- und Mittelpunktschaltungen bentigen abhngig von der Aussteuerung eine sehr hohe Blindleistung. Mit der Folgesteuerung von zwei Teilstromrichtern, die meistens durch Reihenschaltung eines nicht steuerbaren mit einem steuerbaren Stromrichter gebildet wird, kann der Blindleistungsbedarf reduziert werden. Ein hnliches Verhalten bezglich des Blindleistungsbedarfs zeigen halbgesteuerte Brckenschaltungen (B6H) mit und ohne Freilaufdiode.

0,8

Q1 UdiId

40 0

Verminderung der Netzblindleistung bei Folgesteuerung

0,2

-1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2

0,2 0,4 0,6 0,8 Ud Anfangsberlappung u0 = 0 bzw. 40 Udi

Mit der Reihenschaltung eines ungesteuerten Stromrichters (Gleichrichters) mit einem nachgeschaltetem Gleichstromsteller kann die Steuerblindleistung weitgehend vermieden werden. Netzseitig kann die Grundschwingungsblindleistung Q1 mit Kompensationseinrichtungen erfolgen, die hufig aus regelbaren Kondensatoranlagen bestehen. Bei der Auslegung dieser Anlagen ist auf Resonanzerscheinungen zu achten, um eine berlastung der Kondensatoren und unzulssige Verzerrungen der Netzspannung zu vermeiden. Deshalb werden hufig zu den Leistungskondensatoren Drosselspulen in Reihe geschaltet, um so die Resonanzlage der Anlage zu verstimmen. In der Praxis haben sich Resonanzfrequenzen unterhalb der 5. Oberschwingung bewhrt. Q C = P ( tan - tan C ) (3.22)
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Die Verzerrungsleistung D kann durch Gruppenschaltungen oder durch netzseitige Saugkreise verringert werden. Mit zunehmender Pulszahl verringert sich der Oberschwingungsgehalt des Stromes. Die Amplitude der einzelnen Stromoberschwingung ist von der Belastung und der Ordnungszahl abhngig. Bei Stromrichterleistungen oberhalb von 300 kVA finden deshalb vorwiegend 12pulsige Schaltungen Anwendung. Eine weitere Mglichkeit zur Vermeidung der Stromoberschwingungen im Netz besteht durch Kurzschlieen der vom Stromrichter erzeugten Oberschwingungen mit Resonanzkreisen (Saugkreise).
L1 UL1N US1
2

L2
3

L3

UStr3

UdI UdII

IdI LS IdII Id Ud

Ld

12pulsige Schaltung aus zwei parallel geschalteten Drehstrombrcken (B6.2/15-Schaltung)

Un I

IQ IC5 IC7 IC11 IC13

Id

250 Hz =5

350 Hz =7

550 Hz = 11

650 Hz = 13

Stromrichter mit abgestimmte Saugkreisen

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4.

Stromrichtergespeiste Gleichstromantriebe

Der geregelte Gleichstromantrieb erfllt in Verbindung mit dem fr den jeweiligen Verwendungszweck ausgewhlten Stromrichter sehr viele Antriebsanforderungen und erweist sich bezglich des Kennlinienfeldes, seiner Regelbarkeit und Dynamik als universiell anwendbar. Durch die Gleichstrommaschine mit Kommutator sind diesem Antrieb jedoch Grenzen gesetzt. 4.1 Antriebe mit netzgefhrten Stromrichtern Bei der Speisung einer Gleichstrom-Nebenschlumaschine ber ein Stromrichter-Stellglied treten infolge des Oberschwingungsgehalts der Gleichspannung und bei lckendem Ankerstrom Besonderheiten im Betriebsverhalten auf, die beim Entwurf des Antriebssystems beachtet werden mssen. Beim stationren Verhalten der stromrichtergespeisten Gleichstrom-Nebenschlumaschine unterscheidet man drei Betriebsbereiche: Bei groen Widerstandsmomenten kann die Welligkeit des Gleichstromes vernachlssigt werden (wi 0). Bei kleinen Widerstandsmomenten kann die Welligkeit des Gleichstromes nicht mehr vernachlssigt werden (wi > 0). Bei sehr kleinen Widerstandsmomenten lckt der Ankerstrom. Die Maschine verliert hier ihr Nebenschluverhalten. Im Lckbereich wird die Ankerzeitkonstante unwirksam und aus dem Abfall der DrehzahlDrehmomenten-Kennlinie kann der fiktive Ankerkreiswiderstand ermittelt werden. Fr den nachstehenden Bereich 1LA > 10RA bei p = 2 (B2), 1LA > 7RA bei p = 3 (M3) und 1LA > 4RA bei p = 6 (B6, M6) gilt nherungsweise: 4 R Al = 1 L A (4.1) p 2 RAl fiktiver Ankerkreiswiderstand im Lckbereich Stromfhrungsdauer im Bogenma 1 Netzfrequenz LA Ankerkreisinduktivitt
Lckbereich RA + RAl RAl wi > 0 wi 0

lckfreier Bereich

Fiktiver Ankerkreiswiderstand in Abhngigkeit vom Ankerstrom

RA 0

RA

Idl

Id

Im Lckbereich lschen die stromfhrenden Thyristoren vorzeitig. Die berlappungen entfallen. Dadurch verringern sich die negativen Spannungszeitflchen in der Gleichspannung. Als Folge steigt die mittlere Gleichspannung mit abnehmendem Laststrom stark an.
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1,0 0,8 0,6

IdR

Ud0 0,4 0,2


0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1,0

Ud

30 45 60 Id 75 90 105 120 135 150

----- Lckgrenze

Kennlinienfeld der stromrichtergespeisten Gleichstrommaschine Durch entsprechende Dimensionierung der Glttungsdrossel kann man den Lckbereich vermeiden. Der Grenzstrom, bei dem Lcken auftritt, lt sich nach Gl. 4.2 berechnen: (4.2)

I dl = Idl fl(p, )

U di f l (p, ) LA

Strom an der Lckgrenze Lckfaktor (abhngig von der Pulszahl p des Stromrichters und vom Steuerwinkel )

1,50 1,25 fl in ms 1,00 0,75 0,50 0,25 0 0 0,2 0,4 0,6 Ud / Udi 0,30 0,25 fl in ms 0,20 0,15 0,10 0,05 0 0 0,2 0,4 0,6 Ud / Udi 0,8 1 0,8 1

Lckfaktor fL in Abhngigkeit von der Aussteuerung Ud/Udi bei vollgesteuerten 3pulsigen Stromrichterschaltungen (M3-Schaltung)

Lckfaktor fL in Abhngigkeit von der Aussteuerung Ud/Udi bei vollgesteuerten 6pulsigen Stromrichterschaltungen (M6-, B6-Schaltung)

Der Grenzstrom, bei dem Lcken auftritt, ist bei = 0 minimal und bei = 90 maximal. Die folgenden 4 Oszillogramme zeigen bei einer B6-Stromrichterschaltung die zeitlichen Verlufe der Ankerspannung uA = ud und des Ankerstromes iA = id. Die ersten 3. Oszillogramme
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wurden bei nahezu konstantem Aussteuerungswinkel und das 4. bei minimalem Aussteuerungswinkel aufgenommen.
Ud = 240 V 500 400 ud in V 300 200 100 0 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Id = 1,0 A n = 750 min-1 25 20 id in A ud in V 15 10 5 0 -5 500 400 300 200 100 0 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Ud = 241 V Id =4,2 A n = 750 min-1 25 20 id in A 15 10 5 0 -5

ud und id bei lckendem Ankerstrom ( 60, Leerlauf)


Ud = 249 V 500 400 ud in V 300 200 100 0 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Id = 17,5 A n = 750 min-1 25 20 id in A ud in V 15 10 5 0 -5

ud und id bei lckfreiem Ankerstrom ( 60, wi > 0, Lckgrenze)


Ud = 466 V 600 500 400 300 200 100 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Id = 6,6 A n = 1500 min-1 25 20 id in A 15 10 5 0 -5

ud und id bei lckfreiem Ankerstrom ( 60, wi 0, groes Drehmoment)

ud und id bei lckfreiem Ankerstrom ( 20, kleines Drehmoment)

Bei Vollaussteuerung ( 0) ist die Welligkeit des Ankerstromes gering, die Lckgrenze wird erst bei sehr kleinen Ankerstrmen erreicht. Dynamisches Verhalten Unter dem dynamischen Verhalten elektrischer Antriebssysteme versteht man den zeitlichen Verlauf der Regelgren, z. B. Drehzahl oder Drehmoment, bei nderung von Fhrungsgren, (wie Ankerspannung oder Erregerstrom) oder bei nderung von Strgren (wie Widerstandsmoment). Bei rascher nderung der Fhrungs- bzw. Strgren knnen im Gegensatz zu den bisher langsam angenommenen Arbeitspunktwanderungen (auf den stationren Kennlinien) die elektromagnetischen Ausgleichsvorgnge nicht mehr vernachlssigt werden. Zur Bestimmung des dynamischen Verhaltens mu das vollstndige Gleichungssystem der zeitlich vernderlichen Kenngren aufgestellt werden. Fr eine Gleichstrom-Nebenschlumaschine mit = konst. gilt: di u A = c n + R A iA + LA A dt (4.3) c dn iA = mW + 2 J mA = 2 dt
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Beide Differentialgleichungen sind linear und haben konstante Koeffizienten. Zur Berechnung interessierender Gren, wie n und i, kann deshalb die Laplace-Transformation herangezogen werden. Die zeitlich vernderlichen Gren verlaufen im allgemeinen von einem stationren Anfangszustand X aus nach x = X + x. Werden nur kleine nderungen bercksichtigt, dann erhlt man zwei Gleichungssysteme, die getrennt betrachtet werden knnen. Fr den stationren Anfangszustand gilt: UA = c n + R A IA c IA = M W 2 Fr die nderungen gilt: MA = (4.4)

u A = c n + R A i A + L A m A c = i A = m W 2

di A dt dn + 2 J dt

(4.5)

Fr die DGL 4.5 sind die Anfangsbedingungen Null. Es erfolgt die Transformation in den Bildbereich. u A (s) = c n(s) + (R A + L A s) i A (s) m A (s) = c i A (s) = m W (s) + 2 J s n(s) 2 (4.6)

Hieraus ergeben sich fr die nderungen iA(s) und uA(s): m W (s) 2 J 4 2 s n(s) i A (s) = + c c u A (s) = c n(s) + m W (s) 2 + J 4 2 s n(s) (R A + s L A ) c

(4.7)

(4.8)

Aus den DGL 4.7 und 4.8 erhlt man durch Umstellung die nderungen n(s) und iA(s) in Abhngigkeit von uA(s) und mW(s). Hierbei werden eingefhrt die elektromagnetische Ankerzeitkonstante A und die elektromechanische Zeitkonstante M. 2 RA u A (s) m W (s) (1 + s A ) c n(s) = (4.9) c (1 + s M + s 2 A M ) s M u A (s) + 2 RA m W (s) c 1 + s M + s2 A M R A J 4 2 (c ) 2

i A (s) = LA RA

1 RA

(4.10)

A =

M =

(4.11)

Fr Gleichstrommaschinen in Normalausfhrung mit Nennleistungen 100 W PN 100 kW weisen die Zeitkonstanten A 12...80 ms und M 20...40 ms auf.
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Als Fhrungsverhalten des Antriebssystems bezeichnet man nach (Gl. 4.9 und 4.10) die Abhngigkeit der Gren n(s) und iA(s) von uA(s) fr mW = 0. Bei den Anfangsbedingungen von Null erhlt man: n(s) 1 1 = (4.12) u A (s) c 1 + s M + s 2 A M i A (s) s M 1 = u A (s) R A 1 + s M + s2 A M Das Strverhalten bestimmt man mit uA = 0: 2 RA 1 + s A n(s) = 2 m W (s) (c ) 1 + s M + s 2 A M (4.14) (4.15) (4.13)

i A (s) 2 1 = m W (s) c 1 + s M + s 2 A M

Die bertragungungsfunktionen (4.12 bis 4.15) zeigen das gleiche Nennerpolynom. Es prgt den Zeitverlauf von n und iA. Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung 1 + s M + s2 M A lauten: 4 1 s1 / 2 = (4.16) 1 1 - A 2 A M sind s1/2 negativ und reell; die Vorgnge verlaufen aperiodisch. Dieser Verlauf tritt bei den meisten Gleichstrommaschinen mit angekuppelter Arbeitsmaschine auf. 4A = M sind s1 = s2 = - 1/2A. Die Wurzeln sind negativ und reell (aperiodischer Grenzfall). 4A > M sind s1/2 negativ und komplex; es bilden sich Schwingungsvorgnge aus. Dieser Verlauf kann bei trgheitsarmen Antrieben auftreten. Nach den bertragungsfunktionen kann der Signalfluplan der konstant erregten Gleichstromnebenschlumaschine aufgestellt werden.
Fhrungsgre uA + uq 1 iA 2 4 mA + mB mW 3 Regelgre n

Fr 4A < M

Strgre

1 R A (1 + s A ) RA 2 1 = 2 2 sJ (c ) s M

c 2

4 c

Signalfluplan der Gleichstrom-Nebenschlumaschine


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Das bergangsverhalten bei sprungartiger Fhrungsgrennderung soll bei einer drehzahlunabhngigen Belastung (MW = konst.) bestimmt werden. Bei stationrem Ausgangszustand und sprungfrmiger Spannungsnderung bestimmt man mit uA(s) = UA(s)/s und mW(s) = 0 nach Gl. (4.9 und 4.10) das Fhrungsverhalten. U A (s) 1 n W (s) = (4.17) c s (1 + s M + s 2 A M ) U A (s) M i AW (s) = (4.18) 1 + s M + s2 A M RA Fr Gl. (4.17 und 4.18) erfolgt die Rcktransformation in den Zeitbereich. n W (t) = i AW (t) =
1,5 1,0
A = M 4 A = M 4 A = M A = M

U A c

s e s1 t - s1 e s 2 t 1 + 2 s1 - s 2

(4.19) (4.20)
1,5 1,0 0,5 0 -0,5 10

U A e s1 t - e s 2 t R A A s1 - s 2

nW

iAW U/RA

U/c 0,5

0 -0,5

Drehzahl- und Strombergangsverhalten der GleichstromNebenschlumaschine bei Spannungssprung

t/A

Das Strverhalten wird bei Betrieb an konstanter Spannung (UA = konst.) ermittelt. Bei stationrem Ausgangszustand und sprungfrmiger nderung des Widerstandsdrehmoments bestimmt man mit mW = MW/s und uA(s) = 0 nach Gl. (4.9 und 4.10) das Strverhalten. M W (1 + s A ) 2 RA 2 (c ) s (1 + s M + s 2 A M ) 2 1 M W i Az (s) = c s (1 + s M + s 2 A M ) n z (s) = Fr Gl. (4.21 und 4.22) erfolgt die Rcktransformation in den Zeitbereich. n z (t) = 2 RA M W (c ) 2 s e s1 t - s1 e s 2 t e s1 t - e s 2 t 1 + 2 + s1 - s 2 M (s1 - s 2 ) (4.23) (4.21) (4.22)

i Az (t) =

2 M W c

s e s1 t - s1 e s 2 t 1 + 2 s1 - s 2

(4.24)

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42

Fr t A kann das Glied e 2 = e A 0 gesetzt werden. Die bergangsvorgnge werden bei A M allein von der elektromechanischen Zeitkonstante geprgt. Der Strom iA kann sich dann nahezu sprunghaft ndern. Die Drehzahlnderung ist jedoch stets an die elektromechanischen Zeitkonstante M geknpft.
1,5 nZ 1,0 MW(2RA) (c)2 0,5 0 -0,5 0
A = M A = M 4 A = M

s t

-t/

1,5 1,0 iAZ MW2/(c) 0,5 0 -0,5 10

4 A = M

t/A

Drehzahl- und Strombergangsverhalten der GleichstromNebenschlumaschine bei Drehmomentensprung MW

Struktur und Parameternderungen im Signalfluplan des stromrichtergesteuerten Gleichstromantriebes beim bergang in den Lckbereich erschweren die Optimierung des dynamischen Verhaltens des geregelten Antriebssystems. Im Signalfluplan der Gleichstrom-Nebenschlumaschine (S. 41) ndert sich der Block 1. 1 1 1 lckfreier Betrieb 1 lckender Betrieb R A (1 + s A ) R Al Mit einer adaptiven Ankerstromregelung, die sich der nderung der Regelstrecke anpat, wird im gesamten Ankerstrombereich ein optimales bergangsverhalten erreicht. 4.2 Antriebe mit Pulssteller Bei batteriegetriebenen Elektrofahrzeugen werden zur Ankerspannungsstellung und bei Gleichstromstellantrieben verlustarm arbeitende Pulssteller angewendet. Der Pulssteller ist ein hochwertiges Stellglied mit geringer Totzeit. Beim Pulssteller (Gleichstromsteller) wird durch ein elektronisches Stellglied S die Netzspannung UN mit mglichst hoher Frequenz fP pulsfrmig auf den Antrieb geschaltet. Bei der hufig verwendeten Pulsbreitensteuerung ist dabei innerhalb der konstanten Periodendauer tp = 1/fP die Einschaltzeit tE einstellbar. In den Pausen fliet der Ankerstrom ber einen Freilaufkreis mit der Diode D weiter.
S IN UN ID D L uL UA IA RA iN tE uL uL UA iD tA tP UN iA

GM

S L

elektronischer Ein-Ausschalter Gesamtinduktivitt des Ankerkreises (LP + LA)

D RA

Freilaufdiode Ankerkreiswiderstand

Grundschaltung eines Pulsstellers und Pulsbreitensteuerung der Gleichspannung UA


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Wenn das Stellglied S whrend der Zeit tE geschlossen ist, nimmt der Antrieb mit iA = iN Energie aus dem Netz auf. Die Spannungsgleichung des Kreises bei geschlossenem Schalter (0 t tE) lautet: di U N = UA + u L = c n + R A iA + L A (4.25) dt In der Zeit tA ist das Stellglied S geffnet; der Strom iA = iD klingt infolge der magnetischen Energie der Induktivitt L nur langsam ber den Freilaufkreis ab. Im Freilaufkreis gilt bei geffnetem Schalter (tE t tP): di A (4.26) dt Mit den Gl. (4.3, 4.25 und 4.26) kann das Drehzahl-Drehmomenten-Kennlinienfeld abhngig vom Tastverhltnis tE/tP bestimmt werden. Fr den Betrieb des pulsgesteuerten Antriebs sind auch der Lckbereich und die auftretende Stromschwankungsbreite iA von Bedeutung, die aus den Stromverlufen (4.27 und 4.28) ermittelt werden. Schalter geschlossen (0 t tE): U -cn U - c n t / A e iA = N + I A1 - N (4.27) RA RA UA + u L = 0 = c n + R A iA + L Schalter geffnet (tE t tP): c n ( t - t E ) / A cn e + I A2 + iA = RA RA (4.28)

mit iA = IA2 - IA1 als Stromschwankungsbreite. Durch Einsetzen von tE und tP in Gl. (4.27 und 4.28) erhlt man nach Umstellung fr den Pulssteller in Grundschaltung: U N (1 - e t E / A ) (1 - e ( t P - t E ) / A ) RA 1 - e t P / A Fr tP A vereinfacht sich Gl. (4.29) zu: t U i A = N t E 1 - E t L P i A = (4.29)

(4.30)

Bei tE/tP = 0,5 stellt sich die grte Stromschwankungsbreite iA ein. Das Stromlcken tritt dann auf, wenn der Strom iA nach Gl. (4.27 und 4.28) Null wird. Entspricht dabei die Stromfhrungsdauer der Periodendauer tP, so liegt gerade die Lckgrenze vor. Bei vorgegebenem Lckgrenzstrom Idl gilt fr die erforderliche Ankerkreisinduktivitt L = LP + LA: RA tP (4.31) L = U N + 2 I dl R A ln U N 2 I dl R A Durch geeignete Wahl der Pulsfrequenz bzw. Vergrerung der Ankerkreisinduktivitt kann der Lckbereich eingeengt bzw. vermieden werden. Die Vergrerung der Pulsfrequenz ist gegenber dem unwirtschaftlichen Einsatz von Glttungsdrosseln vorzuziehen. Auerdem wird damit das dynamische Verhalten des Pulsstellers verbessert. Mit dem Gleichstromsteller knnen hohe Forderungen an den Drehzahlstellbereich (S = 1 : 0,001) erfllt werden. Als Mittelwert der Spannungsimpulse stellt sich die Ankerspannung UA nach Gl. (4.32) ein. t tE UA = UN E = UN (4.32) tP tE + tA Die Ankerspannung kann so stufenlos zwischen Null und UN variiert werden.
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Durch Vertauschen der Anordnung von Freilaufdiode und Stellglied kann eine Rcklieferung von Energie in die Batterie beim Pulssteller erfolgen. Die Mglichkeit der Energierckgewinnung wird bei Elektrofahrzeugen genutzt. Wegen der geringen dynamischen Anforderungen kann die Umschaltung Fahr- zum Bremsbetrieb auch mit mechanischen Schaltern durchgefhrt werden.
iA T UN D1 1 1 uL

Schalter 1 geschlossen: Motorbetrieb


2 UA 1 D2 2

Schalter 2 geschlossen: Nutzbremsung Prinzipschaltung eines Pulsstellers fr Elektrofahrzeuge

GM

Im Motorbetrieb fliet der Ankerstrom im Kreis Gleichstrommaschine - Batterie - T. Den Freilaufkreis bilden bei Lschung von T die Gleichstrommaschine - D1. Im Bremsbetrieb fliet bei Lschung von T der Ankerstrom im Kreis Gleichstrommaschine - D2 - Batterie - D1. Den Freilaufkreis bilden die Gleichstrommaschine - D2 - T. Erfolgt die Einspeisung eines Elektrofahrzeuges durch einen Fahrdraht, so ist der Schaltungsaufbau entsprechend. Es ist jedoch ein LC-Filter notwendig, um die Stromrichterventile bei Stromunterbrechung vor berspannungen, bedingt durch die Fahrleitungsinduktivitt, zu schtzen. Fr Gleichstrom-Servoantriebe werden hufig transistorisierte 4-Quadranten-Gleichstromsteller in Brckenschaltung (T1 - T4) verwendet.

