Mecatrnica

Mdulo 10: Robtica Solucin

(Concepto) Petr Blecha Zdenk Kolbal Radek Knoflcek Ales Pochyl Tomas Kubela Radim Blecha Tomas Brezina Universidad Politcnica de Brno, Repblica Checa

Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la produccin industrial globalizada Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007 Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**, Plazo: 2008 hasta 2010
El presente proyecto ha sido financiado con el apoyo de la Comisin Europea. Esta publicacin (comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su autor. La Comisin no es responsable del uso que pueda hacerse da la informacin aqu difundida.

www.minos-mechatronic.eu

Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto de eseanza:

Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung, Polen Henschke Consulting Dresden, Deutschland Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Polen Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn IMH, Spanien VUT Brno, Tschechische Republik CICma rgune, Spanien University of Naples, Italien Uni s, Tschechische Republik Blumenbecker, Tschechische Republik Tower Automotive, Italien Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland VEMAS, Deutschland Concepto conjunto de enseanza: Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos / Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos / Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio / Mantenimiento y diagnstico Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces

Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls, espaol, italiano, polaco, checo, hngaro Ms Informacin Dr.-Ing. Andreas Hirsch Technische Universitt Chemnitz Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland Tel: + 49(0)371 531-23500 Fax: + 49(0)371 531-23509 Email: minos@mb.tu-chemnitz.de Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu

1.

Pregunta: Describir los mtodos de programacin de robots Programacin de robots on-line (en lnea) La programacin on-line tiene lugar en el propio lugar de produccin e incluye a la clula de trabajo. El robot es programado mediante un elemento denominado teach box. La programacin on-line tiene las siguientes ventajas y desventajas con respecto a la programacin off-line (fuera de lnea): Ventajas: - Fcilmente accesible. - El robot es programado de acuerdo a la situacin real de los equipos y las piezas. Desventajas: - Ocupa un equipo de produccin valioso y escaso - El lento movimiento del robot durante la programacin - La lgica y clculos del programa son arduos de programar - La parada de la produccin durante la programacin - El coste es equivalente al valor de la produccin - Pobremente documentado Programacin de robots off-line (fuera de lnea) La programacin off-line tiene lugar en un ordenador y se utilizan modelos de la clula de trabajo robotizada, las piezas y los alrededores. Los programas del robot pueden ser creados, en la mayora de los casos, mediante la utilizacin de datos CAD ya existentes por lo que la programacin es rpida y eficaz. Los programas del robot son verificados mediante una simulacin y los errores detectados son corregidos. Ventajas: - No ocupa equipamiento de produccin - Programacin efectiva de la lgica y los clculos por las facilidades de deteccin de errores existentes. - Las localizaciones se construyen de acuerdo a modelos y esto puede significar que los programadores tendrn que ajustar bien los programas en lnea o utilizar sensores - Programacin eficaz de las localizaciones. - Verificacin del programa a travs de simulacin y visualizacin - Bien documentado a travs del modelo de simulacin con programas adecuados - Utilizacin de los datos existentes de CAD - El coste es independiente de la produccin. La produccin puede continuar durante la programacin. - Herramientas de apoyo a proceso, por ejemplo, la seleccin de parmetros de soldadura Desventajas: - Exige invertir en un sistema de programacin off-line

Programacin de robots hbrida (mixta) Mediante la utilizacin de las ventajas de la programacin on-line y off-line la tcnica puede ser optimizada. A esta modalidad se le denomina generalmente como programacin hbrida. Un programa de robot

