Bac2008 Le RoboCoaster Cor

CORRIGE - BACCALAURAT GNRAL - SESSION 2008
ETUDE DUN SYSTEME PLURITECHNIQUE : Le ROBOCOASTER 1/9

Srie S - Sciences de lingnieur

ETUDE DUN SYSTEME PLURITECHNIQUE : Le ROBOCOASTER
de lanimation Danse avec les robots

1
re
partie : Identifier certaines fonctions et les solutions constructives du systme passerelle
dure conseille : 30 minutes soit 10 points sur 80 (coefficient 4)

Question 1 : 3
Question 2 : 7 ( -1 / faute)

2
me
partie : vrifier que la contrainte C4 du Cahier des charges fonctionnel est respecte
dure conseille : 30 minutes soit 10 points sur 80

Question 3 : 4 (1 pour lquation + 3 pour lidentification des contraintes)
Question 4 : 2
Question 5 : 4

3
me
partie : vrifier que les contraintes C1, C2, C3 du Cahier des charges fonctionnel sont
respectes lors dun dplacement de la passerelle.

Question 6 : 6 (4 pour la vitesse + 2 contrainte Cdcf)
Question 7 : 4 (2 pour les vitesses Nr
rapide
et Nr
lente
(en tr/min) + 2 pour Nmot
rapide
et Nmot
lente
)
Question 8 : 2 (1 calcul du couple + 1 validation du choix du limiteur)
Question 9 : 3

4
me
partie : valider les conditions de scurit du passager embarqu sur un sige de la gondole
(C7 et C8)
dure conseille : 1H 40 minutes soit 39 points sur 80

Question 10 : 10 (3 identifications + 3 phase 2 + 4 phase 3)
Question 11 : 4
Question 12 : 6 ( 2 liaison+2bilan+ 1conclusion+1trac)
8 ( 4bilan+2PFS+2AM)
3 (1force+2conclusion)
Question 13 : 4 (2pression+2contrainte)
Question 14 : 4

5
me
partie : Identifier certaines caractristiques du rseau de communication

Question 15 : 6 (4 pour les IP rseau + 2 pour les adresses de diffusion)
Question 1
Point 1 Energie lectrique triphase frquence variable
Point 2 Energie mcanique de rotation variable
Point 3 Energie mcanique de translation variable
Remarque : La moiti des points sera attribu si le candidat ne donne que le type des
nergies ( soit 1.5 pt)

Question 2 (Sur le document rponse n1)

Question 3
K12 = /A8.(A9./A6 + K22)

Lorsque K22 est ouvert on a K12 = /A8.A9./A6
Il y a arrt de la passerelle si une ou plusieurs de ses conditions est ralises :
arrt d'urgence actionn (A8 activ)
porte de maintenance ouverte (A9 activ)
bords sensibles actionns (A6 activ)

Question 4
Aut = K10.K12.A14.((/A6.A7.A3 + K22).K30 + /A4.K32)

Question 5
C4 : Le dplacement de la passerelle doit tre :
- impossible
a) si le robot nest pas en home position dtect par A7
b) si la gondole est mal positionne dtect par A14
- imprativement stopp
c) si une porte de maintenance donnant accs au systme est ouverte,
d) si un arrt durgence est actionn,
e) si la passerelle rencontre un obstacle.

K12 permet de respecter les points c,d et e dduit de lquation logique
prcdente

Question 6
- Dtermination de la vitesse rapide:

V lente = 100 mm/s 0,1 m/s
V rapide = ?
La course est de : 1275 mm

At1 = 2s et At3 = 1s At1 + At3 = 3s
At2 = At - (At1 + At3 ) = 8 - 3 = 5s

d 1275
V = ------ = --------- = 255 mm/ s 0,255 m/ s
t 5
- La contrainte du cahier des charges impose la vitesse ( 0,3 m / s donc la vitesse
obtenue est conforme au cahier des charges.
{

Question 7
V 0,1
* V lente V = e R e = ------ = --------- = 2, 597 rad / s
R 0,077 / 2

2 H N 60 e 30 e 30 x 2,597
e = --------- Nr
lente
= -------- = ----------- = ----------------- = 24,81 tr / min
60 2H H H

0,255
* V rapide e = ----------- = 6,62 rad / s
0,077 / 2

30 x 6.62
Nr
rapide
= ------------ = 63.24 tr / min
H
1
Sur la plaque signaltique r = 12,98 --------
r

Nsortie 1
V lente -------- = ------ Nmot
lente
= Ns x r 24,81 x 16.92 = 419.78 tr / min
Nentre r
V rapide Nmot
rapide
= 63,24 x 16,92 = 1070 tr / min

Question 8
Effort maxi = 150 N
| roue dente = 77 mm

0,077 x 150
Cs s ---------------- = 5,62 Nm
2

Cahier des charges : plage de rglage comprise entre 2 et 1000 Nm

Le choix du limiteur convient

Question 9
f = n
R
*p/(1-g) avec p = 2 car M4 sur la plaque signaltique reprsente le nombre de
ples. Attention n
R
doit tre en tr/s
fmot
rapide
= 41 Hz et fmot
lente
= 15.81 Hz

Question 10 (Sur le document rponse n2)

Question 11
Cest laccumulateur hydraulique. En effet :
Dans la phase 2 : les 2 chambres du vrin nayant pas le mme volume ( cause du
volume de la tige du pison), laccumulateur va absorb le surplus dhuile lors de la
compression de la chambre (de gauche). Une surpression est cre dans
laccumulateur.
Dans la phase 3 : lorsque llectro-distributeur permet lalimentation en huile de la
chambre (de gauche), le surplus de pression d laccumulateur va faire ressortir la
tige du piston, le harnais souvre tout seul sans effort extrieur.