T1 L1 L2 L3 L UC C T2

T3

GM
UA

IA T4

Prinzipschaltung eines Transistorstellers mit IGBTs

Als Stellglied werden heute eingesetzt: Feldeffekttransistoren bis zu rd. 10 kW bei hoher Pulsfrequenz (ber 20 kHz); IGBT's bis zu rd. 1000 kW bei mittlerer Pulsfrequenz (bis rd. 16 kHz) GTO-Thyristoren bei hohen Leistungen (fP < 2 kHz). 4.3 Regelung von Gleichstromantrieben Stromrichtergespeiste Gleichstromantriebe besitzen generell eine Steuer- und Regeleinrichtung. Sie hat folgende Hauptaufgaben zu erfllen: Bereitstellung der Steuersignale fr das Stromrichterstellglied, Schutz des Stromrichterstellgliedes vor betriebsmigen berlastungen, genaue Einhaltung vorgegebener Regelgren des Antriebssystems, wie Drehmomente, Drehzahlen, Drehwinkel entsprechend den technologischen Sollwerten unabhngig von Strgreneinwirkungen, Realisierung definierter Fahrkurven und bergangsprozesse in den technologischen Anlagen, in denen Antriebe als Stellglieder eingesetzt sind.
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Bei der Drehzahlverstellung einer stromrichtergespeisten Gleichstrommmaschine wird im allgemeinen nur die Ankerspannung UA verndert. Die Spannung der Erregerwicklung UE wird meistens nicht beeinflut. Bei betriebswarmer Maschine stellt sich ein nahezu konstanter Erregerstrom IE und damit ein entsprechend konstanter Flu in der Maschine ein. Die Drehzahlverstellung kann grundstzlich mit einer Steuereinrichtung oder einer Regeleinrichtung erfolgen. Ein optimales dynamisches Verhalten bei Sollwert- und Strgrennderungen kann jedoch nur mit Regeleinrichtungen erreicht werden. Drehzahlsteuerung Mit der Eingangsgre (Fhrungsgre w), die ber ein Potentiometer einstellbar ist, wird das Stellglied (vollgesteuerte B6-Schaltung mit Steuersatz) beeinflut. Am Ausgang des Stellgliedes steht die Gleichspannung Ud = UA als Stellgre zur Verfgung. Der Ankerstrom Id = IA stellt sich entsprechend dem Drehmoment ein. Die Drehzahl stellt sich proportional zur Maschinenquellenspannung UqM ein, da der Flu in der Maschine nahezu konstant ist.
L1L2L3

LA Id US Ud

RA IE Uq

GM

MW n

Stellglied Fhrungsgre

Steuerstrecke Stellgre Steuergre

Drehzahlsteuerung einer Gleichstrommaschine


z1 z2
y

Signalflu einer Steuerung

Stellglied

Steuerstrecke y Stellgre x Steuergre

w Fhrungsgre (Sollwert) z1, z2 Strgren

Drehzahlregelung Der Drehzahlsollwert nW (Fhrungsgre w) wird mit dem Drehzahlistwert der Tachomaschine nM verglichen und die Sollwertabweichung dem Drehzahlregler zugefhrt. Der Drehzahlregelung ist eine Ankerstromregelung unterlagert, die einerseits den Stromrichter gegen berlastung schtzt und anderseits zu einem guten dynamischen Verhalten fr die Stromregelung fhrt. Der berlagerte Drehzahl-Regelkreis liefert fr den Ankerstrom-Regelkreis die Fhrungsgre, die mit dem Stromistwert verglichen wird. Der Ausgang des Stromreglers beeinflut das Stellglied (vollgesteuerte B6-Schaltung mit Steuersatz). Am Ausgang des Stellgliedes steht die Gleichspannung Ud = UA als Stellgre zur Verfgung. Der Ankerstrom Id = IA stellt sich abhngig vom Drehmoment und vom Stromregler ein. Die Drehzahl stellt sich proportional zur Maschinenquellenspannung UqM ein.
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L1 1 Drehzahlregler 2 Stromregler

L2

L3

LA Id nW 1 2 uR Ud

RA IE

Uq

GM
T

MW n

Regler Fhrungsgre

Stellglied

Regelstrecke Stellgre Regelgre

Drehzahlregelung einer Gleichstrommaschine


z1 w Regeleinrichtung
y

z2 x

Regelstrecke

Signalfluplan einer Regelung


w Fhrungsgre (Sollwert) z1, z2 Strgren y Stellgre x Regelgre

Anregelzeit Regelgre x

Verlauf der Regelgre nach einer sprunghaften nderung des Drehmomentes mW

x m Ausregelzeit

Toleranzband

Last mW Ausregelzeit Regelgre Toleranzband t

Verlauf der Regelgre nach einer sprunghaften nderung der Fhrungsgre w

x m Anregelzeit

Fhrungsgre w t
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Das quasistationre und das dynamische Verhalten des drehzahlgeregelten Gleichstromantriebs kann in einem Blockschaltbild dargestellt werden.

nW + _ 7

iAW + _ 6

uR 5

uA +

uq _ 1

4 iA 2

mA +

mB _ mW 3 n

1 R A (1 + s A )

c 2

RA 2 1 = 2 2 sJ (c ) s M

4 c

Blockschaltbild des drehzahlgeregelten Gleichstromantriebes Die Blcke 1 - 4 stellen die Gleichstrommaschine mit sogenannter EMK-Schleife dar (Signalfluplan der GNM 4.1-9). 5 k St e s St Der Block 5 stellt den netzgefhrten Stromrichter als Totzeitglied mit der Verstrkung kSt dar. 6 k i (1 + s i ) s i 7 k n (1 + s n ) s n

Block 6 stellt den Stromregler mit PI-Verhalten und Block 7 den Drehzahlregler ebenfalls mit PIVerhalten dar. Die PI-Regler verhindern eine bleibende Drehzahlabweichung bei Drehmomentensprngen.

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48

5.

Stromrichtergespeiste Drehstromantriebe mit Asynchronmaschinen

ber Stromrichterstellglieder gesteuerte und geregelte asynchrone Drehstromantriebe werden im zunehmenden Umfang eingesetzt. Die Stellgren fr den Stnderkreis sind Spannung und Frequenz. Bei Schleifringlufermaschinen kann beispielsweise zustzlich der Luferzusatzwiderstand als Stellgre genutzt werden. Die Auswahl der Antriebsvariante richtet sich im wesentlichen nach dem Aufwand fr das Stellglied, dem Stell- und Leistungsbereich und der Betriebsweise in den vier Quadranten des Kennlinienfeldes. Durch eine Regelung kann in vielen Betriebsfllen ein dynamisches Verhalten erzielt werden, das dem eines Antriebs mit einer Gleichstrom-Nebenschlumaschine nahekommt. 5.1 Dynamisches Verhalten Bei schnellen nderungen der Spannung U1, der Frequenz f1 oder des Widerstandsdrehmoments MW treten bergangsvorgnge auf, fr die im allgemeinen die elektromagnetischen Ausgleichsvorgnge mit zu bercksichtigen sind. Die Zusammenhnge lassen sich hierbei durch Einfhrung der Betrachtungsweise mit Raumzeigern anschaulich darstellen. Bei der Rechnung mit Raumzeigern wird von einer Drehstromwicklung ausgegangen, die in den drei Strngen mit den Strmen ia, ib und ic (ia + ib + ic = 0) eingespeist wird. Es bildet sich eine Gesamtdurchflutung 1; sie ist das 3/2fache der Durchflutung eines Stranges. Fr den Zeitpunkt t1 ist diese berlagerung dargestellt. Die Durchflutungen sind durch die ihnen zugeordneten Strmen ausgedrckt. Der Zeiger ires entspricht damit 1.

ires = 3/2 ib(t1) b i ia(t1) ic(t1) c 0

ia ia(t1) t1 ib(t1) ic(t1)

ib

ic

Momentanwerte der Strme ia, ib und ic und ihre zeitliche und rumliche berlagerung

|i| = ia(t1)

i ic(t1)

Der von ires abgeleitete Raumzeiger ist nur 2/3 so gro. Die Momentanwerte der Strme in den drei Strngen lassen sich von diesem umlaufenden Raumzeiger bestimmen, wenn man die Projektionen des Raumzeigers auf die 3 Winkelachsen bildet.

ib(t1)
Raumzeiger und Projektionen

b
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c
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S
k k k i1S b k = 0 c k 1

Die Raumzeigerdarstellung erhlt ihre besondere Bedeutung dadurch, da ein allgemeines Koordinatensystem k eingefhrt wird, das mit der allgemeinen Winkelgeschwindigkeit dk/dt = k umluft. Beim bergang von einem Stnderkoordinatensystem (S) mit den feststehenden Winkelachsen (k = 0) in ein allgemeines Koordinatensystem k mssen die Gren transformiert werden. Der Raumzeiger 1S hat die Lage k = 1 - k zu dem mit k sich bewegenden Koordinatensystem k. Raumzeiger im S- und k-System

Dabei ist k der Lagewinkel zwischen dem ruhenden Koordinatensystem S des Stnders und dem System k. Der Raumzeiger S mu deshalb im Koordinatensystem k mit k = Se-jk bezeichnet werden. Damit ist die Transformationsbeziehung vom ruhenden Koordinatensystem S in das kSystem bestimmt. Ein weiteres wichtiges Koordinatensystem ist das des a Lufers der Asynchronmaschine mit der elektrischen WinS L kelgeschwindigkeit d/dt = p. Der im Stnder auftretende p Raumzeiger S tritt im Luferkoordinatensystem (L) in der Form L = Se-j in Erscheinung. Hieraus kann die Transk formationsbeziehung vom Luferkoordinatensystem in das k 2 1 k-System hergeleitet werden; sie lautet: k = 1Le-j'k-). k k k = Lagewinkel des Koordinatensystems k zum Stnderkoordinatensystem (S) i1S = Lagewinkel des Luferkoordinatensystems (L) zum =0 Stnderkoordinatensystem (S) k = 0 b c k = 2 - (k - ) Lage des Raumzeigers 1S Raumzeiger im S-, L- und k-Koordinatensystem Bezogen auf das Stnderkoordinatensystem (k = 0) lautet die Stnderspannungsgleichung der Asynchronmaschine: d (5.1) u 1S = i1S R 1 + 1S dt Fr die Transformation der Raumzeiger 1S, 1S und 1S in das k-System gilt: jk jk u1k = u1S e i1k = i1S e 1k = 1S e jk (5.2) Fr die zeitliche Ableitung der Stnderfluverkettung gilt: d1S d d = 1k + j k 1k e jk (5.3) dt dt dt Die Stnderspannungsgleichung kann mit den Transformationen (Gl. 5.2 und 5.3) im k-Koordinatensystem (Gl. 5.7) angegeben werden. Bezogen auf das Luferkoordinatensystem (k = p) lautet die Luferspannungsgleichung der Asynchronmaschine: d 2 L (5.4) u 2L = i 2L R 2 + dt Fr die Transformation der Raumzeiger 2L, 2L und 2L in das k-System gilt: j( k ) j( k ) u 2k = u 2L e i2k = i 2L e 2 k = 2 L e j( k )
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(5.5)
50

Fr die zeitliche Ableitung der Luferfluverkettung gilt: d j( ) d 2L d d (5.6) = 2k + j k 2k e k dt dt dt dt Die Luferspannungsgleichung kann ebenfalls im k-Koordinatensystem (Gl. 5.8) angegeben werden. Die Spannungsgleichungen der Asynchronmaschine im allgemeingltigen k-Koordinatensystem in Raumzeigerdarstellung nehmen damit die Form an: d u1k = i1k R 1 + 1k + j k 1k (5.7) dt d 2k / (5.8) u 2k = i 2k R 2 + + j ( k - p) 2 k dt Fr die Fluverkettungen gilt: 1k = L1 i1k + L h (i1k + i2 k ) (5.9) 2 k = L 2 i2 k + L h (i1k + i2 k ) Induktivitten und Kopplungsfaktoren L1 = Lh + L1 Induktivitt des Stnders L2 = Lh + L2 Induktivitt des Lufers k1 = Lh/L1 Kopplungsfaktor des Stnders k2 = Lh/L2 Kopplungsfaktor des Lufers = 1 - k1k2 Gesamtstreuziffer Das Drehmoment m lt sich damit berechnen: * * m = 3 p Im { 2 k i2 k } = 3 p k1 Im {1k i2 k } (5.10) 2 2 Aus den Fluverkettungen (Gl. 5.9) knnen die Raumzeiger des Stnder- und Luferstromes berechnet werden. - k 2 2k - k1 1k i1k = 1k i2 k = 2 k (5.11) L1 L2

i1k

R1

jk1k

L1 d1k dt Lh

j(k - p)2k L2 R2

i2k u2k

u1k

d2k dt

Transiente Ersatzschaltung der Asynchronmaschine im k-Koordinatensystem ( = 1) Der Vorteil des allgemeinen Gleichungssystems besteht darin, da sich durch geeignete Wahl von k die interessierenden Gren (u, i, m, ) bei dynamischen Vorgngen rationell berechnen lassen. Zweckmig gewhlte Betrachtungssysteme: k = 1 das Betrachtungssystem luft synchron mit dem Drehfeld (stationrer Betrieb); k = 0 das Betrachtungssystem S steht im Raum still (Anlauf); k = p das Betrachtungssystem L rotiert mit dem Lufer (dynamisches Verhalten im Betrieb mit konstanter Netzspannung und Frequenz bei auftretenden Belastungsnderungen).
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n m

n m
MW

Drehmoment m und Drehzahl n der Asynchronmaschine beim Anlauf (J = JM) Das Verhalten der Asynchronmaschine im Betrieb mit konstanter Netzspannung und Frequenz bei auftretenden Belastungsnderungen entspricht dem Strverhalten der Gleichstromnebenschlumaschine. Die bertragungsfunktionen fr das Strverhalten enthalten die transiente elektrische Zeitkonstante des Lufers 'L und die elektromechanische Zeitkonstante M.
/ L =

1 1 s K

M =

J 1 s N p MN

(5.12)

Wenn der Stnderwiderstand R1 vernachlssigt wird, erhlt man fr das Strverhalten die bertragungsfunktionen:
/ f s 1 + s L n(s) = - 1 N / m W (s) p M N 1 + s M + s2 L M

(5.13) (5.14)

m(s) 1 = / m W (s) 1 + s M + s2 L M

n0 n m nW

m MW

Verlauf der Drehzahl n und des Drehmomentes m der Asynchronmaschine bei Stobelastung mit MW, ausgehend vom Leerlauf ('L/M 6)

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5.2 Antriebe mit Drehstromsteller Durch die nderung der Stnderspannung von Asynchronmaschinen lt sich die Drehzahl stufenlos verstellen. Fr diesen Zweck eignen sich Drehstromsteller, die durch Phasenanschnittsteuerung die Ausgangsspannung steuern. Bei Stnderspannungssteuerung der Asynchronmaschine gilt: U 2 M = 1 s s K U 1N M KN + sK s Nach Umstellung erhlt man die Schlupf-Drehmomenten-Kennlinie des Antriebs. M KN sK = s M U 1 U 1N
2 2

(5.15)

M KN U 1 M U 1N

-1

(5.16)

Der Stellbereich von Asynchronantrieben mit Drehstromsteller ist ohne Luferzusatzwiderstnde gering. Die Verluste liegen hoch. Beim Einsatz des Antriebs ist auf den Verlauf des Widerstandsmoments wegen des stark zurckgehenden Kippmoments MK zu achten. Bei der Steuerung der Asynchronmaschine ber Drehstromsteller mu bercksichtigt werden, da der Kurzschlustrom der ASYM das 5- bis 8fache des Motornennstromes betrgt. Um den Drehstromsteller nicht zu stark berzudimensionieren, wird der Strom durch eine unterlagerte Stromregelung begrenzt. Bei der Auswahl der ASYM ist zu beachten, da durch Oberschwingungen des Stromes etwas hhere Stromwrmeverluste in der Maschine entstehen und bei niedrigen Drehzahlen knnen Pendelmomente auftreten. Der Blindleistungsbedarf des Antriebs erhht sich um die Steuerblindleistung des Stromrichters. Drehstromsteller werden hufig zum "sanften" Anlauf von Drehstrom-Kurzschlulufern auf Nenndrehzahl verwendet. Der Anlaufstrom IA wird whrend der Anlaufphase konstant gehalten (IA = 2...4IN). Die Hhe des Anlaufstromes bestimmt die Anlaufzeit des Antriebs, wobei die Belastung und ihre Drehmomentenkennlinie magebend fr die Einstellung des Anlaufstromes IA sind. D S RI Rn T Drehstromsteller Steuergert Stromregler Drehzahlregler Tachogenerator

S RI Iist

M 3~

Rn nist nsoll

Spannungssteuerung der Asynchronmaschine durch einen Drehstromsteller

Wird der Drehstomsteller zum Sanftanlauf einer Asynchronmaschine verwendet, so kann im Betrieb ein berbrckungsschtz parallel zum Sanftanlasser geschaltet werden. Die Drehzahlsteuerung ist im Dauerbetrieb nur bei Arbeitsmaschinen mit stark von der Drehzahl abhngigem Widerstandsmoment mglich (Pumpen, Lfter). Vorteile gegenber der "normalen" Kurzschlulufermaschine haben kleine Maschinen mit Widerstandslufer oder Schleifringlufermaschinen, bei denen Widerstnde im Luferkreis zugeschaltet werden knnen.

