Etudes des PC TS2

AUTOMATE PROGRAMMABLE ET TEMPS REEL

1. Introduction La structure type dune chane fonctionnelle dans un systme automatis est la suivante :

Capteur

A.P.I.

Practionneur

Actionneur

Effecteur

! Apparition dun vnement

Effet conscutif lvnement ! Temps de rponse TR

Cette reprsentation insiste sur la relation causale entre une information et son effet sur la partie oprative. Deux lments importants dterminent les performances de cette chane La rapidit qui se mesure par le temps de rponse TR. La dure pendant laquelle linformation est effectivement disponible, cest dire son temps de maintien TM 2. Fonctionnement Dynamique des constituants programmables Les constituants programmables ( A.P.I., Microprocesseurs....) doivent fonctionner en temps rel afin de pouvoir assurer un temps de rponse acceptable, tant sur le plan des performances dynamiques que sur la plan de la scurit. 2.1. Principes de traitements Quatre grands principes de base permettent de respecter le critre TEMPS REEL : Traitement combinatoire : Ce traitement donne lieu aux ralisations cbles Le temps de traitement est fonction de larchitecture des circuits et des temps de commutation des composants. Ce type de solution est utilis pour des applications performantes dans le spatial, laronautique la robotique ... partir de circuits conus spcialement ( processeur de vision pour la robotique, commande de moteur autosynchrone ....) Traitement numrique sur interruption le processeur numrique programmable excute un programme rsident en mmoire lapparition dun vnement extrieur. Deux cas sont distinguer selon que lvnement est unique ou que plusieurs vnements peuvent survenir simultanment (cest dire si un nouvel vnement peut survenir pendant la phase de traitement du prcdent) - si lvnement est unique le fonctionnement du processeur peut tre dcrit par le Grafcet suivant :

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Attendre

!vnement Traitement de lvnement

fin de traitement Affectation des sorties sorties affectes

- si plusieurs vnements peuvent survenir il faut alors envisager : * soit une fonction de gestion des interruptions (avec dfinition de niveaux de priorit), * soit une structure multiprocesseurs parallles.... Traitement numrique cyclique asynchrone : cest le mode de fonctionnement de beaucoup dautomates dont le TSX 17-20 Ce mode intgre trois concepts : acquisition globale des entres, cycle et asynchronisme : a) acquisition globale des entres Toutes les entres sont lues sur les mmoires dentres des diffrents modules ( TOR, mais aussi ventuellement analogiques, numriques) et stockes en mmoire. Le traitement seffectue ainsi partir de ces valeurs, qui restent donc figes pendant le cycle de traitement. b) traitement cyclique Le cycle type de traitement comporte 3 phases principales que lon peut dcrire par le Grafcet suivant :

Acquisition globale des entres (ou Scrutation ou Mise jour )

entres mise jour

Traitement des entres Calcul de lvolution et des sorties fin de traitement Affectation des sorties sorties affectes

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Etudes des PC TS2 c) asynchronisme du traitement Lasynchronisme fait rfrence lenchanement des cycles de traitement : un nouveau cycle dbute ds le prcdent termin, cest--dire qu une affectation des sorties succde, sans temps darrt lacquisition de entres pour le cycle suivant. On constate que le temps de cycle est variable.

Excution traitement (n-1)

S E

Excution traitement

S E

Excution traitement (n+1)

Cycle (n-1)

Cycle n

Cycle (n+1)

Traitement cyclique synchrone La diffrence fondamentale entre ce mode et le prcdent rside dans le cadencement des cycles priode constante Tc. Ce cadencement est assur par une horloge temps rel. Le temps de cycle Tc est fix par des considrations : - de taille mmoire dans les API (dure suffisante pour excuter au moins le traitement dun programme occupant la capacit mmoire maxi ); - de dynamique et de performances dans les CN : le temps de cycle est alors appel priode dchantillonnage, il doit tre compatible avec la dynamique de lasservissement. La dure du traitement ntant pas fixe, il en rsulte du temps libre en les traitements successifs (TL sur le schma) utilis pour des auto-tests du fonctionnement interne.
Excution E traitement (n-1)

S E Excution traitement n TL TL Cycle n Dure Tc

S E

Excution traitement (n+1)