consiste principalmente en dos partes: localizaciones (posicin y alineamiento) y lgica de programa (estructura de control, comunicacin, clculos). La lgica del programa y la mayor parte de los comandos (rdenes) de movimiento pueden ser desarrollados de manera efectiva off-line con la utilizacin de datos CAD y la interaccin del programador. Los comandos de movimiento para ubicar el emplazamiento de la pieza en la clula de trabajo del robot puede ser realizados on-line si fuera necesario. De esta manera pueden ser utilizadas las ventajas de ambos mtodos. Programacin de robots por aprendizaje inmediato En el modo TEACH (aprender), el actuador final (cabeza tecnolgica) es guiado por el programador a lo largo del trayecto deseado, siendo este grabado en la memoria del control del sistema. Despus de la activacin del programa grabado, el robot repite la actividad aprendida en el modo REPEAT (repetir) una y otra vez. Este tipo de robot se utiliza principalmente en la soldadura continua a lo largo de un trayecto dado, o para la aplicacin de pintura o recubrimiento de proteccin. Programacin de robots punto a punto El programador utiliza el panel de control para guiar el actuador final del robot al punto deseado, que es guardado en la memoria del control del sistema. El robot a partir de entonces realiza las operaciones de acuerdo a la actividad preestablecida entre los puntos individuales o en estos puntos. Este tipo de robot es muy prctico para la soldadura por puntos de los cuerpos de los coches en las fbricas, por ejemplo. 2. Pregunta: Describir la clasificacin de los componentes de sujecin mecnicos: - pasivo: - accesorios fijos y ajustables - garras flexibles y suspendidas - con un motor hidrulico - con un motor neumtico - con un electromotor - con un electroimn - imanes permanentes - electroimn - ventosas de deformacin de vaco (alternativa: con una vlvula auxiliar) - con una bomba de vaco - con un expulsor

- activo:

magntico:

- pasivo: - activo:

vaco:

- pasivo: - activo:

especial

3.

Pregunta: Especifica el dimetro del motor lineal de fluido para un amarre con respecto al diagrama siguiente

Para el clculo del dimetro del motor lineal de fluido(neumtico o hidrulico) destinado, por ejemplo, para una pinza con la mecnica basada en la fig. 2,60, es posible utilizar el procedimiento derivado de la determinacin de la fuerza motriz Fv, para la que es aplicable la siguiente frmula:

Fv p.

.D2 .v 4

donde D es el dimetro del motor de alta potencia, v es el rendimiento del motor de fluido. Para la relacin entre la fuerza motriz Fv y la fuerza de amarre Fu se aplica la siguiente frmula :
Fv 2b . cos 2 Fu a y para el clculo del dimetro necesario en el motor de alta potencia, se utiliza la siguiente frmula: D 4. cos . Fu .b a..p.v .i

donde es el ngulo de transmisin, i es el rendimiento del mecanismo de transmisin entre la varilla del pistn de salida del motor y las garras .
4. Pregunta: Describir y proporcionar diagramas esquemticos para los diferentes tipos de pares cinemticos, utilizados en la construccin de robots industriales y manipuladores

Par cinemtico de traslacin (T) La representacin de este par cinemtico es relativamente simple y solamente requiere imitar el movimiento lineal de dos cuerpo uno a lo largo del otro. Sin embargo, ha de ser tenida en consideracin la relacin del posible movimiento entre los dos cuerpos mviles: - un cuerpo corto se mueve a lo largo de una gua larga diseo de soporte (a) - un cuerpo largo se mueve dentro de un sistema de guiado de corto diseo de capas (b) - diseo extensible o telescpico (c)

a)

b)

c)

Si no se utilizan smbolos adicionales, se asume que el elemento mvil en el par cinemtico del diagrama anterior no puede girar al mismo tiempo. Par cinemtico de rotacin (R) Cuando se representa un par cinemtico de rotacin, es necesario tener en cuenta las caractersticas especficas, que incluye tanto la rotacin alrededor de su propio eje como un brazo giratorio de radio r que gira alrededor de un eje excntrico (unin) , as como la direccin de la vista (frente, plano, o vista lateral) de la articulacin de rotacin. - Par cinemtico de rotacin con un brazo giratorio r (a, c) - Par cinemtico de rotacin con rotacin alrededor de sus propios ejes (b, d) - Par cinemtico de rotacin con un ngulo de rotacin ilimitado (e) - Par cinemtico de rotacin con un ngulo de rotacin limitado (f)

5.

Pregunta: Cul es el fin de la utilizacin de dispositivos perifricos para robots industriales y manipuladores?

Los dispositivos perifricos son medios de manipulacin auxiliares o mecanismos cuyo fin es realizar el transporte sencillo del objeto de la robotizacin (por ejemplo la pieza de trabajo, soldadura, parte a ensamblar, etc.) a lugares al alcance del brazo de robot industrial estacionario o manipulador.
6. Pregunta: Qu funcin desempean los dispositivos perifricos?