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3
U = UN

2 M / MN

M / MN

U = UN

2
U = 0,7UN

U = 0,7UN U = 0,5UN

U = 0,5UN U = 0,4UN

U = 0,4UN

0,2

0,4

0,6

n / nN

0,8

0,2

0,4

0,6

n / nN

0,8

"normaler" Kurzschlulufer Widerstandslufer Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien einer Asynchronmaschine mit bei Stnderspannungssteuerung Bei der Stnderspannungssteuerung mit dem Drehstromstromsteller enstehen im Luferkreis hohe Stromwrmeverluste, da die Drehzahlverstellung ausschlielich ber den Schlupf (PCu2 = sPL) erfolgt. Bei einem quadratischen Lastmomentenverlauf MW = MN(n/nN)2 treten die maximalen Stromwrmeverluste im Luferkreis bei n = 2/3n1 auf. Dieser Lastmomentenverlauf ist in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinienfeldern mit der Stnderspannung als Parameter jeweils dargestellt. 5.3 Antriebe mit Pulssteller Die Drehzahl der Asynchronmaschine mit Schleifringlufer lt sich durch einen zustzlichen Widerstand im Luferkreis R2V steuern. Es gilt: R2 s = (5.17) * R 2 + R 2V s Da die Schaltkontakte des herkmmlichen Luferanlassers einem hohen Verschlei ausgesetzt sind, verwendet man heute vorwiegend zum Anlassen von Dreiphasen-Asynchronmaschinen mit Schleifringen die kontaktlose Pulssteuerung. ber einen ungesteuerten Gleichrichter in 6-Puls-Brckenschaltung mit Glttungsdrossel L wird der Widerstand R2P im Luferkreis wirksam. Dieser Widerstand wird periodisch mit dem elektronischen Schalter kurzgeschlossen. Um Pendelmomente zu vermeiden, mu die Schaltfrequenz mglichst hoch gewhlt werden (1...10 kHz). Die Induktivitt der Glttungsdrossel ist umgekehrt proportional zur Schaltfrequenz. Der im Luferkreis wirksame zustzliche Widerstand R2V kann abhngig vom Einschaltverhltnis TE/T kontinuierlich verndert werden. Der Widerstand R2P mu bei der B6-Schaltung doppelt so gro wie der maximale Anlawiderstand R2V sein. R T T R 2 P 1 - E = 2 P 1 - E (5.18) R 2V 2 T T Die Beanspruchung der Ventile kann durch die Leistungsbilanz des Luferkreises und des Gleichstromkreises ermittelt werden. 2 f1 s = U di I d (5.19) p Bei gegebenem Drehmoment M = Mi - MR errechnet sich der Gleichstrom Id mit der Luferstillstandsspannung Uq20 (Stranggre): 2 f1 Id = Mi (5.20) 3 6 p U q 20 Mi
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1 I = d 3 I2

L I2

Id

M 3~

R2P

Fr einen drehzahlgeregelten Hochlauf kann der Drehzahl-Istwert einer Tachomaschine oder der schlupfproportionalen gleichgerichteten Luferspannung entnommen werden. Auf Grund des Schalterprinzips des Luferstellgliedes kann der Stromregler durch einen einfachen Zweipunktregler realisiert werden.

Drehstrom-Schleifringlufermaschine mit Pulssteller 5.4 Antriebe mit Umrichtern Fr Asynchronmaschinenantriebe knnen sowohl direkte als auch indirekte Umrichter, d.h. Zwischenkreisumrichter, eingesetzt werden. Nach folgenden Gesichtspunkten werden Umrichter ausgewhlt: Einzel oder Gruppenantrieb Stellbereich Netzrckspeisung Netzrckwirkungen Dynamik des Antriebs Bedingt durch geeignete abschaltbare Ventile werden heute vorzugsweise Asynchronmaschinenantriebe mit Spannungszwischenkreisumrichter und Pulswechselrichter eingesetzt; diese werden im folgenden Frequenzumrichter (P-Umrichter) genannt. Beim Frequenzumrichter besteht der netzseitige Stromrichter aus einer ungesteuerten Schaltung. Damit entsteht fr das Netz keine Steuerblindleistung, eine Netzrckspeisung ist jedoch ohne Zusatzaufwand nicht mglich. Im Gleichspannungszwischenkreis werden zur Glttung der nahezu konstanten Spannung Ud Glttungsdrosseln und Kondensatoren eingesetzt. Der maschinenseitige Pulswechselrichter schaltet die Zwischenkreisspannung nach einem vorgegebenem Pulsmuster auf die Maschine, so da sich eine nahezu konstante Stnderfluverkettung einstellt. Bei den Pulsmustern ist das Sinus-PWM-Verfahren (Pulsweiten-Modulation) am weitesten verbreitet. Ein weiteres Steuerverfahren ist die VVC-Vektorsteuerung (Voltage Vector Control), das von der Raumzeigerdarstellung ausgeht und in der Mitte der Halbschwingung einen Spannungsblock einfgt. Die Auenleiterspannung ist auch hier nahezu sinusfrmig und bei Frequenzen ber ca. 42 Hz hher als beim Sinus-PWM-Verfahren.

hohe Frequenz kleine Frequenz Sinus-PWM-Modulation bei verschiedenen Frequenzen

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55

1,0 0,5 0 -0,5 -1,0


1,0 0,5 0 -0,5 -1,0

0,866

u-v u

v-w v 180 240

w-u w 300 360

60

120

PWM-Verfahren mit sinusfrmigen Phasenspannungen

u-v u

v-w v 180 240

w-u w 300

60

120

VVC-Verfahren mit hherer Ausgangsspannung 360 und geringeren Schaltverlusten bei gleicher Pulsfrequenz

Verkettete Spannungen durch vektorielle Addition der einzelnen Phasenspannungen Ein anderes Pulsverfahren mit voller Spannung im Bemessungspunkt bei 50 Hz und guten Rundlaufeigenschaften der Maschine ist die Raumzeigermodulation (RZM), die auch als Spannungszeigermodulation (SZM) oder Vektormodulation (VM) bezeichnet wird. Prinzipiell wird auch hier eine Pulsmodulation benutzt, um das gewnschte Kreisdrehfeld zu erzeugen.
UY W U3 U2 U2t2/TP U U4 V + _ S1 S2 S3 U5 U6 U7 U8 UX U1
(111)

UY

U2 (110)
Grenze des Spannungsbereichs

Uist U7
(000)

Sektor 1

UX U1(100)
Vorgabe der Bahnkurve

U8 U1t1/TP u soll

Schaltung Spannungsraumzeiger Raumzeiger im Sektor 1 Raumzeigermodulation mit 8 Elementarspannungsraumzeigern Die 6 Ventile des Wechselrichters knnen 8 Schaltzustnde annehmen; gleiches gilt fr die Ausgangsspannungen, denen sich 8 Elementarspannungsraumzeiger zuordnen lassen. Sie spannen in Verbindung mit 120 versetzten Spulen ein regelmiges 6-Eck (1 ... 6) mit 6 Sektoren in der komplexen Ebene auf. Der 7. und 8. Zeiger (Nullzeiger) werden dann gebildet, wenn die Ausgangsklemmen entweder am Pluspol oder am Minuspol der Zwischenkreisspannung Ud liegen, da die Maschinenklemmen dann kurzgeschlossen sind. Ein kreisrundes Drehfeld erfordert einen mit konstanter Winkelgeschwindigkeit umlaufenden Spannungsraumzeiger . Bei der Raumzeigermodulation wird der gewnschte Soll-Spannungszeiger soll durch Pulsen der Wechselrichterventile durch den Ist-Zeiger ist mglichst gut angenhert. Das soll am Beispiel eines Raumzeigers im 1. Sektors mit den beiden Zeigern 1 (Schalterstellung 100, S1 nach +, S2 nach und S3 nach ) und 2 (Schalterstellung 110) sowie den Nullzeigern 7 (Schalterstellung 111) und 8 (Schalterstellung 000) nher erlutert werden.
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Der Sollzeiger soll befindet sich auf der gewnschten Bahn im Sektor I zwischen den Zeigern Ul und U2. ber geeignetes Pulsen der Zeiger l, 2, 7 und 8 kann jeder Punkt im Sektor 1 - also auch der Sollzeiger - eingestellt werden. Durch unterschiedliche Einschaltzeiten der einzelnen Zeiger (t0, t1, t2) in einer Pulsperiode TP, kann der so gebildete Ist-Spannungsraumzeiger dem Soll-Raumzeiger nachgefhrt werden. Der so erzeugte Ist-Spannungszeiger luft quasikontinuierlich um und folgt so dem Sollzeiger. ber eine optimale Schaltfolge in einer Pulsperiode wird erreicht, da jeder Schaltzustand nur einmal eingeschaltet ist. So werden die Schaltverluste der Ventile minimiert. Guter Rundlauf ergibt sich, wenn die mittlere Winkelgeschwindigkeit des so erzeugten resultierenden Fluzeigers konstant ist. Durch die Raumzeigermodulation lassen sich bei hoher Pulsfrequenz sinusfrmige Strme mit sehr geringen Oberschwingungen und runde Drehfelder erzielen. Die Verluste sind gering und Gerusche minimiert. Das Verfahren eignet sich besonders gut fr digitale Steuerungen, da die Schaltsequenz in Sektor 1 auf die anderen 5 Sektoren - nur mit anderer Indizierung der Schaltbefehle - bertragen werden kann. Auch wegen der hheren nutzbaren Spannung bei voller Aussteuerung -im Gegensatz zur einfachen sinusbewerteten Pulsweitenmodulation - arbeiten viele digitale Umrichter heute nach diesem Verfahren. Es fhrt auch zu einem guten Rundlauf der Maschine. Bei modernen Umrichtem wird eine hohe Rechnerleistung fr die Regelung bentigt. Dann mu u. U. die Pulsfrequenz herabgesetzt werden, um den Rechner von der Berechnung der Pulsmuster zu entlasten. Durch die Raumzeigermodulation lassen sich in die Stnderwicklung der Drehfeldmaschine Strme einprgen, wie sie u. a. bei den feldorientierten Regelverfahren bentigt werden. Mglichst sinusfrmige Wicklungsstrme lassen sich auch direkt ber das Pulsen der Strme nach der Hysterese-Strom-Modulation (HSM) erzeugen. Dabei werden die Maschinenstrme von der Steuerung direkt gemessen und einem vorgegebenen Soll-Sinusstrom mit mglichst geringer Abweichung (i)in einem Toleranzband nachgefhrt. Der Ist-Wicklungsstrom folgt dem Vorgabestrom um so besser, je kleiner die Abweichungen i des Hysterese-Strom-Schwellwertschalters sind. Die Wicklung liegt entweder an +Ud, und der Strom steigt an, oder sie liegt an Ud, und der Strom fllt ab. Der Hysterese-Stromregler bestimmt die Pulsung der Spannungen. Die Pulfrequenz ist prinzipiell variabel, da sie vom Hystereseband (i) und von der Art der Last (R, L) bestimmt wird. Dies fhrt zu reduzierten Maschinengeruschen, da sich keine Resonanzen ausbilden knnen. Die sehr sinushnlichen Wicklungsstrme fhren zu einem guten Kreisdrehfeld. Fr alle Pulsverfahren gilt: Je hher die Pulsfrequenz gewhlt wird, um so besser gleicht sich der Maschinenstrom der Grundschwingung an und die Oberschwingungsverluste in der Maschine gehen zurck. Gegenlufig dazu steigen bei hheren Pulsfrequenzen die Verluste im Pulswechselrichter an. Deswegen ist es gnstig, nach Frequenz und Stellbereich optimierte Pulsmuster fr den Pulswechselrichter zu verwenden. Dafr eignen sich mikrorechnergesteuerte Ansteuereinheiten. Im Festwertspeicher des Mikrorechners werden solche Zndmuster eingeschrieben, die je nach Arbeitsbereich mit Vernderung der Pulszahl optimale Bedingungen zur Verringerung zustzlicher Verluste und Pendelmomente schaffen. Feldorientierte Regelung Die feldorientierte Regelung bietet fr die Einhaltung einer konstanten Stnderfluverkettung im dynamischen Betrieb die gnstigsten Bedingungen. Das Grundprinzip der feldorientierten Regelung beruht darauf, da die Fluverkettung durch eine Fluregelung konstant gehalten wird.
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Die fr eine Fluregelung erforderliche Flumessung kann direkt durch Feldsensoren im Luftspalt der Asynchronmaschine. Weitverbreitet ist die indirekte Methode ber die Stnderstrme und Stnderspannungen mit Hilfe eines Flumodells. Sowohl die Stnderspannungen als auch die Stnderstrme lassen sich aus der Zwischenkreisspannung und dem Zwischenkreisstrom berechnen. Das Verhalten eines Antriebes aus Asynchronmaschine mit P-Umrichter und feldorientierter Regelung entspricht dann dem Antrieb einer Gleichstrommaschine im Ankerspannungs- und Feldstellbereich. Das Regelverfahren erfordert jedoch eine aufwendige Informationsverarbeitung besonders fr die Koordinatentransformationen der Spannungen und Strme, die nur mit modernen Mikrorechnerbaugruppen konomisch realisierbar ist. Das Prinzip der feldorientierten Regelung lt sich bei der Asynchronmaschine aus der Verknpfung der Fluverkettungen 1,2 mit den Strmen 1,2 zum Drehmoment erlutern (Gl. 5.10). Zweckmig hierfr ist die Raumzeigerdarstellung von der Fluverkettung 2 mit dem Strom 1 im Koordinatensystem mit synchroner Winkelgeschwindigkeit (Feldkoordinatensystem k = 1). Das Drehmoment ergibt sich zu: 3 3 m = - p k 2 Im { 2 i1* } = p k 2 2 i1m (5.21) 2 2 Die Stromkomponente 1m erzeugt mit der Fluverkettung k2 2 das Drehmoment. Die Strom komponente 1 beeinflut die Fluverkettung. Mit diesen beiden Stromkomponenten kann voneinander unabhngig sowohl auf das Drehmoment als auch auf die Fluverkettung eingewirkt werden. Die verschiedenen feldorientierten Regelschaltungen unterscheiden sich darin, welche Raumzeiger fr die Regelung ausgewhlt und mit welchen Methoden sie erfat bzw. aufbereitet werden.
i1 i1m i1 i1 i1 F k22 1

, Stnderkoordinatensystem , m Feldkoordinatensystem F = 1 t Winkel zwischen Stnder- und Feldkoordinatensystem

i1 = i1 e-j ( F + ) cos( F + ) i1 = j i1 e-j ( F + ) s in( F + )

i1 = i1 e-j cos i1m = j i1 e-j s in

Raumzeiger des Stnderstroms der Asynchronmaschine Umrichter mit feldorientierter Regelung Das Blockschaltbild der umrichtergespeisten Asynchronmaschine enthlt zwei Regelkreise fr die Stromkomponenten 1m und 1. Die Istwerte dieser Stromkomponenten im Feldkoordinatensystem werden ber zwei Koordinatenwandler KW1 und KW2 aus den Stnderstrmen der Asynchronmaschine gewonnen. Die Stromregler Rim und Ri mit PI- Verhalten ermitteln die Steuerspannungen. Die Steuerspannungen, die am Ausgang der Stromregler im Feldkoordinatensystem vorliegen, berechnen in den Koordinatenwandlern KW3 und KW4 die Steuerspannungen uSt11, uSt12 und uSt13 des Pulswechselrichters fr die drei Stnderstrnge.

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GR
s F R

1ms i
R

Rim

KW3

uSt uSt

KW4 2

uSt

1s i

Ri

e-jF 3 KW1 2 3 u11 u12 u13 T i11 i12 i13

PWR

2max

1m 1 i i

KW2 ejF

1 i 1 i

sinF cosF

FM

3~

R Drehzahlregler; R Fluregler; Rim, Ri Stromregler; KW1 - KW4 Koordinatenwandler; F Flusollwertgeber; FM Flumodell; GR Gleichrichter; PWR Pulswechselrichter Blockschaltbild der umrichtergespeisten Asynchronmaschine mit feldorientierter Regelung Die Luferfluverkettung 2 wird indirekt ber das Flumodell FM aus den drei Stnder spannungen mit den Stnderstrmen ermittelt. Der Betrag der Luferfluverkettung 2 wird als Istwert dem Feldregler R zugefhrt. Der mit der Stnderfrequenz 1 umlaufende Raumzeiger 2 steuert entsprechend seiner aktuellen Lage ber die Winkelkoordinaten cosF und sinF die Koordinatenwandler KW2 und KW3. Der Koordinatenwandler KW3 enthlt auerdem eine Rechenschaltung zur Entkopplung der beiden Stromregelkreise. Dazu werden zustzlich die Istwerte der Fluverkettung 2 und der Maschinendrehzahl bentigt. Der Drehzahlregelkreis mit dem Regler R bestimmt analog zum geregelten Gleichstromantrieb den Sollwert 1ms der drehmomentsteuernden Stromkomponente. Der Sollwert 2s fr die Luferfluverkettung wird durch den Funktionsgeber F abhngig vom Drehzahl-Istwert gebildet. Er ermglicht wie beim Gleichstromantrieb eine Feldschwchung im oberen Drehzahlbereich. Wegen des relativ groen Umfangs der Informationsverarbeitung bei der feldorientierten Regelung sowie wegen der hohen Echtzeitanforderungen enthalten Frequenzumrichter leistungsfhige Mikrorechner mit 16-bit-Verarbeitung fr die Regeleinrichtungen. Heutige Frequenzumrichter sind volldigitalisierte (P-gesteuerte) Umrichter mit nahezu konstanter Zwischenkreisspannung. Die Bildung der Ausgangsspannung erfolgt meistens noch nach dem Prinzip der sinusbewerteten Pulsbreitenmodulation. Die Weiterentwicklung der Umrichtertechnik findet heute verstrkt im Steuerteil bei der Umrichtersoftware fr den Betrieb, bei den Kommunikationsschnittstellen und dem Datentransfer (Bussysteme fr die Antriebsvernetzung) statt. Die Software moderner Frequenzumrichter stellt eine 3-Schichten-Struktur dar.

