Controladores Lgicos Programables. Antecedentes y definicin.

La gran mayora de los procesos industriales requieren algn tipo de coordinacin, supervisin o control. La necesaria automatizacin de estas funciones puede ser llevada acabo de muy diferentes formas, pero hasta hace algunos aos, la prctica comn consista en el control de secuencias de operacin en base a cuadros de rels y lautilizacin de mdulos especiales para control de variables continuas como la temperatura y tableros de indicadores (luminosos, por ejemplo) para proveer la interfaz con un operador supervisor. Lamentablemente, cuando deba cambiarse el proceso, era necesario realizar modificaciones substanciales en el sistema de control del proceso lo cual implicaba grandes costos y demoras. Se requera algn tipo de reconfigurabilidad en el mismo diseo inicial. Para llevar ms all la idea de la flexibilidad, se concibi la posibilidad de utilizar un computador especializado en el tipo de tareas que normalmente se requera de un control de un proceso industrial: sensar de contactos, actuacin de rels, conteo, temporizacin, procesamiento de seales continuas, etc. El hecho de utilizar un computador permite, en la mayora de los casos cambiar la funcionalidad del control del proceso sin ms que cambiar el programa, ya que en general todos los "componentes" necesarios como rels auxiliares, temporizadores, etc. Se encuentran ya implementados en el software interno del mencionado computador que es ahora el control del proceso industrial. En los casos en que las modificaciones sean tantas que la capacidad de sistema inicial quede superada, por lo comn ser posible expandirlo con hardware adicional para cumplir con las nuevas exigencias. La "especializacin" del computador es bsicamente de dos tipos: por un lado, y para facilitar su uso como control de proceso, debe ser programable con facilidad por tcnicos habituados al funcionamiento de los controles ms tradicionales y disponer de manera simple de todos los componentes de un sistema de control, a los que se haca referencia, listos para ser utilizados. Por otra parte, el tipo de construccin y su tolerancia a condiciones ambientales y elctricas extremas, debe permitirle desempearse con confiabilidad en todo tipo de montaje industrial. Este computador fcilmente programable para tareas de control, y concebido para ser utilizado en un ambiente industrial, es lo que se conoce como PLC (Programmable Logic Controller), en espaol, controlador lgico programable. Los controladores lgicos programables, son dispositivos electrnicos digitales que fueron investigados en 1969 para reemplazar a los circuitos de relevadores (rels) electromecnicos, interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional. En los sistemas de lgica combinacional , el estado de una salida queda determinado por el estado de una cierta combinacin de entradas sin importar la historia de stas. Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a diferencia de los antiguos circuitos permiten reprogramacin, ocupan comparativamente muy poco espacio, consumen poca potencia, poseen auto-diagnstico y tienen un costo competitivo. Sin embargo, fueron las innovaciones tecnolgicas en microprocesadores y memorias lo que a hecho tan verstiles y populares a los PLC's. As, los PLC's pueden realizar operaciones aritmticas, manipulaciones complejas de datos, tienen mayores capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse ms eficientemente con el programador y con otros controladores y computadoras en redes de rea local. Adems, ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y mdulos para manejar seales anlogas y para realizar estrategias de control, ms sofisticados que el simple ON-OFF, tales como el control PID, inclusive con mltiples procesadores.

