Einfhrung in MATLAB von The Mathworks, Inc.

1 Einleitung ............................................................................................................................ 1 2 Aufteilung des MATLAB-Fensters..................................................................................... 1 3 Dateiformate in MATLAB.................................................................................................. 2 4 Dokumentation der Arbeit in MATLAB............................................................................. 2 5 Symbolisches Rechnen (Symbolic Math Toolbox)............................................................. 2 6 Control System Toolbox ..................................................................................................... 4 7 Lineare zeitinvariante Systeme ........................................................................................... 8 8 Reglerentwurf in Matlab, Beispiel .................................................................................... 12 9 Reglerentwurf mittels RLTool .......................................................................................... 15 10 Simulink .......................................................................................................................... 18

1 Einleitung
Das Programm MATLAB entstand Ende der 1970er Jahre zur einfacheren numerischen Verarbeitung von Vektoren und Matrizen. Daher hie es zunchst auch noch MATrix LABoratory. Seitdem hat es sich bis heute zu einem Standardprogramm entwickelt, da in Lehre, Forschung, Industrie und Finanzwesen weltweit eingesetzt wird. In MATLAB knnen Systeme hherer Ordnung oder groe Datenmengen ebenso leicht verarbeitet werden wie kleine. Die Ergebnisse lassen sich sehr komfortabel grafisch darstellen. Fr viele Aufgaben stehen interaktive Tools zur Verfgung. Fr numerische Simulation steht der Aufsatz SIMULINK zur Verfgung. Studentenversionen von MATLAB und SIMULINK sind online erhltlich unter http://www.mathworks.com/academia/student_version/.

2 Aufteilung des MATLAB-Fensters

Das MATLAB-Fenster gliedert sich in vier Bereiche: - Hauptmen - Arbeitsspeicher (Workspace) und Arbeitsverzeichnis (Current Directory) - Kommandohistorie (Command History) - Arbeitsfenster (Command Window) Diese Bereiche lassen sich je nach Bedrfnis ab- oder andocken. Die selbst gestaltete Arbeitsoberflche (Layout) kann unter Desktop gespeichert und auch wieder aufgerufen werden.

2.1 Hauptmen
Am oberen Rand befindet sich die Hauptmenleiste mit den Untermens File, Edit, Debug, Desktop, Window und Help. Darunter sind die Toolbar mit Tools wie SIMULINK, GUIDE und PROFILER und die Shortcuts Toolbar angeordnet. Der Shortcuts Toolbar kann man eigene Funktionstasten (Shortcuts) zufgen. Beispiel: Nach Rechtsklick in die Shortcut-Leiste whlt man New Shortcut. Im Shortcut Editor kann man nun die Beschriftung (Label) und die auszu- fhrenden Befehle (Callback) eintragen. Wenn man bei Label eintrgt "Arbeitsfenster lschen" und bei Callback "clc" und anschlieend den Shortcut-Editor mit der Save-Taste schliet, erhlt man eine Taste zum schnellen Lschen des Arbeitsfensters.

2.2 Current Directory und Workspace

Oben im linken Bereich des Fensters kann zwischen Current Directory und Workspace umgeschaltet werden. Ersteres listet die Ordner und Dateien des aktuellen Arbeitsverzeichnisses, das in der Toolbar eingestellt ist. Letzteres listes alphabethisch alle in Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 1/22 Stand 17.1.2011

der aktuellen Sitzung angelegten Variablen. Mit Rechtsklick auf eine oder mehrere Variable kann man diese plotten lassen, lschen oder speichern als binre MAT-Datei.

2.3 Command History

Die Eingaben der aktuellen und auch der vorangegangenen Sitzungen werden im Command Histrory gelistet. Diese knnen erneut ausgefhrt, als M-Datei gespeichert oder in einen Shortcut gewandelt werden.

2.4 Command Window

Im Command Window kann in der Befehlszeile die Eingabe erfolgen. Die Ergebnisse werden unmittelbar darauf folgend ausgegeben. Soll die Ausgabe der Ergebnisse unterdrckt werden, schliet man die Eingabe mit einem Semikolon ab.