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Schicht 1: Betriebssystem / Parameter und Kommunikation Jeder Frequenzumrichter bentigt zum Betrieb eine Grundsoftware fr die Steuerung, Regelung, berwachung (Schutzkonzept) und Kommunikation. Diese Grundsoftware stellt praktisch das Betriebssystem des Umrichters dar. Neben den Kommunikations- und Motordaten knnen weitere Parameter fr den Betrieb des Antriebs eingegeben werden. Einstellbare Parameter sind: Minimalfrequenz, Maximalfrequenz, Eckfrequenz fr den Feldschwchbereich, Beschleunigungs-, Bremszeit, Maximalstrom, Dauerstrom, "Boost" zur Erhhung des Anlaufdrehmomentes, Schlupfkompensation, Wirkung der Gleichstrombremse, ggf. Schnittstellenadressierung, Benutzercode. Fr den Betrieb des Antriebes knnen verschiedene Funktionen vorgegeben werden: Automatische Wiedereinschaltung, Frequenz- oder Momentenvorgabe, Fangen einer frei drehenden Maschine (whrend des Suchlaufes betrgt der Maschinenflu rd. 5 % vom Nennflu), mehrere parametrierbare Frequenzsollwerte mit parametrierbaren Brems- und Beschleunigungsrampen zwischen diesen Frequenzsollwerten, parametrierbare Jog-Frequenzen, mehrere ausblendbare Resonanzfrequenzbereiche, lastabhngige U/f-Kennlinie (Lfter-Charakteristik), Betrieb mit Drehzahlrckfhrung bei verschiedenen Drehzahlsollwertvorgaben, "dynamischer Boost" (IR-Kompensation lastabhngig) oder "statischer Boost" (IRKompensation lastunabhngig), Verhalten beim Stillsetzen (Austrudeln, Gleichstrombremsung, Bremsrampe abfahren), Auswahl des Frequenzbereiches, Auswahl der Taktfrequenz und Modulationsverfahren (Sinus-PWM, VVC, RZM). Das Schutzkonzept soll den Umrichter vor Zerstrung schtzen. Bei einer Strung wird das Gert intern gesperrt (Impulssperre Wechselrichterbrcke), erfolgt ber das Summenstrrelais eine Fehlermeldung, zeigt das Display der digitalen Bedieneinheit die Abschaltursache an, wird die Abschaltursache netzausfallsicher gespeichert. Eine Strabschaltung mit Stillsetzvorgang des Antriebes an einer eingestellten Bremsrampe erfolgt bei: Ausfall einer oder mehrerer Netzphasen, Unterspannung im Gleichspannungszwischenkreis. Eine sofortige Strabschaltung (Antrieb trudelt aus) erfolgt bei: berspannung im Zwischenkreis, Kurzschlu oder Erdschlu am Ausgang, berlast des Antriebes, Umgebungstemperatur zu hoch, berhitzung des Khlkrpers, berhitzung der Maschine (nur mit Kaltleiter), Fehler einer externen Strkette, Drahtbruch oder Fehler bei der Sollwertvorgabe, Fehler des gerteinternen Netzteils, Hardwarefehler im P-Umrichter.
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IGBT - Spitzenstrombereich berstromgrenze "OI"

In / InNenn in %

215 185

Stolaststrombereich ABSCHALTBEREICH Maximalstromgrenze berlaststrom Dauerstrom

150

105 0 310-6 310-5 310-3 10 60 tab in s


berstromschutz eines IGBT-Frequenzumrichters Schicht 2: Technologiefunktionen Dieser Softwareteil enthlt besondere, bereits vorbereitete Antriebs- und Anlagenlsungen, die der Anwender modular nutzen kann. Diese sind bei hochwertigen Frequenzumrichtern verfgbar (manchmal optional): Gleichlaufregelungen oder elektronisches Getriebe, Elektrische Welle als Ersatz fr die mechanische Knigswelle, Positionierung, Kurvenscheibe und Registerregelung. Diese modularen Bausteine stehen zur Nutzung allgemein bereit und mssen nur noch softwaremig angewhlt und parametrisiert werden. Teilweise sind auch nur Steckpltze vorgesehen, um Hardwarekomponenten fr die Sonderfunktionalitten nachrsten zu knnen. Tnzer Aufwickler vLinie
R-Lauf

L-Lauf

Durchmessersensor

M
Durchmesser

Tnzerlage

FU

Liniengeschwindigkeit

FU

Anwendung einer Technologiefunktion beim Wickelantrieb mit Tnzerlageregelung


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Schicht 3: Funktionsblock Diese Schicht - nur bei hochwertigen Frequenzumrichtern und Servo-Frequenzumrichtern vorhanden - ist dem aufgabenspezifischem Bereich des Anwenders vorbehalten. Der Softwarebereich ist vom Hersteller strukturiert und vorbereitet, aber von ihm nicht belegt. Er enthlt bereits aufrufbare Bausteine fr logische Verknpfungen, Rechenoperationen und komplexe Funktionen (Funktionsbibliothek) oder eine komplette SPS-Funktionalitt. Seine freiprogrammierbare Anwendersoftware (quasi eine integrierte Kleinsteuerung) stellt anwender- und anwendungsspezifische Programme zur prozessnahen intelligenten Lsung der Antriebsaufgabe bereit. Die Funktionalitten sind in einer der 5 Programmiersprachen nach IEC/EN 61 131-3 programmierbar. Alle Steuerungsaufgaben werden so in steigendem Umfang dezentralisiert und in den immer intelligenter werdenden Umrichter verlegt. Diese Funktionssoftware kann ber Schnittstellen (im Rahmen der Antriebsvernetzung) beliebig erweitert werden. Sie wird einmalig oder fr jede Aufgabenvariante der Anlage, z.B. ber die Vernetzungsschnittstelle, neu geladen. Bibliothek mit Bausteinen der Automatisierungstechnik: Boolesche Operationen wie UND, ODER, NICHT, algebraische Rechenoperationen, Komparatoren, Flipflops, Zhler, PID-Regler usw. Die 5 Programmiersprachen nach IEC/EN 61131-3: Ablaufsprache (AS), Anweisungsliste (AWL), FunktionsbausteinSprache (FBS), Kontaktplan (KOP), Strukturierter Text (ST). Quasistationres Betriebsverhalten der Asynchronmaschine am Frequenzumrichter Im folgenden werden Frequenzumrichter mit ungesteuerten netzseitigen Brckenschaltungen (B2, B6) betrachtet (motorischer Betrieb der Asynchronmaschine). Da der Zwischenkreisstrom nicht konstant ist, kann Gl. 3.6 zur Berechnung der Zwischenkreisspannung Ud nicht verwendet werden. Spannungsflle an der Zwischenkreisinduktivitt Ld und den Stromrichtern werden nherungsweise mit der relativen Gleichspannungsnderung d bercksichtigt. Fr die Nennwerte erhlt man die Zwischenkreisspannung: U dN = 2 U N (1 - d N ) (5.22) UdN = Gleichspannung des Zwischenkreises bei Nennspannung (UL = UN) und Nennleistung (P = PN) dN = relative Gleichspannungsnderung bei Nennleistung ohne Kommutierungsinduktivitten Lk UN = Nennspannung der Asynchronmaschine Bei beliebiger Netzspannung UL und beliebigem Netzstrom I1 gilt nherungsweise fr die Zwischenkreisspannung: I1 2 UL - UN dN - 2 L k I1 (5.23) I 1N Ud = Gleichspannung des Zwischenkreises UL = Netzspannung I1 = Netzstrom I1N = Netzstrom bei Nennleistung der ASYM Die Gleichungen (5.22 u. 5.23) drfen nicht fr den generatorischen Betrieb der Asynchronmaschine verwendet werden. Ud =
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Die bei Umrichterbetrieb auftretenden Zusatzverluste in der Maschine fhren zu einer Reduzierung des Wirkstromes, um die Asynchronmaschine vor thermischer berlastung im Dauerbetrieb zu schtzen. Fr den Wirkstrom IW gilt: M (5.24) I W = I WN i N 0,9 I WN mit I WN = I N cos N M iN IWN = Nennwirkstrom bei Netzbetrieb Mi = inneres Drehmoment MiN = inneres Nenndrehmoment N = Maschinennennflu bei Netzbetrieb Hufig kann das Reibdrehmoment MR vernachlssigt werden. Es gilt dann: Mi = M und MiN = MN. Nherungen fr f2 20 Hz Bei Maschinenfrequenzen f2 0,4 fN kann der Stnderwirkwiderstand R1 vernachlssigt werden. Fr den Maschinenflu gilt dann nherungsweise: U f = N 21 N (5.25) UN f2 U21 = Effektivwert der Grundschwingung der Maschinenspannung fN = Netzfrequenz (Nennwert) Fr den Maschinenschlupf s gilt: M U s = sN i N M iN U 21 sN = Nennschlupf der Asynchronmaschine bei Netzbetrieb im Nennbetriebspunkt

(5.26)

Im Stellbereich mit konstantem Flu = N gilt unter Vernachlssigung der Durchlaspannung der Stromrichterventile fr den Effektivwert der Grundschwingung der Maschinenspannung U21: f2 (5.27) fN Fr den Effektivwert der Maschinenspannung U2 gilt bei Sinus-PWM- und VVC- Modulation: U 21 = U N U2 = Ud U 21 2 2 = Ud 8 U d U 21 (5.28)

Im Feldschwchbereich - die Maschinenspannung ist konstant - gilt unter Vernachlssigung der Durchlaspannung der Stromrichterventile fr den Effektivwert der Grundschwingung der Maschinenspannung U21 bei sinusbewerteter Pulsbreitenmodulation: Strangspannungen mit dem VVC-Verfahren: Strangspannungen mit dem sinusbewerteten PWM-Verfahren: U 21 = U 21 = Ud 2 Ud 3 2 2 (5.29) (5.30)

Der Effektivwert der Maschinenspannung U2 wird nach Gl. (5.28) berechnet. Fr U2 gilt: U2 = Ud 2 (nach Gl. 5.29) oder U2 = Ud 3 (nach Gl. 5.30) (5.31)

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Nherungen fr 2,5 Hz f2 20 Hz: Bei Maschinenfrequenzen 0,05 fN f2 0,4 fN kann der Stnderwirkwiderstand R1 nicht mehr vernachlssigt werden - mit dieser Nherung darf selbstverstndlich auch bei Maschinenfrequenzen ber 20 Hz gerechnet werden -. Im unteren Frequenzbereich mu der Lngsspannungsfall an R1 bercksichtigt werden. Fr den Maschinenflu gilt dann nherungsweise: f U - 3 IW R1 (5.32) = N N 21 f 2 U N - 3 I WN R 1 R1 = Stnderwirkwiderstand in Sternersatzschaltung Fr konstanten Flu = N gilt: Mi und I WN = I N cos N (5.33) M iN Unter Vernachlssigung der Durchlaspannung der Stromrichterventile gilt fr den Effektivwert der Grundschwingung der Maschinenspannung U21: I W = I N cos N M f2 f + 3 I N cos N R 1 i - 2 (5.34) M fN iN f N Der Effektivwert der Maschinenspannung U2 kann dann nach Gl. (5.28) nherungsweise berechnet werden. Die Gleichung (5.34) mit Bercksichtigung des Lngsspannungsfalls am Widerstand R1 ist grundstzlich genauer als Gl. (5.27). Bei Frequenzen f2 < 2,5 Hz sind die zuvor genannten Nherungen zu ungenau. Es mu hier mit der genauen Ersatzschaltung gerechnet werden. Gute Rundlaufeigenschaften der Asynchronmaschine lassen sich bei Frequenzen f2 < 2,5 Hz nur mit der Raumzeigermodulation (RZM) oder mit der Hysterese-Strom-Modulation (HSM) erzielen. U 21 = U N

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6.

Elektrische Kleinantriebe

Gleichstrom-, Asynchron- und permanenterregte Synchronmaschinen knnen grundstzlich fr kleine Leistungen bis zu wenigen Watt gebaut werden. Die Anforderungen an diese Maschinen ergeben sich aus den Kennlinien und Betriebsbedingungen der angetriebenen kleinen Arbeitsmaschinen. Hierzu zhlen: Elektrowerkzeuge (Bohr-, Frs- und Schleifmaschinen), Haushaltgerte (Staubsauger, Waschmaschinen, Trockner, Rhrwerke, Schlagmhlen und Fn). Hauptschlich drei verschiedene Motorarten kommen auf diesem Gebiet zum Einsatz, deren Leistungen zwischen 50 W und 1,5 kW liegen. Am weitesten verbreitet sind Motoren mit Kollektoren (Universalmotoren, Gleichstromreihenschlumaschinen) und kollektorlose Motoren (Induktionsmotoren, Asynchronmaschinen). Sie knnen direkt an das Wechselstromnetz angeschlossen werden und stellen kostengnstige Lsungen dar. Mit einfachen elektronischen Steuerungen knnen energiesparende, komfortable, geruscharme und flexible Gerte realisiert werden. Die Gruppe der elektronisch kommutierten, kollektorlosen Motoren umfat Permanentmagnet-Synchronmotoren und geschaltete Reluktanzmotoren. Sie verbinden das hohe Drehmoment und die variable Drehzahl des Universalmotors mit den Vorteilen des Induktionsmotors. Spezielle Forderungen ergeben sich beim Einsatz in der MSR-Technik (Stellantriebe, Lagegeber), Bro- und Rechentechnik (Laufwerke in Rechnern, Drucker und Plotter) und beim Einsatz in verschieden Werkzeugmaschinen (Vorschubantriebe) und Industrierobotern. Bei diesen Einsatzbeispielen treten die elektrischen Kleinantriebe als typische Bauglieder zur Informationsnutzung in Erscheinung. Sie werden dabei ber elektronische Stellglieder gespeist. Mit elektronischen Stellgliedern, fr die in diesem Leistungsbereich vor allem FET-Module zum Einsatz kommen, lassen sich nahezu alle Forderungen an die Steuerung und Regelung der Antriebe erfllen. Servomotoren In der Vergangenheit wurden Gleichstrom-Kleinantriebe fr Stellvorgnge vorzugsweise eingesetzt. Heute werden Sie von permanenterregten synchronen Kleinantrieben verdrngt. Schrittantriebe Dort, wo keine Regelung notwendig ist, vorzugsweise in der Bro und Rechentechnik, finden Schrittantriebe mit Permanentmagnetlufer in Wechselpolbauweise, mit Reluktanzlufer oder mit Permanentmagnetlufer in Gleichpolbauweise (Hybridmotor) Anwendung. Synchrone Wechselstrom-Kleinmaschinen arbeiten mit einem Drehfeld, wobei der Stnder, wie bei asynchronen Wechselstrommaschinen, entweder eine zweistrngige Wicklung mit Kondensatorbeschaltung oder eine kurzgeschlossene Spaltpolwicklung erhlt. Bei Spaltpolmaschinen unterteilt ein Schlitz den gesamten Polbogen in einen Hauptpol und einen Spaltpol, der einen krftigen Kurzschluring erhlt. Merkmale der Spaltpolmaschinen sind der einfache Aufbau, das elliptische Drehfeld, der niedrige Wirkungsgrad (10 % bis 40 %) und die geringe Leistung bis 150 W. Als Lufer gelangen permanentmagnetische Polsysteme, unsymmetrische Magnetsysteme (Reluktanzmaschinen) und solche mit hartmagnetischen Werkstoffen (Hysteresemaschinen) zum Einsatz. Besondere Probleme ergeben sich bei der Erzeugung des

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Anlaufdrehmoments bei permanenterregten Maschinen. Hier wird hufig der Lufer zustzlich mit einem Kurzschlukfig versehen, damit ein asynchrones Drehmoment gebildet werden kann. Zur Gewhrleistung eines sicheren Anlaufs ist die Kenntnis des Intrittfalldrehmoments MT der jeweiligen Maschine notwendig. Dieses Moment ist abhngig vom Gesamttrgheitsmoment des Antriebssystems Jges (MT = f{Jges/JM}). Synchronismus kann nur erreicht werden, wenn gilt: J ges M T0 (6.1) MT = J - FI max M W 1 - FI max M MT0 = Intrittfalldrehmoment, wenn Jges = JM (Maschinentrgheitsmoment); FImax = max. Trgheitsfaktor. 6.1 Universalmotoren Der Universalmotor wird dort eingesetzt, wo ein hohes Drehmoment und variable Drehzahl bentigt werden. Dieser Motortyp, der mit Gleich- oder Wechselstrom versorgt werden kann, hat in Hausgerten die grte Verbreitung. Nachteilig sind der mige Wirkungsgrad und die begrenzte Lebensdauer. Der direkte Betrieb am 230-V-Wechselspannungsnetz ist mglich. Phasenanschnittsteuerung Eine Drehzahlverstellung lt sich bei Universalmotoren auf wirtschaftliche Weise durch eine Phasenanschnitt-Steuerung mit einem Triac erreichen. Die hohen Spitzenwerte des Stromes fhren zu erheblichen Eisenverlusten. Ist der Triac nicht whrend der gesamten Vollschwingung leitend, enthlt der aus dem Netz entnommene Strom niederfrequente Oberschwingungen, deren Amplituden die nach IEC-Norm zulssigen Werte bersteigen knnen.
Imot Imot Umot UNetz Umot M UNetz

Universalmotor mit Kollektoren im Wechselstrombetrieb bei TriacPhasenanschnittsteuerung

Vorteile der Phasenanschnittsteuerung: direkter Netzanschlu, kostengnstige Lsung, variable Drehzahl. Nachteile der Phasenanschnittsteuerung: starker Stromripple, Kollektoren verursachen Strungen (Funkenbildung), kurze Lebensdauer (3000 h). Chopperansteuerung Der Universalmotor lt sich selbstverstndlich mit einer gleichgerichteten Spannung versorgen, die von einem MOS-FET mit hoher Frequenz getaktet wird. Das Variieren der Drehzahl erfolgt durch Verndern der am Motor liegenden Spannung ber das Tastverhltnis des GleichstromTiefsetzstellers. Da die Spannung gleichgerichtet ist, ergibt sich eine geringere Stromwelligkeit mit der Folge kleinerer Eisenverluste. Der Netzstrom ist nahezu sinusfrmig, so da die Oberschwingungen
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gering sind. Der Netzfilter unterdrckt effizient die Chopperfrequenz (5 bis 20 kHz), so da die Oberschwingungsnorm IEC-1000-2-3 erfllt werden kann. Das pulsweitenmodulierte Signal wird vom Mikrocontroller erzeugt und ber das MOS-TreiberIC an den Chopper-Transistor (MOS-FET) gegeben. Der MOS-Treiber schtzt vor Kurzschluund berstrmen. Der Mikrocontroller berwacht die Netzspannung und verwaltet die Schnittstelle zum Benutzer. Imot Umot Imot Umot M UNetz t Universalmotor mit Chopperansteuerung

Power MOS

UNetz Vorteile der Chopperansteuerung: geringer Stromripple, weniger hrbares Gerusch, hherer Wirkungsgrad. Nachteile der Chopperansteuerung: Schaltfrequenz 20 kHz, HF-Filterung erforderlich. Gegenber der Phasenanschnittsteuerung steigt durch die Chopperansteuerung der Wirkungsgrad erheblich, der Motor kann kleiner dimensioniert werden, die Lebensdauer der Kollektoren nimmt zu, und der Netzstrom und die Oberschwingungen sinken. 6.2 Induktionsmotoren Induktionsmotoren (Asynchronmaschinen) werden als Antriebe fr Pumpen, Kompressoren, Khlgerte und Lfter eingesetzt, bei denen es auf Laufruhe und lange Lebensdauer ankommt. Die Drehzahl dieser, mit Wechselspannung betriebenen Motoren, lt sich nicht ohne greren Aufwand variieren, weil sie durch die Netzfrequenz von 50 Hz bestimmt wird. Das Ein- und Ausschalten der Induktionsmotoren am Einphasennetz erfolgt mit einem Triac. Werden beide Drehrichtungen gefordert, so ist ein zweiter Triac vorhanden. Der Triac oder die beiden Triacs werden von einem Mikrocontroller angesteuert, der auch das Drehmoment berwacht, ber- und UnterUNetz spannungen ausregelt und Hochlauframpen einhlt (Wechselstromstellerbetrieb).

Induktionsmotor mit Triac-Steuerung fr beide Drehrichtungen

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Induktionsmotoren mit variabler Drehzahl Um einen Einphasen-Induktionsmotor mit vernderlicher Drehzahl zu betreiben, mu er mit einer Spannung angesteuert werden, deren Frequenz variabel ist. Auf wirtschaftliche Weise lt sich dies mit einem Umrichter aus vier Schaltern realisieren, der zwei achtstufige, um 90 phasenverschobene Rechteckwellen erzeugt. Die Amplitude der Spannung wird ber das pulsbreitenmodulierte Signal des Mikrocontrollers an die Frequenz und damit an die Drehzahl angepat. Das Drehmoment ist im ganzen Frequenzbereich hoch.

