Sie sind auf Seite 1von 65

Mitschrieb der Vorlesung 21206

Mathematische Methoden der Festigkeitslehre

Prof. Dr. - Ing. W. Wedig

WS 2000/01

verfaßt von cand. mach. Ch. Rudolf 1

1 Dieser Mitschrieb ist als Erg¨anzung zur Vorlesung gedacht. Fur¨

erl¨auternde

Skizzen und Zeichnungen ist an den entsprechenden Stellen Platz einger¨aumt.

Mathematische Methoden der Festigkeitslehre

Inhaltsverzeichnis

1 Matrizenmethoden

 

2

1.1 Elemente der Matrizenrechnung

 

2

1.1.1

Matrix und Spaltenmatrix

 

2

1.1.2

Quadratische Matrizen .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

3

1.1.3

Matrizenalgebra

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

4

1.1.4

Eigenwerte einer Matrix

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

5

¨

1.2 Ubertragungsmatrizenmethoden:

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

6

 

¨

1.2.1 Zustandsvektor und Ubertragungsmatrix

 

.

.

.

.

.

.

.

6

 

¨

1.2.2 Erweiterte Ubertragungsrechnung

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

8

1.3 FEM – Methode der finiten Elemente

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

10

1.3.1 Steifigkeitsmatrizen K e typischer Elemente

.

.

.

.

.

.

10

1.3.2 Prinzip der virtuellen Arbeit

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

13

1.3.3 Matrixverschiebungsmethoden

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

16

1.3.4 Beispiele

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

17

Einfuhrung¨

1.3.5 in die Fachwerkanalogie

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

27

1.3.6 FEM mit Dreieckselement

 

28

1.3.7 Gesamtsteifigkeitsmatrix

 

31

2 Extremal – Variationsprinzipien

34

2.1 Einfuhrung¨

in die Variationsrechnung

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

34

2.1.1 Extremalkonzepte

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

34

2.1.2 Extrema von Funktionen

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

35

2.1.3 Elemente der Variationsrechnung

 

36

2.2 Variationsmethoden der Elastostatik

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

40

2.2.1 Arbeit und Potential von Kr¨aften

 

40

2.2.2 Prinzip der virtuellen Verruckung¨

(Arbeit)

 

.

.

.

.

.

.

43

2.2.3 Stabilit¨at konservativer Systeme

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

43

2.3 N¨aherungsverfahren

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

46

2.3.1 Ritz’sche Verfahren

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

46

2.3.2 Galerkin – Verfahren .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

49

3 Tensor – Rechnung

 

52

3.1 Affine Koordinaten

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

52

3.1.1 Einleitung .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

52

3.1.2 Koordinatensysteme

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

53

3.1.3 Metrische Grundgr¨oßen g

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

55

3.1.4 Permutationssymbol (Ricci – Symbol)

.

.

.

.

.

.

.

.

57

3.1.5 Koordinatentransformation

 

59

3.2 Tensoren .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

59

3.2.1 Dyade (Tensor zweiter Stufe)

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

59

3.2.2 Tensoren n - ter Stufe

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

60

3.2.3 Spannungsberechnung in affinen Koordinatensystemen

 
 

(krummlinige Koordinaten)

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

61

1

1

Matrizenmethoden

Lineare Gleichungen (Gleichgewicht, Verformung,

a 11 x 1 a 21 x 1

.

.

.

+

+

a 12 x 2 a 22 x 2

+

+

···

···

+

+

a 1n x n a 2n x n

)

=

=

y

y

1

2

In Matrix- schreibweise Ax = y

a m1 x 1 + a m2 x 2 + ··· + a mn x n = y m

1.1 Elemente der Matrizenrechnung

1.1.1 Matrix und Spaltenmatrix

Symbol – Schreibweise: A = (a ik ) fur¨ den gesamten Block mit Klammerart Index – Schreibweise : a ik fur¨ jedes einzelne Element a.) Begriff der Matrix:

Matrix A ist ein geordnetes Schema reeller Zahlen a ik

A =

a 11

.

.