S TL

Cycle (n-1) Dure Tc

Cycle (n+1) Dure Tc

2.2. Mode de traitement et temps de rponse Le temps de rponse de la P.C. un vnement correspond la dure sparant linstant o cet vnement est apparu sur le circuit dentre et linstant o lvolution correspondante des sorties est effective. En logique cble le temps de rponse ne dpend que de la complexit des circuits (le nombre de commutation de composants sur le chemin de sortie) et de sa technologie. En logique programme, le temps de rponse est fonction du principe de traitement, de la taille du programme excuter et de la technologie du processeur (nombre de bits, frquence de lhorloge interne) Minimum avec un traitement par interruption, il est maximum (pour une mme dure de traitement TT) avec un traitement cyclique synchrone.

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Etudes des PC TS2 Sur Interruption

!Ei
E
Traitement de

Cyclique asynchrone
E

TR1
Excution traitement (n-1)

!Sj
Excution traitement Excution traitement (n+1)

S E

S E

(*) Cyclique synchrone

E

Acquisition de Ei TR2

!Sj

(*)
Excution traitement (n-1)

S E

Excution traitement n

(*)
TR3 Tc

Acquisition de Ei

!Sj
Tc

(*) : Lentre Ei est apparue trop tard pour tre acquise au cycle (n-1)

En conclusion (tableau complter) Mode de traitement sur interruption cyclique asynchrone cyclique synchrone maxi temps de rponse moyen mini 3. Temps de maintien et temps de rponse

3.1. Comportement dun constituant Chaque constituant de la chane du capteur leffecteur introduit un retard que lon reprsente ainsi : E = Entre S =Sortie i

t Tm Td t Tm : Retard la monte Td : Retard la descente

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Etudes des PC TS2 3.2. SO Comportement dune chane de commande (schma complter) TMS
Temps de maintien du signal dentre

Elment gnrateur SO

SD

Dtecteur SD

EP t Liaison EP TMT SI
Temps de maintien du signal vu du Trait.

Interface dentre t P.C.

Traitement

Processeur

SIS

Interface de Sortie PC

SP

Practionneur

SA TR = Temps de rponse

Actionneur Dbut de leffet sur la PO

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Etudes des PC TS2 3.3. Temps de maintien vu du Traitement TMT Le diagramme de la page prcdente montre que la chane dacquisition du signal modifie la dure de maintien TMS. La dure TMT est donne par la relation suivante : TMT = TMS - (TDm-TDd) - (TLm-TLd) - (TIEm-TIEd) Pour que linformation puisse tre acquise, puis traite, lorsque le traitement est de type cyclique, il faut videmment que le signal soit rest maintenu au moment ou le cycle commence. Cette condition sexprime par : TMT Tc 3.4. Temps de rponse global (hors mcanique) Le mme diagramme permet de dfinir le temps de rponse global de la chane jusquau dbut de leffet mais sans prendre en compte leffet lui-mme. TR = TDm + TLm + TIEm + Racq + Tc + TISm + TPAm + Tam Le temps de rponse global comporte donc trois composantes : une composante matriel , fonction des caractristiques technologiques des composants conscutifs de la chane, gale la somme des temps de monte ; une composante logicielle , fonction du mode de traitement et du volume de traitement, (gale au temps de cycle Tc avec un traitement cyclique) une composante alatoire, Racq, fonction du retard lacquisition de lvnement de changement dtat sur linterface dentre. Pratiquement nulle en mode cbl ou un traitement par interruption elle peut atteindre un temps de cycle en traitement cyclique. 4. Problmes inhrents au traitement temps rel

4.1. Le chien de garde Un problme important du traitement temps rel est le risque dapparition de boucles intempestives dans le traitement. Ces boucles allongent la dure dun traitement au-del de la limite admissible pour le bon fonctionnement de lapplication ; pour viter cela, les API sont quips dune fonction Chien de Garde qui comporte : une surveillance de la dure du traitement au moyen dune temporisation lance chaque dbut de traitement un seuil de dure admissible tenant compte du volume maxi du programme, de la rapidit du processeur ( exemple : 150 ms pour le TSX 17-20 et le TSX 07 ) une procdure daction ; le plus souvent une mise zro de toutes les sorties et une signalisation externe du dfaut. 4.2. Les entres vnementielles : Certains vnements ayant un TMT (voir 3.3) trop faible il est possible dutiliser des entres filtrage diminue ou entres vnementielles 4.3. La tche rapide Associe une entre vnementielle, le constructeur garantit un temps de rponse infrieur 2 ms pour cette tche rapide qui est lance, avec interruption du programme en cours, ds lapparition dun changement dtat sur cette entre.