Realizan movimientos intermedios entre las operaciones de trabajo individual dentro del espacio de trabajo del rea robotizada, que no pueden ser realizados ni por el robot ni por un manipulador. Por otra parte, tambin producen el suministro necesario de objetos o cambian la orientacin del objeto en el espacio. Esto quiere decir que los dispositivos perifricos habilitan el transporte y almacenaje de objetos, manipulacin sencilla, etc. Los dispositivos perifricos hacen que la programacin de los entornos robotizados resulte mucho menos dificultosa y adems dan la posibilidad de utilizar manipuladores o robots industriales con menos grados de libertad o parmetros tcnicos ms sencillos.

7.

Pregunta: Cules son las ventajas de la utilizacin de dispositivos perifricos en un lugar de trabajo tecnolgico robotizado?

La cooperacin de un manipulador o un robot industrial con dispositivos perifricos acelera el proceso de manipulacin acortando el tiempo necesario para su realizacin.. Adems, a menudo ofrece tambin mayor precisin en el posicionamiento del objeto.
8. Pregunta: Cules son las soluciones constructivas utilizadas en dispositivos perifricos en orden a su clasificacin?

Las soluciones constructivas utilizadas en dispositivos perifricos estn siempre adaptadas a cada espacio de trabajo robotizado, y pueden ser clasificadas de acuerdo a diferentes aspectos, a saber: la funcin que van a realizar, caractersticas constructivas o emplazamiento en el espacio de trabajo robotizado.
9. Pregunta: Qu especificaciones han de darse sobre la funcin de un dispositivo perifrico?

La funcin de un dispositivo perifrico pueden ser clasificada en tres grupos bsicos: a) el dispositivo mueve el objeto, cambiando la posicin de su centro de gravedad, pero la orientacin en el espacio permanece constante. b) el dispositivo cambia la orientacin del objeto, lo rota alrededor de su eje o su centro de gravedad, pero el objeto no cambia de lugar. c) el dispositivo cambia tanto la posicin del centro de gravedad del objeto como su orientacin.

10.

Pregunta: Cmo pueden clasificarse los dispositivos perifricos de acuerdo a sus caractersticas constructivas?

De acuerdo a sus caractersticas constructivas, los dispositivos perifricos pueden ser clasificados como cintas transportadoras, mesas giratorias y compuestas, elementos de elevacin y transporte, transportadores con silo y tolva, palets, y carros de transferencia.
11. Pregunta: Cmo pueden ser clasificados los dispositivos perifricos de acuerdo a la manera en que realizan la reubicacin del objeto, o ms concretamente, de su centro de gravedad?

El objeto es reubicado cambiando la posicin de su centro de gravedad mientras la orientacin del objeto permanece constante. Reconocemos los siguientes dispositivos perifricos con cambio del centro de gravedad (ordenados de acuerdo a su posicin): la posicin del centro de gravedad cambia en un recorrido lineal, la posicin de centro de gravedad cambia en un recorrido circular, la posicin del centro de gravedad cambia en un plano, la posicin del centro de gravedad cambia en el espacio.
12. Pregunta: Cmo pueden se clasificados los dispositivos perifricos de acuerdo a su solucin constructiva?

La soluciones constructivas de los dispositivos perifricos estn siempre adaptadas a la mquina de produccin particular, el manipulador o el robot industrial,

principalmente al propsito del espacio de trabajo pero tambin al objeto de robotizacin (su forma, tamao, peso, nmero de piezas, etc.) En trminos constructivos pueden ser clasificados en cintas transportadoras, posicionadores de soldaduras y accesorios.
13. Pregunta: Qu tipo de cintas transportadoras conoces?

Las cintas transportadoras son un elemento fundamental en el transporte de componentes y piezas (objetos de la manipulacin) y pueden ser de varios diseos y tipos. Transportan productos semielaborados, piezas fabricadas, instrumentos, herramientas de produccin, conjuntos o incluso residuos. Las ms usadas son: cinta transportadora de correa, de cadena, areas, vibradoras, cintas transportadoras en produccin automtica y lneas de montaje, y pistas de rodillos.
14. Pregunta: Para qu son utilizados los posicionadores de soldadura y accesorios?