Partes de un Controlador Lgico programable

Un PLC est compuesto de tres partes, la seccin entrada salida E/S, el procesador y el dispositivo de programacin terminal. Seccin entrada salida (E/S).-Esta seccin del PLC se encarga del trabajo de intercomunicacin entre los dispositivos industriales y los circuitos electrnicos de baja potencia que se almacenan y ejecutan el programa de control que es operado por el usuario. La seccin E/S contiene mdulos de entrada y salida, (nuestro PLC contiene 16 convertidores de seal o terminales del modulo de entrada, que reciben seales de 24 V ca). Cada dispositivo de conmutacin de entrada(interruptor) est conectado a una terminal particular de entrada, por tanto si un interruptor es accionado, aparecen 24 V ca en la terminal de entrada correspondiente, donde un convertidor de seal convierte ese voltaje ca a 1 digital y lo enva al procesador por medio de un cable conector. Contrariamente si no aparece voltaje, es decir si el interruptor est abierto, el convertidor de seal lo expresar como 0 digital y los enviar al procesador, de esta manera se comportan las otras 15 terminales restantes del convertidor. El modulo de salida contiene 16 amplificadores para cada terminal de salida, y funciona de esta manera si el procesador manda una seal digital de 1 lgico a un amplificador de salida este responde aplicando 24 V ca, a su respectiva terminal de salida. Tambin funciona de manera inversa cuando se trata de 0 lgico, y as tambin se comporta todo el modulo de salida. Las condiciones de entrada se almacenan en una parte de la memoria del procesador denominada archivo de imgenes de entrada. Esto es que cada terminal del modulo de entrada tiene su lugar dentro del archivo de imgenes de entrada. y este lugar solo sirve para guardar el ultimo registro de estado de un terminal de entrada(1 lgico o HI, 0 Lgico o LO) Las condiciones de salida se almacenan de manera similar en el archivo de imgenes de salida, y cuya funcin es idntica al archivo de imgenes de entrada. La nica diferencia es el flujo de informacin, mientras que en la salida, el flujo es del archivo de imgenes de salida al mdulo de salida; en la entrada el flujo es del modulo de entrada al archivo de imgenes de entrada. Cada terminal de entrada o salida, tiene su lugar el archivo de imgenes correspondiente, ubicados en localidades e identificados respectivamente por direcciones, el sistema de direcciones para cada terminal salida y entrada vara segn el fabricante para el PLC, (para nuestro PLC el fabricante es la empresa FESTO) por ejemplo una terminal de entrada se denomina I1.0, y una terminal de salida se denomina O2.0. Una subseccin del procesador que se encarga de la ejecucin del programa se denomina unidad de procesamiento central o simplemente CPU. Cuando el CPU ejecuta un programa de control, el archivo de imgenes de salida se est actualizando continuamente y de inmediato, esto es necesario pues las condiciones de salida afectan instrucciones posteriores del programa. Por tanto el archivo de imgenes de salida tiene doble funcin, la primera es la recepcin inmediata de informacin del CPU, para despus pasarla a los mdulos E/S; por otra parte tambin tiene que ser capaz de pasar informacin de salida de regreso al CPU, en otras palabras cuando una instruccin del usuario que el CPU est procesando solicita un elemento de la informacin de salida. El archivo de imgenes de entrada no es de naturaleza doble pues su nica misin es adquirir informacin de los terminales de entrada y pasar esta informacin al CPU. Otra parte importante del procesador es el que se usa para el almacenamiento de instrucciones del programa de control, denominado memoria del programa de usuario, puesto que el programa de control es modificado y operado por el usuario. Esta funcin de crear, modificar el programa de control, es el procedimiento para programar el PLC. A medida que el usuario ingresa instrucciones, automticamente estas se guardan en localidades secuenciales en la memoria del programa de usuario, que es autocontrolado por el PLC; la cantidad de instrucciones vara segn cuan complicado sea el proceso a controlar. Cuando el proceso de programacin es completado se pasa al modo de ejecucin, lo que hace que el CPU ejecute el programa de principio a fin repetidamente. En Resumen el procesador ejecuta las siguientes tareas explicadas en la figura mostrada en la parte superior de la pgina. Entonces siguiendo el grfico el procesador, primero(1) trae las instrucciones de la memoria del programa usuario a la CPU, despus(2) obtiene la informacin de E/S de los archivos de imgenes, y datos de la memoria de datos variable; para luego (3) ejecutar las instrucciones, que comprende (4) la toma de decisiones lgicas sobre los estados adecuados de las salidas, y causar que esos estados aparezcan en el archivo de imgenes de salida, y por