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Etudes des PC TS2 5. Application N 1: Optimisation dune chane de scurit

5.1. Prsentation On se propose suite un accident survenu en exploitation, de modifier une installation existante de navette de transfert grande vitesse, en lquipant dune chane de freinage anti-collision. Un niveau de scurit trs lev ayant t exig, il a t retenu une commande redondante pour larrt de scurit, obtenu en doublant la chane de scurit de premier niveau : dtecteur contacteur par une seconde chane passant par lautomate programmable embarqu. Cest cette seconde chane que nous analyserons : V max = 2,5 Navette avec API embarqu Dtecteu Dtecteur IE Contacteur Processeur IS API Moteur frein manque de courant Navette Bute rtractable

Dtecteur tR1 tR2 tR3 tR4 tR5 tf

Une analyse pralable a permis de faire les choix suivants 1. fonction dtection Deux dtecteurs rapides ont t retenus : dtecteur inductif : tR1 1,8 ms dtecteur mcanique : tR1 8 ms 2. fonction traitement Lautomate existant est un automate bi-processeur possdant : un processeur rapide, sur entre vnementielle, de temps de cycle maxi Tc1 = 2 ms lutilisation de ce processeur rapide ncessite une carte dentres rapides (+ 5000 F ) un processeur standard, de temps de cycle de 1,5 ms / Kmot de programme. Le traitement est de type asynchrone; le programme actuel occupe 7 Kmots. Deux types de modules dentres sont disponibles : module dentres rapides de temps dacquisition : tR2 0,5 ms module standard avec temporisation anti-rebonds : tR2 8 ms Module de sorties : tR4 1 ms 3. fonction commande (contacteur + variateur ) Le temps maximum dannulation du courant, tR5, est de 30 ms. Ce temps intgre la retombe du contacteur, le verrouillage du variateur et le temps de descente du courant. 4. fonction freinage Le freinage de scurit est assur par un frein manque de courant intgr au moteur. les caractristiques de la chane cinmatique sont les suivantes : moment du couple de freinage ramen sur larbre moteur : Cf = 20 m.N

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Etudes des PC TS2 inertie quivalente de la chane cinmatique, ramene sur larbre moteur : Je = 5.10-2 Kg. m2 vitesse maxi navette : Vmax = 2,5 m/s ( obtenue pour une frquence de rotation de larbre moteur de 1420 tr/mn ) 5. fonction anti-collision La conception du butoir rtractable anti-collision assurant la course utile de retrait permet destimer le surcot en fonction de la course 400F par 100 mm On se propose deffectuer le choix des constituants complmentaires en vue dassurer la scurit au cot minimal 6. Application N2 : Dispositif de dtection Une chane dacquisition est constitue : un disque rainur un dtecteur photo-lectrique un A.P.I. avec module dentre TOR rapide Emetteur photolectrique Rcepteur vers API
R=40mm

On admet les lments suivants 1. On nglige la phase o le faisceau nest pas entirement dcouvert. 2. Pour le dtecteur photo-lectrique : temps de monte 0,5 ms maxi temps de descente 0,3 ms maxi 3. pour lautomate programmable : temps de changement dtat sur le module dE/S rapide 0,5 ms maxi ; processeur standard temps de cycle fixe : taille mmoire : 8 Ko ; taille du programme : ~ 6 Ko ; temps de scrutation 1,5 ms pour 1 Kmot 4. On nglige les temps de transfert des signaux 5. Le disque tourne 1200 tr/mn

Questions : Evaluer le temps minimum de maintien du signal pour pouvoir tre trait par lautomate. En dduire langle douverture mini de la rainure et sa longueur Le temps de freinage (commutation + arrt moteur) est de 100 ms ; valuer langle darrt (si lon admet acclration = constante sur 10 ms de freinage).

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