3 Dateiformate in MATLAB
Die wichtigsten Dateiformate in MATLAB sind - MAT-Datei enthlt Variable in binrem Format (.mat) - M-Datei speichert textuell Befehle und Kommentare (.m) und kann auch als Funktion, Programm oder Unterprogramm angelegt werden - Figure stellen Daten in grafischen Verlufen dar oder beinhalten eine mit GUIDE erzeugte graphische Benutzerschnittstelle (.fig) - SIMULINK-Modelle enthalten Blockdiagramme einer Simulation (.mdl)

4 Dokumentation der Arbeit in MATLAB

4.1 Matlab-Tagebuch
Mit dem Kommando diary Dateiname wird ein Tagebuch angelegt, in das Matlab alle ins Command Window eingegeben Befehle und die Text-Ausgaben eintrgt.

4.2 Matlab-Notizblock
Nach Eingabe des Befehls notebook ffnet Matlab eine neue Datei in MS Word. In diese werden die Matlab-Befehle eingegeben und von da auch ausgefhrt. Matlab sendet die Ergebnisse zurck an die Worddatei.

4.3 M-Datei (m-File)

Matlab kann Scripte ausfhren, die beliebig viele Befehle enthalten knnen. Man kann diese Befehle in ein neues m-File schreiben oder aus einem Abschnitt der Command-History erzeugen. M-Dateien knnen auch als Funktion definiert werden.

5 Symbolisches Rechnen (Symbolic Math Toolbox)

MATLAB ist vorrangig fr die numerische Lsung von Gleichungen ausgelegt. Mit Hilfe der zustzlichen Symbolic Math Toolbox sind auch symbolische Lsungen mglich. Im folgenden Beispiel soll eine Differenzialgleichung zweiter Ordnung mit den Anfangszustnden gleich Null gelst und der grafische Verlauf fr Ks=2, T1=10s, T2=5s und der Eingangsgre U=1 gezeichnet werden. Anschlieend soll die bertragungsfunktion vom Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 2/22 Stand 17.1.2011

Zeitbereich in den Bildbereich der LAPLACE-Transformation bertragen werden. Da spter ein digitaler Regler entworfen werden soll, soll auch in den z-Bereich transformiert werden.
syms t s Ks U Y T1 T2; %Definition symbolischer Variablen g = ('D2Y*(T1*T2)=Ks*U-DY*(T1+T2)-Y');%Eingabe der Differenzialgleichung, D steht fr 1. Ableitung, D2 fr 2. Ableitung, s. help dsolve y = dsolve(g,'DY(0)=0','Y(0)=0'); %Lsung der DGL mit Anfangsbedingungen pretty(y) %Darstellung der Lsung y ys=subs(y,[Ks T1 T2 U],[2 10 5 1]); %Ersetzen der Variablen durch Zahlen ezplot(ys, [0 50]) %zeichnen des Funktionsverlaufs Y=laplace(y); %Laplacetransformation y nach Y G=Y/U*s; %Berechnung der bertragungsfunktion pretty(G) %Darstellung der bertragungsfunktion Gz=factor(ztrans(ilaplace(G))); %Z-Transformation ber den Zeitbereich pretty(Gz) %Darstellung der diskreten bertragungsfunktion

t t exp(- ----) T2 Ks U exp(- ----) Ks U T1 T2 T1 - ------------------- + ------------------- + Ks U -T1 + T2 -T1 + T2 2 exp(- 1/5 t) - 4 exp(- 1/10 t) + 2

2 exp(-1/5 t)-4 exp(-1/10 t)+2 2 1.5 1 0.5 0 0 10 20 t 30 40 50

Ks --------------------(s T1 + 1) (s T2 + 1) / 1 1 \ Ks z |-exp(- ----) + exp(- ----)| \ T1 T2 / ---------------------------------------------/ 1 \ / 1 \ (-T1 + T2) |z - exp(- ----)| |z - exp(- ----)| \ T2 / \ T1 /

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6 Control System Toolbox

6.1 Variable
Erstes Zeichen muss Buchstabe sein Unterscheidung von Gro-Kleinschreibung Wenn kein Name, dann ans >> 4-2 ans = 2 >> a56=4-2; Semikolon unterdrckt Bildschirmausgabe z.B. Zwischenergebnisse, bei Matrixoperationen sinnvoll siehe Workspace -> a56 vorhanden >> a56 a56 = 2 Dezimaltrennzeichen: Punkt

6.2 Operanden:
+ * / \ ^ Addition Subtraktion Multiplikation Division (x/y = x dividiert durch y) Division (x\y = y dividiert durch x) Potenzieren Transponieren (Matrizen)

Prioritt: ^, *, / und \, + und - (wenn keine Klammern) Elementweise Operationen mit Vektoren oder Matrizen werden durch das Voranstellen eines Punktes vor den Operanden angewiesen.