.

a m1

···

a ik

···

a 1n

.

.

.

a mn

= (a ik )

b.) Transponierte Matrix A T = A

Transposition ist Vertauschung von Spalten und Zeilen. Definition: a ik T = a ki fur¨ jedes Element.

z.B.

A = 5 1

7

0

4 0 =A T =

5

7

0

1

0

4

Es gilt: (A T ) T = A . c.) Spaltenmatrix:

m Zeilen

n Spalten

Ordnung

(m,n)

einspaltige M atrix(m, 1)

x =

 

x

1

.

.

.

x m

einzeiligeM atrix

X T = (x 1 , x 2 , ··· , x n )

(1, n)

d.) Rechenregeln:

Addition von Matrizen:

C = A + B,

C ik = a ik + b ik

Skalare Multikplikation:

C = αA, fur¨ jedes Element i,k

c ik = αa ik

(α ist skalar) e.) Eigenschaften:

A + B = B + A

kommutativ

(vertauschbar)

A + (B + C) = (A + B) + C

assoziativ

(anordbar)

α(A + B) = αA + αB

distributiv

(zerlegbar)

2

1.1.2

Quadratische Matrizen

a.) Begriffe:

Wenn m = n =quadratische Matrix der Ordnung n:

A =

···

.

.

.

a n1 ··· a nn

a 11

.

.

.

a 1n

.

Hauptdiagonale: a 11 , a 22 , ··· , a nn Nebendiagonale: a n1 , a n1,2 , ··· , a 1n

1. Determinante: detA = det(a ik ) = |A| = |a ik |

2. Spur (trace): Sp(A) = a 11 + a 22 + ··· + a nn = tr(A)

b.) Spezielle Matrizen:

Diagonalmatrix D =

d 11

.

.

.

0

Einheitsmatrix E = I =

Kroneckersymbol : δ ik =

1

.

.

.

0

1

0

···

.

.

.

···

···

.

.

.

···

0

.

d nn

0

.

1

= (d ik )

= (δ ik ) ,

f ur¨

f ur¨

i = k

= k

i

,

Nullmatrix 0 =

0

.

.

.

0

···

.

.

···

.

0

.

0

= (0),

symmetrische Matrix, wenn A = A T bzw. a ik = a ki antisymmetrische Matrix, wenn A T = A a ik = a ki , a ii = 0

e.) Eigenschaften:

Eine Matrix A ist regul¨ar,

Eine Matrix A ist singul¨ar,

wenn detA

= 0,

wenn detA = 0,

Eine Matrix A ist positiv definit, wenn ∆ k > 0, alle Hauptabschnittsdeterminanten sind positiv :

··· a 11 a 12 a 13 a a 21 22 a 23 a a
···
a 11
a 12
a 13
a
a 21
22
a 23
a
a 31
a 32
33
.
.
.
.
.
.
Determinantenregeln (Ordnung n):
• |A| = |A T |
• |αA| = α n |A|,
α = skalar

3

z.B. : ∆ 1 = a 11 > 0 a

2 =

a

a

11

21

12

a 22

= a 11 a 22 a 12 a 21 > 0

1.1.3 Matrizenalgebra

Addition, Subtraktion, Multiplikation und Inversion.

Matrizenprodukt (M – Produkt)

Wenn A eine (m,p) – Matrix und B eine (p,n) – Matrix:

=A,B sind verkettbar:

M-Produkt: C = AB

Berechnung des M-Produkts nach Falk’schem Schema:

a m1 a m2 ··· a mp

a 11

a i1

a 12

a i2

···

···

a 1p

a ip

b 11

.

.

.

b p1

c 11

−−

−−

···

···

−→

−−

b 1k

.

b pk

c ik

−−

···

···

−→

b 1n

.

b pn

|

c mn

c ik = a i1 b 1k + a i2 b 12 + ··· + a ip b pk =

n

j=1

a ij b jk

C = (c ik ) ist eine (m,n) – Matrix.