Los posicionadores de soldadura y accesorios son utilizados para fijar la posicin de la soldadura. Los posicionadores de soldadura fijan la pieza soldada, y adems realizan movimientos simples contra el brazo del robot industrial con una cabeza tecnolgica punta de soldadura para la soldadura por arco o pinzas para soldadura por puntos.
15. Pregunta: Enumera los elementos bsicos de un espacio de trabajo robotizado y describe los ms importantes:

- robot industrial (1) - conexin a lnea (2) - sistema de control -el armazn que contiene el control del robot, los convertidores de frecuencia de cada uno de los ejes y posiblemente otros perifricos. (3) - Teach porttil por medio del teach porttil es posible mover el robot en el espacio y por lo tanto, con la ayuda de los puntos grabados en la memoria, crear el recorrido que el robot debera seguir en modo automtico. (4) - actuador final est ubicado en la cabeza del robot y sirve para realizar una operacin particular, por ejemplo, agarre de piezas, soldadura, etc. - equipos de sensores - elementos de prevencin de una posible colisin del robot con un operador humano, por ejemplo, unas barreras mecnicas

16.

Pregunta: Describe las diferentes maneras de controlar un espacio de trabajo robotizado desde el punto de vista de interconexin con otros perifricos. Dibuja un diagrama.

Control que utiliza slo el sistema bsico de control del robot.

Interconexin del sistema de control de robot con un PLC superior por medio de un bus de campo (por ejemplo, DeviceNet).

Control a distancia de un lugar de trabajo ms complejo, con varios robots industriales por medio de Ethernet y servidor OPC.

17.

Pregunta: Cules son los elementos ms importantes en un espacio de trabajo robotizado para soldadura por arco?

Elementos bsicos: - grupo electrgeno de soldadura - soplete unidad de alimentacin de alambre Elementos complementarios: - sensor de colisin - unidad de limpieza del soplete y corte del alambre de soldadura - punto central de la herramienta, unidad automtica de calibracin - posicionador de la pieza soldada

18.

Pregunta: Cules son los elementos necesarios en un espacio de trabajo robotizado para soldadura por puntos?

- grupo electrgeno de soldadura - pinzas de soldadura por puntos - unidad de proceso para garantizar un circuito regular del lquido de refrigeracin

19.

Pregunta: Qu tipo de robot industrial es ms utilizado para operaciones de manipulacin simples, tales como paletizacin? Describe su construccin y explica su importancia.

Para tareas de paletizacin son utilizados robots con un reducido nmero de ejes (4 grados de libertad en lugar de 6). Los ejes 4 y 5 no estn presentes en este caso, dado que en esta clase de tarea no es necesario cambiar la orientacin en el espacio alrededor de los ejes x e y de los componentes manipulados. En un entorno de trabajo de paletizacin, la rotacin de la pieza alrededor del eje z es suficiente. El correcto

posicionamiento del robot durante el movimiento se asegura mediante la utilizacin de dos barras. Una ventaja de esta solucin es una mayor capacidad de carga.

20.

Pregunta: Enumerar las principales ventajas del recubrimiento mediante robot

Permite ahorrar aproximadamente un 25 30% del material de recubrimiento comparado con el mtodo de recubrimiento manual. Es ideal en aquellos casos en los que los vapores del material de recubrimiento puedan ser peligrosos para la salud humana.

21.

Pregunta: Describir el equipamiento necesario de un robot industrial utilizado para recubrimiento.

- pistola rociadora (spray) - sistema de distribucin del proceso de transferencia del recubrimiento externo, apoyado a lo largo de la parte externa del robot, o integrado en el interior de los brazos (mejor integrado) - transferencia del material de recubrimiento por medio de una bomba de engranajes. El movimiento de los engranajes es realizado por un servomotor clsico y, una vez conectado al sistema de control del robot, acta como un sptimo eje. - Alimentacin de las capas de recubrimiento por medio de reguladores de presin de control neumtico y con medidor de caudal - cambio de tipo de pintura vlvulas de control neumtico proteccin externa del robot materia textil, capa de tefln