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6.3 Komplexe Zahlen:

Imaginrteil durch Eingabe von i oder j kennzeichnen >> b=a56+i*3 b= 2.0000 + 3.0000i >> b2=a56^2+i*2 b2 = 4.0000 + 2.0000i >> c1=b+b2 c1 = 6.0000 + 5.0000i >> c1=b-b2 c1 = -2.0000 + 1.0000i >> c1=b*b2 c1 = 2.0000 +16.0000i >> c1=b/b2 c1 = 0.7000 + 0.4000i Realteil: >> re=real(c1) re = 0.7000 Imaginrteil: >> im=imag(c1) im = 0.4000 Betrag: >> r=abs(c1) r= 0.8062 Phase: >> phi=angle(c1) Winkel in rad phi = 0.5191 >> c2=r*exp(j*phi) c2 = 0.7000 + 0.4000i Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 5/22 Stand 17.1.2011

6.4 Vektoren
Werden in rechteckigen Klammern eingegeben, die Elemente getrennt durch Leerzeichen beim Zeilenvektor: >> vz=[a56 4 6] vz = Semikola beim Spatenvektor: 1 2 5 Transponieren: >> vz2=vs' Erzeugung: >> vint=1:10 10 >> v02=0:0.2:1 1.0000 linspace(x,y,k) und logspace(x,y,k) z.B. fr Skalierungen von Diagrammen >> vlog=logspace(-2,2,5) vlog = 0.0100 0.1000 1.0000 10.0000 100.0000 k Elemente von 10x bis 10y >> vs=[a56-1; 4-2; 6-1] vs = 2 4 6

vs2 = vint = v02 =

1 1

2 2

5 3 4 5 6 7 8 9

0 0.2000 0.4000 0.6000 0.8000

6.4.1 Beispiel zu Vektoren

Es soll eine nach einer e-Funktion mit einer Zeitkonstante von 2s abklingende Sinusschwingung mit der Anfangsamplitude 2 und einer Frequenz von 1Hz ber 10 Sekunden mit einer Auflsung von 1ms berechnet und rot gestrichelt geplottet werden. Der Bereich von 2-3s soll grn berschrieben werden.
t=0:0.001:10; y=2*exp(-t/2).*sin(2*pi*t); %Zeitvektor 0-10s %Berechnung der Sinusfunktion mit %elementweiser Operation figure %ffnen eines neuen Plotfensters plot(t,y,'r--',t(2000:3000),y(2000:3000),'g') %Plotten grid on %Einschalten des Rastergitters xlabel('Zeit t [s]') %Beschriftung Zeitachse ylabel('Amplitude') %Beschriftung Grenachse title('Impulsantwort eines schwingfhigen Systems') %Diagrammtitel

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6.5 Matrizen
Trennung der Spalten durch Leerzeichen und der Zeilen durch Semikola: M1=[1 2;3 4] M1 = 1 2 3 4 Elemente ansprechen: Matrix(Zeile, Spalte), ganze Zeilen oder Spalten mit Doppelpunkt >> M1(2,1)=5 % Element in Zeile 2, Spalte 1 mit dem Wert 5 beschreiben M1 = 1 2 5 4 >>Zeile2=M1(2,:) Zeile2 = 5 4 % Zeile 2 auslesen

6.6 Polynome (z.B. ansn++a2s2+a1s1+a0s0)

werden durch Vektoren dargestellt enthalten Polynomkoeffizienten in absteigender Ordnung: [an a2 a1 a0]

Nullstellen: alpha= roots(p) ausgegeben wird ein Spaltenvektor Umgekehrt: p= poly(alpha)