Beispiel:

A =

3

2

1

4

1

3

B=

1

2

5

1

2

5

1

2

5

2

1

1

21

9

12

21

9

12

21

9

12

C=AB

;

B=

1

2

5

1

2

5

A=

3

1

1

4

1

3

2

1

1

1

2

5

0

0

0

0

0

0

0

0

0

D=BA

Eigenschaften:

Das M – Produkt ist nicht kommutativ

Transposition des M – Produkts

Determinantenansatz

AB

= BA

(AB) T = B T A T

det(AB) = det(A)det(B)

spezielle Produkte:

Gleichungssysteme: Ax = y

Skalarprodukt:

a 11 x 1

···

a n1 x 1

+···+

+···+

= y 1

··· a nn x n = y n

a 1n x n

M = x T y = x 1 y 1 + x 2 y 2 + ··· + x n y n

Bilineare bzw. quadratische Formen :

M

= u T Av,

4

Q = u T Au

Inversion einer Matrix:

Definition : AA 1 = E, wenn det(A)

= 0

A 1 heißt Kehrmatrix von A

Analytische Berechnung uber¨

adjungierte Matrix A :

A 1 =

1

det(A) (A ) T :

ik ) = (1) (i+k)

(a

|

a ik

|

”In Matrix A die i – te Zeile und die k – te Spalte streichen, dann die verbleibende Determinante berechnen und ihren Wert mit (1) i+k multiplizieren.”

Beispiel:

A =

2

3

1

4

1

0

2

1

1

:

|A| = 4 2 + 2 12 = 8

A =

1

4

2

A 1 =

2

0

4

1

4

10

1

det(A) (A ) T

A 1 =

1

8

1

2

1

Stets Probe durchfuhren¨

: AA 1 = E

4

0

4

2

4

10

Eigenschaften:

A T 1 = A 1 T ;

(AB) 1 = B 1 A 1

1.1.4 Eigenwerte einer Matrix

Gegeben: eine quadratische Matrix A der Ordnung n

Gesucht: zugeh¨orige Diagonalform Ax = λx,

λ = skalar.

Eigenwerte und Eigenvektoren:

Ax = λx bzw. (A λE)x = 0 besitzt nicht triviale L¨osungen nur fur¨

|A λE| = 0,

a 11 λ a 12 ···

.

.

.

a n1

a n2

···

a 1n

.

a nn λ

= 0

λ n + A 1 λ n1 + ··· + A n = 0

(charakteristische Gleichung)

Eigenwerte von A: L¨osungen (Wurzeln) λ 1 , λ 2 , ··· , λ n

Eigenvektoren von A:

Beachte:

x i L¨osungen fur¨ jedes λ i Wegen Homogenit¨at sind nur Verh¨altnisse x k angebbar, bzw. i x 1 = 1 w¨ahlbar.

i

x 1 i

n

n

Eigenschaften (Vieta)

i=1 λ i = Sp(A);

i=1 λ i = |A|

5

¨

1.2 Ubertragungsmatrizenmethoden:

fur¨ vielgliedrige Tragwerke ohne Verzweigungen, z.B. Durchlauftr¨ager, Tur- binenwellen, Rohrleitungssysteme,

¨

1.2.1 Zustandsvektor und Ubertragungsmatrix

¨

Begriffe der Ubertragungsrechnung:

Tragsysteme mit Unstetigkeitsstellen in Belastung (Einzelkr¨afte) und Querschnitt (Steifigkeits¨anderungen): Punkte und Felder (Momenten-

linie , elast. Linie)

Zustandsvektoren an den Punkten i:

z.B. (V i , M i ) innere Schnittkr¨afte und Momente (s. TM I) (w i , ψ i ) lineare Verschiebungen und Winkelverformungen (TM II)

¨

Ubertragungsmatrix:

verknupft¨ Zustandsvektoren uber¨ die Unstetigkeitsstellen i mit der Punktmatrix P i und dazwischenliegenden elastischen Feldern mit Feldmatrix F i

Vorzeichenkonvention:

fur¨ positives Schnittufer des Balkens:

EA = Dehnsteifigkeit EI = Biegesteifigkeit

Elastisch und starr gelagerter Balken:

statisch unbestimmte Systeme ohne ¨außere Belastung

R = rechts, L = links der Unstetigkeitsstelle

6

Untersuchung der Kr¨afte und Verformungen am typischen finiten Element:

Gleichgewicht: (siehe TM I)

V i L V i1 = 0 =V i L = V

R

R

i1

M i L M

R

i1 V

i1 · l i = 0 =M i L = M

R

R

i1 V i1 · l i

R

Verformungsberechnung:

Gleichung der elast. Linie :

EI · w (x) = M (x)

mit M (x) = M i1 R + x · V

R

i1

Beachte: w (x) = ψ(x) =

ψ i L = ψ

R i1 +

l

EI i

R i1 +

· M

2EI i

l

2

· V

R

i1

(1)

i1 ψ i1 · l i

R

w i L = w R

2EI i

l

2

Zustandsvektor und Feldmatrix:

w

ψ

M

V

L

i

=

1

0

0

0

l

1

0

0

l

2

2EI

l

l

3

6EI

l

2

EI

1

0

2EI

l

1

i1

R

· M

i

·

 

w

ψ

M

V

6EI i

l

3

R

i1

· V R

i1

L

i

Z

= F i · Z

R

i1

1. Wegen der Einfuhrung¨

2. Kontrolle: F i ist symmetrisch zur Nebendiagonale

von -w sind alle Elemente in F i positiv

7

1.2.2

Punktmatrix P I :

Gleichgewicht:

symmetrisch:

w

ψ

M

V

Anmerkung:

V i R = V

i

M

ψ

w

R

i

R

i

R

i

L

+ k i · w

M

=

=

L

i

L

i

L

i

ψ

w

L

i

R

i

=

R

i

Z

1

0

0

k

L

i

= P i · Z

0

1

0

0

0

0

1

0

0

0

0

1

i

·

w

ψ

M

V

L

i

1. Bisher nur homogene Gleichungen (ohne ¨außere Kr¨afte), schwingungstechnisch: k = 2

2. Inhomogenit¨aten durch Randverschiebungen und ¨außere Be- lastungen

¨

Erweiterte Ubertragungsrechnung

Inhomogenit¨aten durch diverse Belastungen =additive Terme

Zuruckf¨ uhrung¨ auf Matrizenmultiplikation durch Zustandserweiterung

a.) Einzellast F und Moment T −→ erweiterte Punktmatrix

˜

P i

V

i

R

= V

i

L

+ k i · w

L

i

R

M

i

L

= M

i

+ T i

ψ

w

R

i

R

i

=

=

ψ

w

L

i

L

i

F i

w

ψ

M

V

1

0

0

=

i

R 0

1

0

0

k

1

0

0

0

0

0

1

0

0

T

F

0

0

0

1

0

  1

   0

i

˜

P i

8

·

w


ψ

M

V

1

 

  V 1  

L

i

Punktmatrix P:

Feldmatrix F:

P =

F =

˜

1

0

0

0

1

0

0

k

l

1

0

0

0

1

0

0

l

2

0

0

1

0

2EI

l

0

0

0

1

l

3

6EI

l

2

EI

1

0

2EI

l

1

b.) erweiterte Punktmatrix P :

˜

˜

Z

R

i =

˜

P i · Z

˜

L

i

Erweiterte Feldmatrix F:

EIw (x) = M(x)

w

ψ

M

V

− w   ψ     M      

1

L

i

M(x) = M

i1 + V i1 x q i

R

R

x 2

2

˜

Z

L = F i · Z

i

˜

˜

R

i1

=

1

0

0

0

l

1

0

0

l

2

2EI

l

l

3

6EI

l

2

ql 4

24EI

ql 3

6EI

ql 2

2

ql

EI

1

0

2EI

l

1

0

0

0

0

1

i

˜

F i

·

c.) Beispiel Zweifeld-Tr¨ager (B1):

9

w

ψ

M

V

1

R

i1

zweifach

statisch

unbestimmt

gegeben: l,EI,q, T = ql 2 , k = 2