Umot

Umot UNetz

Drehzahlverstellbarer Einphasen-Induktionsmotor mit Umrichter-Steuerung Die Ansteuerung der auf Masse bezogenen unteren IGBT's erfolgt mit einem doppelten LowSide-Treiber-IC. Zwei High-Side-Treiber bertragen das Ansteuersignal an die auf gleitendem Potential arbeitenden High-Side-IGBT's. Die Treiber-IC's steuert direkt ein Mikrocontroller an. 6.3 Elektronikmotoren Bei Elektronikmotoren werden die Nachteile der mechanischen Kommutierung der Ankerstrme, wie sie bei Gleichstrommaschinen auftreten, durch den Einsatz einer elektronischen Kommutierung vermieden. Zweckmigerweise werden die Ankerwicklungen im Stnder der Maschine angeordnet, so da bei Verwendung eines dauermagnetisch erregten Lufers (Polrad besteht aus Ferriten, Al-Ni-Co- bzw. Sm-Co-Magneten) oder eines Reluktanzlufers kein Schleifkontakt auftritt. Zur zyklischen Selbstweiterschaltung der Ankerstrme ist eine Erfassung der Pollage erforderlich.
N S N S N S N S

Synchronmotor mit Permanentmagnet

Geschalteter Reluktanzmotor

Der Elektronikmotor, bestehend aus Synchronmotor mit Permanentmagnet und elektronischer Kommutierung, wird auch als kollektorloser (brstenloser) Gleichstrommotor bezeichnet. Diese ausgereifte Technologie ist besonders laufruhig. Mit geschalteten Reluktanzmotoren (Switched Reluctance Motor, SRM) knnen Drehzahlen bis n = 50000 min-1 erzielt werden.
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Bei der Permanentmagneterregung ist kein der Stnderspannung voreilender Strom mglich. Als Stellglieder kommen nur selbstgelschte Wechselrichter mit Gleichspannungszwischenkreis in Betracht. Die geringe Anzahl der Wicklungsstrnge beim Elektronikmotor (vorwiegend drei), im Vergleich zur groen Anzahl von Kommutatorlamellen bei Gleichstrommaschinen, erfordert oftmals besondere Manahmen bei der Magnetkreisgestaltung. Zur Erzielung eines guten Rundlaufs bei kleinen Drehzahlen ist die Magnetkreisgestaltung von besonderer Bedeutung. Das Betriebsverhalten und die Steuermglichkeiten lassen sich anschaulich im polradorientierten Koordinatensystem beschreiben. Zur Realisierung der polradorientierten Steuerung sind folgende Voraussetzungen im stationren und dynamischen Betrieb zu erfllen: Erfassung der Polradlage, Ermittlung des Stnderstromvektors mit Hilfe eines Stellgrenrechners aus dem Sollwert des Motordrehmoments und der Polradlage, Einprgung des Stnderstromvektors in Form dreier zeitlich variabler Strangstrme in den Anker. Der dafr vorzusehende Aufwand fr Motor, Stellglied, Ansteuerung und Regelung hngt vor allem vom konkreten Einsatzzweck ab. Bei Elektronikmotoren, die als Synchron-Servoantriebe fr Werkzeugmaschinen und Industrieroboter eingesetzt werden, ist dieser Aufwand hoch. Vorteile von Synchron-Stellantrieben gegenber Gleichstromstellantrieben: hhere Zuverlssigkeit Wartungsarmut im Lufer der Maschine prinzipbedingt keine Verlustleistung kleines Massentrgheitsmoment, dadurch gnstiges dynamisches Betriebsverhalten hohe Ansprche an die Rundlaufeigenschaften im Bereich kleinster Drehzahlen sind realisierbar Die dynamische Entkopplung von elektrischen und mechanischen Ausgleichsvorgngen wird durch Stellglieder mit hoher Dynamik und Strangstromregelungen erreicht. Hierfr sind Transistor-Pulswechselrichter und nichtlineare Stromregler (Zweipunktregler) geeignet. Bei lagegeregelten Stellantrieben in der MSR-Technik bietet sich die Mglichkeit, fr die Zustandsgren Polradwinkel, Drehzahl und Lageposition einen gemeinsamen mechanischen Mewertgeber zu verwenden. Bei Kleinantrieben mit geringen Anforderungen an den Stellbereich wird meistens nur die hochgenaue Drehzahlstabilitt dieser Antriebe genutzt. Hier kommen Synchronmotoren mit Permanentmagnetlufer oder geschaltete Reluktanzmotoren mit einfachen optischen Pollagesensoren (Rotor-Positionsgeber) zum Einsatz.
+ Umot HSD
T1 T3 T5

T1

T3

T5

HSD HSD

T3

SM

MC
PWM
T2 T4 T6

T5

T2 LSD
T4 T6

T4

T6

Prinzipschaltung eines Synchron-Stellantriebes

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

69

Der selbstkommutierende Synchronmotor mit Permanentmagnetlufer wird durch die bliche Dreiphasen-Brcke (T1 - T6 mit antiparallelen Dioden) angesteuert, die die drei Motorphasen nacheinander mit Spannung beiderlei Polaritt versorgt. Der Mikrocontroller MC erhlt ber die drei Rotor-Positionsgeber die Rotorposition (Polradlage) und steuert direkt die Transistoren an, um auf diese Weise die Phasenwicklungen sequentiell zu kommutieren. Die Transistoren T1, T3 und T5 werden ber je einen High-Side-Treiber-IC (HSD) und die Transistoren T2, T4 und T6 ber das Dreifach-Low-Side-Treiber-IC (LSD), das gleichzeitig die Spannungsregelung mittels PWM und Stromberwachung bernimmt, angesteuert. Der geschaltete Reluktanzmotor (Switched Reluctance Motor, SRM) wird blich ber eine asymmetrische Halbbrckenstruktur fr jede Wicklung angesteuert. Der hohe Aufwand fr diese Schaltung entspricht der Prinzipschaltung eines Synchron-Stellantriebes; sie ist jedoch vielseitig und robust.
+ T1 HSD
PWM
T1

Umot

MC
T2 T3 T4

T2 LSD
T3 T4

T3

T4 -

Kostengnstige Ansteuerung eines Dreiphasen-SRM mit nur einem Rotor-Positionsgeber Eine kostengnstige Ansteuerung eines Dreiphasen-SRM mit nur einem Rotor-Positionsgeber und vier Transistoren (T1 - T4), z.B. fr Haushaltsgerte, zeigt die obige Schaltung. Nur der High-Side-Transistor T1, der die Spannung ber das PWM-Signal entsprechend der Drehzahl variiert, und die zugehrige Diode werden mit hoher Frequenz geschaltet. Sie mssen fr die nacheinander auftretenden Strme der drei Phasen dimensioniert werden. Die kostengnstigste Lsung stellt der Einphasen-SRM mit zwei Transistoren und zwei Freilaufdioden dar. Dieser Antrieb ist ausschlielich fr hohe Drehzahlen geeignet. 6.4 Schrittantriebe Schrittmotoren sind eine Sonderbauform der Synchronmaschine. Das Stnderdrehfeld dreht sich allerdings sprungartig um den Drehwinkel = n und nimmt den Permanentmagnet- oder Reluktanzlufer mit. Zu einem Schrittmotorenantrieb gehrt immer ein dem Motor zugeordnetes Ansteuergert, in dem eine Programmeinheit die Steuerbefehle verarbeitet und der Leistungsstufe zufhrt. Diese liefert aus einem Netzteil die erforderliche Impulsfolge zur Speisung der einzelnen Wicklungsstrnge. Der Stnder hat entweder eine Mehrphasenwicklung, oder mehrere Stnderpakete sind zu einer sog. Mehrstnderausfhrung zusammengesetzt. Die einzelnen Phasen bzw. Stnderspulen werden fortlaufend mit Stromimpulsen eingespeist. Es ergibt sich eine diskrete Lagenderung des magnetischen Feldes. Schrittmotoren wandeln so elektrische Steuerbefehle in proportionale Winkelschritte um. Die Welle dreht sich bei jedem Steuerimpuls mit einem Schritt um den Winkel weiter. Bei schneller Folge der Impulse geht die Schrittbewegung in eine kontinuierliche Drehbewegung ber. Der Schrittmotor kann beliebige Schrittfolgen in beiden Drehrichtungen ohne Schrittfehler ausfhren. Die Position der Luferstellung des Schrittmotors entspricht dem Erregungszustand der Spulen und damit der Polaritt der Stnderpole. Wird diese Polaritt durch UmG. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 70

kehrung der Erregerstromrichtung nach einem festgelegten Schaltrhythmus gendert, so stellt sich der Lufer schrittweise auf die jeweils neue Position ein.
0 1

2 3

2 3

1 2 3 4

1 2 3 4

Ansteuergert Programmeinheit Leistungsstufe Schrittmotor

Schrittmotorenantrieb Schrittmotoren werden als permanenterregte Motoren, als Reluktanzmotoren oder als Hybridmotoren mit m = 2 bis m = 5 Wicklungsstrngen ausgefhrt. Permanenterregte Motoren in Wechselpol-Bauweise besitzen einen zylindrischen Ferritlufer, der entlang des Umfangs mehrpolig magnetisiert ist, wobei man mit p 12 und m = 2 Wicklungsstrngen Schrittwinkel von 7,5 erreicht. Dieser Motortyp ist preiswert und hat eine gute Dmpfung und durch den Dauermagneten auch im stromlosen Zustand ein Selbsthaltemoment. Reluktanzmotoren besitzen einen Lufer aus einem weichmagnetischen Zahnrad, das sich entsprechend den bestromten Stnderwicklungen in deren Magnetfeld einstellt. Durch die Nut-Zahnfolge wird der vernderliche magnetische Widerstand zur Drehmomentbildung verwendet. Man erreicht mit Reluktanzmotoren Schrittwinkel von < 1, hat kein Selbsthaltemoment (Gl. 2.35) und eine schlechte Dmpfung. Hybridmotoren sind permanenterregte Motoren in Gleichpol-Bauweise mit einem Lufer aus einem axial magnetisierten Dauermagneten, der beidseitig gezahnte Polschuhe aus Weicheisen enthlt. Die Zhne beider Ringe sind gegeneinander um eine halbe Teilung versetzt und bilden auf der einen Seite nur Nord- auf der anderen nur Sdpole. Der Stnder besitzt ebenfalls gezahnte Pole fr eine meist fnfstrngige Wicklung. Hybridmotoren sind vor allem fr groe Drehmomente die wichtigste Bauform. Man erreicht Schrittwinkel < 1, eine gute Dmpfung und ein Selbsthaltemoment.
Permanentmagnete N S N S N weichmagnetischer Werkstoff S S N S S Zahnung

Permanentmagnetlufer Hybridmotor mit PermanentReluktanzlufer in Wechselpolbauweise magnetlufer in Gleichpolbauweise Luferausfhrungen von Schrittmotoren Der Schrittwinkel lt sich allgemein angeben zu: = 360 2mp m = Phasenzahl
G. Schenke, 3.2003

(6.2) p = Polpaarzahl des Lufers


Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 71

Die Wirkung einer Zahnung der Stnderpole zur Realisierung kleiner Schrittwinkel kann an einem vierstrngigen Motor mit acht Stnderpolen (m = 4), die jeweils fnf Zhne aufweisen, gezeigt werden.
A B

Aufbau von Stnder und Lufer eines Reluktanzmotors mit gezahnten Stnderpolen Bei erregter Stnderwicklung A befinde sich der Lufer (p = 25) mit 50 Zhnen in Lage 1, d.h. der Stellung maximalen Leitwerts zwischen Pol A und den Luferzhnen. Wird jetzt der Strang B erregt, so springt der Lufer in die neue Lage 2 mit ebenfalls optimaler magnetischer Zuordnung. Da die Stnderpolteilung das 50/8 = 6,25fache der Luferzahnteilung n2 betrgt, entspricht die Lage 2 einer Drehung um 0,25 n2. Der Schrittwinkel des Motors betrgt damit = 1,8.

50/8 n2

B
----- 1

n2
----- 2

Luferzahnstellung vor (1) und nach (2) einem Schritt

n2/4 Um ein mglichst hohes Drehmoment zu erreichen, werden meist gleichzeitig mehrere Strnge bestromt. Die Art und Reihenfolge in der dieses geschieht, ermglicht verschiedene Schrittarten. Vollschritt: Es werden stets alle m oder immer m - 1 Wicklungen bestromt. Fr einen zweistrngigen Schrittmotor ergeben sich bei m bestromten Wicklungen die unten eingetragenen Feldlagen mit einem Schrittwinkel von 90. Halbschritt: Die Bestromung wechselt zwischen m und m - 1 Wicklungen. Man erhlt jetzt 8 Feldlagen mit einem Schrittwinkel von 45. Weil nacheinander eine oder zwei Wicklungen erregt sind, ndert sich die Stnderdurchflutung im Verhltnis 1 : 2 entsprechende Feldund Drehmomentenschwankungen sind die Folge. Bei Motoren mit m = 5 sind die Unterschiede nur gering.
2

I1

I2

I1

I1
5 1

4 1

1 234567812 3

I2

I2

Vollschrittbetrieb

Halbschrittbetrieb

Schrittmotor (m = 2), Feldlagen und Wicklungsstrme


G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 72

Neben dem Vollschritt- und Halbschrittbetrieb, die sich bei den meisten Ansteuergerten wahlweise einstellen lassen, wird manchmal auch ein sogenannter Minischrittbetrieb (ministep) vorgesehen. Hier werden die Wicklungsstrme mit einer aufwendigen Elektronik pulsweitenmoduliert geschaltet, was die Anzahl der Feldlagen wesentlich erhht. Ansteuerschaltungen der Stnderwicklung Bei unipolarer Speisung erhlt jeder Pol zwei Wicklungen, von denen jede eine Stromrichtung bernimmt. Die Elektronik ist mit zwei Schalttransistoren je Pol einfach, die Motorausntzung aber ungnstig, da stets nur 50% des Wicklungsraumes bestromt ist. Bei bipolarer Speisung fliet der Strom in nur einer Strangwicklung je Pol. Beide Stromrichtungen werden durch die doppelte Zahl an Schalttransistoren erreicht. Da die Motorausntzung bei bipolarer Speisung gnstiger ist, wird diese Ansteuerschaltung bei hohen Drehmomenten bevorzugt eingesetzt.

Unipolare Speisung

Bipolare Speisung Ansteuerprinzip eines Schrittmotors

Statisches Drehmoment Wird ein Schrittmotor bei erregtem Stnderstrang aus seiner Nullage ausgelenkt, so entwickelt er ein Rckstellmoment, das nahezu sinusfrmig verluft (Kurve 1). Erreicht die Auslenkung den Schrittwinkel = -, so erhlt man das Kippmoment MK, das auch als Haltemoment MH bezeichnet wird. Ist der Motor nun dauernd mit einem Gegenmoment MW belastet, so kann der M MK Lufer nicht mehr die Leerlaufstellung mit = 0 einnehmen, sondern er bleibt M M um den Winkel zurck (Polradwinkel der belasteten Synchronmaschine). Mit MW dem nchsten Stromimpuls erhlt die Momentenkurve die neue Lage 2 und der - Lufer kann mit dem Beschleunigungs moment M = M - MW einen Schritt mit dem Winkel ausfhren. Es bleibt also bei dem einmaligen Winkelfehler , d.h. bei n Steuerimpulsen entsteht eine Ver-MK 1 2 drehung um den Winkel n - . Statisches Drehmoment und Lastwinkel eines Schrittmotors Der Motor kann den nchsten Schritt ausfhren, solange das Lastmoment MW kleiner als der Momentenwert im Schnittpunkt der Kurven 1 und 2 ist. Schrittfehler treten auf, wenn MW > MK ist. Schrittfehler knnen im quasistationren Betrieb auftreten, wenn M W > M WK / 2 ist. Drehmoment-Frequenzdiagramm Mit welchen Drehmomenten ein Schrittmotor ohne auer Tritt zu fallen, d.h. ohne Schrittfehler bei einer bestimmten Steuerfrequenz betrieben werden kann, wird durch die GrenzfrequenzKennlinien angegeben.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 73

M Aj MAm MBm A0 B

Drehmoment-Frequenzdiagramm eines Schrittmotors A AnlaufgrenzfrequenzKennlinie B Betriebsgrenzfrequenz-Kennlinie

fBm

fAm

fA0m

fB0m

fS

Kurve A0 gibt die jeweilige Startgrenzfrequenz fr JW = 0 an und begrenzt damit den Startbereich in dem der Motor ohne Schrittfehler mit einem bestimten Lasttrgheitsmoment JW anlaufen und anhalten kann. Bei JW > 0 sind dann Wertepaare wie Anlaufgrenzfrequenz fAm und Anlaufgrenzmoment MAm zulssig. Bei der maximalen Anlauffrequenz fA0m ist nur noch Leerlauf mglich. Nach dem Anlauf kann der Motor innerhalb der Betriebsgrenzkurve B arbeiten. Das verfgbare Drehmoment verringert sich bei hherer Steuerfrequenz, weil die Wicklungsstrme innerhalb der Stromfludauer ts immer strker von der idealen Rechteckform abweichen. Stromversorgung Beim Aufschalten einer Gleichspannung UN steigt der Strom exponentiell mit der Zeitkonstanten = L/R des Wicklungsstranges an, d.h. der fr das volle Drehmoment erforderliche Endwert des Stromes IN = UN/R wird erst ungefhr bei ts > 5 erreicht. Im Konstantspannungs-Betrieb schaltet man zur Erhhung der zulssigen Steuerfrequenz meist einen ohmschen Vorwiderstand in den Wicklungsstrang und reduziert damit die Zeitkonstante entsprechend.
L+ i RV i1 i U0 yn L R0 i2

i1 ohne und i2 mit Vorwiderstand RV

L-

Schaltung und Stromverlauf eines unipolar angesteuerten Wicklungsstranges

Eine wesentliche Erhhung des Frequenzbereichs kann man durch Ausfhrung der Ansteuereinheit mit Konstantstrom-Betrieb erreichen. Hier erhlt die Motorwicklung eine hhere Spannung als UN aufgeschaltet, so da der Strom schneller auf einen oberen Grenzwert Iog ansteigt. Jetzt wird die Spannung solange abgeschaltet, bis der Strom wieder auf einen unteren Wert Iug gesunken ist und danach erneut Spannung angelegt. Man stellt den Strommittelwert IN also in einem Taktbetrieb (Chopperbetrieb) ein, dessen Frequenz wesentlich ber der Steuerfrequenz liegt.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 74

L+ Stromregler T3

T4

i1(T1, T3)

i1(T1, D2) U0 y1 D1 T1 D2 T2 y2

Rm L-

i1

Iog Iug

Schaltung und Stromverlauf eines bipolar angesteuerten Wicklungsstranges

Die Transistoren T3 und T4 bernehmen neben dem Ansteuern der Wicklungsstrnge zustzlich die Stromreglerfunktion.
T3 T1 D2 T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1

Gegenberstellung unipolare und bipolare Ansteuerung Die unipolare Ansteuerung wendet man vorwiegend fr kleine Leistungen an. Vorteile: einfacher Aufbau, geringerer Preis durch wenige Leistungsbauelemente. Nachteile: maximal 50% der Wicklungsstrnge sind gleichzeitig stromdurchflossen Zusatzverluste durch Vorwiderstnde, Stromreduzierung bei Motorerwrmung durch Widerstandszunahme. Die bipolare Ansteuerung wird vorwiegend bei hheren Leistungen und hohen dynamischen Forderungen eingesetzt. Vorteile: alle Wicklungsstrnge knnen gleichzeitig Strom fhren, kein Zusatzaufwand an Leistungsbauelementen bei Stromregelung geringe Verlustleistung, im Stromreglerbetrieb keine Temperaturabhngigkeit des Stroms. Nachteile: grundstzlich hherer Aufwand an Leistungsbauelementen, grerer Schaltungsaufwand.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 75

7.

Kinematik in der Mechatronik

Ein typisches mechatronisches System nimmt Signale auf, verarbeitet sie und gibt Signale aus, die es in Krfte und Bewegungen umsetzt.

Mechanische Struktur Digitalrechner


(Steuerung, Regelung und Datenverarbeitung)

Getriebe und Fhrungen


Bewegungen

Mewertver- Leistungsteil arbeitung


physikalische Gren (Erfassung physikalischer MeGren) werte

Krfte oder Bewegungen

Sensoren

Aktoren
(Lage, Bewegungszustand)

Stellgren (lineare oder rotatorische Rckmeldungen Antriebe)

Grundstruktur eines mechatronischen Systems Will man die Bewegungen eines mechatronischen Systems, das hufig aus einer Vielzahl mechanischer und elektrischer Bauteile besteht, beschreiben, so knnen die Methoden der Kinematik eingesetzt werden. Die Bewegungsvorgnge in der Mechatronik werden vorwiegend durch rotatorische Antriebe realisiert. Die einzelnen Antriebsachsen sind dabei ber Drehgelenke und Stbe gekoppelt. Elektrische Maschine und Getriebe bilden hufig als Getriebemotor den Antrieb. 7.1 Kinematik in der Ebene Beim translatorischen Bewegungsablauf mssen der Weg s, die Geschwindigkeit v und die Beschleunigung a durch Rotationsbewegungen der einzelnen Antriebselemente wie Drehwinkel , & Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung bzw. realisiert werden.

l2

P(x,y) 2
2-Achsenantrieb in der xy-Ebene

l1 1 x
Fr den 2-Achsenantrieb gilt nachfolgender Arbeitsbereich: | l1 - l 2 |
2 x 2 + y | l1 + l 2 |

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

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Durch die Geometrie ist der Weg mit seinen xy-Komponenten gegeben. (7.1) y = l1 sin 1 + l 2 sin (1 + 2 ) & & Die Geschwindigkeit mit den Komponenten x und y ist die 1. Ableitung des Weges nach der Zeit. & x = l1 1 sin 1 l 2 (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) (7.2) & y = l1 1 co s 1 + l 2 (1 + 2 ) co s (1 + 2 ) Die Beschleunigung mit den Komponenten && und && ist die 2. Ableitung des Weges nach der x y Zeit. & & & && = l1 1 sin 1 l 2 (1 + 2 ) sin (1 + 2 ) x
2 l1 1 co s 1 l 2 (1 + 2 ) 2 co s (1 + 2 ) & & & && = l1 1 co s 1 + l 2 (1 + 2 ) co s (1 + 2 ) y

x = l1 cos 1 + l 2 cos (1 + 2 )

(7.3)

2 l1 1 sin 1 l 2 (1 + 2 ) 2 sin (1 + 2 ) Fr die Dimensionierung des Antriebes fr jede Achse sind das entsprechende Widerstandsmoment MW(), die Winkelgeschwindigkeit , die Winkelbeschleunigung und das Massentrgheitsmoment J() (bezogen auf die jeweilige Achse) erforderlich. Da das Massentrgheitsmoment J() vom Drehwinkel abhngt, ist es whrend des Bewegungsvorganges auch zeitabhngig. Das Antriebsdrehmoment M der jeweiligen Achse mu exakt nach Gl. 7.4 berechnet werden. d 1 dJ( ) M = M W () + J() + (7.4) dt 2 dt Das Massentrgheitsmoment J() wird mit Hilfe des Steinerschen Satzes berechnet. Fr die Dimensionierung von Antrieben in der Mechatronik ist hufig nur das grte Antriebsdrehmoment von Interesse. Hieraus knnen die grten Winkelbeschleunigungen bei maximaler Nutzlast bzw. abhngig von der Nutzlast berechnet werden. Im allgemeinen bestimmen die Beschleunigungsmomente die maximalen Antriebsdrehmomente in der Mechatronik. Aus Gl. 7.1 kann zunchst der Drehwinkel 1 und anschlieend der Drehwinkel 2 berechnet werden. Aus Gl. 7.2 knnen bei bekannten Drehwinkeln 1 und 2 die Winkelgeschwindigkeiten 1 und 2 berechnet werden. Fr Servoantriebe sind damit die Lage (Drehwinkel ) und die Drehzahl n (Winkelgeschwindigkeit ) bestimmt. Fr die maximale Antriebsleistung der Servoantriebe (Dimensionierung des & & Servoantriebes) mssen zustzlich die maximalen Winkelbeschleunigungen 1 und 2 aus Gl. 7.3 ermittelt werden.