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7 Lineare zeitinvariante Systeme

mssen als LTI-Objekte (linear time-invariant systems) definiert werden:

7.1 TF, transfer function

bertragungsfunktionen werden im Laplacebereich durch Nenner- und Zhlerpolynome der Laplace-bertragungsfunktion beschrieben. G(s) = b m s m + b m1 s m1 + ... + b1 s1 + b 0 num(s) = den(s) , a n s n + a n1 s n1 + ... + a1 s1 + a 0

nm

>> num=[0 1] num = 1 >> den=[10 1] den = 10.0000 1.0000

Eine einfachere und bersichtlichere Art der Eingabe von bertragungsfunktionen ist mglich, wenn man die LaplaceVariable s als LTI-Objekt definiert. Dann kann man die gebrochen rationale Funktion der TF direkt eingeben: >> s=tf('s') Transfer function: s >> TF=1/(10*s+1) Transfer function: 1 --------10 s + 1

>> TF=tf(num,den) Transfer function: 1 --------10 s + 1

7.2 ZPK, zero-pole-gain

bertragungsfunktionen werden im Laplacebereich durch Nullstellen, Polstellen und Verstrkung beschrieben.
G(s) = K 0
m

(s s )
ni

(s s )
pi i=1

i=1 n

= K0

(s sn1 )(s sn2 )(s s ni )...(s snm )

(s s )(s s )(s s )...(s s )

p1 p2 pi pm

nm

>> null=[] null = [] >> pol=[-2] pol = -2 Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 8/22 Stand 17.1.2011

>> K0=2 K0 = 2 >> ZPK=zpk(null,pol,K0) Zero/pole/gain: 2 ----(s+2)

7.3 SS, state space

Zustandsmodelle werden im Zeitbereich allgemein durch die Systemmatrix A, den Eingangsvektor b, den Ausgangsvektor cT und den Durchgangsvektor d beschrieben.

d x( t ) = A x( t ) + b u( t ) dt y( t ) = c x( t ) + d u( t )
T

(Zustandsdifferenzialgleichung, Zustandsvektor x(t)) (Ausgangsgleichung, Eingangsvariable u(t), Ausgangsvariable

y(t)) >> a=[-2] a= -2 >> b=[2] b= 2 >> c=[1] c= 1 >> d=[0] d= 0 >> SS=ss(a,b,c,d) a= x1 x1 -2 b= u1 x1 2 c= x1 y1 1

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d= u1 y1 0 Continuous-time model.

7.4 Zerlegung von LTI-Objekten

Mchte man LTI-Objekte in ihre Bestandteile zerlegen, benutzt man die Befehle [NUM,DEN]=tfdata(TF,v), [Z,P,K]=zpdata(ZPK) oder [A,B,C,D]=ssdata(SS).

7.5 Konvertierung von LTI-Objekten

TF=tf(ZPK) TF=tf(SS) TF=zp2tf(Z,P,K) TF=ss2tf(A,B,C,D,ui) ZPK=zpk(TF) ZPK=zpk(SS) ZPK=tf2zp(NUM,DEN) ZPK=ss2zp(Z,P,K,ui) SS=ss(TF) SS=ss(ZPK) SS=tf2ss(NUM,DEN) SS=zp2ss(Z,P,K)

7.6 Eigenschaften von bertragungsfunktionen

Mit dem Befehl get(bertragungsfunktion) knnen die aktuellen Eigenschaften einer bertragungsfunktion abgerufen werden: >> get(TF) num: {[0 1]} den: {[10 1]} Variable: 's' Ts: 0 ioDelay: 0 InputDelay: 0 OutputDelay: 0 InputName: {''} OutputName: {''} InputGroup: {0x2 cell} OutputGroup: {0x2 cell} Notes: {} UserData: [] Mit dem Befehl set(bertragungsfunktion, Eigenschaft, Wert) knnen diese Eigenschaften verndert werden.

