Mechanik starrer Krper

Definition "starr"
3 r
i

3- 3 r r
i

3 r

d ( ri rk ) = 0 dt

i, k = 1, 2, ...... N

Gesamtmasse:
m=

dm
i

Vol

dm

dm

m = V

dm = d ( V ) = d V + dV

homogener Krper: = konst.

dm = dV

m = dV
Vol

Rotation um eine Achse

dm

Kreisbewegung

Kreisbewegung: Vergleich mit Translationsbewegung

Translation

Rotation

s
ds v = dt
dv d 2s a= = 2 dt dt

d = dt
d d 2 = = 2 dt dt

ds1 ds2 r2 dm1 r1 dm2

r1 > r2 ds1 > ds2

v 2 > v1

1 = 2

2 = 1

Bogenma
Whrend der Zeit dt bewegt sich das Massenelement dm auf einem Kreisbogen um die Strecke

dsi = v i dt
in der Zeit berstricht der Radiusvektor den Winkel d Def.: Bogenma: Gre des berstrichenen Winkels

d =
1 voller Umlauf:

dsi ri

2ri = 2 = 360 d = ri

Halbe Umdrehung: = 180 Einheit: rad Radiant (dimensionslos)

Kreisfrequenz:

2 = 2 f = T

f (Umlauf)frequenz T Umlaufzeit, Periode

r i d dsi vi = = = ri dt dt dv i d ai = = ri = ri dt dt
Zentripetalbeschleunigung: zum Zentrum gerichtet

(ri ) = r 2 v aiz = = i ri ri
2 i 2

Grundgleichung der Kinematik:

1 2 s = at + v 0t + s0 2 1 2 = t + 0 t + 0 2

v = s t + v0

= t + 0

Beispiel: Eine Schallplatte drehe sich mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit von 3.49 rad/s. Der Durchmesser der Platte betrgt 30 cm. a) Wie oft dreht sich die Platte pro Minute? ( = 33.3 U/min) b) Wie gro sind Tangentialgeschwindigkeit, Tangentialbeschleunigung und Zentripetalbeschleunigung eines Randpunktes? (vt = 52.4 cm/s, at = 0, az = 183 cm/s2) Anfnglich starte die Platte aus der Ruhelage mit einer Winkelbeschleunigung von 2 rad/s2. Wie viele Umdrehungen hat die Scheibe nach 10 s durchgefhrt? (U = 15.9)

Drehmoment
F1 F1
F 1 = F2 kein Gleichgewicht

F2
F1 = F2 Krftegleichgewicht

F2 Es entsteht ein Drehmoment

M i = Fi l = Fi ri sin = Fi r
Fi = Fir + Fit
Fit Fi Fir
mi ri r// l
Radialkomponente hat keine Auswirkung auf Drehmoment

Wirkungslinie
r

F1 = F2 = F3 = F

r1 r2

1 F1 2 3

M1 = F1 r1 sin 1 = F r2

r3

F2

M 2 = F2 r2 sin 1 = F r2

F3 M3 = F3 r3 sin3 = F r2

Verschiebung einer Kraft entlang der Wirklinie ndert das Drehmoment bzgl . des Drehpunktes nicht.

Beispiel: Auf ein Rad mit dem Radius r = 0.5 m wirken die eingezeichneten Krfte. Wie gro ist der Betrag des Drehmomentes, das durch die Krfte a) F1 = 5 N, b) F2 = 8 N, c) F3 = 7 N, d) F4 = 6 N, = 30 hervorgerufen wird? (2.5 Nm, 4.0 Nm, 0 Nm, 1.5 Nm) Was sind Betrag und Richtung des resultierenden Drehmomentes? (-3.0 Nm)
F4 F3 F2

F1

2. Newtonsches Axiom:

Fit = mi ait = mi ri ri ri Fit = mi ri 2

Mi

Mi =
i

mi ri 2
i

Starrer Krper: i fr alle mi gleich

M = mi ri 2 = J
i

Def.: Trgheitsmoment:

J =

m r
i i

ri ist der Normalabstand zwischen mi und der Drehachse

Allgemein:

J = r dm
2 0

M = J

F = ma

Das Trgheitsmoment ist abhngig von der Lage der Drehachse Bei Verschiebung der Drehachse kommt der Steinersche Satz zur Anwendung:

J x = Js + m x
bezogen auf Schwerpunkt

Normalabstand der Achsen

Trgheitsmomente

Vollkugel:
3 e
3z e

dr d r
3 r

r d= r sin d

d
3x e

rd

3 r

3y e

dV = dr r sin d r d

2 2 2 J = r dm = r dV = mR 2 5

Hantel:
a

3 2 e
a
R

3 1 e

3 e 2
Um e1 :
Um e2 :

J1 = 2 mR
2 5

)
2 2 5

J2

= 2[J + mb ] = 2m(
1

R +a
2

Hohlkugel:

3 e

R1 R2

5 5 2 R2 R1 J e = m 3 R R3 5 2 1

Prisma:

3 ey a c
z y

b
3 r

3 ex
1 Jy = m a2 + c 2 12

3 ez
1 Jx = m b2 + c 2 12

) )

1 Jz = m a2 + b2 12

Schwerpunkt
Wenn zwei oder mehr parallele Krfte auf einen Krper wirken, dann knnen sie durch eine einzelne quivalente Kraft ersetzt werden. Diese Ersatzkraft ist gleich der Summe der Krfte und greift an einem solchen Punkt an, dass das von ihnen bewirkte Drehmoment gleich dem resultierenden Drehmoment der ursprnglichen Krfte ist.

ms =

ri mi
i

1 s = ri mi m i

Def.: Schwerpunkt:

r dm s= dm

Untersttzt man den Krper im Schwerpunkt kompensieren sich alle Krfte (speziell die Schwerkrfte) Gleichgewicht

Gleichgewicht
1) 2) Fi = 0 Mi = 0
i i

Hebelgesetz:

M1 = M 2 F1 r1 = F2 r2

Gleichgewicht:

stabil, instabil, indifferent

Fr Drehungen gilt: Rotation um Achse mit kleinerem Trgheitsmoment ist stabiler

Beispiel: Wo liegt der Schwerpunkt eines 0.02 m dicken und 0.80 m langen runden Holzstabes (H = 0.6103 kg/m3), der zur Hlfte seiner Lnge mit 1 mm dickem Eisenblech (E = 7.6103 kg/m3) umhllt ist?

S x

Beispiel: An einem um den Punkt D drehbaren Winkelhebel mit den angegebenen Abmessungen ist im Punkt A ein Zugseil befestigt, an dem in der Zeichenebene eine Kraft von 10 N angreift. Welches Drehmoment kann im Hchstfall erzielt werden, und welche Richtung hat dann das Zugseil? Bei welcher Zugrichtung des Seils ist das Drehmoment gleich Null?

D
25 cm 60 cm

Hohlzylinder:
3 e

3z e

rd

d
r
3 r

dz
dr
3y e

r
3 ex

dV = dr r d dz

R2

R1

2 2 m 2 2 = R2 + R1 J e r dm = r dV = 2

Vollzylinder:
3 e

R1 = 0 R2 = R

1 2 = J e mR 2

Dnner Ring um Zylinderachse:

3 e

R1 ~ R2 = R
R

J e = m R 2

Dnner Ring mit einen Durchmesser als Achse:

3 e

3 r

R1 ~ R2 = R
1 2 = J e mR 2