7.2 Kinematik im Raum r r r Im Newtonschen Grundgesetz m a = F prsentiert die Kraft F die Kinetik des Systems, die r Masse m die Trgheit und die Beschleunigung a die Kinematik. r Die Bewegung eines realen Systems ist vollstndig beschrieben, wenn der Ortsvektor r (t) fr alle Systemteile bestimmt ist. Fr die meisten technischen Systeme mu diese Aufgabe nur nherungsweise durch Modelle gelst werden. Das einfachste Modell eines Krpers ist der Massenpunkt. Die aktuelle Position eines Massenpunktes zu einem Zeitpunkt t ist durch nachfolgenden Ortsvektor gegeben: r r r r (7.5) r (t) = x(t) e x + y(t) e y + z(t) e z
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 77

P (t) r (t) r (t)

P (t + t)
Bewegung eines Massenpunktes P in einem kartesischen Koordinatensystem

r (t + t) ey ez 0 ex z (t) y (t) x

Die aktuelle Position auf der Bahnkurve, die der Massenpunkt im Raum beschreibt, ergibt sich zu einem Zeitpunkt t + t als z r x (t) der Ortsvektor r (t + t) , der gegenber r r r (t) einen Zuwachs um r (t) aufweist. r r r Die drei Einheitsvektoren e x , e y und e z stehen senkrecht aufeinander. Das kartesische Koordinatensystem wird als im Raum ruhend oder geradlinig gleichfrmig bewegt angenommen. In einem kartesische Koordinatensystem (Inertialsystem) sind die Einheitsvektoren von der Zeit unabhngig, deren Ableitungen nach der Zeit sind gleich Null. r In Matrizenschreibweise gilt fr den Ortsvektor r (t) : x(t) r r (t) = y(t) z(t)

(7.6)

r r Durch Ableitung des Ortsvektors r (t) nach der Zeit erhlt man die Geschwindigkeit v (t) des Massenpunktes P auf der Bahnkurve. & x(t) r r r r & & & & v(t) = x(t) e x + y(t) e y + z(t) e z = y(t) z(t) & r r Durch Ableitung der Geschwindigkeit v (t) erhlt man die Beschleunigung a (t) :

(7.7)

x &&(t) r r r r a(t) = &&(t) e x + &&(t) e y + &&(t) e z = &&(t) x y z y (7.8) &&(t) z Der Geschwindigkeitsvektor tangiert stets die Bahnkurve und kann auch in einem sogn. natrlichen Koordinatensystem dargestellt werden.

G. Schenke, 3.2003

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y eb
Bahnkurve

et en

s a t

Mitbewegtes, natrliches Koordinatensystem

r (t) a r (t + t)
Im natrlichen Koordinatensystem ist ein dem Massenpunkt begleitendes orthogonales Dreibein mit den Koordinatenachsen t, n und b, die die sogn. Schmiegungsebene festlegen. Hierbei ist t die Tangentenrichtung in der Schmiegungsebene, n ist die Normalenrichtung in der Schmiegungsebene und b ist die Binormalenrichtung senkrecht zu t und n.

r (t) ey ez 0 ex

an

Im natrlichen Koordinatensystem gilt: r r r r d r (t) d r ds v(t) = = = et v dt ds dt r Dabei ist e t der Tangenteneinheitsvektor. Der Betrag der Geschwindigkeit ist: r ds |v| = v = = dt v2 + v2 + v2 = x y z &2 & & x 2 + y + z2

(7.9)

(7.10)

In natrlichen Koordinaten ausgedrckt betrgt die Beschleunigung: r r r dv de t d r a(t) = + (e t v) = e t v dt dt dt

(7.11)

Fr die Ableitung des Einheitsvektors in Tangentenrichtung nach der Zeit gilt: r r r de t de t de t ds 1 r d r v = en v (7.12) en v = = = R ds ds dt ds dt r Der Beschleunigungsvektor a (t) liegt immer in der Schmiegungsebene. Seine Komponenten in Tangential- und Normalrichtung heien Tangential- und Normalbeschleunigung. r r r r v2 r & a(t) = v e t + e n = a t + a n R (7.13)

R ist der Krmmungsradius der Bahnkurve. Die Normalbeschleunigung ist stets zum Krmmungsmittelpunkt M gerichtet, also immer eine Zentripetalbeschleunigung. Fr den Betrag der Beschleunigung gilt: r |a| = a = a2 + a2 + a2 = x y z & v2 + v4 = R2 a2 + a2 t n (7.14)

G. Schenke, 3.2003

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Die Bewegung des starren Krpers im Raum kann beschrieben werden, wenn die Lage von zwei beliebigen Punkten P1 und P2 des starren Krpers verfolgt wird. Die voneinander abhngigen r r Ortsvektoren r1 und r2 erfordern sechs Koordinatenangaben. Die Lage des starren Krpers im Raum wird hufig durch die drei Koordinaten eines Punktes des Starrkrpers in einem Bezugssystem und drei Winkelangaben beschrieben. Die Winkel geben die Verdrehung der Achsen eines krpereigenen Koordinatensystems, zu den Achsen des ortsfesten Bezugssystems an, und zwar fr den betrachteten Punkt. Man bezeichnet die drei kartesischen Koordinaten des Punktes P im Bezugssystem auch als Position des Punktes und die drei Winkelkoordinaten als Orientierung des Punktes des starren Krpers. Die Absolutbewegung eines Starrkrpers wird durch vektorielle berlagerung der Fhrungsbewegung (Position) und der Relativbewegung (Orientierung) ermittelt. Die einfachste rumliche Bewegung erfolgt mit drei linearen Achsen, die orthogonal aufeinander stehen. Durch die reine Translation im Raum verndert sich nur die Position P. Die Bewegung kann mit den Gleichungen 7.5 bis 7.8 berechnet werden. Mit Linearantrieben oder Laufkrnen mit Laufkranbrkke, Laufkrankatze und Laufkranhubwerk werden diese Bewegungen technisch realisiert. Der durch keine Bindungen gefesselte starre Krper hat im Raum 6 Freiheitsgrade. Um seine Lage eindeutig zu beschreiben sind daher 6 Koordinatenangaben erforderlich. Hufig sind die Bewegungsmglichkeiten von einer Kette von starren Krpern durch Bindungen an vorgegebene Bahnen oder durch Fixierung einzelner Punkte der Kette eingeschrnkt. Bei einem aus verschiedenen starren Krpern bestehenden Mehrkrpersystem kann jeder einzelne Krper solchen Bindungen unterworfen sein, auerdem knnen sie untereinander gekoppelt sein. Diese Kopplungen knnen starr (Gelenke, Stbe) oder nicht starr (elastische Federn) sein. Kopplungen, die nicht starr sind schrnken die Anzahl der Freiheitsgrade des Einzelkrpers nicht ein, es wirken aber ber die Kopplungselemente Krfte zwischen den Krpern, die bei Problemen in der Kinetik bercksichtigt werden mssen. Starre Kopplungen (kinematische Kopplungen) schrnken die Anzahl der Freiheitsgrade ein, da zwischen den Koordinaten, die die Lage der Krper beschreiben, feste Beziehungen, sogn. Zwangsbedingungen, bestehen. Die Anzahl der Koordinaten, die dann mindestens erforderlich ist, um die Lage eines Systems starrer Krper zu beschreiben, entspricht der Anzahl der Freiheitsgrade des Systems. Besteht ein Roboterarm aus 1 einer kinematischen Kette l3 von Einzelkrpern (Glieder), l1 3 die jeweils durch ein Drehgelenk miteinander gekop2 pelt sind, so hat jeder Einzelkrper aufgrund der Einl2 schrnkung der Bewegungs4 l4 mglichkeit auf eine Rotation nur einen Freiheitsgrad. l0 y Roboterarm als kinematische Kette P (x, y, z) mit 5 Freiheitsgraden x0, y0, z0 5 x z
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 80

x = (l1 + l 2 cos 2 + l 3 cos ( 2 + 3 ) + l 4 cos ( 2 + 3 + 4 )) cos1 y = l 0 + l 2 sin 2 + l 3 sin ( 2 + 3 ) + l 4 sin ( 2 + 3 + 4 ) (7.15) z = (l1 + l 2 cos 2 + l 3 cos ( 2 + 3 ) + l 4 cos ( 2 + 3 + 4 )) sin1 Abhngig von der Zeit kann ein Punkt P im Raum mit den Koordinaten x, y, z durch den r Ortsvektor r (t) beschrieben werden. Da mit dem 5-Achsen-Roboter nur 5 Freiheitsgrade zur Verfgung stehen, knnen neben den Raumkoordinaten P(x, y, z) im Arbeitsbereich nur zwei von drei Orientierungen im Raum erreicht werden. Es sind dieses die Orientierungen 2 + 3 + 4 und 5. r r Mit den Gl. 7.15 und 7.5 bzw. 7.6 erhlt man den Ortsvektor r (t) . Die Geschwindigkeit v (t) r erhlt man entsprechend Gl. 7.7 und die Beschleunigung a (t) entsprechend Gl. 7.8. Das Antriebsdrehmoment M der jeweiligen Achse mu nach Gl. 7.4 berechnet werden. Die Berechnung der Drehwinkel (Lage) und der Winkelgeschwindigkeiten (Drehzahl) fr die einzelnen Achsen ist sehr aufwendig. Das Gleichungssystem wird im allg. in Matrizenschreibweise dargestellt und fr die jeweiligen Bahnkurven gelst. & Aus den Winkelbeschleunigungen , den Massentrgheitsmomenten J(), den Geschwindigkeiten , den zeitlichen nderungen der Massentrgheitsmomente dJ()/dt und den Widerstandsmomenten MW() wird fr die Achsen die maximale Antriebsleistung der Servoantriebe ermittelt. Bei vielen Robotern wird die notwendige Antriebsleistung im wesentlichen durch die Beschleunigungsmomente bestimmt.

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

81

8.

Servoantriebe

Servomotoren werden, kombiniert mit geeigneter Steuerelektronik wie Servoverstrker und Servoumrichter, in zunehmenden Umfang dort eingesetzt, wo Drehzahlen in Hochlauf- und Bremsbetrieben kurzzeitig zu verndern sind. Servomotoren lassen sich in wenigen Millisekunden aus dem Stillstand auf ihre Nenndrehzahl beschleunigen, in der selben Zeit abbremsen und in ihrer Drehrichtung umsteuern (reversieren). Sie werden als hochdynamische, beschleunigungsoptimierte Antriebsmaschinen zur Regelung von Winkeln, Lagen und Wegen eingesetzt. Beim Verfahren von Wegen arbeiten sie im kontinuierlichen Rundlaufbetrieb, fr Positionieraufgaben mit hohem Auflsungsvermgen fr die Winkellage. Anwendungsbereiche sind z.B. Transferstraen, Druckmaschinen, Handhabungs- und Transportanlagen, Industrieroboter sowie als Vorschubantrieb in numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen. Eigenschaften von Servomotoren: hchste Dynamik groe Winkelbeschleunigung, guter Rundlauf, auch bei kleinen Drehzahlen mit n 1 min-1, hohe Drehzahlsteifigkeit, hohe berlastbarkeit, gute Positioniergenauigkeit, Einsatz im Vierquadrantenbetrieb. 8.1 Bauarten von Servomotoren Man unterscheidet Motoren mit Scheibenlufer und Langlufermotoren. Scheibenlufer haben eine axiale Feldfhrung, Langlufer die klassische radiale Feldfhrung. Beide Formen gibt es fr Gleich- und Drehstrom. Bis auf die Drehstrom-Asynchronmotoren werden sie meist permanentmagnetisch erregt. Noch sind Gleichstrommotoren mit elektromechanischer Kommutierung ber Flach- oder Trommelkommutatoren weit verbreitet. N S BE L+ N IA L+ B I
E A

L L S BE

N S Scheibenlufermotor permanenterregter Langlufermotor Aufbauprinzip von Servomotoren Der Trend geht zur elektronischen Kommutierung wie bei brstenlosen Gleichstrom-Servomotoren oder bei Drehstrom-Synchron-Servomotoren in Scheiben- oder Langluferbauweise. Bei ihnen befinden sich die Dauermagnete auf dem rotierenden Lufer. Drehstrom-Asynchron-Servomotoren werden in vielen neuen Anwendungen mit Servo-Frequenzumrichtern (feldorientierter Regelung) eingesetzt. Schrittmotoren im Mini- oder Mikroschrittbetrieb knnen als Servoantriebe eingesetzt werden. Rckfhrsysteme mit Lagesensoren werden in Servomotoren integriert bzw. an ihnen angebaut. Hufig werden Servomotoren mit integriertem Getriebe ausgefhrt. Servomotor, Rckfhrsystem und Getriebe bilden dann eine mechanische Einheit. ber Steckverbinder (Energieund Rckfhrsystem) wird der Servomotor mit der Steuereinheit verbunden.
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Erregerkreiswerkstoffe Mit Ausnahme der Drehstrom-Asynchronmotoren sind Servomotoren heute nahezu ausschlielich mit Permanentmagneten bestckt, die konstruktionsmig vor Entmagnetisierung zu schtzen sind. Magnetwerkstoffe sind Samarium-Kobalt (SmCo), Neodym-Eisen-Bor (NdFeB), Hartferrit und Aluminium-Nikel-Kobalt (AlNiCo). Werkstoff SmCo NdFeB Hartferrit AlNiCo Remanenzfludichte BR in mT 980 ... 1050 1150 ... 1300 370 ... 390 1250 ... 1350 Koerzitivfeldstrke HC in kA/m 700 ... 780 600 ... 800 230 ... 245 55 ... 59

Motorkenndaten Das Nenndrehmoment MN (Bemessungsdrehmoment) ist das im Dauerbetrieb bei Nenndrehzahl nN an der Welle abnehmbare Drehmoment, ohne da sich der Motor unzulssig erwrmt. Der Nennstrom IN (Bemessungsstrom) fliet bei Belastung mit Nennmoment bei Nenndrehzahl an Nennspannung. Das Impulsdrehmoment MImp (Spitzendrehmoment) ist das maximal zulssige Drehmoment, bei dem weder die mechanischen Berstwerte (Wellenschaden) noch die maximal zulssigen Kurzzeitgrenzstrme berschritten werden. Es kann den drei- bis zehnfachen Wert des Nenndrehmoments aufweisen und verleiht den Servomotoren ihre hohe Dynamik. Der Kurzzeitgrenzstrom IImp (Impulsstrom) fliet bei Impulsdrehmoment. Die Strombegrenzung wird auf den jeweiligen Scheitelwert des Impulsstroms eingestellt, da sonst bleibende Abmagnetisierung der Dauermagnete erfolgt. Das theoretische Stillstandsmoment M0 ist gleich dem theoretischen Dauerdrehmoment bei Drehzahl Null. Das statische Stillstandsmoment Ms (reduziertes M0) ist bei Schleichfahrt n 1 min-1 oder bei blockierter Welle fr lngere Betriebszeiten (z.B. t 10 min) zulssig. Fr krzere Belastungsphasen ist eine Belastung mit Nenndrehmoment zulssig. Der Regelungsfaktor kN gibt an, wie sich bei konstanter Klemmenspannung die Motordrehzahl ndert, wenn an der Welle eine zustzliche Belastung auftritt. Er entspricht n/M = kN in der n = f{M}-Kennlinie. Die mechanische Zeitkonstante m hngt direkt vom Massentrgheitsmoment J ab (m = kN J). Die elektrische Zeitkonstante e entspricht bei Servo-Gleichstrommotoren A und bei ServoDrehstrommotoren 'L. Thermische Zeitkonstante heit die Zeit, in der bei blockierter Welle und I = IN etwa 63 % der Endbertemperatur erreicht werden. Sie ist von den Wrmebergangswiderstnden abhngig. Gleichstrom-Scheibenlufermotor Das Gehuse besteht vorwiegend aus Aluminium. Vorderes und hinteres Lagerschild (Weicheisen als magnetischer Rckschlu) umschlieen die Luferscheibe, Kohlebrsten, Lager und das Magnetsystem. Das Magnetsystem besteht aus axial angeordneten Dauermagneten (vorwiegend AlNiCo). Die Ankerscheibe bildet eine trgheitsarme Luferscheibe aus Isolierstoff, auf die Leiterbahnen als Kupferwicklung aufgebracht sind (fotochemisches tzverfahren oder aufgeklebte Kupferfolie). Die Stromzufhrung erfolgt meistens ber axial angeordnete Kohlebrsten.