Question 12 (Sur feuille de copie et document rponse n3)

- Liaison Pivot de centre A, d'axe oz

- Isoler le vrin:

- Bilan des A M: - en A A h / v
- en C C g / v
Solide soumis 2 A.M

xA 0
A h / v = yA 0
0 0

xC 0
C g / v = yC 0
0 0

PFS: Un solide soumis l'action de deux forces reste en quilibre si les deux forces ont:
- mme support
- mme intensit
- mais de sens oppos

Conclusion: La direction des forces est la droite passant par A et C. ( voir doc rp n4 )

- Isoler le harnais

* Bilan des A M: - en G F (connue, action sur le harnais )
- en A A v /h ( direction connue )
- en B B g / h ( inconnue )

A.M

Pa Dir Sens Norme
N
F

G 3000
A v / h

A AC 10300
B g / h

B BI 10500

Bilan: Trois forces concourantes, trois inconnues, la rsolution graphique est possible.

{
{
t
{
}
}
}
t
{
{ }
A
A
A
A
R
R

P F S: Un solide soumis l'action de trois forces reste en quilibre si les trois forces sont
concourantes au mme point et si la somme vectorielle des trois forces est nulle.

Question 13 (Sur feuille de copie et document rponse n3)
Il existe 2 vrins sur le systme, d'o (( A (( = 10300 / 2 = 5150 N

D'aprs les donnes techniques ( 8500 N ), le vrin choisit par le constructeur
convient.
Le sens de A h / v est oppos A v / h.

D = 32 mm
d = 20 mm
F = 5150 N = 515 daN

S = H R + H r = 490 mm = 4,90 cm
P = 515 / 4,90 = 105 bars

Pour vrifier la condition de scurit, la puissance fournie par le vrin doit tre infrieure
200 bars, ce qui est le cas.

Question 14
F
manuel max
= 110 N

En considrant la prsence de 2 vrins, F
manuel total
= F
manuel max
X 2 = 220 N

La contrainte est respecte puisque les donnes constructeur ne doivent pas tre
suprieures 250 N.

Le coefficient de scurit est donc de 250/220.

Question 15
Le masque permet chaque sous rseau davoir 16 adresses possibles dont la
premire est ladresse de sous rseau et la dernire possible est ladresse de
diffusion donc :
Adresse rseau = Adresse IP ET masque
Ex : Adresse rseau SRA = 192.168.30.1 ET 255.255.255.240 = 192.168.30.0
Adresse rseau SRB = 192.168.30.33 ET 255.255.255.240 = 192.168.30.32
Adresse de diffusion
Adresse de diffusion de SRA : 192.168.30.15
Adresse de diffusion de SRB : 192.168.30.47

F
P = ------
S
2 2 2 2
DOCUMENT REPONSE N1

Question n2

FP1 Permettre
lusager daccder
la gondole
FT11 Guider la
passerelle en
translation
4 roues porteuses
dans un rail
FT122 Adapter lnergie
mcanique
FT121 Convertir
lnergie lectrique en
nergie mcanique
FT123 Transformer le
mouvement de rotation
en mouvement de
translation
FT124 Entraner la
passerelle
Moteur triphas....... ?
Liaison complte
passerelle / chane
FT13 Grer le
dplacement de la
passerelle
FT132 Traiter
linformation
FT131 Acqurir la
position de la passerelle
Armoires de gestion
via le bus de terrain
Passerelle fixe
FT111 Guider la
passerelle
longitudinalement
FT112 Guider la
passerelle latralement
FT133 Distribuer lnergie Contacteurs et
variateur de vitesse
Fonction
Principale
Fonctions Techniques Solutions
Constructives
FT12 Actionner la
passerelle
FT133 Acqurir la
position de la gondole
FT142 Dbrayer la
transmission en cas de
coincement
FT141 Prvenir les
chutes de la passerelle
Rambardes latrales
FT14 Assurer la
scurit des usagers
FT143 Freiner et Stopper
le mouvement
FT144 Dtecter un
obstacle
Bords sensibles
Rducteur ............?
Roue dente/chane ?
Capteurs passerelle ?
Capteurs opto..........?
Limiteur..................?
Frein manque de
courant.?
DOCUMENT REPONSE N2

Question n10

Phase 1

Phase 2 Phase 3

Le vrin est reprsent
en position harnais
relev
Sens de
leffort
Vanne commande
manuelle
Clapet anti
retour
Electro-distributeur
hydraulique
monostable 2/2
DOCUMENT REPONSE N3

Tracs pour les Question n12

harnais
gondole
vrin
Echelle des forces: 10mm 1000 N
Direction de F
A
B
C
G
Echelle : 1/10

x
y
o
DOCUMENT REPONSE N3

Tracs pour la Question n12 :

harnais
vrin
Echelle des forces: 10mm 1000 N
A
B
G
Echelle : 1/10
x
y
o
B g / h
A v / h
C g / v
C
A h / v
A

F

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