ltimo el clculo de los valores de datos variables y su almacenamiento en la memoria de datos variables. Ahora, pasando a un nuevo punto, cuando se dice que el CPU ejecuta un programa, lo hace en una serie repetitiva de eventos, de forma cclica, por tal razn esta forma se conoce como ciclo de barrido completo; comenzando con la primera operacin que es el barrido de entrada, durante este estado, el estado actual de cada terminal de entrada se almacena en el archivo de imgenes de entrada actualizndolo, el tiempo en el que el PLC realiza est operacin depende de la cantidad de mdulos, terminales en la seccin E/S, la velocidad del CPU y otras caractersticas tcnicas. Aproximadamente un sistema de 16 terminales tendr un tiempo de barrido de unos cuantos cientos de microsegundos. Despus del barrido de entrada, el procesador ejecuta el programa de control, que consiste empezando desde la primera instruccin, llevando a cabo su secuencia de ejecucin para despus pasar a la siguiente instruccin, y as hasta la ltima. Este proceso es llamado barrido de programa, cuyo tiempo de lectura est en el orden de los milisegundos. Cuando se ejecuta el programa de control, el procesador mantiene actualizado, el archivo de imgenes de salida, pero no las terminales de salida, entonces el proceso en que el archivo de imgenes de salida se transfiere a las terminales de salida se denomina barrido de salida. Hay ocasiones que durante la ejecucin de un programa de control puede ser necesario actualizar de inmediato una terminal de salida. Algunos PLC tienen el mecanismo para hacer esto, su conjunto de instrucciones tiene una opcin, que obedece a la instruccin de salida inmediata, que temporalmente suspende la operacin normal del programa de actualizar la terminal de salida y regresar al programa. En la siguiente figura se puede apreciar el ciclo completo de barrido de un PLC, con sus tres pasos: barrido de entrada, ejecucin del programa y barrido de salida.

Dispositivo de programacin.
Un parte esencial de un PLC es el dispositivo de programacin, o terminal de programacin. Algunos PLC estn equipados con su propio dispositivo de programacin construido por el fabricante del PLC. Pero en muchas instalaciones el dispositivo de programacin es una computadora porttil o de escritorio que viene equipada con una tarjeta de interfaz de comunicacin con el procesador del PLC unidos mediante un cable serial. La computadora adems tiene que tener instalado un sofware especial instalado en el disco duro, que es proporcionado por el fabricante del PLC.

3. Diferentes sistemas de programacin

Con el fin de simplificar la tarea de programacin, y de hacerla accesible a quienes no han tenido experiencia previa con computadores, se han concebido distintos mtodos ms o menos estndares de programacin de PLC. El primero de estos mtodos, es la utilizacin de cdigos de operacin en la forma de listado que le indica al PLC la secuencia exacta de operaciones a realizar. Otro mtodo consiste en la utilizacin de smbolos grficos que representan determinadas operaciones bsicas del PLC (Grafcet). La principal ventaja de este sistema es que est standarizado y que no depende de la marca de PLC que se esta programando. Adems, existen programas para computadora personal que permiten contruir los programas de PLC de forma grfica, por manipulacin de estos smbolos. Finalmente, existe el mtodo de programacin Ladder, que dada su sencillez y similitud con un diagrama elctrico es el ms difundido.

Lenguajes de programacin de PLC's

Al inicio, la utilizacin de un lenguaje de programacin con una estructura o representacin similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas de escalera), fue una buena eleccin ya que facilitaba el entrenamiento de los operadores que ya conocan estos diagramas. As, el primer lenguaje de programacin para PLC's, considerado de bajo nivel, fue el "Lenguaje de Escalera". An hoy se utiliza este lenguaje, as como el "lenguaje Booleano" que se basa en los mismos