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Gleichstrom-Langlufermotor Gleichstrommotoren mit Langlufer und Stromwender werden als dauermagneterregte und selten als fremderregte Motoren hergestellt. Hufig werden sie in der Bauform B5 mit rundem oder quadratischem Einbauquerschnitt als selbst- oder fremdgekhlte Motoren ausgefhrt. Der Anker besteht aus einem schrggenuteten Blechpaket mit kleinem Durchmesser und normaler Gleichstromankerwicklung. Die Stromzufhrung erfolgt je nach Drehzahl ber 4, 6 oder 8 Kohlebrsten, die auf einen Kommutator mit hoher Lamellenzahl fhren. Die hohe Lamellenzahl ermglicht hohe Drehzahlen und das schrggenutete Blechpaket guten Rundlauf bei kleinsten Drehzahlen. Regelbereiche von 1:10000 werden in Verbindung mit Servoverstrkern erreicht. Brstenloser Gleichstrom-Servomotor In diesem "elektronisch kommutierten Gleichstrommotor" ist das Konstruktionsprinzip des mechanisch kommutierten Motors umgekehrt. Mit Ausnahme der Wicklungen entspricht der mechanische Aufbau dem des permanenterregten Drehstrom-Synchron-Servomotors. Elektronisch kommutierte Gleichstrommotoren haben drei oder mehr Wicklungsstrnge. Kleine Drehmomentenschwankungen innerhalb einer Umdrehung werden mit 3-, 6- oder 9-phasigem Gleichstrom von block- oder trapezfrmigem Verlauf erreicht. Brstenlose Gleichstrom-Servomotoren werden immer mit Rotorlagegeber und brstenlosem Drehzahlgeber betrieben. Leistungen von 0,3 bis 30 kW sind blich. Die elektronische Kommutierungseinrichtung bestromt die Wicklungen drehwinkelabhngig. Der Motor weist Nebenschluverhalten auf. Sein Drehmoment ist vom Strom, seine Drehzahl von der Umschaltfrequenz der Kommutierungseinrichtung abhngig. Grenzen fr die Hchstdrehzahl bilden die Kugellager-Lebensdauer und die Fliehkrfte, die auf die Magnetbefestigung wirken.
Steuersignal vom Lagegeber Drehzahlregelgert mit Antsteuerlogik

Prinzipschaltung eines sechsstrngigen Gleichstrommotors mit elektronischer Kommutierung

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Permanentmagnet

GleichstromTachogenerator

Stnder mit Wicklung

Brstenloser Tachogenerator mit Rotorlagegeber

Lufer mit Wicklung

Kollektor mit Kohlebrsten

Permanentmagnet

mechanische Kommutierung elektrische Kommutierung Vergleich zweier Stablufer-Gleichstrommotoren mit mechanischer und elektrischer Kommutierung von gleicher Antriebsleistung Drehstrom-Asynchronservomotoren Drehstrom-Asynchronservomotoren gibt es fr Nennleistungen PN = 0,3 kW bei nN = 3000 min-1 bis rd. 100 kW bei 1500 min-1. Asynchronmaschine und Megebersystem fr Drehzahl und Rotorlage bilden eine mechanische Einheit. Um bei der Asynchronmaschine ein hnlich gutes Fhrungs- und Lastverhalten wie bei der Gleichstrommaschine zu erzielen, wird grundstzlich das Prinzip der feldorientierten Regelung (Transvektorregelung) angewendet. Die Versorgungs- und Regelungseinrichtungen bilden Servo-Frequenzumrichter mit mehreren schnellen Mikroprozessoren, die eine hohe Zahl von Informationen mit spezieller Servo-Software schnell verarbeiten. Drehstrom-Synchronservomotoren Drehstrom-Synchronservomotoren sind permanenterregte Synchronmaschinen mit einer dreistrngigen Statorwicklung und permanenterregtem Rotor. Die Synchronmaschine bildet mit einem absoluten Lagegebersystem eine mechanische Einheit. Im Gegensatz zum elektronisch kommutierten Gleichstrommotor dient die Wicklung hier zur Erzeugung eines Drehfeldes, so da sie mit annhernd sinusfrmigem Drehstrom zu speisen ist (Wirkungsweise der permanenterreten Drehstrom-Synchronmaschine). Drehstrom-Synchronservomotoren gibt es fr Nennleistungen PN = 0,2 kW bei nN = 4000 min-1 bis rd. 50 kW bei 2000 min-1. Ausfhrungen sind als Scheibenlufer bis P 5 kW oder als Kurzbzw. Langlufer verfgbar. Das Massentrgheitsmoment von Drehstrom-Synchronservomotoren ist relativ klein, so da hohe Dynamik mit ihnen ereicht wird. Die Khlung ist einfach, da im permaneterregten Lufer nur geringe Wirbelstromverluste entstehen. Servo-Frequenzumrichter bilden die Versorgungs- und Regelungseinrichtungen bei DrehstromAsynchronservomotoren und bei Drehstrom-Synchronservomotoren. Die absolute Rotorlage mu beim Synchronservomotor jedoch immer bekannt sein. Schrittmotoren als Servoantriebe Schrittmotoren mit integriertem Gebersystem knnen grundstzlich als Servoantriebe eingesetzt werden. Die Steuereinheit sollte dann neben dem Voll- und Halbschrittbetrieb auch den Minioder Mikroschrittbetrieb beherrschen. Bis zu 250 Mikroschritte pro Vollschritt sind mit neueren Mikroschrittsystemen mglich.

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8.2 Lagegeber Servoantriebe werden mit integrierten Lagegebern betrieben. Dieses sind Resolver (Drehmelder), Inkrementalgeber oder Sin-, Cos-Geber. Resolver In Aufbau hnelt der Resolver einem kleinen Elektromotor mit Przisionswicklung. Der Stator trgt zwei Wicklungsgruppen, deren Wicklungsebenen senkrecht aufeinander stehen, also rumlich um 90 zueinander versetzt sind. Der Rotor des Systems trgt eine Wicklung, die ber Schleifkontakte mit Spannung versorgt werden kann, oder an denen man eine im Rotor induzierte Spannung messen kann.
Rotor uR
u(t) uS1 uR uS2

uS1 Stator uS2

Funktionsprinzip des Resolvers

Phasenauswertung bei Speisung der Statorwicklungen

Speist man die Statorwicklungen mit einer Wechselspannungen URef von fRef 4 kHz, dann mit man die im Rotor induzierte Spannung UR und ermittelt hieraus die Phasenverschiebung der Rotorspannung gegenber der Referenzspannung. Die Phasenverschiebung entspricht dem Verdrehwinkel der Rotorwicklung gegenber der Statorwicklung. Die Spannung am Rotor ergibt sich aus den in der Rotorwicklung induzierten Spannungsanteilen aus beiden Statorwicklungen: (8.1) u R ( t ) = u S1 ( t ) cos + u S2 ( t ) sin Fr die Statorspannungen gilt mit s = 2 fRef: u S1 (t) = u Ref sin s t (8.2) u S2 ( t ) = u Ref sin(s t - /2) = u Ref cos s t Aus den Gl. 8.1 und 8.2 ergibt sich die Rotorspannung: u R (t) = u Ref (sins t cos + coss t sin) u R (t) = u Ref sin(s t + ) (8.3)

Aus der Phasenverschiebung zwischen uR(t) und uS1(t) lt sich der Verdrehwinkel der Rotorwicklung gegenber der Statorwicklung ermitteln. Speist man den Rotor mit der Referenzspannung URef und mit die beiden in den Statorwicklungen induzierten Spannungen US1 und US2, so haben diese den Wert: u S1 = K U Ref sin u S2 = K U Ref cos (8.4) Die Referenzspannung wird durch den Verdrehwinkel in seinem Wert amplitudenmoduliert. Aus der Messung der Spannung an einer Statorwicklung kann man Winkelwerte fr in einem Quadranten ablesen, durch Vergleich beider Ausgangsspannungen wird es mglich, Winkelwerte zwischen 0 und 360 eindeutig zu messen.
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Hllkurven der modulierten Referenzspannung uS1 uS2

n
Amplitudenauswertung bei Speisung der Rotorwicklung

1 Umdrehung

uS1

uS2

Da man jederzeit innerhalb einer Umdrehung aus der Messung zweier Spannungen eindeutig die Winkellage des Rotors bestimmen kann, spricht man von einer absoluten Lagemessung. Soll fr die Lagebestimmung eines Linearantriebs die Winkellage ber viele Umdrehungen des Resolvers bestimmt werden, so mu man die Winkelwiederholungen mitzhlen, um den absoluten Lagemewert zu bestimmen. Man spricht deshalb von einer zyklischen absoluten Messung. Bei einer Frequenz fRef 4 kHz der Referenzspannung kann man Winkelauflsungen von 10 Winkelminuten erreichen. Die kleine Bauweise und die hohe Genauigkeit sind besondere Vorteile des Resolversystems, weshalb sie hufig zur Lagemessung in Servoantrieben und Industrierobotern verwendet werden. Problematisch ist die mechanische bertragung der Rotorspannung ber Schleifkontakte oder Brsten. Um strende Kapazitten und bergangswiderstnde so klein wie mglich zu halten, werden meist Edelmetallkontaktpaarungen verwendet. Winkelmesystem mit kodierter Maverkrperung Besitzt der Geber n Spuren, so kann die absolute Lage auf 2n Teile je Umdrehung bestimmt werden (selten). Einfache Geber mit 26 Teilen bis zu hochauflsenden Gebern mit 218 Teilen je Umdrehung werden in der Mechatronik eingesetzt. Die einzelnen Spuren werden radial durch eine fotoelektrische Abtasteinheit in jeder Spur abgetastet (teuer). Die Teilung der am weitesten innenliegenden E und am feinsten geteilten Spur bestimmt die D Winkelauflsung des Mesystems. Entlang C einer radialen Abtastlinie stellt dann die Hell-, B Dunkel-Kodefolge einen binren Zahlenwert A dar, der der zugehrigen Winkellage entspricht. Die am hufigsten verwendete Codierung ist der Gray-Code. Diese Codierung hat den Vorteil, da bei einem bergang von einer Position zur nchsten nur auf einem Ausgangskanal ein Signalwechsel stattfindet. Eine Mehrdeutigkeit der Position durch die nachgeschaltete Auswertelogik whrend eines Positionswechsels ist ausgeschlossen. Codescheibe mit Gray-Code fr Absolutwertgeber
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Jede Codebahn wird von einer ihr zugeordneten optischen Schranke abgetastet. Das Ausgangssignal jeder Schranke wird verstrkt und auf eine Ausgangsstufe weitergeleitet. Die Position steht direkt nach dem Einschalten an der Schnittstelle fr BUS-Systeme parallel oder synchron-seriell fr SSI-Systeme zur Verfgung.
E D C B A =1 =1 =1 =1 16 8 4 2 1

Umkodierung Gray Binr mit XOR

Ist eine Position zu erfassen, die ber eine Umdrehung hinausgeht, mu ein MULTITURNAbsolutwertgeber eingesetzt werden. MULTITURN-Absolutwertgeber besitzen entweder ein Untersetzungsgetriebe mit angebrachter absoluter Codescheibe oder einen integrierten Zhler in dem die zurckgelegten Umdrehungen gespeichert werden. Der Zhlerstand wird ebenfalls parallel im Graycode ausgegeben. Inkrementalgeber Die digitalen Geber auf optoelektronischer Basis arbeiten vorrangig nach dem Durchlichtverfahren, teilweise aber auch nach dem Reflexionsverfahren. Das inkrementale Meverfahren benutzt als Maverkrperung einen Tragkrper aus Glas, auf dem eine Gitterteilung aus undurchlssigen Strichen und lichtdurchlssigen Lcken aufgebracht ist. Anwendung finden Inkrementalgeber mit 512 bis 16384 (29 - 214) Strichen je Umdrehung (selten 500 und 1000 Striche). Die um versetzten Striche (Fenster) werden von zwei optoelektronischen Sensoren, die um /4 versetzt sind, abgetastet. Zustzlich sind auf einer zweiten Spur eine (Umfangsmarke) oder mehrere Referenzmarken aufgebracht. Inkrementalgeber werden vorwiegend mit einer Gleichspannung von 5 V bis 8 V versorgt (TTLPegel). Das aufbereitete Signal des optoelektronischen Sensors 1 steht am Encoderanschlu als ASignal, das des Sensors 2 als B-Signal und das der Umfangsmarke als Z-Signal zur Verfgung (zustzlich hufig A , B und Z ).

/2

/4

Die einzelnen Inkremente des Inkrementalgebers werden vorzeichenrichtig in einem VorwrtsRckwrts-Zhler aufsummiert.
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1 und 2: optoelektronische Sensoren Prinzip des Inkrementalgebers

H L H L H L t t t

Impulsdiagramm bei Rechtslauf

H L H L H L t t t

Impulsdiagramm bei Linkslauf

Durch den einfachen Aufbau des Gebers und den geringen Aufwand fr die Auswertung ist die relative Lagebestimmung preiswert. Nachteilig bei diesem Verfahren ist, da bei Fehlzhlungen durch Strsignale oder fehlende Impulse die Fehler aufsummiert werden. Aus diesem Grund sind hohe Anforderungen an die Strsicherheit des Systems gestellt. Mit dem Umfangsimpuls kann man den Vorwrts-RckwrtsZhler je Umdrehung synchronisieren. Zur Lagebestimmung mu nach dem Einschalten eine bekannte Marke angefahren werden und der Vorwrts-Rckwrts-Zhler auf einen Referenzwert gesetzt werden, der hufig Null ist (Referenzfahrt). Zur Erhhung der Genauigkeit kann mit der XOR-Verknpfung von Kanal A und B eine Impulsverdoppelung erreicht werden. Die Flankenauswertung dieses Signals ermglicht eine Vergrerung der Auflsung durch Impulsvervierfachung. Sinus-Cosinus-Geber Das SinCos-Geber-System ist eine Mischung aus Inkrementalgeber und Absolutwertgeber. Der Absolutwert wird hierbei zunchst nur beim Einschalten des Gertes gebildet und ber eine RS485-Schnittstelle einem externen Zhler mitgeteilt, der dann von diesem Absolutwert aus inkremental mit der analogen Sinus/Cosinus-Schnittstelle weiterzhlt. Damit eine hohe Auflsung auch bei groen Drehzahlen mglich ist, wird das Inkrementalgebersignal nicht wie blich in digitalen Werten, sondern als analoge Sinus/Cosinusspannung bertragen. blich sind Periodenzahlen von 512 oder 1024 pro Umdrehung. Bei einer Periodenzahl von 512 pro Umdrehung entsteht bei einer Drehzahl n = 12000 min-1 nur eine Frequenz f = 102,4 kHz, die problemlos auch ber weite Strecken bertragbar ist. Bei Gebern mit der Periodenzahl von 512 pro Umdrehung wird der digitale Absolutwert mit einer Auflsung von 16384 Schritten pro Umdrehung ermittelt, so da der Absolutwert gleich 1/32 der 512er Periode ist. Die digitale Absolutinformation kann beim Initialisieren nur auf ca. 3 Bogenminuten erfolgen, da der Unschrfebereich bei 1/8 der 512er Periode liegt. Der Absolutwert wird nach dem Einschalten der Geberversorgungsspannung oder nach einem Software-Reset innerhalb von 2 Sekunden bertragen.

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Nach dem Hochlauf der Betriebsspannung wird die "power up - Sequenz" des Gebers durchlaufen. Whrend der Initialisierung werden die Parameter bertragen. In der Betriebsart "Default Serial Mode" wird der Absolutwert zu Beginn dieser Betriebsart bermittelt und mit der bertragung der Sinus- und Cosinussignale begonnen. In der anschlieenden Betriebsart "User defined Serial Mode" kann der Geberstatus berprft werden. Nach einem Software-Reset beginnt sofort die Initialisierung.
Encoder Reset Status lesen

Us

initialze 100 ms

Default User definded Serial Serial initialze Mode Mode 900 ms 100 ms

Default Serial Mode 900 ms

User definded Serial Mode

Power up - Sequenz und Software-Reset Der Zugriff zu den Prozessdaten, die zur eigentlichen Drehzahlregelung verwendet werden, also den Sinus- und Cosinussignalen, ist praktisch immer "on line". Der Drehzahlregler hat bei eingeschalteter Versorgungsspannung zu jeder Zeit Zugriff auf diese Informationen. Der Signaloffset "REFSIN, REFCOS" liegt auf 2,5 V. Der Toleranzbereich betrgt 2,2 ... 3,4 V. Der Nennwert fr die Signal-Spitze-Spitze-Werte von SIN und COS betrgt 1 Vss. Der Toleranzbereich betrgt 0,9 ... 1,1 V. Der Meschritt nach Arcustangensbildung mit 12 bit Auflsung betrgt 0,6 Bogensekunden. Die Fehlergrenzen des Prozesskanals liegen zwischen 18 und 40 Bogensekunden.
3,0 V SIN

REFSIN REFCOS 2,5 V

Signalspezifikation des Prozessdatenkanals beim Drehen der Welle im Uhrzeigersinn

COS

2,0 V

1 Periode = 360 / 512

Sinus-Cosinus-Geber sind als Singleturn- als auch als Multiturngeber mit einer zustzlichen Erfassung von 4096 Umdrehungen verfgbar. Die Schnittstelle zum Motorregler besteht aus dem Prozessdatenkanal (4 Adern fr die Sinus- und Cosinussignale), aus dem Parameterkanal (2 Adern fr RS 485) und aus der Spannungsversorgung (2 Adern).

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8.3

Anwendung von Servoantrieben

Vorschubantriebe Vorschubantriebe werden nicht nach einer Leistungsanforderung, sondern nach dem erforderlichen Drehmoment ausgewhlt. Dieses mu als statisches Stillstandsmoment auch noch bei der Drehzahl n = 0 aufgebracht werden. Speziell bei numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen ist der Drehzahlregelbereich > 1:10000. Er umfat den Vorschubbereich und den Eilgangbereich. Im Vorschubbereich (d.h. niedrige Drehzahlen mit n 1 min-1 und groe Drehmomente) wird bearbeitet, im Eilgangbereich (hohe Drehzahlen und geringe Drehmomente) fhrt die Maschine z.B. einen Drehmeiel in eine neue Arbeitsposition. Fr diese speziellen Aufgaben werden Drehstrom- und Gleichstromservomotoren eingesetzt. Antriebssysteme fr Industrieroboter Die Aufgabe der Servoantriebe ist es, die einzelnen Achsen zum Erreichen einer bestimmten Position zu bewegen, den Endeffektor (z.B. Hand) zu orientieren und die Last in dieser Lage festzuhalten. Die dynamischen Anforderungen, die an Servoantriebe fr Industrieroboter zu stellen sind, sind sehr hoch, da die Gesamtdynamik der Roboterbewegung stark durch das getragene Handhabungsgewicht beeinflut wird. Moderne Industrieroboter knnen heute Verfahrgeschwindigkeiten von 2 m/s erreichen. Diese Verfahrgeschwindigkeit wird wieder, wie bei der Tragfhigkeit, auf die Flanschplatte am Handgelenk bezogen. Hohe Verfahrgeschwindigkeit sind bei Industrierobotern erwnscht, um geringe Prozezeiten in der Automatisierung zu erreichen. Im Normalfall werden hohe Geschwindigkeiten nicht fr die Gesamtbewegung des Handgelenkes bentigt, sondern eher fr die Einzelachsen bei gleichfrmiger Bewegung des Handgelenkes entlang einer Raumkurve (siehe 7.2). Je grer der Industrieroboter ist, um so grer sind natrlich die Massentrgheitsmomente, mit denen die Antriebssysteme umgehen mssen. Um den Roboterarm nicht dynamisch zu berlasten, nehmen daher die Maximalgeschwindigkeiten und -beschleunigungen mit zunehmender Tragfhigkeit des Roboters ab. Je hher die Verfahrgeschwindigkeit ist, um so geringer wird die Positioniergenauigkeit und die Bahngenauigkeit. Das Einfahren in eine bestimmte Position soll in einer kurzen Zeit geschehen. Hierzu wird eine groe maximale Geschwindigkeit angestrebt und bei Annherung an die Position mit geringer Geschwindigkeit exakt positioniert. Die Gesamtzeit fr einen Bearbeitungszyklus hngt nicht direkt von der Summe aller Einzelfahrwege ab.
vmax v lange Bewegung

Erreichbare Bahngeschwindigkeit in Abhngigkeit des zurckzulegenden Weges

kurze Bewegung s

Die Gesamtzeit tges fr einen Bearbeitungszyklus kann bei gegebenener Bahngeschwindigkeit v(s) ber den Fahrweg von s1 nach s2 berechnet werden. Fr die mittlere Bahngeschwindigkeit v gilt:
2 1 v = v(s) ds s 2 - s1 s 1

(8.5)

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Die Gesamtzeit tges ergibt sich aus dem gesamten Fahrweg und der mittleren Bahngeschwindigkeit v: s -s (s - s ) 2 t ges = 2 1 = s 2 1 (8.6) 2 v v(s) ds
s1

Zykluszeitabschtzung sind schwierig; deshalb erfolgt hufig die Simulation des Prozesses auf einem PC oder es sind Messungen an Versuchsaufbauten vorzunehmen. Hohe Verfahrgeschwindigkeiten bei gleichzeitig hohen Positioniergenauigkeiten werden bei Robotern fr die Montage kleiner Teile bentigt. Ein typischer Einsatzfall hierfr ist die Bestckung von Leiterplatten mit elektronischen Bauteilen. In diesem Fall ist eine groe Zahl von Montagevorgngen notwendig und die zurckzulegenden Wege sind klein. Zum Erreichen sinnvoller Zykluszeiten bentigt man hohe Geschwindigkeiten und Beschleunigungen. Dabei sind gleichzeitig noch Positioniergenauigkeiten von 10 m - 20 m einzuhalten. Bei einem solchen Roboter treibt der Servomotor ohne dazwischenliegende Getriebeelemente die mechanische Rotationsachse. Der Roboterarm mu sehr starr und massearm ausgefhrt sein, um die hohen Beschleunigungen zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von 2 m/s auch auf kurzen Verfahrwegen zu erreichen. Neben der Erhhung der mglichen Bahnbeschleunigungen fhrt der Verzicht auf weitere Getriebeelemente zu einer Erhhung der Positioniergenauigkeit, da nun Spiel und Ungenauigkeit in solchen Elementen wegfallen. Um ausreichend kleine Verfahrwinkel der direkt angetriebenen Achse zu erreichen, mu ein hochpoliger Servomotor eingesetzt werden. Die Positioniergenauigkeit gibt an, wie genau ein Punkt im Arbeitsbereich erreicht wird. Die Wiederholgenauigkeit gibt die relative Position zwischen Objekten an. Servoantriebe mit Registerregelung Bei Druckmaschinen, Papiermaschinen, Verpackungsmaschinen, Folienmaschinen und Textilmaschinen werden Servoantriebe mit Registerregelung eingesetzt. Schwankungen bei den Materialeigenschaften und im Fertigungsproze wirken sich strend auf die Gleichmigkeit der Lage und Gre des Druckbildes aus. Der Registerregler kompensiert diese Einflsse ohne bergeordnete Steuerung. Die im Servo-Umrichter integrierte Registerregelung richtet die Winkellage von Einzugswalzen, Druckzylindern, Schneidwalzen oder anderen Bearbeitungsstationen auf die Lage des Druckbildes aus. Schnitte, Perforationen, Prgungen, Klebestellen usw. liegen immer genau dort, wo sie liegen sollen. Beim Insetter (Einziehwerk) wird eine vorbedruckte Bahn registerhaltig eingezogen, d.h. die Bahn ist so dem Druckproze zuzufhren, da der Zweitdruck genau am Erstdruck ausgerichtet wird. Hierzu wird die Lage des Erstdrucks und die Winkellage des Druckzylinders erfat. ber die Drehzahl der Insetterwalze wird der Zweitdruck exakt zum Erstdruck positioniert. Mit moderner Servo-Registerregelung wird die Registerhaltigkeit verbessert, die Druckqualitt erhht und die Makulatur (fehlerhafte Drucke) reduziert. Dies bereits beim Hochfahren der Maschine. Querschneider legen den Schnitt relativ zum Druckbild immer an die gleiche Stelle, auch wenn die Lage des Druckbildes infolge von Inhomogenitten beim Material oder in der Fertigung schwanken sollte.