7.7 Beispiel:
Die Eingabe einer Eingangs-Totzeit TT erfolgt durch ndern der Eigenschaft Inputdelay. >> set(TF,'Inputdelay',1) >> TF Transfer function: 1 exp(-1*s) * --------10 s + 1 Im Allgemeinen empfiehlt es sich jedoch, die Totzeit zu ersetzen, da sonst bei der weiteren Verarbeitung der bertragungsfunktion Schwierigkeiten auftreten knnen. Dies kann durch Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 10/22 Stand 17.1.2011

Pade-Approximation geschehen, bei rel. kleinen Totzeiten im Verhltnis zur grten Streckenzeitkonstante kann auch ein PT1-Element mit T1=Tt verwendet werden. G11=1/((10*s+1)*(s+1)) Transfer function: 1 ------------------10 s^2 + 11 s + 1 t=0:0.01:60; y1=step(TF,t); y11=step(G11,t); %Ersatzfunktion

%Zeitvektor %bergangsfunktion der Originalfunktion %bergangsfunktion der Originalfunktion

plot(t,[y1 y11]) %zeichnet die Vektoren y1 und y11 ber dem Zeitvektor t legend('y1 - Uebergangsfunktion der Originalfunktion','y11 - Uebergangsfunktion der Ersatzfunktion',4) >> title('Vergleich Uebergangsfunktionen') >> xlabel('Zeit t [s]') >> ylabel('Amplitude [%]')
Vergleich Uebergangsfunktionen 1 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 y1 - Uebergangsfunktion der Originalfunktion y11 - Uebergangsfunktion der Ersatzfunktion 30 Zeit t [s] 40 50 60

7.8 Grafische Darstellungen zu bertragungsfunktionen:

Sprungantwort: Impulsantwort: Bodediagramm: Ortskurve des Frequenzgangs: Pol- Nullstellen-Plan: Wurzelortskurve: step(G11) impulse(G11) bode(G11) nyquist(G11) pzmap(G11) rlocus(G11)

Wurzelortskurven fr Systeme mit Totzeit lassen sich mit rlocus nicht darstellen.

7.9 Zusammenfassung von bertragungsfunktionen

Reihenschaltung: Multiplikation der Teilbertragungsfunktionen Paralellschaltung: Summation der Teilbertragungsfunktionen Rckfhrschaltung: feedback(Vorwrtzweig, Rckwrtszweig, Vorzeichen der Rckfhrung) Standardmig wird von negativer Rckfhrung ausgegangen (-1), bei positiver (1) eingeben. Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 11/22 Stand 17.1.2011

7.10 Parzialbruchzerlegung von bertragungsfunktionen

NUM(s) R(1) R(2) R(n) ----------- = -------- + -------- + ... + -------- + K(s) DEN(s) s - P(1) s - P(2) s - P(n) [R,P,k]=residue(NUM,DEN)

8 Reglerentwurf in Matlab, Beispiel

1 Gegeben Gegeben ist die bertragungsfunktion einer Regelstrecke mit T1 = 1 s, T2 = 10 s, KS = 2.
G S (s) = KS (1 + s T1 )(1 + s T2 )

2 Gesucht Es ist eine Folgeregelung zu entwerfen. Gesucht ist die bertragungsfunktion eines geeigneten Reglers. Der geschlossene Regelkreis soll sich wie ein Schwingungsglied 2. Ordnung verhalten und die stationre Regelabweichung verschwinden. 3 Lsung Wenn die vorangegangenen Abschnitte bereits in dieser Sitzung erfolgreich abgearbeitet wurden, kann die Regelstrecke G12 aus der Ersatzstrecke G11 erstellt werden: G12=2*G11 Transfer function: 2 ----------------10 s^2 + 11 s + 1 -> selbst ausrechnen: Knickfrequenzen der Regelstrecke 1=1/1s=1s-1 2=1/10s=0,1s-1 Darstellung des logarithmischen Amplitudengangs und des Phasengangs der PT2-Regelstrecke: >> bode(G12) >> grid on (Raster einschalten)

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Bode Diagram 20 0 Magnitude (dB) Phase (deg) -20 -40 -60 -80 -100 0 -45 -90 -135 -180 -3 10

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Knickfrequenz des Reglers: R=1/TI=1/T2 =1/10s=0,1s-1 >> GR=tf([10 1],[10 0]) Transfer function: 10 s + 1 -------10 s >> hold on >> bode(GR)
100

(KR=1, TI=10s)

(vorhergehenden Plot erhalten) -> Regler als grne Kurven

Bode Diagram

M agnitude (dB)

50

-50

-100 0 -45 -90 -135 -180 -3 10

Phase (deg)

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequenc y (rad/s ec )

bertragungsfunktion des aufgetrennten Regelkreises:

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>> G0=GR*G12 Transfer function: 20 s + 2 -----------------------100 s^3 + 110 s^2 + 10 s Die TF sieht in beiden Fllen unerwartet kompliziert aus. Da stimmt was nicht!