principios del algebra booleana. Este ltimo utiliza nemnicos (AND, OR, NOT, NAND, etc.) enteramente equivalentes al Lenguaje de Escalera. Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC's , como poderosas computadoras que son y se dio la evolucin de capacidades que ahora tienen, que no posean los antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel como el "lenguaje de escalera" pero, con la adicin de funciones especiales complejas, que en el diagrama de escalera aparecen en el lugar de las salidas". Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales de Computadora, tambin de alto nivel, que son muy similares a los lenguajes de programacin de computadoras como el Basic y el C, para hacer cada vez ms amigable la programacin. Los lenguajes de lgica de relevadores en escalera (LLRE) que hemos mencionado, utilizan un marco de programacin que obliga al programador a centrarse en cada salida individualmente, en lugar de hacerlo en el flujo y operacin del proceso o sistema que se controla. La programacin con un LLRE requiere el uso de soluciones de casos especiales, eliminando la posibilidad de una programacin limpia, directa y elegante. Adicionalmente, muy a menudo los programas resultantes son difciles de modificar por no tener una estructura modular. Para mejorar la programacin en estos aspectos, se han propuesto metodologas de programacin basadas en reglas como la lgica difusa y la lgica de estado. Lgica de Estado La lgica de estado es una metodologa para el control de sistemas que no se basa en la lgica combinacional, sino en la teora de la Mquina de Estado Finita. Los lenguajes de lgica de estado, son lenguajes de programacin de muy alto nivel, cuyo poder y flexibilidad se derivan del ajuste fiel entre el problema a resolver y el modelo sobre el cual se basa. Con estos lenguajes, el desarrollo y modificacin del sistema es mucho ms fcil y rpida que con lenguajes de nivel ms bajo. El programador puede olvidarse de los cdigos simplemente concentrarse en la comprensin del sistema de control. Observemos primero que, cada proceso en un sistema real, atraviesa una secuencia de estados y cada mquina o proceso es una coleccin de dispositivos o componentes fsicos. Adems la operacin de cualquiera de estos dispositivos, puede ser descrita como una secuencia de pasos con respecto al tiempo. Inclusive los procesos continuos pasan por estados, por ejemplo, fases de: arranque, manual (o automtico), operacin normal y parada. No resulta difcil, tampoco, expresar explcitamente las condiciones de prueba o eventos que causan que un dispositivo cambien de estado, por ejemplo: "si el nivel del tanque est por debajo del 50%, arranque la bomba # 1 y encienda la luz indicadora". As, todas las actividades fsicas pueden ser descritas en esta forma. El modelo de lgica de estado, en el cual se basan estos lenguajes, es un modelo jerrquico. ste consiste de tareas (tasks), subdivididas en estados (states), los cuales son descritos por enunciados (statements) o comandos. Tareas: Son el elemento estructural primario del modelo de lgica de estado. Una tarea es una descripcin de una actividad del proceso, expresada secuencialmete y en relacin al tiempo. Si estuvesemos describiendo el motor de un auto, las tareas seran: la tarea del sistema de arranque, la tarea del sistema de carga, la tarea del sistema elctrico, etc., algunas de ellas pudiendo operar en forma paralela. ESTADOS: Describen la condicin (status) o valor de una salida o grupo de salidas. Cada estado implica un conjunto de "tiempos" por los cuales pasa la tarea y cuya duracin no es fijada en el modelo. Cada estado contiene tambin las reglas de transicin de estados. ENUNCIADOS: Se usan para describir la actividad relacionada con la salida de cada estado. Es el conjunto de comandos que forman la descripcin de los estados

4. Sistema de Programacin Ladder

El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas. Cabe mencionar que en estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra.

Usos Industriales de I/O "Automatizacin De Fbrica "Automatizacin Del Laboratorio "supervisin de proceso y control "mquina que supervisa y control "registracin de datos networked o independiente "control del medio ambiente y control "Adquisicin De Datos Alejada

Diferencias Bsicas entre un PLC y una computadora.

Aunque trabaja bajo los mismos principios que una computadora existen diferencias entre ambas como son : El PLC realiza funciones ms especficas que una computadora. El PLC soporta tratos ms rudos que la computadora. El PLC realiza solo una accin a la vez y la computadora realiza varias a la vez. El PLC solamente consta de un mdulo de entradas un CPU y un modulo de salidas, y la computadora esta conformada por dispositivos de entrada y salida, memoria, memoria de acceso aleatorio, memoria nicamente de lectura, CPU, Unidad lgico aritmtica, registros,etc.

Bibliografa
- INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN DE PLC'S (Jorge M. Tirabasso). -Manual PLC Fanuc GE, 90-30 Series.
http://wwwlhc.cern.ch/IndCtrl/PLC/Recomm.html

www.infodev.upc.edu.pe/ieee/La%20Rama/proyectos/Control%20Neumatico_PLC/CONT ROL_NEUMATICO_PLC.HTML www.fim.utp.ac.pa/Revista/vol1/plc.html