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Der Registerregler erfat die Lage des Druckbildes und die Stellung des Schneidzylinders und richtet die Winkellage der Schneidwalze exakt auf das Druckbild aus. Das Schnittregister kann durch Einstellung weniger Parameter flexibel und schnell gendert werden. Durch die "elektrische Welle" entfllt auch der mechanische Aufwand bei der Anpassung des Querschneiders an die Vormaschine. Servoantriebe mit Kurvenscheibenregelung Mechanische Kurvenscheiben sind oft in Fertigungsmaschinen zu finden. Umstellung oder Variation des Produktes bedeuten lange und umstndliche Rstzeiten. Bei Servoantrieben mit Kurvenscheibenregelung knnen mehrere verschiedene Kurvenscheiben gespeichert werden, so da ein Umschalten zwischen diesen Kurven whrend der Produktion verzgerungsfrei mglich ist. Hierduch wird in automatisierten Fertigungsbetrieben eine hohe Flexibilitt erreicht. Servo-Kurvenscheiben werden beispielhaft bei der Kuvertierung, der Flaschenabfllung und dem Konturenschneiden eingesetzt. Integrierte Zusatzfunktionen wie der elektronische Nockenschalter und der markengesteuerte Kurvenstart knnen fr viele Einsatzflle genutzt werden.

y x

y x

y x

y x

Dehnung, Stauchung, Offset in x- und y-Richtung bei der Servokurvenscheibe Die Dehnung, die Stauchung und der Offset in x- und y-Richtung von abgespeicherten Kurven erlauben eine einfache Anpassung bei Fertigungs- oder Produktnderungen. Servoantriebe mit Positionierregelung Mit dem Positionierregler kann die Punkt zu Punkt Positionierung auch mit berschleifen mit Servoantrieben realisiert werden. Grundstzlich sind die Absolut- und die Relativ-Positionierung mglich. Das Fahrprofil kann mit linearer und mit S-Rampe (ruckbegrenzt) gewhlt werden. Funktionen wie Referenzieren, Teach-in und Stand-by knnen genutzt werden. Anwendung finden Servoantriebe mit Positionierregelung z.B. bei der Lagertechnik und Verpackungsmaschinen. Die Positionierregelung ermglicht den absoluten Synchronlauf von mehreren Antrieben mit Toleranzen von wenigen Bogenminuten als sog. "Elektrische Welle". 8.4 Servo-Umrichter 9300 fr flexible Automatisierung Die Servo-Umrichter der Familie 9300 mit abgestimmten Motoren- und Getriebemotorenprogramm ergeben ein optimales Antriebssystem. Durch integrierte Technologiefunktionen entstehen intelligente Antriebe, die unterschiedliche Bewegungen der Maschinen untereinander genau und przise koordinieren knnen. Flexible Atomatisierungslsungen sind mit dem Antriebskonzept auf einer durchgngigen Plattform mglich. Als Bindung zu einem bergeordneten Leitsystem sind aufsteckbare Feldbusmodule fr RS 232/485, InterBus-S, PROFIBUS oder Ethernet vorhanden. Als Systembus zwischen den ServoUmrichtern und/oder als Bindung zum bergeordneten Leitsystem wird CAN verwendet. Die Servofamilie mit einheitlicher Hardware umfat den Leistungsbereich 0,37 kW - 75 kW. Im gesamten Leistungbereich knnen Asynchron-Servomotoren und im unteren Leistungsbereich bis 10 kW knnen fr sehr hohe Dynamik Synchron-Servomotoren eingesetzt werden.
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Wahlweise stehen anflanschbare Getriebe als Schneckengetriebe, als Stirnradgetriebe oder als Planetgetriebe zur Verfgung. Als kompakte Lsung wird der Servo-Getriebemotor in den verschiedenen Kombinationen eingesetzt. Leistungseinheit des Servo-Umrichters 9300 Die netzseitige Einspeisung erfolgt ber eine ungesteuerte B6-Schaltung und einen Netzfilter. Der Netzfilter reduziert den Netzstrom und begrenzt die EMV-Strungen durch geeignete Funkentstrmanahmen nach EN 55011 fr die Grenzwertklassen A oder B. Die Gleichspannungszwischenkreise mehrerer Servo-Umrichter knnen bei Verbund- oder Mehrachsenanwendungen fr den Energieaustausch verbunden werden. Fr den Generatorbetrieb reicht dann ein Bremschopper mit externem Bremswiderstand bzw. fr geringe Generatorleistung ein Bremsmodul (Chopper + Widerstand). Alternativ bieten die Versorgungs- und Rckspeisemodule der Reihe 9340 besonders bei Mehrachs- und Verbundantrieben Vorteile. Durch sie wird die Bremsenergie des ServoUmrichters ber einen entsprechenden Netzfilter ins Netz zurckgespeist. Aus der Zwischenkreisspannung erzeugt der kurzschlufeste Pulswechselrichter die geforderte 3phasige, pulsfrmige Wechselspannung mit variabler Frequenz fr den Servomotor. Die feldorientierte Regelung des Pulswechselrichters mit Vector Control (VVC) ermglicht fr hohe Dynamik Drehmomente bis zu 150 % des Bemessungsdrehmomentes (Nenndrehmoment) und hohe Stillstandsmomente.
L1 L2 L3 PE

L1 L2 L3 PE

+UG -UG

L1 L2 L3 PE PE

+UG -UG UVW

L1 L2 L3 PE PE

+UG -UG UVW

Versorgungs- / Rckspeiseeinheit 9340

Servo-Umrichter 9300

Servo-Umrichter 9300

PE

M ~

PE

3~

Verbundbetrieb von zwei Servo-Umrichtern mit Netzrckspeisung EMV-Probleme vermeiden: Versorgungs- und Rckspeisemodul, die Antriebsregler und die Filter groflchig zur geerdeten Montageplatte kontaktieren, Schirm der Energieleitungen sorgfltig mit dem Schirmanschlu der Gerte verbinden, metallische Kabelverschraubungen fr Servomotor verwenden, getrennte Verlegung von Energie- und Signalleitungen. Bei der Installation sind die Herstellerangaben zur Filterung, zur Schirmung, zur Erdung und zum Personenschutz (Fehlerstromschutzeinrichtungen) zu beachten.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 94

Aufbau des Servo-Umrichters 9300 Die Einzelachse ist in schmaler Bauform mit separierbarem Khlkrper realisiert. Netz- und DC-Leistungsanschlsse sind oben, Motoranschlsse unten angeordnet. Rckfhrsysteme werden direkt am Resolvereingang (Resolver) oder am Encodereingang (TTL-Encoder oder Sin-/Cos-Geber) angeschlossen. Netzausfallberwachung, Motorphasenberwachung fr Servo-Asynchronmotoren, feldorientierte Regelung und sensorlose Drehzahlregelung erhhen die Zuverlssigkeit des Servo-Systems. Fr das digitale Gleichlaufsystem sind Leitfrequenz Ein- und Ausgang integriert. Die 6 digitalen Eingnge, die 4 digitalen Ausgnge, die 2 analogen Differenzeingnge und die 2 analogen Ausgnge sind an aufsteckbare Steuerklemmen angeschlossen. An den Systembus kann eine Klemmenerweiterung mit 8 Klemmen angeschlossen werden, die frei programmierbar als Ein- oder Ausgang zustzlich genutzt werden knnen. Die Parametrierung des Servo-Umrichters kann ber einen aufsteckbaren Bedienmodul erfolgen. Alternativ kann ber eine aufsteckbare serielle Schnittstelle die Bediensoftware Global Drive Control eingesetzt werden. Steueranschlsse Das Automatisierungs-Interface (X1) dient dem Anschlu verschiedener Aufsteckmodule: Bedienmodul, Feldbusmodul RS232, RS485 (LECOM-A/B/LI), INTERBUS, Typ 2111, PROFIBUS-DP, Typ 2131, Ethernet. ber den Systembusanschlu (X4) knnen ber die Klemmen HI, LO und GND mehrere Antriebsregler untereinander, eine bergeordnete Steuerung oder eine dezentrale Klemmenerweiterung angeschlossen werden. Das CAN-basierende Busprotokoll nach CANopen ermglicht bei bis zu 63 Busteilnehmern Datenbertragungsraten von max. 1 MBit/s. Der Zugriff auf alle Parameter ist ber den Systembus mglich. Die digitalen Signale werden ber den 2 x 7poligen Klemmenblock (X5) kontaktiert. Die Pegel der 6 digitalen Eingnge und der 4 digitalen Ausgnge sind SPS-kompatibel. Fr die Ein- und Ausgnge wird die interne oder eine externe Spannungsversorgung eingesetzt. Die analogen Signale werden ber den 2 x 4poligen Klemmenblock (X6) kontaktiert. Die beiden Eingnge haben abhngig von der Jumperstellung (X3) den Pegel -10 V bis +10 V oder -20 mA bis +20 mA. Der Pegel der beiden analogen Ausgnge betrgt -10 V bis +10 V bei einem max. Strom von 2 mA. ber den Kaltleiter (PTC) oder einen Thermokontakt kann die Motortemperatur berwacht werden. In vorkonfektionierten Systemleitungen fr Servomotoren des Herstellers ist die Leitung zur Temperaturrckfhrung bereits enthalten. Diese Leitungen sind fr eine EMV-gerechte Verdrahtung ausgelegt. Sonst erfolgt der Anschlu ber den Resolveranschlu (X7) oder den Encoderanschlu (X8). Am Resolveranschlu (X7) wird als Rckfhrsystem ein 2poliger Resolver (U =10 V, f = 4 kHz) angeschlossen. Der Resolver und die Resolverzuleitung werden auf Drahtbruch berwacht. An den Encoderanschlu (X8) wird ein Inkrementalgeber mit zwei um 90 elektrisch versetzten 5-V-Komplementrsignalen (TTL-Geber) angeschlossen. Die Nullspur kann optional angeschlossen werden. Die Eingangsfrequenz betrgt 0 - 500 kHz bei einer Stromaufnahme von 6 mA je Kanal. An den Encoderanschlu (X8) kann auch ein einfacher Sinus-Cosinus-Geber mit Nennspannung 5 - 8 V oder ein Sinus-Cosinus-Geber mit Kommunikationsschnittstelle (lngere Initialisierungszeit) angeschlossen werden.
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 95

Resolveranschlu (X7)

l < 50 m RefSIN SIN RefCOS COS Vcc GND Z / -485 Encoder Z / +485 +PTC -PTC PTC B B A A Vcc GND Z Z +PTC -PTC 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Encoderanschlu (X8) fr Inkremental- oder Sinus-Cosinus-Geber

9-pol. Sub-D-Buchse Fr Folgeantriebe werden der Leitfrequenzeingang (X9) vom Folgeantrieb (Slave) und der Leitfrequenzausgang (X10) vom Leitantrieb (Master) verbunden.
Master (X10) l < 50 m Slave (X9)

B A A GND Z Z
enable

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

B A A GND Z Z

Lamp control

Leitfrequenzeinund -ausgang (X9, X10)

9-pol. Sub-D-Buchse
G. Schenke, 3.2003

9-pol. Sub-D-Buchse
Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 96

Bei Parallelschaltung sind max. 3 Folgeantriebe anschliebar. Bei Reihenschaltung sind beliebig viele Folgeantriebe anschliebar. Die bertragung mit bis zu 500 kHz erfolgt Rechtslauf zweispurig mit inversen 5-V-Signalen und A der Nullspur. ber Pin 8 kann der Slave den A Master berwachen. B B 5-V-Signale der LeitfrequenzZ bertragung bei Rechtslauf Z Konfiguration In der Praxis bentigt jede Anwendung bestimmte, anwendungsspezifische Konfigurationen (Programme). Im allgemeinen stehen hierfr eine Vielzahl von verschiedenen Funktionssblcken zur Verfgung, die in geeigneter Form miteinander verknpft werden. Fr hufig vorkommende Anwendungen sind die Verknpfungen in Funktionsblcken in den Grundkonfigurationen bereits gespeichert. Sie lassen sich ber die Codestelle C0005 auswhlen und aktivieren. Grundfunktionen der Konfiguration sind: Drehzahlregelung, Momentenregelung mit Drehzahlklammerung, Master bei Leitfrequenzkopplung, Slave an Leitfrequenzschiene, Slave an Leitfrequenzkaskade. Wird eine andere Funktion als eine Grundfunktion gewnscht, so mu der abweichende Signalflu konfiguriert werden. Hierzu werden Funktionsblcke eingebunden oder entfernt, die Funktionsblcke neu parametriert und Klemmen umkonfiguriert. Mit der Wahl der Bedienungsart wird festgelegt, ber welche Schnittstelle der Antriebsregler parametriert oder gesteuert werden soll. Die Parametrierung erfolgt ber das Bedienmodul oder das Feldbusmodul, das an X1 aufgesteckt ist oder ber den Systembus (X4). Die Steuerung des Antriebsreglers kann ber die Klemmen (X5 und X6), das Feldbusmodul an X1 oder ber den Systembus (X4) erfolgen. Funktionsblcke, die den Antriebsregler an die verschiedenen Anwendungsflle anpassen, besitzen eine bestimmte Anzahl von Ein- und Ausgngen, die sich miteinander verbinden lassen. Entsprechend ihrer jeweiligen Funktion treten nur bestimmte Signalarten an den Ein- und Ausgngen auf. Quasi analoge Signale Symbol: Einheit: % Kennzeichnung: a Auflsung: 16 Bit Wertebereich: 16384 = 100 % Digitale Signale Symbol: Einheit: binr (HIGH oder LOW) Kennzeichnung: d Auflsung: 1 Bit Drehzahlsignale Symbol: Einheit: rpm Kennzeichnung: phd Auflsung: 16 Bit Winkelsignale Symbol: Einheit: inc Kennzeichnung: ph Auflsung: 32 Bit
G. Schenke, 3.2003 Automatisierte Antriebe FB Technik, Abt. E+I 97

Es knnen nur gleiche Signalarten miteinander verbunden werden. Jedem Eingang wird eine Signalquelle zugewiesen. Ein Eingang kann nur eine Signalquelle haben. Eingnge verschiedener Funktionsblcke knnen dieselbe Signalquelle haben. Ein Funktionsblock (FB) besteht aus Eingngen, der Funktion und Ausgngen. ber den Namen des Funktionsblocks ist der FB eindeutig zu identifizieren.
Eingangssymbol Name des Eingangs ParametrierCodestelle ARITPH2-MODUS C1020 x y 230 - 1 + _ * / ARITPH2-OUT Name des FB

ARITPH2

C1021/1

ARITPH2-IN1 C1022/1

C1021/2

ARITPH2-IN2 C1022/2

KonfigurationsCodestelle(n)

AnzeigeCodestelle(n)

Funktion

Name des Ausgangs

Ausgangssymbol

Aufbau eines Funktionsblocks (FB) am Beispiel des Arithmetikblocks ARITPH2 Der FB ARITPH2 errechnet aus zwei Winkeleingangssignalen ein Winkelausgangssignal. Zur Verfgung stehen 6 Arithmetikblcke (ARITPH1 ... ARITPH6). Mehr als 60 Funktionsblcke stehen fr unterschiedliche Konfigurierungen zur Verfgung (z.B. FB fr Logik, Arithmetik, Umrechnung, Leitfrequenz, Motorregelung, -steuerung und berwachung, Feld- und Systembus). Bis auf wenige Funktionsblcke wie DIGIN (digitale Eingnge), DIGOUT (digitale Ausgnge) MCTRL (Servo-Regelung) mssen alle verwendeten Funktionsblcke in eine Abarbeitungstabelle eingegeben werden.
Eingangssymbol Name des Eingangs Funktion Name des FB

AOUT1
C0431 AOUT1-IN C0434/1 C0433 AOUT1-GAIN C0434/3 C0432 AOUT1-OFFSET C0434/3 + +

X6 62

Klemme X6/62

Aufbau des Funktionsblocks AOUT1

KonfigurationsCodestelle(n)

AnzeigeCodestelle(n)

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

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Die beiden Analogausgnge AOUT1 und AOUT2 knnen als Monitorausgnge fr interne Analogsignale verwendet werden (-10 V ... +10 V). ber die Konfigurations-Codestellen C0431, C0432 und C0433 werden die Eingangssignale auf die Eingangsverknpfungen, auf Festwerte, direkt auf Ausgangswerte anderer Funktionsblcke oder auf einstellbare Werte (ber andere Codestellen) gelegt (insgesamt rd. 50 Mglichkeiten). Die Anzeigen in % erfolgen ber C0434/1 (AOUT1-IN), C0434/2 (AOUT1-OFFSET) und C0434/3 (AOUT1-GAIN).

Funktionsblock MCTRL_MotorControl fr die interne Motorreglung

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

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In allen Konfigurationen wird der Funktionsblock MCTRL (interne Motorreglung) bentigt. Innerhalb dieses Funktionsblocks befindet sich die Regelung der Antriebsmaschine bestehend aus: Winkelregler, Drehzahlregler und Motorregelung. Im FB MCTRL werden folgende Funktionen bearbeitet: Stromregler (PI-Regler), Drehmomentenbegrenzung, Drehmomentenzusatzsollwert, Drehzahlregler (PID-Regler), Drehmomentenregelung mit Drehzahlklammerung, Drehzahlsollwertbegrenzung, Winkelregler (berlagerter P-Regler mit Begrenzung), Schnellstop (QSP), Feldschwchung, Schaltfrequenzumschaltung. Eingangssignale: X7 (Resolver), X8 (Encoder), 4 * digital, 9 * analog, 1 * Winkel. Ausgangssignale: 3 * digital, 7 * analog, 1 * Winkel, 1 * Drehzahl. In den meisten Konfigurationen wird der Funktionsblock NSET (Drehzahlsollwert-Aufbereitung) bentigt. Der Funktionsblock NSET bereitet ber Hochlaufgeber oder Festdrehzahlen den Drehzahlhauptsollwert sowie einen Zusatzsollwert (oder auch andere Signale) fr die nachfolgende Regelstruktur auf.

G. Schenke, 3.2003

Automatisierte Antriebe

FB Technik, Abt. E+I 100