Matlab berechnet standardmig sehr viele Nachkommastellen und wertet Unterschiede auch an zehnter Stelle als Unterschiede. Daher werden eigentlich identische Terme nicht gekrzt! Mchte man Matlab dazu veranlassen, bereinander liegende Pole und Nullstellen aus der Gleichung herauszukrzen, kann man den Befehl minreal(Gleichung,Tolleranz) benutzen. >> G0=minreal(G0,0.1) Transfer function: 0.2 0.2 ------- = -----s^2 + s s(s+1) >> bode(G0) Es wird nun deutlich, dass die Reglernullstelle die groe Polstelle der Regelstrecke kompensiert (krzt). Daraus folgt IT1-Verhalten im aufgetrennten Regelkreis. -> G0 als rote Kurven
Bode Diagram 100

Magnitude (dB) Phase (deg)

50

-50

-100 0 -45 -90 -135 -180 -3 10

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises: >> Gwy=feedback(G0,1) Transfer function: Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 14/22 Stand 17.1.2011 oder =minreal(G0/(1+G0),0.1)

0.2 ------------s^2 + s + 0.2 >> figure >> step(Gwy) (neues Plotfenster erzeugen)

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 Amplitude 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 8 10 Time (sec) 12 14 16 18 20

9 Reglerentwurf mittels RLTool

Die bertragungsfunktion der Regelstrecke muss als LTI-Objekt mit einer Eingangs- und einer Ausgangsvariablen (SISO) definiert sein, wie z. B. weiter oben das Streckenmodell G12. Totzeiten drfen nicht enthalten sein. Aufruf des Tools mit bergabe des Streckenmodells: rltool(G12)

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In das Feld Dynamics klicken, um dem Regler Pole und Nullstellen zuzufgen. Die Reglernullstelle kompensiert die Polstelle bei -0.1. Es resultiert ein IT1-Verhalten von G0. Wenn die Reglerverstrkung wieder KR=1 sein soll, muss bei Current Compensator eine 0.1 eingegeben werden, da die Integrationszeitkonstante TI in die Verstrkung C mit eingerechnet wird. Dipl.-Ing. (FH) Daniel Kstner 16/22 Stand 17.1.2011

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10 Simulink
Start durch Texteingabe simulink oder Klick auf Button. Es erscheint der Library Browser:

Leere/neue Datei erzeugen (New Model)

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1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

neue/leere Datei erstellen aus Sources ein Element Step kopieren aus Continuos zwei Elemente Transfer Fcn kopieren aus Sinks ein Element Scope kopieren aus Math Operations ein Element Sum kopieren die Elemente zum Regelkreis verbinden die Elemente editieren (alle durch Doppelklick ffnen) Simulation \ Configuration parameters editieren (Simulationszeit, Schrittweite t, ) 9. Simulation starten (STRG T)

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ggf. erforderliche Einstellungen am Scope: bei Limit data points ... Hkchen entfernen

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nach erneutem Ausfhren

und

nach Klick auf das Fernglas

Die Verstrkung des Reglers kann separat ausgefhrt und z.B. die Regelstrecke auch als LTIObjekt aus dem Workspace eingelesen werden:
aus Control System Toolbox : 3.5 Step Gain 10 s+1 10 s PI G12 LTI System Scope

Bei Bedarf knnen die Daten in den Workspace oder in eine Datei geschrieben werden:

10 s+1 3.5 Step Gain 10 s Transfer Fcn G 12 LTI System Scope

simout To Workspace untitled .mat To File

Clock

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>> plot(0:0.001:20,simout.signals.values)
4 3 2 1 0

10

12

14

16

18

20

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